PROGRAMIMI ME COSSIMIR

ROBOTIK DHE AUTMATIZIM

Robotik dhe Automatizim

Dr.sc. Afrim GJELAJ

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Softueri COSSIMIR
Aplikimi i softuerit COSSIMIR n automatizimin e prodhimtaris dhe n robotik
mundson nj asje direkte edhe n industrit punuese. Q do t thot mund t realizohet
simulimi i nj procesi prodhues n softuerin COSSIMIR, pastaj ato informata t barten n
robotin fiktiv n mnyr q t simulohet i njejti programim. Po ashtu me ndihmn e softuerit
COSSIMIR mund t zgjidhen problem edhe n lmin e Sistemeve Fleksibile prodhuese
(SFP).
Se pari pasi t hapet ditarja e softuerit COSSIMIR edukativ, n shirit ku shihen opsionet
(File, Window dhe Help), klikojm t opsioni i par File pastaj Project Wizard si me posht
n figurn 1.

Figura 1. Softueri COSSIMIR Edukativ

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Pasi t shfaqet dritarja e Projekt Wizard njri nga hapat fillestar pr t realizuar
simulimin dhe programimin e robotit me ndihmn e softuerit COSSIMIR si n figurn 2.

Figura 2. Project Wizard

N kt dritare nevojiten t plotsohen disa informata si p.sh. emrtimi i projetit,
emrtimi i programit (COSSIMIR), hartuesi i shembullit konkret dhe inicialet (Fakulteti,
institutu apo departamenti) pastaj klikojm n butonin (next).

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Pasi t klikojm n butonin (next) automatikisht shfaqet nj dritare tjetr ku paraqiten

disa lloje t roboteve t cilt i ka n dispozicion softueri COSSIMIR si n figurn 3.

Figura 3. Llojet e roboteve n softuerin COSSIMIR

Krkohet t selektohet njri nga llojet e roboteve si shihen n dritaren e Project

Wizard Robot parameters. N kuadr t ktij projekti sht zgjedhur Roboti i llojit RV-2AJ
si n figurn 4.

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Figura 4 Zgjedhja e llojit t robotit RV-2AJ

Njkohsisht t Interface Cards selektojm numrin 1, po ashtu edhe t Hands
selektojm 1. Si gjuh programuese (Programming Language) zgjedhim MELFA-BASIC IV
dhe klikojm n Finish.
Pasi t klikojm n Finish shfaqet nj dritare e re

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Pastaj shtypim butonin OK si n figurn 5.

Figura 5 tregon ruajtjen e nj celule punuese

Pastaj n shiritn e siprm zgjedhim Extras, si n figurn 6 ku sht paraqitur robot position,
input/outputs dhe Teach-in. Ne zgjedhim opsionin Teach-in, i cili mundson leximin ose
pranimin e atyre informatave t cilat i kemi definuar n softuerin COSSIMIR.

Figura 6. Leximi i informatave t prcaktuara

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Pastaj prseri n shiritin kryesor t tasti Extras vazhdojm si n figurn 7 ku zgjedhim

opsionin Coordinate Systems ose Ctrl+K. Ktu definohen pozicioni i koordinatave pr
panipulimin e robotit.

Figura 7. Definimi i pozicionit pr sistemin e koordinatave

N figurn 8 sht paraqitur Jog Operation, ku shihet selektimi i JOINT Jog.

Figura 8 Manipulimi me akset e robotit me JOINT Jjog

N figurn 9 manipulimi i akseve me selktimin e XYZ Jog.

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Figura 9. Manipulimi i akseve me selektimin e XYZ Jog

N figurn 10 sht paraqitur prcaktimi i pozicionit t robotit me komandn Current

Position Position List.

Figura 10 prcaktimi i pozicionit korrekt (Current Position)

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Pas caktimit t pozicionit t robotit pr disa pika q do t prshkruaj trajektoren e

lvizjes, shkojm t Edit, pastaj Programming Wizard si n figurn 11.

Figura 11. Opsioni Edit pr programming Wizard

Pastaj shfaqet nj dritare e re e Programming Wizard q mundson disa opsione
duke pas parasysh edhe gjuhn programuese pr t ciln jemi prcaktuar q n fillim
MELFABASIC_IV, si n figurn 12.

Figura 12. Generimi i rrugs s robotit

Po ashtu t Programming Wizard mundson edhe gjenerimin e rrugs s robotit.

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Pastaj n figurn 13 sht treguar programi i rrugs s robotit pr pikat e levizjes P1,
P2 dhe P3.

Figura 13 Lvizjet e robotit pr tri pikat P1, P2 dhe P3.

N figurn 14 pozicionet e lvizjeve t robotit me vlera numerike.

Figura 14. Pozicionet e robotit me vlera numerike

N vijim do t paraqiten pozicioni dhe orientimi pr tri pikat e programuara t robotit
si n figurn 15.

Figura 15. Pozicioni dhe orientimi i robotit

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

N figurn 16 ku sht paraqitur mausi n form t shigjets pran ikons, e cila mundson
kompajlimin e programimit.

Figura 16 Kompajlimi i programit

Figura 17 Mundson fillimin (start) e programimit

Figura 18 te dritarja edit mund t bhet rinumrimi i rreshtave t programimit

Robotik dhe Automatizim

PROGRAMIMI ME COSSIMIR

Dr.sc. Afrim GJELAJ

Figura 19 edhe njher prseritet Kompajlimi dhe startimi i programit

Collision mundson hulumtimin e gabimeve eventuale, n mnyr q roboti mos t shkakoj

ndonj avari gjat puns n industri si n figurn 20.

Collision

Figura 20 simulimi i collision pr t vertetuar se do gj sht n rregull

Robotik dhe Automatizim