1.

OPTMZASYONUN TANIMI

1.1. Giri

Herhangi bir fiziksel sistemin tasarm, yapm ve muhafazasnda, mhendisler birok
teknolojik ve idari (ynetimsel) faktrleri gznne almak ve muhtelif kademelerde karar
vermek zorundadrlar.

Bu faktrlerin tamamnn gz nne alnmasnn ve karar verilmesinin ana amac ya fiziksel
bir sistemin yapmndaki kazanc maksimum yapmak ya da bunun iin gerekli olan maliyeti
veya almay minimum yapmaktr.

Bir sistemin yapmnda ya da bir amacn yerine getirilmesinde arzu edilen yarar veya gerekli
olan maliyet ve alma, belirli deikenlerin bir fonksiyonu olarak ifade edilebildii iin,
optimizasyon teknii, bir fonksiyonu maksimize ya da minimize edecek olan kontrol
sinyallerinin ya da parametrelerinin bulunmas olarak tarif edilebilir. Daha genel manada,
optimizasyon, fiziksel bir sistemin yapmnda ya da bir kontrol ileminin yerine
getirilmesinde en uygun zm elde etmektir. Optimizasyon problemlerinin zmnde
mevcut olan ok sayda metod vardr. Bu metodlar daha ileriki blmlerde incelenecektir.

1.2. Optimizasyon ile zlen baz mhendislik problemleri

Her mhendislik problemini zmek iin optimizasyon teknikleri kullanlabilir. En geni
manada, optimizasyon her fiziksel probleme uygulanabilir. Bu konunun sahasnn geniliini
anlatmak iin, farkl mhendislik alanlarndaki baz tipik uygulamalar aada verilmitir.

1. Otomatik geri beslemeli kontrol sistemlerinin optimum kontrol.
2. Su kaynaklarnn maksimum fayda iin tasarm.
3. Elektrik ebekelerinin optimum tasarm.
4. Pompa, trbin ve s transfer ekipmanlarnn maksimum verim iin optimum tasarm.
5. Uaklar (hava tatlar) ve uzay aralarnn minimum arlk iin tasarm.
6. Uzay aralarnn minimum yakt iin yrngesinin bulunmas.
7. Jeneratr, motor ve transformatr gibi elektrik makinelerinin optimum tasarm.
8. Bir fabrikann optimum planlama, kontrol ve programlanmas.
9. Kimyasal ilem ve yapnn optimum tasarm.
10. Bir yarmacnn maksimum kazanc elde etmek iin en uygun stratejiyi planlamas.

1.3. Optimizasyon probleminin ifade edilmesi ve formlasyonu

Bir optimizasyon probleminde optimal kontroln amac, bir kontrol sisteminin fiziksel eitlik
ve eitsizlik kstlamalarn salayan kontrol vektrlerini saptamak ve ayn zamanda, baz
performans ltlerini ekstremize (minimize ya da maksimize) etmek eklinde ifade edilebilir.
Bu tanmn matematiksel formlasyonu aadaki gibi verilebilir.

Durum ve kontrol deikenleri,
)
`

e =
e =
U u u u u u
X x x x x x
m T
n T
) , , , (
) , , , (
2 1
2 1
. . .
. . .
(1.1)
olan ve X xe yrngesini izleyecek ekilde 0 ) , , , ( = t u x x f ` dinamii ile verilen bir sistem
oluturduumuzda, bu sistemin kontrol deikenleri ) , , , (
2 1
- - - -
=
m T
u u u u . . . ni bulmak ve
m j u h
n i x g
j
i
, , 2 , 1 0 ) (
, , 2 , 1 0 ) (
. . .
. . .
= s
= s
(1.2)
eklinde verilen eitlik ve eitsizlik kstlamalar altnda,
) , ( u x J u = (1.3)
performans ltn ekstremize(maksimize veya minimize) etmektir. Bu ifade en genel
anlamda verilir. Biz ise, eitsizlik kstlamalar ihtiva etmeyen optimizasyon gibi basit
durumlar ile balamak suretiyle, optimizasyon problemini incelemeye alacaz.

1.4. Optimizasyon Problemlerinin Snflandrlmas

Optimizasyon problemleri aadaki gibi snflandrlabilir.

1. Kstlamal veya kstlamasz optimizasyon. Problemde kstlamalarn mevcut olup
olmadna bal olarak, optimizasyon aadaki gibi snflandrlabilir.
a.) Eitlik ya da eitsizlik kstlamalar ihtiva eden optimizasyon.
b.) Kstlama ihtiva etmeyen optimizasyon.

2. Tasarm deikenlerinin doasna dayandrlan optimizasyon.

a.) Parametre optimizasyonu. Bu kategorideki optimizasyon iin, problem, belirli
kstlamalar altnda sistem parametrelerinin, performans ltn minimum veya maksimum
yapacak deerlerini bulmaktr.
b.) Dier bir tip optimizasyonda problem, belirli kstlamalar altndaki performans
ltn minimize eden, dier parametrelerin srekli fonksiyonu olan sistem parametrelerinin
deiken takmn bulmaktr.

Bir optimal kontrol probleminde, iki tip deiken vardr. Bunlar kontrol ve durum
deikenleridir. Durum deikenleri, kontrol deikenleri verildiinde, sistemin davrann
tarif eder. Bylece kontrol deikenleri, sistemi bir alma noktasndan, dier bir noktaya
getirir. Biz bu kelimeyi kullandmzda, optimizasyon probleminin tarifi iin, kolayca
aadaki ifade verilebilir. (Burada sistemin kontrol edilebilir olduu varsaylr).

Optimizasyon problemi, kontrol deikenleri takmn bulmaktr; yle ki tm kontrol
kademeleri iin hesaplanan ama fonksiyonu, kontrol ve durum deikenleri zerindeki
kstlamalara bal olarak minimize edilir.

Herhangi bir optimizasyon probleminde, iki kademe ayrt ederiz.

1. Matematiksel formlasyon kademesi ki; bunlar aadaki aamalardan meydana gelir.

a.) Gznne alnan sistemin matematiksel modelinin elde edilmesi.
b.) Sistem iin performans ltnn belirlenmesi.
c.) Kontrol ve durum deikenleri zerindeki fiziksel kstlamalar oluturmak.

2. Optimum kontrol teorisinin tekniklerini kullanarak zm kademesi.

1.5. Fiziksel kstlamalar

Fiziksel kstlamalar, herhangi bir fiziksel sistemde, tasarm ve kontrol parametrelerinin
geliigzel seilemeyecei gereindendir. Daha dorusu, onlar, verilen belirli fonksiyonlar
ve dier gereksinimleri salamak zorundadrlar. Olabilirlilik, gereklenebilirlik ve
tanabilirlik gibi tasarm deikenleri zerindeki snrlamalar gsteren kstlamalar
geometrik kstlamalar olarak bilinir. rnein;

- Belirli bir akm iin, bir telin yatay kesiti belirli bir deerden daha kk olamaz.
- Belirli bir beygir gc iin, bir iletim aftnn yarap, kullanlan malzemeye bal
olarak belirli bir deerden daha kk olamaz.
- Dnen bir makinenin hz, dnme sonucu retilen merkezka kuvvetinden dolay bir
st limitten daha yksek olamaz.

ayet (1.3) denklemindeki performans lt ve (1.2) deki eitsizlik kstlamalar,
deikenlerin dorusal (lineer) fonksiyonu ise, optimizasyon problemi, bir dorusal (lineer)
programlama problemi olarak adlandrlr. Dier bir deile, (1.3) denkleminde verilen
performans lt ve (1.2) denklemindeki kstlayc fonksiyonlar arasndaki iliki,
fonksiyonlar dorusal deil (nonlineer) ise, problem, dorusal olmayan (nonlineer)
programlama olarak adlandrlr. Kstlamalarn uygulann aklamak iin, dorusal (lineer)
programlama zerine basit bir rnek gz nne alacaz.

rnek: Aadaki performans ltn, yine aadaki kstlamalar altnda minimize ediniz.

2 1 2 1
10 ) , ( x x x x J =
0 ) , (
1 2 1 1
> = x x x f
0 ) , (
2 2 1 2
> = x x x f
0 6 2 ) , (
2 1 2 1 3
s + = x x x x f
0 5 ) , (
2 1 2 1 4
s + = x x x x f
0 1 5 ) , (
2 1 2 1 5
s = x x x x f

zm: J performans lt ve eitlik ve eitsizlik ihtiva eden
5 2 1
, , , f f f . kstlamalarnn
tamam
1
x ve
2
x yi iinde barndrmak suretiyle dorusal (lineer) olduu iin, bu problem
basit bir dorusal (lineer) programlama problemi olup, (1.1), (1.2) ve (1.3) denklemleri ile
tarif edilen genel optimizasyon probleminin zel bir durumudur. Dorusal (lineer)
programlama probleminin saysal zm aktr. Bu durumda be olan n adet kstlama gz
nne alnr ve onlar hem optimal olabilen hem de optimal olmayabilen bir zm meydana
getiren eitsizlik olarak ele alnr. ayet ) , (
2 1
x x J performans lt, minimum olmayan
anlamnda non-optimal ise, kstlamalardan biri atlr ve yerine baka bir tane koyarak yeni
zmn daha iyi olmas amac ile sre tekrar edilir. Optimal bir zme varncaya kadar bu
sre devam ettirilir. Bu fikir verilen rnekte uygulanm ve geometrik anlatm ile zm
yolu gsterilmitir.

) , (
2 1
x x J performans ltnn ifadesi
1
x ve
2
x ye gre dorusal olduu iin, ) , (
2 1
x x J nin
en kk deerinin, deneme yoluyla,
1
x ve
2
x nin "olas" en byk pozitif deerleri iin
olutuu grlr.
5 2 1
, , , f f f . kstlamalar ile elde edilen kabul edilebilir blge ekil 1.1 de
gsterilmitir.
1
x ve
2
x nin kabul edilebilir en byk deerleri P ( 35 . 4
1
~ x , 65 . 0
2
~ x )
noktasndadr. Bu deer takm iin, ) , (
2 1
x x J performans lt minimumdur ve deeri
15 . 44 ) , (
2 1
= x x J dir. Performans lt
2 1 2 1
10 ) , ( x x x x J = nin gradyan vektr
aadaki gibi verilir.

] 1 , 10 [ ,
2 1
= =
(

c
c
c
c

J grad
x
J
x
J



ekil 1.1

0
5
= f
1
x
0
3
= f
0
2
< f
0
1 1
= = x f
0
1
< f
0
1
> f
0
4
= f
0
2 2
= = x f
0
2
> f
2
x
Kabul edilebilir blge
1 2
J J <
sabit J =
15 . 44
2
= J
P
J grad

'
P

Performans
lt hatt
0
1
= J
Bu vektr, bu durum iin dz bir izgi olan ) , (
2 1
x x J sabit hattna diktir. Gradyan vektr de
ayn ekil 1.1 de gsterilmitir. Gradyan vektr, performans ltnn deerinin artt yn
verir ve J grad

vektr, ) , (
2 1
x x J nin deerinin azald yn gsterir. Bu zellik
kullanlarak P ve
'
P noktasnn, ) , (
2 1
x x J nin minimum deerini veren kabul edilebilir
noktalar olup olmadn saptamak kolaydr. P noktasndaki hesaplama ile
15 . 44 ) , (
2 1
= x x J ve
'
P noktas ise 0 ) , (
2 1
= x x J deerini verir. Kabul edilebilir nokta,
kabul edilebilir blgede ) , (
2 1
x x J yi minimize eder. Muhtemel teorinin temellerinden biri,
srekli birinci ve ikinci trevlere sahip muhtemel bir fonksiyonun deiim hznn, o
fonksiyonun gradyan vektrnn ynnde maksimum olduunu ifade eder. Bu deiim hz
pozitiftir ve gradyan vektr ynnde artar.

0 ) ( s x f
i
ile verilen [burada ) , , , (
2 1 n T
x x x x . = ] sadece eitsizlik kstlamal bir
optimizasyon probleminde, 0 ) ( = x f
i
denklemini salayan x deer takm, kontrol uzaynda
bir hyper yzey oluturur ve bu yzey kstlayc yzey olarak adlandrlr. Kstlayc yzey,
kontrol yzeyini iki paraya bler; bu paralardan biri 0 ) ( < x f
i
ve dieri 0 ) ( > x f
i
ile tarif
edilir. Bu yzden, hyper yzey zerindeki noktalar 0 ) ( = x f
i
kstlamasn salayacaktr.
Oysa 0 ) ( > x f
i
ile tanmlanan blgedeki noktalar kabul edilemez. Kuramsal iki boyutlu
tasarm uzay; ki burada muhtemel, mmkn olabilecek blge taral izgiler ile ekil 1.2 de
gsterilir.


ekil 1.2 Kuramsal iki boyutlu kontrol uzaynda ( 6 = i ) kstlayc yzeyler.
2
x
0
3
= f
0
1
= f
0
2
= f
0
4
= f
0
5
= f 0
6
= f
1
x
Kabul edilebilir blge
1.6. Ama fonksiyonlar

Bir kontrol sisteminin performans lt, bir sistemin performansn niceliksel (saysal)
olarak deerlendiren kontrol deikenleri ile birlikte durum deikenlerinin de (tasarm
parametrelerinin) bir fonksiyonudur. Optimal kontroln tasarm, sistemin seilmi
performans ltn minimize ya da maksimize eden kontrol deikenlerini aratrmak ve
durum ve kontrol deikenleri zerinde verilen eitlik ve eitsizlik kstlamalar altnda sistem
dinamiklerini salamaktr. Performans ltnn (ama fonksiyonunun) seimi, problemin
doasna gre belirlenir. Genellikle, zel sistemlerin ama fonksiyonlar ok komplekstir.
Basit performans ltleri, gvenirlik ya da sadece maliyet, daima yeterli deildir.
Mkemmel ve tam bir performans ltnde, risk, sarfiyat, arlk, ses, yaam beklentisi
vesaire gibi dier faktrler ayn zamanda dnlmelidir. Baz sistemler performansa
(verime), dierleri gvenirlie, yine dierleri maliyete vurgu yapabilir. naat
mhendisliinde performans lt ou zaman maliyet fonksiyonudur. Makine
mhendisliinde ama fonksiyonu ak bir ekilde mekanik verimin maksimizasyonudur.
Yani problemin ifadesi ile bazen performans ltn yapmak ok kolaydr. rnein bir
sistemi
1
P noktasndan
2
P noktasna en ksa yoldan transfer ettik dediimizde, sistemi
1
P
noktasndan
2
P noktasna gtren yrngenin uzunluu minimize edilmelidir. Ksaca
performans ltnn seimi ok hassas bir itir.

1.7. Kontrol sistemleri iin baz performans ltlerinin seimi

Bu blmde, baz tipik kontrol sistemlerini tartlacak ve onlarn performans ltlerinin
seimini yapmak iin giriimlerde bulunacaktr.

ok deikenli, ok girili, ok kl, dorusal (lineer) zamanla deien kontrol sistemleri
gz nne alalm. ) (t x knn, (
f
t t ,
0
) zaman aral boyunca, ) (t r referansn veya istenen
k izleyecek ekilde bir kontrol bulunmas istenir. Bu durumda istenen k ile referans
giri arasndaki farkn, zamann her annda mmkn olduu kadar kk olmas gerektii
sonucuna varabiliriz. O halde ) (t x ve ) (t r nin farkn alabiliriz ve ) ( ) ( t x t r yazabiliriz.
) (t r ve ) (t x zamann srekli fonksiyonlar olduklarndan, ) (t r - ) (t x yi kk yapmak iin,
performans lt olarak, bu ifadenin (
f
t t ,
0
) aralnda entegralini alrz.

