AKVIZICIONI SISTEM ZA ANALIZU ELEKTRINIH SERVOSISTEMA

DATA ACQUISITION SYSTEM FOR ELECTRIC SERVOSYSTEMS

ANALYSIS
Momir Stankovi, Stojadin Manojlovi, Davorin Mikluc
Vojna akademija u Beogradu
Sadraj
U radu je prikazana struktura i mogunosti primene
sistema za akviziciju podataka, iju osnovu ine
akvizicione kartice DT 9812 i NI USB 6212, u analizi
elektrinih
servosistema
u
vremenskom
i
frekvencijskom domenu. Opisano je nekoliko
eksperimenata koji su realizovani sa ciljem
ispitivanja
kvaliteta
odredjenih
algoritama
identifikacije sistema, kao to su: snimanje
amplitudno-frekvencijskih karakteristika korekcionih
elemenata
servosistema, odredjivanje funkcije
prenosa generatora jednosmerne struje na osnovu
odziva na odskonu pobudu i estimacija parametara
modela jednosmernog motora u prostoru stanja
primenom algoritma minimizacije srednje kvadratne
greke.
Abstract The structure and capabilities of the data
acquisition systems, based on the acquisition cards DT
9812 and NI USB-6212, in time and frequency domain
analysis of the electric servosystems are presented in this
paper. In order to verify the quality of some system
identification algorithms, a few exsperiments are realized
and described: determination of the amplitude-frequency
characteristics of the correction elements in the
servosystems, derivation of the dc generator transfer
function based on the step response, and state-space
model parameter estimation of the dc motor applying
the least-square error minimization criterion.
1. UVOD
Servosistemi ine jednu veoma rasprostranjenu grupu
sistema automatskog upravljanja koji su prisutni u gotovo
svim oblastima tehnike. Namena ovih sistema je da
izlazna veliina prati promenu ulazne prema unapred
definisanim zahtevima za brzinu i tanost odziva uz
odgovarajue pojaanje snage. U osnovi to su aktivne
mree sainjene od elektrinih, elektromehanikih,
mehanikih, hidraulinih, pneumatskih i drugih
komponenti koje mogu imati ulogu izvrnih,
pojaavakih, merno-pretvarakih i drugih elemenata.
Kod elektrinih servosistema dominiraju elektine i
elektromehanike komponente kao to su: jednosmerni ili
naizmenini elektromotori kao izvrni elementi,
potenciometri, selsini, tahogeneratori i dr. kao davai
odgovarajuih veliina, aktivna elektrina kola kao
pojaavai snage, posebna elektrina kola u analognoj ili
digitalnoj realizaciji kao regulatori ili kompenzatori i dr.
Analiza ovih sistema podrazumeva poznavanje prenosnih
funkcija svih komponenti sistema. U teoriji automatskog
upravljanja postoji mnogo metoda za identifikaciju
sistema, ali se sve one zasnivaju na korienju empirijski

dobijenih
podataka.
Primenom
odgovarajueg
akvizicionog sistema mogue je postii raznovrsnost i
kvalitet kako pobudnih tako i svih snimljenih signala koje
proglasimo za odzive sistema.
2. OPTA STRUKTURA SISTEMA ZA AKVIZICIJU
SIGNALA
Opta blok ema sistema za akviziciju prikazana je na
slici 1.

Slika 1- Blok ema sistema za akviziciju

Akvizicioni sistem predstavlja kolekciju softvera i
hardvera koji nas povezuju sa fizikim svetom i
omoguuju da dobijemo informacije o razliitim fizikim
prcesima u obliku koji je pogdan za njihovu dalju analizu.
Osnovni element ovakvog sistema je hardver za
akviziciju koji omoguuje konverziju analognih signala u
digitalne i obrnuto. Hardver moe biti interni u sklopu
samog raunara (primer: zvuna kartica na PC-u) ili
eksterni (akviziciona kartica). U optem sluaju sastoji
se iz vie podsistema za izvrenje specijalizovanih
zadataka, kao to su:

