PID Teorisi ve Pratik Ayar Yöntemleri

Günümüzün elektronik kontrol cihazlarının büyük bir çoğunluğunda

herhangi bir değişkenin kontrol yöntemi olarak PID kontrol kullanılmaktadır.
Kontrol değişkeni hız, akım, sıcaklık,basınç,debi,pozisyon vs. gibi her biri
farklı fiziksel değerlere karşılık gelen büyüklükler olabilmektedir. Bu nedenle
hem hemen her mühendisin ciddi meşguliyet sahalarından biride sahip
olduğu kontrol cihazının PID kazançlarını ayarlamak olmaktadır. Bu yazımızda
PID ‘nin genel kontrol felsefesini anlatacağız

PID kontrolü Oransal ( P – Prorotional) , integral (I- Integral) ve Türevsel

( D- Derivative) olmak üzere 3 farklı kazanç parametresin toplamından

meydana gelir.

Oransal kazanç (P) kontrolörün hatanın o anki değerine verdiği

tepkidir , hata , P katsayısı ile çarpılarak , Kp e(t), çıkışa yansıtılır. Integral
kazancı kontrolörün geçmiş hataların toplamına verdiği tepkidir. Türevsel
kazanç ( D) ise kontrolörün hatanın zamana bağlı değişimine olan tepkisidir.
Bu üç etkinin toplamı, kontrol ekipmanının uygulayacağı PID çıkışını belirler
Oransal (P) Kazancı ve Etkisi

Oransal kazanç (P) kontrolörün hatanın o anki değerine verdiği

tepkidir , hata , P katsayısı ile çarpılarak , Kp e(t), çıkışa yansıtılır yani,

P kazancı etkisi Pout=Kp* e(t)

Kp= P kazancı

e(t) = Hatanın anlık değeri

Aşağıdaki grafikte , integral ve türevsel kazancının sabit tutulması

durumunda 3 farklı P kazancı için kontrol parametresinin değişimi
gösterilmiştir. Grafikten de anlaşılacağı üzere P kazancının sistemin sürekli
haldeki değerine etkisi olamamakta beraber, sistemdeki hatanın ilk değiştiği
andaki tepkisi ciddi anlamda sistem kararlılığını etkilemektedir. P kazancının
idealden fazla olması kontrol değişkeninin aşırı yüksek değerler alıp istenen
değerinin üzerine çıkmasına, idealden az olması ise kontrol değişkeninin
istenen değere hiç yaklaşamamasına neden olmaktadır. I ve D kazançlarının
sıfır (0) olduğu durumunda P kazancının kontrol değişkenini istenen değere
%90-%95 ulaştırması tüm kazanç parametrelerinin devrede olduğu durumda
ayar işleminizi oldukça kolaylaştıracaktır.
Integral (I) Kazancı ve Etkisi

Integral kazancı kontrolörün geçmiş hataların toplamına verdiği tepkidir.

Kontrolörün anlık tepkisinden ziyade sürekli haldeki durumunu etkiler. Bu
kazanç sistemdeki geçmiş hataların toplamını integral kazanç değeri ile
çarparak çıkışa yansıtır.

Iout = Ki * 0 ∫ e(t) dt
t

Aşağıdaki grafikte diğer kazançların sabit olması halinde üç farklı integral

kazancı için sistem cevabı gösterilmiştir. Anlaşılacağı üzere integral
kazancının esas sistemin etkisi sistemin sürekli hale oturma zamanı
üzerinedir. Fazla veya eksik olması sistemin sürekli hale geçip istenen değere
oturmasını geciktirmektedir. Fazla olması aşım oluşturmakta ve sistem
kararlılığını tehdit etmektedir. Integralın eksik olması halinde ise sistem aşım
yapmamakla beraber istenen değere çok geç ulaşmakta veya hiç
ulaşamamaktadır.
Türevsel (D) Kazanç ve Etkisi

Türevsel kazanç hatanın anlık değişimini bu kazanç parametresi ile

çarparak çıkışa yansıtır.

Dout=Kd* de(t)/dt

Türevsel kazanç hatansın değişimini limitler ve özellikle P ve I

kazançlarından kaynaklanabilecek aşımları azaltır. Integral kazancın
kullanılmadığı durumlarda P kazancından kaynaklanabilecek aşımları alır
ancak D kazancının yüksek olması kontrol değişkeninde aşırı oynaklığa sebep
olabilir.

Yukarda detayı anlatılan bu üç etki PID kontrolörün çıkışını belirler , . Bu

üç etkinin toplamı, kontrol ekipmanının uygulayacağı PID çıkışını belirler

t
PID Çıkış Değeri : Kp* e(t) + Ki * 0 ∫ e(t) dt + Kd* de(t)/dt
 Kazançların (PID) artırılması halinde oluşan etkilerin
özeti:

Parametre Set Değere Aşım Miktarı Sürekli hale Sürekli

Erişim Süresi oturma süresi Haldeki hata

P Kazancı Azaltır Artırır Küçük Azaltır

değişimler

I kazancı Azaltır Artırır Artırır Yok eder

D Kazancı Net etkisi yok Azaltır Artırır Etki yok