Formulario sobre Controladores

Para el siguiente sistema:

Si C(S) es un controlador PID, tenemos:

uc ( t ) = K p ( t ) + K i ( t ) dt +K d
0

d( t ) dt

U c ( S ) = K p ( S ) +

K i ( S ) S

+ K d S ( S )

C( S ) =

U c( S )

( )
S

= Kp +

1 Ki + K d S = K p 1 + + d S S i S

Si C(S) es un controlador P, tenemos:

alor final alor inicial

( ) = A y ( ) ( ) = [ A y ( ) ] [ A y ( ) ] = y ( ) + y ( ) = y ( ) = ( ) u ( ) = K ( ) u ( ) = K ( ) = K y ( ) = u ( )
t t t 1t 2 t 1t 2 t t t c t p t c t p t p t c t

Rango y( t ) = y 2( t ) y1( t ) Y = y max y min Sensor = V V Rango u( t ) = u2( t ) u1( t ) U = umax umin Controlador alor alor = Vreal Vmedido = actual posterior

ub( t ) = + uc ( t ) = + K p ( t ) = + K p A y( t ) =

ub( t ) = + uc 2( t ) + uc1( t ) = uc 2( t ) uc1( t ) = uc ( t ) = ub( t ) Si uc ( t ) = ub( t ) K p = K p% = 1 u u% U = = = Kp y y % Y BP

] [

+ A K p 1+ Kp

u% u Y Y 100 = = Kp = = K p% y % y U U BP

y( t ) = ub( t ) =

( + A K p )
1+ K p

=A

ss

= 0 con =

para % =

AU Y

En otro caso:

ss

A 1 1 A = = 1+ Kp 1+ 1 Kp

para las variables porcentuales tenemos: Z% = Z% ( Z MAX - Z MIN ) Z - Z MIN 100 Z = + Z MIN Z MAX - Z MIN 100
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UNET, Dpto. Electrnica, Nuc. Inst. y Control, Tito Gonzlez, zulaco64@gmail.com, 25 Jun 2009.