Dou Anadolu Blgesi Aratrmalar; 2007 Cafer BAL

ASENKRON MOTORLAR N KAYMA MOD AKIM

DENETLEYC
*Cafer BAL
*Frat niversitesi E!e"tr#ni" $ Bi!%isa&ar E'iti(i B)!*(* $ ELA+I,
cbal@firatedutr
-+ET
Asen!ron motorun "#!se! baarml $e!tr denetiminde% &'l $e &assas bir a!m denetimi nemlidir Bu
(almada% $e!tr denetimli asen!ron motor i(in sen!ron referans (atda !a"ma modlu a!m denetle"ici tasar)
lanm $e !a"ma modlu darbe genili! mod#las"onu ile birletirilmitir Bu "ntemin &'l ce$a* $erme $e
i"i a"rtrma gibi #st#n 'elli!leri $ardr +nerilen "ntemin baarm ben'etim sonu(lar ile dorulanmtr
Ana.tar Ke!i(e!er/ ,a"ma -od% A!m Denetle"ici% Asen!ron -otor
SLIDIN0 MODE C1RRENT CONTROLLER FOR IND1CTION
MOTORS
ABSTRACT
Accurate and fast current control is essential for &ig& *erformance $ector controlled induction motor .n t&is
stud"% sliding mode current controller is designed at s"nc&ronous reference frame for a $ector controlled
induction motor and combined /it& sliding mode *ulse /idt& modulation 0&is met&od &as good features
suc& as fast res*onse and *erfect decou*ling 1erformance of t&e *ro*osed met&od is $erified /it& results of
simulations
Ke&2#r3s/ 2liding -ode% Current Controller% .nduction -otor
45 0R6
Asen!ron motorlarn "#!se! baarm gere!ti)
ren u"gulamalarnda $e!tr denetim te!nii "a"gn
olara! !ullanlma!tadr345 6e!tr denetiminde alan
"nlendirmesi a!m denetimi ile salanr Bu neden)
le% $e!tr denetiminin baarm b#"#! l(#de a!m
denetiminin baarmna bamldr 7#!se! baa)
rml bir $e!tr denetimi i(in% &'l $e &assas bir
a!m denetimi gere!lidir 2tator a!mlar e 'amanl
olara! referans deerlerine a"arlanma'sa% motor
moment $e a!s arasnda !enetlenme et!isi oluur
Bunun sonucunda $e!tr denetiminin baarm !t#)
leir 325
6e!tr denetimli asen!ron motor s#r#c#lerin)
de% &istere'is band denetle"ici% dorusal 1. denetle)
"ici gibi bir(o! a!m denetim "ntemi !ullanlr
8e(ici durum baarm da i"i olan &istere'is band
a!m denetle"icinin ger(e!letirilmesi oldu!(a !o)
la"dr A"rca motorun moment $e a!s arasnda!i
!enetlenme et!isini elimine eder395 :a!at ana&tar)
lama fre!ans motor *arametrelerine% e$irici DA
besleme gerilimine $e (alma no!tasna bamldr
;istere'is bandn a"arlanmas ile ana&tarlama fre)
!ansn sabit tutma"a "neli! (almalar olmasna
ramen% bu "ntemler (o! !arma!tr $e &istere'is
band denetimin 'elliini !a"beder3<5 A"rca &i'te)
re'is band denetle"ici motor a!mlarna "#!se!
fre!ansl &armoni!ler e!lemesi nedeni"le orta $e
d##! ana&tarlama fre!anslarnda u"gulanama'3=5
Dorusal 1. denetle"ici% geni bir fre!ans aralnda
sfr !alc durum &atas"la a!m denetimini sala)
masna ramen% ge(ici durum ce$ab "a$atr $e
motor &' sen!ron fre!ansa doru artt!(a baarm
!t#leir3>5 Dorusal 1. denetle"ici ile motorun
moment $e a!s arasnda!i !enetlenme et!isi tam
olara! ortadan !al!ma' Bu !enetlenme et!isini or)
tadan !aldrma! i(in% dorusal 1. denetle"ici $e
motorun ters modeli birli!te !ullanlara! denetim
sin"ali oluturulur Bu durumda ge(ici durum ce$a)
b (o! &'l olmasna !arn% a!m denetle"ici motor
*arametrelerine baml &ale gelir375
Bu (almada% !a"ma mod a!m denetle"ici
!ullanlara! asen!ron motorun $e!tr denetimi ger)
(e!letirilmitir +nerilen a!m denetimi "#!se! ce)
$a* &'na $e oldu!(a i"i bir a"rtrma 'elliine
sa&i*tir A"rca% e$irici ana&tarlama r#nt#s# !a"ma
mod darbe genili! mod#las"onu ile #retilmitir
+nerilen "ntemin baarm ben'etim sonu(lar ile
dorulanmtr
75 ASENKRON MOTOR1N 8EKT-R
DENTM
Asen!ron motorun sen!ron dnen referans
(atda dinami! modeli aada!i gibi $erilebilir 3?5
ds
s
qr
s r
m
r
dr
s r
r m
qs e ds
s
E ds
v
L