}
=
=
f
t
t t
dt t x t r J
0
)] ( ) ( [ (1.4)
Kontrol ilemi esnasnda | | ) ( ) ( t x t r nin pozitif ve negatif iaretlere sahip olabilecei
olasdr. yle ki (1.4) denklemi ile verilen performans lt, kk deerlere sahip olabilir
ve gerek klarn, istenen klardan sapmalarn tanmlamaz. Bu yzden, ya performans
ltnn minimizasyonunun analitik olarak ok zor olduu durumda, entegral veya
sapmalarn mutlak deerini almak ya da optimizasyon probleminin analitik davrann
salayabilecei durumda sapmann karesini almak olduka pratiktir. ekil 1.3 de, geri
besleme kazan matrisi ile birlikte ok deikenli dorusal (lineer) bir sistem grlmektedir.
Performans ltnde x ve u nun her bileeninin etkisini gz nne almak iin, arlk
matrislerini kullanarak, aadaki ifadeyi yazabiliriz.
) (t B
) (t A
) (t F
) (t x
) (t x` ) (t u
) (t r
Geri besleme kazan kontrol
Fabrika ya da orijinal sistem
) (t x
}
+
+
+
-
Referans

ekil 1.3 Performans ltnn seimi aklamak iin dorusal (lineer) ok deikenli izleme
kontrol ( x n-boyutlu, u , m-boyutlu vektr)

{ } t d t u t R t u t r t x t Q t r t x J
T
t
t t
T
f
) ( ). ( ). ( )] ( ) ( [ ). ( . )] ( ) ( [
2
1
0
+ =
}
=
(1.5)
Burada ) (t x sistem kn ve durumlarn gsteren n-boyutlu vektr, ) (t u kontrol
vektrn gsteren m-boyutlu vektr, ) (t Q ve ) (t R uygun boyutlu arlk matrisleridir. Daha
sonra greceimiz ekilde; ) (t Q , simetrik olarak seilebilen pozitif yar tanml matris ve
) (t R pozitif tanml matristir.

Bu sistemin dinamikleri aadaki gibi verilir.
) ( ). ( ) ( ). ( ) ( t u t B t x t A t x + = ` (1.6)
Optimizasyon problemi aadaki gibi ifade edilebilir:

(1.6) denklemi ile verilen eitlik ve eitsizlik kstlamalar altnda (1.5) denklemini minimize
eden ) (t u kontroln ve onunla birlikte ) (t F yi ve ayet gerekirse dierlerini bulmaktr.

Regltr problemine, izleme probleminin zel bir durumu olarak baklabilir. Burada istenen
ve referans giri ya sfr ya da sabit olabilir. 0 ) ( = t r ve sabit ) ( = t r . Bu yzden performans
lt (1.7) denklemindeki gibi yazlabilir.
dt t u t R u t x t Q t x J
f
t
t t
T T
}
=
+ =
0
)]. ( ). ( . ) ( ). ( ). ( [
2
1
(1.7)
Buradaki ) (t x , ) (t u , ) (t Q ve ) (t R nin tanmlar daha nce verilmiti.

Baz kontrol problemlerinde,
f
t anndaki durum deikenlerinin deerleri, istenen deerlere
mmkn olduu kadar yakn olmas zellikle nemli olabilir. Bu durumda, dorusal (lineer)
servomekanizma ya da izleme problemleri iin performans lt (1.8) denklemindeki gibi
olur.
dt t u t R t u t r t x t Q t r t x
t r t x t t r t x J
f
t
t t
T T
f f T f f
}
=
+
+ =
0
)} ( ). ( ). ( )] ( ) ( ).[ ( . )] ( ) ( {[
2
1

)] ( ) ( ).[ ( . )] ( ) ( [
2
1
u
(1.8)
Regltr problemi iin ayn performans lt (1.9) denklemindeki gibi yazlabilir.
}
=
+ + =
f
t
t t
T T f f T
dt t u t R t u t x t Q t x t x t t x J
0
)] ( ). ( ). ( ) ( ). ( ). ( [
2
1
) ( ). ( ). (
2
1
u (1.9)
Burada ) (t u ve ) (t Q reel simetrik pozitif yar tanml arlk matrisleri ve R reel simetrik
pozitif tanml matristir. Pozitif tanml R matrisinde, determinantlar (1.10) daki eitsizlikleri
salar.
0
11 1
> = r R , 0
22 21
12 11
2
> =
r r
r r
R , 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
> =
r r r
r r r
r r r
R , , 0
.
2 1
2 22 12
1 12 11
> =
nn n n
n
n
n
r r r
r r r
r r r
R
.
. . . .
.
.
(1.10)

R nin btn deerleri pozitiftir. Ancak ve ancak
J
R nin iareti
J
) 1 ( iin , , 3 , 2 , 1 n j . =
olduunda, R matrisi negatif tanml olacaktr.
J
R nin baz elemanlar pozitif geriye kalanlar
sfr ise,
J
R matrisi pozitif yar tanml olacaktr. u ve Q reel simetrik matrisler olsunlar.
ayet 0 . . > x Q x
T
ve 0 . . > x x
T
u ise, u ve Q, pozitif yar tanml matrisler olarak adlandrlr.
R reel simetrik matris olsun. ayet 0 . . > x R x
T
ise, R pozitif tanml matris olarak
adlandrlr.

Kontrol teorisinde, minimum zaman problemi denen problemle ok sk karlarz. Minimum
zaman probleminde ama, sistemi, keyfi bir balang durumundan son duruma minimum
zamanda getirmektir. ayet balang zaman ve durumu
0
t ve
0
x , nihai durum ve an da
f
t ve
f
x ile verildiinde, performans lt (1.11) denklemindeki gibi verilir.
0
0
t t dt J
f
t
t t
f
= =
}
=
(1.11)
Kontrol gayretinin, geen zamann minimizasyonundan daha ok vurguland baz kontrol
problemleri de vardr. Bu durumda performans lt olarak kontrol gayreti gz nne alnr.
Byle problemler, snrl kontrol kaynaklar ve enerji kayplarnn minimizasyonundan dolay,
minimum yakt sarfiyatn gerektirir. rnein, bir uzay aracnda, istenen yrngeyi elde
etmek iin gerekli kontrol temin eden bir roket motorunun itme kuvvetinin, yakt harcama
hz ile orantl olduu farz edilebilir. Byle bir arata yakt miktar snrl olduu iin, kontrol
gayreti ve bununla ilikili olarak yakt sarfiyatnn minimum olmas istenir. (
f
t t ,
0
) aral
iin, bu durumdaki performans lt (1.12) denklemindeki gibi yazlabilir.
}
=
=
f
t
t t
iT
dt t u J
0
) ( . o (1.12)
Burada ] , , , [
2 1 m iT
o o o o . = ] , , , [ ) (
2 1 m T
u u u t u . = dir.
i
o ler ) (t u
i
kontrolrleri ile ilintili
arlk katsaylardr. Ayn zamanda, simetrik reel pozitif tanml bir matris kullanlarak (1.13)
denklemindeki gibi ) (t u nin karesini almak da mmkndr.
}
=
=
f
t
t t
T
dt t u t u J
0
). ( . ). ( o (1.13)
Son olarak, bir elektrik iletim ve datm sistemindeki enerji kayplar, gerilim ve direnlere
gre yazlan quadratic formun entegrali olarak ifade edilebilir.

}
=
= =
f
t
t t
T
dt t v
R
t v J
0
). (
1
) ( kayiplari Enerji (1.14)
(1.14) denkleminde,
] , , , [
2 1 n T
v v v v . = (1.15)
ve
nn n n
n
n
R R R
R R R
R R R
R
.
. . . .
.
.
2 1
2 22 12
1 12 11
= (1.16)
eklinde verilir. Bu sistemin optimal kontrol iin, sistem kayplar minimize edilir. Bu
yzden performans lt yukardaki (1.14) denklemi ile ifade edilir.






















2. SINIR DEER HESABI VE PARAMETRE OPTMZASYONU

2.1. Giri

Modern kontrol teorisinin problemleri snr deer problemleri olarak ifade edilebilir. Bu
problemler analitik olan ve diferansiyel hesaplama teknikleri kullanan, snr deer hesaplama
metotlar kullanarak zlebilir. Belirli bir performans lt veya fonksiyonun snr
deerinin bulunmasnda, fonksiyonlarn srekli ve tretilebilir olduu farz edilir. Fakat baz
pratik problemlerde, performans ltleri ya srekli deildir ya da tretilemez. Bu yzden
snr deer hesaplama teknikleri, bu tip problemlerin zmnde, snrl uygulamalara
sahiptir. Ancak, zelikle parametre optimizasyon problemlerinin zmnde kullanlan snr
deer hesaplama metotlar, pratik optimizasyon problemlerine uygulanan dier metotlarn
gelitirilmesinde bir temel oluturur.

Bu blmde, kstlamasz ve eitlik ve eitsizlik ihtiva eden kstlamal ok deikenli
fonksiyonlarn snr deerinin belirlenmesinde, gerek ve yeter koullar ispatsz verilecektir.

2.2. Kstlamasz snr deer iin tanm ve teoremler

2.2.1. Tek deikenli fonksiyon iin snr deer tanm

Yeteri kadar kk, pozitif ve negatif tm x A deerleri iin ayet ) ( ) (
* *
x x J x J A + s ise, tek
deienli bir ) (x J fonksiyonunun,
*
x x = de nispi minimuma sahip olduu sylenir. Benzer
ekilde, yeteri kadar kk, pozitif ve negatif tm x A deerleri iin ayet
) ( ) (
* *
x x J x J A + > ise,
*
x noktas bir nispi maksimumdur.

) (x J in tanml olduu alanda, sadece yeteri kadar kk tm x A ler iin olmayp, tm x
deerleri iin ) ( ) (
*
x J x J s ise, ) (x J fonksiyonunun
*
x da mutlak minimuma sahip olduu
sylenir. Ayn zamanda yine, ) (x J in tanm blgesinde tm x deerleri iin ) ( ) (
*
x J x J >
ise,
*
x noktasnn, ) (x J in mutlak maksimumu olduu sylenir. ekil 2.1 nispi ve mutlak
noktalar gsterir. ekil 2.1.a da
1
M ,
2
M ve
3
M nispi maksimumlar ve
1
N ve
2
N nispi
minimumlar,
2
M mutlak maksimum ve
1
N mutlak minimumdur. ekil 2.1.b de, ) (x J
fonksiyonunun 0 = x da mutlak minimumu ve
1
x x = de mutlak maksimumu vardr. Tek
deikenli bir fonksiyonun snrlar iin gerek ve yeter artlar veren teoremler aada
ispatsz olarak verilecektir.

1
x
2
x
Aralk
) (x J
x
(a)
1
M
2
M
3
M
1
N
2
N
1
x x
) (x J
(b)
2 1
x x x s s
1
0 x x s s

ekil 2.1 Nispi ve mutlak snrlar

Teorem 2.1. (Gerek koul):
2 1
x x x s s aralnda tanml bir ) (x J fonksiyonunun,
*
x x =
da [ki;
2
*
1
x x x s s ] snr deere (bir nispi minimuma) sahip olmas iin gerekli koul, ) (x J
in
*
x x = da birinci trevinin sfr olmas gerektiidir.

Teorem 2.2. (Yeter koul): ) (x J fonksiyonu,
*
x x = da sfra eit olan birbirini izleyen
) 1 ( n treve sahip olan srekli bir fonksiyon olsun. ayet ) (n in ift deeri iin 0 ) (
*
> x J
n

ise, ) (
*
x J bir minimumdur ve ) (n in ift deeri iin ayet 0 ) (
*
< x J
n
ise, ) (
*
x J bir
maksimumdur. ) (n in tek deeri iin ) (
*
x J
n
ister pozitif ister negatif olsun, ) (
*
x J ne
maksimum ne de minimumdur. Bir ift rnek ile teoremin anlam daha ak bir ekilde
aklanacaktr.

rnek 2.1. 1
2
1
5
1
) (
3 4 5
+ = x x x x J fonksiyonunun snr deerlerini belirleyiniz.
zm 2.1. ) (x J fonksiyonunun birinci trevi alnarak snr deerler belirlenir.
) 3 )( 1 ( ) 3 2 ( 3 2
) (
2 2 2 2 3 4
+ = = = x x x x x x x x x
dx
x dJ

0 = x , 1 = x ve 3 = x de 0
) (
=
dx
x dJ
olur.
Yine ayn fonksiyonun ikinci trevi alnarak bu snr deerlerin nitelii belirlenir.
) 6 6 4 ( 6 6 4
) (
2 2 3
2
2
= = x x x x x x
dx
x J d

3 = x de 0 36
) (
2
2
> =
dx
x J d
olur. Bu durumda 3 = x noktas nispi bir minimumdur.
1 = x de 0 4
) (
2
2
< =
dx
x J d
olur. Bu durumda 1 = x noktas nispi bir maksimumdur.
0 = x da 0
) (
2
2
=
dx
x J d
olur. Bu durumda 0 = x noktas iin bir ey sylenemez. Bu nedenle
) (x J fonksiyonun nc trevi deerlendirilmelidir. O halde ) (x J in nc trevi iin
aadaki ifadeye gelinir.
6 12 12
) (
2
3
3
= x x
dx
x J d

0 = x da 6
) (
3
3
=
dx
x J d
olur. Yani ) (x J
` ` `
deeri negatiftir. Bu yzden 0 = x noktas ne
minimum ne de maksimumdur, 0 = x noktas bir eilim (ykselip alalma) noktasdr.

rnek 2.2. ekil 2.2 de grld gibi bir DC kaynan i direnci
i
r ohm ve ak devre
gerilimi
0
V volt olup, bu kaynak bir
L
r ykn beslemektedir. Kaynak tarafndan verilen
gcn maksimum olaca
L
r yk direncinin deerini belirleyiniz.

zm 2.2.
i
r
L
r
0
V
i
V
+
+
-
-
=

ekil 2.2

ncelikle kaynak tarafndan yke verilen veya ykn ektii ya da kaynaktan ekilen g
performans lt (ama fonksiyonu) olarak belirlenir. Bu nedenle performans lt iin
aadaki ifadeyi yazabiliriz.
L L
r i P r J
2
) ( = =
Ayrca evre denklemi de eitlik kstlayc denklem olarak verilebilir. Bu nedenle kstlayc
fonksiyon iin aadaki ifadeyi yazabiliriz
) (
0 L i
r r i V + =
Eitlik kstlayc denklemden i akmn ekip performans ltnde yerine koymak suretiyle
performans lt iin aadaki ifadeye gelinir.
2 2
2
0 2 0 2
2
.
) ( ) (
L L i i
L
L
L i
L L
r r r r
r V
r
r r
V
r i P r J
+ +
=
+
= = =
Maksimum P iin gerek koul, performans ltnn birinci trevinin sfra eit olmas idi.
O halde bu fonksiyonu
L
r ye gre tretmemiz gerekir.
0
) 2 (
) .( . 2 ). 2 ( ) (
2 2 2
2
0
2
0
2 2
=
+ +
+ + +
=
c
c
=
c
c
L L i i
L i L L i L i
L L
L
r r r r
r r r V V r r r r
r
P
r
r J

Bu eitlik zldnde
i L
r r = sonucuna gelinir. Diren negatif olamayaca iin,
L
r nin
pozitif deeri alnmaldr. Bu yzden maksimum (snr deer) P iin gerek koul
i L
r r = olur.
Bu
L
r deerinin, performans ltn maksimum mu yoksa minimum mu yaptn
belirlemek iin, daha nce yeter koul olarak ifade edilmi olan, fonksiyonun ikinci trevinin
alnmas ve bu
L
r deerinin sonu ifadede yerine konmas gerekir. Bu yapldnda aadaki
sonuca gelinir.
0
8 ) 2 (
) ).( 2 ).( .( 4 ) 2 .( ) 2 ( ) (
3
2
0
4 2 2
2 2 2 2 2
0
2
0
2 2 2
2
2
< =
+ +
+ + + + +
=
c
c
=
i
r r
L i L i
L i L i i L L i L L i i L
L
L
r
V
r r r r
r r r r r r r r V V r r r r r
r
r J
i L

kinci trev negatif olduundan bu snr deerin ) (
i L
r r = , performans ltn maksimum
yaptn syleyebiliriz. O halde performans ltnn maksimum deeri bulmak iin bu
i L
r r = eitliini performans lt ifadesinde yerine koymak yeterlidir. Bu yapldnda
kaynak tarafndan yke aktarlan maksimum g aadaki gibi bulunur.
watts.
4
2
0
max max
i
r
V
P J = =

Teorem 2.3. x n-boyutlu ) ,....., , (
2 1 n T
x x x x = olsun. ) (x J in
*
x x = da snr deerlere
(maksimum veya minimum) sahip olmas iin gerek koul aada verilir.
de) ( 0
) (
, , 0
) (
, 0
) (
*
2 1
x x
x
x J
x
x J
x
x J
n
= =
c
c
=
c
c
=
c
c
, (2.1)

Teorem 2.4. ok deikenli bir ) (x J fonksiyonunun
*
x x = da bir snr deere (maksimum
veya minimum) sahip olmas iin yeter koul,
*
x da hesaplanan ve adna Hessien matris
denilen ve tm elemanlar, ) (x J in ikinci ksmi trevleri olan matrisin; (i) minimum iin
pozitif tanml, (ii) maksimum iin negatif tanml olmasdr.(iii) ayet Hessien matris yar
tanml ise, hibir genel netice tasvir edilemez. ayet
*
x x = da hesaplanan ) (x J in tek sayl
trevlerinden oluan matris yar tanml ise, bu durumda
*
x x = noktas ne maksimum ne de
minimumdur.
Bir ) (x J fonksiyonu iin Hessien matris aadaki ifadede i ve j ye 1 den n e kadar
deerler atayarak elde edilebilir.
)
`

elemani genel
matrisin Hessien
=
j i
x x
x J
c c
c ) (
2

satir n. ,....... 2 , 1 ;
.
.
satir ikinci ,....... 2 , 1 ; 2
satir birinci ,....... 2 , 1 ; 1
n j n i
n j i
n j i
= =
= =
= =
(2.2)
Hessien matris aadaki gibi yazlabilir.
| |
*
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
1 2
2
1
2
2 1
2
2
1
2
) (

) (

) (



) (

) (

) (
) (

) (

) (
x x
n n n
n
n
x
x J
x x
x J
x x
x J
x x
x J
x
x J
x x
x J
x x
x J
x x
x J
x
x J
H
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c c
c
c
c
c c
c
c c
c
c c
c
c
c
=

. .
. .
. .


