VIA TEHNIKA KOLA

SUBOTICA

















mr. Rozgonji Endre

MEHANIKA
drugi deo
KINEMATIKA




























SUBOTICA, 2001. god.




SADRAJ

1. UVOD.................................................................................................................... 1
2. KINEMATIKA TAKE..................................................................................... 2
2.1. Definisanje poloaja take u prostoru................................................ 2
2.1.1.Vektorski postupak................................................................... 2
2.1.2. Analitiki postupak.................................................................. 3
2.1.3. Prirodni postupak..................................................................... 5
2.2. Brzina take........................................................................................... 7
2.2.1. Vektor brzine take.................................................................. 7
2.2.2. Brzina take u Dekartovom koordinatnom sistemu................. 8
2.2.3. Brzina take u prirodnom kooridnatnom sistemu.................... 9
2.2.4. Hodograf brzine.......................................................................10
2.3. Ubrzanje take...................................................................................... 11
2.3.1. Vektor ubrzanja........................................................................ 11
2.3.2. Ubrzanje take u Dekartovom koordinatnom sistemu............. 12
2.3.3. Prirodni koordinatni sitem....................................................... 13
2.4. Posebni sluajevi kretanja take......................................................... 17
2.4.1. Jednoliko pravolinijsko kretanje take.................................... 17
2.4.2. Jednoliko krivolinijsko kretanje take..................................... 19
2.4.3. Jednako promenljivo pravolinijsko kretanje take.................. 19
2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje take.......... 20
2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje take........ 20
2.4.4. Jednako promenljivo krivolinijsko kretanje take................... 21
2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje take........... 22
2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje take......... 23
2.4.5. Kruno kretanje take.............................................................. 24
2.4.5.1. Jednoliko kruno kretanje take............................... 25
2.4.5.2. Jednako ubrzano kruno kretanje take.................... 26
2.4.5.3. Jednako usporeno kruno kretanje take.................. 27
2.4.6. Harmonijsko kretanje take..................................................... 28
3. KINEMATIKA KRUTOG TELA...................................................................... 36
3.1. Translatorno kretanje krutog tela...................................................... 36
3.2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose........................................... 39
3.2.1. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje............................................ 39
3.2.2. Posebni sluajevi obrtnog kretanja.......................................... 41
3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje............................. 41
3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo)
obrtanje.................................................................... 41
3.2.3. Brzine taaka tela koje se obre oko nepokretne ose.............. 42
3.2.4. Ubrzanja taaka tela koje se obre oko nepokretna ose.......... 43
3.3. Ravno kretanje krutog tela.................................................................. 47
3.3.1. Putanja taaka tela pri ravnom kretanju................................... 48
3.3.2. Brzine taaka tela koje vri ravno kretanje.............................. 49
3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina................................ 51
3.3.3. Trenutni pol brzina................................................................... 52
3.3.4. Odreivanje brzina taaka pomou trenutnog pola brzina...... 52
3.3.5. Posebni sluajevi odreivanja trenutnog pola brzina.............. 53

3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj povrini drugog tela.............................. 53
3.3.5.2. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB koja
spaja te take nije normalna na vektore bzina........... 54
3.3.5.3. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB koja
spaja te take normalna je na vektore bzina.............. 54
3.3.6. Ubrzanja taaka pri ravnom kretanju....................................... 58
4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TAKE..................... 65
4.1. Jednaine kretanja................................................................................ 65
4.2. Trenutna ugaona brzina....................................................................... 69
4.3. Trenutno ugaono ubrzanje.................................................................. 70
5. OPTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA.................................. 76
5.1. Jednaine opteg kretanja slobodnog krutog tela.............................. 76
5.2. Brzine tela koje vri opte kretanje..................................................... 76
5.3. Ubrzanje tela koje vri opte kretanje................................................ 77
6. SLOENO KRETANJE TAKE...................................................................... 80
6.1. Relativno, prenosno i apsolutno kretanje take................................. 80
6.2. Apsolutna brzina take......................................................................... 80
6.3. Apsolutno ubrzanje take.................................................................... 84
6.3.1. Konstrukcija Koriolisovog ubrzanja........................................ 86
6.3.2. Primeri odreivanja smera Koriolisovog ubrzanja.................. 87
6.3.3. Posebni sluajevi odreivanja vektora prenosnog ubrzanja.... 87
6.3.4. Odreivanje komponenata apsolutnog ubrzanja...................... 88
7. SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA....................................................... 98
7.1. Apsolutna brzina tela............................................................................ 98
7.2. Apsolutno ubrzanje............................................................................... 99
7.3. Osnovni oblici sloenog kretanja......................................................... 99
7.3.1. Translatorna kretanja............................................................... 99
7.3.2. Obrtanje oko paralelnih osa..................................................... 100
7.3.2.1. Sluaj kada su obrtanja tela usmerana u isom smeru 100
7.3.2.2. Sluaj kada su obrtanja tela usmerana u suprotnom
smeru........................................................................ 101
7.4. Proraun planetarnih prenosnika....................................................... 103
8. LITERATURA..................................................................................................... 109























1. UVOD

U uvodu prvog dela mehanike - statike izneti su osnovni zadaci mehanike, njen razvoj i podela na
statiku, kinematiku i dinamiku.
Kinematika prouava kretanja tela ne uzimajui u obzir uzroke (masu i sile) koji izazivaju kretanja.
Ta kretanja tela pri zadatim geometrijskim uslovima prouavaju se u zavisnosti od vremena.
Kinematika predstavlja uvod u dinamiku, jer definie osnovne kinematske zavisnosti, koje su
neophodne za prouavanje kretanja tela pod dejstvom sila. Kinematske metode meutim imaju i
samostalan praktini znaaj, pri prouavanju kretanja delova raznih mehanizama. Upravo zbog
pojave ovih problema u mainskoj tehnici, kinematika se izdvojila u samostalni deo mehanike u
prvoj polovini 19. veka.
Pod kretanjem se u mehanici podrazumeva promena poloaja, koji jedno materijalno telo vri u
odnosu na drugo, u prostoru.
Za definisanje poloaja pokretne take, tela u odnosu na tu taku ili tela prema kome se prouava
kretanje, koristi se referentni koordinatni sistem, koji je vrsto vezan za taku ili telo u odnosu na
koje se prouava kretanje. Ukoliko koordinate taaka izabranog koordinatnog sistema za sve
vreme kretanja ostaju konstantne, tada se telo u odnosu na taj koordinatni sistem nalazi u
mirovanju. Meutim, ako se koordinate ma koje take tela menjaju tokom vremena, tada se u
odnosu na referentni koordinatni sistem telo kree.
Prostor se u mehanici smatra trodimenzionalnim Euklidovim prostorom. Za jedinicu duine (L) pri
merenju rastojanja u ovom prostoru usvaja se metar [m]. Vreme (t) se u mehanici smatra
univerzalnim, tj. da tee na isti nain u svim koordinatnim sistemima. Za jedinicu vremena uzima
se jedna sekunda [s]. Svi kinematiki elementi, kao to su: put (trajektorija), brzina i ubrzanje
izraavaju se pomou ovih osnovnih jedinica.
Na ovaj nain definisan prostor i vreme izraavaju samo priblino realne osobine prostora.
Meutim, kako pokazuju razni eksperimenti, za realna kretanja koja se pojavljuju u svakodnevnom
ivotu, a koja se vre sa mnogo manjim brzinama od brzine prostiranja svetlosti, takvo
pribliavanje je potpuno opravdano, jer za praktine primene daje potpuno zadovoljavajuu
tanost.
Vreme u mehanici je pozitivna skalarna veliina, koja se neprekidno menja. U problemima
kinematike vreme t se uzima za nezavisnu promenljivu veliinu. Sve ostale promenljive veliine u
kinematici se posmatraju u funkciji vremena. Vreme se posmatra uvek od nekog poetnog trenutka
vremena (t=0), koje se utvruje u svakom konkretnom problemu. Svaki odreeni trenutak
vremena t definie se brojem sekundi, raunajui od poetnog trenutka vremena. Svaka razlika
izmeu bilo koja dva uzastopna trenutka vremena tokom kretanja, zove se vremenski interval.
U kinematici se sva razmatranja utvruju na osnovu praktinih iskustava, dok se zakljuci
potvruju eksperimentima. Zbog toga, u kinematici nikakvi dopunski zakoni, ili aksiomi, za
prouavanje kretanja nisu potrebni.
Za definisanje kinematikih karakteristika nekog kretanja, koje se eli prouiti, neophodno je da
kretanja bude bilo kako definisano (zadato).
Kinematiki definisati kretanje ili zakon kretanja tela ili take, znai definisati poloaj tog tela ili
take u odnosu na dati referentni koordinatni sistem u bilo kojem trenutku vremena. Najvaniji
zadatak kinematike je utvrivanje matematikih metoda za definisanje tog kretanja.
Po najosnovnijoj podeli kinematika se deli na:
- kinematiku take,
- kinematiku krutog tela.






2. KINEMATIKA TAKE

U kinematici take reavaju se dva osnovna problema:
1. Ustanovlajavanje analitikih postupaka za definisanje kretanja take u odnosu na utvreni
koordinatni sistem.
2. Na osnovu zadatog zakona kretanja take, odreivanje kinematikih karakteristika kretanja
take, kao to su:
- trajektorija take,
- brzina take,
- ubrzanje take.
Zamiljena neprekidna linija, koju opisuje pokretna taka M u prostoru zove se putanja ili
trajektorija take.
Deo putanje izmeu dva uzastopna poloaja take M je preeni put.
Ukoliko je trajektorija prava linija, taka vri pravolinijsko kretanje, ako je pak kriva linija, taka
vri krivolinijsko kretanje.
Za definisanje kretanja take u prostoru primenjuju se najee sledea tri postupka:
1. vektorski,
2. analitiki (koordinatni),
3. prirodni postupak.


2.1. DEFINISANJE POLOAJA TAKE U PROSTORU

2.1.1. VEKTORSKI POSTUPAK

Poloaj take M u svakom trenutku
vremena moe se odrediti vektorom
poloaja r
r
u odnosu na poetak O
Dekartovog koordinatnog sistema, prema
slici 2.1. Poto je svaki vektor odreen sa
tri podatka, za definisanje poloaja take
M potrebno je poznavati intenzitet,
pravac i smer vektora poloaja r
r
. Pri
kretanju take M menja se vektor r
r
i po
pravcu i po intenzitetu sa vremenom i
predstavlja vektorsku funkciju vremena t
:

) (t r r
r r
= . (2.1)

Jednaina (2.1) predstavlja zakon
kretanja take u vektorskom obliku.
Pomou ove jednaine mogua je
konstrukcija vektora r
r
u svakom trenutku vremena, i na taj nain da se odreuje poloaj pokretne
take. Geometrijsko mesto krajeva vektora r
r
odreuje putanju take M.
U posebnom sluaju, kada je r
r
= const taka se nalazi u mirovanju.



2.1.2. ANALITIKI POSTUPAK (KOORDINATNI)


Slika 2.1. Vektorski postupak
Koordinate take M su skalarni parametri (brojevi) ije vrednosti odreuju poloaj pokretne take.
Skup ovih koordinata ini koordinatni sistem. Najee korien koordinatni sistem je pravougli
Dekartov koordinatni sistem desne orijentacije, koji se satoji od tri orijentisane ose Ox, Oy, Oz,
koje prolaze kroz taku O i ne lee u istoj ravni. Ako su te ose meusobno normalne, Dekartov
koordinatni sistem je pravougli (ortoganalan). Ako smerovi osa odgovaraju palcu, kaiprstu i
srednjem prstu desne ruke (sa dlanom navie), koordinatni sistem je desne orijentacije. U ovom
sistemu gledajui iz smera ose Oz, obrtanjem ose Ox u obrnutom smeru kretanja skazaljke na
satu, dolazi do njenog poklapanja sa osom Oy. Jedinini vektori (ortovi) koordinatnih
osa ) , , ( k j i
r r r
uzeti u istom smeru sa koordinatnim osama, ine jedinini trijedar, prema slici 2.1.
Projekcijom vektora poloaja r
r
na ose Dekartovog koordinatnog sistema, poloaj take M odreen
je sa tri broja x,y,z, koji predstavljaju algebarske projekcije vektora pokretne take na koordinatne
ose prema:

k z j y i x r
r r r
r
+ + = . (2.2)
gde su:
- k j i
r r r
, , jedinini vektori,
- x,y,z koordinate take M.

Poto se taka kree, sve tri koordinate se menjaju tokom vremena, pa jednaina (2.2) postaje:

k t z j t y i t x t r
r r r
r
+ + = ) ( ) ( ) ( ) ( . (2.3)

Za poznavanje zakona kretanja take, tj.da bi se mogao odrediti u svakom trenutku vremena
poloaj take u prostoru, potrebno je poznavati promene koordinate take sa vremenom, definisane
jednainama:


). (
), (
), (
t z z
t y y
t x x
=
=
=
(2.4)

Jednaine (2.4) predstavljaju jednaine kretanja u analitikom obliku, ili skalarni oblik
parametarske jednaine putanje. U ovim jednainama parametar je vreme t.
Eliminacijom parametra t iz jednaina (2.4) dobija se jednaina linije putanje.
U posebnom sluaju, pri kretanju take u ravni, kretanje e biti odreeno sa samo dve jednaine
kretanja, prema:

). ( ; ) ( t y y t x x = = (2.5)

Primer 2.1.
Kretanje take odreeno je jednainama (x,y - u metrima, t - u sekundama):

. 3 6 , 4 8
2 2
t t y t t x = =

Potrebno je odrediti liniju putanje take.
Reenje:
Za odreivanje putanje, potrebno je eliminisati parametar, tj. vreme t iz navedenih jednaina.
Mnoenjem prve jednaine sa 3 , a druge sa 4, i oduzimanjem druge jednaine od prve, dobie se:

0 4 3 = y x , ili

x y
4
3
= .

Na osnovu ove jednaine se vidi da je putanja prava linija, koja sa
osom Ox zalkapa ugao a, pri emu je 4 3 = tg (slika 2.2).

Primer 2.2.
Kretanje take je dato sledeim jednainama:

. t
5
2
sin 10 y , t
5
2
cos 10 x = =

Potrebno je odrediti liniju putanje.
Reenje:
Iz gornjih jednaina potrebno je eliminisati vreme t. Delei obe strane jednaina sa 10, zatim
dizanjem na kvadrat i sabiranjem se dobija jednaina:

100 y x
2 2
= + .

to predstavlja krunu liniju sa poluprenikom R=10.

Primer 2.3.
Kretanje take u ravni Oxy dato je vektorskom jednainom oblika:

t 2 cos c t 2 sin b r
r
r
r
+ = .

Gde su vektori c i b
r
r
vektori odreeni koordinatama ) 4 ; 3 ( c ), 3 ; 2 ( b
r
r
.
Odrediti liniju putanje.
Reenje:
Gore navedeni vektori predstavljeni pomou komponenata imaju oblike:

j 4 i 3 c ; j 3 i 2 b ; j y i x r
r r
r
r r r r r
r
+ = + = + = ,
gde su:
- j , i
r r
jedinini vektori koordinatnih osa.
Izjednaavajui vrednosti pored istih jedininih vektora, kretanje je definisano sistemom jednaina:

t 2 cos 4 t 2 sin 3 y , t 2 cos 3 t 2 sin 2 x + = + = .

Iz ovih jednaina potrebno je eliminisati vreme, izraavajui vrdenosti:

y 2 x 3 t 2 cos , x 4 y 3 t 2 sin = = .

Dizanjem na kvadrat i sabiranjem jednaina, dobije se linija putanje u obliku:

0 1 y 13 xy 36 x 25 1 ) y 2 x 3 ( ) x 4 y 3 (
2 2 2 2
= + = + .

to predstavlja jednainu elipse.
Primer 2.4.

Slika 2.2. Ilustracija primera
2.1
Odrediti putanju sredine M klipne poluge klipnog mehanizma prema slici 2.3, ako je
a 2 AB OA = = , i ako pri okretanju krivaje
ugao u toku vremena raste
proporcionalno vremenu: =t.
Reenje:
Za oznaene koordinatne ose prema slici
2.3. koordinate take M (x i y) iznosie:

sin a y , cos a cos a 2 x = + = .

Zamenom ugla sa njegovom vrednou,
jednaine kretanja take M iznosie:


t sin a y , t cos a 3 x = = .

Za odreivanje putanje take M jednaine kretanja se mogu napisati u obliku:

t sin
a
y
, t cos
a 3
x
= = .

Dizanjem na kvadrat i sabiranjem ovih jednaina se dobije:

1
a
y
a 9
x
2
2
2
2
= + .

to predstavlja elipsu sa poluosama 3a i a.

2.1.3. PRIRODNI POSTUPAK

Prirodni postupak definisanja kretanja take upotrebljava se u onim sluajevima, kada je putanja
take unapred poznata. Tako je za poznatu putanju l po kojoj se
kree taka M, mogue odrediti poloaj take tako, to se
izabere poetna taka O za referentnu taku, a putanja take se
usvoji za krivolinijsku koordinatnu osu, prema slici 2.4.
Krivolinijskom koordinatom OM s = , koja je jednaka
rastojanju take M od referentne take O, odreen je poloaj
take na putanji. Rastojanje s mereno na jednu stranu se usvaja
za pozitivno, a na drugu stranu za negativno (kao i kod drugih
"obinih" koordinatnih osa), to je potrebno kod referentne
take obavezno i oznaiti.
Krivolinijska koordinata s pri kretanju take M po putanji se
menja tokom vremena, i bie neka funkcija vremena prema:

) t ( s s = . (2.6)

Jednaina (2.6) izraava zakon kretanja (zakon puta) take po putanji.

Za odreivanje kretanja take prirodnim postupkom, potrebno je poznavati:
1. putanju take,
2. poetak koordinatnog sistema na putanji sa utvrenim pozitivnim i negativnim smerom,


Slika 2.3. Ilustracija primera 2.3

Slika 2.4. Prirodni postupak

3.zakon kretanja take du putanje oblika ) t ( s s = , gde rastojanje s odreuje krivolinijsku
koordinatu take.
Krivolinijsku koordinatu ) t ( s s = treba razlikovati od preenog puta take M po putanji, jer se
krivolinijskom koordinatom odreuje poloaj take M na putanji u datom trenutku vremena od
referentne take.
0
M (poetni poloaj take), kada je vreme t=t
0
=0 (slika 2.4).
Za prouavanje kretanja take po liniji esto se primenjuje prirodni trijedar, koji e se izloiti u
daljnjem.

U taki M putanje, prvo se nacrta
tangenta sa jedininim vektorom
T
r
, zatim normala na tangentu sa
jedininim vektorom N
r
, koja je
usmerena prema centru krivine
trajektorije take. Ovi vektori
formiraju ravan, koji se zove
oskulatorna ravan (ravan koji se
priljubljuje na krivu ds), prema
slici 2.5. Trea koordinatna osa je
normalna na oskulatorni ravan u
taki M, sa jedininim vektorom
B
r
.
Navedeni jedinini vektori zovu
se:
T
r
- tangenta,
N
r
- glavna normala,
B
r
- binormala.
Pravougli koordinatni sistem, konstruisan u pokretnoj taki M sa koordinatnim osama usmerenim
du tangente ( T
r
), glavne normale ( N
r
) i binormale ( B
r
), zove se prirodni trijedar. Koordinate koje
odreuju poloaj take na liniji u odnosu na ovaj sistem zovu se prirodne koordinate.
Jedinini vektori T
r
i N
r
odreuju oskulatornu ravan, jedinini vektori N
r
i B
r
odreuju normalnu
ravan, a vektori T
r
i B
r
definiu rektifikacionu (tangentnu) ravan (slika 2.5).
Ovaj prirodni trijedar pri kretanju take kree se zajedno sa njom, pa se i orijentacija osa trijedra
stalno menja i svakom poloaju take odgovara poseban prirodni trijedar.
U ovom koordinatnom sistemu vae sledee relacije:

N T B
r r r
= - uslov normalnosti,

) s ( r r
r r
= - vektor poloaja ma koje take na trajektoriji, je funkcija krivolinijske koordinate,


ds
r d
T
r
r
= - tangenta je izvod vektora poloaja po krivolinijskoj koordinati s,

N
R
1
N K
ds
T d
k
r r
r
= = - izvod tangente po koordinati s je jednak proizvodu krivine K i glavne
normale, ili proizvodu reciprone vrednosti poluprenika krivine R
k
i glavne
normale.





Slika 2.5. Prirodni trijedar
2.2. BRZINA TAKE

2.2.1. VEKTOR BRZINE TAKE

Brzina je jedna od osnovnih kinematikih parametara kretanja take. Za pokretnu taku M, koja se
kree po odreenoj putanji u prostoru, poloaj take u trenutku vremena t bie odreen vektorom
poloaja ) t ( r
r
. U sledeem trenutku t
1
= t+t, taka e se nalaziti u poloaju M
1
, odreeno
vektorom poloaja r r r
1
r r r
+ = . Vektor r
r
odreuje pomeranje take za vremenski period t i
zove se vektor pomeranja take. Iz trougla OMM
1
sa slike 2.6 vidi se da je vektor pomeranja take
odreen razlikom vektora poloaja:

r r r MM
1 1
r r r
= = .

Odnos vektora pomeranja
take prema
odgovarajuem
vremenskom intervalu
odreuje po intenzitetu,
pravcu i smeru vektor
srednje brzine i pokazuje
kako se tokom vremena
vri pomeranje take M iz
jednog poloaja u drugi.

t
r
t
MM
v
1
SR

r
v
= = . (2.7)

Vektor srednje brzine ima
isti pravac i isti smer sa
vektorom r
r
u smeru kretanja, jer je vreme t uvek pozitivna skalarna veliina (delenjem sa t
pravac vektora
SR
v
r
se ne menja, dok se menja samo intenzitet u poreenju sa intenzitetom vektora
r
r
, slika 2.6).
Ako se vremenski interval t tako menja da tei nuli, dobije se vektor brzine v
r
take M u datom
trenutku vremena:

t
r
lim v lim v
0 t SR 0 t

r
r r

= = .

Granina vrednost odnosa
t
r

r
kada t0 predstavlja prvi izvod vektora r
r
po vremenu t, koji
se oznaava sa:
r
dt
r d
&
r
r
= .
I na kraju, u konanom obliku se dobije:

r
dt
r d
v
&
r
r
r
= = . (2.8)

Vektor brzine take u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora poloaja take po
vremenu. Vektor brzine take u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju i
usmeren je u smeru kretanja.
Osobine vektora brzine su:

Slika 2.6.Vektor brzine

1. Ako vektor brzine menja svoj pravac, kretanje je krivolinijsko.
2. Ako je konstantnog pravca, kretanje je pravolinijsko.
3. Ako je vektor brzine konstantnog intenziteta, kretanje je ravnomerno.
4. Ako se intenzitet vektora brzine menja sa vremenom, kretanje je promenljivo.
Dimenzija brzine je
(

s
m
.

2.2.2. BRZINA TAKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU

Poloaj take M u Dekartovom koordinatnom sistemu odreen je na osnovu jednaine (2.3)
izrazom:
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r
r r r
r
+ + = .

Vektor brzine take je jednak prvom izvodu vektora poloaja po vremenu i na osnovu (2.8) iznosi:

k v j v i v k z j y i x
dt
r d
v
z y x
r r r r
&
r
&
r
&
r
r
+ + = + + = = .

Sa slike 2.7 se vidi da projekcije
vektora brzine v
r
iznose:


z
dt
dz
v , y
dt
dy
v , x
dt
dx
v
z y x
& & & = = = = = =

(2.9)

Projekcije vektora brzine take na
ose Dekartovog koordinatnog
sistema jednake su prvim izvodima
koordinata po vremenu.

Za poznate projekcije brzine njen
intenzitet se odreuje po izrazu:



2 2 2 2
z
2
y
2
x
z y x v v v v v & & &
r
+ + = + + = = . (2.10)
Pravac vektora brzine definisan je uglovima ,,, koje vektor v
r
zalkapa sa koordinatnim osama
(slika 2.7). Kosinusi tih uglova su:


,
z y x
z
v
v
cos ) k , v ( cos
,
z y x
y
v
v
cos ) j , v ( cos
,
z y x
x
v
v
cos ) i , v ( cos
2 2 2
z
2 2 2
y
2 2 2
x
& & &
&
r
r
& & &
&
r
r
& & &
&
r
r
+ +
= = =
+ +
= = =
+ +
= = =

. (2.11)



Slika 2.7. Projekcije brzine take
Za sluaj ravanskog kretanja z=0, izrazi (2.10 i 2.11.) imaju sledee oblike:


2 2
y x v & & + = ,


v
v
cos ,
v
v
cos
y
x
= = .

2.2.3. BRZINA TAKE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SISTEMU

Zakon kretanja take u prirodnom koordinatnom sistemu, na osnovu (2.6) iznosi:

) t ( s s = .

Vektor poloaja take na trajektoriji je takoe poznat i ima oblik:

) s ( r r
r r
= .

Vektor brzine je po definiciji prvi izvod vektora poloaja po vremenu i dat je u sledeem obliku:


dt
ds
ds
r d
dt
r d
v = =
r r
r
,
dge su:
- prvi lan
dt
r d
r
je jedinini vektor tangente na trajektoriju tj. T
r
,
- drugi lan
dt
ds
predstavlja izvod puta po vremenu tj. s& .

Vektor brzine ima oblik:

T s v
r
&
r
= , ili

T v v
r
r
= . (2.12)

Intenzitet projekcije vektora brzine v
r
(brojana vrednost brzine -v ) take, koja spada u pravac
tangente na putanju, jednak je prvom izvodu krivolinijske koordinate po vremenu. Brzina ima
znak + ili - u zavisnosti od smera kretanja take.
Ako je
dt
ds
v = >0 (+), taka se kree u pozitivnom smeru (u stranu porasta krivolinijske
koordinate),
ako je
dt
ds
v = <0 (-), taka se kree u negativnom smeru, prema slici 2.8.



Slika 2.8. Smer brzine

2.2.4. HODOGRAF BRZINE

Brzina pokretne take menja se po vremenu i za proizvoljno krivolinijsko kretanje take M, za
nekoliko poloaja taaka vektori brzine imaju odreene veliine i pravce. Ako se svi vektori brzina
prenesu u zajedniku taku O
v
prema slici 2.9, tada geometrijsko mesto krajeva vektora brzina
odreuju krivu, koja se zove hodograf vektora brzine pokretne teke.














