.

1 &
1.1.
: G(s)
) :

40
s 3s 16

A,n ,

p1 , p2

.
)

y(t) ,

t m ym .
) Ts Tr .

) :
A 2

G(s) s 2 2 ns 2
n

: G(s)

40
s 3s 16
2

: 2n 16 n 4
A 2 40 A

2n 3

40 40 2,5
2
16
n

3
2 n

0,375

: s 2 3s 16 0
: p1,2 1,5

2,25 16 1,5 j3,7

) : u e
: t
m

1 2

0,85 ,

3,7

) : Ts
: T r 1 2,5

e1,5

3,7

1,5

: u 0,28

y m A(1 U ) 2,5 1,28 3,2

4

4
2,67 2%
n 0,375 4

1 2,5 0,375
0,48
4

3,7

.
1.2.
:

) K 8
K 16 .
) K e 0.1 e 0.2 .

) G(s)

2K
: A 2K , a 1
s(s 3)
3

: e 0 K
: e 1 3
A 2K
K 8 : A

16

K 16 : A

5.33 , e 0,188

3
32

10,66 , e 0,094

3
) : e

3
3
2K K
2e

e 0,1 K

3
15
2 0,1

e 0,2 K

3 7,5
2 0,2

1.3.
) : Q(s) s 5 7s 4 3s 3 19s 2 4s 12
Routh .
) : Q(s) s 5 2s 4 2s 3 4s 2 8s 12
Routh ().
) : Q(s) (s 4)(s 2)2 K (s 1)2
Routh K ( ) ().
) : Q(s) (s a) 2 (s 1) K (s 1)
Routh a, K () ( ).
.

) : Q(s) s 5 7s 4 3s 3 19s 2 4s 12
O Routh :

(1)
(2)

19
b2 5.7
12
0

12

3 b1 5.7
2 c1 12
1 d1 0
0 e1 12

1
: b (19 21) 5,7 , b
1

c
1

d
1

7
1

1
(12 28) 5,7
7

(40 108,3) 12 , c

5,7
1
12

12 ,
2

(68,4 68,4) 0 , e
1

12

(1), (2) Routh.

.

) : Q(s) s 5 2s 4 2s 3 4s 2 8s 12
O Routh :
1
2

5
4

(1)
(2)

8
12

2
4

b1 0
b2 14
28
c
0
12

3
2
1
0

d1 14
0
e1 12
1
1
: b (4 4) 0 , b (12 16) 14
1

12

c (28 4 )

28

2
0, d

(12

392

) 14

28

(1), (2) Routh.

1

.
) : Q(s) (s 4)(s 2) 2 K (s 1)2
Q(s) s 3 (8 K )s 2 (20 2K )s 16 K
O Routh :
3

2 8 K
1
b1
0 16 K
b1

20 2K
16 K
0
1
8 K

2K 2 3K 144 0 K
1,2

b1

1
(2K 2 3K 144) ,
8 K
3 9 1152 3 34,1 9,3

7,8

4

(16 K (8 K )(20 2K )

2
(K 9,3)(K 7,8)
8 K

: 8 K 0 K 8 ,
b1 0 (K 9,3)(K 7,8) 0 9,3 K 7,8
16 K 0 K 16

: 8 K 7,8

) : Q(s) (s a) 2 (s 1) K (s 1)
Q(s) s 3 (2a 1)s 2 (a 2 2a K )s a 2 K
O Routh :
3
2

1
2a 1 0

1
b1 0
2
0 a K 0
b1

a 2 2a K
a2 K
0

1
,
2a 1

a 2 K (2a 1)(a 2 2a K ) 2a3 4a 2 2a 2(a 1)K 2(a 1)(a(a 1) K )

2a 1 0

a2 K 0 K a2
2(a 1)(a(a 1) K ) 0 K a(a 1)

K a 2 K a(a 1) ,

a, K
(a, K ) ().

