1

ESTIMACIJA STANJA U
ELEKTROENERGETSKOM SISTEMU


1. UVOD

Elektroenergetski sistemi u dananjim uslovima predstavljaju vrlo sloenu cjelinu ije planiranje, pogon
i upravljanje treba udovoljiti brojnim zahtjevima, kako onim tehnike prirode, tako i onim ekonomskim
koji posljednjih godina u skladu sa otvaranjem i liberalizacijom trita dolaze sve vie do izraaja. Zbog
intenzivnog razvoja i porasta potronje, elektroenergetski sistemi postaju sve vei i kompleksniji, pa
dostizanje optimalnih uslova pogona u ovakvom ambijentu postaje sve tee zbog brojnih zahtjeva koje
treba udovoljiti. Funkcija prorauna estimacije stanja danas postaje sve vanija kao primarni alat za
nadzor elektroenergetskog sistema (EES) na temelju prikupljenih mjerenja iz realnog sistema i njegove
utvrene topoloke strukture. Sve napredne funkcije dananjih SCADA/EMS (Energy Management
System), kao to su analiza sigurnosti, optimalni tokovi snaga, a koje omoguavaju pouzdano i
ekonomino voenje sistema, znaajno ovise o tanosti podataka dobijenih iz prorauna estimacije
stanja. Prije nego li se poduzme analiza sigurnosti ili bilo koja upravljaka akcija, mora se odrediti
pouzdana procjena postojeeg stanja u EES-u. Za ovu namjenu fizika mjerenja ne mogu biti ograniena
samo na njihove kvantitete kao podrka konvencionalnim proraunima tokova snaga. Ulazne veline za
proraun tokova snaga su P i Q snage na potroakim voritima, te P i U vrijednosti na generatorskim
(naponski upravljanim) voritima. Ako je ak jedna od ovih veliina neraspoloiva, rjeenje tokova
snaga ne moe biti dobijeno. Osim toga, greke u jednoj ili vie ulaznih veliina (kvantiteta) mogu
izazvati neupotrebljive i nerealne rezultate u tokovima snaga. U praksi, drugi prikladni mjerni kvantiteti,
kao to su P i Q tokovi u linijama mree, su raspoloivi, ali oni ne mogu biti koriteni u proraunima
tokova snaga. Sva ova navedena ogranienja mogu biti eliminisana koristei estimaciju stanja baziranu
na kriterijumu najmanjih teinskih kvadrata (Weighted Least-Squares WLS). Greke mjerenja imaju
statistiku prirodu, zbog ega je i estimacija stanja u EES-u predmetom statistikog testiranja prije nego
li postane prihvatljiva kao zadovoljavajua.


2. OSNOVNI KONCEPT ESTIMACIJE STANJA

Statika estimacija stanja podrazumijeva postupak u kojem se koriste mjerenja u sistemu da bi se
izraunale vrijednosti odreenih varijabli stanja u sistemu (moduli napona i uglovi napona na
voritima). Kako sva mjerenja sadre greke, u manjoj ili veoj mjeri, potrebno je formulisati 'najbolju'
estimaciju, ili 'najbolju' procjenu veliine. Najee se u tu svrhu koriste tri kriterijuma:

1. kriterijum maksimalne vjerovatnoe, gdje je cilj da se maksimizira vjerovatnoa da je
estimirana promjenljiva
est
x to blie tanoj vrijednosti x ;
2. kriterijum najmanje varijanse, gdje je cilj minimizirati oekivanu vrijednost sume kvadrata
odstupanja komponenti vektora estimiranih promjenljivih stanja od vektora tanih vrijednosti
promjenljivih stanja;
3. kriterijum najmanjih teinskih kvadrata (Weighted Least-Squares WLS), gdje je cilj
minimiziranje sume kvadrata teinskih odstupanja estimiranog mjerenja
est
x od stvarne
vrijednosti x .

Svaki od navedenih kriterijuma definie identian estimator stanja ukoliko se greke pri mjerenjima
raspodjeljuju saglasno Gauss-ovoj normalnoj raspodjeli i ne utiu jedna na drugu.


2
Da bi se shvatio koncept estimacije stanja, u nastavku e biti koriten jednostavan primjer baziran na
linearizovanim tokovima snaga (DC load flow). Pretpostavljen je trosabirniki sistem koji radi sa
optereenjem i proizvodnjom kao to je ilustrovano na slici 1 (vor 3 je referentni vor). Informacije
koje su jedino raspoloive iz ovog sistema su mjerenja MW tokova snaga (DC load flow model
podrazumijeva zanemarene gubitke snage u sistemu) locirana kao to to pokazuje slika 2.

100 (MW)
60 (MW)
65 (MW)
X = 0,2 (pu)
12
X = 0,4 (pu)
X = 0,25 (pu)
13
23
5 (MW)
40 (MW)
35 (MW)
1 2
3


slika 1. Trosabirniki sistem sa raspodjelom tokova snaga na bazi DC modela

M
12
lokacija
mjerenja
M
13
M
32
1 2
3


slika 2. Lokacije mjerenja tokova snaga u analiziranom trosabirnikom sistemu

Samo su dva od ovih mjerenja neophodna da bi se odredili uglovi napona na voritima sistema, kao i
vrijednosti optereenja i proizvodnje po voritima. Neka su raspoloiva mjerenja M
13
i M
32
i neka ova
mjerenja daju 'perfektne' vrijednosti snaga u njihovim odgovarajuim prenosnim linijama:



13
32
5 ( ) 0, 05 ( )
40 ( ) 0, 40 ( )
M MW pu
M MW pu
= =
= =


Tada tokovi snaga u linijama 1-3 i 3-2 mogu biti postavljeni jednako ovim mjerenjima:



1 3
13 13
13
3 2
32 32
23
0, 05 ( )
0, 40 ( )
f M pu
x
f M pu
x

= = =

= = =


Poto je ugao napona na voritu 3 poznat,
3
0 ( ) rad = , mogue je rijeiti jednainu
13
f za dobijanje
vrijednosti ugla
1
, odnosno jednainu
32
f za dobijanje vrijednosti ugla
2
, na osnovu kojih se dobija

1
0, 02 ( ) rad = i
2
0,10 ( ) rad = .


