JUDUL

Proyek Akhir
Disusun sebagai salah satu syarat untuk
menyelesaikan pendidikan Diploma III
oleh
nama
nim
JURUSAN TEKNIK T!ASI !ANU"AKTUR DAN !EKATRNIKA
P#ITEKNIK !ANU"AKTUR NE$ERI %ANDUN$
%ANDUN$
&'()
LEMBAR PENGESAHAN
JUDUL
leh
nama
nim
Program Studi Teknik tomasi !anu*aktur dan !ekatronika
Politeknik !anu*aktur Negeri %andung
!enyetu+ui
Tim Pembimbing
Juli &'()
Pembimbing I,
Nama
NIP
Pembimbing II,
Nama
NIP
ABSTRAK
---------------------------------
---------------------------------
---------------------------------
Kata Kun.i/
i
KATA PENGANTAR
%andung, Juli &'()
Penulis
ii
DAFTAR ISI
Contents
Contents
A%STRAK0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000i
KATA PEN$ANTAR0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000ii
DA"TAR ISI00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000iii
DA"TAR $A!%AR000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000001
DA"TAR TA%E#0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000001i
%A% I PENDA2U#UAN0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000(
%A% II #ANDASAN TERI00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000003
&0(0 #andasan ( 4DISESUAIKAN50000000000000000Error! Bookmark not defined
%A% III PRSES PEN6E#ESAIAN PR6EK000000000000000000000000000000000000000000000000000(7
30(0 $ambaran Umum Sistem000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000(7
30&0 Diagram Alir Sistem00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000(8
30&0( rganigramme global du syst9me0000000000000000Error! Bookmark not defined
30&0& rganigramme global du mode automati:ue00000000000000000000000000000000000000000000000(8
30&03 rganigramme du mode manuel0000000000000000000Error! Bookmark not defined
3030 Tuntutan Sistem000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000(;
30)0 $ambaran Sub Sistem00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&(
%A% I< 2ASI# I!P#E!ENTASI00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&3
)0(0 <isualisasi Sistem000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&3
)0&0 Tampilan Perubahan Parameter I=000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&3
%A% < PENUTUP0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&>
DA"TAR PUSTAKA000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&7
#A!PIRAN00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000&?
iii
i1
DAFTAR GAMBAR
DAFTAR TABEL
1
1i
1ii
BAB I
PENDAHULUAN
!! T"#"an
Tu+uan dari penyusunan proyek akhir ini ialah untuk /
(0 !embuat kontrol interpolasi motor stepper pada !esin Jig Boring &@ D pada sumbu A dan
sumbu y0
&0 !embuat pengendali PID untuk motor DB pada sumbu C0
30 !embuat penggerak motor stepper pentagon pada sumbu A dan y0
)0 !embuat penggerak motor DB 4sumbu C dan spindle50
>0 !embuat program LabVIEW untuk antarmuka dengan pengguna0
!$ Tekno%o&i 'an& di&"nakan (ada (ro'ek ak)ir ini ada%a)*
(0&0( Spesi*ikasi perangkat keras
A0 Konstruksi !esin
a05 Ball Screw sumbu D /
Pan+ang total / >3' mm
Pan+ang uliran / >3' E 7> F )7> mm
Diameter / (& mm
Pitch / Lead / ) mm
b05 Ball Screw sumbu 6 /
Pan+ang total / ))> mm
Pan+ang uliran / ))> E 7> F 38' mm
Diameter / (& mm
Pitch / Lead / ) mm
.05 %all S.reG sumbu H /
Pan+ang total / &>' mm
Pan+ang uliran / &>' E 7> F (8> mm
Diameter / (& mm
Pitch / Lead / ) mm
%0 !otor
a.) Sumbu D dan 6 /
!otor stepper / Autoni.s A(7KI!>7;I% 4> *asaJ &,8A=*asaJ &) 1olt, maksimum torsi
),(Nm50
b.) Sumbu H dan spindle /
!otor DB / RS ?(>I((& 4&) 1olt5
B0 Sensor
Rotary En.oder / Autoni.s E3'S)I(''I3IN&)
D0 I= dan proses
!ikrokontroler AT!E$A8>3>
E0 Penggerak
a05 !otor stepper dan !otor DB
IB #&;8
(0&0& Spesi*ikasi perangkat lunak
A0 Antarmuka
National Instrument #ab<IEK &'((
%0 Proses
(
Bode<isionA<R
BAB II
LANDASAN TE+RI
$! Mikrokontro%er ATMe&a ,-.-
Pada tugas akhir ini digunakan mikrokontroler A<R seri AT!E$A8>3>0 KeistimeGaan dari
mikrokontroler ini memiliki /
(0 8 bit A<R berbasis RISB dengan per*orma tinggi dan konsumsi daya rendah0
&0 Ke.epatan maksimal (7 !2C0
30 !emori /
a0 8 K% "lash
b0 >(& byte SRA!
