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Електрозадвижване
Електрозадвижване
, . , .. , .
, ,
. ... , .
. .
: 1. ; 2. . , , ,
.
,
. ,
.
, . ,
, . , , .
1.1.
. = f (M c )
.
,
:
x
;
M c = M 0 + (M c.nom M 0 ).
(1.1.1)
nom
: M c - ; M 0 - ; M c.nom - nom ; x - , .
(1.1.1)
:
1. ( 1
.1.1). x = 0 M c . , , 2
, , .
, ..
.
2. ( 2 .1.1).
x = 1 , ( ,
M 0 = 0 ).
3. () (
3 .1.1). x = 2 , M c .
, ..
2 .
,
.
4. ( 4
.1.1). x = 1
,
. - 0
, - .1.1.
.
,
.
= f (M ) . ( ).
. :
M M 1 M
= 2
.
(1.1.2)
=
2 1
< 0 , .
:
M
.
(1.1.3)
=
:
3
1. ( = ) -
( 1 .1.2). .
2.
( 2 .1.2).
.
(.1.3).
() ..
. . ()
.
4
1
..
2
3
..
0
.1.2.
.1.3.
3.
.
, ( 3 .1.2).
.
.
4. ( = 0 ) - .
.
() () -
2
3
.1.5.
.1.4.
=const =2
, .. M = M c . ,
.
(...) .
.
.1.4, : 3
; 1, 2 .
1 M 1 1 ,
2 - M 2 2 .
... ... - .
M 2 2 . , ,
.
,
. , -,
. :
M M c
< 0;
(1.1.4)
c < 0 .
(1.1.5)
(1.1.4) , ,
-
(M < M c ) , . M c = const ( 1
.1.1)
, .. (M c / = 0 ) . , M / M c / = M / < 0 ,
.1.4.
,
M c = const (.1.5), a M / M c / = A / B 0 < 0 , .. M / M c / = A / C 0 > 0 . (.1.5) , .
.
.
.
.
2.1.
.2.1
. M HB , () U
U
U ,
4
I
Rp
M
.
I
U
I .
I
I ...
.2.1.
,
P = M . . M = f ( ) .
:
U = I .R + E ;
(2.1.1)
: I - ; R - ,
R p R ;
E = k . . ;
(2.1.2)
p .N
: k =
- , 2 .a
( p - ; N -
; a - ); - .
(2.1.2) (2.1.1),
:
U R.I
U
R
=
=
.I .
(2.1.3)
k .
k . k .
= f (I ) . -
= f (M ) . :
M = k . .I .
(2.1.4)
(2.1.3) I (2.1.4), :
U
R
=
.M ;
(2.1.5)
2
k . k . 2
U R
= .M ;
(2.1.6)
c c2
:
c = k . .
(2.1.7)
, c = const , .. ,
. , .
U , R
.
. . .2.2
. (2.1.5),
M = 0 . ,
R
:
U
0 =
.
(2.1.8)
k .
,
I = 0 , ...
.
,
... E (2.1.2)
.2.2.
(2.1.1)
(2.1.4).
, M = M c .
. (2.1.6) :
R
=
.M .
(2.1.9)
k 2 . 2
:
8
= 0 .
(2.1.10)
- , ..
U .
R , , , .
(2.1.9) , .2.2:
R + R p
=
.M .
(2.1.11)
k 2 . 2
(2.1.10) 0 , ..:
0
* =
=
.
(2.1.12)
.. *
, .
.2.3.
() . 0 .
, - , .. - .
- - .
.2.3
.
K ,
K 1 , K 2 K 3 . , .
.2.4
.
1 2 3 4 5 6 7 .
K , K 1, K 2 , K 3 . 1 M 1 = 0 ,
2 , () M 1 (I 1 ) M 2 (I 2 ) . .2
K 1 , ,
M 2 (I 2 ) M 1 (I 1 ) - .3.
, 4 5 6 7 -
,
.b .
M 1 = M max = (2 2 ,5 )M , I 1 = I max = (2 2 ,5 )I . M 2 (I 2 )
10 20% - M c .
2.2.
.2.4.
.2.2
.
.
, .
() ,
.
.2.5
. , ( c), d f, :
1. ( );
2. ;
3. .
, .. ,
,
.
10
R1<R2<R3
o
R1
R3
R2
R2
R1
R3
-Mc
Mc
3
.2.5.
1. ( ) , > 0 ... -
E > U . ,
:
U E
E U
I=
=
.
(2.2.1)
R
R
, , .. M = k . .I .
M c = M , > 0 (2.1.5)
:
U
R
=
.M c .
(2.2.2)
+
2
k . k . 2
M = 0 . ()
R
, R , ..
k 2 . 2
. , > 0 . , .. . , .. > 0 . - R , - - M c .
2.
(.2.6), 11
.
.
Rp
HB
IB
.2.6.
,
R . ...
, , :
E
(2.2.3)
I = .
R
:
k 2 . 2
. .
(2.2.4)
R
= const :
M c .R
= 2 .
(2.2.5)
c
(2.2.5), ,
. d
(.2.5). , -.
( ), . , .
4. ( )
,
.
,
,
.
( )
.
M c = k . .I =
12
o
A
B
1
M.
.2.7.
.2.7.
. , .2.5,
f. - ..
- ..
M c1 > M k .c . . ( ). ( ):
U E
.
I=
R
AB ..
M c = M k .c . , . = 0 ...=0, :
U
I = I k .c . = .
R
- ,
- M c > M k .c . . M c 2 ..
.. , ,
... :
U+E
I=
R
-
.2.8 , ...
, , .. R = const .
13
U
E
IR
I=U-E
R
.
U
E=O
IR
I=U
R
.
.
U
E
I
I=U+E
R
R=Rk+Rp
Rp
HB
.2.8
.
G (.2.8). .2.8 ... , .. . .
,
.
-
.
... ,
. . -.
.2.9 . , , . c,
BC ( ) . d.
.
BC . = 0 ( ),
, .
, ( CD e). ... , . , ( F FE).
14
A
L
-MC
C
N
M
K
MC
-0
.2.9.
,
. GKL . : , .
, .. .
.
-
. - , .. .
,
,
.
2.3.
.2.10 e . U
:
I
RK
RB
RP
U R .I
;
(2.3.1)
HB
I
k .
E
: R = R + R + R p .2.10.
15
, .
I - .2.11,
.
, . ,
.2.11, ..
= .I ,
:
.2.11.
M = k ..I = .k .I 2 .
(2.3.2)
(2.3.2) (2.3.1), :
U
R
A
(2.3.3)
=
=
B.
.k
M
M
.k
.k
2.4
M*
*
2.0
M*
1.6
1.2
M
0
.2.12.
10
0.8
0.4
0
10
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
.2.13.
( ..)
,
(.2.12),
.
.
.
(2.3.3) .
, . , (.2.13).
16
R p , (.2.14). ,
.
*
R*
R1*
R2*
R3*
M*
.2.14.
( ..)
, .
- 15 20% .
2.4.
R3
R2
R1
R1
R2
..
.2.15.
: .
, .. ... - .
.
17
c, f (.2.15).
,
- .. M . . . .
. , ,
.
.2.16.
-MC
MC
f
.2.16.
:
. (.2.17)
.
RP
I
M
HB
.2.17.
,
.
18
, ,
. ,
, ,
.
d .2.16.
, . . - (.2.18). HB
.2.18.
, .
.. ,
(.2.5). (0 ,0 ) , - .
2.5.
(.2.19) : HB 2 HB1 ,
.
, , (.2.20).
. ,
(...) :
19
U
;
(2.5.1)
k .0
: 0 - ,
.
0 =
.2.19.
.2.20.
... . - , ... . ,
,
.
, ... , .
.2.20.
: ; ; .
,
20
. 0 , d
(.2.20) . , , . ... .
2.6.
-
. , ,
.
.2.21.
.2.21, . : U - ; I1 ; I 2' - ; X 1 X 2' ; R1
R2' - ; R0 X 0 - ; s =
;
0 =
0 =
2. .n0
60
0
-
0
- ;
2. . f1
; f1 - ; p - .
p
(.2.21)
:
I 2' =
U
2
(2.6.1)
R '
2
R1 + 2 + ( X 1 + X 2' )
s
21
R2'
2
0 . R1 +
+ ( X 1 + X 2' ) .s
s
M =
(2.6.2)
(2.6.3)
M = f (s ) :
, . dM / ds = 0 , ,
() :
R2'
.
