TS PDF

Uvod: primjeri iz konstruktorske prakse
Teorija stabilnosti
s uvodom u stabilnost konstrukcija
Biljeske s predavanja
Damir Lazarevic
damir@grad.hr
Mario Uros
uros@grad.hr
Katedra za statiku, dinamiku i stabilnost konstrukcija

Zavod za tehni
cku mehaniku
Gradevinski fakultet
Ka
ci
ceva 26, Zagreb
veljaca, 2013.
2
je gubitak stabilnosti?
Uvod: Sto
Konstrukcija primarno preuzima opterecenja zbog:
1
svoga oblika, dimenzija nosivih elemenata i
svojstava upotrijebljenih materijala
Temeljni zahtjev.
Konstrukcija mora zadrzati projektirani oblik za sva opterecenja koja
mogu nastupiti tijekom planiranog trajanja gradevine.
Ako odabrani oblik preuzima opterecenja tlacnim silama:
smanjuje se krutost konstrukcije (ponajprije prema savijanju)
veliko smanjenje krutosti: gubitak stabilnosti
Gubitak stabilnosti.
Gubitak ravnoteze projektiranog oblika i pronalazak novog ravnoteznog stanja, najcesce uz pojavu velikih deformacija (primarno) i
plasticnog popustanja materijala (sekundarno).
3
Uvod: Ispravno rjesenje nocna mora
Ponavljanje o linearnom modelu
Cinjenica!
Kompjutorski proracun nelinearnog modela prema
nacelu ubaci i proracunaj puno je tezi od proracuna
linearnog modela prema istome nacelu.
formulacija problema: linearne diferencijalne jednadzbe

div S + b = 0
na B
geometrijske jednadzbe:
E = 12 [u + uT ]
na B
zakon ponasanja:
S = tr(E)I + 2E
na B
prirodni rubni uvjeti:
Sn = t
na t
geometrijski rubni uvjeti:
u=u
na u
uvjeti ravnoteze:
linearni sustav: jedinstveno rjesenje

nelinearni sustav: visestruka rjesenja
Kako odrediti ispravno rjesenje?
temeljna zamisao: napredovanje malim P
Pi ui ui+1 = ui + ui
rjesenje (Navier): polozaj ravnoteze u(x)
trebamo prethodno rjesenje ui1

1
slijedimo zakone fizike
[u+uT ]
tr(E)I+2E
div S+b=0
u(x) 2 E(x) S(x) ravnoteza
u cvoru nastaje funkcija P u

ovisnost Sij (x0 ) = f uk (x0 ) ,
Warner Tjardus Koiter :

cetiri temeljna oblika funkcije
i, j, k . . . 1, 2, 3 uvijek pravac
6
Krivulja ravnoteze
Izvori nelinearnosti
Svaka jednadzba linearnoga modela moze biti nelinearna:
Svojstva rjesenja:
jedinstveno:
! P = f (u)
jednoznacno:
P1 u1
superpozicija:
nP 1 nu 1
(n R)
uvjeti ravnoteze: postavljanje na deformiranome sustavu
geometrijske jednadzbe: vrijede velike deformacije
zakon ponasanja: nelinearni dijagram ponasanja materijala
prirodni rubni uvjeti: promjena opterecenja pri deformiranju
geometrijski rubni uvjeti: promjena uvjeta oslanjanja pri def.
Vazno!
Sve su jednadzbe realnoga problema nelinearne, ali u slucaju slabe
nelinearnosti mogu se linearizirati. Stvar inzenjerske procjene!
Funkcija ravnoteze.
Geometrijska nelinearnost odredena je uzrocima 1 i 2.
Funkciju ravnoteze P = f (u) cini kontinuirani niz tocaka (u, P) koje

zadovoljavaju uvjete ravnoteze.
Materijalna nelinearnost odredena je uzrokom 3.

U nelinearnim graditeljskim problemima dominiraju uzroci 1 i 3.
7
Izvori nelinearnosti: uvjeti ravnoteze
Izvori nelinearnosti: geometrijske jednadzbe

(X , Y ) pocetne koordinate
(x, y ) = (Y , X ) konacne koord.
male deformacije: (X , Y ) (x, y )
rotacija krutog tijela za 90 : E = 0
ux
=
(X Y ) = 1
x
x
uy
yy =
=
(X Y ) = 1
y
y
uy
ux
xy =
+
= 1 + 1 = 0
y
x

2
2
uy
ux
+
ds 2 = dX +
dX
dX
X
X
"

#
uy 2
ds 2 dX 2
ux 1
ux 2
=
=
+
+
2dX 2
X 2
X
X
xx =
Exx
10
Izvori nelinearnosti: zakon ponasanja
Izvori nelinearnosti: prirodni i geometrijski rubni uvjeti

Preduvjeti za gubitak stabilnosti:
dovoljno veliko opterecenje i
dovoljno mala krutost
treba odrediti oboje
11
12
Uvodni primjeri gubitka stabilnosti: temeljni pojmovi
1. primjer: temeljni pojmovi

staticki odreden problem: dovoljna analiza uvjeta ravnoteze
uspravni: P = f1 ()
= 0,

ravnoteza:
P` sin = k
k
P =
, otklonjeni: P = f2 ()
` sin
1. (2. i 3.) primjer s jednom nepoznanicom .

neizmjerno kruti, idealno uspravni stap
pridrzan elasticnim perom krutosti k
centricno opterecen silom P
za = 0 opruga nije napregnuta
Uvjeti ravnote
ze
uspravni polozaj:
X
X
X =0
Y =0
H=0
V =P
M=0
MA = 0
otklonjeni polozaj (sila P ostaje uspravna):

X
X
X
X =0
Y =0
M=0
H=0
V =P
P` sin = k
13
14

Tocka razgranjenja.
Tocka u kojoj se sijeku funkcije ravnoteze naziva se tocka razgranjenja (bifurkacije). U bliskoj okolini postoje bitno razliciti polozaji (oblici) ravnoteze.
Geometrijska nelinearnost.
Problem je geometrijski nelinearan ako uvjete ravnoteze postavljamo
na deformiranome statickom sustavu.
Svojstva rjesenja:
Sjeciste rjesenja: P kr = f2 ( | {z
= 0} )
uvjet ravnoteze nelinearan (ostale jednadzbe linearne)

funkcija ravnoteze P = f2 () nije pravac
P kr
ne vrijedi princip superpozicije: nP ; nu
f1 (0)

k
0
0
= f2 (0) =
=
lHopitalovo pravilo
` sin 0
0
b 0 ()
k
P = lim f2 () = lim 0
= lim
0
0 n ()
0 `
rjesenje nije jedinstveno: P = f1 () i P = f2 ()

niti jednoznacno: P = f1 (0) = f2 (/2) = f2 (/2) = /2 k/`
funkcije ravnoteze sadrze posebne tocke
P kr =
izmedu tih tocaka: razlicito ponasanje funkcija ravnoteze

15
k
`
1
cos
f1 (0) ,
uspravni
lim f2 (0) ,
infinitezimalno otklonjeni
to
cka razgranjenja
16
inzenjerski: tocka promjene uspravnog u

(ovdje bliski) otklonjeni (oblikom drugaciji!)
polozaj bez prirasta sile
Koji je polozaj stapa ispravan?
osnovne jednadzbe nisu dovoljne: potreban
dodatni uvjet
Teorem o minimumu potencijalne energije.
Potencijalna energija konzervativnog sustava u ravnotezi stacionira.
Ako je stacionarna vrijednost minimalna ravnoteza je stabilna.
Analiza stabilnosti ravnote
znih polo
zaja
() = 1/2 k 2 P`(1 cos ) + 0
potencijalna energija
0 () = k P` sin = 0
uvjet ekstrema
00 () = k P` cos
ponasanje ekstrema
14
ravnoteza
17
P<
k
`
k
P=
`
P kr
00 (0) = k P` T 0
labilno
stabilno
kriticno (neodredeno)
000 () = P` sin
ponasanje ekstrema
000 (0) = 0
kriticno
IV () = P` cos
ponasanje ekstrema
IV (0) = P` > 0
stabilno
16
to
cka razgranjenja

plato (franc. plateaux) funkcije 00 ()
uspravni polo
zaj: = 0
k
P>
`

otklonjeni polo
zaj: || <
18
19
00 ()

k
=k
` cos = k 1
` sin
tan
|
{z
}
P = f2 ()
00 () > 0
|| <
ponasanje
ekstrema
stabilno
20
1. primjer: stabilno simetricno razgranjenje

tocka razgranjenja: poseban oblik tzv. kriticne tocke ( kr ).
Tocka razgranjenja prve vrste.

U tocki razgranjenja prve vrste ravnoteza je stabilna, a i u bliskoj
okolini postoje stabilni polozaji. Mali prirast sile uzrokuje male
pomake: glatki prelaz u bliski, stabilni polozaj ravnoteze.
Kriticna tocka.
Tocka nakon koje pocetni polozaj ravnoteze vise nije stabilan.
opterecenje u kriticnoj tocki: kriticno opterecenje (P kr )
prijekriti
cno (poslijekriti
cno) ponasanje: prije (nakon) P kr
opterecenje i rasterecenje po istoj (stabilnoj) krivulji
u kriticnoj tocki tangenta horizontalna: f 2 (0, P kr ) = 0

22
21
2. primjer: labilno simetricno razgranjenje

tvrdnja: nema bliskog stabilnog ravnoteznog polozaja
Uvjeti ravnote
ze
na nedeformiranome sustavu: kao 1. primjer
na deformiranome sustavu:
samo
M = 0 = P = f () (1. primjer)
P` sin = k` sin ` cos
(
sin = 0, = n
(Pk` cos ) sin = 0
P = k` cos
n = 0, 1, . . . , n (fizikalno: 0 i 1)
P kr = k` cos (n) = k`
23
24
uspravni polo
zaji: = 0 i =
Analiza stabilnosti
potencijalna energija deformacija:
un. sila
U() =
1 z }| {
k ` sin ` sin
2 | {z } | {z }
prod.
defo.
rad vanjskih sila (kao 1. primjer):

W () = P`(1 cos )
() = 1/2k` 2 sin2 P`(1 cos )
potencijalna energija
0 () = k` 2 sin cos P` sin =0
uvjet ekstrema
00 ()
k` 2 cos 2
P` cos
ponasanje ekstrema
00 (0) = k` 2 P` T 0
00 () = k` 2 + P` T 0
000 () = 2k` 2 sin 2 + P` sin

000 (0) = 0
000 () = 0
P > k`
labilno
P < k`
stabilno
P = k`
kriticno
P > k`
stabilno
P < k`
labilno
P = k`
kriticno
ponasanje ekstrema
kriticno
IV () = 4k` 2 cos 2 + P` cos
ponasanje ekstrema
IV (0) = 4k` 2 + P` = 3k` 2 < 0
P = k`
IV () = 4k` 2 P` = 3k` 2 < 0
P = k`
labilno
25
otklonjeni polo
zaj: || <

00 () = k` 2 cos 2 k` cos ` cos
ponasanje ekstrema
00 () = k` 2 sin2 < 0
labilno
26
opterecenje i rasterecenje po razlicitim (stabilnim) krivuljama

27
29
kontrolirani prirast sile (dP/dt = const.): dinamicka ravnoteza

kontrolirani prirast pomaka (d/dt = const.): staticka ravnoteza
u kriticnoj tocki tangenta horizontalna

30
3. primjer: labilno nesimetricno razgranjenje

Uvjeti ravnote
ze
Tocka razgranjenja druge vrste.

U tocki razgranjenja druge vrste i bliskoj okolini ravnoteza nije stabilna. Mali prirast sile uzrokuje velike pomake: nagli prelaz u udaljeni
stabilni polozaj ravnoteze.

P
MA = 0

P` sin = `k L() L0 sin
razlike prema tocki razgranjenja prve vrste:

1
nema bliskog, stabilnog ravnoteznog polozaja
posljedica: skok prema stabilnom ravnoteznom stanju
vrlo opasna, nagla pojava (bez upozorenja)
slicno ponasanje: visoki lukovi, zakrivljeni paneli i ojacane ploce
31
q
` 2 cos 2 + (` sin + `) 2
q
= ` 2 (cos 2 + sin 2 ) + 2` 2 sin + 2 ` 2
p
= ` 1 + 2 + 2 sin
p
p
L0 = L(0) = ` 2 + 2 ` 2 = ` 1 + 2
L() =
tocka (0, k`) gornja, a (, k`) donja kriticna tocka

pripadna opterecenja: P 1, kr = k` i P 2, kr = k`
sin = ` cos /L()

() = L0 /L()

P` sin = k` 2 1 () cos
najcesce znacajno samo P 1, kr

(ne ulazimo u poslijekriticno podrucje)
32
33

Analiza stabilnosti
rjesenja:
= 0, = jer je:
sin = 0 i
1 () = 0

1 ()
P = k`
tan
lHopitalovo pravilo:
2 k`
P kr =
1 + 2
=
1 + 2
P kr = k`
34

00
P > k`
labilno
P < k`
stabilno
P = k`
kriticno
P > k`
stabilno
P < k`
labilno
P = k`
kriticno
000 (0) = 3k` 2 2 < 0
P = k`
labilno
000 () = 3k` 2 2 > 0
P = k`
stabilno
00 (0)
00 ()
k` 2
P` T 0
k` 2
+ P` T 0
35

1 ()
` cos
() cos 1() sin k`
tan
3
otklonjeni polo
zaj: || <
() = k`
uspravni polo
zaji: = 0, =
() = 1/2k(L() L0 )2 P` (1 cos ) potencijalna energija