3
Neka se sada analizira sluaj kada su sva mjerenja sa blagim grekama. Pretpostavimo da su dobijene
sljedee vrijednosti mjerenja:




12
13
32
62 ( ) 0, 62 ( )
6 ( ) 0, 06 ( )
37 ( ) 0, 37 ( )
M MW pu
M MW pu
M MW pu
= =
= =
= =


Ako koristimo samo mjerenja M
13
i M
32
kao i ranije, dobit emo po istoj proceduri sljedee vrijednosti
za uglove napona:
1
0, 024 ( ) rad = ,
2
0, 0925 ( ) rad = i
3
0 ( ) rad = (jer polazimo od injenice da je
vor 3, referentni vor). Ovo rezultuje u tokovima snaga u sistemu kao to je to ilustrovano na slici 3.

95,25 (MW)
58,25 (MW)
64,25 (MW)
M
12
M
13
M
32
6 (MW)
37 (MW)
31 (MW)
1 2
3
1
0, 024 ( ) rad =
2
0, 0925 ( ) rad =
3
0, 0 ( ) rad =


slika 3. Tokovi snaga dobijeni od mjerenja M
13
i M
32


Napomenimo da se prognozirani tokovi snaga u linijama 1-3 i 3-2 prilagoavaju mjerenjima M
13
i M
32
,
dok se tok u liniji 1-2 ne prilagoava mjerenju
12
62 ( ) M MW = . Ako sada ignoriemo mjerenje M
13
i
koristimo mjerenja M
12
i M
32
, prema istoj proceduri dobit emo raspodjelu tokova snaga u sistemu kao
to to ilustruje slika 4.

99 (MW)
62 (MW)
69,875 (MW)
M
12
M
13
M
32
7,875 (MW)
37 (MW)
29,125 (MW)
1 2
3
1
0, 0315 ( ) rad =
2
0, 0925 ( ) rad =
3
0, 0 ( ) rad =


slika 4. Tokovi snaga dobijeni od mjerenja M
12
i M
32


Sve to trebamo uiniti jeste da prilagodimo mjerenje M
12
, ali uz zanemarenje mjerenja M
13
. Ono to
trebamo jeste procedura koja koristi raspoloive informacije od sva tri mjerenja da bi se postigla
najbolja procjena uglova napona, tokova snaga, kao i optereenja i proizvodnje po voritima sistema.

Ve je reeno da se procjena stanja u sistemu bazira na raspoloivim mjerenjima. Ponovimo da su u
svakom pojedinanom sluaju koritena mjerenja da bi se odredili uglovi napona na voritima 1 i 2.

4
Kada su ovi uglovi napona poznati, sve veliine koje nisu mjerene, takve kao tokovi snaga, optereenja i
proizvodnja generatora, mogu biti odreene. Zbog toga emo varijable
1
i
2
(za analizirani sistem)
zvati varijablama stanja poto njihovo poznavanje omoguava da se odrede i druge veliine u sistemu.
Generalno, varijable stanja u EES-u predstavljaju moduli napona na svim voritima i uglovi napona na
svim voritima, osim referentnog (balansnog) vorita gdje se pretpostavlja ugao napona jednak 0.
Vano je napomenuti da moemo koristiti realne i imaginarne komponente fazora napona po voritima
ako se tako zahtijeva. Ako moemo koristiti mjerenja da bi procijenili (estimirali) stanja u sistemu
(module napona i uglove napona po voritima), tada moemo ii na proraun tokova snaga, optereenja
i proizvodnje po voritima sistema. Ovo pretpostavlja da je konfiguracija (topoloka struktura) mree
poznata (poznati statusi prekidaa i rastavljaa), te da su impedanse u mrei poznate. Pozicije preklopki
kod regulacionih transformatora ili fazni uglovi regulatora (kod transformatora sa poprenom
regulacijom) esto su kao veliine ukljuene u analizu mree, pa zbog toga one mogu biti telemetrisane
u dispeerskom centru kao mjerne veliine. Striktno govorei, pozicije preklopki kod regulacionih
transformatora ili fazni uglovi regulatora trebaju biti razmatrani kao varijable stanja jer one trebaju biti
poznate u cilju prorauna tokova snaga kroz transformatore.

Na analiziranom trosabirnikom sistemu mi smo imali tri mjeraa koja nas opskrbljuju sa skupom
redundantnih mjerenja sa kojima smo procijenili dva stanja dvije varijable,
1
i
2
. Kaemo da su
mjerenja redundantna poto su samo dva mjerenja neophodna da bi se odredili uglovi
1
i
2
, dok je
preostalo mjerenje uvijek 'extra'. Meutim, 'extra' mjerenje nosi sa sobom korisne informacije i ne bi
trebalo biti odbaeno.


3. ESTIMACIJA STANJA BAZIRANA NA METODI NAJMANJIH KVADRATA

Za rjeavanje problema estimacije stanja postoji velik broj tehnika, ali je od svih njih najee koriten
pristup baziran na metodi najmanjih kvadrata (Weighted Least-Squares WLS). Klasina WLS metoda
je nelinearna metoda koja se zasniva na nesinhroniziranim mjerenjima iz SCADA sistema i opisana je u
nastavku.

Metoda najmanjih kvadrata najee je upotrebljavana metoda za estimaciju (procjenu) stanja meu
dananjim metodama. U ovoj metodi pretpostavlja se da vrijednost greke u svakom mjerenju moe biti
vjerovatna podjednako i kao pozitivna i kao negativna. Osim toga, pretpostavka je da je vrijednost
kvadrata greke normalna, da ima standardnu devijaciju , te da je korelacija izmeu mjerenja jednaka
nuli. Kako mjerenje nije tano, onda se ono moe prikazati kao komponenta greke u obliku:

m t
z z = + (1)

gdje je
m
z izmjerena vrijednost,
t
z tana vrijednost, a sluajna greka koja pokazuje
nesigurnost u mjerenju.