(2.6.4)
sk =
2
2
R1 + ( X 1 + X 2' )
sk (2.6.3),
:
Mk =
3.U 2
.
(2.6.5)
2
2
20 . R1 R1 + ( X 1 + X 2' )
22
4. s = 1,0 , M = M =
2.M k (1 + a .s k ).s k
- ;
1 + s k 2 .(1 + 2.a )
5. s = sk ; M = M k . . - .
.2.22.
s > 1,0 ,
s < 0 . , sk
. (2.6.6) ,
.
-,
:
R + R12 + X k 2
;
M k . = M k . . 1
2
2
R1 R1 + X k
(2.6.7)
: X k = X 1 + X k 2 .
(2.6.6) ,
- ( ):
2.M k
;
(2.6.8)
M =
s sk
+
sk
s
3.U 2
R2'
: sk =
; Mk =
.
Xk
2.0 .X k
23
(2.6.8) M s
Mk
= , :
M
(2.6.9)
sk = s 2 1 .
+.
(2.6.8) , s > sk ( )
, (2.6.8), ..
s
A
A = 2.M k .sk .
M = 2.M k . k ,
M = ,
s
s
. (s < sk ) M = f (s ) ,
(2.6.8):
s
2.M k
M = 2.M k . ,
M = B .s ,
B =
.
sk
sk
, .
, : M , I ,
n , s . .. .
. -
.
,
sk (2.6.4) s .
s (.2.23).
(2.6.5)
R2 ,
(2.6.4) .
- .2.23. s
-
. R2 ,
, :
s .E
(2.6.10)
R2 = 2 k ;
3 .I 2
24
: E2 k - ; I 2 -
.
.2.24
[ = f (M )]
.
. .2.25
, . , .2.24. ,
,
. :
M
k =
= 1 1,8 ,
M
:
k 1,7 .
:
I
kI =
= 5 7 .
I
.2.25.
(.2.25) ,
.
, , :
M = k'. .I 2'.cos 2 ;
(2.6.11)
: k' - ; -
... :
R2'
cos =
.
(2.6.12)
(R2' )2 + ( X 2' )2 .s 2
... E2 = F2 .s , I 2' (2.6.1),
, cos 2 s (
), s . , -
25
.
.
. , , .
-
, . ( cos 2 )
. ,
..., .
.2.26.
, - .
.2.26, , .
(.2.24),
.
. R2 , cos 2
.
2.7.
: ,
, .
1. (
) - . .2.27
.
c R p < R p1 < R p 2 .
26
( ) .
.2.27.
> 0 ,
, .
d.
(2.6.5), . ,
.
2. -
. M c > M n
(.2.27).
. , M c R p 2 .
R p1 M c = const .
,
( A B
.2.28).
. ( C ) , , ,
( D ).
3. ,
.
K 1 (.2.29)
, K 2
27
. .
.2.28.
.2.29.
.2.30.
, . ,
, .
, ... , .
d (.2.28). (0 ,0 ) , .. = 0 M c = 0 .
M k U 2 .
28
R p ,
. .2.27 4
R p .
.2.30.-
.
.2.30.- , . - .2.30.-. ,
(.2.31).
.2.32.
.2.31.
, (.2.32).
, C 1 ,
C 2 , C 3 . ,
, . .
- , , , .
2.8.
,
, . : , , .
.
(.2.33.) , -
29
M max , (
):
2. . f1
0 =
;
(2.8.1)
p
: f1 - ; p - .
, . M c > M max , .
.2.33. () - .2.34.
()
, .
. .2.34
, 1
M n1 M 1 ,
0 ,950 .
.
, M n 2 - ,
M 2 ( 2 .2.34). .
.
... . ,
. M = f ( ) , .
:
E .U
P=
sin ;
(2.8.2)
X1
:
30
U
.
(2.8.3)
X1
:
P
E .U
1
M =
=
sin =
.E .I k .c . . sin .
(2.8.4)
0 0 .X 1
0
,
.
= 90 :
1
M max =
.E .I k .c . .
(2.8.5)
I k .c . =
:
M = M max . sin .
(2.8.6)
dM
= 0 90 ,
> 0 (.2.35).
d
.2.36.
.2.35.
dM
< 0 .
d
M
= 30 25 , :
M
= max = 2 2 ,5 .
M
-
= 3,5 4 .
, ,
.2.33. , . .
,
(.2.36.). .
= 90 180 ,
31
. -
. , ...,
.
, .. , .
3.1.
. .
.
, : 1. ; 2. ; 3. ; 4. ; 5.
(
); 6. .
1.
max min :
D=
max
,
min
(3.1.1)
( )
.
, : 2:1, 4:1, 10:1, 20:1 .. () .
2.
- .
-, -.
,
,
:
i
;
i +1
(3.1.2)
32
: i i +1 - i- i+1- .
1 , z . . ,
:
D = z 1 .
(3.1.3)
. -
( = 2 ). -
- .
3.
. ,
. . P ...
:
P2
=
;
(3.1.4)
P2 + P
: P2 - .
... , m-:
m
p =
P2q .tq
m
(P2q + Pq ).tq
(3.1.5)
: P2 q Pq - q- ; tq - q- .
. - , .
15% .
.
,
. :
Pa
cos =
,
(3.1.6)
2
2
Pa + Pp
cos p ,
:
33
cos p =
Paq .tq
m
(3.1.7)
cos = 0 ,8 0 ,9 . . : cos
, .
- cos .
()
, .
, cos . - .
()
.
:
cos cos = 0 ;
(3.1.8)
: 0 - ,
- ; 0 - = 0 .
4. ( )
, - - .
, .
.6.1
.
M c
, ,
1 ,
2 . - M M c + M
( M ) - 0
1 2 . - .3.1.
, - , -
34
-, - .
.
5. , .. . . , .
, ,
.
. ,
. , , .
.
6. , .. - , , .
.
, .
.
, . ...,
.
. .3.2. ,
,
.
,
. , .
, ,
:
M = k . .I .
(3.1.9)
.
,
. I .
:
M = k . .I = const = M .
(3.1.10)
35
, .. :
P2 = M . .
(3.1.11)
II , ( ). I = const
, (2.1.3).
, :
U
Rk .I A
=
= .
(3.1.12)
k .
II :
A' M .
M = k . .I =
=
.
(3.1.13)
, , :
P2 = M . = const = M . = P .
(3.1.14)
. , .
I < I , .
.
,
max . < max
.
3.2.
:
U
R
=
.I
(3.2.1)
k . k .
,
:
1. ( )
;
2. R
( );
3.
U .
- . 2 2 ,5% -
36
.3.3. :
() R;
()
. .3.3
: ).;
).
> 0 , (3.1.13), (3.1.14)
P2 = M . = const = M . = P .
= f (I ) - (3.2.1)
, U
- 0 =
, .. - I k .c . (.3.4).
k .
, .3.5,
,
(2.1.5).
, .. () :
M k .c . = k .I k .c .. .
I..
.3.4.
,
,
I c = I , .. ( .3.5)
M c .
, -.
, . , M c
, .
M c = const ,
= max , I I .
2 : 1 5 : 1 , 10 : 1 .
,
, .. ..., E = c.I . . 37
. , .. I min = I .
3.3.
. . ,
(.2.4).
(
). ,
I = I .
,
M = k . .I . = M
P = M . .
.2.4. ,
, ..
,
.
3.4.
, .. ,
.
I = I . , M = M .
:
U Rk .I
1 = 1
;
k .
(3.4.1)
U 2 Rk .I
2 =
.
k .
38
:
1 U 1 Rk .I
=
.
(3.4.2)
2 U 2 Rk .I
, , ..
(.3.6), . :
U
Rk .I
D =
;
(3.4.3)
U min Rk .I
: U U min - .
U1> U2> U3> U4
.3.6.
(3.4.3) , , D = (8 10 ) : 1 . ( )
D = 1000 : 1 . 1 .
