U

N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Nastavak u
PowerPointu
Signali i sustavi
Profesor
Branko Jeren
11. travnja 2007.
1
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Linearni vremenski stalni sustavi model ulaz-izlaz
razmatraju se vremenski kontinuirani sustavi, s jednim
ulazom i jednim izlazom, opisani s modelom s
ulazno-izlaznim varijablama
sustavi su opcenito opisani s vise simultanih diferencijalnih
jednadzbi
vise se simultanih diferencijalnih jednadzbi obicno svodi na
jednu jednadzbu viseg reda koja veze jednu izlaznu i jednu
ulaznu varijablu
d
N
y
dt
N
+ a
1
d
N1
y
dt
N1
+ . . . + a
N1
dy
dt
+ a
N
y(t) =
= b
NM
d
M
u
dt
M
+b
NM+1
d
M1
u
dt
M1
+. . . +b
N1
du
dt
+b
N
u(t)
(1)
za linearne, vremenski stalne sustave, koecijenti a
i
i b
i
su
konstante
2
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Linearni vremenski stalni sustavi model ulaz-izlaz
za realne zikalne sustave je N M, pa jednadzbu (1), u
najopcenitijem slucaju, pisemo kao
d
N
y
dt
N
+a
1
d
N1
y
dt
N1
+. . . +a
N1
dy
dt
+a
N
y(t) =
= b
0
d
N
u
dt
N
+b
1
d
N1
u
dt
N1
+. . . +b
N1
du
dt
+b
N
u(t) (2)
uvodenjem operatora deriviranja D, koji predstavlja
operaciju deriviranja d/dt, jednadzbu (2) zapisujemo kao
(D
N
+ a
1
D
N1
+ . . . + a
N1
D + a
N
)

A(D)
y(t) =
= (b
0
D
N
+ b
1
D
N1
+ . . . + b
N1
D + b
N
)

B(D)
u(t) (3)
3
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Linearni vremenski stalni sustavi model ulaz-izlaz
koristenjem slozenih operatora
A(D) = D
N
+ a
1
D
N1
+ . . . + a
N1
D + a
N
B(D) = b
0
D
N
+ b
1
D
N1
+ . . . + b
N1
D + b
N
jednadzbu (2) zapisujemo kao
A(D)y(t) = B(D)u(t) (4)
odziv sustava na zadanu pobudu odreduje se rjesavanjem
jednadzbe (2), odnosno (4)
odreduju se rjesenje homogene jednadzbe i partikularno
rjesenje
4
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Linearni vremenski stalni sustavi rjesenje homogene
diferencijalne jednadzbe
rjesenje homogene jednadzbe, y
h
(t), je rjesenje
(D
N
+ a
1
D
N1
+ . . . + a
N1
D + a
N
)y
h
(t) = 0
jednadzba pokazuje kako je linearna kombinacija y
h
(t) i
njezinih N derivacija jednaka nuli za sve vrijednosti t
ovo je moguce samo onda kada su y
h
(t), i svih N njezinih
derivacija, istog oblika
ovaj zahtjev ispunjava kompleksna eksponencijalna
funkcija e
st
, s Kompleksni , jer vrijedi
D
k
e
st
=
d
k
dt
k
e
st
= s
k
e
st
5
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Linearni vremenski stalni sustavi rjesenje homogene
diferencijalne jednadzbe
rjesenje homogene jednadzbe pretpostavljamo u obliku
y
h
(t) = ce
st
uvrstenjem u jednadzbu
(D
N
+ a
1
D
N1
+ . . . + a
N1
D + a
N
)y
h
(t) = 0
slijedi
c(s
N
+ a
1
s
N1
+ . . . + a
N1
s + a
N
)e
st
= 0
za netrivijalno rjesenje jednadzbe, y
h
(t) = ce
st
= 0, mora
biti
s
N
+ a
1
s
N1
+ . . . + a
N1
s + a
N
= 0
6
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe
jednadzba
s
N
+ a
1
s
N1
+ . . . + a
N1
s + a
N
= 0
ima N rjesenja
homogena jednadzba ima isto N rjesenja
c
1
e
s
1
t
, c
2
e
s
2
t
, . . . , c
N
e
s
N
t
pa je rjesenje homogene
jednadzbe linearna kombinacija
1
y
h
(t) = c
1
e
s
1
t
+ c
2
e
s
2
t
+ . . . + c
N
e
s
N
t
1
uz pretpostavku da su rjesenja realna i jednostruka
7
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Karakteristicni polinom, karakteristicne frekvencije
polinom s
N
+ a
1
s
N1
+ . . . + a
N1
s + a
N
nazivamo
karakteristicnim polinomom sustava
jednadzbu s
N
+ a
1
s
N1
+ . . . + a
N1
s + a
N
= 0 nazivamo
karakteristicnom jednadzbom sustava
korijeni karakteristicne jednadzbe s
1
, s
2
, . . . , s
N
nazivaju se
karakteristicne vrijednosti ili karakteristicne frekvencije ili
vlastite frekvencije ili vlastite vrijednosti
karakteristicne frekvencije mogu biti realne ili kompleksne,
jednostruke ili visestruke
kompleksne karakteristicne frekvencije dolaze u
konjugiranim parovima sto je posljedica realnih
koecijenata karakteristicnog polinoma
8
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe za visestruke
karakteristicne vrijednosti
za karakteristicni korijen s
1
visestrukosti m karakteristicna
jednadzba, u faktoriziranom obliku, je
(s s
1
)
m
(s s
m+1
)(s s
m+2
) (s s
N
) = 0
rjesenje homogene jednadzbe je tada
y
h
(t) = (c
1
+ c
2
t + c
3
t
2
+ . . . + c
m
t
m1
)e
s
1
t
+
+c
m+1
e
s
m+1
t
+ c
m+2
e
s
m+2
t
+ . . . + c
N
e
s
N
t
9
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe za kompleksne
karakteristicne vrijednosti
za realne sustave kompleksni korijeni dolaze u konjugirano
kompleksnim parovima
u odredivanju homogenog rjesenja diferencijalne
jednadzbe, konjugirane kompleksne korijene mozemo
koristiti na isti nacin kao i realne
cinjenica da su parovi kompleksnih korijena s i s

