ZBIRKA Iz Dinamike

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE
Bariak Viktor
1-DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE,

1.1. Slobodna materijalna taka
1.1.1. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u vektorskom
obliku
Poloaj mase m materijalne take M koja se kree, odreen je vektorom
poloaja r(t) u odnosu na ishodite koordinatnog sistema.
Prema drugom Newtonovom zakonu sila koja djeluje na materijalnu taku je:
F ma m r
1.1.2. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u Dekartovim

koordinatama
Koordinate (projekcije) sile F su X , Y i Z , a x , y i z projekcije

vektora ubrzanja na koordinatne ose.
1.1.3. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim
koordinatama
Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra ( B, T i N ) dobiemo tri osnovne

projekcije, u pravcu jedininih vektora:
maT FT -tangencijalna,
ma N FN - normalna i
ma B FB - binormalna sila.
1.1.4. Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim

koordinatama
ar r r 2
i a p r 2r
Ako projeciramo silu F u radijalnom i poprenom pravcu dobiemo:

Fr = ma r =
m ( r r 2 )
F p ma p m(r 2r ) .
1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku

a) Prvi zadatak dinamike take, poznati su zakoni kretanja materijalne take,
a treba odrediti uzronika ovog kretanja, silu.
Zakoni kretanja su: x x t , y y t i z z t
Komponente sile koja izaziva to kretanje su: X mx t , Y my t i Z mz t
Intenzitet rezultirajue sile odreen je sa: F X 2 Y 2 Z 2 .
-1-
Bariak Viktor
b) Drugi zadatak dinamike take, svodi se na to, da ako se znaju sile F i

koje djeluju na slobodnu materijalnu taku mase m, odredi zakon kretanja take.
mx X t , x, y , z , x , y , z
my Y t , x, y, z , x , y , z
mz Z t , x, y, z , x , y , z
Nakon inegriranja imamo:
x X t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y Y t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z Z t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
Poetni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu, t 0 dati su obino u obliku:
x x0 , x x0
y y0
z z0 , z z0
y y0 ,
Odnosno zakon kretanja materijalne take je:

x x t , y y t , z z t
1.3. Pravolinijsko kretanje take
Ako znamo F koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon

kretanja materijalne take x=x(t), to odeujemo sa:
mx X ma x
my Y 0
mz Z 0
1.3.1. Kretanje materijalne take kad je sila konstantna
Ako na materijalnu taku djeluje sila F konstantnog intenziteta u pravcu

ose x, onda je i ubrzanje materijalne take konstantno,
x a const .
Odnosno sila je:

m
dx ''
FX
dt
1.3.2. Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

Kod vrlo malih brzina (do 1 m/s) otpor sredine se rauna prema izrazu:
Fw cLv (linearna forma).
Kod brzina koje su manje od brzine zvuka, otpor sredine se izraunava
u obliku:
Fw cAv 2
Gdje su:
A-povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac
kretanja,
c-konstanta, ovisna od oblika tijela i
-2-
Bariak Viktor
-gustoa medija
1.3.3. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od vremena
mx Fx t
1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja

mx Fx x
1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine

mx F x
1.4.
Krivolinijsko kretanje materijalne take
Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:
ma
Rezultujuu silu moemo raslaniti na komponente:
F Fx F y Fz
1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka

Kretanje u ovakvom prostoru znai da materijalna taka nema otpora
kretanju, pa su diferencijalne jednadbe kretanja u Dekartovom koordinatnom
sistemu:
mx 0
my 0
mz G mg .
Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne

brzine V0):
Z max h
V0 sin 2
2g
Domet (D) iznosit e:

D 2 yE 2V0t E cos
A maksimalni domet je:

Dmax
-3-
V0
g
V0 sin 2
g
1.5.
Bariak Viktor
Kretanje neslobodne materijalne take
Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim

koordinatama je oblika:
f(x,y,z)=0
Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna
jednadba kretanja materijalne take:
ma F FN
Gdje je:
F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a
F N reakcija veze
Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze

komponente, tangrncijalnu i normalnu:
FN
ima dvije osnovne
F FT F N
Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadba

kretanja take ima oblik:
gdje je: -koeficijent trenja
md 2 r
v
m a F F n Fn
2
dt
v
Ili:
m a F F n FT
Taka M se kree i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet:

f(x,y,z)=0. Vektor se poklapa sa smjerom spoljanje normale u tatoj taki je:
grad f
f f f
i
j
k.
x
y
z
Iz uvjeta kolinearnosti grad f i F n moemo napisati: F n grad f , gdje je

Lagranov mnoitelj.
Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom

smislu ima oblik:
d2 r
v
m 2 m a F gradf Fn
dt
v
odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo

Lagrangeove jednadbe prve vrste:
-4-
Bariak Viktor
''
f
dx
Fnx
x
dt
''
f
dy
Fny
y
dt
f
dz
Fnz
z
dt
m x Fx
m y Fy
''
m z Fz
1.5.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Jedndba veze se formira presjekom dvije povrine u Dekartovom sistemu:
f1 ( x, y , z ) 0
Reakcija veze iznosi:
i f 2 ( x, y , z ) 0
F n F n1 F n 2
Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka

nepokretna kriva linija):
d2 r
m a m 2 F Fn1 Fn2 F 1 gradf1 2 gradf 2
dt
1.1. Tijelo teine 15 N ima poetnu brzinu 10 m/s po glatkoj povrini. Ako sila
F =(2,5t) N, gdje je t u sekundama, djeluje na tijelo u trajanju od 3 s, izraunati
konanu brzinu tijela i udaljenost koju tijelo pree za to vrijeme.
-5-
Bariak Viktor
Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, teina tijela=15 N, V=10 m/s.

Rjeenje:
F
2,5t
F ma a
1,635t
15
m
9,81
v t 1,635t 2 C1
v t 0 C1 10 m
v t 3 1,635 3 10 24,71 m
2
r t 0,545t 10t C 2
r t C2 0
r 3 0,545 3 10 3 34,9m
3
1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kree brzinom od

80 km/h. Odrediti kinetiki koeficijent trenja izmeu kolovoza i sanduka, ako je
sanduk klizio 45 m po podlozi bez prevrtanja podu kolovoza do zaustavljanja.
Pretpostaviti da je poetna brzina sanduka u odnosu na kolovoz 80 km/h.
-6-
Bariak Viktor
0 N G 0
0 T ma a
k N
k g
m
V adt k gt C1
V 0 C1 80 km 22,22 m
h
s
k g 2
r Vdt
t 22,22t C2
2
r 0 C2 0
r t f
k g 2
t f 22,22t f 45m
2
V t f k gt f 22,22 0 t f
k g 22,22
2 k g
22,22
k g
22,22
45 k 0,5592
22,22
k g
1.3. Lift E ima masu 500 kg, a kontra uteg u taki A ima masu od 150 kg. Ako
motor preko ueta B daje silu od 5 kN, odrediti brzinu lifta nakon 3 s od kretanja.
Masu ueta i koturaa zanemariti.
G A FA m A a A
FA FB GB mB aB
a A aB
Uvrtavanjem FA iz lijeve jednadbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:
-7-
Bariak Viktor
GA mAa FB GB mB a a GA GB FB
m A mB
Vt 3 s adt 2,41t C 7,23 m
2,41m
s2
C 0
1.4. ovjek gura sanduk teine 60 N silom F. Kut sile je konstantno 300 prema
horizontali, dok e se njen intenzitet poveavati dok sanduk ne pone klizati.
Odrediti poetno ubrzanje sanduka ako su statiki s=0,6 i kinetiki koeficijent trenja
k=0,3.

N T
ma
Stanje ravnotee u mirovanju:

F cos 30 0 T s N s G F sin 30 0
sG
63,6 N
cos 30 s sin 30 0
0
Stanje ravnotee u kretanju:

F cos 30 0 T ma
F cos 30 0 k G F sin 30 0 ma a 14,78 m
1.5. Sila od F=15 N djeluje na jednom kraju ueta. Odrediti do koje visine e se
blok A teine 30 N podii u vremenu od 2 s nakon poetka dizanja. Zanemariti mase
tokova i ueta.
-8-
Bariak Viktor
Rjeenje:
L1 x A 2 xC const. L2 x A x A xC const.
L1 VB VC 0 L2 2V A VC 0
L1 a B 2aC 0 L2 2a A aC 0
2 FA G A m Aa A
VA t 0 C1 0
2 2 FC G A m A a A
rA 16,1t 2 C2
a A 32,2 m
rA t 0 C2 0
s2
VA 32,2t C1
rA 2 64,4m
1.6. Teret A od 10 N kree se udesno brzinom VA=2 m/s kao na slici. Ako je
koeficijent kinetikog trenja izmeu povrine i tereta A k=0,2, odrediti brzinu tereta A
nakon pomjeranja od 4 m. Teret B djeluje silom od 20 N.
-9-
GA
F
mAaA
T
NA
Bariak Viktor
Uvjet ravnotee je:
T k N A k GA
F k G A m Aa A
Iz kinematike znamo da je:

a A 2a B
2F
mB aB
GB
GB 2 F mB aB
aA
GB 2 mAa A k GA mB
GB 2k GA
5,23 m 2
mB
s
2mA
2
VA t 5,23t C1
aA
VA 0 C1 2 m
rA t 2,61t f
rA 0 C2 0
s
2t f C2
rA t f 2,61t f 2t f 4 t f 0,5759 s
2
V t f 5,01m kretaje je
s
1.7. Sportski automobil, mase 1700 kg, kree se horizontalno po kolovozu sa

bonim nagibom od 200 i po krunom zavoju radiusa =100 m. Ako je koeficijent
statikog trenja izmeu kolovoza i pneumatika s=0,2, odrediti maksimalnu
konstantnu brzinu automobila bez klizanja prema gore, sa zadanim nagibom.
Zanemariti dimenzije automobila.
- 10 -
Bariak Viktor
Suma horizontalnih sila:

N sin T cos m
V2
Suma vertikalnih sila:

T S N
N cos T sin G 0
G
N
19140 N
cos S sin
Pa je brzina:
V
N sin S N cos 24,43 m s

m
1.8. Koristei podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila

pri kojoj on nee kliznuti bono prema dole.
- 11 -
Bariak Viktor
V2
a V et
en
N sin 200 T cos 200 m
V2
N cos 200 T sin 20 0 G
U stanju mirovanja je: T S N , pa je:
G
16543N
cos 20 S 200
0
T 3308,6 N
V 12,24 m
1.9. Valjak A, mase 0,75 kg, spojen je sa oprugom ija je krutost k=200 N/m. Kada
nosa BC rotira oko vertikalne ose, valjak klizi ka periferiji klizaa DE. Ako je opruga
neoptereena s=0, odrediti konstantnu brzinu kojom se kree valjak da bi bilo
s=100 mm. Kolika je normalna sila izmeu valjka i klizaa? Zanemariti oblik valjka.
- 12 -
Sila u opruzi je:
FS kl 200 N 0,1m 20 N
m
Suma vertikalnih sila:
Suma horizontalnih sila:
Transfezalna sila je:
Bariak Viktor
0 Ry G 0
0 FS
F R
mV 2
- 13 -
Bariak Viktor
Iz sume vertikalnih sila je:

Ry 0,75 9,81 7,357 N
, a brzina: V 1,633 m
1.10. Odrediti najvee mogue ubrzanje za sportski automobil mase 975 kg tako da
se prednji tokovi ne podignu sa kolovoza ali i da ne kliu . Koeficijenti statikog i
kinematikog trenja su s=0,8 i k=0,6. Zanemariti mase tokova. Automobil je sa
pogonom na sva etiri toka.
Prednji dio vozila e se odvojiti od podloge pa e biti:
Iz
ma
TA
NA
TB
NB
N A TA 0
TB ma, N B G
sume momenata za taku B slijedi:

0,55TB 2,20 1,82 N B , iz ovoga je:
a
0,38
g 0,6909 g 6,778 m 2
s
0,55
1.11. Sanduk mase m je postavljen kolica zanemarive mase. Odrediti maksimalnu

silu P s kojom se moe djelovati na udaljenosti d od dna kolica da ne doe do
prevrtanja sanduka s kolica.
- 14 -
U trenutku kretanja kolica, imamo da je, TA N A 0

P TB ma
------------------------------------------a
Momentna jednadba za teite je:
Gh
h
b
P d TB N B 0 ----------------------b
2
2
2

T AN TN BB
A
NA
NAA
N B G ---------------------------------------------------c
NB
TA
Bariak Viktor
TB
Za kolica, koja nemaju masu, odnosno zbog izraza ma,

imamo:
TB 0 -------------------------------------------------------d
N AA N BB N B -------------------------------------------e
NBB
Ako uzmemo
Uzimajui u
iz b:
P
d
ma
N BB
cijeli sistem, P ma
---------------------------------f
obzir da su: TB 0 i N B G , to je sila P
Gb
h
2 d
2
1.12. Homogeni sanduk mase m nalazi se na hrapavoj povrini palete pri emu je
statiki koeficijent trenja s. Ako se paleta kree ubrzanjem ap , dokazati da e se
sanduk prevrnuti i iskliznuti u istom trenutku kada je s=b/h.
- 15 -
G
N T
B
Imamo sluaj da se sanduk prevre oko A :
ma
B
Bariak Viktor
TA ma
G NA
b N h T
T AN 2 TNB2
A
B
A
b
NA
TA
b
S
h
NA
NA
h
mirovanja je: TA S N A
U stanju
1.13. Ormari teine 80 N se gura po podu. Ako je statiki koeficijent trenja u A i B

jednak s=0,3, a koeficijent kinetikog trenja k=0,2, odrediti maksimalnu horizontalnu
silu P koja nee dovesti do prevrtanja ormaria.

TAN T
N BB
A
Razmotrimo, koje kretanje prvo nastupa:
- 16 -
Bariak Viktor
P TA TB
G N A NB
1,5 P 2,5 TA TB 1,5 N B 1,5 N A
Za ovaj sluaj uzevi navedeno i N B TB 0 dobijamo silu:

1,5 P 2,5 P 1,5G
1,5
P
G 30 N
4
U stanju mirovanja je: T S N , pa je sila: P S G 24 N .
Ormari prvo poinje klizati prije prevrtanja, pa moramo razmotriti njegovo kretanje
da vidimo ta se deava.

ma G
TAN
A
TA k N A
TB k N B
1,5 P 2,5 TA TB 1,5 N B 1,5 N A

Za sluaj da je: N B TB 0 , dobija se:
1,5 P 2,5 k N A 1,5 N A
NB
1,5 0,2 2,5

G 53,33 N
1,5
1.14. Odrediti konstantnu silu F odgovarajueg ubrzanja za automobil mase

1000 kg koji se kree po ravnom kolovozu do brzine od 20 m/s u vremenu od 10 s.
t=0
=0
Zadano:
Masa vozila je m=1000kg, a sila F=const!
Prikaz djelovanja sila na vozilo:
- 17 -
t=10s
V=20m/s
C
F
F
x
y
Bariak Viktor
0 F T max F T ma x
0 N GC ma y 0 a y 0 N GC
Utjecaj trenja emo zanemariti,

F
m
F
Vx
t C1
m
Vx 0 C1 0
ax
Vx t
F
t
m
F
10 s 20 m
s
m
1000
F 20 m
2000 N
s 10 s
Vx t 10 S
1.15. Sila P=250 N djeluje na tijelo od 900 N. Ako je kinetiki koeficijent trenja
izmeu tijela i horizontalne podloge k=0,2, odrediti ubrzanje tijela i reakcije tijela u
takama A i B.
P 250 N
Zadano: G 900 N
k 0,2
Odrediti: a, RA i RB
Sile trenja su:
- 18 -
Bariak Viktor
TA N A k
TB N B k
Suma sila po osama x, y i

moment oko take C su:
6
3
F
F
M
Iz prve jednadbe je ubrzanje:
ma
0 P TA TB ma
0 N A NB G 0
C
0 3 N A 3 N B 6TA 6TB 0
1
P TA TB
m
Iz druge je: N A G N B ,
a
Iz tree je:
3 G N B 3N B 6 k G N B 6 k N B 0

TAN N TB
3G 6 k G
630 N
3 3 6 k 6 k
Oslonac: N A G N B 900 630 270 N , sile: TA 54 N i TB 126 N , pa su
rezultante R A i RB , jednake: RA N A Ta 275,3N , a RB N B TB 642,5 N .

Kutevi koje one zatvaraju sa silama trenja su: A 78,690 i B 78,690 .
A B
Odakle je : N B
Ubrzanje a iznosi: a 2,504 m
s2
1.16.
Ormar mase 75 kg kree se po horizontalnoj podlozi. Odrediti maksimalnu silu
P tako da se ormar ne prevrne.
Zadano: m 75kg
Odrediti: Pmaks bez prevrtanja
Rjeenje: Pretpostavka da je trenje na tokovima zanemarivo.
Pri prevrtanju, N A 0
- 19 -
F
F
M
Bariak Viktor
0 P ma
0 N A NB G 0
T
0 0,45 N A 0,45 N B 0,45 P 0
NB G
P N B G 735,8 N
a
P
9,81 m 2
s
m
1.17. Teite 2300 N tekog dragstera nalazi se na 2,4 m od zadnjeg toka i 2 m

iznad podloge. Odrediti maksimalno ubrzanje dragstera (bez prevrtanja unazad) te
minimalni koeficijent trenja izmeu tokova i piste kojim e se postii to ubrzanje.
Zadano: G=2300 N
Odrediti: amax bez prevrtanja i koeficijent trenja da bi se postiglo amax
Rjeenje:
TN
F
F
ma
Prema tome je,
0 Ta max
0 N A N B G ma y 0 ( pretpostavljeno
kretanje bez prevrtanja )
NB
te
7,0 N B 2,4 N A 2,0TA I te 0 translacija
U stanju mirovanja: T s N A ,
Pri prevrtanju NB je jednaka 0.
ax
s N A s G N B 0
s g
m
m
7,0( N B 0) 2,4 N A 2,0 s N A 0

(2,4 2,0 s ) N A 0
2,4
1,2
2,0
a x 1,2 g 11,772 m
- 20 -
s2
Bariak Viktor
1.18. Sila P=750 N djeluje na tijelo mase 350 kg. Ako je kinetiki koeficijent trenja
izmeu tijela i podloge k=0,15, odrediti ubrzanje tijela i reakcije podloge u takama
A i B.
te ma
Zadano: P=750N, m=350kg i k

Nai: a, RA i RB.
TAN N TB
F
F
M
A B
0 P cos TA TB ma
0 N A N B G P sin
te
0 0,5 N A 0,5 N B 0,4TA 0,4TB 0,7 P sin 0,3P cos 0
Pri klizanju je T k N . Time dobijamo 5 nepoznatih.

1
P cos k N A N B
m
N A G P sin N B
0 0,5 G P sin N B 0,5 N B 0,4 k G P sin N B 0,4 k N B

0,7 P sin 0,3P cos
NB
0,5G 0,5P sin 0,4 k G 0,4 k P sin 0,3P cos

2088 N
0,5 0,5 0,4 k 0,4 k
N A 1641N
T A 246,1N , TB 313,2 N
R A 1659 N , RB 2111 N
a 0,3714 m
s2
1.19. 2 m duga greda mase 20 kg oslanja se na zadnju stranu kamiona kao na slici.
Ako je dno grede uvreno protiv klizanja, odrediti maksimalno ubrzanje kamiona, a
da pri tome ne doe do prevrtanja grede.
- 21 -
Al
70 0
B
V
a
Zadano: L=2m, m=20kg

Nai: a
Izrada: Analiziramo trenutak kada je: NB=>0
F
F

l2
G
N
l
Bariak Viktor
0 N Ax ma x
0 N Ay G 0
ma B
N Ax
NAy
te
0 l1 sin 700 N Ax l2 cos 700 N Ay 0
l1 l2
pa je :
l1 cos 700 N Ay
ax
N Ax
l1 sin 70 0
m
cos 700 G cos 700
g 0,364 g 3,571m 2
s
sin 700 m sin 700
1.20. Ploa mase 40 kg, kao na slici, oslonjena je na dva mala toka A i B i icu u C.
Odrediti ubrzanje ploe i normalnu silu na oba toka neposredno nakon presijecanja
ueta.
Zadano: m=40kg
- 22 -
Bariak Viktor
Nai: a, NA, NB, kada je ue presijeeno

Rjeenje: Pretpostavka je da tokovi ne pruaju otpor kotrljanju. Ploa e se
translatorno kretati niz kosinu.
NA
30
ma
te
NB
F 0 G sin 30 ma
F 0 N N G cos 30 0
M 0 0,75 N cos 30 0,75 N cos 30
0
te
0,3 N A sin 300
Iz prve jednadbe je
0,3 N B sin 30 0 0
ubrzanje:
a g sin 300 4,905 m

N A N B G cos 30
0 0,75 N B cos 300 0,75G cos 2 300 0,75 N B cos 300

0,3 N B sin 300 0,3G cos 300 sin 300 0,3 N B sin 300
Odavde su NB i NA :
NB
0,75 cos
300 0,3 cos 300 sin 300 G

905,7 N
0,6 sin 300
N A N B G cos 300 565,8 N
1.21. Homogeni valjak promjera 4 m teine 2000 N poloen je na platformu

kamiona. Grede spreavaju kotrljanje valjka pri ubrzanju kamiona. Izraunati
ubrzanje kamiona u trenutku kada dolazi do prevrtanja valjka preko grede.
0,1m
V
a
0,6m
0,5m
- 23 -
0,1m
0,6 2 0,52 0,33m
Bariak Viktor
Zadano: G=2000N.
Odrediti: a kada dolazi do prevrtanjanja valjka.
U trenutku kada valjak poinje da se prevre, N, RBX, RBy 0.
te
RAY
ma
RAY
N RBY
F
F
M
0 RAX ma
0 RAY G 0 RAY G
te
RAX
0 0,5RAX 0,33RAY 0
RAY l
m
RAX
R l
Gl
mgl
AY
m
0,5m 0,5m 0,5m
0,33g
0,66 g ( g gravitacija)
0,5
a
1.22. Tanka ploa mase m=10 kg vezana je za vertikalni zid sa dvije poluge A i B, a
uetom u taki C. Odrediti ubrzanje centra mase ploe i sile u vezama nakon to
presjeemo ue. Masu tapova i ueta zanemarujemo.
Zadano: masa tanke ploe m=10kg, zanemarena masa tapova i ueta

Odrediti: ate, RA, RB, kada je ue presjeeno.
,
S obzirom da je ABCD paralelogram, ploa e vriti
RB
translaciju po krivulji. Nee rotirati, ali e tapovi rotirati.

,
RA
G
te
- 24 -
Bariak Viktor
ate a A aB r
F 0 G cos mr
F 0 R R G sin 0
M 0 0,2 R cos 0,4 R
t
te
Iz sume
sin 0,2 RB cos 0,4 RB sin 0
tangencijalnih sila dobija se:
g
cos
r
Iz sume momenata proizilazi:
0,2 cos 0,4 sin G sin RB 0,2 cos 0,4 sin RB 0

0,2 cos 0,4 sin G sin
R
52,84 N istezanje
B
0,2 cos 0,4 sin 0,2 cos 0,4 sin
R A 3,794 N
pritisak
ate r g cos 8,496 m
s2
Ubrzanje djeluje u pravcu tangente, a ugao pod kojim djeluje je 60 0!

1.23. 14 m duga greda teine 400 N ovjeena je na tri ueta. Treba odrediti
ubrzanje centra mase grede i sile u uadima AB i CD
neposredno nakon to presjeemo ue E.
N N
, CD A,B
Zadano: G=400 N
Odrediti: ate, NAB, Ncd nakon presjecanja ueta.
Poto je ABCD paralelogram, kretanje mu je translatorno po krivulji. Nema ugaonu
brzinu niti ubrzanje, ali uad AB i CD imaju i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje. U
stvari na njih se mogu primjeniti izrazi za rotaciju oko take ovjeenja.
ate aB aC r r 2 ,
gdje , vrijede za konopce.

