1.

Mehaniki sistem
2. Klasifikacija mehanikih sistema
3. Mehanizam
4. lanovi mehanizma
5. Podjela lanova mehanizma
6. Kinematiki parovi,red kinemtaikog para, vrste kinematikih parova
7. Definii za red kinematikih parova njegova moguda kretanja i klasu
8. Nii i vii kinematiki parovi
9. Kinematiki lanac
10. Stepen pokretljivosti mehanizma
11. Suvine veze
12. Klasifickacija mehanizama
13. Kako postiemo transformaciju mehanizma
14. Promjena duine lanova
15. Rotacija postolja
16. Objasni Assurove grupe
17. Zadatak i metode kinematike analize
18. Vrste diada
19. Metoda trenutnih polova rotacije
20. KOFUNKCIJA UGAONIH BRZINA MEHANIZMA ( kofunkcija)
21. RMI
22. RMII

1. Mehaniki sistem
Grupa materijalnih tijela vezanih meusobno geometrijskim vezama koje ograniavaju slobodu kretanja svakog
tijela ini MEHANIKI SISTEM. Razlikujemo krute sisteme (reetke) i pokretne, gdje kretanje jednog tijela izaziva
kretanje svih ostalih tijela u sastavu sistema.
2. Klasifikacija mehanikih sistema Mogu se svrstati u 3 grupe:
- MEHANIKI PRIBOR: Mehaniki sistemi pomodu kojih se vri prenos transformacija kretanja zovemo (npr
instrumenti za regulisanje fizikih procesa, neki mjerni instrumenti...)
- MEHANIKA SPRAVA: je naziv za sistem materijalnih tijela pomodu kojeg se vri transformacija sila (prese,vage,
sigurnosni ventili isl.)
- MEHANIKE MAINE: su oni sistemi koji omogudavaju prenos i transformaciju energije i mehanikog rada.
Razlikujemo energetske i proizvodne maine. One maine kod kojih se vri transformacija bilo kojeg vida energije
u mehaniki rad nazivaju se MOTORI
3. Mehanizam
je onaj mehaniki sistem pomodu kojeg se vri prenos i transformacija kretanja, a javlja se kao sastavni dio
maine, mehanike sprave ili mehanikog pribora. Mehanizam je mehaniki sistem tijela kod koga kretanje jednog
tijela izaziva sasvim odreeno kretanje svih ostalih tijela u sastavu sistema i to prema unaprijed zadatom zakonu.
4. lanovi mehanizma
Kruta materijalna tijela koja ulaze u sastav mehanizma i vre relativno kretanje jedno u odnosu na drugo nazivaju
se lanovi mehanizma.Kruto tijelo predstavlja (podrazumjeva) tijelo u vrstom agregatnom stanju ije deformacije
pod uticajem sile nemaju uticaja na kinematike karakteristike mehanizma u iji sastav ulaze. lan mehanizma
moe biti sastavljen iz vie dijelova, meutim ponekad se ne posmatraju kao zasebni lanovi .
5. Podjela lanova mehanizma
Po svojoj funkciji lanovi mehanizma su vodedi odnosno pogonski ako se preko njih vri prenoenje
kretanja na ostale lanovemehanizma. Svi ostali lanovi mehanizma na koje se kretanje prenosi preko
pogonskih lanova nazivaju se voeni ili gonjeni lanovi.
Oni lanovi ije kretanje ispunjava mehaniku namjenu mehanizma jesu redni lanovi.
Po nainu na koji vre kretanje razlikuje se nekoliko tipova lanova mehanizma:
postolje- je lan koji miruje i u odnosu na kojeg se svi ostali lanovi relativno kredu.
Koljeno ili ruica je lan koji vri rotaciono kretanje za puni ciklus i vezan je za postoljni
lan . ako takav lan vri samo djelimino okretanja onda se u tom sluaju naziva
njihalicom.
Kliza je lan mehanizma koji vri klizno kretanje po postoljnom lanu i u tom sluaju je
postoljni lan je klizna staza. Ako se kliza krede po pokretnom lanu tada se on naziva
kulisni kamen( ili jednostavno kamen) a lan po kojem se krede nazivamo kulisom.
Svi pokretni lanovi koji nisu u direktrnom dodiru s postoljem nazivaju se vezni ( spreni,
spojni) lanovi.
6. Kinematiki parovi,red kinemtaikog para, vrste kinematikih parova
Slobodno tijelo u prostoru ne moe biti lan mehanizma.Cijelina od dva materijalna tijela u sastavu mehanizma
koja ograniava slobodu kretanja svakom od njih zove se KINEMATIKI PAR.Osnovne karakteristike kinem.parova:
- Red kinematikog para Broj preostalih stepeni slobode kretanja 2 lana mehanizma koji ulaze
u sastav kinematikog para odreuje red kinematikog para. Kin.parovi mogu biti parovi
prvog,drugog,tredeg, etvrtog i petog reda, tj kin.parovi od prve do pete klase. Svako slobodno
tijelo u prostoru ima 6 stepeni slobode kretanja translacije i rotacije.