.0 >(& byte EEPR!
)0 Timer/Counter /
a0 & buah 8 bit timer/counter dengan prescaller terpisah
&
b0 ( buah (7 bit timer/counter dengan prescaller yang terpisah yang dapat digunakan untuk
mode compare, dan mode capture0
.0 ) saluran PK!
>0 Analog komparator dalam .hip
70 Serial UART terprogram
?0 Antarmuka serial SPI master/slae
80 Sumber interupsi internal dan eksternal
;0 Enam pilihan sleep mode untuk penghematan daya listrik
('0Saluran I= sebanyak 3& buah yaitu port A, %, B, dan D
!ambar "#$ %on&igurasi pin 'T(E!')*+*
Pen+elasan dari masingImasing pin dari $ambar di atas adalah sebagai berikut /
a0 <BB merupakan pin yang ber*ungsi sebagai pin masukan .atu daya0
b0 $ND merupakan pin ground
.0 Port A 4PA?-0PA'5 merupakan terminal masukan analog A=D .on1erter0 Port ini +uga
ber*ungsi sebagai port I= 8 bit dua arah, +ika A=D pengkon1ersi tidak diakti*kan0
d0 Port % 4P%?-0P%'5 merupakan port I= 8 bit dua arah dengan resistor pull,up internal0
Port % +uga dapat ber*ungsi sebagai terminal khusus yaitu Timer/Counter, komparator
analog, dan SPI0
e0 Port B 4PB?-0PB'5 merupakan port I= 8 bit dua arah dengan resistor pull,up internal0
Port B +uga dapat ber*ungsi sebagai terminal khusus yaitu komparator analog dan Timer
-scillator0
*0 Port D 4PD?-0PD'5 adalah merupakan port I= 8 bit dua arah dengan resistor pull,up
internal0 Port D +uga dapat ber*ungsi sebagai terminal khusus yaitu komparator analog,
interupsi eksternal, dan komunikasi serial0
g0 Reset merupakan pin yang digunakan untuk meIreset mikrokontroler0
h0 DTA#( dan DTA#& merupakan pin masukan .lo.k eksternal0
i0 A<BB merupakan pin masukan tegangan re*erensi untuk ADB0
+0 ARE" merupakan pin masukan tegangan re*erensi ADB0
$!! Peran&kat L"nak CodeVision AVR
3
CodeVision 'V. 4B< A<R5 compiler merupakan compiler bahasa B untuk A<R0 B<
A<R ini ber*ugsi untuk membuat program yang akan ditanamkan ke dalam .hip
mikrokontroler seri A<R0 Bode<ision A<R dapat ber+alan pada sistem operasi GindoGs ;A,
!e, NT, &''', dan DP0 Selain itu So*Gare B< A<R ini dapat mengimplementasikan
hampir semua instruksi bahasa B yang sesuai dengan arsitektur A<R 0 Tampilan &ront
panel dari B<A<R dapat dilihat seperti pada $ambar 0
!ambar "#" Tampilan /ront Panel CodeVision 'V.