(2.3)
Snr deer hesaplamalar iin daha nce verilmi olan teoremleri bildiimize gre, ok
deikenli parametre optimizasyon problemini inceleyebiliriz.

2.3. Eitlik kstlamal ok deikenli parametre optimizasyonu

Bu blmde, eitlik kstlamal ok deikenli parametre optimizasyonu gz nne
alnacaktr. Bu problem ( )
n T
x x x x , , ,
2 1
. = olmak zere, ( ) 0 = x f
i
) , , 2 , 1 ( m i . = kstlamas
altnda ( ) x J J = fonksiyonunu ekstremize (minimize ya da maksimize) etmek eklinde ifade
edilir. Burada ( ) x J performans ltdr ve ) (n adet deiken ihtiva eder. ( ) x f
i
ile
tanmlanan ) (m adet eitlik kstlamas olduu iin, problemlerde fiziksel parametrelere kar
gelen sadece ) ( m n adet deiken serbest veya bamszdr.

Genellikle ( ) x f
i
de bulunan ) (m adet deiken ) (m adet eitlik kstlamas kullanlarak
ezamanl ekilde zlebilir. ) (m adet deiken deeri performans ltnde yerine
konabilir. Sonu olarak, performans lt ) ( m n adet bamsz deikene sahip olacaktr.
ayet, problem, ) (m adet eitlik kstlamasna ve eitlik kstlamalarn ezamanl ekilde
zerek elde edilen ) ( m n = adet deikene sahip olduu ) ( m n = durumunda ise, parametre
ya da deiken deerlerinin tamamn fonksiyonlarn biri salar. Bu yzden, optimizasyonun
performans ltnde hi serbest deikeni kalmaz. Biz buradan, parametre optimizasyon
probleminin, eitlik kstlamas saysndan daha fazla deiken saysna sahip olmas gerektii
sonucuna varabiliriz ) ( m n . Bu metot direkt yerine koyma metodu olarak adlandrlr. Bu
direkt yerine koyma metodu pratik problemlere her zaman uygulanamaz. Bunun nedeni,
kstlayc fonksiyonlarn fiziksel problemlerin ounda nonlineer olabileceindendir. Bu
durumda denklemleri, kalan ) ( m n deikene gre zmek ounlukla imknszdr. Ancak,
aadaki bir ift rnekte olduu gibi eitlik kstlamalar basit olduunda, zm iin bu
metot ok basittir.

rnek 2.3.

Bir elektriksel k kayna ekil 2.3 de grld gibi k 2 metre apnda dairesel bir im
toprak parasnn merkezine yerletirilmi olan bir ubuun zerine monte edilmitir.

r x
k
P
0
o


ekil 2.3 Dairesel bir alann aydnlatlmas ve k kaynann optimum ykseklii

In iddetinin, n aydnlatlm yzey ile yapt ann sins ile doru orantl, k
kaynann yzeyden uzaklnn karesi ile ters orantl olduunu farz ederek, k iddetinin
alann evresinde maksimum olmas iin k kayna nereye yerletirilmelidir?

zm 2.3.

( ) ( )
2
sin
. , ,
r
C r E r J
o
o o = =

=
=
=
x x
x
r x
3
2
1
o
(

= = = = x x x r x x
T 3 2 1
, , o
Burada C oransal sabittir. Eitlik kstlamalar;
( )
( )

)

+
=
+ =
2 / 1
2 2
2 / 1
2 2
sin
k x
x
k x r
o
kstlamalar dorusal deildir.
Burada performans ltnn sadece 1 2 3 = = m n serbest (bamsz) deikeni var.
ayet;
m n > ise, zm var
m n = ise, optimal zm mevcut deil
m n < ise, zm mevcut deil.

Eitlik kstlamalarn kullanarak, o ve r yi, ( ) o , r J performans lt ifadesinden yok
edebiliriz ve onu x e gre aadaki gibi yazabiliriz.
( )
( )
2 / 3
2 2
.
k x
x
C x J
+
=
Burada ( ) x J in maksimize olacak olan performans lt olduuna ve tm eitlik
kstlamalar kullanld iin hibir eitlik kstlamas iermeyen snr deer hesaplama
metodunu kullanabileceimize dikkat ediniz. Bu durumda gerek koul iin ( ) x J
fonksiyonunu tretmemiz ardndan da sfra eitlememiz gerekecektir.
( )
( ) | | ( ) ( )( )
2 / 5
2 2
2 / 3
2 2
2 / 3
2 2
. 2
2
3
+
|
.
|

\
|
+ + = +
c
c
=
c
c
k x x Cx k x C k x Cx
x x
x J


( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
+
+ = + + = =
c
c
2 2
2 2 2
2 / 3
2 2
1
2 2 2
2 / 3
2 2
2
2
3
. 3 1 . 0
k x
x k x
k x C k x x k x C
x
x J

2
0 2
* 2 2
k
x k x = = +
( ) x J in ikinci trevi yeter kouldur.
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | | x k x x k x x
k x C k x x x k x C
x
x J
2 3 ) ( 6 .
3 1 2
2
3
1
2 2 2 1 2 2
2 / 3
2 2
1
2 2 2
2 / 5
2 2
2
2

+ +
+ + + +
|
.
|

\
|
=
c
c

Bu ifadenin
2
*
k
x = deki deeri;
( )
(
(

|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
c
c


=
2
2
2 2
3
2
2
6 .
2 2 2
3 1
2
2
2 2
3
1
2
2 2
1
2
2 / 3
2
2
1
2
2 2
2 / 5
2
2
2
2
k
k
k k
k
k k
k
k
C k
k k k
k
k
C
x
x J
k
x

ayet 50 = k metre ise;
2
50
*
= x
( )
( ) ( ) ( )( )( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) 0 5 . 70 3750 3750 3750
2
50
6 .
3750 3750 1250 3 1 5 , 70 3750
2
3
1 1
2 / 3 1 2 / 5
2
50
2
2
<
(

+
|
.
|

\
|
=
c
c


=
C
x
x J
x

Bu yzden 50 = k iin,
2
*
k
x = noktas maksimum nokta ve k kaynann optimum
yksekliini verir.

rnek 2.4.

Birim yarapl bir kre veriliyor. Kre iinde izilebilecek olan en byk hacme sahip bir
dikdrtgenler prizmasnn boyutunu bulunuz.

zm 2.4.

Krenin merkezi
1
Ox ,
2
Ox
ve
3
Ox
kartezyen koordinatl orijine yerletirilsin. Sistemin
ematik gsterimi ekil 2.4 de verilmitir. Dikdrtgenler prizmasnn kenarlar ekil 2.4 de
gsterildii gibi
1
2Ox ,
2
2Ox
ve
3
2Ox
olsun.
1
2
2x
3
2x
1
2x
Kre
3
x
1
x
2
x

ekil 2.4 Birim yarapl bir krenin iine izilebilecek olan dikdrtgenler prizmasnn
hacminin maksimizasyonu.

Performans lt, dikdrtgenler prizmasnn hacmidir ve bu hacim aadaki gibi ifade
edilebilir.
( ) ( )( )( )
3 2 1 3 2 1 3 2 1
8 2 2 2 , , x x x x x x x x x J = =
Dikdrtgenler prizmasnn keleri birim yarapl kre zerinde olduundan, bunlar
aadaki eitlik kstlamasn salar.

1
2
3
2
2
2
1
= + + x x x

Bu optimizasyon probleminin
1
x ,
2
x ve
3
x gibi parametresi vardr. Sadece bir eitlik
kstlamas vardr. Srasyla eitlik kstlamas ifadesinden
3
x parametresini ekip performans
ltnde yerine koymak suretiyle aadaki ifadelere gelinir.
( )
2 / 1
2
2
2
1 3
1 x x x =
ve
( ) ( )
2 / 1
2
2
2
1 2 1 2 1
1 8 , x x x x x x J =
Bu durumda, problem kstlamasz basit parametre optimizasyonuna indirgenir. Snr deer
hesaplama metodunu kullanmak suretiyle aadakileri yazabiliriz.
( )
( ) ( ) 0 1 8 1 8
, 2 / 1
2
2
2
1 2
2
1
2 / 1
2
2
2
1 2
1
2 1
= =
c
c
x x x x x x x
x
x x J

( )
( ) ( ) 0 1 8 1 8
, 2 / 1
2
2
2
1
2
2 1
2 / 1
2
2
2
1 1
2
2 1
= =
c
c
x x x x x x x
x
x x J

Yukardaki denklemlerin dzenlenmesi ile aadaki denklemler elde edilir.
( ) 0 8 1 8
2
2
1
2
2
2
1 2
= x x x x x
( ) 0 8 1 8
2
2 1
2
2
2
1 1
= x x x x x
Bu denklem iftinden ise aadaki denklem iftine gelinir.
0 2 1
2
2
2
1
= x x ve 0 2 1
2
2
2
1
= x x
Yukardaki denklem iftinden
1
x ve
2
x yi zecek olursak aadaki sonucu elde ederiz.
3
1
*
1
= x ve
3
1
*
2
= x
Kre denkleminden ise
3
1
*
3
= x bulunur.
Bu problem iin yeter koul Hessian matris kurularak kontrol edilebilir.

( )
*
2
*
1
,
2
2
2
1 2
2
2 1
2
2
1
2
,
*
2
*
1
x x H
x
J
x x
J
x x
J
x
J
H
x x
=
(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c
c
=

( )
*
2
*
1
, x x H in ( )
*
2
*
1
, x x noktasnda negatif tanml ve bu yzden bir maksimum olduunu
gsteriniz.

2.4 Kstl deiim metodu ile parametre optimizasyonu

x n -boyutlu bir vektr ve ( ) x J bir ama fonksiyonu veya performans lt olsun. Eitlik
kstlamal parametre optimizasyonu, 0 ) ( = x f
i
) , , , , 2 , 1 ( m k i . . =

eitlik kstlamalar
altnda ( ) x J in snr deerlerini bulmaktr. Kstl deiim metodu, 0 ) ( = x f
i

) , , , , 2 , 1 ( m k i . . = kstlamalarnn saland tm noktalarda
n m m
dx dx dx dx dx , , , , , ,
1 2 1
. . . .
+
e gre ( ) x dJ i basit bir ekilde bulmaktr. Bu durumda
snr deer noktalar, ( ) x dJ diferansiyelini sfra eit yaparak elde edilir. Performans lt
( ) x J in diferansiyeli (2.4) denklemindeki gibi ifade edilebilir.
( )
n
n
dx
x
J
dx
x
J
dx
x
J
x dJ
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=
2
2
1
1
(2.4)
Yukardaki ifade
*
x x = snr noktalarnda hesaplanan ksmi trevdir. Bu ifadeyi aadaki
tanmlamalar yapmak suretiyle daha basit ekilde ifade edebiliriz.
( )
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
=
n T
T
x
J
x
J
x
J
x
J
gradJ , , ,
2 1
(2.5)
( )
n T
dx dx dx dx , , ,
2 1
. . = (2.6)
( ) ( ) dx
x
J
dx gradJ x dJ
T
T
|
.
|

\
|
c
c
= = (2.7)
Snr noktalarda ( ) 0
*
= x f
i
olduu iin,
*
x

noktas civarnda alnan her bir dx deiimi
( ) , 0
*
= + dx x f
i
( )
n T
dx dx dx dx , , ,
2 1
. . = ile verilen terim ise, kabul edilebilir deiim
olarak adlandrlr. Yksek dereceden terimler ihmal edilmek suretiyle fonksiyonun
*
x

civarnda Taylor serisine alm (2.8) denklemi ile verilir.
( ) ( )
( )
0 . . .
0
1
* *
*
= +
c
c
+ ~ +

=
_
T D Y dx
x
x f
x f dx x f
r
x
n
r r
i
i i
(2.8)
(2.8) denkleminde ( ) 0
*
= x f
i
olduundan (2.9) denklemine gelinir.
( )
) , , 2 , 1 ( 0 .
* 1
m i dx
x
x f
r
x
n
r r
i
. . = =
c
c

=
(2.9)
veya
_

.
_

_

m
n
n
m
m
m
m m m
n
n
m
m
n
n
m
m
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
o
o
o

=
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
0
0
0
2
2
1
1
2 2
2
2
2
1
1
2
1 1
2
2
1
1
1
1
2
1
(2.10)
Burada
*
x x = da tm ksmi trevler hesaplanr. (2.10) daki denklem takm, n adet deiken
ve m adet denkleme sahip deikenler
n m m
dx dx dx dx dx , , , , , ,
1 2 1
. . . .
+

dr. Bu denklemler
her m deiimi iin zlebilir ki; rnein,
n m m
dx dx dx , , ,
2 1
. .
+ +
e gre ilk
m
dx dx dx , , ,
2 1
. . adet m deiimi. Cramer kuraln kullanarak (2.11) denklemindeki
tanmlamalar yazabiliriz.
A
A
=
A
A
=
A
A
=
m
m
dx dx dx , , ,
2
2
1
1
. . (2.11)
(2.11) deki A ve
m
A A A , , ,
2 1
. .

terimleri (2.12) ve (2.13) denklemlerindeki gibi verilir.
0
, , ,
, , ,
Jacobian 0
2 1
2 1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
=
|
|
.
|

\
|
=
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= A =
m
m
m
m m m
m
m
x x x
f f f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
. .
. .

. . . .

. . . .


(2.12)

m
m m m
m
m
m
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= A

. . . . .

. . . . .

3 2
2
3
2
2
2
2
1
3
1
2
1
1
1
o
o
o
..
m
m
m m m
m
m
m
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
o
o
o
1 2 1
2
1
2
2
2
1
2
1
1
1
2
1
1
1

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= A

. . . . .

. . . . .

(2.13)
(2.13) denklemindeki
i
o ler (2.14) denklemindeki gibi ifade edilebilir.
) .... 3 , 2 , 1 (
2
2
1
1
m i dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
n
n
i
m
m
i
m
m
i
i
=
c
c

c
c

c
c
=
+
+
+
+
o (2.14)
(2.12) denklemindeki Jacobien i ( ) - Jac eklinde gstererek, yukardaki
m
A A A , , ,
2 1
. .
determinantlar ak bir ekilde (2.15) ve (2.16) daki ve ksaltlm biimde de (2.17) ve (2.18)
denklemlerindeki gibi yazlabilir.
n
m n
m
m
m m
m
m
m m
m
dx
x x x x
f f f
dx
x x x x
f f f
dx
x x x x
f f f
_
.
.

_
.
.
_
.
.
1n 12 11
, , , ,
, , ,
Jac
, , , ,
, , ,
Jac
, , , ,
, , ,
Jac
3 2
2 1
2
3 2 2
2 1
1
3 2 1
2 1
1
A
+
A
+
+
A
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
= A
(2.15)
n
n m k
m
m
m m k
m
m
m m k
m
k
dx
x x x x x
f f f
dx
x x x x x
f f f
dx
x x x x x
f f f
kn
k k
_
. .
.

_
. .
.
_
. .
.
A

+
A
+
+
A
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
= A
, , , , , ,
, , ,
Jac
, , , , , ,
, , ,
Jac
, , , , , ,
, , ,
Jac
1 2 1
2 1
2
2 1 2 1
2 1
1
1 1 2 1
2 1
2 1
(2.16)
n n m m
dx dx dx . . .
1 2 12 1 11 1
A A A = A
+ +
(2.17)
n kn m k m k k
dx dx dx A A A = A
+ +

2 2 1 1
(2.18)
(2.4) denklemi ile verilen ( ) x J in diferansiyeline yeniden gz atacak olursak aadaki gibi
idi.
( )
n
n
dx
x
J
dx
x
J
dx
x
J
x dJ
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=
2
2
1
1

(2.11) ile verilen
m
dx dx dx , , ,
2 1
. . ifadelerini, yukardaki ifadede yerine koyduumuzda
aada verilen (2.19) denklemine gelinir.

