NAPRAVE I AUTOMATIZACIJA ZA ZAVARIVANJE ZA SRODNE TEHNIKE

Uvod
Kod svih proizvodnih tehnologija, pa tako i kod zavarivanja, esto se koriste razliite naprave za
pojedine operacije, te za mehaniziranje i automatiziranje zavarivanja. Robote, linije za zavarivanje,
automatizirane linije za izradu kompletnih zavarenih spojeva, ukljuivo fleksibilne tehnoloke
sustave, kao i kompletne tvornice zavarenih proizvoda mogu se planirati i analizirati s naglaskom na
tehnologiju zavarivanja. Prema definiciji, roboti su automatski strojevi za zavarivanje, koji imaju
vie od 3 stupnja slobode gibanja, upravljani raunalom s mogunostima programiranja i uenja.
Roboti za zavarivanje u proizvodnim linijama tvornica automobila od kojih su neke tvornice bez
ljudi su ve realizirane. Umjesto transportnih radnika i zavarivaa zgrbljenih iznad radnih predmeta,
koji udiu dimove nastale od zavarivanja, a oi su im izloene zraenju elektrinog luka, danas
posao mogu obavljati roboti i automati. Kada se operacije u proizvodnom sustavu upravljaju
raunalima, takav se sustav naziva CIM (Computer Integrated Manufacturing).
Automati, roboti i fleksibilni tehnoloki sustavi mogu raditi bez prekida 24 sata dnevno i 365
dana u godini, to daje 8460 sati godinje raspoloivosti rada. Nema pauza za rukove, kave,
bolovanja, trajkova i organizacijskih gubitaka. Rad ljudi u 3 smjene teko je organizirati, a zbog
organizacijskih gubitaka za rad u jednoj smjeni, uz dobru organizaciju se moe raunati sa oko 1400
sati rada godinje, a to je u odnosu 8460 raspoloivih sati 16.5 % iskoritenja raspoloivog
kapaciteta.
Povijesno gledano, prvi automati za zavarivanje su se primjenjivali u SAD za zavarivanje pod
prakom tipa Unionmelt oko 1930. g. U velikom su opsegu ove automate koristili u SAD za
zavarivanje brodova za drugi svjetski rat. Ti prvi automati su se sastojali od automatskog ureaja za
dovoenje elektrodne ice do glave za zavarivanje pod prahom. Glava je bila smjetena na kolica s
mogunou promjene brzine kretanja-zavarivanja. Karakteristike ovog prvog automatskog
zavarivanja su bile velika proizvodnost-koliina istaljenog depozita i duboka penetracija zavara.
Ovakovi automati se i danas uspjeno koriste.
Budunost daljeg razvoja automatizacije zavarivanja e se temeljiti na primjeni raznih senzora
i kompjutora za praenje, biljeenje i upravljajnje parametrima za zavarivanje, uz predvianja
pojava greaka i istovremeno otklanjanje uzroka s tenjom zavarivanja bez greke. Umjetna
inteligencija, upravljanje neuralnim mreama i fuzzy upravljanje se uvodi u automate i sustave
automatskog zavarivanja.
Prema novim podacima, u Japanu u 1996. godini dosegnut je stupanj automatizacije 44 %, a
stupanj robotizacije 23 % u proizvodnji automobila i strojeva. Taj opseg je manji u brodogradnji i
maloserijskoj proizvodnji, gdje je autoatizacija oko 20 %, a robotizacija ispod 5 % /1/.
Svrha primjene naprava i automatizacije zavarivanja
Naprave i automati za zavarivanje slue za:
poboljanje proizvodnosti, (koliine taljenja, brzine zavarivanja), nia kvalifikacija zavarivaa
zadovoljava uz primjenu naprava
smanjenje trokova, pojednostavljenje rada (nije potrebna dizalica, potrebna mala pripremno
zavrna vremena,...)
smanjenje greaka - poboljanje kvalitete zavarenih spojeva,
smanjenje deformacija,
poboljanje zatite zdravlja na radu,
humanizaciju rada (izbjegava se teak rad i rad u prisilnim poloajima)