L L
L

L L
R L
i i
L
R
dt
di
4

2
+
+ +
@4A
>7
Dou Anadolu Blgesi Aratrmalar; 2007 Cafer BAL
qs
s
qr
s r
r m
dr
s r
m
r qs
s
E
ds e
qs
v
L

L L
R L

L L
L
i
L
R
i
dt
di
4

2
+ +

@2A
qr sl dr
r
r
ds
r
r m dr

L
R
i
L
R L
dt
d
+
@9A
qr
r
r
dr sl qs
r
r m
qr

L
R
i
L
R L
dt
d
@<A
( )
qr ds dr qs
r
m
e
i i
L
L
T
@=A
Burada
2
2
r
r m
s E
L
R L
R R + $e
r s
m
L L
L
2
4 to*lam !a(a! fa!tr# olara!
tanmlanr
ds
i d)e!seni $e qs
i
B)e!seni stator
a!mlar%
dr
d)e!seni $e qr

B)e!seni rotor
&al!alama a!lar%
ds
v d)e!seni $e qs
v
B)e!seni
stator gerilimleri%
s
L stator $e
r
L rotor
end#!tanslar%
m
L stator $e rotor sarglar
arasnda!i orta! end#!tans%
e
sen!ron dnen
a(sal &'%
r
rotor me!ani!sel a(sal &' $e
!a"ma fre)!ans
r e sl

e!lindedir
A"rca%
e
T ele!)troman"eti! momenttir -otorun
me!ani!sel den!)lemi ise aada!i gibi tanmlanr
L e
r
T T
dt
d
J

@>A
burada J motorun atalet momenti sabiti $e TL "#!
momentidir
Cotor alan "nlendirmeli denetimi ger(e!)
letirme! i(in% sen!ron dnen d)B referans (at% d
e!seni rotor a! $e!tr#ne "erletirilir B"lece%
0 $e
qr r dr

@7A
ifadeleri elde edilir Burada
r
rotor a!
$e!tr#n#n genliidir 6e!tr denetimli asen!ron
motorun rotor a! $e ele!troman"eti! moment
ifadesi% @9A% @=A $e @7A den!lemleri !ullanlara!%
aada!i gibi elde edilir
ds
r
m
r
i
p T
L

4
@?A
qs r
r
m
e
i
L
L
T
@DA
p t#re$ o*eratr# $e Tr rotor 'aman sabitidir
95 DO,R1SAL :I DENETLEYC
A!m denetiminde ama(% genelde d dng#)
lerle salanan a!m referansn i'le"ece! bir a!m
denetle"ici tasarlama!tr 2en!ron referans (atda!i
b#"#!l#!ler DA bileenlerinden olutuu i(in 1.
a!m denetle"ici" bu (atda tasarlama! !ola"dr Bu
nedenle% motorun d)e!seni $e B e!seni a!mlarn
denetleme! i(in genelli!le dorusal 1. a!m denetle)
"iciler !ullanlr3D5 1. denetle"ici"i tasarlama! i(in%
rotor alan "nlendirmesi ger(e!letirildiinde% stator
gerilim den!lemleri @7A $e @?A% @4A $e @2AEde "erine
!o"ulursa%
( )
r
r m
qs e s ds s s ds
L
p L
i L i p L R v

