Professional Documents
Culture Documents
TS PDF
TS PDF
TS PDF
Teorija stabilnosti
s uvodom u stabilnost konstrukcija
Biljeske s predavanja
Damir Lazarevic
damir@grad.hr
Mario Uros
uros@grad.hr
veljaca, 2013.
2
je gubitak stabilnosti?
Uvod: Sto
Konstrukcija primarno preuzima opterecenja zbog:
1
Temeljni zahtjev.
Konstrukcija mora zadrzati projektirani oblik za sva opterecenja koja
mogu nastupiti tijekom planiranog trajanja gradevine.
Ako odabrani oblik preuzima opterecenja tlacnim silama:
smanjuje se krutost konstrukcije (ponajprije prema savijanju)
veliko smanjenje krutosti: gubitak stabilnosti
Gubitak stabilnosti.
Gubitak ravnoteze projektiranog oblika i pronalazak novog ravnoteznog stanja, najcesce uz pojavu velikih deformacija (primarno) i
plasticnog popustanja materijala (sekundarno).
3
Cinjenica!
Kompjutorski proracun nelinearnog modela prema
nacelu ubaci i proracunaj puno je tezi od proracuna
linearnog modela prema istome nacelu.
na B
geometrijske jednadzbe:
E = 12 [u + uT ]
na B
zakon ponasanja:
S = tr(E)I + 2E
na B
Sn = t
na t
u=u
na u
uvjeti ravnoteze:
[u+uT ]
tr(E)I+2E
div S+b=0
i, j, k . . . 1, 2, 3 uvijek pravac
6
Krivulja ravnoteze
Izvori nelinearnosti
Svaka jednadzba linearnoga modela moze biti nelinearna:
Svojstva rjesenja:
jedinstveno:
! P = f (u)
jednoznacno:
P1 u1
superpozicija:
nP 1 nu 1
(n R)
Vazno!
Sve su jednadzbe realnoga problema nelinearne, ali u slucaju slabe
nelinearnosti mogu se linearizirati. Stvar inzenjerske procjene!
Funkcija ravnoteze.
=
(X Y ) = 1
x
x
uy
yy =
=
(X Y ) = 1
y
y
uy
ux
xy =
+
= 1 + 1 = 0
y
x
2
2
uy
ux
+
ds 2 = dX +
dX
dX
X
X
"
#
uy 2
ds 2 dX 2
ux 1
ux 2
=
=
+
+
2dX 2
X 2
X
X
xx =
Exx
10
11
12
uspravni: P = f1 ()
= 0,
ravnoteza:
P` sin = k
k
P =
, otklonjeni: P = f2 ()
` sin
V =P
M=0
MA = 0
V =P
P` sin = k
13
14
Geometrijska nelinearnost.
Problem je geometrijski nelinearan ako uvjete ravnoteze postavljamo
na deformiranome statickom sustavu.
Svojstva rjesenja:
Sjeciste rjesenja: P kr = f2 ( | {z
= 0} )
P kr
f1 (0)
k
0
0
= f2 (0) =
=
lHopitalovo pravilo
` sin 0
0
b 0 ()
k
P = lim f2 () = lim 0
= lim
0
0 n ()
0 `
k
`
1
cos
f1 (0) ,
uspravni
lim f2 (0) ,
infinitezimalno otklonjeni
to
cka razgranjenja
16
potencijalna energija
0 () = k P` sin = 0
uvjet ekstrema
00 () = k P` cos
ponasanje ekstrema
14
ravnoteza
17
P<
k
`
k
P=
`
P kr
00 (0) = k P` T 0
labilno
stabilno
kriticno (neodredeno)
000 () = P` sin
ponasanje ekstrema
000 (0) = 0
kriticno
IV () = P` cos
ponasanje ekstrema
IV (0) = P` > 0
stabilno
16
to
cka razgranjenja
plato (franc. plateaux) funkcije 00 ()
uspravni polo
zaj: = 0
k
P>
`
18
19
00 ()
k
=k
` cos = k 1
` sin
tan
|
{z
}
P = f2 ()
00 () > 0
|| <
ponasanje
ekstrema
stabilno
20
Kriticna tocka.