Primer 2.5.
Odrediti brzinu take za kretanje iz primera 2.1.
Reenje:
Komponente brzine take se odreuju kao prvi izvodi odgovarajuih koordinata taaka po vremenu
prema:

( ) ( ) t 1 6 y
dt
dy
v , t 1 8 x
dt
dx
v
y x
= = = = = = & & ,

a ukupna brzina prema:

) t 1 ( 10 y x v
2 2
= + = & & |m/s|.

Vektor brzine v
r
usmeren je niz putanju, tj.liniju AB (slika 2.2). Projekcije brzine su u vremenskom
intervalu 0< t < 1 pozitivne, prema tome u tom vremenskom intervalu brzina je usmerena od take
O ka taki B. U trenutku vremena t = 0 v = 10 |m/s|, a u trenutku t = 1[s] v = 0. Pri daljem
kretanju take, kada je t>1 |s|, obe projekcije brzine su negativne, to znai, da je brzina usmerena
od B ka A.
Na kraju, moe da se primeti i to, da je u trenutku t = 0 |s| x = 0 i y = 0; u trenutku t = 1 |s| x
= 4, y = 3 (taka B); u trenutku t = 2 |s| x = 0, y = 0; za t> 2 |s| veliine x i y se poveavaju po
apsolutnoj vrednosti i ostaju za sve vreme kretanja negativne.
Jednaine date u uslovu primera 2.1, pokazuju tok kretanja take. Kretanje poinje iz take O
poetnom brzinom v
0
= 10 |m/s| i vri se du prave AB, koja zaklapa sa osom Ox ugao . Na delu
puta OB taka stigne za jednu sekundu u poloaj B (4,3), u kom poloaju je brzina take jednaka
nuli. Od ovog trenutka taka se kree u suprotnu stranu. U trenutku t = 2 |s| taka se ponovo
nalazi na koordinatnom poetku i nastavlja da se kree du prave OA.

Primer 2.6.
Odrediti hodograf brzine za kretanje iz primera 2.2.
Reenje:
Komponente brzina su:

Slika 2.9. Hodograf brzine

x
5
2
t
5
2
cos 4 y , y
5
2
t
5
2
sin 4 x = = = = & & .

Intenzitet brzine je:

4 y x v
2
2
= + = & & .

Ukoliko se iz gornjih jednaina ( x& i y& ) eliminie vreme t dobie se hodograf brzine. Odmah se
vidi, da je hodograf brzine kruna linija poluprenika 4, sa polom koji se poklapa sa sreditem
putanje.

Primer 2.7.
Odrediti brzinu sredine M klipne poluge iz primera 2.4.
Reenje:
Komponente brzine take M su:

t cos a y v , t sin a 3 x v
y x
= = = = & & .

Intenzitet brzine je jednak:

t cos t sin 9 a v
2 2
+ = .

Brzina je promenljiva veliina, koja se u toku vremena menja u granicama od v
min
=a do
v
maks
=3a..

2.3. UBRZANJE TAKE

2.3.1. VEKTOR UBRZANJA

Ubrzanje take pri proizvoljnom krivolinijskom kretanju karakterie promenu intenziteta i pravca
vektora brzine u toku vremena.
Neka se u trenutku vremena t taka nalazi u poloaju M i ima brzinu v
r
, u trenutku t+t se nalazi u
poloaju M
1
sa brzinom v v
r r
+ ,
gde v
r
karakterie promenu
vektora brzine (slika 2.10).
Delei prirataj brzine v
r
sa
vremenskim intervalom t,
njihov odnos odreuje vektor
srednjeg ubrzanja take za dati
vremenski interval:


t
v
a
SR

r
r
= . (2.13)

Vektor v
r
se najjednostavnije
odreuje konstrukcijom paralelograma vektora v
r
i v v
r r
+ , kako je to prikazano na slici 2.10.
Povlaei vektore v
r
i v v
r r
+ iz zajednike take O
1
, zbir vektora v
r
i v
r
definisae vektor
v v
r r
+ tj. dijagonalu paralelograma, koja je ujedno i vektor brzine u taki M
1
.



Slika 2.10. Vektor ubrzanja
Vektor v
r
je uvek usmeren u konkavnu (izdubljenu) stranu putanje. Vektor srednjeg ubrzanja
takoe ima isti pravac kao i vektor v
r
i usmeren je u konkavnu stranu trajektorije.
Ubrzanje take u datom trenutku vremena t je vektorska veliina a
r
kojoj tei vektor srednjeg
ubrzanja
SR
a
r
kada vremenski interval t tei nuli:


dt
v d
t
v
lim a lim a
0 t SR 0 t
r r
r r
= = =

, ili


r
dt
r d
v
dt
v d
a
2
2
& &
r
r
&
r
r
r
= = = = . (2.14)

Vektor ubrzanja a
r
take u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora brzine po
vremenu ili drugom izvodu vektora poloaja take po vremenu.
Vektor ubrzanja karakterie promenu vektora brzine tokom vremena po intenzitetu i pravcu.
Bitno je odrediti kakav poloaj zauzima vektor ubrzanja a
r
u odnosu na putanju take. Poloaj
vektora a
r
, ako je putanje take ravna kriva linija (taka se stalno kree u istoj ravni), tada vektor
ubrzanja a
r
, (kao i vektor srednjeg ubrzanja
SR
a
r
) lei u ravni krive i usmeren je u konkavnu stranu
te krive.
Ako je putanje take prostorna kriva linija, tj. ne lei u jednoj ravni, tada e vektor srednjeg
ubrzanja
SR
a
r
biti usmeren u konkavnu stranu putanje i leae u ravni, koja prolazi kroz tangentu u
taki M i pravu, koja je paralelna tangenti u susednoj taki M
1
, prema prikazu na slici 2.10. U
graninom sluaju, kada se take M i M
1
poklapaju, ravan e zauzeti poloaj koji se priljubljuje uz
krivu, koja za prostorne krive linije definie oskulatornu ravan.
Prema tome, u optem sluaju vektor ubrzanja a
r
lei u oskulatornoj ravni i usmeren je u
konkavnu stranu putanje.
Dimenzija ubrzanja je
(

2
s
m
.

2.3.2. UBRZANJE TAKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU

U vektorskim jednainama koje sadre izvode, prelaz od zavisnosti izmeu vektora na zavisnost
izmeu njihovih projekcija moe se izvesti korienjem teoreme koja glasi: projekcija izvoda na
bilo koju nepominu osu jednaka je izvodu projekcije vektora na istu osu.
Vektor poloaja take u Dekartovom koordinatnom sistemu prema (2.2) iznosi:

k z j y i x r
r r r
r
+ + = .

Vektor brzine iste take na osnovu (2.8) definisan je:


dt
r d
v
r
r
= .

Vektor ubrzanja dat je zavisnou (2.14) prema:


dt
v d
a
r
r
= ,

i na osnovu teoreme o projekciji izvoda vektora moe se napisati:


k z j y i x ) k z j y i x (
dt
d
a
r
& &
r
& &
r
& &
r
&
r
&
r
&
r
+ + = + + = ,
ili

k a j a i a a
z y x
r r r
r
+ + = ,
gde su:

z
dt
z d
dt
dv
a , y
dt
y d
dt
dv
a , x
dt
x d
dt
dv
a
2
2
z
z
2
2
y
y
2
2
x
x
& & & & & & = = = = = = = = = . (2.15)

Projekcije vektora ubrzanja na ose Dekartovog koordinarnog sistema jednake su drugim
izvodima koordinata pokretne tae po
vremenu.
Intenzitet vektora ubrzanja na osnovu slike
2.11 odreuje se prema:

2 2 2 2
z
2
y
2
x
z y x a a a a & & & & & & + + = + + = .(2.16)

Pravac vektora ubrzanja definie se
uglovima, koje vektor ubrzanja zaklapa sa
koordinatnim osama. Kosinusi ovih uglova
se odreuju prema:

.
z y x
z
a
a
cos
,
z y x
y
a
a
cos
,
z y x
x
a
a
cos
2 2 2
z
a
2 2 2
y
a
2 2 2
x
a
& & & & & &
& &
& & & & & &
& &
& & & & & &
& &
+ +
= =
+ +
= =
+ +
= =

. (2.17)

Ako je kretanje definisano u Dekartovom koordinatnom sistemu jednainama (2.2) i (2.3), tada se
brzina take odreuje prema obrascima (2.9) i (2.10) a ubrzanje prema (2.15) i (2.16). Ukoliko se
kretanje take vri u ravni u navedenim jednainama trea projekcija otpada, jer je koordinata z=0.

2.3.3. PRIRODNI KOORDINATNI SISTEM

Po definiciji vektor ubrzanja moe se napisati:


dt
v d
a
r
r
= .

Vektor brzine take u prirodnom koordinatnom sistemu definisan je na osnovu (2.12) i vektor
ubrzanja postaje:

T s T s ) T s (
dt
d
a
&
r
&
r
& &
r
&
r
+ = = .

Kao to se vidi vektor ubrzanje take odreen je vektorskim zbirom dve komponente ubrzanja.

Slika 2.11. Ubrzanje u Dekartovom koordinatnom
sistemu
Izvod vektora tangente T
r
moe da se transformie na sledei nain (mnoei brojitelj i imenitelj sa
ds):
s
R
N
dt
ds
ds
T d
ds
ds
dt
T d
dt
T d
K
&
r r r r
= = = ,
gde su:
- N
r
glavna normala,
- R
k
poluprenik krivine
- s& brzina kretanja take.

Drugi izvod krivolinijske koordinate po vremenu je:


dt
dv
) s (
dt
d
s = = & & & .

I na osnovu gore navedenog, vektor ubrzanja postaje:

N
R
s
T
dt
dv
R
N
s s T
dt
dv
a
K
2
K
r
&
r
r
& &
r
r
+ = + = . (2.18)

Ubrzanje take je odreeno vektorskim zbirom dveju komponenata, od kojih je jedna usmerena
du tangente a druga du glavne normale. Poto jedinini vektori tangente i glavne normale
definiu oskulatornu ravan sledi, da vektor ubrzanja uvek lei u oskulatornoj ravni.
Komponente ubrzanja kako je
prikazano na slici 2.12. su:

T
dt
dv
a
t
r
r
= - zove se tangencijalno
ubrzanje,

N
R
s
a
K
2
n
r
& r
= - zove se normalno
ubrzanje.

Vektorski zbir ovih komponenti
daje vektor ubrzanje take:


N a T a a
n t
r r
r
+ = . (2.19)

Projektovanjem vektora ubrzanja na ose prirodnog trijedra, tj. komponente ubrzanja su:

s ) s (
dt
d
dt
dv
a
t
& & & = = = . (2.20)

Projekcija vektora ubrzanja na tangentu tj. tangencijalno ubrzanje karakterie promenu brzine po
intenzitetu i jednako je prvom izvodu projekcije brzine na pravac tangente (brojane - algebarske
veliine brzine) ili drugom izvodu krivolinijske koordinate (rastojanja) po vremenu.



Slika 2.12. Prirodne komponente ubrzanja

K
2
K
2
n
R
v
R
s
a = =
&
. (2.21)

Projekcija vektora ubrzanja na glavnu normalu tj. normalno ubrzanje karakterie promenu pravca
vektora brzine, jednako je koliniku kvadrata brzine i poluprenika krivine putanje u datoj taki
krive i usmereno je u konkavnu stranu putanje ka centru krivine.
Poto se ubrzanje take nalazi u oskulatornoj ravni, trea komponenta projekcije ubrzanja je:

0 a
B
= .

Ovaj rezultat izraava jednu od veoma znaajnih teorema u kinematici take.
Ukoliko se nanesu
komponente
vektora
t
a
r
i
n
a
r
vektora ubrzanja
du tangente T
r
i
glavne normale N
r
,
koje su po veliini
(brojano) jednake
a
t
i a
n
prema slici
2.13, komponenta
n
a
r
e uvek biti
usmerena prema
konkavnoj strani
krive (veliina a
n
je
uvek pozitivna),
dok komponenta
t
a
r

moe biti usmerena ili prema pozitivnom, ili prema negativnom smeru tangente T
r
u zavisnosti od
znaka projekcije a
t
. Ukoliko je:

0 a
t
> kretanje je ubrzano,
0 a
t
< kretanje je usporeno.

Intenzitet ubrzanja, poto su komponente meusobno normalne iznosi:


2
K
2
2
2
n
2
t
R
v
dt
dv
a a a
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= + = . (2.22)

Poloaj ubrzanja definisan je uglom
n
u odnosu na glavnu normalu, koji je dat izrazom:


n
t
n
a
a
tg = . (2.23)

Ako je kretanje take definisano u prirodnim koordinatama, poznavajui zakon putanje (2.6) to
podrazumeva i poznavanje poluprenika krivine u bilo kojoj taki, korienjem formula (2.8) i
(2.18) do (2.23), mogu biti odreeni vektor brzinii vektor ubrzanja u bilo kom trenutku vremena.

Primer 2.8.

Slika 2.13. Smer tangencijalnog ubrzanja

Odrediti ubrzanje take iz primera 2.1.
Reenje:
Komponente ubrzanja take se odreuju po formuli (2.15) i iznose:

6 y
dt
y d
a , 8 x
dt
x d
a
2
2
y
2
2
x
= = = = = = & & & & ,
ubrzanje iznosi:

( ) ( )
(

= + = + =
2
2 2 2
y
2
x
s
m
10 6 8 a a a .

Ubrzanje take za razliku od brzine koja se menja po odreenom zakonu, je konstantno i iznosi 10
|m/s
2
|.
Primer 2.9.
Odrediti ubrzanje take iz primera 2.4.
Reenje:
Komponente ubrzanja take M iznose:


2 2
y
2 2
x
y t sin a y a , x t cos a 3 x a = = = = = = & & & & ,

ubrzanje take:
( )
2 2 2 4
r y x a = + = ,

gde r predstavlja duinu OM tj. vektor poloaja take M. Veliina ubrzanja take se menja
proporcionalno njenom rastojanju od centra elipse.
Za odreivanje smera vektora ubrzanja a
r
koristie se izrazi (2.17):


r
y
a
y
a
a
cos ,
r
x
a
x
a
a
cos
y
a
x
a
= = = = = =
& & & &
.

Ubrzanje take M za sve vreme kretanja usmereno je du prave OM prema centru elipse.

Primer 2.10.
Teret klatna za male oscilacije kree se po
krugu poluprenika l prema slici 2.14. Zakon
kretanja je s=Csint za koordinatni poetak u
taki O, pri emu su veliine C i konstante.
Odrediti brzinu, tangencijalno i normalno
ubrzanje tereta i one poloaje u kojima ove
veliine postaju nula.

Reenje:
Traene veliine se odreuju pomou
odgovarajuih formula i iznose:



Slika 2.14. Ilustracija primera 2.10.

. t cos
l
C
l
v
a
, t sin C
dt
dv
a
, t cos C
dt
ds
v
2
2 2 2
n
2
t
= =
= =
= =

Na osnovu zakona kretanja se vidi da teret vri du puta harmonijsku oscilaciju sa amplitudom C.
U krajnjim takama A i B je sint= 1, pa je zato cost=0. U ovim takama (take A i B) brzina i
normalno ubrzanje postaju nula, ali u ovim poloajima tangencijalno ubrzanje ima najveu
vrednost koje iznosi a
tmaks
=C
2
. Kada teret prolazi kroz koordinatni poetak O, bie s=0, pa je
sint=0 a cost=1. U ovom poloaju je a
t
=0, a v i a
n
imaju maksimalne vrednosti:


l
C
a , C v
2 2
nmaks maks

= = .

U ovom primeru se vidi da pri krivolinijskom neravnomernom kretanju u pojedinim takama
putanje ubrzanja a
t
i a
n
mugu da budu jednaka nuli. Tangencijalno ubrzanje a
t
=0 u onim takama u
kojima je 0
dt
dv
= , tj. tamo, gde v ima maksimum ili minimum. Normalno ubrzanje a
n
=0 je u onim
takama gde je v=0 ili gde je R
K
= - prevojna taka putanje.

2.4. POSEBNI SLUAJEVI KRETANJA TAKE

2.4.1. JEDNOLIKO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAKE

Pravolinijsko kretanje take moe se smatrati specijalnim sluajem krivolinijskog kretanja, kad
vai da je R
k
=, pa je normalno ubrzanje 0
R
v
a
k
2
n
= = .
Ukoliko je kretanje jednoliko, brzina take je stalna (konstantna) pa vai, da je:

0 a
0
dt
dv
a
const v v
t
0
=

= =
= =
. (2.24)

Potrebno je naglasiti, da je samo u sluaju jednolikog pravolinijskog kretanja ubrzanje jednako
nuli.
Pravolinijsko kretanje take prikazano ja na slici 2.15.
Ukoliko je poznata brzina take v, koja je jednolika:


, i v v v
, const v v s
0 0
0
r
r r
&
= =
= = =


tada se zakon kretanja take odreuje:

, v
dt
ds
0
=



Slika 2.15. Pravolinijsko kretanje take

dt v ds
0
= .

Integriranjem obe strane jednaine se dobije:



+ = = C t v s dt v ds
0 0
,

integraciona konsranta C se odreuje iz poetnih uslova koji su:


0 0
s C s s 0 t za = = = ,

pa konano, zakon puta ima oblik:

t v s s
0 0
+ = . (2.25)

Veliina preenog puta, koju taka prelazi od poetnog poloaja prema slici 2.15. (s-s
0
=x) bie:

t v x
0
=

Brzina take je odreena izrazom:


t
x
v v
0
= = .

Kinematike veliine se grafiki predstavljaju
kinematikim dijagramima. Ovi dijagrami se
crtaju u Dekartovom koordinatnom sistemu
tako, to se na apscisu nanosi vreme (t) a na
ordinatu odreena kinematika veliina.
Osnovni kinematiki dijagrami su :

a) Dijagram puta i vremena (x;t) dijagram,
b) Dijagram brzine i vremana (v;t) dijagram,
c) Dijagram ubrzanja i vremena (a;t) dijagram.

Odgovarajui kinematiki dijagrami jednolikog
pravolinijskog kretanja prikazani su na slici
2.16. Dijagram pod a) predstavlja dijagram puta
i vremena, koji je jedna prava linija pod uglom
u odnosu na apscisu. Dijagram pod b)
predstavlja dijagram brzine i vremena, koji je
jedna paralelna linija sa apscisom. Dok
dijagram pod c) predstavlja dijagram ubrzanja i
vremena, koji je sama osa apscise, jer je
ubrzanje a=0.








Slika 2.16. Kinematiki dijagrami jednolikog
pravolinijskog kretanja


2.4.2 JEDNOLIKO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAKE

Osnovna karakteristika jednolikog krivolinijskog kretanja take je stalna veliina brzine kretanja
tj.:


K
2
n
t
0
R
v
a a
0
dt
dv
a
, const s v
= =

= =
= = &
. (2.26)

Ukupno ubrzanje kretanja je jednako normalnoj komponenti ubrzanja. Vektor ubrzanja a
r
je za
sve vreme kretanja usmeren u pravcu glavne normale na putanju, kako je to prikazano na slici 2.17.
Zakon kretanja se odreuje na osnovu poznate brzine kretanja:


0
v
dt
ds
= ,


dt v ds
0
= .

Integrirajui obe strane jednaine se
dobije:



+ = = C t v s dt v ds
0 0
,

integraciona konstanta se odreuje na osnovu poetnih uslova, tako da se u poetku kretanja (t=0)
taka nalazila na udaljenju s
0
:


0
s C = ,

zakon puta ima oblik:

t v s s
0 0
+ = . (2.27)

Bitno je jo jednom da se naglasi, da ubrzanje nije jednako nuli, ve je jednako normalnom
ubrzanju koje karakterie promenu pravca vektora brzine pokretne take.


2.4.3. JEDNAKO PROMENLJIVO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAKE

Karakteristika jednako promenljivog pravolinijskog kretanja je, da je ubrzanje kretanja
konstantno:

const a = . (2.28)

Pri tome se razlikuju dva sluaja. Ukoliko je ubrzanje vee od nule (a>0) i ima isti znak sa
brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je ubrzanje negativan (a<0) kretanje je jednako
usporeno.



Slika 2.17. Krivolinijsko kretanje take


2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje take

Kako je ve ranije navedeno, ubrzanje jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja je konstantna i
pozitivno:

0 const x a > = = & &
. (2.29)

Vektor ubrzanja a
r
i vektor brzine v
r
imaju iste smerove,
kako je to prikazano na slici 2.18.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednaine (2.29) u
odgovarajuim granicama:



= = = dt a x d dt x x d
dt
x d
x & & & &
&
& & ,


t a v x
0
+ = &
. (2.30)

Brzina pri ovom kretanju raste
proporcionalno sa vremenom
(ravnomerno) i ima isti smer sa
ubrzanjem.
Jednaina (2.30) moe da se napie u
obliku:

dt at dt v dx t a v
dt
dx
x
0 0
+ = + = = & .

Drugom integracijom jednaine (2.30) se
dobije zakon puta jednako ubrzanog
pravolinijskog kretanja:

2
t a
t v x x
2
0 0

+ + = . (2.31)

Iz jednaine se vidi, da put raste sa
kvadratom vremena.

Kinematiki dijagrami jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja prikazani su na slici 2.19.

2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje take

Ubrzanje pri ovom kretanju je takoe konstantno, ali ima negativan znak:


0 const x a < = = & &
. (2.32)

Vektor ubrzanja a
r
ima suprotan smer u odnosu na
vektor brzine v
r
, kako je to prikazano na slici 2.20.

Slika 2.18. Jednako ubrzano
pravolinijsko kretanje

Slika 2.19. Kinematiki dijagrami jednako ubrzanog
pravolinijskog kretanja

Slika 2.20. Jednako usporeno
pravolinijsko kretanje

Zakon brzine se dobija integriranjem jednaine (2.32) u odgovarajuim granicama:

t a v x v
0
= = &
. (2.33)

Brzina pri ovom kretanju stalno opada po linearnom zakonu sa vremenom, tj jednako usporeno
kretanje uvek mora imati poetnu brzinu.
Drugom integracijom jednaine (2.33) se dobije zakon puta jednako usporenog pravolinijskog
kretanja oblika:


2
t a
t v x x
2
0 0

+ = . (2.34)

Poto brzina stalno opada tokom vremena, postoji vremenski trenutak (t
1
) kada brzina postaje
jednaka nuli, kao to je prikazano na kinematikom
dijagramu brzine slika 2.21:

0 v t t za
1
= = ,
pa sledi:


a
v
t 0 t a v v
0
1 1 0
= = = .

Ukoliko se kretanje nastavlja, ona ima suprotan
smer. U vremenskom trenutku t
1
dijagram puta ima
ekstremnu vrednost. Uvrtavajui vrednost za t
1
u
jednainu (2.34) dobija se ekstremna veliina puta
pri kretanju (x
1
):

2
0 0
0 0
2
1
1 0 0 1
a
v
a
2
1
a
v
v x
2
t a
t v x x |
.
|

\
|
+ =

+ =

te vrednost za x
1
iznosi:


a 2
v
x x
2
0
0 1
+ = .

Prikazujui kinematiki dijagram puta (slika 2.21)
vidi se da se u poetku kretanja taka nalazila na
rastojanju x
0
i udaljava se sve do veliine puta x
1
, koju dostie u vremenskom trenutku t
1
, gde ima
ekstremnu vrednost. Pri daljem kretanju, taka menja smer kretanja (brzina postaje negativna) i
kretanje se nastavlja u suprotnom smeru.

2.4.4. JEDNAKO PROMENLJIVO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAKE

Pri krivolinijskom kretanju ubrzanje karakterie promenu intenziteta i pravca vektora brzine u toku
vremena za razliku od pravolinijskog kretanja, gde postoji samo jedno ubrzanje, jer je pravac
kretanja prava linija (a
n
=0). Pri krivolinijskom kretanju tangencijalno ubrzanje karakterie
promenu intenziteta brzine take, a normalno ubrzanje karakterie promenu pravca brzine take.

Slika 2.21. Kinematiki dijagrami jednako
usporenog pravolinijskog kretanja
Za sluaj jednako promenljivog krivolinijskog kretanja, (slino kao i u sluaju jednako
promenljivog pravolinijskog kretanja) za sve vreme kretanja ubrzanje je konstantno. Pri emu se
za sluaj krivolinijskog kretanja to odnosi na tangencijalno ubrzanje.

Prema tome krivolinijsko kretanje take je jednako promenljivo, ako je za sve vreme kretanja
tangencionalno ubrzanje konstantno:

const s
dt
dv
a
t
= = = & &
. (2.35)

I ovde se razlikuju dva sluaja. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje vee od nule (a
t
>0) i ubrzanje
ima isti znak sa brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje
negativan (a
t
<0) kretanje je jednako usporeno.

2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje take

Osnovna karakteristika ovog
kretanja je konstantno, pozitivno
tangencijalno ubrzanje:

0 const s
dt
dv
a
t
> = = = & &
. (2.36)

Vektor ubrzanja
t
a
r
i vektor
brzine v
r
imaju iste smerove,
kako je to prikazano na slici
2.22.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednaine (2.36) prema:

dt s dv s a
dt
dv
t
= = = & & & & .

Integriranjem leve i desne strane jednaine u odgovarajuim granicama (za t=0, put s=s
0
, a brzina
v=v
0
) se dobija zakon brzine:

t a v s
t 0
+ = &
. (2.37)

Jo jednim integriranjem jednaine (3.37) se dobije zakon puta jednako ubrzanog krivolinijskog
kretanja, sledeeg oblika:


2
t a
t v s s
2
t
0 0

+ + = . (2.38)

Normalno ubrzanje odreeno je izrazom:


( )
K
2
t 0
K
2
n
R
t a v
R
s
a
+
= =
&
. (2.39)


slika 2.22. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje
Vektor ubrzanja a
r
jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog
t
a
r
i vektora normalnog
ubrzanja
n
a
r
. Poto su vektori tangencijalnog ubrzanja
t
a
r
i vektora brzine v
r
istog znaka, ugao
izmeu ovih vektor bie otar (slika 2.22).