( )
)
`

A
c
c
+ A
c
c
A
c
c
A
c
c
+
+
(

A
c
c
+ A
c
c
A
c
c
A
c
c
+

+
(

A
c
c
+ A
c
c
A
c
c
A
c
c

A
=
+
+
+
+
n
n
mn
m
n n
m
m
m
m
m
m
m
m
dx
x
J
x
J
x
J
x
J
dx
x
J
x
J
x
J
x
J
dx
x
J
x
J
x
J
x
J
x dJ



2
2
1
1
2
2
2 22
2
12
1
1
1
1 21
2
11
1


1
(2.19)
n m m
dx dx dx , , ,
2 1
. .
+ +
terimleri kk ve kabul edilebilir her bir deeri alabilecei iin,
*
x
noktasndaki snr deerler iin gerekli koul,
n m m
dx dx dx , , ,
2 1
. .
+ +
in katsaylarnn,
*
x x =
da sfr olmas gerektiidir. Bylece snr deerler iin gerek koul (2.20) deki gibi verilebilir.
0
0
0
3
3
2
2
1
1
2
2 32
3
22
2
12
1
1
1 31
3
21
2
11
1
= A
c
c
+ A
c
c
A
c
c
A
c
c
A
c
c

= A
c
c
+ A
c
c
A
c
c
A
c
c
A
c
c

= A
c
c
+ A
c
c
A
c
c
A
c
c
A
c
c

+
+
n
mn
m
n n n
m
m
m
m
m
m
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J
x
J



(2.20)
Bu gerek koullar, Jacobien i kullanarak (2.21) denklemindeki gibi ifade edilebilir.

_
. .
.
.
.
.

.
.
.
.
m n
m
m
i
i m
m
m m
x
m
m
x
m
n m m i
x x x
f f f
x
J
x x x x
f f f
x
J
x x x
f f f
x
J
x x x
f f f
x
J
i i

+ + = =
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
|
|
.
|

\
|
c
c

, , 2 , 1 0
, , ,
, , ,
Jac
, , , ,
, , ,
Jac
, , ,
, , ,
Jac
, , ,
, , ,
Jac
2 1
2 1
1 2 1
2 1
2 1
2 1
2 2 1
2 1
1
(2.21)
(2.21) denkleminden elde edilen ifadelerin, snr deerlerin gerekli koullarn verecek
ekilde, daha basit bir biime sokulabilecei (2.22) ve (2.23) denkleminden kolayca
grlebilir.

) , , 2 , 1 ( 0
, , , ,
, , , ,
Jacobian
2 1
2 1
2 1
2
2
2
1
2 2
1
2
1
1
1 1
2 1
n m m i
x x x x
f f f J
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
J
x
J
x
J
x
J
m i
m
m
m m m
i
m
m i
m i
m i
.
.
.

.
.

.
.

+ + = =
|
|
.
|

\
|
=
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
(2.22)
ve
0
, , ,
, , ,
Jacobian
2 1
2 1
=
|
|
.
|

\
|
m
m
x x x
f f f
.
.
(2.23)
Yukardaki matris ifadesinde ( ) x J , maliyet fonksiyonu (veya performans lt) olup
m
f f f , , ,
2 1
. eitlik kstlamalarn gsterir. i , 1 + m den n e kadar deitii iin, gerek koul
(2.21) denklemi ile verilen ) ( m n adet denklemden oluan bir biim ihtiva eder.

Burada, kstl deiim metodu iin yeter koul ispatsz verilecektir. ( ) x J ama
fonksiyonunun Hessian matrisine H diyecek olursak bu terimin ifadesi (2.24) denklemindeki
gibi verilir.
| |
*
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
1 2
2
1
2
2 1
2
2
1
2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
x
n m n m n
n m m m m
n m m m m
x
x J
x x
x J
x x
x J
x x
x J
x
x J
x x
x J
x x
x J
x x
x J
x
x J
H
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c c
c
c
c
c c
c
c c
c
c c
c
c
c
=
+ +
+ + + +
+ + + +

.
.

.
.

(2.24)
ayet H matrisi pozitif tanml matris ise,
*
x snr noktas ( ) x J ama fonksiyonunun bir
minimum noktas, negatif tanml matris ise,
*
x snr noktas bir maksimum noktasdr.

Kstl deiimleri iine alan teori basit ve aktr. Fakat problemlere uygulanmas ok hesap
gerektirir. zetle, kstl deiim metodu ile parametre optimizasyonu iki koulu salamaldr.

1. (2.22) ve (2.23) denklemleri ile verilen gerekli koul
2. (2.24) denklemi ile verilen yeter koul

Kstl deiim metodu ile ok deikenli optimizasyon problemlerindeki ortaya kan
detaylar aadaki rnek aklayacaktr.

rnek 2.4.1.

( ) 0 1
4 3 2 1 1
= + + + = x x x x x f ve ( ) 0 2 4 3 2
4 3 2 1 2
= + + + = x x x x x f kstlamalarn altnda
( ) ( )
2
4
2
3
2
2
2
1
4 3 2
2
1
x x x x x J + + + = ama fonksiyonunun snr noktalarn bulunuz.

zm 2.4.1.

Bu rnekte 4 = n adet deiken, 2 = m adet kstlayc fonksiyon vardr. Snr deer noktas
iin gerek koullar (2.22) ve (2.23) denklemleri ile verilir. Bu yzden;

1. gerek koul:
0 1 1 2
2 1
1 1
,
,
Jac
2
2
1
2
2
1
1
1
2 1
2 1
= = = =
c
c
c
c
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
x
f
x
f
x
f
x
f
x x
f f

2. gerek koul:
2 = m olduundan
_
4
3
2 , 1 + + = m m i ;
0 3 4
2 1 3
1 1 1
2 3
, ,
, ,
Jac
3 2 1
2 1 3
3 1
2
2
1
2
3
2
2
1
1
1
3
1
2 1 3
2 1
2 1
= + = =
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
= + =
x x x
x x x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
J
x
J
x
J
x x x
f f J
m i
i


0 4 6 2
2 1 4
1 1 1
2 4
, ,
, ,
Jac
4 2 1
2 1 4
4 2
2
2
1
2
4
2
2
1
1
1
4
1
2 1 4
2 1
2 1
= + = =
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
= + =
x x x
x x x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
J
x
J
x
J
x x x
f f J
m i
i

Bu durumda gerek koullar aadaki gibi ifade edilebilir.
0 4 6 2
0 3 4
4 2 1
3 2 1
= +
= +
x x x
x x x

Bu denklem takmnn ( ) 0
1
= x f ve ( ) 0
2
= x f kstlamalar ile birlikte zm, 4
bilinmeyenli 4 denklem takmnn zmne edeerdir. Buradan;
(
(
(
(
(

=
*
4
*
3
*
2
*
1
*
x
x
x
x
x
9 58
382
*
1
x
x = ,
9 58
326
*
2
x
x = ,
58
10
*
3
= x ,
9 58
28
*
4
x
x =
Bu snr noktalarn minimum ya da maksimum olup olmadn belirleyen yeter koul (2.24)
denklemi ile verilmi idi.
| | 0 12
4 0
0 3
*
4
*
3
,
2
4
2
3 4
2
4 3
2
2
3
2
> =
(

=
(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c
c
=
x x
x
J
x x
J
x x
J
x
J
H
H Hessian matrisi pozitif tanml bir matris olduundan, bu problemdeki snr noktas bir
minimum noktasdr.

2.5. Lagrange arpanlar metodu ile parametre optimizasyonu

nceki blmlerde, parametre optimizasyonunda direk yerine koyma metodu ile kstl
deiim metodunu verdik. Bu metotlarn her ikisi de, ) (m adet deikenin performans lt
veya ama fonksiyonundan elimine edilmesine dayandrlmt. Bu ) (m says kstlayc
fonksiyon says idi. Lagrange arpanlar metodunda ) (m deikenin eliminasyonundan
ziyade ilave ) (m adet deiken verilir. ayet parametre optimizasyon probleminin ) (n adet
deikeni ve ) (m adet eitlik kstlaycs varsa, m adet ilave deiken atamak suretiyle,
toplam deiken says ) ( m n + adet olur. Aada Lagrange arpanlar metodu ile parametre
optimizasyonu iin gerek ve yeter koullar belirleyecek olan iki adet teorem verilecektir. Bu
metot, daha nce verilmi olan dier iki metottan nispeten daha kolaydr.

Teorem 2.5.1. x , n boyutlu bir vektr olsun. ( ) x J fonksiyonun bir
*
x x = noktasnda
ekstrem noktalara sahip olmas iin gerek koul, ( ) m i x f
i
, , 3 , 2 , 1 0 . = = eitlik
kstlamalar altnda, ( ) , x L ile tanmlanan Lagrange fonksiyonunun, argmanlarna gre
birinci ksmi trevlerin sfr olmas gerektiidir. lagrange arpan olarak adlandrlr ve
) (m boyutlu bir vektrdr.

spat. ayet
*
x noktas, ( ) x J performans ltnn nispi bir minimumu ise, bu fonksiyonun
*
x noktasndaki diferansiyeli sfr olmaldr. O halde (2.4), (2.5), (2.6) ve (2.7) denklemlerini
hatrlamak suretiyle aadaki eitlikleri yazabiliriz.
( ) | | 0 .
2
2
1
1
=
(

c
c
=
c
c
+ +
c
c
+
c
c
= dx
x
J
dx
x
J
dx
x
J
dx
x
J
x dJ
T
n
n

Bu ifadede,
(

c
c
c
c
c
c
=
(

c
c
n T
x
J
x
J
x
J
x
J
, , ,
2 1
ve

| | | |
n m m T
dx dx dx dx dx dx , , , , , ,
1 2 1
. .
+
=
*
x x = noktas civarnda kstlayc fonksiyonun Taylor serisine almn kullanmak ve daha
yksek dereceden terimleri ihmal etmek suretiyle (2.25) denklemine gelinir.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
+ ~ +
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
+ ~ +
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
+ ~ +
n
n
m
m
m
m m m
m m
n
n
m
m
n
n
m
m
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
x f dx x f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
x f dx x f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
x f dx x f




2
2
1
1
* *
2 2
2
2
2
1
1
2 *
2
*
2
1 1
2
2
1
1
1
1 *
1
*
1
(2.25)
*
x noktasnda ( ) m i x f
i
, , 2 , 1 0
*
. = = olduundan, (2.25) denklemi aadaki gibi olur.

=
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=
c
c
+ +
c
c
+ +
c
c
+
c
c
0
0
0
2
2
1
1
2 2
2
2
2
1
1
2
1 1
2
2
1
1
1
1
n
n
m
m
m
m m m
n
n
m
m
n
n
m
m
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f
dx
x
f




(2.26)
Birinci denklemi
1
, ikinci denklemi
2
ve son denklemi
m
ile arparak ve tamamn (2.25)
denkleminin sa tarafn meydana getirecek ekilde toplayarak ve son olarak bir L
fonksiyonunun dL diferansiyelini oluturacak ekilde
n m
dx dx dx dx , , , , ,
2 1
. . e gre
dzenleyerek aadaki sonuca ularz.

=
(

c
c
+ +
c
c
+
c
c
+
c
c
+
(

c
c
+ +
c
c
+
c
c
+
c
c
+
(

c
c
+ +
c
c
+
c
c
+
c
c
+
(

c
c
+ +
c
c
+
c
c
+
c
c
=
0


2
2
1
1
2
2
1
1
2
2 2
2
2
2
1
1
2
1
1 1
2
2
1
1
1
1
n
n
m
m
n n n
m
m
m
m
m m m
m
m
m
m
dx
x
f
x
f
x
f
x
J
dx
x
f
x
f
x
f
x
J
dx
x
f
x
f
x
f
x
J
dx
x
f
x
f
x
f
x
J
dL








(2.27)
(2.27) denklemi 0 = dJ ve 0 = df terimlerinden meydana geldii iin, dL , 0 =
i
f yzeyleri
zerinde alnan kabul edilebilir tm deiimler iin sfr olmaldr. Bu yzden
n m
dx dx dx dx , , , , ,
2 1
. . in katsaylar sfr olmak zorundadr. Bu sonu (2.28) denklemindeki
gibi matris formunda yazlabilir.
0
, , , ,
, , ,
Jacobian
1
2 1
=
(

|
|
.
|

\
|
+
c
c
=
T
n m
m
x x x
f f f
x
J
dL
. .
.
(2.28)
(2.28) denklemindeki terimler;
| | | |
m T

2 1
, = (2.29)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
(

|
|
.
|

\
|
n
m
n n
m
m
m m
m
m
T
n m
m
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x x x
f f f

.
.

.
.

. .
.
2 1
2 1
2 2
2
2
1
1 1
2
1
1
1
2 1
, , , ,
, , ,
Jacobian biiminde tanmlanr. (2.30)
(2.28) denklemi, ) (n adet eitlik ihtiva eder. ( ) m i x f
i
2 , 1 0 = = eitlik kstlamas ise
) (m adet denklem ihtiva eder. Bu nedenle ( )
* * *
2
*
1
*
, , , , ,
n m
x x x x x . . snr deer noktalarn
belirlemek iin gerek koul, ) ( m n + adet denkleme sahip olmamzdr. (2.28) ifadesi ayn
zamanda (2.31) denklemindeki formda da yazlabilir.
0
1
1
2 1
1 2
2
1
1
=
(
(
(
(

(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
+
c
c
=
c
c
mx
m
nxm
n
m
n n
m
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
J
x
L

.
.

(2.31)
veya ( )
m n m
x x x x L , , , ; , , , , ,
2 1 2 1
. . . ifadesi (2.32) denklemindeki gibi yazlabilir.
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( )
( )
( )
(
(
(
(

+ = + = -
x f
x f
x f
x J x f x J L
m
m T
.
.
2
1
2 1
. , , , (2.32)
Bu, bir
*
x x = snr noktas iin, gerek koulu veren teoremi ispatlar. L Lagrange fonksiyonu
olarak adlandrlr. Snr noktas iin gerek koulu elde etmek iin, argmanlarnn her birine
gre ( ) - L nin ksmi trevini alrz. nk ( ) - L nin
m
, , ,
2 1
. e gre ksmi trevi ) (m adet
eitlik kstlamasndan baka hibir ey vermez.
n m
x x x x , , , , ,
2 1
. . e gre ksmi trev ) (n
adet denklem daha verir. Bu nedenle bunlarla birlikte, snr noktas iin ) ( m n + adet
deikene sahip olmu oluruz. imdi ise ( ) x J in snrl bir snr deere sahip olabilmesi iin
yeter koulu verelim.

Teorem 2.5.2. ( ) x J nin
*
x x = da nispi minimum veya nispi maksimuma sahip olabilmesi
iin yeter koul, ( ) , x L nin Hessian matrisinin maksimum iin negatif, minimum iin pozitif
tanml olmasdr. Bu teoremin ispat, dev olarak rencilere braklacaktr. L nin Hessian
matrisi (2.33) denklemi ile verilir.
(
(

|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
T
x
L
x
H (2.33)
(2.33) denklemindeki
T
x
L
|
.
|

\
|
c
c
ifadesi (2.34) denklemi ile verilmitir.
T
n
T
x
L
x
L
x
L
x
L
|
|
.
|

\
|
=
(

c
c
c
c
c
c
=
(

c
c
vektr
gradyan
, , ,
2 1
(2.34)
Sonu ifadesi daha ak bir ekilde (2.35) denklemi ile verilmitir.
|
|
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
=
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c c
c
c c
c
c
c
=
(
(

|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
n
n
n n n
n
T
x x x
x
L
x
L
x
L
x
L
x x
L
x x
L
x x
L
x x
L
x
L
x
L
x
H
, , ,
, , ,
Jac
2 1
2 1
2
2
2
2
1
2
1
2
2 1
2
2
1
2
. .

.
.
.
.
.
.
.
.

(2.35)
H matrisi minimum iin pozitif tanml, maksimum iin negatif tanml olmaldr

rnek 2.6.1.

Kutu alannn belirli bir sabit olduu kstlamas altnda, belirli bir konserve kutu ktlesinin
hacmini maksimize ediniz.

zm 2.6.1. Problem aadaki gibi formle edilebilir.