Tocka nakon koje pocetni polozaj ravnoteze vise nije stabilan.
opterecenje u kriticnoj tocki: kriticno opterecenje (P kr )
prijekriti
cno (poslijekriti
cno) ponasanje: prije (nakon) P kr
21
Uvjeti ravnote
ze
na nedeformiranome sustavu: kao 1. primjer
na deformiranome sustavu:
samo
M = 0 = P = f () (1. primjer)
P` sin = k` sin ` cos
(
sin = 0, = n
(Pk` cos ) sin = 0
P = k` cos
n = 0, 1, . . . , n (fizikalno: 0 i 1)
P kr = k` cos (n) = k`
23
24
uspravni polo
zaji: = 0 i =
Analiza stabilnosti
potencijalna energija deformacija:
un. sila
U() =
1 z }| {
k ` sin ` sin
2 | {z } | {z }
prod.
defo.
potencijalna energija
uvjet ekstrema
00 ()
k` 2 cos 2
P` cos
ponasanje ekstrema
00 (0) = k` 2 P` T 0
00 () = k` 2 + P` T 0
P > k`
labilno
P < k`
stabilno
P = k`
kriticno
P > k`
stabilno
P < k`
labilno
P = k`
kriticno
ponasanje ekstrema
kriticno
ponasanje ekstrema
P = k`
P = k`
labilno
25
otklonjeni polo
zaj: || <
ponasanje ekstrema
00 () = k` 2 sin2 < 0
labilno
26
29
31
q
` 2 cos 2 + (` sin + `) 2
q
= ` 2 (cos 2 + sin 2 ) + 2` 2 sin + 2 ` 2
p
= ` 1 + 2 + 2 sin
p
p
L0 = L(0) = ` 2 + 2 ` 2 = ` 1 + 2
L() =
33
rjesenja:
= 0, = jer je:
sin = 0 i
1 () = 0
1 ()
P = k`
tan
lHopitalovo pravilo:
2 k`
P kr =
1 + 2
=
1 + 2
P kr = k`
34
P > k`
labilno
P < k`
stabilno
P = k`
kriticno
P > k`
stabilno
P < k`
labilno
P = k`
kriticno
P = k`
labilno
P = k`
stabilno
00 (0)
00 ()
k` 2
P` T 0
k` 2
+ P` T 0
35
1 ()
` cos
() cos 1() sin k`
tan
3
otklonjeni polo
zaj: || <
() = k`
uspravni polo
zaji: = 0, =
36
38
4. primjer
neizmjerno kruti, zglobno spojeni stapovi
40
s
cos =
hu
`
2
,
cos =
a
`
hu
P = 4k` 1 s
2 `
hu
` 1
`
Analiza stabilnosti
Uvjeti ravnote
ze
P
na deformiranome sustavu:
MA = 0
1
1
(u) = k 2 Pu = k 4` 2 (cos cos ) 2 Pu
2
2
s
2
2
a 2
h
u
h
u
a
Pu
= 2k` 2 1
2 1
+
`
`
`
`
P
` cos = k ` sin = 2k` (cos cos ) ` sin
2
cos
P = 4k` 1
sin
cos
41
42
43
44
47
f 1 () : = 0
k
f 2 () : P =
`
sin
k
=
`
2
1+
6
3
+ O( 5 )
6
2
1 2
1 2
4
6
() = k P`(1 cos ) = k P`
+ O( )
2
2
2
24
2
1 2
4
k P`
2
2
24
49
2. primjer
sin = O( 3 ), = 0, (ne jer je sin 6= )
2
2
4
f 2 () : P = k` cos = k` 1
+ O( ) k` 1
2
2
f 1 () :
1
() = k` 2 sin 2 P`(1 cos )
2
2
4
4
1 2
2
5
6
= k`
+ O( ) P`
+ O( )
2
3
2
24
2
1 2
4
4
2
k`
P`
2
3
2
24
(a4 + b4 ) < 0 u (): IV (0) < 0 i 00 () < 0 labilno
50
51
3. primjer
f1 () :
sin i tan ,
1() = 1
f2 () :
L0
1
L()
= 0,
L0
(ne )
3 2 2
= 1 1 +
2
2
2
k`
3 2 2
1 ()
P = k`
1 1 +
tan
2
3
k` 1 , dovoljna aproksimacija pravcem
2
L0 1 +
1
() = k (L() L0 ) 2 P` (1 cos )
2
1 2 2 2
2
k L0 3 P`
2
2
clanovi s neparnim potencijama: f2 i nesimetricne prema osi P
52
53
4. primjer
dodatna pretpostavka: plitki okvir (h 2a, mali)
P = 4k` (cos cos ) tan = 4k` 1
2
+ O( 4 )
2
2
O( 4 ) + O( 3 ) 2k` ( 2 2 )
2
"
#
h 2
hu 2 hu
2k`
, jer je |sin {z
i sin }
`
`
`
O( 3 )
1
1
(u) = k2 Pu = k 4 ` 2 (cos cos ) 2 P` (sin sin )
2
2
1 2 2
k` ( 2 ) 2 P` ( )
2
"
#2
1 2
h 2
hu 2
h hu
k`
P`
2
`
`
`
`
1+
55
Razgranjenje jest simetricno ako je u kriticnoj tocki tangenta na poslijekriticnu granu horizontalna, a ponasanje funkcije ravnoteze je
simetricno prema prijekriticnoj grani.