0 () = k` 2 1 () cos P` sin = 0 uvjet ekstrema

00 () = k` 2 3 () cos2 1 () sin P` cos ponasanje
36
38
4. primjer: granicna tocka

opterecenje i rasterecenje po razlicitim krivuljama
u kriticnoj tocki tangenta nije horizontalna
> 0 (< 0): poslijekriticna grana labilna (stabilna)
nesimetricno ponasanje poslijekriticne grane prema osi P
3. primjer: labilno nesimetri
cno razgranjenje
gornja kriticna tocka P1, kr : tocka razgranjenja trece vrste
Tocka razgranjenja trece vrste.
U tocki razgranjenje trece vrste ravnoteza nije stabilna, premda u
bliskoj okolini postoje stabilni polozaji. Mali prirast sile uzrokuje velike pomake: nagli prelaz u udaljeni, stabilni polozaj ravnoteze.
4. primjer
neizmjerno kruti, zglobno spojeni stapovi
razlika prema tocki 2. vrste: bliski, stabilni polozaj ravnoteze
pridrzani elasticnim perom krutosti k
a prema 1. vrste: nema glatkog prelaza prema tome polozaju
simetricno optereceni silom P
slicno ponasanje: okviri, cilindricne i sfericne ljuske
u nedeformiranome polozaju opruga nenapregnuta
granicna tocka: kriticna tocka bez razgranjenja (4. primjer)

39
40

hu
sin =
,
`
s
cos =
hu
`
2
,
cos =
a
`
hu
P = 4k` 1 s
2 `

hu
` 1
`
Analiza stabilnosti
Uvjeti ravnote
ze
P
MA = 0
1
1
(u) = k 2 Pu = k 4` 2 (cos cos ) 2 Pu
2
2
s

2

2
a 2
h
u
h
u
a
Pu
= 2k` 2 1
2 1
+
`
`
`
`
P
` cos = k ` sin = 2k` (cos cos ) ` sin
2

cos
P = 4k` 1
sin
cos
41
42
vazno: 0 (u) nema clana uz P, samo jedna P = f (u)

ne postoji razgranjenje
prijekriticno podrucje nije linearno
43
44

Razlike prema prethodnim primjerima:
za P > 0 pocetni polozaj (u = 0) nije u ravnotezi
postoji samo jedna funkcija ravnoteze P = f (u)
posljedica: u kriticnoj tocki nema razgranjenja
Granicna tocka.
Kriticna tocka u kojoj nema razgranjenja funkcije ravnoteze zove se
granicna tocka. U takvoj tocki ravnoteza nije stabilna. Mali prirast
sile uzrokuje velike pomake: nagli prelaz u udaljeni, stabilni ravnotezni polozaj (proboj prema naprijed).
Slicno ponasanje:
plitki lukovi i plitke kupole
vecina konstrukcija s imperfekcijama
svi primjeri: geometrijski tocna teorija
46
47
Pocetno poslijekriticno ponasanje: 1. primjer
Pocetno poslijekriticno ponasanje
razvoj f () i () u Taylorov red (u okolini = 0)

svodi se na razvoj trigonometrijskih funkcija u red
teorija drugog reda: najvise kvadratni clan u funkciji ravnoteze
1. primjer
f 1 () : = 0
k
f 2 () : P =
`
sin
k
=
`

2
1+
6
3
+ O( 5 )
6
2

1 2
1 2
4
6
() = k P`(1 cos ) = k P`
+ O( )
2
2
2
24
2

1 2
4
k P`
2
2
24
f 2 () simetricna prema osi P: simetricno razgranjenje

(a4 + b4 ) > 0 u () : IV (0) > 0 i 00 () > 0 stabilno
visi clanovi reda (a 5 5 , b 5 5 ,. . . ) ne utjecu na pocetno ponasanje
poboljsavaju rjesenje za veliki : tezi prema tocnome rjesenju
minimalni broj clanova za aproksimaciju poslijekriticnog ponasanja

48
49
2. primjer
sin = O( 3 ), = 0, (ne jer je sin 6= )

2
2
4
f 2 () : P = k` cos = k` 1
+ O( ) k` 1
2
2
f 1 () :
1
() = k` 2 sin 2 P`(1 cos )
2

2

4
4
1 2
2
5
6
= k`
+ O( ) P`
+ O( )
2
3
2
24

2

1 2
4
4
2
k`
P`
2
3
2
24
(a4 + b4 ) < 0 u (): IV (0) < 0 i 00 () < 0 labilno
50
51
3. primjer
f1 () :
sin i tan ,
1() = 1
f2 () :
L0
1
L()
= 0,
L0
(ne )

3 2 2
= 1 1 +
2
2
2

k`
3 2 2
1 ()
P = k`
1 1 +
tan
2

3
k` 1 , dovoljna aproksimacija pravcem
2

L0 1 +
1
() = k (L() L0 ) 2 P` (1 cos )
2

1 2 2 2
2
k L0 3 P`
2
2
clanovi s neparnim potencijama: f2 i nesimetricne prema osi P
52
53
4. primjer
dodatna pretpostavka: plitki okvir (h 2a, mali)
P = 4k` (cos cos ) tan = 4k` 1
2
+ O( 4 )
2

2
O( 4 ) + O( 3 ) 2k` ( 2 2 )
2
"

#
h 2
hu 2 hu
2k`
, jer je |sin {z
i sin }
`
`
`
O( 3 )
1
1
(u) = k2 Pu = k 4 ` 2 (cos cos ) 2 P` (sin sin )
2
2
1 2 2
k` ( 2 ) 2 P` ( )
2
"

#2

1 2
h 2
hu 2
h hu
k`
P`
2
`
`
`
`
1+
odstupanje: analiziramo visoki okvir (a = h, = /4, veliki )

bolja aproksimacija: plitki okvir (mali )
54
55
Poopcenje: Koiterova podjela

Simetricno razgranjenje (poopcena definicija).
Taylorov red: aproksimacija () u obliku polinoma:
Razgranjenje jest simetricno ako je u kriticnoj tocki tangenta na poslijekriticnu granu horizontalna, a ponasanje funkcije ravnoteze je
simetricno prema prijekriticnoj grani.
() = a 0 + a 1 + a 2 2 + a 3 3 + a 4 4
P(b 0 + b 1 + b 2 2 + b 3 3 + b 4 4 )
a 0 i b 0 nemaju utjecaja: ne postoje u izrazu za ravnotezu
prijekriticna grana nije nuzno uspravna (os P)
ako je a 1 6= 0 i b 1 6= 0: uspravna os ( = 0) nije ravnotezna
oblik poslijekriticne grane ne mora biti simetrican prema

prijekriticnoj grani
linearna krutost: a2 > 0 (k opruge)
Clanovi
potrebni za ocjenu kriticnog i poslijekriticnog ponasanja:
nesimetricno razgranjenje: a3 6= 0 (uvijek labilno!)
simetricno razgranjenje: a3 = 0
stabilno simetricno razgranjenje: (a4 + b4 ) > 0
labilno simetricno razgranjenje: (a4 + b4 ) < 0
57
56

vrijedi ako su i u mali [ne vrlo mali: O( 3 ) i O(u 3 )]
opravdana aproksimacija: veliki i u plasticno popustanje

relativna pogreska: () = () pri () toc /() toc
opci zakljucci: podjela vrijedi za sve konstrukcije
vaznost podjele: tipicno ponasanje prema imperfekcijama
Nesimetricno razgranjenje.
Razgranjenje jest nesimetricno ako u kriticnoj tocki tangenta na poslijekriticnu granu nije horizontalna, a ponasanje funkcije ravnoteze
nije simetricno prema prijekriticnoj grani.
moguce numericki rijesiti bez razvoja u red (kod iz 90 tih)

Razlozi za aproksimaciju:
mnogi programi temeljeni na razvoju u red (kod iz 70 tih)
vidljiv utjecaj pojedinih clanova na poslijekriticno ponasanje
poopcenje nije uocljivo iz tocnih rjesenja
Potreba za linearizacijom:
tesko (cak i numericki) odrediti P = f 2 () za slozeni model
lakse odrediti samo kriticnu tocku (kr , Pkr )
temelj formula za dimenzioniranje
58
59
Linearizacija: 1. primjer
1. primjer
uspravni polo
zaj
teorija prvog reda: najvise linearni clan u funkciji ravnoteze

ali ravnoteza postavljena na deformiranome sustavu (vrlo mali )
(

= 0,
uspravni
3
P`
= k, P` = k
6
P = k/` , otklonjeni
| {z }
1 cos
sin
z }| {
2

1
2 4
1
() = k 2 P` (
) = k 2 P`
+ O( 4 )
2
2
24
2
2
00 (0)
= k P` T 0
P > k/`
labilno
P < k/`
stabilno
P = k/`
kriticno
000 (0) = 0, IV (0) = 0, . . .
neutralno
otklonjeni polo
zaj
00 ()
= k (k/`) ` = 0, 000 () = 0, . . .
neutralno
provjera stabilnosti samo pocetnog (uspravnog) polozaja
1/2 k 2 1/2P` 2
ponasanje u kriticnoj tocki i otklonjenom polozaju nije poznato
0 () = (k P`) = 0
poznat samo oblik otklona (vrijedi za bilo koji proturjecje!)
00 () = 00 (0) = k P` T 0
najcesci razlog: slaba aproksimacija (mali broj clanova reda)
potencijalna energija () kvadratna funkcija

linearna potencijalna energija nije dovoljna: nema ekstrem
ponasanje nepotpunog modela (nedostaju podatci !)

neutralna (indiferentna) ravnoteza (d n/dn = 0, n N)
60
61
za proizvoljno mali otklon stanje je:
1
2
3
stabilno: ako se konstrukcija vraca u pocetni polozaj

labilno: ako se udaljava od pocetnog polozaja
labilno: ako ostaje u otklonjenom polozaju!
prema dinamickoj definiciji stabilnosti: neutralno je stanje labilno
uz ove pretpostavke: P kr idealna (Eulerova) kriticna sila

Dinamicka definicija stabilnosti (teorem Lyapunova).
Konstrukcija je stabilna ako mala promjena pocetnih uvjeta uzrokuje
malu promjenu rjesenja.
2. primjer
(

=0
P k` 1 2 /2
3 /3 = 0 , (P k`) = 0
| {z } | {z }
P = k`
cos
sin

() 1/2k` 2 2 4 /3 P` 2 /2 4 /24
|
{z
}
|
{z
}
1 cos
sin2

= 1/2k` 2 2 O( 4 ) P` 2 /2 O( 4 )
i
1/2k` 2 2 P` 2 /2
62
63
3. primjer

P` 3 /3 = k` 2 3/2 2 2 1 2 /2 ,
| {z }
{z
} | {z }
|
sin
cos
1 ()
(
=0
(P k`) = 0
P = k`
P` = k` 2

2
1
() k L20 2 2 3 P`
2 |
2
{z
}
2
(L() L0 )
1
2
k L20 2 2 P`
2
2
linearizacija dobra za simetricno razgranjenje (tangenta horizontalna)
procjena u smjeru tangente vrijedi za vrlo male
za nesimetricno razgranjenje vrijedi samo u kriticnoj tocki
64
65
4. primjer
"

#
hu 2 hu
h 2
P 2k`
,
`
`
`
P 4k(h/`) 2 u,
izmnoziti i zanemariti u 2
funkcija ravnoteze linearna: nema ekstrem
jedina funkcija ravnoteze: ne postoji sjeciste s drugom granom

bez ekstrema i sjecista: gubimo podatke o kriticnoj tocki
linearizacija nije moguca ako prijekriticna grana nije linearna
"

#2

1 2
h 2
hu 2
h hu
(u) k`
P`
2
`
`
`
`
(u) 2k (h/`) 2 u 2 Pu,
0 (u) 4k (h/`) 2 u P = 0,
00 (u) 4k (h/`) 2 > 0,
66
izmnozeno i zanemareno u 3 i u 4
uvjet ravnoteze
uvijek stabilno jer je a2 > 0 (krutost)

67
Nitko nije savrsen: utjecaj imperfekcija

bez imperfekcija linearizacija (P kr ) konacno rjesenje
imperfekcije su prakticki neizbjezne
podjela:
1
geometrijske (poremecaj oblika, opterecenja i rubnih uvjeta)
materijalne (nejednolika svojstva, plastifikacija i zaostala naprezanja)
numericke (pogreska zaokruzivanja i namjerne perturbacije)
problem: imperfekcije nisu unaprijed poznate

propisuju se iznosi i oblik (tesko!) geometrijskih imperfekcija
kljucno: poznavanje osjetljivosti prema imperfekcijama
1
nikakva (imperfekcije ne smanjuju P kr )
mala (mala imperfekcija, malo smanjenje P kr )
velika (mala imperfekcija, veliko smanjenje P kr )
68
Utjecaj geometrijskih imperfekcija: 1. primjer
69
imperfekcija: otklon 0
barem jedna funkcija u izrazu f 1 () = f 2 () nije algebarska
za 0 : P = 0 i opruga nije napregnuta
cesto nema analitickog rjesenja

rjesava se:
uvjet ravnoteze: P` sin = k( 0 )
uspravni polozaj ( = 0) vise nije rjesenje

potencijalna energija:
1
() = k( 0 ) 2 P` (cos 0 cos )
2

k 0
0
() = k( 0 ) P` sin = 0 = P =
`
sin
k
1
00 () = k P` cos = 0 = P kr () =
= Pmin ()
` cos

k 0
0
00
() = k
` cos = k 1
=0
`
sin
tan
|
{z
}
P
0 = tan
transcendentna jednadzba: rjesenje = kr
2
3
numericki (iteracijom)
supstitucijom (npr. sin x = cos2 x = 1 sin2 x, y = sin x) i
razvojem transcendentne funkcije u red
primjenom 2 i 3 transcendentne funkcije prelaze u algebarske
70
71
funkcija osjetljivosti prema imperfekciji: Pmin = f (0 )