Ubrzanja teita i taaka B i C su translatorna!
- 25 -
Bariak Viktor
F 0 G cos mr
F 0 G sin N N mr
M 0 0,5 N sin 0,5 N cos 1N
t
AB
te
CD
AB
AB
CD
sin
0,5 N CD cos 0
iz prve je :
g
cos
r
=0 vrijedi kada je ue presjeeno, (ostaje da je):
N AB G sin N CD
0,5 sin 0,5 cos N AB 1sin 0,5 cos N CD 0

0,5 sin 0,5 cos G sin
N
13,78kg
CD
N AB
0,5 sin 0,5 cos 1sin 0,5 cos

6,22kg
m
g
s 2 cos 30 0 33,98 rad
cos
r
0,25m
s2
m
ate rt ( r 2 n 0) r sin i cos j 8,49 2 sin
s
9,81
2- OPI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAKE

2.1. Impuls sile
Djelovanje sile u toku nekog vremenskog intervala na neku taku (tijelo)
nazivamo impulsom sile I :
I Ft
Gdje su:
I impuls sile
F =sila
t =vrijeme
Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je:
d I F dt
Ili u konanom vremenskom intervalu t1 t2 , pomou integrala:
t2
F dt
t1
Odnosno u smijeru ose x:

t2
Ix
Fx dt
t1
- 26 -
Bariak Viktor
Koeficijent pravca prema osi x je:

Ix

cos I , i
I
2.2. Koliina kretanja materijalne sile
Koliina kretanja K je vektorska veliina koja ima pravac i smijer brzine v , a
jednaka je po intenzitetu proizvodu mase materijalne take i njene brzine: K m v .
Poto je koliina kretanja, K m v , to njen diferencijalni oblik d K F dt ,

integracijom u intervalu t1-t 2 daje jednadbu:
t2
t2
d K F dt ,
t1
t1
koja predstavlja impuls,
K 2 K1 I .
2.3. Moment koliine kretanja

Moment koliine kretanja, je moment vektora koliine kretanja za neku taku ili
osu.
Ako se taka mase m kree pod dejstvom sile F i ima brzinu v , a njen poloaj u
odnosu na pol o je definiran radius vektorom r , tada e prema definiciji, moment

koliine kretanja za taku o iznositi:
L r xm v r x K
2.4. Rad sile

Rad sile karakterie se kao dejstvo sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.
Elementarni rad na beskonano malom pomjeranju definira se kao skalarna veliina:
dA F d s
Odnosno:
dA FT d s ,
gdje je: FT -projekcija sile na pravac tangente.

2.4.1. Snaga
Pod snagom podrazumjevamo rad sile u jedinici vremena. To znai da izvod
rada A po vremenu t daje snagu P :
dA F d r .
P
Fv
dt
dt
2.4.2. Rad sile Zemljine tee
Ako se taka M, sopstvene teine G , pomjeri po nekoj putanji iz poloaja M1

u poloaj M2 izvren je odreeni rad sile tee.
Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.
- 27 -
Bariak Viktor
Visinska razlika taaka M1 i M2 , je z2 z1 , koja moe biti pozitivna ili negativna;

z2 z1=h pa e rad iznositi:
A1, 2 G z 2 z1 Gh
2.4.3. Rad elastine sile
Rad elastine sile tumaimo kao djelovanje sile F na elastinu oprugu pri
emu se ona rastee za duinu h.
Elementarni rad je:
dA=c.z.dz
odnosno:
z2
z2 h
ch 2 Fh
A czdz c |
z1 0
2
2
2
z1
2.4.4. Rad sile trenja klizanja
Smijer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja take M, pa e rad sile
trenja iznositi:
A1, 2
M2
M2
M1
M1
F ds
ds ,
jer je: FN=F
2.5. Kinetika energija materijalne take

Kinetika energija je skalarna veliina, a u diferencijalnom obliku iznosi:
mV
d
dEK Ai
i 1
to predstavlja prirataj kinetike energije i njenu vezu sa utroenim radom. Ako

promatramo kretanje materijalne take izmeu dva intervala t1t2, odnosno v1 i v 2
imat emo:
n
EK 1 EK 2 Ai
i 1
2.6. Potencijalna energija

Ako se sistem materijalnih taaka M1, M2,.... Mn, nalazi u konzervativnom polju
pod dejstvom sila F1...... Fn, promatrat emo poetni poloaj taaka sistema(M1)0,
(M2)0...(Mn)0 . Potencilalnu energiju moemo definirati na slijedei nain:
Ep =f(x1, y1, z1, .... xn, yn, zn).
Rad sile u konzervativnom polju jednak je razlici potencijalnih energija u dva polja:
E p1 E p 2 A1, 2
2.1. Raketa na vrsto gorivo moe se izraditi u jednom od dva prikazana oblika
poprenog presjeka. Na osnovu eksperimentalnih podataka dobijene su krive
zavisnosti sile potiska i vremena (F, t ) za prikazane oblike, a za istu vrstu pogona.
Odrediti ukupni impuls u oba sluaja.
- 28 -
Bariak Viktor
t2
Fdt povrina ispod krive
t1
Takoe se moe odrediti jednadba za bilo koji linijski segment i integrirati po

segmentima, ali izraunavanje podruja je mnogo bre.
elimo odrediti jednadbu kojom moemo brzo izraunati svaku liniju intervala,
t2
a)
Fdt 3 4 3 4 2 3 4
t1
t2
b)
1
4 8 46 Ns
2
Fdt 6 8 2 2 6 54 Ns
t1
2.2. Sanduk teine 20 N vue sila F=(3+2t) N, gdje je t u sekundama. Ako se u

poetku sanduk kree prema dole po kosini sa brzinom od 6 m/s, odrediti koje
vrijeme je potrebno da sila zaustavi kretanje sanduka. Sila F je uvijek paralelna sa
kosinom.
- 29 -

G F
V
N
mV1
Bariak Viktor
t2
Rdt mV
t1 0
R G sin 300 F
mV1 G sin 300 t 3t t 2 0
t 4,643s
2.3. Ako se 0,4 N teka loptica ispali iz cijevi pod nagibom od 40 0 prema horizontali,
pada na tlo pod istim nagibom ali na udaljenosti od 130 m. Izraunati impuls sile
kojim e se to ostvariti.
Ne poznajemo niti jednu

brzinu, pa polazimo od ubrzanja i raunamo brzine.
a gj
V C1i gt C2 j
V0 C1i C2i V1 cos 400 i sin 400 j 1
gt 2
r V1 cos 400 t C3
V1 sin 400 t C4 j
2
r0 C3i C4 j 0 u trenutku izbacivanja
gt 2
r t V1 cos 400 t i
V1 sin 400 t j 130i
2
0
Po osi x: V1 cos 40 t 130 t
130
V1 cos 40 0
- 30 -

Po osi y:
Bariak Viktor
gt 2
V1 sin 40 0 t 0
2
2
g
130
130
V1 sin 400
0

0
0
2 V1 cos 40
V1 cos 40
g 130 2
cos 400
130 g
m2 2
V
1295
s
2 cos 2 400 130 sin 400 2 cos 400 sin 400
V1 36 m
s
V t 27,5i 23,14 j m
s
V 0 27,5i 23,14 j m
s
2
1
2
0,4
0 Fdt 0,4 36
9,81
9,81
t1
( pri
emu
ostaje)
t2
Fdt 1,46
Ns
t1
2.4. Bejzbol loptica se kree horizontalno brzinom 35 m/s u trenutku kada je udari
bejzbol palica B. Ako loptica nastavi kretanje pod nagibom od 60 0 prema horizontali i
dostigne maksimalni domet od 50 m, raunato od visine mjesta udarca palice.
Izraunati veliinu impulsa palice na lopticu. Loptica ima masu 400 g. Zanemariti
masu loptice za vrijeme udara palicom.
- 31 -
Bariak Viktor
V2 y V2 sin 600
1
mV22y GyB
2
2 gyB
V2
36,17 m
s
sin 2 600
t2
mV1 Fdt mV2

t1
t2

0
0
F
dt
m
V
2 V1 m V2 cos 60 i sin 60 j V1 i
t1
21,23i 12,53 j
t2
Fdt 24,65 Ns
t1
2.5. Automobil teine 2700 N kree se brzinom od 4 m/s pri emu udara u zid. Ako
udar traje 0,06 s, odrediti srednji impuls sile koja djeluje na automobil. Djelovanja
konica nije bilo. Ako je koeficijent kinetikog trenja izmeu tokova i kolovoza
k=0,3, odredi impuls sile na zid za sluaj da su konice upotrijebljene za vrijeme
udara. Konice su stavljene na sva etiri toka pri emu oni svi kliu.
T
N
mV1
t2
Rdt mV
t1 0
mV1 F T t 2 0
T k N kG
Ako je: T 0, F N
Ako je: T k G, F N
2.6. Odrediti brzine tereta A i B, 2 s nakon kretanja sistema. Zanemariti masu

tokova i ueta.
- 32 -
2F
VB
GA
RA 2 F G A
RB 2 F GB
VB
VA
Bariak Viktor
VA VB V
m AVA2
t2
R
Adt
t1 0
GB
2 F GA t2 mAV
t2
R dt m V
B
t1 0
2 F GB t 2
mBV
mV
mV
t2
2 F A G A GB B V
GB GA 21,47 m s
t2
t2
m A mB
Kombinaciom:
VA 21,47 m ,VB 21,47 m
s
s
F N
2.7. Potpuno natovaren Boeing 747 polijee sa teretom od 660000 N, a njegovi
motori razvijaju potisak od 200000 N. Ako je poletna staza ravna i nivelirana, odrediti
rad :
Koji vre motori pri prelazu puta od 1000 m du poletne staze,
Koji vri gravitaciona sila G pri prelazu puta od 1000 m du poletne staze .
- 33 -
Bariak Viktor
Zadano: G=660000 N, F=200000 N

Odrediti: AF, AG, L=1000 m
Rjeenje:
Rad sila:
AF 1 2 FL cos 200000 N 1000m 1 2 x108 Nm

Rad gravitacione sile :
AG1 2 GL cos 660000 N 1000m 0 0
2.8. Na predmet mase 20 kg koji se nalazi na kosoj ravni djeluje horizontalna sila F.
Ako je F=200 N i kinetiki koeficijent trenja izmau predmeta i podloge k=0,1,
odrediti rad koji nad predmetom vri:
a. Sila trenja na dnu predmeta prinjegovom pomjeranju od 15 m uz kosinu,
b. Gravitaciona sila G pri pomjeranju od 15 m uz kosinu i
c. Horizontalna sila od F=200 N ako se predmet kree uz kosinu 15 m.
G
F
N
Zadano: m=20kg, F=200N

Nai: AT, AG, AF
Izrada:
F
F
0 F cos 30 0 G sin 30 0 T ma x
0 F sin 30 0 G cos 30 0 N 0
0
0
Pri emu je, T k N k F sin 30 G cos 30 26,99 N
AT T l 26,99 x15 404,85 Nm

AG G l 196,2 sin 30015 1471,5 Nm
AF F l 200 cos 30 015 2598,1Nm
2.9. Lopta teka 3 N je osloboena iz stanja mirovanja kao na slici. Ako je duina
neoptereene opruge 2,0 m i konstanta opruge k= 10 N/m, odrediti rad koji pri
kretanju lopte na duini od 1,6 m unutar cijevi izvri:
a. Sila opruge i
b. Gravitaciona sila.
- 34 -
Bariak Viktor
Zadano: poetna brzina, V1=0, G=2 N, L0=2 m i k=10 N/m.

Odrediti: A1-2 za loptu
Rjeenje: zanemariti trenje izmeu lopte i stijenke cijevi!
te
0
F30
s
x
F
F
0 Fs G sin 300 max
0 N G cos 300 0
1
1
N
N
2
k 22 12 10 10m 50 1m 2 50 Nm
2
2
m
m
0
AG Gl 2 sin 30 16m 32 Nm
AFs
AN Nl 0
A1 2 AFs AG AN 50 32 0 18 Nm
2.10. Sanduk mase 50 kg ogranien je gredom s protiv kretanja sanduka prema

dole. Ako su koeficijenti statikog i kinematikog trenja izmeu podloge i sanduka
s 0,3 i k 0,2
naizmjenino, odrediti vrijeme neophodno da sila F pone pomjerati
sanduk brzinom od 2 m/s prema gore.
Sila je uvijek paralelna sa podlogom, a intezitet F 300t N , gde je t u sekundama.
Napomena: Prvo odrediti vrijeme potrebno za savlaivanje statikog trenja i
poetak kretanja sanduka.
- 35 -
Bariak Viktor
Prije pokretanja sanduk je u ravnotei (a=0):

F T G sin 30 0
F G sin 30 0 s cos 30 0 300t mir
N G cos 30 0
t mir 1,242s
T s N
t2
mV1 Idt mV2

t1
300t G cos 30
k
1, 242
0
G30 F
sin 30
G sin 300 dt m 2
Gt
150t 2 sin 300 k cos 300 Gt 1, 242 m 2

150t 2
k cos 300
sin 300 k cos 300 G1,242
1501,242
2
m 2
150t 330,2t 78,73 0

2
t 0,2721 neupotrebljivo rjeenje - prije klizanja

t 1,929 s
2.11. Tijelo mase 50 kg podie se navie po kosoj ravni pomou ueta i

motora, kako je prikazano na slici. Koeficijent kinetikog trenja izmeu tijela i
povrine ravni je k=0,4. Ako tijelo dobije poetnu brzinu od V0=2 m/s, u tom trenutku
(t=0) motor zatee ue silom T 300 120 t N , gdje je t u sekundama, odrediti
brzinu tijela nakon 2 s.
- 36 -
Bariak Viktor
0
G30 F
T
N
T k G cos 300
t2
mV1 F T G sin 300 dt mV2

t1
1
0
0
m 2 300 120t 2 dt k G cos 30 2 0 G sin 30 2 0
m
0
V2
1
2
2 300t 120t 2
m
3
3 2
k g cos 300 2 0 g sin 300 2 0 1,919 m

s
2.12. Balistiko klatno sastoji se od 4 kg tekog drvenog bloka u stanju mirovanja,

=0. Ako puano zrno mase 2 g udari u balistiko klatno ono e se zaljuljati do
maksimalno =60. Izraunati brzinu puanog zrna.
Openito vrijedi:
m V m V
Idt
0
b b2
p p2
t
mbVb1 m pV p1
t2
Zrno se zabija u klatno sa brzinom: Vb 2 V p 2 V2

mp
V2
Vb1 1
mb
Poslije sudara:
l l
1
2
mV2 Gy 3 , gdje je: m mb m p , G Gb G p
2
l l cos y3
- 37 -

mp
Vb1 1
mb
Bariak Viktor
G p l l cos
733,4 m
s
1
mb m p
2
2.13. Plovei dok teine 45000 t prevozi dva automobila A i B, koji su teki 4000 kg i
3000 kg, a nalaze se na krmi i pramcu. Ako automobili startaju iz stanja mirovanja
jedan prema drugom ubrzanjem aA=4 m/s2 i aB=8 m/s2 dok ne dostignu konstantnu
brzinu od 6 m/s relativno u odnosu na dok, odrediti brzinu doka tik prije njihovog
sudara. Koliko je vrijeme trajanja tog sudara? Smatrati da dok miruje. Zanemariti
otpor vode.
V A 6i
C
VB 6i
C
Brzine prije sudara!
V A V A VC 6i V A 6i VC
C
V B V B VC 6i V B 6i VC
mAVA 2 mBVB 2 mCVC 2 0
mA 6i VC mB 6i VC mCVC VC 0,1154 m i 0,1154 m

s
s
Silaskom s broda guramo ga nazad u vodu, zar ne? Moramo objasniti zato je to
tako.
Razjasnimo prvo ta je ta!
aA 4 m 2
s
VA t 4t C1 C1 0
aB 8 m
s
VB t 8t C2 C2 0
6
s 1,5s
4
rA t 2t A2 C3 C3 0
VA t A 4t A 6 t A
6
s
8
rB t 4t 2 C4 C4 0
VB t B 8t B 6 t B
rA t A 2t A2 4,5m
rB t B 4t B2 2,25m
- 38 -
Bariak Viktor
U prvih 1,5s, A vozilo pree 4,5m, a B 2,25m plus (6m/s)(0,75s)=4,5m. To iznosi

30-4,5-2,25-4,5=18,75 m izmeu automobila, naravno svaki treba prei pola tog puta
prije sudara, to jest:
18,75m
2
1,5625s tsudara 1,5 1,5625 3,063s
6m
s
- 39 -
Bariak Viktor
2.14. 5 kg napregnuta opruga topa miruje po glatkoj povrini. Ako se ispali lopta
mase od 1 kg sa brzinom od V '=6 m/s u odnosu na top u pravcu prikazanom na slici.
Ako je top bio u stanju mirovanja, odrediti horizontalnu udaljenost d lopte od topa pri
emu je ona dosegla taku D na podlozi. Zanemariti veliinu topa.
t2
Osnovna jednadba (kada je ispaljena): mbVb1 m g V g 1 I dt mbVb 2 m g V g 2

t1
U horizontalnom pravcu: 0 mbVb 2 x m g V g 2 x R x 0, R y 0
Pretpostavljamo da je: V Vb 2 / g 2 6 cos 30i sin 30 j

Ogranienje u horizontalnom pravcu:
Vx Vb 2 x / g 2 x Vb 2 x Vg 2 x
6 cos 300 Vb 2 x b Vb 2 x
m
Vb 2 x 4,33 m
s
Vg 2 x 0,866 m
s
Vertikalna komponenta brzine je:
Vb 2 y 6 sin 30 0 3 m
s
- 40 -
Bariak Viktor
ab 9,81 j
Vb t 9,81t C2 j C1i
Vb 0 C1i C2 j 4,33i 3 j
9,81 2
rb t C1t C3 i
t C2t C4 j
2
rb 0 C3i C4 j 0
9,81 2
rb t sudara C1t sudara i

t sudara j d bi
2
t sudara 0,6116 s
db 2,648m
ag 0
V g t C1i C 2 j 0,866i 0 j
rg t C1t C 3 i C 4 j
rg t C 3 i C 4 j 0
rg t sudara 0,866 0,6116 0,5296 m d g

d g 0,5296m
d d b d g 3,178m
2.15. Tijelo B teine 75 N miruje na kraju kolica teine 50 N. Ako se kolica mogu
slobodno kretati, i ako se ue povue brzinom 4 m/s u odnosu na kolica, odrediti
udaljenost d na koju su se kolica pomjerila kada se teret pomakao za 8 m na
kolicima. Koeficijent kinetikog trenja izmeu kolica i bloka je k=0,4.
VB / P VB VP 4i VB VP 4i
mB (VB1 0) m p (V p1 0) mBVB 2 mPVP 2 (kolica e se kretati po platformi )
m B V P 2 4 m PV P 2 0
VP 2,4 m
VB 1,6 m
Sa brzinom od 4 m/s, i u vremenu od 2 s predmet e se pomjeriti za 8 m.
- 41 -
Bariak Viktor
rP 2,4t C1
rP 0 C1 0
rP 2 4,8m
2.16. Tijelo mase 6 kg kree se iz stanja mirovanja od A prema dole po glatkoj

parabolinoj krivulji. Odrediti za koliko e se komprimirati opruga.
1
1
1
1
m(V12 0) Gy1 k ( l12 0) m(V22 0) G ( y2 0) kl22
2
2
2
2
l2 6,86 m
2.17. Potpuno optereen Boeing 747 tezak je 660000 N, a njegovi motori ostvaruju
potisak (silu) od 200000 N. Ako je otpor zraka i trenje izmeu tokova i poletne piste
zanemarivo, odrediti zahtjevanu duinu piste koju avion pree do brzine od 140
km/h
t=0
V=0
V=140km/h
C
C
1
Zadano: G=660000 N, F=200000 N, zanemariti otpor zraka i trenje

- 42 -

Odrediti:l
Rjeenje:
Bariak Viktor
( E k 1 0) A12 E k 2
Fl
1
mV22
2
1 660000
2
1
38,88
mV22
2 9.81
l 2

254,25m
F
200000
2.18. Mlazni avion teine 25000 N katapultira se na palubi nosaa aviona pomou
hidraulikog mehanizma. Odrediti srednju silu potiska na avion ako je dostigao brzinu
od 160 km/h na udaljenosti od 300 m.
V, a 0, t 0, x 0
F
G
1
G
2
km
Zadano: G=25000 N, dostignuti parametri; V2 160 h , i x2 300m
Odrediti: srednju silu potiska

Rjeenje: Ek 1 A1 2 Ek 2
Favg
25000
44,44 m
s
mV
9,81
2 x2
2 x 300
2
2
- 43 -
8388 N
Bariak Viktor
2.19. U brodskom skladitu, paketi se kreu po stazi klizajui prema dole kako je
prikazano na slici. Koeficijent trenja izmeu paketa i staze je k 0,2 , a nagib na dnu
staze je strm ali glatak i iznosi, =300. Ako se paket od 10 kg klie u duini od l=3 m
sa poetnom brzinom od 5 m/s nanie, odrediti:
a. Brzinu paketa kada on pree duinu od l=3 m, doe u podnoje.
b. Udaljenost d do koje e paket klizati po horizontalnoj podlozi prije nego to
se zaustavi.
Zadano:
k 0,2, m 10kg , l 3m,

V 0 5 m V1
s
300
1l
Izraunati: brzinu na kraju kosine=V2

d V t f 0 V3
Izrada:
F
F
0 T G sin 30 0 ma x
0 N G cos 30 0 0
N G cos 30 0
0
Sila trenja, T k N k G cos 30 16,99 N kons tan tna
d 3
G
N T xV
Rad trenja i zemljine gravitacije:

Rad trenja: AT 1 2 T x 2 x1 Tl 16,99 N 3m 50,97 Nm 50,97 J
0
Rad gravitacije: Ag1 2 G x x 2 x1 mg sin 30 .3m 147,15 J
E k1 A1 2 E k 2
1
1
mV12 A1 2 mV22
2
2
V2
2 1
2
2
2
mV1 A1 2 V1 A1 2 6,651 m s
m 2
m
2.20. Ako paket teine G=15 N, dostigne brzinu V0 te udari u branik, njegova
zadaa je da ublai taj udarac. Opruga je krutosti k=6 N/m, a masa branika B se
- 44 -
Bariak Viktor
moe zanemariti. Ako je statiki i kinematiki koeficijent trenja izmeu 15 N tekog

paketa i podloge s 0,6 i k 0,4 , odrediti maksimalnu poetnu brzinu V0 paketa
takvu da branik udaljen l =5 m ne udari u odbojnik.
Zadano: k 6 N
, G 15 N , s 0,6; k 0,4
Odrediti: Vo max tako da odbojnik ne udari u zid-ako je l=5 m

Rjeenje:
A
i
To
V0
k
B
m
1l2s3
ko elimo da paket ne udari u zid treba da je

uspostavljena statika ravnotea izmeu energije tereta
sabijanja opruge.
znaci da ce kutija biti u statickoj ravnotezi pri
maksimalnoj kompresiji.
Fx 0 Fs T ma x 0 , (ravntea, nema odbijanja)
Za slobodno kretanje,
0 N G ma y 0
T s N s G Fs ks Tmax
s
sG
1,5m s max
k

NT
F ( ks)
Kada kutija pritise oprugu:
F
F
0 Fs T ma x
0 N G ma y 0
Radi klizanja, T k N k G 26,68 N

Pa je rad:
- 45 -
Bariak Viktor
AT 13 T l s max 79,2 Nm
1, 5
As1 2
kxdx 2 x
0
2 1, 5
0
13,5 Nm
E k1 A13 T2 0
m
V0 max A13 0
2
V0 max 4,3 m
s
2.21. Mali automobil igracka kree se nadole po zavojnoj rampi kako je prikazano
na slici. Masa automobila je m=50 g, pri emu je promjer krunog dijela rampe
d=300 mm. Ako automobil obavi vertikalni pad za h, odrediti:
a. Minimalnu visinu h tako da auto moe savladati zavojnicu na rampi.
b. Silu koju e ostvariti auto pritiskom na stjenku u taki B (na jednoj
etvrtini puta kroz zavojnicu)
Zadano: m=50g, d=300mm, V1=0

Odrediti: hmin za prolaz petlje, NB
3
Rjeenje:
Trenje zanemariti.
Uraditi stazu tako da auto ne padne sa staze
B
u taki 3. Izraunati minimalno h tako da je
sila izmeu auta i staze bude jednaka 0 u
taki 3. Napraviti cijeli krug okolo, automobil
ne smije pasti sa tacke 3. (ovo ne)
2
Minimalno h da bi se ostvarilo to ce biti
dovoljno za normalnu silu izmedju kolosjeka od nula do 3.
d
Jednadba za energiju i rad na rampi:
- 46 -
Bariak Viktor
E k 1 A1 2 E k 2
0 Gh
N
V2
1
mV22
2
2
Gh
m
2 gh
Analiza poloaja auta u taki 3:

Ek 2 A2 3 Ek 3
1
1
mV22 Gh mV32
2
2
1
Gh Gd mV32
2
Fn G man
dg
4
d 5
h d d 375mm
4 4
gh Gd
mg m
V32
V3 g
d
g
2
- 47 -
Bariak Viktor
Energija i rad u taki B:

Ek 2 A2 B EkB
1
d
1
mV22 G mVB2
2
2
2
d 1
Gh G mVB2
2 2
Fn 0
N B man m
VB2
V2
2m B
2.22. Pomak tijela, prikazanih na slici iz stanja mirovanja je za x= - 800 mm.