() = a 0 + a 1 + a 2 2 + a 3 3 + a 4 4
P(b 0 + b 1 + b 2 2 + b 3 3 + b 4 4 )
a 0 i b 0 nemaju utjecaja: ne postoje u izrazu za ravnotezu
Clanovi
potrebni za ocjenu kriticnog i poslijekriticnog ponasanja:
nesimetricno razgranjenje: a3 6= 0 (uvijek labilno!)
simetricno razgranjenje: a3 = 0
stabilno simetricno razgranjenje: (a4 + b4 ) > 0
labilno simetricno razgranjenje: (a4 + b4 ) < 0
57
56
Nesimetricno razgranjenje.
Razgranjenje jest nesimetricno ako u kriticnoj tocki tangenta na poslijekriticnu granu nije horizontalna, a ponasanje funkcije ravnoteze
nije simetricno prema prijekriticnoj grani.
59
Linearizacija: 1. primjer
Linearizacija: 1. primjer
1. primjer
uspravni polo
zaj
() = k 2 P` (
) = k 2 P`
+ O( 4 )
2
2
24
2
2
00 (0)
= k P` T 0
P > k/`
labilno
P < k/`
stabilno
P = k/`
kriticno
neutralno
otklonjeni polo
zaj
00 ()
= k (k/`) ` = 0, 000 () = 0, . . .
neutralno
1/2 k 2 1/2P` 2
0 () = (k P`) = 0
00 () = 00 (0) = k P` T 0
Linearizacija: 1. primjer
61
Linearizacija: 2. primjer
za proizvoljno mali otklon stanje je:
1
2
3
2. primjer
(
=0
P k` 1 2 /2
3 /3 = 0 , (P k`) = 0
| {z } | {z }
P = k`
cos
sin
() 1/2k` 2 2 4 /3 P` 2 /2 4 /24
|
{z
}
|
{z
}
1 cos
sin2
= 1/2k` 2 2 O( 4 ) P` 2 /2 O( 4 )
i
1/2k` 2 2 P` 2 /2
62
63
Linearizacija: 2. primjer
Linearizacija: 3. primjer
3. primjer
P` 3 /3 = k` 2 3/2 2 2 1 2 /2 ,
| {z }
{z
} | {z }
|
sin
cos
1 ()
(
=0
(P k`) = 0
P = k`
P` = k` 2
2
1
() k L20 2 2 3 P`
2 |
2
{z
}
2
(L() L0 )
1
2
k L20 2 2 P`
2
2
linearizacija dobra za simetricno razgranjenje (tangenta horizontalna)
procjena u smjeru tangente vrijedi za vrlo male
za nesimetricno razgranjenje vrijedi samo u kriticnoj tocki
64
Linearizacija: 3. primjer
65
Linearizacija: 4. primjer
4. primjer
"
#
hu 2 hu
h 2
P 2k`
,
`
`
`
P 4k(h/`) 2 u,
izmnoziti i zanemariti u 2
P`
2
`
`
`
`
(u) 2k (h/`) 2 u 2 Pu,
0 (u) 4k (h/`) 2 u P = 0,
00 (u) 4k (h/`) 2 > 0,
66
izmnozeno i zanemareno u 3 i u 4
uvjet ravnoteze
Linearizacija: 4. primjer
68
69
imperfekcija: otklon 0
2
3
numericki (iteracijom)
supstitucijom (npr. sin x = cos2 x = 1 sin2 x, y = sin x) i
razvojem transcendentne funkcije u red
70
71
0 + 1/3 3 / 2/3 = 2 (3 0 ) 3
2
k
1
k
1
Pmin
= Pmin
1 + (3 0 ) 3
` 1 2 /2
`
2
72
73
75
uvjet ravnoteze:
k` (sin sin 0 ) cos = P` sin
potencijalna energija:
1
= k` 2 (sin sin 0 ) 2
2
P` (cos 0 cos )
sin 0
= k` (sin sin 0 ) cos P` sin = 0 P = k` 1
cos
sin
00 = k` 2 cos 2 sin 2 + sin sin 0 P` cos = 0 P kr ()
0
P kr () = k`
00 = k` 2
sin = sin1/3 0 = kr ,
cos = 1 sin 2
1/2
1/2
= 1 sin 2/3 0
77
76
= k` 1
sin 0 0 ,
sin 0
sin 1/3 0
1 sin 2/3 0
Pmax k` 1
1/2
2/3 3/2
0
3/2
= k` 1 sin 2/3 0
3 2/3
k` 1 0
2
smanjenje proporcionalno s 0
za 0 = 5 : Pmax 0, 7 P kr
79
kr =
,
podsjetimo se: =
3
1 + 2
1 i odrediti Pmax :
vratiti kr u tocnu jednadzbu
() = 1/2 k (L() L0 ) 2
Pmax = 3 ( kr ) cos 3 kr
P` (cos 0 cos )