2
0 + 1/3 3 / 2/3 = 2 (3 0 ) 3

2
k
1
k
1
Pmin
= Pmin
1 + (3 0 ) 3
` 1 2 /2
`
2
72
73

Zakljucne napomene:
Funkcija osjetljivosti prema imperfekciji.
uz 0 < 0 skup funkcija ravnoteze simetrican prema osi P
Funkcija ovisnosti kriticne sile o imperfekciji: P kr = f (0 ).
postoji clan a1 = 2k0 u : uspravni polozaj nije ravnotezan

za 0 > 0 i > 0 funkcija monotono raste: nema kriticne tocke
nije problem stabilnosti nego velikih pomaka
podrucje < 0 moguce doseci samo uz horizontalnu prisilu (H > 0)
kriticna tocka ( kr , Pmin ) minimum: labilna granicna tocka
nema razgranjenja: sve kriticne tocke su granicne tocke
razgranjenje: samo za 0 = 0 (bez imperfekcije)
funkcija osjetljivosti raste: nema osjetljivosti prema imperfekcijama
idealna P kr dobra procjena nosivosti: linearizacija dovoljna
vrijedi za bilo kakav sustav sa stabilnim simetricnim razgranjenjem
energija mora sadrzavati a4 i b4 tako da (a4 + b4 ) > 0
tipicno ponasanje: stupovi i ploce
74
75
uvjet ravnoteze:
k` (sin sin 0 ) cos = P` sin
1
= k` 2 (sin sin 0 ) 2
2
P` (cos 0 cos )

sin 0
= k` (sin sin 0 ) cos P` sin = 0 P = k` 1
cos
sin

00 = k` 2 cos 2 sin 2 + sin sin 0 P` cos = 0 P kr ()
0
cos 2 + sin sin 0

= Pmax ()
cos

sin 0
cos2 = 0
cos 2 sin 2 + sin sin 0 k` 2 1
sin
P kr () = k`
00 = k` 2
sin = sin1/3 0 = kr ,
cos = 1 sin 2
1/2

1/2
= 1 sin 2/3 0
77
76

Pmax

= k` 1
sin 0 0 ,
sin 0
sin 1/3 0

1 sin 2/3 0

Pmax k` 1
1/2

2/3 3/2
0

3/2
= k` 1 sin 2/3 0
Zakljucne napomene (razlike prema 1. primjeru):

3 2/3
k` 1 0
2
za 0 > 0 i > 0 funkcija ima maksimum ( kr , Pmax )

kriticna tocka: labilna granicna tocka
funkcija osjetljivosti pada: s porastom 0 kriticna sila Pmax pada
2/3
smanjenje proporcionalno s 0
(zakon imperfekcije na 2/3)
naglo smanjenje: za 0 = 0 tangenta vertikalna (os P)

za 0 = 1 : Pmax 0, 9 P kr ,
za 0 = 5 : Pmax 0, 7 P kr
idealna P kr losa procjena nosivosti: linearizacija nije dovoljna

nuzno smanjenje P kr prema zakonu (imperfekcije) na 2/3
vrijedi za bilo kakav sustav s labilnim simetricnim razgranjenjem
izraz za energiju mora sadrzavati (a4 + b4 ) < 0
visoki lukovi, zakrivljeni paneli i ploce ojacane rebrima
78
79
pocetna duljina stapa:

p
L0 = ` 1 + 2 =
p
L0 = ` 1 + 2 + 2 sin 0
znaci: i funkcija ravnoteze P = f () sadrzi novi L0

razviti clanove koji sadrze kr u red (vidjeti priblizne izraze)
1 u
2 (eliminiramo Pmax ) i odrediti kr :
uvrstiti
s

2 0
kr =
,
podsjetimo se: =
3
1 + 2
L() istog oblika kao za 0 = 0

1 i odrediti Pmax :
vratiti kr u tocnu jednadzbu
() = 1/2 k (L() L0 ) 2
Pmax = 3 ( kr ) cos 3 kr
P` (cos 0 cos )
kriticna tocka ( kr , Pmax ) zadovoljava sustav 0 = 0 i 00 = 0 :

1 k` 2 1 ( kr ) cos kr Pmax ` sin kr = 0

2 k` 2 3 ( kr ) cos 2 kr 1 ( kr ) sin kr Pmax ` cos kr = 0

uvrstiti kr u Pmax i razviti u red:

p

1
8 2 1 0
Pmax = P kr 1 6 0 +
3
| {z
}
p 2
O
0
jednadzbe kao za 0 = 0, samo () = L0 /L() sadrzi novi L0

80
81
82
83
Zakljucne napomene (razlike prema 2. primjeru):

smanjenje proporcionalno s 1/2 (zakon imperfekcije na 1/2)
nuzno smanjenje idealne Pkr prema zakonu na 1/2
za 0 = 1 : Pmax 0, 75 Pkr , za 0 = 5 : Pmax 0, 5 Pkr
vrlo velika osjetljivost prema imperfekciji
vrijedi za sustave s nesimetricnim razgranjenjem
zbog imperfekcije opruga nije napregnuta
uvjet ravnoteze i energija kao za u0 = 0 (samo 0 umjesto ):
s

cos 0
h u0 2
P = 4k` 1
sin ,
cos 0 = 1
cos
`
izraz za energiju sadrzi a3 6= 0

okviri, cilindricne i sfericne ljuske
84
s
s

h u0 2
1
hu
`
P = 4k` 1 s

2 `
hu
1
`

cos =
85
hu
`
2
h u0
`
hu
sin =
`
sin 0 =
1
1
(u) = k 2 P(u u0 ) = k 4 ` 2 (cos cos 0 ) 2 P(u u0 )
2
2
s

2

2 s

hu
hu
h u0 2
2 1
1
= 2 k ` 2 1
`
`
`

+1
h u0
`
2 #
P(u u0 ), zatim: 0 (u) = 0, 00 (u) = 0

86
87
Utjecaj geometrijskih imperfekcija: poopcenje
Zasto je vazno poznavati ponasanje sustava bez imperfekcija?

ponasanje s imperfekcijom omedeno je ponasanjem bez imperfekcije
kada 0 sustav tezi ponasanju bez imperfekcije
funkcije ravnoteze se priblizavaju funkciji idealnog sustava
poslijekriticno ponasanje idealnog sustava odreduje osjetljivost
prema imperfekciji (zakoni eksponenta)
89
88
Linearizacija s geometrijskim imperfekcijama

1. primjer (vrlo mali , proizvoljni 0 )

k 0
k 0
k
0
0
P=
=
1
= Pkr 1
`
sin
`
ovisnost Koiterove podjele o geometrijskoj imperfekciji

ponasanje modela
bez imperfekcije
stabilno simetricno
razgranjenje
granicna tocka
labilno simetricno
razgranjenje
nesimetricno
razgranjenje
osjetljivost
nema
srednja
velika
vrlo
velika
zakon
2/3
0
u 01 &
2/3
0
1/2
&
&
tipicni
predstavnici
stupovi
ploce
plitki lukovi
plitke kupole
visoki lukovi
zakrivljeni paneli
ojacane ploce
okviri
cilindricne ljuske
sfericne ljuske
2. primjer (vrlo mali 0 i )

sin 0
0
0
P = k` 1
cos k` 1
1 = Pkr 1
sin
3. primjer (vrlo mali 0 i )

L0 ` (1 + 0 )

L() ` (1 + )

1
1 + 0
P = k`
k`
1
1+

( 0 )
0
0
= k`
k` 1
Pkr 1
+ 2
90
1 ()
tan
91
92
93

Zakljucne napomene:
stabilno ponasanje bez izrazene kriticne tocke za sve primjere
omedeno konstantom: ponasanjem bez imperfekcije za sve primjere
poslijekriticno ponasanje, osjetljivost i granicna tocka nisu poznati
prikladno za stabilno poslijekriticno ponasanje (1. primjer)
aproksimacija poznata kao P u
cinak
s porastom imperfekcije i/ili sile P ucinak sve losiji
nije prikladan za nestabilno poslijekriticno ponasanje (2. i 3. primjer)
kriticne tocke znacajno ispod linearizirane procjene
procjena (ali i model) ne vrijedi za veliki
modeli rijetko ostaju u elasticnome podrucju (velike vitkosti)
uz uobicajeni materijal i dimenzije nastaje plasticno popustanje
94
95
Utjecaj plasticnog popustanja
Utjecaj plasticnog popustanja: nagla plastifikacija
1. primjer
hrbat preuzima samo posmicna naprezanja

pojasnice preuzimaju samo normalna naprezanja
mala debljina pojasnica: konstantna raspodjela normalnih naprezanja
posljedica: nema postupne plastifikacije pojasnica (Ppl = 2A1 y )
istovremeno plasticno popustanje i gubitak stabilnosti (Ppl = P kr )
lijeva
uvjet ravnoteze: Mpoj
=0
h
1
P(v + ) = A1 y h = Ppl h
2
2
P = Ppl
1. primjer
neizmjerno kruti, idealno uspravni stap
pridrzan idealnim elastoplasticnim spojem (van der Neut)
h
h
2(v + )
2
= Ppl
1+
v
h/2
za v = 0 = P = Ppl , plastifikacija presjeka za centricni tlak
centricno opterecen silom P
za v 6= 0 = P < Ppl , u lijevoj pojasnici pada ( |y |)

97
96
Utjecaj plasticnog popustanja: nagla plastifikacija
Utjecaj plasticnog popustanja: postupna plastifikacija

2. primjer
1 poslijekriti
:
cno y na rubu
y =
Pel
Pel v
+
, Ppl = y bh
bh
bh 2 /6
y = y
Pel
v Pel
+ y
Ppl
h/6 Ppl
Pel
1
1
=
v =
v
Ppl
1+
1+3
h/6
h/2
nagla, potpuna plastifikacija: kriticna tocka jest tocka razgranjenja

tocka razgranjenja i poslijekriticna grana nisu stabilni
2 poslijekriti
:
cno presjek plast.
presijecanjem poslijekriticne grane svi modeli postaju nestabilni

vrijedi za modele bez i s imperfekcijom,
P lom = y b(h 2x)
neovisno o iznosu imperfekcije i poslijekriticnom ponasanju
M lom = P lom v = y b x(h x)
modeli postaju (ostaju) osjetljivi prema imperfekciji
eliminiramo x i uvrstimo Ppl

98
99

P lom
=
Ppl
s
v
h/2
2
+ 1
funkcija ravnoteze: funkcija nosivosti

v
, (gornja granica:)
h/2
Ovisno o omjeru Ppl /P kr :

1 plasti

cno popustanje na prijekriticnoj grani (male vitkosti)
2 plasti

cno popustanje na poslijekriticnoj grani (srednje vitkosti)
3 gubitak stabilnosti u elasti

cnome podrucju (velike vitkosti)
presijecanje donje krivulje: pocetak plastificiranja

priblizavanje gornjoj krivulji: proces plastificiranja
diranje gornje krivulje: potpuna plastifikacija
postupna plastifikacija: kriticna tocka jest granicna tocka
granicna tocka i poslijekriticna grana nisu stabilni
101
100
Sustav s vise stupnjeva slobode: uvodni primjer
Uvjeti ravnote
ze
Plasticno popustanje stapa:

P
na deformiranome sustavu: primjerice
MB = 0
ovisi o obliku poprecnoga presjeka i radnome dijagramu

ako je Ppl > Pkr i Ppl < Pkr , funkcija osjetljivosti priblizno pravac
ako je Ppl Pkr , funkcija osjetljivosti na 1/2
102
donji stap:
P` sin 1 = k1 + k(1 2 )
gornji stap:
P` sin 2 = k(2 1 )
103
staticki odreden problem: dovoljna analiza uvjeta ravnoteze
(
1 = 2 = 0, uspravni: P = f1 (1 , 2 )
rjesenja
numericki,
dva otklonjena: P = f2 (1 , 2 ), P = f3 (1 , 2 )
dva stupnja slobode: dvije nelinearne algebarske jednadzbe

nema netrivijalnog analitickog rjesenja: rjesava se numericki
Analiza stabilnosti
rjesenje: dvije funkcije ravnoteze (dva stupnja slobode)
(1 , 2 ) = 1/2k12 + 1/2k(2 1 )2 P`(2 cos 1 cos 2 )

(1 , 2 )/1 = k1 + k(1 2 ) P` sin 1 = 0
energija
uvjeti
ekstrema
(1 , 2 )/2 = k(2 1 ) P` sin 2 = 0
2
2
2 p cos 1 1
1 2
12
=k
ponasanje ekstrema
2
1
1
p
cos
2
2
2 1
2
matrica drugih derivacija energije: Hesseova matrica A(, p)
104
Sustav s vise stupnjeva slobode: ocjena ponasanja
105

Sylvesterov teorem za vise stupnjeva slobode:

k11 k12 k13

k
k
1 = k11 , 2 = 11 12 , 3 = k21 k22 k23 , . . .
k21 k22
k31 k32 k33

T
tangentna krutost: K(, p) = A(, p), = 1 2 , p = P`/k
ocjena ponasanja: temeljena na teoremima linearne algebre
glavni minori (poddeterminante) matrice K (Sylvesterov teorem):
k11 (p, ) = 2 p cos 1
n = det K
det K(p, ) = p 2 cos 1 cos 2 p cos 1 2p cos 2 + 1
ponasanje uspravnog ( = 0) i otklonjenih ( 6= 0) polo

zaja
zaja
k11 T 0
det K T 0
k11 > 0 det K > 0

k11 0,
k11 = 0
det K 0
det K = 0
k11 < 0 det K < 0
i T 0, i = 1, . . . , n
stanje
svojstva matrice K
i > 0
stabilno
pozitivno definitna
stanje
svojstva matrice K
stabilno
pozitivno definitna
i 0 i = 0
kriticno
pozitivno semidefinitna
kriticno
pozitivno
semidefinitna
i < 0
labilno
indefinitna
labilno
indefinitna
proracun determinanata nije ucinkovit za velike sustave

postoje ekvivalentni i ucinkovitiji postupci za ocjenu ponasanja
106
107

dijagonalni clanovi D = diag d11 d22 rastava K = LDLT

zaja

k11 k12
1 0 d11 0
1 `12
=
k21 k22
`21 1
0 d22 0 1
vlastite vrijednosti matrice K:
problem vlastitih vrijednosti: K =

homogeni sustav jednadzbi: K I = 0

uvjet netrivijalnog rjesenja ( 6= 0): det K I = 0
raspis determinante: karakteristicni polinom matrice K
j T 0, ( j = 1, 2)
stanje
dii > 0
j > 0
stabilno
dii 0 dii = 0
j 0 j = 0
kriticno
dii < 0
j < 0
labilno
matrica K
pozitivno
definitna
pozitivno
semidefinitna
indefinitna
primijetite: dii (, p) i j (, p), (i 6= j)

broj dijagonalnih clanova (pivota)
rjesenja: nultocke polinoma vlastite vrijednosti matrice K

dvije nepoznanice (uz tr K = k11 + k22 i det K = k11 k22 k12 k21 ):
2
tr K + det K = 0
i
p
1h
1,2 =
tr K tr 2 K 4 det K
2
108
jednakih nuli:
r0 = num (dii = 0) = num (j = 0)
manjih od nule:
r = num (dii < 0) = num (j < 0)
stupanj nestabilnosti sustava: = r0 + r

podsjetimo se: det K = det D = d11 d22 = 1 2
109

sila p negativna (vlacna): 1 i 2 rastu
Kriticna tocka drugi put.