Netanost u mjerenju je sluajan broj i podlijee Gauss-ovoj (normalnoj) raspodjeli prema relaciji:

2
2
1
( ) exp( )
2 2
PDF

=

(2)

gdje je standardna devijacija,
2
varijansa sluajnog broja, dok je PDF funkcija gustine
vjerovatnoe (probability density function). Funkcija PDF opisuje ponaanje sluajne greke .
Standardna devijacija osigurava nain da bi se modelovala vanost sluajne greke u mjerenju. Ako
je veliko, mjerenje je relativno netano (lo kvalitet mjernog ureaja), dok mala vrijednost za
oznaava malu greku mjerenja (visok kvalitet mjernog ureaja).

5
3.1. Koncept maksimalne vjerovatnoe

Princip maksimalne vjerovatnoe u estimaciji stanja je ilustrovan na primjeru DC kola kao na slici 5. U
ovom primjeru elimo procijeniti vrijednost naponskog izvora
t
x koristei ampermetar sa grekom za
koju je poznata standardna devijacija. Ampermetar daje mjerenje
1
m
z koje je jednako sumi
1
t
z (tana
vrijednost struje u kolu) i
1
(greka mjernog ampermetra). Tada moemo pisati:

1 1 1
m t
z z = + (3)

Poto je srednja vrijednost od
1
jednaka 0, tada znamo da je srednja vrijednost od
1
m
z jednaka
1
t
z . Ovo
nam dozvoljava da napiemo funkciju gustine vjerovatnoe za
1
m
z kao:

2
1 1
1
2
1 1
( )
1
( ) exp( )
2 2
m t
m
z z
PDF z

=

(4)

gdje je
1
standardna devijacija za sluajnu greku
1
. Ako pretpostavimo da je vrijednost otpornosti
u naem kolu poznata, tada moemo pisati:

2
1
1
1
2
1 1
1
( )
1
( ) exp( )
2 2
m
m
z x
r
PDF z

=

(5)

r
1
ampermetar
mjeri z
1
x
t
+


slika 5. Jednostavno DC kolo sa mjerenjem struje

Vraajui se na definiciju maksimalne vjerovatnoe u estimaciji stanja, mi sada elimo da naemo
estimaciju (procjenu) veliine x koju emo zvati
est
x tako da maksimiziramo vjerovatnou nastanka
mjerenja
1
m
z . Poto imamo na raspolaganju funkciju gustine vjerovatnoe za
1
m
z , to moemo pisati:

prob
1 1
1
1 1 1 1 1 1
( ) ( ) 0 ( )
m m
m
z dz
m m m m m m
z
z PDF z dz dz PDF z dz
+
= = =

(6)

Procedura maksimalne vjerovatnoe tada zahtijeva da maksimiziramo vrijednost od prob
1
( )
m
z koja je
funkcija od x . Tako je:

max prob
1 1 1
( ) max ( )
m m m
x
z PDF z dz = (7)

Jedna prikladna transformacija koja moe biti koritena jeste da maksimizira prirodni logaritam od
1
( )
m
PDF z , poto maksimizacija logaritma od
1
( )
m
PDF z e, takoe, maksimizirati i
1
( )
m
PDF z . Tada
elimo nai:


6
{ } 1 1
max ln ( )
m m
x
PDF z dz
(
(



ili, prema relaciji (5):

2
1
1
1
2
1
1
( )
max ln( 2 )
2
m
x
z x
r

`


)


Kako je prvi lan u posljednjoj relaciji konstantan, on u proceduri maksimizacije moe biti ignorisan.
Tada se maksimizacija funkcije u navedenoj relaciji svodi na minimizaciju njenog drugog lana jer je:

2
1
1
1
2
1
1
( )
max ln( 2 )
2
m
x
z x
r

`


)


isto to i:

2
1
1
2
1
1
( )
min
2
m
x
z x
r
(

(
(
(

(
(

(8)

Vrijednost od x koja minimizira funkciju u izrazu (8) odreena je jednostavno nalaenjem prve
derivacije i njenim izjednaavanjem sa nulom:

2
1 1
1 1
2 2
1 1 1
1 1
( ) ( )
0
2
m m
z x z x
r r
d
dx
r
(

(
(
= =
(

(
(

(9)

odakle je:

1 1
m
est
x x r z = =

Premda je ovaj rezultat bio oigledan od samog poetka, ono to se eljelo pokazati jeste dokaz da je
maksimalna vjerovatnoa estimacije traenog napona jednostavno izmjerena vrijednost struje mnoena
sa poznatom otpornou. Meutim, dodavanjem drugog mjernog kola, imamo sasvim razliitu situaciju
u kojoj najbolja estimacija nije oigledna. Neka je sada dodat i drugi ampermetar i otpornik kao to to
ilustruje slika 6.

r
1
r
2
z
1
z
2
x
t
+


slika 6. DC kolo sa dva mjerenja struje

7
Pretpostavimo da su otpornosti za oba otpornika,
1
r i
2
r , poznate. Kao i ranije, modelujmo svako
mjerenje kao sumu tane vrijednosti i sluajne greke:

1 1 1
2 2 2
m t
m t
z z
z z
= +
= +
(10)

Poto je srednja vrijednost od
1
i
2
jednaka 0, tada znamo da je srednja vrijednost od
1
m
z i
2
m
z
jednaka
1
t
z i
2
t
z , respektivno. Ovo nam dozvoljava da napiemo funkciju gustine vjerovatnoe za
1
m
z i
2
m
z kao:

2
1
1
2
1 1
2
2
2
2
2 2
1
( ) exp( )
2 2
1
( ) exp( )
2 2
PDF
PDF

=

(11)

i, kao i ranije, moemo napisati funkcije gustine vjerovatnoe od
1
m
z i
2
m
z kao:

2
1
1
1
2
1 1
2
2
2
2
2
2 2
1
( )
1
( ) exp( )
2 2
1
( )
1
( ) exp( )
2 2
m
m
m
m
z x
r
PDF z
z x
r
PDF z

=

(12)