Broj nezavisnih rotacija ne moe biti vedi od 3, a broj mogudih translacija ne moe biti vedi od 2. U praksi se susredu
samo kinematiki parovi PRVOG, DRUGOG i TREDEG reda.
7. Definii za red kinematikih parova njegova moguda kretanja i klasu !
Red kinem. para Moguda kretanja Klasa
I R T V
II RR TR IV
III RRR RRT TTR III
IV RRRT TTR II
V RRRTT I

8. Nii i vii kinematiki parovi ?
Dodir meu geometrijskim elementima kinematikih parova moe biti ostvaren po povrini, liniji ili u taki. Stoga
se kinematiki parovi djele na nie, vie i mjeovite.
NII su oni kod kojih je veza elemenata ostvarena po povrini, a VII su oni kod kojih je veza elemenata ostvarena
po liniji ili taki. Vii kinem. parovi mogudi su u svih 5 klasa sa neogranienim brojem tipova i razliitim
kombiacijama uvjetnih veza.
9. Kinematiki lanac
Sistem lanova mehanizma vezanih meusobno kinematikim zglobovima zovemo KINEMATIKI LANAC. Po
izgledu svoje strukture eme kinem. lanca mogu biti: OTVORENI i ZATVORENI, a takoer i JEDNOSTAVNI i SLOENI.
Jednostavni lanac je sastavljen od lanova od kojih ni jedan ne ulazi u sastav vie od dva kinem.para, a sloeni su
oni koji u sebe ukljuuju i lanove koji ulaze u sastav najmanje 3 kinematika para. Lanac je otvoren ako u svom
sklopu ima i lanove koji ulaze u sastav samo jednog para. Slika 1 i 3 su otvoreni a slike 2 i 4 su zatvoreni lanci

JEDNOSTAVNI SLOENI




Po kinematskim karakteristikama lanci jo mogu biti KRUTI, PRISILNI i SLOBODNI
10. Stepen pokretljivosti mehanizma
U opdem sluaju stepen pokretljivosti mehanizma se moe odredit:
- prema broju pogonskih lanova
- prema broju generaliziranih(neovisnih) koordinata koje ureuju poloaj pogonskog lana mehanizma
- prema broju lanova koje treba imobilizirati da bi mehanizam postao kruta figura





