Sveuilite u Zagrebu Fakultet strojarstva i brodogradnje Zavod za tehniku mehaniku

MEHANIKA III Z
RAUNALNA KINEMATIKA

Sastavili: Prof. dr. sc. Dragan Pustai Asistent Martina Lovreni, dipl. ing. stroj.

Zagreb, 20. travnja 2005.

MEHANIKA III-Z RAUNALNA KINEMATIKA

Numerike metode u kinematici Numerika efikasnost, raunalnog programa ope namjene ovisi o nekoliko faktora. Dva od njih treba posebno istaknuti, a to su: izbor koordinata i metoda numerikog rjeenja. Izbor koordinata direktno utjee na broj jednadbi gibanja i red njihove nelinearnosti. Efikasnost naspram jednostavnosti Jednadbe gibanja mehanikog sustava mogu se izvesti i izraziti na razliite naine, ovisno uglavnom o tipu koordinata koje se koriste. Skup koordinata q ( ili q ) odabran za odreeni mehaniki sustav moe opisati poloaj elemenata u sustavu i to jednoga u odnosu na drugoga (relativno), ili u odnosu na zajedniki referentni koordinatni sustav. S namjerom da se pokae kako razliiti skupovi koordinata mogu voditi k razliitim formulacijama, opisujui isti mehaniki sustav, bit e pokazano na jednostavnom primjeru ravninskog etverolanog mehanizma, tvz. zglobnog etverokuta. Provedena je kinematika analiza mehanizma. Sve osnovne kinematike jednadbe su algebarske jednadbe, tj. ne uvode se diferencijalne jednadbe. I. Prvi nain formuliranja kinematikih jednadbi za etverolani mehanizam Da bi se opisala konfiguracija mehanikog sustava uvodi se samo jedna nezavisna koordinata, budui da zglobni etverokut ima samo jedan stupanj slobode gibanja (only one degree of freedom DOF). To se odnosi na jednu poopenu koordinatu sustava, npr. kut . Za sustav koji ima n stupnjeva slobode gibanja bit e potrebno n poopenih koordinata. Kod zglobnoga etverokuta, prema slici, za poopenu koordinatu q = moe se odabrati, kut koji definira poloaj ruice u odnosu na postolje, tj. q = [ ] . (1) U bilo kojem poloaju mehanizma, znajui kut , moe se jednoznano izraunati poloaj bilo koje druge toke mehanizma.

F
y

K B 3 r A 1 l D s d 2

Slika 1. Poloaj etverolanog zglobnog mehanizma definiran je poopenom koordinatom

Kutovi 1 , 2 i 3 mogu se odrediti iz sljedeih jednadbi veza:

( r 2 + l 2 + s 2 d 2 ) 2rl cos 2ls cos1 + 2rs cos( + 1 ) = 0,

Trokut ABD kosinusov pouak:

(2)

( r 2 + l 2 s 2 d 2 ) 2rl cos + 2d s cos2 = 0.

+ 1 + 2 + 3 2 = 0.

BD = r 2 + l 2 2rl cos = d 2 + s 2 2d s cos 2 ,

(3)

Konano, zadnja jednadba se dobije iz uvjeta da je zbroj kutova u etverokutu jednak 360, tj. (4) Jasno je, da se za dani kut (mehanizam ima jedan stupanj slobode gibanja), iz jedn. (2) moe odrediti kut 1 , iz jedn. (3) kut 2 te konano, iz jedn. (4) slijedi kut 3 . Rjeenje tih jednadbi zahtjeva direktnu supstituciju nema potrebe za rjeavanjem sustava simultanih algebarskih jednadbi. Sada mora biti jasno da se koordinate bilo koje toke, pridruene bilo kojem lanu mehanizma, u ovom primjeru toka F na lanu BC, mogu lako odrediti. II. Drugi nain formuliranja kinematikih jednadbi Prema toj metodi, da bi se definirao poloaj etverolanog zglobnog mehanizma uvode se tri koordinate. Za taj mehanizam, kao i za svaki drugi mehanizam, odabrane koordinate definiraju orijentaciju svakog pokretnog tijela u odnosu na nepokretno tijelo (postolje), ili u odnosu na neko drugo pokretno tijelo. Te koordinate nazivaju se relativne koordinate. Kao to je pokazano na slici, kutovi 1 , 2 i 3 odabiru se kao skup relativnih koordinata

1 q = 2 . 3

(5)

Ti se kutovi mjere izmeu pozitivnog smjera osi x i pozitivnog vektora (poloaja) koji predstavlja pojedini lan mehanizma.

F
y

3 B d 2 K C

r 1 A

l D
x

Slika 2. Relativne koordinate koje opisuju konfiguraciju etverolanog zglobnog mehanizma.

Budui da etverolani zglobni mehanizam, prema slici, ima samo jedan stupanj slobode gibanja, to znai da tri koordinate nisu meusobno nezavisne. Dvije jednadbe veze koje se odnose na ove koordinate mogu se zapisati kako slijedi:

r cos 1 + d cos 2 + s cos 3 l = 0, r sin 1 + d sin 2 + s sin 3 = 0 .

(6) (7)

Za bilo koju konfiguraciju mehanikog sustava, tj. poznavajui kut 1 , potrebno je rijeiti sustav od dvije simultane algebarske jednadbe (6) i (7), da bi odredili nepoznate koordinate 2 i 3 . III. Trei nain formuliranja kinematikih jednadbi U ovoj formulaciji koriste se tri Kartezijske koordinate po svakom lanu mehanizma i to: x i y koordinata teita (sredita masa) svakog lana mehanizma te kut to ga svaki lan zatvara s pozitivnim smislom osi x prema slici. Prema tome, vektor koordinata koji opisuje konfiguraciju etverolanog mehanizma glasi:
q = [ x1 y1 1 x2 y2 2 x3 y3 3 ] T .
F
y

(8)

C d B r 1 K (x 2 , y2 ) 3 (x1 , y 1) l D
x

s (x 3 , y3 )

Slika 3. Kartezijske koordinate koje opisuju konfiguraciju etverolanog zglobnog mehanizma.

