iii Bu alma / /201 tarihinde aadaki jri tarafndan Bilgisayar Mhendislii Blmnde Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmitir.
Bitirme Projesi Jrisi
Danman Ad Erkan Zergerolu
niversite Gebze Yksek Teknoloji Enstits Faklte Bilgisayar Mhendislii
Jri Ad Murat eker
niversite Gebze Yksek Teknoloji Enstits Faklte Bilgisayar Mhendislii
Jri Ad Burcu Ylmaz ensoy
niversite Gebze Yksek Teknoloji Enstits Faklte Bilgisayar Mhendislii
iv NSZ Proje Tez alma dnemi boyunca almalarmda bana yol gsteren, yardmlarn esirgemeyen ve sorularm cevaplayan danman tez hocam Sayn Do. Dr. Erkan Zergerolu na sonsuz teekkrlerimi sunarm.
Eitim hayatm boyunca bana her trl destei veren aileme ve bana rnek olan hocalarma sayg ve sevgilerimi sunarm.
Ocak, 2014 Ebubekir AKGL
v NDEKLER NSZ .................................................................................................. IV NDEKLER ..................................................................................... V EKL LSTES ................................................................................... VI TABLO LSTES ............................................................................... VII KISALTMA LSTES ..................................................................... VIII ZET ..................................................................................................... IX SUMMARY ........................................................................................... X 1. GR .................................................................................................. 1 1.1 BLDC MOTOR TANIMI VE KULLANIM ALANLARI ................. 1 1.2 BLDC MOTORLARIN ALIMA PRENSIBI ............................... 3 1.3 BLDC MOTOR SRC YAPISI ................................................. 7 2. BLDC SRC DONANIMININ TASARLANMASI ................. 8 2.1 PLATFORMUN HAZIRLANMASI ............................................... 8 2.2 SRC DEVRESININ HAZIRLANMASI ................................... 9 2.3 DONANIMIN TEST EDILMESI .................................................. 10 2.4 SISTEMIN ALIMA DIYAGRAMI ........................................... 10 3. BLDC DEVRESN KONTROL YAZILIMIN TASARIMI ....... 11 3.1 MCU YAZILIMI ......................................................................... 11 3.2 BILGISAYAR YAZILIMI ........................................................... 12 4. TASARIMDA KARILAILAN PROBLEMLER ...................... 16 5. TARTIMA VE SONU................................................................. 17 6. PROJEDEN ELDE EDLEN KAZANIMLAR ............................ 18 TABLOLAR ......................................................................................... 20 KAYNAKLAR...................................................................................... 20 EKLER .................................................................................................. 21
vi EKL LSTES EKL 1.1 BLDC motor fazlar ................................................................................. 3 EKL 1.2 Hall sensr durumlar ve BLDC faz diyagram ....................................... 4 EKL 1.3 Fazlar zerinden akm geileri ............................................................... 5 EKL 1.4 Back-EMF tablosu ve faz diyagram ....................................................... 6 EKL 1.5 BLDC devresinde transistrlerin konumlar........................................... 7 EKL 2.1 BLDC devresi iin oluturulan PCB ....................................................... 8 EKL 2.2 Elde edilen rnn alma diyagram .................................................. 10 EKL 3.1 Kontrol yazlm konfigrasyon ekran.................................................. 12 EKL 3.2 Profil oluturma ekran .......................................................................... 13 EKL 3.3 Anlk hz ve yn izleme ekran .............................................................. 13 EKL 3.4 stenilen&gerek hz karlatrma grafii ............................................ 14 EKL 3.5 Kontrol yazlm ara yz ...................................................................... 15