1
x r =
2
x l =

ekil 2.5
Bu problemin matematiksel modeli aadaki gibi verilebilir.
C r l r l r A = + =
2
. . 2 . . . 2 ) , ( t t
alan kstlamas altnda,
l r l r V . . ) , (
2
t =
hacmi maksimize edilecektir. Yukardaki bu iki ifadede
1
x r = ve
2
x l = diyecek olursak, bu
optimizasyon problemi aadaki gibi gsterilebilir.
0 . . 2 . . . 2 ) , (
2
1 2 1 2 1
= + = C x x x x x f t t
eitlik kstlamas altnda
2
2
1 2 1
. . ) , ( x x x x J t =
performans lt (ama fonksiyon) maksimize edilecektir. Bu problemin zm iin,
parametre optimizasyonunun metodu da srasyla kullanlacaktr.

Birinci metod: Bu problemde
1
x ve
2
x eklinde iki deiken vardr. Bu yzden 2 = n olup,
1
ile gsterilecek olan sadece bir adet Lagrange arpan vardr. nk problemde bir adet
kstlayc fonksiyon vardr.
) . . 2 . . . 2 .( . . ) , , (
) , ( . ) , ( ) , , (
2
1 2 1 1 2
2
1 1 2 1
2 1 1 2 1 1 2 1
C x x x x x x x L
x x f x x J x x L
+ + =
+ =
t t t


Problemin gerek koulu, ) (- L nin, elemanlarnn her birine gre ksmi trevini alarak elde
edilir.
0 . . 2 . . . 2
0 . . . 2 .
0 . . . 4 . . . 2 . . . 2
2
1 2 1
1
1 1
2
1
2
1 1 2 1 2 1
1
= + =
c
c
= + =
c
c
= + + =
c
c
C x x x
L
x x
x
L
x x x x
x
L
t t

t t
t t t

Yukardaki denklem takmnda
1
x ,
2
x ve
1
bilinmeyendir. Bu denklem takm ezamanl
olarak zldnde, bilinmeyenler aadaki ekilde bulunur.
2
*
1
1
x
= ,
*
1
*
2
2x x = ve
1
*
2
4 = x
t 6
*
1
C
x r = = ,
t 6
. 2
*
2
C
x l = = ve
t

6 2
1
*
1
C
= bulunur.

Yeter koulun
*
x da salanp salanmadn kontrol etmek iin, Hessian matris kurulur.
6
.
0
6
6 2
1
6
4
0 . . 2 . . 2
. . 2 . . 2 . . 4 . . 2
*
*
1 1
1 1 1 2
2
2
2
1 2
2
2 1
2
2
1
2
C
C
C C
x
x x
x
L
x x
L
x x
L
x
L
H
x
x
t
t
t
t
t
t
t
t t
t t t t
=
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
=
(

+
+ +
=
(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c
c
=

Yukardaki ifadede, H Hessian matrisi negatif tanml matris olduundan, ) , (
*
2
*
1
x x
noktasnn ) , (
2 1
x x J performans ltnn (ama fonksiyonunun) maksimumu olduunu
syleyebiliriz.

kinci metod:

Kstl deiim metodu iin tretilen (2.1) denklemi ile verilen gerek koullar kullanlarak,
aadaki ifadeler yazlabilir.
0 . . 4 . . 2
) , (
1 2
1
2 1
= + =
c
c
x x
x
x x f
t t
0 . . 2
) , (
1
2
2 1
= =
c
c
x
x
x x f
t
0
. . 4 . . 2 . . 2
. . . 2 .
,
,
Jac
1 2 1
2 1
2
1
1 2
1 2
1 2
=
+
=
|
|
.
|

\
|
=
c
c
c
c
c
c
c
c
x x x
x x x
x x
f J
x
f
x
f
x
J
x
J
t t t
t t

Birinci denklem, yukardaki matristen aadaki biimde elde edilir.

1
*
2 1 2
2
2
1
2 3
1
2
2
2
1
2
. 2 0 . 2
0 . . . 4 . . 4 . . . 2
x x x x
x x x x x
= = +
= + t t t

kinci denklem ise aada verilen eitlik kstlamasdr.
0 . . 2 . . . 2 ) , (
2
1 2 1 2 1
= + = C x x x x x f t t
Yukarda elde edilen bu iki denklemin ezamanl zmnden ) (
*
1
r x ve ) (
*
2
l x aadaki
biimde elde edilir.
0
. 2
. 2
2
1
2
1
= +
t
C
x x
t t 6
. 2 ve
6
*
2
*
1
C
x l
C
x r = = = =
Bylece bu sonucun, bir nceki metot yardmyla elde edilenler ile ayn olduu grlr.

nc metod:

Blm 2.3. de incelenmi olan eliminasyon metodu kullanlarak, rnek olarak eitlik
kstlamasna ait denklemden
2
x ekilip, daha sonra ) , (
2 1
x x J de yerine konmak suretiyle
aadaki sonuca ulalr.
3
1
1
1
1
2
1
2
2
1 2 1
.
2
) (
. . 2
. . 2
0 . . 2 . . . 2
x
x
C x J
x
x C
x C x x x
t
t
t
t t
=

= = +

Bu sayede problem, kstlamasz basit optimizasyon problemine indirgenir. ) (
1
x J nin
1
x e
gre ksmi trev alnarak,
*
1
x ve
*
2
x iin aadaki sonular elde edilir.
t t
t
t
t
6
2
. . 2
. . 2
ve
6
0 . . 3
2
1
2
1 *
2
*
1
2
1
1
C
x
x C
x
C
x
x
C
x
J
=

= =
= =
c
c

Bu sonularn, dier optimizasyon metotlar kullanlarak elde edilmi olan sonularn ayns
olduu grlr.

2.6. Kontrol sistemlerinde parametre optimizasyonu

Kontrol problemlerinin ekseriyeti iin, durum ve kontrol vektrleri ayrlmaldr. Kontrol
sisteminin parametre optimizasyonunda, bir performans ltn ekstremize (minimize veya
maksimize) eden ) (m adet
m
u u u , , ,
2 1
. kontrol parametresinin deerlerinin bulunmas
istenir. ) (n adet
n
x x x , , ,
2 1
. durum parametresi ve ) (m adet kontrol parametresinin skaler
bir fonksiyonu olmak zere, performans lt ifadesi (2.36) denklemindeki gibi verilebilir.
) , , , ; , , , ( ) , (
2 1 2 1 m n
u u u x x x J u x J . . = (2.36)
Bu fonksiyonun maruz kald eitlik kstlamas ise (2.37) denklemi ile aadaki gibi verilir.
0 ) , , , ; , , , ( ) , (
2 1 2 1
= =
m n
u u u x x x f u x f . . (2.37)

(2.37) denklemindeki x vektr, | |
n T
x x x x , , ,
2 1
. = durum parametrelerini gsteren n -
boyutlu bir vektr, u vektr, | |
m T
u u u u , , ,
2 1
. = kontrol parametrelerini gsteren m-
boyutlu bir vektr ve ) , ( u x f ise m-boyutlu bir vektr fonksiyondur.
| | ) , ( , ), , ( ), , ( ) , (
2 1
u x f u x f u x f u x f
m
T
. = (2.38)
Snr deer noktas, bir nceki blmde aklanan Lagrange arpanlar teknii kullanlarak
kolayca saptanabilir. O halde Lagrange fonksiyonu (2.39) denklemindeki gibi tanmlanr
) , ( . ) , ( ) , , ( u x f u x J u x L
T
+ = (2.39)
(2.5.1) teoremi ile verilen gerek koul (2.40) denklemindeki gibi yazlabilir.
denklem) i kisitlamal esitlik adet ( 0 . ) , (
denklem) adet ( 0 . ) , (
denklem) adet ( 0 . ) , (
m u x f
J L
m u x f
u u
J
u
L
n u x f
x x
J
x
L
T
T
T
=
c
c
+
c
c
=
c
c
=
c
c
+
c
c
=
c
c
=
c
c
+
c
c
=
c
c

(2.40)
Bu problemde n adet durum parametresi, m adet kontrol parametresi ve m adet Lagrange
arpan ve dolays ile m n 2 + adet deiken olduu belirtilmelidir. Bu problem iin yeter
koul (2.41) denklemindeki gibi verilir. Bu ifade de H terimi minimum iin pozitif tanml,
maksimum iin negatif tanmldr.
*
*
u u
x x
u
L
u x
L
u
u
L
x x
L
x
H
=
=
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= (2.41)
Lagrange arpanlar metodu, eliminasyon metodu ve kstl deiim metodu ile
kyaslandnda, Lagrange arpan metodunda, deiken says zellikle ten daha fazla
olduunda, en az cebirsel ilem yapld kolayca grlr. Aadaki bir ift rnek, Lagrange
arpan metodunun kullanmn daha ak bir ekilde gsterecektir.

rnek 2.6.2.

x , n -boyutlu bir vektr ve u m-boyutlu bir vektr olmak zere 0 . . ) , ( = + + = C u B x A u x f
denklemi ile verilen lineer bir sistem gz nne alalm. Bu durumda
u R u x Q x u x J
T T
. .
2
1
. .
2
1
) , ( + = ile verilen performans ltn (veya ama fonksiyonunu
veya maliyet fonksiyonunu) minimize eden m-boyutlu u vektrn bulalm.

Burada A, n n boyutlu bir matris, B , m n boyutlu bir matris, ) (- f n -boyutlu fonksiyon,
C ve 0 (sfr) n -boyutlu vektrlerdir. R ve Q srasyla m m ve n n boyutlu pozitif
tanml simetrik matrislerdir.

zm 2.6.2.

Bu problemde x ve u olarak m n + adet deiken ve n adet eitlik kstlamas vardr. ayet
Lagrange arpan tekniini kullanacak olursak, eitlik kstlamalarnn saysna eit boyutta
olan | |
n T
, , ,
2 1
. = gibi bir vektr tanmlayacaz. Bu nedenle zmemiz gereken
m n + 2 adet deiken vardr. Blm 2.5 de (2.32) denklemi ile verilen Lagrange
fonksiyonunu kullanarak, aadaki ifade yazlabilir.
| | C u B x A u R u x Q x L
u x f u x J u u u x x x L
T
u x J
T T
T
n m n
+ + + + = -
+ =
. . . .
2
1
. .
2
1
) (
) , ( . ) , ( ) , , , ; , , , ; , , , (
) , (
2 1 2 1 2 1

_
. . .

Gerek koul, Lagrange fonksiyonunun her argmanna gre ksmi trevini alnarak elde edilir.
0 . .
) (
= + =
c
- c

T
A x Q
x
L
n adet denklem
0 . .
) (
= + =
c
- c

T
B u R
u
L
m adet denklem
0 . .
) (
= + + =
c
- c
C u B x A
L

n adet denklem
x ve u iin benzer zmlerde A, R ve Q kare matrislerin terslerinin mevcut olduu farz
edilir. O halde birinci denklemden ekilmek suretiyle aadaki ifade elde edilir.
x Q A
T
. . ) (
1
=
Bunu ikinci denklemde yerine koyarsak aadaki sonuca geliriz.
0 . . ) ( .
1
=

x Q A B u R
T T

nc denklemden x i ekip, yukardaki denklemde yerine koymak suretiyle u kontrol
vektr aadaki gibi elde edilir.
| |
| |
| | C A Q A B B A Q A B R u
C A Q A B u B A Q A B R
C u B A Q A B u R
T T T T
T T T T
x
T T
. . . ) ( . . . . ) (
. . . ) ( . . . . ) (
0 . . . ) ( .
1 1
1
1 1
1 1 1 1
1 1

=
=
=
_

Bylece ) , ( u x J ama fonksiyonunu ekstremize (minimize veya maksimize) eden optimum u
vektrnn A, B ve C parametre matrisleri ile R ve Q arlk matrislerinin bir fonksiyonu
olduu bulunur. u vektrnn bu zmnn, ) , ( u x J in bir minimumu olup olmadn
kontrol etmek iin, Hessian matris veya quadratic form oluturulur.
(

=
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
R
Q
u
L
u x
L
u
u
L
x x
L
x
H
0
0
veya | |
(

=
u
x
R
Q
u x J
o
o
o o o
0
0
2
1
2

Yukardaki ifade de H nin pozitif tanml olabilmesi iin Q ve R pozitif tanml olmaldr.

2.7. Eitsizlik kstlamal parametre optimizasyonu

Bu problem, 0 ) ( s x f
i
m i , , 2 , 1 . = kstlamas altnda ) (x J i | | { }
n T
x x x x , , ,
2 1
. =
minimize etmek olarak tarif edilebilir.

Yukarda verilen eitsizlik kstlamalar,
2
i
z eklinde pozitif serbest deikenler atamak
suretiyle aadaki gibi eitlik kstlamalarna dntrlebilir.
m i z x f
i i
, , 2 , 1 0 ) (
2
. = = + (2.42)
Eitsizlik kstlamalarn eitlik kstlamalarna dntren ve pozitif olduu farz edilen
serbest deikenlerin deerleri bilinmez. Bundan sonra Lagrange fonksiyonunu oluturmak
iin, | |
m
T
, , ,
2 1
. = olmak zere Lagrange arpann aadaki ekilde tanmlayabiliriz.
| | ) , ( . ) ( ) ( z x F x J x L
T
+ = (2.43)
| |
m
T
z z z z , , ,
2 1
. = olmak zere | |
2 2
2 2
2
1 1
) ( , , ) ( , ) ( ) , (
m m
T
z x f z x f z x f z x F + + + = . eklinde
vektr fonksiyonu tanmlanabilir. Bylece Lagrange fonksiyonunun snr deerlerini bulmak
iin, gerek koullar aadaki gibi tanmlanabilir.
0
) (
=
c
- c
x
L
( n adet denklem) (2.44)
0
) (
=
c
- c

L
( madet denklem) (2.45)
0
) (
=
c
- c
z
L
( madet denklem) (2.46)
Burada n adet durum deikeni, m adet Lagrange arpan ve m adet serbest deiken olmak
zere, hep birlikte toplam m n 2 + adet deiken vardr.




























3. DEMLERN HESAPLANMASI VE KONTROL
SSTEMLERNDE DNAMK OPTMZASYON

3.1. Giri

Deiimlerin hesaplanmas, bir ama fonksiyonunun snr deerlerinin-ekstrem noktalarnn
(maksimum ve minimum) hesaplanmasndaki gerek ve yeter koul ile alakaldr. Burada ama
fonksiyonu dier muhtelif fonksiyonlarn fonksiyonudur. Deiimlerin hesaplanmasnn
amac, hemen hemen hesaplamalarn kendisi kadar eskidir. Bu konunun prensibi Bernoully
kardeler, ondan sonra da Euler, Lagrange, Weirstrass tarafndan belirlenmiti. Hamilton ve
Bozla deiimlerin hesaplanmasnda nemli katklar yapmtr. Bu blmde, deiimlerin
hesaplanmas incelenecek ve Euler-Lagrange denklemleri ve bununla ilikili ek koullar
(denklemler) tartlacaktr.

3.2. Deiimlerin hesaplanmas problemi ve dinamik optimizasyon

3.2.1. Tek deiken ihtiva eden ama fonksiyonu

x , srekli, birinci ve ikinci treve sahip olan zamann bir fonksiyonu olsun. Nispi bir snr
deere sahip olan
| |
}
=
=
f
t
t t
dt t t x t x x J
0
. ), ( ), ( ) ( ` | (3.1)
ama fonksiyonu ya da bu ama iin x fonksiyonunun bulunmas isteniyor. Yukardaki (3.1)
denkleminde ) (x J , ) (t x fonksiyonunun amac olup, ) (t x t nin skaler bir fonksiyonudur.

Entegralin
0
t ve
f
t alt ve st snr sabit olup, ayn zamanda ) (t x yi gsteren erinin u
noktalar da sabittir ve
0
x ve
f
x ile verilir. Optimal kontrolde ) (t x yi gsteren ve
0
x ila
f
x
u noktalarndan geen erilere msaade edilebilir eriler denir. Msaade edilen erilerin
bazs ekil 3.1 de gsterilmitir. ) (
*
t x nn, (3.1) denklemi ile verilen ama fonksiyonunu
maksimum ya da minimum yapan optimal yrnge olduunu kabul edelim. Ayn u
noktalarndan geen ) (
*
t x nin civarnda dier ) (t x erilerinin de olduunu, fakat bu erilerin,
) (x J in deerini ne maksimum ve ne de minimum yaptn farz edelim. Bu erilere, deneme
zmne tekabl eden eriler ad verilir. ayet, ) (t x o , ) (t x nin kk bir deiimini
gsteriyor ise, o halde x dx o yazabiliriz.