Opruga ima koeficijent k =500 N/m i nerastezljive duine od l0=400 mm. Trenje
izmeu povrina zanemariti. Za prikazano kretanje odrediti:
a. Brzinu tijela mase 2 kg kada je x=0 mm.
b. Maksimalno pomjeranje tijela x.
- 48 -
Zadano:
Bariak Viktor
V2 0 x 800mm,
k 500 N
, l 400mm,
m 0
zanemariti trenje
Odrediti:
V2 x 0, ( za tijelo mase 2kg )

x max
Rjeenje:
L s2 2 s3 const
L s2 2 s3 0
L s2 2 s3 0
s 2 V2 sup rotno
s 3 V3
pozitivna vrijednost
V2 2V3
Ako se tijelo mase 2 kg kree na rastojanju od a udesno, tijelo mase 3 kg se kree

do udaljenosti od a/2 nanie.
Na horizontalnoj povrini, gravitacijaokomita, sila od m=2 kg ne stvara rad.
Napetost je unutarnja sila u sistemu (iji je rad =0). Sila tee koju ini tijelo m=3 kg
uzrokuje rad od:
a
x 800
m3 g
2
2
A3 G3
Za oprugu je: Fs k k l l 0 k 0,6 2 x 2 0,4

Rad opruge je:
- 49 -
Bariak Viktor
x
s
ds 500
l
0 ,8
As Fs cos ds k
0,6 2 s 2 0,4
sds
0,6 2 s 2
x 2 0,64
0,4 0,6 2 x 2 0,4

2
500
2.23. Prsten (uplja kugla) teak 1,5 N klie po vertikalnoj ipci bez trenja. Poetna
duina opruge je l0 =0,8 m, konstanta opruge k=80 N/m, a udaljenost ipke od zgloba
d=1,2 m. Ako prsten pomjerimo iz stanja mirovanja tako da je b =0,9 m odrediti
brzinu prstena u poloaju kada je b=0.
Zdano: G=1,5 N, vertikalna ipka , l0=0,8 m, k=80 N/m, d=1,2 m, ostvaruje se pri
b=0,9 m
Odrediti: V2 ako je b=0
Rjeenje:
Kako nema trenja, energija je ouvana.
Ek1 E p1 Ek 2 E p 2
1
1
1
1
( mV12 0) kl12 (Gy1 0) mV22 kl22 Gy2
2
2
2
2
l l l0
l1
d 2 b 2 l0 0,7 m
l2 d l0 0,4m
V2
2 1
k l12 l22 Gy2 12,5 m
s
m 2
2.24. Djevojka skaka, mase 57 kg skae sa visokog mosta. Ue je elastino sa

konstantom krutosti od 171 N/m, slobodne duine (neoptereen) L=40 m. Odrediti:
a. Brzinu djevojke kad ue postaje zategnuto te poinje djelovati silom
na njeno tijelo.
b. Istezanje d ueta kada djevojka prestane ponirati.
- 50 -
Zadano: m=57 kg, k=171 N/m, l0=40 m

Odrediti: V when l=0, lmax
Gdje su poloaji: 1 hvatite, y=0, V=0
ue) i 3 y= L0 dmax, V=0.
Rjeenje:
Bariak Viktor
2 mjesto gdje je y= - L0 (neoptereeno
Ek 1 E p 2 Ek 2 E p 2
000
1
mV22 0 G L0
2
2
Gl0 2 gl0 28,01m
s
m
E p 2 Ek 3 E p 3
V2
Ek 2
1
mV22 G L0 G L0 d max
2
1 2
1
kd max Gd max mV22 0
2
2
d max lmax 19,77m, 13,23m nerea ln o
2.25. Zamajac mase 10 kg i promjera 400 mm je spojen sa el. motorom

konstantnog broja obrtaja, pomou elastinog remena. Ako startamo iz stanja
mirovanja, odrediti torziju potrebnu da rotira zamajca pri 4200 o/min nakon 5 s.
- 51 -
Bariak Viktor
o
Zadano: m 10kg , d 400mm, 1 0 0, 2 4200 min 5obrtaja
Odrediti: M=const. (A1-2=M)

Rjeenje:
Ek 1 A1 2 Ek 2
1
1
2
2
mV1G 0 I Gz1 0 M
2
2
1 1 d
1
2
m
I Gz2
2
2 2
M 2

1
1
2
2
2 mV2 G 0 2 I Gz2
2
2
1
m
2 min
2
10 200
4200 o min

4
1000
obrt 60 s
2
5obrt.
obrt
615,8 Nm
2.26. 100 N teka kolica su u stanju mirovanja kada na njih pocne djelovati sila P .
Promjena sile P prikazana je na dijagramu. Odrediti brzinu kolica kada je t=6 s:
a. Masa tokova je mala, a ne pruaju ni otpor pri kotljanju.
b. Ako su tokovi zakoeni te klize (statiki i dinamiki koeficijenti su
s 0,3 i k 0,2
naizmjenino )
- 52 -
Bariak Viktor
Zadano: G 10 N , s 0,2, k 0,15,V1 0

Odrediti: V2 i t2=6 s pri slobodnoj rotaciji (T=0)
-- - kotrljanje blokirano
Rjeenje:
F
F
0 F T ma x
0 N G 0
U stanju mirovanja: Ts s N 0
Tk k N k G
Pri klizanju,
t2
mVx1 0 F T mVx2
t1
t2
1
Vx2 F T dt
2 t1
40 N
F t kad je : 0t 4s
4s
F 40N kad je : 4st 6s
Ako je trenje, T=0:
- 53 -
V2
Bariak Viktor
1 6
1
1 1
Fdt prostor unutar dijagrama 4 s 40 N 2 s 40 N 51,52 m
s
m0
m
m 2
Ako je trnje, T0:

Kolica e poeti klizanje kada sila F postane vea nego maksimalna slobodna
sila trenja za ravnoteu. (Ts).
Fmirov 10 N tmirov Ts sG tmirov 2s

s
Za t>2s, ako se kolica kliu onda je sila trenja Tk.
4
V 6
1
1
1
10 N t k G dt 40 N k G dt 30 Ns 50 Ns 25,76 m
s
s
m2
m2
m
V 6
1
V 6
2
bez trenja !
2.27. Potisak od 500 N rakete koja stoji na saonicama, mijenja se sa vremenom,

prikazano na dijagramu. Ako saonice startaju iz stanja mirovanja i kreu se po
otvorenom horizontalnom kolosjeku, odrediti brzinu kod koje e raketa potroiti svo
gorivo.(Zanemariti trenje)
Zadano: G 500 N ,V1 0 t 0 otvorena, horizontalna pruga

Odrediti: V(10)
Rjeenje:
- 54 -
Bariak Viktor
N
t2
R dt povrina
x
ispod krivulje
t1
10
Tdt 2 1s 1200 N 4s 1200 N 2 5s 1200 N 8400 Ns

0
t2
mVx1 0 Rx dt mVx 2
t1
V 10
1
8400 Ns 164,8 m s 593 km h
m
2.28. Padobran i 400 N teka korpa padaju sa konstantnom brzinom V. Kada korpa
padne na zemlju, padobranski konopci e se rasteretiti (nee biti sile na korpu), a pri
padanju ka zemlji e se sila mijenjati po dijagramu. Odrediti maksimalnu konstantnu
silaznu brzinu za koju e maksimalna sila djelovati na korpu Fmaks pri emu ona
netreba prelaziti 2000 N.
- 55 -
Bariak Viktor
Zadano: G=400 N, Fmax=2000 N

Odrediti: Vmax
Rjeenje:
F 0 G F ma
t2
mV x1 R x dt mV x 2
t1
Padanje korpe u intervalu od 0,3 s odvija se silom koja je

jednaka teini korpe.
F
x
0,3
mVx
G F dt m(V
0,3
0)
Vmax
1
m
0,3
F G dt
0
1
m
0,3
Fdt
0
povrina ispod krivulje G 0,3s

m
1 1
0,2s Fmax 1 0,1s Fmax 400 N 0,1s 400 N
m 2
2
1
G 0,3s m
s
m
2.30. Paket teine 5 N stoji na horizontalnoj povrini pri emu se sila F mijenja po
krivulji sa dijagrama. Intenzitet sile mijenja se sa vremenom. Ako su statiki i
dinamiki koeficijenti trenja s 0,40 i k 0,30 naizmjenino, odrediti:
a. Vrijeme t1 u kojem paket poinje klizati.
b. Maksimalnu brzinu paketa Vmaks i vrijeme tm potrebno za nju.
c. Vrijeme tf za koje e se paket prestati klizati.
- 56 -
Bariak Viktor
Zadano:
G 5 N , F F cos 300 i F sin 300 j ,
30
i s 0,4, k 0,3
Odrediti: t, (poetak klizanja), Vmax, tm, tf -(prestanak

klizanja)
Rjeenje:
F
F
0 F cos 300 T ma x
0 N G F sin 300 0
N G F sin 300
T N
G F sin 30 stanje kretanja
Ts s G F sin 300 stanje mirovanja

Tk
t2
mV1 Rdt mV2

t1
t2
mVx1 Rx dt mVx 2
t1
t2
mVx1 P cos 300 T dt mVx 2

t1
Paket e se poeti klizati kada primjenjena sila (Fcos300) dostigne maksimalnu

frikcionu silu koja je u sluaju ravnotee (Ts).
T F cos 300 Ts s G F sin 300
sG
3N
cos 30 s sin 300
0
Pomou dijagrama,
- 57 -
Bariak Viktor
5N
F nt b t 0 20,5N t za 0t10s
10s
5N
t 10N 0,5t 1,0N za 10st20s
10s
Ili:
t 2 s F za 0 t 10s
N
t 2 s F 10N za 10 ts 20s
N
Gdje je:
t1 2 s
3N 6,0s
b.) Kada paket poinje kretanje, T=Tk . U pravilu veliina Fcos300 je velika kao i Tk ,
paket e se ubrzavati (linearni impuls e se poveavati-brzina e se poveavati). To
e se nastaviti sve do: Fcos300=Tk .
F cos 300 k G F sin 300
k G
9,32 N
cos 30 k sin 300
Interval u kojem dolazi do smanjenja sile F je 10 s<t<20 s.
F
t 2 0,449 s
9,32 N 44,48N 15,81s
Maksimalna brzina e se pojaviti pri tm=15,81s, pa je:

t2
mVx1 0 F cos 300 T dt mVx 2
Vx 2 Vmax
t1
m 6 ,006 s
10 s
Vmax
1
m
15 , 81s
10 s
N
N
0
0
0,5 s (t ) cos 30 k G 0,5 s (t ) sin 30 dt
N
N
0
0
0,5 (t )10 N cos 30 k G 0,5 (t ) 10 N sin 30 dt
s
s
1
5,453 Ns 6,043Ns 22,56 m s
m
- 58 -
Bariak Viktor
c.)
mV2 x V2 x Vmax
t3
F cos 30
T dt mV3 x V3 x 0
t2
0,5 N s t 10 N cos 30
20
mVmax
tm
(0,5 N s t 10 N ) cos 30
20
tm
k G 0,5 N t 10 N sin 300 dt mVmax

s
k G 0,5 N t 10 N sin 300 dt

s
t3
0 G 0 dt 0( Ako
k
je F 0, za t 20 s
tada
je :
20
11,5 Ns 3,142 Ns k Gt3 k G 20 s 0

t3 25,57 s
2.31. Top teak 800 N ispaljuje kuglu od 5 N u horizontalnom pravcu. Top je
postavljen na konicu, koja ima kinetiki koeficijent trenja izmeu konice i
horizontalne povrine k 0,25 . Ako se kugla kree brzinom od 650 m/s od
momenta kada je ispaljena iz topa, odrediti:
a. Odbojnu brzinu topa.
b. Udaljenost koju e top dostii prije nego to se zaustavi.
Zadano: Gc=800 N, Gb=5 N, k 0,25, Vb 2 650 m s

Odrediti: Vc2, dc3
Rjeenje:
Za top:
Za topovsku kuglu:
Gb Vb2
Feksplozije
Gc
Vc2
Nc
Feksplozije
Tc
- 59 -
Bariak Viktor
t2
(mc mb ) V1 0 R 0 dt mc Vc 2 Vc 2 i mb Vb 2 Vb 2 i
t1
Ako uzmemo u obzir utjecaj topatopovska kugla je isto u sistemu, pa je Feksplozije

unutarnja sila (to dejstvo je uzrono). elimo zanemariti impuls uzrokovan trenjem Tc
koja je jako mala poredei sa Feksplozije te imajui na umu da se ta eksplozija dogodila
u veoma kratkom vremenskom intervalu.
m
Vc 2 b Vb 2 4,063 m
Po osi x:
s
mc
Gledajui samo top poslije eksplozije,
N c Gc ma y 0 Tc k N c k Gc
Koristei rad i energiju imamo,

1
1
mcVc22 Tc d c 3 mc (Vc23 0)
2
2
1
mcVc22
d c3 2
3,36m
Tc
2.32. Dva premazana diska kliu se po horizontalnoj podlozi sa trenjem. Disk A

teine 1 N i brzine VA=15 m/s; disk B teine 2 N i brzine VB=10i+24j m/s. Poslije
sudara kreu se kao zasebne jedinice sa brzinom V pod uglom u odnosu na osu x.
Odrediti intenzitet brzine V, i ugao .
Zadano: otporna horizontalna povrina gdje vrijedi,

G A 1N ,
VA1 15 m
s
VB1 10i 24 j m
GB 2 N ,
V2 V cos i sin j
Odrediti: V,
Rjeenje:
- 60 -

m AV A1 m BVB1
Bariak Viktor
R
dt
m
V
A
B
2
t1
t2
G GB
GA
G
V cos i sin j
15i m B 10i 24 j m A
s
s
g
g
g
po x : G A 15 m G B 10 m G A G B V cos
s
s
G A 15 m G B 10 m
s
s
V
G A GB cos
po y : G B 24 m
G B V sin
G A (15 m ) G B (10 m )
s
s sin
G A GB
G A GB cos
G B (24 m )
1
s
53,90 0
tg
m
m
G A (15 ) G B (10 )
s
s
V 19,8 m
s
2.33. Sanduk teine 4 N poinje kretanje iz poloaja A po glatkoj povrini,
zakrivljene rampe, radiusa 20 m. Ako se sanduk spusti niz rampu do B, te udari na
kolica teine 40 N, koja su u stanju mirovanja, ona e nastaviti kotrljanje na desno
kao zasebna jedinica. Odrediti (opu) brzinu kolica i sanduka kada se oni kreu
sjedinjeni.
Zadano: Gb=4N, Gc=40 N, Sandukkolica u poetku miruju ravnotea, rampa

(nema trenja), =20 m
Odrediti: poetnu brzinu kolica i sanduka, V3
Rjeenje:
Rad energija sanduka,
- 61 -
Bariak Viktor
E k 1 E p1 A1(02) E k 2 E p 2
1
1
mb Vb21 0 Gb y b1 20m 0 mbVb22 Gb y b 2 0
2
2
2Gb 20
Vb 2
2 g 20 19,80 m
s
mb 2
Zakon impulsatrenutna sila sandukakretanje kolica,
mb Vb 2 Vb 2i mc Vc 2 0
t2
( Rdt 0 unutar sistema) mb mc V3 V3i
t1
V3
mbVb 2
1,8 m
s
mb mc
2.34. Tijelo od drveta, teine 0,30 kg prikaceno je na oprugu krutosti k=7500 N/m.
Tijelo je u stanju mirovanja ( k 0,4 ) na hrapavoj horizontalnoj povrini kada u njega
udara puano zrno teine 0,030 kg sa poetnom brzinom V i =150 m/s. Poslije
sudara puano zrno je ugraeno u tijelo od drveta. Treba odrediti:
a. Brzinu tijela i puanog zrna odmah nakon sudara.
b. Udaljenost d do koje e tijelo doi nakon sudara sa puanim zrnom.
Zadano: mtijela=0,30 kg, k=7500 N/m, V1tijela=0, k=0,4, mzrna=0,03 kg, V1tijela=150 m/s
Odrediti: V2(tijela+zrna), udaljenost d
Rjeenje:
* Rjeavamo pomou impulsasile
t2
mV1 zrno mV1 tijelo ( Rdt 0) mV2 zrno tijelo
t1
1
V2
0,03kg 150 m 0,3kg 0 13,64 m
s
s
0,33kg
* Kretanje tijela-koristimo radEnergiju
Ek 1 E p1 0 A1 2 Ek 2 0 E p 2
1
2
mV2
2
k Gd
zrno tijelo
V1zrno
d
1 2
kd
2
)d 2 0,97119 ( N )d 30,698 Nm 0
m
d 0,09035m
3750( N
kd
T=kN
2.35. Topovska kugla mase 5 kg ispaljena je sa poetnom brzinom V0=125 m/s i

0=750 u odnosu na osu y. U vrhu trajektorije, kugla eksplodira i rasprskava se u dva
dijela. Dio mase od 2 kg pada na zemlju sa x=50 m i y=350 m, nakon vremena t=25s.
Odrediti:
- 62 -
Bariak Viktor
a. Kada i gdje e pasti dio mase od 3 kg na zemlju?

b. Impuls dijela kugle od 3 kg poslije eksplozije.
c. Srednji utjecaj sile eksplozije F2 kg na dio kugle od 2 kg poslije eksplozije
ako je trajanje eksplozije iznosilo t =0,003 s.
Zadano: mkugle=5 kg, rk 2 kg 50i 350 j m , t 25s, V0 125 m , 0 75 , Z max
Odrediti: rk 3kg t ?
, pri t=0,003s.
F
dt
2
kg
t1
Impuls za dio od 2 kg pri eksploziji
t2
Rjeenje:
a t 9,81m 2 k za cijelu topovsku kuglu prije eksplozije

s
- 63 -
Bariak Viktor
V t C1i C 2 j 9,81 m 2 t C 3 k
s
V 0 C1i C 2 j C 3 k 0i 125 m cos 75 0 j 125 m sin 75 0 k

s
s
C1 0, C 2 32,35 m , C 3 120,74 m
s
s
9,81 m
r t C 4 i 32,35(m )t C 5 j
( 2 )t 2 120,74(m )t C 6 k
s
s
s
2
r 0 C 4 i C5 j C 6 k 0
C 4 C5 C6 0
V t 32,35(m ) j 9,81 m 2 t 120,74 m k

s
s
s
r t 32,35 m tj 4,905 m 2 t 2 120,74 m t

s
s
s
Prije eksplozije
Eksplozija e se desiti kada je Vz
=0 (taka na trajektoriji), pa je
9,81(m
t eksplozija
)t
120,74 m 0
s
s 2 eksplozija
12,31s
reksplozije 398,16 j 743,02k (m)
Za cijelu kuglu prije eksplozije
Veksplosije 32,35 m
Dio od 2 kg nakon eksplozije,
a t 9,81(m 2 )k
s
V t C1i C 2 j C 3 k V x i V y j V z k nepoznata brzina trenutak poslije
eksplozije. Polazimo da je to poetno vreme

0, radi jednostavnosti.
C1 V x , C 2 V y , C 3 V z
Vrijeme trajanja je t=25s, ali poetno vrijeme je nula (pri eksploziji), pa je:
t f 25s 12,31s 12,69 s
Po osi x: V x t f 50m V x 3,94 m
s
Po osi y: V y t f 398,16m 350m V y 3,795 m
s
2
Po osi z: 4,905 m 2 t f V z t f 743,02m 0 V z 3,693 m s
s
Veksplozije 2 kg 3,94i 3,795 j 3,693k m
Eksplozija je za sistem dio unutarnje energije, primjenjujemo impulstrenutni udar

pri odvijanju
eksplozije:
m5Veksplozije 0 m 2Veksplozije 2 kg m3Veksplozije 3 kg
Veksplozije 3 kg 2,625i 56,45 j 2, 462 k m

s
Analiza dijela kugle od 3 kg:
- 64 -
Bariak Viktor
a t 9,81 m 2 k
s
V t C1i C2 j 9,81m 2 t C3 k
s
V 0 C1i C2 j C3k 2,625i 56,45 j 2,462k m
sa poetnim uvjetima
Resetovanje vremena na nulu pri eksploziji, ponovo:

C1 2,625 m
, C2 56, 45 m
,
C3 2, 462 m
s
s
r t 2,625 m
t C4 i 56, 45 m
t C5 j
s
s
2
4,905 m 2 t
2, 462 m
t C6 k
s
s
r 0 C4 i C5 j C6 k 398,16 j 743,02 k m
C4 0, C5 398,16 m,
C6 743,02 m
rsudara 2,625 m t f i 56,45 m t f 398,16 m j

s
s
2
m
m
4,905 2 t f 2,462 t f 743,02 m k
s
s
Koji se deava kada je rz =0, to jest:

Po osi z:
Po osi x:
Po osi y:
0 4,905 m 2 t 2f 2,462 m t f 743,02 m t f 12,059s

s
s
2,625 m t f 31,65m t t eksplozije t f 24,369 s
s
56,45 m t f 398,16 m 1078,9m
s
Proizilazi da je:
rsudara 3 kg 31,65i 1078 j m t 24,369 s
Pri eksploziji, sa iskljuivo aktivnom silom koja djeluje na dio od 2 kg je sila F2 kg.
Impuls za taj dio mase je:
t2
m 2 kg V prije eksplosije F2 kg dt m 2 kg V poslije eksplozije
t1
t2
F2 kg dt 2kg V poslije V prije
t1
t2
F2 kg dt 7,88i 72, 29 j 7,39k Ns
t1
2.36. Topovska granata teine 25N ispaljuje se iz topa teine 3000 N. Topovska
granata se ispaljuje sa brzinom 1500m/s i pod kutem 30 0 prema horizontali.
Pretpostavljamo da je topovska cijev kruto tijelo i da je privrena za tijelo topa te da
je top u cjelini slobodan pri kretanju horizontalno. Ako granata boravi u cijevi nakon
ispaljenja 0,005 s, odrediti:
- 65 -
Bariak Viktor
a. Rezultantnu vertikalnu silu poslije eksplozije.

b. Odskonu brzinu topa.
Zadano: G granate 25 N , Gtopa 3000 N , Vizl 1500 m , t 0,005s
Odrediti: Rvertikal, Vodbijanja

Rjeenje:
mtop granata
t2
Vtop granata1 0 Rdt mtopVtop 2 mgranataVgranata 2

t1
t2
N G
top
Ggranata dtj mtopVodbijanja i mgranateVizlaza cos 300 i sin 300 j
t1
t2
N G
top
Ggranate tj mtopVodbijanja i mgranateVizlaza cos 30 0 i sin 30 0 j
t1
Po osi x:
0 mtopaVodbijanja m granateVizlazna cos 30 0

