Kinematika je dio mehanike krutih tijela u kojoj se prouavaju geometrijska svojstva gibanja pa,kao takva, slui uvodu u dinamiku

i kao osnova u kinematikoj analizi mehanizama. Drugim rijeima, kinematika prouava gibanje estica ne traedi uzroke koju su doveli do gibanja. Dinamika prouava zakona gibanja estica ili tijela, uvaavajudi pri tome djelovanje sila na njih. Uz pojmove prostora i vremena, u dinamici se uvodi kao dopunska znaajka tijela njegova masa. Putanja je bilo kakva prostorna krivulja. Prema obliku putanje razlikujemo pravocrtna gibanja te krivocrtna gibanja koja se dijele na prostorna i ravninska. KINEMATIKA ESTICE Gibajudi se, estica mijenja svoj poloaj u prostoru. Neprekidna krivulja to je opisuje estica naziva se putanjom ili trajektorijom estice. Pravocrtno gibanje Ved je reeno da je pravocrtno gibanje ono gibanje pri kojemu je putanja estice pravac. Ako se ishodite koordinatnog sustava smjesti u neku toku na putanji, vektor poloaja mijenjat de se samo po iznosu. Pravac vektora poloaja uvijek de se podudarati sa pravocrtnom putanjom. Pri pravocrtnom gibanju, vektori poloaja, brzine i ubrzanja imaju samo jednu komponentu, pa za njihovo opisivanje nije nuna upotreba vektorskih veliina. Zato se brzina i ubrzanje mogu prikazati u skalarnom obliku, ali iako ih prikazujemo kao skalarne veliine koje su definirane samo svojim iznosom i predznakom, moramo biti svjesni da se zapravo radi o vektorskim veliinama. Dijagrami x=x(t), v=v(t) i a=a(t) nazivaju se kinematikim dijagramima. Kinematiki dijagrami su grafiki prikaz vremenske promjene puta, brzine i ubrzanja. Iz njih se moe vidjet kako je brzina derivacija poloaja po vremenu, tj. da je brzina u nekom trenutku vremena t1 jednaka nagibu tangente na krivulju x=x(t) u trenutku t1. Ubrzanje u trenutku t1 jednako je nagibu tangente na krivulju v=v(t) u tom trenutku. Odreivanje zakona gibanja Gibanje estice je odreeno ako je u svakom trenutku poznat poloaj estice x=x(t). 1. Kada je poznato a=a(t), funkcije v=v(t) i x=x(t) mogu se dobiti izravno integriranjem funkcija a=a(t) Gdje su C1 i C2 integracijske konstante, te je za njihovo odreivanje potrebno poznavati poloaj i brzinu estice u nekom trenutku gibanja. 2. Brzina je zadana u ovisnosti o poloaju v=v(x). Iz toga, moramo separacijom varijable te integriranjem dobiti vrijeme t kao funkciju poloaja. Za odreivanje konstantne integracije C potrebno je poznavati poloaj estice x0 u nekom trenutku t0. Kadaje poznata funkcija t=t(x), njezinom se inverzijom odredi x=x(t) te se derivacijom dobijaju funkcije v=v(t) i a=a(t). 3. Zadano je ubrzanje u ovisnosti o poloaju a=a(x). Nakon to to uredimo, dobijemo funkciju brzine u ovisnosti o poloaju v=v(x), a to se rjeava postupkom kao to je to opisano pod tokom 2. 4. Zadana je ovisnost ubrzanja o brzini a=a(v). Nakon separacije varijabli i integriranja dobijemo funkciju vremena u ovisnosti o brzini t=t(v). Njezinom inverzijom se dobije v=v(t). Deriviranjem funkcije v=v(t) dobije se a=a(t) a njezinim integriranjem x=x(t)

