www.otomasyondaforum.

com

HAREKET KONTROLÜNE GİRİŞ BÖLÜM 1:

1. GENEL BAKIŞ:

Endüstride gün geçtikçe artan rekabet koşulları artan verimlik taleplerine

buda hassas üretim proseslerinin giderek yaygınlaşmasına yol açmaktadır.
Hareket kontrolu (motion Control) standart bir motorun açısal hızını ayarlamaktan
birden fazla motorun 3 boyutlu bir hareket profilini koordineli olarak
gerçekleştirmesini sağlayan karmaşık fonksiyonlara dek pek çok uygulamayı
içerir.

Şekil 1 : Tek Eksen Hareket Kontrölü

Pozisyon kontrolör pozisyon referansı θ’yı ve hız ön referansı(feed forward)

d θ/dt ‘yi üretir. Pozisyon, Hız,Akım ve Moment kontrolü ileriki yazılarımızda ele
alacağız bu yazıda pozisyon profiline ve tek/çoklu eksen sistemlere
odaklanacağız.

Pozisyon profil üretecinin görevi istenen pozisyon /hız değerlerine sistemin

ulaşabilmesi için gerekli hiz ve pozisyon referans değerlerinin üretilmesidir.
Pozisyon profilinin 3 önemli fonksiyonu aşağıda verilmiştir.

1. Bir pozisyondan diğerine ulaşabilmek için zaman bazlı profil oluşturmak ve

hareketin olabilecek en küçük zamanda belirlenen limitleri (hız,ivme vs)
aşmadan yapılabilmesini sağlamak.
2. Eğer pozisyon referansı , başka bir sistemin gerçek pozisyon değerine bağlı
olarak ayarlanacaksa (CAM) , master sistemdeki pozisyon değişlerine bağlı
olarak pozisyon referansı üretmek
3. Gerekli sistem referansı sürekli değişen bir master eksenin belli bir katsayı
ile takip edilmesi olabilir. Bu işlem elektronik dişli olarak adlandırılır ve
master pozisyon değeri ayarlanabilen bir katsayı ile çarpılarak pozisyon
referans değeri oluşturulur.
www.otomasyondaforum.com

1. Pozisyon, Hız, İvme ve Jerk

Pozisyon, hiz, ivme ve jerk’e ilişkin matematik eşitlikler aşağıdadır. (t:zaman)

Pozisyon = ∫ Hız dt (A2.1)

Hız = ∫ İvme dt (A2.2)

İvme = ∫ Jerk dt (A2.3)

Şekil 2.2 doğrusal hız rampalarına bağlı olarak zamana bağlı (x ekseni)
pozisyon,hiz ve ivme grafiklerini göstermektedir.

Şekil 2.2 Dogrusal hzı rampasına ait hareket profili

www.otomasyondaforum.com

1.1Hız
Eğer bir noktadan diğer bir noktaya en kısa sürede ulaşılmak isteniyor ise
ulaşabilecek en yüksek hız sistemin mekanik limitleri tarafından tayin edilir.
Evrende ulaşılabilecek en yüksek hiz teorik olarak 300.000 km/s ile ışık hızıdır.

1.2Ivme
Birim zamanda sistem hızında meydana gelen değişimdir. Yani hızın
türevidir. Hareket kontrol sistemlerinde ulaşılabilecek en yüksek ivme
motor miline yansıyan yük eylemsizliği, motor momenti, statik sürtünme
kuvveti ,sürücü kapasitesi gibi dört ana değişken tarafından belirlenir.
Yüksek ivme mekanik oluşturduğu yüksek sarsıntıdan dolayı mekanik
sistemi zorlar bu nedenle sistem mekaniğinin izin verdiği ölçülerde ivme
limitlenmelidir.

1.3Jerk
Birim zamanda ivmede olan değişimdir yani ivmenin türevidir. Şekil 2.2
deki sistemin jerk’i sıfır dır çünkü sabit ivme kullanmaktadır.Ivme’de ani
değişimlerin çok yüksek jerk değerlerine neden olmasından dolayı mekanik
sistemin zorlanmaması için hareket kontrol sistemlerinde jerk’in
sınırlanması gerekmektedir.

Bir sonraki dersin konusu : Pozisyon referansı türleri..