Poto pretpostavljamo da su sluajne greke
1
i
2
nezavisne sluajne varijable, vjerovatnoa
dobijenih mjerenja
1
m
z i
2
m
z jeste jednostavno proizvod vjerovatnoe dobijenog mjerenja
1
m
z i
vjerovatnoe dobijenog mjerenja
2
m
z :

prob prob prob
1 2 1 2 1 2 1 2
2 2
1 2
1 2
1 2
2 2
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( )
1 1
exp( ) exp( )
2 2 2 2
m m m m m m m m
m m
m m
z i z z z PDF z PDF z dz dz
z x z x
r r
dz dz
= = =




=
` `


) )
(13)

Da maksimiziramo funkciju datu relacijom (13), ponovo emo uzeti prirodni logaritam:

prob
2 2
1 2
1 2
1 2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 2
1 2
2 2
1 2
1 1
( ) ( )
max ( ) max ln( 2 ) ln( 2 )
2 2
1 1
( ) ( )
min
2 2
m m
m m
x x
m m
x
z x z x
r r
z i z
z x z x
r r




= =
`


)
(

(
(
= +
(

(
(

(14)


8
Minimum je naen prema uslovu:

2 2
1 2 1 2
1 2 1 2
2 2 2 2
1 2 1 1 2 2
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
0
2 2
m m m m
z x z x z x z x
r r r r
d
dx
r r
(

(
(
+ = =
(

(
(



odakle je:

1 2
2 2
1 1 2 2
2 2 2 2
1 1 2 2
1 1
m m
est
z z
r r
x x
r r
+

= =
+

(15)


Ako je jedan ampermetar superiornijeg kvaliteta, njegova varijansa e biti mnogo manja nego kod
drugog ampermetra. Naprimjer, ako je
2 2
2 1
, tada jednaina za x postaje
2 2
m
est
x x r z = = . Metod
maksimalne vjerovatnoe daje nam nain da svakom mjerenju pridruimo teinsku mjeru saglasno
njegovom kvalitetu. Moe se zakljuiti da je kriterij maksimalne vjerovatnoe u estimaciji nepoznatog
parametra uvijek predstavljen kao vrijednost parametra koja daje minimum sume kvadrata razlike
izmeu izmjerene vrijednosti i tane vrijednosti (predstavljene kao funkcija nepoznatog parametra), pri
emu je svaki kvadrat te razlike podijeljen (data mu je teinska mjera) sa varijansom greke mjerenja.

Generalizirajmo ovaj zakljuak na sluaju estimacije jednog parametra x koristei
m
N mjerenja.
Pretpostavka je i dalje da kvalitet jednog mjerenja ne utie na kvalitet ostalih mjerenja u posmatranom
skupu od
m
N mjerenja, to znai da su mjerenja u matematikom smislu nezavisna. Tada moemo
pisati sljedei izraz:

2
2
1
( ( ))
min ( )
m
N m
i i
x
i
i
z f x
J x
=

(16)

gdje je:
( )
i
f x = funkcija koja je koritena za proraun vrijednosti koja postaje izmjerena od i-tog mjerenja;
2
i
= varijansa za i-to mjerenje;
( ) J x = suma kvadrata mjernih razlika (ostataka, reziduala) i naziva se jo indeks performanse;
m
i
z = i-ti izmjereni kvantitet.

Napomenimo da jednaina (16) moe biti predstavljena u per-unit sistemu, ili u fizikim jedinicama kao
to su MW, MVAr, kV.

U sluaju estimacije
s
N nepoznatih parametara koristei
m
N mjerenja, izraz (16) moe se generalizirati
u oblik kao to to pokazuje relacija (17):

1 2
2
1 2
1 2
2
, ,...,
1
( ( , , ..., ))
min ( , , ..., )
m
N
N
N
s
m
N
i i
s
s
x x x
i
i
z f x x x
J x x x
=

(17)

Proraun estimacije stanja na nain predstavljen jednainama (16) i (17) poznat je kao teinski estimator
najmanjih kvadrata.

9
3.2. Matrina formulacija

Ako su funkcije
1 2
( , , ..., )
N i
s
f x x x linearne funkcije, tada jednaina (17) ima egzaktno rjeenje. Linearnu
formulaciju tih funkcija moemo predstaviti u obliku:

1 2 1 1 2 2
( , , ..., ) ( ) ...
N iN N i i i i
s s s
f x x x f h x h x h x = = + + + x (18)

odnosno u matrinoj formi kao:

1
1
( )
( )
( )
( )
N
s
f
f
H
f
(
(
(
( = =
(
(
(

x
x
f x x
x

(19)

gdje je:
H (

=
m s
N N matrica koja sadri koeficijente linearne funkcije ( )
i
f x ;
m
N = broj mjerenja;
s
N = broj nepoznatih parametara koji e biti estimirani.

Smjetajui veliine mjerenja u vektor:

1
2
N
m
m
m
m
s
z
z
z
(
(
(
(
=
(
(
(

z

(20)

jednaina (17) moe se napisati u kompaktnoj formi kao:

1
min ( ) ( ) ( )
m m
J R

( (
( =

( (

T
x
x z f x z f x (21)

gdje je:

2
1
2
2
2
N
s
R
(

(
(

( ( =

(
(

Matrica [R] naziva se matrica kovarijansi greki mjerenja. Da bi se dobila generalna forma za
minimizaciju izraza (21), razvijmo taj izraz i zamijenimo funkciju ( ) f x sa H (

x saglasno relaciji (19):

1 1 1 1
min ( ) ( )
m m m m
J R H R R H H R H

( ( ( ( ( ( ( ( = +
`

)
T T
T T T
x
x z z x z z x x x (22)

Minimum funkcije ( ) J x nalazi se iz uslova da su sve parcijalne derivacije po svim promjenljivim
1 2
, ,...,
N
s
x x x jednake nuli, a to je identino i sa uslovom da je gradijent funkcije ( ) J x , ( ) J x , jednak
nuli. Gradijent funkcije ( ) J x dat je u formi:


10
1 1
( ) 2 2
m
J H R H R H

( ( ( ( ( = +

T T
x z x

Tada uslov ( ) 0 J = x daje:

1
1 1
m
est
H R H H R

(
( ( ( ( ( =
(


T T
x z (23)