Devet koordinata vektora (8) su meusobno ovisne. Te se ovisnosti mogu izraziti preko sljedeih osam jednadbi veza:

x1 y1
x1 + y1 + x2 + y2 + x3 y3

r cos 1 = 0, 2 r sin 1 = 0 , 2
r d cos 1 x2 + cos 2 = 0, 2 2 r d sin 1 y2 + sin 2 = 0, 2 2 d s cos 2 x3 cos 3 = 0, 2 2 d s sin 2 y3 sin 3 = 0, 2 2 s cos 3 l = 0, 2 s sin 3 = 0. 2

(9) (10)
(11) (12) (13) (14) (15) (16)

Za svaku poznatu konfiguraciju sustava, moe se specificirati devet varijabli, a potom se moe izraziti preostalih osam varijabli tako da se rijei sustav od osam nelinearnih algebarskih jednadbi, (9) do (16), s osam nepoznanica. Tri prethodno opisana oblika formulacije preko poopenih koordinata, preko relativnih koordinata i pomou Kartezijskih koordinata opisuju kinematiku etverolanog zglobnog mehanizma. U sluaju dinamike analize mogu se, takoer, izvesti diferencijalne jednadbe gibanja za taj etverolani zglobni mehanizam, ili za bilo koji drugi mehaniki sustav, pomou bilo kojeg od ova tri skupa koordinata. Ako se zglobni etverokut formulira pomou poopenih koordinata, onda se dobije jedna diferencijalna jednadba drugoga reda u kojoj se pojavljuju , & i && . Ta je jednadba visoko nelinearna u lanovima koji sadre veliine i & . Ako se formuliranje gibanja sustava izvodi preko relativnih koordinata, onda se za etverolani zglobni mehanizam dobiju tri diferencijalne jednadbe gibanja drugoga reda u kojima figuriraju veliine &i i &&i , za i = 1, 2 i 3 . Red nelinearnosti tih jednadbi nije tako visok, ili tako kompleksan, i , kao u prvom sluaju. Meutim, zajedno s ove tri diferencijalne jednadbe, treba istovremeno razmatrati i dvije algebarske jednadbe veza (6) i (7). Prema tome, izvorne jednadbe gibanja toga mehanizma, zapisane pomou relativnih koordinata, su mjeoviti sustav algebarskodiferencijalnih jednadbi. Slino se, u sluaju, opisivanja pomou Kartezijskih koordinata, moe izvesti sustav od devet diferencijalnih jednadbi drugoga reda. One, zajedno s osam algebarskih jednadbi veza, (9) do (16), definiraju osnovne jednadbe gibanja etverolanog zglobnog mehanizma. Te algebarsko-diferencijalne jednadbe su slabo (labavo) spregnute i imaju relativno nizak red nelinearnosti kad se usporede s prethodna dva sustava jednadbi. Gruba, no ipak openita usporedba tih triju sustava (skupova) koordinata, s obzirom na nekoliko krucijalnih i vanih aspekata, sabrana je u donjoj tablici. Openiti zakljuak koji se moe izvesti iz tablice je: to je manji broj koordinata i jednadbi, to je vii stupanj nelinearnosti i sloenosti osnovnih jednadbi gibanja.

Poopene koordinate Broj koordinata Broj diferencijalnih jednadbi drugoga reda Broj algebarskih jednadbi veza Red nelinearnosti Izvoenje diferencijalnih jednadbi gibanja Numerika efikasnost1 Razvoj kompjutorskog programa ope namjene minimalan+ minimalan+ nijedna+ visok teko efikasne+ teko

Relativne koordinate umjeren, osrednji umjeren, osrednji umjeren, osrednji umjeren, osrednji osrednje teko efikasne+ relativno teko

Kartezijske koordinate velik velik velik nizak+ jednostavno+ Ne toliko efikasne lako+

+ prednost pred druga dva sustava koordinata. 1 Numerika efikasnost u rjeavanju izvornih jednadbi gibanja ovisi o obliku i broju jednadbi i metodi numerikog rjeenja.

TRANSFORMACIJA KOORDINATA
Rotacija koordinatnog sustava

Slika 4 prikazuje dva Kartezijska referentna koordinatna sustava: osnovni, nepomini Oxy i novi (zarotirani ili transformirani) Ox y . Os x zarotirana je za kut u pozitivnom smislu u odnosu na os x (suprotno od smisla gibanja kazaljke na satu).
y y

Slika 4. Rotacija koordinatnog sustava.

r Geometrijski vektor s moe se predstaviti kao algebarski vektori s = s i s = s u osnovnom i r transformiranom koordinatnom sustavu ije su komponente jednake komponentama vektora s , tj.

s = s = [ sx , s y ] T
s = s = [ sx , s y ] T

u koord. sustavu Oxy

u koord. sustavu Ox y

(17)

y y sy

s
sy

sx

sx

r Slika 5. Komponente vektora s u osnovnom koordinatnom sustavu Oxy i zarotiranom koordinatnom sustavu Oxy .

Iz slike 5 slijedi
s x = s x cos s y sin , s y = s x sin + s y cos .

(18)

s x cos s = sin y

sin s x cos s y .

(19)

Prema tome, vektori s i s povezani su linearnom transformacijom (matrinom transformacijom):

s = As

ili

s=As,

(20)

pri emu je A = A matrica transformacije pri rotaciji koordinatnog sustava Oxy , u ravnini, a iznosi

cos A = A( ) = sin

sin . cos

(21)

Inverzijom jednadbi (2) dobije se:

s x = s x cos + s y sin , s y = s x sin + s y cos .

(22)
s = AT s,

s = AT s ,

ili

(23)

pri emu je A T transponirana matrica matrice, A , tj.

cos AT = sin cos AT A = sin sin . cos sin cos cos sin sin = cos sin cos + cos sin = sin 2 + cos 2 (24)

Umnoak matrica A T i A daje:

cos 2 + sin 2 = sin cos + cos sin 1 0 = = I = I. 0 1

(25)

Prema tome, A je ortogonalna matrica, pa vrijedi

A T = A 1 ,

ili

A T= A ,

(26)

gdje je A 1 inverzna matrica matrice A .

Translacija i rotacija koordinatnog sustava

Ako se ishodita koordinatnih sustava ne podudaraju, onda se prethodna analiza moe primijeniti na zarotirani koordinatni sustav O1 x y i translatirani sustav O1 xy (prema donjoj slici). Ako vektor s P oznaava poloaj toke P u zarotiranom koor. sustavu O1 x y , tada e u translatiranom koor. sustavu O1 xy taj vektor iznositi prema izrazu (20):

sP = A s P .
Iz slike se vidi da vrijedi

(27)

r P = r + sP = r + A s P ,
gdje r predstavlja vektor poloaja novog ishodita O1 u odnosu na staro O.
y y y

(28)

sP

rP r
O

O1

Slika 6. Translacija i rotacija koordinatnog sustava.

Tri referentna koordinatna sustava sa zajednikim ishoditem Oxy , Oxi yi i Ox j y j

y yi xj yj
j i

s
i j

xi

Slika 7. Tri referentna koordinatna sustava sa zajednikim ishoditem Oxy , Oxi yi i Ox j y j .

Neki proizvoljni vektor s u koor. sustavu Oxy , bit e predstavljen kao vektor si u sustavu Oxi yi , odnosno kao vektor s j u sustavu Ox j y j , tj.

s = A i si = A j s j

(29)

gdje su A i i A j matrice transformacije iz koor. sustava Oxi yi i Ox j y j u koor. sustav Oxy , a definirane su prema izrazu (21). Kako su A i i A j ortogonalne matrice (a to znai da vrijedi:
T 1 T T 1 AT i A i = I i A j A j = I ) pa iz tog svojstva slijedi da je A i = A i i A j = A j . Na osnovi toga

svojstva iz jednadbe (29) moe se odrediti vektor si (dijeljenjem s matricom A i ili to je isto: mnoenjem (s lijeva) s inverznom matricom A i1 , a ona je jednaka A T i )

si =

Aj Ai

s j = A i1A j s j = AT i A j s j = A ij s j .