Jednostavno harmonijsko gibanje Jednostavno harmonijsko gibanje je takvo gibanje pri kojemu je ubrzanje proporcionalno i suprotno usmjerno pomaku. Period harmonijskog gibanja je vrijeme trajanja jednog ciklusa (izraava se u sekundama). Frekvencija harmonijskog gibanja oznauje broj punih ciklusa koje estica prijee u jednoj sekundi (izraava se u Hz-hercima). Prikazivanje gibanja u prirodnom koordinatnom sustavu Pravac tangente i glavne normale tvore oskulatornu ravninu koja sadri: vektor brzine, vektor ubrzanja i sredite zakrivljenosti. Svakoj toki putanje pripadaju tri meusobno okomita pravca: tangenta, glavna normala i binormala koje zajedno tvore prirodni koordinatni sustav. Pozitivni smjer osi tangente bira se proizvoljno, dok je pozitivni smjer osi normale uvijek usmjeren prema sreditu zakrivljenosti putanje. Prirodni koordinatni sustav koristi se onda kada se poloaj estice na putanji moe u svakom trenutku odrediti duljinom luka s (mjerenom od odabranog ishodita) i polumjerom zakrivljenosti R. Veliina brzine v jednaka je prvoj derivaciji duljine luka putanje po vremenu, a pravac joj se podudara s pravcem tangente na putanju. Vektor ubrzanja ima dvije komponente, tangencijalnu i normalnu ili centripetalnu komponentu. Tangencijalna komponenta ubrzanja govori o promjeni veliine vektora brzine. Normalna komponenta ubrzanja pojavljuje se zbog promjene vektora brzine po smjeru. Prikazivanje gibanja u polarnom koordinatnom sustavu Polarni koordinatni sustav koristi se kada je poznata udaljenost r=r(t) izmeu ishodita koordinatnog sustava O i estice A, te kut =(t) koji duina OA zatvara s nekim prozivoljno odabranim asuminim pravcem.Koritenje polarnog koordinatnog sustava ogranieno je na razmatranje gibanja estice u ravnini. Radijalna os r uvijek je usmjerena od ishodita prema estici. Cirkularna os okomita je na radijalnu os a usmjerena je u smjeru pozitivne promjene kuta . Prikazivanje gibanja u cilindrinom koordinatnom sustavu Polarnim sustavom moe se opisati samo gibanje estice u ravnini, a gibanje estice u prostoru moe se opisati tzv. cilindrinim koordinatnom sustavom koji nastaje kombinacijom polarnih koordinata =(t) i =(t) s jednom pravokutnom koordinatom z=z(t). Radijalne i cirkulare komponente ubrzanja i brzine jednake su onima u polarnom sustavu, samo to se ovdje umjesto oznake r koristi oznaka . Prikazivanje gibanja u sfernom koordinatnom sustavu U sfernom koordinatnom sustavu poloaj estice je odreen udaljenodu estice od ishodita r=r(t) i s dva kuta =(t) i =(t). Radijalna os r podudara se s vektorom poloaja . Cirkularna os i pripadni kut odgovaraju cirkularnoj osi i kutu od cilindrinog koordinatnog sustava ( je kut zakreta duine OA' u odnosu na os x). Kut zakreta vektora poloaja u odnosu na horizontalnu ravninu oznaen je s . Osi sfernog sustava su pomine a jedinini vektori imaju prirast po smjeru.

KINEMATIKA KRUTOG TIJELA Translacija Translacija je takvo gibanje tijela pri kojemu svaki pravac na tijelu tijekom gibanja ostaje paralelan svom poetnom poloaju. Pri translaciji se sve estice tijela gibaju po meusobno sukladnim putanjama. Ako su te putanje pravci, radi se o pravocrtnoj translaciji, a ako su te putanje krivulje, radi se o krivocrtnoj translaciji. Sve toke tijela opisuju sukladne putanje i gibaju se meusobno jednakim brzinama i ubrzanjima, pa je stoga potrebno poznavati kinematiku jedne (bilo koje) toke tijela da opiemo njegovo gibanje, to zapravo spada u kinematiku estice. Rotacija oko nepomine osi Pri rotaciji krutog tijela oko nepomine osi, toke na tijelu gibaju se po koncentrinim krunicama koje lee u ravninama okomitima na os rotacije. Ako os rotacije prolazi kroz kruto tijelo, brzine i ubrzanja svih toka tijela koje se nalaze na osi rotacije jednake su nuli. Nije nuno da os rotacije prolazi kroz tijelo. Ako se usporede izrazi za kutnu brzinu i kurtno ubrzanje s izrazima za brzinu i ubrzanje pri pravocrtnom gibanju estice, moe se uoiti analogija, zbog koje se sva razmatranja vezana uz pravocrtno gibanje estice ( veze izmeu kinematikig dijagrama, postupci za odreivanje zakona gibanja) mogu promjeniti i na rotaciju tijela oko nepomine osi. Izraz ispod je Eulerova formula pomodu koje se izraunava brzina bilo koje toke na tijelu koje rotira oko nepomine osi kutnom brzinom Planarno (ravninsko) gibanje tijela Planarno ili ravninsko gibanje je ono gibanje pri kojemu se sve estice krutog tijela gibaju u meusobno paralelnim ravninama. Sve toke krutog tijela imaju putanje jednako udaljene u odnosu na neku nepominu (referentnu) ravninu. Svi presjeci tijela s ravninama paralelnim s referentnom ravninom gibaju se na jednak nain (jednaka brzina i ubrzanje), pa je stoga za opisivanje ravninskog gibanja tijela dovoljno poznavati gibanje presjeka tijela s referentnom ravninom. Posebni sluajevi planarnog gibanja su planarna translacija i rotacija oko nepomine osi. Planarna translacija je takvo planarno gibanje pri kojemu sve toke tijela imaju jednake brzine i jednaka ubrzanja. Rotacija tijela oko nepomine osi (estice tijela se gibaju po krunim putanjama koje lee u meusobno paralelnim ravninama okomitima na os rotacije) obraena je prije. Tipian primjer planarnog gibanja tijela je kotrljanje valjka po ravnoj podlozi. Planarno gibanje tijela moe se rastaviti na ravninsku translaciju s nekom odabranom tokom na presjeku tijela i na rotaciju tijela oko osi koja je okomita na referentnu ravninu i prolazi kroz tu odabranu toku.

