Analiza te Lidhjeve Kinematike

Author: Gezim Basha

Date: 05.07.2014

Permbajtja
1 Hyrje ne Pergjithesi
1.1 Problemet e Kinematikes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Anatomia e Problemit te Kinematikes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Analiza e levizjes se pikes ne rrafsh
2.1 Teoria kinematike . . . . . . . . . .
2.2 K1-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 K1-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 K1-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Zgjidhjet Numerike te detyrave K1

2
2
2

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

3
3
4
6
8
10

3 Mekanizmat e thjeshte
3.1 Teoria kinematike . . . . . . . . . . .
3.1.1 Teoria mbi lidhjet kinematike
3.2 Diskutime specifike mbi detyrat K2 .
3.3 K2-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Metoda e Superponimit . . .
3.4 K2-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Metoda e Superponimit . . .
3.5 K2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Metoda e Superponimit . . .
3.5.2 Metoda Analitike . . . . . . .
3.6 K2-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Metoda e Superponimit . . .
3.7 K2-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Metoda e Superponimit . . .
3.7.2 Metoda Analitike . . . . . . .
3.8 K2-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 K2-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.1 Metoda e Superponimit . . .
3.10 K2-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

11
11
11
11
12
12
18
18
20
21
22
24
24
27
27
31
35
38
38
41

4 Mekanizma special
4.1 Mekanizmi kater-hallkesh
4.1.1 Metoda analitike .
4.2 Mekanizmi i Watt-it . . . .
4.3 Mekanizmi i Chebyshev-it
4.4 Mekanizmi i Hoeken-it . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

45
45
48
49
51
53

5 Rrotullimi rreth nje boshti te palevizshem

5.1 Teoria Kinematike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54
54

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

1
1.1

Hyrje ne Pergjithesi
Problemet e Kinematikes

Problemet te cilat paraqiten ne kinematike jane te rangut me te lehte te inxhinierise analitike. Ballafaqohemi me nje bashkesi
ekuacionesh algjebraike te cilat mund te zgjidhen duke bere nje mori manipulimesh aritmetike e eventualisht mundemi edhe
me metoda me gjenerale si analizat vektoriale apo matricore.
Lehte verejme se kinematika si lende studimi ne vete i perket problemit te pare te dinamikes, atij ku dihen ligjet e levizjes
dhe kerkohet forca, perpos se ne kinematike ne nuk na interesojne forcat aspak andaj perkundrazi ketu mund te neglizhohen
te gjitha kuantitetet kinetike te levizjes ne pyetje.
Shumica e problemeve te kinematikes, sidomos ato te cilat shfaqen ne studimet universitare zgjidhen relativ me nje sistem koordinativ te rregullt, me se shpeshti kartezian dhe kane zgjidhje analitike.
Pergjate kesaj dispense do te shfaqim metoda te ndryshme te traktabilitetit, metoda te zgjidhjeve me analiza gjeometrike,
grafoanalitike, metodat e zgjidhjeve vektoriale dhe matricore dhe perfundimisht atyre analitike.
Do te shfrytezohen njesitet kompjuterike si Wolfram Mathematica, Mathcad dhe Matlab per analiza numerike gjersa per
analizat grafike me me leverdi do te jete perdorimi i Geogebra-s, WorkingModel dhe ne situata shume specifike AutoCAD-i.
Ne seksionet e problemeve, literatura qe do te shtjellohet e shte teksti universitar Kinematika nga Dr.Sc.Fehmi Krasniqi
dhe Dr.Sc.Ahmet Shala.

1.2

Anatomia e Problemit te Kinematikes

Ne situaten me ideale na jane dhene ligjet e levizjes dhe kerkohen parametrat kinematik pra shpejtesite dhe nxitimet, dhe
ne menyre analoge mund te jepen cfaredo kombinimi i shpejtesive e nxitimeve apo pozitave me kushte fillestare dhe te llogariten parametrat. Ne literaturen e lartpermendur eshte bere klasifikimi i problemeve me kritere me specifike, andaj ne
perputhshmeri me ate plan-program do te vazhdoj edhe une ne kete punim. Fillohet studimi i pikes ne hapesire e njohur
si K-1, vazhdojme me studimin e mekanizmave te thjeshte K-2, levizja rrotulluese rreth aksit te palevizshem K-3, levizja
planare e pergjitshme K-4, K-5, dhe pastaj do te studiohet levizja relative e pikes me zhvendosje absolute translative K-10
dhe perfundimisht ajo me zhvendosje absolute rrotulluese K-11.
Ne hyrje te cdo kapitulli te punimit do te shfaqim nje parapregaditje te vogel, zakonisht ne forme tabelare te formulave te
nevojshme per perdorim. Te jete e ditur se keto formula gjinden mjaft mire te shtjelluara ne literature edhe ate universitare
por edhe me te gjere.