Po osi y:
Vodbijanja 10,83 m
s
N G
topa
G granate t m granateVizlaza sin 30 0
Rvertik N 980000 N
2.37. Sanduk teine 20 N ima brzinu od VA=12 m/s u taki A. Odrediti brzinu poslije
preenog puta od s =6 m prema dole. Koeficijent kinetikog trenja izmeu sanduka i
podloge je k 0,20 .
- 66 -
Bariak Viktor
1
1
mV12 Gy1 Ts mV22 Gy2
2
2
T k N k G cos 3,2 N
Ako je:
y 2 0,
y1 s sin 3,6m
tg 1 3 36,87 0
4
V2 m
s
2.38. Odrediti brzinu tereta A teine 60 N ako su tereti izbaeni iz stanja mirovanja s
tim to se tijelo B od 40 N, kree 2 m uz kosinu. Koeficijent kinetikog trenja izmeu
blokova i kosina iznosi k 0,10 .
- 67 -
Bariak Viktor
Tijela ine jedan sistem (sa uetom kao internom vezom). V1=0 za obadva tereta!
2F
60
GA
TA
NA
Za stanje y1=0, vrijedi: VB=2VA

T A 1 TB 2
1
1
m AV A22 m BV B22 G B 2 sin 30 0 G A 1 sin 60 0
2
2
N A GA cos 600
N B GB cos 300
F
30
GA
NB
TB
TA k GA cos 600
TB k GB cos 300
2GB sin 300 GA sin 600 TA 2TB
V
1
m A 2 mB
2
VA m
s
VB m
s
2
A
2.39. Odrediti brzinu tijela A od 20 kg mase, koja se ostvari pri kretanju od 2 m, iz

stanja mirovanja niz kosinu. Tijelo B ima masu 10 kg, a koeficijent kinetikog trenja
izmeu klizne povrine i tijela A je k 0,20 . Nai silu koja vlada u uetu.
- 68 -
Bariak Viktor
2
2
mV1 0 mV1 0 Gy1 0 B Gy1 0 B Td
2
A 2
B
1
1
2
2
mV2 mV2 Gy2 A Gy2 B
2
A 2
B
V2 A V2 B
y2 A 2 sin 600
y 2 B 2
d 2 m
T k N A k G A cos 600
V2 2,638 m
A:
B:
1
1
2
2
mV1 0 Gy1 0 T F d mV2 Gy 2 F 115,5 N
2
2
1
1
2
2
mV1 0 Gy 2 0 Fd mV2 Gy 2 F 115,5 N
2
2
2.40. Tijelo teine 100 N klie se niz kosinu iji je koeficijent kinetikog trenja
k 0,25 . Ako se tijelo kree sa 10 m/s u taki A, odrediti maksimalno sabijanje
opruge u trenutku kada se tijelo zaustavi.
- 69 -
Bariak Viktor
T k N k G cos 36,87 0
1
1
mV12 G 10 l sin 36,87 0 k G cos 36,87 0 10 l kl 2
2
2
l m
2.41. Tijelo teine 5 N kree iz stanja mirovanja (poloaj A) kliui se prema dole po
krunoj putanji AB. Zatim kontinuirano se kree po horizontalnoj podlozi do udara u
oprugu. Odrediti za koliko se komprimira opruga do zaustavljanja tijela.
G 3 T 2 l
T k N k G
1
k ( l ) 2
2
1
k (l ) 2 Tl 3G 2T 0
2
l m
2.42. Osoba teine 120 N izbacuje se kao ljudska topovska kugla (iva osoba)
pomou opruge nategnute u topovskoj cijevi. Ako najvee dozvoljeno ubrzanje za
ovjeka iznosi 10g=98,1 m/s2, odrediti potrebnu krutost opruge koja je bila
komprimirana za 2 m u trenutku aktiviranja. Sa kojom brzinom e se tijelo odlijepiti od
- 70 -
Bariak Viktor
opruge? Zadano je sabijanje opruge s=2 m i d=8 m. Zanemariti trenje i pretpostaviti

da se ovjek dri u istoj poziciji tijekom kretanja.
Fs G cos 450 ma 10mg
Fs 10 cos 450 G
Fx kx 2k Hookov zakon
k 600 N
m
1
1
2
k 2 mV22 Gd sin 450
2
2
V2 ( 5,49) m
s
- 71 -
Bariak Viktor
2.43. Opruga krutosti k=50 N/m u neoptereenom stanju je duga 2 m. Kao to je

prikazano na slici, opruga je stisnuta sa odbojnim limom na duinu od 1,5 m. Sanduk
teine 4 N se kree brzinom VA to je brzina u taki A, i to klie niz kosinu pri emu je
koeficijent kinetikog trenja k 0,2 . Ako se lim isturi naprijed za 0,25 m prije
zaustavljanja, odrediti njegovu brzinu u A. Zanemariti teine limene ploe i opruge.
T k N k G cos 36,87 0
y1 4,5 sin 36,87 0

G
36,87
y2 1,25 sin 36,87 0
Koordinate sanduka (taka A)
1
1
1
2
2
mV12 k 0,5 Gy1 T 3,25 k 0,75 Gy2
2
2
2
V1 m
s
2.44. Klatno mase 0,75 kg izbacuje se iz ravnotenog poloaja A oprugom ija je
krutost k=6 kN/m. Ako je opruga bila sabijena za 125 mm, odrediti brzinu klatna i silu
u uetu u pozicijama B i C. Taka B je u poloaju gdje je na radiusu zakrivljenosti
0,6 m pregib, gdje ue postaje samo pola horizontalno.
- 72 -
Bariak Viktor
Poloaj B:
1
1
kl12 Gy2 mV22
2
2
V2 10,64 m
s
V2
a r et r 2 en V et
en
F 0 F m
Poloaj C:
- 73 -
V2
141,5 N
Bariak Viktor
1
1
k (l1 ) 2 Gy2 mV22
2
2
m
V2 9,47
s
F 0 F G m
V2
F 48,7 N
2.45. Sanduk mase 100 kg je izloen silama F1=800 N i F2=1,5 kN. Ako je poetno
stanje, stanje mirovanja, odrediti udaljenost klizanja d pri postignutoj brzini od
V=6 m/s. Koeficijent kinetikog trenja izmeu sanduka i podloge je k =0,2.
1
1
( mV12 0) F1 cos 300 F2 cos 200 T d mV22
2
2
m
gdje je : (V2 6
)
s
T k N k G F1 sin 300 F2 sin 200
d 0,9332m
2.46. Tijelo mase 2 kg izloeno je konstantnom djelovanju sile po zakonu

300
F
1 s
N , gdje je s u metrima. Kad je s=4 m tijelo e se kretati lijevo brzinom 8
m/s. Odrediti brzinu kada je s=12 m. Koeficijent kinetikog trenja izmeu tijela i
podloge je k=0,25.
- 74 -
Bariak Viktor
Rad sile od take 1 do 2 iznosi:
300
F
1 S
0
30
A1 2
S2
F cos 30
T ds
S1
S2
F cos 30 G F sin 30 ds
0
S1
T k N

N G F sin 30 0
S2
F cos 30
S1
300 ln 1 S
k sin 300 k G ds
S2
S1
cos 30
k sin 300 k G s
S2
S1
173,2 Nm
Jednadba za energiju i traena brzina iznose:

1
1
m
mV12 A1 2 mV22 V2 15,40
2
2
s
2.47. Tarzan mase 100 kg ljulja se skaui sa grebena stijene pomou ueta
(napravljeno od loze) duine 10 m, mjereno od oslonca A do centra njegove mase.
Odrediti njegovu brzinu trenutak poslije to ue dodirne granu drveta u B. Koja sila
treba biti u tom uetu prije i u trenutku kada ue dodirne granu u B?
- 75 -
Bariak Viktor
Let:
y1 10 cos 45 0 , y 2 10(reference at A)
F
mat
1
mV22 Gy 2
2
V2 7,581 m
s
Gy1
man
G
Prije nego to ue udari u granu, je =10 m, a poslije je =3 m.

Fprije 1556 N
Fposlije 2897 N
To su sile kojima treba Tarzan da se dri za ue!
- 76 -
Bariak Viktor
3- DALAMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAKU
Ako na materijalnu taku M, mase m djeluje sistem sila F 1 ,..... F n i ona se
kree ubrzanjem a , osnovna dinamika jednadba e izgledati:
m a F 1 F2 ..... Fn F i
i 1
Ako primjenimo Dalamberov princip na svaku taku materijalnog sistema i ako

uzmemo u obzir i reakciju veza, dobiemo:
a
in
Fi Fi Fi 0
3.1. Dinamika relativnog kretanja materijalne take

3.1.1. Diferencijalna jednadba kretanja
Pri sloenom kretanju take apsolutno ubrzanje take a iznosi:
a a p ar ac ,
Gdje su:
-
a p a0 p M p p M
- prenosno ubrzanje,
- a r relativno ubrzanje i
-
a c 2 p v r
- Koriolisovo ubrzanje.
Pa je osnovna diferencijalna jednadba pri relativnom kretanju:
n s
m ap m ar m ac F i .
i 1
3.1.2. Posebni sluajevi kretanja materijalne take vezani za razliite

oblike prenosnog kretanja
Posebno kretanje sistema referencije Oxyz je obrtanje oko nepomine ose pri
emu je prenosno ubrzanje:
a p a pn a pt ,
Gdje su:
a pn r p2 - prenosno ubrzanje, normalno
a pt r p - prenosno ubrzanje, tangencijalno.
Osnovna diferencijalna jednadba relativnog kretanja imae oblik:
n s
in
in
in
m a r F i F pt F pn F c .
i 1
- 77 -
Bariak Viktor
3.1.3. Zakon o promjeni kinetike energije pri relativnom kretanju

Zakon o promjeni kinetike energije materijalne take pri relativnom kretanju
je:
1 2 1 2
mvr1 mvr 0 EK r
2
2
s M 1 in
in
s
F p , vr .
F
d
cos
F
,
v
F
d
cos
i
r
i sr
p sr
M0
M0
M1
3.1. U cijevi koja se okree konstantnom kutnom brzinom oko vertikalne ose, za
cijelo vrijeme obrtanja nalazi se loptica mase m, koja je privrena pomou opruge
c.
U poetnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a, opruga je nedeformirana, a
poetna brzina loptice je jednaka nuli. Odrediti kretanje loptice, ako je koordinatni
poetak u poetnom poloaju loptice. Trenje zanemariti.
Poi emo od osnovne diferencijalne
jednadbe za relativno kretanje:
ma r F FW F pin Fcin
Komponente u primjeru iznose:
"
ar x
- relativno ubrzanje,
F F mgk cxi mgk - aktivna sila,
FW FN 1 FN 2 FN 1 j FN 2 k - reakcija idealne
veze,
F pin ma N m( a x ) 2 i - prenosna inerciona sila

Fcin 2m(xVr ) 2mVr sin 90 0 j -
Koriolisova inerciona sila.

Ako komponente iz osnovne dif. jednadbe projeciramo na osu Ox, dobijamo:
ma r cx m(a x) 2 .
Zbog toga to je veza idealna FW 0 , dok projekcija Fcin na koordinatnu osu Ox je

takoe jednaka nuli.
Sreivanjem predhodne jednadbe, dobijamo:
x x(
c
2 ) a 2 .
m
- 78 -
2
Uvoenjem smjene: k
Bariak Viktor
c
2 , gdje je k kutna brzina, uz pretpostavku da je
m
c
m
predhodna jednadba ima rjeenje:

a 2
.
k2
Iz poetnih uvjeta za t 0, x 0 0 i x 0 0 dobijamo integracione konstante A i B,
pa e predhodna jednadba dobiti oblik:
a 2
x 2 (1 cos kt ) .
k
x A cos(kt ) B sin( kt )
c
c
k 2 , to jest , rjeenje jednadbe dobija oblik:
m
m
Za sluaj da je: 2
1
x A1ch k1t Bsh k1t
Za poetne uvjete: A1
a 2
i B 0 , dobijamo:
k12
x
Ako je
a 2
.
k12
a 2
ch k1t 1 .
k12
c
, imamo da je:
m
a 2 t 2
x
C1t C 2 ,
2
gdje su : C1 C 2 0 .
4- DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA I KRUTOG TIJELA

4.1. Podjela sila
Na materijalni sistem djeluju: spoljanje ( F s ) i unutarnje sile ( F u ) .

Poto izmeu dvije materijalne take prema Treem (Njutnovom) zakonu akcije i
reakcije, djeluju sile istog intenziteta, a suprotnih smijerova du zajednikog pravca,
to emo za materijalni sistem koji se kree imati ravnoteu sistema unutarnjih sila i
sume momenata za bilo koju taku, to znai da je cjelokupni sistem u ravnotei:
u
0 , M
u
R
F
0
4.2. Geometrija masa

Masa materijalnog sistema (M) jednaka je algebarskoj sumi masa svih taaka
n
sistema: M mi .
i 1
Centar mase ili centar inercije, za sistem materijalnih taaka iznosi:
- 79 -
Bariak Viktor
n
rc
mi r i
i 1
G r
i 1
4.3. Momenti inercije

Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol ''O'' naziva se polarni
moment inercije i iznosi:
n
i 1
i 1
J 0 mi ri 2 mi ( xi2 yi2 zi2 ) .

Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema oxyz
naziva se aksijalni moment inercije. Momenti inercije za ose x, y i z iznose:
n
J x mi ( y i2 z i2 ).
i 1
n
J x mi ( xi2 z i2 ).
i 1
n
J x mi ( xi2 y i2 ).
i 1
4.4. tajnerov teorem

Ovom teoremom se rjeava problem momenta inercije za dvije paralelne ose
od kojih jedna od njih prolazi kroz sredite sistema.
Aksijalni moment inercije za osu Cz je:
n
i 1
i 1
J cz mi ri 2 mi ( xi2 yi2 )
a moment inercije za osu z1 koja je raralelna sa osom z iznosi:
J z1 J cz Md 2 .
4.1. Odrediti moment inercije za sloeno tijelo prikazano na slici, po osi x. Gustoa
materijala je 7,87 Mg/m3.
Zadano: 7870
kg
m3
Odrediti: I x
Rjeenje:
z
100
400
850
- 80 -
Bariak Viktor
1. Pravougaonik
V 850 100 400 mm 3 0,034m 3
m V 267,58kg
x 0, y 175mm, z 0
1
I x I Gx
y 2 z 2 m
12
1
2
2
2
m 0,85 0,1 0,175 m 24,53kgm 2

12
2. Rupa
V 100 100 0,003142m 3
2
m 24,724kg
x 0, y 400mm, z 0
Ix
1
2
2
2
m 3 0,1 0,1 0,4 m 4,45kgm 2
12
3. Valjak
V 100
250 0,007854m 3
m 61,811kg
x 0, y 0, z 175mm
Ix
Ukupno:
V
m
V
1
V2
m1
m2
isto
kao
m3
m3
za
"
I
x1
4.2. Zadana su dva elina cilindra ( 7849
8746 kg
V3
x1m1 x2 m2
x3 m
m1 m2
m3
1
2
2
2
m 3 0,1 0,25 0,175 m 2,369kgm 2
12
kg
m3
x 2
x3
) i mesingana kugla
homogeno sastavljeni. Odrediti moment inercije ovakvog tijela
uvaavajui da je osa x postavljena kao na slici.
- 81 -
Zadano: elini cilindri sa 7849
Bariak Viktor
kg
m
i mesingna kugla sa 8746
kg
m3
Odrediti: Ix
Rjeenje:
(1) Kugla (mesing):
4
3
V 0,05m
3
G V
m
g
g
x z 0
y 1,5 16 5
2
2
I Gx m 5
5
I x I Gx m y 2 z 2 kgm 2
(2) Horizontalni cilindar (elini):
V 1,5 16
2
V
g
x z 0
y 1,5 8 9,5 cm
1
2
2
m 31,5 16
12
I x - - -kgm 2
I Gx
(3) Vertikalni cilindar (elini)
- 82 -
Bariak Viktor
V 1,5 8
V
m
g
x z y0
1
2
2
I Gx
m 31,5 8
12
I x - - -kgm 2
2
Ukupni momenat inercije:

V
m3 ,
x z 0, y 18,86 cm,
m m1 m2 m3 (kg )
I x kgm 2
4.3. Odrediti moment inercije sloenog tijela prikazanog na slici, uvaavajui y osu.
Specifina teina materijala tijela je 175
Zadano: 175
kg
kg
m3
Odrediti: I y
Rjeenje:
- 83 -
m3
Bariak Viktor
1. Stranica
z
11m
3m
y
8m
12m
3m
m
I
11 12
0,
V
g
1
12
39 6 m
1
,5m,
2,5m
70 64 k g
1 2
11
1 71 89 0
2. Stranica
z
12m
12m
3m
4326 m 3
x
0,
y
6 m,
m
7706 kg
1
I
m
12 2
y
12
38 5942
kgm
1
,5m
3. Stranica
z
x
12m
5m
3m
V
180 m 3
x
0,
y
10,5m,
z
m 3211kg
1
2
I y
m 12
5
12
5,5m
4. Valjak
- 84 -
142353 kgm
V
x
m
I
58
,9 m
0,
y
6 m,
1 05
0 kg
1
2
m
3r
12
Bariak Viktor
1
2
m
3
2,5
12
40228 k gm 2
2
L
1
,5m
Ukupni moment inercije za y osu:
V1
V2
V3
V4
0,
y
3,725m,
m
16931k g
I
659957 kgm
4843,
1m
0,5902 m
4.4. Odrediti moment inercije homogene piramide mase m za z osu. Gustina

materijala je . Napomena: koristiti pravougaoni limeni elemenat koji ima volumen
dV=(2x)(2y)dz.
dV 2 x 2 y dz
m V
dm 2 x 2 ydz 4x 2 dz
dz
a/2
a/2
Zbog simetrije je: x=y
h hz
a
h z
x
Zbog slinosti trouglova: a
x
2h
2
x
z
a/2
V piramide
4
1
2 x 2 2 y 2 dm 32 x 4 dz 1 a 4 h z 4 dz
12
12
6 h
4
1a 4
h 4h 3 z 6h 2 z 2 4hz 3 z 4 dz
4
6 h
h
a 4
1
a 4 h
I zz dI zz 4 h 5 2h 5 2h 5 h 5 h 5
5
30
6h
0
dI zz
1 2
m
ma 2
a h
I zz
3
10
- 85 -
Bariak Viktor
4.5. Toak je sastavljen od tankog prstena ija je masa 10 kg i etiri preke

napravljene od tankih ipki mase od po 2 kg. Odrediti moment inercije toka oko ose
okomite na sliku i trenutnu taku dodira A.
I B mr 2
B
prsten
2
ml 2
12
paoka
I A I B m prstena 2m paoka 0,5
tajnerova teorema 7,667 kgm 2
4.6. Klatno se sastoji od tanke poluge (R) mase 3 kg i limene ploe (P) mase 5 kg.
Odrediti udaljenost y od centra mase G klatna y ; takoe izraunati moment inercije
klatna ako je aksijalna osa okomita na ravninu slike i prolazi kroz G.
- 86 -

y
Bariak Viktor
y R m R y P m P 1m 3kg 2,25m 5kg
1,781m
mR mP
8kg
I O ukupni I R I P
1
1
2
m R l R2
m P 0,5 2 12 m P 2,25
3
12
29,83kgm 2 za ta . O
1
1
2
2
m R l R2 m R 1,781 1
m P 0,5 2 12 m P 2,15 1,781
12
12
4, 451kgm 2 za ta . G
I G ukupni
5- OPI ZAKON KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

5.1. Diferencijalne jednadbe kretanja sistema
Za svaku taku sistema moemo postaviti osnovnu jednadbu dinamike take,
to bi za i-tu materijalnu taku iznosilo:
d2 r i s u .
mi a i mi 2 F i F i
dt
5.2. Zakon o kretanju sredita masa

Materijalni sistem od n taaka, ije su mase m1, ....., mn obrazuju tzv. centar
mase ili sredite sistema, kojeg obiljeavamo sa r c , a zakon o kretanju centra

s
n
M rc Fi
inercije sistema glasi:
i 1
5.3. Zakon o odranju kretanja sredita masa

s
Za sluaj da je glavni vektor ( F i 0 ), spoljanjih sila jednak nuli, imat emo

i 1
da je: M r c 0 , odnosno, r c 0 , ili ako se ovo integrira dobit emo:

r c v c const.
5.4. Koliina kretanja materijalnog sistema

Koliina kretanja sistema materijalnih taaka je vektor, koji je jednak
vektorskom zbiru koliina kretanja pojedinih materijalnih taaka sistema:
K m v Ki .
i 1
i 1
Ako uzmemo u obzir brzinu sredita mase, onda je koliina kretanja sistema:
M r c M vc .
dt
- 87 -
Bariak Viktor
5.4.1. Zakon o promjeni koliine kretanja sredita materijalnog sistema

Zakon o promjeni koliine kretanja sredita materijalnog sistema glasi:
n s
d K s
Fr Fi
dt
i 1
Gdje je: F r F i - rezultanta spolnjih sila koje djeluju na sistem.

i 1
5.4.2. Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema

Kad na materijalni sistem ne djeluju spoljnje sile ili ako je njihova rezultanta
jednaka nuli, sredite sistema se kree jednoliko i pravolinijski tj. po inerciji:
s
dK
K Fr 0 .
dt
Odnosno ako se izvri integriranje dobit e se da je:
K C const.
Kako je: M r c M v c , integriranjem se dobija: r c v c t C , iz ega se vidi da se

sredite sistema kree pravolinijski i jednoliko.
5.1. Homogeni zupanik II, poluprenika r, kotrlja se po nepokretnom zupaniku

pomou poluge O A , koja se obre konstantnom ugaonom brzinom . Odrediti
koliinu kretanja sistema ako je teina zupanika II, G2, a poluge G1.
Rjeenje:
Koliina kretanja promatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je:
K M rC MxC i My C j ,
- 88 -
Bariak Viktor
Gdje su:
M-masa sistema,
xC i yC koordinate teita sistema za koordinatni sistem Oxy prema slici.
Prema definiciji sredita masa imamo:
M xC m1 x1 m2 x 2 ,
M y C m2 y 2 m2 y 2
Gdje su:
C1(x1,y1) - sredite poluge
C2(x2,y2) - sredite zupanika II
MxC m1 x1 m 2 x 2
My C m1 y1 m 2 y 2
Kako su:
x 1 r sin ,
x 2 2r sin ,
y1 r cos ,
y 2 2r cos ,
x1 r cos ,
x 2 2r cos ,
y1 r sin ,
y 2 2r sin ,
Uvrtenjem ovih vrijednosti

u poetnu jednadbu
dobija se:
K r (2m2 m1 ) sin i r(2m 2 m1 )cos j .
Intenzitet vektora koliine kretanja je:

K r (2m2 m1 )
6- TIJELA PROMJENLJIVE MASE

Promjena mase tijela moe biti neprekidna u smislu odvajanja mase ili
prisajedinjavanja novih materijalnih djelia mase. Zato masu smatramo funkcijom
vremena m(t), koja je neprekidna i deriviabilna.
Opi pristup je prikazan sa:
dv
dm , to predstavlja opi pristup.
m
F
U
dt
dt
- 89 -
Vrijednosti, U
Bariak Viktor
dm
dm
ili v r
, se mogu uvrstiti u gornju jednadbu pa ona
dt
dt
dobija oblik:
dv
m
F
dt
6.1. Formula Ciolkovskog

Kako su sve spoljanje sile jednake nuli, to e se imati:
dm
dv
.
m
U
dt
dt
Njenim integriranjem dobit emo:
v v 0 U
0
dm
,
m
Kako je brzina istjecanja plinova konstantna, dobiemo da je:

v v 0 U ln
m0
m(t )
Gdje je: m0 masa u trenutku t=0.