2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje take

Karakteristika kretanja je konstantno
tangencijalno ubrzanje koje je manje od nule
(negativno):

0 const s a
t
< = = & &
. (2.40)

Vektor tangencijalnog ubrzanja
t
a
r
i vektor
brzine v
r
imaju razliite smerove, prema
slici 2.23.
Zakon brzine nakon integriranja jednaine
(2.40) ima oblik:



t a v s
t 0
= &
. (2.41)

Zakon puta, posle ponovnog integriranja:


2
t a
t v s s
2
t
0 0

+ = . (2.42)

Normalno ubrzanje:


( )
K
2
t 0
n
R
t a v
a

= . (2.43)


Vektor ubrzanja a
r
jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog
t
a
r
i vektora normalnog
ubrzanja
n
a
r
. Poto su vektori tangencijalnog ubrzanja
t
a
r
i vektora brzine v
r
razliitog znaka, ugao
izmeu ovih vektor bie tup (slika 2.23).
Izrazi (2.37), (2.38), (2.41) i (2.42) se razlikuju od odgovarajuih izraza (2.30), (2.31), (2.33) i
(2.34) pravolinijskog kretanja po tome, to u njima umesto ukupnog ubrzanja a figurie
tangencijalno ubrzanje a
t
i umesto pravolinijske koordinate x stoji krivolinijska koordinata s. Prema
tome kinematiki dijagrami oba kretanja imaju iste oblike.
Jo jednom rezimirajui razliku izmeu jednolikog pravolinijskog i jednolikog krivolinijskog
kretanja take, sastoji se u sledeem:
- pri jednolikom pravolinijskom kretanju ukupno ubrzanje take je jednako nuli,
- pri jednolikom krivolinijskom kretanju ukupno ubrzanje je jednako normalnom ubrzanju.
Isto tako postoje razlike i pri jednako promenljivom pravolinijskom i jednako promenljivom
krivolinijskom kretanju take, koje su:
- pri jednako promenljivom pravolinijskom kretanju ubrzanje je konstantno (pizitivno ili
negativno) i jednako je tangencijalnoj komponenti ubrzanja,

Slika 2.23. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje

- pri jednako promenljivom krivolinijskom kretanju ubrzanje je takoe konstantno ali je odreeno
vektorskim zbirom dveju komponenti ubrzanja - tangencijalnom i normalnom:


2
n
2
t
a a a + = .


2.4.5. KRUNO KRETANJE TAKE

U sluaju da se taka kree takvim kretanjem, pri kojem postoje obe komponente ubrzanja (a
t
i a
n
)
tj. kretanje je krivolinijsko, pri emu poluprenik krivine R
K
ima konstantnu vrednost, tada se taka
M kree po krunoj putanji, prema slici 2.24. Dakle osnovni pokazatelji krunog kretaja su:

const R , 0
R
v
a , 0
dt
dv
a
k
K
2
n t
= = = .

Put take (slika 2.24) moe da se izrazi u funkciji
ugla pomeranja i poluprenika putanje R
K

(poluprenika onog kruga po kojem se taka kree)
prema:

= R s . (2.44)

Ukoliko je poznat zakon promene ugla po vremenu
tj. zakon kretanja =(t), brzina kretanja je
definisana izrazom:

& & = = R s v . (2.45)

Brzina definisan izrazom (2.45) se zove obimna
brzina krunog kretanja, iji vektor v
r
pada u pravac
tangente na putanju.
Izvod ugla po vremenu (& ) se zove ugaona brzina
krunog kretanja i obeleava se sa ( =& ).
Komponente ubrzanja se definiu po poznatim izratima (2.20) i (2.21), pa tangencijalno ubrzanje
krunog kretanja ima oblik:

& & & & = = R s a
t
. (2.46)

Gde se drugi izvod ugla po vremenu (& & )zove ugaono ubrzanje krunog kretanja i obeleava se sa
(=& & ).
Normalno ubrzanje krunog kretanja definisano je izrazom:


K
2
n
R
s
a
&
= ,

uzimajui u obzir izraz (2.45) normalno ubrzanje postaje:


R
R
a
2 2
n
&
= ,



Slika 2.24. Kruno kretanje
ili u konanom obliku:


2
n
R a & = . (2.47)


Ukupna vrednost ubrzanja se odreuje kao vektorski zbir komponenti, prema:


n t
a a a + = ,

i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:


4 2
R a & & & + = . (2.48)

Pravac ubrzanja je definisan uglom
n
u odnosu na pravac normalne komponente ubrzanja (slika
2.24), koji iznosi:


n
t
n
a
a
tg = ,

i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:


2
n
R
R
tg

&
& &

= ,

ili u konanom obliku:


2
n
tg

&
& &
= . (2.49)

U zavisnosti od karaktera ugaone brzine () i tangencijalnog ubrzanja, odnosno ugaonog ubrzanja
() kruno kretanje moe imati oblik jednolikog (ravnomernog) krunog kretanja ili
neravnomernog (jednako ubrzanog ili jednako usporenog) krunog kretanja.

2.4.5.1. Jednoliko kruno kretanje take

Kruno kretanje se naziva jednolikim ako je brzina kretanja (obimna brzina) konstantna
( const s v = = & ). Poto je poluprenik R konstantan, na osnovu (2.45) moe se zakljuiti da je i
ugaona brzina () konstantna veliina (slika 2.25).
Ugaona brzina jednolikog krunog kretanja zove se
jo i kruna frekvencija.
Tangencijalno ubrzanje zbog konstantnosti brzine
kretanja i na osnovu (2.46) je jednako nuli. Dakle
osnovne karakteristike jednolikog krunog kretanja
su:


0 a
, const
t
=
=
. (2.50)

Ugaona brzina kretanja po definiciji ima oblik:


dt
d
= = & ,


ili

dt d = .

Iz ove jednaine, smatrajui da je u trenutku t = 0, ugao =
0
, integriranjem leve i desne strane,
uzimajui u obzir poetne uslove kretanja, dobije se zakon puta oblika:


( ) t R s
ili
t
0
0
+ =
+ =


. (2.51)

U sluaju da taka obie ceo krug ( = 2), moe se napisati:

T 2 = ,

gde je

2
T = vreme obilaska punog kruga.
Normalno ubrzanje na osnovu (2.47) i (2.50) ima oblik:

const R a
2
n
= = . (2.52)

2.4.5.2. Jednako ubrzano kruno kretanje take

Kruno kretanje je jednako ubrzano, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i pozitivno:

0 const R s a
t
> = = = & & & &
. (2.53)

Na osnovu gornje zavisnosti sledi da je ugaono ubrzanje konstantno i pozitivno:

0 const > = = & &
. (2.54)


Slika 2.25. Jednoliko kruno kretanje
Ugaono ubrzanje moe se napisati u obliku:


dt
d
dt
d
= = =
&
& & ,
ili
dt d = ,

Iz ove jednaine, smatrajui da je u trenutku t = 0, ugaona brzina =
0
, integriranjem leve i
desne strane, uzimajui u obzir poetne uslove kretanja, dobije se zakon brzine oblika:

t
0
+ = = &
. (2.55)

Iz jednaine (2.55) smatrajui da je u trenutku t = 0, ugaona brzina =
0
, a poloaj take po
krunoj putanji odreen uglom =
0
, jo jednim itegriranjem leve i desne strane, uzimajui u
obzir poetne uslove, zakon puta ima oblik:


2
t
t
2
0 0

+ + =

. (2.56)
Obimna brzina i komponente ubrzanja jednako ubrzanog krunog kretanja imaju oblike:


( )
( ) . t R R a
, R R a
, t R R v
2
0
2
n
t
0
+ = =
= =
+ = =



&
& &
&


2.4.5.3. Jednako usporeno kruno kretanje take

Kruno kretanje je jednako usporeno, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i negativno:

0 const R s a
t
< = = = & & &
. (2.57)

Ujedno i ugaono ubrzanje je konstantno i negativno:

0 const < = = & &
. (2.58)

Ako se ugaono ubrzanje napie u obliku:

dt d = .

Integrirajui levu i desnu stranu jednaine, smatrajui da je u trenutku t=0, ugaona brzina =
0
i
da je ugaono ubrzanje negativno, dobije se zakon brzine (ugaone brzine) oblika:

t
0
= = &
. (2.59)

Jo jednim integriranjem obe strane jednaine (2.59), uzimajui da je u trenutku vremena t=0,
poloaj take odreen uglom =
0
, dobije se zakon puta oblika:


2
t
t
2
0 0

+ =

. (2.60)

Obimna brzina, tangencijalno i normalno ubzanje jednako usporenog krunog kretanja imaju
oblike:


( )
( ) . t R R a
, R R a
, t R R v
2
0
2
n
t
0
= =
= =
= =



&
& &
&


Moe se zakljuiti, da ukoliko ugaona brzina i ugaono ubrzanje imaju iste znake (2.55),
obrtanje e biti jednako (ravnomerno) ubrzano, a ako su suprotnog znaka (2.59) obrtanje e biti
jednako (ravnomerno) usporeno.
Takoe postoji analogija izmeu zakona pravolinijskog i krunog kretanja take. Uporeujui
formule kojima su definisane kinematike karaktaristike pravolinijskog kretanja (2.25), (2.30),
(2.31),(2.33) i (2.43) u kojima su figurisali x,v i a, zamenom sa , i se dobijaju formule za
definisanje kinematikih karaktaristika krunog kretanja (2.51), (2.55),(2.56), (2.59) i (2.60).

2.4.6. HARMONIJSKO KRETANJE TAKE

Ukoliko se taka kree po pravolinijskoj putanji po zakonu kretanja koja ima oblik:

( )
0
t sin R x + = , (2.61)
gde su:
- R, i
0
konstante,

takvo kretanje take zove se harmonijsko kretanje.
Rastojanje x od koordinatnog poetka O se
menja po gore navedenom zakonu (2.61), pri
emu taka M vri oscilatorno kretanje izmeu
poloaja +R i -R , prikazano na slici 2.26.
Oscilovanje po zakonu (2.61) u tehnici ima
veoma vanu ulogu, koja se zove i prosto
harmonijsko oscilovanje.Veliina R, koja
predstavlja najvee udaljenje take od
koordinatnog poetka (centra oscilovanja), zove se amplituda oscilovanja.
Taka koja poinje kretanje u trenutku t = 0 iz poloaja M
0
(gde je =
0
) ponovo e doi u isti
poloaj za vreme t
1
, za koji je sin(t
1
+
0
)=0 tj. t
1
= 2.
Vremenski interval T=t
1
=2/, u kome taka izvri jednu punu oscilaciju, zove se period
oscilacije.
Reciprona vrednost perioda oscilacije f=1/T=/2 se zove frekvencija oscilacije.Merna jedinica
frekvencije oscilacije je Herc [Hz], koja oznaava broj oscilovanja u jednoj sekundi.
Harmonijsko kretanje se moe veoma efikasno ilustrovati kao projekcija jednolikog krunog
kretanja take, prikazano na slici 2.27. Zakon puta jednolikog krunog kretanja prema (2.51)
iznosi:

Slika 2.26.Harmonijsko kretanje

t
0
+ = .

Projektujui poloaj take na x oxu ona iznosi:

( )
0
t sin R x + = ,

to predstavlja jednainu harmonijskog
kretanja (2.61).
Za sluaj da taka polazi iz koordinatnog
poetka O, kada vai da je za t=0,
0
=0,
projekcija take na x osu definisano je
jednainom:

t sin R x = .

Projektujui poloaj take na y osu, ona iznosi:

t cos R y = .

Obe ove jednaine predstavljaju harmonijska kretanja, sa faznom razlikom od /2. Eliminisanjem
parametra (t) iz gornjih jednaina, dobie se linija putanje tj.krug poluprenika R:


2 2 2
R y x = + ,


pa se dve harmonijske oscilacije, sa faznom razlikom od /2, mogu smatrati komponentnim
kretanjem take M po krunoj liniji.
Brzina take, koja vri harmonijsko kretanje iznosie:

( )
0
t cos R x v + = = &
. (2.62)

Ubrzanje take pri harmonijskom kretanju iznosie:

( )
0
2
t sin R x a + = = & &
. (2.63)

Prema tome, pri ovakvom kretanju i brzina i ubrzanje take tokom vremena, menjaju se po
harmonijskom zakonu.
Kinematiki dijagrami kretanja predstavljaju sinusoidu i kosinusoidu, prikazane na slici 2.28.


Slika 2.27. Ilustracija harmonijskog kretanja


Dijagram puta i vremena odreen izrazom:
) t sin( R x
0
+ = ,
za t =0,

0 0
sin R x = .


Dijagram brzine i vremena ima oblik:
) t cos( R v
0
+ = ,
maksimalna brzina je:
R v
maks
=


Dijagram ubrzanja i vremena dat je izrazom:
) t sin( R a
0
2
+ = ,
sa maksimalnom vrednou:

2
maks
R a =




Treba ovde istai, da dijagram kretanja (dijagram puta i vremena) treba razlikovati od putanje, koja
je prava linija.
Pri reavanju zadataka u okviru kinematike take, oni se najee odnose na odreivanje brzine i
ubrzanja take, kao i u odreivanju duine puta koji taka prelazi u izvesnom vremenskom
intervalu.
U prvom koraku neophodno je odrediti zakon kretanja take. Zakon kretanja moe biti dat
neposredno uslovima zadatka, i to definasan jednainom kretanja ili karakteristikama, koje
odreuju dato kretanje ("taka se kree jednoliko", "taka se kree jednako usporeno"). U ovom
sluaju se koriste izvedene formule za reavanje. U drugom sluaju zakon kretanja take nije dat,
ali zavisi od kretanja neke druge take. U ovom sluaju reavanje zadatka treba poeti
odreivanjem jednaine kretanja posmatrane take.




Primer 2.11.
Voz, koji se kretao brzinom v
0
=54 [km/h], zaustavio se za t
1
=2[min] posle poetka koenja.
Smatrajui da se voz za vreme koenja kretao jednako usporeno, odrediti put za vreme koenja.
Reenje:
Iz uslova zadatka kretanje voza moe da se posmatra kao jednako usporeno pravolinijsko kretaje
take, iji zakon je kretanja (puta) odreen jednainom (2.34):


2
t a
t v x
2
0

= ,

gde se x meri od onog mesta, odakle je voz poeo koenje (prema tome x
0
=0).
Brzina kretanja na osnovu (2.33) bie jednaka:

t a v v
0
= ,

Slika 2. 28. Kinematiki dijagrami harmonijskog
kretanja

Poto se voz u trenutku vremena t=t
1
zaustavio, to je u ton trenutku brzina v
1
=0. Smenjivanjem
ove vrednosti u gornju jednainu, ona postaje:


1 0
t a v 0 = ,
ili

1
0
t
v
a = .

Sada je ovu vrednost ubrzanja potrebno zameniti u jednainu zakona kretanja i ako se stavi da je
t=t
1
, dobije se traeni put:

| | m 900
2
t v
x
1 0
1
=

= .

Potrebno je skrenuti panju, da je pri proraunima
neophodno sve merne jedinice izraziti u istim jedinicama.
Obino rastojanje se izraava u metrima a vreme u
sekundama. U ovom primeru je:

| | | | s 120 t , s / m 15
6 , 3
54
3600
1000 54
v
1 0
= = =

= .

Primer 2.12.
ovek visine h udaljava se brzinom v
1
od lampe, koja se
nalazi na visini H, prikazano na slici 2.29. Odrediti kojom
brzinom se kree oveja senka?
Reenje:
Da bi se mogao reiti ovaj zadatak, potrebno je najpre da
se nae zakon po kome se kree oveja senka. Ako se
uzima za koordinatni poetak taka O, koja se nalazi na
istoj vertikali sa lampom, sa osom x u desno (slika 2.29).
Ako se ovek nalazi na proizvoljnom rastojanju x
1
na toj
osi od take O, u tom sluaju kraj njegove senke bie
udaljen za x
2
od take O.
Iz slinosti trouglova OAM i DAB moe se napisati:


1 2
x
h H
H
x

= .

Ova jednaina izraava zakon kretanja kraja senke M, ako je poznat zakon kretanja oveka, tj
x
1
=x
1
(t).
Ako se odredi izvod obe strane jednaine po vremenu, pri emu se uzima u obzir da je
1
1
v
dt
dx
= , a
2
2
v
dt
dx
= , gde je v
2
traena brzina, dobie se:

1 2
v
h H
H
v

= .


Slika 2.29. Ilustracija primera 2.12.
Ako se ovek kree konstantnom brzinom (v
1
=const), onda e i brzina v
2
biti konstantna, ali u
odnosu
h H
H

vea od brzine oveka.

Neophodno je skrenuti panju, da jednaine kretanja treba postaviti za telo (ili mehanizam) koje
se nalazi u proizvoljnom poloaju. Jedino u tom sluaju se mogu odrediti jednaine kretanja koje
odreuju poloaj pokretne take u proizvoljnom trenutku vremena.

Primer 2.13.
Klizai A i B mehanizma prikazanog na slici
2.30, koji su spojeni polugom AB duine l=30
[cm], kreu se pri obrtanju krivaje OD, po
meusobno upravnim osama. Krivaja OD
duine l/2 vezana je zglobom za sredinu
poluge AB. Odrediti zakone kretanja klizaa A
i B ako se krivaja obre tako da se ugao
poveava proporcionalno vremenu (takvo
obrtanje naziva se jednoliko), inei dva
obrtaja u minutu. Koliko iznose brzine i
ubrzanja klizaa u trenutku kada je ugao
=30 ?
Reenje:
Zakon kretanja taaka A i B mogu se nai,
ukoliko se zna kretanje krivaje OD. Prema uslovima zadatka =t, gde je konstantni
koeficijent. Poznato je da je u trenutku t=60 [s] ugao =4 (dva obrtaja); prema tome 4=60
odatle je =/15 |s
-1
|.
Za koordinatne ose x i y po slici, odreuju se sada zakoni kretanja klizaa. Poto je AD OD = ,
sledi da = OAB . Tada je sin l y , cos l x
B A
= = , odnosno:

t sin l y , t cos l x
B A
= = .

Ove jednaine odreuju zakone kretanja svakog klizaa. Kao to se vidi klizai vre harmonijske
oscilacije. Diferencirajui izraze za x
A
i y
B
po vremenu, odreuju se brzine i ubrzanja klizaa, koje
iznose:


. t sin l y a , t cos l y v
, t cos l x a , t sin l x v
2
B B B B
2
A A A A
= = = =
= = = =


& & &
& & &


Kada je ugao =30, veliina t=/6. U tom trenutku vremena bie:


| | | |
| | | |. s / cm 66 , 0 l 2 / 1 y a , s / cm 44 , 5 3 l 2 / 1 y v
, s / cm 14 , 1 3 l 2 / 1 x a , s / cm 14 , 3 l 2 / 1 x v
2 2
B B B B
2 2
A A A A
= = = = =
= = = = = =


& & &
& & &


Znaci pokazuju smerove vektora brzine i ubrzanja. Kliza A se iz posmatranog poloaja kree
ubrzano, a kliza B usporeno.

Primer 2.14.
Kretanje take M odreeno je jednainama t u z , t cos R y , t sin R x = = = ,gde su R, i u
konstantne veliine. Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje take.
Reenje:

Slika 2.30. Ilustracija primera 2.13.
Diui prve dve jednaine na kvadrat i posle sabiranja, s obzirom da je 1 t cos t sin
2 2
= + , se
dobija:

2 2 2
R y x = + .

Putanje take se nalazi na krunom cilindru poluprenika R, ija se osa poklapa sa osom z, prema
slici 2.31. Izraavajui vreme t iz tree jednaine, i
zamenom u prvu se dobije:

|
.
|

\
|
= z
u
sin R x

.

Putanja take e biti linija koja se nalazi u preseku
cilindra sa poluprenikom R i sinusoidalne povrine, ija
je izvodnica paralelna sa osom y. U stvari ova linija je
jedna zavojnica. Iz jednaina kretanja se vidi da jedan
zavojak zavojnice taka pree za vreme t
1
, koji se
odreuje iz jednaine 2 t
1
= . Za to vreme taka e
se pomeriti du ose z za veliinu

u 2
t u h
1

= = , koja
se zove hod (korak) zavojnice.
Brzine se odreuju diferenciranjem jednaine kretanja
po vremenu, koje iznose:



u z , t sin R y , t cos R x = = = & & & ,
odakle je:
( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
u R u t sin t cos R z y x v + = + + = + + = & & & .

Sve veliine pod kvadratnim korenom su konstantne to zani, da se taka kree brzinom
konstantnog intenziteta, koja je usmerena po tangenti putanje.
Komponente ubrzanja se dobijaju diferenciranjem izraza brzine po vremenu, koje iznose:

0 z , t cos R y , t sin R x
2 2
= = = & & & & & & ,
odakle je:

2 2 2
R y x a = + = & & & & .

Kretanje se vri sa ubrzanjem konstantnog intenziteta. Pravac vektora ubrzanja se odreuje pomou
uglova pravaca prema (2.17), koji iznose:

0
a
z
a
a
cos ,
R
y
t cos
a
y
a
a
cos ,
R
x
t sin
a
x
a
a
cos
z
a
y
a
x
a
= = = = = = = = = = =
& & & & & &
.

Sa slike se vidi da je:
cos
R
y
, cos
R
x
= = ,

gde su uglovi i uglovi koje zaklapa poluprenik R sa osama x i y . Kako se uglovi
a
i
a

razlikuju od kosinusa uglova i samo po znaku, moe se zakljuiti, da je ubrzanje take
usmereno, za sve vreme kretanja po polupreniku cilindra, prema njegovoj osi.

Slika 2.31. Ilustracija primera 2.14.
U ovom primeru se vidi da ubrzanje take nije jednako nuli, mada se ona kree brzinom
konstantnog intenziteta. Poto se kretanje take odvija po povrini cilindra po zavojnici, njen
pravac se stalno menja, to znai da postoji normalno ubrzanje take.

Primer 2.15.
Voz poinje da se kree jednako ubrzanim kretanjem po krivini poluprenika R = 800 [m],
dostigne brzinu od v
1
= 36 [km/h]. Odrediti brzinu i ubrzanje voza na sredini tog puta.
Reenje:
Poto se voz kree jednako ubrzano i kako je v
0
= 0, to se zakon njegovog kretanja odreuje prema
izrazu (2.38), pri emu je s
0
= 0:

2
t a
s
2
t

= ,
a brzina prema (2.37) iznosi:

t a v
t
= .

Ukoliko se eliminie vreme t iz ovih jednaina, dobija se:

s a 2 v
t
2
= .

Prema uslovima zadatka, kada je s = s
1
, tada je v = v
1
.Odatle se dobije:


1
2
1
t
s 2
v
a = .

Na sredini puta, pri s
2
= 1/2s
1
, brzina v
2
bie jednaka:


1 1 t 2 t 2
v
2
1
s a s a 2 v = = = .

Normalno ubrzanje na tom mestu putanje je jednako:


R 2
v
R
v
a
2
1
2
2
2 n
= = .

Ukupno ubrzanje voza na sredini puta iznosi:


2 2
1
2
1
2
n
2
t
R
1
s
1
v
2
1
a a a + = + = .

Smenjivanjem brojane vrednosti se dobije:

| | | |
2
2 2
s / m 1 , 0
48
5
a , s / m 1 , 7 v = .

Primer 2.16.
Taka izbaena horizontalnom brzinom kree se po zakonu, koji je odreen jednainama:


2
0
t g
2
1
y , t v x = = ,
dge su v
0
i g neke konstante.

Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje take, kao i tangencijalno i normalno ubrzanje i poluprenik
krivine putanje u proizvoljnom poloaju, s tim da se sve ove veliine izraze preko brzine take u
tom poloaju.
Reenje:
Iz prve jednaine, odreeno vreme kada se smeni u drugu
jednainu dobije se:


2
2
0
x
v 2
g
y = .

Putanja take je parabola, prema slici 2.32.
Diferenciranjem jednaina kretanja po vremenu, se dobija:

t g y
dt
dy
v , v x
dt
dx
v
y 0 x
= = = = = = & & ,
odakle je


2 2 2
0
2
y
2
x
t g v v v v + = + = . (a)

U poetku kretanja (t = 0) brzina take je v = v
0
, a zatim se u toku vremena brzina take
neprekidno poveava.
Komponente ubrzanja take iznosi:

g y
dt
y d
a , 0 x
dt
x d
a
2
2
y
2
2
x
= = = = = = & & & & ,

Pa i ukupno ubrzanje take iznosi:
g a = .

Taka se kree konstantnim ubrzanjem koje je usmereno du ose y. Bez obzira na to, da je ubrzanje
konstantno a = const, ipak taka se ne kree jednako promenljivim krivolinijskim kretanjem, jer za
jednako promenljivo krivolinijsko kretanje treba da bude ispunjem uslov (2.35) tj. da je a
t
= const,
a ne a = const. Pri ovom kretanju, a
t
nije konstantno.
Znajui zavisnost v od t, prema (a), tangencijalno ubrzanje iznosi:


v
t g
t g v
t g
dt
dv
a
2
2 2 2
0
2
t
=
+
= = ,

Iz jednaine (a) sledi da je
2 2 2
0
2
t g v v + = , pa prema tome vreme t iznosi:


2
0
2
v v
g
1
t = .

Smenjujui vrednost za t u jednainu za a
t
ono se dobija u funkciji v prema:


Slika 2.32. Ilustracija primera
2.16.

2
2
0
t
v
v
1 g a = .

Iz ove jednaine se moe zakljuiti, da je u poetnom trenutku kada je v = v
0
,a
t
= 0. Zatim, sa
poveanjm v, vrednost a
t
raste i pri v, a
t
g ,to znai, da e u graninom sluaju tangencijalno
ubrzanje teiti totalnom ubrzanju g.
Normalno ubrzanje a
n
se dobija iz zavisnosti:


2
n
2
t
2
a a a + = .
Odavde je:

2
2
0 2
2
2
0 2 2 2
t
2 2
n
v
v
g
v
v
1 g g a a a =
|
|
.
|

\
|
= = ,
odnosno

v
g v
a
0
n

= .

U poetnom trenutku vremena (v = v
0
) a
n
= g, a zatim se sa poveanjem v vrednost a
n
smanjuje i u
graninom sluaju tei nuli.
Poluprenik krivine se odreuje iz izraza:


K
2
n
R
v
a = .

Odavde je:

g v
v
a
v
R
0
2
n
2
k

= = .

U poetku kretanja poluprenik krivine ima najmanju vrednost:


g
v
R
2
0
min K
= ,

zatim sa poveanjem v poluprenik krivine raste, pa se krivina putanje K stalno smanjuje. Kada
v i R
K
, a krivina K tei nuli.



