vii TABLO LSTES TABLO 1.1 BLDC Motor Saat ynne dn ve Hall sensr durum tablosu ........ 19 TABLO 1.2 BLDC Motor Saatin tersi ynne dn ve Hall sensr durum tablosu ....... 19
viii KISALTMA LSTES BLDC : Brushless DC UART : Universal Asynchronous Receiver/Transmitter SCI : Serial Communication Interface MCU : Micro Controller Unit G.Y.T.E. : Gebze Yksek Teknoloji Enstits DSP : Digital Signal Processing FET : Field Effect Transistor Li-Po : Lityum Polymer TI : Texas Instrument EMF : Electro Magnetic Field B-EMF : Back-EMF GPIO : General Purpose Input/Output PWM : Pulse With Modulation
ix ZET Uyar: Bu proje TI F28335 DSP mikro ilemci ile balam olup, projenin 7. haftasnda cihazn bozulmasyla FEZ Panda II mikro ilemcisiyle devam etmi, fakat 10. haftada bu mikro ilemci yannca Arduino MEGA ile bitirilmitir. Projemizin konusu TI firmasnn F28335 DSP MCU rn ile BLDC motor src devresi ve bu devreyi kontrol eden yazlmlarn tasarlanmasdr. Projenin ilk aamasnda donanm iin gerekli platform yaplm, daha sonra donanm ksm tasarlanmtr. Donanm ksmnda baz optimizasyonlarn gereklilii ve bozulan devre elemanlarnn devreye verdii hasar donanm gelitirme ksmnn uzun srmesine sebep olmutur. Donanm prototipi tamamlandktan sonra MCU yazlmlar yazlm olup, daha sonra da bilgisayardan kontrol etmek ve motor bilgilerini izlemek iin gereken program tasarlanmtr.
Donanm oluturulduktan sonra sistem zerinde eitli balatma ve srdrme (commutating) algoritmalar kullanlm, bunlarn performans test edilmitir. Bu algoritmalararn performans ve verimlilikleri incelenip en uygun algoritma ile sistem tamamlanmtr.
x SUMMARY This project's topic is commutating & controlling BLDC motors via TI F28335 DSP MCU. Because of a few hardware problem this MCU broken and having long supplying time, required us to use another MCU which is .Net based FEZ Panda. In the last week of project there was another hardware problem occured which is broke this MCU to. Due to not having enough time, we used Arduino Mega 2560 MCU because of having one of them. In this report I'll expain only arduino things about MCU side.
At the start of project I designed hardware platform for BLDC motors and sensors. After that step I've designed hardware. In this step I've tested a few algorithms about commutating . When I have a suitable hardware prototype, I 've started to design MCU software. It suppose to be very efficient and robust because of the ris on hardware which P-FET's and N-FET's positioned to opposed which can be occurs short circuit. After completing hardware side, I started to design computer software. It suppose to be for both controlling and monitoring BLDC statuses.
1 1. GR 1.1 BLDC MOTOR TANIMI VE KULLANIM ALANLARI Brushless (frasz)DC motorlar gelien teknolojiyle birlikte birok alanda olduu gibi robotikte de kullanm alan bulmutur. Standart motorlara gre yeni saylabilecek bir motor teknolojisi olmalarna ramen bugn frasz motorlarla her yerde karlayoruz. Bu dc motor trleri i yap olarak birebir AC senkron motorlara benzerler. Frasz doru akm motoru (brushless dc motor), komtasyon ilemini mekanik olarak deil elektronik olarak salayan bir motor trdr. Fra ieren DC motorlarda, rotordaki sarmlara elektrik iletimi fra-kollektr yaps ile salanr. Dilimli bir yapda olan kollektr dzenei sayesinde, rotor sarmlarndan geen akmn yn motor dnerken kendiliinden