AUT0406

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Pismeni ispit
20. oujka 2009.

Ime i Prezime:

Matini broj:

: Zadatke obavezno predati s rjeenjima nakon zavretka testa.

Napomena

1. zadatak (25 bodova)

Poloaj magnetski vodljive kugli e se regulira pomou elektromagnetskog polja (slika 1).
i(t)
u(t)
x(t)

Slika 1: Sustav regula ije poloaja magnetske kugli e

Induktivitet zavojni e je ovisan o udaljenosti kugli e i ta ovisnost se moe opisati sljedeim izrazom:
L(x) = 2/x

Elektromagnetska sila koja djeluje na kugli u je opisana sljedeom rela ijom:

F =

Newton-ov zakon:
Faraday-ov zakon:
u = Ri +

(2)

i2
x2

m
x = mg + F = mg

(3)

i2
x2

d(L(x)i)
dx
di
2i dx 2 di
= Ri + L (x)i
+ L(x) = Ri 2
+
dt
dt
dt
x dt
x dt

Potrebno je:
a) prikazati sustav u prostoru stanja tj. u obliku:

x = f (x, u)

pretpostavljajui pritom sljedee varijable stanja: x = x, x = x i x = i.

b) na rtati nelinearnu blokovsku shemu,
) linearizirati sustav oko radne toke x = 700 [m] te na rtati lineariziranu blokovsku shemu.
Zadano je: = 5 10 N m A ,R = 1 [],m = 0.2 [kg],g = 9.81 ms .
1

(1)

(4)
(5)

2. zadatak (25 bodova)

Na sli i 2 prikazan je regula ijski krug koji se sastoji od pro esa (P T lan) i regulatora s integralnim
djelovanjem (I regulator). Vremenska konstanta regulatora je T .
a) priblino odrediti prirodnu frekven iju nepriguenih os ila ija i relativni koe ijent priguenja
zatvorenog regula ijskog kruga, primjenjujui aproksima iju s obzirom na poloaj polova otvorenog
kruga,
2

Pismeni ispit, 20. oujka 2009.

AUT0406

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
yR

+  
6-

1
TI s

Ak.g. 2008/2009
y
-

1
(s + 1)(s + 15)

Slika 2: Regula ijski krug.

b) odrediti T uz uvjet da je = 22 ,
) uz regula ijski krug i regulator odreen prema b) na rtati Bodeov dijagram G
I

O (j)

3. zadatak (25 bodova)

Za regula ijski krug prema sli i 3 treba projektirati PI regulator postupkom prema Ziegler-Ni holsu
dovoenjem sustava na rub stabilnosti. Parametri pro esa su: K = 1 [s , T = 0.5 [s, T = 0.1 [s.
s

KR
-

Gs2 ( s)

G R ( s)
YR(s)
+

1+ TR s
TR s

Ks
s(1 + T1s)(1 + T2 s)

Slika 3: Regula ijski krug s PI regulatorom.

4. zadatak (25 bodova)

Za pro es prikazan na sli i 4 treba projektirati regulator stanja i preltar u grani referentne vrijednosti
tako da nazivnik prijenosne funk ije zatvorenog kruga ima faktor priguenja = 1 i graninu frekven iju
= 2[s ].
n

1
s +1

1
s
x1

y
x2

Slika 4: Pro es.

Pismeni ispit, 20. oujka 2009.

AUT0406

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Rjeenje zadatka 1

a) Prikaz po varijablama stanja:

x
2
x 1
2
x
x 2 =
g m x213
x3 x2
R
x 3
x1 2 x1 x3 +

b) lineariza ija

Sta ionarno stanje:

x 1 = x2
x230
x 2 = 2
x 2 x30 x
m
 x310 1 m x210 3 
x20
30
x 3 = u20 x30
x1 +
Rx
2
x2
10

x30
x10 x2

1
2 x1

x20
x10

Rx10
2

x3 +

x10
2 u

x20 = 0

x30 =

mg
x10

Rjeenje zadatka 2

a) Y (s) = T s + 12T s1 + 20T s + 1 X (s) + T s + 12T Ts s+ 20T s + 1 Z(s)

b) Kako je jedna vremenska konstanta pro esa dominantna tada se pro es moe nadomjestiti P T lanom:
I

I
2

Gp (s)
=

Uzevi u obzir ovu aproksima iju dobije se:

1
1
15 (1 + s)

1
n =
15TI
=

2
2
=
TI =
2
15

p
1
15TI
2

Rjeenje zadatka 3

Dovoenje sustava na rub stabilnosti moe se promatrati preko Nyquistovog kriterija stabilnosti. Ukoliko
zatvorimo povratnu vezu preko K mogue je dani sustav dovesti do ruba stabilnosti. Rub stabilnosti
prema Nyquistovom kriteriju stabilnosti odreuje se na temelju izraza:
R

1 + Go (j ) = 0

odnosno iz uvjeta Im(G (j ) = 0.

Ukoliko je povratna veza zatorena preko pojaanja K tada je prijenosna funk ija otvorenog kruga:
o

Go (s) =

odnosno frekven ijska karakteristika je:

Pismeni ispit, 20. oujka 2009.

KR KS
s(1 + T1 s)(1 + T2 s)

AUT0406

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Go (j) =

Ak.g. 2008/2009

KR KS
KR KS
=
j(1 + jT1 )(1 + jT2 )
j(1 T1 T2 2 ) (T1 + T2 ) 2

Iz uvjeta da je Im[G (j ) = 0 dobije se iznos :

o

1
,
T1 T2

dok se iz uvjeta 1 + G (j ) = 0 dobije iznos kritinog pojaanja PI regulatora K :

o

Rkr

KRkr =

1
(T1 + T2 )2 .
KS

Uvrtavanjem vrijednosti dobije se:

= 5 [s i K
= 12.5 [s.
Kako je = 2f = 2 /T dobije se : T = 2 / = 1.257 [s.
Odavde slijedi da su parametri PI regulatora:
K = 0.45 K
= 5.625,
T = 0.85 T = 1.07[s].


Rkr

kr

kr

kr

Rkr

kr

Rjeenje zadatka 4

Model sustava u prostoru stanja:



x 1
x 2

1 0
1 0

y=

 
 

1
x1
+

u
0
x2

0 1

x1
x2

potrebno je svesti na upravljaki kanoniki oblik u prostoru stanja. Za odreivanje s potrebno je odrediti
A b:
T
1

Ab=

Iz izraza (knjiga):

   

1
1

=
0
0

1 0
1 0

sT
1 b = 0,
sT
1 Ab = 1,

slijedi da je: s =  0 1 .
Vektor povratne veze glasi:
T
1

f T = p0 sT1 + p1 sT1 A + p2 sT1 A2

gdje su p , p , p koe ijenti eljenog karakteristinog polinoma A(s) = p

polinoma su: p = , p = 2 i p = 1. Dobije se:
0

2
n

+ p 1 s + p 2 s2

. Koe ijenti

fT =

Preltar u grani referentne vrijednosti glasi: K

Pismeni ispit, 20. oujka 2009.

pf

7 16

= 16