kriticna tocka ( kr , Pmax ) zadovoljava sustav 0 = 0 i 00 = 0 :
1 k` 2 1 ( kr ) cos kr Pmax ` sin kr = 0
2 k` 2 3 ( kr ) cos 2 kr 1 ( kr ) sin kr Pmax ` cos kr = 0
81
82
83
84
s
s
h u0 2
1
hu
`
P = 4k` 1 s
2 `
hu
1
`
cos =
85
hu
`
2
h u0
`
hu
sin =
`
sin 0 =
1
1
(u) = k 2 P(u u0 ) = k 4 ` 2 (cos cos 0 ) 2 P(u u0 )
2
2
s
2
2 s
hu
hu
h u0 2
2 1
1
= 2 k ` 2 1
`
`
`
+1
h u0
`
2 #
87
89
88
=
1
= Pkr 1
`
sin
`
osjetljivost
nema
srednja
velika
vrlo
velika
zakon
2/3
0
u 01 &
2/3
0
1/2
&
&
tipicni
predstavnici
stupovi
ploce
plitki lukovi
plitke kupole
visoki lukovi
zakrivljeni paneli
ojacane ploce
okviri
cilindricne ljuske
sfericne ljuske
L() ` (1 + )
1
1 + 0
P = k`
k`
1
1+
( 0 )
0
0
= k`
k` 1
Pkr 1
+ 2
90
1 ()
tan
91
92
93
95
1. primjer
h
1
P(v + ) = A1 y h = Ppl h
2
2
P = Ppl
1. primjer
neizmjerno kruti, idealno uspravni stap
pridrzan idealnim elastoplasticnim spojem (van der Neut)
h
h
2(v + )
2
= Ppl
1+
v
h/2
96
y =
Pel
Pel v
+
, Ppl = y bh
bh
bh 2 /6
y = y
Pel
v Pel
+ y
Ppl
h/6 Ppl
Pel
1
1
=
v =
v
Ppl
1+
1+3
h/6
h/2
2 poslijekriti
:
cno presjek plast.
99
s
v
h/2
2
+ 1
101
100
Uvjeti ravnote
ze
Plasticno popustanje stapa:
donji stap:
P` sin 1 = k1 + k(1 2 )
gornji stap:
P` sin 2 = k(2 1 )
103
(
1 = 2 = 0, uspravni: P = f1 (1 , 2 )
rjesenja
numericki,
dva otklonjena: P = f2 (1 , 2 ), P = f3 (1 , 2 )
Analiza stabilnosti
energija
uvjeti
ekstrema
2
2
2 p cos 1 1
1 2
12
=k
ponasanje ekstrema
2
1
1
p
cos
2
2
2 1
2
matrica drugih derivacija energije: Hesseova matrica A(, p)
104
105
T
tangentna krutost: K(, p) = A(, p), = 1 2 , p = P`/k
ocjena ponasanja: temeljena na teoremima linearne algebre
glavni minori (poddeterminante) matrice K (Sylvesterov teorem):
k11 (p, ) = 2 p cos 1
n = det K
det K T 0
k11 = 0
det K 0
det K = 0
i T 0, i = 1, . . . , n
stanje
svojstva matrice K
i > 0
stabilno
pozitivno definitna
stanje
svojstva matrice K
stabilno
pozitivno definitna
i 0 i = 0
kriticno
pozitivno semidefinitna
kriticno
pozitivno
semidefinitna
i < 0
labilno
indefinitna
labilno
indefinitna
107
dijagonalni clanovi D = diag d11 d22 rastava K = LDLT
k11 k12
1 0 d11 0
1 `12
=
k21 k22
`21 1
0 d22 0 1
vlastite vrijednosti matrice K:
problem vlastitih vrijednosti: K =
homogeni sustav jednadzbi: K I = 0
uvjet netrivijalnog rjesenja ( 6= 0): det K I = 0
raspis determinante: karakteristicni polinom matrice K
j T 0, ( j = 1, 2)
stanje
dii > 0
j > 0
stabilno
dii 0 dii = 0
j 0 j = 0
kriticno
dii < 0
j < 0
labilno
matrica K
pozitivno
definitna
pozitivno
semidefinitna
indefinitna
tr K + det K = 0
i
p
1h
1,2 =
tr K tr 2 K 4 det K
2
108
jednakih nuli:
manjih od nule:
109
dii T 0, (i = 1, 2)
3
3
3
3
2
13
1 2 1 22
2
1
K
K
=
=
,
1 3
3
3
3
2
2 12 1 22
22 1
23
110
111
112
2 p cos 1 1
2
1
cos 1
0
k
=k
P`
1
1
0
cos 2
1
1 p cos 2
|
{z
} |
{z
}
|
{z
}
materijalna
geometrijska
tangentna matrica krutosti
matrica krutosti
matrica krutosti
ener.