2
2.1

Analiza e levizjes se pikes ne rrafsh

Teoria kinematike

Pra ne kete forme, na ipen ekuacionet e levizjes se pikes kundrejt koordinatave gjegjese. Ne rastin e literatures ekuacionet
jane te koordinatave karteziane andaj te formes,
x = x(t)

(2.1.1)

y = y(t)

(2.1.2)

r = x(t)i + y(t)j

(2.1.3)

Rrezevektori mund te llogaritet ne kete forme,

Shpejtesite e trupit llogariten, pra duke derivuar ndaj kohes t

vx = x(t)

vy = y(t)

(2.1.4)

ax = vx (t)
ay = vy (t)

(2.1.6)

(2.1.5)

Ndersa nxitimet llogariten duke derivuar shpejtesite,

(2.1.7)

Shpeshhere kur levizja eshte vijeperkulur atehere kerkohen edhe nxitimet tangjenciale e ato normale. Se pari definohet
shpejtesia totale por si funksion i parametrit t
v 2 = vx (t)2 + vy (t)2
(2.1.8)
Derivati i kesaj ndaj kohes eshte nxitimi tangjencial,

at = v(t)

(2.1.9)

Dhe nxitimi normal mund te llogaritet si diferenca mes atij total dhe tangjencial.
a2n = a2 a2t

(2.1.10)

Parametri tjeter mjaft i rendesishem i levizjes eshte rrezja e lakeses se trajektores. Mund te llogaritet ne dy menyra:
=
Ose ne kete forme diferenciale
=

v2
an


3/2
x 2 + y 2
x y y x

(2.1.11)

(2.1.12)

2.2

K1-1

Jane dhene,
x(t) = 6t
2

y(t) = 2t 4

(2.2.1)
(2.2.2)

dhe kerkohen parametrat ne forme numerike per castin t1 = 1s.

Figure 1: Trajektorja

Zgjidhje
Shpejtesite llogariten duke derivuar
= 6
vx (t) = x(t)
= 4t
vy (t) = y(t)

(2.2.3)
(2.2.4)

Dhe per castin e kerkuar t1 = 1 kemi,

vx (t1 ) = 6 [m/s]

(2.2.5)

vy (t1 ) = 4 1 = 4 [m/s]

(2.2.6)

v(t) = 36 + 16t 2

(2.2.7)

v(t1 ) = 7.211 [m/s]

(2.2.8)

=0
ax = x(t)
= 4
ay = y(t)

(2.2.9)

Shpejtesine totale per kete levizje e kemi,

Nxitimet e kerkuara do te llogariten:

(2.2.10)

Pasiqe ato jane konstante, nuk do te ndryshojne ne asnje cast. Nxitimi total per kete levizje eshte shuma e komponenteve,
q

a = a2x + a2y = 16 = 4 [m/s2 ]

(2.2.11)
Nxitimi tangjencial siq e kemi definuar eshte derivati i shpejtesise totale,
at (t) = v =

16 t

36 + 16 t 2
at (t1 ) = 2.2188 [m/s2 ]
4

(2.2.12)
(2.2.13)

Dhe perfundimisht kemi nxitimin normal,

q
an = a2 a2t = 3.328 [m/s2 ]

(2.2.14)

Rrezja e lakeses,
=

v2
= 15.625 [m]
an

(2.2.15)

2.3

K1-2

Jane dhene,
t 2
6

x(t) = 8 cos

y(t) = 8 sin

!
t 2
7
6

(2.3.1)
(2.3.2)

Dhe kerkohen parametrat ne castin t1 = 1 s

Zgjidhje Ky ekuacion paksa i fshehur ne kompleksitet, ne te vertete eshte veqse nje drejtze. Nese tentojme te izolojme vetem
pjeset trigonometrike ne anen e djathte, atehere kemi,
!
2
x
2 t
= cos
(2.3.3)
8
6
!
2
y +7
2 t

= sin
(2.3.4)
8
6
Mledhim dy ekuacionet dhe fitohet,
x y +7

=1
8
8

(2.3.5)

prej ligjit sin2 () + cos2 () = 1. Kete ekuacion kanonik mund ta shkruajme ne formen,
y = x 15

(2.3.6)

Shpejtesite mund ti llogarisim duke derivuar poziten:

!
!
t 2
t 2
16 t
sin
cos
vx (t) =
3
6
6
!
!
2
t 2
16 t
t
vy (t) =
sin
cos
3
6
6

(2.3.7)
(2.3.8)

Dhe nxitimet komponentale llogariten,

!
!!
8
t 2
t 2
2
ax (t) = ay (t) =
3 sin
+ 2t cos
9
3
3

(2.3.9)

Shpejtesia totale eshte shuma e komponentave, dhe fitohet:

q
v=

s
!
!
2

16
t 2
2
2
2 t
2
2
vx + vy =
2 t sin
cos
3
6
6

(2.3.10)

Nxitimi tangjencial eshte derivati i ekuacionit (2.3.10),

 2 
 2

q
8 2 t 2 sin2 t3 2t 2 cot t3 + 3
at =
9t

(2.3.11)

Ai normal eshte zbritja e nxitimit total dhe atij tangjencial, se pari llogaritet ai total,
s
!
!!2
q

t 2
8
t 2
2
2
2
a = ax (t) + ay (t) =
+ 2t cos
2 3 sin
9
3
3

(2.3.12)

Dhe ai normal fitohet,

an =

q
a2 a2t = 0

(2.3.13)

v2
=
an

(2.3.14)

Dhe njekohesisht rrezja e lakeses,

=

(a) Trajektorja

(b) Shpejtesia

(c) Nxitimi

Figure 2: Parametrat kinematik per K2-2

Koordinata [m]
x
y
6
-9

Shpejtesite [m/s]
vx
vy
v
-7.255 -7.255 10.260

Nxitimet [m/s2 ]
ax
ay
-16.082 -16.082

a
22.667

at
22.667

an
0

Rrezja e lakeses [m]

2.4

K1-3

Jane dhene
!
t2
x(t) = 3 9 sin
6
!
2
t
y(t) = 9 cos
+5
6

(2.4.1)
(2.4.2)

Se pari e bejme transformimin ne ekuacion algjebraik prej ketij parametrik te dhene qe te analizohet holistikisht trajektorja.
Izolohen gjymtyret trigonometrik.
!
x+3
t2
(2.4.3)
= sin
9
6
!
y 5
t2

