rnek Robot Tasarm

Sumo Robot Tasarm

1. Tasarlanmak stenen Robotun
levi-Amac Nedir?
Sumo greileri gibi iki robottan hangisi
dierini nce beyaz izgi dna karrsa ma
kazanm olur.
Bu aamada tasarlamaya
altmz sumo
robotunun kurallar
hakknda da bilgimizin
olmas gerekecektir.
2. Tasarlanmak stenen Robotun
Hareket Eksenleri
Bu aamada tasarlanmak istenen sistemin
hareket eksenlerine gre taslak bir mekanik
tasarm yaplmaldr
Mekanik tasarm yaplabilmesi iin mekanik
zerinde bulunacak paralarn (sensr, motor,
teker vb) belirlenmesi gerekmektedir.
3. Para Tespiti
rnek Sumo robot tasarmnda gcn nemli
olduunu dnrsek sememiz gereken
motorlarn torklarnn yksek olmasdr.
Karmzdaki robotu alglamamz iin mesafe
sensrlerine ve dohyo dna kmamak iin
renk sensrlerine ve btn bu evre
birimlerini kontrol etmek iin bir
mikrodenetleyiciye ihtiyacmz olacaktr.
3. Para Tespiti
Alglayclar;
Mesafe sensrleri
Renk Sensrleri
3.Para Tespiti
Robotta kullanacamz motorlar mikrodenetleyiciye zarar
vermeden altrabilmemiz iin genellikle motor src
entegrelerine ihtiya duyulur. Src seerken dayanabilecei
maksimum akm deerine dikkat etmek gerekmektedir.

L298
4. Elektronik Devre Tasarm
Seilen sensrler, motor srclerine vb.
uygun kontrol kart, elektronik devre izim
programlar yardmyla izilerek bilgisayarda
kontrol edilir.
5. Mekaniin Toparlanmas
Tasarlamak istediimiz robotun son hali iin
artk seilen motorlarn sensrlerin elektronik
devrenin eitli aralarla (cvata, slikon
yaptrc) monte edilmesi gerekmektedir.
6. Algoritmann Oluturulmas
rnek sumo robotumuzun kontrol iin gerekli
yazlm iin ncelikle bir algoritmann
oluturulmas gerekmektedir.
Kar rakibi algladnda ne yapaca, beyaz
izgiyi algladnda yapacaklar veya ilk
balangta nasl davranaca vb. belirlemek
iin algoritma oluturulur.
7. Yazlmn Oluturulmas
Oluturulan algoritmaya uygun bir yazlm
gelitirilmelidir. Kullandmz
mikrodenetleyiciye uygun bir programlama dili
(Micro C, Pic Basic gibi) seilerek kodlama
gerekletirilir.
Yazlm mikrodenetleyiciye ykleyebilmemiz
iin bir derleyici yardmyla derleyerek gerekli
dosyalarn oluturulmas gerekmektedir.
8. Deneme ve Hata Tespiti
Artk Sumo robotumuzu deneyebilir ve varsa
hata tespiti yapabiliriz.
Tespit edilen hatalar dzeltilerek Sumo robota
son hali verilir.