( ) .
.
..
, ...
,
.3.7.
.
-
39
: .
- (-)
.3.7
-. ,
M 1 ,
.
. ... :
E = k . . ;
(3.4.4)
p .N
: k = - , 2 .a
; p - ; N - ; a - .
, = const , ( ).
(.3.8.) ...:
E E = (R + R ).I ,
(3.4.5)
E k . . = (R + R ).I ; (3.4.6)
: E I - ...
; R , R -
.
:
E
R + R
=
.I .
(3.4.7)
k .
k .
M = k . .I ,
E
R +R
= 2 .M .
(3.4.8)
k . (k . )
= const :
= 0 B.M ;
.3.8. () ()
-
0 =
(3.4.9)
R + R
.
: B =
(k . )2
= const
= var (
) ,
.
:
E
,
k .
(3.4.10)
E
E
0 = , k .
k .
... -
0 =
40
.
. , .
-
E = const ,
E = Emax = const . , .3.8. , .
= const ... , .
(),
M = 0 M :
=
,
(3.4.11)
0 min
E . .
D = 0 max =
=
;
0 min I .(R + R ) *
: * - E . .
(3.4.12)
(3.4.13)
- :
1. (
), ...;
2. ,
;
3. ;
4. .
( ),
. : , ..., .
:
(-).
:
x .m
U d = U d 0 .cos I d . T + RT + RL ;
(3.4.14)
2
41
: U d 0 =
-
m
= 0 ; U -
; m - ; xT , RT -
; RL - .
:
U .cos R .I
= d0
,
(3.4.15)
k .
:
U .cos R .M
= d0
;
(3.4.16)
k .
(k . )2
2 .U . sin
x .m
: R = 1 + RT + RL + Rk .
2
.3.9.
,
, , - (.3.9), . - - = var . , . -, - .
, , Ld , , ...
,
U d .
42
( ) (.3.10). ,
.
.
.3.10.
.3.11.
id
.3.12. -
.3.13.
-
.3.11 , .3.12
.3.13 . .3.11
-, .. -
43
.3.12.
, .
.3.11.3.13 .
( ),
, , .. ... -
.
.
. - -, .
( = 0 ) = var I = const .
.
-
()
, . .
.3.14.
. V , ... ,
K . ,
K
.
- () - . Tk () , t1 ( K ) ,
t
= 1 (.3.14.).
Tk
:
U k ,cp = .U ;
(3.4.17)
: U - .
.3.14.,, .
:
.U Rk .M cp
cp =
,
(3.4.18)
k . (k . )2
44
, ,
,
.
,
. K
, .. ,
(.3.14.).
Uk,cp
ik
Rk, Lk
ik
ik,cp
.3.14. ();
(), (, , );
() ()
K . ()
, , .
f = 800 1200 Hz . -
(, ), .
45
.3.14. . Ck
V 2 . V 1
,
V 1 V 2 , Ck Lk , T 1 V 3 .
3.14. .3.14. ( ),
. ,
.
.
3.5.
:/
1. ;
2. ;
3. .
:
U R .I
=
.
(3.5.1)
k .
.
.
, ..
.
1
.3.15.
46
D (2 2 ,5 ) : 1 .
.
.
. .
. , - .
- . ,
. : , , .
- .
, .
.
. .3.15 ,
, .
.
3.6.
. ( ), . , ,
,
.
:
1. ;
2. ;
3. ;
4. ;
5. -
;
6. ;
7. .
47
3.7.
( ) (). ,
.
(.3.16).
, , :
M
;
(3.7.1)
p =
0 .s , p
: s , p - , .
M
Rr1<Rr2<Rr3
Rr3
Mmax
Rr2
M
Rr1
s
skp
.3.16.
.3.16, Rr 1 < Rr 2 < Rr 3 ( s = 1 ), () M max ,
skp .
, :
1 s
,
D = max =
min 1 s , p
(3.7.2)
D.M
,
(3.7.3)
(D 1 + s ).0
(3.7.3) ,
-, - .
p =
48
, , M c = const D = . M c ,
.
p , , .. :
M c*
= p* =
;
p
p* 1
(3.7.4)
: M c* - M ;
M*
p* =
- .. ( *
M 0 ).
p* (3.7.3) (3.7.4), :
D
(3.7.5)
p* = M c* .
1 .
1 s
:
p*
(3.7.6)
D = (1 s ).
+ 1 .
M c*
s << 1 , :
p*
D.
+ 1.
(3.7.7)
M c*
(3.7.7) ,
p* = M c* D = 2 : 1 . -
-. D (1,5 2 ) : 1 . .
- D (3 5 ) : 1 .
M c . = M c . , .. I . , . 0 ,4. :
M M .
(3.7.8)
.
M c = const , . , -
49
= 0 ,5. . M c = k . 2
s = 0 ,33 .
cos ,
.
, cos .
.3.17 .. cos
.
.3.17.
..
:
1. ,
;
2. ;
3. .
.3.18.
() ()
50
.3.18.
,
.3.18.. = 1
( K ),
= 0 - ,
R ( K ). (2.1.3)
, .
M
( .3.18.), .. ( P = M .0 .s ), .
.3.18.
Re=0
Re=R
.3.19.
() ()
. D (1,15 1,2 ) : 1 .
- (.3.19).
.
R
. R -
. ( = 1) Re = 0
(.3.19.), ( = 0 ) Re = R , . . .
51
3.8.
, (.3.20). :
2
U
(3.8.1)
M k , = M k . ;
U
: M k , , M k - .
,
.
. .3.20 ,
.
.3.20.
, .
3.9.
:
1 s
= 0 .(1 s ) = 2 . f 1 .
,
(3.9.1)
p
, p
f1 .
52
p , .
, . , , . .3.21
2:1.
.3.22 -
.
. I , II - .
:
M = m1 .w.k . p. .I 2'.cos 2 .
(3.9.2)
kI = kII cos 2 I = cos 2 II , :
MI
w . p . .I '.
= II II II 2 II .
M II
wI . pI . I .I 2 I '.
(3.9.3)
pII . II = A.BII , pI . I = A.BI , A ,
wII .I 2 II ' wI .I 2 I ' , :
M II BII
.
(3.9.4)
=
MI
BI
, .3.21.
. 2:1
...:
AB
. (3.9.5)
E = 2 . f .w.k . = 2 . f .w.k .
p
...:
EII wII .kII .BII pI
=
.
.
(3.9.6)
EI
wI .kI .BI pII
:
EII wII .BII . pI
.
(3.9.7)
=
EI
wI .BI . pII
w
. .3.23
.3.22., . .3.24
.3.22.,, .
.3.22., - . ,
.
53
.3.22
2:1. - - .
, (
) .
. 500 / ,
3000
/ .
.
,
0 ,05 , - 0 ,03 , .. . 6:1 (3000:500 / ).
,
( = 1,8 2 ,5 ) .
, .
, , .
3.10.
:
1 s
= 2 . f1 .
.
.3.22. p
(3.10.1)
,
:
U 1 E1 = k . . f1 .
(3.10.2)
,
. ,
, ,
54
.3.23.
.3.22.
.
, .
.3.24.
.3.22.,
.3.25.
.3.22.,
-
, .
. .
.
. .
:
() .
().
, .
(GTO MOSFET
IGBT)
, .
.3.26. :
1. /
:
f
= 1 ;
f1
2. :
=
;
55
: 1 - f1 ; s
s=
= ;
.3.26.
: 1 - f1 ;
3. :
U
=
.
U
(...
cos) ( , , .). ()
. , .. , - . ,
.
.
: - -
;
; .
.
: . , ..
, - .
, ,
.
,
-
56
- , , .
(.3.26). f
f
: 1. = 1 ; 2. =
= 2
f 1
0 f 1
-
( s
U
s = ); 3. =
.
U .
:
r 2'
I1 =
U 1
+ x22
r'
r r'
r
. x .x . + .x + x
(3.10.3)
:
x1 = x1s + xad - ; x2 = x' 2 s + xad - 2
x
; = 1 ad - x1 . x2
.
:
2
F ( , ) =
r'
r r'
r
. x .x . + .x + x
(3.10.4)
r 2'
I 1 = U 1
+ x 22
.