Napomenimo da jednaina (23) odgovara sluaju kada je
s m
N N < , odnosno kada je broj parametara
koji e biti estimirani manji od broja mjerenja koja e biti napravljena. Specijalno, ako je
s m
N N = ,
tada se problem estimacije znaajno redukuje, pa se relacija (23) moe predstaviti u jednostavnoj formi
oblika:

1
m
est
H

( =

x z (24)

U situaciji kada je
s m
N N > , mi ne estimiramo veliinu x da bi maksimizirali vjerovatnou funkcije
jer ovaj sluaj obino implicira da mnogo razliitih vrijednosti za
est
x moe biti pronaeno da bi
vrijednost funkcije ( )
i est
f x postala jednaka
m
i
z , za sve 1, 2,...,
m
i N = . U ovom sluaju cilj je nai
est
x
tako da suma kvadrata
, i est
x bude minimizirana:

2
1
min
s
N
i
i
x
=
=

T
x
x x (25)

uz uslov da je
m
H ( =

z x . Rjeenje problema u ovom sluaju dato je u obliku:

1
m
est
H H H

(
( ( ( =
(


T T
x z (26)


3.3. Primjer metode najmanjih kvadrata u rjeavanju problema estimacije stanja

Vratimo se trosabirnikom test sistemu datom u poglavlju 2. Jo jednom naglasimo da prema slici 2
imamo na raspolaganju tri mjerenja da bi odredili uglove napona na voritima 1 i 2,
1
i
2
. Saglasno
matematikom modelu predstavljenom u sekciji 3.2, znamo da varijable stanja
1
i
2
mogu biti
estimirane minimizirajui rezidual (ostatak, razliku)
1 2
( , ) J , pri emu je
1 2
( , ) J suma kvadrata
pojedinanih mjernih reziduala podijeljena sa varijansom svakog mjerenja.

Pretpostavimo da sva tri mjerenja imaju sljedee karakteristike:
vrijednost pune skale mjerenja: 100 (MW)
mjerna tanost: 3 (MW)

a to se interpretira na nain da e mjerni ureaji dati mjerenje unutar 3 (MW) od tane vrijednosti za
priblino 99% vremena. Matematiki, rei emo da su greke distribuirane prema normalnoj raspodjeli
funkcije gustine vjerovatnoe sa standardnom devijacijom . Napomenimo da se vjerovatnoa greke
smanjuje kada se poveava intenzitet greke. Integracijom funkcije PDF izmeu 3 i +3 dolazimo na
vrijednost vjerovatnoe od priblino 0,99. Pretpostavit emo da tanost mjernog ureaja (u naem
sluaju 3 (MW)) odgovara standardnoj devijaciji od = 1 (MW) = 0,01 (pu).

Za razmatrani trosabirniki sistem ima se da je:


11
1
2
est
est
est
(

(
=
(

x (27)

Da bi odredili [H] matricu, potrebno je da napiemo mjerenja kao funkciju varijabli
1
i
2
. Ove
funkcije su napisane u per-unit sistemu kao:

1 2 1 2
12 12 1 2
12
1 3 1
13 13 1
13
3 2 2
32 32 2
23
5 5
0, 2
2, 5
0, 4
4
0, 25
M f
x
M f
x
M f
x

= = = =

= = = =

= = = =
(28)

Za referentnu sabirnicu jo uvijek vrijedi da je
3
0 ( ) rad = . Tada je:

5 5
2, 5 0
0 4
H
(

(
( =
(

(

Matrica kovarijansi greki mjerenja [R] odreena je kao:

2
12
2
13
2
32
0, 0001
0, 0001
0, 0001
R
(

(
(
(
(
( = =
(

(
(
(

Poto su koeficijenti matrice [H] u per-unit, potrebno je, takoe, matricu [R] i matricu
m
z napisati u
per-unit sistemu.

Prema metodi najmanjih kvadrata, najbolja estimacija za uglove
1
i
2
raunata je kao:


1
1
1
2
1
0, 0001 5 5
5 2, 5 0
0, 0001 2, 5 0
5 0 4
0, 0001 0 4
0, 0001 0, 62
5 2, 5 0 312500 2500
0, 0001 0, 06
5 0 4
0, 0001 0, 37
est
est
est

(
( (

(
(
( ( (
(
(
= = (
( (
( (
(
( (
(

(

( (
( ( (
= (
( (

(
( (

x
1
00 32500 0, 028571
250000 410000 45800 0, 094286

( ( (
= ( ( (

( ( (


gdje je:

0, 62
0, 06
0, 37
m
(
(
=
(
(

z


12
Na osnovu ovako estimiranih uglova, mogu se odrediti tokovi snaga u svakoj liniji i neto potronja i
proizvodnja po svakom voritu. Ovi rezultati prikazani su na slici 7.

9 , (MW) 9 1
61 4 , (MW)
6 ,5 (MW) 8
M
12
M
13
M
32
7,1 (MW)
3 7 (MW) 7,
3 (MW) 0,6
1 2
3
1
0, 028571 ( ) rad =
2
0, 094286 ( ) rad =
3
0, 0 ( ) rad =


slika 7. Raspodjela tokova snaga u trosabirnikom sistemu sa najboljom estimacijom za uglove
1
i
2


Za izraunatu vrijednost reziduala
1 2
( , ) J dobija se:

2 2 2
12 12 1 2 13 13 1 2 32 32 1 2
1 2
2 2 2
12 13 32
2 2 2
1 2 1 2
( ( , )) ( ( , )) ( ( , ))
( , )
(0, 62 (5 5 )) (0, 06 (2, 5 )) (0, 37 ( 4 ))
2, 14
0, 0001 0, 0001 0, 0001
z f z f z f
J

= + + =


= + + =
(29)

