1.

3 DATA PERCOBAAN
1.3.1 Proportional Control-Effect of Changing Proportional Gain
Tabel 1. Data Hasil Percobaan 1.3.1

SP (l/min)

PG

Steady State

2,0

0,5

0,90

2,0

1,0

1,22

2,0

1,5

1,39

2,0

2,0

1,53

2,0

4,0

1,75 (osilasi)

2,0

8,0

1,80 (osilasi)

2,0

10,0

1,84 (osilasi)

1.3.2 Proportional Control-Effect of Changing Set Point

Tabel 2. Data Hasil Percobaan 1.3.2

SP (l/min)

PG

Steady State

0,6

1,0

0,40

1,0

1,0

0,66

1,4

1,0

0,89

1,8

1,0

1,11

2,2

1,0

1,39

2,6

1,0

1,54

3,0

1,0

1,77

3,4

1,0

2,04

1.3.3 Proportional Control-Effect of Disturbance

Gambar 1. Respon Kontrol Proporsional terhadap Efek Gangguan

1.3.4 Proportional + Integral Control-Effect of Changing Proportional Gain

Tabel 3. Data Hasil Percobaan 1.3.4

SP (l/min)

PG

Steady State

2,0

0,5

2,0

1,0

2,0

1,5

2,0

2,0

2,0

4,0

2,0

8,0

1.3.5 Proportional + Integral Control-Effect of Changing Set Point

Tabel 4. Data Hasil Percobaan 1.3.5

SP (l/min)

PG

Steady State

0,6

1,0

0,6

1,0

1,0

1,0

1,4

1,0

1,4

1,8

1,0

1,8

2,2

1,0

2,2

2,6

1,0

2,6

1.3.6 Proportional + Integral Control-Effect of Changing Integral Element I)

Tabel 5. Data Hasil Percobaan 1.3.6

SP (l/min)

PG

Steady State

Observation

2.0

1.0

999

1.25

error kecil,respon lambat

2.0

1.0

100

1.30

error kecil,respon lambat

2.0

1.0

50

1.32

error kecil,respon lambat

2.0

1.0

10

1.66

error kecil,respon lambat

2.0

1.0

1.97

2.0

1.0

2.00

2.0

1.0

0.5

2.00

2.0

1.0

0.2

2.00

2.0

1.0

0.1

2.00

error kecil, repon bertambah cpt

sedikit osilasi

1.3.7 Proportional Control+Integral Effect of Disturbance

Gambar 2. Respon Kontrol Proporsional+Integral terhadap Efek Gangguan

1.3.8 Proportional + Differential Control-Effect of Changing Proportional Gain

Tabel 6. Data Hasil Percobaan 1.3.8

SP (l/min)

PG

Steady State

2.0

0.5

0.91

2.0

1.5

1.4

2.0

4.0

1.71

2.0

8.0

1.86

1.3.9 Proportional + Differential Control-Effect of Changing Set Point

Tabel 7. Data Hasil Percobaan 1.3.9

SP (l/min)

PG

Steady State

0.6

1.0

0.31

1.0

1.0

0.69

1.4

1.0

0.91

2.2

1.0

1.35

3.0

1.0

1.77

1.3.10 Proportional + Differential Control-Effect of Changing Differential

Element
Tabel 8. Data Hasil Percobaan 1.3.10

SP

Steady

PG

2.0

1.0

1.21

terjadi overshoot

2.0

1.0

0.2

1.23

Osilasi kecil

2.0

1.0

1.21

(l/min)

State

Observation

Osilasi besar, respon transien lebih

baik

1.3.11 Proportional Control+Differential Effect of Disturbance

Gambar 3. Respon Kontrol Proporsional+Differensial terhadap Efek Gangguan

1.3.12 Kontrol PID

Gambar 4. Respon Kontroler PI

Gambar 5. Respon Kontroler PID

1.4 ANALISA DATA

1.4.1

Proportional Control-Effect of Changing Proportional Gain

Pada percobaan ini, nilai gain diubah sesuai dengan variable yang telah
ditentukan. Dari hasil percobaan, terlihat bahwa, semakin besar nilai proportional
gain (Kp) maka respon semakin mendekati set point, yang berarti error steady
state semakin kecil, akan tetapi osilasi semakin besar.

1.4.2 Proportional Control-Effect of Changing Set Point

Pada percobaan ini di atur nilai gain (Kp) sebesar 1 dan nilai set point yang
diubah ubah. Dari hasil percobaan terlihat bahwa, jika nilai set point semakin
besar maka osilasi semakin kecil namun error steady statenya semakin besar.

1.4.3 Proportional Control-Effect of Disturbance

Pada percobaan ini, kontrol proportional jika di beri gangguan(disturbance) maka
responnya akan semakin lambat bahkan menurun, dan kerja pompa (aktuator)
akan semakin keras karena untuk melawan tekanan yang ada di dalam tanki.

1.4.4 Proportional + Integral Control-Effect of Changing Proportional Gain

Pada percobaan ini sistem kontroler diubah menjadi sistem kontrol proportional +
integral (PI). Nilai set point diatur sebesar 2, dan nilai I diatur sebesar 1
sedangkan nilai proportional gain (PG) diubah-ubah. Ketika nilai gain
proportional 0,5 maka respon stabil, namun semakin besar nilai gain proportional
maka waktu mencapai steady statenya semakin cepat, namun osilasi semakin
besar.