+ +
@40A
( )
r
r r m
ds e s qs s s qs
L
L
i L i p L R v

+ + +
@44A
e!lide "a'labilir Den!lem @40AEun i!inci terimi $e
@44AEin i!i $e #(#nc# terimlerinden% $e!tr denetim)
li asen!ron motorun stator d)e!seni $e B)e!seni
a!mlar arasnda bir !enetlenme olduu gr#lebilir
-otor &' artt!(a bu !enetlenme et!isi artar $e
a!m denetimi baarmn da engeller Bu !enetlen)
me et!isini "o! etme! i(in% bu terimlerin negatifleri
denetle"ici (!larna e!lenebilir :a!at b"le bir
!om*an'as"on i(in% motor *arametrelerinin doru
bilinmesi gere!ir A! sabit alnara!% !om*an'as"on
terimleri !ullanldnda @40A $e @44A den!lemleri
aada!i gibi "a'labilir
( )
ds s s ds
i p L R v + @42A
( )
qs s s qs
i p L R v +
@49A
B"lece d)e!seni $e B)e!seni a!mlar% birin)
ci dereceden bir sistem gibi dorusal 1. denetle"ici
ile !ola"l!la denetlenebilir
;5 KAYMA MOD DENETLEYC
,a"ma mod a!m denetle"ici olara! 3405Eda
sunulan "a* !ullanlmtr Buna gre% referans
a!mlar ile ger(e! a!mlar arasnda!i far! ana&tar)
lama fon!si"onu olara! alnrsa% d)e!seni $e B)e!se)
ni bileenleri i(in aada!i gibi "a'labilir
q q q
d d d
i i s
i i s


F
F
@4<A
burada%
F F
$e
q d
i i
a!mlarnn ar'u edilen
deerle)ri% q d
i i $e
ger(e! deerlerini
belirtme!tedir De)netim gerilimleri ise aada!i
gibi se(ilebilir
>?
Dou Anadolu Blgesi Aratrmalar; 2007 Cafer BAL
A @
A @
0
0
q qs qs
d ds ds
s sign v v
s sign v v

@4=A
burada% 0 0
$e
qs ds
v v
sras"la qs ds
v v $e
gerilimleri)nin genli!leridir ,a"ma "#'e"inin $ar
olma !oulu i(in% ana&tarlama terimi sEnin $e
'amana gre t#re)$inin 't iaretli olmas gere!ir
3445 Buna gre ana&tarlama "#'e"inin t#re$i
aada!i gibi &esa*la)nabilir
d ds
s
qr
s r
m
r
dr
s r
m
qs e ds
s
E
*
ds
d d d
s v
L

L L
L

L L
R L
i i
L
R
dt
di
s s s
0
2
4
r

,
_

@4>A
q
qs
s
dr
s r
m
r
qr
s r
r m
ds e qs
s
E
*
qs
d q q
s v
L

L L
L

L L
R L
i i
L
R
dt
di
s s s
0
2
4

+
+ +

,
_

@47A
Ger den!lem @4?A $e @4DA ile $erilen !oul
salanrsa !a"ma modun $ar olma !oulu salanm
olur

,
_

+
>
qr
r
m
r
dr
r
r m
qs e
ds
E
*
ds
s
ds

L
L

L
R L
i i R
dt
di
L
v
2
0
@4?A

,
_

+
+ +
>
dr
r
m
r qr
r
r m
ds
e qs E
*
qs
s
qs

L
L

L
R L
i i R
dt
di
L
v
2
0
@4DA
G$irici"e u"gulanaca! ana&tarlama r#nt#s#
ise ba!ma tablosu "ardm ile bulunabilir Bu basit
bir ('#m olma!la birli!te% ba!ma tablosunun snrl
('#n#rl##nden dola" istenilen gerilim $e!trleri
ger(e!letirileme' Bunun "erine Ht!in $d 3445
nerdii !a"ma mod *rensi*lerine gre gelitirilen
D8- te!nii !ullanlmtr Buna gre sadece vd
$e vd a"r! deerlerini alabilen e$irici i(in% v1% v2 $e
v3 denetim sin"allerinin belirlenmesi gere!ir A"r!
'amanda% sen!ron referans (atdan #( fa' d#'lemine
e!sen dn##m#n#n ger(e!lemesi m#m!#n deil)
dir Bunun "erine v1% v2 $e v3 i(in i!inci bir ana&tar)
lama fon!si"on !#mesi tanmlanabilir G!sen dn#)
#m# ile ar'u edilen denetim !#mesi bulunabilir
1
1
1
]
1