Stepen pokretljivosti mehanizma ovisi o broju lanova , broju kinematikih parova, vrsti i poloaju parova, tako da
se stepen pokretljivosti mehanizma ovisno o ovim strukturnim elemntima moe predtaviti tvz. strukturnom
formulom mehanizma koja ima oblik:
S stepen pokretljivosti
m broj nametnutih optih veza
n ukupan broj lanova mehanizma
k red kinematikog para
p
k
broj kinematikih parova k-tog reda
Prema broju nametnutih optih veza mehanizmi se mogu svrstati u familije:
Mehanizmi nulte familije (m=0) Mehanizmi prve familije (m=1) Mehanizmi trede familije (m=3)
Mehanizmi trede familije spadaju u ravanski (planarni) mehanizam, pa je za te mehanizme
strukturna formula:
Slika 1
Slika 2
Slika 3
Slika 4
S stepen pokretljivosti
n ukupan broj lanova mehanizma ukljuujudi i postoljni lan
p
1
broj kinematikih parova prvog reda p
2
broj kinematikih parova drugog reda
Za mehanizme nulte formacije (m=0) strukturna formula ima oblik:

11. Suvine veze
Suvine veze ne otiu na kinematike karakteristike mehanizma (idealnog mehanizma sve dimenzije tane) i
povedavaju statiku neodreenost mehanizma. Zbog postojanja suvinih veza, strukturna formula u optem
sluaju poprima oblik: s=3(n-1)-2p
1
-p
2
- , -broj suvinih veza.
12. Klasificiraj mehanizme
Jedna od velikog broja klasifikacija mehanizama je varijanta strukturne klasifikacije izvrena po obliku lanova i
pokretnih veza.
- poluni mehanizmi: a)zglobni etverougao, b) njegova modifikacija
- zupasti mehanizmi
- bregasti mehanizmi: a) vijano-poluni, b) zupasto poluni
- malteki mehanizmi zastojni mehanizam
- prostorni mehanizmi.
13. Kako postiemo transformaciju mehanizama?
Transformacija mehanizama moe se postidi na slededi nain:
- Promjenom postojedeg lana - Promjenom duine lanova - Rotacijom postolja
Transformacija mehanizma promjenom postojedeg lana

Kinematika inverzija:
Na slici lan a mora biti najkradi lan mehanizma, da bi se ostvarila rotacija lana a i njihanje lana c, pored toga
to je lan a najkradi mora biti ispunjen i uslov da je zbir duina lana a i recimo d manji od zbira duina b i c.
Postolje moe bitilan b ili cInverzije su mogude ako vae sliejdedi uslovi:
1: a+b<c+d | 2+3
2: a+c<b+d | 3+1
3: a+d<b+c | 1+2
Grashof-ovo pravilo:
Zglobni etverougao moe biti mehanizam s jednim rotirajudim i jednim njihajudim lanom (modifikacija 1) ili
mehanizam sa dva rotirajuda lana (modifikacija 2), ako je zbir najmanje a i recimo najvede duine d lanova manji od
zbira duina ostalih dvaju lanova.
14.Promjena duine lanova




Neka se zglobni etverougao definie preko slijededa 3 parametra:
1
=r/a i
2
=l/a i
3
=b/a. Mjenjajudi gore navedene
parametre mogu se dobiti ved razmotrene inverzije zglobnih etverouglova. U ovom sluaju dolazi do izraaja
konematika osjetljivost na promjenu duine lanova r-ruica, l-spreni lan, b-balansijer i a postoljni lan.
15. Rotacija postolja