3. KINEMATIKA KRUTOG TELA

U prirodi su sva tela vrsta, koja su pri kretanju podvrgnuta deformacijama, to znai da se
rastojanja dveju taaka tela menja pod uticajem sila i spregova, i telo menja svoj oblik. Predmet
prouavanja kinematike su kretanja krutih tela. Pod krutim telom se podrazumeva ono telo, kod
koga se tokom kretanja meusobno rastojanje taaka tela ne menja. Takva tela u prirodi ne
postoje, ona su samo zamiljena. Pri ispitivanju kretaja krutih tela u kinematici, zanemaruje se i
njihova materijalnost tj. ispituju se kretanja samo geometrijskih oblika.
Pod krutim telom se podrazumeva skup geometrijskih taaka rasporeenih u prostoru, koje
obrazuju sistem taaka.
Poloaj krutog tela u prostoru u optem sluaju se odreuje generalisanim koordinatama.
Generalisane koordinate su nezavisni parametri pomou kojih se jednoznano moe odrediti
poloaj tela u svakom trenutku vremena u odnosu na izabrani koordinatni sistem. Broj
generalisanih koordinata je identian sa brojem stepeni slobode kretanja. O pojmu generalisanih
koordinata i broju stepeni slobode kretanja, bilo je ve rei u prvom delu mehanike, u analitikoj
statici.
Kretanje krutog tela u optem obliku, tj osnovna kretanja slobodnog krutog tela su translatorno i
obrtno kretanje. Iz ovih osnovnih kretanja sastoje se sva ostala kretanja, koja se odnose na
delimino vezana (neslobodna) kruta tela, koje su:
1. Translatorno kretanje krutog tela (ista translacija),
2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose (ista rotacija),
3. Ravno kretanje krutog tela (translacija + rotacija u ravni),
4. Obrtanje krutog tela oko nepokretne take,
5. Opte kretanje slobodnog krutog tela,
6. Sloeno kretanje krutog tela.
U daljem delu prouie se sva navedena kretanja.

3.1. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA

Kretanje krutog tela naziva se translatornim, pri kojem u toku kretanja, linija koja spaja dve take
krutog tela uvek ostaje sama sebi paralelna. Pri translatornom kretanju sve take krutog tela
opisuju istovetne putanje.
Translatorno kretanje ne treba meati sa pravolinijskim kretanjem. Pri translatornom kretanju
putanje taaka tela mogu da budu
proizvoljne krive linije. Prema tome
translacija moe da bude
pravolinijska i krivolinijska, kako je
prikazano na slici 3.1. Na ovoj slici
proizvoljna prava AB tela premeta se
u poloaj A
1
B
1
tako da ostaje sama
sebi uvek paralelna. Ova translacija
moe da bude izvedena po pravoj liniji
(puna linija) ili pak po proizvoljnoj
krivoj liniji (takasta linija).
Poloaj taaka A i B u trenutku
vremena t odreen je vektorima
poloaja
A
r
r
i
B
r
r
. Vektror
r
koji
odreuje poloaj take A u odnosu na
taku B je konstantan, jer je telo kruto.
Isto tako ni pravac vektora
r
se ne menja, jer se telo kree translatorno.
Pa se moe zapisati:

Slika 3.1. Translatorno kretanje

const AB = =
r
,


r r r
+ =
A B
r r . (3.1)

Pri kretanju tela vektori poloaja
A
r
r
i
B
r
r
se menjaju tokom vremena. Brzine taaka A i B se
odreuju diferenciranjem obe strane jednaine (3.1) po vremenu, to daje:

( )
dt
d
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
v
A
A
B
B

r r
r r
r
r
+ = + = = ,
gde su:
-
dt
r d
A
r
brzina take A,
- 0
dt
d
=

r
jer je vektor
r
konstantna veliina.

Konano, sledi da je:


B A
v v
r r
= . (3.2)

to znai, da su brzine taaka A i B u bilo kom trenutku vremena jednake po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Diferenciranjem obe strane jednaine (3.2) po vremenu se dobija:


dt
v d
dt
v d
B A
r r
= ,
ili

B A
a a
r r
= . (3.3.)

Prema tome i ubrzanja taaka A i B u bilo kom trenutku vremena su jednaka po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Iz dobijenih rezultata moe se zakljuiti, da se pri translatornom kretanju krutog tela sve take
tela kreu na isti nain, imaju istovetne putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja. Translatorno
kretanje krutog tela je potpuno odreeno kretanjem samo jedne njegove take, na pr. teita.
Translatorno kretanje ima tri stepena slobode kretanja n = 3 i jednaine kretanja u analitikom
obliku su jednake:


). t ( z z
), t ( y y
), t ( x x
C C
C C
C C
=
=
=


Neki primeri translatornih kretanja su:
1. Klipovi u motoru sa unutranjim sagorevanjem, ili karoserija automobila na pravom i ravnom
putu. Oba ova kretanja su pravolinijska, jer putanje svih taaka su prave linije.
2. tap AB prikazan na slici 3.2. pri obrtanju poluge O
1
A i O
2
B se kree translatornim kretanjem
pod uslovom da su poluge jednake duine ( R A O A O
2 1
= = ).
Za poznat zakon promene ugla po vremenu, tj. zakon kretanja oblika:



t k = ,
gde je:
- k konstanta.

Projekcije take A za oznaen
koordinatni sistem iznose:

. t k sin R sin R y
, t k cos R cos R x
A
A
= =
= =

Izraavajui trigonometrijske
funkcije iz gornjih jednaina se
dobija:

.
R
y
t k sin
,
R
x
t k cos
A
A
=
=


Dizanjem jednaina na kvadrat i sabiranjem se eliminie parametar t pa se dobija putanja oblika:

1
R
y
R
x
t k sin t k cos
2
2
A
2
2
A 2 2
= + = + ,
ili

2 2 2
R y x = + .

to predstavlja krunu putanju.
Zakon puta bie jednak:
t k R R s
A
= = .
Brzina kretanja:
const k R
dt
ds
v
A
A
= = = ,

pri emu su vektori brzina svih taaka iste:


C B A
v v v
r r r
= = .

Komponente ubrzanja (poto se radi o krivolinijskom kretanju) iznose:

0
dt
dv
a
A
At
= = ,


2
2
An
k R
R
v
a = = .

Na osnovu gornjih jednaina moe se zakljuiti, da se take tapa AB kreu po krunim linijama sa
jednolikim krunim kretanjem. Vektori brzina imaju pravac tangente na putanju, a vektori ubrzanja
(postoji samo normalno ubrzanje) imaju pravac glavne normale na putanju.
U ovom primeru prikazano je krivolinijsko translatorno kretanje.

Slika 3.2. Translatorno kretanje tapa AB
Bitno je jo jednom napomenuti, da je pri translatornom kretanju brzina v
r
svih taaka ista i zove se
brzina translatornog kretanja, ubrzanje a
r
je takoe zajedniko za sve take tela i zove se ubrzanje
translatornog kretanja. Vektori v
r
i a
r
mogu biti ucrtani u bilo koju taku tela pri translatornom
kretanju.
Brzina i ubrzanje tela ima smisla samo pri translatornom kretajnu. U svim ostalim sluajevima
kretanja tela, pojedine take tela kreu se razliitim brzinama i razliitim ubrzanjima.

3.2. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE

Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose je takvo
kretanje, pri kome bilo koje dve take tela ostaju za
vreme kretanja nepokretne. Ako su te dve take
tela A i B nepokretne, onda se kroz njih moe
postaviti prava, koja se zove nepokretna osa. Sve
take krutog tela koje se nalaze na ovoj osi ostaju
nepokretne, dok ostale take tela pri ovom obrtanju
opisuju krune putanje u ravnima normalnim na
nepokretnu osu obrtanja prema slici 3.3. Na ovoj
slici nepokretna osa sa jednim krajem se nalazi u
sferni zglob, drugim krajem u voici. Postoje i takvi
sluajevi obrtaja tela oko ose, pri kojima nijedna
taka tela ne pripada obrtnoj osi, na pr. guma
automobilskog toka.
Poloaj tela pri obrtanju, poto take tela opisuju
krune putanje odreen je uglom , koji se meri u
odnosu na referentnu, nepominu ravan O. To
znai, da ovo kretanje ima samo jedan stepen
slobode kretanja, za ega je potrebno imati samo
jedan podatak.
Da bi poloaj tela u svakom vremenskom trenutku
bio odreen, potrebno je poznavati zavisnost ugla
od vremena t oblika:

) t ( = . (3.4)

Jednaina (3.4) definie zakon obrtnog kretanja krutog tela.

3.2.1. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE

Kinematike karakteristike krutog tela pri njegovom obrtanju oko nepokretne ose su:
- ugaona brzina - ,
- ugaono ubrzanje -.
Obe ove kinematike karakteristike proizilaze zbog promene ugla obrtanja po vremenu.
Ako se telo obrne iz poloaja M
1
u M
2
za ugao =
2
-
1
u vremenu t = t
2
- t
1
, tada se odnos
prirataja ugla obrtanja i intervala vremena t zove srednja ugaona brzina tela, koja iznosi:


1 2
1 1 2 2
sr
t t
) t ( ) t (
t

= =

.




Slika 3.3. Obrtanje krutog tela oko
nepokretne ose
Ugaona brzina tela u datom trenutku vremena t je veliina kojoj tei srednja ugaona brzina
sr
,
kada interval vremena tei nuli, dakle:

t
lim
0 t

= ,
ili

& = =
dt
d
. (3.5)

Na taj nain, ugaona brzina krutog tela, koje se obre oko nepokretne ose jednaka je po
intenzitetu prvom izvodu ugla obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaone brzine je:

| |
1
s
s
1
sekunda
radijan
vreme
ugao

= = = = .

Pri neravnomernom obrtanju ugaona brzina

se menja tokom vremena. Veliina koja karakterie
promenu ugaone brzine tokom vremena je ugaono ubrzanje.
Ako u trenutku vremena t
1
ugaona brzina iznosi
1
a u trenutku t
2
= t
1
+t iznosi
2
, tada se
kolinik prirataja ugaone brzine =
2
-
1
i intervala vremena t zove srednje ugaono
ubrzanje, koje iznosi:


1 2
1 1 2 2
sr
t t
) t ( ) t (
t

= =

.

Ugaono ubrzanje tela u datom trenutku vremena t, je veliina kojoj tei srednje ugaono ubrzanje

sr
, kada interval vremena tei nuli, dakle:


t
lim lim
0 t sr 0 t

= = ,
ili

& & & = = = =

2
2
dt
d
dt
d
. (3.6)

Ugaono ubrzanje krutog tela, koje se obre oko nepokretne ose
u datom trenutku vremena, po intenzitetu je jednako prvom
izvodu ugaone brzine po vremenu ili drugom izvodu ugla
obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaonog ubrzanja je jednaka [s
-2
].
Vektori ugaone brzine i ugaonog ubrzanja su vektori u pravcu
ose obrtanja (slika 3.4) :

k , k
r
r
r
r
= = .

Intenzitet ovih vektora (brojana vrednost) se odreuje na
osnovu zavisnosti (3.5) i (3.6). Smer vektora ugaone brzine
r

je u onu stranu ose, iz koje se vidi obrtanje tela u smeru
suprotnom od kretanja skazaljke na satu.
za >0 obrtanje je pozitivno,
za <0 obrtanje je negativno.
Smer vektora ugaonog ubrzanja
r
poklopie se sa smerom

Slika 3.4. Vektori ugaone
brzine i ugaonog ubrzanja
vektora ugaone brzine
r
, ako je kretanje ubrzano, tj. >0 (veliine i su istog znaka), odnosno
razliitog su smera ako je kretanje usporeno tj. <0 (veliine i su suprotnog znaka).

3.2.2. POSEBNI SLUAJEVI OBRTNOG KRETANJA

3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje

Obrtanje krutog tela je ravnomerno (jednoliko), ako je ugaona brzina obrtanja za sve vreme
kretanja konstantna ( = const). Iz konstantnosti ugaone brzine sledi, da je ugaono ubrzanje
jednak nuli ( = 0). Dakle:


. 0
, const
=
=

(3.7)

Zakon puta ravnomernog obrtanja se odreuje integriranjem jednaine (3.5). Iz jednaine sledi:

dt d = .

Integriranjem leve i desne strane jednaine:



+ = = C t dt d ,
smatrajui za poetne uslove kretanja t =0, ugao =0 integraciona konstanta C =0, pa se dobija:

t = . (3.8)

Iz jednaine (3.8) proizilazi, da je pri ravnomernom obrtanju oko ose ugaona brzina tela iznosi:


t

= . (3.9)

U tehnici ravnomerno obrtno kretajne ima veoma rasprostranjenu primenu, brzina ravnomernog
obrtanja obino se odreuje brojem obrtaja u minuti. Broj obrtaja u minuti obino se oznaava sa
n [obrtaja/min], pri emu treba naglasiti, da dimenzija n-a nije ugao, nego ugaona brzina. Bitno je
sada odrediti zavisnost izmeu n [obrtaja/min] i [1/s]. Pri jednom obrtaju telo se okrene za ugao
2 (ceo krug), pa za n obrtaja okrenue se za ugao 2n. Ako se tih n obrtaja telo izvri za vreme
t=1 [min]=60 [s], tada na osnovu jednaine (3.9) proizilazi, da je:

| |
1
s n 1 , 0
30
n

=

. (3.10)

3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) obrtanje

Obrtanje krutog tela je ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) ako ugaono ubrzanje za
sve vreme kretanja ostaje konstantna veliina:

const
dt
d
= =

. (3.11)

Zakon brzine se odreuju iz jednaine (3.11) integrirajui obe strana jednaine:


1
C t dt d dt d

+ = = = ,

integraciona konstanta se odreuje iz poetnih uslova, pri emu se smatra da je u trenutku t =0,
ugaona brzina =
0
, vrednost integracione konstante iznosie C
1
=
0
, pa zakon ugaone brzine
ravnomerno promenljivog obrtanja ima oblik:

t
0
+ = . (3.12)

Jo jednim integriranjem jednaine (3.12) se dobije zakon puta ravnomerno promenljivog obrtnog
kretanja:

2
2
0 0 0
C t
2
1
t dt t dt d dt t dt dt d
dt
d
+ + = + = + = = =

,

integraciona konstanta C
2
se odreuje iz poetnih uslova, koji su t =0, =
0
i =
0
iz kojih sledi
vrednost za C
2
=0, i konaan oblik zakona puta ravnomerno promenljivog obrtanja:


2
0 0
t
2
1
t + + = . (3.13)

Obrtanja za sluaj da je :
=const >0 je jednako ubrzano ( i imaju iste znake),
=const <0 je jednako usporeno ( i imaju suprotne znake).

Ukoliko ugaono ubrzanje nije konstantna veliina, obrtanje tela je proizvoljno promenljivo.

3.2.3. BRZINE TAAKA TELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE OSE

U prethodnom poglavlju odreene su kinematike karaktaristike obrtanja tela kao celine. Meutim
u nekim sluajevima potrebno je odrediti kinematike karakteristike pojedinih taaka tela koje se
obre.
Za proizvoljnu taku M, tela koja se nalazi na rastojanju R od ose obrtanja (slika 3.4), a koja vri
kruno kretanje, zakon kretanja take na osnovu (2.44) iznosi:

) t ( R s = .

Ravan kruga po kojoj se taka kree normalna je na osu obrtanja sa centrom u taki C, koja se
nalazi na samoj osi.
Brzina take je jednaka:


dt
d
R ) R (
dt
d
dt
ds
v

= = = ,
ili
= = R R v &
. (3.14)

Prema tome, intenzitet brzine take M, krutog tela koje se obre oko nepokrtene ose, jednak je
proizvodu iz normalnog rastojanja take od ose (poluprenika krune putanje) i ugaone brzine.
Brzina v se zove obimna ili linerna brzina take.

Bitno je napomenuti, da je ugaona brzina jednaka za
sve take tela koje se obre, a obimne brzine v
i
pojedinih
taaka tela su proporcionalne rastojanjim tih taaka od
obrtne ose.
Obimne brzine taaka su usmerene du tangente na krune
putanje, i lee u ravni koja je normalna na obrtnu osu, kao
to je prikazano na slici 3.5.
Za rastojanje r take M od koordinatnog poetka sistema
(slika 3.4), obimna brzina take iznosi:

= R v ,
ili
sin r v = ,
gde je:
- ugao izmeu obrtne ose i rastojanja r.

Ako se r
r
smatra vektorom poloaja take M, naznai se
vektor ugaone brzine, koja se nalazi u osi obrtaja (slika
3.6), tada vektor obimne brzine (s obzirom na definiciju
vektorskog proizvoda) ima oblik:

r v
r r r
= . (3.15)

Dakle, vektor obimne brzine take tela pri obrtnom
kretanju, jednak je vektorskom proizvodu vektora ugaone
brzine i vektora poloaja take.

3.2.4. UBRZANJA TAAKA TELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE OSE

Kao to je ve reeno take tela se kreu po krunim putanjima, tj. po krivim linijama i ubrzanje
taaka sastojae se iz dve komponente ubrzanja (tangencijalnog i normalnog).
Intenzitet tangencijalnog ubrzanja prema (2.20) iznosi:


dt
d
R ) R (
dt
d
dt
dv
a
t

= = = ,
ili konano
= R a
t
. (3.16)

Intenzitet normalnog ubrzanja na osnovu (2.21) ima oblik:


R
R
R
v
a
2 2
K
2
n

= = ,
ili konano

2
n
R a = . (3.17)

Tangencijalno ubrzanje a
t
usmereno je u pravcu tangente na putanju (u smeru kretanja, ako se telo
obre ubrzano, ili u suprotnom smeru, ako je obrtanje usporeno). Normalno ubrzanje a
n
uvek je
usmereno u pravcu poluprenika R prema obrtnoj osi, kako je prikazano na slici 3.7.
Ukupno ubrzanje take M na osnovu (2.22) ima oblik:



Slika 3.5. Obimne brzine taaka pri
obrtanju tela oko nepokretne ose

Slika 3.6. Vektor obimne brzine


4 2 2 2 2
n
2
t
R R a a a + = + = ,
odnosno

4 2
R a + = . (3.18)

Pravac vektora ubrzanja u odnosu na poluprenik,
koji odreuje poloaj take tela na krunoj putanji
odreen je uglom
n
, koji na osnovu (2.23) iznosi:


2
n
t
n
R
R
a
a
tg

= = ,
ili

2
n
tg

= . (3.19)

Poto u jednom datom trenutku vremena sve take tela imaju istu ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje , iz formula (3.18) i (3.19) proizilazi, da e ukupno ubrzanje taaka tela koje se obre
oko nepokretne ose, biti proporcionalno njihovim rastojanjima od obrtne ose i zaklapati jedan isti
ugao
n
sa poluprenikom krune putanje take (slika 3.7).
Vektor ubrzanja proizvoljne take M tela, moe da se dobije i diferenciranjem vektorske jednaine
(3.15) po vremenu, koja ima oblik:


dt
r d
r
dt
d
) r (
dt
d
dt
v d
a
r
r r
r
r r
r
r
+ = = =

,
gde su:
-
dt
d
r
vektor ugaonog ubrzanja (
r
),
-
dt
r d
r
vektor ugaone brzine ( r v
r r r
= ).
Pa se moe napisati:

) r ( r a
r r r r r r
+ = . (3.20)

U izrazu (3.20) prvi lan ( r
r r
) predstavlja
vektor tangencijalnog ubrzanja (
t
a
r
), a drugi
lan [ ) r (
r r r
] predstavlja vektor
normalnog ubrzanja (
n
a
r
) take M.
Vektor normalnog ubrzanja uvek je usmerena
prema centru krune putanje (osi obrtanja). Smer tangencijalnog ubrzanja zavisi od vrste
kretanja, i to za sluaj jednako ubrzanog obrtanja smer vektora tangencijalnog ubrzanja je
identian sa smerom vektora obimne brzine (slika 3.8.a), a za jednako usporeno obrtanje ima
suprotan smer od vektora obimne brzine (slika 3.8.b).
Primer 3.1.
Vratilo koje se obre sa n =90 [obrtaja/min] posle iskljuenja motora poinje da se obre
ravnomerno usporeno i zaustavi se posle t
1
= 40 [s]. Odrediti koliko je obrtaja izvrilo vratilo za to
vreme.
Reenje:
Poto se vratilo obre ravnomerno usporenim obrtanjem, na osnovu (3.13) i (3.12) moe se
napisati:


Slika 3.7. Vektor ubrzanja pokretne take

Slika 3.8. Smerovi vektora ubrzanja za jednako
ubrzano i jednako usporeno kretanje


2
0
t
2
1
t = , (a)

t
0
= . (b)

Poetna ugaona brzina vratila pri usporenom obrtanju bie ona, koju je vratilo imalo u momentu
iskljuenja motora. Prema tome:

30
n
0

=

.

U trenutku zaustavljanja t = t
1
ugaona brzina (obrtanje) vratila je
1
=0. Ako se ova vrednost unese
u jednainu (b) dobie se:

, t
30
n
0
1

i

1
t 30
n

=

.

Ako se oznai broj obrtaja koji vratilo izvri za vreme t
1
sa N (pri emu ne sme se meati sa n, jer n
je ugaona brzina!) onda e ugao obrtanja, koji e vratilo uiniti za ovo vreme biti
1
= 2N.
Smenjujui vrednosti za i
1
u jednainu (a), dobija se:


1 1 1
t
60
n
t
60
n
t
30
n
N 2

=

,
odakle je
| | obrtaja 30
120
t n
N
1
=

= .

Primer 3.2.
Zamajac poluprenika R = 1,2 [m] obre se ravnomerno sa n = 90 [obrtaja/min]. Odrediti brzinu i
ubrzanje take, koja se nalazi na obimu zamajca.
Reenje:
Brzina take na osnovu (3.14) je v =R, gde je ugaona brzina, koju obavezno treba izraziti u
radijanima u sekundi. U ovom sluaju je:

| |
1
s 3
30
n

=

.

Tada je
| | s / m 3 , 11 R
30
n
v

=

.

Poto je = const, to je =0, pa e ubrzanje take imati samo normalnu komponentu:

| |
2
2 2
2
n
s / m 6 , 106 R
900
n
R a a

= = =

.

Ubrzanje take usmereno je prema obrtnoj osi.
Primer 3.3.
U poetku kretanja zamajac se obre po zakonu:

3
t
32
9
= .

Odrediti brzinu i ubrzanje take koja se nalazi na rastojanju R = 0,8 [m] od obrtne ose, u onom
trenutku, kada tangencijalno ubrzanje te take bude jednako sa normalnim ubrzanjem.
Reenje:
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje zamajca na osnovu (3.5) i (3.6) bie jednako:

t
16
27
dt
d
dt
d
, t
32
27
dt
d
2
2
2
= = = = =

.

Tangencijalno i normalno ubrzanje prema (3.16) i (3.17) imaju oblike:


2
n t
R a , R a = = .

Ako se vremenski trenutak kada a
t
= a
n
, oznai sa t
1
, u tom trenutku bie
1
=
1
2
ili:

4
1
2
1
t
32
27
t
16
27

|
.
|

\
|
= ,
odakle je
27
64
t
3
1
= , odnosno | | s
3
4
t
1
= .

Smenjujui ovu vrednost za t
1
u izraze za i , dobija se da je u trenutku vremena t
1
:

| | | |
2
1
1
1
s
4
9
, s
2
3

= = .
Odavde su traene veliine jednake:

| | | |
2 2
1
2
1 1 1 1
s / m 54 , 2 2 8 , 1 R a , s / m 2 , 1 R v = + = = = .

Vektor
1
a
r
usmeren je pod uglom od 45 prema polupreniku R.

Primer 3.4.
Teret B prema slici 3.9, dovodi u obrtanje vratilo
poluprenika r i zupanik 1 poluprenika r
1
, koji je
vrsto vezan za vratilo. Kretanje tereta poinje iz
stanja mirovanja i vri se sa konstantnim ubrzanjem
a. Odrediti po kom e se zakonu obrtati u tom sluaju
zupanik 2, poluprenika r
2
, koji je spregnut sa
zupanikom1.
Reenje:
Poto teret poinje da se kree bez poetne brzine, to
e njegova brzina v
B
u proizvoljnom trenutku
vremena t biti jednaka at (v
B
=at).Tu istu brzinu e
imati i taka na obimu vratila. Sa druge strane, brzina
te take.




Slika 3.9. Ilustracija primera 3.4.
jednaka je r
1
, gde je
1
zajednika ugaona brzina obrtanja vratila i zupanika 1. Prema tome :
r
t a
t a r v
1 1 B

= = = .

Potrebno je sada odrediti
2
. Kako se u taki C dodiruju zupanici, brzina na obimu oba zupanika
u toj taki mora biti ista, pa je v
C
=r
1

1
=r
2

2
, odakle je :

t
r r
a r
r
r
2
1
1
2
1
2

= = .

Prema tome, ugaona brzina obrtanja zupanika 2 se poveava proporcionalno sa vremenom.Poto
je
dt
d
2
2

= , gde je
2
obrtni ugao zupanika 2, dobie se:
tdt
r r
a r
d
2
1
2

= .

I iz ove jednaine posle integriranja obe strane, smatrajui da je u trenutku t = 0 obrtni ugao
2
=0
, odreuje se zakon jednako ubrzanog obrtanja zupanika 2 u obliku:

2
2
1
2
t
r r 2
a r

= .