Deneme zm= Tam zm + ) (t x nin deiimi
) ( ) ( ) (
*
t x t x t x o + = (3.2)
) (t x
t
0
x
0
t
) (
*
t x
f
t
f
x
) (t x
) (t x
) (t x o
) (t x o
Deneme zm
Gerek(tam) zm
) (
*
t x
) (t x

ekil 3.1
*
( ) x t optimal erisi hakknda muhtelif msaade edilebilir eriler.

Burada o sembol, snrsz dx elemanndaki d nin snrlanmas iin kullanlabilir. o
sembol nce Lagrange tarafndan verilmitir ve kkle snrlama koyduu farz edilir.

Deiim iinde, entegral ve trev (diferansiyel) (3.3) denklemindeki gibi yer deitirebilir.
| |
) (
. . .
x
dt
d
dt
dx
dx dx
o o
| o | o
=
=
} }
(3.3)
Sabit bir t iin, ok deikenli bir fonksiyonun deiimi, (3.4) denklemindeki gibi tarif edilir.
| | x
x
x
x
x
x
t x x x ` `
` `
`
`
` ` ` o
|
o
|
o
|
| o
c
c
+
c
c
+
c
c
= ) , , , ( (3.4)
(3.1) denklemi ile verilen ) (x J ama fonksiyonunu extremize eden skaler bir | | t x x , , ` |
fonksiyonuna ait gerek koullar bulmak iin nce ) (x J in J A kk artmn elde ederiz.
) ( ) , ( ) , ( x J x x J x x J = A o o (3.5)
veya (3.1) denklemini kullanarak
| | | |
} }
+ + = A
f f
t
t
t
t
dt t t x t x dt t t x t x t x t x x x J
0 0
. ), ( ), ( . ), ( ) ( ), ( ) ( ) , ( ` ` ` | o o | o (3.6)
Alt ve st limitler ayn olduu iin, entegrali birletirdiimizde aadaki sonucu elde ederiz.
| | | | { }dt t t x t x t t x t x t x t x x x J
f
t
t
. ), ( ), ( ), ( ) ( ), ( ) ( ) , (
0
}
+ + = A ` ` ` | o o | o (3.7)
(3.7) deki entegralin ) , ( x x ` noktas civarnda Taylor serisine alm (3.8) deki gibi verilir.
| | {
| | | |
| |
| |}dt t t x t x
t x t x
t x
t x
x x x
x x x
t x t x
t x
x
t t x t x
t x
x
t t x t x
t t x t x x x J
f
t
t
. ), ( ), ( -
YDT daha deki ) ( ve ) (
) (
) (
.
.
) ( ) (
2
1
) (
), ( ), (
) ( .
), ( ), (
), ( ), ( ) , (
2
2 2
2
2
2
0
`
`
`
` `
`
`
`
`
` `
`
|
o o
o
o
| |
| |
o o
o
|
o
|
| o
+
(

(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c
c
+

c
c
+
(

c
c
+ = A
}
(3.8)
. . ` ` . . ), ( ), ( , ), ( ), (
3 2 3 2
t x t x t x t x o o o o deki daha yksek dereceden terimlerin, birinci
dereceden terimler yannda kk olduunu farz ederek, (3.8) denklemi aadaki gibi
yazlabilir.
| | | |
}
)
`

c
c
+
c
c
= ~ A
f
t
t
dt t x
x
t x x
t x
x
t x x
J J
0
. ) (
, ,
) (
, ,
`
`
` `
o
|
o
|
o (3.9)
} (

c
c
+
c
c
= ~ A
f
t
t
dt t x
x
t x x
t x
x
t x x
x x J x x J
0
. ) (
) , , (
) (
) , , (
) , ( ) , ( `
`
` `
o
|
o
|
o o o (3.10)
(3.10) denkleminden ) (t x` o yi elimine etmek iin, ) (t x` o yi ihtiva eden terimi paralara
ayrarak entegre ederiz.
( )

} }

(

c
c

c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
f f f
t
t
v
t
t
du
t
t
v
u
dv
u
x dt
x
t x x
dt
d
x
x
t x x
dt t x
x
t x x
0 0 0
) , , ( ) , , (
). (
) , , (
o
|
o
|
o
|
_
`
`
_
`
`
_
`
_
`
`
(3.11)
U noktalar sabit olduu iin
0
x ve
f
x sabittir ve onlarn deiimi 0
0
= x o ve 0 =
f
x o dir.
Bu nedenle, (3.12) ifadesini yazabiliriz.
0
) , , (
0
0
=
c
c

c
c
=
c
x
x
x
x
x
x
t x x
f
t
t
f
o
|
o
|
o
|
` ` `
`
(3.12)
(3.11) denklemini (3.10) denkleminde yerine koyarak (3.13) denklemine geliriz.
}

)
`

c
c

c
c
=
f
t
t
dt t x
x
t x x
dt
d
x
t x x
x x J
0
). (
) , , ( ) , , (
) , ( o
| |
o o
`
` `
(3.13)
*
x x = noktasnn ama fonksiyonunu 0 ) , (
*
= x x J o o yapt, yani bu noktann ama
fonksiyonunun bir snr deeri olduu farz edilebildii iin, aadaki (3.14) denklemini
yazabiliriz.
0 ). (
) , , ( ) , , (
) , (
0
* * * *
*
=
)
`

c
c

c
c
=
}
f
t
t
dt t x
x
t x x
dt
d
x
t x x
x x J o
| |
o o
`
` `
(3.14)
) (t x o keyfi olduu iin, entegraldeki ) (t x o nin katsays sfr olmaldr. Bu yzden, ) (t x nin,
( ) t t x t x J ), ( ), ( ` nin bir snr deeri olmas iin gerek koul (3.15) denklemindeki gibi yazlr.
| | | |
0
), ( ), ( ), ( ), (
* * * *
=
(

c
c

c
c
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
`
` ` | |
(3.15)
=
0
t balang zaman sabit
=
f
t biti zaman sabit
= =
0 0
) ( x t x balang noktas sabit
= =
f f
x t x ) ( biti noktas sabit

Yukardaki denklem Euler denklemi veya Euler-Lagrange denklemi olarak adlandrlr. ) (t x
nin zaman trevi vardr ve bu yzden Euler diferansiyel denklemi genellikle ikinci
derecedendir. Bu diferansiyel denklemde, bazen ) (t x` ` , ) (t x` ve ) (t x nin gleri ya da
arpmlar gibi terimler bulunabilir. Baml deikenlerin gleri ya da arpmlarna sahip
olan diferansiyel denklem nonlineerdir. Bundan baka, baml deikenler zamann
fonksiyonlar olduklar iin, Euler diferansiyel denklemi genellikle katsaylar zamanla
deien nonlineer denklemlerdir. Bununla beraber, Euler denkleminin, sabit katsayl bir
lineer diferansiyel denklem olduu durumlar da vardr. Bu tip Euler denklemi analitik olarak
zlebilir. Aksine nonlineer tipli Euler diferansiyel denklemi analitik olarak zlemez.
Bunlarn saysal zmlerini elde etmek iin lineerletirme veya bilgisayar simlasyonu
kullanlmaldr. Ayrca, denklem derecesine bal olan diferansiyel denklemde balang
(veya biti) koullar, ) (
0
t x , ) (
0
t x` , . ` ` ) (
0
t x vb. gibi veya ) (
f
t x , ) (
f
t x` , . ` ` ) (
f
t x . vb. gibi
verilir. Fakat Euler diferansiyel denklemleri iin snr koullar ayrlmtr ve bunlar
0 0
) ( x t x = ve
f f
x t x = ) ( olarak verilir. Bir snr koulu balang noktasn, dier snr koulu
biti noktasn belirlemek iin verilir.

Yukardaki ifadenin ne anlama geldiini birka rnek aklayacaktr. Bu blmde, sabit snr
koullar gz nne alnmtr. lerleyen blmlerde, belirsiz biti koullu problem gz nne
alnacaktr.

rnek 3.2.1.

( )dt x x x x x J
f
t
t
. . ) (
3
0
2 2
0
}
=
=
+ = ` ` ama fonksiyonunu ekstremize eden ve 1 ) 0 (
0 0
= = = t x x ve
) 718 . 2 (
2
) 3 (
3
= = = = c
c
f f
t x x snr koullarn salayan ) (
*
t x yi bulunuz.
Burada ) , (
0 0
x t ve ) , (
f f
x t sabit (belirli) balang ve biti noktalar mevcuttur.

zm 3.2.1. Sabit snr noktalar iin elde edilen Euler denklemi (3.15) de verilmi idi.

| | | |
0
), ( ), ( ), ( ), (
* * * *
=
(

c
c

c
c
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
`
` ` | |

Bu rnekte | nin aadaki gibi verildiini biliyoruz.
| | x x x x t t x t x ` ` ` . ), ( ), (
2 2
+ = |
ncelikle Euler-Lagrange denklemindeki terimleri tek tek aadaki gibi elde ederiz
| |
| |
| |
* *
* *
* *
2
2
2
x x
x dt
d
x x
x
x x
x
` ` `
`
`
`
`
=
(

c
- c
=
c
- c
=
c
- c
|
|
|

Elde ettiimiz bu terimleri Euler-Lagrange denkleminde yerine koyarak aadaki sonuca
geliriz.
0 2 2 2 2
* * * * * * * *
= = = + =
(

c
c

c
c
x x x x x x x x
x dt
d
x
` ` ` ` ` ` ` `
`
| |

veya
0
*
2
* 2
= x
dt
x d

bulunur. Bu ifade sabit katsayl ikinci dereceden diferansiyel denklem ierir. Laplace
transformu kullanlarak aadaki sonuca gelinir.
1 0 1
2 , 1
2
= = s s
Bylece diferansiyel denklemin zm ailesi aadaki gibi verilir.
t t
e C e C t x

+ = . . ) (
2 1
*

0
0
= t iin 1 ) 0 (
0 0
= = = x t x ve 3 =
f
t iin ) 718 . 2 (
2
) 3 (
3
= = = = e
e
x t x
f f
olduundan
1
C
ve
2
C katsaylar aadaki gibi belirlenebilir.
1 2 2 1
*
0
1 1 C C C C x = + = =
) ( . ) 1 ( . . . . .
2
3 3
1
3 3
1
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1 3
*
2

+ = + + + = = e e C e e C e C e C e C e C e C
e
x
C
f
_

c = e olduundan yukardaki denklem yeniden dzenlenmek suretiyle aadaki hale gelir.
1
1
2
) 1 (
1

1
1
) 1 ( 2
6
6
2
6
6
1
6
1
6
1
0
~

= >> =

= + =
c
c
c
c c
c c C C C C
Bu
1
C ve
2
C deerlerini diferansiyel denklemin zm ailesi ifadesinde yerine koymak
suretiyle, bir ekstremuma sahip olan ) (x J iin gerek koul olan Euler diferansiyel
denkleminin zm aadaki gibi elde edilir.
t t t t
e e e e t x

+ ~

=
6 6
6
6
*
1
1
2
1
1
) (
c c
c
c

Minimum (veya maksimum) iin gerekli yeter koul, aadaki kuadratik form ifadesinde
verilir.
| |
(

(
(
(
(
(

c
c
c c
c
c c
c
c
c
=
2
1
2 *
2
* *
2
* *
2
2 *
2
2 1
. .
2
1
z
z
x x x
x x x
z z q
` `
`
| |
| |

Yukardaki ifade minimum iin pozitif yar tanml, maksimum iin ise negatif yar tanmldr.
| | 0 .
2 1
1 2
2
1
2
2 1
2
1
2
1
2 1
> + =
(

= z z z z
z
z
z z q
Veya Hessian matris aadaki gibi ifade edilebilir.
(

=
2 1
1 2
H
Yukardaki Hessian matriste 0 2
11
> = a ve 0 1 4
2 1
1 2
> =
(

= H
Bu yzden bulunmu olan ( ) x t , ) (x J ama fonksiyonu minimum yapar.

rnek 3.2.2.

Johann Bernoulli, 1636 Hazirannda brachistochrone problemi olarak bilinen aadaki
problemi ortaya att. Buna gre A ve B noktalar, dikey ) ( y x dzleminde iki sabit nokta
olsun. m ktleli bir boncuk (tespih) tanesi, sabit A ve B noktalar arasndaki bir tel boyunca,
srtnme olmakszn ekim etkisi altnda kayyor. Boncuu A noktasndan B noktasna en
ksa zamanda gtrecek ekilde telin eklini bulunuz.

Bu problemin zm Johann ve Jacob Bernoulli, Newton ve LHospital e aittir. Telin
eklinin, dey dzlem zerindeki yuvarlanma erisi olduu bulunur.

zm 3.2.2. A ve B noktalar arasndaki telin ekli ekil 3.2 de grld gibi olsun.
) (x V
) , (
B B
y x B
dy
y
x
dx
ds
) 0 , 0 ( A
m

ekil 3.2 Sabit A ve B noktalar arasndaki en ksa zaman erisi.

Dinamik optimizasyon metodunun kullanlabilmesi iin yaplacak ilk i, t yi, (3.1) denklemi
biiminde x , y ve y` nin fonksiyonu olarak ifade etmektir. Boncuk tarafndan alnan yola
(eri) s diyecek olursak, buna gre V hz aadaki gibi verilebilir.
dt
dx y
dt
dy dx
dt
ds
V
. ) 1 ( ) (
2 / 1 2 2 / 1 2 2
` +
=
+
= =
Boncuk, srtnme olmakszn yol zerinde hareket ederken, boncuun potansiyel enerjisi
kinetik enerjiye dntnden, aadaki tanmlamalar yapabiliriz.
( )
2 / 1 2
2
2
1
gx V mgx mV = =
Bu V terimini yukardaki ifadede yerine koyarsak aadaki sonuca geliriz.
( )
( )
dx
gx
y
dt
dt
dx y
gx .
2
1

. 1
2
2 / 1
2
2 / 1
2
2 / 1
|
|
.
|

\
| +
=
+
=
` `
veya
( )
( ) | |
}
=

+ = =
B
x
x
dx x y
g
t y x J
0
2 / 1
1 2
2 / 1
. . 1
2
1
) , ( ` ` (ama fonksiyonu)
Bu durumda problem, boncuu A noktasndan B noktasna getirmek iin geen zaman veya
ama fonksiyonunu minimize eden ) (x y i bulmak olarak yeniden ifade edilebilir. Yukardaki
ifade (3.1) denklemi ile kyaslandnda aadaki ifade bulunur.
( ) | |
2 / 1
1 2
. 1 ) , (

+ = x y y x ` ` |
Yukardaki ifade de t x ye ve x x y y ` ` , , e tekabl eder.
( ) ( )
( )
0
. 1
. 2 . 1
2
1
0
2 / 1
2 / 1
2
2 / 1
2 / 1
2
=
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
(

+ =
(

c
c
=
c
c

x y
y
dx
d
y dx
d
y
x y y
dx
d
y dx
d
y
`
`
`
` `
`
| |
|
|

Parantez iindeki ifadenin x e gre trevi sfr olduu iin, bu ifadenin x e gre
entegrasyonu sabit olur ve rnein buna da C diyecek olursak aadaki ifade elde edilir.
( )
C
y x x
y
=
+
2 / 1
2
`
`
veya ( )
2 / 1
2
y x x C y ` ` + =
Yukardaki denklemde
1
2
C C = diyecek olursak aadaki ifadeye gelinir.
2 / 1
1
1
1
|
|
.
|

\
|

= =
x C
x C
dx
dy
y`
Burada
2
1
C C = integrasyon sabitidir. Yukardaki basit diferansiyel denklemin entegrali
alnmak suretiyle zm aadaki gibi ifade edilir.
( )
2
2 / 1
2
1
1
1
1
2 sin . ) ( C x x C
C
x
C x y + =


0 =
A
x , 0 =
A
y ve
B
x x = ,
B
y y = gibi snr koullarn kullanlarak
1
C ve
2
C entegrasyon
sabitleri aadaki gibi belirlenebilir.
0
2
= C ve
( ) | |
B
B B B
x
C
x x C y
C =
+
1
2 / 1
2
1
1
2
sin .
Kuadratik form aadaki gibi yazlabilir ve bunun zm minimum zaman verir.
| | | | 0 .
. ) 1 (
) 1 (
0
0 0
.
2
1
2
1
2
1
2 / 1 2 / 1 2
2 2
2 1
2
1
2
2 2
2
2
2
2 1
>
(

(
(

+
+
=
(

(
(
(
(
(

c c
c c
=
z
z
x y
y y
z z
z
z
y y y
y y y
z z q
`
` `
` `
`
o
|
o o
|
o o
|
o
|

Optimallik iin gerek koulu veren Euler denkleminin karlmasnda, ilk durumda,
0
t
balang ve
f
t biti zaman ile
0
x ve
f
x in sabit olduu farz edilmiti. leriki blmlerde,
f
t biti zaman sabit iken, ) (
f f
t x in serbest olduu, ardndan
f
t biti zamannn serbest ,
f
x
in sabit ve son olarak hem
f
t biti zaman ve hem de
f
x serbest olacak ekilde dinamik
optimizasyonun genelletirilmesini gz nne alacaz. Bu durumlarda optimal kontrol
serbestlie sahip olacaktr.