(3.10.5)
F ( , )
:
xad
;
(3.10.6)
I ' 2 = U 1
F ( , )
:
2
I =
U 1
r 2' +
2
(x2 s' )
.
F ( , )
(3.10.7)
(3.10.7)
:
57
1 =
r 2' +
2
(x2 s' )
;
F ( , )
U 1 xad
f 1 c1
(3.10.8)
: c1 =
; w1 ; kw 4 ,44 w1 k w
.
(3.10.5) :
2
1
m1 I' 22 r 2 '
2 2 r 2'
= m1U 1 xad
;
(3.10.9)
P =
2
F ( , )
s
m1 .
:
2
2 2
1
P = m1 p U 1 x ad r 2 '
;
(3.10.10)
2
2
f 1 F ( , )
0 2 f 1
p
.
, ,
d
. M = 0
d
:
P =
M =
r
1
'
k = r2
x2
r
1
+ x12
(3.10.11)
( )
+ x1
(3.10.10) (3.10.11) :
(3.10.12)
M k == m1 p
2
2
U 1 xad
f 1 2 .x 2
.
2
2
r 1 + 2 r 1 + ( )2 + r 1 (1 )
x1
x1
x1
(3.10.10) =, s=1,
:
2
2 2
1
m1 p U 1 x ad r 2 '
.
(3.10.13)
Mm =
3
2
2
f 1
F ( , )
(3.10.10). :
30
n = 0. ( ) = n0. ( ) .
(3.10.14)
, , . ,
58
, , , .
. :
1. ;
2.
: = f ( , ) . : . ; .
(
).
3. ,
. E = f (I )
: , , U = f ( , , M ) .
-. ,
M
M
.
M
M
,
M
.
M
.
:
f
U
M
,
(3.10.15)
= 1 .
U
f 1 M
.
.. .
M
= f ( ).
M
M
M
.
= f ( ) . ,
, (3.10.3)( 3.10.12) = f ( ) .
.
= .
, -
. = f ( , ).
59
.
, .
.3.27 M = f ( ) 6 , 20 , 50 Hz ( 1, 2 3) .
, . = f ( )
. ,
M
, :
M .
r1 . + r 12 + ( x1 + x2 ' ) . 2
2
.
(3.10.16)
2
r1 + r 12 + ( x1 + x2 ' )
, ,
:
k
k .
.
(3.10.17)
k .
k
.3.27.
.
= f ( )
,
. M = n y , , y > 1 , .. -.
.
. , ,
.. . ,
= 1 = 1 .
:
r 2'
2
m1U .
;
(3.10.18)
M =
'2
0 r 2
2
2
2
2 + x2' d + e
60
:
r'
k = 2 ;
(3.10.19)
x2 '
:
2
m1U .
=
;
(3.10.20)
Mk
2 0 x2'
r
x
: d = 1 ; e = 1 + 1 .
x
x
:
,
;
( );
M max ,
= const .
.3.27 4 5
.
. ,
, . .. . , , M E = f (I ) ,
.
. ,
, , M .
.
1. = f ( ) , . ( 1:2), .
= f ( ) ,
.
2. = f ( , )
. 1
, -
(1,5 2 )
( = const ). -
61
= f ( , ) = f ( ) .
3. = f ( ) = f ( , )
M
M
, f 2 = const
f 1 = const , - f 2 = const . , ( ), .
4. ,
, ( , .).
. ,
.
f1. f1
0, :
2 f 1
;
(3.10.21)
0 =
p
: .
:
r' 2 ;
(3.10.22)
sk = 2
2
r 1 + xk
2
m1U 1
;
(3.10.23)
2
2 0 r 1 + x2k + r 1
: r 1 r' 2 - ;
xk = x1s + x 2 s - ; m1 - ; U 1 -
; .
(3.10.22) (3.10.23) . .. f1>0,1 f1.nom :
(3.10.24)
r 1 = r 1 << xk = 2 f 1 Ls ;
(3.10.22), (3.10.23) (3.10.24)
:
Mk =
62
U 12
m1U 12
m1 p U 12
;
(3.10.25)
=
=
k
2
2
2f 1
(
)
f
2
2
f
L
k
1
1
2
xk
p
m1 p
.
: k =
8 2 Lk
Mk
U1 f1 ..:
U1
= const .
(3.10.26)
f1
(3.10.26)
. , , U1.nom
f1.nom, ,
U1.nom, (3.10.25) Mk 4 - Mk.nom.
, ,
(3.10.26)
. , U1 f1= f1.nom , ,
.
Mk
Is
n
s
n
s
xe(s)
re(s)
s1
-
- s
s2
s k . .3.31
cos 1 - .3.32. re xe s
63
:
re
cos 1 =
.
(3.4.1)
ze
.3.32 , re , (3.4.1)
. , , , ... () .
... cos ( )
(.3.33).
s
[o.e.]
P2
.3.33. ...,
cos s [o.e.] P2
3.11.
. , ( )
( ,
).
, .
d , q ,0 .
, ,
. -
. dq0syn :
U s = rs .I s +
0
d
s +
dt
syn
syn
;
0 s
(3.11.1)
64
0
syn r
d
(3.11.2)
r +
r ;
0
dt
syn r
: s , r - ; syn - ,
0 = rr .I r +
dq0syn .
:
i sd
sd
Is = ;
s =
(3.11.3)
;
i sq
sq
:
ird
rd
Ir = ;
s =
;
irq
rq
(3.11.3)
d , q ,
:
d = l s .i d + mad .i rd ;
q = l s .i q + mad .i rq ;
(3.11.4)
rd = mad .i d + l r .i rd ;
rq = mad .i q + l r .i rq ;
: l s , l r - ; l m - .
, , :
(3.11.5)
d
1
1
1
(M EM M C ) = rd .isq rq .isd M C = [xad (ird .isq irq .isd ) M C];
r =
dt
TM
TM
TM
:
(3.11.6)
M EM = rd .i sq rq .i sd = x ad (i rd .i sq i rq .i sd )
- ; - ; - , .
() (Q) . cos sin
q
usq
isq
Us
usd
Is
isd
.3.31
65
d,q,0. .3.31
d,q,0.
.3.31 :
u sq
i sq
i
u
sin( + ) = sd ; cos( + ) = ; sin = sd ; cos =
.
(3.11.7)
I
I
U
U
:
sin( + ) = sin .cos + cos . sin ;
(3.11.8)
cos( + ) = cos . cos sin . sin .
(3.11.8) (3.11.7) , :
i sd .u sq i q .u sd
i sd .u sd + i sq .u sq
cos =
; sin =
.
(3.11.9)
U .I
U .I
:
Ps = S s .cos = U s .I s .cos = i sd .u sd + i sq .u sq ; .
(3.11.10)
Qs = S s . sin = U s .I s . sin = i sd .u sq i sq .u sd . .
(3.11.11)
(3.11.10)
(3.11.1)(3.11.4), :
(3.11.12)
d
d
d
Ps = rs .(i 2sd + i 2sq ) + syn .l m . i sq .ird i sd .irq + i sq . l s . i sq + l m . irq + i sd . l s . i sd + l m . ird
dt
dt
dt
dt
(3.11.12) (3.11.4) (3.11.6) :
d
d
(3.11.13)
Ps = rs .(i 2sd + i 2sq ) + syn .M EM + i sd . sd + i sq . sq .
dt
dt
(3.11.13) d , q , , :
)
d )
(3.11.14)
Ps = rs . I 2s + syn . Im I s . s + Re I s . s ;
dt
)
: Re Im s
.
(3.11.14), . , , .
, ..
.
. . ,
,
, . . , , .. , . , , , -
66
.
,
.
, , .
,
, , .
. ,
, ,
.
,
() .
, ,
. ,
, , .
,
.
:
1. .
, .
, ,
.
, .. .
, , , . ,
,
. . , .
2.
.
,
.
,
.
3. . , .
67
, 1. 2.
. , .
3.12. U/f
f 1
n1 = f 1 / p1 . U 1 , f 1 . , 3.10.
, .
- :
U / f - ;
;
;
.
U / f ,
,
.,
- . , .
, . ,
.
(). , .
.
. ,
. , .
U / f
U / f ,
.