U kriticnoj tocki je tangentna matrica krutosti K singularna. Smanjenje ranga matrice jednako je broju pivota dii jednakih nuli (r0 ).
sila p pozitivna (tlacna): 1 i 2 padaju

vlacna sila povecava, a tlacna smanjuje bocnu krutost
kriticna sila: 1 ili 2 jednaki nuli (det K = 0, K singularna)

1
1
3 5 , p2,kr =
3+ 5
p1,kr =
2
2
karakteristicni polinom (odredite tr K i det K):

2 +(p cos 1 +p cos 2 3)+p 2 cos 1 cos 2 p cos 1 2p cos 2 +1 = 0
postoje dvije tocke razgranjenja: (0, p1,kr ) i (0, p2,kr )
vlastite vrijednosti (a = cos 1 + cos 2 i b = cos 1 cos 2 ):

i
p
1h
1 =
3 ap 5 + bp (bp 2)
2
i
p
1h
2 =
3 ap + 5 + bp (bp 2)
2
uspravni polozaj ( = 0, p = f1 () a = 2, b = 0):

1
1
1 =
3 5 p,
2 =
3+ 5 p
2
2
dii T 0, (i = 1, 2)
stabilnost kriticnih tocaka: derivacija K/

tenzor treceg reda: ,,dvoslojna matrica trecih derivacija
3
3
3
3
2
13
1 2 1 22
2
1
K
K
=
=
,
1 3
3
3
3
2
2 12 1 22
22 1
23
110
111

numericka provjera stabilnosti u tockama krivulje
prva poslijekriticna grana: 1 > 0 i 2 > 0
prvi sloj: K/1
druga poslijekriticna grana: 1 < 0 i 2 > 0
drugi sloj: K/2

vlastite vrijednosti tenzora treceg reda: vlastiti vektori
ako su nulvektori: nema odluke, potrebno 2 K/ 2
tenzor cetvrtog reda: nije ga moguce klasicno predociti
Pakao (matematicki).
Kriticna tocka za koju prvih milijun derivacija funkcije energije ne
..
daje ocjenu stabilnosti.
^

otklonjeni polozaji 6= 0, p = f2 () ili p = f3 ()
funkcije f2 () ili f3 () nisu analiticke
nije ih moguce uvrstiti u 1 (, p) i 2 (, p)
113
112
Sustav s vise stupnjeva slobode: matricni rastav
Sustav s vise stupnjeva slobode: teorija drugog reda

uocite: clanovi Kg smanjuju (povecavaju) clanove Ke
2 p cos 1 1
2
1
cos 1
0
k
=k
P`
1
1
0
cos 2
1
1 p cos 2
|
{z
} |
{z
}
|
{z
}
materijalna
geometrijska
tangentna matrica krutosti
matrica krutosti
matrica krutosti
smanjuju dijagonalne clanove Ke za tlacnu (pozitivnu) silu

povecavaju dijagonalne clanove Ke za vlacnu (negativnu) silu
Analiza stabilnosti: teorija drugog reda
2

1
22
14
24
2
2
(1 , 2 ) = 1/2k1 + 1/2k(2 1 ) P`
+
ener.
2
2
24 24

13
(1 , 2 )/1 = k1 + k(1 2 ) P` 1
=0
6
uvjeti

ekstrema
23
=0
(1 , 2 )/2 = k(2 1 ) P` 2
6
2
2
2
1
2 p(1 1 /2)
1 2
12
=k
ponasanje
2
2
1
1 p(1 2 /2)
2 1
22
skraceni zapis: K = Ke + Kg
materijalna matrica: ovisi o krutosti prema savijanju k
vazno: ne ovisi o uzduznoj sili i kutovima zaokreta
geometrijska matrica (tocna): ovisi o sili P i zaokretima i
vazno: ne ovisi o krutosti prema savijanju
nelinearni problem: kutovi zaokreta nisu unaprijed poznati
veliki P i/ili i/ili ` (visina): znacajan doprinos Kg
115
116
Sustav s vise stupnjeva slobode: teorija drugog reda
Sustav s vise stupnjeva slobode: linearizacija
Kg
z
#
# }|
#{
"
"
"
2 1
1
0
12 0
1
K=k
P`
+ P`
2
1 1
0
1
0 22
|
{z
} |
{z
} |
{z
}
Ke
doprinos
doprinos
uzduznih sila
zaokreta
Analiza stabilnosti: linearizacija (P u

cinak)
2

1
22
2
2
(1 , 2 ) = 1/2k1 + 1/2k(2 1 ) P`
+
2
2
(1 , 2 )/1 = k1 + k(1 2 ) P`1 = 0
(1 , 2 )/2 = k(2 1 ) P`2 = 0
2
2
2
1 2
12
=k

1
1
p
2

doprinos uzduznih sila:

velike uzduzne sile i/ili visina (P ucinak)
mali kutovi zaokreta:a kvadrati zanemarivi
doprinos kutova zaokreta:

veliki kutovi zaokreta: i kvadrati znacajni
vazni za poslijekriticno ponasanje sustava
ovaj primjer: povecavaju krutost prema savijanju
posljedica: stabilno simetricno razgranjenje
fizikalno: pojava otpora zbog ,,lucnog djelovanja
a
ne zanemarivi: izraz za energiju postavljen na otklonjenom sustavu
uvjeti
ekstrema
ponasanje ekstrema
2 1
1
P`
K=k
1 1
0
0
1
K = Ke + Kg P ucinka
117
energija
118
uvodni primjeri: analiticka rjesenja za funkciju ravnoteze

tocka razgranjenja: limes kada 0 ili samo = 0
funkcija ravnoteze nepoznata: problem vlastitih vrijednosti
"
#" #
" #
1
2 1 1
=p
(metoda Stodola Vianello)
1 1
2
2
uspravni polozaj: trivijalno rjesenje ( = 0)
otklonjeni polozaji (dva stupnja slobode, dva rjesenja):
"
#

2
1
p1,kr =
3 5 , 1 = c 1
2
1+ 5
#
"

2
1
p2,kr =
3 + 5 , 2 = c 2
2
1 5
vlastiti vektori odredeni do na konstantu (c1 ili c2 )
119
120
vlastite vrijednosti: kriticne sile p1,kr i p2,kr

vlastiti vektori: oblici izvijanja koji,
zapisemo opterecenje kao: P = P0

P0 referentno opterecenje
zadovoljavaju uvjete ravnoteze i

nastaju bez prirasta sile (K I) = 0 K = 0
propisana kombinacija opterecenja ili

opterecenje amplitude jednake jedan
vazno: uspravni i otklonjeni polozaj imaju istu razinu sile
koeficijent
mozemo odrediti samo smjer (oblik) izvijanja (ne iznose)
sigurnosti (za propisanu kombinaciju) = kr T 1

nosivosti (za jedinicno opterecenje) = Pkr
geometrijski: tangenta na krivulju ravnoteze u kriticnoj tocki

tangenta uvijek horizontalna: nema prirasta sile
referentna geometrijska matrica:

"
poslijekriticna grana nelinearna: krivulja ravnoteze nije pravac

vlastitim vektorima odreden pocetni smjer izvijanja
Kg 0 = P0 `
ako nastavimo po pravcu: sacuvan omjer 1 /2
po krivulji: sacuvan samo (pocetni) oblik izvijanja (ne i omjer)
odredivanje Kg 0 : linearni proracun za referentno opterecenje
s porastom kutova raste odstupanje tangente od krivulje
zapis geometrijske matrice: Kg = Kg 0
oblik izvijanja sve losije aproksimira nelinearni oblik pomaka
posljedica linearizacije: Kg linearno ovisi o silama

122
121
ocito vrijedi: ako P raste za , clanovi Kg rastu za

P = P0
prema prethodnoj formuli: Kd = K = 0
Kg = Kg 0
homogeni sustav: postoje pomaci modela bez prirasta sile

uocite: mijenja se iznos, ne raspodjela uzduznih sila
dodatna pretpostavka: Ke odredeno za referentni polozaj
pretpostavke vrijede ako je prijekriticno podrucje linearno
u kriticnoj tocki (razine opterecenja kr P0 ) vrijedi:
uvjet netrivijalnog rjesenja: det K = det(Ke + kr Kg 0 ) = 0

uzduzne sile razine kr P0 ponistavaju krutost konstrukcije
neki stupci (retci) matrice K jednaki, linearno zavisni ili nule
naslucujemo: najmanje teskoca uz linearizaciju (Pkr , 1 )
(Ke + kr Kg 0 ) = (Ke + kr Kg 0 ) ( + d) = kr P0
| {z }
|
{z
}
Pkr
(K = Ke + Kg )
glavna mana: poslijekriticno ponasanje nije poznato

potpuni uvid: samo uz analiticko rjesenje funkcije ravnoteze
oduzimanjem ostaje:
rijetko i vrlo slozeno: proracun u tockama, spajanje pravcima

nije potrebno: postoji numericki nacin odredivanja tocaka
(Ke + kr Kg 0 ) d = 0
problem svojstvenih vrijednosti: kr,i , d i = i
kriticna sila: Pkr = 1,kr P0 , oblik izvijanja: d 1 = 1
realizacija: metode temeljene na uzastopnim prirastima

123
124
Sustav s vise stupnjeva slobode: metoda NewtonRaphson

provjera ravnoteze nekog polozaja u(x)
1
[u+uT ]
tr(E)I+2E

u smjeru tangente odredimo probni polozaj u(x)
ako nije u ravnotezi (na krivulji) trazimo novi, bolji polozaj
teznja: sustavni nacin poboljsanja linearnog pokusaja
rjesenje: novi polozaj ravnoteze (tocka funkcije ravnoteze)
cilj: odrediti dovoljan broj takvih tocaka (funkciju ravnoteze)
iteracijska realizacija postupka: metoda NewtonRaphson
div S+b=0
u(x) 2 E(x) S(x) ravnoteza

ako jest, kontrola stabilnosti: det K(u, ) I = 0
pocetak proracuna: pocetni polozaj (najcesce u = 0 i = 0)
pretpostavka: u okolisu tocke funkcija ravnoteze bliska pravcu
zamisao: oblik krivulje aproksimirati pravcem (tangentom)
podsjetimo se: funkcija ravnoteze jest p = f (u)

funkcija reziduala: r (u) = p f (u) = p ks (u)u
pojasnjenje: razlika opterecenja i unutarnjih sila u cvoru
drugi zapis funkcije ravnoteze: r (u) = 0
bit metode: iteracijski proracun nultocke funkcije reziduala
u poznatom polozaju ravnoteze u0 odredimo r (u0 ) i r 0 (u0 )
aproksimacija funkcije reziduala pravcem (tangentom)
zapravo: prva dva clana razvoja r (u) u Taylorov red oko u0
125
126

uspostavimo iteracijski postupak:
r(u) = r (u0 ) + (u u0 )r 0 (u0 )
ui+1 = ui
tangenta pada: r 0 (u0 )
prekid: |r (un )| < , un rjesenje
tangenta raste: +r 0 (u0 )
ako opterecenje ne ovisi o pomacima:

dks
0
0
r (ui ) = f (ui ) = ks (ui ) +
(ui )ui
du
|
{z
}
k(ui )
derivacija reziduala: tangentna krutost
dobra aproksimacija oko u0

malo odstupanje (greska)
naziv postupka: metoda tangente
nadamo se: zahtjev r(u) = 0 daje bolju procjenu nultocke
r(u) = r (u0 ) + (u u0 )r 0 (u0 ) = 0,
r (ui )
r 0 (ui )
r 0 (ui ) = k(ui )
r (u0 )
u = u0 0
r (u0 )
oblik iteracije:
ui+1 = ui +

uocimo: u nije rjesenje r (u) 6= 0 , ali je blize nultocki od u0

odredimo novu tangentu r (u) i r 0 (u) i trazimo sjeciste
127
r (ui )
k(ui )
trebamo pocetak u0 i kriterij prekida
128
NewtonRaphson: geometrijska interpretacija u ravnini
NewtonRaphson: geometrijska interpretacija u ravnini
primijetite: ui = r (ui )/k(ui ) prirast pomaka

vrijedi: ui+1 = ui + ui (vazno za vise stupnjeva slobode)
129
NewtonRaphson: znacenje reziduala u ravnini
130

vise stupnjeva slobode: treba rijesiti
1
ui
=
ks (ui )
pi
odnosno: ks (ui )ui = pi
iz slicnosti trokuta:
r(u) = 0,
r(u) = p f(u) = p Ks (u)u

T

T
p = p1 p2 ,
u = u1 u2
znaci: ks (ui ) sekantna krutost

pazite: nije tangentna krutost k(ui )
linearizacija (Taylorov red): r(u) = r(u0 ) r(u0 ) (u u0 )
f 0 (ui )
gradijent vektorskog polja: tenzorsko polje [r]ij = ri /uj
podsjetimo se:
= k(ui )
k(ui ) nagib tangente na p = f (u) u ui

r
proracun reziduala: r (ui ) = pi f (ui ) = pi ks (ui )ui
u1
r =
r = r2
u
u1
..
.
jos jednom: unutarnje su sile f (ui ) = ks (ui )ui

ako je r (ui ) = 0: unutarnje i vanjske sile u ravnotezi
dakle: ks (ui )ui = pi (ui rjesenje za opterecenje razine pi )

problem metode: horizontalna tangenta k(ui ) = 0

kriticna tocka: dijeljenje nulom zbog kolicnika r (ui )/k(ui )
r1
u2
r2
u2
..
.
..
.
iti stupac: promjena (komponenata) vektora r(u0 ) po ui