Ako sa mk oznaimo konstantnu masu koja se ne mijenja, a sa mG promjenljivu masu
goriva i uvedemo oznaku mG0 masa goriva za t=0, izraz dobija oblik:
v v0 U ln
mk mG0
mk mG
U trenutku kad se potroi svo gorivo ( mG 0 ), maksimalna brzina rakete je:
m0
vmax v0 U ln 1 G
mk
6.1. Raketa polijee poetnom brzinom V0=0 i leti pravolinijski kroz sredinu
zanemarive gustoe. Masa rakete bez goriva je M0, a poetna masa goriva M1.
- 90 -
Bariak Viktor
0
Relativna brzina istjecanja plinova je konstantna i iznosi Vr=2000 m/s, M 1 / M 0 20 .
Odrediti brzinu rakete u trenutku kada izgori svo gorivo.
Rjeenje: Jednadba kretanja glasi:
dV x
dM 1
M
Vrx
dt
dt
Podaci prema zadanim vrijednostima:
M M 0 M1,
t0
t T
V x V0 0,
M 1 M 10 ,
M1 0
M 0 const.
M 0 M 1 dV x
Vr , x dM 1
M 0 const .
Vr , x Vr const
Vx V
Pa imamo da je:
dV x Vr , x
dM 1
M 0 M1
V x Vr , x ln M 0 M 1 C
Za:
t 0 V x 0,
M1 M
0
1
0
proizilazi da je: C Vr , x ln M 0 M 1
Iz ega slijedi:
V x Vr , x ln M 0 M 1 Vr , x ln M 0 M 10
Ili:
V Vr ln
M M
M 0 M1
Brzina u trenutku kad izgori svo gorivo:

t T,
M1 0
M0
V Vr ln 1 1 6060 m
s
M0
6.2. Raketa se kree u homogenom gravitacionom

polju po
pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem a . Ovaj pravac sa

horizontom
obrazuje ugao . Ako je efektivna brzina istjecanja
plinova Ve konstantna po intenzitetu i pravcu i uglom

prema horizontu, odrediti:
1. ugao koji obrazuje efektivna brzina Ve istjecanja plinova sa horizontom

da bi se raketa kretala po pravoj liniji i
2. zakon promjene mase rakete.
Kako raketa vri slobodno kretanje u homogenom gravitacionom polju, to je
dV / dt a i F mg i jednadba Meerskog:
s
dm
dV
m
Vr
mg
dt
dt
projecirana na ose Ox i Oy daje dvije skalarne jednadbe:

dm
dt ,
dm
ma sin Ve sin
mg
dt
ma cos Ve cos
- 91 -
(a)
Bariak Viktor
Iz prve diferencijalne jednadbe, napisane u obliku:

dm
a cos
dt
dt
Ve cos
nakon prve integracije odreuje se zakon promjene mase:
a cos
t
Ve cos
m m0 e
gdje je m0 predstavlja poetnu masu rakete.
Eliminaciom izvoda dm/dt iz jednadbi (a) za ugao nalazimo da je:
a sin g
,
a cos
a cos
cos
2
a g 2 2ag sin
tg
Ili
7- GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

Moment koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na pol iznosi:
L 0 r i K i r i mi v i ,
i 1
i 1
Gdje su:
r i - vektor poloaja take

mi - masa take
v - brzina materijalne take sistema i
L 0 - glavni moment koliine kretanja.
7.1. Zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalnog sistemaZakon o odranju kinetikog momenta materijalnog sistema
Osnovna diferencijalna jednadba kretanja, sistema materijalnih taaka iznosi:
s
mn a n F n F n
Ako ove jednadbe vektorski pomnoimo sa vektorom r i , i rezultante saberemo za

sve take dobit emo:
n
s u
r i F i r i F i
r
m
a
i i
i 1
i 1

Na osnovu zakona promjeni momenta koliine kretanja take, te na osnovu svojstva

unutarnjih sila imat emo:
d L0
dt
s
Fi
i 1
7.2. Kinematika interpretacija zakona o promjeni kinetikog momentaRezalova teorema
- 92 -
Bariak Viktor
Brzina take B, predstavlja kraj vektora L 0 , a oznait emo ga kao v B , a
odreena je kao prvi izvod vektora L 0 po vremenu:
d L0
vB
dt
Brzina take B moe se odrediti i pomou momenta rezultante spoljnjih sila koje
djeluju na sistem:
vB M0
F RS .
7.3. Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose-kinetiki moment

Kinetiki moment take M, mase dm u odnosu na osu z jednak je proizvodu
vektora d K i r :
d Lz d K r
Odnosno izraz za kinetiki moment take u skalarnom obliku bie:

dLz r 2dm
Nakon integriranja dobit e se:
Lz J z z .
7.4. Matematiko klatno
Zakon kretanja matematikog klatna glasi: 0 cos t , a period oscilovanja
T
T se odreuje prema:
1
g
7.5. Fiziko klatno

Diferencijalna jednadba okretanja krutog tijela oko nepokretne ose glasi:
2 0 ,
a period osciliranja fizikog klatna, usljed djelovanja sila tee, pod uvjetom da
zanemarimo otpore, iznosi:
T
Jz
2
Gh
Jz
mgh
7.5.1. Redukovana duina fizikog klatna

Redukovana duina klatna, za sluaj da mu osa vjeanja prolazi kroz K
(suprotno od take vjeanja), iznosi:
Jk Jc mb 2
i2
lr
b c .
mb
mb
b
7.5.2. Eksperimentalno odreivanje momenta inercije krutog tijela
Ako elimo izmjeriti moment inercije tijela Jz1 onda prvo trebamo izmjeriti
period vibriranja (T1), zatim uzeti tijelo iji moment inercije znamo (Jz2) i pod istim
- 93 -
Bariak Viktor
uvjetima za ()-poetni ugao otklona, pusti se da slobodno vibrira, na osnovu ega

odreujemo period vibriranja (T2).
T1
Jz1
T2
Jz2
Pri emu je traeni moment inercije:
2
T
Jz1 Jz2 1 .
T2
7.6. Ravno kretanje krutog tijela

7.6.1. Diferencijalne jednadbe ravnog kretanja
Kretanje sredita C odreuje se na osnovu zakona o kretanju sredita masa
materijalnog sistema:
n s
m ac F i F R ,
i 1
Gdje su:
m masa tijela
F R - glavni vektor vanjske sile.
Diferencijalnu jednadbu koja odreuje obrtanje ravne figure oko sredita C postavlja
se na osnovu zakona o promjeni momenta koliine kretanja (kinetikog momenta) u
odnosu na osu koja prolazi kroz sredite C:
n Fs
FR
d Lc
M ci M c ,
dt
i 1
poto je vrijednost, Lc J c , to su njihova znaenja:
s
R
Mc
Jc
- glavni moment vanjskih sila na taku C,

- moment inercije tijela i
- kutna brzina tijela oko sredita.
- 94 -
Bariak Viktor
7.1. Lopatice fena imaju masu od 2 kg i moment inercije I0=0,18 kgm2 za aksijalnu
osu koja prolazi kroz centar O. Ako je on izloen momentu zakretanja od
M=3(1-e-0,2t) Nm, gdje je t u sekundama, odrediti kutnu brzinu nakon t=4 s od kretanja
iz stanja mirovanja.
0 M I 0
t 16,671 e 0, 2t
1 0, 2t
t 16,67 t
e
C1
0,2
1
0 16,67
C1 0
0,2
C1 83,35
4 20,78 rad
s
7.2. Kotur je oslonjen na male tokove u takama A i B. Odrediti konstantnu silu P

da bi se odmotalo 8 m kabla u vremenu od 4 s od stanja mirovanja. Takoe izraunati
normalne sile u A i B za vrijeme tog vremena. Kotur je mase 60 kg i radiusa inercije
k0=r0=0,65 m. Pri raunanju zanemariti masu kabla i masu tokova A i B.
- 95 -
N A sin N B sin
Bariak Viktor
t 0,03156 Pt C1 0
N A cos N B cos G P
t 0,01578 Pt 2 C2 0
GP
2 cos
0,8 P I mk02
s r 4
N A NB
0,8 P
0,03156 P
mk02
8
10
0,8
0,01578 P 4 10
P 39,61N
N A N B 325,2 N
2
7.3. Ue je omotano na bubanj kotura. Ako je konopac vuen konstantnom silom od

30 N i ako je kotur bio u stanju mirovanja, odrediti kutnu brzinu nakon s=8 m
odmotanog ueta. Zanemariti teinu 8 m odmotanog ueta. Kotur i svo ue na njemu
su teki 400 N, a radius namotanog ueta za taku A je rA=1,25 m.
- 96 -
Bariak Viktor
1,25m 30 N I A mrA
0,73 rad
s2
t 0,73t C1
0 C1 0
t 0,365t 2 C2
0 C 2 0
s r 6,4rad
t f 0,365t 2f 6,4
t f 4,18s
t f 3,05 rad s
7.4. Motor posjeduje konstan moment torzije od M=2 Nm na 50 mm promjeru

rukavca O povezanog sa centrom zamajca mase 30 kg. Rezultanta trenja leaja F,
koja djeluje na rukavcu osovine, djeluje tangentno na rukavac, a intenzitet joj je 50 N.
Odrediti koliko treba vremena za poveanje momenta torzije zamajca na osovini da
bi on mogao imati poveanje kutne brzine od 4 rad/s na 15 rad/s. Zamajac ima radius
momenta inercije od k0=0,15 m od centra.
- 97 -
Bariak Viktor
M 0,025 F I mk02
1,111s 2
integriranjem :
t 1,111t C1 (C1 4)
t f 1,111t f 4 15
t f 9,9 s
7.5. Klatno se sastoji od homogene ploe (R) mase 5 kg i poluge (P) mase 2 kg.
Odrediti horizontalnu i vertikalnu komponentu reakcije u taki O kad je poluga u
poloaju =300, pri emu je njena kutna brzina =3 rad/s.
- 98 -
Bariak Viktor
Fx 0 R0 x m R rR m P rP 2 cos m R rR m P rP sin
Fy 0 R0 y G R G P m R rR m P rP 2 sin m R rR m P rP cos
M 0 0 G R 0,25 cos G P 0,65 cos I 0
1
1
2
m R l R2 m P 0,2 2 0,3 2 m P 0,65 2,33kgm 2
3
12
rad
13,62
s2
R0 x 54,82 N , a R0 y 41,22 N
I0
7.6. Imamo homogenu tanku polugu mase 5 kg. Ako konopac zakaimo u taki A,
odrediti reakciju u taki O,
a) tako da poluga ima horizontalan poloaj i
b) tako da se poluga kree ka vertikalnom poloaju.
I0
1
2
ml 2 m 0,2 0,4667 kgm 2
12
Trenutak kad je konopac odsjeen, =0.
Fx 0 R0 x mr 2 0
Fy 0 R0 y G mr
0 0,2G I 0 21,02 rad
s2
R0 x 0; Roy 28,03 N
- 99 -
Bariak Viktor
Fx 0 R0 x mr
Fy 0 R0 y G mr 2
M 0 0 I 0 0 0
Ovo je validno jedino za ovaj smijer, tako da se nemoe integrirati pri traenju !
Vratimo se nazad:
Fx 0 Rox mr sin mr 2 cos
Fy 0 R0 y G mr cos mr 2 sin
M 0 0 G 0,2 cos I 0
t 21,02 cos t
Integraciom ovog i pri =900 imamo:
- 100 -
Bariak Viktor
d
dt
d
d
d
dt

d d
dt

21,02 cos d d
21,02 cosd d
1 2
2
0 kada je 0, te je C1 0
21,02 sin C1
6,482
R0 x 0,
rad
ako je 90 0
s
R0 y 91,07 N
7.7. Ue zanemarive mase prebaeno je preko diska A teine 15 N i diska B teine

5 N. Ako je uteg C teine 3 N zakaen na njihov kraj u stanju mirovanja, odrediti
brzinu utega nakon sputanja za 3 m. Takoe nai kolika je sila u horizintalnom i
vertikalnom dijelu ueta? Predvidjeti da nema klizanja ueta preko diska B.
Zanemariti trenje u leejevima D i E.
- 101 -
1,5TH I A A
1
2
m A 1,5 A
2
Bariak Viktor
0,5 TV TH
I B B
1
2
mB 0,5 B
2
GC TV mC aC
aC 1,5 A
0,5 B
Kombiniranjem podataka iz desne, srednje i lijeve jednadbe, dobija se:
1 1

2
2
GC mB 0,5 B
mA 1,5 A mC aC
1,5 2

GC 0,5mB aC 0,5mAaC mC aC
GC
aC
2,27 m 2
s
mC 0,5mB 0,5mA
VC 2,27t C1 za t 0 C1 0
rC 1,135t 2 C2 za t 0 C2 0
t f 1,625s
V 3,69 m
TH 1,73 N
TV 1,61N
7.8. Toak teine 30 N ima radius inercije rG=kG=0,6 m. Ako je koeficijent statikog i
kinetikog trenja izmeu toka i podloge s 0,2 i k 0,15 , odrediti maksimalni kut
izmeu kosine kotrljanja toka tako da se toak kotrlja bez klizanja.
- 102 -
F
F
M
0 N G cos 0
0 G sin T ma
te
Bariak Viktor
0 rT I te mk 2
a r iz kinematike ako je kotrljanje bez klizanja!

U stanju mirovanja, T s N
Kombiniranjem:
r s G cos
mk 2
G sin s G cos mr
s r 2
k2
r2
1 2
k
sin s cos
cos

tan g 1 s

0
18,72
7.9. Na prikolici mase 580 kg sa centrom mase u G, nalazi se kotur mase 200 kg,
sa sreditem mase u O i poluprenikom inercije k0=0,45 m. Ako sila od 60 N djeluje
na ue, odrediti kutno ubrzanje kotura i ubrzanje prikolice. Zanemariti mase tokova i
otpore na njima.
- 103 -
Bariak Viktor
0 0,5 60 N ms k 02
0,7407 rad
s2
Fx 0 60 ms mT a
a 0,07692 m
s2
- 104 -
Bariak Viktor
7.10. Kotur i namotaji telefonskog kabla su mase 20 kg, a poluprenik inercije

kG=250 mm. Ako je koeficijent kinetikog trenja sa podlogom k 0,1 odrediti kutno
ubrzanje kotura pri djelovanju momenta od 30 Nm.
Fx 0 Fx T ma
Fy 0 N G 0
0 0,4T 0,2 Fx 30 I G mk G2
Ako postoji klizanje, T k N

Klizanje ne postoji tamo gdje kabl dodiruje kotur, pa je a 0,2
Uvrtenjem imamo:
0,4 k G 0,2 k G m0,2 30 mk G2

0,6 k G 30 mk G2 0,4m
8,892 rad
s2
- 105 -
Bariak Viktor
7.11. Zadan je zupanik teine 15 N i radiusa inercije kG=0,375 m. Ako se na

nerastegnutu oprugu djeluje momentom M=6 Nm, odrediti kutno ubrzanje zupanika
pri pomjeranju take G na zupaniku za 2m u lijevo.
2
4rad
0,5
V r , a rastezanje opruge je (oko ta na letvi) :
l 0,5 0,4 3,6 m
1
1
1
6 Nm 4rad mV 2 I 2 kl 2
2
2
2
1
1
1
24 mr 2 2 mk 2 2 kl 2
2
2
2
4,48 rad s
s r
7.12. Zadana je poluga duine L i mase m. Ako je poetno stanje poluge 00,
odrediti kutno ubrzanje za kut . Svakako, odrediti horizontalnu i vertikalnu reakciju u
osloncu Ou funkciji od kuta .
- 106 -
Bariak Viktor
a ret r 2 en
ml
2 sin cos
2
ml 2
R y G ma n cos ma t sin G
cos sin
2
l
1
G sin I ml 2
2
3
R x ma n sin mat cos
3G sin
3 g sin
d d
d
2ml
2l
dt d
d
3g
d
sin d
2l
1 2
3g

cos C1
2
2l
3g
cos C1
2l
3g
C1
2l
3g
1 cos
l
0
ml 3 g
1 cos sin 3g sin cos
2
l
2l
3mg
1
sin cos 1 cos

2
2
Rx mg sin 2,25 cos 1,5

Rx
ml 3 g
1 cos cos 3g sin sin
2 l
2l
3mg
1
2
2
G
cos cos sin
2
2
Ry G
Ry mg 1 1,5 cos 1,5 cos 2 0,75 sin 2
7.13. Odrediti silu TA koju treba ostvariti na uetu A da bi se mogao podii teret
mase 10 kg sa ubrzanjem od 200 mm/s2 . Pretpostaviti da ue ne klie po povrini
lijeba diska mase 20 kg. Odrediti silu u vertikalnom dijelu ueta kao i razjasniti
razliku te sile i sile koja je u taki A. Disk je oslonjen u centru C koji nema trenja
(slobodan) pri rotaciji. Zanemariti masu ueta.
- 107 -
Bariak Viktor
1
mC r 2
2
Znamo iz kinematike da je: a B r
M 0 T
r TB r I C
Fy 0 TB G B m B a B TB 10 x0,2 98,1 100,1N

T A TB
1
1 a
mC r 2 B 102,1N
2
r r
Dodatna sila je potrebna zbog gubitka energije pri rotaciji diska.

7.14. Zadan je kotur mase 100 kg i poluprnika inercije kG=r=0,3 m. Ako je
koeficijent statikog i kinematikog trenja naizmjenino s 0,2 i k 0,15 , odrediti
kutno ubrzanje kotura ako je P=50 N.
- 108 -
X 0 P T ma
Y 0 N G
M 0 0,25P 0,4T
te
Bariak Viktor
I mk G2
Gdje je k G -poluprenik inercije kotura

Prije klizanja, T s N , a 0,4
T s N , a 0,4
Pri klizanju,
Poslije klizanja, T k N
Trenutak prije klizanja:
0,25 P 0,4 P ma mkG2
0,25 0,4 P 1,3rad / s 2

mkG2 0,4m
T P 0,4m 2 N
(Izabiremo onoliku silu trenja T, pri kojoj

nee doi do klizanja)
Izabran je pogrean smijer za T!
s N 196,2N
T s N pretpostavka je dobra
- 109 -
Bariak Viktor
7.15. Zadan je kotur mase 100 kg i radius inercije kG=rG=0,3 m. Ako je koeficijent
statikog i kinematikog trenja naizmjenino s 0,2 i k 0,15 , odrediti kutno
ubrzanje kotura ako je P=600 N.
Fx 0 P T ma
Fy 0 N G 0
0 0,25 P 0,4T I
Ako nema klizanja,
T s N pri emu je a r 0,4
Uvrtenjem:
0,25P 0,4 m0,4 P mk G2
15,60 rad
s2
T 24 N
s N 196,2 N
T s N
- Naravno bez klizanja. Prema tome, pretpostavka
klizanja je tana!
15,6 rad
s2
7.16. Zadan je kotur mase 75 kg i radiusa inercije kG=0,380 m. U poetnom poloaju

kotura na kosini koeficijent kinetikog trenja je k 0,15 . Ako se kotur pusti iz stanja
mirovanja iz A, odrediti silu u uetu i kutno ubrzanje kotura.
- 110 -
Bariak Viktor
T G sin 30 F ma
N G cos 300
0,3F 0,6T I kG2 m
T k N
a 0,3
centar rotacije je u B
Jednadbe ravnotee su:

F k G cos 300 G sin 300 0,3m
0,3 k G cos 300 0,3G sin 300 0,32 m 0,6 k G cos 300 mkG2
0,3G sin 300 0,3 k G cos 300
mkG2 m0,32
0,3g sin 300 k cos 300
4,647 rad 2
s
kG2 0,32
F 358,9 N
7.17. Zadan je toak mase 80 kg i poluprenika inercije kG=0,25 m. Ako je toak

izloen djelovanju momenta M=50 Nm, odrediti kutno ubrzanje. Koeficijent statikog i
kinetikog trenja izmeu podloge i toka je s 0,2 i k 0,15 , naizmjenino.
- 111 -
Bariak Viktor
T ma
N G
M 0,3T I mk G2
Trenutak prije klizanja. T s N , a 0,3

M 0,3m0,3 mk G2
M
4,098 rad 2
2
s
mk G m0,3 2
T 0,3m 98,36 N
s N 157,0 N
T s N -Pretpostavka je dobra!
7.18. Kamion prevozi kotur ija je teina 200 N i radius inercije kG=2 m. Odrediti
kutno ubrzanje kotura ako on nije uvren za kamion, a kamion je dostigao ubrzanje
od 5 m/s2 . Koeficijent statikog i kinematikog trenja izmeu toka i kamiona je
s 0,15 i k 0,15 , naizmjenino.
- 112 -
Bariak Viktor
- maG T - Ovo kretanje je kretanje kotura u odnosu na

kretanje
kamiona.
- maG -Premda se toak kree suprotno od kretanja kamiona,
G se kree desno promatrajui sa tla (samo ne tako
brzo kao kamion).
Fx 0 T maG
Fy 0 N G 0
0 3T I G mkG2
Ako nema klizanja,
T s N tada je aG 3
T
aG aG aT
T

3i aG i 5i
aG 5 3
3m 5 3 mkG2
1,154 rad
s2
T 102 N
s N 30 N
1,154 rad
s2
7.19. Homogena greda ima teinu G. Ako je prvobitno u stanju mirovanja i objeena
o uad u takama A i B, odrediti silu u uetu A ako doe do trenutnog pucanja ueta
u B. Pretpostaviti da je greda tanka motka.
- 113 -
Bariak Viktor
Fx 0 mr 2 0
(Ovo je poetno stanje, kada dolazi do pucanja ueta. to ima smisla zato to je
jo uvijek nula u trenutku pucanja ueta)
0 T G mr
MA 0
1
l
l
G I A
ml 2 m
4
12
4
lG
3
4
G G G
1
1
7
7
2
4
ml
12 16
l
T Gm
4
7.20. Tanka poluga od 150 N je objeena pomou dva ueta AB i AC. Ako ue
iznenada presjeemo, treba odrediti poetno kutno ubrzanje poluge i silu u uetu AB.
- 114 -
Bariak Viktor
Mi ne znamo kakvu e putanju G imati, te stoga

usvajamo proizvoljne aGx i aGy ali znamo da e B imati
krunu putanju.
3
0
36,87
4

T cos max
tg 1
G T sin ma y
4T sin I
1
2
m 8
12
aB / G aB aG aBt sin i cosj a x i a y j
4j 4 2 0 i
i : aBt sin a x 0
j : aBt cos a y 4
ax
cos
a y 4
sin
Napomena: B , ali je i B 0 kada je ue puklo.