, . , .
.
68
, .
, ,
. ,
.
, ,
. / ,
. , , .
, , ,
. :
U = U 0 + K 0 ( f 1 ). f 1 ;
(3.10.1)
: U 0 - , f1*
( )
2 cos (2 f 2/)
2 cos (2 f + 2/)
U a * = U 2 cos 2 f *1
U(f1)
U*
U b* = U
U c* = U
*
1
*
1
(sf1)*
(sf1)*
ib Ub ia Ua
U0
f1
f1n
f1max
f1n/p1
f1max/p1
(); K 0 ( f1 ) - ,
(.3.32)
.3.32,
, (.3.33).
f 1 min = 3 Hz
( 20 ms ).
:
- ();
- ;
;
.
(). , . , ..
120 . ,
- 90%. ,
.
-
. ,
. , . , -
.
, . ,
.
M
f1
f1
f1
.3.33.
,
.
. -
70
-
. , .
- . , , - -
.
3.13.
, , , , .
( a ,b ,c )
( d , q ). d
, , q
, . ( d q ) , -
( ).
. ().
, .
( , ). ,
, :
;
;
.
.. , () .
- ,
.
: .
, , . -
71
. .
.
, ( , ), .
.
. . - , .
,
. .
/ .
: - ( ) ;
, ; , .
.
3.14. ()
,
.
. ( ),
- .
0,5% , .
.3.34 - .
.
,
, 3..
, , ,
.. .
. - - .
- ,
. . .
72
DC
3-
DC
1
2
.3.34. -
.
, . ,
,
.
,
, , , . , . ..
, . ,
, ,
, .
- .
3.15.
u/f
73
.3.35.
()
.
,
.
, - , ,
- ,
.
.
.3.35 .
, .
U
= const f
-.
. . , .
,
.
,
. , , .3.35.
, .
( )
. 3-
. , ,
74
.3.36.
- (..) . , , , ,
, .
.3.36() 3- ,
.
... . , . ...,
,
.
i sa a a , 90 ,
, , .3.36.(b).
...
. , .3.37 ,
.
...
i sa , i sb , i sc .
,
.
.
, - .3.37. ,
i sa , i sb , i sc
.
2
i s = 1.i sa + a .i sb + a 2 .i sc
(3.15.1)
3
. , (3.15.1) . ,
. (3.15.1)
, a . (3.15.1)
1 = e j 0 . -
75
1.i sa , i sa .
.3.36(b).
2
(3.15.1) a = exp j
,
3
b , a .i sb ,
, i sb .
a 2 .i sc
4
, i sc , a 2 = exp j
,
3
c .
(3.15.1)
..., , . ... , 90 (.3.37).
is = i s .
2
(3.15.1) ,
3
, ,
90 , .
2
,
3
i sa , i sb , i sc , :
i sa = Re{i s };
i sb = Re a 2 .i s ;
(3.15.2)
i sc = Re{a .i s }.
(3.15.2) ,
.
, .. .
,
... s
.
() .
76
.3.38. ,
.3.37
90
(.3.38). , , , (),
.
. .3.4 s .
. .. , .
.
u s , . , . :
2
u s = u sa + a.u sb + a 2 .u sc
(3.15.3)
3
.
, : 90 (.3.37). , (.3.38).
, , s = l s .i s , l s . 1,5
.
, (..) , .. ,
- ( ). ,
:
(3.15.4)
1
:
U . =
U , I . = I ;
3
1
U . = U , I . =
I ;
:
3
.
:
(3.15.5)
2 .U .
2 .U . ,
s .
2 .I . ,
77
3.U . .I . ;
U .
I .
U .
s . .I .
,
1
s .
3 p.
s .
p
3.U . .I .
s .
, .. = s . .t
:
d
.
(3.15.6)
dt
.
..:
'u
d
,
(3.15.7)
.
=
2 .U . d ( s . .t ) 1 . 2 .U
.
'u =
s .
:
d
u=
.
(3.15.8)
dt
..
,
. = s . .t , s . .
.
k , k , . ,
.
k - :
d s
(3.15.9)
u s = rs .i s +
+ j k . s ;
d
: rs .i s - ; rs - .
(3.15.9)
d s
, ...,
,
d
. jk . s ,
(... ).
k , , :
d r
0 = rr .i r +
+ j ( k ). r .
(3.15.10)
d
78
, ,
.
(3.15.9) (3.15.10)
, : i s , s ,
i r , r . :
s = l s .i s + l m .i r ;
(3.15.11)
r = l m .i s + l r .i r ;
(3.15.12)
(3.15.11) (3.15.12) l s , l r - l m - , , 1,5
.
(3.15.9) (3.15.10) k . , k = 0 .
:
d
m.
= Me Mc ;
(3.15.13)
: m - ; - ; M e - ; M c -
( ). M e z - , :
M e = s xi s z = s .i s s .i s ;
(3.15.14)
: s = s + j . s i s = i + j .i
() .
,
. .
, .
, ..
.
k = s
.
, (3.15.9)(3.15.12):
di
k
1
'. s + i s = j . s . '.i s r .( j . . r 1). r + .us ;
(3.15.15)
d
r . r
r
d
(3.15.16)
r . r + r = j .( s ). r . r + lm .i s ;
d
79
: ' =
.l s
r
- ; r =
lr
- rr
lm 2
; .l s - ; = 1
- l s .lr
; r = rs + k r 2 .rr - l
; k r = m - .
lr
.3.39 - , (3.15.13)(3.15.16). -
,
, .
. () .3.39. '
.
j . ' , - i s j . s . ' . j . s . ' .i s , ,
, . s , , , : s
.
' , . r , i s
- .3.5.
:
k
uir = r .( j . . r 1). r ,
(3.15.17)
j . . r
.. r = 80 , 250 ms ,
r .
(3.15.11), (3.15.12) (3.15.14) :
M e = k r . r i s z .
(3.15.18)
80
s 0 .
.3.39. - ;
: ;
;
.
(3.15.15) (3.15.16)
. - .3.40.
-
.3.40. -
. ,
us ? , us i s .
:
81
lm
~
. is ;
(3.15.19)
r .s + 1 j . . r
~ ~i i
:
~ =
.
(3.15.19) -
.3.40.
, .3.6
( j . . r 1). r . (3.15.19)
~
u
k
k
j . . r 1 ~
ir
= r .( j . . r 1). r = r .lm .
(3.15.20)
.i .
r .s + 1 j . . r s
r r . r
r . r
s , us , . s 0 . :
~
u
k
~
lims0 ir = r .l m .is .
(3.15.21)
r
r . r
(3.15.21) s , . , . , s = 0
.
.
, r - .3.40. , (3.15.20) . ,
-
. :
.
, , ,
. ,
. , .
,
, , , . , .
, , .. s r
, . -
82
, ,
.
Me
M eR
20% .
.3.41.
() :
; (b)
:
.3.39 - 3 . , .. M e
r i r , r .
,
.
.3.41.()
- .
.
M eR .
83
.3.39,
= R .
. .3.41.(b) -
U
f
, 10% .
.3.42.
U/f
.
( ),
, .3.8.
u s * , arg (u s * ) .
u / f .3.42 (3.15.9), rs .i s d s
=0.
dt
:
us = j . s . s ,
(3.15.22)
u s / s const ( u / f = const )
.
u s = u s .max = const ,
.
, .
u s * arg (u s * )
us * , - (),
84
. , .
.. , u / f ,
, u s * . ,
r . , 3% 5%
- .
, ,
.
u / f = const ,
, .
100 ms . u / f . , .
,
.
5-10 50 Hz . ... j . s . '.i s (.3.39)
s .
j . s ,
, . ... .
u / f
,
.
5 kW .
- . u / f . ,
, .
.
85
u / f
. .3.43 - .
.3.43.
s r . ,
(3.15.9)(3.15.12) k = 0 . :
d s
1
.( s k r . r ) ;
(3.15.23)
= us rs .
.l s
d
d
r '. r + r = j . . r '. r + k s . s ;
(3.15.24)
d
l
: r ' = . r = . r - ; k s - rr
.
.3.43
- . ,
us rs .i s , :
1
is =
.( k . ) .