K a2

K a(a 1)

-2

-6

2 ()
2.1.
:
G(s)

( 1)s 2K
s 2 (s K 1)

) Routh

) : r(t) 0.3t 2
: e 0.4

) :
:
Q(s) s 2 (s 1) (K 1)s 2K s 3 ( 1)s 2 (K 1)s 2K
Routh :
3

K 1

K 1 0

2K

b0

2K 0

2K 1
K 1

K
1
(2K (K 1)(K 1))
K 1

K 2 2K 1 0 K

1,2

2.4
1 2 1 1.4
0.4

: b ( K 2.4)(K 0.4)
K 1
:
2K 0 K 0 , K 1 0 K 0.4 0
b 0 K 2.4 0 . :
7

K 2.4

)
1 : :
s R(s)
e lim s E(s) lim

s0
s0 1 G(s)
R(s) 0.3

e lim

s0

0.6

s3
0.6
s s3
lim
s0
( K 1)s 2K

s 2 (s K 1)

s2

0.6
( K 1)s 2K

(s K 1)

0.6
0.6( K 1)

2K
2K
K 1
0.6(K 1)
0.4 0.6K 0.6 0.8K 0.2K 0.6
: e 0.4
2K
e lim
s0

K 3
2 : :
1
: r(t) t 2
2

1
A

: r(t) 0.3t 2 e 2 0.3 0.6

G(s) : A

2K
, e 0.6( 1)
K 1
2

: e 0.4
K 3

2.2.
:

G1 (s)

1
s(s 2)

G2 (s)

s2
s(s 4)

) .
.
) K1 , K 2
.
) K1 K 2 6 .

) G1 (s)

1
: n 2 : p1 0 , p2 2 m 0 .
s(s 2)

: n m 2 0 2 :
S.

02
2

0
90
1

, .
270 0

G2 (s)

s2
n 2 : p1 0 , p2 4 , m 1 z1 2
s(s 4)

:
dG(s)
0 , (s 2 4s) (s 2)(2s 4) 0
ds
s 2 4s 2s 2 4s 4s 8 0
s 2 4s 8 0 s

1,2

4 8 2 3.4

1.4
5.4

:
Q02 (s) s 4s K 2 (s 2) s

(K 2 4)s 2K 2

s j :
Q0 ( j )

(K 2 4) j 2K 2 0

: 2K 2 2 0 K 02 4
2 8

02

2.8

) :
Q01 (s) s(s 2) K1 s 2s K 1
Q02 (s) s (K 2 4)s 2K 2

Q01 (s) Q02 (s) :

2 K 2 4 , K1 2K 2 K 2 6 K1 12
1 12
1
j3.
1 3

: Q0 01,2
(s) s 2
2s
12

: s

. : K1 K 2 6 :
Q01 (s) s 2 2s 6 0

s1,2 1

1 6 1 j2.2

10

3
3.1. :
: 20% , : Ts 2sec
: e 10% .
:
) , n ,
) p01 , p02 ,
) A0 A ' ,
) G0 (s) .

) :

ln 0.2

ln 0.2

1.61

0.46 1 , 630

3.53
ln 0.2
4
4
:

4.35
n
Ts 2 0.46
ln u
2

) : p01,2 n

j n 1 2

2 j4

) :
:
e

1
1
1
A0
1
1 9
0.1
1 A0
e
'

A0

A0
1 A0

0.9

10

) :
G (s)
0

A0 n
s 2 2

s n

0.9 4.35 2
s 2 2 0.46 4.35s 4.352

11

17
s 2 4s 19

3.2. : G(s)

2
(s 1) 2

) ( ): A0 10
P Lag.
) p01,2 2 j4
PD, PI Lead.
)
Lag.
.

) : G(s)

2
2
p1,2 1
2 2
(s 1)
s 2s 1

: A0 10
P: C(s) K , C(s)G(s)

2K
(s 1) 2

: A 2K A 0 10 K 5

12

Lag: C(s)

s z'
s p'

, C(s)G(s)

2(s z')
(s p')(s 1) 2

' !