(2.4.4)
= cos
9
6
Ngriten ne katror te dy ekuacionet dhe fitojme,
(x + 3)2
t2
= sin2
81
6

(y 5)2
t2
= cos2
81
6

(2.4.5)
(2.4.6)

Shuma e tyre jep,

(x + 3)2 (y 5)2
+
=1
81
81

(2.4.7)

Ky eshte
ekuacioni i rrethit, pasiqe ne te dy gjymtyret figuron emeruesi i njejte pra 81. Parametrat e rrethit jane, rrezja

r = 81 = 9 dhe qendra e tij C(3, 5)

Pra levizja e pikes materiale eshte e mbyllur. Tani mund te llogariten parametrat kinematik sipas teorise.
!
t 2
vx (t) = x = 3t cos
(2.4.8)
6
!
t 2
vy (t) = y = 3t sin
(2.4.9)
6
Shpejtesia totale llogaritet si shuma komponentale,
q
v = vx2 + vy2 = 3t

Figure 3: Trajektorja

(2.4.10)

Nxitimet do ti llogarisim se pari komponentalet,

!
!
t 2
t 2
ax (t) = x = t sin
3 cos
6
6
!
!
2
t 2
t
2 2
+ t cos
ay (t) = y = 3 sin
6
6
2 2

(2.4.11)
(2.4.12)

Nxitimi total eshte shuma e komponenteve te tij

q
p
a = a2x + a2y = 2 t 4 + 9

(2.4.13)

Nxitimi tangjencial dhe ai normal llogariten,

3t
at = v = an =
t2

a2 a2t = 2 t 2

(2.4.14)

Rrezja e lakeses, eshte

=

v2
=9
an

(2.4.15)

Zgjidhja numerike ne castin t1 = 1 s,

Koordinata [m]
x
y
-7.5
-2.794

Shpejtesite [m/s]
vx
vy
v
-8.162 4.712 9.424

Nxitimet [m/s2 ]
ax
ay
a
-3.227 13.259 13.646

at
9.424

an
9.869

Rrezja e lakeses [m]

2.5

Zgjidhjet Numerike te detyrave K1

Pra siq e pame ne tre shembujt e pare, vetem keto lloje figurojne ne liber. Pjesa tjeter eshte kombinim i ketyre trajektoreve.
Ne vijim paraqesim tabelen me zgjidhje numerike te detyrave.
#
K1-1
K1-2
K1-3
K1-4
K1-5
K1-6
K1-7
K1-8
K1-9
K1-10
K1-11
K1-12
K1-13
K1-14
K1-15
K1-16
K1-17
K1-18
K1-19
K1-20
K1-21
K1-22
K1-23
K1-24
K1-25
K1-26
K1-27
K1-28
K1-29
K1-30

C
asti
t [s]
1.000
1.000
1.000
1.000
1.000
1.000
0.500
1.000
1.000
2.000
1.000
0.500
1.000
1.000
2.000
1.000
0.500
1.000
1.000
2.000
1.000
0.500
1.000
1.000
1.000
0.000
1.000
0.250
1.000
1.000

Koordinata
x [m]
-6.000
-6.000
-7.500
-3.000
6.667
-1.000
2.500
3.000
2.500
12.000
1.730
2.750
3.000
6.500
-0.750
-2.000
0.000
1.250
2.500
-6.000
2.000
1.500
-3.250
2.500
-9.000
2.000
1.000
-2.563
1.000
-3.000

y [m]
2.000
-9.000
-2.794
-3.000
7.000
1.270
-2.500
3.000
-0.130
-1.333
2.500
-2.000
1.333
-4.062
12.000
-4.730
-1.500
-6.750
-4.330
-0.667
2.600
2.000
-5.250
5.598
3.000
3.000
8.200
1.250
0.667
-3.460

Shpejtesite
vx [m/s] vy [m/s]
-6.000
-4.000
7.255
-7.255
-8.162
4.712
-8.000
-3.000
11.670
7.000
-3.630
-2.090
-2.000
-5.000
-3.630
3.630
1.810
1.050
4.000
0.444
1.050
2.720
3.000
-4.000
5.000
8.333
6.348
3.665
0.188
3.000
3.630
-1.050
-4.000
-3.000
2.270
2.270
-4.530
-2.620
-2.000
0.222
-3.630
1.570
3.000
4.000
3.170
3.170
-5.441
3.142
-10.000 3.000
-3.000
-1.500
5.440
-3.140
3.500
5.000
-5.000
-8.333
3.630
-2.090

v [m/s]
7.211
10.260
9.425
8.544
13.610
4.190
5.385
5.130
2.090
4.025
2.920
5.000
9.718
7.330
3.006
3.780
5.000
3.210
5.240
2.012
3.950
5.000
4.490
6.283
10.440
3.354
6.280
6.103
9.718
4.190

Nxitimet
ax [m/s2 ]
0.000
16.030
-3.227
-8.000
10.000
-8.010
-4.000
4.390
4.010
0.000
-1.900
6.000
6.000
2.510
-0.094
2.190
-8.000
1.370
-2.740
0.000
-2.190
0.000
1.920
-12.020
-10.000
-12.000
2.150
14.000
-6.000
2.190