$$ La/0IE1
#A%<IEK adalah singkatan dari L#aboratory <irtual Instruments Engineering
Korkben.hM merupakan perangkat lunak komputer untuk pemrosesan dan penampilan data dalam
hal akuisisi data, kendali instrumentasi, serta otomasi industri0
%ahasa pemograman yang digunakan di dalam #A%<IEK adalah $IBode, yang adalah
sebuah bahasa pemograman berupa aliran data0 Pelaksanaannya ditentukan oleh struktur diagram
blok yang berbeda yang dihubungkan oleh programmer dengan menggambar +alur= Gire0
Teknik pemograman pada lab1ieG pada dasarnya sama dengan pemogramam perangkat
lunak lainnya seperti halnya pengulangan = looping, per.abangan = bran.h, dan lainIlain0 %erikut
beberapa piranti dasar yang umum digunakan pada #A%<IEK /
!erupakan Gu+ud gra*ik untuk kendali dan indikator data bertipe boolean, yaitu hanya dua keadaan benar
dan salah0 %oolean data masukan berupa push button, slide sGit.h, button, #ED, dll0
)
!erupakan kontrol indikator data bertipe numeri. atau bilangan yang
artinya data merupakan 1ariabel angka0 Numeri. dapat berupa numeri. .ontrol, knob, dial, slider,
dll
!erupakan bentuk gra*ik untuk komunikasi antara #ab<IEK dan
!i.ro.ontroller Atmega8>3>0
L#o.al <ariableM ber*ungsi untuk memanggil masukan atau keluaran
data yang telah ada sebelumnya pada program tersebut0
L$lobal <ariableM mempunyai *ungsi yang sama dengan #o.al <ariabel,
bedanya $lobal 1ariable membuat data masukan yang baru, namun .ariabel
tersebut belum ada di program yang digunakan0 Pada penggunaanya global
1ariabel membentuk sub program yang berada diluar program0
!erupakan Gu+ud gra*ik dari suatu bentuk pengulangan dimana akan
terus ter+adi pengulangan selama belum mendapat intruksi untuk berhenti =
biasa dikenal dengan istilah Ghile loop0
!erupakan Gu+ud gra*ik dari suatu bentuk pengulangan
dimana akan terus ter+adi pengulangan sebanyak yang diinginkan =
biasa dikenal dengan istilah *or loop 0
!erupakan Gu+ud gra*ik dari suatu bentuk per.abangan bernama L.ase stru.tureM
dimana akan melakukan per.abangan sesuai dengan statement yang akan diberikan0 Dalam
>
pemograman pseudo berGu+ud LI"M0 Apabila digambarkan dengan
bagan alur= *loG .hart diGakilkan dengan bentuk Lbelah ketupatM atau
+uga dengan keputusan0
!erupakan Gu+ud gra*ik untuk mengeksekusi program lebih dari satu
se.ara sekuensial, "ramesdalam L"lat se:uen.eM mengeksekusi
program dari kanan ke kiri0 Data bergerak setelah *ramesebelumnya
telah tereksekusi, oleh karena itu masukan dari suatu *rame sangat
bergantung dari *rame sebelumnya0
Sama dengan "lat se:uen.e, LSta.ked Se:uen.eM
ber*ungsi untuk mengeksekusi se.ara berurutan,
bedanya *lat se:uen.e bergeser ke kanan, sedangkan
sta.ked se:uen.e mengeksekusi pada tempat yang sama
tapi dengan *rame yang berbeda0
Array terdiri dari elemen dan dimensi0 Elemen adalah kumpulan yang
membentuk array, sedangkan dimensi adalah pan+ang, atau lebar data dari array0 Array dapat
berbentuk satu dimensi atau dua dimensi, untuk satu dimensinarray hanya mempunyai pan+ang
dari kiri ke kanan, atau dari atas kebaGah, sedangkan dua dimensi array
mempunyai dimensi pan+ang dikali lebar elemen0 Array dapat berupa
boolean, string, gelombang, ataupun .luster0
!erupakan Gu+ud gra*ik untuk memanipulasi data array seperti indeA