Kako se pri ravninskom gibanju radi o ravninskoj translaciji, za opisivanje vektora poloaja potrebne su samo dvije koordinate. Kod rotacije oko nepomine osi, poloaj tijela odreen je samo jednom koordinatom, kutom zakreta =(t) koji pravac vezan za tijelo zatvara s nekim nepominim referentnim pravcem Trenutni pol brzina, polne krivulje Trenutni pol brzina Pv je toka na presjeku tijela (ili toka zamiljeno vezana za presjek) kojoj je u promatranom trenutku brzina jednaka nuli. Drugim rijeima, trenutni pol brzina je toka u presjeku krutog tijela ija je brzina u odreenom trenutku jednaka nuli. Poloaj trenutnog pola brzina moe se odrediti na vie naina: 1. Ako je poznat vektor brzine neke toke, i kutna brzina tijela, poloaj trenutnog pola brzina odreuje se tako da se kroz tu toku ucrta pravac okomito na brzinu ( te toke) 2. Ako su poznati pravci brzina dviju toaka na presjeku, koji nisu meusobno paralelni, trenutni pol brzina moe se odrediti crtanjem okomice na pravac brzine prve toke, te crtanjem okomice na pravac brzine druge toke. Trenutni pol brzina nalazi se tada u sjecitu tih dviju pravaca 3. Ako su pravci brzine prve toke i druge toke meusobno paralelni, a poznate su njihove veliine, trenutni pol brzina nalazi se u sjecitu pravca koji prolazi kroz prvu i drugu toku i pravca povuenog kroz vrhove vektora brzine prve toke i brzine druge toke 4. Ako su vektori brzina paralelni i imaju jednake veliine, trenutni pol brzina je beskonano daleko, a je jednaka nuli.

Toka koja se u promatranom trenutku podudara s trenutnim polom Pv, a pripada referentnoj ravnini, naziva se trenutno sredite rotacije. Kako se trenutni pol brzina Pv i trenutno sredite rotacije Pv' u promatranom trenutku meusovno podudaraju, ravninsko gibanje se pri promatranju brzina moe zamisliti i kao rotacije presjeka oko trenutnog sredita rotacije koji tijekom vremena mijenja svoj poloaj u ravnini. Polne krivulje ili poloide (centroide) su krivulje na kojima lee svi trenutni polovi brzina i trenutni centri rotacije. Razlikujemo pomine i nepomine poloide. Pomina poloida je krivulja vezana uz tijelo na kojoj se nalaze svi trenutni polovi brzina. Kako je pomina poloida vezana uz tijelo, ona se tijekom gibanja zajedno stijelom giba u odnosu na nepomini koordinatni sustav. Nepomina poloida je krivulja vezana za referentnu ravninu na kojoj se nalaze svi trenutni centri rotacija. Planarano gibanje ostvaruje se kotrljanjem bez klizanja pomine poloide po nepominoj poloidi. Sferno gibanje tijela (gibanje oko nepomine toke) Sferno gibnje tijela ili gibanje tijela oko nepomine toke je takvo gibanje pri kojemu je jedna toka na tijelu ili jedna toka zamiljeno veza za tijelo nepomina. Putanje svih ostalih toaka na tijelu su