3.3. RAVNO KRETANJE KRUTOG TELA

Ravno kretajne krutog tela je takvo kretanje, pri kome se
sve take tela kreu paralelno prema nekoj nepokretnoj
ravni , prikazno na slici 3.10. Ravnim kretanjem se
kree na pr. poluga klipnog mehanizma, kotur koji se
kotrlja na pravolinijskom putu i sl.
Za prouavanje ravnog kretanja tela kao celine, dovoljno
je da se proui kretanje preseka S tela sa ravni xy, koji u
kinematikom smislu u potpunosti zamenjuje itavo kruto
telo.
Poloaj preseka S u ravni xy u potpunosti je odreen
poloajem taaka A (x
A
,y
A
) i B(x
B
,y
B
), tj. sa etiri
podataka (slika 3.11). Zbog krutosti tela (pa i preseka
S) rastojanje taaka l AB = je nepromenjeno i moe
se napisati jednaina veze oblika:

( ) ( )
2
A B
2
A B
2
y y x x l + = ,

iz ega sledi da su samo tri koordinate nezavisne, pa
je ravno kretanje odreeno sa tri nezavisna
parametra, tj. ima tri stepeni slobode kretanja. To su
dve translacije du osa x i y i jedna rotacija oko
upravne ose ( osa z) na presek S.
Poloaj preseka S moe da se odredi poloajem

Slika 3.10. Ravno kretanje tela

Slika 3.11. Poloaj preseka S u ravni
proizvoljne take A sa koordinatama x
A
i y
A
i uglom koji obrazuje proizvoljno povuena a du
AB u preseku S, sa osom x. Taka A koji je proizvoljno izabran u preseku S zove se pol.
Pri kretanju tela tokom vremena se menjaju x
A
, y
A
i . Kretanje tela je poznato, ukoliko su poznate
promene ovih generalisanih koordinata po vremenu:


( )
( )
( ). t f
, t f y
, t f x
3
2 A
1 A
=
=
=

(3.21)

Jednaine (3.21) definiu zakon ravnog kretanja tela.
Razmatrajui dva uzastopna poloaja I
i II, koje zauzima presek S pri ravnom
kretanju tela, prema slici 3.12. To
pomeranje moe se izvesti najpre
jednim translatornim kretanjem, pri
kojem prava
1 1
B A zauzima poloaj
'
1 2
B A , zatim okretanjem preseka S oko
pola A
2
za ugao do poloaja B
2
.
Odavde moe se zakljuiti, da se
ravno kretanje krutog tela sastoji iz
dva komponentna kretanja, to su:
translatorno kretanje, pri kome se sve
take tela kreu isto tako kao i pol A i
obrtno kretanje oko pola A. Pri
prouavanju ravnog kretanja moe se
za pol izabrati bilo koja taka. Ako se
pri pomeranju iz poloaja I i II (slika 3.12.) izabere taka B za pol, tada e se telo pomeriti
translatornim kretanjem prvo do take B
2
( pri tom pomeranju prava
1 1
A B zauzee poloaj
'
1 2
A B ),
zatim okretanjem tela oko take B
2
za ugao zauzee konani poloaj II. Vidi se da se translatorno
pomeranje B
1
B
2
razlikuje od translatornog pomeranja A
1
A
2
, dok obrtni deo ostaje isti, jer je
'
1 2
'
1 2
B A A B (ugao je isti). Prema tome, obrtni deo kretanja ostaje isti i ne menja se kada se za
polove biraju druge take.
Prve dve jednaine (3.21) karaktariu translatorni deo kretanja a trea obrtanje krutog tela oko pola.
Osnovne kinematike karakteristike ravnog kretanja su brzina i ubrzanje translatornog dela
kretanja, koje su jednake brzini i ubrzanju pola (
A
v
r
i
A
a
r
) i ugaona brzina i ugaono ubrzanje ( i )
obrtnog dela kretanja oko pola. Ove veliine u bilo kom trenutku vremena t mogu se odrediti iz
jednaina (3.21). Promenom pola menjaju se karakteristike translatornog dela kretaja, dok
karaktaristike obrtnog dela kretanja ostaju nepromenjene.

3.3.1. PUTANJA TAAKA TELA PRI RAVNOM KRETANJU

Za odreivanje putanje pojedinih taaka tela, dovoljno da se odredi putanja take koja lei u
preseku S. Ukoliko je poloaj take M tela koji se nalazi u preseku S odreen ratojanjem AM =l i
uglom prema slici 3.13, a kretanje tela odreeno jednainama (3.21), onda e koordinate take M
biti odreene sa:

( )
( ), sin l y y
, cos l x x
A M
A M


+ + =
+ + =
(3.22)

Slika 3.12. Komponentna kretaja pri ravnom kretanju tela
gde su:
- x
A
= x
A
(t); y
A
=y
A
(t); =(t) poznate funkcije vremena.

Jednaine (3.22) definiu zakon kretanja take M u ravni xy.
Jednaina putanje take M se dobija ukoliko se iz jednaina
(3.22) eliminie vreme t.

Primer 3.5.
Klizai A i B, privreni za polugu elipsografa, kreu se po
meusobno upravnim osama, prikazano na slici 3.14. Rastojanje
l AB = . Odrediti putanju take M poluge.
Reenje:
Ako se za pol uzima
taka A, od koje je
poloaj take M odreen rastojanjem b AM = , a poloaj
poluge odreen uglom , tada e koordinate x i y take M
biti:
cos ) l b ( x = ,
sin b y = .

Kada se iz ovih jednaina eliminie ugao , dobie se
putanje take tj. elipsa:

1
b
y
) l b (
x
2
2
2
2
= +

,

sa poluosama elipsa a=(b-l) i b sa centrom u taki O.
Ukoliko se menja rastojanje l i b pomou odgovarajuih
vijaka, u taki M postavljenom olovkom moe da se nacrta
elipsa sa bilo kojim osama, naravno koje nisu due od
poluge. Zato se ovaj mehanizam zove - elipsograf.

3.3.2. BRZINE TAAKA TELA KOJE VRI RAVNO KRETANJE

Kako je ve reeno, ravno kretanje krutog tela sastoji se iz translatornog dela kretanja, pri emu se
sve take tela kreu brzinom pola
A
v
r
, i iz obrtnog dela kretanja oko tog pola. Brzina bilo koje
take tela B pri ravnom kretaju, dobija se kao geometrijski zbir brzina ovih dveju komponentnih
kretanja.
Uzimajui presek S, u kojem je poloaj take B u odnosu na
koordinatni sistem xy (slika 3.14.)odreen vektorom poloaja:

AB A B
r r r
r r r
+ = .

Vektor brzine take B po definiciji je:

dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
AB A B
B
r r r
r
+ = = .

U gornjoj jednaini prvi lan
A
A
v
dt
r d r
r
= predstavlja brzinu take A
(pola A).

Slika 3.13. poloaj take M

Slika 3.14. Ilustracija primera 3.5.

Slika 3.15. Brzina take B
Drugi lan jednaine
A
B
AB
v
dt
r d r
r
= jednak je brzini take B pri obrtanju tela oko pola A, i zove se
obrtna brzina take B u odnosu na pol A. Iz ega proizilazi:


A
B A B
v v v
r r r
+ = . (3.23)

Obrtna brzina
A
B
v
r
u skladu sa definicijom obimne brzine pri obrtnom kretanju oko ose, koja prolazi
kroz pol A i normalna je na presek S a u skladu sa izrazom (3.15) ima oblik:

AB v
A
B
=
r r
, (3.24)
gde je:
- ugaona brzina obrtanja tela.
Na osnovu izraza sledi, da je brzina bilo koje take tela (ravne figure) pri ravnom kretanju,
jednaka je vektorskom zbiru brzine pola A i obrtne brzine take, koju ona ima usled obrtanja oko
pola A.
Intenzitet i pravac brzine
B
v
r
odreuje se
konstrukcijom paralelograma, odreenog
komponentama brzine, prikazano na slici 3.16.
Intenzitet obrtne brzine je odreen
= = AB AB v
A
B
r
, pri emu je obrtna brzina
normalna na pravac AB, i usmerena je u stranu
obrtanja ( AB v
A
B
).

Primer 3.6.
Odrediti brzinu take M na obimu toka, koji se
kotrlja bez klizanja po podlozi, ako je brzina sredita
toka C iznosi v
C
, a ugao CKM=, prikazano na slici
3.17.
Reenje:
Ako se taka C, sa poznatom brzinom izabere za
pol, moe da se napie:

C
M C M
v v v
r r r
+ = ,

gde je CM v
C
M

r
, a po intenzitetu iznosi:
= = R MC v
C
M
(R je poluprenik toka).
Veliina ugaone brzine odredie se iz uslova da
taka K ne klizi po podlozi, pa je u datom trenutku
v
K
= 0. Sa druge strane, kako vai za taku M,
tako moe da se napie i za taku K da je:

C
K C K
v v v
r r r
+ = ,

gde je = = R KC v
C
K
.
Poto su za taku K vektori brzina
C
K
v
r
i
C
v
r
usmereni du iste prave, pa e pri v
K
=0 biti
C
C
K
v v = ,
odakle je
R
v
C
= . Na kraju sledi da je
C
C
M
v R v = = .


Slika 3.16. Vektor brzine take B

Slika 3.17. Ilustracija primera 3.6.
Paralelogram vektora brzina
C
M
v
r
i
C
v
r
bie romb. Ugao izmeu pravca vektora brzine
C
v
r
i
C
M
v
r
je
ugao , jer su kraci koji obrazuju jedan i drugi ugao meusobno normalni. Meutim, vai i to da
je = 2, kao centralni i periferijalni ugao opisan nad istim lukom. Sada, na osnovu osobine
romba, uglovi izmeu vrzina
C
v
r
i
M
v
r
, i izmeu brzina
C
M
v
r
i
M
v
r
su takoe jednaki uglu .
I najzad, poto su dijagonale romba meusobno normalne, dobije se:

KM v i cos v 2 v
M C M
=
r
.

Sam tok prorauna, kako se vidi, dosta je glomazan. U daljnjem, izloie se metoda koja
omoguava da se slini zadaci ree daleko jednostavnije.


3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina

Odreivanje brzina na osnovu formule (3.23), kao to je ilustrovano na primeru 3.6. dosta je
sloeno. Meutim na osnovu ove osnovne zavisnosti, moe se dobiti niz drugih metoda, koje su
prostije za odreivanje brzine taaka tela.
Jedna od tih metoda temelji se na sledeoj teoremi: projekcije brzina dveju taaka na pravac koji
spaja te dve take su meusobno jednake.
Ukoliko se posmatraju dve proizvoljne take tela A i B, i ako se taka A uzme za pol, prema slici
3.18, na osnovu formule (3.23) moe se napisati, da je
A
B A B
v v v
r r r
+ = . Projektujui obe strane jednaine na
pravu AB, pri emu se, imajui u vidu da je vektor
A
B
v
r

normalan na pravu AB, dobija:

cos v cos v
B A
= . (3.24)

Time je gornja teorema dokazana. Pomou ove
zavisnosti lako se odreuje brzina take tela, ako je
poznat pravac kretanja te take i brzina bilo koje druge
take tog tela.


Primer 3.7.
Odrediti zavisnost brzina taaka A i B poluge
elipsografa, prikazanog na slici 3.19, pri datom uglu


Reenje:
Pravci brzina taaka A i B su poznati, jer klizai
imaju odreene ograniene smerove kretanja.
Projektujui sada vektore
A
v
r
i
B
v
r
na liniju koja spaja
take A i B, prema dokazanoj teoremi (3.24) dobije
se:

) 90 cos( v cos v
B A
= ,

odakle je

tg v v
B A
= .


Slika 3.18. Projekcije brzine dve take


Slika 3.19. Ilustracija primera 3.7.


3.3.3. TRENUTNI POL BRZINA

Pri ravnom kretanju tela, u svakom trenutku vremena postoji u ravni preseka S jedna taka, ija je
brzina jednaka nuli i ta taka se zove trenutni pol
brzina. Dakle, trenutnim polom brzina naziva se taka
u preseku S tela ija je brzina u datom trenutku
vremena jednaka nuli.
Ako take A i B imaju brzine
A
v
r
i
B
v
r
, pri emu ovi
vektori nisu paralelni (slika 3.20), taka P koja je
odreena presekom normalnih pravaca na vektore brzina
u datom trenutku vremana nema brzinu ( 0 v
P
=
r
) i to je
trenutni pol brzina.
Poto su projekcije brzina na pravac koji spaja dve take
jednake (prema teoremi o projekcijama brzina taaka
tela), da taka P ima brzinu, morala bi jednovremeno da
bude normalna na dve prave PA i PB , koje se seku u
taki P, a to je nemogue.
Pri kretanju se poloaj trenutnog pola brzina stalno
menja, pa svakom trenutku vremena odgovara poseban
poloaj pola brzina.

3.3.4. ODREIVANJE BRZINA TAAKA POMOU TRENUTNOG POLA BRZINA

Druga i veoma prosta metoda za odreivanje brzina taaka tela pri ravnom kretanju je pomou
trenutnog pola brzina. Ako je za odreeni vremenski trenutak t taka P trenutni pol brzina, prema
slici 3.20, brzina take A po (3.23) iznosi:

P
A
P
A P A
v v v v
r r r r
= + = ,
jer je 0 v
P
=
r
.
Isti rezultat se dobije i za bilo koju drugu taku tela. Prema tome, brzina bilo koje take ravne
figure u datom trenutku vremena jednaka je obrtnoj brzini oko ose kroz trenutni pol P (obimnoj
brzini pri obrtaju oko trenutnog pola brzina).
Intenziteti brzina taaka saglasno jednaini (3.24) iznosi:


. ) PB v ( PB v
, ) PA v ( PA v
B B
A A
=
=
r
r

(3.25)

Iz jednaine (3.25) sledi, da je:

= =
PB
v
PA
v
B A
. (3.26)

Intenziteti brzina pojedinih taaka tela su proporcionalni njihovim rastojanjima od trenutnog
pola brzina. Rastojanja taaka od trenutnog pola brzina su trenutni poluprenici obrtaja.
Prema tome, intenzitet brzine bilo koje take preseka S, jednak je proizvodu trenutnog
poluprenika obrtanja i ugaone brzine ravnog kretanja krutog tela.
Na osnovu gornjih rezultata, moe se zakljuiti sledee:

Slika 3.20.Trenutni pol brzina
1. Za odreivanje trenutnog pola brzina, potrebno je poznavati pravac brzine bilo koje dve take.
Ukoliko su poznati pravci brzina
B A
v i v
r r
taaka A i B, trenutni pol brzina se nalazi u taki u kojoj
se seku normale povuene u takama A i B na pravce brzina u tim takama.
2. Za odreivanje brzine proizvoljne take tela M potrebno je da se zna intenzitet i pravac brzine
neke take tela (na pr. A) i pravac brzine neke druge take tela (na pr. B). Tada se prvo odreuje
trenutni pol brzina P povlaei normale na brzine
B A
v i v
r r
u takama A i B, a po smeru brzine
A
v
r
zna se smer obrtanja tela. U drugom koraku, iz trenutnog pola se povlai prava PM do take M,
ija se brzina eli odrediti. Poto je poznat intenzitet brzine v
A
na osnovu formule (3.26) odreuje
se intenzitet brzine v
M
u taki M. Vektor brzine u ovoj taki
M
v
r
usmeren je u smeru obrtanja tela i
upravan je na pravu PM .
3. Ugaona brzina tela, na osnovu (3.26) jednaka je u svakom trenutku vremena odnosu brzina
bilo koje take preseka S tela i rastojanja te take od trenutnog pola brzina P.

Primer 3.8.
Za polugu elipsografa AM, pravci brzina taaka A i B su
poznati (slika 3.21). Odrediti pravac i smer brzine u taki M.
Reenje:
Prvo se odredi trenutni pol brzina. Ako se na pravce vektora
brzina
B A
v i v
r r
povuku normale iz taaka A i B, u preseku
ovih pravih e se nalaziti trenutni pol brzina P poluge. Iz
proporcije na osnovu (3.26) se dobija:
PB
v
PA
v
B A
= ,
ili
tg v
PB
PA
v v
B B A
= = .

Rezultat se slae sa rezultatom iz primera 3.7.
Intenzitet brzine u taki M se dobije na isti nain, prema:

PB
PM
v v
B M
= .
Duina PM moe da se izrauna ako je poznato AM , AB i ugao . Pravac i smer vektora
M
v
r

prikazani su na slici 3.21. Vektor
M
v
r
normalan je na pravu PM ( PM v
M
), a usmeren je u pravcu
ugaone brzine obrtanja. Ugaona brzina obrtanja poluge je:
PB
v
B
= .


Slika 3.21. Ilustracija primera 3.8.
3.3.5. POSEBNI SLUAJEVI ODREIVANJA TRENUTNOG POLA BRZINA

3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj povrini drugog tela

Ako se ravno kretanje ostvaruje pri kotrljanju cilindrinog tela
po nepokretnoj povrini drugog tela prema slici 3.22, u ovom
sluaju je taka dodira trenutni pol brzina P, jer take dodira
dva tela pri odsustvu klizanja imaju iste brzine. Poto je u
ovom sluaju jedno telo nepokretno sledi da je v
P
=0. Primer za
ovakvo kretanje je kotrljanje toka po ini.
Vektori brzina ostalih taaka (take A, B, C, O) odreuju se
veoma lako poznavajui pol brzina. Spajanjem taaka sa polom
brzina, vektori brzine imaju smer normale na ove prave,
usmerene u smeru kotrljanja toka (ugaone brzine ).

3.3.5.2. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB koja spaja te take nije normalna na
vektore brzina

Takav sluaj trenutnog poloaja vektora brzina dat je na slici
3.23. Povlaei normale na pravce brzina odmah se vidi da se
trenutni pol brzina nalazi u beskonanosti.
Na osnovu teorema o projekcijama brzina proizilazi da je:

cos v cos v
B A
= ,
ili
B A
v v = .

Rezultat je oigledan, jer su uglovi i meusobno jednaki.
To znai, da se u posmatranom trenutku vremena, brzine svih
taaka tela meusobno jednake po intenzitetu, pravcu i smeru,
tj. telo u tom trenutku vremena ima trasnslatorno kretanje.
Ugaona brzina tela, u tom trenutku vremena jednaka je nuli.

3.5.5.3. Vektori brzina
A
v
r
i
B
v
r
su paralelni, a prava AB
koja spaja te take normalna je na vektore brzina


Slika 3.22. Trenutni pol pri
kotrljanju toka

Slika 3.23. Paralelne brzine
Poloaj trenutnog pola se
odreuje povlaenjem linija
od vrhova vektora brzina, i
gde linija see liniju AB ili
liniju u produetku (prema
slici 3.24.), nalazi se trenutni
pol brzina P.
Ova konstrukcija je prikaz
proporcije (3.26). Za
nalaenje trenutnog pola
brzina P u ovom sluaju,
pored pravaca brzina,
potrebno je poznavati i
intenzitete brzina v
A
i v
B
. Na
slici 3.24.a) prikazana je
konstrukcija za sluaj kada
brzine imaju iste smerove, pri
emu trenutni pol ne mora
uvek da se nalazi unutar
konture preseka S, pa je u tom sluaju potrebno zamisliti, da je sa presekom spojena neograniena
ravan. Na slici 3.24.b) smerovi brzina su razliiti, pa se trenutni pol brzina P u ovom sluaju nalazi
unutar rastojanja AB .
Vidi se, da je raspored brzina od ose koja se nalazi u trenutnom polu brzina P i normalna je na
ravan preseka S, isti kao u sluaju obrtnog kretanja tela oko ose. Ova osa se zove trenutna obrtna
osa.
Za razliku od fiksne obrtne ose (pri obrtnom kretanju) trenutna obrtna osa (pri ravnom kretanju)
za vreme kretanja stalno menja svoj poloaj tj. ravno kretanje se satoji iz niza uzastopnih
elementarnih okretaja oko trenutnih obtnih osa.
Pri reavanju zadataka, pri odreivanju brzine taaka tela i ugaone brzine tela, potrebno je
poznavati intenzitet i pravac brzine jedne take tela i pravac brzine druge take tela. Na osnovu
poznatih podataka, sa ovim veliinama treba zapoeti reavanje zadataka.
Ukoliko se prouava kretanje mehanizma, koji se sastoji iz vie krutih tela, tada je potrebno
prikazati sklop u onom poloaju, u kome treba odrediti traene veliine. Bitno je obratit panju na
to, da svako kruto telo (deo mehanizma) ako vri ravno kretanje, ima u datom trenutku vremena
svoj trenutni pol brzina i ugaonu brzinu.

Primer 3.9.
Odrediti brzinu take M na obimu toka, koji se kotrlja, iz primera 3.6, pomou trenutnog pola
brzina.
Reenje:

Slika 3.24. Paralelne brzine
Taka dodira P toka (slika 3.25) je trenutni pol brzina,
jer je v
P
=0. Poznato je dalje da je PM v
M

r
. Poto je
ugao PMD ugao na polukrugu, on je prav ugao, pa e
vektori brzina bilo koje take na obimu toka prolaziti
kroz taku D. Radi ilustracije, ucrtana je brzina
E
v
r
u
taki E na obimu toka. Ako se postavlja proporcija
oblika:

PC
v
PM
v
C M
= ,
gde su:
- R PC = ,
- cos R 2 PM = ,

proizilazi da je:

cos v 2 v
C M
= .

Rezultat je isti kao i u zadatku 3.6. Ukoliko je taka M dalja od take P, njena brzina bie vea.
Najveu brzinu imae taka D (pri cos =1, odnosno pri =0). Brzina u taki D iznosie v
D
=2v
C

. Ugaona brzina toka prema izrazu (3.26) je jednaka:

R
v
PC
v
C C
= = .
Primer 3.10.
Krivaja OA klipnog mehanizma prema slici 3.26, duine r, obre se konstantnom ugaonom
brzinom
OA
. Duina klipne poluge je l AB = . Pri datom uglu odrediti:
1. brzinu klipne poluge (take B),
2. poloaj take M klipne poluge AB,
koja ima najmanju brzinu,
3. ugaonu brzinu
AB
klipne poluge.
Posebno analizirati poloaje mehanizma
kada je =0 i =90.

Reenje:
Iz datih podataka proizilazi da taka A
ima brzinu v
A
=r
OA
koja je normalna na
polugu OA, a brzina take B je usmerena
du prave BO. Na osnovu ovih podataka,
koji su dovoljni, potrebno je odrediti
kinematike karakteristike poluge AB.
1. Na osnovu teoreme o projekcijama
brzina, moe se napisati:

cos v cos v
B A
= .

Ugao OAD , kao spoljanji ugao trougla OAB, jednak je +. Pa sledi da je =90-(+).
Brzina take B ima oblik:


Slika 3.25. Ilustracija primera 3.9.

Slika 3.26. Ilustracija primera 3.10.
( )

tg cos sin r
cos
) sin(
r v
OA OA B
+ =
+
= .

Eliminiui ugao iz trougla AOB sledi:

l
sin
r
sin
= .
Takoe vai da je:

2
sin 1
sin
tg

= .

I brzina take B na kraju ima oblik:

sin
sin r l
cos r
1 r v
2 2 2
OA B
|
|
.
|

\
|

+ = .

2. Povlaei normale na brzine u takama A i B, u njihovom preseku se nalazi trenutni pol brzina P
za klipnu polugu AB (prava AP je produetak krivaje OA). Najmanju brzinu e imati taka M koja
je najblia trenutnom polu P, tj. taka koja se nalazi na pravoj PM normalnoj na AB. Brzina te
take iznosi:

( ) + = = sin r cos v v
OA A M
.

3. Ugaona brzina poluge AB prema
formuli (3.26) je jednaka:

,
PA
v
A
AB
= odnosno
PB
v
B
AB
= .

Duine PB i PA mogu da se
izraunaju na osnovu podataka datih u
zadatku.
4. Kada je ugao =0 (slika 3.27 a)
normala AB na brzinu
A
v
r
i normala Bb
na pravac brzine
B
v
r
seku se u taki B.
Prema tome, taka B je u datom
trenutku poloaj trenutnog pola brzina,
pa je v
B
=0. U ovom poloaju je:


OA
A
Ab
l
r
AB
v
= = .
Raspored brzina taaka klipne poluge AB prikazan je na crteu.
5. Pri uglu =90 (slika 3.27 b) brzine
A
v
r
i
B
v
r
su paralelne meu sobom tako da se njihove
normale seku u beskonanosti. Te sledi, da u tom trenutku vremena sve take poluge AB imaju iste
brzine, koje su jednake
A
v
r
, pa
AB
=0.

Primer 3.11.

Slika 3.27. Ilustracija primera 3.10.
Krivaja OA, koja se obre oko ose O ugaonom brzinom
OA
, nosi na svom kraju osovinu pokretnog
zupanika 1, koji se kotrlja bez klizanja po
nepominom zupaniku 2. Poluprenici
zupanika su meusobno jednaki i iznose r. Za
zupanik 1 zglobom je vezana poluga BD,
duine l, koja je spojena za balansijer DC,
prikazano na slici 3.28. Odrediti ugaonu brzinu

BD
poluge u trenutku kada je ona upravna na
krivaji OA,ako je u tom trenutku ugao
BDC=45.
Reenje:
Za odreivanje
BD
potrebno je da se zna
brzina bilo koje take poluge BD i poloaj
njenog trenutnog pola brzina. Prvo se odreuje
brzina take B, koja istovremeno pripada i
zupaniku 1. Za zupanik je poznata brzina
v
A
=2r
OA
(pri emu je OA v
A

r
) i trenutni pol
brzina P
1
(koji se nalazi u taki dodira
zupanika 1 i 2). Poto je B P v
1 B

r
i na osnovu
teoreme o projekcijama brzina sledi:

A B
v 45 cos v = ,
odakle je
2 r 2 2 v v
OA A B
= = .

Sada je za polugu BD poznata brzina
B
v
r
i pravac brzine
D
v
r
( DC v
D

r
). Ako se povue normala na
brzine
B
v
r
i
D
v
r
, u njihovom preseku e se nalaziti trenutni pol brzina P
BD
poluge BD .Sa slike se
vidi da je odseak:

2 l
2
1
BP
BD
= .
Tada je
OA
BD
B
BD
l
r
4
BP
v
= = .

Bitno je tu napomenuti, da je povlaenje normala na vektore brzina
A
v
r
i
D
v
r
radi odreivanja
trenutnog pola brzina pogreno, jer take A i D pripadaju razliitim telima i presek pomenutih
normala ne odreuje nikakav trenutni pol brzina.

Primer 3.12.
Na osovinu O nasaena su nezavisno jedan od drugog zupanik 1 i krivaja OA, koja se obre
ugaonom brzinom
OA
. Krivaja nosi osovinu A zupanika 2, vrsto vezanu za polugu AB, koja
prolazi kroz obrtni zglob C, prema slici 3.29. Poluprenici zupanika 1 i 2 su jednaki. Odrediti
ugaonu brzinu
1
zupanika 1 u trenutku kada je OC OA , ako je u tom poloaju ugao ACO=30.
Reenje:

Slika 3.28. Ilustracija primera 3.11.
Da bi se odredila ugaona brzina
1
zupanika 1
potrebno je da se odredi brzina njegove take E. Ta
brzina e se nai iz uslova, da istu brzinu ima i taka
E na zupaniku 2. Za zupanik je poznat pravac i
intenzitet brzine u taki A:

OA A A
r 2 v , OA v =
r
,

pri emu je r polupreik zupanika.
Pored toga, poznat je i pravac brzine
E
v
r
, meutim to
je u datom sluaju nedovoljno, jer je
A E
v v
r v
. Po
teoremi o projekcijama, intenzitet brzine v
E
ne moe
da se odredi, jer su brzine
E
v
r
i
A
v
r
upravne na AE.
Za dalje reavanje problema, iskoristie se injenica
da zupanik 2 i poluga AB obrazuju jedno telo, jer su
vrsto spojeni. Za to telo poznat je pravac brzine
take C. Naime vektor
C
v
r
usmeren je du CA, jer u
taki C poluga prolazi kroz zglob. Ako se ucrtaju
normale na brzine
A
v
r
i
C
v
r
, odredie se poloaj
trenutnog pola brzina tela BAE, taka P.
Prema uslovima koji su dati u zadatku, ugao ACO=30, moe se napisati da je i ugao CPA=30.
Tada se moe napisati da je:

r 7 PE , r 8 AC 2 PA , r 4 AO 2 AC = = = = = .