array, build array,array siCe, array maA and min, delete *rom array, dll0
!erupakan Gu+ud gra*ik dari pen.a.ah Gaktu bernama LGait until neAt ms
multipleM0 Dapat menggunakan piranti ini untuk sinkronisasi akti1itas yang
sedang ter+adi di dalam pengulangan0
!erupakan Gu+ud gra*ik dari pe.a.ah Gaktu bernama Lti.k .ountM yang
akan terus men.a.ah dengan satuan Gaktu millise.ond 4ms50
7
!erupakan Gu+ud gra*ik untuk perhitungan aritmatika dasar, pen+umlahan, pengurangan, perkalian,
pembagian, dll0
!erupakan Gu+ud gra*ik dari gerbangIgerbang logika seperti and, or, nor, nand, eA nor, eA nand,
not, dll0
$. Motor Ste((er
!otor stepper adalah perangkat elektromekanis yang beker+a dengan mengubah pulsa
elektronis men+adi gerakan mekanis diskrit0 !otor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang
diberikan kepada motor0
Pada dasarnya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu/
(0 !otor stepper tipe Variable .eluctance 4<R5
!otor stepper +enis ini telah lama ada dan merupakan +enis motor yang se.ara struktural
paling mudah untuk dipahami0 !otor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa
gerigi dan sebuah lilitan stator0 Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DB, kutubI
kutubnya men+adi termagnetasi0 Perputaran ter+adi ketika gigiIgigi rotor tertarik oleh kutubI
kutub stator0 %erikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe ariable
reluctance 4<R5/
?
!ambar "#+ Penampang melintang dari motor stepper tipe ariable reluctance 0V.1
&0 !otor stepper tipe Permanent (agnet 4P!5
!otor stepper +enis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar 4tin .an5 yang
terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselangIseling dengan kutub yang berlaGanan
4perhatikan gambar &0;50 Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas *luks magnet
dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar0 !otor
+enis ini biasanya memiliki resolusi langkah 4step5 yang rendah yaitu antara ?,>' hingga (>'
per langkah atau )8 hingga &) langkah setiap putarannya0 %erikut ini adalah ilustrasi sederhana
dari motor stepper tipe permanent magnet/
!ambar "#2 Ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet 0P(1
30 !otor stepper tipe 34brid 42%5
!otor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor
stepper sebelumnya0 !otor stepper tipe hibrid memiliki gigiIgigi seperti pada motor tipe <R
dan +uga memiliki magnet permanen yang tersusun se.ara aksial pada batang porosnya seperti
motor tipe P!0 !otor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kiner+a
lebih baik0 !otor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,7'
hingga ',;' per langkah atau (''I)'' langkah setiap putarannya0
8
!ambar "#* Ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe 3ibrid
$2 Motor D3
!otor DB adalah piranti elektronik yang mengubah energi listrik men+adi energi mekanik
berupa gerak rotasi0 Pada motor DB terdapat +angkar dengan satu atau lebih kumparan terpisah0 Tiap
kumparan beru+ung pada .in.in belah 4komutator50 Dengan adanya insulator antara komutator, .in.in
belah dapat berperan sebagai saklar kutub ganda 4double pole5 double throw switch50 !otor DB
beker+a berdasarkan prinsip gaya #orentC, yang menyatakan ketika sebuah konduktor beraliran arus