deiir. Bu sistemin kvlcm oluturma, bakm gerektirme ve fralarda anma gibi problemleri vardr. Frasz doru akm motorlarnda fra-kollektr dzeneinin grevini elektronik bir denetleyici (kontrolr) stlenir. Denetleyicide, yksek akm anahtarlama grevini yrten yariletken devre elemanlar ve anahtarlama ile ilgili zamanlamay salayan mikro denetleyici bulunur. Motorun dnnde aksama olmamas iin denetleyicinin uygun bir hzda rotoru takip etmesi gerekir. Bu ilem, rotor pozisyonunun bilinmesini gerektirir. ou uygulamada Hall effect sensrleri kullanlarak rotor pozisyonu kolayca tespit edilir. Frasz doru akm motorlar iki farkl tasarma sahip olabilir. lkinde, srekli mknatslar, dnen rotor zerine monte edilmi vaziyettedir ve stator bobinleri rotoru evreleyecek ekilde yerletirilmitir. Elektronik komtasyon teknii ile bobinler uygun zamanlama ile enerjilendirildiinde rotor dnmeye balar. Dier tasarmda ise bunun tersi sz konusudur. Stator sabit ekilde motorun merkezinde bulunur ve onun evresindeki srekli mknatsl rotor dner. Bu tr motor yaps, bilgisayar kasalarnn iindeki soutma fanlarnda bulunur. Frasz doru akm motorlar, fral olan trlere gre daha verimli alr. Yani, ayn giri gc uygulandnda, frasz motor fral olana gre elektrik gcn mekanik gce
2 daha verimli olarak dntrr. Frasz motorlar, sahip olduu avantajlar nedeniyle pek ok cihazda tercih edilmektedir. rnein, hardisk, CD/DVD oynatc, PC soutma fanlarnda bu motorlar kullanlr. Daha yksek gl uygulamalar ise direct-drive olarak adlandrlan motor srme ynteminde, endstriyel uygulamalarda ve elektrikli tatlarda kullanlr. rnein, lkemizde son zamanlarda baz firmalar tarafndan frasz doru akm motoru ieren bulak makinesi retimi gerekletirilmektedir. Bylece, ebeke gerilimdeki dalgalanmalardan (d ve ykselilerden) kaynaklanan problemlerin giderilmesi salanmaktadr
Kullanm alanlar
Bu motorlar zellikle Hobi radyo kontroll projeler iin ska kullanlrlar. Birim enerji younluklar daha iyi olduu iin RC arabalarda, Helikopterlerde vs. yksek performans iin frasz motorlar tercih edilmektedir. Brushless motorlarn genel fral motorlara gre birok avantaj ve dezavantaj vardr.
Dezavantajlar Pahal sistemler Kompleks Kontrol Isnma
Avantajlar Sessiz alma Elektriksel grlt oluturmamas Bakm kolayl Uzun mr Daha yksek hzlar Daha ok tork
3 1.2 BLDC MOTORUN ALIMA PRENSB
fazl bir yapya sahip olan BLDC motorun faz diyagram aadaki gibidir. fazm her birine srasyla +, - ve ntr akmlar verilerek motorun bir step(60) dnmesini salar. Bu haraket srasyla 6 defa yapldnda ise motor bir tur atm olur. Motorun her iki yne dnmesi iin bu ilem farkl sralarda oklas lazmdr. Bu sralamalarn tablosuna ekler ksmndan bakabilirsiniz.
ekil 1.1(BLDC motor fazlar)
BLDC motor kontrolnde iki yntem vardr;
Sensrl Kontrol
Hall Effect sensrler ile rotorun pozisyonu renilerek komutasyon gerekletirilir. Sensrler manyetik alana gre deiim yapar. Sensr deerlerine baklarak motorun konumu(hangi faz zerinde olduu) tespit edilir ve gerekli fazlara gerekli akm gnderilir. Bu sistemin de bir ka dezavantaj vardr: - Sensr maaliyeti - Motor ve src devresi arasndaki mesafe uzaksa kablolama maliyeti.
Motorun fazlarna gre sensrlerin durumlar aadaki gibidir.
4
ekil 1.2(Hall sensr durumlar ve faz diyagram)
2)Sensrsz Kontrol
Bu kontrol ekilleri hangi durumda kullanlmas gerektii de nemli bir konudur. Sensrsz kontroln en apak avantaj ekonomik avantajdr. Bu avantaj hall pozisyon sensrlerinin bulunmamasndandr. Sensrsz kontroln birka dezavantaj da vardr. Bunlar;
- Zt emk nn alglanabilmesi iin motorun belirli bir minimum devirde hareket etmesi gereklidir, - Motor ykndeki ani deimeler zt emk y etkiler, - Zt emk gerilimi motorun hz snrl bir aralkta ise llebilir, -Komutasyon oran, ideal orandan fazla ise motorun cevab kesintili olacaktr.