1.4.5 Proportional + Integral Control-Effect of Changing Set Point

Pada percobaan ini, ketika set point dirubah dengan nilai tertentu, ternyata tidak
berdampak apa-apa terhadap kontroler PI, nilai gain kecil ataupun nilai gain besar,
kontroler PI akan menyesuaikan dengan set point yang diberikan.

1.4.6 Proportional + Integral Control-Effect of Changing Integral Element I)

Pada percobaan ini, diatur nilai set point sebesar 2, nilai gain sebesar 1, sedangkan
nilai I diubah-ubah. Dari hasil percobaan terlihat bahwa, semakin besar nilai
integral time maka semakin lambat respon mencapai keadaan steady state.
Semakin kecil nilai integral time maka semakin cepat responnya akan tetapi
osilasi semakin besar.

1.4.7 Proportional Control+Integral Effect of Disturbance

Pada percobaan ini, ketika sistem diberi beban berupa tekanan yang semakin
meningkat, kerja pompa juga semakin meningkat, dan ketika tekanan tersebut
tidak dibebani lagi ke sistem ini, maka kerja pompa akan berkurang jauh dari

kerja motor sebelumnya, lalu kerja motor akan menyesuaikan dengan set point
yang telah ditentukan.

1.4.8 Proportional + Differential Control-Effect of Changing Proportional Gain

Pada percobaan ini, sistem control diubah menjadi system control proportional +
differential (PD), lalu gain dirubah sesuai dengan nilai yang ditentukan. Dari hasil
percobaan dapat dilihat bahwa, semakin besar gain, maka semakin kecil pula error
steady-statenya, akan tetapi semakin besar pula osilasinya.

1.4.9 Proportional + Differential Control-Effect of Changing Set Point

Pada percobaan ini, set point dirubah sesuai dengan nilai yang ditentukan. Dari
hasil percobaan dapat dilihat bahwa, system control PD memiliki range kerja
dimana pada saat set point dibawah 1.4, system mengalami osilasi, tetapi pada
saat set point bernilai 1.4, system tidak mengalami osilasi.

1.4.10 Proportional + Differential Control-Effect of Changing Differential

Element
Pada percobaan ini, nilai D diubah sesuai dengan variable nilai yang ditentukan.
Dari hasil percobaan, terlihat bahwa pada saat D bernilai 0, terjadi overshoot, dan
semakin besar nilai D, maka respon system akan semakin cepat.

1.4.11 Proportional Control+Differential Effect of Disturbance

Pada percobaan ini, system diberi beban berupa tekanan. Dari hasil percobaan,
terlihat bahwa, system control PD tidak dapat mengatasi beban, karena semakin
beban meningkat, semakin besar juga error steady statenya.

1.4.12 PID Control

Pada percobaan ini, system dimulai dengan hanya menggunakan kontroler P, nilai
set point serta gain diatur sebesar 1, lalu ketika telah 10 detik, diatur I sebesar
0.35, lalu kontroler I dinyalakan. Lalu D dinyalakan dan diatur nilainya sebesar 1.
Dari hasil percobaan terlihat bahwa, ketika hanya kontroler P yang dinyalakan,
respon system jauh dibawah set point, lalu ketika kontroler P dan I yang

dinyalakan, terlihat bahwa respon system sudah ada pada set point, tetapi
memiliki osilasi yang besar, lalu ketika kontroler P,I, dan D dinyalakan semua,
terlihat bahwa respon yang semula memiliki osilasi yang besar, dapat teredam
oleh kontroler D, sehingga respon tidak lagi memiliki osilasi.

1.5 TUGAS MODUL

1. Bagaimana pengaruh gain kontroler pada respon sistem?
Jika nilai gain kontroler diperbesar maka error steady statenya semakin kecil.
Akan tetapi osilasi pada respon semakin besar juga.

2. Bagaimana pengaruh set point pada respon sistem?

Ketika set point diubah, maka respon sistem juga ikut berubah mendekati nilai
set point tersebut.

3. Bagaimana pengaruh integral time pada respon sistem?

Pada gambar respon percobaan 1.5.3, terlihat bahwa semakin besar nilai
integral time, maka nilai error steady state semakin kecil (mendekati 0).

4. Bagaimana pengaruh derivatif time pada respon sistem?

Pengaruh nilai derivative time adalah memberikan efek redaman pada sistem
yang berosilasi, sehingga dapat memperbesar nilai Kp. Memperbaiki respon
transien system. Semakin besar nilai derivatif time respon transiennya
semakin cepat, tetapi kemampuan meredam osilasinya semakin berkurang.

5. Cari contoh sistem pengaturan proses dalam dunia industri!

Sistem pengaturan level cairan.

Gambar 6. Level Kontrol Sistem

Sistem kontrol proses liquid pada tanki, terdapat level transmitter (LT), level
controller (LC), level valve / control valve (LV). Sistem ini menjaga agar
ketinggian liquid pada tanki sesuai dengan set point ketinggian yang
diinginkan. Kerja LV akan menyesuaikan dengan ketinggian set point, bila
tinggi (H) kurang dari set point, maka LV akan tertutup, bila tinggi (H) lebih
dari set point, maka LV akan terbuka secara otomatis.