(30)
T

A ij = A T i Aj

(A

T ij

= A Tj (A T i )

(31)

Prema tome, A ij je matrica transformacije iz koor. sustava Ox j y j u koor. sustav Oxi yi . Neposredan i jednostavan raun pokazuje da je matrica A ij takoer ortogonalna matrica.
T T T T AT ij A ij = A j A i A i A j = A j I A j = A j A j = I .

(32)

Koristei se definicijom matrica transformacije A i i A j , prema izrazu (21), moe se na osnovi matrine jednadbe (31) pisati
cos i A ij = A T i Aj = sin i sin i cos j cos i sin j sin j = cos j

cos i cos j + sin i sin j = cos j sin i + sin j cos i

sin i cos j cos i sin j = sin i sin j + cos i cos j

(33)

cos( j i ) sin ( j i ) = = A( j i ). sin ( j i ) cos( j i ) To je upravo matrica transformacije zbog rotacije koor. sustava Ox j y j za kut ( j i ) , u odnosu na koor. sustav Oxi yi . Kako matrica A ij transformira vektore iz koor. sustava Ox j y j u koordinatni sustav Oxi yi , onda se matrina jednadba (30) moe oitati (napisati) neposredno sa slike.

PRIMJER 1 Mehanizam, prema slici, sastavljen je od dva kruta tijela 1 i 2 (two-body positioning mechanism). Poloaj mehanizma odreen je kutovima 1 = 1 i 2 = 1 + 2 . Dva aktuatora (motora) upravljaju kutovima 1 i 2 . Odrediti poloaj toke P u odnosu na ishodite koor. sustava Oxy .

y y1

P
2

x2

y2

s QP

2 1

x1 x

rP sQ
O
1

Q
1 x

Slika 8. Odreivanje poloaja mehanizma sastavljenog od dva kruta tijela.

r r r r P = r Q + s QP

(34) (35)
QP s QP = A(1 + 2 ) s2 ,

r P = r Q + s QP = s Q + s QP
r Q ili s Q prema (20) r Q = A(1 ) s1Q ,

(36)

QP predstavlja vektor fiksiran u koor. sustavu Qx2 y2 , a oznaava relativan poloaj toke gdje s2 P prema toki Q.

QP r P = A(1 ) s1Q + A(1 + 2 ) s2

cos 1 rP = sin 1

sin 1 Q cos(1 + 2 ) sin (1 + 2 ) QP s1 + s2 . cos 1 sin (1 + 2 ) cos(1 + 2 )

(37)

PRIMJER 2 Isti primjer, ali druga formulacija. Koristimo se linearnom transformacijom (30), pri emu je: j = 1 + 2 i i = 1 pa je j i = 2 . r P = r Q + s QP = A1 (1 ) s1Q + A1 (1 ) s1QP Vektor s QP , transformiran iz koor. sustava Qx2 y2 u koor. sustav Qx1 y1 iznosi, prema (30)
QP s1QP = A12 s2 QP r P = A1 (1 ) s1Q + A1 (1 ) A12 (2 ) s2 .

(38)

(39) (40) sin 2 , cos 2 (41) (42)

cos 1 A1 (1 ) = sin 1 cos 1 rP = sin 1

sin 1 , cos 1

cos 2 A12 (2 ) = sin 2

sin 1 Q cos(1 + 2 ) sin (1 + 2 ) QP s1 + s2 . cos 1 sin (1 + 2 ) cos(1 + 2 )

BRZINA I UBRZANJE TOKE FIKSIRANE U POMINOM KOORDINATNOM SUSTAVU

esto puta se u praktinim primjenama Kartezijski referentni koordinatni sustav O1 x y fiksira ( vee ) za tijelo koje se giba kako bi se definirao njegov poloaj i orijentacija, relativno u odnosu na stacionarni globalni referentni koordinatni sustav Oxy. Promatrajmo toku P koja je fiksirana u koordinatnom sustavu O1 x y , kao to je prikazano na slici. Vektor koji odreuje poloaj toke P u koordinatnom sustavu Oxy dan je matrinom jednadbom (28)

r = r + s = r + As ,
P P P

r P = r + s P = r + As P

(43)

gdje s

pretstavlja konstantni vektor koordinata toke P u koordinatnom sustavu O1 x y , a A je

matrica transformacije iz koordinatnog sustava O1 x y u koordinatni sustav Oxy.

y y
P sy P sy

P sy

sP

s xP

sP
s xP
O1

r P s xP r
x

Slika 9. Toka P vezana ( fiksirana ) u koordinatnom sustavu O1 x y .

Budui da se koordinatni sustav O1 x y giba ( rotira ) i mijenja svoju orijentaciju s vremenom, onda su vektor r i matrica transformacije A funkcije vremena. Derivirajmo vektor poloaja r po vremenu prema jednadbi (43)
P

& sP. &P = r &+A r

(44)

Kod deriviranja po vremenu vektor s P smatramo konstantom, jer se ne mijenja u koordinatnom sustavu O1 x y . Iz jednadbe (21) slijedi: sin d & = d A d = & & A A = d dt d cos cos &B, sin (45)

gdje je

sin B= cos

cos . sin

(46)

Iz izraza (44) slijedi:

&P = r & + &B s P . r

(47)

Ako se uvede ortogonalna matrica rotacije R 0 1 R= , 1 0 vidi se da je cos AR = sin Isto tako vrijedi:
AR = RA.

(48)

sin 0 1 sin = cos 1 0 cos

cos = B. sin

(49)

(50)

Iz jednadbe (47) slijedi:

&P = r & + &AR s P = r & + &A s P = r & + &s P . r

(51)

..... znak za okomicu, okomit na s P .

s P = As P , Rs P = s P .
P P 0 1 s x s y P = 1 0 s P P = s . y sx

..... u osnovnom koordinatnom sustavu O1 xy.

s x = s P cos ,
P

s y = s P sin ,
P

sx

= s y ,
P

sy

= sx .
P

P 0 1 s P cos s P sin s y P = P = P =s . 1 0 P s sin s cos s x

cos As P = sin

sin s P sin s P sin cos s P cos sin P = P = P cos s cos s sin sin + s cos cos

 s P (sin cos + cos sin ) s P sin ( + ) s x P P = P = P = P = s . s (cos cos sin sin ) s cos( + ) s y Konano, lako se uoi da vrijedi cos d & = d B = d B d = & & B B = dt d dt d sin sin cos & = cos sin sin &A. = cos (52)

Ako se matrina jednadba (47) jo jedanput derivira po vremenu t dobije se ubrzanje toke P, tj.
& sP = & & &P = & &+ &&B s P + &B &+ &&B s P & 2 As P . r r r

(53)

Alternativni oblici matrine jednadbe (53) dobiju se, koristei matrine jednadbe (49) i (50), kao
r & &P = & &+ &&A s P & 2 As P = & &+ &&s P & 2s P . r r r