analogni ulaz,

analogni izlaz,

digitalni ulaz/izlaz,

broja/tajmer.
Analogni ulaz konvertuje analogni ulazni signal
dobijen od senzora u digitalni kod, koji moe biti
korien na raunaru. To su obino viekanalni ureaji
koji daju 12 do 16 bita rezolucije po signalu.
Analogni izlaz konvertuje digitalni signal sa 12 bita
rezolucije u analogni signal. Obino ima dva kanala
ali moe biti i viekanalni. Digitalni ulaz/izlaz slui za
prenos digitalnih signala ka i od hardvera. Broja/tajmer
slui za brojanje impulsa, merenje frekvencije i perioda

426

digitalnog signala, kao i za generisanje povorke

impulsa.[1]
Senzori pretvaraju fizike veliine u analogne ili
digitalne signale. Kod digitalnih senzora vana je
kompatibilnost sa ostatkom sistema za akviziciju,
posebno po nivoima koje daju. Oni su raeni u
tehnologijama TTL i ESL. Analogni senzori daju na svom
izlazu kontinualne signale srazmerne fizikim veliinama
kao to su temperatura, pritisak, pozicija, brzina,
ubrzanje i dr. Uobiajeni analogni senzori su
tahogeneratori
(merenje
brzine),
akcelerometri
(merenje ubrzanja), mikrofoni, merai pritiska, RTD
(mera temperature), merai napetosti (sile) i dr.
Izlaz senzora moe biti analogni ili digitalni naponski ili
strujni signal u odredjenom opsegu. Strujni signal se
koristi u okruenjima sa velikim umom, jer je manje
podloan njegovom delovanju. Uobiajeno imamo signal
od 4 do 20 A koji moe da se detektuje bez obzira na
jainu uma, a kada ga nema onda znai da imamo
problem sa spojnim vodovima koji su u prekidu. Pre
analogno-digitalne konverzije ovaj signal moramo
transformisati u naponski uz pomo otpornika (50
omski) visoke preciznosti (do 0.03%).

3.1. Akviziciona kartica DT 9812

Raunar slui za memorisanje i procesiranje

snimljenih signala kao i za generisanje odgovarajuih
upravljakih akcija prema zadatom algoritmu. Brzina
procesora treba da omogui realizaciju navedenih
zadataka u realnom vremenu.[5] Raunar takodje mora
posedovati odgovarajue softvere koji omoguavaju
razmenu informacija izmeu raunara i hardvera.
Postoje dva tipa softvera: drajveri i aplikacije. Drajveri
(Driver Software) omoguavaju kontrolu i upravljanje:
hardverom u celini, prenosom podataka sa ploa,
brzinom rada, usklaivanjem brzina rada hardvera i
raunara (naroito sa DMA), pristupom sa vie
podsistema jednoj ploi i pristup veem broju
ploa. Aplikacije (Application Software) su
namenjene za pibliavanje mogunosti drajvera
korisniku.

Slika 3 Strukturna ema akvizicione kartice DT9812

3. HARDVER ZA AKVIZICIJU PODATAKA

Hardverski deo akvizicionog sistema ini jedna od dve
akvizicione kartice DT9812 ili NI USB 6212.

DT9812

NI USB 6212

Slika 2 Akvizicione kartice DT9812 i NI USB 6212

Struktura akvizicione kartice DT 9812 data je na slici 2.