diletakkan dalam medan magnet, maka sebuah gaya 4yang dikenal dengan gaya #orentC5 akan
ter.ipta se.ara ortogonal diantara arah medan magnet dan arah aliran arus0
$2! Kon4tr"k4i
!ambar "#6 %onstru7si (otor 8C
!otor DB terdiri dari satu set koil, yang biasa disebut lilitan armature0 Dengan memberikan
tegangan pada koil akan menghasilkan torsi pada armature yang ditun+ukkan pada gerak motor0
A0 Stator
Stator adalah bagian luar dari motor DB
Stator dari magnet permanen motor DB terdiri dari dua magnet atau lebih
!edan magnet bisa dibuat dengan ele.tromagnet0 Dalam hal ini, koil pada motor DB dililit
pada sebuah material bermagnet yang membentuk bagian dari stator0
%0 Rotor
Rotor adalah bagian dari motor DB yang berputar
Rotor terdiri dari lilitan 4lilitan armature5 yang terkoneksi dengan sirkuit luar melalui
komutator mekanik
Stator dan rotor dibuat dari bahan *eromagnetik0
B0 #ilitan
#ilitan Armatur E lilitan yang diberi tegangan atau di induksi tegangan
#ilitan !edan E lilitan yang dilalui oleh arus yang lalu menghasilkan *luA
#ilitan biasanya dibuat dari bahan tembaga
$2$ Prin4i( Ker#a
;
Pada motor DB, kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan
magnet yang melingkupi kumparan +angkar dengan arah tertentu0 Kon1erter energi baik energi
listrik men+adi energi mekanik 4motor5 maupun sebaliknya dari energi mekanik men+adi energi
listrik 4generator5 berlangsung melalui medium medan magnet0 Energi yang akan diubah dari
suatu sistem ke sistem yang lain, sementara akan tersimpan pad medium medan magnet untuk
kemudian dilepaskan men+adi energi system lainya0
Dengan demikian, medan magnet disini selain ber*ungsi sebagi tempat penyimpanan
energi +uga sekaligus proses perubahan energi, dimana proses perubahan energi pada motor arus
searah dapat digambarkan pada gambar 4Huhal, (;;(5
!ambar "#9 8iagram prinsip 7er:a motor 8C
Dalam memahami sebuah motor, penting untuk mengerti apa yang dimaksud dengan beban
motor0 %eban dalam hal ini menga.u kepada keluaran tenaga putar = tor;ue sesuai dengan
ke.epatan yang diperlukan0 %eban umumnya dapat dikategorikan ke dalam tiga kelompok /
! Be/an torque kon4tan
adalah beban dimana permintaan keluaran energinya ber1ariasi dengan ke.epatan
operasinya namun tor;uenya tidak ber1ariasi0 Bontoh beban dengan tor;ue konstan adalah
core4ors, rotar4 7ilns, dan pompa displacement konstan0
$ Be/an den&an 5aria/e% torque
adalah beban dengan tor;ue yang ber1ariasi dengan ke.epatn operasi0 Bontoh beban
dengan 1ariabel tor;ue adalah pompa sentri*ugal dan &an 4tor;ue ber1ariasi sebagai kuadrat
ke.epatan50
. Be/an den&an ener&i kon4tan
adalah beban dengan permintaan tor;ue yang berubah dan berbanding terbalik dengan
ke.epatan0 Bontoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatanIperalatan mesin0
$2. Permode%an Matemati4 Motor D3
('
!ambar "#) (odel (atematis (otor 8C
Pada gambar, medan magnet dihasilkan oleh magnet permanen atau ele.tromagnet statis
yang bisa disebut &i<ed &ield0 Sebuah sirkuit berputar yang disebut armature, arus leGat
melalui medan magnetik dan mendapatkan gaya 4"5, , dimana % adalah kekuatan
medan magnet dan l adalah pan+ang dari konduktor0 Torsi yang dihasilkan menggerakkan rotor0
Ada *enomena lain yang +uga ter+adi pada motor/ sebuag konduktor bergerak pada medan