131
132
NewtonRaphson: r(u) = 0 dobra procjena nultocke

1
u = u0 r(u0 ) r(u0 )
graficko pojasnjenje za model s dva stupnja slobode:

T

T

r(u) = r1 (u) r2 (u)
u = u1 u2
rjesenje u bolje od u0 : uspostavimo iteraciju

1
ui+1 = ui r(ui ) r(ui )
dvije rezidualne jednadzbe r(u) = 0: r1 (u1 , u2 ) = 0 i r2 (u1 , u2 ) = 0

ako je rezidual r uspravna os: r = r1 (u1 , u2 ) i r = r2 (u1 , u2 ) plohe
tocke koje zadovoljavaju r1 (u1 , u2 ) = 0: leze na plohi r1 , ordinate r = 0
prekid postupka: krn k < , k k najcesce euklidska norma
tvore krivulju k1 : presjecnicu plohe r1 (u1 , u2 ) = 0 i ravnine r = 0
ako p ne ovisi o u: r(ui ) = f(ui ), uz /u,

r(ui ) = /u Ks (ui )ui = Ks (ui ) + Ks /u(ui )ui
| {z }
|
{z
}
f(ui )
K(ui )
analogno: tocke koje zadovoljavaju r2 (u1 , u2 ) = 0 tvore presjecnicu k2
derivacija vektora reziduala: tangentna matrica krutosti,
oblik iteracije: ui+1
r(ui ) = K(ui )

1
= ui + K(ui ) r(ui )
trebamo pocetni vektor u0 i kriterij prekida iteracije
133
134
rjesenje sustava simultanih jednadzbi: sjeciste krivulja k1 i k2
jednadzbe pravaca (leze u r = 0): linearne funkcije od u1 i u2
tocka R: jedina tocka koja istodobno zadovoljava obje jednadzbe
znaci: P1 rjesenje linearnog sustava jednadzbi t1 = 0 i t2 = 0
vrijedi: R(u1 , u2 , 0) pomaci u1 i u2 modela u ravnotezi (r = 0)
tocka P1 : iterirana tocka metode NewtonRaphson
zanimaju nas samo realna rjesenja (pomaci su realni brojevi)
u P1 ponavljamo citav postupak: dobivamo tocku P2
ako se krivulje k1 i k2 ne sijeku: sustav nema realnih rjesenja
postupak se nastavlja dok:

q
2
2
r1 (u1,n , u2,n ) + r2 (u1,n , u2,n ) <
krn k =
za zadanu razinu opterecenja p ravnoteza modela nije moguca

odaberemo pocetnu tocku P0 (u1,0 , u2,0 , r0 ): najcesce (0, 0, 0)
odredimo vrijednosti reziduala r : r1 (u1,0 , u2,0 ) i r2 (u1,0 , u2,0 )
mjera duljine vertikale Pn T1 + Pn T2 polozene tockom Pn manja od
graficki: ordinate probodista T1 i T2 vertikale iz P0 s plohama r1 i r2
primijetimo: do tocke P2 mozemo doci vektorom prirasta u
pukom srecom: |r1 (u1,0 , u2,0 )| < i |r2 (u1,0 , u2,0 )| < , P0 rjesenje
ako su P0 (u1,0 , u2,0 ) i P1 (u1,1 , u2,1 ), komponente prirasta iznose:
geometrijski: tocke probodista T1 i T2 padaju u P0
u1 = u1,1 u1,0
postavimo tangencijalne ravnine t1 i t2 : u T1 na plohu r1 , u T2 na r2
u2 = u2,1 u2,0
trazimo tocku P1 : sjeciste tangencijalnih ravnina s ravninom r = 0
ovaj pristup rjesenju rabimo u slucaju vise stupnjeva slobode
tragovi ravnina u r = 0: pravci r = t1 (u1 , u2 ) = 0, r = t2 (u1 , u2 ) = 0

135
136
razlog: inverzija matrice K nije ekonomican postupak
Algoritam 1 Metoda Newton Raphson
zapis s pomocu prirasta rjesenja:
Potrebno: svojstva (E , , b, h, `), u0 , p, n,

Rezultat: u
1: u u0 {imperfekcija u0 ili u 0}
2: {tvorba matrice Ks (u0 )}
3: r(u) Ks (u)u {po
cetni rezidual (za u = 0 r(u) = 0)}
4: for i = 1 to n do {petlja po prirastima optere
cenja}
5:
r(u) r(u) + (1/n)p {rezidual na pocetku prirasta}
6:
while kr(u)k > do {iteracija unutar prirasta}
7:
{tvorba tangentne matrice K(u)}

1
8:
u K(u) r(u) {rjesavanje sustava jednadzbi}
9:
u u + u {novi pomak}
10:
r(u) (i/n)p Ks (u)u {rezidual unutar prirasta}
11:
end while
12: end for
K(ui ) ui = r(ui ),
uz ui+1 = ui + ui
primijetimo: sustav treba rijesiti u svakoj iteraciji

rabimo stedni zapis matrice K i ucinkovito rjesavanje sustava
u blizini nultocke: kvadratna konvergencija metode
razlog: pogreska Taylorovog reda O(kuk2 )
inkrementalna inacica metode
podjela opterecenja na priraste
u svakom prirastu treba rijesiti:
r(un , n ) = n pKs (un )un = 0
povecamo opterecenje za n
rijesimo r(un+1 , n+1 ) = 0, itd.
137
138
Metoda Newton Raphson: derivacija vektora reziduala

T
rezidual r(u) vektorska funkcija: r(u) = r1 (u) . . . rn (u)
T

razvoj funkcije u Taylorov red oko u0 = u1,0 . . . un,0 :
r1
r1 (u) r1 (u0 ) +
(u0 )(u1 u1,0 ) +
u1
|
{z
jednadzba tangencijalne ravnine
r2
(u0 )(u1 u1,0 ) +
r2 (u) r2 (u0 ) +
u1
{z
.. |
. jednadzba tangencijalne ravnine
r1
(u0 )(u2 u2,0 ) +
u2
}
t1 (u1 , u2 ) u tocki u0
r2
(u0 )(u2 u2,0 ) +
u2
}
t2 (u1 , u2 ) u tocki u0
svodi se na razvoj komponenata (skalarnih funkcija) ri (u) u T. red

skalarne su funkcije vise varijabli: ri (u) = ri (u1 , . . . , un )
r1 (u)
r1 (u0 )
r1 /u1 (u0 ) r1 /u2 (u0 )
u1 u1,0
r2 (u) r2 (u0 ) + r2 /u1 (u0 ) r2 /u2 (u0 ) u2 u2,0
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
139
140
Metoda Newton Raphson: derivacija vektora reziduala
skraceno: r(u) r(u0 ) + r(u0 )(u u0 ) = t(u), t(u) = 0 pravci
opcenito:
u okolisu u0 ploha reziduala aproksimirana tangencijalnom ravninom
!

2
X
i,1
i,2
i,m
k
ri
= ki,1 +
u1 +
u2 = ki,1 +
um
u1
u1
u1
u1
matrica prvih derivacija funkcije (reziduala): jakobijeva matrica
m=1
podsjetimo se: jednaka negativnoj tangentnoj matrici krutosti

u slucaju MKE: r(u0 ) = K(u0 ) = Ks (u0 ) + Ks /u(u0 )u0
slicno za preostale smjerove:
pojasnimo izraz (posebno 2. clan) na sustavu s 2 stupnja slobode

p1
k1,1 (u) k1,2 (u) u1
r1 (u)
=

k2,1 (u) k2,2 (u) u2
p2
r2 (u)
{z
} | {z }
| {z } | {z } |
p
u
r(u)
Ks (u)
2
X
ki,m
ri
= ki,2 +
um
u2
u2
ki,m
um
u3
ri
= ki,3 +
u3
r1 = p1 (k1,1 u1 + k1,2 u2 )
r2 = p2 (k2,1 u1 + k2,2 u2 )

1,2
k1,1
k
r1
=
u1 + k1,1 +
u2
u1
u1
u1

k2,1
k2,2
r2
=
u1 + k2,1 +
u2
u1
u1
u1
m=1
2
X
m=1
skraceni zapis za sve smjerove:

2
X
ki,m
ri
= ki,j +
um
uj
uj
m=1
komponente matrice r
141

Ina
cice metode Newton Raphson
buduci da je K = r:
ki,j =
142
2
X
ki,m
um
ki,j +
uj
metoda Newton Raphson: tvorba i rjesavanje K(u) u svakoj iteraciji
modificirana metoda Newton Raphson
m=1
tvorba K(u): samo na pocetku prirasta
clan matrice K = Ks + Ks /u u
drugi clan zagrade:
unutar prirasta: K ostaje nepromijenjena

razlika prema N R: vise (brzih) iteracija
deriviramo m ti clan i tog retka matrice Ks po pomaku uj

rezultat pomnozimo s pripadnim pomakom um
oboje ponovimo za svaki clan retka (od 1 do m)
sve umnoske zbrojimo
pri nultocki: linearna konvergencija metode

metoda pocetne krutosti
operacije moguce izvrsiti na razini elementa
tvorba K(u0 ): samo na pocetku proracuna
razlog: poznajemo Ks na razini elementa
tijekom proracuna: K nepromijenjena
odredimo tangentnu matricu krutosti elementa

manja ovisnost o derivaciji funkcije
tvorba matrice K: popunjavanje doprinosima elemenata
cesto: sporiji ali uspjesniji postupci
istoznacno popunjavanju klasicne globalne matrice krutosti

143
144
Algoritam 2 Modificirana metoda NewtonRaphson
Algoritam 3 Metoda pocetne krutosti

Rezultat: u
1: u u0
3: r(u) Ks (u)u
4: for i = 1 to n do
5:
A K(u) {tvorba tangentne matrice K(u)}
6:
r(u) r(u) + (1/n)p
7:
while kr(u)k > do
8:
u A1 r(u)
9:
u u + u
10:
r(u) (i/n)p Ks (u)u
11:
end while
12: end for

Rezultat: u
1: u u0
{primijetite: za u = u0 Ks (u0 ) = K(u0 )}
3: r(u) Ks (u)u
4: for i = 1 to n do
5:
r(u) r(u) + (1/n)p
6:
while kr(u)k > do

1
7:
u Ks (u0 ) r(u)
8:
u u + u
9:
r(u) (i/n)p Ks (u)u
10:
end while
11: end for
145
146
Metoda Newton Raphson: kad krene po zlu. . .

uspjesnost metode: ovisi o prirastu sile (0, 01 < < 0, 001)
nadamo se maloj greski (udaljenosti pokusaja od rjesenja)
i uspjesnom popravku (iteracijskom postupku): pronalasku rjesenja
manji prirast sile (b < a )
manja udaljenost tangente od f (u)
manje iteracija do rjesenja
manje sanse za neuspjeh postupka
veci broj prirasta za dostizanje uk
puni naziv: metoda Newton Raphson s kontroliranim prirastom sile
izvoriste problema: metoda ovisi o derivaciji (obliku) funkcije
najcesce: kvadratna lokalna, losa globalna konvergencija metode
147
148

Tipicni problemi:
Sustav s vise stupnjeva slobode: metoda duljine luka

Prosirenje metode Newton Raphson: metoda duljine luka
1 to

cka infleksije (nije kriticna tocka): beskonacna petlja
2 lijevo od grani

cne tocke: veliki rezidual i/ili pomak (NaN)
3 desno od grani

cne tocke: veliki rezidual i/ili pomak (NaN)
4 u okolini grani

cne tocke: beskonacna petlja
5 prekora

cenje tocke razgranjenja: nestabilna grana (dii < 0)!
6 postupni prilaz kriti

cnoj tocki: det K 0 cond (K)
2 )
6
Ocito: najcesci problemi u okolini kriticne tocke (
1 problem u primjeni metode Newton Raphson

uzrok: trazimo sjeciste funkcije ravnoteze i horizontalnog pravca
2 rje

senje metodom duljine luka
matematicki: u kriticnoj tocki K singularna (nije invertibilna)
3 rje

senje lineariziranom metodom duljine luka
posljedica: nije moguce rijesiti sustav jednadzbi

prirast opterecenja nije izravan: voden je ogranicenjem
rjesenje: sjeciste s krivuljom nagnutom prema funkciji ravnoteze
cesto: zadana udaljenost izmedu prethodnog i tekuceg rjesenja
oblik krivulje: najcesce kruzni luk ili pravac okomit na tangentu

149
Sustav s vise stupnjeva slobode: ocjena kriticne tocke
150
Sustav s vise stupnjeva slobode: ocjena kriticne tocke
numeri
cka ocjena ponasanja kriti
cne to
cke (ukr , kr p0 ), (det K = 0)
korak metode NewtonRaphson
proracun vlastitih vrijednosti
ukr = K1 (ukr )r(ukr ) = K1 (ukr )kr p0
K(ukr )1 = 0, K(ukr )1 = 1
jedinicni vektor tangente
jedinicni vlastiti vektor

tkr = ukr
kr
T
, ktkr k = 1
uvjet grani
cne to
cke

kr = 0, tkr = ukr
T

1 = 1
uvjet to
cke razgranjenja
= 1
kr 6= 0, ukr 6= 1
T
ili: K(ukr )ukr = kr p0 / T
1 , kr 1 p0 = 0,
kr = 0, T
1 p0 6= 0
T
0 , k1 k = 1

jer je T
1 K(ukr ) = 0
T
1 p0 = 0, kr
151
152
Sustav s vise stupnjeva slobode: vizualne zamke
promatramo projekciju funkcije p = f (u) na vertikalnu ravninu

ravninu cine osi p i ui : ovisno o izboru ui projekcija moze zbuniti
1. primjer: stabilno simetricno (nesimetricno) razgranjenje
pogled duz tangente: nije uocljiva, projicira se u tocku
poslijekriticna grana tvori ,,siljak
,,siljak dira prijekriticnu granu u kriticnoj tocki
2. primjer: nesimetricno razgranjenje
153
154
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija

ne vidi se izravni presjek prijekriticne i poslijekriticne grane
uocavamo zajednicku tangentu u diralistu krivulja ravnoteze
diskretni model: opisan algebarskim jednadzbama

stap: kontinuirani podmodel opisan diferencijalnim jednadzbama

pogled u smjeru horizontalne tangente u kriticnoj tocki
vidimo ostri ,,siljak umjesto glatkog maksimuma
cini se kao tocka razgranjenja, a ne kao granicna tocka
osnovna zamisao: poprecni presjeci ostaju ravni nakon deformacije

izvor nelinearnosti: uvjeti ravnoteze na deformiranom sustavu
izvod: geometrijski tocan pristup ravninskom modelu stapa
prikazite vise ovisnosti p ui , (i = 1, . . . , 6) u nekome cvoru

probajte i druge cvorove modela (nema opce preporuke)
155
156

Stapni
Stapni
Podmodel stapa u ravnini.