Ne zanima nas vrijednost B , tako da ga treba zamijeniti pri uvrtavanju.
Uvrtavanjem:
T cos cos G T sin
48T sin
m sin
m
64m
3 sin sin cos 2
m
m sin
m
T N
4,18 rad
s2
7.21. Kanister ima masu 20 kg i radius inercije za centar mase G, kG=0,4 m. Ako na
njega djelujemo horizontalnom silom F=30 N, odrediti poetno kutno ubrzanje
kanistera i silu u uetu AB.
- 115 -
Bariak Viktor
Nismo sigurni koju putanju e G imati, ali znamo da e taka B praviti krunu putanju.
F ma x
T G ma y
0,6 F I mk G2
5,625 rad
s2
- 116 -
Bariak Viktor
aB I B i I B2 0 j
aG a x i a y j
aB 0,3i 0,3 2 0 j aB aG
G
i : 0,3 I B a x
j : 0 0 ay
T G 196,2 N
7.22. Na disk A mase 20 kg djeluje teret B mase 10 kg pomou uad kao na slici.
Ako se disk kotrlja bez klizanja, odrediti njegovo kutno ubrzanje i ubrzanje tereta ako
doe do kretanja. Takoe, odrediti silu u uetu. Zanemariti mase, ueta i kotura.
- 117 -
Bariak Viktor
Fx 0 F T m A a A
Fy 0 N G A 0
Ako nema klizanja,
T s N
te
0 0,2T I G
1
m A r 2
2
i a A r
Znamo iz kinmatikeda je: a B
1
aA
2
Fy 0 G B 2 F a B m B
0,2 F a A m A
1
a
mAr 2 A
2
r
1
G mB a B
0,2 B
0,2m A 2a B m A r 2a B
2
2
a B 0,7546 m 2
s
7,546 rad 2
s
F 45,28 N
7.23. Tanka poluga mase 15 kg se rotira suprotno od smjera kazaljke na stau, u
vertikalnoj ravnini oko take A. Kada je poluga u datom poloaju njena kutna brzina
je 10 rad/s. Za taj poloaj odrediti kutno ubrzanje poluge i pravac te veliinu sile u
osloncu A.
- 118 -
Bariak Viktor
Zadano: m=15 kg, za tanku polugu, 10 rad , l=1,6m
Odrediti: , R A
Rjeenje:
I Az I Gz x 2 y 2 m
1
2
ml 2 0,4 m 5,6kgm 2
12
F 0 R cos 30 R sin 30 G cos 30 ma mr

F 0 R sin 30 R cos 30 G sin 30 ma mr
M 0,4 cos 30 G I
0
Ay
Ax
Ay
Ax
Az
Az
0,4 cos 30 G
9,103 rad 2 9,103 rad 2
s
s
I Az
0
- 119 -
R Ax
Bariak Viktor
mr 2 R Ay sin 30 0 G sin 30 0
cos 30 0
Koritenje RAt i RAn vjerovatno bi bilo raunski lake.
R Ay
R Ax
sin 30
mr 2 R Ay sin 30 G sin 30 G cos 30 mr
cos 30
sin 30
sin 30
mr
mr 2
G sin 30 G cos 30
cos 30
cos 30
200,2 N
sin 30
cos 30
sin 30
cos 30
492,3 N
R Ay cos 30 0
R A 531,4 N22,12 0
7.24. Disk mase 25 kg jednolike gustoe rotira u vertikalnoj ravnini oko take A. Ako
je poloaj kao na slici (promjer ide od take A vertikalno), kutna brzina diska je
20 rad/s, obrnutno od smjera kazaljke na satu, a veliina momenta je M=50 Nm. Za
taj trenutak, odrediti kutno ubrzanje diska i horizontalnu i vertikalnu komponentu sile
koja djeluje na disk u taki A.
Zadano : m=25kg, disk (pretpostavka da je tanak), 20 rad , M 50 Nm

Odrediti: ,
Rjeenje:
RA
I A I G x 2 y 2 m
1 2
3
mr mr 2 mr 2
2
2
- 120 -
Bariak Viktor
R Ax
RAy
F
F
0 R Ax ma t mr
0 R Ay G ma n mr 2
M

R Ax
0 M I A
3
2
RA
mr 2
33,33 rad 2
s
3 mr 2
166,7 N
R Ay 1755 N 1755 N
R A 1763 N84,57 0
7.25. Homogeni zamajac mase 10 kg spojen je za motor konstantnog broja obrtaja,

savitljivim remenom. Promjer zamajca je 400 mm, masa motora i dijelova se
zanemaruje. Ako zamajac kree iz stanja mirovanja, odrediti torzioni moment
zamajca pri rotaciji od 4200 o/min nakon 5 obrtaja.
- 121 -
Bariak Viktor
Zadano: m=10 kg, T=konst, d=400 mm
Odrediti: M pri 4200 o
min , nakon 5 obrtaja
Rjeenje:
te
0 M I G
2M
mr 2
2M
2 t C1
mr
2M
0
0 C1 C1 0
mr 2
1 2
mr
2
4200 o
4200 o
mr 2
2M
min
t tf
min mr 2 f
2M
M 2
t C2
mr 2
M
0
0 2 C 2 C 2 0
mr 2
5obrt
M
M
M
t
2 f
mr
mr 2
4200 2 mr 2
4 5obrt
4200mr 2
2M
615,8 Nm
7.26. Horizontalna sila F=250 N djeluje na ue koje je namotano na unutarnji dobo

dizalice koja e se iskoristiti za dizanje tereta B. Kotur mase 20 kg ima radius inercije
od kx=rx=160 mm. Ako je teret B mase 10 kg, odrediti kutno ubrzanje kotura i silu u
uetu koje die teret B.
- 122 -
Bariak Viktor
Zadano: F=250N, mkotura=20kg, kx=160mm, mtereta=10kg

Odrediti: , T
Rjeenje:
Zakretanje nepomine ose CG, izaziva ubrzanje oko G.
.
I Gz mk 2
F
F
0 F R Px m P a xP 0
0 G P T RPy m P a yP 0
Gz
0 r2T r1 F I Gz m P k 2
Brzina take C:
T
B
moemo odrediti
reakciju u taki G.
VC r2 ,
a C r2
0 T G B m B a B m B aC m B r2
T G B m B r2
mBaB
r2 G B m B r2 r1 F m P k 2
GB
r1 F r2 G B
11,41 rad 2
s
m P k 2 m B r22
T 126,6 N
7.27. Zamajac se okree; kutnom brzinom =2 rad/s i kutnim ubrzanjem =6rad/s2.

Odrediti kutno ubrzanje tapa AB i BC u tom trenutku.
- 123 -
Zadano:
Bariak Viktor
mD 50kg , rD 200mm, mb 25kg , krenula iz stanja mirovanja

1
md rd2
2
1
1
2
mbl 2 m x 2 y 2 mb rBC
12
3
I od
I cb
Odrediti: d ,T , RC
Rjeenje:
- 124 -
Bariak Viktor
Fx 0 R0 x 0
Fy 0 R0 y Gd T 0
0 rd T I 0 d d
R0 x 0
R0 y Gd T
rd T
I0d
Fx 0 RCx mb a nb mb rBC b2 0
Fy 0 RCy T Gb mb atb mb
rBC
b
2
rBC
I Cb b
2
0 TrBC Gb
RCx 0
RCy Gb T mb rBC
b
2
rBC
TrBC
2
b
I cb
aA=aB (ostvareno je vezom ueta)
rd d rBC b
Gb
2
d
r T
I 0d
3 Gb
G
GB
3 b T
T
2
2T 2
T 2 mb 91,97 N
2
3
I cb
md
mb
m d mb
2
rBC
d 18,39 rad
s2
b 3,679
RCx 0
RCy 107,3N
RC 107,3N
7.28. Valjak, poluprenika r, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj povrini, nakon

to mu je u blizini ivice B data zanemarivo mala brzina. Odrediti ugaonu brzinu valjka
u trenutku odvajanja valjka od ivice B, kao i ugao za koji se okrenuo rotacijom oko
ivice B. Trenje kotrljanja zanemariti.
Rjeenje:
- 125 -
Bariak Viktor
Za rjeavanje zadatka pogodno je postaviti jednadbe ravnog kretanja u

projekcijama na ose prirodnog trijedra, jer je poznata putanja centra masa C.
Meutim, umjesto prve jednadbe ravnog kretanja iskoristit emo teoremu o promjeni
kinetike energije u konanom obliku i samo drugu jednadbu kretanja.
Kako je pri rotaciji valjka po horizontalnoj podlozi zanemariva i brzina centra C
i ugaona brzina cilindra, to je Ek (t1)=0 i iz zakona o kinetikoj energiji i mehanikom
radu imamo:
E k (t 2 ) A s ,
(a)
gdje je E k (t 2 ) kinetika energija valjka u trenutku naputanja veze, a A s rad
sile tee za vrijeme okretanja valka za ugao , kada naputa vezu. Vrijednost
kinetike energije se dobije iz:
Ek t 2
Jer je VC r i I Cz
1
1
3
mVC2 I Cz 2 mVC2
2
2
4
(b)
mr 2
. Pri okretanju valjka za ugao , teite e se spustiti za
2
visinu h r 1 cos , pa je rad sile tee:
A s mgr 1 cos .
(c)
Zamjenom izraza (b) i (c) u (a) dolazimo do jednadbe
3r 2 4 g 1 cos .
(d)
Drugu jednadbu ravnog kretanja postavljamo za trenutak naputanja veze.
Ona iznosi:
mVC2
FN mg cos ,
r
Ali zbog naputanja veze bie FN 0 , pa se dobija
r 2 g cos .
(e)
Rjeavanjem jednadbi (d) i (e) po nepoznatim i dobijamo:
2
g
,
7r
7
arccos .
4
8- KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA

Kinetika energija materijalne take definirana je izrazom:
- 126 -
Bariak Viktor
Ek
1
mv 2 .
2
Kinetika energija sistema materijalnih taaka iznosi:

1 n
Ek mi vi2 .
2 i 1
Kada centar inercije sistema vri translatorno kretanje i relativno kretanje u odnosu
na centar inercije jednadba za kinetiku energiju glasi:
1
1 n
Ek Mvc2 mi vir2 .
2
2 i 1
8.1. Sluaj odreivanja kinetike energije za razliita kretanja krutog
tijela
a) Translatorno kretanje krutog tijela
Izraz za kinetiku energiju homogenog krutog tijela definiran je u integralnom
obliku, po cjelokupnom volumenu tijela:
Ek
1 2
1
v dm Mv 2
2 v
2
b) Obrtanje krutog tijela oko nepomine ose

Kinetika energija tijela koje se obre oko vrste ose iznosi:
Ek
1 2 2
1
r dm J z 2
2
2
v
c) Ravno kretanje krutog tijela

Prema Kenigovoj teoremi ravno kretanje smo razloili na translatorno kretanje
tijela sa sreditem u C i na obrtno (relativno) kretanje tijela oko ose koja prolazi
okomito na ravninu kroz sredite C, pa je jednadba za kinetiku energiju:
Ek
1
1
mvc2 J c 2
2
2
d) Ope kretanje krutog tijela

Ope kretanje krutog tijela sastoji se od prenosnog, odnosno translatornog
kretanja tijela sa teitem u sreditu C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne
ose, koja prolazi kroz sredite (centar) C. Pa je kinetika energija u tom sluaju:
Ek
1
mvc2 J 2 ,
2
Gdje je:
J - moment inercijetijela u odnosu na osu koja prolazi kroz teite C.
8.2. Neki sluajevi izraunavanja rada

a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vri translaciju
- 127 -
Bariak Viktor
Ukupni rad za kruto tijelo koje vri translatorno kretanje usljed djelovanja
s
spoljnjih sila F i , jednak je zbiru elementarnih radova:
n s
A Ai F i d r d r F i F R d r .
i 1
i 1
i 1
Gdje je:
s
F R - rezltantni vektor spoljnjih sila.
b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljanjih sila vri rotaciju
Pri obrtanju tijela od do 0 rad svih spoljnjih sila iznosi:
c) Sluaj kada kruto tijelo vri ravno kretanje

Ukupan elementarni rad tijela koje vri ravno kretanje je jednak zbiru
translatornog rada i rada nastalog rotacijom:
A
r2 s
drc
d .
r1
8.1. Odrediti kinetiku energiju sistema od tri poluge. Poluge AB i CD imaju mase po
10 kg, a poluga BC masu od 20 kg.
AB CD 5 rad s ,
Slijedi:
BC 0,
1
1 1
2
2
2
I A AB
mABl AB
AB 41,6 Nm
2
2 3
1
2
za BC mBCVBC
250 Nm
2
Ek za AB
Ek
VB VC 5 m
- 128 -

Ek za CD
Bariak Viktor
1
1 1
2
2
2
I DCD
mCD lCD
CD 41,6 Nm
2
2 3
Ek za sistem
kompon
333,2 Nm
8.2. Dvokraka dizalica sastoji se od dva kotura privrena jedan za drugi. Oni su
mase 50 kg, sredinja osa radiusa inercije je k0=0,6 m, a zakreu se kutnom brzinom
od 20 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kinetiku energiju sistema.
Pretpostaviti da ni jedno ue ne klie na koturu.
V A 1 , V B 0,5
1
1
m AV A2 m A 2 4000 Nm
2
2
1
1
E kB m BV B2 m B 2 1500 Nm
2
8
1
1
2
E kP I m P k 02 2 3600 Nm
2
2
E
9100
Nm
k
E kA
8.3. Sila P=20 N djeluje na ue, to uzrokuje obrtanje kotura mase 175 kg, bez
klizanja po valjcima A i B kao osloncima. Odrediti kutnu brzinu kotura nakon sto je
kotur napravio dva obrtaja od stanja mirovanja. Zanemariti masu ueta. Svaki od
- 129 -
Bariak Viktor
valjaka se moe razmotriti kao cilindar od 18 kg, pri emu je njihov radius 0,1 m.
Radius inercije kotura je oko njegovog centra ose i iznosi kG=0,42 m.
1
1
1
m V12 0 I 12 0 k l12 0 G y1 0 M F d 0
2
2
2
1
1
1
m V22 0 I22 k l22 0 G y2 0

2
2
2
1
1 1
1 1
2rad
2
2
2
2
2
2
mk m ArA A mB rB B
2
2 2
2 2
obrt
V kontakta 0,5 0,1 A 0,1 B

P 0,25 2obrt
A B 5
P
1,885 rad
s
1
25
25
2
2
2
mk
m ArA
mB rB
2
4
4
8.4. 1500 N teka posuda za ciment se podie pomou motora koji ima moment
M=2000Nm na osovini toka. Ako je toak teine 115 N i radiusa inercije oko 0,
kO=0,95 m, odrediti brzinu posude nakon to je podignuta 10 m od stanja mirovanja.
- 130 -
Bariak Viktor
s r
10
8rad
1,25
V p 1,25
1
1
m pV p2 I 2 Gb 10
2
2
m
Vp
s
M
8.5. Disk mase 20 kg je prvobitno u stanju mirovanja, a opruga ga dri u ravnotei.

Na disk djeluje moment M=30 Nm. Odrediti koliko e se centar mase diska pomjeriti
prema dole niz kosinu, mjerei od ravnotenog poloaja, pa dok ne stane. Disk se
kotrlja bez klizanja.
- 131 -
Bariak Viktor
U stanju ravnotee,
Fs G sin 300 Kx
x1
G sin 300
0,654m po . pomjeranje
150
1 2
1
2
kx1 Gl sin 300 M k x1 l
2
2
s
s r
0,2
1 2
M
1
kx1 Gl sin 300
l k x12 2 x1l l 2
2
0,2
2
75l 2 150l 0
l 0,2 nevano
l 2m
8.6. Imamo kotur mase 60 kg i radiusa inercije kG=0,3 m. Ako kree iz stanja
mirovanja, odrediti za koliko e se spustiti centar kotura po glatkoj povrini ako je
dostigao kutnu brzinu od =6 rad/s. Zanemariti trenje i masu ueta koje je namotano
oko kotura.
- 132 -
Bariak Viktor
Zato to je povrina glatka i ue uvreno, kotur rotira oko take gdje se ue odvaja
od kotura.
( V 0,3; a 0,3 ). Kako je ova taka, taka trenutne rotacije,
T ne postoji.
1
1
0 mV 2 I 2 G l sin 30 0
2
2
1
1
2
m 0,3 mk 2 2
2
l 2
0,66m
G sin 30 0
8.7. Rijeiti predhodni zadatak, uzimajui u obzir da je koeficijent kinetikog trenja

izmeu povrine i kotura u A k 0,2 .
Napomena: kotur e skliznuti u A usljed konfiguracije ueta.
- 133 -
Bariak Viktor
F k N k G cos 300
s
l
l
G A
r
0,3 0,2
centar rotacije je na
uetu l A
0,2
lG
0,3
VG 0,3
1
1
0,2
2
l mVG I 2
0
,
3
2
2
Gl sin 300 F
l 0,8589m
8.8.
100 N teak predmet se transportira na kratkoj distanci pomou dva cilindrina

valjka, svaki je teak po 35 N. Ako je horizontalna sila P=25 N uprta u
predmet, odrediti brzinu predmeta poslije pomjeranja od 2 m ulijevo. Poetno
stanje je mirovanje. Ne postoji klizanje.
Vb 2Vr 3
1
1
1
mbVb2 mrVr2 I rr2 2

2
2
2
2
2
1 Vb 1 1
1
2 Vb
2
2
mbVb mr
mr 1,5
2
2
4
2
2
9
P 2
Vb m
8.9. Cilindrini uteg teak 80 N privren je na polugu od 10 N, a ona za zglob A. U

poloaju =300 poluga ima kutnu brzinu 0=1 rad/s kao na slici. Odrediti kut pri
kojem e poluga, nakon ljuljanja zaustaviti se (mijenja pravac ljuljanja).
- 134 -
y1r 2,5 cos1
y 2r 2,5 cos 2 , I r
y1c 6 cos 1 y 2c 6 cos 2 , I r

mc 6 296,8kgm 2
Bariak Viktor
1
2
mr 5 8,49kgm 2
3
1
2
mc 3 0,5 2 2
12
1
1
I r 12 I c12 G r y1r Gc y1c G r y 2 r Gc y 2 c
2
2
2 39,29 0
8.10. Tanka poluga AB teine 20 N oslonjena je klinom u A i vezana uetom u B.

Ako ue u B pukne, odrediti ubrzanje centra mase poluge i reakciju u osloncu A, u
trenutku kada pone kretanje.
Zadano: tanka poluga,

G=20 N, taka oslonca
RA
Odrediti: ate ,
, kad ue pukne
Rjeenje:
- 135 -
F 0 G R
F 0 R
M 18 G I
Ay
mat
Ax
man
Bariak Viktor
Az
Za rotaciju u taki A:
Moment inercije oko ose z u taki A je:
18G
rad / s 2
1 2
ml
3
RAx m 2 0 0 u po. poloaju

RAy G mr N
RA N
ate r et m / s 2
8.11. Tvrdi disk teine 15 N kotrlja se po kosoj ravni bez klizanja. U poloaju kao na
slici, kutna brzina diska je 10 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kutno
ubrzanje diska i minimalni koeficijent trenja s, takav da ne doe do klizanja.
Zadano: G=15 N, r=0,15 m, kotrljanje bez klizanja, =10 o/s

Odrediti: , s da ne doe do klizanja
Rjeenje:
U stanju mirovanja je:, a r , i T N
s
- 136 -
Bariak Viktor
F 0 T G sin 25 ma
F 0 N G cos 25 0
M 0 rT I
0
te
T ma G sin 25 mr G sin 250

1
r mr G sin 250 I t mr 2
2
0
rG sin 25
g sin 250

18,43 rad 2 18,43 rad 2

3 2
3
s
s
mr
r
2
2
I
1
te
mr
T
r
2
s
0.1554
0
N G cos 25
G cos 250
0
8.12. Imamo dvostruki disk, jedan promjera 400 mm, a drugi 240 mm (jedna su
cjelina). Disk je mase 125 kg, a ima radius inercije 125 mm u odnosu na sredinju
osu. Ako sila P od 500 N vue ue koje je omotano oko diska promjera 240 mm,
odrediti ubrzanje ate za masu u centru i kutno ubrzanje diska:
a. Ako je horizontalna povrina glatka (=0)
b. Ako je horizontalna povrina hrapava (=0,25).
Zadano: m=125 kg, k=125mm, P=500N

Odrediti: at , pri 0 i 0,25
Rjeenje:
- 137 -
F 0 P T ma
F 0 N G ma 0
M 0 0,12m P 0,2m T
x
Bariak Viktor
te
Prije klizanja, a x 0,2m i T s N
Poslije klizanja, ax 0,2m i T k N

P
4 m 2 ate 4 m 2
s
s
m
Za 0, ax
0,12m P
30,72 rad 2
s
k 2m
Ako je 0,25, da li postoji klizanje ?
0,12m P 0,2m T

I te
P T m 0,2m
m 0,12m 0,2m P
k 2m
75,28 N 75,28 N
2
m 0,2m
1
k 2m
8.13. vrsti cilindar A ima radius R=200 mm i masu od 75 kg. Ue vezuje cilindar i
tijelo B mase 50 kg. Ako se cilindar kotrlja bez klizanaja niz kosinu, odrediti:
a. Ubrzanje aB tijela.
b. Silu u uetu.
Zadano: RA 200mm, m A 75kg , mB 50kg , kotrljanje bez klizanja
Odrediti: a B , F sila je ista na kosini i vertikali, u uetu.

Rjeenje:
- 138 -
F
F
M
Bariak Viktor
0 F T A G A sin 30 0 m A a A
0 N G A cos 30 0 0
0 R AT A I A A
Kotrljanje bez klizanja: T A s N A i a A R A A
0 GB F mB aB
a A aB
RATA
IA
F TA G A sin 300 m A RA
RA2TA
I teA
F GB mB RA
Uvrtenjem:
GB mB
TA
RA2TA
R 2T
TA GA sin 300 mA A A
I teA
I teA
GB G A sin 300
GB G A sin 300
28,3N
2mB
mB RA2 m A RA2
1
2
1
mA
IA
IA
F GB
aB
2mB
TA 452,8 N
mA
GB F
0,7547 m 2
s
mB
8.14. Nesimetrini toak mase 50 kg kotrlja se bez kllizanja po horizontalnoj ravnini.

Radius inercije toka u odnosu na aksijalnu osu kroz centar mase G je 160 mm. Za
poziciju kao na slici kutno ubrzanje toka je =6 rad/s. Za zadani poloaj, odrediti
kutno ubrzanje toka i silu kada je toak u dodiru sa podlogom kao na slici.
- 139 -
Bariak Viktor
Zadano: m=50 kg, kotrljanje bez klizanja, kG=160 mm, =6 rad/s

Odrediti: i Rpodloge
Rjeenje:
- 140 -
Bariak Viktor
aC rBC i
ate aC aG / C rBC i rCG j rCG 2 i 0,3 0,12 2 i 0,12 j
F
F
M
0 T G ma x
0 N G ma y
Gz
0 0,12 N 0,3T I G k 2 m
T m 0,3 0,12 2
N G 0,12 m
0,12 G m 0,12 0,3 m 0,3 0,12 2 k 2 m
0,12 G 0,3 0,12 m

19,02 rad 2 19,02 rad 2
2
2
s
s
k 2 m 0,12 m 0,3 m
2
T 69,37 69,37 N
N 376,38 N
R pod log e 69,37i 376,4 j 382,7 N79,560
8.15. Pravougaona ploa teine 100 N, jednolike debljine je oslonjena u A, a

pomou ueta u B. Ako ue u B pukne, odrediti kakvo e uslijediti kretanje.
a. Kutnu brzinu teita lima i veliinu reakcije u A, kada centar mase lima se
nalazi ispod oslonca A .
b. Kutnu brzinu teita lima i veliinu reakcije klina A, kada se lim zarotira za 90 0
(kada B stoji vertikalno u odnosu na A).
c. Maksimalni ugao max do kojeg e se lim zakrenuti.
Zadano: G=100 N,
Odrediti; a) 2 , RA 2 , u trenutku kada G poinje padati A----------2
b) 3 , RA3 , kada je 90 0 , (B pada oko A)------------3
c) max ---------------------------------------------------------------4
Rjeenje:
a)
- 141 -
Bariak Viktor
5
0
26,57
10
tg 1
90 63,430
y2 10 5
2
I A I t md 2
Ek 1 A1 2 Ek 2
1
2
2
2
2
10,2 20 10 10,2 10 5
12
0
i
Ek 1 E p1 A1 2 Ek 2 E p 2
Pri rotaciji oko A,
- 142 -
kgm 2
F
F
0 R Ax 2 ma x 2 mat 2 mr 2
0 R Ay 2 G ma y 2 ma n 2 mr 22
Bariak Viktor
R Ay 2 N
0 I A 2 0 I A 0 0 R Ax 2 0
R A2 N
b)
y1 5m
y3 10m
Konano, 3
2
G y1 y 3 rad
s
IA
0 R Ax3 ma Ax3
m cos at 3 sin a n3
m r 3 cos r32 sin

mr 3 cos 32 sin
0 R Ay 3 G ma y 3
m sin at 3 cos a n3
m r 3 sin r32 cos

mr 3 sin 32 cos
- 143 -
Bariak Viktor
0 5 G I A 3 3 ( ) rad
s2
rad
s2
R Ax 3 N
R Ay 3 N
R A3 N ( ) 0
c) Pri
max , 4 0 kretanje e stati i krenuti u suprotnu stranu
Proizilazi:
Gy1
1
I Az 42 0 Gy 4 y1 y 4
2
Sa nedostatkom trenja, centar gravitacije ima rotaciono kretanje do odgovarajue

visine.
90 63,43 0
max 2 126,86 0
8.16. Klatno se sastoji od poluge mase 30 kg i koncentrirane mase od 45 kg na

udaljenosti od 2 m od zgloba A. Na klatno u vertikalnoj ravnini djeluje moment od
500 Nm u smijeru kazaljke na satu. Ako klatno ima kutnu brzinu od 4 rad/s u smijeru
kazaljke na satu kod =900, odrediti:
a. Kutnu brzinu klatna kada je =3300.
b. Intenzitet i smijer otpora oslonca u taki A kada je =3300.
Zadano: mAB=45kg, lAB=2m, mB=30kg, =4rad/s

