KOLEJ UNIVERSITI TEKNIKAL KEBANGSAAN MALAYSIA PEPERIKSAAN AKHIR SEMESTER I SESI 2005/2006 FAKULTI KEJURUTERAAN ELEKTRIK KOD MATAPELAJARAN BEKC 2333 MATA PELAJARAN : PENGANTAR SISTEM KAWALAN PENYELARAS AZRITA BINTI ALIAS KURSUS : BEKC/ BEKE/ BEKP MASA :2JAM. TARIKH +17 NOVEMBER 2005 ARAHAN KEPADA CALON KERTAS INI MENGANDUNGI LIMA (5) SOALAN. SILA JAWAB EMPAT (4) SAHASA KERTAS SOALAN INI TERDIRI DARIPADA (17 ) MUKA SURAT SAHAJA (TERMASUK MUKA SURAT HADAPAN)(BEKC 2333) SOALAN 1 a) Kenderaan terpandu automatik seperti pada Rajah Si(a) boleh dianggap sebagai konveyor yang bergerak secara automatik, lanya biasa digunakan di dalam industri ataupun gudang yang melibatkan sistem secara automatik pada keseluruban operasi yang dijalankan, Pada asasnya, kenderaan ini bergerak berpandukan kepada laluan yang telah ditetapkan. Kebanyakkannya berpandukan kepada ‘guide wires’ yang ditanam di dalam lantai atau kepingan pantulan yang dicat di atas lantai. Pengesan yang terdapat pada kenderaan tersebut digunakan untuk mengesan laluan serta memastikan ianya berada pada kedudukan yang betul. Dari maklumat ini, lukiskan gambarajah blok untuk sistem ini yang mana objektifnya adalah untuk mengawal kedudukan kenderaan terpandu automatik tersebut, Beri penerangan secara ringkas setiap bahagian yang terdapat pada gambarajah blok tersebut. ee Rajah S1(a) (10 markah) 23722 SULIT SULITSULIT (BEKC 2333) by Rajah $1(b) menunjukkan gambareiah skematik sebuah sistem penjana motor. Sistem ini digunakan untuk memacu sebuah beban sifatekun J; pada halaju sudut yang iatur -menggunakan voltan bolehubah_ v, melalui potentiometer. Rajah S1(c) menunjukkan gambarajah blok untuk keseluruhan sistem. Dapatkan: i) rangkap pindah G(S) ii) persamaan cii sistem secara keseluruhan- Diberi: K, =4amps/volts K, =50volts/ amp K, =0.2volts (rad /sec) R,=103 J, =Skgm? Rajah S1(©) (15 markah) [25 markah] 23723 a SULITSULIT (BEKC 2333) SOALAN2 Selesaikan persamean keadaan dan persamaan keluaran untuk y(#), di mana u(i) adalah unit langkah, Gunakan kaedah Jelmaan Laplace, a Sp [t}o a) y=[0 1] x wf! (10 markah) Sistem putaran mekanikal ditunjukkan dalam Rajah $2(b), dapatkan perwakilan ruang b) keadaan. Anggap 6,(t) sebagai keluaran, TO 6,0, [E] 7 N-m-s/rad ALK et FE) ~ 00m ry Tiga 8N-m/rad Rajah S2(b) (15 markah) [25 markah] ~23724 SULITSULIT (BEKC 2333) SOALAN 3 a) Menggunakan peraturan Mason, dapatkan rangkap pindah, T(s) = oe bagi sistem s yang diwakilkan oleh Rajah $3(2)- Gils) Gx G. Ge 1 2) O 168) 0 (5) 0 9) (5) 0 Q HS Hs) Rajah S3(a) (10 markah) ‘ukkan dalam Rajah S3(b) kepada rangkap itunj gunekan kaedah peraturan Mason. by Ringkaskan gambarajah blok yang dit pindah, T(S)= C(s)/ R(s) . Buktikan jawapan mengs ci) RO) Rajah S3(b) (15 markah) [25 markah] 23725 SULITSULIT (BEKC 2333) SOALAN 4 Rajah S4(a) dan (b) menunjukkan sambutan langkah bagi sistem A dan sistem B. Bagi setiap sistem: (Beri jawapan dalam 3 titik perpuluhan) Rajah S4(a) a) Dapatkan peratus lanjakan, %OS dan masa puncak, T. (6 markah) b) _Dapatkan rangkap pindah, 7(s) = re , bagi setiap sistem. (10 markah) ©) Kiramasa pengenapan. (4 markah) 4) Anda dikendaki merekabentuk sebuah sistem yang mempunyai spesifikasi berikut: ‘Masa pengenapan <5 saat Peratus lanjakan < 30% Sistem manakah yang akan anda pili, sistem A atau sistem B? (2 markah) 33726 SULITSULIT (BEKC 2333) e) — Namakan DUA kriteria utama dalam rekabentuk sistem kawalan, (@ markah) [25 markah] 23727 SULITSULIT (BEKC 2333) SOALAN 5 a) Rajah $5(a) menunjukkan gambarajah blok bagi sebuah sistem kawalan suapbalik. Dapatkan julat bagi gandaan K yang membolehkan sistem gelung tutup tersebut berada dalam keadaan stabil. CO) 4k 10 RG) 2s+1 &) s#1 < I 02 fe 05 4s+1 Rajah $5(a) (10 markah) b) —_Merujuk pada sistem kawalan kedudukan seperti pada Rajah S5(b), dapatkan: i) _rangkap pindah gelung tutup ii) frekuensi tabii, o, dan nisbah redaman, ¢ dalam sebutan K dan ce iii) julat bagi K dan a yang memenuhi spesifikasi berikut: Masa pengenapan, 7; <0.5s Ralat keadaan mantap bagi masukan tanjakan, ¢, <0.2 RG) Cs) Rajah $5(b) (15 markah) [25 markah] 23728 SULIT(BEKC 2333) QUESTION 1 