ravni stap konstantnog poprecnog presjeka
os odredena linijom koja spaja tezista presjeka
pocetna duljina odsjecka x
simetrican prema uspravnoj ravnini polozenoj kroz os
deformirana duljina s
opterecenja p(x), q(x) i m(x) distribuirana po osi

ne mijenjaju smjer prilikom deformiranja
nema Bernoullijeve pretpostavke
rubni uvjeti po pomacima i/ili silama na krajevima
vektori n(x) i n(x + x):

normale poprecnih presjeka,
Uvjeti ravnote
ze
nisu tangente na progibnu liniju
promatramo odsjecak stapa (konacne, ne infinitezimalne) duljine x
rastav rezultante R u poprecnom presjeku rotiranom za :
omeden presjecima udaljenim za x i x + x od lijevog kraja

komponente polja pomaka:
na horizontalnu silu H i vertikalnu silu V

(na pravcima baznih vektora e1 i e2 : u smjeru koordinatnih osi) ili
translacija tezista presjeka: uzduzna u(x) i poprecna w (x)

rotacija normale n(x) presjeka: kut zaokreta (x)
157
Stapni
na uzduznu silu N i poprecnu silu Q

(na pravcima baznih vektora g1 i g2 : okomito i poprecno na presjek)
158
Stapni
dakle, vrijedi: R = He1 + V e2 = Ng1 + Qg2

veza medu komponentama matrica rotacije:

H = N cos Q sin
cos sin N
H
=
V
sin cos
Q
V = N sin + Q cos
ravnoteza horizontalnih sila:

Z
x+x
H(x + x) H(x) +
p()d = 0
x
postavimo uvjete ravnoteze segmenta [x, x + x]

promatramo sumu horizontalnih i vertikalnih sila i
sumu momenata oko tocke P (teziste lijevog presjeka)
H(x + x) H(x)
1
+
x
x
159
1
x
x+x
p()d = 0
x
160

Stapni
Stapni
dijeljenjem s x uz limes kada x 0 dobivamo:
uz limes kada x 0 i definiciju derivacije:

1
H(x + x) H(x)
+ lim
lim
x0 x
x0
x
x+x

M(x + x) M(x)
u(x + x) u(x)
lim
+ lim V (x + x) 1 +
x0
x0
x
x
p()d = 0
x
H 0 (x) + p(x) = 0
lim H(x + x)
x0
analogno, iz ravnoteze vertikalnih sila:

1
x0 x
+ lim
V (x) + q(x) = 0
ravnoteza momenata oko tocke P:
w (x + x) w (x)
x
x+x

p() w () w (x) q() + u() +m() d = 0
|
{z
}
| {z }
0
0

M 0 (x) + V (x) 1 + u 0 (x) H(x)w 0 (x) + m(x) = 0

M(x + x) M(x) + V (x + x) x + u(x + x) u(x)

H(x + x) w (x + x) w (x)
Z x+x

+
p() w () w (x) q() + u() + m() d = 0
uvjeti ravnoteze sila poput linearnih

uvjet ravnoteze momenata sadrzi dodatne clanove Vu 0 i Hw 0
uzrokuju izvijanje stapa (ponajprije clan Hw 0 )
x
161
Stapni
162
Stapni
Geometrijske jednad
zbe
infinitezimalno: zanemariva razlika izmedu tetive i osi stapa
pomaci infinitezimalnog odsjecka i dio koji utjece na deformacije:
posljedica: jednaka duljina tetive i osi ( = ds)

istezanje (produljenje) osi: = `/`0 = ds/dx, odnosno
q
2
2
1
=
1 + u 0 (x) + w 0 (x) dx
dx
dolazak iz pocetnog u konacni polozaj (smjerovima e1 i e2 ):
1 rastegnemo os na 1 + u 0 (x): komponenta u smjeru e1

2 rotiramo os za w 0 (x): komponenta u smjeru e2

postoji utjecaj posmika

os i normala nisu u pravcu
Timosenkov podmodel stapa
u pravcu: bez utjecaja posmika
relativni pomaci desnog ruba:
u 0 (x)dx
w 0 (x)dx
presjeci okomiti na os
zapisimo skraceno: n = n(x + dx) i = (x + dx)
BernoulliEulerov podmodel
163
164

Stapni
Stapni
2 rastegnemo os na 1 + 0 : komponenta u smjeru g1

3 povu

cemo vrh osi za 0 : komponenta u smjeru g2
ocito vrijedi: (1 + 0 ) 2 + (0 ) 2 = (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2 = 2
velicine 0 i 0 : komponente produljenja osi u sustavu (g1 , g2 )
uzduzno istezanje 0 : rezultanta uzduznih deformacija xx
poprecno istezanje 0 : rezultanta posmicnih deformacija xy
uocite meduovisnost:

prirasta pomaka u (e1 , e2 ) i

deformacija u (g1 , g2 )
dolazak iz pocetnog u konacni polozaj (smjerovima g1 i g2 ):
0 = w 0 sin + (1 + u 0 ) cos 1
0 po

cetni polozaj
0 = w 0 cos (1 + u 0 ) sin

0 = 0 ( + 0 dx )/dx
1 rotiramo os za : dolazak u polo

zaj (g1 , g2 )
(rotacija krutog tijela i krivljenje zbog cistog savijanja)
166
165
Stapni
Stapni
zakrivljenost osi: 0 = 0 (x),

tocan izraz za zakrivljenost
Zakon ponasanja
primijetite: 0 = const.,
oblik osi ds kruzni luk
matricni zapis meduovisnosti:

1
cos sin 0 1 + u 0
0
0 = sin cos 0 w 0 0 geometrijske
jednadzbe
0
0
1
0
0
0
definiraju vezu izmedu (derivacija) pomaka i deformacija
veza medu komponentama: matrica rotacije u ravnini
uzrok nelinearnosti pri velikim pomacima: sin i cos

zakrivljenost 0 linearno ovisi o rotaciji (x) = 0 x
translacijske komponente deformacija medusobno ovisne
kut zaokreta neovisan o translacijskim komponentama
teorija ne ogranicava iznose pomaka, zaokreta i deformacija

tri primjera s velikim pomacima i kutovima zaokreta uz:
a zanemarive deformacije (gibanje krutog tijela)

b male deformacije (elasti

cno ponasanje)
c ve

ce deformacije (plasticno popustanje)
167
168

Stapni
podmodeli: rastezljiva Bernoulli Eulerova greda
Stapni
podmodeli: rastezljiva Bernoulli Eulerova greda
tipicna svojstva vecine gradevinskih materijala
istezanje osi (uz = 0): = 1 + 0
teorija vrijedi za sve tri mjere deformacija: 0 (prikazano), 0 i 0
prema slici:
a i )
b
linearni zakon ponasanja: samo za male deformacije (
M(x) = EI 0 (x),
Q(x) = GA 0 (x),
(1 + 0 ) 2 = (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2
q
0 = (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2 1
N(x) = EA 0 (x)
podsjetite se: jednadzbe ponasanja (konstitucije) neovisne
uocite jos:
razlog: glavne osi tromosti presjeka podudarne s (g1 , g2 )
tan = w 0 /(1 + u 0 )
rubni uvjeti: kao u slucaju linearne (klasicne) teorije stapa

zakrivljenost osi:
Rastezljiva Bernoulli Eulerova greda
d
d
0 = =
=
arctan
dx
dx
0
mala visina presjeka: zanemariv utjecaj posmika (0 = 0)

0 )
2
presjeci okomiti i na deformiranu os stapa (faze
w0
1 + u0

=
w 00 (1 + u 0 ) u 00 w 0
(1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2
diferencijalne jednadzbe ravnoteze: iste kao za 6= 0
prema tocnom rjesenju: manje produljenje 1 + u 0 i progib (w 0 )
ali drugacije (manje) vrijednosti 1 + u 0 i w 0
dodatno ogranicenje na polje pomaka cini gredu krucom
zanimljivost: geometrijske jednadzbe slozenije od tocnih

170
169
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
Stapni
uvjet ravnoteze momenata postaje:
Nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda

dugacki (vitki) stapovi: os nije rastezljiva (0 = 0 i 0 = 0)
M 0 + V cos H sin + m = 0
primijetite jos jednom: posmik utjece na produljenje osi

translacijski uvjeti ravnoteze nepromijenjeni
0 )
1
presjeci i sada okomiti na deformiranu os (faze
njihovom integracijom dobivamo poznate izraze:

Z x
Z
H(x) = H(0)
p()d,
V (x) = V (0)
nema istezanja osi (0 = 0): = 1

zakrivljenost uz (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2 = 1 :
0 = w 00 (1 + u 0 ) u 00 w 0
q()d
dovoljni za unutarnje sile staticki odredenih problema

uvjeti kompatibilnosti nisu potrebni
prema slici (ili tocnim izrazima za 0 i 0 ):

1 + u 0 = cos
ako je jos p = q = m = 0: Eulerov problem elasticne linije
w 0 = sin
Klasi
cna diferencijalna jednad
zba Eulerovog problema
uobicajeni model: konzola opterecena tlacnom silom na vrhu
model jos kruci: daljnje smanjenje pomaka
iz translacijskih uvjeta ravnoteze: H = P i V = 0
pretpostavka o nerastezljivosti dodatno ukrucuje gredu

171
172

Stapni
Stapni
rjesenje: potpuni elipticki integral prve vrste (Mathematica)
ponasanje: stabilno simetricno razgranjenje (ocvrscenje)
kriticna tocka i poslijekriticna grana stabilne
nakon kriticne tocke primarna grana labilna
odredeni samo zaokreti: nije poznat polozaj lezaja i oblik osi
integracija diferencijalnih jednadzbi prvog reda:
u 0 = cos 1,
vrijedi: M = EI 0 = EI 0 M 0 = EI 00 (EI = const.)

uvjet ravnoteze momenata (nepoznanica samo ):
w 0 = sin
pomacima u i w odreden oblik osi
EI 00 + P sin = 0
dvije konstante integracije: koordinate lezaja
geometrijski rubni uvjet (upeti lezaj): (0) = 0
postoje rjesenja nerastezljive osi i za ostale rubne uvjete
prirodni rubni uvjet (M = 0 na vrhu):
uvijek ista diferencijalna jednadzba

primjerice: rjesenje za prostu gredu
M(`) = EI 0 (`) = EI 0 (`) = 0 0 (`) = 0

173
Stapni
174
Stapni
nelinearnom teorijom odreden oblik izvijanja i iznosi pomaka
veci porast sile u odnosu na Pkr : tek za > 20
previse za propisane tolerance
pojava tecenja pri velikim deformacijama
znaci: vrijedi samo pocetni dio poslijekriticne grane
prakticki odreden tangentom u tocki (0, Pkr )
za proracun Pkr dovoljna linearizacija
Linearizacija Eulerovog problema
mali kut zaokreta: sin EI 00 + P = 0
homogena, linearna, drugog reda s konstantnim koeficijentima
razgranjenje: pri kriticnoj sili P = Pkr

za P > Pkr : mali porast sile veliki porast progiba
ekstrem: /` 0, 4 za P/Pkr = 1, 7
mimoilazenje lezaja: vlacna sila smanjenje progiba
opce rjesenje: (x) = a1 sin x + a2 cos x, (2 = P/EI )

provjerite: uvrstite rjesenje u diferencijalnu jednadzbu
clanovi P i EI pozitivni: koeficijent 2 pozitivan i realan
175
176

Stapni
konstante ai odredimo iz rubnih uvjeta:
(0) = 0 a2 = 0,
najmanja vrijednost (za n = 1): Eulerova kriticna sila Pkr
ocjena uspravnog polozaja (poput diskretnog problema):
< P1 stabilan
P = P1 neodreden (zbog linearizacije, inace stabilan)
> P1 labilan
(`) = 0 a1 cos ` = 0
trivijalno rjesenje (za bilo koji P): a1 = 0

uz a2 = 0: uspravni polozaj u ravnotezi uvrstite u (x)
Stapni
zadovoljava diferencijalnu jednadzbu ravnoteze momenata

diskretni problem s dva stupnja slobode: dvije tocke razgranjenja
kriticnoj sili Pn pripada izvijeni oblik:
greda: kontinuirani problem (beskonacno stupnjeva slobode)

beskonacno tocaka razgranjenja (svakoj pripada jedan P):
3
5
` = , , , . . .
2
2
2
n (x) = a1 sin n x
odredivanje: uvrstimo n u opce rjesenje (a1 6= 0 i a2 = 0)
poput diskretnog sustava:
(netrivijalna rjesenja, a1 6= 0)
opci zapis niza: n = (2n 1)/2`, (n > 0)
svakoj vlastitoj vrijednosti pripada vlastiti vektor

poznat samo oblik izbocenja (do na konstantu a1 )
kosinus parna funkcija: dovoljno promatrati n > 0

pripadne kriticne sile: Pn,kr = 2n EI
linearizacija nije dovoljna za odredivanje konstante