Tada iz proporcije:

PA
v
PE
v
A e
= ,
sledi, da je
OA A E
r
8
7
v
8
7
v = = .

Odavde je :
OA
E
1
4
7
OE
v
= = .

3.3.6. UBRZANJA TAAKA PRI RAVNOM KRETANJU

Slino kao i brzina pri ravnom kretanju, i ubrzanje bilo koje take se sastoji iz ubrzanja koje taka
ima pri translatornom i obrtnom kretanju tela. Z odreivanje ubrzanja take tela izvrie se
diferenciranje izraza za brzinu pri ravnom kretanju (3.23), koji iznosi:

AB v v v v
A
A
B A B
+ = + =
r r r r r
.

Diferenciranjem gornjeg izraza po vremenu dobija se:




Slika 3.29. Ilustracija primera 3.12.
dt
AB d
AB
dt
d
dt
v d
dt
v d
A B
+ + =
r
r r r
,
gde su:
-
B
B
a
dt
v d r
r
= vektor ubrzanja take B,
-
A
A
a
dt
v d r
r
= vektor ubrzanja take A,
-
r
r
=
dt
d
vektor ugaonog ubrzanja preseka S,
-
A
B
v AB
dt
AB d r r
= = prema (3.24) i moe da se napie:

( ) AB AB a a
A B
+ + =
r r r r r
,

zadnji lan jednaine ima oblik:

( )
2
AB AB =
r r
, jer je AB
r
,
to daje:

2
A B
AB AB a a + =
r r r
.

U ovoj jednaini zadnja dva lana odreuju ubrzanje take B pri obrtanju zajedno sa telom oko
pola A, prema tome
A
B
2
a AB AB
r r
= , koji se zove obrtno ubrzanje take B oko pola A. U
krajnjoj formi jednaina ubrzanja take pri ravnom kretanju ima oblik:


A
B A B
a a a
r r r
+ = . (3.27)

Prema tome, ubrzanje bilo koje take tela B pri ravnom kretanju, jednako je geometrijskom zbiru
ubrzanja neke druge take tela A, koji je uzeta za pol i ubrzanja take B pri njegovom obrtanju
oko tog pola.
Obrtno ubrzanje take B ima dve komponente, normalnu i tangencijalnu prema:

2 A
B
AB AB a =
r r
,
gde su:
- AB a
A
Bt
=
r r
tangencijalna komponenta,
-
2 A
Bn
AB a =
r
normalna komponenta obrtnog ubrzanja.
Pa ubrzanje take B ima oblik:


A
Bn
A
Bt A B
a a a a
r r r r
+ + = . (3.28)

Intenzitet i pravac ubrzanja
B
a
r
se odreuje konstrukcijom odgovarajueg paralelograma iz
komponenata ubrzanja prema slici 3.30. Vektor
A
Bt
a
r
je normalan na AB i usmeren prema smeru
obrtanja, ukoliko je obrtanje ubrzano, odnosno ima suprotan smer obrtanja, ako je obrtanje
usporeno. Vektor
A
Bn
a
r
usmeren je uvek od take B prema taki A (polu).

Intenziteti tangencijalnog i normalnog
obrtnog ubrzanja se izraunaju prema
sledeim jednainama:


. AB a
, AB a
2 A
Bn
A
Bt

=
=
(3.29)

Intenzitet obrtnog ubrzanja ima oblik:


4 2 a
B
AB a + = . (3.30)

Ugao koju zaklapa vektor obrtnog
ubrzanja sa vektorom normalne
konponente obrtnog ubrzanja se
izraunava po obrascu:


2
tg

= . (3.31)

Ako pol A vri bilo kakvo krivolinijsko kretanje umesto pravolinijskog, onda e se i njegovo
ubrzanje sastojati iz dve komponente, tangencijalne i normalne, pa ubrzanje take B tada ima
oblik:


A
Bn
A
Bt At An B
a a a a a
r r r r r
+ + + = . (3.32)

Ubrzanje bilo koje take B preseka S jednako je vektorskom zbiru ubrzanja take A koje je uzeta
za pol i obrtnog ubrzanja take B oko pola A.

Primer 3.13.
Sredite toka O koji se kotrlja po pravolinijskom putu (ini), ima u datom trenutku vremena brzinu
v
O
= 1[m/s] i ubrzanje a
O
=2 [m/s
2
]. Poluprenik toka jednak je R = 0,2 [m]. Odrediti ubrzanje
take B kraja prenika AB, koji je upravan na
OP, i ubrzanje take P, koja se poklapa sa
trenutnim polom brzina, prema slici 3.31.
Reenje:
Poto su
O
v
r
i
O
a
r
poznate veliine, usvojie se
taka O za pol. U prvom koraku odreuje se
ugaona brzina . Taka dodira P je trenutni pol
brzina, prema tome ugaona brzina toka je:


R
v
PO
v
o O
= = . (a)

Pravac i smer za odreuje se na osnovu pravca i smera brzine
O
v
r
, kako je dato na slici 3.31.
U drugom koraku se odreuje ugaono ubrzanje . Poto u jednaini (a) veliina R PO = ostaje
konstantna pri bilo kom poloaju toka, to diferencirajui ovu jednainu po vremenu dobija se:
,
dt
dv
R
1
dt
d
O
= =

odnosno
R
a
O
= . (b)

Slika 3.30. Komponente ubrzanja take pri ravnom
kretanju tela

Slika 3.31. Ilustracija primera 3.13.
Znaci za i se poklapaju, pa je obrtanje toka ubrzano.
Napomena: Ne treba misliti, da je veliina v
O
konstantna, ako je po uslovima zadatka v
O
= 1[m/s],
jer veliina v
O
u zadatku data je za odreeni trenutak vremena. U toku vremena veliina v
O
se
menja, jer je a
O
0.
U datom sluaju je
O O
O
a v
dt
dv
= = & , jer se taka O kree pravolinijskim kretanjem. U optem
sluaju je
Ot
O
a
dt
dv
= .
U treem koraku odreuju se vektori obrtnog ubrzanja (
O
Bt
a
r
i
O
Bn
a
r
). Poto se pol nalazi u taki O na
osnovu (3.28) bie:


O
Bn
O
Bt O B
a a a a
r r r r
+ + = (c)

Po uslovima zadatka je R PO = i | |
2
O
O
Bt
s / m 2 a BO a = = = , | |
2
2
O 2 O
Bn
s / m 5
R
v
BO a = = = .
(d)

Na slici 3.31 prikazane su odvojeno u taki B komponente vektora ubrzanja
B
a
r
. Vektor
O
a
r
premeten iz take O, vektor
O
Bt
a
r
povuen u smeru obrtanja, jer je kretanje ubrzano i vektor
o
Bn
a
r

ima smer uvek od take B prema polu O .
Na kraju se izraunava veliina ubrzanja u taki B
B
a
r
. Na osnovu rasporeda vektora ubrzanja u
taki B i za oznaen koordinatni sistem, projekcije ubrzanja iznosi:

| |
2
O
O
Bn Bx
s / m 3 a a a = = , | |
2 O
Bt By
s / m 2 a a = = ,
odakle je
| |
2 2
By
2
Bx b
s / m 6 , 3 13 a a a = + = .

Na isti nain se moe dobiti i ubrzanje take P koje je jednako | |
2 O
Pn P
s / m 5 a a = = i usmereno je
du PO. Na taj nain, ubrzanje take P, ija je brzina u datom trenutku jednaka muli, nije jednako
nuli.

Primer 3.14.
Po nepominom zupaniku 1, poluprenika r
1
= 0,3 [m], kotrlja se zupanik 2, poluprenika r
2
= 0,2
[m], koji je nasaen na krivaju OA. Krivaja, koja se obre oko ose O ima u datom trenutku ugaonu
brzinu =1 [s
-1
] i ugaono ubrzanje =
-4 [s
-2
], prikazano na slici 3.32. Odrediti
u tom trenutku vremena ubrzanje take
D koja se nalazi na obimu pokretnog
zupanika (poluprenik AD upravan je
na krivaju).
Reenje:
Za reavanje zadatka potrebno je da se
razmotri kretanje zupanika 2. Na
osnovu datih podataka lako je nai
brzinu
A
v
r
i ubrzanje
A
a
r
take A ovog
zupanika, koja se uzima za pol.
- Odreivanje brzine
A
v
r
i
A
a
r
. Znajui
i krivaje, brzina i ubrzanje je
odreeno:
Slika 3.32. Ilustracija primera 3.14.

| | s / m 5 , 0 OA v
A
= = ,
| |
2
At
s / m 2 OA a = = ,
| |
2 2
An
s / m 5 , 0 OA a = = .

Poto su znaci v
A
i a
At
razliiti, kretanje take A iz datog poloaja je usporeno. Vektori
At
a
r
i
An
a
r

imaju pravce, koji su prikazani na slici 3.32.
- Odreivanje
2
. Taka dodira P je trenutni pol brzina za zupanik 2, prema tome ugaona brzina
zupanika 2 iznosi:

| |
1
2
2
A A
2
s 5 , 2 ,
r
v
PA
v

= = = .

Smer za
2
(smer obrtanja zupanika) odreuje se na osnovu smera brzine v
A
, prikazano je na
slici.
- Odreivanje
2
. Kao i u prethodnom primeru, veliina
2
r PA = za sve vreme kretanja je
konstantna, pa ugaono ubrzanje iznosi:

| |
2
2
2
At A
2
2
2
s 10 ,
r
a
dt
dv
r
1
dt
d

= = = =

.

Poto su znaci za
2
i
2
razliiti, obrtanje zupanika 2 je usporeno.
- Odreivanje
A
Dt
a
r
i
A
Dn
a
r
. Ubrzanje take D se odreuje prema formuli (3.32):

A
Dn
A
Dt An At D
a a a a a
r r r r r
+ + + = .

U ovom sluaju je
2
r DA = , pa

| | | |
2 2
2
A
Dn
2
2
A
Dt
s / m 25 , 1 DA a , s / m 2 DA a = = = = .

Na slici su posebno prikazani vektori iz kojih se sastoji ubrzanje
D
a
r
, tj.
At
a
r
,
An
a
r
(preneto iz take
D),
A
Dt
a
r
(uzima se u suprotnom smeru od obrtanja, jer je obrtanje usporeno),
A
Dn
a
r
(uzima se od
take D ka polu A).
- Izraunavanje
D
a
r
. Povlaei ose x i y projekcije ubrzanja su:

| | | |
2
An
A
Dt Dy
2 A
Dn At Dx
s / m 5 , 1 a a a , s / m 25 , 3 a a a = = = + = ,

odakle je
| |
2 2
Dy
2
Dx D
s / m 58 , 3 a a a + = .

Primer 3.15.
Za krivaju OA, koja se ravnomerno obre oko ose O ugaonom brzinom
OA
=4 [s
-1
], privrena je
poluga AB, koja je vezana za balansijer BC. Date su dimenzije: | | m 5 , 0 r OA = = , r 2 AB = ,
2 r BC = . U poloaju prikazanom na slici 3.33, ugao OAB=90, ugao ABC=45. Odrediti za ovaj
poloaj ubrzanje take B poluge, a takoe i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje balansijera BC.

Reenje:
Zadatak se moe reiti grafiki ili analitiki.
I. Grafiko reenje. Posmatrajui kretanje poluge AB, za pol se uzima taka A. Poto je
OA
=const,
za taku A moe se napisati:
| | | |
2 2
OA An A OA A
s / m 8 r a a , s / m 2 r v = = = = = . (a)

Na slici 3.33 su
prikazani vektori
A
v
r
i
A
a
r
.
- Odreivanje
AB
.
Putanja take B
poluge je poznata
(krug poluprenika
BC ). Poto je
poznat pravac brzine
( ) BC v v
B B

r r
, moe
da se odredi poloaj
trenutnog pola
brzina P poluge AB.
Sa slike se vidi da je
r 2 AB AP = = .
Tada je:



AP
v
A
AB
= , odnosno | |
1
AO AB
s 2
2
1

= = . (b)

Smer okretanja prikazan je na crteu.
U ovom primeru rastojanje PA, pri kretanju mehanizma se menja i za odreivanje
AB
ne moe se
upotrebiti isti nain kao u prethodnom primeru, pa e se odredi prvo veliine
A
Bn
a i
Bn
a .
- Odreivanje
A
Bn
a
r
. Poto je poznat
AB
po formuli (3.29) sledi:

| |
2 2
AB
A
Bn
s / m 4 AB a = = . (c)

- Odreivanje
Bn
a
r
. Poto je poznata putanja take B, moe da se odredi normalno ubrzanje a
Bn
te
take. Na osnovu teoreme o projekcijama brzina, projekcije brzina na polugu BA daju:

A B
v 45 cos v = ,
odakle
2 v v
A B
= ,
i tada
| |
2
2
A
2
B
Bn
s / m 2 8
2 r
v 2
BC
v
a = = = . (d)

- Odreivanje
B
a
r
. Ubrzanje take B sastoji se iz dve komponente, i jednako je
Bn Bt B
a a a
r r r
+ = . Sa
druge strane, veliina
B
a
r
odreena je formulom (3.28). Odavde sledi da je:


Bt Bn
A
Bt
A
Bn A
a a a a a
r r r r r
+ = + + . (e)

Slika 3.33. Ilustracija primera 3.15.
Na slici 3.33 ova jednaina je prikazana grafiki. Iz proizvoljnog centra O
1
, u odreenoj razmeri,
povue se vektor
1 1 A
a O a =
r
, zatim se od take a
1
povue vektor k a a
1
A
Bn
=
r
( AB a
A
Bn
r
) kroz taku k
povlai se prava kb
1
upravno na a
1
k. Ova prava odreuje pravac
A
Bt
a
r
i negde na njoj lei kraj
traenog vektora
B
a
r
.
U daljnjem, iz take O
1
se povue vektor n O a
1 Bn
=
r
, (pri emu BC a
Bn
r
), a zatim upravno na njega
pravu nb
1
, koja odreuje pravac
Bt
a
r
. Kraj vektora
B
a
r
treba takoe da lei na toj pravoj, to zani
da taka b
1
, u kojoj se seku prave kb
1
i nb
1
, odreuje kraj vektora
B
a
r
. Prema tome
1 1 B
b O a =
r
.
Ako se sada izmeri duina
1 1
b O i ako se pomnoi sa usvojenom razmerom crtea, veliina
ubrzanja u taki B iznosi a
B
13 [m/s
2
].
Sa slike slede i ostale konponente
A
Bt 1
a kb
r
= i
Bt 1
a nb
r
= .
- Odreivanje
AB
. Ako se odredi duina
1
kb , na osnovu formule (3.29) sledi:

BA
kb
BA
a
1
A
Bt
AB
= = .

Uzimajui u obzir razmeru crtea, vrednost za | |
2
AB
s 20

= . Sa crtea se vidi da e vektor
A B
A
B
v v v
r r r
= biti usmeren suprotno od smera vektora
A
Bt
a
r
, prema tome, obrtanje tapa AB je
usporeno, a | |
2
AB
s 20

= .
II Analitiko odreivanje
B
a
r
. Posle izvrenih svih prorauna u prethodnim takama (a do d),
potrebno je konstruisati vektorski poligon koji izraava jednainu (e).
Povlaei koordinatnu osu x upravnu na nepoznati vektor
A
Bt
a
r
i projektujui obe strane jednaine
(e) na tu osu, dobija se:
= 45 cos a 45 cos a a
Bt Bn
A
Bn
.
Iz ove jednaine sledi:
2 4 2 4 2 8 2 a a a
A
Bn Bn Bt
= = = .
I konani rezultat je :
( ) ( ) | |
2 2
BN
2
Bt B
s / m 65 , 12 10 4 a a a = + = .
Ako je potrebno da se brojano odredi
AB
tada, projektujui obe strane jednaine (e) na osu O
1
n,
upravnu na
Bt
a
r
, se dobija:
Bn
A
Bt
A
Bn a
a 45 cos a 45 cos a 45 cos a = + + .
Odavde sledi:
| |
2
Bn
A
Bn A
A
Bt
s / m 20 2 a a a a = + = ,
i
| |
2
A
Bt
Ab
s 20
AB
a

= = .
Posle odreivanja veliina v
B
i a
Bt
, mogu da se nau ugaona brzina i ugaono ubrzanje balansijera
BC iz formula:
BC
a
,
BC
c v
Bt
BC
B
BC
= = .
Kada se izraunaju, vrednosti ovih veliina iznose: ] s [ 8 ], s [ 4
2
BC
1
Bc

= = (znak - znai da
je smer ubrzanja
Bt
a
r
suprotan od smera brzine
B
v
r
).


4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE
TAKE

4.1. JEDNAINE KRETANJA

Kretanje krutog tela, pri kome bilo koja taka tela pri kretanju ostaje nepokretna, naziva se obrtanje
krutog lela oko nepokretne take ili sferno kretanje, jer se sve take tela kreu po sferama iji je
centar u nepominoj taki.
Nepokretna taka moe da pripada telu, ili da se nalazi van njega, ali tada mora biti na neki nain
vrsto vezano za telo.
Ako se nepokretna taka O usvoji za poetak nepokretnog Dekartovog koordinatnog sistema (x
0
,
y
0
, z
0
) i osim nepokretnog uvede i pokretni koordinatni sistem ( x
1
, y
1
, z
1
) sa poetkom u taki
O, ali vrsto vezan za telo, prema slici 4.1, tada se poloaj tela pri obrtanju oko nepokretne take
jednoznano biti odreen poloajem pokretnog koordinatnog sistema ( x
1
, y
1
, z
1
) u odnosu na
nepokretni (x
0
, y
0
, z
0
).
Jedan od postupaka odreivanja
meusobnog poloaja ovih
koordinatnih sistema je Ojlerov
postupak. Ojler je pokazao da se
poloaj tela pri obrtanju oko
nepokretne take jednoznano moe
odrediti sa tri ugla, koji se po njemu
nazivaju Ojlerovi uglovi.
Definisanje meusobnog poloaja
koordinatnih sistema pomou t.z.
modifikovanih Ojlerovih uglova
prikazae se u daljnjem. Smatra se da
se u poetku oba koordinatna sistema
poklapaju. Zatim se prvo obrne
koordinatni sistem x
1
, y
1
, z
1
oko
vertikalne ose z
0
za ugao (ugao
skretanja). Druga rotacija se izvri oko
ose y
0
za ugao (ugao propinjanja),
a trea rotacija oko ose x
0
za ugao
(ugao valjanja), prikazano na slici 4.1.
Uglovi , i nazivaju se
modifikovanim Ojlerovim uglovima.
Pomou ovih uglova, poloaj tela pri obrtanju oko nepokretne take, odreen je sa tri geleralisane
koordinate i prema tome kruto telo koji se obre oko nepokretne take ima tri stepena slobode
kretanja n = 3 (moe da vri tri nezavisna obrtanja).
Modifikovani Ojlerovi uglovi , i menjaju se tokom vremena, prema tome oni su neke
funkcije vremena t i njihove parametarske jednaine su:


). t ( f
), t ( f
), t ( f
3
2
1
=
=
=

(4.1)

Jednaine 4.1 nazivaju se zakoni sfernog kretanja.


Slika 4.1. Modifikovani Ojlerovi uglovi
Uglovi rotacije oko koordinatnih osa nazivaju se jo:

- je ugao precesije (ugao skretanja, engl. ROLL)
- je ugao nutacije (ugao propinjanja, engl. PITCH)
- je ugao sopstvene rotacije (ugao valjanja, engl. YAW)

Meusobna veza pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema odreuje se posmatranjem svakog
obrtanja ponaosob, prema sledeim prikazima:
1. Obrtanje za ugao (ugao skretanja - ROLL)

Prvo obrtanje oko ose z
0
prikazano je na slici 4.2. Pod a) u prostoru, a pod b) gledano u ravni x
0
y
0
.
Veza izmeu jedininih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.2.b) moe da se napise u obliku:

. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
0
0 0
0 0
r r
r r r
r r r
=
+ =
+ =




Ista jednaina napisana u matrinom obliku glasi:

0
0 0
0 0
0
0
0
k
cos j sin i
sin j cos i
k
j
i
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
k
j
i
r
r r
r r
r
r
r
r
r
r




+
+
=

.

Vezu izmeu ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom predstavlja matrica
transformacije oblika:


1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) ( R

= . (4.2)

Slika 4.2. Obrtanje za ugao


2. Obrtanje za ugao (ugao propinjajna - PITCH)

Drugo obrtanje prethodno obrnutog koordinarnog sistema se vri oko ose y' prikazano na slici 4.3
a) u prostoru, b) u ranvi x' z' gledano iz pravca y' ose.
Veza izmeu jedininih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.3.b) moe da se napise u obliku:

. cos k sin i k
, j j
, sin k cos i i


+ =
=
=
r r r
r r
r r r


Vezu izmeu ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom predstavlja matrica
transformacije oblika:

cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
) ( R

= . (4.3)

3. Obrtanje za ugao (ugao valjanja- YAW)

Tree obrtanje oko ose x'' prikazano je na slici 4.4. a) u prostoru, b) u ravni y'' z'' gledano iz pravca
ose x''.
Veza izmeu jedininih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.4.b) moe da se napie u obliku:

. cos k sin j k
, sin k cos j j
, i i


+ =
+ =
=
r r r
r r r
r r




Slika 4.3. Obrtanje za ugao
Vezu izmeu ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom predstavlja matrica
transformacije oblika:




cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
) ( R = . (4.4)

Potpuna transformacija, koja uzima u obzir sve tri rotacije istovremeno, dobija se kao proizvod tri
matrice (4.2, 4.3 i 4.4) koja se zove matrica rotacije oblika:

.
cos cos cos sin sin
sin cos cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin
sin sin cos sin cos cos sin sin sin cos cos cos
) ( R ) ( R ) ( R R
1
0

+
+
= =


Gornja matrica rotacije najee je prikazana u obliku:


z 3 z 2 z 1
y 3 y 2 y 1
x 3 x 2 x 1
e e e
e e e
e e e
R = . (4.5)

lanovi matrice e predstavljaju trigonometrijske zavisnosti pojedinih uglova rotacije.
Veza vektora poloaja r
r
u nepokretnom (x
0
,y
0
,z
0
) koordinatnom sistemu i vektora p
r
u pokretnom
koordinatnom sistemu (x
1
,y
1
,z
1
) moe da se napie u obliku:

p R r
r r
= (4.6)

gde je:
- R matrica rotacije.




Slika 4.4.Obrtanje za ugao


























































4.2. TRENUTNA UGAONA BRZINA

Vektor trenutne ugaone brzine
r
tela koje se obre oko nepokretne take odreen je vektorskim
zbirom komponentnih ugaonih brzina, prema:


0
k j i
r
&
r
&
&
&
r
&
r
&
r r
+ + = + + = . (4.7)

gde su:
-
&
r
ugaona brzina precesije,
-
&
r
ugaona brzina nutacije,
-
&
r
ugaona brzina sopstvene rotacije.

Projekcije vektora ugaone brzine (
r
) na ose nepokretnog koordinatnog sistema (x
0
,y
0
,z
0
) se
odreuju pomou jednaina transformacije u sledeem obliku:


( )
( )
( ) . k k j i k
, j k j i j
, i k j i i
0 0 0 z
0 0 0 y
0 0 0 x
r r
&
r
&
r
&
r
r
r r
&
r
&
r
&
r
r
r r
&
r
&
r
&
r
r
+ + = =
+ + = =
+ + = =





Uvrtavajui odgovarajue jednaine transformacije, izrazi postaju:

( ) | | ( ) { }
( ) | | ( ) { }
( ) | | ( ) { } . k k cos j sin i sin k cos sin j cos i
, j k cos j sin i sin k cos sin j cos i
, i k cos j sin i sin k cos sin j cos i
0 0 0 0 0 0 0 z
0 0 0 0 0 0 0 y
0 0 0 0 0 0 0 x
r r
&
r r
&
r r r
&
r r
&
r r
&
r r r
&
r r
&
r r
&
r r r
&
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =





Posle mnoenja, izrazi u krajnjoj formi su:


. sin
, cos cos sin
, sin cos cos
z
y
x



& &
&
&
&
&
+ =
+ =
=
(4.8)

Projekcije ugaone brzine (
r
) na koordinatne ose, odreene po jednainama (4.8) nazivaju se
Ojlerovim kinematikim jednainama.
Veliina (intenzitet) trenutne ugaone brzine je:


2
z
2
y
2
x
+ + = . (4.9)

Pravac vektora ugaone brzine zaklapa uglove sa koordinatnim osama po izrazima:

( ) ( ) ( )

z
0
y
0
x
0
k , cos , j , cos , i , cos = = =
r
r
r
r
r
r
. (4.10)

Za male uglove rotacije ,, vrednosti trigonometrijskih funkcija
0 , , sin , 1 , , cos , pa projekcije trenutne ugaone brzine postaju:

&
&
&
z y x
, , . (4.11)


4.3. TRENUNO UGAONO UBRZANJE

Projekcije vektora ugaonog ubrzcanja
r
na ose nepokretnog koordinatnog sistema, jednake su
izvodima po vremenu odgovarajuih projekcija vektora ugaone brzine
r
:

.
dt
d
,
dt
d
,
dt
d
z
z
z y
y
y x
x
x

& & & = = = = = = (4.12)

Intenzitet vektora trenutnog ugaonog ubrzanja je:


2
z
2
y
2
x
+ + = . (4.13)

Pravac vektora
r
u odnosu na ose nepokretnog koordinatnig sistema odreen je uglovima:

( ) ( ) ( ) . k , cos , j , cos , i , cos
z
0
y
0
x
0

= = =
r
r
r
r
r
r
(4.14)

Obrtanje krutog tela oko nepokretne take nalo je primenu u prouavanju kinematikih
karakteristika kretanja aviona i brodova (slika 4.5.). Posebno treba ovde istai vanost obrtanja tela
oko nepokretne take pri definisanju kinematikih karakteristika kretanja robota.

Najjednostavniji primer obrtanja tela oko nepokretne take je obrtanje koninog zupastog para,
ako je jedan od zupanika fiksiran.