Pretpostavimo da je mjerni ureaj M
13
, u liniji 1-3, superiorniji u kvalitetu u odnosu na mjerne ureaje
M
12
i M
32
, u liniji 1-2 i liniji 3-2, respektivno. Kako e ova injenica pogoditi estimaciju stanja u
sistemu? Intuitivno, moemo rezonovati tako da e bilo koje mjerenje od mjernog ureaja M
13
biti
mnogo blie tanoj vrijednosti toka snage u liniji 1-3, nego to e biti mjerenja od ureaja M
12
i M
32
za
tokove snaga u liniji 1-2 i liniji 3-2, respektivno. Zbog toga oekujemo kao rezultat od estimatora stanja
da uzme u obzir ovu injenicu, uz uslov da mu postavimo mjerne podatke tako da reflektuju
superiornost mjerenja M
13
. Da bi smo pokazali ovo, koristimo sljedee mjerne podatke:
mjerni ureaji M
12
i M
32
: 100 (MW) puna skala
3 (MW) mjerna tanost
( = 1 (MW) = 0,01 (pu))
mjerni ureaj M
13
: 100 (MW) puna skala
0,3 (MW) mjerna tanost
( = 0,1 (MW) = 0,001 (pu))

Matrica kovarijansi greki mjerenja [R] u ovom sluaju odreena je kao:

2 4
12
2 6
13
2 4
32
1 10
1 10
1 10
R

( (

( (
( (
( = =

( (
( (




Koristei relaciju (23) ponovo sa novom matricom [R], dobija se nova najbolja estimacija za
1
i
2
:


13
1
1
4
6 1
4 2
1
4
6 5
6
4
1 10
5 5
5 2, 5 0
1 10 2, 5 0
5 0 4
0 4
1 10
1 10
0, 62
5 2, 5 0 6, 5 10 2, 5 10
1 10 0, 06
5 0 4
0, 37
1 10
est
est
est

(
(
( (

( (
( ( (
( (
= = (
( (
( (
(
( (

(

(


(
(
(
( (
(
= (
(
(
(
(
(

x
1
5
5 5 5
1, 81 10 0, 024115
0, 097003
2, 5 10 4, 1 10 0, 458 10

( (
(
( (
= (
( (
(



Sa ovako estimiranim uglovima napona, novo stanje u mrei je ilustrovano na slici 8. Komparirajmo
novi tok snage u linji 1-3 sa prethodno proraunatim na slici 7. Postavljanjem
13
0, 1 ( ) MW = ,
osiguran je tok snage u liniji 1-3 mnogo blie mjernoj vrijednosti od 6,0 (MW). Estimacija za tokove
snage u linijama 1-2 i 3-2 sada je unaprijeena u odnosu na vrijednosti mjerenja sa mjeraa M
12
i M
32
, a
to je ono to smo i eljeli.

9 , (MW) 9 35
60 55 , (MW)
6 ,5 (MW) 6 8
M
12
M
13
M
32
6,03 (MW)
3 8 (MW) 8,
3 (MW) 2,77
1 2
3
1
0, 024115 ( ) rad =
2
0, 097003 ( ) rad =
3
0, 0 ( ) rad =


slika 8. Raspodjela tokova snaga u trosabirnikom sistemu sa boljim mjerenjem M
13

i najboljom estimacijom za uglove
1
i
2



3.4. Estimacije stanja u nelinearnim mreama

U prethodnim poglavljima demonstrirana je ema za razvoj estimacije stanja koristei metod najmanjih
kvadrata za mjerenja iz linearnih sistema. U ovoj metodi minimizirana je suma mjernih reziduala:

2
2
1
( ( ))
min ( )
m
N
i i
i
i
z f
J
=

x
x
x (30)

U sluaju linearnih sistema, funkcije ( )
i
f x su linearne, pa je nalaenje minimuma funkcije ( ) J x mogue
direktno. U sluaju naizmjeninih mrea mjerni kvantiteti su MW, MVAr, MVA, A, kV, pozicije
preklopki regulacionih transformatora. Varijable stanja su moduli napona na svim voritima, fazni
uglovi napona na svim voritima, osim referentnog vorita, kao i pozicije preklopki regulacionih
transformatora. Jednaine tokova snaga u naizmjeninim mreama su generalno nelinearne funkcije od
modula i uglova napona na svakom kraju prenosne linije. Dakle, funkcije ( )
i
f x e biti nelinearne, osim
za mjerenja modula napona gdje funkcije ( )
i
f x su jednostavno jedinica (nominalni napon u pu) puta
neko
i
x koje odgovara modulu napona koji se mjeri. Za MW i MVAr mjerenja na prenosnim linijama
od vorita i do vorita j , ima se sljedei oblik funkcije ( ) J x :

14
2
2
2
( cos( ) sin( ))
MW
ij
m
ij i ij i j ij i j ij i j
MW U G U U G B
(
+
`
(
)

(31)

2
2
,
2
( ) ( sin( ) cos( ))
CAP
MVAr
ij
m
ij i ij ij i j ij i j ij i j
MVAr U B B U U G B
(
+
`
(
)

(32)

Mjerenje modula napona treba rezultirati u sljedeem lanu u funkciji ( ) J x :

2
2
i
U
m
i i
U U

`
)

(33)

Sline funkcije mogu biti izvedene i za MVA i A mjerenja.

Ukoliko ne postoji linearna povezanost izmeu varijabli stanja (moduli napona |U| i fazni uglovi napona
) sa tokovima snaga u mrei, onda e biti neophodno primijeniti iterativnu tehniku u proceduri
minimizacije funkcije ( ) J x . Jedna esto koritena tehnika za estimaciju stanja u EES-u, jeste raunanje
gradijenta funkcije ( ) J x i tada njegovo 'prisiljavanje' da postane jednak nuli koristei Newton-ov metod.
U nastavku emo dati samo kratak pregled Newton-ovog metoda koritenog u rjeavanju viedimenzio-
nalnih problema prije nego li budemo odreivali minimum funkcije ( ) J x .

Neka su date funkcije ( )
i
g x , 1, 2, ..., i n = za koje je potrebno pronai vektor
0
x takav da je
0
( ) 0
i
g = x ,
za 1, 2, ..., i n = . Ako ove funkcije araniramo u vektorski oblik ( ) g x , tada moemo pisati ( ) 0 = g x , za
0
= x x . Razvojem funkcije ( ) g x u Taylor-ov red u okolini take
0
= x x i ograniavajui se samo na
prvi lan u razvoju, dobijamo:

( ) ( ) '( ) 0 ( + = + =

g x x g x g x x (34)

pri emu je [ '( ) g x ] Jacobian matrica funkcije ( ) g x . Prema jednaini (34) mogue je pisati:

1
'( ) ( )

( =

x g x g x (35)

Nova taka u iterativnoj emi Newton-ovog metoda raunata je kao
n
= + x x x i koja se odreuje
(svaki put aurirajui relaciju (35)) sve dok funkcija ( ) g x ne postane priblino jednaka nuli.