magnet menghasilkan tegangan pada terminal konduktor yang sama dengan , dimana e
adalah tegangan dan 1 adalah elocit4 dari konduktor0 Karena arus yang dibaGa oleh armature
berputar pada medan magnet, maka tegangannya proporsional terhadap ke.epatan0 Jadi,
disebut dengan electromotie &orce balik 4em* balik5J adalah em* balik konstanJ
dan adalah ke.epatan sudut dari motor0 Diubah men+adi #apla.e, sehingga didapatkan
Dengan menulis persamaan diagram pengulangan terhadap trans*ormasi lapla.e sirkuit
armature, didapatkan
Torsi yang dihasilkan motor proporsional terhadap arus armature, sehingga
((
Dimana adalah torsi yang dihasilkan oleh motor dan adalah torsi motor konstan, yang
tergantung dari motor dan karateristik medan magnet0
Untuk mengetahui trans*er *ungsi dari motor, subtitusi persamaan dan
ke persamaan , menghasilkan,
Dari gambar diatas menun+ukkan persamaan tipikal dari daya mekanik oleh sebuah motor0
adalah inersia dari armature dan sudah termasuk load inertia, adalah iscous damping
dari armature dan sudah termasuk load 1is.ous damping0 Sehingga dari gambar dapat diambil
persamaan,
Subtitusi persamaan sebelumnya ke dalam persamaan baru, didapatkan
Jika diasumsikan bahGa induktasin armature lebih ke.il daripada resistansi armature
yang biasa ada pada motor DB0 Sehingga persamaan sebelumnya men+adi,
Disederhanakan,
(&
Untuk beban mekanis DB
J
$- Jeni46#eni4 Pen&enda%i
$-!! Kenda%i Pro(or4iona% 7P8
Kontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya kesalahan
4selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya50 %lok diagram kontrol
proporsional dapat dilihat pada gambar "#=0 2ubungan antara sinyal kontrol u0t1 dan sinyal
error e0t1 adalah/
!ambar "# = Blo7 diagram proporsional
Se.ara sederhana dapat dikatakan bahGa keluaran kendali proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya0 Perubahan pada sinyal
masukan akan segera menyebabkan sistem se.ara langsung mengubah keluaran sebesar
konstanta pengalinya0 Kendali proporsional memiliki si*at sebgai berikut/
(0 Jika nilai Kp ke.il, pengendali proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan ke.il, sehingga menghasilkan respon sistem yang lambat0
&0 Jika nilai Kp dinaikan, respon sistem menun+ukan semakin .epat men.apai keadaan
tunak0
(3
30 Jika nilai Kp diperbesar hingga men.apai harga yang berlebihan maka akan
mengakibatkan sistem beker+a tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi0
$-$ Kenda%i inte&ra% 7I8
"ungsi dasar dari pengendali integral adalah menurunkan kesalahan keadaan
mantap 4stead4 state error50 %lok diagram kontrol integral dapat dilihat pada gambar
"#$>0 Kontrol integral biasanya selalu dikombinasikan dengan pengendali proporsional
untuk memperbaiki respon guna men.apai kesalahan yang minimum0 Saat sinyal
kesalahan sama dengan nol, maka sinyal kontrol yang dihasilkan adalah konstan0
!ambar "# $> Blo7 diagram 7endali integral
Pengendali integral mempunyai karakteristik sebagai berikut/
a0 Keluaran pengendali membutuhkan selang Gaktu tertentu, sehingga pengendali
integral dapat memperlambat respon0
b0 Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengendali akan bertahan pada nilai
sebelumnya0
.0 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran menun+ukan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki0