177
178
Stapni
Stapni
podmodeli: linearizacija Bernoulli Eulerove grede
zato vlastite vektore (funkcije) zovemo oblicima izvijanja

odreduju pocetni oblik izvijanja (smjer tangente)

integriramo wn0 = sin n n = a1 sin n x uz wn (0) = 0 :
Z x
Z x
x
x
a1

0
wn dx = a1
sin n xdx wn = cos n x
0
0
n
0
0
a1
wn (x) =
(1 cos n x), odnosno: wn (x) = c(1 cos n x)
n
Linearizacija nerastezljive Bernoulli Eulerove grede

linearizacija teorije nerastezljivog vitkog stapa
mali kutovi zaokreta: sin , cos 1,
w 0 = sin ,
1+u 0 = cos 1 u 0 0
jednadzba ravnoteze momenata:

(EI 0 )0 + V H + m = 0
d
dx
(EIw 00 )00 (Hw 0 )0 q + m0 = 0

eliminacija V : iz uvjeta ravnoteze V 0 + q = 0
diferencijalna jednadzba po poprecnom pomaku w
cetvrtog reda: postoje cetiri konstante integracije
odredivanje konstanata: primjenom cetiri rubna uvjeta
na svakome kraju stapa po dva (dva st. sl. po cvoru: w i )
179
180

Stapni
podmodeli: linearizacija Bernoulli Eulerove grede
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
mogu biti zadani po silama i (ili) pomacima:
homogeni rubni uvjeti

kraj stapa
rubni uvjeti
zglobni
w =0
w 00 = 0
upeti
w =0
w0 = 0
diferencijalna jednadzba po w : uvjete po silama izraziti pomocu w
upeto klizni
w0 = 0
w 000 = 0
za M primijenimo zakon ponasanja: M = EIw 00 = 0 w 00 = 0

za poprecnu silu: V = GA 0 , 0 = f (u, w , ) V = f (u, w , )
slobodni
w 00 = 0
w 000 + 2 w 0 = 0
Klasi
cno rjesenje problema: stupovi
primjena nije moguca: postoji kinematicko ogranicenje 0 = 0
nema kontinuiranih opterecenja: q = p = m = 0

konstantan poprecni presjek stapa: EI = const.
jednadzba ravnoteze momenata postaje homogena:
rabimo uvjet ravnoteze momenata: M 0 + V (1 + u 0 ) Hw 0 + m = 0

uz u 0 = 0 i M = EIw 00 dobivamo: V = EIw 000 + Hw 0 m
linearna teorija: V w 000 (nelinearno: postoji doprinos zbog H)

za uzduznu silu: H = EA 0 , 0 = f (u, w , ) H = f (u, w , )
EIw iv + Pw 00 = 0
primjena zakona ponasanja nije moguca: 0 = 0
druga derivacija najniza: konstanta i linearna funkcija rjesenja

cetvrta i druga derivacija funkcije: razlika do na konstantu
problem staticki odreden prema uzduznoj sili: H(x) = P

181
Stapni
182
Stapni
moguca rjesenja: sin x, cos x i sin x + cos x (uvrstite)
4 2 a1 = 0, iz :
2 a2 = 0, iz :
1 a0 = a3 , iz :
3 a3 cos ` = 0
iz :
trebamo jos dvije konstante: rabimo linearnu kombinaciju
posljednji izraz: jednak Eulerovu rjesenju (nepoznanica )
opce rjesenje (uz 2 = P/EI ):
trivijalno rjesenje: a3 = 0 (ostali ai = 0 pa i w = 0, uspravni polozaj)
w (x) = a0 + a1 x + a2 sin x + a3 cos x
neizmjerno mnogo netrivijalnih rjesenja (zadovoljavaju cos` = 0):
Primjer: model konzole

n =
lezaj:
w (0) = 0,
a0 + a3 = 0
w (0) = 0, a1 + a2 = 0
vrh:
3
w 00 (`) = 0 ,
wn (x) = c(1 cosx)

oblici odredeni do na konstantu c = a3
(a2 sin ` + a3 cos `) = 0

2
kriticne sile: Pn,kr = 2n EI
pripadni oblici izvijanja (u w (x) uvrstite a1 = a2 = 0 i a0 = a3 ):
000
(2n 1)
,
2`
linearizirani problem: konstanta ostaje neodredena
4
,
w (`) + w (`) = 0

3 a2 cos ` a3 sin `

2 a1 + (a2 cos ` a3 sin `) = 0
183
ocjena uspravnog polozaja (kao u slucaju nepoznanice ):

P < P1 stabilan, P > P1 labilan, P = P1 neodreden
linearizacija: ocjena stabilnosti otklonjenog polozaja nije moguca
184

Stapni
Stapni
svaki stupanj staticke neodredenosti dodaje tocku infleksije
primjerice, broj tocaka infleksije za prvi oblik izvijanja:
konzola (staticki odredena): nijedna
upeti s jedne i zglobno pomicni lezaj s druge strane: jedna
upeti s jedne i upeto klizni lezaj s druge strane: dvije
1 do :
4 ovisi o rubnim uvjetima
oblik jednadzbi

T
veza izmedu nepoznatih parametara a = a0 a1 a2 a3 i
visi oblik izvijanja: jace krivljenje, deformiranje osi

uz istu amplitudu w0 : veca akumulacija potencijalne energije deformacija
1. oblik: najmanja akumulacija (potreban najmanji rad vanjskih sila)
fizikalno: progib u smjeru najmanje krutosti (,,najmeksi smjer stapa)
staticki odreden sustav: n ti oblik izvijanja, n 1 tocka infleksije
u okolini tocke: os prelazi s jedne strane tangente na drugu
zakrivljenost osi 0 (x) mijenja predznak, u samoj tocki: 0 = 0
zbog linearizacije: 0 = w 00 = 0, M = EIw 00 = 0, M = 0
sustav uvijek linearan po ai i nelinearan po (postoji 2 , sin `,. . . )

matricni zapis sustava za slucaj konzole:

1 0
0
1
a0
0
0 1
a1 0

0 0 2 sin ` 2 cos ` a2 = 0
0 2
0
0
a3
0
skraceno:
B()a = 0
185
Stapni
186
Stapni
opci slucaj: homogeni sustav, cetiri jednadzbe (B reda cetiri)

clanovi matrice B ovise o rubnim uvjetima
trivijalno rjesenje: a = 0 pa je i w (x) = 0 (uspravni polozaj)
netrivijalno rjesenje (a 6= 0) homogenog sustava:
det B() = 0
karakteristicna jednadzba
sin ` = 0
raspis: karakteristicni polinom, nelinearan po
tan ` = `
sin `/2 = 0
sin ` = 0
cos ` = 0
prva vlastita vrijednost 1
cesto: jedan ili vise ai moguce eliminirati supstitucijom

posljedica: manji sustav jednadzbi (red matrice B)
/`
4, 493/`
2 EI /`2
20, 16EI /`2
2/`
/`
/(2`)
2 EI /`2
2 EI /(4`2 )
2`
kriticna sila Pkr
primjer konzole: redukcija na jednu jednadzbu (a3 cos ` = 0)

odnosno: B() = cos ` , a = a3 , 0 = 0
jedan od sest temeljnih primjera stabilnosti konstrukcija
4 2 EI /`2
duljina izvijanja ì
ostali slucajevi: kombinacija homogenih rubnih uvjeta
0, 7`
0, 5`
postupak proracuna: slican odabranom primjeru

187
188

Stapni
Stapni
duljina izvijanja ì : raspon proste grede medu tockama infleksije
drugi slucaj: karakteristicna jednadzba transcendentna

postupci rjesavanja:
ili: dio stapa na kojem se pojavljuje jedan poluval sinusoide
supstitucijom (svodenje na algebarske)
cesto: tocka infleksije lezaj ili mjesto unosa sile (0 = w 00 = M = 0)
numericki (primjenom Mathematice)
vazno: neke tocke infleksije leze izvan raspona
graficki (sjeciste y = tan x i y = x)

ostali slucajevi: analiticko rjesenje
tocno: diferencijalna jednadzba (i rjesenje) vrijede i izvan raspona

os proste grede: nulta (tlacna) linija M(x) = 0
oblici izvijanja (vlastite funkcije) su:
prolazi tockama infleksije, mimoilazi mjesta upetosti

zbog M(x) = 0: reakcije polozene u smjeru nulte linije
wn (x) = a2 sin(nx/`),
(n = n/`)

w1 (x) = a2 (sin 1 x 1 x) cos 1 ` + (1 cos 1 x) sin 1 `

wn (x) = a3 1 cos(2nx/`) ,
n = 2n/`

wn (x) = a3 1 cos(nx/`) ,
(n = n/`)

wn (x) = a2 sin (2n 1)x/(2`) ,
n = (2n 1)/(2`)
linearizacija: a2 , a2 = a2 / cos(1 `), a3 i a3 = a3 /2 neodredeni
posljedica: mogu biti kose ili ekscentricne

moment na lezaju: reakcija pomnozena ekscentricitetom nulte linije
stovise: nulta linija i deformirana os tvore rub momentnog dijagrama
sjetite se afinog lika (nulta linija je os afinosti): Gradevna statika I
kriticna sila bilo kojeg slucaja jest: Pkr = 2 EI /`2i
189
Stapni
dokaz: uvrstite rubne uvjete i duljinu ì proste grede u B()
190
Stapni
stup rijetko samostalan: najcesce dio konstrukcije
veze s konstrukcijom i temeljom: na krajevima stupa
spojevi nisu idealni: apsolutno kruto ili gipko ne postoji
upeti popustaju (deformabilnost), zglobni upinju (trenje)
mala upetost zglobova djeluje povoljno: ne uzima se u obzir
popustanje upetosti predvideno propisima: povecane teorijske ì
malo pojasnjenje: pojava nagiba tangente na mjestu upetosti
posljedica: odmak vertikalne tangente (osi simetrije) od lezaja
translacijsko pridrzanje: smanjuje ili povecava duljinu izvijanja
povecanje: najcesce kod horizontalno pomicnih sustava
usput: neizmjerna uzduzna krutost stupova (EA )
sjetite se pretpostavke: stap je nerastezljiv (nestlaciv)
vertikalni pomak vrha u(`) = 0 (iako nije sprijecen)
klizni lezaj ne utjece na rjesenje: sluzi samo unosu sile
191
192

Stapni
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
moguce izvijanje bez klizaca: utjecaj jednolike temperature
jos nesto: izraz tan ` = ` nastao dijeljenjem s cos `
mora biti: cos ` 6= 0, odnosno ` 6= n/2
zadovoljeno: n/2 nije rjesenje transcendentne jednadzbe
Primjer elasti
cne upetosti stupa: poluokvir
193
Stapni
194
Stapni
lezaj stupa:
1 i :
2 a0 = a3 = 0
iz
w (0) = 0,
00
w (0) = 0,
a0 + a3 = 0
2
a3 = 0
3 ka1 + a2 (k cos ` EI 2 sin `) = 0

iz :
4 a1 ` + a2 sin ` = 0
iz :
vrh stupa: elasticno pridrzan oprugom krutosti k
3 i :
4
eliminacijom a1 iz
upeti lezaj grede: k = 4Eg Ig /`g (zglobni k = 3Eg Ig /`g )

a2 (k cos ` EI 2 sin ` k/` sin `) = 0
momenti: na kraju grede k = kw 0 (`), na vrhu stupa EIw 00 (`)

uvjet ravnoteze cvora: kw 0 (`) + EIw 00 (`) = 0
trivijalno rjesenje: a2 = 0 pa i ostali ai = 0 cime w (x) = 0
k(a1 + a2 cos ` a3 sin `)

+EI (a2 2 sin ` a3 2 cos `) = 0
netrivijalno rjesenje (zagrada jednaka nuli):

3

k 0: tan ` = 0, ` = n, = n/`
greda uzduzno kruta: EAg
tan ` =
horizontalni pomak vrha: w (`) = 0

a0 + a1 ` + a2 sin ` + a3 cos ` = 0
1
1
EI
+
`
k
Pn,kr = 2 EI = n2 2 EI /`2 (gipka greda)

k : tan ` = `, = 4, 493/`
Pkr = 20, 16EI /`2 ( kruta greda)
4

195
196

Stapni
Stapni
normiramo Pkr prema iznosu za prostu gredu (PE )
uz k = 4Eg Ig /`g , E = Eg , I = Ig , ` = `g :
tan ` =
4`
,
4 + (`)2
` = 3, 829
kriticna sila: Pkr = 2 EI = 14, 67EI /`2

3 i :
4 a1 , a2 i potom w (x)
iz
kriticna sila lezi medu ekstremima: 2 < 14, 67 < 20, 16

ako je I 6= Ig (I = const.):
4`
tan ` =
I
4 + (`)2
Ig
mala upetost (Ig 0): strme funkcije, mali Ig , veliki Pkr

ako Ig 0 (gipka greda): tan ` = 0
velika upetost (Ig ): blagi nagib funkcija, veliki Ig , mali Pkr
ako Ig ( kruta greda): tan ` = `
s porastom krutosti lezaja ucinak upetosti na duljinu izvijanja opada

mala upetosti zgloba: osjetni porast Pkr i smanjenje ì
tvorimo tocku grafa (Ig , Pkr ): odaberemo Ig , izracunamo ` i Pkr
vece popustanje upetosti: malo smanjenje Pkr i porast ì
tvorba krivulje: odredimo dovoljan broj tocaka i spojimo pravcima
198
197
Stapni
Stapni
poseban slucaj: upeto klizni lezaj
mogucnost: isti oblik izvijanja stupa, greda s tockom infleksije
uvjet simetrije pridrzanog okvira

isti postupak proracuna ali
k = Eg Ig /(`g /2) = 2Eg Ig /`g
uz iste E , I i `: Pkr = 12, 9EI /`2
opet vrijedi: 2 < 12, 9 < 20, 16
ili opcenito: 0, 7` ì `
inacica: upeti lezaj stupa
isti proracun i k = 2Eg Ig /`g ali
1 i :
2 w (0) = 0 i w 0 (0) = 0

