DISKRETAN SIGNAL

Mogue je da signal ima neku vrijednost razliitu od nule samo u odreenim,

diskretnim trenucima vremena, ali da u ovim diskretnim momentima moe da ima vrijednost
koja pripada kontinualnom skupu vrednosti. U ovakvom sluaju, kada je signal u datom
intervalu vremena definisan konanim brojem impulsa kontinualno promjenljivi
amplituda, kae se da je signal kontinualan po vrijednosti, a diskretan po vremenu. !vaj
sluaj je pokazan na slici.".
Slika 1. Signal kontinualan po trenutnim vrijednostima
a diskretan po vremenu
Mogua je i situacija da signal postoji u svakoj taki nekog
vremenskog intervala, ali da uzima vrijednosti koje pripadaju diskretnom
(to znai i prebrojivom) skupu amplitudnih vrednosti. Za ovakav signal
kae se da je kontinualan po vremenu, a diskretan po trenutnim
vrijednostima. a slici !. predstavljen je ovakav signal.
"
#
!
$
%
&
'
Slika 2. Signal kontinualan po vremenu a diskretan
po trenutnim vrijednostima
( konano, signal moe da ima neku vrijednost razliitu od nule samo
u diskretnim vremenskim trenucima, a da u tim diskretnim trenucima
dobija vrijednosti koje pripadaju diskretnom skupu amplitudnih vrednosti.
Za ovakav signal, (pokazan na slici &), koji se moe u datom vremenskom
intervalu opisati izbrojivim skupom brojeva, kae se da je diskretan.
"
#
!
$
%
&
'
t1 t2 t3 t4
Slika3. Diskretan signal
)o*to diskretan signal ima konaan broj moguih amplitudnih
vrijednosti, razumljivo je da se svaka od konanog broja trenutnih
vrijednosti moe predstaviti (tj. kodovati) konanim nizom ci+ara (digita).
a taj nain se diskretni signal moe pretvoriti u digitalni signal, odnosno
kako se to u telekomunikacijama kae, moe se digitalizovati.
!ito je da se cio postupak diskretizacije mora obaviti u dva koraka odnosno pomou
dvije operacije#
". diskretizacije signala po vremenu $tzv. odmjeravanje% i
&. diskretizacije signala po trenutnim vrijednostima $tzv. kvantovanje%.
'ko se eli izvr(iti digitalizacija kontinualnog signala, mora se obaviti i trea operacija
kodovanje, tj. predstavljanje diskretni vrijednosti signala grupom cifara odnosno impulsa.
DISKRETIZACIJA SISTEMA
)ez obzira da li je rije o kontinualnom ili digitalnom sistemu upravljanja, objekat
upravljanja je kontinualan. *ostoji bitna razlika, ali samo u postupku projektovanja strukture i
zakona upravljanja, kao i u tenologiji realizacije upravljakog dijela sistema. +toga
pretpostavimo da je objekat upravljanja linearan kontinualan stacionaran i da ima vi(e ulaza i
izlaza kao na slici ,.
Slika 4. Struktura multivarijabilnog kontinualnog objekta upravljanja u digitalnom
sistemu
-a ulaze objekta se dovode digitalni signali u
.
"
$t%, u
.
&
$t%, . . . , u
.
r
$t% preko /0'
konvertora ili kola zadr(ke nultog reda, koji ove digitalne signale transformi(e u odgovarajue
kontinualne signale m
"
$t%, m
&
$t%, . . . , m
r
$t%. -eka je model#
$ % $ % x Ax t Bm t = + ,
$"."%
$ % $ % $ % c t Dx t Hm t = +
, $".&%
gdje su 1$t%, m$t% i c$t% resprektivno n2, r2 i m2dimenzionalni vektori stanja, ulaza i
izlaza, dok su ',), / i 3 konstantne matrice odgovarajui dimenzija.
+ obziorm na prisustvo /0' konvertora na svakom ulazu, moemo uoiti da su#
$ % $ % $ %,
i i i
m t m k u k = = $ "% k t k < +
$".4%
5a svako k 6 7, ", &, ..., i i 6 ", &, ..., r.
U cilju diskretizacije diferencijalne jednaine stanja $"."% odredimo kretanje
posmatranog dinamikog sistema u inetrvalu
$ "% k t k < +
. U ovom intervalu je vektor
ulaza konstantan, pa se moe pisati#
$ % $ % $ % $ % $ %,
t
k
x t t k x k t Bd m k

= +

$".,%
gdje je

$t% fundamentalna matrica.

8reba naglasiti da jednaina $9.,% vai samo dok je m$k8% konstantno, to jest, samo u toku
jedne periode odabiranja.
-as u digitalnom sistemu prvenstveno interesuju stanja u trenutcima odabiranja t 6 7, 8,
&8, .... +toga, zanemarujui
$ "% t k = +
u $9.,% dobijamo#
[ ]
$ "% $ % $ % $ % $ %, x k ! x k " m k = + = +