10

ay [m/s2 ]
-4.000
-16.030
13.260
0.000
6.000
5.500
0.000
-4.390
-2.750
-0.296
1.640
0.000
10.000
10.310
0.000
1.900
0.000
1.370
4.750
-0.148
-2.850
8.000
1.920
-8.255
0.000
-6.000
-8.840
0.000
-10.000
3.800

a [m/s2 ]
4.000
22.670
13.650
8.000
11.660
9.720
4.000
6.200
4.860
0.296
2.510
6.000
11.660
10.610
0.094
2.900
8.000
1.940
5.480
0.148
3.600
8.000
2.710
14.580
10.000
13.420
9.100
14.000
11.660
4.390

at [m/s2 ]
2.219
22.670
9.425
7.491
11.660
4.190
1.486
-6.200
2.090
-0.033
0.850
3.600
11.660
7.330
-0.006
1.580
6.400
1.940
0.000
-0.016
0.880
6.400
2.710
6.283
9.578
13.420
6.280
8.028
11.660
0.000

an [m/s2 ]
3.328
0.000
9.870
2.809
0.000
8.770
3.714
0.000
4.390
0.294
2.360
4.800
0.000
7.676
0.094
2.430
4.800
0.000
5.480
0.147
3.490
4.800
0.000
13.160
2.873
0.000
6.580
11.470
0.000
4.390

Rrezja e lakeses

15.620

9.000
25.990

2.000
7.808

1.000
55.000
3.600
5.208

7.000
96.560
5.860
5.208

5.000
27.500
4.480
5.208

3.000
37.930

6.000
3.248

4.000

Mekanizmat e thjeshte

3.1

Teoria kinematike

Ne pergjithesi mekanizmat e thjeshte perbehen nga nje mori pikash te lidhura njera me tjetren me ane te shufrave jo-elastike.
Kontakti me token konsiderohet pa rreshqitje. Zakonisht jepet ligji i levizjes te ndonje koordinate, sikur asaj polare (t) apo
edhe asaj natyrale s(t).
Studimi merr te njejten forme sikur ne analizen e levizjes se pikes ne rrafsh, perpos se ketu problemet shtrohen ne forma
te ndryshme grafike andaj kerkohet nje intuite nga ana e studentit qe te shtron problemin ne forme matematike.
3.1.1

Teoria mbi lidhjet kinematike

Vlen te permendet se mekanizmat e paraqitur, sidomos ne literature, jane mekanizma vetem me nje shkalle lirie - pra
siq eshte cekur edhe ne pargrafin e pare, jepet vetem nje koordinate e cila e definon konfigurimin e mekanizmit pergjate
gjithe kohes. Duke ditur se levizja me nje shkalle lirie eshte lineare, atehere vlen edhe principi i superponimit, apo ligji i
superponimit i cili ka formen,
rB = rA + rAB
(3.1.1)
Pra pozita e nje pike te cfaredoshme B e lidhur me piken A mund te caktohet duke e bere llogaritjen se pari per piken A e
pastaj per piken B relativ me A-ne. Pastaj kuantitetet tjera kinematike fitohen duke derivuar ekuacionet. Pra
vB = r B

(3.1.2)

aB = v B

(3.1.3)

dhe nxitimet
Ky ligj eshte njeri nder bazamentet e kinematikes. Ligji tjeter quhet ligji i rigjiditetit te shufres dhe merr kete forme
rB rA = l

(3.1.4)

Ne menyre analoge me ligjin e e superponimit, ky ligj sherben per te zgjidhur mekanizma ne menyre analitike, pra duke
mos i konsideruar aspak konstruktet gjeometrike. Ne vijim do te zgjidhim detyra duke i shfrytezuar te dy ligjet. Te kemi
kujdes se keto dy forma te cilat jane paraqitur ne paragrafet e mesiperme jane format e pergjithshme, andaj duhet adaptuar
ne format specifike relativ me sistemin koordinativ te zgjidhur paraprakisht.

3.2

Diskutime specifike mbi detyrat K2

Verehet nga literatura se eshte kushtuar mjaft rendesi gjate perpilimit te detyrave nga ana e autoreve qe te thjeshtesohen
ekuacionet e levizjes. Kjo eshte bere duke supozuar krahe te barabarte te shufrave ashtuqe kendet te jene te barabarta,
levizjet e koordinatave jane te shkalles se pare ashtuqe,
= = 0

(3.2.1)

Duhet pase kujdes se ne kete rast nuk do te thote se nuk ka nxitime, e kunderta, do te kete nxitime normale te cilat skalarisht
definohen si,
an = 2 r = 2 r
(3.2.2)
Ne nuk do ti zgjidhim numerikisht detyrat por vetem do ti nxerrim ekuacionet e levizjes te pikave individuale te mekanizmit.

11

3.3

K2-1

Mekanizmi i dhene ne figure te zgjidhet dhe te llogariten parametrat kinematike per shpejtesite ne mekanizem. Nese jane

dhene
(t) = 2 t

(3.3.1)

dhe gjatesia l = 0.15 metra. Poashtu OC = AC = CB = BM = l

3.3.1

Metoda e Superponimit

Se pari do te analizohet pika C e cila shihet se ben levizje rrotulluese ndaj pikes O. E cekem ne 3.1.1 se pozita e pikes
definohet absolutisht dhe relativisht me piken referuese. Marrim piken O si absolute dhe kemi,
xC = xO + xOC

(3.3.2)

yC = yO + yOC

(3.3.3)

Nga diagrami e verejme se pika O eshte e fiksuar, keshtuqe, xO = yO = 0. Ndersa pika C relativ me piken O merr koordinatat
xOC = OC cos()

(3.3.4)

yOC = OC sin()

(3.3.5)

Keshtuqe perfundimisht kemi caktuar ekuacionet e levizjes se pikes C, te cilat pas zevendesimeve fitojme,
xC = l cos(2t)

(3.3.6)

yC = l sin(2t)