Rotacija postolja se vri uslijed posebnih zahtjeva pri ugraivanju mehanizama, pri emu mehanizam mora zadrati
kinematike karakteristike radnog lana, odnosno od orginalnog lana. Takvom transformacijom dobija se identian
zamjenjujudi mehanizam.
16. Objasni Assurove grupe
Ruski naunik Assur proraunavajudi strukturu polunih mehanizama pokazao je da je svaki kinematiki lanac ravnog
polunog mehanizma sastavljen od jednostavnih kinematikih lanaca odnosno strukturnih grupa lanova od kojih je
jedna od grupa ima stepen slobode kao to ga ima cijeli mehanizam,a ostale grupe imaju 0 stepeni pokretljivosti.
Najjednostavnija grupa lanova koja ima stepen slobode kretanja kao itav mehaniza zove se grupa poetnih lanova
mehanizma, a jedna ili vie grupa sa 0 stepeni slobode kretanja zove se nulta ili Assurova grupa.Poetna grupa
lanova: u sastav svake grupe poetnih lanova obavezno ulazi postolje i 1 ili vie pokretnih
lanova.Kod mehanizama sa 1 stepenom slobode kretanja grupa poetnih lanova moe
imati jedan od 2 oblika prikazana na slici: --------------
Nulte ili Assurove grupe:
Kako ove grupe imaju 0 stepeni slobode kretanja onda se za njih moe napisati S=3n-2p=0, 3n=2p gdje je n
broj lanova, p broj zglobova. Ako sa k oznaimo klasu grupe lanova i neka je n=2k onda je 6k=2p
odnosno 3k=p. Najprostija i najjednostavnija nulta grupa prve klase je tzv DIJADA.
k 1 2 3 4
n 2 4 6 8
p 3 6 9 12
Klasa grupe I II III IV

17. Zadatak i metode kinematike analize
Pod kinematikom analizom podrazumjevamo razmatranje svih kinematikih karakteristika mehanizma.
Osnovni sadraj kinematike analize je:
- ucrtavanje poloaja mehanizma u cjelini za zadani poloaj pogonskog lana, ili za zadanje poloaje svih
pogonskih lanova, ako mehanizam ima vie stepeni pokretljivosti.
- analiza putanja karakteristinih taaka gdje se koriste grafike analitike metode koje omogudavaju
ucrtavanje putanja karakteristinih taaka mehanizma, kao i odreivanje jednaina tih trajektorija.
- izraunavanje brzina i ubrzanja karakteristinih taaka mehaniza, te ugaonih brzina i ubrzanja ovih
lanova koji u svom kretanju imaju rotaciju
- odreivanje zakrivljenosti trajektorija i poloida to je zasnovano na osnovnim pojmovima kinematike
geometrije.
Metode: Metoda zasjeka i metoda grafikog diferenciranja.
18. Vrste dijada


19.Metoda trenutnih polova rotacije
Pomicanje tijela pri komplanarnom kretanju, konano bliski poloaj se moe predstaviti rotacijom tijela
oko jedne take u ravnini tzv. pola rotacije. Putanje svih taaka su kruni lukovi ije je sredite u polu
rotacije.Ako se tijelo pomie u beskonano bliski susjedni poloaj u vremenskom interval dt, trenutni pol
rotacije P nalazide se na pravcu okomitom na brzine kretanja taaka tog tijela.
Trenutne ose ravnih mehanizama
Pri kretanju mehanizama, meusobno kretanje bilo koja 2 lana a i b obzirom na raspored brzina u
datom vremenskom trenutku, moe se predstaviti kao trenutna rotacija oko odgovarajude trenutne ose
ab odnosno trenutnog pola. Trenutne ose. trenutni centri brzine koje pripadaju jednom nepokretnom
lanu (postolju) i jednom pokretnom lanu mehanizma zovemo apsolutnim, a trenutne ose odnosno
trenutne centre koji pripadaju dvama poetnim lanovima zovemo relativnim.

Arnold Kenedijeva teorema
Tri trenutna pola relativnog kretanja triju tijela koja vre komplanarno kretanje u istoj ravni, lee na
istom pravcu odnosno trenutni polovi Pab,Pbc,Pca koji pripadaju bilo kojim trima lanovima mehanizma
a,b i c lee na jednoj pravih.
Ukupan broj sprenih pravaca: S=(
n
3
)= n(n-1)(n-2)/1*2*3
Ukupan broj trenutnih polova: P=(
n
2
)= n(n-1)/2
Metoda n-ugaonika


