Bi tp di (NHM 1)

Rbt cng nghip

(Lp K41)
Cho mt c cu tay Robot 2 thanh ni c truyn ng bi
ng c mt chiu. ng c mt chiu c cp in t mt b
khuch i in p.
1. Xy dng phng trnh ng hc thun v ngc biu din
mi quan h gia h to tay Robot (End effector) v h to
cc khp (Joint).
2. Xy dng quan h gia tc d ca cc khp v tc ca
tay Robot.
3. Vit hm Matlab thc hin cc phng trnh cu 1, 2 v v
ng biu din v tr v tc khp khi tay Robot di truyn t vi
tr [0,4 ; 0,0 m] n [0,0 ; 0,4 m] theo mt ng thng. th tc
t trc ca tay Robot dc theo qu o cho hnh 2.
4. Thit k "b iu khin ng lc hc ngc" cho robot.
5. M phng h thng vi b iu khin cu 4 khi gc quay
ca khp 1 thay i nhy cp t 0 n 1 rad/s.

S liu ca Robot:
Chiu di thanh ni 1 (l1)
: 0,4 m
Chiu di thanh ni 2 (l2)
: 0,3 m
Khi lng thanh ni 1 (m1)
: 10 Kg
Khi lng thanh ni 2 (m2)
: 5,0 Kg
M men qun tnh khp 1 quay quanh tm khi (J1)
:
Kgm

0,528

M men qun tnh khp 2 quay quanh tm khi (J2)

0,19

Kgm2

Khong cch t khp 1 n tm khi 1 (lg1)

:
Khong cch t khp 2 n tm khi 2 (lg1)
:
Hng s m men ca ng c khp 1,2 (KM = Ke) :
in tr phn ng (r1, r2)
:
M men ln nht ca ng c khp 1 (M1max)
:
M men ln nht ca ng c khp 2 (M2max)
:
Tc ln nht ca ng c khp 1,2 (max)
:
M men qun tnh ng c (Jd)
:
Khi lng ti ln nht (mt)
: 5 Kg
V(m/s)
T s truynmcho
c hai khp (i)
:
2
J2

l1
lg1

J1
1

l2

0,2 m
0,15 m
0,5 Nm/A
3
1,2 Nm
0,7 Nm
90 rad/s
0,0004 Kgm2
12

lg2

m1

Hnh 1. C cu ng

0.25

0.75 1

Hnh 2. th tc

t(s
)