Eer dk maliyet ncelikli ise ve dk hzl motor uygulamalar gerekli deilse ve motor yknn ani deiimi beklenmiyorsa sensrsz kontrol daha uygun bir seim olabilir.
Sensrsz kontrolde rotorun pozisyonu hall effect sensrler olmadan bulunur. Bunun iin de BACK EMF SENSING kullanlr. Bu yntem ile rotorun pozisyonu hakknda bilgi sahibi olabiliriz. Rotor pozisyon bilgisi o anda srlmeyen fazn zerindeki manyetik etki sayesinde bulunur. Komutasyon emberi(1,2,3,4,5,6 olarak giden 360 derecelik sinyali oluturan dng) sresince BEMF sinyali rotor mknats o kutup zerinden geerken oluur. Her bir elektiriksel dn iin 6 sfr gei noktas vardr. ykselen, alalan kenar eklinde oluur.
5
ekil 1.3(Fazlar zerinde akm geileri)
Bu ekilde de her sectorde hangi fazlarn aktif olduunu ve zero-crossing (sfr gei) olaylar grlmektedir. Bu zero-crossing olaylar hangi sarglar enerjilendirmemiz gerektii hakknda bize bilgi verir. Bu geileri okuma son derece kritik bir ilemdir. Eer sfr gei noktalarn okuyarak oluturacamz dng doru ve hzl bir ekilde gereklemezse motorun dn mmkn olmaz. B-EMF oluum zamanlar ve faz grafii aadaki ekildeki gibidir.
6
ekil 1.4(Back-EMF gsterimleri ve faz diyagram)
Her sector de, sarglardan biri pozitif gte, dieri negatif gte enerjilenir ve 3. sargda enerji bulunmaz. u da gzlemlenmelidir ki her 60 derecelik sektrde bir sensr(ya da sfr gei) durumu deiir. Kalc mknatslar tarafndan retilen manyetik alan ve stator bobinleri arasndaki etkileimden ise tork retilir. dealde, 2 alan birbiriyle 90 derece olduu zaman maksimum tork retilir. Motorun almasn salamak amacyla, sarglar tarafndan retilen manyetik alann pozisyonu deimeli ve bylece rotor, stator alann yakalamak iin hareket etmelidir. Sarglarn srayla enerjilendirilmesi 6 adm komutasyonu olarak da tanmlanabilir. kinci durum ise motorun hznn nasl deitirebileceidir Motorun sarglar zerine dreceimiz gerilim ile motorun hz kontrol edilebilir. Bu da gerilimde pwm ile ayarlanabilir.
7 1.3. BLDC MOTOR SRC YAPISI Peki yukardaki faz sistemi oluturmak iin nasl bir sistem kullanlmaldr. Bunu bir mosfet dizisine ihtiya vardr. Her bir src, bir tanesi yksek src ve bir tanesi dk src olmak zere 2 adet pin gerektirir. Bundan dolay mikrodenetleyicinin 6 pini, 6 motor src mosfeti kontrol etmek iin kullanlabilir.Mosfet srclerinin konumlandrlmas aadaki gibi olmaldr.
ekil 1.5(BLDC kontrol devresinde transistrlerin konumlar)
Unutulmamaldr ki karlkl olan herhangi iki transistr de aarsak sistem ksa devre yapabilir ve src devremizi bozabilir. Ayrca bu durumda g kaynamz da zarar grebilir.
8
2. BLDC SRC DONANIMININ TASARLANMASI 2.1 PLATFORMUN HAZIRLANMASI Bu aamada motorlar ve src devresi iin bir platform oluturup, devremizi bu platforma yerletireceiz. Bu platform zerinde 2 tane BLDC motor bulundurup, birini srerken , dierini de 3 probu bulunan bir osiloskoba balayp, oluan gerilim dalgalarn izleyeceiz. 2. Motorum osiloskoba balanp incelenmesi ksmn okulumuzda 3 kanal osiloskop bulunmadndan yaplamad iin bu raporda bahsetmeyeceim. Kesilen dz bir tahta platformuna karlkl olarak 2 motor koyulacak ekilde delikler akm, daha sonra da motorlar yerletirilmitir. Ayrca devre entegresi iin de PCB hazrlanmtr. Hazrlanan devrenin PCB foot printleri aadaki gibidir.