Pri oblikovanju naprava se uvijek treba pridravati uobiajenih pravila baziranja predmeta-pravilo 6
toaka (glavna baza 3 oslonca, usmjeravajua baza 2 oslonca, granina baza 1 oslonac) i izbora
vrste naslona.
Za stezanje radnog komada u napravi se mogu rabiti: mehaniki, pneumatski, hidrauliki i
elektromagnetski ureaji.
Vrste naprava koje se rabe u zavarivanju:
1. Naprave za pripajanje su obino stezne naprave u kojima se predmeti dovode u propisan
meusobni poloaj za samo pripajanje ili pripajanje i kasnije zavarivanje. Rubovi se postavljaju i
odravaju u odreenim razmacima i ravninama, odnosno vri se centriranje kod osisimetrinih
predmeta. Napravom se ujedno spreavaju deformacije.
2. Stezne naprave sprijeavaju deformacije zavarenih proizvoda. Pritiskivaima se onemoguavaju
dijelovima proizvoda slobodne deformacije, pa su ukupne deformacije nakon vaenja zavarenog
proizvoda iz naprave male. Ovakove naprave slue ponekad ujedno za predsavijanje ili stavljanje
izvan pravog poloaja u suprotnom smjeru od oekivanih deformacija. Elastino vraanje nakon
vaenja iz naprave dovodi predmet u eljeni poloaj. Svrha naprave je ukruivanje izratka, to moe
uzrokovati pojavu pukotina pri zavarivanju. Ako se pukotine (hladne ili tople) javljaju, tada treba
nai odgovarajue rjeenje.
3. Naprave za osiguranje kupke zavarivanja. Najee se koriste podloge u korijenu zavara, koje
omoguavaju kvalitetno provarivanje korijena i visoku proizvodnost, jer je mogue zavarivanja s
jaim strujama (inputima).
a) Cu podloke
b) Keramike podloke
c) Metalne podloke
d) Podloke od praha
e) Al folija s mineralnom vunom kao podloka
f) Prstenasti taljivi umeci za korijen cijevi
a) Cu podloka uz eventualno hlaenje vodom (ili rotirajui Cu prsten za cijevi),

Podloka od bakra-Cu
Kanali za eventualno hlaenje vodom
Sl. 25.1 Podloka od Cu u korijenu zavara omoguava kvalitetno provarivanje korijena

b) Keramike podloke mogu se primjenjivati na razne naine. Proizvode se u standardnim

dimenzijama, a mogu se kombinirati. Keramika tijela duine 20 do 100 mm se dre uz izradak
pomou U- ili T-profila privrenih magnetima. keramike podloke se mogu primjenjivati za
REL, EP i zavarivanje u zatitnim plinovima. Nalije zavara je glatko i lijebljenje nije potrebno.

Sl. Keramike podloke

c) Metalne podloke - letve, trake. Limene trake se pripajaju na korijenskoj strani zavara za
omoguavanje sigurnog provarivanja. Materijal traka treba biti to sliniji osnovnom materijalu ili
jo bolje zavarljiv. Ne smje se koristiti materijal nepoznatog porijekla. Ako ne smeta u eksploataciji
zavarenog proizvoda traka moe ostati zavarena ili se odstranjuje pneumatskim dlijetom, obradom
odvajanja estica ili bruenjem.
60

3-6

10

Sl. Metalne podloke

a. za zavarivanje pod prahom - EP

b. za zavarivanje pod prahom - EP
c. za runo zavarivanje - REL

d) Podloke od praha. Sloj praha titi i podupire kupku korijenskog zavara. Visina sloja mora biti
dovoljna da se sav prah za zavarivanja ne rastali. Upotrebljavaju se razliite vrste podloki od
praka prikazane na sljedeoj slici.

Praak

Podloka

Sl. Zavarivanje plateva posuda, odnosno zavarivanje podunih avova cijevi na podloki od praha.
Potreban pritisak na prah se ostvaruje vlastitom teinom.
Tlani drai

Lim koji se zavaruje

Radni stol

Jastuk od praka

Zranica

Jastuk od praha se pritie zranicom.