sferne plohe s polumjernima koji su jednaki udaljenostima tih toaka od nepomine toke. Pri opisivanju poloaja tijela kod rotacije oko nepomine osi bila je potrebna jedna koordinata. Pri rotaciji tijela oko nepomine toke za definiranje poloaja tijela potrebne su tri meusobno neovisne koordinate. Prema Euler-D' Alambertovom kinematikom pouku, pri sfernom se gibanju svaki pomak tijela iz jednog poloaja u drugi moe postidi zakretom tijela oko odreene nepomine osi za odreeni kut. Kutno ubrzanje je prema definiciji derivacija kutne brzine po vremenu. Pri sfernom gibanju se smjer vektora kutne brzine (koji lei na trenutnoj osi rotacije) kontinuirano mijenja. Stoga kutno ubrzanje ima i komponentu zbog promjene veliine vektora brzine i komponentu zbog promjene smjera U praksi se za opisivanje sfernog gibanja esto koriste Eulerovi kutovi: kut precesije , kut nutacije i kut rotacije . Ravninsko gibanje moe se na neki nain smatrati posebnim primjerom sfernog gibanja. Kad je nepomina toka beskonano daleko od tijela koje rotira, unjaste plohe prelaze u cilindrine te se gibanje moe predoiti kotrljanjem pomine poloide po nepominoj KINEMATIKA SLOENOG GIBANJA ESTICA Gibanje materijalne toke u sustavu koji se i sam giba. U kinematici se gibanje estice ili tijela uvijek opisuje s obzirom na neki odabrani referentni koordinatni sustav. Koordinatni sustav smatramo nepominim ako miruje u odnosu na Zemlju. S obzirom na to da se Zemlja itavo vrijeme giba, svjesni smo da se i na nepomini koordinatni sustav itavo vrijeme giba zajedno sa Zemljom. U tehnikoj praksi je est sluaj da se neko gibanje promatra s obzirom na koordinatni sustav koji se krede u odnosu na nepomini (hodanje ljudi u vlaku). Gibanje pominog koordinatnog sustava s obzirom na nepomini naziva se prijenosno gibanje, a gibanje estice ili tijela s obzirom na pomini koordinantni sustav naziva se relativno gibanje. Gibanje koje je rezultat prijenosnog i relativnog gibanja je apsolutno gibanje. Apsolutno gibanje gibanje mase tijela u odnosu na nepomini sustav Prijenosno gibanje gibanje pominog sustava u odnosu na nepomini Relativno gibanje gibanje mase tijela u odnosu na pomini sustav Apsolutna brzina : Apsolutno ubrzanje : zbroj relativne i prijenosne brzine zbroj relativnog, prijenosnog i Coriolisovog ubrzanja

koje se javlja kada prijenosno gibanje sadri rotaciju Dopunska komponenta ubrzanja ili Coriolisovo ubrzanje :