(3.3.7)

Tash koncentrohemi tek pika A dhe B te cilat bejne levizje translative. Se pari e analizojme piken A, dhe ate do ta analizojme
prej pikes C, keshtuqe kemi,
xA = xC + xCA

(3.3.8)

yA = yC + yCA

(3.3.9)

xA = xC + xCA = l cos(2t) + xCA

(3.3.10)

yA = yC + yCA = l sin(2t) + yCA

(3.3.11)

Nga ekuacioni 3.3.6 kemi

12

Tash te analizojme lidhjen relative CA. Kete te fundit do ta analizojme duke supozuar se kemi fiksuar sistemin referent
ne piken C.
Shihet qarte nga figura se kendi qe formon me vertikalen lidhja
CA eshte

=
(3.3.12)
2
C

Tani duke e ditur gjatesine e CA dhe kete kend te formuar, mund

te shkruajme shprehjet per xCA dhe yCA . Pra kemi,



xCA = l sin
= l cos ()
(3.3.13)
2



yCA = l cos
= l sin ()
(3.3.14)
2

90-

Ne kete fryme e rishkruajme ekuacionin 3.3.6 dhe kemi,

xA = l cos(2t) + l cos(2t) = 2l cos(2t)

(3.3.15)

yA = l sin(2t) l sin(2t) = 0

(3.3.16)

Pra ne nje menyre edhe e kemi nje lloj prove se eshte e sakte ngase
nga vete diagrami kinematik dihet se pika A eshte e detyruar te
levize vetem horizontalisht.
Lidhesja CB. Per te analizuar lidhesen CB do ta perdorim te nje-

Figure 4: Lidhesja CA
jten strategji sikurse ju kemi qasur lidheses CA.

Figure 5: Lidhesja CB
Siq mund ta shohim ne diagram kendi te cilin mbyll lidhesja CB me horizontalen eshte vete keshtuqe do ta kemi edhe me
te lehte ti konstruktojme ekuacionet e levizjes per piken B. Pra mund te shihet se ekuacionet e fituara jane,
xB = l cos(2t) l cos(2t) = 0

(3.3.17)

yB = l sin(2t) + l sin(2t) = 2 l sin(2t)

(3.3.18)

13

Siq e cekem edhe me larte, kjo levizje tregon saktesi ne aspektin se ne boshtin x nuk paraqitet levizja. Pra deri tani i kemi
studiuar 2 lloje te levizjes, specifikisht,
Levizje rrotulluese kundrejt nje aksi te palevizshem
Levizje translative pergjate nje aksi te palevizshem
Tani na ka mbetur edhe pika e fundit M te studiohet. Kjo pike ben levizje te pergjithshme planare ngase eshte e lire
indivualisht. Kete pike do ta definojme relativ me piken B ashtuqe te kemi me te lehte kalkulimin e saj.
M

Figure 6: Lidhesja BM
Pra verehet se relativ me piken B do ta studiojme piken M. Andaj ekuacioni merr formen,
xM = xB + xBM

(3.3.19)

yM = yB + yBM

(3.3.20)

E dime poziten e pikes B, andaj ekuacioni merr formen

xM = xBM

(3.3.21)

yM = 2 l sin(2t) + yBM

(3.3.22)

xBM = l cos(2t)

(3.3.23)

yBM = l sin(2t)

(3.3.24)

xM = l cos(2t)

(3.3.25)

yM = 3 l sin(2t)

(3.3.26)

Nga diagrami verehet se

Perfundimisht kemi

Zakonisht keto pikat e lira, te cilat bejne levizje planare, jane me veshtire te kuptohen se a eshte ekuacioni i sakte ngase nuk
mund te themi se nuk ka levizje ne ndonjerin prej akseve primare, por ekziston ekuacioni kontrollues i cili ndihmon per
prova. Ky eshte ekuacioni i rigjiditetit te shufres, pra i marrim dy pika te cfaredoshme te shufres se njejte, dhe shtrohet kushti
x2 + y 2 = d 2

(3.3.27)

ku d 2 eshte distanca mes pikave gjegjese. Pra nese permbushet ky kusht, atehere e dime se ekuacionet jane te sakta. Te
shtrojme tash per pikat B dhe M.

14

Shkruajme ekuacionet e pikave:

xB = 0

(3.3.28)

yB = 2 l sin(2t)

(3.3.29)

xM = l cos(2t)

(3.3.30)

yM = 3 l sin(2t)

(3.3.31)
(3.3.32)

Kemi
x = xM xB = l cos(2t)

(3.3.33)

y = yM yB = l sin(2t)

(3.3.34)

Dhe perfundimisht kemi,

[l cos(2t)]2 + [l sin(2t)]2 = l 2
2

(3.3.35)

l cos(2t) + l sin(2t) = l
h
i
l 2 cos(2t)2 + sin(2t)2 = l 2

(3.3.36)
(3.3.37)

l2 = l2

(3.3.38)

Shpejtesite dhe nxitimet Shpejtesite e nxitimet e pikave do ti llogarisim ne menyre analoge me detyren K1 ku marrim
derivatet e ekuacioneve te levizjes. Do ta analizojme prap per cdo pike.
Pika C. Se pari shkruajme ekuacionet e levizjes te cilat i kemi nga pjesa 1.
xC = l cos(2t)

(3.3.39)

yC = l sin(2t)

(3.3.40)
(3.3.41)

I derivojme keto ekuacione,

vxC = 2l sin(2t)

(3.3.42)

vyC = 2l cos(2t)
q
vC = vx2C + vy2C = 2l

(3.3.43)

axC = 42 l cos(2t)

