ALGEBRA BLOKOVA

!"#$%&!'%"()(*!'
PODLOGE ZA AUDITORNU VJEBU

Podloge pripremio dr.sc. Dubravko Majeti!

Dubravko Majeti! AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

Iz funkcionalnog blok-dijagrama jednostavnim se algebarskim operacijama dobiva rjeenje kao odnos izlazne i ulazne veli!ine sloenog sustava. Svrha je analize da se broj blokova saima sve dotle dok se ne dobije jedan jedini blok s jednom ulaznom i jednom izlaznom veli!inom. OPERACIJE NAD SIGNALIMA NA PUTU ME"U BLOKOVIMA

PRETPOSTAVKE koje vae pri spajanju blokova: #. 2. 3. Nema protudjelovanja unutar bloka izlazna veli!ina ne djeluje ne ulaznu Djelovanje bloka je JEDNOSMJERNO promjena ulazih veli!ina djeluje na izlazne i to u pravilu s nekim kanjenjem Ulazne i i zlazne veli!ine bloka povezane su JEDNOZNA"NO (isklju!uju se pojave poput histereze ili labavosti) OPERACIJE ME"U BLOKOVIMA

#) To$ka ra$vanja x3
x# x2

#) Serijski spoj

x# = x2 = x3

xu

x u#

G#

x i#

x u2

G2

x i2

xi

- nema toka energije (struja, protok) - signal se prenosi ili elektri!nim naponom ili tlakom (pnemuatski, hidrauli!ni) 2) To$ka zbrajanja

G(s) =

x i ( s) x (s) x i# (s) = G# G2 = i2 x u (s) x u2 (s) x u# (s) G(s) = G# G 2 ... Gn = Gi

i=# n

- za vie blokova u seriji vrijedi :

x3 x# x2

2) Paralelni spoj

x# = x2 + x3 + x 4
xu

x u#

G#

x i#

xi

x4

- pri prijenosu signala postoji tok energije (elektri!na struja, protok) - uz to!ku ra!vanja stavljamo i predznake signala
x2 x# x3

x u2

G2

x i2

G(s) = x3 = x# x2

x i (s) x i# + x i2 x i# x i2 = = G # ( s) + G 2 ( s) = + x u ( s) xu xu xu G(s) = G# + G 2 + ... + Gn = Gi

i=# n

- za vie blokova u paraleli vrijedi :

Dubravko Majeti! AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

3) Povratni spoj

OPERACIJA

PRVOBITNI SKLOP
x# x2 G
x#

IZVEDENI SKLOP
x2 G

x u#
xu

G#

x i# xi
To$ka ra$vanja u desno

# G

x i2

G2

x u2

x 2 = G x#

x#

x#

G(s) =

x i ( s) xi = xu (s) xu# xu2

xi xi# xu# xu# G# = = = x x x # i2 # i2 i# # G#G2 xu# xu2 xu#

x#

x2 G

x#

x2

To$ka ra$vanja u lijevo

G
x#

x 2 = G x#
ostvareno na!elo povratne veze ve# prema tome da li signal xi$ djeluje pozitivno ili negativno u odnosu na signal xu , povratna je veza pozitivna ili negativna u regulacijskom krugu je neophodno da povratna veza bude NEGATIVNA posebno za G2=$ (blok sa zanemarivnom dinamikom) : To$ka zbrajanja u desno
x#

x2

x3
G

x#

x3
G

G
x2

x 3 = G( x# x 2 )
xi
x#

x2

xu

x3
G

x#

x3

G(s) =

x i ( s) G = xu (s) # G

To$ka zbrajanja u lijevo

# G
x2

x3 = G x# x2

x2

Dubravko Majeti! AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

BLOK-DIJAGRAM REGULACIJSKOG KRUGA

PRIMJER #.
xu xi

DNV dava$ nazivne veli$ine

w

REGULATOR - GR komparator poja!alo postavni pogon postavni $lan

GS objekt regulacije xi

G#

G2

G3

G4

MJERNI %LAN mjerni pretvara$

GM mjerno osjetilo

xu G# G2

G3 + G4

xi

xu

GR

GS

xi

G#

G 2 (G 3 + G 4 )

xi

GM
xu G# G 2 (G 3 + G 4 ) # + G 2 (G 3 + G 4 ) xi

G(s) =

xi GR GS = w (s) # + GR GS GM

GO = GR GS GM
xu G #G 2 ( G 3 + G 4 ) # + G 2 (G 3 + G 4 ) xi

Za GM=# (mjerni $lan zanemarive dinamike) vrijedi:

GO = GR GS

, G(s) =

xi GR GS GO = = w (s) # + GR GS # + GO
Dubravko Majeti! AUTOMATIKA

G(s) =

xi (s) G#G2 (G3 + G4 ) = xu (s # + G2 (G3 + G4 )

ALGEBRA BLOKOVA

PRIMJER 2.
xu K # s+# # s+ # xi

PRIMJER 3.

G2 xu
G# xi

# s+#

G3

xu

xi
2

(s

+ #)

xu
G#

xi

# s+#

G2 + G3

K xu #+ ( s + #) K
2

xu
xi K

G# # + G # (G 2 + G 3 )

xi

2 ( s + #) s + #

x ( s) K(s + #) G(s) = i = 3 x u (s s + 3s 2 + 3s + # + K

G(s) =

x i ( s) G# = x u (s # + G# (G 2 + G 3 )

Dubravko Majeti! AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

PRIMJER 4.
G4 G4 xu
G# G2 xi

G# xu
G#

G3

G 2G 3 G5

xi

G5

G3

xu
G4

xi

G #G 2 G 3

xu G# G5 G3 G2 G3

xi

G5 G3

G4 G#

xu
G4

G #G 2 G 3 # + G #G 2 G 5 + G 2 G 3 G 4

xi

xu G# G5 G3 G 2G 3

xi

G(s) =

G#G 2 G 3 x i ( s) = x u (s # + G#G 2 G 5 + G 2 G 3 G 4

Dubravko Majeti! AUTOMATIKA