Sl. Za podloku od praha pri zavarivanju krunih zavara posuda pod tlakom koristi se
pokretna traka koja se kree brzinom zavarivanja.

e) Al folija s mineralnim vlaknima se privruje na radni predmet pomou samoljepljive trake Al folije.
Podloku ini sloj vlakana mineralne/staklene vune ili azbesta. Ako je povrina
predmeta rava ili se jae grije, ljepljivi sloj nee dobro prianjati, pa e biti potrebno traku sa
slojem mehaniki pritiskivati na korijensku stranu zavara dodatnim metalnim trakama

Staklena vlakna

Staklena vlakna

Aluminijska folija

Aluminijska folija

Sl. Podloka sa staklenim vlaknima u ljepljivoj Al foliji

f) Prstenasti taljivi umeci za korijen cijevi (EB Weld ring - Electric Boat-podmornica, jer se
takova podloka prvo upotrebljavala na u gradnji podmornica u SAD), sl. 25.5 Najee se danas
koriste za TIG zavarivanje korijenskog zavara cijevi. Pretaljuje se prsten i dio osnovnog materijala u
korijenu, pa se moe postii kvalitetan korijen.

0,8
R

7,4 +- 0,25

0,8

Sl. Priprema lijeba cijevnog spoja sa umentnutim prstenom u korijenu zavara

4. Naprave za okretanje cilindrinih plateva (okretaljke); okretanje oko 1 osi. Naprave se sastoje
od potpornih valjaka (rolni), od kojih su dva valjka pogonjena. Pogon je s kontinuiranom
promjenom broja okretaja. Potporni valjci se oblau gumom zbog boljeg trenja i zbog mirnijeg
okretanja. Slika 25.7 prikazuje principjelno valjke za oslanjanje i pogonske valjke. Sl. 25.8
prikazuje izvedbu okretaljke TPK - Zagreb.

Sl. Okretaljke za cilindrine proizvide kao to su: posude pod tlakom, cjevovodi, rotacijski mlinovi, pei ...

5. Okretni stolovi i nagibni stolovi slue za okretanje i nagibanje izradaka zbog pozicioniranja
zavara u najpovoljniji poloaj koji daje najbolju kvalitetu i proizvodnost. Okretno nagibni stolovi se
karakteriziraju s dva momenta, koji odreuju nosivost stola, sl.25.9:
1. moment okretanja - Mo i
2. moment nagibanja - Mn
Mn = 0

Mo = 0

Mo = G . e

T
G

T
G

l
g

Mn max = G. l

Sl. Okretno - nagibni stol karakteriziraju momenti okretanja Mo i moment nagibanja Mn.
T.... teite izratka
G... masa izratka
Mn = G l cos ( - 90o) = const
Mo = G e = const;

Principjelne sheme raznih okretnih stolova.

6. Nosai ureaja za zavarivanje: konzolni, portalni, podesti, ...slue za uvrenje glave automata
za zavarivanje, te za omoguavanje kretanja glave automata (translacije, rotacije i poprena
njihanja-osciliranja). Obino se rad nosaa kombinira s radom okretaljki ili okretnih stolova.

Zavarivanje vanjskih podunih zavara na posudama konzolnim ili portanim nasaima glave
automata s vanjske strane cilindrinog izratka i s unutranje strane. U nekim sluajevima se glava
automata kree, a u nekima konzola pokree glavu automata.

Zavarivanje vanjskih zavara uz okretanje na okretaljkama. Istim ureajima je mogue vanjsko i

unutranje zavarivanje.

7.

Pozicioneri za pozicioniranje zavara u najpovoljniji poloaj, obino za poloaj zavarivanja

horizontalan odozgo, kada se postie najvea proizvodnost i kvaliteta zavarenih spojeva.
Okretno-nagibni stolovi slue ujedno i za pozicioniranje proizvoda.

Ostale naprave za zavarivanje:

8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.