ekil 2.1(BLDC devresi iin oluturulan PCB)
9 2.2 SRC DEVRESNN HAZIRLANMASI ekil 1.5'te de belirtildii gibi transistrler karlkl bir ekilde bulunmaldr. Bunun iin de ekil 2.1'deki PCB devresini izip, bunu bakr plaket zerine karttk. Daha sonra da karlan bu PCB gerekli yerlerden delinerek, transistr ve buffer devreleri yerletirilmitir. P-FET transistr olarak IRF4905 kullanlmas amalanm, fakat piyasada zor bulunmas sebebiyle IRF9530 transistrleri kllanlmtr. Bu transistrler 14 amper akma dayabilmektedirler. Kullanm olduumuz motor da maximum 12A akm kullanaca iin problem olumayacan ngrdk. N-FET transistr olarak da IRFZ44 transistrleri kullandk. 72amper akma dayanabilen bu transistrler hzl gei(fast switching) zelliine sahip cihazlardr. Gate kaplarna 5V akm verildii takdirde anahtarlama yapabilmektedirler. Fakat projenin banda kullandmz F28335DSP ve FEZ Panda II MCU'lar 3.3V akm verdikleri iin bunlar ykseltmemiz gerekiyordu. P- FET transistrlerin zt kutuplamayla altn(negatif akmda ak, pozitif akmda kapal) gz nnde bulundurarak 7404 (NOT) entegre buffern kullandk. Ayrca 2.mikroilemcide(FEZ Panda II) bulunan 6 PWM modlnn birisini UART haberlemesi iin kullanacamz iin daha az PWM kullanarak BLDC srme tekniklerini aratrdk. Sonu olarak 74139(4:1 Invert Demultiplexer) kullandk. Bu ipin enable bacana PWM, iki input bacana da GPIO pinin balayp , output bacaklarn P-FET transistrlerin gate bacaklarna baladk. Bylece devreyi bir PWM modl ile 3 transistr srebilir hale getirdik. Motorun mevcut hzn lebilmek iin de Hall sensrler kullandk. Opsiyoel olarak da sistemi hall sensr ile kullanlabilir duruma getirdik. Ayrca CNY70 hareket sensr kullanarak devir saysn saymaya altk. Fakat yksek devirlerde farkl klandrlm ortamlarda verimli olmad iin bu sistemden de vazgetik.
10 2.3 DONANIMIN TEST EDLMES Oluturduumuz donanmn bozulan elemanlarn ve devrede oluan ksa devreleri tespit etmek iin test etmemiz gereklidir. Bunu iin Gerilim, akm, ksa devre, diren, ve transistr lm olan bir multimetre ile devre elemanlarn tek tek kontrol ettik. Ayrca karlkl baladmz transistrlerin doru srada tetikleme yaptn grebilek iin de LED'ler kullanarak test donanm olutrup bunlar zerinde hardware ve software testlerimizin bir ksmn yaptk.
243 SSTEMN ALIMA DYAGRAMI Oluturulan donanm MCU'ya, MCU bilgisayara balanr. Daha sonra kontrol program altrlp motor iin profil oluturulur. Bu profiller MCU'a gnderilerek MCU'nun kontrol edilmesi salanr.
ekil 2.2(Elde edilen rnn alma diyagram)
11
12 3. BLDC DEVRESN KONTROL YAZILIMININ YAPILII 3.1. MCU YAZILIMI Proje sresnce kullandmz 3 MCU da farkl dillerde ve farkl mimarilerde tasarland iin bunlara ayrayr kod gelitirdik. Fakat projemizi Arduino Mega ile tamamladmz iin saadece bu MCU'dan bahsedeceim. MCU'nun hem src devresiyle(Sensrler yardmyla), hem de bilgisayarla haberlemesi gereklidir. Bilgisayardan yn ve hz bilgisini alp buna gre motoru kontrol etmesi gereklidir. Bilgisayardan alnan hz bilgisi 2 bayt olup, ilk baytnn ilk(MSB) biti ynn, geri kalan 15 biti de hz belirtmektedir. Bu bilgiler alndktan sonra da MCU bilgisayara o anki hzn ve ynn ayn formatta iletir. Bu bilgiyi alan MCU motorun o anki hzna bakarak ulalacak hza gitmek iin profil belirleyip, belirli bir srede o hza ulamay amalar. PWM kullanara FET transistrleri srdmz bu sistem iin 31Khz PWM frekans kullandk. Motorun balang annda %80 duty cycle kullanlrken bu ran ileride %20'ye kadar dmektedir. Bylelikle g tasarrufu salam oluruz.