Primer 4.1.
Odrediti brzine taaka B i C konusnog zupanika (slika 4.6), ako je brzina obrtanja sredita A
zupanika po njegovoj putanji poznata. Konusni zupanik se pri kretanju kotrlja bez klizanja po
nepominoj konusnoj povrini K.



Slika 4.5. Kretanje aviona i broda

Reenje:
Konusni zupanik se obre oko nepokretne take O. Take
zupanika, koje lee na pravoj OB, moraju imati iste brzine, kao
i take povrine K, jer se zupanik kotrlja po njoj bez klizanja.
Prema tome, brzine taaka jednake su nuli i prava OB je trenutna
obrtna osa konusnog zupanika. Tada je v
A
=h
1
, gde je -
ugaona brzina zupanika pri njegovom obrtanju oko ose OB, h
1
-
rastojanje take A od te ose. Odavde je = v
A
/h
1
.
Brzina v
C
take C bie jednaka h
2
, gde je h
2
- rastojanje take
C od ose OB. Kako je u datom sluaju h
2
= 2h
1
, to je v
C
= 2v
A
.
Za taku B, koja lei na trenutnoj obrtnoj osi, v
B
=0.

Primer 4.2.
Kruni konus (1) poluprenika osnove R = 20 [cm] i visine h = 20 3 [cm] kotrlja se po krunom
konusu (2) i pri tome za 1 minut naini 15 obrtaja (slika 4.7). Odrediti: a) ugaonu brzinu precesije,
sopstvene rotacije i trenutnu ugaonu brzinu pokretnog konusa (1), b) veliinu brzine take A tog
konusa.

Reenje:
a) Konus (1) se kree sfernim kretanjem, jer mu
je taka O nepokretna. Ugaona brzina precesije
izraunava se po obrascu:

| |
1
p
s 57 , 1
30
n

=

=

.

Vektor ove ugaone brzine lei na Oz osi, a smer
joj je uperen nanie zbog pretpostavljenog
smera kretanja konusa (1).
Vektor ugaone brzine sopstvene rotacije
s

r
lei
u pravcu i smeru Oy ose. Trenutna osa obrtanja, a sa njom i vektor trenutne ugaone brzine
r
, lee
na izvodnicama u kojima se konusi dodiruju. Veliina trenutne ugaone brzine izraunava se na
osnovu paralelograma ugaonih brzina (slika 4.7) odakle je :
] s [ 14 , 3
sin
1
p

= = =

,
a takoe i:
] s [ 72 , 2
2
3
ctg
1
p s

= = =

,
jer je:
=
|
|
.
|

\
|
= = = 30
3
1
arctg
3
1
h
R
tg .

Kraj trenutne ugaone brzine opisuje krug, jer je = const. Ugaono ubrzanje
&
r r
= je geometrijski
jednako brzini u
r
kraja vektora trenutne ugaone brzine
r
. Ono ima pravac tangente na hodograf
trenutne ugaone brzine i odreuje de po obrascu:

r r r
&
r
= =
p
u .
Intenzitet ugaonog ubrzanja se prema tome izraunava kao intenzitet gornjeg vektorskog
proizvoda, tj:
( )
r r
& , sin
p p
= = .

Slika 4.6. Ilustracija primera
4.1.

Slika 4.7. ilustracija primera 4.2.

Napomena: ugaono ubrzanje tela, koje se kree sfernim kretanjem, ima u optem sluaju, kada je
const , jo jednu komponentu iji je intenzitet jednak izvodu intenziteta trenutne ugaone
brzine, a koja lei na trenutnoj osi obrtanja. U optem sluaju je vektor ugaonog ubrzanja jednak:

r r r
&
r
+ =
p 0
dt
d
,
gde je:
-
0

r
jedinini vektor trenutne ose obrtanja .

U ovom zadatku je ( ) = 90 ,
p
r r
, pa je intenzitet ugaonog ubrzanja tela:

] s [ 26 , 4
4
3
2
3
2
) 90 sin(
2
2
p

=

= = = =

& .

b) Brzina take A ima, zbog smera obrtanja konusa (1), pravac i smer Ox ose (slika 4.7 a) a
intenzitet joj se rauna po obrascu:

] s / cm [ 6 , 108 3 20 cos R 2 h v
A
= = = =

,

gde je najkrae rastojanje take A od trenutne ose obrtanja:

] cm [ 3 20 cos R 2 h = =

.

Primer 4.3.
Krivaja K datog mehanizma (slika 4.8) obre se ugaonim ubrzanjem ] s [
2
2
K

=

, a poetna
brzina joj je bila ] s [
2
0 K

= . Svojim
obrtanjem krivaja dovodi u kretanje konusni
zupanik (1) poluprenika r, koji je spregnut sa
nepokretnim konusnim zupanikom (2)
poluprenika R =2r. Odrediti u trenutku t=1 [s]
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupanika (1) i
veliinu brzine take A toga zupanika.

Reenje:
Taka O je nepokretna pa je kretanje zupanika
(1) sferno. Ugaona brzina krivaje je ugaona
brzina precesije i menja se po zakonu:
] s [
2
t
1 t
2
K 0 K p

|
.
|

\
|
+ = + = .

Ugaonu brzinu sopstvene rotacije
s
i trenutnu
ugaonu brzinu mogue je odrediti na osnovu
paralelograma sa slike 4.8. Veliine tih ugaonih brzina su:

,
2
t
1 2 ctg
p s
|
.
|

\
|
+ = =
i

Slika 4.8. Ilustracija primera 4.3.
,
2
t
1 5
5
5
sin
p p
|
.
|

\
|
+ = = =

gde je :
5
5 2
cos i ,
2
5
sin ,
2
1
tg

= = = .

Za dati trenutak vremena t = 1 [s] vrednosti ovih ugaonih brzina su:

] s [
2
5 3
], s [ 3
1 1
s

= = .

Ugaono ubrzanje zupanika (1) ima dve komponente, tj.:

2 1

&
r
&
r
&
r
+ = .

Prva komponenta lei na trenutnoj osi obrtanja i ima intenzitet koji je jednak izvodu intenziteta
trenutne ugaone brzine i iznosi:

] s [
2
5
dt
d
2
1

= =

& .

Druga komponenta je odreena:

r
&
r r r
&
r
= =
p 2
,
i ima veliinu:
( )
2
2
p p 2
2
t
1 2 , sin
|
.
|

\
|
+ = =
r r
& ,
to za t = 1 [s] iznosi:
] s [
2
9
2 2
2

= & .

Vektor
2

&
r
je upravan na ravan vektora
p

r
i
r
, dok je vektor
1

&
r
kolinearan sa
r
. To znai da je
uvek
2 1

&
r
&
r
. Zbod ove injenice, se veliina ugaonog ubrzanja rauna po Pitagorinoj teoremi. U
ovom sluaju to iznosi:

( ) ] s [ 81 5
2
2 2 2
2
2
1

+ = + =

& & & .

Brzina take A zupanika (1) je:

] s / cm [ r 6 h v
a

= = ,

gde najkrae rastojanje take A od trenutne ose iznosi:

r
5
5 4
cos sin 2 5 r 2 sin r R h
2 2
= = + =

,

a ugaona brzina, kao to je ve izraunato iznosi: ] s [
2
5 3
1

= .

Primer 4.4.
Osovina OC diska se obre oko nepokretne
take O tako, da sa vertikalnom osom gradi
stalni ugao = 60 . Na taj nain dolazi do
kotrljanja diska poluprenika R = 20 3 [cm]
po horizontalnoj podlozi bez klizanja, to je
prikazano na slici 4.9. Obrtanja osovine diska
je ravnomerno sa konstantnim ugaonim
brzinama: 3 2
s p
= = . Odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje diska, brzine i
ubrzanja taaka A i B diska ako je H = 60
[cm].

Reenje:
Iz paralelograma ugaonih brzina (slika 4.10
a) sledi, na osnovu kosinusne teoreme, da je ugaona brzina diska:

] s [ 6 cos 2
1
s p
2
s
2
p

= + + = .

Iz sinusne teoreme sledi:
( )

sin 180 sin sin

s
=

= ,
pa izlazi da je:
= = = = 30
2
1
2
3
6
3 2
sin sin
s

.
Poto je:
3 20 tg H A O = = ,
znai da je :
R A O = ,

tj.taka A diska lei na trenutnoj osi , i brzina te take v
A
= 0, a brzina take B ima vrednost:

Slika 4.9. Ilustracija primera 4.4.


Slika 4.10. Ilustracija primera 4.4.

( ) ] s / cm [ 360 cos R 2 h v
B
= = =

.

Ugaono ubrzanje diska ima samo komponentu:

r r
&
r
=
p 2
,
jer je = const (zbog
p
=
s
= const).
Vektor ugaonog ubrzanja
2

&
r
&
r
= upravan je na ravan crtea i lei u pravcu Ox ose, sa veliinom:

] s [ 3 6 sin
2
p

= = .

Poto taka A lei na trenutnoj osi, njeno normalno ubrzanje je jednako nuli, pa je ubrzanje te
take:

] s / cm [ 720
2
3
3 360
cos
H
OA h a a
2
At A
= =

= = = =

&
& & .

Taka B ima obe komponente ubrzanja, koje su:

] s / cm [ 2160 36 60 h a
2 2
Bn
= = =

,
i
] s / cm [ 720 OA OB h a
2
Bt
= = = =

& & & .

Veliina ukupnog ubrzanja se odreuje pomou kosinusne teoreme, (prema slici 4.10 b):

] s / m [ 05 , 19 ] s / cm [ 1905 3628800 cos a a 2 a a a
2 2
Bn Bt
2
Bn
2
Bt B
= = = + = .





























5. OPTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA

5.1. JEDNAINE OPTEG KRETANJA SLOBODNOG KRUTOG TELA

Opte kretanje slobodnog krutog tela je takvo kretanje, pri kome se telo moe bilo kako pomerati u
prostoru.
Na slici 5.1. prikazano je slobodno kruto
telo, koji vri opte kretanje u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x
0
,y
0
,z
0
).
Proizvoljna taka tela A se usvaja za pol, u
kojoj se postavlja poetak pokretnog
koordinatnog sistema (x
1
, y
1
, z
1
), koji se
proizvoljno pomera zajedno sa telom.
Odreivanje poloaja tela svodi se tada na
odreivanje poloaja pokretnog
koordinatnog sistema (x
1
, y
1
,z
1
) u odnosu
na nepokretni (x
0
,y
0
,z
0
).
Poloaj pokretnog koordinatnog sistema
(x
1
, y
1
,z
1
) u odnosu na pol (A) odreen je
pomou Ojlerovih uglova ; ; , a s
obzirom da se i sam pol A kree, poloaj
pola u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem (x
0
,y
0
,z
0
) odreen je koordinatama x
A
, y
A
, z
A
.
To znai, da je poloaj tela koje vri opte kretanje odreen sa est generalisanih koordinata, pa
telo ima est stepeni slobode kretanja- tri translacije du osa x
0
,y
0
,z
0
i tri nezavisne rotacije oko
osa x
1
, y
1
,z
1
koja prolaze kroz pol A.
Generalisane koordinate se menjaju tokom vremena i one su funkcije vremena:


). t ( f ), t ( f z
), t ( f ), t ( f y
), t ( f ), t ( f x
6 3 A
5 2 A
4 1 A
= =
= =
= =

(5.1)

Jednaine (5.1) se zovu zakoni opteg kretanja slobodnog krutog tela.

5.2. BRZINE TELA KOJE VRI OPTE KRETANJE

Poloaj take B odreen je u nepokretnom koordinatnom sistemu (x
0
,y
0
,z
0
) sa:

AB r r
A B
+ =
r r
,
gde su:
-
A
r
r
vektor poloaja pokretnog pola - A,
- AB vektor poloaja B u odnosu na pol A.

Brzina take B odreeno je prvim izvodom po vremenu vektora poloaja
B
r
r
, prema:


( )
dt
AB d
dt
r d
dt
r d
v
A B
B
+ = =
r r
r
, (5.2)


Slika 5.1. Opte kretanje slobodnog krutog tela
gde su:
-
A
A
v
dt
r d r
r
= translatorna brzina pola,
-
( )
dt
AB d
brzina take pri obrtanju oko pola A.

Drugi lan jednaine (5.2) moe da se napie u obliku:

( )
A
B
v AB
dt
AB d r r
= = ,
gde su:
-
r
trenutna ugaona brzina,
-
A
B
v
r
obrtna brzina take B.

I konano, brzina take B ima oblik:


AB v v
, ili v v v
A B
A
B A B
+ =
+ =

r r r
r r r
. (5.3)

Brzina proizvoljne take B slobodnog krutog tela, koje vri ravno kretanje, jednaka je
vektorskom zbiru translatorne brzine pola A
A
v
r
i obrtne brzine
A
B
v
r
take B, koje ona ima, kada
se telo obre oko pola A.

5.3. UBRZANJE TELA KOJE VRI OPTE KRETANJE

Vektor ubrzanja odreen je prvim izvodom po vremenu vektora brzine i ima oblik:

( )
dt
AB d
AB
dt
d
dt
v d
dt
v d
a
A B
B
+ + = =
r
r r r
r
,
gde su:
-
A
a
r
translatorno ubrzanje pola A,
-
r
vektor trenutnog ugaonog ubrzanja.

Zadnji lan gornje jednaine prema (5.3) ima oblik: ( ) AB
r r
, pa ubrzaje take B iznosi:

( ) AB AB a a
A B
+ + =
r r r r
,
gde je:
- ( ) AB AB +
r r r
deo ubrzanja take B usled obrtanja tela oko pola A.

I konano ubrzanje take B ima oblik:


A
B A B
a a a
r r r
+ = . (5.4)

Ubrzanje proizvoljne take B tela koje vri opte kretanje jednako je vektorskom zbiru
translatornog ubrzanja pola
a
a
r
i obrtnog ubrzanja
A
B
a
r
take B usled obrtanja tela oko pola A.

Primer 5.1.
Kretanje slobodnog krutog tela dato je jednainama:
( ) 3 4
4
, t cos
4
, t sin
4
, t 4 z , 2 t y , t 2 x
z y x A
2
A
2
A
+ = = = = + = =

.
gde su:
- x,y,z, dato u [cm],
- t dato u [s].
Odrediti veliinu ugaone brzine, ugaonog ubrzanja tela i veliine brzine i apsolutnog ubrzanja
take M tela, koja ima koordinate x
M
=4 [cm], y
M
= 2 [cm], z
M
= 4 [cm], posle t = 2 [s] kretanja.
Reenje:
Projekcije vektora brzine i ubrzanja pola A na ose nepokretnog koordinatnog sistema su:

, 0 z , 2 y , 4 x
, 4 z , t 2 y , t 4 x
A A A
A A A
= = =
= = =
& & & & & &
& & &


tako da su intenziteti tih vektora:

( )
| |, s / cm 46 , 4 z y x a
, t 5 4 2 z y x v
2 2
A
2
A
2
A A
2 / 1
2 2
A
2
A
2
A A
= + + =
+ = + + =
& & & & & &
& & &


za dati vrenemski trenutak t = 2[s] vrednost brzine je:

| | s / cm 8 , 9 v
A
= .

Veliina ugaone brzine iznosi:

( ) | |
1
2 / 1
2
2
z
2
y
2
x
s 3 4 1
4

(

+ + = + + =

.

Diferenciranjem projekcija ugaone brzine dobiju se projekcije ugaonog ubrzanja:

| |
. 0
dt
d
, 0 t sin
4 dt
d
, s 46 , 2
4
t cos
4 dt
d
z
z z
2
y
y y
2
2 2
x
x x
= = =
= = = =
= = = = =

&
&
&


Brzina take M (4,2,8) odreuje se prema izrazu:

( )
A M A M
r r v v
r r r r r
+ = ,

ije su projekcije na ose nepokretnog koordinatnog sistema:

( )
( )
( ). y y z z
, x x y y
, z z x x
A M x A M
A M z A M
A M y A M
+ =
+ =
+ =

& &
& &
& &



S obzirom na izraunate projekcije brzine take A i ugaone brzine tela, kao i na koordinate pola A u
datom trenutku vremena: x
A
= 8 [cm], y
A
= 6 [cm], z
A
= 8 [cm], projekcije brzine take M imaju
vrednosti:

| |
| |
| |, s / cm 86 , 0 ) 8 4 (
4
0 4 z
, s / cm 14 0 ) 8 4 ( 5 , 4 4 y
, s / cm 26 ) 6 2 ( 5 , 4 ) 8 8 (
4
8 x
M
M
M
= + + =
= + =
= =

&
&
&


intenzitet te brzine iznosi:

| | s / cm 54 , 29 74 , 872 z y x v
2
M
2
M
2
M M
= = + + = & & & .

Vektor ubrzanja take M odreuje se na osnovu izraza:

( ) ( ) ( ) | | ( ) . r r r r r r a AM AM a a
2
A M A M A M A A M
+ + = + + =
r r r r r r r r
&
r r r r r r r


Skalarni proizvod skalarnog proizvoda trenutne ugaone brzine
r
i vektora poloaja AM take M
u odnosu na pol A iznosi:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= + = + + = 8 8 5 , 4 6 2
2
0 x x y y z z r r
A M z A M y A M x A M
r r r
.

Projekcije vektora ubrzanja take M su:

( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ), z z r r x x y y z z
, y y r r z z x x y y
, x x r r y y z z x x
A M
2
A M z A M y A M x A M
A M
2
A M y A M x A M z A M
A M
2
A M x A M z A M y A M
+ + =
+ + =
+ + =



r r r
& & & & & &
r r r
& & & & & &
r r r
& & & & & &


ove projekcije za date podatke imaju vrednosti:

| |
| |
| |, s / cm 3 , 4 5 , 4 z
, s / cm 3 , 82 4
4
2 y
, s / cm 8 , 86 4 4 x
2 2
M
2 2
2
M
2 2
M
= + =
= + =
= + =

& &
& &
& &


pa veliina apsolutnog ubrzanja take M iznosi:

| |
2 2
M
2
M
2
M M
s / cm 7 , 119 14326 z y x a = = + + = & & & & & & .









6. SLOENO KRETANJE TAKE

U dosadadanjim poglavljima, pri prouavanju kretanja take ona se prouavala u odnosu na
apsolutno nepokretni koordinatni sistem. Pri reavanju odreenih problema, korisno je prouiti
kretanje take i u odnosu na pokretni koordinatni sistem, koji se kree u odnosu na apsolutno
nepokretni koordinatni sistem. U ovom sluaju to znai, da se kretanje take prouava
jednovremeno u odnosu na dva koordinatna sistema, od kojih je jedan apsolutno nepokretan a drugi
se kree po odreenom zakonu u odnosu na prvi.

6.1. RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAKE

Posmatrajui kretanje take M (slika 6.1) u odnosu na koordinatni sistem (x,y,z,) koji se kree u
odnosu na nepokretni koordinatni sistem x
1
,y
1
,z
1
mogu da se razlikuju sledea kretanja:
1. Kretanje take u odnosu na
pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) se
zove relativno kretanje. (Relativno
kretanje vidi samo posmatra koji je
vezan za pokretni koordinatni
sistem).
2. Kretanje take u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem
(x
1
,y
1
,z
1
) je apsolutno kretanje ili
sloeno kretanje.
3. Kretanje pokretnog koordinatnog
sistema (x,y,z,) u odnosu na
nepokretni (x
1
,y
1
,z
1
) se zove
prenosno kretajne.
Na pr. sluaj putnika koji se kree u
pokretnom vozu. Kretanje putnika u
vagonu je relativno kretanje.
Kretanje putnika u odnosu na zemlju
(koja se smatra apsolutno
nepokretnim koordinatnim sistemom)
je apsolutno kretanje, a kretanje voza
u odnosu na zemlju je prenosno
kretanje.
Zadatak u sluaju sloenog kretanja take svodi se na to, da se odrede kinematike karakteristike
apsolutnog kretanja, kada su poznate kinematike karakteristike prenosnog i relativnog kretanja
take.

6.2. APSOLUTNA BRZINA TAKE

Poloaj pokretnog koordinatnog sistema (x,y,z,) u odnosu na nepokretni (x
1
,y
1
,z
1
) odreen je
vektorom poloaja
0
r
r
, a poloaj take M u odnosu na pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) odreen
je vektorom poloaja
r
, prema slici 6.1. Vektor
r
odreen je:

k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x
r r r
r
+ + = ,
gde su:
- x(t), y(t), z(t) relativne koordinate take M, koje se tokom vremena menjaju i poznate su
funkcije od vremena.

Slika 6.1. Sloeno kretanje take

Poloaj take u odnosu na nepokretni koordinatni sistem (x
1
,y
1
,z
1
) odreen je vektorom poloaja
r
r
, koji ima oblik:

k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x r r r
0 0
r r r
r r r r
+ + + = + = .

Pri tome su promenljive ne samo veliine ), t ( z ), t ( y ), t ( x , r
0
r
nego i jedinini vektori k , j , i
r r r
- koji
menjaju svoj pravac prilikom obrtanja pokretnog koordinatnog sistema oko pola O.
Apsolutna brzina take M je jednaka prvom izvodu po vremenu vektora poloaja r
r
prema:

dt
d
dt
r d
dt
r d
0

r r r
+ = ,

izvod vektora
r
je odreen kao:

4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
r r r
4 4 4 3 4 4 4 2 1
r
&
r
&
r
&
r
r r
r

+ + + + + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x k z j y i x
dt
d
r
v
, (6.1)
gde su:
-
r
v
r
vektor relativne brzine,
-
r
trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja pokretnog koordinatnog sistema,
-
r r
oznaava obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O,

pa izraz za apsolutnu brzinu v
r
ima oblik:

r
v
0
v v v
p
r
43 42 1
r r r r
r
+ + = ,
ili:

r p
v v v
r r r
+ = . (6.2)

gde su:
-
0
v
r
vektor brzine pola O,
-
r
v
r
vektor relativne brzine,
-
p
v
r
vektor prenosne brzine.

Apsolutna brzina take jednaka je vektorskom zbiru prenosne brzine
p
v
r
i relativne brzine
r
v
r
.
Prenosna brzina
p
v
r
odreena je vektorskim zbirom brzine pola O (brzine
0
v
r
) i brzine
r r
,
koja karakterie obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O . Ovako odreena prenosna
brzina predstavlja najoptiji sluaj sloenog kretanja take.
U zavisnosti od karaktera kretanja pokretnog koordinatnog sistema, prenosna brzina se odreuje na
sledei nain:
- U sluaju da pokretni koordinatni sistem vri ravno kretanje:


o
M o p
v v v
r r r
+ = , (6.3)
gde su:
-
o
v
r
translatorna brzina pola O,
-
o
M
v
r
obrtno kretanje u ravni.

- Za sluaj, da je prenosno kretanje obrtanje, prenosna brzina ima oblik:


r r r
=
p
v , (6.4)
gde je:
-
r
vektor ugaone brzine obrtanja.

- Ako je prenosno kretanje translatorno kretanje, prenosna brzina se odreuje:


o p
v v
r r
= , (6.5)

Bitno je ovde jo jednom naglasiti, da bez obzira na vrstu prenosnog kretanja, apsolutna brzina
take M se odreuje po obrascu (6.1) s tim, da se prenosna brzina odreuje u zavisnosti od vrste
prenosnog kretanja krutog tela obrasci od (6.3) do (6.5).

Primer 6.1.
Taka M kree se du prave OA brzinom v (prema slici 6.2), a sama prava se obre u ravni Ox
1
y
1

oko take O ugaonom brzinom . Odrediti brzinu take M prema koordinatnom sistemu Ox
1
y
1
u
zavisnosti od rastojanja OM r = .

Reenje:
Kretanje take M je sloeno kretanje, koje se sastoji
iz relativnog kretanja du prave OA i kretanja
zajedno sa tom pravom. U ovom sluaju e brzina
r
v v
r r
= , usmerana du OA, biti relativna brzina take.
Obrtno kretanje prave OA oko take O za taku M je
prenosno kretanje, a brzina one take prave OA sa
kojom se u datom trenutku vremana poklapa taka M,
bie njena prenosna brzina
p
v
r
. Poto se ta taka
prave kree po krugu poluprenika OM r = , to je ova
brzina po intenzitetu jednaka v
p
=r ,upravna je na
pravac OM i ima smer obrtanja. Konstruiui
paralelogram brzina nad vektorima
r
v
r
i
p
v
r
, moe da
se odredi apsolutna brzina
a
v
r
kreatnja take M prema koordinatnom sistemu Ox
1
y
1
. Kako su
brzine
r
v
r
i
p
v
r
meusobno normalne, to je apsolutna brzina po intenzitetu jednaka:

2 2 2
a
r v v + = .

Primer 6.2.
Reka irine h tee konstantnom brzinom v.
Vesla moe da saopti amcu prema
nepominoj vodi brzinu koja je jednaka v
1
.
Odrediti pod kojim uglom treba prelaziti reku
da bi se na suprotnu obalu stiglo najkraem
vremenu. Gde e u tom sluaju pristati
amac?
Reenje:
Neka amac pone da se kree iz take O
prema slici 6.3.
Za koordinatne ose iz te take Ox
1
y
1
poloaj
amca u proizvoljnom trenutku vremena bie u
taki M. Pretpostavljajui da vesla saoptava

Ilustracija primera 6.1.

Slika 6.3. Ilustracija primera 6.3.
amcu kretanje pod konstantnim uglom prema osi Oy
1
. Tada je apsolutna brzina amca
a
v
r

jednaka vektorskom zbiru iz relativne brzine
r
v
r
, koja je jednaka brzini koju amcu saoptava
vesla (
1 r
v v
r r
= ), i prenosne brzine
p
v
r
, koja je jednaka brzini toka reke ( v v
p
r r
= ) prema:

v v v v v
1 p r a
r r r r r
+ = + = .

Projekcije apsolutne brzine na koordinatne ose (po teoremi o projekcijama zbira vektora) jednake
su:

cos v ) v ( , v sin v ) v (
1 y a 1 x a
1 1
= + = .

Poto su obe projekcije konstantne, to e pomeranje amca du koordinatnih osa biti jednako:

t ) cos v ( y , t ) v sin v ( x
1 1 1 1
= + = .

Kada amac bude stigao na suprotnu obalu bie y
1
=h. Iz koje se moe izraziti potrebno vreme za
prelazak amca sa jedne na drugu obalu:

cos v
h
t
1
1

= .

Oigledno, da e vreme t
1
biti najmaje, kada je cos=1, tj. ako je =0. Vesla e u najkraem
vremenu prei reku ako bude usmerio amac upravno na obalu. Tom prilikom je:

1
min
v
h
t = .