Vratimo se sada na problem estmacije stanja koji je dat relacijom (30):

2
2
1
( ( ))
min ( )
m
N
i i
i
i
z f
J
=

x
x
x

Najprije emo formirati gradijent funkcije ( ) J x kao:


15
1 2 3
2
1 1 1
1 1
1 1
1 2 3
2 2
2
2 2 2 2
2
1
( )
( ( ))
( ) 1
( ) 2 ( ( ))
f f f
J
x x x
x
z f
f f f
J
J z f
x x x x
( (
(
( (
(


( (
( (

( (
( (
= = ( (
( (

( (
( (
( (

(
( (
(
( (

x
x
x
x
x x

(36)

Ako funkcije ( )
i
f x araniramo u vektorski oblik ( ) f x i ako odredimo Jacobian od funkcije ( ) f x , tada
dobijamo:

1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
( )
f f f
x x x
f f f
x x x
(
(

(
(

= (

(
(
(
(

f x
x

(37)

Ovu matricu oznait emo sa [H]. Tada je:

1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
f f f
x x x
f f f
H
x x x
(
(

(
(

( = (


(
(
(
(

, odnosno:
1 2 3
1 1 1
1 2 3
2 2 2
f f f
x x x
f f f
H
x x x
(
(

(
(

( = (


(
(
(
(

T

(38)

Ako je sa [R] oznaena matrica:

2
1
2
2
R
(

(
(
( =

(
(

(39)

tada jednainu (36) moemo napisati u obliku:

1
1 1
2 2
( ( ))
( ) 2 ( ( ))
z f
J H R z f

(
( ( =
(

(

T
x
x
x x

(40)

Da bi rijeili jednainu ( ) 0 J =
x
x , primijenimo Newton-ov metod:

1
( )
( )
J
J

(
( =
(

(

x
x
x
x x
x
(41)

Jacobian od ( ) J
x
x raunat je tretirajui matricu [H] kao konstantnu matricu:


16
1 1 1
1 1
2 2
( ( ))
( )
2 ( ( )) 2 2
z f
J
H R z f H R H H R H


(

(

( ( ( ( ( ( ( ( = = =
` (


(
)
T T T
x
x
x
x
x x

(42)

pa je tada vektor koraka:

1
1 1
1
1 1
1 1
2 2
1 1
2 2
( ( ))
1
2 ( ( ))
2
( ( ))
( ( ))
z f
H R H H R z f
z f
H R H H R z f

( (

(
(
(
( ( ( ( ( = =
( (
(


( (
(

(

(
(
( ( ( ( ( =
(
(


(

T T
T T
x
x x
x
x

(43)

Jednaina (43) po svojoj formi je veoma bliska jednaini (23).


3.5. Tipini rezultati estimacije stanja u naizmjeninim nelinearnim mreama

Na slici 9 ilustrovan je est-sabirniki sistem sa P+jQ mjerenjima na svakom kraju prenosne linije,
mjerenjima proizvodnje i optereenja na svakom voritu, kao i mjerenjima modula napona na svakom
od vorita. U tabeli 1 dati su podaci koji se odnose na vorita sistema (PV, odnosno PQ vorita), dok
su u tabeli 2 dati podaci o linijama sistema (otpornosti, reaktanse, entirajue susceptanse).

Tabela 1: Podaci o voritima sistema Tabela 2: Podaci o linijama sistema

vor
i
Gi
P
(pu)
i
U
(pu)
Pi
P
(pu)
Pi
Q
(pu)
grana

R

(pu)
X

(pu)
0, 5B

(pu)
1 0,00 1,050 0,00 0,00 1 (12) 0,100 0,200 0,020
2 0,50 1,050 0,00 0,00 2 (14) 0,050 0,200 0,020
3 0,60 1,070 0,00 0,00 3 (15) 0,080 0,300 0,030
4 0,00 1,000 0,70 0,70 4 (23) 0,050 0,250 0,030
5 0,00 1,000 0,70 0,70 5 (24) 0,050 0,100 0,010
6 0,00 1,000 0,70 0,70 6 (25) 0,100 0,300 0,020
7 (26) 0,070 0,200 0,025
8 (35) 0,120 0,260 0,025
9 (36) 0,020 0,100 0,010
10 (45) 0,200 0,400 0,040
11 (56) 0,100 0,300 0,030

Varijanse mjerenja uzete su sa sljedeim vrijednostima:
P + jQ mjerenja: = 5 (MW) za P mjerenja
= 5 (MVAr) za Q mjerenja
V mjerenja: = 3,83 (kV).

U tabeli 3 prikazani su rezultati tokova snaga i naponskih prilika: proraunate vrijednosti (bazni sluaj) i
izmjerene vrijednosti, na osnovu ega je izvrena estimacija stanja u sistemu po varijablama stanja
modulima napona i uglovima napona. Proraunska procedura izvrena je kroz tri iteracije, sa inicijalnom
vrijednou vektora
0
x postavljenom na 1,0 (pu) za module napona i 0 (rad) za uglove napona za svako
vorite u sistemu. Na poetku svake iteracije data je suma reziduala mjerenja, ( ) J x (jednaina (30)),
kao to je predstavljeno u tabeli 4. Na kraju svake iteracije izraunate su vrijednosti maksimalnih razlika

17
za U i za , a koje su, takoe, predstavljene u tabeli 4. Vrijednost za ( ) J x na kraju iterativne
procedure trebala bi biti jednaka nuli ako sva mjerenja nemaju greku, ili ako nema redundantnih
mjerenja. Kada postoje redundantna mjerenja sa grekom, vrijednost za ( ) J x nee normalno teiti ka
nuli. Njene vrijednosti predstavljaju mjeru izmeu svih estimiranih i svih mjerenih vrijednosti.