Odrediti: pri =3300, RA pri =3300
Rjeenje:
- 144 -
F
F
M
x
y
Bariak Viktor
0 R Ax ma x R Ax m AB m B atx
0 R Ay G AB G B ma y R Ay g aty m AB m B
Odreivanje ubrzanja
0 M G AB cos 90 1m G B cos 90 2m I A
krunim koordinatama,
V2
ate rt et t en rt et rt 2 en
rt
rt cos180 i rt sin 180 j
rt 2 cos 90 0 i rt 2 sin 90 j
Ili pomou komponenti,
a tx rt cos180 rt 2 cos 90 0
rt cos rt sin
2
a tey rt sin 180 rt t2 sin 90 0

rt sin rt cos
2
Poluprenik inercije:
rte
rt AB m AB rteB m B 1m 45kg 2m 30kg
1,4m
m AB m B
45kg 30kg
Momenti inercije:
I A I AB I B
Rad i energija:
1
1
2
2
2
m AB l AB
m B rB2 45 2 30 2 180kgm 2
3
3
E k1 A1 2 E k 2
1 2
1
2
2 m V 0 2 I
0
Za 1, imamo: 1 4 rad s , 90 ,
Za 2, imamo:
2 ?
3300 ,
1
1
G y1 y 2 M m V 2 0 I 2
2
2
y1B 0, y1AB 0
y2 B 2m cos 300 1,732m, y2 AB 1m cos 300 0,866m
Pa imamo:
- 145 -
Bariak Viktor
1
1
I A12 GAB y1 AB y2 AB GB y1B y2 B M I A22
2
2
1
I A12 G AB y1 AB y2 AB GB y1B y2 B M
2
2
1
IA
2
2
1
rad
180kgm 2 4 rad
45 9,81m 2 0,866 30 9,81 1,732 500 Nm 2400
s
s
2
1800
1
180kgm 2
2
5,418 rad
s
Iz jednadbi kretanja se dobije:
1
M G AB cos 1m G B sin 2m 0,08347 rad s 2
IA
R Ax m AB m B rte cos rte 2 sin 1533,5 N
R Ay g rt sin rt cos m AB m B 1937 N
R A 1533,5i 1937,9 j N 2471N 51,64 0

2
8.17. Imamo zamajac, mase 5 kg, promjera 200 mm i radiusa inercije 90 mm.
Elastino ue je omotano oko zamajca i zakaeno na oprugu iji je koeficijent krutosti
k=120 N/m. U poetku, zamajac rotira u smijeru kazaljke na satu sa 20 rad/s i opruga
se rastee 800 mm. Za naredna kretanja odrediti:
a. Maksimalno istezanje opruge.
b. Kutnu brzinu zamajca kada ue postane labavo.
Zadano: m=5kg, d=200mm, kr=90mm, k=120N/m, 1=20rad/s, l1=800mm

Odrediti: lmax, kada je l=0
- 146 -
Bariak Viktor
Rjeenje: R Ax , R Ay i G ne stvaraju rad, zato to je zamajac

oslonjen u centru rotacije. Opruga stvara potenc. en. od k l2.
E k1 E p1 A1 2 E k 2 E p 2
1
1
1
1
I A12 kl12 0 I A 22 kl 22
2
2
2
2
I A12 kl12 I A 22 kl 22
l max se dobija za 2=0, tako da je:
2
I A12 kl12 kl max
l max
mk 212 kl12
880,3mm
k
Ako je l2=0, tada je:

I A12 kl12 I A 22
mk 2 m12 kl12
47,92 rad
s
mk
8.18. Homogeni valjak mase 12 kg i promjera 300 mm se kotrlja uz kosinu nagnutu

250 prema horizontali. Ako valjak ima poetnu brzinu od 10 m/s uz kosinu i kotrlja se
bez klizanja treba:
a. Odrediti maksimalnu udaljenost uz kosinu do koje e valjak doi.
b. Usporediti rezultat iz a sa maksimalnom udaljenou 12 kg dijela koje klie
(bez trenja) uz istu kosinu.
Zadano. m=12kg, d=2r=300mm, V1=10m/s, kotrljanje bez klizanja.

Odrediti: lmax, lmax za toak od 12-kg,-kotrljanje bez klizanja.
Rjeenje:
- 147 -
Bariak Viktor
T i N ne stvaraju rad jer u centru rotacije je brzina =0.
V
r
A1 2 E k 2 E p 2
V r
E k 1 E p1
1
1
1
1
mVt 2 I t 12 Gh1 0 mVt 22 I t 22 Gh2
2
2
2
2
Za : h1 0, V2 2 0 je : l max
It
1
mr 2
2
2
1
1 1
V
mVt12 mr 2 t1 mgl max sin 25 0
2
2 2
r
1
1
3 2
mVt12 mVt12
Vt1
2
4
4
l max
18,09m
mg sin 25 0
g sin 25 0
Ako promatramo jedan dio energije onda imamo:

1 2
Vt1
1
mVt12 mgl max sin 25 0 l max 2
12,06m
2
g sin 25 0
Inerciona energija koja je u rezervi pri kotrljanju u taki 1, omoguava disku da se

podigne dalje na gore ( ne klizajui se) do odreene visine.
8.19. Kotur mase 10 kg ima radius inercije od 75 mm. Na ue koje je spojeno iz
sredita kotura, preko malog toka, djeluje tijelo mase 25 kg. Ako se sistem kree iz
stanja mirovanja, a kotur se okree bez klizanja, odrediti brzinu VC i kutnu brinu C
kotura te brzinu tijela VA kada se tijelo nalazi 2 m nie.
- 148 -
Zadano:
mC 10kg ,
m A 25kg ,
Bariak Viktor
k c 75mm
vrijedi za C, kretanje je bez klzanja.
VC , C , V A x 2m
Odrediti:
Rjeenje:
N i T ne stvaraju rad zato to se u toj taki nalazi centar rotacije,

brzina u toj taki je 0. GC takoe ne ini rad jer je na kretanje. F
je unutarnja sila i njen rad je zastupljen u jednadbama. Za
kotrljanje bez klizanja vrijedi,
VC 150mm C i V A 200mm C
Prema tome je,

E k1 E p1 A1 2 E k 2 E p 2
1
1
1
2
2
2
2 mC VC 0 2 I C C 0 2 m A V A 0
m A g 2m 1 0
1
2
1
1
1
2
mC VC2 (0,15 ) I C C2 m A (V A2 0,2 )
2
2
2
m A g ( 2 m)
1
1
1
2
2
2
mC 0,15 10kg 75mm m A 0,2
2
2
2
VC 4,151 m
s
V A 5,534 m
s
- 149 -
0
2
27,67 rad
Bariak Viktor
9- DALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM

9.1. Klasifikacija principa
U diferencijalne principe spadaju: Dalamberov princip, Lagranov princip
virtualnih pomjeranja i Gausov princip najmanjeg odstupanja, a u integralne spadaju:
Hamiltonov princip, Lagranov princip itd.
9.2. Dalamberov princip za sistem
Ako vezani sistem materijalnih taaka ima n materijalnih taaka M i
(i=1,2,3,...,n) onda Dalamberov princip primjenjen na cijeli sistem izgleda:
n
in
Fi Fi Fi 0
i 1
i 1
i 1
Gdje su:
F i F R - glavni vektor aktivnih sila,

i 1
n
F R - glavni vektor reakcije veza i
i 1
n
in
in
F i F R - glavni vektor sila inercije taaka sistema.

i 1
Ako poloaje materijalnih taaka sistema u odnosu na ishodite koordinatnog
sistema 0xyz, oznaimo sa vektorom poloaja r i , te predhodnu jednadbu

pomnoimo sa tim vektorom, dobijamo:
a
r
in
n
n
n

F
i
i
i
i
i
i 0,
i 1
i 1
i 1
Odnosno sabiranjem ovih jednadbi dobijamo:
a
FR
FR
M0
r
FR
M0
in
FR
M0 M0 M0
Gdja su:
FR
in
FR
M0
- glavni moment svih aktivnih sila za pol 0,

- glavni moment reakcija veza za pol 0 i
- glavni moment inercionih sila za pol 0.
9.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije

Paralelnim prenoenjem sila inercije u centar C i njihovim geometrijskim
in
sabiranjem dobie se glavni vektor sila inercije F R , dok svoenjem momenta
inercije na centar C, dobijamo, pomou vektora poloaja r i , glavni moment inercije

in
M c , to prikazano pomou jednadbe izgleda:
- 150 -

in
Bariak Viktor
in
F R F i mi a i mi ac ,
i 1
in
in
i 1
MR Mc
in
Fi
i 1
i 1
r i mi a i
i 1
a) Translatorno kretanje
Glavni vektor sila inercije je:
in
in
F R F i M a c ,
i 1
a glavni moment centra inercije iznosi:

n
n
n
in
M cR r i mi a i r i mi a c mi r i a c M r c a c .
i 1
i 1
i 1
Poloaj centra inercije r c je:

n
rc
m r
i
i 1
b) Ravno kretanje krutog tijela

Ako u ravni materijalne simetrije izaberemo proizvoljnju taku O, za
taku redukcije, onda e glavni moment od sila inercije za tu taku iznositi:
in
in
n
n
M oR M oF in r i F i r i mi a i ,
i 1
i 1
i 1
n
Gdje su:
r i - vektor poloaja materijalne take,
mi , a i - masa i njeno ubrzanje i
M oR - glavni moment za redukcionu taku O.
in
Moment od inercionih sila u odnosu na pol O iznosi:

in
n
n
M oR M oF in r i mi a o r i 2 r i mi r i a o mi ri 2 .
i 1
i 1
i 1
Kod svoenja ovih vektorskih i skalarnih proizvoda vodili smo rauna da su za nae

uvjete r i || r i i r i r i , pa e biti r i r i 0 i r i 0 .
in
M oR a o mi r i
i 1
m
i 1
r i a o M r c J oz
Gdje su:
r c - vektor poloaja teita C, u odnosu na izabrani pol O,
J oz - aksijalni moment inercije za osu Oz, koja je okomita na osnovnu ravan i
prolazi kroz pol O.
- 151 -
Bariak Viktor
Ukoliko centar redukcije usvojimo u sreditu inercije tijela C, imat emo da je r c =0

pa e gornji izraz dobiti novi oblik:
F in
MC
J Cz
9.4. Dinamike reakcije u leitima pri obrtanju krutog tijela oko

nepomine ose
Na tijelo koje se okree oko nepokretne ose, koje je uleiteno u takama A i
1
B, djeluje sistem aktivnih sila F ,......, F n . Nepoznate veliine su reakcije u

1
leitima.
Ovdje su nepoznate veliine reakcije u leajevima X A , Y A , Z A i X B , Y B , koje treba

odrediti.
Oslobaanjem tijela veza dobijaju se vektorske jednadbe:
a
in
F R F A F B F R 0,
a
FA
FB
in
M R M A M B M R 0
Gdje su:
a
F
- rezultanta aktivnih sila, a
R
in
F R - rezultanta inercijalnih sila.
Ako se projektiraju vektorske jednadbe na ose koordinatnog sistema Oxyz dobija se

est jednadbi:
n
X
i 1
n
Y
i 1
n
YA YB myc 2 mxc 0
a
i
ZA 0
M
i 1
n
X A X B mxc 2 myc 0
Z
i 1
a
i
a
Fi
YB h J yz 2 J xz 0
M yF i X B h J xz 2 J yz 0
i 1
n
M zF i J z 0
i 1
Iz ovih jednadbi mogu se odrediti dinamike reakcije u osloncima rotacionog tijela:
X A ,Y A , Z A
i X B ,Y B
9.4.1. Dinamiko uravnoteenje masa

Ukoliko elimo da odredimo uvjete pri kojima e inercijalne komponente na
oba leaja biti jednake nuli, lanove gore napisanih jednadbi koji zavise od
- 152 -
Bariak Viktor
dinamikih sila (inercije) izjednaiemo sa nulom. Prema tome slijedi da e kinetike

reakcije biti jednake nuli ako zadovoljimo slijedee uvjete:
mxc 2 myc 0,
myc 2 mxc 0
Izbor veliina koncentriranih masa m1 i m2 , kao i njihovih koordinata vri se

saglasno jednadbama:
mxc m1 x1 m 2 x 2 0;
J xz m1 x1 z1 m 2 x 2 z 2 0
my c m1 y1 m 2 y 2 0;
J yz m1 y1 z1 m 2 y 2 z 2 0
Ova jednadba daje opi pristup rjeenja. Koordinate: x, y i z pri rjeavanju zadatka
uvrtavaju se sa predznakom prema poloaju ().
Dodavanjem masa m1 i m2 prema gornjim jednadbama obrtna osa postaje glavna
centralna osa inercije tijela, nakon ega e kinetike reakcije biti jednake nuli.
9.1. Homogeni tanki tap duine 2l i teine 2P, savijen je pod pravim uglom i jednim
krajem kruto spojen sa osovinom, tako da ravan
tapa obrazuje pravi ugao sa osovinom. Osovina se
okree konstantnom ugaonom brzinom. Oslonac A
je radijalan, a B radijalno aksijalni. Meu osloncima
je rastojanje 2a, a tap je simetrino privren na
osovinu. Odrediti ukupno optereenje na oslonce A i
B.
Rjeenje:
Pri rjeavanju optereenja na oslonce promatra se ravnotea sistema:
spoljnjih aktivnih sila, spoljnjih pasivnih sila i sila inercije, tj odreuje se rezulirajue
optereenje, statiko plus dinamiko. Analogno rjeavanju statikih zadataka sistem
oslobaamo veza, i njihov utjecaj zamjenjujemo silama. Zatim formiramo jednadbe
ravnotee.
Pl 2
0
2g
Pl
Pl
Yi 0 YA YB g 2 2 g 2 0
X
Z
0 XA XB
0 Z B 2P 0
Pl
Pl 0
2
Pl
M y 0 X Aa X B a 2 0
0 YB a YAa
- 153 -
Bariak Viktor
Ovih pet jednadbi su algebarske jednadbe po traenim nepoznatim

reakcijama oslonaca, ije su vrijednosti:
Pl
g a 2 ;
4ag
Pl
g a 2 ;
4ag
XA
XB
3Pl
g a 2 ;
4ag
3Pl
YB
g a 2 ;
4ag
YA
ZA 0
ZB 2P
9.2. Odrediti dinamike reakcije u osloncima vratila zanemarive mase s

koncentriranim masama, ako je zadano: m1 m2 m3 m te a, r i const .
Budui da su sve mase koncentrirane na krajevima poluga r , u tim takama djeluju
in
2
normalne inercijske sile F mi r pa su jednadbe dinamike ravnotee:
Ax Bx m1r 2 m3r 2 cos 0
- 154 -
Bariak Viktor
Ay B y m2 r 2 m3 r 2 sin 0
4aB y 2am2 r 2 3am3 r 2 sin 0
4aB x am1 r 2 3am3 r 2 cos 0
Iz kojih slijede rjeenja za reakcije:

1
mr 2 3 cos
4
1
Ay mr 2 2 sin
4
1
B x mr 2 1 3 cos
4
1
B y mr 2 2 3 sin
4
Ax
10- DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OKREE OKO NEPOKRETNE TAKE

10.1. Osnovni pojmovi
Projeciranjem Ojlerove jednadbe:
d ,

dt
na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobijaju se Ojlerove

kinematike jednadbe:
x cos sin sin
y sin sin cos
z cos
cos sin sin
sin sin cos
cos
10.2. Kinetiki moment krutog tijela koje se okree oko nepokretne take
Okretanje krutog tijela oko nepomine take e se promatrati u dva
koordinatna sistema; u nepokretnom O,x,y,z koji je stabilan i u pokretnom O, , ,
koji je vrsto vezan za tijelo.
Glavni kinetiki moment krutog tijela koji se okree oko nepokretne take O je:
Lo
ri 2 dm

r
i , r i dm .

Glavni kinetiki momenti u odnosu na pokretni sistem referencije O, , , kad

pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije (centrifugalni momenti
su jednaki nuli), iznosi:
Lo J , Lo J i Lo J .
- 155 -
Bariak Viktor
Glavni kinetiki moment pri rotaciji tijela oko nepokretne take u vektorskom obliku
iznosi:
L o Lo Lo Lo
10.3. Kinetika energija tijela koje se okree oko nepokretne take

Kada su pokretne ose , i ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni
momenti su za njih jednaki nuli, pa kinetika energija rotacionog tijela iznosi:
Ek
J 2 J2 J 2 .
2
10.4. Ojlerove dinamike jednadbe
Kinetiki moment L o , moe se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u

odnosu na pokretni sistem referencije:
L o Lo Lo Lo
Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije, dobijamo Ojlerove dinamike
jednadbe obrtanja krutog tijela oko nepomine take:
d
J o
J o J o M o
J o
J o
dt
d
dt
d
dt
J o J o M o
J o J o M o .
Ojlerove kinematike jednadbe za obrtanje krutog tijela oko nepomine take

glase:
cos sin sin
sin sin cos
cos
Integriranjem ovih jednadbi uz zadane poetne uvjete za , i dobijamo

rjeenja problema kretanja tijela.
11- PRIBLINA TEORIJA GIROSKOPSKIH POJAVA
Giroskopom se nazivaju kruta tijela koja vre obrtanje oko nepomine take
tako, da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije mnogo vee, nego to
je obrtanje te ose oko nepokretne take.
Osnovna pretpostavka ove pribline teorije sastoji se u tome da se kod
simetrinog giroskopa, koji se obre oko ose materijalne simetrije O [1] velikom
ugaonom brzinom, pretpostavlja da ukupni vektor kinetikog momenta pada u pravac
ose simetrije.
Giroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije O , ija je
nepokretna taka u koordinatnom poetku O. Ako projeciramo vektor ugaone brzine
- 156 -
Bariak Viktor
na ose pokretnog koordinatnog sistema O dobiemo: =0, =0, =
Sobzirom na postavljene uvjete osa materijalne simetrije je glavna centralna osa

inercije tijela.
Kinematiki moment giroskopa za pokretne ose odrediemo prema [1], pa emo
dobiti: LO 0 , LO 0 , LO 0 .
Promatrat emo kada giroskop vri sloeno kretanje, kako je dato na slici [1],
tj. da vri obrtanje oko centralne ose inercije O ugaonom brzinom i obrtanje

zajedno sa osom O oko ose Oz ugaonom brzinom precesije 1 .

Vektor apsolutne ugaone brzine giroskopa 2 iznosi: 2 1 .
Projekcije kinetikog momenta giroskopa, za taku O, u odnosu na pokretne ose
O su:
L O J O , L O J O , L O J O .
Pa je:
L O J O + J O + J O .
Pravac kinetikog momenta L O giroskopa ne poklapa se sa osom simetrije O .

Osnovna pretpostavka
teorije giroskopa polazi od toga da je ugaona brzina
pribline
sopstvene rotacije
giroskopa, oko ose O simetrije giroskopa, mnogo vea

od ugaone brzine precesije 1 , odnosno 1 , pri emu se pretpostavlja da
je ugaona brzina nutacije 0 .

Zato uzimamo da je:
L O L O 0 i L O L O J O ,
Odnosno, da je kinetiki moment giroskopa usmjeren du ose
Giroskopska pojava je rotacija tijela oko nepokretne take. Ta rotacija se vri

oko nepokretnog koordinatnog sistema Oxyz i sistema koji je vezan za tijelo O .
11.1. Giroskop sa dva stupnja slobode
Za primjer je uzet giroskop koji se sastoji od cilindrinog tijela, i zamajca koji
se nalazi na uzdunom vratilu i okree se velikom kutnom brzinom .
Prema priblinoj teoriji giroskopa, kinetiki moment L C usmjeren je u pravcu
podune ose simetrije C i iznosi L C J C , gdje je:

- J C moment inercije zamajca za osu C .
Ukupne reakcije u leitima A i B rotacionog diska, bie jednake vektorskom zbiru
statikih i dinamikih reakcija, to jest:
G J C 1
st
d
FA max FA FA
FB max
2
AB
G J C 1
FBst FBd
2
AB
11.2. Giroskop sa tri stupnja slobode
- 157 -
Bariak Viktor
Kinetiki moment giroskopa za nepominu taku C, usmjeren je du ose

materijalne simetrije C i iznosi:
L C J C .
Gdje su:
J C - moment inercije giroskopa za osu C ,
- kutna brzina giroskopa, sopstvene rotacije
11.3. Regularna precesija tekog giroskopa

Kinetiki moment giroskopa za nepominu taku O, usmjeren du ose O ,
iznosi:
L O J O .
Glavni moment spoljnjih sila u odnosu na oslonac O iznosi:
Fs
M O r C G
gdje je:
r C - vektor poloaja teita C u odnosu na oslonac O, odnosno pol.
F
Vektor M
, usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor poloaja r C i sila
O
teine G tj. normalan je na vertikalnu ravan Oz .