(3.15.25)
.l s s r r
.. .
isp , :
us * ois
= is .cos + is . sin
(3.15.26)
u s*
is is
isp =
, i sp = is + j .is
u s * = u s* .e j - . isp . ,
is * () . s ,
isp - isp ,
86
. ispR
rR , r =
rR
ispR
.isp . :
= s r ;
(3.15.27)
: r .
isp .
3.43 , rs .i s
.
.
(.3.42) .
10 ms , .
,
. ,
.
,
. , .
,
. .
, .
. ,
, , .
-
. ,
. .
o .
87
(.3.45) (.3.44).
.
.3.44.
.3.45. ;
. () -; (b) -
. , -
88
.
(3.15.16) , , s = 0 :
d
r . r + r = j . . r . r + lm .i s .
(3.15.28)
d
.3.44 -.
i s .
(rS ) , (S ) , , .
arg ( r ) . r
. :
(3.15.29)
(rS ) = r .cos + j . r . sin = r . + j . r ,
;
= arctan
r
;
r
r = r 2 + r 2 .
(3.15.30)
. .
(3.15.30) -
.3.44. , .
(3.15.28). r , , -
. l m . (.3.44)
.
, - .
, .
.
(3.15.9) , k = 0 :
s = (us rs .i s )d .
(3.15.31)
(3.15.31)
(3.15.11) (3.15.12):
1
1
r = . (us rs .i s )d .l s .i s = .( s ) .
(3.15.32)
kr
kr
,
.
(3.15.31) (3.15.32) , . .3.11() -
89
- ,
(3.15.32).
(3.15.31)
(3.15.32), .. us i s
. ,
, uz ( )
i z ( ) .3.15.().
. , . , 1 / l , (3.15.31) (3.15.32), :
1
l . s + s = l .(us rs .i s ) ;
r = .( s .l s . ) ;
(3.15.33)
d
kr
di
(3.15.34)
l . r + r = l . us rs .i s .ls . s .
d
kr
d
- .3.45(b) , , - . , ,
.
- 90
.
.
rs .
1:2. rs
rs .i s .3.45. , us . ,
, .. rs .i s
. 0,020,05 .. .
, . -
:
. ,
,
1 3 Hz .
, , . , .
, .3.35.
90
,
... , .
.
. .
,
.
' ,
- 1kHz . (.3.39) r
m .
, ,
, ..
.
(3.15.16)
(3.15.13) . (3.15.16)
(3.15.13) .
k = s , (3.15.16):
d
(3.15.35)
r . r + r = j . r . r . r + lm .i s ;
d
: r - .
- .3.46 ,
.
.3.46. -
.
,
i s * .
() M e r ,
, , .
91
d ,q , .
, q - - rq ,
.3.46 .
q-
. , q-
r (.3.46) .
r :
lm .iq = r . r . rd ;
(3.15.36)
r .
(3.15.36) , -
(.3.47). M e
q iq , , .
, d - id ,
. () , .
.3.47. -
(.3.41).
,
() , . . (3.15.33) .3.48 . rS . S , r .
(3.15.16), s = 0
:
d
r . r + r = j . . r . r + lm .i s .
(3.15.37)
d
.3.48. - ()
92
e = rS rR z = rS . rR . sin ,
. e -
.
rR rS .
() ,
,
.3.48.
; :
.3.48. . 1 / l . ()
.3.49.
. CR PWM:
sR / l 1 3 Hz .
,
i . ,
93
- ,
.
.3.49 ,
.
(.3.48).
.3.49 r , :
is = r 1 + 2r . 2r ;
(3.15.38)
ls
:
= s .d + arctan( r . r ) .
(3.15.39)
(3.15.38) (3.15.39) (3.15.36)
id =
rq
(3.15.28) ,
lm
0 , , rd = r .
,
()
r . , r
(3.15.38) (3.15.39) .3.49. .3.48 , , ,
. , (3.15.27)
= s r . , s . r (3.15.27) ,
(2% 5% ) sR . , r , .
3.16.
:
- ,
(.3.50). . ( ), ,
. ,
.
I = (5 8 )I , M = (0 ,5 1,5 )I . ( , , ,
) , :
- , ;
94
,
;
.
Mmax
Mc
,
n
.
n0
,
,
I
, Imax
: ,
IT
U = 380V In
,
U = 380V n0
,
U = 660V Y.
, ,
Y, .3.50.
, 3 (
380V = 660V / 3 ).
3 :
I = (1,5 2 ,6 ).I
380V / 660V , U = 660V ,
3 - ,
U = 380V . , U = 380V , 3 , 3 . , 3
:
M = (0 ,2 0 ,5 ).M
,
, n = (0 ,75 0 ,85 )n .
.
Y .
(30 50 )m sec ,
,
.
Y ,
(, ). 95
.3.51. Y
. 1 2 sec
Y . (...)
.
Me
Me
A
MeY
Is
Is
p
n 1
f1
IsY
.3.51.. Y
3.3.52.
:
+ -. (), , ,
3 . .
,
.
96
, ( 230 / 460 , 1:2). 6 12
. - .
- , .
-
Y .
.
- -,
.
I
6
0
n
1,5
1,0
0,5
n
n
.3.53.
(.3.53), .. .
() 1 .
.
, . , . ,
:
I = 4 ,5 I ;
M = 0 ,75 M
,
97
. .
, .
I
I
M
6
1,5
100
Mc
n
50
1
0,5
n
n0
.3.44.
, .
..
, Y ,
.
,
, . , .
,
. ,
,
.
,
(.3.54).
:
1- ,
. ,
.
,
, - ;
. ,
.
.;
,
. .
. U / U 2 . :
98
I = (1,7 4 ,0 )I ;
M = (0 ,5 0 ,85 )M .
.3.55.
I
Me
Rr
, . ,
,
, ..
.
,
.
,
,
Rr=0
Rr
Rr=0
p
n 1
f1
p
n 1
f1
sk
sk
sk
.3.55..
. , .
.
.
150 kW.
.
99
, -
.3.56.
, .
(.3.55), ,
.
, .
. - ,
- .
, M = 3M
I = 2 I . ,
M = 1,5 M I = 6 I .
-,
.
100
,
,
( , ,
..).
/
(.3.56) (- ).
:
;
.
I = (3 4)I . ( , ). .
:
;
;
;
.
(.3.57) , (- ).
.3.57.
:
;
;
.
.
.
. I = (6 8 )I .
.
- .
- . -
101
, , . , Y / , .
1MW , .
.
- (, ), ,
( ) , .
. ,
.
R L .
,
(10 15 )% .
.
,
.
- - . U / f -,
U 0 = (U ) f 1 = 0 ,
- f 1 3 Hz .
, - .
.
: 90 - .
. ,
,
. -,
. - ,
. . 90
.
, . .
.
n1 = f 1 / p1 .
.
102
3.17.
. , , . , .
, .
, ,
. ,
- ,
. :
, ;
;
( ) ..
o
.3.58.
(.1.18) ,
.
, , .. (
) .
- . - .
.
, .
,
.
103
, ,
.3.59). .
-
.3.59.
, ,
. , .3.59. .
( ) . ,
.
. (
).
.3.59).
.
.
.
.
104
> 1,3 I . ,
, .
.
. , ,
( 380V).
( ). ,
. ,
:
- .
. , , ;
;
. - . - .
.
, . ,
- .
, ,
.
, .
.
( )
,
,
. ()
.
.
.
, , .
:
;
.
105
, , .
- - .
, .
.
.
0 ,33M max .
.
.
. , ,
( ).
.
. ,
.
o
(.3.60). .
.
,
.3.60. -, .
3.18.
.3.1 . .3.2
, .
106
()
.3.1.
.3.3. 2-
, , A :
a = l aa .ia + l ab .ib + l ac .ic + l af .i f ;
(3.18.1)
: a ,b ,c
; f .
.3.1 .3.2 , i f .
:
l aa = l0 + l1 ;
l
l ab = l ac = 0 ;
2
l af = M .cos ;
(3.18.2)
(3.18.3)
(3.18.4)
: - ; l aa l0 , -
107
l1 - ; l ab l ac
1
; - , 2
1
, :
i a + ib + i c + = 0 .