(3.3.45)

(3.3.46)

(3.3.44)

Ndersa nxitimet jane

ayC = 4 l sin(2t)
q
aC = a2xC + a2yC = 42 l

(3.3.47)

Siq e kemi cekur edhe ne hyrje te ketij kapitulli, shpejtesite mund te llogariten edhe ne varesi te shpejtesive kendore. Pra ne
figuren ne vijim e kemi paraqitur situaten e pershkruar.

vC

Eshte ligji i kinematikes qe tregon se levizja e pikes kundrejt aksit te palevizshem eshte
gjithmone rrotulluese dhe keshtu shpejtesia eshte tangjente me trajektoren andaj eshte 90
me shufren. Duke e derivuar koordinaten e dhene, pra (t) fitojme (t) e cila shumezohet
me gjatesine e shufres.
vC = (t) l = 2l
(3.3.48)
Pra eshte ne perputhje me ekuacionin e mesiperm. Nxitimi llogaritet tangjencial dhe normal. Por ne kete rast tangjenciali eshte jo-ekzistent ngase = 0 keshtuqe ai normal eshte i
vetmi
aC = 2 l = 42 l
(3.3.49)

Figure 7: Shpejtesia kendore

15

Pika A. Per piken A, ne menyre analoge shkruajme ekuacionet e levizjes,

xA = 2 l cos(2t)

(3.3.50)

yA = 0

(3.3.51)

Tani lehte shihet se nuk ka levizje ne y andaj nuk do te perfillet. Analizojme vetem ne boshtin x.
vA = x A = 4l sin(2t)

(3.3.52)

aA = vA = 82 l cos(2t)

(3.3.53)

Dhe nxitimi eshte,

Pika B. Per piken B ne menyre te njejte me A e llogarisim,

xB = 0

(3.3.54)

yB = 2 l sin(2t)

(3.3.55)

Shpejtesia do te llogaritet vetem ne y ngase vetem ne ate drejtim ka levizje.

vB = yB = 4l cos(2t)

(3.3.56)

aB = vB = 8l sin(2t)

(3.3.57)

Nxitimi eshte derivati i ekuacionit te mesiperm,

Pika M. Per piken M i shkruajme ekuacionet e levizjes,

xM = l cos(2t)

(3.3.58)

yM = 3 l sin(2t)

(3.3.59)

vxM = x M = 2l sin(2t)
vyM = yM = 6l cos(2t)
q
p
vM = vx2M + vy2M = 2l 4 cos(4t) + 5

(3.3.60)

(3.3.62)

axM = x M = 42 l cos(2t)

(3.3.63)

ayM = yM = 122 l sin(2t)

q
p
aM = a2xM + a2yM = 42 l 5 4 cos(4t)

(3.3.64)

Shpejtesia komponentale dhe ajo totale eshte,

(3.3.61)

Nxitimet e pikes jane,

(3.3.65)

Kjo pike poashtu ndjen edhe nxitim tangjenciale.

162 l 2 sin(4t)
atM = vM = p
l 2 (4 cos(4t) + 5)

(3.3.66)
(3.3.67)

Ne faqen tjeter gjeni diagramin e mekanizmit me trajektoret e tij.

16

60

3.4

K2-2

Problemi i dyte eshte nje cilinder i cili rrokulliset ne rrafsh. Nuk ka rreshqitje me token dhe diametri i tij R = 0.5[m]

Kerkohet pra trajektorja e pikes M, dhe e pikes C. Poashtu shpejtesite dhe nxitimet nese eshte dhene ligji i levizjes,
3.4.1

Metoda e Superponimit
(t) = 3t

(3.4.1)

xM = xC CM sin() = xC r sin(3t)

(3.4.2)

yM = yC CM cos() = yC r cos(3t)

(3.4.3)

Ekuacionet e levizjes te pikes M do te jene,

Nga diagrami poashtu verejme se per shkak te rigjiditetit te cilindrit, qendra e tij nuk levize ne boshtin y por qendron fiks
ne distancen r
yC = r
(3.4.4)
Por levizja e tij ne x kushtezohet prej kushtit
xC = rt = 3rt = r

(3.4.5)

xM = 3rt r sin(3t) = r [3t sin(3t)]

(3.4.6)

yM = r r cos(3t) = r [1 cos(3t)]

(3.4.7)

Kemi ekuacionet e pikes M,

Perderisa pika C ben kete levizje

xC = 3rt

(3.4.8)

yC = r

(3.4.9)

Shpejtesite. Shpejtesite e pikave jane te thjeshta, pra per piken C kemi,

vxC = x C = 3r

(3.4.10)

vyC = 0

(3.4.11)

vC = 3r

(3.4.12)

Per piken M kemi

vxM = 3r [1 cos(3t)]

(3.4.13)

vyM = 3r sin(3t)
r


3t
vM = 6r sin2
2

(3.4.14)

18

(3.4.15)

Nxitimet. Nxitimet e pikave i llogarisim duke derivuar ekuacionet e shpejtesive. Per piken C kemi,
axC = vxC = 0
ayC = vyC = 0

(3.4.17)

aC = 0

(3.4.18)

(3.4.16)

Pra pika C ben levizje translative me shpejtesi konstante. Pika M.

axM = xM = 92 r sin(3t)

(3.4.19)

ayM = yM = 92 r cos(3t)

(3.4.20)

aM = 9r

(3.4.21)

Tani ngase pika M ben levizje rrotulluese mbetet te llogariten edhe nxitimet tangjenciale e normale,
atM = vM =
q
anM =

92 r sin(3t)
q
 
2 sin2 3t
2
r

a2M a2tM = 92 r

(3.4.22)

sin2

3t
2


(3.4.23)

Dhe rrezja e lakeses llogaritet,

v2
=
= 4r
an

r
sin2

3t
2


(3.4.24)

Pra nuk duhet te hutohemi sepse rrezja e lakeses nuk ka dale = R pasiqe ajo eshte rrezja e lakeses relativ me piken C, e jo
me sistemin referent absolut qe e kemi konsideruar ne.