d0 Konstanta integral Ki yang berharga besar akan memper.epat hilangnya penggati
kerugian 4o&&set50 Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengendali0
$-. Kenda%i deri5atif 7D8
Parameter deri1ati* dapat mengurangi e*ek respon yang berlebih 4oershoot5
dalam menu+u keadaan tunak 4stead4 state50 %lok diagram kontrol integral dapat dilihat
()
pada gambar "#$$0 Sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontrol deri1ati* dapat dinyatakan
sebagai berikut/
!ambar "#$$# Blo7 diagram 7endali deriati&
Karakteristik pengendali deri1ati* adalah sebagai berikut/
a0 Pengendali ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukan 4berupa sinyal kesalahan5
b0 Jika sinyal kesalahan berubah terhadap Gaktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengendali tergantung pada nilai Td dan la+u perubahan sinyal kesalahan0
.0 Pengendali deri1ati* mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengendali ini dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang
bersi*at koreksi dan .enderung meningkatkan stabilitas sistem0
$-2 PID 7Pro(or4iona% Inte&ra% Differen4ia%8
Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proporsional 4P5, integral 4I5,
dan deri1ati1e 4D50 Keluaran pengendali PI8 akan mengubah respon mengikuti
perubahan hasil pengukuran sensor dan nilai a.uan yang ditentukan0 ElemenIelemen
pengontrol P, I dan D masingImasing se.ara keseluruhan bertu+uan untuk memper.epat
reaksi sebuah sistem, menghilangkan o&&set dan menghasilkan perubahan aGal yang
besar0 !ambar "#$"0 %erikut ini merupakan diagram blok dari sistem pengendali dengan
untai tertutup0
(>
!ambar "#$"# 8iagram 7endali PI8
BAB III
PR+SES PEN9ELESAIAN PR+9EK
.! Gam/aran Um"m Si4tem
!esin Jig Boring &0> D merupakan mesin bor otomatis yang memiliki 3 a<is pada
pengaplikasiannya yaitu sumbu A, sumbu y, dan sumbu C, serta spindel untuk proses pengeboran0 !otor
stepper yang digunakan memiliki spesi*ikasi > *asa 3,7 <, sedangkan motor DB yang digunakan memiliki
tegangan ker+a &) < DB dan terintegrasi dengan encoder0 Pada bagian pengendali terdapat satu buah
minimum sistem yaitu mikrokontroler ATmega8>3> dimana ATmega8>3> di*ungsikan sebagai pengolah
koordinat kemudian menghasilkan pulsa interpolasi dan pengolah pulsa untuk motor DB dan spindle#
Pada bagian antarmuka digunakan perangkat lunak #A%<IEK 0Laborator4 Virtual Instrumentation
Engineering Wor7bench5 untuk media antarmuka dengan pengguna0
Pada bagian sistem kontrol, set point diolah mikrokontroler slae yang mendapatkan nilai output
dari encoder5 kemudian pulsa encoder dibandingkan dengan pulsa yang dikeluarkan mikrokontroler slae
dan diolah oleh kendali proporsional integral di*erensial0
(7
Gam/ar .! !esin Jig Boring &0> D
$ambaran plant di atas dapat disederhanakan men+adi skematik sistem dan diagram blok sistem
di baGah ini /
(?
Gam/ar .$ Skematik Sistem !esin Jig Boring &0> D
Gam/ar .. %lok Diagram Sistem !esin Jig Boring &0> D
(8
.$ Dia&ram A%ir Si4tem
.$! Mode +tomati4
Gam/ar .2 Diagram Alir Sistem !ode tomatis
(;
.$$ Mode Man"a%
Gam/ar .2 Diagram Alir Sistem !ode !anual
.$ T"nt"tan Si4tem
Dalam penger+aan proyek akhir pada tahun a+aran &'(3=&'() ini, terdapat beberapa *ungsi standar
dan *ungsi tambahan yang harus dipenuhi sebagai berikut0
..! F"n&4i Standar