konjugirani moze biti iskoristena za alternativni prikaz

tako je za,
s = + j i s

= j
rjesenje homogene jednadzbe
y
h
(t) = c
1
e
(+j )t
+ c
2
e
(j )t
10
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe za kompleksne
karakteristicne vrijednosti
za realne sustave je y
h
(t) realna funkcija, pa konstante c
1
i
c
2
moraju biti konjugirane
c
1
=
c
2
e
j
i c
2
=
c
2
e
j
sto rezultira u
y
h
(t) =
c
2
e
j
e
(+j )t
+
c
2
e
j
e
(j )t
=
c
2
e
t

e
j (t+)
+e
j (t+)

odnosno, nalno,
y
h
(t) = ce
t
cos(t + )
11
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Model ulazizlaz
Homogena
diferencijalna
jednadzba
Nastavak u
PowerPointu
Odredivanje konstanti u rjesenju homogene diferencijalne
jednadzbe
nepoznate konstante c
1
, c
2
, . . . , c
N
, u rjesenju homogene
diferencijalne jednadzbe, odredujemo iz
pocetnih uvjeta kada odredujemo odziv nepobudenog
sustava
iz pocetnih uvjeta i totalnog rjesenja kada odredujemo
totalni odziv
pocetni uvjeti nose informaciju o y(t) i njezinih N 1
derivacija u pocetnom trenutku, najcesce je to, t = 0
za zikalne sustave, pocetne uvjete treba odrediti iz
odgovarajucih pocetnih stanja sustava
12
U
N
I
V
E
R
S
I
T
A
S
S
T
U
DIORU
M
Z
A
G
R
A
B
I
E
N
S
I
S
M
DCLXIX
Signali i
sustavi
skolska godina
2006/2007
Predavanje 11
Profesor
Branko Jeren
Odziv
linearnih
vremenski
stalnih
kontinuiranih
sustava
Nastavak u
PowerPointu
[Nastavak u PowerPointu]
12