19

3.5

K2-3

Ky mekanizem njihet si Pistoni ne formen me te thjeshte, por ka edhe disa emra tjere si Manivele-Biele, apo ne gjuhen angleze
Slider-Crank. Eshte njeri nder mekanizmat me te perdorur ne industri pasiqe ben transformimin e levizjes rrotulluese ne
ate translative apo anasjelltas.

Pra kerkohen ekuacionet e levizjes te mekanizmit dhe studimi individual i pikes M. Jane dhene,
OA = r

(3.5.1)

AB = l
1
AM = l
2

(3.5.2)

(t) = t

(3.5.4)

(3.5.3)

Dhe koordinata

Fillojme studimin per qdo pike. Verejme se pika O eshte e palevizshme, andaj kalojme tek pika tjeter.
Pika A. Kjo pike ben levizje rrotulluese kundrejt pikes O. Andaj ekuacionet e levizjes jane:
xA = OA cos() = r cos(t)

(3.5.5)

yA = OA sin() = r sin(t)

(3.5.6)

vxA = x A = r sin(t)
vyA = yA = r cos(t)
q
vA = vx2A + vy2A = r

(3.5.7)

axA = xA = 2 r cos(t)

(3.5.10)

ayA = yA = 2 r sin(t)
q
aA = a2xA + a2yA = 2 r

(3.5.11)

Shpejtesite e pikes A jane,

(3.5.8)
(3.5.9)

Nxitimet e pikes A jane,

20

(3.5.12)

Pika B. Per piken B do te ndalemi pak me shume te studiohet ngase perkundrazi shembullit K2-1, ketu nuk i kemi shufrat
me gjatesi te barabarta andaj duhet pase kujdes kur ti shtrojme ekuacionet.
3.5.1

Metoda e Superponimit

Kjo metode, nga vete emri, tregon se bazohet ne gjeometri dhe ne lidhjen mes kendeve e gjatesive te shufrave. Nga diagrami
ne vijim shohim se,

B
O
Figure 8: Kendi
kendi nuk eshte i njejt me kendin te dhene ngase OA , AB. Andaj mbetet te llogaritet kendi e pastaj te shfrytezohet
ne ekuacionet e levizjes. Nga ligji i sinusit mund te shtrojme kete shprehje,
sin() sin()
=
r
l

(3.5.13)

Nga ketu llogaritet

"

r sin()
= arcsin
l

#
(3.5.14)

Tani mund te shkruhen ekuacionet e pikes B

xB = xA + xAB = r cos(t) + xAB

(3.5.15)

yB = yA + yAB = r sin(t) + yAB

(3.5.16)

Levizja e pikes B relativ me piken A merr kete forme

 q

xAB = l sin
= l 2 r 2 sin2 (t)
2


r sin()

yAB = l cos
= l sin() = l
= r sin()
2
l


(3.5.17)
(3.5.18)

Dhe perfundimisht zgjidhja del,

xB = r cos(t) +

q
l 2 r 2 sin2 (t)

yB = r sin(t) r sin(t) = 0
Keto ekuacione jane ekuacionet e pergjithshme te levizjes se pikes B kundrejt sistemit XY te fiksuar ne piken O.

21

(3.5.19)
(3.5.20)

3.5.2

Metoda Analitike

Kjo metode, pak me e thjeshte se e para, bazohet vetem ne supozime analitike dhe kinematike. Pra se pari nga supozimi se
pika B nuk levize ne boshtin y kemi
yB = 0
(3.5.21)
Tani kemi vetem 1 te panjohur, pra xB te cilen mund ta llogarisim nga ekuacioni i rigjiditetit,
x2 + y 2 = d 2

(3.5.22)

Per neve d 2 = l 2 ngase shufra AB ka ate gjatesi. Shtrojme kushtet,

(xA xB )2 + (yA yB )2 = l 2

(3.5.23)

Zevendesojme
[r cos(t) xB ]2 + [r sin(t)]2 = l 2
2

r cos(t) 2 xB r
xB2 2 xB r

cos(t) + xB2 + r 2
h
2
2

(3.5.24)

sin(t) = l
i
cos(t) + r cos(t) + sin(t)2 = l 2

(3.5.25)
(3.5.26)

xB2 + r 2 2 xB r cos(t) = l 2

(3.5.27)

Ekuacioni i fundit eshte veqse forma e ligjit te kosinusit per pikat O dhe B. Tani mund te shkruajme ate ne forme te nje
ekuacioni kuadratik,
xB2 2 xB r cos(t) + r 2 l 2 = 0
(3.5.28)
Ku kemi a = 1, b = 2 r cos(t) dhe c = r 2 l 2 . Tani me formulen kuadratike mund te llogarisim zgjidhjet e ketij ekuacioni, e
marrim ate pozitive
r
r2
1
(3.5.29)
xB1 = r cos(t) + l 2 + r 2 cos(2t)
2
2
Manipulojme brenda rrenjes qe te fitohet,
1 2
r [1 cos(2t)]
2
i
1 h
l 2 + r 2 1 cos(t)2 + sin(t)2
2
i
1 h
l 2 + r 2 cos(t 2 ) + sin(t)2 cos(t)2 + sin(t)2
2
h
i
2 1 2
l + r sin(t 2 ) + sin(t 2 )
2
2
l + r 2 sin(t)2
l2 +

(3.5.30)
(3.5.31)
(3.5.32)
(3.5.33)
(3.5.34)

Andaj tani kemi fituar ekuacionin e levizjes,

xB = r cos(t) +

q
l 2 + r 2 sin2 (t)

yB = 0

(3.5.35)
(3.5.36)

Qe eshte ne perputhje me ekuacionin e mesiperm te metodes grafoanalitike. Siq mund te shihet ligji i rigjiditetit te shufres
lejon zgjidhjen e shume problemeve te cilat ne kombinim me kushte kinematike jepin zgjidhjen e duhur.