Hall sensrlerin bal olduklar interruptlar satesinde anlk timer bilgileri okunarak hz bilgileri gncellenebilmektedir.
13 3.2 BLGSAYAR KONTROL YAZILIMI
Bilgisayar kontrol yazlm iin C# dili kullanlp WPF ile de ara yz gelitirilmitir. MCU ile serial portlar ile haberlemektedir. Kullanc ayarlar ksmndan haberleecei COM portunun numarasn , minimum ve maksimum hz, motor hznn gncellenme sresini seip MCU ile aadaki ekrandan balant kurar.
ekil 3.1(Kontrol yazlm konfigrasyon ekran)
MCU ile balant salandktan sonra kullanc profil oluturup, bunlar MCU'ya komut olarak gnderebilir. Oluturduu bu profilleri listeden silebilir yada MCU'ya gndermemek iin de-aktif edebilir. Aadaki ekilde profil ekranndan bahsedilmitir. Tasarm mimarisinde MVVM kullanld iin de tek bir profilde hz miktarn anlk olarak deitirilebilir, ya da motor alrken profil bilgilerini gncelleyebilirsiniz.
14
ekil 3.2 (Profil oluturma ekran)
Motorun dnmesiyle birlikte motorun hz bir Gauge widged(ibre gstergeci) yardmyla kullancya gsterilmektedir. Bu gstergede anlk hz, dn yn ve hzn birimi kullancya gsterilmektedir. Bu ekrann resmi de aadaki gibidir.
ekil3.3 (Anlk hz ve yn gsterim ekran)
15 Motora gnderilen hz ile motorun o anki hz fark olabilir. Bu farkllk motorun zerinde yk olmas, istenilen hza kabilmek iin geen sreler ve g kaynann yetersizliinden kaynaklanabilir. Bu yzden bu farkllk kullancya gsterilmelidir. Bunun iin de aadaki grafik ekran tasarlanarak kullancya gerek ve istenilen hz grafii kartlmtr. ekildeki krmz renkli grafik olmas gereken , mavi renkli grafik ise o anki gerek hz belirtmektedir.
ekil 3.4(stenilen ve gerek hz karlatrma grafii)
Program kullancnn belirledii sre periyotlarnda MCU' ya motor profilleri komutu gnderir. MCU da anlk hzn gz nnde bulundurarak ulaaca hza optimal bir ekilde gitmeye alr.
Ara yzde kullancya durum bilgilerini sunmak amacyla en alt ksma bir tane status bar eklenmitir. Burada kullancya anlk mesajlar gsterilerek geri bildirim(feed-back) yaplmaktadr. Ara yzn genel grnm ise aadaki gibidir.
16
ekil 3.5 (Kontrol yazlmn ara yz)
Kullancya bildirilen anlk durum mesajlar: Profile Added Profile removed Connected to MCU Cannot connected MCU. Check COM port and cables No profile found for driving System started System stopped
17
4. TASARIM AAMASINDA KARILAILAN PROBLEMLER
Projemize TI firmasnn DSP_F28335 isimli mikroilemcisiyle baladk. Fakat 9.haftada cihaz bozulduu iin Fez Panda II isimli mikro ilemci kullanlmaya devam edilmitir. Sinyal ileme konusunda daha yava olan bu sistem Insta-Spin teknolojisinde ok verimsiz alacandan bu yntemden vazgetik. .NET tabanl bir iletim sistemine sahip olan bu cihaza geerken DSP-F28335 iin yapm olduumuz ktphaneleri ve modlleri kullanamadk ve bunlar batan tasarladk. Fakat donanmda oluan bir arza yznden bozulan bu mikro ilemcinin ksa zamanda tedarik etmek mmkn olmad iin elimizde bulunan Arduino Mega rnn kullandk.. F28335 ve FEZ Panda II MCU'lar 3.3V pin kna sahip oldular iin bu gerilimin ykseltilmesi gerekiyrodu. Genelde PNP transistrkullanlarak pre-driver oluturularak zlen bu problemi de buffer devre elemanlarnu kullanarak zdk.