+ +

1
]
1

1
1
1
]
1

A 9 I 2 sin@ A 9 I 2 cos@
A 9 I 2 sin@ A 9 I 2 cos@
sin cos
A @
A @
0
0
F
9
F
2
F
4



e e
e e
e e
q qs
d ds
T
s sign v
s sign v
T
v
v
v
@20A
Dn##m matrisi motorun sen!ron a(sal &)
'na bal olduu i(in% bu denetim iaretlerinin do)
rudan e$irici"e u"gulanmas m#m!#n deildir v1% v2
>D
Dou Anadolu Blgesi Aratrmalar; 2007 Cafer BAL
$e v3 denetim iaretleri i(in i!inci bir ana&tarlama
!#mesi aada!i gibi tanmlanabilir

t
i i i
d v v s
0
F F
AA @ A @ @ @iJ4%2%9A @24A
F
i
s fon!si"onunun% vi girileri i(in 'amana gre t#)
re$i dorusaldr 2onu( olara! denetim !ural%
A @
F
0 i i
s sign v v @iJ4%2%9A @22A
A % % maK@
F
9
F
2
F
4
v v v v
i
>
olma! #'ere% 0
F

i
s da
!a"ma moda 'orlar Bu !a"ma !oulu% !a"ma
modun $ar olma !oulundan @ 0
F F
<
i i
s s A t#re)tilir
0
F

i
s aln*% edeer denetim "ntemi !ul)
lanlara! vi girileri i(in ('#l#rse%
F
i eq
v v
@iJ4%2%9A @29A
elde edilir B"lece nerilen "ntem ile den!lem
@20AEde $erilen e!sen dn##m#n#n tam olara! ger)
(e!letirildii gr#lebilir G$iricinin alt adet on)off
sin"alleri s4=1-s1, s=1-s2 ve s!=1-s3 olma! #'ere%
ana&tarlama $e!tr# s="s1, s2, s3, s4, s, s!#
T
$e
denetim girileri $g="v1 v2 v3#
T
olara! tanmlanrsa
aada!i ili!i "a'labilir

1
1
1
]
1

4 0 0 4 0 0
0 4 0 0 4 0
0 0 4 0 0 4

%
%s v $
d g
@2<A
6e"i! 45 Denetim 2isteminin Blo! Di"agram
Den!lem @2<AE#n ters dn##m# !ullanlara!
ana&tarlama r#nt#s# bulunabilir Denetim sistemi)
nin blo! di"agram Le!il 4Ede gr#lme!tedir
<5 BEN+ETM SON1LARI
6e!tr denetimli asen!ron motor i(in tasarla)
nan !a"ma modlu a!m denetle"icinin doruluunu
gsterme! i(in ben'etim (almalar -A0LABI
2imulin! *rogram !ullanlara! ger(e!letirilmitir
Bu ama(la% #( fa'l 44 !M% 9?0 6% =0 ;' $e 2 !u)
tu*lu% *arametreleri 0ablo 4Ede $erilen asen!ron
motor !ullanlmtr ,a"ma modlu darbe genili!
mod#las"onu i(in !ullanlan e$iricide!i geci!meler
i&mal edilmi $e ideal ana&tar !ullanlmtr G$irici
ana&tarlama fre!ans = !;' olara! alnmtr Ben)
'etim sonu(lar far!l &' referanslar i(in $e motora
ani "#! u"gulanara! ger(e!letirilmitir Le!il 2Ede
4=00 dId &' referansndan 2=00 dId referansa ge(i
grafii gr#lme!tedir A"n e!ilde motorun mo)
ment a!m referans $e ger(e! motor a!m $eril)
mitir Le!il 9Ede ise motorun ters "nde!i bir &'
referansn i'leme baarm $erilmitir Burada 2000
dId &' referansndan )2000 dId referansa ge(ii $e
buna ili!in referans $e ger(e! moment a!m
grafi!leri $erilmitir Le!il <Ede motor 4000 dId &'
referansnda (alr!en 0%= sani"ede% motora 4=
Nm "#! momenti u"gulanara! elde edilen &' $e
moment a!m sonu(lar $erilmitir
@aA
70