(54)

Vektor poloaja toke P na krutom tijelu 2 izveden je u prethodnom primjeru i odreen matrinom jednadbom:
r P = A1 (1 ) s1Q + A1 (1 ) A12 (2 ) s2QP

(55)

Vektori s1Q i s2QP su konstantne veliine. Ako jednadbu (55) deriviramo po vremenu t, uzevi & ( ) = & B ( ) , dobije se u obzir da je A
& B ( ) s Q + & B ( ) A ( ) s QP + & A ( ) B ( ) s QP &P = r 1 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 1 1 12 2 2

(56)

Ponovnim deriviranjem matrine jednadbe (56) po vremenu t, koristei se pri tom matrinom & ( ) = & A ( ) , dobije se ubrzanje toke P. jednadbom B
&& B ( ) s Q + & - & A ( ) s Q + && B ( ) + & - & A ( ) A ( ) s QP + && rP = 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 12 2 2 QP QP & B ( ) & B ( ) s QP + && & & & & + 1 1 1 2 12 2 2 2 A1 (1 ) + 21B1 (1 ) B12 (2 ) s2 + 2 A1 (1 ) 2 A12 (2 ) s2

(57)
cos 1 sin 1 A1 (1 ) = sin 1 cos 1 sin 1 cos 1 B1 (1 ) = cos 1 sin 1 cos 2 A12 (2 ) = sin 2 sin 2 B12 (2 ) = cos 2 sin 2 cos 2 cos 2 sin 2

(58)

(59)

Pogledajmo to predstavlja zbroj dvaju zaokruenih pribrojnika.

& 2 A ( ) s Q & 2 A ( ) A ( ) s QP = ? 1 1 1 1 1 1 1 12 2 2 Sa slike, iz PRIMJERA 1, slijedi r r r r P = s Q + s QP

r P = s Q + s QP

(60)

..... u koordinatnom sustavu Oxy. ..... vektori u koordinatnom sustavu Oxy.

(61) (62)

Koristei matrine jednadbe (27) i (30) moe se pisati

r P = A 1 (1 ) s1 + A 12 (2 ) s 2
Q QP

s1

..... vektor u koordinatnom sustavu Ox1 y1 . ...... vektor u koordinatnom sustavu Qx 2 y 2 .

QP

s2

QP

A 12 (2 ) s 2

..... vektor u koordinatnom sustavu Qx1 y1 .

QP

Da bi dobili vektor A 12 (2 ) s 2 prikazan u osnovnom koordinatnom sustavu Oxy jo ga treba s lijeva, prema matrinoj jednadbi (27), pomnoiti s A 1 (1 ), tj.

r P = A 1 (1 ) s1 + A 1 (1 ) A 12 (2 ) s 2 ,
Q QP

(63)

&2. A to je upravo izraz (60) kad se pomnoi s 1

QP && B ( ) s Q + B ( ) A ( ) s QP + && &2 P && rP = 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 A1 (1 ) B12 (2 ) s2 1 r QP & 2 A ( ) A ( ) s QP + 2 & & 2 1 1 12 2 2 1 2 B1 (1 ) B12 (2 ) s2

(64)

Sveuilite u Zagrebu Fakultet strojarstva i brodogradnje Zavod za tehniku mehaniku

MEHANIKA III Z
RAUNALNA KINEMATIKA Numeriki primjeri

Sastavili: Prof. dr. sc. Dragan Pustai Asistent Martina Lovreni, dipl. ing. stroj.

Zagreb, 28. veljae 2005.

Razliiti naini formuliranja kinematikih jednadbi etverolanog mehanizma

Primjer 1

F
y

K B d s

Odrediti poloaj mehanizma za tri karakteristine vrijednosti nezavisne varijable (kut po prvoj formulaciji, kut 1 po drugoj i treoj formulaciji). Nacrtati karakteristine poloaje mehanizma za (ili 1 ) = 30 , 60 i 120. Na sredini lana BC , okomito na njega privren je lan KF , duljine KF = 200 mm Zadano: r = d = 450 mm ; s = 500 mm ; l = 600 mm.

r A

l D

I. Prvi nain formuliranja kinematikih jednadbi U bilo kojem poloaju mehanizma, znajui kut , moe se jednoznano izraunati poloaj bilo koje druge toke mehanizma.

F
y

K B 3 r A 1 l D s d 2

Slika 1. Poloaj etverolanog zglobnog mehanizma definiran poopenom koordinatom . Kutevi 1 , 2 i 3 mogu se odrediti iz slijedeih jednadbi veza: d 2 = dx2 + d y2
(r 2 + l 2 + s 2 d 2 ) 2rl cos 2ls cos 1 + 2rs cos( + 1 ) = 0

(1) 1

Kosinusov pouak:
BD = r 2 + l 2 2rl cos = d 2 + s 2 2ds cos 2
(r 2 + l 2 s 2 d 2 ) 2rl cos + 2ds cos 2 = 0 (2) Konano zadnja jednadba se dobije iz uvjeta da je zbroj kutova u etverokutu jednak 360, tj. + 1 + 2 + 3 2 = 0 (3)
2

Jasno je, da se za dani kut (mehanizam ima jedan stupanj slobode gibanja), iz jednadbe (1) moe odrediti kut 1 , iz jednadbe (2) kut 2 te konano, iz jednadbe (3) slijedi kut 3 . Rjeenje tih jednadbi zahtijeva direktnu supstituciju - nema potrebe za rjeavanjem sustava simultanih algebarskih jednadbi. Sada mora biti jasno da se koordinate bilo koje toke, pridruene bilo kojem lanu mehanizma, u ovom primjeru toka F na lanu BC, mogu lako odrediti.
II. Drugi nain formuliranja kinematikih jednadbi

Prema toj metodi da bi se definirao poloaj etverolanog zglobnog mehanizma uvode se tri koordinte. Za taj mehanizam, kao i za svaki drugi mehanizam, odabrane koordinate definiraju orijentaciju svakog pokretnog tijela u odnosu na nepokretno tijelo (postolje), ili u odnosu na neko drugo pokretno tijelo. Te koorinate nazivaju se relativne koordinate. Kao to je pokazano na slici, kutovi 1 , 2 i 3 odabiru se kao skup relativnih koordinata
1 (4) q= 2 3 Ti se kutovi mjere izmeu pozitivnog smjera osi x i pozitivnog vektora (poloaja) koji predstavlja pojedini lan mehanizma.
F
y

3 B d 2 K C

r 1

l D

Slika 2. Relativne koordinate koje opisuju konfiguraciju etverolanog zglobnog mehanizma.

Budui da etverolani zglobni mehanizam, prema slici, ima samo jedan stupanj slobode gibanja, to znai da tri koordinate nisu meusobno nezavisne. Dvije jednadbe veze koje se odnose na ove koordinate mogu se zapisati kako slijedi: 2

r cos 1 + d cos 2 + s cos 3 l = 0 , r sin 1 + d sin 2 + s sin 3 = 0 .