2
2
24 24
13
(1 , 2 )/1 = k1 + k(1 2 ) P` 1
=0
6
uvjeti
ekstrema
23
=0
(1 , 2 )/2 = k(2 1 ) P` 2
6
2
2
2
1
2 p(1 1 /2)
1 2
12
=k
ponasanje
2
2
1
1 p(1 2 /2)
2 1
22
skraceni zapis: K = Ke + Kg
materijalna matrica: ovisi o krutosti prema savijanju k
vazno: ne ovisi o uzduznoj sili i kutovima zaokreta
geometrijska matrica (tocna): ovisi o sili P i zaokretima i
vazno: ne ovisi o krutosti prema savijanju
nelinearni problem: kutovi zaokreta nisu unaprijed poznati
veliki P i/ili i/ili ` (visina): znacajan doprinos Kg
115
116
Kg
z
#
# }|
#{
"
"
"
2 1
1
0
12 0
1
K=k
P`
+ P`
2
1 1
0
1
0 22
|
{z
} |
{z
} |
{z
}
Ke
doprinos
doprinos
uzduznih sila
zaokreta
2
2
2
1 2
12
=k
1
1
p
2
uvjeti
ekstrema
ponasanje ekstrema
2 1
1
P`
K=k
1 1
0
0
1
K = Ke + Kg P ucinka
117
energija
118
2
1+ 5
#
"
2
1
p2,kr =
3 + 5 , 2 = c 2
2
1 5
vlastiti vektori odredeni do na konstantu (c1 ili c2 )
119
120
koeficijent
Kg 0 = P0 `
121
Kg = Kg 0
(Ke + kr Kg 0 ) = (Ke + kr Kg 0 ) ( + d) = kr P0
| {z }
|
{z
}
Pkr
(K = Ke + Kg )
oduzimanjem ostaje:
(Ke + kr Kg 0 ) d = 0
problem svojstvenih vrijednosti: kr,i , d i = i
kriticna sila: Pkr = 1,kr P0 , oblik izvijanja: d 1 = 1
124
[u+uT ]
tr(E)I+2E
div S+b=0
126
ui+1 = ui
tangenta pada: r 0 (u0 )
r (ui )
r 0 (ui )
r 0 (ui ) = k(ui )
r (u0 )
u = u0 0
r (u0 )
oblik iteracije:
ui+1 = ui +
uocimo: u nije rjesenje r (u) 6= 0 , ali je blize nultocki od u0
odredimo novu tangentu r (u) i r 0 (u) i trazimo sjeciste
127
r (ui )
k(ui )
128
130
1
ui
=
ks (ui )
pi
odnosno: ks (ui )ui = pi
iz slicnosti trokuta:
r(u) = 0,
r(u) = p f(u) = p Ks (u)u
T
T
p = p1 p2 ,
u = u1 u2
f 0 (ui )
podsjetimo se:
= k(ui )
u1
r =
r = r2
u
u1
..
.
r1
u2
r2
u2
..
.
..
.
132
r(ui ) = K(ui )
1
= ui + K(ui ) r(ui )
133
134
pukom srecom: |r1 (u1,0 , u2,0 )| < i |r2 (u1,0 , u2,0 )| < , P0 rjesenje
u1 = u1,1 u1,0
u2 = u2,1 u2,0
136
K(ui ) ui = r(ui ),
uz ui+1 = ui + ui
138
r1
(u0 )(u2 u2,0 ) +
u2
}
t1 (u1 , u2 ) u tocki u0
r2
(u0 )(u2 u2,0 ) +
u2
}
t2 (u1 , u2 ) u tocki u0
r1 (u)
r1 (u0 )
r1 /u1 (u0 ) r1 /u2 (u0 )
u1 u1,0
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
139
140
opcenito:
!
2
X
i,1
i,2
i,m
k
ri
= ki,1 +
u1 +
u2 = ki,1 +
um
u1
u1
u1
u1
m=1
2
X
ki,m
ri
= ki,2 +
um
u2
u2
ki,m
um
u3
ri
= ki,3 +
u3
r1 = p1 (k1,1 u1 + k1,2 u2 )
r2 = p2 (k2,1 u1 + k2,2 u2 )
1,2
k1,1
k
r1
=
u1 + k1,1 +
u2
u1
u1
u1
k2,1
k2,2
r2
=
u1 + k2,1 +
u2
u1
u1
u1
m=1
2
X
m=1
= ki,j +
um
uj
uj
m=1
komponente matrice r
141
buduci da je K = r:
ki,j =
142
2
X
ki,m
um
ki,j +
uj
m=1
clan matrice K = Ks + Ks /u u
drugi clan zagrade:
144
146
148
1 to
cka infleksije (nije kriticna tocka): beskonacna petlja
2 lijevo od grani
cne tocke: veliki rezidual i/ili pomak (NaN)
3 desno od grani
cne tocke: veliki rezidual i/ili pomak (NaN)
4 u okolini grani
cne tocke: beskonacna petlja
5 prekora
cenje tocke razgranjenja: nestabilna grana (dii < 0)!