3.2.2. Biti zaman belirli (sabit) ve
f
x in serbest olduu durumdaki dinamik
optimizasyon

Burada, performans lt (maliyet fonksiyonu veya ama fonksiyon) ad verilen amacn bir
ekstremumu olacak ekilde ) (
*
t x yi bulmak iin gerek koulu belirlemek istiyoruz.
| |dt t x x x J
f
t
t
}
=
0
. , , ) ( ` | (3.16)
Burada
0
t ,
0 0
) ( x t x = ve
f
t belirli(sabit) ve
f f
x t x = ) ( serbesttir. ekil 3.3de grld gibi,
x belirli (sabit) olduu iin, msaade edilen tm yrngeler ) , (
0 0
t x noktasnda balar ve
f
t t = ile tarif edilen izgi zerinde biter.

) (t x
t
0
x
0
t
f
t
1 f
x
2 f
x
3 f
x
4 f
x

ekil 3.3
0
t ,
0 0
) ( x t x = ve
f
t belirli(sabit) ve
f f
x t x = ) ( in serbest olmasnn gsterimi.

3.2.1 blmnde verilmi olan (3.11) denklemini (3.10) denkleminde yerine koymak suretiyle
(3.17) ifadesini elde ederiz.
( )
| | | |
f f
t
t
t
t
x
x
dt x
x
t x x
dt
d
x
t x x
x x J
0 0
. .
, , , ,
, o
|
o
| |
o o
c
c

|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
}
` `
` `
(3.17)
(3.17) ifadesinin son teriminden (3.18) ifadesine gelinir.
| |
| |
) (
), ( ), (
) (
), ( ), (
0
0 0
*
0
*
* *
t x
x
t t x t x
t x
x
t t x t x
f
f f f
o
|
o
|

c
c
+
c
c

`
`
`
`
(3.18)
0 0
) ( x t x = sabit olduu iin,
0
x o deiimi sfr (0) olur. Fakat ) (
f
t x belirli (sabit) olmad
iin
f
x o deiimi sfrdan farkl olur ) 0 (= . Bu durumda, (3.18) denklemini (3.17)
denkleminde yerine koymak ve ) (t x fonksiyonunu gz nne almak suretiyle (3.19)
denklemi elde edilir.
| |
0 ) (
), ( ), (
.
) , , ( ) , , (
) , (
*
* *
0
=
c

(

|
.
|

\
| c

c
= c
}
f
f f f
t
t
t x
x
t t x t x
dt x
x
t x x
dt
d
x
t x x
x x J
f
o
o
|
o
o
|
o
|
o
`
`
`
` `
(3.19)
) (- J o ifadesi, msaade edilebilen herhangi bir ) (x o iin, sfr olmak zorunda olduundan,
(3.19) denklemi, (3.20) ifadesindeki gibi iki farkl denklem eklinde yazlabilir.
| | | |
| |
0 ) (
), ( ), (
denklemi) (Euler 0
), ( ), ( ), ( ), (
*
* *
*
* *
*
* *
=
c

=
c

c
f
f f f
t x
x
t t x t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
o
o
|
o
|
o
|
`
`
`
` `
(3.20)
(3.20) denkleminin ikinci teriminde ) (t x keyfi olduundan, ) (
f
t x o de keyfidir ve sfr
deildir. Bu nedenle eitliin salanmas iin ) (
f
t x o in katsaysnn sfr olmas gerektii
(3.20) denkleminin ikinci teriminden grlmektedir. Bu durumda (3.21) denklemini
yazabiliriz.
| |
0
), ( ), (
*
* *
=
c

x
t t x t x
f f f
`
`
o
|
(3.21)
f
t belirli (sabit) ve ) (
f
t x serbest olduunda, gerek koul olarak, Euler denkleminin yannda,
(3.21) denklemi ile verilen ikinci bir denklemin elde edildii grlr. (3.21) ile verilen bu
ikinci denklem, ek koul (denklem) olarak adlandrlr. Ayn zamanda
0
t ,
0
x ve
f
t ile verilen
snr koullarnn, ayrk snr koulu olduuna dikkat edilmelidir. imdi bu elde ettiimiz
sonular bir ift probleme uygulamaya alacaz.

rnek 3.2.2.1.

1 ) 0 (
0
= = = x t x noktas ile 10 =
f
t izgisi arasndaki minimum uzunluklu yay erisini
bulunuz.

Problemi zmede birinci adm ama fonksiyonunu veya amac aadaki gibi belirlemektir.
} } }

(

+ = + = =
=
=
=
=
10
0
2 / 1
2
10
0
2 / 1 2 2
10
0
) ( 1 ) ( ) (
0 0
dt
dt
dx
dt dx ds x J
f f
t
t
t
t

veya
( )
}
+ =
10
0
2 / 1
2
1 ) ( dt x x J `
(3.1) denklemini kullanarak , | | t x x , , ` | ifadesi aadaki gibi tanmlanabilir.
| | ( )
2 / 1
2
1 , , x t x x ` ` + = |
Buna gre Euler denklemi ise, yine aadaki gibi verilir.

( ) | | 0 1
2 / 1
2 * *
0
= + =
|
.
|

\
|

x x
dt
d
x dt
d
x
` `
` o
o|
o
o|

Bu terimi entegre etmek suretiyle aadaki sonucu elde ederiz.
( )
( )
) 1 (
) 1 (
1 .
1
2
2
2 * 2 2 2 *
2 * 2 2 2 * 2 * 2 2 *
2 / 1
2 *
*
C
C
x C C x
x C C x x C x C
x
x

= =
+ = + = =
+
` `
` ` ` `
`
`

Deiken dnm yapmak ve bunu da entegre etmek suretiyle aadaki ifadeyi elde ederiz.
2 1
*
1
* 2
1
2
2
2 *
. ) (
) 1 (
C t C t x C x C
C
C
x + = = =

= ` `
0 = t , 1
0
= x balang koulunu, yukardaki Euler denkleminde kullanmak suretiyle 1
2
= C
elde edilir. Yine ayn denklemdeki
1
C katsaysn belirlemek iin, verilen biti koulunda
(annda) aadaki ek koulu (denklemini) yazabiliriz.
| |
( ) ( ) 0 ) 10 ( 1 ). 10 ( ) ( 1 ). ( 0
, ,
0
2 / 1
2 * *
10
2 / 1
2 * *
*
* *
= + = + = =
c
c
=

_
` ` ` `
`
`
x x t x t x
x
t x x
f
t
f f
|

Yukardaki ifadede parantez iindeki terim sfrdan farkl olduundan, 0 ) 10 (
*
=
f
x` olmas
gerektii ak bir ekilde grlr.
2 1
*
. ) ( C t C t x + = in zamana gre trevini alarak ve 10 =
f
t
koyarak aadaki sonucu elde ederiz.
1
*
1
*
0 ) 10 ( ) ( C x C t x
f f f
= = = ` `
Bu durumda zm, ekil 3.4 de gsterildii gibi x apsis eksenine paralel olan 1 ) (
*
= t x
yatay izgisidir.

Bir minimum elde ettiimizi, kuadratik fonksiyonu oluturmak suretiyle matematiksel olarak
aadaki gibi gsterebiliriz.
| | | |
| |
| |
0
1
2
1
.
1
1
0
0 0
.
2
1
. .
2
1
2 / 3
2
2
2
2
1
2 / 3
2
2 1
2
1
2
2 2
2
2
2
2 1
>
+
=
(

(
(

+
=
(

(
(
(
(
(

c c
c c
=
x
z
z
z
x
z z
z
z
x x x
x x x
z z q
`
`
` `
`
o
|
o o
|
o o
|
o
|

) (
*
t x
t
1
0
= x
0
0
= t 10 =
f
t
1 ) (
*
= t x

ekil 3.4 Serbest biti noktal 3.2.2.1 rnei iin zm erisi.

rnek 3.2.2.2.

Aadaki ama fonksiyonunu 1 ) 0 (
0
= = = x t x

ve
f f
x t x = = ) 3 ( belirsizlii (serbestlii) ile
ekstremize (maksimize veya minimize) eden erinin denklemini bulunuz.
( ) dt x x x x x x J
f
t
t
}
=
=
(

+ + + =
3
0
2 2
. .
2
1
2
1
` ` `
(3.1) denklemini kullanarak , | | t x x , , ` | ifadesi aadaki gibi tanmlanabilir.
| |
(

+ + + = x x x x x t x x ` ` ` ` .
2
1
2
1
, ,
2 2
|
Euler denklemini oluturmak iin yukardaki denklemi x ve x` ya gre tretip, daha sonra
dzenleyecek olursak aadaki sonuca geliriz.

| |
0
1
= = + =
(

c
c

c
c
+ = + + =
(

c
c
+ =
c
c
x x x x x x
x dt
d
x
x x x x
dt
d
x dt
d
x x
x
` ` ` ` ` `
`
` ` ` `
`
`
| |
|
|

Buna gre zm ifadesi
t t
e C e C t x

+ = . . ) (
2 1
*
eklinde olur.
1
C ve
2
C yi belirlemek iin, snr koullar ve ek koul (denklem) kullanlr.
ncelikli olarak 1 ) 0 (
0
= = t x balang koulunu kullanmak suretiyle 1
2 1
= +C C elde edilir.
Ardndan, ) 3 ( =
f f
t x belirsiz olduundan, ek koulu (denklemi) kullanmamz gerekecektir.
| |
1 0
), 3 ( ), 3 (
* *
* *
+ + = =
c
x x
x
t x x
`
`
`
o
|

Yukarda bulunmu olan zm ifadesi tretilip, biti koulu (an) kullanlmak suretiyle ek
koulda (denklemde) yerine konur.
3
2
3
1
3
2 1
*
. . . .

=

= = e C e C e C e C x
f
t
t t
`
3
1
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1
* *
2
1
0 1 . 2 0 1 . . . . 1
e
C e C e C e C e C e C x x = = + = + + + = + +

`
3
3
3
1 2
2
2 1
2
1
1 1
e
e
e
C C
+
= + = =
Bulunan
1
C ve
2
C sabitlerini kullanarak ) (
*
t x denklemini aadaki gibi elde edebiliriz.
t t
e
e
e
e
e
t x

+
+ =
3
3
3
*
2
2 1
2
1
) (

Extremumu elde etmek iin oluturulan kuadratik form aadaki gibi yazlr. Bu durumda
ekstrem noktann minimum olduunu syleyebiliriz.
| | | | 0
2
1
2
1
.
2
1
.
1 1
1 1
.
2
1
2 1
2
2
2
1
2 1
2 1
2 1
2
1
2 1
> + + =
(

+
+
=
(

= z z z z
z z
z z
z z
z
z
z z q

3.2.3. Biti zaman
f
t in serbest ve
f f
x t x = ) ( in belirli olduu durumdaki dinamik
optimizasyon

Bu tip optimizasyon problemi, | |dt t t x t x x J
f
t
t
}
=
0
. ), ( ), ( ) ( ` | fonksiyonunun ekstrumumu olacak
ekilde bir ) (
*
t x fonksiyonu bulmak eklinde tarif edilebilir. Burada
0
t ,
0 0
) ( x t x = ,
f f
x t x = ) ( belirli ve
f
t belirsizdir. Msade edilen eriler ekil 3.5 de grlmektedir.
Balang zaman (an) t ve balang konumu (yeri) x belirli olduu iin, msade edilen
erilerin tamam ) , (
0 0
t x da balar ve
f
t belirli olmad iin
f
x x = yatay izgisinde biter.
) (t x
t
0
x
0
t
f
x
0
P
1 f
t
2 f
t
3 f
t
4 f
t

ekil 3.5 Sabit
0
P noktasnda balayan ve belirsiz bir biti zaman ile =
f
x sabit yatay
izgisinde biten msaade edilebilen yrngeler.

) (
*
t x erisi ) , (
f f
t x noktasnda sonlanan ekstrem erisi ve ) (t x erisi de ) , (
f f f
t t x o +
noktasnda sonlanan msaade edilebilir komu erisi olsun.
f
x belirli olduundan, msade
edilen tm eriler
f
x yatay izgisinde sonlanmaldr. ekil 3.6 da ) (
*
t x ve komu ) (t x erisi
grlmektedir. Bu durumda ( ) J x ama fonksiyonunun J A artm (3.22) deki gibi yazlabilir.
( ) | | ( ) | | t d t t x t x dt t t x t x J
f f f
t t
t
t
t
} }
+
= A
o
| |
0 0
. ), ( , . ), ( ,
* *
` ` (3.22)
Veya yukardaki entegrali paralayarak (3.23) denklemindeki gibi yazlabilir.
| | | | { } | |dt t t x t x dt t t x t x t t x t x J
f f
f
f
t t
t
t
t
. ), ( ), ( . ), ( ), ( ), ( ), (
0
* *
} }
+
+ = A
o
| | | ` ` ` (3.23)
(3.23) denklemindeki ) (t x ve ) (
*
t x yerine (3.2) denklemindeki gibi ) ( ) ( ) (
*
t x t x t x o + A ve
) ( ) ( ) (
*
t x t x t x ` ` ` o + A eitliini yazarak (3.24) denklemine geliriz.
| | | | { } | |dt t t x t x dt t t x t x t t x t x t x t x J J
f f
f
f
t t
t
t
t
. ), ( ), ( . ), ( ), ( ), ( ) ( ), ( ) (
0
* * * *
} }
+
+ + + = A =
o
| | o o | o ` ` ` ` (3.24)
) (t x
t
0
x
0
t
) (
*
t x
0
P
f
t
f f
t t o +
) (
*
f
t x
f
t o
) (
f
t x o
) (t x

ekil 3.6 ) (
*
t x extrem erisi ve ) (t x msaade edilen komu eri.