Tablina metoda
n 1 2 3 4
1 x 12 13 14
2 12 x 23 24
3 13 23 x 34
4 14 24 34 x




20.KOFUNKCIJA UGAONIH BRZINA MEHANIZMA ( kofunkcija)
Pojam kofunkcije
Za ma koje lanove a,b,c,d,e mehanizma moe se napisati kofunkcija (a b c d e) koja predstavlja
skup vektora ugaonih brzina
ab
,
bc
,
cd
,
de ,

ea
iji se indexi dobijaju ciklinom kombinacijom
lanova koji formiraju kofunkciju prema slici:
Svojstva kofunkcije:
1. Glavni vektor ugaonih brzina je jednak nuli, tj suma vektora
ugaonih brzina je nula: = 0
2. Glavni moment ugaonih brzina za bilo koju taku O je jednak
nuli, tj: M
o
( ) = 0

Iz navedenog proizilazi da vektori ugaonih brzina kofunkcije
zadovoljavaju statike uslove ravnotee vektora sila u ravni te se na njih mogu primjeniti analitiki i
grafiki uslovi ravnotee.
Dokaz svojstva kofunkcije
Svojstvo kofunkcije (a b) za dva lana mehanizma a i b iskazuje ravnoteu dvaju vektora, vektora
ab
,
ugaone brzine lana a na prema lanu b i vektora ugaone brzine
ba
lana b na prema lanu a pri njihovom
meusobnom kretanju.

ab
= -
ba

(ab) = 0

ab
+
ba
= 0


Dokaz svojstva kofunkcije (ab) za bilo koja tri lana a,b i c moe se dati na slijededi nain:
Neka se promatra kretanje lana c u odnosu na lan b kao relativno kretanje, a kretanje lana b u
odnosu na lan a kao prenosno, onda se kreanje lana c u odnosu na lan a moe posmatrati kao
sloeno kretanje, da se da napisati:

ca
=
ba
+
cb
(1)
Vo
c
o
a
= Vo
b
o
a
+ Vo
c
o
b
(2)
Pri tome Oa, Ob i Oc oznaene tri prpoizvoljno izabrane koincidentne take lanova a,b, i c u posmatranom
trenutku. Na osnovu jednaina (1) i (2) moe se napisati slijedede:

ab
=
bc
+
ca
= 0 (3)
Vo
c
o
a
+ Vo
b
o
c
+ Vo
c
o
a
= 0

(4)
Pri tome jednaina (3) zadovoljava prvo svojstvo kofunkcije, tj da je :
(a b c)
= 0
Drugo svojstvo se moe dokazati iz jednaine (4), tj ako se napie: Vo
a
o
b
= [r
ab
x
a b
] (5)
Iz jednaine (5) se vidi da se razlika brzina dviju koncidentnih taaka Oa i Ob lanova a i b mehanizma moe
iskazati kao moment vektora ugaone brzine
ab
za taki 0 prema slici
Tako je: Vo
a
o
b
= Mo (
ab
), te imajudi u vidu i ostale brzine slijedi da je:
Mo (
ab
) + Mo (
bc
) + Mo (
ca
) = 0, to dokazuje drugo svojstvo kofunkcije,
tj: Mo [
(a b c)
] = 0
Neka su data 4 lana mehanizma a,b,c i d. Za navedene lanove mogu se formirati
dvije kofunkcije:

(a b c)
i
(a c d)
. Pri tome je:
P
13

P
12
P
14

P
23
P
34

P
24

P
12
P
23

P
14
P
34


(a b c)
= 0,
(a c d)
= 0 i Mo [
(a b c)
] = 0; Mo [
(a c d)
] = 0; odakle slijedi:

(a b c)
+
(a c d)
= 0 i Mo [
(a b c)
] + Mo [
(a c d)
] = 0 pa imamo razvijeni oblik:

a b
+
b c
+
a c
+
c a
+
c d
+
d a
= 0
Mo(
a b
)

+ Mo(
b c
)+ Mo(
a c
)+ Mo(
c a
)

+ Mo(
c d
)