Ako se u izraz za x
1
uvrsti da je =0, i t=t
min
dobie se :

h
v
v
x
1
1
= .

Prema tome, amac e dospeti u taku B koja je udaljena od
ose Oy
1
za rastojanje x
1
nizvodno. Ovo pomeranje bie
utoliko manje, ukoliko je manja brzina v i irina reke h i
ukoliko je vea brzina v
1
.

Primer 6.3.
Pero OM pribora za registrovanje obrazuje u datom trenutku
vremena ugao sa horizontalom i ima brzinu v usmerenu
normalno na pravac OM, prema slici 6.4. Dobo sa hartijom
obre se oko vertikalne ose ugaonom brzinom . Odrediti
brzinu
1
v
r
pomeranja pera po hartiji, ako je poluprenik
doboa jednak r.
Reenje:
Apsolutna brzina pera je poznata v v
a
r r
= . Brzina v
r
jednaka je
geometrijskom zbiru brzine kretanja pera u odnosu na hartiju
(to je traena brzina
1
v
r
) i prenosne brzine
p
v
r
, koja je po

Slika 6.4. Ilustracija primera
6.3.
intenzitetu jednaka brzini one take hartije koju u datom trenutku vremena dodiruje pero. Po
intenzitetu ova brzina je jednaka v
p
=r.
Na osnovu teoreme o slaganju brzina bie:

p 1
v v v
r r r
+ = ,
odakle je :
p 1
v v v
r r r
= .

Ako se nad vektorima v
r
i (
p
v
r
)konstruie paralelogram brzina iz kojeg je mogue odrediti traenu
brzinu
1
v
r
. Poto je ugao izmeu v
r
i (
p
v
r
) jednak 90-, to je po intenzitetu:

sin vr 2 r v v
2 2 2
1
+ + = .

Primer 6.4.
Kraj B horizontalnog tapa AB vezan je zglobom sa klizaem koji klizi du proreza kulise OC i
prisiljava je da se obre oko ose O prema slici 6.5. Rastojanje ose O od tapa AB jednako je h.
Odrediti ugaonu brzinu kulise u zavisnosti od brzine tapa v i ugla .

Reenje:
Apsolutna brzina klizaa, koja je jednaka brzini
tapa v
r
, je poznata. Ova brzina klizaa je jednaka
vektorskom zbiru relativne brzine
r
v
r
klizaa du
proreza kulise i prenosne brzine
p
v
r
, koja je
jednaka brzini one take kulise, koja se u datom
trenutku vremena poklapa sa klizaem. Smerovi
ovih brzina su poznati, jer je brzina
r
v
r
usmerena
du prave OB, dok je brzina
p
v
r
upravna na OB.
Razlaui datu brzinu v
r
u pravce
r
v
r
i
p
v
r
,ove
brzine se mogu odrediti. Iz paralelograma brzina
se vidi da je po intenzitetu brzina cos v v
p
= .
Sa druge strane, prenosna brzina je jednaka

= =
cos
h
OB v
p
, gde je ugaona brzina
kulise. Izjednaavanjem ovih izraza za prenosnu brzinu, dobie se ugaona brzina kulise u obliku:


2
cos
h
v
= .


6.3. APSOLUTNO UBRZANJE TAKE

Apsolutno ubrzanje take M pri sloenom kretanju odreen je prvim izvodom po vremenu
apsolutne brzine, koje ima oblik:
dt
v d
a
r
r
= .





Slika 6.5. Ilustracija primera 6.4.



7. SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA

Sloeno kretanje krutog tela se sastoji iz relativnog kretanja tela u odnosu na pokretni koordinatni
sistem (x,y,z) i prenosnog kretanja tela zajedno sa pokretnim koordinatnim sistemom u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x
1
,y
1
,z
1
), prikazano na slici 7.1.
Na slici taa O (centar pokretnog koordinatnog sistema) predstavlja pol prenosnog kretanja, a taka
A (proizvoljna taka krutog tela),
predstavlja pol relativnog kretanja.
Zadaci kinematike svode se na
iznalaenje zavisnosti izmeu
karakteristika relativnog, prenosnog
i apsolutnog kretanja.
U optem sluaju prenosno
kretanje sastoji se iz: Translatornog
kretajna pola O i obrtanja oko pola
O sa ugaonom brzinom prenosnog
kretanja
p
. Relativno kretanje
sastoji se iz: Translatornog kretanja
take A i obrtanja oko take A sa
ugaonom brzinom relativnog
kretanja
r
.

7.1. APSOLUTNA BRZINA
TELA

Apsolutna brzina tela na osnovu (6.2) imae sledei oblik:


r p
v v v
r r r
+ = , (7.1)
gde su:
- v
r
vektor apsolutne brzine,
-
p
v
r
vektor prenosne brzine,
-
r
v
r
vektor relativne brzine.
Dalje, na osnovu (6.1) pojedine komponentne brzine imaju oblike:
a) Vektor prenosne brzine
,
p o p
r v v
r r r r
+ = ,
gdesu:
-
o
v
r
vektor translatorne brzine pola O,
-
p

r
trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja.
b) Vektor relativne brzine

r r r r
+ =
r Ar r
v v ,
gde su:
-
Ar
v
r
translatorna brzina take A,
-
r

r
trenutna ugaona brzina relativnog kretajna.

Konaan oblik apsolutne brzine krutog tela pri sloenom kretanju je:


r r r r r r r
+ + + =
r Ar
,
p o
v r v v . (7.2)


Slika 7.1. Sloeno kretanje krutog tela
7.2. APSOLUTNO UBRZANJE

Apsolutno ubrzanje tela na osnovu (6.7) ima oblik:


c r p
a a a a
r r r r
+ + = , (7.3)
gde su:
- a
r
vektor apsolutnog ubrzanja,
-
p
a
r
vektor prenosnog ubrzanja,
-
r
a
r
vektor relativnog ubrzanja,
-
c
a
r
vektor Korilisovog ubrzanja.

Komponente apsolutnog ubrzanja imaju oblike:
a) Vektor prenosnog ubrzanja

( )
,
p p
,
p o p
r r a a
r r r r r r r
+ + = ,
gde su:
-
o
a
r
vektor ubrzanja pola O,
-
p

r
vektor trenutnog ugaonog prenosnog ubrzanja (ugaono ubrzanje prenosnog
koordinatnog sistema),
-
p

r
vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja.
b) Vektor relativnog ubrzanja

( )
r r r r r r r
+ + =
r r r Ar r
a a ,
gde su:
-
Ar
a
r
vektor relativnog ubrzanja take A,
-
r

r
vektor ralativnog trenutnog ugaonog ubrzanja,
-
r

r
vektor trenutne ugaone brzine relativnog kretanja.

c) Vektor Koriolisovog ubrzanja

( )
r p c
v 2 a
r r r
= ,
gde su:
-
p

r
vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja,
-
r
v
r
vektor relativne brzine.

7.3. OSNOVNI OBLICI SLOENOG KRETANJA

U daljnjem e se razmatrati sloeno kretanje krutog tela za sledee sluajeve:
- kada su ralativno i prenosno kretanje translatorna,
- kada su ova kretanja obrtanja oko paralelnih osa.

7.3.1. TRANSLATORNA KRETANJA

Ukoliko kruto telo koje se kree translatornom brzinom
r
v
r
u odnosu na pokretni koordinatni sistem
(x,y,z,), koji se kree translatonom brzinom
p
v
r
u odnosu na nepokretni koordinatni sistem
(x
1
,y
1
,z
1
), telo vri sloeno kretanje. Brzina apsolutnog kretanja definisana prema (7.1) isnosi:





p r
v v v
r r r
+ = . (7.4)

Brzina apsolutnog kretanja jednaka je
vektorskom zbiru relativnog i prenosnog
kretanja. Ako su relativno i prenosno kretanje
krutog tela translatorna kretanja, onda je
apsolutno (sloeno) kretanje tela takoe
translatorno. Sluaj ovakvog kretanja prikazan
je na slici 7.2.





7.3.2. OBRTANJE OKO PARALELNIH OSA

Posmatrajui sluaj, kada je relativno kretanje obrtno kretanje, koje se vri sa ugaonom brzinom
1
oko ose z, koja je privrena za krivaju (prema slici 7.3), koja se obre oko ose z
1
sa ugaonom
brzinom prenosnog kretanja
2
. Ako su ose meusobom paralelne, tada e kretanje tela biti ravno
u odnosu na ravan upravnu na ose obrtanja. Mogu se razlikovati dva sluaja i to, kada su oba
kretanja u istom smeru , i kada su obrtanja usmerena u suprotnim smerovima.

7.3.2.1. Sluaj kada su obrtanja tela usmerena u istom smeru

Posmatrajui telo koje se obre oko
ose z ugaonom brzinom
1

r
i zajedno
sa osom z obre se oko druge
nepokretne ose z
1
sa ugaonom
brzinom
2

r
, prikazano na slici 7.3.
Ose su paralelne, a obrtanja se vre u
istu stranu, tj. zupanik I pomou
krivaje kotrlja se po nepokretnom
zupaniku II.
Obrtanje oko ose z je relativno
kretanje, a obrtanje oko ose z
1
je
prenosno kretanje. Na rastojanju OA
postoji taka C ija je apsolutna
brzina u datom trenutku vremena
jednaka nuli (jer je zupanik II
nepokretan).
Apsolutna brzina take C je odreena
prema:

Cp Cr C
v v v
r r r
+ = ,
pri emu su:

1 Cr
AC v = ,


Slika 7.2. Slaganje translatornih kretanja

Slika 7.3. Slaganje istosmernih obrtanja
2 Cp
OC v = .

Vektori brzina su istog pravca, a suprotnog smera (prema slici 7.3). S obzirom da je 0 v
C
=
r
sledi:

2 1
OC AC = ,
ili

AC OC
2 1

= . (7.5)

Poto je apsolutna brzina take jednaka nuli, taka C predstavlja trenutni pol brzina.
Intenzitet trenutne ugaone brzine odreuje se na osnovu apsolutne brzine take A, kao brzine
usled obrtanja tela oko osa z i z
1
, odnosno brzine usled apsolutnog obrtanja tela oko trenutnog pola
brzine C.
-Apsolutna brzina take A usled obrtanja tela oko osa z i z
1
iznosi:

2 2 1 A
OA OA 0 v = + = .

Taka A ima samo prenosnu brzinu (jer se nalazi na osi obrtanja z).
- Brzina take A usled apsolutnog obrtanja oko trenutnog pola brzina C iznosi:

= AC v
A
,
gde je:
- intenzitet trenutne ugaone brzine.

Iz gornjih relacija i sa slike 7.3. sledi:

2 2 2
AC
OC
1
AC
OC AC
AC
AO

|
|
.
|

\
|
+ =
+
= = ,
odnosno


2 1
+ = . (7.6)

Kada telo uestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa u istu stranu, onda e
apsolutno kretanje tela biti trenutno obrtanje apsolutnom ugaonom brzinom =
1
+
2
, koja je
usmerena u istu stranu oko trenutnog pola brzina C.
U toku vremena, trenutna obrtna osa opisuje cilindrinu povrinu, tj. ona menja svoj poloaj u
prostoru.
Uzimajui u obzir relaciju (7.5) mogu se napisati i sledee zavisnosti:


AO OC AC AC OC
2 1 2 1

=
+
+
= = . (7.8)

7.3.2.2. Sluaj kada su obrtanja tela usmerena u suprotnom smeru

Model ovakvog obrtanja je obrtanje zupanika I ugaonom brzinom
1
oko ose z koji je vezan
polugom OA sa centrom zupanika II (osa z
1
), pri emu se zupanik I kotrlja po zupaniku II sa
unutranim ozubljenjem, koji je fiksiran (slika 7.4).
Pod pretpostavkom da je
1
>
2
moe
da se odredi taka C, ija je brzina u
datom trenutku jednaka nuli. Ova taka
nalazi se sa strane ugaone brzine sa veim
intenzitetom tj.
1

r
, prema slici 7.4.
Slino kao i u prethodnom sluaju za
brzine take C mogu se napisati izrazi:

1 Cr
AC v = ,

2 Cp
OC v = ,
ili
2 1
OC AC = ,
iz ega sledi:


AC OC
2 1

= . (7.9)

Intenzitet brzine take A moe da se
napie u sledeim oblicima:


2 1 2 A
OA 0 OA v = + = ,

= AC v
A
.

Na osnovu gornjih zavisnosti, i slike 7.4. moe da se napie sledee:

2 1 2
2
1
2 2 2
1 1
AC
OC
AC
AC OC
AC
OA

=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=

= = ,
ili


2 1
= . (7.10)

Ako telo uestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama
razliitih intenziteta i razliitih smerova, onda je apsolutno kretanje trenutno obrtanje ugaonom
brzinom =
1
-
2
, i vri se u stranu ugaone brzine veeg intenziteta oko trenutnog pola brzine
C.
Uzimajui u obzir relaciju (7.9) mogu se napisati i sledee zavisnosti:


AO AC OC
2 1

= = . (7.11)

Gornji rezultati dobijeni u ovom poglavlju, mogu se upotrebiti za kinematiki proraun cilindrinih
zupastih prenosnika. Obini zupasti prenosnici su prenosnici kod kojih su ose svih meusobno
ozubljenih zupanika nepomine. Bilo kod spoljanjeg (slika 7.3), bilo kod unutranjeg (slika 7.4)
ozubljenja dvaju zupanika, bie (na osnovu formula 7.5 i 7.9)
2 2 1 1
r r = , gde su
OC r , AC r
2 1
= = odgovarajui poluprenici zupanika. Poto je broj zubaca z spregnutih

Slika 7.4. Slaganje suprotnosmernih obrtanja
zupanika proporcionalan njihovim poluprenicima i da se obrtanje zupanika, pri unutranjem
ozubljenju, vri u istom smeru, a pri spoljanjem ozubljenju u suprotnom smeru, dobije se:


1
2
1
2
. unutr
2
1
1
2
1
2
. spolj
2
1
z
z
r
r
,
z
z
r
r
= =
|
|
.
|

\
|
= =
|
|
.
|

\
|

. (7.12)

Pored "obinih" prenosnika postoje i t.z. planetarni prenosnici, iji e kinematiki proraun biti
obraen u sledeem poglavlju.

7.4. PRORAUN PLANETARNIH PRENOSNIKA

Planetarni zupasti prenosnici su takvi prenosnici, u kojima se jedan ili vie zupanika u obliku
planetarnog zupanika jednovremeno obre oko svoje ose i oko ose drugog zupanika. U stvari
planetarni zupanici privreni su za jednu krivaju (AB), koja se obre oko centra nepokretnog
zupanika (z
1
), prema slici 7.5. U sluaju, da zupanik z
1
moe da se obre oko svoje ose
nezavisno od krivaje AB, takav prenosnik se zove diferencijalni zupasti prenosnik.
Vratila ovih prenosnika su paralelna.
Za proraun kinematikih karakteristika ovih prenosnika pogodno je primeniti metod
zaustavljanja, ili metod Wilis-a (1841). Ova metoda sastoji se u tome, to se zamisli da je kretanje
pogonske krivaje zaustavljeno i njena ugaona brzina sa suprotnim smerom preneta na sve lanove
sistema. Zadatak se zatim dalje reava kao pri obrtanju sistema tela oko nepokretnih osa (odnosno
kao problem "obinih" prenosnika). Primena metode ilustrovae se na nekoliko primera.

Primer 7.1.
U planetarnom mehanizmu prema slici 7.5 zupanik 1, poluprenika r
1
, je nepokretan, dok se
krivaja AB obre konstantnom ugaonom brzinom
AB
. Potrebno je odrediti ugaonu brzinu
zupanika 3, poluprenika r
3
.

Reenje:
Apsolutne ugaone brzine obrtanja zupanika
u odnosu na ose nepokretnog koordinatnog
sistema (x
1
,y
1
) oznaavaju se sa
1
(
1
=0),

2
i
3
. Ako se celoj ravni Ax
1
y
1
saopti
obrtanje ugaonom brzinom -
AB
dobie se
obrtanja koja se vre ugaonim brzinama:

, , 0
AB 2 2 AB 1
= =
) )


0 ,
AB AB 3 3
= =
) )


Na ovaj nain se dobija "obian" prenosnik,
i na osnovu (7.12) mogu da se napiu sledei
odnosi ugaonih brzina:

2
3
3
2
1
2
2
1
r
r
,
r
r
= =

)
)
)
)
,
odakle je
1
3
1
3
3
1
z
z
r
r
= =

)
)
.


Slika 7.5. Ilustracija primera 7.1.
Vidi se, da je odnos ugaonih brzina krajnjih zupanika kod "obinih" prenosnika obrnuto
proporcionalan njihovim poluprenicima (broju zubaca) i ne zavisi od poluprenika umetnutih
zupanika.
Zamenom odgovarajuih ugaonih brzina se dobija:

1
3
AB 3
AB
r
r
=

.

Odavde je apsolutna ugaona brzina zupanika 3:

AB
3
1
3
r
r
1
|
|
.
|

\
|
= .

Ako je r
3
> r
1
tada se smer obrtanja zupanika 3 poklapa sa smerom obrtanja krivaje, a ako je r
3
<
r
1
tada se ne poklapa.U sluaju r
3
= r
1
tada se dobije da je
3
= 0 i zupanik 3 u tom sluaju kree
se translatorno.

Primer 7.2.
Krivaja OA obre se konstantnom ugaonom brzinom
0
oko ose nepokretnog zupanika sa brojem
zuba z
0
=60. Za krivaju su zglobno vezani zupanici sa brojevima zubaca z
1
=40, z
2
=50, z
3
=25
(prema slici 7.6). Odrediti ugaonu brzinu
3
zupanika 3.

Reenje:
Krivaja OA vri obrtanje oko nepokretne ose,
zupanici z
1
,z
2
,z
3
ravno kretanje, a zupanik z
0
je
nepokretan. Kretanje poluge se zaustavlja i
prenosi se njeno kretanje sa suprotnim znakom
na sve lanove sistema (kako na pokretne, tako i
na nepokretne). Zupanici imaju ugaone brzine:

0 3 3 0 12 12 0 0
, , 0 = = =
) ) )
.

Primenjujui metod reavanja zadataka tela koja
se obre oko nepokretnih osa dobija se:


0
1
12
0
r
r
=

)
)
,
2
3
3
12
r
r
=

)
)
.

Iz ovih jednaina proizilazi:

0
3 1
0 2
3
r r
r r

) )

= , ili ( )
0
3 1
0 2
0 3
r r
r r

= .

Odavde, imajui u vidu da su brojevi zubaca zupanika proporcionalni sa poluprenicima,
proizilazi:

0 0 0
3 1
0 2
0
3 1
0 2
3
2
25 40
60 50
1
z z
z z
1
r r
r r
1 =
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

= .



Slika 7.6. Ilustracija primera 7.2.
Primer 7.3.
Ram I-I obre se ugaonom brzinom
1
oko horizontalne nepokretne ose AB. Tokovi II i III koji su
meusobno spojeni slobodno su postavljeni na vratilo rama. Toak II zahvata nepokretan toak IV,
a toak III zahvata toak V, koji se slobodno obre oko ose AB. Poluprenici tokova su: r
2
, r
3
, r
4
,
r
5
prema slici 7.7. Odrediti ugaonu brzinu
3
toka V.

Reenje:
Ako se u mislima zaustavi ram I i njegova
ugaona brzina se prenese na ostale lanove,
dobija se:

1 3 3 1 2 2 1 1
, , 0 = = =
) ) )
.

Na osnovu prenosnih odnosa proizilazi:

5
3
2
3
4
2
2
1
r
r
,
r
r
= =

)
)
)
)
,
ili
1
2 5
4 3
2
5
3
3
r r
r r
r
r

) ) )

= = ,

Zamenom apsolutnih ugaonih brzina se dobije:

1
2 5
4 3
3 1
2 5
4 3
1 3
r r
r r
1
r r
r r

|
|
.
|

\
|

= .
Primer 7.4.
Na slici 7.8 prikazan je planetarni prenosnik, koji se sastoji od nepokretnog zupanika 1
poluprenika r
1
=40 [cm], dva pokretna zupanika r
2
=20 [cm], i r
3
=30 [cm] na zajednikom
vratilu i zupanika sa unutranjim ozubljenjem poluprenika r
4
=90 [cm] na vratilu II. Vratilo I sa
krivajom koja nosi vratila pokretnih
zupanika ima n
I
=1800 [o/min]. Odrediti
broj obrtaja vratila II.

Reenje:
Na osnovu metode zaustavljanja sledi:

I II II I 2 2 I 1
, , 0 = = =
) ) )
.

Na osnovu sprege pojedinih zupastih parova
sa slike sledi:

1
2
1
2
1
2
2
1
r
r
r
r

) )
)
)
= = ,

2
4
3
II
4
3
2
II
r
r
r
r

) )
)
)
= = ,

zamenom
2

)
iz prethodne jednaine se
dobija:

Slika 7.7. Ilustracija primera 7.3.

Slika 7.8. Ilustracija primera 7.4.

1
2 4
1 3
II
r r
r r

) )

= .

Zamenom apsolutnih ugaonih brzina dobija se:

I
2 4
1 3
I II
r r
r r

= ,
ili
I
4 2
3 1
II
1
r r
r r

|
|
.
|

\
|
+

= .

Veza ugaone brzine vratila I i broja obrtaja:

60
30
1800
30
n
I
=

= .

Ugaona brzina vratila II iznosi:

| |
1
II
s 100 60 1
90 20
30 40

=
|
.
|

\
|
+

= .

Broja obrtaja vratila II iznosi:

| | min / 0 3000
100 30 30
n
II
=

.

Primer 7.5.
Reduktor prikazan na slici 7.9 sastoji se iz sledeih
elemenata:
- nepominog zupanika 1,
- dva spregnuta zupanika 2 i 3, nasaena na krivaju, koja je
spojena sa vodeim vratilom AC ,
- zupanika 4, koji se nalazi na voenom vratilu B.
Broj zubaca pojedinih zupanika iznosi: z
1
=120, z
2
=40,
z
3
=30, z
4
=50. Vodee vratilo se obre sa brojem obrtaja
n
A
=1500 [o/min]. Odrediti broj obrtaja voenog vratila B.

Reenje:
Apsolutne ugaone brzine pojedinih elemanata reduktora se
oznaavaju: vratilo A sa krivajom sa
A
; zupanik 4 zajedno
sa vratilom B sa
B
; zupanik 2 i 3 sa
23
. Zupanik 1 je
fiksiran, pa njegova ugaona brzina
1
=0.
Saoptavajui elementima ugaonu brzinu -
A
, dobijaju se
ugaone brzine zupanika:

A B 4 A 23 23 A 1 A
, , 0 , 0 = = = =
) ) ) )
.

Primenjujui za zupanike 1 i 2 i za zupanike 3 i 4 zavisnost (7.12.) dobija se:


Slika 7.9. Ilustracija primera 7.5.
3
4
4
23
1
2
23
1
z
z
,
z
z
= =

)
)
)
)
.

Iz gornjih jednaina proizilazi:
3 1
4 2
4
1
z z
z z

)
)
,
ili za apsolutne ugaone brzine
3 1
4 2
A B
A
z z
z z

.

Iz ove jednaine, imajui u vidu da je broj obrtaja n proporcionalan sa ugaonon brzinom se
dobije:

| | min / 0 4200 1500
50 40
30 120
1 n
z z
z z
1 n
A
4 2
3 1
B
=
|
.
|

\
|

+ =
|
|
.
|

\
|

+ = .

Primer 7.6.
Reiti zadatak 7.5. pod uslovom da se zupanik 1 obre u istom smeru sa vodeem vratilom AC sa
brojem obrtaja n
1
=1100 [o/min] (reduktor sa diferencijalnim prenosnikom).

Reenje:
Zadatak se reeva na isti nain kao i prethodni (7.5.), s tom razlikom to je sada 0
1
i prema
uslovima zadatka znaci za
1
i
2
poklapaju i dobija se da je:
A 1 1
=
)
.
Na osnovu proporcije iz prethodnog zadatka:

3 1
4 2
4
1
z z
z z

)
)
,
se dobija:
3 1
4 2
A B
A 1
z z
z z

.

Odnos brojeva obrtaja iznosi:

( ) min] / o [ 2220 n n
z z
z z
n n
1 A
4 2
3 1
A B
=

+ = .

Ukoliko bi zupanik 1 imao suprotan smer obrtaja od smera obrtaja vratila AC, tada u dobijenom
rezultatu treba promeniti znak kod n
1
.

Primer 7.7.
Kod prenosnika prema slici 7.10, vodee vratilo O obre se ugaonom brzinom
0
i dovodi do
kretanje vratilo na kome su postavljeni zupanici II i III. Zupanik II se kotrlja unutar nepokretnog
zupanika V. Odrediti ugaone brzine zupanika I i IV, ako su poluprenici zupanika r
1
, r
2
, r
3
,,r
4
.

Reenje:
Ugaone brzine pojedinih zupanika pre i posle zaustavljanja vodeeg vratila prikazane su u
sledeoj tabeli:



ZUPANICI


KRIVAJA I II III IV V
PRE
ZAUSTAVLJA
NJA

4


0
POSLE
ZAUSTAVLJA
NJA

0

1
-
0

2
-
0

2
-
0

4
-
0


-
0


Na osnovu meusobnih veza zupanika (slika 7.10) i tabele dobijaju se sledei odnosi:

( )
0 2
1
2
0 1
1
2
0 2
0 1
r
r
r
r



= =

,

( )
0 2
4
3
0 4
3
4
0 4
0 2
r
r
r
r



= =

,

( )
0
1
2
0 2
2
5
0
0 2
r
r
r
r

= =

.

Odakle sledi:

0
1
5
1
1
r
r
Z Z

,

0
4 2
5 3
4
1
r r
r r
Z Z

.



























Slika 7.10. Ilustracija primera 7.7.

8. LITERATURA


1. D. Rakovi:
Mehanika II kinematika
(Nauna knjiga, Beograd 1950.)

2. Davorin Bazjanac:
Tehnika mehanika, Kinematika
(Tehnika knjiga, Zagreb 1959.)

3. S.M.Targ:
Teorijska mehanika, Kratak kurs
(Graevinska knjiga, Beograd 1985.)

4. Vladimir ikoparija:
Kinematika
(Nauna knjiga, Beograd 1983.)

5. Vladimir ikoparija:
Kinematika, zbirka reenih zadataka iz mehanike II
(Nauna knjiga, Beograd 1990.)

6. Pattantys:
Gpsz s villamosmrnkk kziknyve
(Mszaki knyvkiad, Budapest 1961.)