'
'
'
'
: A 2z A0 10 2z 10 p z 5 p ,

'

p' 0.1 z' 0.5 C(s)

s 0.5
s 0.1

:
: K .
Lag: Routh :
Q (s) (s 0.1)(s 2 2s 1) 2(s 0.5) s 3 1.9s 2 2.8s 1.1
3

2.8

1.9

1.1

1 b1 0
0 1.1 0

b1 1 (1.1 2.8 19) 3.4 0 ,

1.9

.
) : p01,2 2 j4
PD: C(s) K (s z) , C(s)G(s)

2K (s z)
(s 1) 2

:
p1 p2 18 z 74
0

z

p1 p2 180

740 3.49

1270
3
4
4
z
23
3.49
z2

:
25

p p
K 1 2z 2

p1 p2

4 2 32 5

3.125

42 12 4

C(s) 3.125(s 3) ,
13

:
2K (s z ) 6.25(s 3)

(s 1) 2
(s 1)2

G'(s) C(s)G(s)

Routh :
Q (s) (s 1) 2 6.25(s 3) s 2 4.25s 19.75
2

19.75

4.25

19.75

PD .
(s z)
2K (s z)
P: C(s) K
, C(s)G(s)
s
s(s 1)2
:
p p 127
1

180

116.60
2

p1 p2 18 19
0
0

p
z

z 180
Lead: C(s) K

(s z)
(s p)

, C(s)G(s)

:
p1 p2 18 ,
p
0

127

z
z 74 p

0 p 116.6

740 z 180 0 740 z 1160 z>0

PD z 74 z 3
3<z<0, z=2:

:
p

14

2K (s z)
(s p)(s 1)2

p1 p2 18 16

0

p
z
p

160

4
0.29 p 16 ,
p2

15

:
p1 p2 5 , p
K

42 142 14.5 , z 4

p1 p2 p
45.3
2z

Lead: C(s) 45,3

(s 2)
(s 16)

: C(s)G(s)

2K (s 2)
(s 16)(s 1)2

Routh :
Q (s) (s 1) 2 (s 16) 2K (s 2) (s 2 2s 1)(s 16) 2Ks 4K
Q (s) s 3 14s 2 (2K 31)s 4K 16 0
1

2K 31

14

4K 16

1
0

b1 0
4K 16

1.7K 32 K 18.8

b
1

(4K 16 28K 434) 1.7K 3 ,

14

c1 4K 16 0

4K 16 K 4

>18.8 , Lead .
) 0 10 :
PD: C(s) 3.125(s 3) , C(s)G(s)

6.25(s 3)
(s 1) 2

18.75 0 10 .
Lead: C(s) 45,3

(s 2)
(s 16)

, C(s)G(s)

11.325 0 10 .

16

90.6(s 2)
(s 16)(s 1)2

4 Nyquist
Nyquist :
(s 2) 2
1. G(s)
s3
2. G(s)

s3
(s 2)2

3. G(s)

8
s (s 2)2
2

:
) : 0 ,

.
)
, .
)
K0 , 0 .

4.1 G(s)

(s 2) 2
s

(0)

: a 3 n m 1

3 ,
2
2

()

(n m)

.
2
2

s j
G( j)
Re G

( j 2)2
j 3
4

3
2
4 j j 2 4
j

(4

4
j

4 2
Im G

0 : ReG
: ReG 0

ImG
1
Im G 0

:
ImG 0 4 2 0 , 0 2
: x0 Re G(0 ) 1 K 0 : K 0

17

1
x0

Nyquist :

K K 0 1
4.2 G(s)

s3
(s 2) 2

(0)

: a 3 n m 1

, ()

(n m)

s j
3
2
j 3 j (2 j)
G( j)
( j 2) 2
(4 ) 2

ReG

4 4
(4 2 ) 2

j 3 (4 2 4 j)
(4 ) 2
(4 2 ) 3
ImG
(4 2 ) 2

0 : ReG 0

ImG 0

: ReG 4

ImG

:
ImG 0 2 4 0 , 0 2
: x0 Re G(0 ) 1
K 0 :

K0

x0
18

4 j 3 j 5 4 4 )
(4 ) 2

Nyquist :

K K 0 1

4.3 G(s)

8
s (s 2) 2

: a 2 n m 4

: (0)

, ()

(n m)

2 .

s j
G( j)
Re G

2 ( j 2)2
32 8 2
( 4)
2

8(2 j)2
2 (4 2 ) 2

8(4 2 4 j)

2 (4 2 ) 2
Im G

ImG

: ReG 0

ImG 0

ReG 0 32 8 2 0 , 0 2
: y0 Im G(0 ) 0.25

19

2 (4 2 ) 2

32
(4 2 ) 2

0 : ReG

32 8 2 32 j

Nyquist :

Nyquist -1,
.

20