11.4. Diferencijalna jednadba kretanja slobodnog krutog tijela
s
Obrtanje krutog tijela oko sredita C (teita) odreuje se pomou Ojlerovih

dinamikih jednadbi:
J C
J C
J C
d
J C J C M cs
dt
d
J C J C M cs
dt
d
J C J C M cs
dt
Gdje su:
J C , J C , J C - momenti inercijetijela u odnosu na glavne centralne ose
inercije koje se kreu zajedno sa tijelom
, , - projekcije vektora kutne brzine na ose , ,
M cs , M cs , M cs - glavni momenti spoljnjih sila u odnosu na koordinatne ose

sistema C, , , .
Nakon integracije uz zadane poetne uvjete dobit emo est jednadbi, od toga tri
jednadbe koje definiraju translaciju sredita C, a tri rotaciju oko sredita, i to:
X C X C t ,
Translacija: YC YC t ,
ZC ZC t ,
- 158 -
rotacija:
t
t
t
Bariak Viktor
11.1. Propeleri velikih brodova se obino pogone sa turbinama. Nas zanima

giroskopski efekt pri ljuljanju broda po uzdunoj osi. Neka je turbina broda
postavljena po uzdunoj osi broda i promatrano sa krme (zadnji dio broda),
neka ima obrtanje u smijeru kazaljke na satu sa n o/min.
Kinetiki moment turbine L0 I Oz 1 ima pravac ose Oz, kao i ugaona brzina
1 sopstvene rotacije. Neka se brod zakree oko ose Oy 1 po zakonu

2
0 sin
t , gdje je 0 maksimalno udaljavanje gaza od horizontalne ravni i T
T
period osciliranja.
Ovom obrtanju odgovara ugaona brzina:
2
2
2
0 cos
t .
T
Njena maksimalna vrijednost je:

2 max
2
0 ,
T
Pri emu je 2 1 , tako da je intenzitet maksimalnog giroskopskog momenta:

2
M 0gmax I 0 z 1 x 2 max I 0 z 1
0 .
T
g
M
Vektor
0 max je usmjeren ka negativnoj osi Oz 1 i izaziva horizontalne pritiske na
d
leita B i D silama PB i PD , koje obrazuju spreg sila. Reakcije leita, kao spoljnje
sile, uzrokovane ovim pritiscima, formiraju suprotan spreg.
Da bi smo ukazali na veliine giroskopskih pritisaka na leita posluimo se
konkretnim primjerom. Neka je IOz =20000 Nms2, n =1000 o/min, maksimalno
odstupanje 0 0,1 i period ljuljanja T=5 s, a rastojanje izmeu leita BD=4 m. Za
ovako zadane vrijednosti imamo:
1 =104,7 s-1, 2 =0,126 s-1 i M 0gmax I 0 z 1 2 =263844 Nm,
Tako da je konano:
PBd PDd
263844
65960 N .
4
- 159 -
Bariak Viktor
11.2. Konini zupanik 1, poluprenika r1=1m je nepomian. Osovina OO1 koja rotira
1
ugaonom brzinom 4 s vrsto je vezana pod kutem sa vratilom OA preko kojeg
se konini zupanik poluprenika r2=20 cm kotrlja po zupaniku 1 i oko vratila OA.
Teina zupanika 2 je G.
Odrediti odnos dopunskih dinamikih reakcija zupanika 1 prema njegovim
statikim reakcijama, ako je poluprenik inercije zupanika 2 jednak i=18 cm. Masu
vratila OA zanemariti.
Rjeenje:
Neovisni parametri su kut rotacije vratila
OA oko vertikalne ose i kut rotacije
zupanika 2 oko vratila OA. Prema tome je
zupanik 2 giroskop s dva stupnja slobode.
Osa simetrije giroskopa poklapa se sa
osom vratila OA. Nepomona taka je O,
gdje postavljamo koordinatni sistem Oxyz.
Na zupanik 2 djeluju vanjske sile: G-teina
zupanika, Xo, Yo, Zo- komponente reakcija
zgloba O, FN-normalna reakcija u taki B
dodira zupanika 1 i 2.
Statiku reakciju Fst odredit emo momentnom jednadbom za ravnoteu
zupanika 2:
Fst O B GO A 0
Fst G
r1
OA
G
2
OB
r1 r22
Dinamika reakcija oslonca FN javit e se pri promjeni pravca ose OA

zupanika 2, koja predstavlja osu giroskopa.
Slaganjem prijenosne kutne brzine p 4 rad
s zupanika 2 oko vetikalne ose i
relativne kutne brzine r zupanika 2 oko ose OA imamo:
a p r
r
r
r
1 imamo: r 1 p
p r2
r2
Primjena
pribline teorije giroskopa omoguuje da vektor kinematikog
K
momenta o zupanika 2 usmjerimo u smijeru kutne brzine r ulijevo iz take O.
Pri kotrljanju zupanika 2 po zupaniku 1, taka C vrha vektora K o opisivat e krug
poluprenika K0 kutnom brzinom p pa imamo:

G r
VC K 0 p
K 0 I 2y r i 2 1 p
g r2
G r
VC i 2 1 p2 - paralelno sa osom x.
g r2
Prema Resalovom teoremom znamo da je Vc jednak momentuvanjskih sila M0:
G r
VC M 0 i 2 1 p2
g r2
Iz odnosa:
d
Dinamiku reakciju FN odreujemo iz:
- 160 -
Bariak Viktor
G r p
F i2 1
g r2 ri2 r22
2
M 0 F OB
d
N
ili
d
N
Slijedi traeni odnos dopunske dinamike reakcije zupanika 1 prema statikoj

reakciji:
2
2
FNd i p
Fst
2,6
gr 2
Do istog rjeenja dolazimo kraim putem pomou Eulerovih dinamikih

jednadbi izvedenih za regularnu precesiju.
Zupanik 2 vri regularnu precesiju kutnom brzinom Z p oko ose z. Kut

nutacije / 2 . Pomini koordinatni sistem O postavimo prema slici.
Glavni moment vanjskih sila izraunavamo po:
M z sin I 1 I I z cos
Uz / 2 imamo: M I 1 z
r
G 2
1 r 1 p ,
z p ,
Kako je: I i ,
g
r2
G r
M M 0 i 2 1 p2
g r2
to slijedi : ,
ili : FNd
G 2 r1
i
g r2
p2
ri 2 r22
12- TEORIJA UDARA

12.1. Osnovna jednadba teorije udara
Promjena prirataja koliine kretanja materijalne take pri udaru, jednaka je
udarnom impulsu za tu taku:
m vi m vi
t1
F ud dt .
t1
12.2. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru

Zakon o promjeni koliine kretanja sistema materijalnih taaka, koji glasi:
promjena koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskoj sumi
svih spoljnjih udarnih impulsa koji djeluju na take materijalnog sistema, moe se
napisati jednadbom:
- 161 -
Bariak Viktor
n s
K K0 K I i .
i 1
12.3. Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri

udaru
Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri udaru glasi:
promjena kinetikog momenta materijalnog sistema za proizvoljnjo izabranu taku,
pri udaru, jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih spoljnjih udarnih impulsa,
koji djeluju na materijalni sistem, i moe se napisati:
L0 L0
L0
s
i
i 1
12.4. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent restitucije pri udaru

Zakon o promjeni koliine kretanja pri centralnom udaru kugle o podlogu moe
se napisati:

m(v v ) I .
Gdje su:
v - brzina poslije udara i koja iznosi: v 2gh2
v - brzina prije udara o ravnu podlogu i koja iznosi: v
2gh1 .
Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno
prije udara, pri okomitom udaru o nepominu povrinu naziva se koeficijent restitucije
(uspostavljanja) pri udaru, i iznosi:
v
k
,
v
a mijenja se ovisno o vrsti materijala zastupljenih pri udaru.
Brzina take na kraju udara iznalazi se iz:
I mv1 k
k
v
I
m k 1
12.5. Kosi udar take o nepominu podlogu
Materijalna taka mase m u trenutku t udari na glatku povrinu brzinom v i
kutom u odnosu na normalu n . Trenutak poslije udara (interval = ) ona e se
odbiti od nepokretne podloge brzinom v , pod kutem prema normali.

Koeficijent restitucije k izraunava se pomou:
vn
k .
vn
Brzina nakon udara | v | po intenzitetu iznosi:
- 162 -
Bariak Viktor
v vT2 vn2 vT2 k 2vn2 v sin2 k 2 cos2

12.6. Upravni centralni sudar dva tijela
Kod upravnog centralnog sudara brzine masa tijela m1 i m2 su prije sudara v 1

i v 2 , a poslije sudara v 1 i v 2 .
Ako izraze za koliinu kretanja promatramo u odnosu na osu x imat emo da je:
m1v1 m2v2 m1v1 m2v2 .

Ako znamo brzine prije sudara, onda su brzine tijela 1 i 2 poslije sudara:
m2
v1 v2 i
v1 v1 1 k
m1 m2
m1
v1 v2 .
v2 v2 1 k
m1 m2
12.7. Teorema Karnoa. Gubitak kinetike energije pri sudaru dva tijela
Gubitak kinetike energije pri translatornom kretanju dva tijela i njihovom
sudaru koji nije potpuno elastian, jednak je
1 k
-tom, dijelu kinetike energije koju
1 k
bi imao sistem kad bi se kretao sa tim dodatkom izgubljenih brzina, a glasi:

Ek
1 k
1 k
2 m1 v1 v1
1
2
m2 v2 v2 .

2
12.8. Odreivanje impulsnih reakcija tijela koje se okree oko nepokretne

ose
Na osnovu jednadbi zakona o promjeni koliine kretanja sredita sistema i
zakona o promjeni kinetikog momenta, moemo formirati est jednadbi :
myC 0 I xS I Ax I Bx
0 I yS I Ay I By
0 I zS I Az I Bz
J xz 0 I zS y K I yS z K I By h
J yz 0 I xS z K I zS xK I Bx h
J z 0 I yS xK I xS yK
pomou kojih moemo odrediti reaktivne impulse I A i I B , koji istim intenzitetom, a

suprotnim smijerom djeluju na leita, saglasno Treem zakonu mehanike.
12.9. Centar udara
Iz uvjeta I y I z 0 , imamo I x I , pa prva, etvrta, peta i esta gornja
jednadba e promjeniti oblik pa e biti:
S
- 163 -
Bariak Viktor
my C 0 I S
J xz 0 0
J yz 0 I S z K
J z 0 I S y K
Iz tree i etvrte jednadbe odreujemo koordinate take K y K , z K u kojoj treba da
djeluje spoljnji udarni impuls, da bi bilo I A I B

J yz 0 J yz
zK
S
IS
I
yK
0 , odnosno:
J
IS
yz
my C my C
J z 0 J z I S
S
IS
I my C
Jz
my C
Ako imamo da su ose paralelno pomaknute, hajgens-tajnerova teorema glasi:

J z J Cz myC2 ,
Gdje je:
J Cz - moment inercije za osu Cz (centar inercije).
12.1. Imamo disk A mase 2 kg i B mase 4 kg. Ako se kreu brzinama kao na slici, sa
koeficijentom restitucije e=0,4, odrediti brzine nakon direktnog centralnog sudara.
- 164 -
Bariak Viktor
mAVA1 mBVB1 mAVA 2 mBVB 2

VB 2 VA 2
VB 2 VA 2 7e
VB1 VA1
2 2 4 5 2VA 2 4VA 2 7e
VA 2 4,533 m 4,533 m
s
s
VB 2 1,733 m 1,733 m
s
s
12.2. Kolica mase 3 kg kotrljaju se slobodno po padini. U podnoju, ispalimo kuglu

od 0,5 kg sa horizontalnom brzinom Vb/c=0,6 m/s, mjereno relativno u odnosu na
kretanje kolica. Odrediti konanu brzinu kolica.
Poetni poloaj kolica je u taki A.

1
mVc21
2
Vc1 4,952 m trenutak prije ispaljivanja kugle

s
Vb / c Vb Vc
Vb Vc Vb / c
(nakon ispaljivanja kugle)
G 1,25
mc mb Vc1 mcVc 2 mbVb 2 mcVc 2 mb (Vc 2 0,6) kugla

se krer desno u odnosu na kolica )
Vc 2 5,038 m
s
Vb 2 4,438 m
s
12.3. Tijelo B mase 0,75 kg klie se po glatkoj povrini brzinom (VB)1=4 m/s kada se
sudari sa tijelom A mase 2 kg, koje je do tada mirovalo. Ako je koeficijent restitucije
izmeu tijela e=0,5, odrediti brzinu tijela A i B nakon sudara.
- 165 -
Bariak Viktor
m A V A1 0 m B V B1 4i 0 m AV A 2 m BVB 2
V B 2 V A2

e
VB1 (V A1 0)
V B1e VB 2 V A 2
V B 2 V A 2 eVB1
i:
4m B m AV A2 m B V A2 0,5 4
V A2 1,636 m
VB 2
s
0,3636 m 0,3636 m
s
s
12.4. Dva diska A i B imaju mase 3 kg i 5 kg. Ako se sudar dogodi pri poetnim
brzinama kao na slici, odrediti njihove brzine nakon sudara. Koeficijent restitucije je
e=0,65.
V A1 y V A 2 y 0
VB1 y V B 2 y 7 sin 60 0 6,062 m
s
- 166 -
Bariak Viktor
V
V A2 x

e B 2 x
V
V
B1 x
A1 x
V B 2 x V A 2 x 0,65 7 cos 60 0 6 V A 2 x 6,175
m A V A1x 6 m BV B1 x 0 m AV A 2 x m B (V B 2 x V A 2 x 6,175)
V A2 x
6m A 7 cos 60 0 m B 6,175m B
3,797 m 3,795 m
s
s
m A mB
V B 2 x 2,378 m
s
V A 2 3,797 i m
s
V B 2 2,378i 6,062 j m
12.5. Lopta A mase 2 kg udara u tijelo B mase 20 kg brzinom 4 m/s. Ako je

koeficijent restitucije izmeu lopte i tijela e=0,8, odrediti maksimalnu visinu h do koje
e tijelo B doi prije nego se zaustavi (trenutak kada je brzina 0).
m AV A1 m B VB1 0 m AV A 2 m BVB 2
VB 2 V A2

e
(VB1 0) V A1
V B 2 V A 2 4e
2 4 2V A 2 20V A 2 4e
V A 2 2,545 m
VB 2 0,6545 m
1
m BVB22 G B h
2
h 0,02183m
12.6. Dva identina paka kliu po hokejakoj stazi kao to je prikazano na slici. Ako
pak A ima poetnu brzinu od 5 m/s u desno, a pak B miruje, koeficijent restitucije
izmeu njih je e=0,9. Odrediti konane brzine (veliinu i smijer) oba paka.
- 167 -
Zadano: V A1 5 m s i , V B1 0,
Odrediti: V
Rjeenje:
A2,
Bariak Viktor
e 0,9
VB 2
m AV A1 m B V B1 0 0 m AV A 2 m BV B 2
V A1n 5 m cos
s
V A1t 5 m sin V A 2t
s
V B1n 0
V B1t 0 V B 2t
e
VB 2 n V A2 n
V B1n V A1n
V A 2 n V B 2 n eV B1n V A1n
m A 5 m cos n sin t m A VB 2 n eVB1n V A1n n 5 m sin t

s
s
m B V B 2 n n 0t
n:
t:
m A 5 m cos m AVB 2 n em A VB1n 0 V A1n m BV B 2 n

s
VB 2 n 4,114 m
s
V A2 n 0,2169 m
s
m A 5 m sin m A 5 m sin do nove promjene
s
s
V A2 2,509 m 55,04 0
s
VB 2 4,114 m 30 0
s
12.7. Lopta pada na tvrdu povrinu i preskae vertikalnu ogradu. Ako je koeficijent
restitucije e=0,8, a lopta je u poetku mirovala na visini h=1 m, i poslije odskoka
preskoila zidnu prepreku, odrediti udaljenost b, c i d sa slike.
- 168 -
Bariak Viktor
Zadano: e=0,8, tvrda povrina (savreno tvrda), poetno mirovanje, h=1m, lopta
preskae zidnu prepreku.
Odrediti: b, c i d
Rjeenje: koristei jednadbe za energiju i rad:
E k 1 E p1 A1 2 E k 2 E p 2
0 Gh 0
V2
1
mV22 0
2
2
Gh
m
2 gh
Brzina je na liniji udara, te kaemo da je

konzervativna.
V2 i
V2 i
lopte
zida
V2
lopte
cos 60
Impuls i koliina kretanja suprotno udaru po y-osi,
- 169 -
i sin 600 j

mlopteV2 iy
lopte
m zida V2iy
t2
dt mlopteV2 fy
zida
Bariak Viktor
m zida V2 fy
lopte
t1
zida
t2
Gdje je u jednadbi:
dt -druga nepoznata jednadba
t1
Koeficijent restitucije:
e
V2
V
V
lopte
2 fy zida
2 iy zida
0 V2
fy lopte
0 V 2 iy
2 gh cos 60 0
3,785 m
V2
fy lopte
eV2 iy
lopte
lopte
i e sin 60 0 j 2, 215i 3,0688 j m
24,18
Prelazimo na horizontalne i vertikalne koordinate:

Radi jednostavnosti prelazimo na koordinatni sistem sa ishoditem u taki 2. Prema
tome je,
V2 f
3,453h 1,55v m
lopte
Gdje su: v vertika ln e, h horizonta ln e

Znamo iz kinematike ( uzimamo da je t poetno u 2):
a t 9,81 m
s2
V t C1 h 9,81 m 2 t C 2 v
s
V 0 C1 h C 2 v V2 f lopte
U taki 3
(taka
mirovanja),
V3v=0:
C1 3,453 m , C 2 1,55 m
s
s
V t 3,453 m h 9,81 m 2 t 1,55 m v

s
s
s
r t 3,453 m t C 3 h 4,905 m 2 t 2 1550 m t C 4 v

s
s
s
r 0 C3 h C 4 v 0 C 3 C 4 0
r t 3,453 m th 4,905 m 2 t 2 1,55 m t v

s
s
s
V t 3 3,453 m h 9,81 m 2 t 3 1,55 m v V3h h 0v

s
s
s
V3h 3,453 m , 9,81 m 2 t 3 1,55 m 0 t 3 0,158s
s
s
s
r t 0,54557 mh 0,12245mv b cos 30 0 h d b sin 30 0 v
b 0,63m
d 0,4375m
U taki 4:
- 170 -
Bariak Viktor
r t4 3,453 m t4 h 4,905 m 2 t42 1,55 m t4 v

s
s
s
0
0
b cos 30 C h b sin 30 v
3,453 m t4 b cos 300 C

s
r t 4 3,453 m t 4 h 4,905 m 2 t 42 1,55 m t 4 v
s
s
s
b cos 30 0 C h b sin 30 0 v
3,453 m t 4 b cos 30 0 C
s
4,905 m 2 t 42 1,55 m t 4 b sin 30 0
s
s
t 4 0,4566 s
C 1,031m
12.8. Djeak stoji na udaljenosti d=4 m od podnoja zgrade i baca loptu preko zida
te zgrade. Baca lopticu brzinom 15 m/s pod uglom od 30 0 prema horizontali. Ako je
koeficijent restitucije izmeu loptice i zgrade e=0,4, odrediti brzinu loptice nakon to
se je odbila od zida.
0
Zadano: d 4m, Vi 15 m s 30 ,
e 0,4
Vf
Odrediti:
Rjeenje: iz kinematike je
- 171 -
Bariak Viktor
a t 9,81 m
,
V t C1i
9
s2
0
0
V 0 C1i C 2 j 15 cos 30
i 15 sin 30
j m
C1
12,99 m
r t
7,5 m
s
t C3 i
4,905 m
,
s
12,99 m
s
C2
r 0 C3i C4 j 0 C3 C4 0
r t2 12,99 m t2 i 4,905 m 2 t 2 7,5 m t2 j

s
s
s
di hj
s2
i:
12,99 m t 2 d t2 0,3079s
s
j:
nije neophodno dodatna inf ormacija
V t2 12,99 m i 4,479 m j
s
s
Zid je potaknuo impulsivnu silu na lopticu toliku koliki je sudar i , ta sila je

nepoznata. Prema tome:
V2wall y 0, zid smatramo idea ln o
krutim, prije i poslije sudara
mlopteV2lopte y mzida
mlopteV3lopte y mzida V3zida y 0
proizilazi da je : V2lopte y V2lopte y

Koeficijent restitucije je :
e
V3lopte
V2 lopte
V3 zida
(V2 zida
V
3lopte
0)
V3 V2 ei j 5,196i 4,479 j m
eV2 lopte
s
6,86 m s
40,760
12.9. Dva automobila se sudaraju na raskrsnici. Auto A je mase 1200 kg, a auto B
mase 1500 kg. Pri sudaru, tokovi od oba automobila blokiraju i auto se klie (k =
0,2). Poslije sudara, automobili postaju jedna cjelina i kreu se do razdaljine od 10 m
pod kutem od =600. Odrediti brzinu automobila VA i VB trenutak prije sudara.
- 172 -
7,
Bariak Viktor
Zadano: mA=1200kg, mB=1500kg, k=0,2, d=10m, =600

Odrediti: VA, VB prije sudara
Rjeenje:
Impuls i koliina kretanja sudara:
m AV A1 m BV B1 0 m A m B V AB 2
m AV A i m BV B j m A m B V AB cos i sin j
i:
j:
m AV A m A m B V AB cos
m BV B m A m B V AB sin
Rad i energija poslije sudara pa do statusa kretanja:

E k1 E p1 A1 2 E k 2 E p 2
1
m A m B V AB2 0 Td 0 0
2
Sa klizanjem pneumatika , T k N k G A G B
V AB
k G A GB d
2 k gd 6,264 m
s
1
m A mB
2
Brzine automobila neposredno prije sudara,
- 173 -
Bariak Viktor
V A 7,047 m 25,37 km
s
h
VB 9,765 m 35,15 km
s
h
12.10. Balistiko klatno sastoji se od 3 kg sanduka sa pijeskom objeenog pomou
tankog ueta duine 2 m. Puano zrno mase 0,05 kg udara u sanduk i biva
sjedinjeno sa sandukom. Ako je maksimalni ugao ljuljanja klatna nakon sudara 25 0,
odrediti:
a. Brzinu sanduka i zrna-skupa, nakon sudara.
b. Inicijalnu brzinu Vi puanog zrna.
Zadano:
Odrediti:
mbox 3kg ,
l 2 m,
mbullet 0,05kg ,
max 25 0
Vsanduka zrna zajedn brzina nakon sudara

Vzrno brzina prije sudara
Rjeenje:
Koliina kretanjakroz sudar:
mzrnoVzrno1 msanduk Vsanduk 1 0 mzrno msanduk Vzrno sanduk 2
mzrno msanduk
Vzrna sanduka 2
mzrno
Rad i energija sudara pri max :

E k 2 E p 2 A23 E k 3 E p 3
Vzrno1
1
m zrno msanduk V( zrno sanduk ) 2 2 0 0 0 G zrno sanduk l l cos max
2
V( zrno sanduk ) 2 2 g l l cos max 1,917 m
s
Vratimo se nazad pa dobijamo, Vzrna 116,9 m
12.11. Opruni mehanizam se koristi kao udarni absorber za eljeznika vozila.

Odrediti maksimalnu kompresiju opruge H1 ako je fiksirana branikom R na vagonu
od 5 Mg, klizanje je slobodno pri emu sa brzinom 2 m/s, udara na lim P . Poluga AB
klie po voici CE i DF. Pri kraju svih opruga su zakaeni njihovi vezni lanovi i oni su
originalno nerastezljivi.
- 174 -
Bariak Viktor
- 175 -
Bariak Viktor
kN
m
gdje x kazuje koliko su 3 opruge komprimirane
Fs 80 80 160 x
Fs ma
320000 N
m x 64 x
5000kg
dV dx dV dx
dV
a
V
dt dx
dx dt
dx
VdV 64 xdx
a
1 2
V 32 x 2 C1
2
m
V 2 kad je x 0,
s
pa je C1 2
pa xmax iznosi, kada je V 0 :
xmax 0,25m
LITERATURA
- 176 -
Bariak Viktor
[1]
D. Vukojevi
"Dinamika", Mainski fakultet u Zenici, Zenica 2003.
[2]
S. Jeci
"Mehanika II (Kinematika i dinamika)", Tehnika knjiga

Zagreb, Zagreb 1995.
[3]
Z. Sapunar
M. Krpan
"Dinamika", Sveuilite u Rijeci, Tehniki fakultet,

Rijeka, 1994.
[4]
S. uri
"Mehanika III i IV Dinamika I oscilacije, Mainski

fakultet Beograd, Beograd 1991.
[5]
V. Doleek
N. Lovren
S. ipi
B. ipovac
"Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija",

Svjetlost, Sarajevo, Sarajevo 1990.
[6]
V. Andrejev
"Mehanika III dio Dinamika",

Tehnika knjiga Zagreb, Zagreb 1973.
[7]
I. V. Meerski
"Zbirka zadataka iz teoriske mehanike", Graevinska

Knjiga Beograd, Beograd 1972.
[8]
I. Nikoli
"Dinamika maina I mehanizama", Kragujevac 1995.
[9]
H. Herr
"Schwingungen und Wellen", Verlag Europa-Lehrmitttel,

Haan-Gruiten
[10]
LJ. Radosavljevi
"Specijalni zadaci dinamike, osnove analitike mehanike,

momenti inercije krutog tijela", Mainski fakultet Beograd,
Beograd, 1986.
[11]
M.I. Batj
G.J. Danelidze
A.S. Kelzon
"Rjeeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz

teorije, DINAMIKA", Graevinska knjiga, Beograd, 1963.
[12]
I. I. Artobolevskij
"Teorija mehanizmov", Izdateljstvo Nauka, Moskva,

1967.
[13]
INTERNET
"Interdisciplinary Engineering University of Missouri-Rolla
- 177 -

ZBIRKA Iz Dinamike

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ZBIRKA Iz Dinamike

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

1-DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE,

1.1.2. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u Dekartovim

Koordinate (projekcije) sile F su X , Y i Z , a x , y i z projekcije

Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra ( B, T i N ) dobiemo tri osnovne

1.1.4. Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim

Ako projeciramo silu F u radijalnom i poprenom pravcu dobiemo:

1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

b) Drugi zadatak dinamike take, svodi se na to, da ako se znaju sile F i

Odnosno zakon kretanja materijalne take je:

Ako znamo F koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon

Ako na materijalnu taku djeluje sila F konstantnog intenziteta u pravcu

Odnosno sila je:

1.3.2. Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja

1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine

Krivolinijsko kretanje materijalne take

Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:

Rezultujuu silu moemo raslaniti na komponente:

1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka

Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne

Domet (D) iznosit e:

A maksimalni domet je:

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Kretanje neslobodne materijalne take

Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim

F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a

Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze

ima dvije osnovne

Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadba

gdje je: -koeficijent trenja

Taka M se kree i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet:

Iz uvjeta kolinearnosti grad f i F n moemo napisati: F n grad f , gdje je

Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom

odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

1.5.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Reakcija veze iznosi:

Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, teina tijela=15 N, V=10 m/s.

1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kree brzinom od

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Uvrtavanjem FA iz lijeve jednadbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Vt 3 s adt 2,41t C 7,23 m

Stanje ravnotee u mirovanju:

Stanje ravnotee u kretanju:

F cos 30 0 k G F sin 30 0 ma a 14,78 m

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Uvjet ravnotee je:

Iz kinematike znamo da je:

1.7. Sportski automobil, mase 1700 kg, kree se horizontalno po kolovozu sa

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Suma horizontalnih sila:

Suma vertikalnih sila:

N sin S N cos 24,43 m s

1.8. Koristei podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

N sin 200 T cos 200 m