F

z

(
d
/
d
)
t (s)

r

z

(
d
/
d
)
Dou Anadolu Blgesi Aratrmalar; 2007 Cafer BAL
@bA
@cA
6e"i! 75 4=00 dIdEdan 2=00 dId ;' Ceferansna
8e(i% aA
F
$e
r
% bA
F
qs
i
% cA qs
i
@aA
@bA
@cA
6e"i! 95 2000 dIdEdan )2000 dId ;' Ceferansna
8e(i% aA
F
$e
r
% bA
F
qs
i
% cA qs
i
@aA
@bA
@cA
6e"i! ;5 4000 dId referansda 0%= sEde 4%= NmOli!
Ani 7#! H"gulanmas% aA
F
$e
r
% bA
F
qs
i
% cA
qs
i
Ta=!# 45 Ben'etimde ,ullanlan -otor 1arametreleri
Cs ?%294 P
Cr <%<D P
Lr 0%=DDD ;
Ls 0%=DDD ;
Lm 0%=7?7
74
A
k

m

(
A
)
t (s)
A
k

m

(
A
)
t (s)

F

t (s)
A
k

m

(
A
)
t (s)
A
k

m

(
A
)
t (s)

F

z

(
d
/
d
)
t (s)

r

A
k

m

(
A
)
t (s)
A
k

m

(
A
)
t (s)
Dou Anadolu Blgesi Aratrmalar; 2007 Cafer BAL
Q 0%004D ,gm
2
>5 SON1LAR
Bu (almada asen!ron motorun "#!se! baa)
rml $e!tr denetimi i(in !a"ma modlu a!m denet)
le"ici $e !a"ma modlu darbe genili! mod#las"on
"ntemi sunulmutur Bu "ntem &'l ce$a* $e a")
rtrma 'elliine sa&i*tir +nerilen "ntemin baa)
rm ben'etim sonu(lar ile dorulanmtr
?5 KAYNAKLAR
4 Bose% B ,% 2002% -odern 1o/er Glectronics
and AC Dri$ers% 1rentice ;all% Ne/ Qerse"
2 7ang% 2 -% and Lee% C ;% 2002% A deedbeat
current controller for field oriented induction
motor dri$es% .GGG 0rans .nd A**l 6ol <0%
no =% 772)77?
9 -a% R% R&eng% 0% Lin% :% 7ou% S% 200=% A ne/
sliding)mode current controller for field
oriented controlled induction motor dri$es%
.GCTN 200=% 49<4)49<>
< Lee% D C% 2ul% 2 ,% 1ar!% - ;% 4DD9%
Com*arison of AC current regulators for .8B0
in$erter% in 1CCED9 Conf Cec% 20>)242
= ;olt'% Q% Uuan% Q% 1ontt% Q% Codrige'% Q%
Ne/man% 1% and -iranda% ;% 200<% Design of
fast and robust current regulators for &ig&)
*o/er dri$es based on com*leK state $ariables%
.GGG 0rans .nd A**l 6ol <0% no=% 49??)
49D7
> Co/an% 0 M% and ,er!man% C Q% 4D?>% A ne/
2"ncronous current regulator and anal"sis of
current)regulated 1M- in$erters% .GGG 0rans
.nd A**l 6ol .A)22% no <% >7?)>D0
7 Qung% Q% and Nam% ,% 4DDD% A d"namic
decou*ling control sc&eme for &ig&)s*eed
o*eration of induction motors% .GGG 0rans .nd
Glec 6ol <>% no4% 400)440
? 2arolu% -,% 8!aan% -% $e Boa"san% 2%
2009% Asen!ron ma!inelar $e !ontrol#% Birsen
7a"ne$i
D Dal% -% and Qe'erni!% ,% 200>% G'*erimental
com*arison of discrete time sliding mode and
con$entional% 1. current controllers for .-
dri$es% 42t& .nternational 1o/er Glectronics
and -otion Control Conference% 44==)44>0
40 Bal% C% 2007% Asen!ron motorun !a"ma !i*li
$e sinirsel bulan! g'lemle"icilerle algla)
"cs' &' denetimi% :rat Vn$ :en Bilim
Gnst% Do!tora te'i
44 Ht!in% 6 .% 8uldner% Q 8% and 2&i% Q% 4DDD%
2liding mode control in electromec&anical
s"stems% 0a"lorW:rancis
72