(5) (6)

Za bilo koju konfiguraciju mehanikog sustava, tj. poznavajui kut 1 , potrebno je rijeiti sustav od dvije simultane algebarske jednadbe (5) i (6), da bi odredili nepoznate koordinate 2 i 3 .
III. Trei nain formuliranja kinematikih jednadbi

U ovoj formulaciji koriste se tri Kartezijske koordinate po svakom lanu mehanizma i to: x i y koordinate teita (sredita masa) svakog lana mehanizma te kut to ga svaki lan zatvara s pozitivnim smislom osi x - prema slici. Prema tome, vektor koordinata koji opisuje konfiguraciju etverolanog mehanizma glasi:
q = [ x1
y1 1 x2 y2 2
F
y

x3

y3 3 ]

(7)

B r 1

K (x 2 , y2 )

2 3

(x1 , y 1) A l

s (x 3 , y3 )

Slika 3. Kartezijske koordinate koje opisuju konfiguraciju etverolanog zglobnog mehanizma.

Devet koordinata vektora (7) su meusobno ovisne. Te se ovisnosti mogu izraziti preko sljedeih osam jednadbi veza:
r x1 cos 1 = 0 , 2 r y1 sin 1 = 0 , 2 r d x1 + cos 1 x2 + cos 2 = 0 , 2 2 r d y1 + sin 1 y2 + sin 2 = 0 , 2 2 (8) (9)

(10) (11)

x2 +

d s cos 2 x3 cos 3 = 0 , 2 2 d s y2 + sin 2 y3 sin 3 = 0 , 2 2 s x3 cos 3 l = 0 , 2 s y3 sin 3 = 0 . 2

(12) (13) (14) (15)

Za svaku poznatu konfiguraciju sustava, moe se specificirati devet varijabli, a potom se moe izraziti preostalih osam varijabli tako da se rijei sustav od osam nelinearnih algebarskih jednadbi (8) do (15), s osam nepoznanica.
F
y

F K d B s r
30

C B d

r
60

l a) D

l b) D

K d r
120

C s l c) D

Slika 4. Traeni poloaji etverolanog zglobnog mehanizma.

Tri prethodno opisana oblika formulacije - preko poopenih koordinata, preko relativnih koordinata i pomou Kartezijskih koordinata opisuju kinematiku etverolanog zglobnog mehanizma. U sluaju dinamike analize mogu se, takoer, izvesti diferencijalne jednadbe gibanja.
Rjeenja:

(1 ) = 30
I. nain formuliranja II. nain formuliranja

(1 ) = 60 1 = 97,15 2 = 69,17 3 = 133, 68 2 = 13, 68 3 = 262,85

x1 = 112,500 mm y1 = 194,856 mm x2 = 443, 620 mm y2 = 442,911 mm

(1 ) = 120 1 = 40, 60 2 = 147, 61 3 = 51, 79 2 = 8, 22 3 = 319, 40

x1 = 112,50 mm y1 = 194,856 mm x2 = 2,30906 mm y2 = 357,559 mm

1 = 109, 4 2 = 37,37 3 = 183, 23 2 = 33, 23 3 = 250,59

x1 = 194,856 mm y1 = 112,500 mm x2 = 577,921 mm

III. nain formuliranja

y2 = 348, 297 mm

2 = 33, 23
x3 = 683, 065 mm y3 = 235, 797 mm

2 = 13, 68
x3 = 631,120 mm y3 = 248, 056 mm

2 = 8, 22
x3 = 410,191 mm y3 = 162, 704 mm

3 = 70,59

3 = 82,85

3 = 139, 40

Raspisani oblik jednadbe (1): d 2 = dx2 + d y2

d2 = l r cos + s cos (180 1 ) + s sin (180 1 ) r sin d 2 = [l r cos s cos 1 ] + [ s sin 1 r sin ]
2 2 2 2

2 2 2 2 2 2 2 2 2 d2 = l + r cos + s cos 1 2rl cos 2sl cos1 + 2rs cos cos1 + s sin 1 + r sin 2sr sin sin 1

d 2 = l 2 + r 2 (sin 2 + cos 2 ) + s 2 (sin 2 1 + cos 2 1 ) 2rl cos 2sl cos 1 + 2rs (cos cos 1 sin sin 1 )

d 2 = l 2 + r 2 + s 2 2rl cos 2 sl cos 1 + 2rs cos ( + 1 )

(r 2 + l 2 + s 2 d 2 ) 2rl cos 2ls cos 1 + 2rs cos( + 1 ) = 0 A = r 2 + l 2 + s2 d 2 A 2rl cos 2ls cos 1 + 2rs (cos cos 1 sin sin 1 ) = 0

A 2rl cos 2ls cos 1 + 2rs cos cos 1 2rs sin sin 1 = 0 A 2rl cos 2ls cos 1 + 2rs cos cos 1 2rs sin 1 cos 2 1 = 0 A 2rl cos 2ls cos 1 + 2rs cos cos 1 = 2rs sin 1 cos 2 1 /2
A2 + 4r 2l 2 cos 2 + 4l 2 s 2 cos 2 1 + 4r 2 s 2 cos 2 cos 2 1 4 Arl cos 4 Asl cos 1 + 4 Ars cos cos 1 +

+8rsl 2 cos cos 1 8r 2 sl cos 2 cos 1 8rls 2 cos cos 2 1 = 4r 2 s 2 sin 2 1 cos 2 1

A2 + 4r 2l 2 cos 2 + 4l 2 s 2 cos 2 1 + 4r 2 s 2 cos 2 cos 2 1 4 Arl cos 4 Asl cos 1 + 4 Ars cos cos 1 +

cos 2 1 4r 2 s 2 sin 2 + 4s 2l 2 + 4r 2 s 2 cos 2 8rls 2 cos + + cos 1 4 Ars cos 4 Asl + 8rsl 2 cos 8r 2 sl cos 2 + cos 2 1 4r 2 s 2 + 4 s 2l 2 8rls 2 cos + + cos 1 4 Ars cos 4 Asl + 8rsl 2 cos 8r 2 sl cos 2 +

+8rsl 2 cos cos 1 8r 2 sl cos 2 cos 1 8rls 2 cos cos 2 1 = 4r 2 s 2 sin 2 4r 2 s 2 sin 2 cos 2 1

+ A2 + 4r 2l 2 cos 2 4 Arl cos 4r 2 s 2 sin 2 = 0

+ A + 4r l cos 4 Arl cos 4r s sin 2 = 0

2 2 2 2 2 2

B cos 2 1 + F cos 1 + G = 0

B = 4r 2 s 2 + 4 s 2l 2 8rls 2 cos F = 4 Ars cos 4 Asl + 8rsl 2 cos 8r 2 sl cos 2 G = A2 + 4r 2l 2 cos 2 4 Arl cos 4r 2 s 2 sin 2

primjer_30.nb

I. Prvi nain formuliranja r = 450 d = 450 s = 500 l = 600 A := r ^ 2 + l ^ 2 + s ^ 2 d ^ 2 fi = 30 F := 4 HA r s Cos@fiD A s l + 2 r s l ^ 2 Cos@fiD 2 r ^ 2 s l HCos@fiDL ^ 2L Solve@B x ^ 2 + F x + G G := A ^ 2 + 4 r ^ 2 l ^ 2 HCos@fiDL ^ 2 4 A r l Cos@fiD 4 r ^ 2 s ^ 2 HSin@fiDL ^ 2 0, xD B := 4 r ^ 2 s ^ 2 + 4 s ^ 2 l ^ 2 8 r l s ^ 2 Cos@fiD

