Professional Documents
Culture Documents
AUPR Psasaismeni S FER1 2008-09
AUPR Psasaismeni S FER1 2008-09
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Ak.g. 2008/2009
Pismeni ispit
20. oujka 2009.
Ime i Prezime:
Matini broj:
Napomena
Poloaj magnetski vodljive kugli
e se regulira pomou elektromagnetskog polja (slika 1).
i(t)
u(t)
x(t)
Newton-ov zakon:
Faraday-ov zakon:
u = Ri +
(2)
i2
x2
m
x = mg + F = mg
(3)
i2
x2
d(L(x)i)
dx
di
2i dx 2 di
= Ri + L (x)i
+ L(x) = Ri 2
+
dt
dt
dt
x dt
x dt
Potrebno je:
a) prikazati sustav u prostoru stanja tj. u obliku:
x = f (x, u)
(1)
(4)
(5)
Na sli
i 2 prikazan je regula
ijski krug koji se sastoji od pro
esa (P T lan) i regulatora s integralnim
djelovanjem (I regulator). Vremenska konstanta regulatora je T .
a) priblino odrediti prirodnu frekven
iju nepriguenih os
ila
ija i relativni koe
ijent priguenja
zatvorenog regula
ijskog kruga, primjenjujui aproksima
iju s obzirom na poloaj polova otvorenog
kruga,
2
AUT0406
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
yR
+
6-
1
TI s
Ak.g. 2008/2009
y
-
1
(s + 1)(s + 15)
b) odrediti T uz uvjet da je = 22 ,
) uz regula
ijski krug i regulator odreen prema b) na
rtati Bodeov dijagram G
I
O (j)
Za regula
ijski krug prema sli
i 3 treba projektirati PI regulator postupkom prema Ziegler-Ni
holsu
dovoenjem sustava na rub stabilnosti. Parametri pro
esa su: K = 1 [s , T = 0.5 [s, T = 0.1 [s.
s
KR
-
Gs2 ( s)
G R ( s)
YR(s)
+
1+ TR s
TR s
Ks
s(1 + T1s)(1 + T2 s)
Za pro
es prikazan na sli
i 4 treba projektirati regulator stanja i preltar u grani referentne vrijednosti
tako da nazivnik prijenosne funk
ije zatvorenog kruga ima faktor priguenja = 1 i graninu frekven
iju
= 2[s ].
n
1
s +1
1
s
x1
y
x2
AUT0406
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Ak.g. 2008/2009
Rjeenje zadatka 1
b) lineariza ija
x 1 = x2
x230
x 2 = 2
x 2 x30 x
m
x310 1 m x210 3
x20
30
x 3 = u20 x30
x1 +
Rx
2
x2
10
x30
x10 x2
1
2 x1
x20
x10
Rx10
2
x3 +
x10
2 u
x20 = 0
x30 =
mg
x10
Rjeenje zadatka 2
I
2
Gp (s)
=
1
1
15 (1 + s)
1
n =
15TI
=
2
2
=
TI =
2
15
p
1
15TI
2
Rjeenje zadatka 3
Dovoenje sustava na rub stabilnosti moe se promatrati preko Nyquistovog kriterija stabilnosti. Ukoliko
zatvorimo povratnu vezu preko K mogue je dani sustav dovesti do ruba stabilnosti. Rub stabilnosti
prema Nyquistovom kriteriju stabilnosti odreuje se na temelju izraza:
R
1 + Go (j ) = 0
Go (s) =
KR KS
s(1 + T1 s)(1 + T2 s)
AUT0406
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Go (j) =
Ak.g. 2008/2009
KR KS
KR KS
=
j(1 + jT1 )(1 + jT2 )
j(1 T1 T2 2 ) (T1 + T2 ) 2
1
,
T1 T2
Rkr
KRkr =
1
(T1 + T2 )2 .
KS
Rkr
kr
kr
kr
Rkr
kr
Rjeenje zadatka 4
x 1
x 2
1 0
1 0
y=
1
x1
+
u
0
x2
0 1
x1
x2
potrebno je svesti na upravljaki kanoniki oblik u prostoru stanja. Za odreivanje s potrebno je odrediti
A b:
T
1
Ab=
Iz izraza (knjiga):
1
1
=
0
0
1 0
1 0
sT
1 b = 0,
sT
1 Ab = 1,
slijedi da je: s = 0 1 .
Vektor povratne veze glasi:
T
1
2
n
+ p 1 s + p 2 s2
. Koe ijenti
fT =
pf
7 16
= 16