Apsolutno ubrzanje neke toke ima tri komponente. Prijenosnu komponentu ubrzanja koja je posljedica prijenosnog sfernog gibanja, relativnu komponentu ubrzanja koja je posljedica relativnog gibanja estice u odnosu na pomini koordinatni sustav i dopunsku komponentu ubrzanja, tzv. Coriolisovog ubrzanja. Vektor Coriolisovog ubrzanja uvijek je okomit na ravninu u kojoj lee vektori prijenosne kutne brzine i relativne brzine. Coriolisovog ubrzanje bit de jednako nuli ako je prijenosno gibanje translacija, ako je relativna brzina jednaka nuli ili ako su pravci na kojima lee vektori prijenosne kutne brzine i relativne brzine paralelni. DINAMIKA ESTICE Dinamika je dio mehanike u kojem se prouavaju meusobni odnosi gibanja tijela i uzroka koji za gibanja izazivaju (sile, spregovi) Jednadba gibanja gdje je Drugi Newtonov takon gibanja moe se napisati vektorski tako da glasi : rezultanta svih aktivnih i reaktivnih sila koje djeluju na esticu, m je masa estice, a ubrzanje je apsolutno ubrzanje s obzirom na zamiljeno nepomini koordinatni sustav koji je vezan za Zemlju. U prirodnom koordinarnom sustavu jednadbe gibanja imaju tangencijalnu i normalnu komponentu. U polarnom koordinatnom sustavu (ravninsko gibanje estica) jednadbe gibanja imaju radijalnu i cilindrinu komponentu. D' Alambertov princip Jednadba gibanja estice mase m glasi F=ma, u kojoj je F rezultanta svih sila koje djeluju na esticu, a vektor a je apsoluzno ubrzanje estice. F ma= 0 F + L= 0 Ta je jednadba uvjet dinamike ravnotee estice. U njoj je vektor L inercijska sila i nema odlike stvarne sile. Ona je fiktivna veliina, koja sa stvarnim silama stoji u dinamikom smislu u ravnotei. Takvo je promatranje poznato kao D' Alambertov princip. Jednadba koja ukljuuje i inercijsku silu L=-ma, dovoljan je uvjet dinamike ravnotee, jer se radi o konkurentnom skupu sila. Centripetalna sila je sila koja mijenja smjer brzine i usmjerena je prema sreditu zakrivljenosti (krunice) Inercijske sile koje su uvijek usmjerene suprotno ubrzanju prikazuju se u komponentama, ved prema odabranom koordinatnom sustavu. U prirodnim koordinatama to je tangencijalna i normalna komponenta inercijske sile. Uobiajeno je da se normalna komponenta suprotno usmjerena od normalnog ili centripetalnog ubrzanja naziva centrifugalnom silom. Jasno je da je centrifugalna sila samo fiktivna. Kao i svaka inercijska sila ona stvarno ne djeluje na esticu, ali njezino uvoenje olakava fizikalnu predodbu o zbivanjima za vrijeme gibanje estice. Isto vrijedi i za Coriolisovu silu, za koju se kod sloenog gibanja estice pretpostavlja da djeluje suprotno Coriolisovu ubrzanju.

Mehaniki rad i snaga Za definiranje pojma mehanikog rada promatra se gibanje estice mase m koja se giba uzdu putanje. To je skalarna veliina. Spreg sila obavlja rad samo ako se os rotacije podudara s pravcem na kojemu lei vektor sprega. Pri rotaciji oko bilo koje druge osi spreg ne obavlja rad. Ako spreg i zakret imaju isti smjer, rad je pozitivan, a ako su im smjerovi razliiti, rad je negativan. Snaga nekog mehanikog sustava ocjenjuje se brzinom kojom on moe obaviti rad ili predati energiju. Geometrijski, snaga je koeficjent smjera tangente na krivulju rada u ovisnosti o vremenu. Isto je skalarna veliina. Stupanj djelovanja (stupanj korisnog djelovanja) nekog stroja omjer je energije koju stroj predaje u odreenom razdoblju i energije koju prima u tom istom razdoblju. Stupanj djelovanja uvijek ima vrijednost manju od jedan. Svaki stroj radi s nekim gubitkom energije, a ujedno se u stroju ne moe stvarati energija ni iz ega. U mehanikim strojebvima najvie gubitaka energije nastaje zbog kinetikog trenja. Stupanj je mehanikog djelovanja, dakle, omjer izlaznih i ulaznih energija, odnosno snaga. Zbroj kinetike i potencijalne energije stalan je i jedan je zbroju tih energija na poetku gibanja. To se naziva zakonom o odranju mehanike energije. Gibanje koje je u skladu s tim zakonom naziva se konzervativnim, a sile koje uzrokuju takvo gibanje su konzervativne sile. Impuls sile, koliina gibanja, zakon koliine gibanja Koliina gibanja je vektorska veliina koja je jednaka umnoku mase estice i vektora brzine. Kako je masa skalarna veliina, smjer vektora koliine gibanja podudara se sa smjerom vektora brzine. Ako je tijekom nekog vremenskog razdoblja rezultantna sila koja djeluje na esticu jednaka nuli, i impuls sile de u tom razdoblju biti jednak nuli i nede dodi do promjene koliine gibanja. Impuls sile -> ( ) DINAMIKA KRUTOG TIJELA Aksijalni i centrifugalni (devijacijski) momenti tromosti M=(r2 m) Umnoak r2m mjera je inercije razmatranog sustava i naziva se momentom inercije estice mase m s obzirom na os A A' Aksijalni moment tromosti ( ) <- Koliina gibanja

zakon koliine gibanja

Izraz iznad je definicijski izraz za aksijalni moment inercije (tromosti) tijela s obzirom na os AA'.