88x 0.963468<, 8x 0.332262<< H := r ^ 2 + l ^ 2 s ^ 2 d ^ 2 th2 := ArcCos@HH1 H2 d sLL H2 r l Cos@fiD HLLD % 180 Pi 37.3649 II. Drugi nain formuliranja N@%D

N@%D

88fi3 1.9095, fi2 0.579954<, 8fi3 0.271132, fi2 2.21832<< III. Trei nain formuliranja x1 := r 2 Cos@fiD y1 := r 2 Sin@fiD 8x1, y1<

N@%D

Solve@8r Cos@fiD + d Cos@fi2D + s Cos@fi3D l 0, r Sin@fiD + d Sin@fi2D + s Sin@fi3D 0<, 8fi2, fi3<D

8194.856, 112.5< Solve@8x1 + r 2 Cos@fiD x2 + d 2 Cos@fi2D 0, y1 + r 2 Sin@fiD y2 + d 2 Sin@fi2D 0, x2 + d 2 Cos@fi2D x3 s 2 Cos@fi3D y2 + d 2 Sin@fi2D y3 s 2 Sin@fi3D 0, x3 s 2 Cos@fi3D l 0, y3 s 2 Sin@fi3D 0<, 8x2, y2, fi2, x3, y3, fi3<D

N@%D

0,

primjer_30.nb
N@%D

88x2 253.989, y2 45.5444, x3 359.133, y3 66.9556, fi3 2.87046, fi2 2.21832<, 8x2 577.921, y2 348.297, x3 683.065, y3 235.797, fi3 1.2321, fi2 0.579954<<

primjer_60.nb

I. Prvi nain formuliranja r = 450 d = 450 s = 500 l = 600 A := r ^ 2 + l ^ 2 + s ^ 2 d ^ 2 fi = 60 F := 4 HA r s Cos@fiD A s l + 2 r s l ^ 2 Cos@fiD 2 r ^ 2 s l HCos@fiDL ^ 2L Solve@B x ^ 2 + F x + G G := A ^ 2 + 4 r ^ 2 l ^ 2 HCos@fiDL ^ 2 4 A r l Cos@fiD 4 r ^ 2 s ^ 2 HSin@fiDL ^ 2 0, xD B := 4 r ^ 2 s ^ 2 + 4 s ^ 2 l ^ 2 8 r l s ^ 2 Cos@fiD

88x 0.124481<, 8x 0.996276<< H := r ^ 2 + l ^ 2 s ^ 2 d ^ 2 th2 := ArcCos@HH1 H2 d sLL H2 r l Cos@fiD HLLD th2 N@%D

N@%D

% 180 Pi 69.1725 II. Drugi nain formuliranja

88fi3 1.6956, fi2 0.238704<, 8fi3 0.0863334, fi2 1.84797<< III. Trei nain formuliranja x1 := r 2 Cos@fiD y1 := r 2 Sin@fiD 8x1, y1<

N@%D

Solve@8r Cos@fiD + d Cos@fi2D + s Cos@fi3D l 0, r Sin@fiD + d Sin@fi2D + s Sin@fi3D 0<, 8fi2, fi3<D

8112.5, 194.856< Solve@8x1 + r 2 Cos@fiD x2 + d 2 Cos@fi2D 0, y1 + r 2 Sin@fiD y2 + d 2 Sin@fi2D 0, x2 + d 2 Cos@fi2D x3 s 2 Cos@fi3D y2 + d 2 Sin@fi2D y3 s 2 Sin@fi3D 0, x3 s 2 Cos@fi3D l 0, y3 s 2 Sin@fi3D 0<, 8x2, y2, fi2, x3, y3, fi3<D

N@%D

0,

primjer_60.nb
N@%D

88x2 163.431, y2 173.299, x3 350.931, y3 21.5566, fi3 3.05526, fi2 1.84797<, 8x2 443.62, y2 442.911, x3 631.12, y3 248.056, fi3 1.44599, fi2 0.238704<<

primjer_120.nb

I. Prvi nain formuliranja r = 450 d = 450 s = 500 l = 600 A := r ^ 2 + l ^ 2 + s ^ 2 d ^ 2 fi = 120 F := 4 HA r s Cos@fiD A s l + 2 r s l ^ 2 Cos@fiD 2 r ^ 2 s l HCos@fiDL ^ 2L Solve@B x ^ 2 + F x + G 0, xD B := 4 r ^ 2 s ^ 2 + 4 s ^ 2 l ^ 2 8 r l s ^ 2 Cos@fiD

G := A ^ 2 + 4 r ^ 2 l ^ 2 HCos@fiDL ^ 2 4 A r l Cos@fiD 4 r ^ 2 s ^ 2 HSin@fiDL ^ 2

88x 0.759236<, 8x 0.984908<< H := r ^ 2 + l ^ 2 s ^ 2 d ^ 2 th2 := ArcCos@HH1 H2 d sLL H2 r l Cos@fiD HLLD th2 N@%D

N@%D

% 180 Pi 147.612 II. Drugi nain formuliranja

88fi3 0.708658, fi2 0.143388<, 8fi3 0.173955, fi2 0.739225<< III. Trei nain formuliranja x1 := r 2 Cos@fiD y1 := r 2 Sin@fiD 8x1, y1<

N@%D

Solve@8r Cos@fiD + d Cos@fi2D + s Cos@fi3D l 0, r Sin@fiD + d Sin@fi2D + s Sin@fi3D 0<, 8fi2, fi3<D

8 112.5, 194.856< Solve@8x1 + r 2 Cos@fiD x2 + d 2 Cos@fi2D 0, y1 + r 2 Sin@fiD y2 + d 2 Sin@fi2D 0, x2 + d 2 Cos@fi2D x3 s 2 Cos@fi3D y2 + d 2 Sin@fi2D y3 s 2 Sin@fi3D 0, x3 s 2 Cos@fi3D l 0, y3 s 2 Sin@fi3D 0<, 8x2, y2, fi2, x3, y3, fi3<D

N@%D

0,

primjer_120.nb
N@%D

88x2 58.727, y2 238.126, x3 353.773, y3 43.2698, fi3 2.96764, fi2 0.739225<, 8x2 2.30906, y2 357.559, x3 410.191, y3 162.704, fi3 2.43294, fi2 0.143388<<

Odreivanje poloaja toaka mehanizma

Primjer 2

y y1

P
2

x2

Za mehanizam prema slici, sastavljen od dva kruta tijela, odrediti poloaj toke P u odnosu na ishodite koordinatnog sustava 0xy. Zadano: OQ = l = 500 mm ; 600 QP = mm ; 2 = 45 ; 1 = 30 ; 2 = 30 .