a) ‘Am automated guided vehicle as shown in Figure QU(@) can be considered as an automated mobile conveyor, which widely employed in fully automatic factories and warehouse. Basically, AGV automatically navigate along fixed pathways and most of them follow a predetermined route specifically by guide wires embedded in the floor or reflective strips painted on the floor. The guidance is achieved by the sensors mounted on the vehicle. In real plants, the exact position oF AGV’s is obtained only avhen they pass over a prespecified control point. By using this information, draw a block diagram of the system where the objective of designed is to control the exact position of the AGV’s . Explain briefly each parts of the block diagrams. Figure Qi(@) (10 marks) 23729 SULIT SULITSULIT (BEKC 2333) b) The schematic diagram of a motor generator system is shown in Figure Q1(b). This system is used to drive a pure-inertia load J, at an angular velocity @, which is regulated by the voltage v, tapped from a potentiometer. Figure Ql (c) shows the block diagram of the overall system. Determine i) transfer function of G(s) ii) characteristic equation of the overall system Given : ‘amps volts Ovolts / amp K, =0.2volts (rad / sec) R, =10; J, =Skgm? » Figure QU(b) 1,63) Figure QI(o) (15 marks) [25 marks] -103730 SULITSULIT (BEKC 2333) QUESTION 2 a) Solve the following state equation and output equation for y(t), where u() is the unit step. Use Laplace transform method. + [-2 0 x-[2 Sfx-[!}o y=[o 1]x x-|° “1 (10 marks) b) For the rotational mechanical system shown in Figure Q2(b), find the state-space- representation. Consider 6,(f) is the output, 2.Nem-s/rad TO G0 fe 7 N-m-sirad f r id ikg-m* 8.N-m/rad 3.Nem/rad Figure Q2(b) (15 marks) [25 marks] 23731 SULITSULIT (BEKC 2333) QUESTION 3 5 ‘i i cs) a) Using Mason’s rule, find the transfer function, Te) = FG? for the system s) represented by Figure Q3(a). Hy(s) Figure Q3(a) (10 marks) b) Reduce the block diagram shown in Figure Q3(b) to a transfer function, T(s) = C(s)/ R(s). Prove the answer using Mason’s rule method. RO) a — > Figure Q3(b) (15 marks) [25 marks] -23732 SULITsuLe (BEKC 2333) QUESTION 4 Figure Q4(a) and (b) show the amit step responses of system A and system B, respectively. For each system: (Give the answer in 3 decimal places) Tre ove} Skala ‘Paksi Y 0.2 : 0.576m PaksiX —> 1.07 Ll em ‘Skala Poksi ¥ — 0.2 : 0.752.m Paksi X—> 1.0: 10 cm Figure S4(a) Figure $4) a) Find percent overshoot, 08 and peak time, Tp: (6 marks) by Find the transfer function, 1) -o of the systems (10 marks) ©) Caloulate setting time. (4 marks) 4) Youhave to design a system which operate with these following specifications: Time settling <5 8 Percent overshoot < 30% Which system you will choose, system ‘Aor system B? (2marks) 23733 -13-SULIT (BEKC 2333) ©) Name TWO major design criteria for control system. (3 marks) [25 marks) “M4 23734 SULITSULIL (BEKC 2333) QUESTION Li a) The block diagram of # fecaback control system is shown in Figure Q5(a). Determine the values of gain K that result in stable closed loop system. Figure 5(@) (10 marks) ee oka aaa control system shown in Figure Q5(b). Determine, () __losed loop transfer function (iy natural frequencys and damping ratio, in terms ofK and a (iy the range of Kand a to fail the following specifications: 7, <0.5s Settling time, 7, Steady-state error to a unit ramP input, ¢,, $0.2 cs) Figure Q5(0) (15 marks) {25 marks} 23735 .15-(BEKC 2333) LAMPIRAN A / APPENDIX A Spesifikasi Domain Masa Sistem Kurang Redam Tertib Kedua Time Domain Specification of Underdamped Second-Order System fa deg? Percentage Overshoot (%OS) = J ) 00 Time Peak, 7, o Rise Time, 7 = (1.766? - 0.4176? +1.039¢ +1) » T, = ee th) ae Settling Time, 7, = 4 e Time, 7, = 7 Steady State Error : tin _SR(8) ORT Gy Static error constant: 1. K, =limG(s) 90 -16- 23736 SULIT SULITSULIT (BEKC 2333) LAMPIRAN B / APPENDIX B Jadual Jelmaan Laplace Laplace Transform Table e*F(s) FO FO-FO L at df) 2F(s)— _F® ora SF)-SO-“G- fr@at 1G) + 5 5 ) 1 | u®) T s tu(t) i out) a sta te*u() 1 (+a) | sin weu(t) w tw cos wiu(t) 23737 -17- SULIT