6 postupni prilaz kriti
cnoj tocki: det K 0 cond (K)
2
)
6
Ocito: najcesci problemi u okolini kriticne tocke (
1 problem u primjeni metode Newton Raphson
2 rje
senje metodom duljine luka
3 rje
senje lineariziranom metodom duljine luka
150
numeri
cka ocjena ponasanja kriti
cne to
cke (ukr , kr p0 ), (det K = 0)
korak metode NewtonRaphson
K(ukr )1 = 0, K(ukr )1 = 1
tkr = ukr
kr
T
, ktkr k = 1
uvjet grani
cne to
cke
kr = 0, tkr = ukr
T
1 = 1
uvjet to
cke razgranjenja
= 1
kr 6= 0, ukr 6= 1
T
ili: K(ukr )ukr = kr p0 / T
1 , kr 1 p0 = 0,
kr = 0, T
1 p0 6= 0
T
0 , k1 k = 1
jer je T
1 K(ukr ) = 0
T
1 p0 = 0, kr
151
152
153
154
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
156
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
deformirana duljina s
Uvjeti ravnote
ze
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
158
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
x+x
H(x + x) H(x) +
p()d = 0
x
H(x + x) H(x)
1
+
x
x
159
1
x
x+x
p()d = 0
x
160
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
dijeljenjem s x uz limes kada x 0 dobivamo:
x+x
M(x + x) M(x)
u(x + x) u(x)
lim
+ lim V (x + x) 1 +
x0
x0
x
x
p()d = 0
x
H 0 (x) + p(x) = 0
lim H(x + x)
x0
+ lim
V (x) + q(x) = 0
ravnoteza momenata oko tocke P:
w (x + x) w (x)
x
x+x
p() w () w (x) q() + u() +m() d = 0
|
{z
}
| {z }
0
0
M 0 (x) + V (x) 1 + u 0 (x) H(x)w 0 (x) + m(x) = 0
M(x + x) M(x) + V (x + x) x + u(x + x) u(x)
H(x + x) w (x + x) w (x)
Z x+x
+
p() w () w (x) q() + u() + m() d = 0
x
161
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
162
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
Geometrijske jednad
zbe
u 0 (x)dx
w 0 (x)dx
presjeci okomiti na os
BernoulliEulerov podmodel
163
164
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
2 rastegnemo os na 1 + 0 : komponenta u smjeru g1
3 povu
cemo vrh osi za 0 : komponenta u smjeru g2
ocito vrijedi: (1 + 0 ) 2 + (0 ) 2 = (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2 = 2
velicine 0 i 0 : komponente produljenja osi u sustavu (g1 , g2 )
uzduzno istezanje 0 : rezultanta uzduznih deformacija xx
poprecno istezanje 0 : rezultanta posmicnih deformacija xy
uocite meduovisnost:
prirasta pomaka u (e1 , e2 ) i
deformacija u (g1 , g2 )
0 = w 0 sin + (1 + u 0 ) cos 1
0 po
cetni polozaj
0 = w 0 cos (1 + u 0 ) sin
0 = 0 ( + 0 dx )/dx
166
165
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
Stapni
podmodeli: geometrijski tocna teorija
Zakon ponasanja
primijetite: 0 = const.,
oblik osi ds kruzni luk
matricni zapis meduovisnosti:
1
cos sin 0 1 + u 0
0
0 = sin cos 0 w 0 0 geometrijske
jednadzbe
0
0
1
0
0
0
definiraju vezu izmedu (derivacija) pomaka i deformacija
veza medu komponentama: matrica rotacije u ravnini
uzrok nelinearnosti pri velikim pomacima: sin i cos
zakrivljenost 0 linearno ovisi o rotaciji (x) = 0 x
translacijske komponente deformacija medusobno ovisne
kut zaokreta neovisan o translacijskim komponentama
168
Stapni
podmodeli: rastezljiva Bernoulli Eulerova greda
Stapni
podmodeli: rastezljiva Bernoulli Eulerova greda
prema slici:
a i
)
b
linearni zakon ponasanja: samo za male deformacije (
M(x) = EI 0 (x),
Q(x) = GA 0 (x),
(1 + 0 ) 2 = (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2
q
0 = (1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2 1
N(x) = EA 0 (x)
uocite jos:
tan = w 0 /(1 + u 0 )
d
d
0 = =
=
arctan
dx
dx
0
w0
1 + u0
=
w 00 (1 + u 0 ) u 00 w 0
(1 + u 0 ) 2 + (w 0 ) 2
169
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
uvjet ravnoteze momenata postaje:
M 0 + V cos H sin + m = 0
0
)
1
presjeci i sada okomiti na deformiranu os (faze