y2

s QP

2 1

x1 x

sQ
O
1

Q
1 x

v v v r P = s Q + s QP r P = sQ + sQP

sQ = A (1 ) s1Q

sQP = A(1 + 2 ) s2QP r P = A(1 ) s1Q + A(1 + 2 ) s2QP

cos 1 sin 1 Q cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) QP rP = s2 s1 + sin + sin 1 cos 1 ( 1 2 ) cos (1 + 2 ) Istu jednadbu dobit emo ako koristimo drugu formulaciju, tj linearnu transformaciju.
r P = sQ + sQP r P = A1 (1 ) s1Q + A1 (1 ) s1QP s1QP = A12 (2 ) s2QP r P = A1 (1 ) s1Q + A1 (1 ) A12 (2 ) s2QP

cos 1 sin 1 A1 (1 ) = sin 1 cos 1

13

 cos 2 A12 (2 ) = sin 2

sin 2 cos 2

cos 1 sin 1 cos 2 sin 2 A1 (1 ) A12 (2 ) = = sin 1 cos 1 sin 2 cos 2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 sin 2 cos 1 sin 1 cos 2 = = sin 1 cos 2 + cos 1 sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) = sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 )

cos 1 sin 1 Q cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) QP rP = s2 s1 + sin + cos + ( ) ( ) 1 2 1 2 sin 1 cos 1 uvrtavajui vrijednosti dobijemo:
600 cos 30 sin 30 500 cos 60 sin 60 2 = + sin 30 cos 30 0 sin 60 cos 60 600 2 3 1 1 3 2 500 + 2 2 300 = 2 1 3 0 3 1 300 2 2 2 2 250 3 150 150 3 = + 150 3 150 + 250 150 + 100 3 = 400 + 150 3 323, 205 = , mm 659,808 v v = 323, 205 i + 659,808 j 2 2 2 2

rP

rP

rP rP rP
rP

14

Brzina i ubrzanje toke fiksirane u pominom koordinatnom sustavu

Primjer 3 Za mehanizam iz primjera 2, odrediti brzinu i ubrzanje toke P u koordinatnom sustavu 0xy. & = 10 rad/s ; && = 100 rad/s 2 . & = 10 rad/s ; && = 60 rad/s 2 ; Zadano: 2 1 2 1 2 2

Vektor poloaja toke P na krutom tijelu 2 izveden je u prethodnom primjeru i odreen matrinom jednadbom:
r P = A1 (1 ) s1Q + A1 (1 ) A12 (2 ) s2QP

(1)

s1Q i s2QP su konstantne veliine. Ako jednadbu (1) deriviramo po vremenu t, & ( ) = & B ( ) , dobije se uzevi u obzir da je A

Vektori

& B ( ) s Q + & B ( ) A ( ) s QP + & A ( ) B ( ) s QP &P = r 1 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 1 1 12 2 2

(2)

Ponovnim deriviranjem matrine jednadbe (2) po vremenu t, koristei se pri tom matrinom & ( ) = & A ( ) , dobije se ubrzanje toke P. jednadbom B
&& B ( ) s Q + & - & A ( ) s Q + && B ( ) + & - & A ( ) A ( ) s QP + && rP = 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 12 2 2 QP QP & B ( ) & B ( ) s QP + && & & & & + 1 1 1 2 12 2 2 2 A1 (1 ) + 21B1 (1 ) B12 (2 ) s2 + 2 A1 (1 ) 2 A12 (2 ) s2

QP && B ( ) s Q + B ( ) A ( ) s QP + && &2 P && rP = 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 A1 (1 ) B12 (2 ) s2 1 r

QP & 2 A ( ) A ( ) s QP + 2 & & (3) 2 1 1 12 2 2 1 2 B1 (1 ) B12 (2 ) s2

cos 1 sin 1 A1 (1 ) = sin 1 cos 1 cos 2 sin 2 A12 (2 ) = sin 2 cos 2

sin 1 cos 1 B1 (1 ) = cos 1 sin 1 sin 2 cos 2 B12 (2 ) = cos 2 sin 2

15

Uvrtavajui zadane vrijednosti u jednadbu 2 dobijemo brzinu toke P.

& B ( ) s Q + & B ( ) A ( ) s QP + & A ( ) B ( ) s QP &P = r 1 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 1 1 12 2 2
& sin 1 cos 1 s Q + & sin 1 cos 1 cos 2 sin 2 s QP + &P = r 1 1 1 2 cos 1 sin 1 cos 1 sin 1 sin 2 cos 2 & cos 1 sin 1 sin 2 cos 2 s QP + 2 2 sin 1 cos 1 cos 2 sin 2

0, 6 2 sin 30 cos 30 0,5 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 2 2 P & & & + r = 1 + 1 cos 30 sin 30 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 0 0, 6 2 2 2 0, 6 2 cos 30 sin 30 sin 30 cos 30 2 2 & +2 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 0, 6 2 2 2 1 1 3 3 3 1 0,5 2 2 2 2 2 0,3 + & P = 10 2 r 0 + 10 3 3 1 1 1 3 0,3 2 2 2 2 2 2 3 1 1 3 0,3 10 2 2 2 2 + 2 1 3 3 1 0,3 2 2 2 2 1 3 3 3 1 1 0,5 2 2 2 0,3 + 10 2 2 0,3 & P = 10 2 r 0 + 10 0,3 3 1 2 1 1 3 3 0,3 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 1 4 20 20 10 20 20 P & + 10 + r = 10 3 3 3 2 3 3 3 3 4 20 20 20 20 5 3 3 3 3 6 3 2 2 2 2 4 4 , m/s P & = r 5 3 3 3 3 3 2 3 6 + + 2 2 4 4 2 9,5 &P = r , m/s 2, 46 v v v && r P = 9,5 i + 2, 46 j , m/s

16

Uvrtavajui zadane vrijednosti u jednadbu 3 dobijemo ubrzanje toke P.