Podesti za zavarivae
Naprave za zatitu na radu (ventilacija, radne platforme, ...)
Specijalne naprave (napr. za tokasto zavarivanje)
Automati za zavarivanje
Orbitalne naprave
Razliiti senzori za praenja, mjerenja, upravljanja procesom zavarivanja
Roboti, manipulatori, periferne jedinice i ureaji za prijem, transport, okretanje, vonju, ...
Ili, ako koristimo kombinirano razne naprave u sustavu govorimo o linijama (sl.25.17),
sustavima ili
tvornicama kao napr: linije za zavarivanje raznih zavarenih proizvoda,
FTS-Fleksibilni tehnoloki sistemi za zavarene proizvode i radionice za zavarivanje.
Napomenuti treba da su tehnoloka vremena samog zavarivanja relativno mala; napr. 10 %
od ukupnog vremena proizvodnje. Sastavljanje, podeavanje, pripremno zavrna vremena,
okretanje i transport esto troe i 90 % vremena, pa se mehaniziranim linijama najvie moe
utedjeti-ubrzati proizvodnju skraujui vremena ovih operacije.

Utjecaj broja komada na cijenu naprave

Izbor izvedbe (zavarena, lijevana, ...) nekog dijela ovisi i o broju komada koji e se proizvoditi.
Trokovi kn/kom ovisno o izboru izvedbe dan je na slici 27-12 u poglavlju 27 - Tehnologinost.
trokovi po
komadu

100

300

1000

10000
broj komada

REL

MAG

EPP

EPP - dvije glave

EPP - dvije glave

automatska linija

Utjecaj broja komada na trokove po komadu proizvoda. Za vei broj komada se isplati investirati u
skuplju napravu-automat za zavarivanje.

Rentabilnost naprave (automata, linije)

Mora bilti zadovoljen uvjet da su:
Nabavna cijena naprave + trokovi odravanja, osiguranja, poreza i kamata naprave za "g" godina
uteda koje se ostvaruju primjenom naprave za "g" godina u odnosu na rad bez naprave (automata,
linije za zavarivanje ili linije za proizvodnju) napr. za REL zavarivanje bez naprave.
Taj uvjet izraen formulom glasi:
i =n

Cnaprave

N
i =1

r r

a a
i ti li 1+ u ) ti li ( 1+ u

1 + ( Todrzavanja + Tosig . + Tporezi + Tkamate ) g

Ni ... broj komada nekog proizvoda koji }e se raditi za "g" godina

t ir ... potrebno vrijeme za runo zavarivanje, sati/kom.
lir ... osobni dohodak za runo zavarivanje, kn/sat
t ia ... potrebno vrijeme za automatsko zavarivanje, sati/kom.
lia ...

osobni dohodak za autom. zavarivanje, kn/sat

u ... ukupne obveze drutvenoj zajednici, npr. za 80 %, u = 0.8
u ... broj grupa proizvoda, npr. n1 = 1000 kom profil 500
n2 = 2500 kom profil 700
n3 = 1650 kom profil 900
ni = .......
T .... trokovi odravanja (napr. 3.5 % godinje = 0.035), osiguranja (napr. 1% godinje = 0.01),
posebni porezi (koji se obino raunaju na vrijednost poslovnog fonda poduzea osnovna i obrtna
sredstva) i trokovi kamata.
Iz formule za Cnaprave mogue je izraunati minimalni broj komada koji se trebaju proizvoditizavarivati u napravi odreenih karakteristika i cijene.
Literatura:
[1] Automation Technology of Arc Welding. Technical Commission on welding Processes. Japan
Welding Society. 1996. IIW Doc. XII-1471-96.
[2] vertko, A.I; Paton, B.E.; Timenko, V.A. Oborudovanie dlja mehanizirovannoj dugovoj svarki
i naplavki, Mainostroenie, Moskva, 1981.
[3] Ergi, T. Roboti za zavarivanje. Strojarski fakultet, Sl. Brod, 1995.
[4] Gustavson, J. Automatic production machinery for the fabrication of welded steel beams and
profiles. Svetsaren, Esab Group, 2-1991.