) (
*
t x , ) , (
0 f
t t aralnda tanmlanm olup, (3.24) denkleminin son terimindeki
f f f
t t t t o + < < aralnda ) (
*
t x

tanmlanmam olduundan, ) (t x terimi bu aralkta ) (
*
t x
terimine gre yazlamaz. Birinci ve ayn zamanda son entegralin,
f
t civarnda
f
t o deiimi ile
Taylor serisine almlar sonucunda (3.25) denklemine geliriz.

| | | |
| | |
| |
dt T D Y t
t
t t x t x
t t x t x
dt T D Y t x
x
t t x t x
t x
x
t t x t x
J
f
f
f f f
t t
t
f f f
t
t
f f
f
f
. . .
), ( ), (
), ( ), (
. . . ) (
), ( ), (
) (
), ( ), (
0
0
* * * *
0
(

(
+
c
c
+ +
)
`

+
c
c
+
c
c
= A
}
}
+
_
`
`
_
`
`
` `
o
|
|
o
|
o
|
o
(3.25)
) (t x o , ) (t x` o ve ) (
f
t o deki sonlu terimlerdeki yksek dereceli terimleri ihmal ederek (3.26)
denklemine gelinir. . ayet
f
t o ok kk ise | | | |
f f f f
t t
t
f f f
t t t x t x dt t t x t x
f f
f
o | |
o
), ( ), ( ), ( ), ( ` ` =
}
+

ve
| |
0
), ( ), (
=
c
c
f
f
f f f
t
t
t t x t x
o
| `
olur.
| | | |
| | 0 . ), ( ), (
. ) (
), ( ), (
) (
), ( ), (
0
* * * *
= +
)
`

c
c
+
c
c
= = A
}
f f f f
t
t
t t t x t x
dt t x
x
t t x t x
t x
x
t t x t x
J J
f
o |
o
|
o
|
o
`
`
`
` `
(3.26)

(3.26) denkleminden ) (t x` o yi yok etmek iin, entegralin ikinci terimini ksmi kesirlere
ayrarak entegre etmek suretiyle (3.27) denklemine ularz.
| | | |

| |

} }

c
c

c
c
=
c
c
c
f
f
f
t
t v
du
t
t
v
u
t
t
v
u
dt t x
x
t t x t x
dt
d
t x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
0
0
0
. ) (
), ( ), (
) (
), ( ), (
). (
), ( ), (
* * * * * *
o
|
o
|
o
|
_
`
`
_
`
`
_
`
_
`
`

(3.27)
(3.27) denkleminde ) (
0 0
t x x = sabit olduundan 0
0
= x o olur. Bu durumda (3.28) e gelinir.
| |
| |
| |
} }

(

c
c

c
c
=
c
c
f f
t
t
f
f f f
t
t
dt t x
x
t t x t x
dt
d
t x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
0 0
). (
), ( ), (
) (
), ( ), (
). (
), ( ), (
* *
* *
* *
o
|
o
|
o
|
`
`
`
`
`
`
`

(3.28)
(3.28) denklemini (3.26) da yerine koyarsak, (3.29) denklemine geliriz.
| | | |
| |
| | 0 . ), ( ), ( ) (
), ( ), (

). (
), ( ), ( ), ( ), (
* *
* * * *
0
= +
c
c
+

)
`

c
c

c
c
= A
}
f f f f f
f f f
t
t
t t t x t x t x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
J
f
o | o
|
o
| |
`
`
`
`
` `
(3.29)
) (
*
t x ekstrem eri denklemini elde etmek iin, (3.29) denkleminin sadece son terimi
aadaki gibi ) (
*
f
t x` ,
f
t civarnda Taylor serisine alr.
| | | |
| |
| |
_
`
`
`
`
` `
0
* *
* *
* *
. . ) (
), ( ), (

) (
), ( ), (
), ( ), ( ), ( ), (
T D Y t x
x
t t x t x
t x
x
t t x t x
t t x t x t t x t x
f
f f f
f
f f f
f f f f f f
+
c
c
+

c
c
+ =
o
|
o
|
| |
(3.30)
(3.30) denklemini tekrar (3.29) denkleminde yerine koyarak ve ) ( .
f f
t x t o o ve ) ( .
f f
t x t ` o o
arpm terimlerini birinci derece terimler yannda ihmal ederek (3.31) denklemine gelinir.
| | | |
| |
| | 0 . ), ( ), ( ) (
), ( ), (

). (
), ( ), ( ), ( ), (
* *
* *
* * * *
0
= +
c
c
+

)
`

c
c

c
c
=
}
f f f f f
f f f
t
t
t t t x t x t x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
J
f
o | o
|
o
| |
o
`
`
`
`
` `
(3.31)
(3.31) ifadesinde
f
t belirsiz olduundan
f
t o herhangi bir deer olabilir. Bir baka deyile
) (
f
t x o
f
t o e baldr. Birinci derece yaklam ile
f
t t = noktasndaki ) (
*
t x ekstrem erisinin
deiimi aadaki gibi yazlabilir.
dt
t
x
t x t x
f f

c
c
+ ~
*
*
) ( ) ( o o + yksek dereceli terimler ihmal edilir.
) (
*
t x extrem erisi ,
f
t t = de sabit olduundan , 0 ) (
*
=
f
t x o olur. Bu durumda;
f f f f f f
t t x t x t t x t x o o o o ). ( ) ( 0 ). ( ) (
* *
` ` = ~ + (3.32)
yazlabilir. (3.32) ifadesinin (3.31) denkleminde yerine konmas ile (3.33) denklemine gelinir.
| | | |
| |
| | 0 . ), ( ), ( ). (
), ( ), (

). (
), ( ), ( ), ( ), (
* * *
* *
* * * *
0
= +
c
c

)
`

c
c

c
c
=
}
f f f f f f
f f f
t
t
t t t x t x t t x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
J
f
o | o
|
o
| |
o
` `
`
`
`
` `
(3.33)
Bu problemde
f
t serbest olduu iin ,
f
t o ve ayn zamanda ) (t x o keyfidir. Bu nedenle (3.33)
denklemindeki ) (t x o ve
f
t o in katsaylar sfr olmaldr. Buradan hareketle gerek koul
(3.34) ve ek koul denklemleri (3.35) ifadesi ile elde edilmi oluruz.
| | | |
0
), ( ), ( ), ( ), (
* * * *
=
(

c
c

c
c
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
`
` ` | |
(Euler denklemi) (3.34)
| |
| |
0 ) ( .
), ( ), (
), ( ), (
*
* *
* *
=
c
c

=
f
t t
f f f
f f f
t x
x
t t x t x
t t x t x
f
`
`
`
`
|
| (Ek koul denklemleri) (3.35)

rnek 3.2.3.1. Snr koullar 0
0
= t , 1
*
0
= x ,
f
t belirsiz ve 0 >
f
t olmak zere 2 ) (
*
=
f
t x
olarak verildiine gre, aadaki performans lt iin ekstremleri bulunuz.

( )
}
=
(

+ + + =
f
t
t
dt x x x x x x J
0
2
. .
2
1
` ` `
| | x x x x x t x x + + + = ` ` ` ` .
2
1
, ,
2
|
Euler Langrange denklemini aadaki gibi yazabiliriz.
| | 0 1 0 1 0 1 1
* * * * * * *
= = + = + + + =
(

c
c

c
c
x x x x x x
dt
d
x
x dt
d
x
` ` ` ` ` ` ` `
`
| |

2 1
2 *
1
* *
.
2
1
) ( 1 C t C t t x C t x x + + = + = = ` ` `
0 = t iin 1 1
2
*
0
= = C x
f
t t = iin 2
*
=
f
x olduundan, yani
f
t bilinmedii iin ek koul (denklem) kullanlmaldr.
O halde ek koulu (denklemi) aadaki gibi yazabiliriz.

| |
| |
| |
0 2 ) (
2
1
) ( . 1 2 ) ( 2 ) ( ) ( 2 ) (
2
1
) ( . 1 ) ( ) (
) ( ) ( ) ( . ) ( ) (
2
1
) ( .
), ( ), (
), ( ), (
2 *
* * * * 2 * *
2
* *
2
* * *
2
* 2 * *
* *
* *
= + =
= + + + + + =
(
(

+ +
+ + + =
c
c

=
f
f f f f f f f f
f f f f f f
t t
f f f
f f f
t x
t x t x t x t x t x t x t x t x
t x t x t x t x t x t x
x
t t x t x
t t x t x
f
`
` ` ` ` ` `
_
`
_
` `
_
` `
`
`
`
|
|

Daha nce bulduumuz
1
*
C t x + = ` ifadesini yukarda yerine koymak ve
f
t t = iin
*
x
deerini kullanmak, yani
1
*
) ( C t t x
f f
+ = ` yazmak suretiyle aadaki denkleme geliriz.
4 2 0 2
2
) (
2
1 1
2
2
1
= + + = +
+
C t C t
C t
f f
f

Genel zm denklemini de aadaki gibi yazabiliriz.
2 2 2 1
2
1
1
2
1
2
= + = + +
f f f f
t C t t C t
Bu iki denklem,
f
t ve
1
C yi bulmak iin birlikte zlecek olursa;
2 2 veya 2 2 2
1
= + = =
f f
t t C bulunur. Bu durumda ) (
*
t x extrem erisi;
1 2
2
1
) (
2 *
+ = t t t x
eklinde bulunmu olur. Bu ekstrem noktay deerlendirmek iin kuadratik form aadaki
gibi oluturulur. Sonu pozitif olduundan bu ekstrem nokta minimumdur.
| | | | 0
2
1
. .
1 1
1 0
.
2
1
. .
2
1
2
2 2 1
2
1
2 1
2
1
2
2 2
2
2
2
2 1
> + =
(

=
(

(
(
(
(
(

c c
c c
= z z z
z
z
z z
z
z
x x x
x x x
z z q
` `
`
o
|
o o
|
o o
|
o
|


3.2.4. Belirsiz u nokta problemi
f
t biti zaman ve ) (
f
t x serbest

0
t ve
0
x n belirli ve
f
t biti zaman ve ) (
f
t x biti yerinin serbest olduu bir problem gz
nne alacaz. Fakat serbest olan bu u noktalar, ) (t g fonksiyonu ile tarif edilen bir eri
zerinde olmaldr. Burada problem, ekstrem erinin;

| |dt t t x t x x J
f
t
t
}
=
0
. ), ( ), ( ) ( ` | (3.36)
biimindeki bir fonksiyonu salamas gereken gerek koulu bulmaktr. Burada
0
t ve
0
x sabit
ve ne
f
t ne de
f
x belirli deildir. Fakat
f f
x t x = ) ( belirli bir ) (t g hedef takm zerinde
olmaldr. ) (
*
t x ekstrem erisi ve civarndaki eri ekil 3.7 de grlmektedir.

Bu problem iin J o olarak, (3.31) denklemi ile verilen J nin birinci deiimi(trevi)
kullanlabilir. Bu ifadenin tretilmesinde, belirli snr koulu olarak sadece ) , (
0 0
t x koulu
kullanldndan, burada durum, nceki blmde verilen
f f
x t x = ) (
*
in belirli ve
f
t in serbest
olduu durumda farkldr. Burada ne ) (
*
f
t x ve ne de
f
t belirli olmadndan, dolay (3.28)
ifadesi
f
x o , ) (
f
t x o ve
f
t o i aklamak iin kullanlmaz. ekil 3.7 den aadaki ifadeler
yazlabilir.

) (t x
t
0
x
0
t
) (
*
t x
f
t
) (
f
t x o
f
x o
) (t x
) (t g
f
x

ekil 3.7 ) (
*
t x extrem erisi ve dier msaade edilen ) (t x erileri.

f f f f
t t x t x x o o o ). ( ) ( ` + = (3.37)
veya
f f f f
t t x x t x o o o ). ( ) ( ` = (3.38)
(3.38) denklemini (3.31) denkleminde yerine koymak suretiyle;

| | | |
| |
| | | | 0 . ), ( ), ( ). (
), ( ), (

). (
), ( ), ( ), ( ), (
* *
* *
* * * *
0
= +
c
c
+

)
`

c
c

c
c
=
}
f f f f f f f
f f f
t
t
t t t x t x t t x x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
J
f
o | o o
|
o
| |
o
` `
`
`
`
` `
(3.39)
veya
| | | |
| |
| |
| |
0 ) (
), ( ), (
), ( ), (
), ( ), (
). (
), ( ), ( ), ( ), (
* *
* *
* *
* * * *
0
=

c
c

+
c
c
+
)
`

c
c

c
c
=
}
f f
f f f
f f f
f
f f f
t
t
t t x
x
t t x t x
t t x t x
x
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
J
f
o
|
|
o
|
o
| |
o
`
`
`
`
`
`
`
` `

(3.40)
) (t x o izin verilen tm deerleri alabilecei ve de
f
x o ve
f
t o ifadeleri keyfi olaca iin, bu
deiimlerin katsaylar sfr olmaldr. Bu durumda (3.41) ve (3.42) denklemlerine gelinir.
| | | |
0
), ( ), ( ), ( ), (
* * * *
=
(

c
c

c
c
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
`
` ` | |
(Euler denklemi) (3.41)
| |
| |
| |
0 ) (
), ( ), (
), ( ), (
0
), ( ), (
* *
* *
* *
=
c
c

=
c
c
f
f f f
f f f
f f f
t x
x
t t x t x
t t x t x
x
t t x t x
`
`
`
`
`
`
|
|
|
(Ek koul denklemleri) (3.42)
Bu son iki denklem ek koul denklemleri olarak ifade edilir. Bu problem iin ek koul olarak,
(3.42) denklemindeki birinci ek koulu ikincisinde yerine koyarak aadaki sonuca gelinir.
| | 0 ), ( ), (
* *
=
f f f
t t x t x ` | (3.43)
U nokta ayet ) ( ) (
f f
t g t x = ile tarif edilen hedef takm zerinde olmaya zorlanrsa, birinci
dereceden yaklamla
f
t t
f
t
dt
dg
x
f
o o .
=
= olduunu ekil 3.7 den grebiliriz. Bu ifadeyi (3.38)
denkleminde yerine koyarsak (3.44) ifadesine geliriz.
f f
f
f f f
t t
f
t t x
dt
t dg
t t x t
dt
dg
t x
f
o o o o . ) (
) (
). ( . ) (
*
(

= =
=
` ` (3.44)
(3.44) denkleminin (3.31) de yerine konmas ile (3.45) ifadesi elde edilir.
| | | |
| |
| | 0 ), ( ), ( ) (
) ( ), ( ), (

). (
), ( ), ( ), ( ), (
* * *
* *
* * * *
0
=

+
(

c
c
+

)
`

c
c

c
c
=
}
f f f f f
f f f f
t
t
t t t x t x t x
dt
t dg
x
t t x t x
dt t x
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
J
f
o |
|
o
| |
o
` `
`
`
`
` `
(3.45)
) (t x o ve
f
t o belirsiz olduundan keyfidirler ve bu yzden bu deiimlerin katsaylar sfr
olmaldr. Bu katsaylar sfra eitlemek suretiyle (3.46) ve (3.47) ifadeleri elde edilir.
| | | |
0
), ( ), ( ), ( ), (
* * * *
=
(

c
c

c
c
x
t t x t x
dt
d
x
t t x t x
`
` ` | |
(Euler denklemi) (3.46)
| |
| | 0 ), ( ), ( ) (
) ( ), ( ), (
* * *
* *
= +
(
(

c
c
=
=
=
f
f
f
t t
f f f
t t
f
t t
f f f f
t t x t x t x
dt
t dg
x
t t x t x
` `
`
`
|
|
(Ek koul)(3.47)
Denklemlerin kullanmn aklamak iin bu sonular basit bir rnee uygulayalm.

rnek 3.2.4.1.

| |
}
=
+ =
f
t
t
dt x x J
0
2 / 1
2
. 1 ) ( ` fonksiyonunu 1 ) 0 (
0
= = = x t x ,
f f
x t x = ) ( snr koullar ile minimize
edecek ) (
*
t x ile gsterilen ekstrem erisini bulunuz.
f
t serbest fakat ) (
f
t x in,
t t g t x = = 2 ) ( ) ( veya
f f f
t t g t x = = 2 ) ( ) ( izgisi zerinde olmas gerekir.

Performans ltnn, ) 0 ( = t x , 0 = t noktas ile t 2 dz izgisi arasndaki mesafenin
uzunluu olduuna dikkat edilmelidir.
| | ( )
2 / 1
2
1 ), ( ), ( x t t x t x ` ` + = |
Bu problemin Euler denklemine gre zm 3.2.2.1 rneinde
2 1
*
C t C x + = olarak
bulunmu idi. Balang noktasndaki snr koulu 1 ) 0 (
0
= = = x t x olduundan
2
*
1 ) 0 ( C x = = bulunur. Dier entegrasyon sabitini hesaplamak iin ek koul kullanlacaktr.
Buna gre ) (t g iin aadaki ifadeler verilir.
t t g = 2 ) ( ,
1 =
dt
dg
,
f
t t
t t g
f
=
=
2 ) (
| |
2 / 1
2 *
*
) ( 1
) (
f
f
t t t x
t x
x
f
`
`
`
+
=
c
c
=
|


2 1
*
) ( C t C t x + = den
1
*
) ( C t x = ` bulunur.
Bu ifadeleri (3.47) denklemi ile verilen ek koul denklemlerinde yerine koyarsak, aadaki
ifadeye gelinir.
| |
| | | | 0 ) ( 1 ) ( 1
) ( 1
) (
2 / 1
2 * *
2 / 1
2 *
*
= + +
+
f f
f
f
t x t x
t x
t x
` `
`
`

| |
| | | | 0 1 1
1
2 / 1
2
1 1
2 / 1
2
1
1
= + +
+
C C
C
C

Daha nce ilk koullar yerine koyarak 1
2
= C bulunmu idi. Yukardaki denklemi de
zersek 1
1
= C bulunur ve buradan
*
x ekstrem erisi de , 1 ) (
*
+ = t t x olarak elde edilir.
f
t t
t g t x
=
= ) ( ) (
*
yazarsak aadaki sonucu elde ederiz.
2
1
2 1 = = +
f f f
t t t
Bu sonuca gre ) (t x
-
extrem erisinin, ) (t g u hedef erisine dik olduunu gzlemleriz.
Genelde optimal yrnge daima u erisine teet olmayacaktr. Gerekte bu koul ek koul
olarak adlandrlr. Bu problemin zm ekil 3.8 de aklanmaktadr.
) (t x
t
1
0
= x
0
0
= t
1 ) (
*
+ = t t x
t t g = 2 ) (
2
2
2
1
2
3

ekil 3.8 rnek 3.2.4.1 deki serbest biti (u) ve serbest u noktal optimizasyon probleminin
anlatm