[1]
Power
Supply

+2.5 V Reference
8-Channel
Multiplexer

From USB
port

+5 V

32-bit
Counter Timer

A/D ch7
A/D ch6

A/D Clock

A/D ch3

12-bit A/D
Convertor

DOUT7-DOUT0

Digital
O/I

A/D ch1
A/D ch0

DAC 0

USB 2.0
Port

C/T in 0

External Trigger

A/D ch2

DAC 1

C/T Gate

External Clock

A/D ch5
A/D ch4

C/T Out 0

DIN7-DIN0

12-bit D/A
Convertor

Input FIFO

Kartica je 12-to bitna i rezolucija (AD/DA konverzije) se

ne moe menjati. Ima 8 analognih ulaza, 2 analogna
izlaza i po 8 digitalnih izlaza i ulaza. DT9812 moe
prikupljati podatke sa jednog kanala ili sa grupe kanala.
Najlaki nain akvizicije sa jednog analognog ulaza je da
se odredjeni kanal softverski specificira na jednu
vrednost. Drugi nain je korienje liste pri emu se
kanali grupiu u liste sekvencijalno (poevi od nultog ili
bilo kog drugog ulaznog kanala) ili nasumino. Jedan
kanal se u listi moe pojaviti vie puta dok se redosled
kojim elimo da vrimo odabiranje vri softverski. U
listi se mogu nai do 32 kanala. Maksimalna brzina
semplovanja je 50 kS/s pri emu se ova brzina
multipleksira na 8 kanala, tj. ako koristimo svih 8
analognih ulaza u listi njihova maksimalna brzina
odabiranja moe da bude 7.25 kS/s po kanalu.
Maksimalni opseg ulaznih napona kartice je 10V.
Ulazni opseg se moe podesiti i on vait za ceo
analogni ulazni podsistem, bez obzira koji su opsezi po
kanalima.[1]
Moe se koristiti interni ili eksterni takt. Interni takt se
podeava softverski u vidu frekvencije odabiranja koja
moe ii od 30 Hz do 50 kHz. Po teoremi odabiranja
(Nikvistova teorema) frekvencija odabiranja mora biti
bar dva puta vea od najvee frekvencije u spektru
ulaznog
signala.
Ovim izbegavamo
problem
preklapanja spektra (aliasing) u kome visoke frekvencije
ulaza mogu da se grekom pojave kao niske frekvencije
posle odabiranja. Eksterni takt se koristi za frekvencije
koje ne poseduje interni takt ili kada elimo da imamo
promenljivu frekvenciju odabiranja. Interval eksternih
frekvencija ide od 30 Hz do 40 kHz. Povezivanje
eksternog takta se vri preko prikljuka Ext Clock In
signal na modulu a odabiranje se vri na uzlaznu ivicu
eksternog takta. [1]

427

3.2. Akviziciona kartica NI USB-6212

Akviziciona kartica NI USB-6212 je 16-to bitna sa
maksimalnom brzinom semplovanja 400 kS/s. Neke od
osnovnih karakteristika su [2]:
-

16 analognih ulaza
diferencijalnih ulaza),

(16

single-ended

ili

opseg ulaznih napona +/- 10 V,

2 analogna izlaza, 16 digitalnih ulaza/izlaza,

nekoliko modova trigerovanja,

dva fleksibilna 32 bitna counter/timer modula i dr.

Na slici 4 prikazan je blok dijagram ove kartice. [2]

Slika 4 Blok dijagram akvizicione kartice NI USB6212

Na analognim ulazima i izlazima postoje kola za
kalibraciju namenjena za eliminaciju greaka usled drifta.
Ova kola omoguuju visok stepen tanosti i stabilnosti u
toku dueg vremenskog intervala rada i u irokom opsegu
radnih temperatura.
Mnogi senzori i pretvarai generiu signale koji se
prethodno moraju pogodno obraditi kako bi merenje
takvih signala pomou akviziciionog sistema bilo
precizno. Neki od oblika prethodne obrade su:
pojaanje/slabljenje, filtracija, elektrina izolacija i sl.
Osim toga, za ispravan i precizan rad mnogi senzori
zahtevaju pobudu iz posebnih strujnih ili naponskih
izvora, mosni spoj, linearizaciju, veliko pojaanje i dr. [2]
4. REALIZACIJA EKSPERIMENATA
4.1.Snimanje ampiltudno frekvencijske karakteristike
korekcionih elemenata
Uloga korekcionih elemenata u servosistemima je da
poboljaju performanse sistema u celini. U analognoj
tehnici to su najee elektrina kola realizovana sa
pasivnim komponentama (otpornici, kondenzatori,
kalemovi) i operacionim pojaavaima. U digitalnoj
varijanti vri se diskretizacija funkcija prenosa ovih kola i
realizacija diskretne funkcije prenosa na pogodnoj
procesorskoj platformi. [3]
U sluaju da se sinteza sistema vri u frekvencijskom
domenu, prethodno se odredi potrebna amplitudna i fazna
frekvencijska karakteristika korekcionog elementa. Zatim
se on realizuje u analognoj ili digitalnoj tehnici. I na kraju
je potrebno ekperimentalno potvrditi kvalitet realizovanog