Taj izraz predstavlja vrlo vano svojstvo za rotaciju tijela. Kao to je masa tijela m mjera njegova otpora translacijskom gibanju, tako je i aksijalni moment tromosti mjera otpora tijela rotacijskom gibanju. Iz definicije slijedi da je aksijalni moment inercije veliina koja je uvijek veda od nule. Polumjer inercije i tijela mase m s obzirom na neku os definiran je izrazom: ili Polumjer inercije predstavlja udaljenost od osi rotacije na kojoj bi trebala biti koncentrirana itava masa tijela a da aksijalni moment tromosti tijela pri tome ostane nepromijenjen. Jedinica za centrifugalni moment takoer je kgm2. Centrifugalni moment tromosti moe biti vedi od nule, manji od nule i jednak nuli. Moment tromosti za paralelne osi Steinerovo pravilo Kad je poznat aksijalni moment tromosti tijela s obzirom na neku os, vrlo jednostavno se moe odrediti moment tromosti tog tijela s obzirom na neku drugu os koja je s njom paralelna. Isto tako, ako je poznat devijacijski moment prema nekom paru osi, moe se odrediti devijacijski moment tromosti s obzirom na par njima paralelnih osi. Steinerovo pravilo Izraz iznad je Steinerovo pravilo za izraunavanje aksijalnog momenta tromosti Jx prema nekoj osi x na temelju poznatoga centralnog momenta tromosti (prema teinoj osi xc). Vano je naglasiti da se Steinerovo pravilo ne moe primijeniti ako jedna od koordinatnih osi ne prolazi kroz teite i ako osi nisu meusobno paralelne. Translacija Ako se udaljenosti izmeu estica ne mijenjaju (bez obzira na to to na sustav djeluju sile), tada se taj skup estica naziva krutim ili nedeformabilnim tijelom. Translacija je takvo gibanje tijela kada se sve estice tijela gibaju po meusobno skladnim putanjama i imaju meusobno jednake brzine odnosno jednaka ubrzanja. Kako sve estice imaju jednake brzine odnosno ubrzanja, gibanje itavog tijela odreeno je gibanjem jedne njegove estice mase dm. Rezultanta svih vanjskih sila jednaka je zbroju umnoaka mase i ubrzanja svake pojedine mase.

Jednadba iznad je jednadba translacijskog gibanja tijela u kojoj je apsolutno ubrzanje bilo koje toke na tijelu, a je rezultanta svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo. Kako je ta jednadba gibanja jednaka jednadbi gibanja za esticu, svi zakoni koji su iz te jednadbe izvedeni za esticu jednaki su i kod translacije tijela. Moemo zamislit da je ukupna masa tijela koncentrirana u jednoj toki kojoj se tada prouava gibanje. Za pravocrtnu translaciju vrijede iste zakonitosti koje su

definirane za pravocrtno gibanje estice, a za krivocrtnu translaciju zakoni definirani za krivocrtno gibanje estice. Tijelo de se gibati translacijski samo ako je zbroj momenata svih vanjskih sila prema sreditu masa jednak nuli. Rotacija oko nepomine osi Pri rotaciji krutog tijela oko nepomine osi toke na tijelu gibaju se po koncentrinim krunicama koje lee u ravninama okomitima na os rotacije. Prema D' Alambertovom principu sve vanjske sile i spregovi koji djeluju na tijelo, reakcije u osloncima i inercijske sile integrirane po itacom tijelu meusobno moraju biti u dinamikoj ravnotei. Jednadba iznad je jednadba gibanja za tijelo koje rotira oko nepomine osi. Dakle, rezultantni moment oko osi rotacije jednak je umnoku aksijalnog momenta tromosti prema osi rotacije i kutnog ubrzanja. Planarno (ravninsko) gibanje tijela Iz kinematike je poznatko da je planarno ili ravninsko gibanje takvo gibanje pri kojemu se sve estice krutog tijela gibaju u meusobno paralelnim ravninama. Meutim, jednadbe koje se odnose na dinamiku planarnoga gibanja vrijede samo u sluaju ako je tijelo simetrino s obzirom na referentnu ravninu. Prema D'Alambertovom principu: 1. Zbroj vanjskih sila i zbroj sila inercije jednak je nuli 2. Zbroj momenata vanjskih sila i zbroj momenata sila inercije takoer je jednak nuli