Exercici Control i Automitzaci

1

Control i Automatitzaci Assignatura del Grau dEnginyeria Qumica UB 2012/13

Exercici Ordinadors

Data lmit per entregar lexercici: 29 de maig de 2013

Informaci important:

1. Lexercici sentregar via laplicaci corresponent al campus virtual.
2. El termini dentrega estar obert des del dia 11 de maig a les 8.00 h fins el dia 29 de
maig a les 23.59 h. Qualsevol entrega posterior a aquesta data i hora no ser
acceptada i no comptar per a lavaluaci.
3. Sentregar un fitxer dExcel (o similar) i un fitxer en PDF (procedent de Word o similar)
per persona (lavaluaci s individual). Els dos fitxers tindran el nom:
Cognom_Nom_Grup_2013. (Grup: pot ser C1 o C2). Per exemple:
Riera_Joan_C1_2013.xls i Riera_Joan_C1_2013.pdf.
4. El fitxer dExcel servir per entregar la resoluci numrica de lExercici amb els grfics
corresponents. Cada apartat de lexercici es trobar en un full diferent del fitxer
dExcel. Aix: Apartat a)-Full a, Apartat b)-Full b, etc. (Mireu la plantilla)
5. El fitxer en PDF sutilitzar per redactar un petit Informe, on sinclour lexercici
proposat i la resposta a les Qestions.
6. Es tindr en compte la resoluci de lexercici (6.5 punts), la resposta a les qestions (2
punts) i lestructura i qualitat de linforme (1.5 punts).
7. Recordeu que tota aquesta part (prctiques dordinadors) compta un 20 % de la nota
final de lassignatura.

Exercici: (6.5 punts)

Tenim un procs descrit segons el segent lla de control tancat:



Controlador:
dt
t d
k dt t
k
t k BIAS t c
d C
t t
t
i
C
C
) (
' ) ' ( ) ( ) (
'
0 '
c
t c
t
c + + + =
}
=
=
Node: ) ( ) ( ) ( t h t sp t = c
) ( ) ( '
) (
) ( ) ( '
t y t x k
dt
t dy
t x t x
p p
R
=
=
t
t
Procs:
Actuador:
sup sup inf inf
sup inf
) ( ) ( ; ) ( ) (
) ( ) ( ) (
x t c si x t x x t c si x t x
x t c x si t c t x
> = < =
s s =
Procs Actuador Controlador
Mesurador
y(t)
y(t) h(t)
sp(t)
c(t) c(t) x(t)
+

Mesurador: o = ) ( ) ( t y t h
Exercici Control i Automitzaci

2


Amb els parmetres inicials segents:
- Procs: t
p
= 2, k
p
= 1, t
R
= 1
- Actuador: noms si est limitat (si: 1, no: 0), x
inf
= -1, x
sup
= 3
- Mesurador: amplada soroll = 0 (perfecte) o variable entre 0 i 0.05 (dinmica corregida)
- Controlador: BIAS = 0, k
c
= 2, t
i
= 2, t
d
= 0

a) Resol el problema plantejat, tenint en compte en aquest apartat, que el valor mesurat
equival al valor real (h(t) = y(t)) (soroll = 0) i que no hi ha restriccions a lactuador. (0.5
punts)
b) Resol el problema plantejat, tenint en compte en aquest apartat, que el valor mesurat
equival al valor real (h(t) = y(t)) (soroll = 0) i que s que hi ha restriccions a lactuador.
(0.5 punts)
c) Resol el problema en el cas que sintrodueixi un mesurador amb dinmica corregida
que faci que el valor mesurat no sigui igual que el valor real (soroll) i amb actuador
restringit. (0.5 punts)
d) Resol el problema en el cas que el valor de sortida del procs (y(t)) estigui restringit
entre 0 i 2.5. (0.5 punts).
e) Resol el problema en el cas on el procs sigui del tipus:

(on el signe | | indica valor absolut) (amb h(t)=y(t) i sense restriccions a lactuador).
(0.5 punts)
f) Resol el problema en el cas on el procs sigui de segon ordre, amb els parmetres
segents: t
p
= 1, = 0.9, k
p
= 1. (amb h(t)=y(t) i sense restriccions a lactuador). (0.5
punts)

g) Aplica els diagrames de Bode pel sistema inicial (de lapartat a i considerant
controlador noms proporcional (P)) per determinar k
c
mxima o ltima (k
u
), per sobre
de la qual el sistema no s estable. (1 punt)
h) Comprova qu passa quan al sistema simulat susa la k
u
calculada a lapartat (g). (0.5
punts)
i) Comprova qu passa quan al sistema simulat susa un valor un 5 % per sobre de k
u
.
(0.25 punts)
j) Comprova qu passa quan al sistema simulat susa un valor un 5 % per sota de k
u
. (0.25
punts)
k) Sintonitza per Ziegler-Nichols el sistema inicial (de lapartat a i per a un controlador PI).
Aplica els parmetres aix obtinguts i obt els valors de ISE, IAE i ITAE corresponents. (1
punt)
l) Estudia loffset i la nova sortida si es t una pertorbaci sobre el procs o crrega
desgla dos unitats (d
1
= 0 si t = 0, d
1
= 2 si t > 0, sp(t) = 0 per t >= 0). (0.5 punts)



Exercici Control i Automitzaci

3



Observacions:
- Utilitza intervals de temps de 0.1 des de 0 fins a 50.
- Entrada amb esgla: a partir del temps 0.2, la consigna (sp(t)) val 2 (excepte apartat l)
- Condicions inicials: y(t) = 0, der = 0, int = 0 (procs dordre 1).
- Per a cada apartat:
o Resol el problema plantejat numricament.
o Representa en un grfic el valor de consigna o set-point (sp(t)) i el valor de
sortida del procs y(t) en funci del temps.
o Representa en un grfic la resposta de lactuador x(t) en funci del temps.

Qestions: (2 punts)

1) Qu passa, en funci del temps, quan la k
c
s massa baixa? I quan s massa alta? Amb
quins mtodes es pot calcular el valor ptim? Explica-ho. (0.5 punts)
2) Desenvolupa lequaci per arribar a lexpressi utilitzada pel mtode dEuler. (0.5
punt)
3) Com es defineixen matemticament ISE, IAE i ITAE? Qu volen dir, per a qu sutilitzen
i quines caracterstiques t cada un? (0.5 punts)
4) Suposant que coneixem el valor inicial de la variable y(t) i coneixem la forma en qu
varia x(t) al llarg del temps, mitjanant quina frmula podrem determinar
numricament y(t+At) per a un procs amb funci de transferncia: (0.5 punts)

Estructura (orientativa) de linforme

Linforme ha de contenir la segent informaci:

- Portada: ttol, nom, cognoms, NIUB, grup, assignatura, data
- Enunciat de lexercici i esquema
- Resposta a cada apartat de lexercici amb els grfics pertinents i discussi de resultats
- Resposta a les qestions plantejades
- Bibliografia consultada (en lnia i en paper)