elementa, odnosno snimiti njegova amplitudska

karakteristika.
Princip
odreivanja
amplitudnofrekvencijske karakteristike se zasniva na kolo
pobuivanju kola sinusoidalnim signalom konstantne
amplitude, a da se frekvencija pobude menja u
odredjenim vremenskim intervalima. Akvizicionom
karticom, povezanom na izlaz kola, vri se snimanje
podataka za svaku frekvenciju na ulazu. U raunaru se
vri poredjenje amplitude izlaznog signala sa ulaznom
amplitudom, rauna se pojaanje (u decibelima) i na kraju
crta grafik zavisnosti pojaanja od frekvencije pobudog
signala. Pobuivanje kola se vri pomou programabilnog
funkcijskog generatora HP8165A koji je sa raunarom
povezan pomou IEE488 protokola. Program za
skokovitu promenu frekvencije generatora napisan je u
programskom jeziku Asyst. Struktura sistema prikazana
je na slici 5.

Slika 5 -Struktura sistema za snimanje amplitudno

frekvencijske karakteristike
Generator pobudnog signala je isprogramiran tako da daje
sinusoidalan napon amplitude 2V, a frekvenciju skokovito
menja na svakih est sekundi i to poevi od 0.2 Hz do
19.2 Hz sa korakom od 1 Hz, tako da imamo dvadeset
frekvencija za koje odreujemo pojaanje kola, tj.
amplitudno frekvencijska karakteristika e biti iscrtana za
dvadeset taaka. Vremenska zadrka od est sekundi je
uzeta tako da bi bila dua od najdue periode ulaznog
signala, signala sa frekvencijom 0.2 Hz (ija perioda
iznosi pet sekundi). Ovaj opseg frekvencija je korien jer
je prethodno raunskim putem za realizovano analogno
kolo izraunata prenosna funkcija i nacrtana amplitudno
frekvencijska karakteristika. Raunski dobijena funkcija
prenosa pacivnog kola data je sledeom jednainom.

K (s) 0.1

0.309s 1
0.03s 1

(1)

Program za akviziciju sastoji se od dvadeset sukcesivnih

akvizicija trajanja od po est sekundi, za svaku
frekvenciju posebno je proraunato pojaanje,
frekvencijska osa je proraunata u radijanima u sekundi,
saglasno frekvencijama koje su zadane pri programiranju
programabilnog generatora HP8165A. Karakteristike
dobijene raunskim putem (plava isprekidana linija) i
eksperimentalnim putem (crvena puna linija) prikazane su
na slici 6.
Kao to se moe uoiti karakteristike se ne poklapaju
samo u poetnom delu, pri malim uestanostima, jer je
korak od 1Hz na niskim uestanostima bio veliki.
Meutim, u svih dvadeset mernih taaka nije bilo veih
odstupanja izmedju raunskih i eksperimentalno dobijenih

428

pojaanja to potvruje kvalitet dobijenih rezultata.

4.3. Estimacija parametara modela u prostoru stanja

motora jednosmerne struje
Model motora jednosmerne struje u prostoru stanja opisan
je sa sledeim parametrima: Kme mehaniko-elektrina
konstanta, Kem elektro-mehanika konstanta, Ra
otpornost rotorskog namotaja, La induktivnost
rotorskog namotaja, J moment inercije na osovini
rotora, f koeficijent viskoznog trenja osovine rotora. Za
estimaciju ovih parametara primenjena je metoda
minimizacije
srednje kvadratne greke na osnovu
snimanja potrebnih signala motora. [4], [5]

Slika 6 Uporedne amplitudno frekvencijske

karakteristika korekcionog elementa
4.2. Eksperimentalno odredjivanje funkcije prenosa
generatora jednosmerne struje
Za eksperimentalno odreivanje funkcije prenosa
generatora jednosmerne struje formirano je kolo kao na
slici 7.