"ungsi standar yang harus dipenuhi sebagai berikut0
(0 !ampu melakukan pengeboran sebanyak ) titik se.ara berurutan pada 3> sebaran titik yang
ber+arak 3& mm antar titiknya di area ker+a berukuran A> dengan pola dan posisi yang tepat0
&0 !ampu melakukan ) pola interpolasi linier pada ) kuadran pada kordinat kartesian0
..$ F"n&4i Tam/a)an
&'
"ungsi tambahan yang harus dipenuhi sebagai berikut0
1. !ampu melakukan pengeboran dengan putaran spindle yang tepat0
2. !ampu melakukan pengendalian ke.epatan spindle#
30 !ampu melakukan pengeboran dengan perubahan pada salah satu titik yang sudah ditentukan saat
dilakukan demo proyek akhir0
&(
.. Gam/aran S"/ Si4tem Antarm"ka
Pada sub sistem antarmuka digunakan #ab<IEK 0Laborator4 Virtual Instrumentation Engineering
Wor7bench5 sebagai media antarmuka dengan pengguna0 #ab<IEK adalah salah satu bahasa
pemrograman komputer0 <isual %asi. merupakan salah satu 8eelopment Tool yaitu alat bantu untuk
membuat berbagai ma.am program komputer, khususnya yang menggunakan sistem operasi KindoGs0
<isual %asi. merupakan salah satu bahasa pemrograman komputer yang mendukung ob+e.t 4-b:ect
-riented Programming F P50
Program <isual %asi. akan mengirimkan data serial ke !ikrokontroller0 Data yang dimasukkan
meliputi Koordinat D, dan Koordinat 60 !ikrokontroller akan menerima data tersebut0 Selan+utnya
program mikrokontroller akan menyimpan data yang telah dikirimkan tersebut dan mengolah data
tersebut untuk kemudian di eksekusi0
Gam/ar .: Tampilan Inter*a.e <isual basi. 70'
&&
&3
BAB I0 HASIL IMPLEMENTASI
2! 0i4"a%i4a4i Si4tem
#a super1ision rNalisNe en 0NET de1ait rNpondre a un .ahier des .harges et doit don.
permettre /
De 1isualiser lONtat de lOappli.ation 4position des .hariots et de leurs Ntriers5
De sNle.tionner un mode de *on.tionnement si le sNle.teur 3 positions du pupitre de
.ommandeest en position '
De dNpla.er les .hariots si le mode manuel est sNle.tionnN depuis la supersion
De paramNtrer et dNmarrer des .y.les de trempage si le mode automati:ue est sNle.tionnN
depuisla super1ision
De 1isualiser plusieurs indi.ateurs destinNs P la maintenan.e / durNes .umulNes des
trempages
dans .ha.un des ba.s 4pour le rempla.ement des solutions de trempage5, ainsi :ue le
temps totalde dNpla.ement de .ha.un des .hariots
De 1isualiser un histori:ue des arrQts dRurgen.e
De 1isualiser un histori:ue des .y.les dN+P e**e.tuNs en mode automati:ue 4nS dRordre,
di**Nrentstemps de trempage, heure de dNbut, heure de *in50
Fi&"re !. * 5"e de 5i4"a%i4ation d" 4'4t;me
2$ Tam(i%an Per"/a)an Parameter I<+
Tout .hangement auA items de .lient PB seront a**i.hNs dans un tableau de Param9tres I0
Pour N.rire de .hangement des items PB dans le tableau de Parametres I, on 1a .rNe /
Dim ItemOPC As ListViewItem
&)
If ClientHandles(i) = 1 Then
ItemOPC = Form_ParamIOListView_!ntreesItemsAdd("#odeA$to"% &)
ItemOPC'$(ItemsAdd("I)*+,")
ItemOPC'$(ItemsAdd(ItemVal$es(i)To'trin-)
!nd if
If ClientHandles(i) = * Then
ItemOPC = Form_ParamIOListView_!ntreesItemsAdd("#ode#an$"% 1)
ItemOPC'$(ItemsAdd("I)*+.")
ItemOPC'$(ItemsAdd(ItemVal$es(i)To'trin-)
!nd if
Fi&"re !- * 5"e Param;tre I+
&>
BAB 0 PENUTUP
Keter.apaian tu+uan dan tuntutan
Permasalahaan yang ditemukan
Solusi permasalahan
&7
DAFTAR PUSTAKA
&?
LAMPIRAN
&8