+ Mo(
d a
) = 0 ; pri tome je:
a c
+
c a
= 0 ; te
Mo(
a c
)+ Mo(
c a
)

= 0; pa je konano:
a b
+
b c
+
c d
+
d a
= 0
Mo(
a b
)

+ Mo(
b c
)+ Mo(
c d
)

+ Mo(
d a
) = 0
Dobijeni izrazi zadovoljavaju svojstva kofunkcije od 4. lana tj.
(a b c d)
- kofunkcije
Primjena -kofunkcije
Dat je etverolani mehanizam orema slici.Ako je poznato
1
potrebno je odrediti
3
?
Za navedeni mehanizam
(1 2 3 4)
, omega kofunkcija je:

12

23

34

41
koju ine vektori ovih navedenih ugaonih
brzina, pa je suma vektora ugaonih brzina u odnosu na x-
osu:
Mx [
(1 2 3 4)
] = 0, pa je u razvijenom obliku:
Mx(
12
)

+ Mx(
23
)+ Mx(
34
)

+ Mx(
41
) = 0

Obzirom da osa x prolai kroz trenutne centre P
12
i P
23
to
je Mx(
12
) = 0, odnosno Mx(
23
) = 0, pa je onda formula:
Mx(
34
)

+ Mx(
41
) = 0, pa je dalje:

34
* h
34
+
41
* h
41
= 0
34
= -(h
41
/h
34
)
41

34
= (h
41
/ h
34
)
14

3
= (h
41
/ h
34
)
1


21.Odreivanje brzina mehanizma na bazi reduciranog mehanizma 1.stepena
Pojam RM-I
Svakom ravanjskom polunom mehanizmu za dati poloaj pripada odgovarajudi RM-I koji ima jedan oslonac R i
jednu proizvoljnu brzinu
R
, tako da istoimene take mehanizma i njemu odgovarajudeg reduciranog mehanizma
1. stepena za dati poloaj imaju iste brzine.

Vektor brzine M je V
M
= V
m
(
R
x r
M
). Neka se uzme proizvoljan vektor L
i
= AB gdje je i=1,2,3,4,... lan mehanizma,
tada se vektot L
i
redukuje u odgovarajuci istoimeni kolinearni vektor l
i
= ab reduciranog mehanizma 1.stepena, pri
emu je l
i
= k
i
* L
i ,
gdje je k
i
=
i
/
K
=
i
/
R
faktor redukcije.
Ovdje je
i
projekcija vektora
i
na osi z, a
R
na osu z. Ako se kae da je L
i
= BC l
i
= bc. Tada se moe i dokazati
da je V
cb
= V
CB
; tj:
V
C
= V
B
+ V
CB
, odnosno V
cb
= V
c
+ V
b
odnosno V
cb
= (
R
x r
c
) - (
R
x r
b
)= [
R
x (r
c
- r
b
)] = (
c
x bc

) = (
R
x l
i
)
Kako je l
i
= k
i
* L
i
to je V
cb
= (
R
x k
i
L
i
)= (k
i

R
x L
i
), a poto je
i
= k
i

R
, to je : V
cb
= (
i
x L
i
) =
i
BC V
cb
= V
CB
Redukcija mehanizama
Poznato je
i
izabrano je
i
=
R
. Oslonci A i D se redukuju u oslonac R(a,d). Rauna se kao k
1
=
1
/
R
. Poznato je
da je l
1
= k
1
* L
1
, dobija se (ucrtava se):
l
1
II L
1
pri emu je l
1
= ab , potom se ucrtavaju pravci l
2
II L
2
i pravci l
3
II L
3
pri tome je l
2
= bc i l
3
= dc
Dalje se raunaju faktori redukcije:
k
2
= l
2
/ L
2
i k
3
= l
3
/ L
3
, a preko njih i ugaone brzine: je
2
= R
2

K
i
3
= R
3

K
. Za postolje vrije da je
2
= 0,
odnosno k
4
= 0.
Pri redukciji mehanizma koji pored rotacionih kinematikih parova sadri i tranlatorne kinematike parove, pored
apsolutnih lanova reduciranog mehanizma koji se dobija redukcijom odgovarajudih lanova mehanizma, uvodi se
ppojam fiktivnog relativnog lanova reduciranog mehanizma. Relativni lan formiran je od dvije reducirane
koincidentne take lanova mehanizma. meusobno povezanih translatorni kinematiki par, nosi oznaku tih
lanova a obiljeava se isprekidanom linijom.