QP && B ( ) s Q + B ( ) A ( ) s QP + && &2 P && rP = 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 A1 (1 ) B12 (2 ) s2 1 r

QP & 2 A ( ) A ( ) s QP + 2 & & (3) 2 1 1 12 2 2 1 2 B1 (1 ) B12 (2 ) s2

sin 1 cos 1 Q sin 1 cos 1 cos 2 sin 2 QP && && rP = 1 s1 + cos s2 + sin 1 1 sin 2 cos 2 cos 1 sin 1 && cos 1 sin 1 sin 2 cos 2 s QP & 2 rP + 2 1 cos 2 sin cos sin 1 1 2 2
& 2 cos 1 sin 1 cos 2 sin 2 s QP + 2 2 sin 1 cos 1 sin 2 cos 2 & & sin 1 cos 1 sin 2 cos 2 s QP +2 1 2 2 cos 1 sin 1 cos 2 sin 2

sin 30 cos 30 0,5 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 P && && r = 1 + cos 30 sin 30 0 cos 30 sin 30 sin 30 cos 30

0, 6 2 0, 6 2

2 2 + 2 2

0, 6 2 && cos 30 sin 30 sin 30 cos 30 2 2 & 2 0,15 + 0,1 3 + 2 1 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 0, 6 2 0, 4 + 0,15 3 2 2 0, 6 2 2 cos 30 sin 30 cos 30 sin 30 2 2 & 2 + sin 30 cos 30 sin 30 cos 30 0, 6 2 2 2 0, 6 2 & & sin 30 cos 30 sin 30 cos 30 2 2 +2 1 2 cos 30 sin 30 cos 30 sin 30 0, 6 2 2 2 sin 30 cos 30 0,5 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 0,3 && && rP = 1 0 + cos 30 sin 30 sin 30 cos 30 0,3 + cos 30 sin 30 && cos 30 sin 30 sin 30 cos 30 0,3 & 2 0,15 + 0,1 3 + 2 1 sin 30 cos 30 cos 30 sin 30 0,3 0, 4 + 0,15 3 & 2 cos 30 sin 30 cos 30 sin 30 0,3 + 2 sin 30 cos 30 sin 30 cos 30 0,3

& & sin 30 cos 30 sin 30 cos 30 +2 1 2 cos 30 sin 30 cos 30 sin 30

0,3 0,3

17

 1 P & & = 60 2 r 3 2

1 3 3 3 1 0,5 0,3 2 2 2 2 2 + + 1 0 3 1 1 3 0,3 2 2 2 2 2 3 1 1 3 0,3 0,15 + 0,1 3 100 2 2 2 2 2 10 + 2 1 3 3 1 0,3 0, 4 + 0,15 3 2 2 2 2 3 1 1 3 1 3 1 2 0,3 10 10 2 2 2 2 2 2 + 2 10 2 0,3 2 3 2 1 3 1 3 1 3 2 2 2 2 2 2 2

3 2 1 2

0,3 0,3

1 P & & = 60 2 r 3 2

3 1 1 0,3 100 2 2 0,3 2 0,3 + 2 1 3 3 0,3 2 2 2 1 1 3 3 0,3 0,15 + 0,1 3 0,3 200 2 2 2 2 100 50 0,3 + 2 3 1 3 1 0,3 0, 4 + 0,15 3 2 2 2 2 3 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 + 15 + 10 3 100 200 20 5 20 20 20 20 P + + 20 20 & & = 60 r 50 3 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3 3 40 + 15 3 + 20 10 20 20 20 20 20 20 3 3 0,5 2 2 0 + 1 1 2 2 15 6 15 2 15 15 3 9 3 24 15 + 10 3 2 2 2 2 + 15 2 + 15 6 P & & = r + + 9 6 3 15 2 15 6 40 15 3 15 3 15 15 6 15 2 + 2 2 2 2 15 6 15 2 15 15 3 15 10 3 + 15 2 + 15 6 9 3 24 2 2 2 2 & &P = r 15 2 15 6 15 3 15 40 15 3 15 6 15 2 96 3 + 2 2 2 2 79,88 & &P = r , m/s2 132,80 v v v && r P = 79,88 i 132,80 j , m/s2

18

Grafikim putem provjerimo rjeenja:

Plan ubrzanja
y y y1 P 2 x2
t aQ

aQ
n aQ

Pa

Plan brzina
y2

s QP

2 1

x1 x 1 x

(v P/Q )2 (v P/Q )1 vP vP vP

n a P/Q

n (a P )

vQ Pv
n (a P )

(a Pt ) (aPt )

sQ
O
1

Q
1

aP a cor

t a P/Q

Prijenosna brzina: Relativna brzina: v v v vP = vP + vP

rP & & =r vP = OP 1 = ( 0.3232052 + 0.6598082 ) 10 = 7.3471 m/s 1 & = 0.6 10 = 3 m/s vP = QP 2 2 2

9.5 vp = , m/s 2.46

vP2 7.347 2 = = 73.469 m/s 2 OP 0.73471 && = 0.73471 60 = 44.0826 m/s 2 = OP 1
n

Normalna komponenta prijenosne akceleracije: aPn = Tang. komponenta prijenosne akceleracije: aPt

vP2 32 2 = = 21.2132 m/s 2 Normalna komponenta relativne akceleracije: aP = 0.6 QP && = 0.6 100 = 30 m/s 2 Tang. komponenta relativne akceleracije: aPt = QP 2 2 2 v v v Coriolisovo ubrzanje: acor = 2 ( p vr ) & v = 2 10 3 = 60 m/s 2 a = 2
cor 1 r

v v v v v v aP = aPn + aPt + aPn + aPt + acor

79.88 , m/s 2 ap = 132.8

19

Drugi nain:
& = 0.5 10 = 5 m/s vQ = OQ 1 & + & = 0.6 10 + 10 = 7.2426 m/s vP/Q = QP 1 2 2 2 ................................................

v v v aQ = aQ n + aQ t
aQ =
n

vQ 2
OQ

52 = 50 m/s 2 0,5

&& = 0,5 60 = 30 m/s 2 aQ t = OQ 1 v v v v aP = aQ + aP/Q n + aP/Qt

aP/Q =
n

vP/Q 2
QP

7.24262 2 = 123.638 m/s 2 0.6

&& + && = 0.6 60 + 100 = 55.456 m/s 2 aP/Qt = QP 1 2 2 2

Rjeenje:

9.5 vp = , m/s , 2.46

79.88 ap = , m / s2 132.8

20

M3Z_Primjer3.nb

Brzine :
10 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==.80.5, 0< + 6 6 6 6 10 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==. 6 6 6 6 99CosA E, SinA E=, 9SinA E, CosA E==.80.3, 0.3< + 6 6 6 6 10 !!!! 99CosA 6 E, SinA 6 E=, 9SinA 6 E, CosA 6 E==. 2 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==.80.3, 0.3< 6 6 6 6

8 9.49585, 2.45559<

Ubrzanja :
60 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==.80.5, 0< + 6 6 6 6 60 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==. 6 6 6 6 99CosA E, SinA E=, 9SinA E, CosA E==.80.3, 0.3< + 6 6 6 6 100 !!!! 99CosA 6 E, SinA 6 E=, 9SinA 6 E, CosA 6 E==. 2 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==.80.3, 0.3< 100 6 6 6 6 i 10 z y !!!! !!!! j j z ^ 2 99CosA E, SinA E=, 9SinA E, CosA E==. 90.15 + 0.1 3 , 0.4 + 0.15 3 = j j !!!! z z 6 6 6 6 k 2 { 99CosA E, SinA E=, 9SinA E, CosA E==.80.3, 0.3< + 6 6 6 6 200 !!!! 99 SinA 6 E, CosA 6 E=, 9CosA 6 E, SinA 6 E==. 2 99 SinA E, CosA E=, 9CosA E, SinA E==.80.3, 0.3< 6 6 6 6

8 79.8672, 132.799<