FEZ Panda II'nin 6.PWM pinini bilgisayarla haberlemek iin kullanmamz gerektiinden 5 PWM ile motoru srmemiz gerekiyordu. Bunu da 4:1 Inverted Demultiplexer kullanarak P-FET'leri 1 PWM ve 2GPIO pin kullanarak zdk.
Arduino MCU'nun ilemci hz yava olduu iin yaptmz sistem belirli bir hzn zerine kamamaktadr. Algoritmamzda yaplacak optimizasyon motrorun dnnnde stabilizasyon problemlerine sebep olaca iin byle bir yntem kullanlmam, motora verilecek maksimum hz sabitleyerek zlmtr.
18 5. TARTIMA VE SONU Piyasada yok denecek kadar az olan BLDC motor kontrol programlarndan farkl olarak profil oluturup bunlar kullanabilirsiniz. Yaptmz sistemle BLDC motoru her iki yne de hareket dndrebilir, bilgisayarla kontrol edip, anlk hz takip edebilirsiniz. Ayrca opsiyonel olarak sensrle kontrol edebilirsiniz.
Yeniliklere ak olarak tasarlanan bu sisteme ileride herhangi bir modl yazmak da basit olacaktr. nk projeyi yaparken yazlmn vazgeilmezi olan deiimi(evolution) gz nnde bulundurup, tasarmlarmz buna gre yaptk.
19 6. PROJEDEN ELDE EDLEN KAZANIMLAR
Yaplan projede BLDC motorun nasl alt gzlemlenmi olup, hz grafikleri ve almas hakknda bilgiler elde edilmitir. Balatma(comutating) ve devam ettirme algoritmalar denenmi olup, performanslar test edilmitir. Ayrca BLDC motorun altrlmas iin ne gibi donanm gereksinimleri olduunu da renmi olduk. Bir bilgisayar mhendisi olarak elektronik mhendislii alanna giren bu proje ile temel elektronik bilgilerimi gelitirip, kontrol sistemleri hakknda nemli bilgilere sahip oldum.
20 TABLOLAR
21 KAYNAKLAR [1]CY3253-BLDC DEMO KIT http://www.cypress.com/?docID=3751 [Ziyaret tarihi 3 Kasm 2013] [2]International Journal of Scientific & Engineering Research, Volume 4, Issue 6, June-2013 913 ISSN 2229-5518 Implementation and Realization Of Brushless DC Motor
EKLER A. Lisans Bitirme Projesi Konusu Bildirme Formu
22
T.C. GEBZE YKSEK TEKNOLOJ ENSTTS MHENDSLK FAKLTES BLGSAYAR MHENDSL LSANS BTRME PROJES KONUSU BLDRME FORMU
RENC ADI SOYADI : Ebubekir AKGL
RENC NO : 091044028 MZA:
PROJE KONU BALII: BLDC Driver & Controller With DSP-F28335
PROJENN AMACI :
BLDC motorlar iin src devresi ve bu devreyi bilgisayardan kontrol edebilecek bir yazlm gelitirilmesi.
FAYDALANILACAK KAYNAKLAR :
[1]CY3253-BLDC DEMO KIT http://www.cypress.com/?docID=3751 [2]International Journal of Scientific & Engineering Research, Volume 4, Issue 6, June-2013 913 ISSN 2229-5518 Implementation and Realization Of Brushless DC Motor
PROJE DANIMANI: MZA:
Do. Dr. Erkan Zergerolu
BLM BAKANI: MZA: Prof. Dr. brahim Soukpnar
Ek A. Lisans Bitirme Projesi Konusu Bildirme Formu