M
23
M
12
M
35
M
65
M
36
M
56
P+jQ mjerenje
kV mjerenje
M
52
M
15
M
51
M
54
M
45
M
53
M
26
M
25
M
21
M
14
M
41
M
42
M
63
M
62
M
G2
M
G1
M
G3
M
V3
M
V5
M
V6
M
V2
M
V1
M
V4
M
L6
M
L5
M
L4
M
23
M
24
2
1
4
3
6
5


slika 9. est-sabirniki sistem sa mjerenjima modula napona, proizvodnje i potronje,
kao i tokova aktivne i reaktivne snage

Estimirane vrijednosti iz estimatora stanja prikazane su u tabeli 5 zajedno sa rezultatima proraunatih
tokova snaga i naponskih stanja, odnosno sa izmjernim iznosima za tokove snaga, module napona,
proizvodnju i potronju po svakom voritu. Vano je naglasiti da se u osnovi estimirane vrijednosti
jako dobro 'slau' sa proraunatim vrijednostima iz analize tokova snaga i naponskih prilika, vodei
rauna i o mjernim vrijednostima s kojima je napravljena takva estimacija stanja. Naprimjer, mjerenje
M
23
pokazuje vrijednost za tok snage P od 8,6 (MW), dok je tana vrijednost 2,9 (MW), a estimator
stanja je procijenio njenu vrijednost na 3,0 (MW).


18
Tabela 3: Tokovi snaga i naponska stanja: proraunate vrijednosti (bazni sluaj) i mjerene vrijednosti

Vrijednosti baznog sluaja Mjerene vrijednosti
mjerenje
kV MW MVAr kV MW MVAr
M
V1
241,5 238,4
M
G1
107,9 16,0 113,1 20,2
M
12
28,7 15,4 31,5 13,2
M
14
43,6 20,1 38,9 21,2
M
15
35,6 11,3 35,7 9,4

M
V2
241,5 237,8
M
G2
50,0 74,4 48,4 71,9
M
21
27,8 12,8 34,9 9,7
M
24
33,1 46,1 32,8 38,3
M
25
15,5 15,4 17,4 22,0
M
26
26,2 12,4 22,3 15,0
M
23
2,9 12,3 8,6 11,9

M
V3
246,1 250,7
M
G3
60,0 89,6 55,1 90,6
M
32
2,9 5,7 2,1 10,2
M
35
19,1 23,2 17,7 23,9
M
36
43,8 60,7 43,3 58,3

M
V4
227,6 225,7
M
L4
70,0 70,0 71,8 71,9
M
41
42,5 19,9 40,1 14,3
M
42
31,6 45,1 29,8 44,3
M
45
4,1 4,9 0,7 17,4

M
V5
226,7 225,2
M
L5
70,0 70,0 72,0 67,7
M
54
4,0 2,8 2,1 1,5
M
51
34,5 13,5 36,6 17,5
M
52
15,0 18,0 11,7 22,2
M
53
18,0 26,1 25,1 29,9
M
56
1,6 9,7 2,1 0,8
228,9
M
V6
231,0
M
L6
70,0 70,0 72,3 60,9
M
65
1,6 3,9 1,0 2,9
M
62
25,7 16,0 19,6 22,3
M
63
42,8 57,9 46,8 51,1


Tabela 4: Iterativni rezultati estimacije stanja

iteracija
( ) J x na poetku
iteracije (pu)
najvea vrijednost U
na kraju iteracije (pu)
najvea vrijednost
na kraju iteracije (rad)
1 3696,86 0,1123 0,06422
2 43,67 0,004866 0,0017
3 40,33 0,0000146 0,0000227

19
Tabela 5: Rjeenje estimacije stanja

Vrijednosti baznog sluaja Mjerene vrijednosti Estimirane vrijednosti
mjerenje
kV MW MVAr kV MW MVAr kV MW MVAr
M
V1
241,5 238,4 240,6
M
G1
107,9 16,0 113,1 20,2 111,9 18,7
M
12
28,7 15,4 31,5 13,2 30,4 14,4
M
14
43,6 20,1 38,9 21,2 44,8 21,2
M
15
35,6 11,3 35,7 9,4 36,8 11,8

M
V2
241,5 237,8 239,9
M
G2
50,0 74,4 48,4 71,9 47,5 70,3
M
21
27,8 12,8 34,9 9,7 29,4 11,9
M
24
33,1 46,1 32,8 38,3 32,4 45,3
M
25
15,5 15,4 17,4 22,0 15,6 14,8
M
26
26,2 12,4 22,3 15,0 25,9 10,8
M
23
2,9 12,3 8,6 11,9 3,0 12,6

M
V3
246,1 250,7 244,7
M
G3
60,0 89,6 55,1 90,6 59,5 87,4
M
32
2,9 5,7 2,1 10,2 3,0 6,2
M
35
19,1 23,2 17,7 23,9 19,2 22,9
M
36
43,8 60,7 43,3 58,3 43,3 58,3

M
V4
227,6 225,7 226,1
M
L4
70,0 70,0 71,8 71,9 70,2 70,2
M
41
42,5 19,9 40,1 14,3 43,6 20,7
M
42
31,6 45,1 29,8 44,3 30,9 44,4
M
45
4,1 4,9 0,7 17,4 4,3 5,1

M
V5
226,7 225,2 225,3
M
L5
70,0 70,0 72,0 67,7 71,8 69,4
M
54
4,0 2,8 2,1 1,5 4,2 2,5
M
51
34,5 13,5 36,6 17,5 35,6 13,6
M
52
15,0 18,0 11,7 22,2 15,1 17,4
M
53
18,0 26,1 25,1 29,9 18,1 25,8
M
56
1,6 9,7 2,1 0,8 1,3 10,1
228,9 230,1
M
V6
231,0
M
L6
70,0 70,0 72,3 60,9 68,9 65,8
M
65
1,6 3,9 1,0 2,9 1,2 4,4
M
62
25,7 16,0 19,6 22,3 25,4 14,5
M
63
42,8 57,9 46,8 51,1 42,3 55,7