(3.18.5)
(3.18.1) (3.18.5) :
a = l1 + l .ia + M .l f . cos ;
(3.18.6)
:
2
l = l0 .
(3.18.7)
3
:
(t ) = s + 0 .
(3.18.8)
a :
d
d
(3.18.9)
a = l1 + l . ia + s .M .i f .cos s .t + 0 + .
dt
dt
2
a :
d
u a = ra .ia + a ;
(3.18.10)
dt
: ra - a .
:
l s = l1 + l .
(3.18.11)
(3.18.10) (3.18.11) a :
u a = ra .ia + l s . ia + 2 .E f .cos s .t + 0 + .
(3.18.12)
dt
2
a :
ia (t ) = 2 .I a . cos s .t .
(3.18.13)
:
(3.18.14)
.. ,
(3.18.14) :
U a = (ra + jx s ).I a + E f ;
(3.18.15)
: x s = x1 + x ; x1 = s .l1 ; x = s .l
:
z s = ra + j .x s .
108
(3.18.16)
(.3.4.) E f
,
z s = rs + j .x s . ,
ra
jxa
ua
ia
jxa.ia
ua
Ef
Ef
ra.ia
/2+0
ia
.3.4.
(3.18.15). .3.4.
ia , , 0 . E f -
ia ( 0 + / 2 ) . u a
E f ia .z s . ia -
ua
Ef
-jxa.ia
-ra.ia
ia
.3.5. ua
-. -, u a
..3.5.
E f u a -
. :
E .U
P=
sin = Pmax . sin .
(3.18.17)
xs
, = 0 90
P , 90 , Pmax , - = 90 180 .
( = 90, Pmax ) .
E . cos > U -
(.3.6.). E . cos < U - (.3.6.). 0 , :
109
U (E U )
.
x
.
, .
.
Q=
E
E
I
j.xa.ia
j.xa.ia
0 < < 90
0 < < 90
0 < < 90
P>0
90 < < 0
P>0
Q>0
Q<0
.3.6.
90
ia
ua
ua
- j.xa.ia
ia
Ef
Ef
- j.xa.ia
90
.3.7.
.
.
,
.
E f .
,
:
u a = E f + j .x s .ia .
ia
,
(3.18.18)
:
E f = u a j .(ia ) .x s .
(3.18.19)
110
:
E f cos = u a + ia .x s . sin .
(3.18.20)
E f sin = ia .x s . cos .
(3.18.21)
, .
.3.7 ()
() . x s .ia
ia .
(3.18.19) (3.18.21) ,
:
E f . sin = const .
cos>0
P=const
=-90
cos=1
cos<0
ia
a
d
b
c
cos
Ef
cos
.3.8. U-
, E f
a ,b , e , d , .3.8.
a (.3.8)
E f u a 90 - .
= 90 ia , .3.9. b
() ,
, ia E f . c
, 1 () - u a ia ia
. d () . .3.9 U - .
111
, .
. -
. ,
. , ( ), .
.
, .
. - - ,
.
ia
P=0.5P
P=1,5P
P=P
cos=1
cos=0,8
.
cos=0,8
.
P=0
P=0
Ef
.3.9. U-
- . .
90 . cos .
, ( )
cos .
112
. .
.
4.1.
- , . - .
.4.1.
.4.1 . ,
() (a a' ) (). 113
,
. .
.
() :
d
u a = ra .ia + a ;
(4.1.1)
dt
d
u f = r f .i f + f ;
(4.1.2)
dt
: ra , r f - .
:
a = l a .ia + l af .i f ;
(4.1.3)
f = l fa .ia + l f .i f .
(4.1.4)
r :
l af = l fa = L.cos r .
(4.1.5)
: L = const .
() .
.4.1 () r = 0 , ,2 ,..... . .4.2.
, . ( )
, - .4.3.
.
, ia = 0 i f = const . (4.1.4) (4.1.5) (4.1.2), ia = 0 i f = const :
u a = r .L.i f . sin r ;
(4.1.6)
d r
- .
dt
u a r = 0 , ,2 ,...
(.4.2).
, , , -
: r =
114
,
.4.3.
.4.3 . , - , .
, .4.4. , (), ,
. , . , 2 , ,
.
2
ia
ua
f
rf
uf
if
ra
ia
Nf
ua
.4.4.
, .
, .
, ,
, . , , .
,
.
.
, 115
. ,
(, )
( ...). , :
r .l af ia
u a ra + p .l aa
(4.1.7)
.i ;
u =
0
r
p
.
l
+
f
f
ff
f
: l aa , l ff -
d
- ; r -
dt
; l af - -
; p =
.
laa
rf
uf
if
lff
laf .r.if
ra
ia
ua
.4.5.
.4.5 ,
(4.1.7). r .l af .i f ...
... .
. , l af :
l af =
N a .N f
;
(4.1.8)
: N a , N f - ; - .
:
N f .i f
.
(4.1.9)
l af .i f = N a .
N f .i f / f , ,
N a . f l af .i f .
:
k u = l af .i f .
(4.1.10)
. , ,
, , k u = const .
:
M e = l af .i f .ia .
(4.1.11)
116
k u (4.1.10). k u
- , (4.1.11),
. ,
- (...), , ...,
... . ,
2
... .
:
d
M e = J . r + Bm . r + M c ;
(4.1.12)
dt
: J - [kg.m2]
[J.s2]. M e
r . M c , , M e .
Bm ,
[N.m.s.].
.4.5 . (4.1.7), , d
p =
=0:
dt
U a = ra .I a + r .l af .I f ;
(4.1.13)
(4.1.14)
U f = r f .I f ;
, ,
. (4.1.12)
Bm = 0 M e = M c .
. ,
.
l af .I f = k u = const . , , - , .
.4.6
, u a = u f . :
U a = r f .I f .
(4.1.15)
:
It = Ia + I f .
(4.1.16)
117
rf
uf
if
lf
laa
ra
lff
laa.r.if
ia
it
ua
.4.6.
(4.1.13) I a (4.1.15) I f (4.1.11),
:
l
l af .U 2a
1 af r .
Me =
ra .R f
Rf
(4.1.17)
.4.7 , s ,
. , .
,
, ..
.
rfs
ufs
ifs
lffs
laa
laf.r.ifs
ra
ia
ua
ut
.4.7.
:
ua ra + p .laa r .lafs + r fs + p .l ffs ia
(4.1.18)
.i ;
u =
0
p .l fs
fs
f
: u fs , i fs - .
u t = u fs + u a ;
(4.1.19)
ia = i fs .
(4.1.20)
(4.1.19) (4.1.20)
(4.1.18) ( p = 0 ) , :
U t = ra + r fs + l afs . r .I a .
(4.1.21)
(4.1.11) :
118
M e = l afs .i f .ia = l af . I 2a =
l afs .U t2
(ra + r fs + lafs . r )2
(4.1.22)
.4.8
l afs .U t2
.
2
ra + r fs
, .. .
-
(4.1.22). -
. , , , . , , ,
Me
l afs .U t2
(ra + r fs )2
.4.8.
,
.
.4.9 , .
rfs
A
rfs
uf if
rf
laa
ra
ia
laf.r.if u
a
lafs.r.ifs
it
lff
.4.9.
119
ut
, ,
, . , , ( ).
.
:
ia
u a ra + p .l aa r .l af . p.l fs r .l afs + r fs + p .l ffs
(4.1.23)
u =
. i f ;
p.l fs
0
r f + p .l ff
f
i
fs
: l fs - .
.
( ) A , ( ), B .
. :
u t = u f = u fs + u a ;
(4.1.24)
it = i f + i fs ;
(4.1.25)
:
i fs = ia .
(4.1.26)
Ut
r + r l
a
fs
a fs . r
=
l af
1
. r
r
f
.I
a;
(4.1.27)
(4.1.11) :
l af
l af .U t2 . 1
rf
l af
. r l afs .U t2 . 1
. r
rf
M e = l af .I f .I a l af .I fs .I a =
r f . ra + r fs l a fs . r
ra + r fs l a fs . r 2
) (
(4.1.27)
4.2.
. , , ,
120
, , , .
-, - . , . , .
.4.10. . . ; . ; . ; .
.4.10 .