Algoritam estimacije je zahtevao istovremeo snimanje tri

signala: pobudnog napona motora, struje rotora motora i
napona sa tahogeneratora koji je bio povezan na osovinu
motora, tako da su pri akviziciji korisena tri analogna
ulazna kanala akvizicione kartice ''National Istruments
USB 6212''. Perioda semplovanja koja je koriena u
ovom eksperimentu je 1kHz. Struja rotorskog namotaja je
snimana posredno preko napona na otporniku od 1 koji
se nalazi u rotorskom kolu motora. Principska sema kola
za snimanje potrebnih signala prikazana je na slici 7.

Slika 7 Principska ema kola za odreivanje funkcije

prenosa generatora jednosmerne struje
Ulaz je napon pobude generatora dok je izlaz napon koji
daje generator. Rotor generatora se okree konstantnom
ugaonom brzinom, to je omogueno posebnim motorom
koji nije prikazan na slici. Pomou prekidaa P doveden
je ulazni step signal na pobudu generatora. Odziv
generatora je snimljen tako to je napon sa izlaza
generatora doveden na akvizicionu karticu, a zatim je
obrada dobijenog signala izvrsena u softveru raunara. Na
osnovu snimljenog odziva, koji je prikazan na slici 8,
odredjena je funkcija prenosa generatora:

K (s)

2 .2
0.35s 1

(2)

Funkcija prenosa je prvog reda i poklapa sa teoretski

oekivanom funcijom prenosa.[3]

Slika 8. Step odziv generatora jednosmerne struje

Slika 9 Principska ema akvizicije signala motora

jednosmerne struje
Po algoritmu metode najmanjih kvadrata, a na osnovu
dobijenih merenja dobijene su sledece vrednosti
parametara motora:
omska otpornost namotaja rotora Rr=25.16 ,
induktivnost namotaja rotora Lr=1.87 H,
moment inercije motora Je=0.0241 kgm2 i
koeficijent viskoznog trenje Fe=0.0204 kgm/(rad/s).
Radi verifikacije dobijenih rezultata napravljen je model
motora na osnovu estimiranih vrednosti i uporedjeni su
odzivi modela i realnog sistema, to je prikazano na
slikama 10 i 11. Podudaranje signala pokazuje valjanost
ovakvog naina estimacije.

Slika 10 Uporedna karakteristika realne i simulirane

vrednosti napona tahogeneratora

429

signalima dobijenim na osnovu simulacionih modela.

Rezultati dobijeni u obavljenim eksperimentima pokazali
su da primena opisanih akvizicionih kartica u snimanju
podataka potrebnih za analizu servosistema daje vrlo
dobre rezultate, tako da uz odgovarajui softver
predstavljaju moan alat u identifikaciji i analizi
servosistema .
LITERATURA
[1]Data Translation, DT9812, DT9813, and DT9814
Users Manual, USA, 2006.
Slika 11 Uporedna karakteristika realne i simulirane
vrednosti struje rotorskog namotaja
5. ZAKLJUAK
Analiza servosistema samo na bazi simulacija bez
korienja realnih signala, ni u kom pogledu ne moe dati
verodostojne rezultate. Sistemi za akviziciju omoguuju
uvodjenje realnih signala u raunar gde je pomou
odreenih softvera mogue njihovo poredenje sa

[2] NI USB-621x Users Manual, National Instruments,

USA, 2009.
[3] Mili Stoji, Kontinualni sistemi automatskog
upravljanja, Nauna knjiga, Beograd 1985.
[4] Turajli, S. , Upravljanje procesima, Beograd, 2012
[5] Pieter Eykhoff, System Identification, John Wiley and
sons, USA, 1977.

430