0 = w 00 (1 + u 0 ) u 00 w 0
q()d
w 0 = sin
Klasi
cna diferencijalna jednad
zba Eulerovog problema
uobicajeni model: konzola opterecena tlacnom silom na vrhu
172
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
rjesenje: potpuni elipticki integral prve vrste (Mathematica)
ponasanje: stabilno simetricno razgranjenje (ocvrscenje)
kriticna tocka i poslijekriticna grana stabilne
nakon kriticne tocke primarna grana labilna
odredeni samo zaokreti: nije poznat polozaj lezaja i oblik osi
integracija diferencijalnih jednadzbi prvog reda:
u 0 = cos 1,
w 0 = sin
EI 00 + P sin = 0
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
174
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
nelinearnom teorijom odreden oblik izvijanja i iznosi pomaka
veci porast sile u odnosu na Pkr : tek za > 20
previse za propisane tolerance
pojava tecenja pri velikim deformacijama
znaci: vrijedi samo pocetni dio poslijekriticne grane
prakticki odreden tangentom u tocki (0, Pkr )
za proracun Pkr dovoljna linearizacija
Linearizacija Eulerovog problema
mali kut zaokreta: sin EI 00 + P = 0
homogena, linearna, drugog reda s konstantnim koeficijentima
176
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
konstante ai odredimo iz rubnih uvjeta:
(0) = 0 a2 = 0,
< P1 stabilan
P = P1 neodreden (zbog linearizacije, inace stabilan)
> P1 labilan
(`) = 0 a1 cos ` = 0
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
3
5
` = , , , . . .
2
2
2
n (x) = a1 sin n x
odredivanje: uvrstimo n u opce rjesenje (a1 6= 0 i a2 = 0)
poput diskretnog sustava:
(netrivijalna rjesenja, a1 6= 0)
178
Stapni
podmodeli: nerastezljiva Bernoulli Eulerova greda
Stapni
podmodeli: linearizacija Bernoulli Eulerove grede
0
0
n
0
0
a1
wn (x) =
(1 cos n x), odnosno: wn (x) = c(1 cos n x)
n
1+u 0 = cos 1 u 0 0
d
dx
180
Stapni
podmodeli: linearizacija Bernoulli Eulerove grede
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
rubni uvjeti
zglobni
w =0
w 00 = 0
upeti
w =0
w0 = 0
upeto klizni
w0 = 0
w 000 = 0
slobodni
w 00 = 0
w 000 + 2 w 0 = 0
Klasi
cno rjesenje problema: stupovi
EIw iv + Pw 00 = 0
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
182
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
4 2 a1 = 0, iz
:
2 a2 = 0, iz
:
1 a0 = a3 , iz
:
3 a3 cos ` = 0
iz
:
lezaj:
w (0) = 0,
a0 + a3 = 0
w (0) = 0, a1 + a2 = 0
vrh:
3
w 00 (`) = 0
,
000
(2n 1)
,
2`
4
,
w (`) + w (`) = 0
3 a2 cos ` a3 sin `
2 a1 + (a2 cos ` a3 sin `) = 0
183
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
svaki stupanj staticke neodredenosti dodaje tocku infleksije
primjerice, broj tocaka infleksije za prvi oblik izvijanja:
konzola (staticki odredena): nijedna
upeti s jedne i zglobno pomicni lezaj s druge strane: jedna
upeti s jedne i upeto klizni lezaj s druge strane: dvije
1 do
:
4 ovisi o rubnim uvjetima
oblik jednadzbi
T
veza izmedu nepoznatih parametara a = a0 a1 a2 a3 i
1 0
0
1
a0
0
0 1
a1 0
0 0 2 sin ` 2 cos ` a2 = 0
0 2
0
0
a3
0
skraceno:
B()a = 0
185
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
186
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
karakteristicna jednadzba
sin ` = 0
tan ` = `
sin `/2 = 0
sin ` = 0
cos ` = 0
/`
4, 493/`
2 EI /`2
2/`
/`
/(2`)
2 EI /`2
2 EI /(4`2 )
2`
4 2 EI /`2
duljina izvijanja `i
0, 7`
0, 5`
188
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
duljina izvijanja `i : raspon proste grede medu tockama infleksije
wn (x) = a2 sin(nx/`),
(n = n/`)
w1 (x) = a2 (sin 1 x 1 x) cos 1 ` + (1 cos 1 x) sin 1 `
wn (x) = a3 1 cos(2nx/`) ,
n = 2n/`
wn (x) = a3 1 cos(nx/`) ,
(n = n/`)
wn (x) = a2 sin (2n 1)x/(2`) ,
n = (2n 1)/(2`)