U navedenom promjeru fiktivni lan je l
23
= b
2
b
3
. Opdenito je l
ij
okomit na pravac meusobne translacije i i j.
Tako je: v
ij
= v
bi
- v
bj
odnosno l
ij
_I_ v
ij
.
Redukcija mehanizama
Poznato
i
odabrano i usvojeno je je
i
=
R
, tada je k
1
=
1
/
R
, odnosno k
1
= l
1
/ L
1
l
1
= k
1
* L
1
; l
1
II L
1

Odnosi A i C se redukuju u oslonac R(ac), potom se ucrtavaju pravci l
3
= C
b3
pri emu je L
3
= CB l
3
II L
3
, kao i
l
23
= b
2
b
3
fiktivni relativni lan reduciranog mehanizma 1.stepena
l
23
_I_ v
23
Dalje se rauna:
k
3
= l
3
/ L
3
pa je
3
= k
3

R


22.Odreivanje ubrzanja mehanizma na bazi redukcije
Pojam redukcionog mehanizma 2.stepena (RMII)
Analogno RM1 moe se za svaki ravanski poluni mehanizamu promatranom trenutku tj. poloaju konstruisati i
reducirani mehanizam RM2, koji ima takoer 1 oslonac R i istu ugaonu brzinu
R
kao to ima RM1 tako da
istoimene take mehanizma i njemu odgovarajudeg RM2 za dati poloaj imaju ista ubrzanja. Pri tome se proizvolan
vector l bilo apsolutnog bilo relativnog lana RM1 redukuje u odgovarajudi istoimeni vektor RM2 prema izrazu
=Kl , pomodu matrice redukcije K (Ki odnosno Kij) odgovarajudeg lana date izrazom K=[


] pri tome su
izraz za pojedine faktore redukcije k
N
i k
T
dati u tabeli:
Apsolutni lan i RM1 Relativni lan ij RM1
Aksijalni kN k
iN
=ki k
ijN
=ki+kj
Trasferzalni kT k
iT
=
i
/
R
k
ijT
= ij/
R

i
=i/i,
ij
=a
ij
Rel
/V
ij

Prikae li se matrica redukcije u obliku : K=kN[


] [


] odnosno K=k
N
I+k
T
J, moe se napisati: =
k
N
Il+k
T
Jl, iz ega se vidi da je proizvoljan vektor l bio aposlutno bio relativnog lana prvog redukcionog mehanizma
1.stepena redukuje u 2 meusobno okomita pravca i to u aksijalnom i transvezalnom sa odgovarajudim aksijalnim
kN i transvezalnim kT redukcije tako da se moe napisati: =N+T , gdje je N=k
N
Il i T=k
T
Jl


Konstrukcija RM2 primjer etverolanog ravanskog mehanizma



Neka je poznat trenutni poloaj mehanizma kao i geometrijske veliine
RM1
R=1
l1=k1L1
k1=1/R
l1||L1
l2||L2
l3||L3
Rauna se
k2=l2/L2
k3=l3/L3
2=k2 R
3=k3 3
4=0

RM2
k1N=k1
1N=k1N*l1
1N|| l1
1N=1/R * l1
1T_|_ 1N
1=1/1

k2N=k2
2N=k2N*l2
2N|| l2
2T|| 2N

k3N=k3
3N=k3N*l3
3N|| l3
3T|| 3N

2=2T/l2 *R
2=22
3=3T/l3*R
3=