(
), . ,
: , .
, -
U
U
121 . . .4.11.
; . ; . ;
.
. (.4.10) . , , , , , . , . ,
.
, .
. ,
, , .
> (20 30 kW ) . .4.11
. .
, - .
.4.12 . ,
.
- . .. ,
- . -
- .
- , .
- (.4.12.) ,
( U d +U d ) ,
4.3. ,
122
, -
U=
U=
U=
.4.12. . . ; . -; . -
, ( ). , - . ,
, .
.4.13.
123
.4.13 . : e ga - ; i ga - ; l c -
( ).
Lc . .. ,
ia , ,
.
.
, ,
ud
id
.4.14.
u d = f (id ) .
,
() (.4.16).
La
r.
ia.
ia.max
ia
ia
.4.15.
124
.. , , ..
0 ia . ia . max .
, ,
. 2- ,
. , , , , (), , .
..
M e = ia . f , (4- ), .. (). ,
=1
=2
i a = i max
=3
2M M
.4.16. 2-
.
La
, Mm
r.
ia.max
ia
ia
ia. ia
.4.17.
, , .4.17 ,
. .. , .. -
125
,
, .. , :
ia . = 0 ia = 0 ,
(4.3.1)
.
, ,
, ,
. .. ,
, ,
.
.
(.4.17),
,
. , () , . ,
.4.17.
, e ,
. ,
- . , .. , - ,
. - ,
,
. .. ,
.
,
. .
.4.18
3- , .
6- C1 C 2 ,
ia.
r.
ia.max
-ia.max
LA
C1
LA
La
LA
C2
, Me
ia
Mc
ia
.4.18. 3-
126
. , ,
,
, . , .. ,
.
1 2 , ( )
. ia .
ia . ,
, ia . < 0 ,
u d = u a ia = 0 .
, C1 ,
C 2 . , :
[ia. > 0 ia = 0 ] C1 .,
C 2 .
[ia. < 0 ia = 0] C1 .,
C 2 .
. , 2 5 ms , ,
. , , , ,
. ,
, , .
,
, ,
.
(.4.19),
2- .
, / , C1 C 2 . .4.19,
:
ia = i1 i2 ,
(4.3.2)
, . - ,
, , :
min(i1 ,i2 ) = ic
(4.3.3)
-, . ,
127
, .
Lc.Rc
1
C1
C2
ud1
Ld
i1
ia
, E
C1
C2
ud2
Lc.Rc
C1
C2
C1
C2
i a , M
C1
C2
i2
.4.19. ,
= f (M c ) .4.19. M c > 0
C1 , C 2 , M c < 0 . ,
10% ,
, .
,
,
. .
, :
u d 1 + u d 2 = Rc .(i1 + i2 ) 0 ,
(4.3.4)
.. . ,
u d 1 ( ) , u d 2 ( ) ,
, .
.4.20 , . ,
1 = 2 = 90 , .
, , Lc (.4.19). .. , ,
. , , -
128
. ia ,
Ld .
ud1
1 = 2 =90
1 =45
2 =45
2 =135
1 =135
.t=
ud2
ud1 = ud2
.t=
.4.20.
ia
,
2 1 , (4.3.4). ,
, .. ( y )
. .4.21.
,
.
ia . , , i1. , i2. . , .4.21., , :
i1. i2. = ia . ;
min(i1. ,i2. ) = ic . = const ;
, .
.
,
.
129
i2.
i1.
i1. i2.
ic
Lc
ia.
i1
ia.
ud1
i1.
r.
i1
Ld
i2.
ud2
i2
Lc
i2
a
.4.21.
4.4.
,
[Gate Turn Of Thyristor (GTO),
Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT), Metal Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor (MOSFET)] .
L
ia
U0
ua
ia
z U0
ua
.4.22.
. .
130
5.1.
.
sb oc
rb oc
sa
ra
sc
sb
r
ar oc
rb
rc
as oc
rc
rb
sc
ra
sb
sa
sc oc
rc oc
icr
ibs
ucs
ics
rs
rr
rs
ls
ubs
ls
rr
ls
ias
uas
lr
ucr
lr
lr
uar
rs
ibr
ubr
rr
iar
.5.1
.5.1 .
, 120
rs , l s rr , l r .
, .5.1:
d
u sa = r s .i sa + sa ;
dt
d
(5.1.1)
u sb = r s .i sb + sb ;
dt
131
d
;
dt sc
d
0 = r r .i ra + ra ;
dt
d
0 = r r .i rb + rb ;
(5.1.2)
dt
d
0 = r r . i rc + rc ;
dt
, ,
:
cos;
cos + 1200 ; cos 1200 ira
a l s ms ms ia
0
cos;
cos + 1200 .irb =
b = ms l s ms.ib + m.cos 120 ;
cos + 1200 ; cos 1200 ;
c ms ms l s ic
cos irc
u sc = r s .i sc +
(
(
)
)
(
(
)
)
(
(
cos;
cos + 1200 ; cos 1200
ra
0
cos;
cos + 1200
rb = mcos 120 ;
cos + 1200 ; cos 1200 ;
rc
cos
(
(
)
)
) i l
).i + .m
a
ic mr
mr mr ira
l r mr irb =
mr l r irc
(5.1.3)
= Mrs . I abc + Mrr . I r.abc = r.abc ;
: r - s r ; ls, lr - () ; ms, mr -
k
fsb
fsq
k
fsa
0
fsc
fsd
.5.2. : a s ,bs , c s d s , q s
() ; m - () .
132
a ,b ,c (5.1.3),
d , q ,0 (.5.2).
T T 1 . .5.2 , ..
Udq0=f(Uabc) :
u d
cos k ; cos( k 120); cos( k + 120) u a
= 2 - sin ; sin( 120); - sin( + 120) . =
k
k
k
u q 3
u b U dq0 = T .U abc ; (5.1.4)
u0
1 / 2;
u c
1 / 2;
1/ 2
: T - .
cos k ;
- sin k ;
1 u d
u a
= cos( 120); - sin( 120); 1 . =
-1
k
k
u b
u q U abc = T .U dq 0 ;
u c cos( k + 120); - sin( k + 120); 1 u 0
(5.1.5)
: T-1 - ; k - a
q.
d,q,0 (5.1.4), :
d
u sd = r s .i sd + sd k . sq ;
dt
(5.1.6)
d
u sq = r s .i sq + sq + k . sd .
dt
-
. r
, .. d,q,0 k (.5.3). :
cos( k r ); cos( k r 120); cos( k r + 120)
2
(5.1.7)
T r = - sin( k r ); sin( k r 120); - sin( k r + 120) ;
3
1 / 2;
1 / 2;
1/ 2
: r - s r ; k -
s d d,q,0; k-r -
s d,q,0.
(5.1.2)
r ,
:
d
0 = r r . i rd + rd (k r ). rq ;
dt
(5.1.8)
d
0 = r r . i rq + rq + (k r ). rd ;
dt
: k = kdt - d,q,0;
r = rdt - ; k-r
- d,q,0.
133
frb
frq
k
fra
frd
frc
.5.3. : a r ,br , c r d r , q r
:
T.abc = dq0 = T.M ss .T -1 .T.I abc + T.M sr .T r-1 .T r . I r.abc =
(5.1.9)
(5.1.10)
rd = mad .i d + l r .i rd ;
rq = mad .i q + l r .i rq .
, , :
1
1
1
d
rd .iq rq .id M c = [xad (ird .iq irq .id ) M c] ; (5.1.11)
r = (M e M c) =
dt
Tm
Tm
Tm
: e - ; - ; m -
, .
134
5.2.
, . , ,
. , , GTO , - MOSFET IGBT. . , -
:
();
, , ;
, ;
.
U0
0
1
U1
.5.4.
.5.4 , , , .
135
1.1.
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
3.10.
3.11.
3.12. U/f
3.13.
3.14.
3.15.
3.16.
136
2
3
3
11
11
14
19
21
22
24
30
33
34
34
40
42
42
50
51
52
55
61
65
75
78
81
83
84
105
3.17.
3.18.
114
118
4.1.
4.2.
4.3. ,
4.4. ,
5.1.
5.2.
124
124
132
137
134
142
143
143
147