linearizacija: a2 , a2 = a2 / cos(1 `), a3 i a3 = a3 /2 neodredeni
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
190
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
stup rijetko samostalan: najcesce dio konstrukcije
veze s konstrukcijom i temeljom: na krajevima stupa
spojevi nisu idealni: apsolutno kruto ili gipko ne postoji
upeti popustaju (deformabilnost), zglobni upinju (trenje)
mala upetost zglobova djeluje povoljno: ne uzima se u obzir
popustanje upetosti predvideno propisima: povecane teorijske `i
malo pojasnjenje: pojava nagiba tangente na mjestu upetosti
posljedica: odmak vertikalne tangente (osi simetrije) od lezaja
translacijsko pridrzanje: smanjuje ili povecava duljinu izvijanja
povecanje: najcesce kod horizontalno pomicnih sustava
usput: neizmjerna uzduzna krutost stupova (EA )
sjetite se pretpostavke: stap je nerastezljiv (nestlaciv)
vertikalni pomak vrha u(`) = 0 (iako nije sprijecen)
klizni lezaj ne utjece na rjesenje: sluzi samo unosu sile
191
192
Stapni
podmodeli: klasicno rjesenje problema
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
moguce izvijanje bez klizaca: utjecaj jednolike temperature
jos nesto: izraz tan ` = ` nastao dijeljenjem s cos `
mora biti: cos ` 6= 0, odnosno ` 6= n/2
zadovoljeno: n/2 nije rjesenje transcendentne jednadzbe
Primjer elasti
cne upetosti stupa: poluokvir
193
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
194
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
lezaj stupa:
1 i
:
2 a0 = a3 = 0
iz
w (0) = 0,
00
w (0) = 0,
a0 + a3 = 0
2
a3 = 0
4 a1 ` + a2 sin ` = 0
iz
:
3 i
:
4
eliminacijom a1 iz
k 0: tan ` = 0, ` = n, = n/`
tan ` =
1
1
EI
+
`
k
4
195
196
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
normiramo Pkr prema iznosu za prostu gredu (PE )
uz k = 4Eg Ig /`g , E = Eg , I = Ig , ` = `g :
tan ` =
4`
,
4 + (`)2
` = 3, 829
198
197
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
zglobni lezaj stupa: Pkr = 15, 77EI /`2 > 12, 90EI /`2
upeti lezaj stupa:
200
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
tan ` =
k
,
EI
uz iste E , I i `:
tan ` =
6
,
`
` = 1, 35
1
:
3 kao nepomi
izrazi
cni okvir
1 i
:
2 w (0) = 0 i w 0 (0) = 0
1 i
2 a0 = a3 = 0
vidjeti okvir: iz
3 i
4 nepromijenjeni:
izrazi
P
3
4 T (`) = 0
M(`) = 0,
4 a1 = 0
vidjeti konzolu: iz
3 preostaje
prema nepomicnom okviru: zbog a1 = a3 = 0 iz
a2 (k cos ` EI sin `) = 0
202
201
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
Stapni
podmodeli: utjecaj elasticne upetosti
203
204
Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
Poop
cenje: okvirna konstrukcija zgrade
Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
206
Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
pojasnimo: pomak etaze rastavimo na apsolutno kruti i deformabilni dio
208
Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
Stapni
podmodeli: okvirne konstrukcije
Stapni
podmodeli: matrica krutosti
Stapni
podmodeli: matrica krutosti
210
matrica krutosti (h = `
Mj
T
T j,i
i
M j,i
T
p
P/(EI ), s = sin x, c = cos x):
h3 s
`2
2
h (1 c)
EI
`
K=
` (2 2 c h s)
h3 s
h2 (1 c)
h2 (1 c)
h3 s
2
`
h (s h c)
h2 (1 c)
`
h2 (1 c)
`
h3 s
`2
h (h s)
h2 (1 c)
`
h2 (1 c)
h (h s)
h2 (1 c)
h (s h c)
211
212
Stapni
podmodeli: matrica krutosti
Stapni
podmodeli: matrica krutosti
Ke =
EI
`
12/`2
6/`
12/`2
6/`
6/`
12/`2
6/`
2
6/`
6/5
`/10
6/5
2
P `/10 2 ` /15 `/10
Kg =
`
`/10
6/5
6/5
`/10
Linearizacija (P u
cinak)
`2 /30
`/10
`2 /30
`/10
2
`/10 2 ` /15
213
Stapni
podmodeli: zakljucne napomene
214
Stapni
podmodeli: zakljucne napomene
izvijanje u kombinaciji
(tipican primjer: kombinacija 1 i 2 bocno izvijanje I nosaca)
215
216