P
3 i :
4
isti
M(`) = 0, w (`) = 0
zglobni lezaj stupa: Pkr = 15, 77EI /`2 > 12, 90EI /`2
upeti lezaj stupa:
isti E , I i `: Pkr = 25, 18EI /`2

vrijedi: 20, 16 < 25, 18 < 4 2
odnosno: 0, 5` ì 0, 7`
antimetricni oblici izvijanja okvira: vece kriticne sile

Pkr = 30, 55EI /`2 > 25, 18EI /`2
tocka infleksije smanjuje duljinu izvijanja grede na pola

raste krutost grede i opruge: veca upetost stupa na vrhu
199
200

Stapni
Stapni
preciznije: k = 3Eg Ig /(`g /2) = 6Eg Ig /`g > 2Eg Ig /`g
trivijalno rjesenje: a2 = 0, uz ostale ai = 0 i w (x) = 0
veca upetost stupa: manja ì , veca Pkr
netrivijalno rjesenje (uz k = 3Eg Ig /(`g /2), zglobni lezaj grede):
vrijednosti ì i Pkr : unutar spomenutih granica (va

zno: ì najvise ` !)
tan ` =
bitan slucaj: bocno pomicni okvir
k
,
EI
uz iste E , I i `:
tan ` =
6
,
`
` = 1, 35
1 :
3 kao nepomi
izrazi
cni okvir
kriticna sila: Pkr = 1, 82 EI /`2 12, 9 EI /`2 (nepomicni okvir)
uzduzna sila u gredi jednaka nuli
3 a2 = `/6 tan `, progibna linija stupa: w (x) = a2 sin x

iz :
poprecna sila na vrhu stupa nula
inacica: upeti lezaj stupa
4 kao na vrhu konzole

izraz :
isti proracun i k = 6Eg Ig /`g ali
T (`) = w 000 (`) + 2 w 0 (`) = 0
1 i :
2 w (0) = 0 i w 0 (0) = 0

1 i
2 a0 = a3 = 0
vidjeti okvir: iz
3 i
4 nepromijenjeni:
izrazi
P
3
4 T (`) = 0

M(`) = 0,
4 a1 = 0
vidjeti konzolu: iz
3 preostaje
prema nepomicnom okviru: zbog a1 = a3 = 0 iz
isti E , I i `: tan ` = `/6
Pkr = 7, 38EI /`2 25, 18EI /`2
a2 (k cos ` EI sin `) = 0
202
201
Stapni
Stapni
zglobni lezaj stupa: 2` ì ( va

zno: ì teorijski neomeden!)
stupovi pravci: zakrivljenost nula, nema tocke infleksije: ì

uocite: gipkija greda, veca duljina izvijanja stupa
upeti lezaj stupa: ` ì 2` (va
zno: ì najvise 2` !)
upeti lezaj izrazito pomaze pomicnom okviru: ì nije neomeden
neizmjerno kruta greda: stup upet u gredu, tangenta vertikalna

uvjet simetrije u razini grede ( = 0): ì = 2`, Pkr = Pkonzole
neizmjerno gipka greda: momenti na gredi iscezavaju
iz uvjeta ravnoteze cvora: moment na vrhu stupa jednak nuli
kao da je na vrhu zglob: cetiri zgloba mehanizam, Pkr 0
203
204

Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
Stapni
Poop
cenje: okvirna konstrukcija zgrade
duljina izvijanja zamjenskog stupa: 0, 5` ì `

neizmjerno krute grede, ì = 0, 5`, neizmjerno gipke, ì = `
izvijanje s tockom infleksije stupa ili grede nije mjerodavno
infleksija stupa: duljina izvijanja najvise 0, 5` (veca Pkr )
infleksija grede: manja ì i veca krutost greda pa i opruga (k)
posljedica: veca upetost i manja ì stupa (vidjeti slican poluokvir)
va
zno: tezite bocno pridrzanim statickim sustavima (ì najvise ` !)
horizontalno pridrzanje: spregovi, ispuna, zidovi, susjedna zgrada,. . .

pridrzanje dovoljno kruto: 1. oblik izvijanja bez bocnog pomaka greda
205
Stapni
206
Stapni
pojasnimo: pomak etaze rastavimo na apsolutno kruti i deformabilni dio
apsolutno kruti dio: ne uzrokuje krivljenje i sile u stupovima

bocno pomicni sustav: prvi oblik izvijanja sadrzi bocne pomake greda
od translacije mjerimo pomak stupa v (sprijecen u A, vA = 0)
apsolutno krute grede: ì = ` (A = B = 0, tocke infleksije u `/2)
deformabilni dio: horizontalno pomicno u B (vB 6= 0)
apsolutno gipke grede: upeti stupovi, ì = 2n`, zglobni lezaj ì
znaci: fleksijska krutost ostalih stupova ne uzima se u obzir
prema vecini propisa: kA,H (zglob), kB,H 0 (klizni lezaj)
rotacijska krutost: ovisi o fleksijskoj krutosti prikljucnih stapova

207
208

Stapni
Stapni
problem modela izdvojenog stapa: fleksijske krutosti nisu konstantne
jednadzba cetvrtog reda: postavljena na infinitezimalnom odsjecku
kA i kB ovise o predznaku i iznosu uzduznih sila u stapovima
odsjecak pa i jednadzba neovisni o rubnim uvjetima
za male uzduzne sile (nije problem stabilnosti): kA i kB konstantni
posljedica: ista diferencijalna jednadzba za sve primjere
porast krutosti zbog vecih vlacnih sila najcesce zanemarujemo
rubni uvjeti: potrebni za rjesenje kriticnu silu i oblik izvijanja
teskoca: smanjiti k zbog vecih tlacnih sila (za k 0, P Pkr )?
mogucnost: ravnotezu momenata postaviti na konacnom odsjecku
neki propisi (primjerice EC): smanjenje k omjerom 1 P/Pkr
dobivamo diferencijalnu jednadzbu drugog reda
smanjenje najcesce za dio stupa kroz susjedne etaze
lijeva strana: uvijek oblika w 00 (x) + 2 w (x)
u gredama uobicajeno mala uzduzna sila: nema smanjenja krutosti
desna strana: ovisi o prirodnim rubnim uvjetima
usput: i dalje za stapove vrijedi EA (ali EI > 0)
diferencijalna jednadzba jest jednadzba ravnoteze
provjera proracuna: na izvijenom modelu skicirajte tocke infleksije i ì
prirodni rubni uvjeti: uvjeti ravnoteze ne rubu
popustanje cvora: manji k i upetost stupa
znaci: prirodni rubni uvjeti dio diferencijalne jednadzbe
pravi kut medu stapovima nije sacuvan
svakom primjeru pripadaju razliciti prirodni rubni uvjeti
model cvora: zglobni spojevi s oprugom
prema tome: razlicita i desna strana diferencijalne jednadzbe
veliki broj cvorova: znacajan ucinak
za rjesenje problema potrebni geometrijski rubni uvjeti

209
Stapni
podmodeli: matrica krutosti
Stapni
ravna nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda u ravnini1

T
pomaci krajeva: u = wi i wj j

T
opterecenje krajeva: p = ti mi tj mj , zbroj

izravno zadanih koncentriranih sila i momenata: Ti Mi Tj

sila pune upetosti zbog distribuiranih opterecenja: T i,j M i,j
210
matrica krutosti (h = `
Mj
T
T j,i
i
M j,i
T
p
P/(EI ), s = sin x, c = cos x):
h3 s
`2
2
h (1 c)
EI
`
K=
` (2 2 c h s)
h3 s
h2 (1 c)
h2 (1 c)
h3 s
2
`
h (s h c)
h2 (1 c)
`
h2 (1 c)
`
h3 s
`2
h (h s)
h2 (1 c)
`
h2 (1 c)
h (h s)
h2 (1 c)
h (s h c)
utjecaj uzduznih sila linearan: ostaje poznati clan EA/`

provjerite prirucnike: postoji li doprinos zbog skracenja stapa
i nelinearni utjecaj poprecnih sila: nelinearni Timosenkov stap
prostor: nelinearni utjecaji savijanja (M i T ) oko druge osi i torzije
1
torzija cesto nije u formulaciji: potreban plosni model stapa

vidjeti: http://www.grad.hr/nastava/gs/nls/snl2.pdf, str.15
211
212

Stapni
Stapni
Bernoulli Eulerov stapni model

(eventualno uz skracenje i posmik)
Ke =
EI
`
12/`2
6/`
12/`2
6/`
doprinos torzijskog stupnja slobode

(provjerite prirucnike programa)
6/` 12/`2 6/`

4
6/`
2
6/`
12/`2
6/`
2
6/`
drugi clan: geometrijska matrica krutosti (nelinearni utjecaj tlacne sile)
6/5
`/10
6/5
2
P `/10 2 ` /15 `/10
Kg =
`
`/10
6/5
6/5
standardni profili: izvijanje torzijom najcesce nije mjerodavno

sastavljeni (otvoreni) presjeci, resetkasti stupovi: provjera torzije
`/10
Linearizacija (P u
cinak)
`2 /30
`/10
`2 /30
`/10
2
`/10 2 ` /15
razvoj matrice krutosti K u okolici P = 0 u Taylorov red2
clanovi Kg : mahom suprotnog predznaka od clanova Ke
prvi clan: elasticna matrica krutosti (linearna metoda pomaka)
posljedica: smanjuju krutost konstrukcije prema savijanju
ponistenje krutosti prema savijanju: gubitak stabilnosti

vidjeti: http://www.grad.hr/nastava/gs/nls/snl2.pdf, str.16
213
Stapni
podmodeli: zakljucne napomene
214
Stapni
podmodeli: zakljucne napomene
potreban iznos clanova Kg : 1,kr Kg 0 , (Kg 0 za P0 )

potrebna razina sile: 1,kr P0 , oblik gubitka stabilnosti: 1
par (1,kr , 1 ): iz problema vlastitih vrijednosti
postoje stapni modeli i za ostale oblike izvijanja
rjede prisutni u programima za proracun konstrukcija
izvijanje savijanjem i torzijom

(tipican primjer: I nosac opterecen uzduznom silom i/ili momentom)
potreban plosni model stapa ili analiticke provjere
izvijanje krivljenjem (distorzijom) presjeka

(tipican primjer: U nosac opterecen uzduznom silom)
stapovi s oslabljenjima: cesto nuzan plosni pristup
lokalno izbocenje (dijela) presjeka

(tipican primjer: I nosac poprecno opterecen koncentriranom silom)
staticka kondenzacija za oslobodene krajeve stapa
izvijanje u kombinaciji
(tipican primjer: kombinacija 1 i 2 bocno izvijanje I nosaca)
transformacija K(e) , p(e) i popunjavanje globalnog sustava (K i p)
analiticki: pazite na uvjete pridrzanja (duljine izvijanja)
ostale operacije: kao u slucaju klasicne MKE

umetanje kinematickih ogranicenja i rubnih uvjeta
215
rjesavanje sustava: problem vl. vr., metoda N R ili duljine luka
216

TS PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

TS PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TS PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Uvod: primjeri iz konstruktorske prakse

Katedra za statiku, dinamiku i stabilnost konstrukcija

svoga oblika, dimenzija nosivih elemenata i

svojstava upotrijebljenih materijala

Uvod: Ispravno rjesenje nocna mora

Ponavljanje o linearnom modelu

formulacija problema: linearne diferencijalne jednadzbe

prirodni rubni uvjeti:

geometrijski rubni uvjeti:

linearni sustav: jedinstveno rjesenje

rjesenje (Navier): polozaj ravnoteze u(x)

trebamo prethodno rjesenje ui1

slijedimo zakone fizike

u(x) 2 E(x) S(x) ravnoteza

u cvoru nastaje funkcija P u

Warner Tjardus Koiter :

uvjeti ravnoteze: postavljanje na deformiranome sustavu

geometrijske jednadzbe: vrijede velike deformacije

zakon ponasanja: nelinearni dijagram ponasanja materijala

prirodni rubni uvjeti: promjena opterecenja pri deformiranju

geometrijski rubni uvjeti: promjena uvjeta oslanjanja pri def.

Geometrijska nelinearnost odredena je uzrocima 1 i 2.

Funkciju ravnoteze P = f (u) cini kontinuirani niz tocaka (u, P) koje

Materijalna nelinearnost odredena je uzrokom 3.

Izvori nelinearnosti: uvjeti ravnoteze

Izvori nelinearnosti: geometrijske jednadzbe

Izvori nelinearnosti: zakon ponasanja

Izvori nelinearnosti: prirodni i geometrijski rubni uvjeti

Uvodni primjeri gubitka stabilnosti: temeljni pojmovi

1. primjer: temeljni pojmovi

1. (2. i 3.) primjer s jednom nepoznanicom .

otklonjeni polozaj (sila P ostaje uspravna):

1. primjer: temeljni pojmovi

1. primjer: temeljni pojmovi

uvjet ravnoteze nelinearan (ostale jednadzbe linearne)

ne vrijedi princip superpozicije: nP ; nu

rjesenje nije jedinstveno: P = f1 () i P = f2 ()

izmedu tih tocaka: razlicito ponasanje funkcija ravnoteze

1. primjer: temeljni pojmovi

1. primjer: temeljni pojmovi

inzenjerski: tocka promjene uspravnog u

1. primjer: temeljni pojmovi

1. primjer: temeljni pojmovi

1. primjer: temeljni pojmovi

1. primjer: stabilno simetricno razgranjenje

Tocka razgranjenja prve vrste.

opterecenje i rasterecenje po istoj (stabilnoj) krivulji

u kriticnoj tocki tangenta horizontalna: f 2 (0, P kr ) = 0

2. primjer: labilno simetricno razgranjenje

2. primjer: labilno simetricno razgranjenje

2. primjer: labilno simetricno razgranjenje

2. primjer: labilno simetricno razgranjenje

rad vanjskih sila (kao 1. primjer):

0 () = k` 2 sin cos P` sin =0

000 () = 2k` 2 sin 2 + P` sin

IV () = 4k` 2 cos 2 + P` cos

IV (0) = 4k` 2 + P` = 3k` 2 < 0

IV () = 4k` 2 P` = 3k` 2 < 0