22

Shpejtesite dhe Nxitimet e Pikes

Tani eshte vetem qeshtje e derivimeve per te llogaritur shpejtesite e nxitimet. Duke e ditur se nuk kemi kurrfar levizje ne
boshtin y atehere kemi,
r 2 sin(t) cos(t)
vB = x = q
r sin(t)
2
2
2
l + r sin (t)

(3.5.37)

Nxitimet e pikave jane, prap vetem ne drejtimin e x dhe marrin nje forme mjaft te komplikuar ngase ka shume gjymtyre
ekuacioni i shpejtesise,
2 r 2 sin2 (t)
2 r 4 sin2 (t) cos2 (t)
2 r 2 cos2 (t)
2
q

aB = q
3/2 r cos(t)
l 2 + r 2 sin2 (t)
l 2 + r 2 sin2 (t)
l 2 + r 2 sin2 (t)

(3.5.38)

Dhe perfundimisht ekuacionet e levizjes e pikes B kane perfunduar.

Pika M. Per piken M do ta bejme vetem metoden grafoanalitike ngase nuk eshte e leverdishme te zgjidhet problemi me ligjin
e rigjiditetit te shufres.

B
O
Figure 9: Pika M
Pra nga definimi i detyres kemi gjatesine AM = l/2. Tani e shkraujme ekuacioni e levizjes se pikes M.
xM = xA + xAM = r cos(t) + xAM

(3.5.39)

yM = yA + yAM = r sin(t) + yAM

(3.5.40)

Levizja e pikes M relativ me A merr kete forme,

xA M = AM sin(/2 )

(3.5.41)

yA M = AM cos(/2 )

(3.5.42)

Nga ekuacioni 3.5.14 keni konkluduar se

"

r sin()
= arcsin
l

#
(3.5.43)

Atehere
xM
yM

r
r 2 sin2 (t)
1
= l 1
+ r cos(t)
2
l2
3
= r sin(t)
2

I mbetet lexuesit ti llogaris shpejtesite e nxitimet duke derivuar keto ekuacione.

23

(3.5.44)
(3.5.45)

3.6

K2-4

Problemi i dhene ne kete detyre eshte nje lloj kombinimi i problemit K2-2. Pra sipas diagramit,

A
M

E verejme se tamburi i pare nuk levize, perderisa tamburi i dyte rrotullohet rreth pikes O. Kendi eshte supozuar relativ
me nje aks te qfaredoshem pra nuk do te na paraqet problem. Eshte dhene ligji i levizjes,
(t) = 6t

(3.6.1)

Kjo levizje eshte ne pergjithesi rrotulluese ne te dy aspektet. Pra se pari pika A rrotullohet kundrejt O, e pastaj pika M
rrotullohet kundrejt asaj A.
3.6.1

Metoda e Superponimit

Pika A. Per kete pike do ta fillojme analizen kundrejt pikes O. Pra kemi,
xA = 2 r cos() = 2 r cos(6t)

(3.6.2)

yA = 2 r sin() = 2 r sin(6t)

(3.6.3)

Shpejtesite e nxitimet jane veqse derivatet e ekuacioneve te levizjes, pra:

vxA = x A = 12 r sin(6t)
vyA = yA = 12 r cos(6t)
q
vA = vx2A + vy2A = 12r
Nxitimet ne menyre analoge llogariten duke derivuar shpejtesite.

24

(3.6.4)
(3.6.5)
(3.6.6)

Pika M. Tani studiojme piken M e cila per shkak te kontaktit te dy tambureve rrotullohet kundrejt pikes A. Ligjin e levizjes
do ta nxerrim duke shfrytezuar principin e superponimit. Pra kemi,
xM = xA + xAM

(3.6.7)

yM = yA + yAM

(3.6.8)

2r = r

(3.6.9)

= 2

(3.6.10)

Nga kushti qe nuk ka rreshqitje ne kontakt kemi,

Andaj kemi
Kushti i rreshqitjes. Ky kusht vetem thote se ne nje menyre i gjith perimetri i tamburit 1 kontakton me tamburin 2. Pra
distanca harkore qe e perfshin kendi duhet te jete e njejte me distancen harkore qe e perfshin kendi .
Tani nga diagrami i mesiperm mund te llogaritim projeksionet e pikes M neper boshtet x dhe y te cilat i perkasin levizjes
relative,
xAM = r cos() = r cos(2 ) = r cos(12t)

(3.6.11)

yAM = r sin() = r sin(2 ) = r cos(12t)

(3.6.12)

Levizja totale e pergjithshme merr kete forme,

xM = 2 r cos() r cos(2)

(3.6.13)

yM = 2 r sin() r sin(2)

(3.6.14)

Pra ne varesi te kohes keto shprehje marrin kete forme,

xM = r [2 cos(6t) cos(12t)]

(3.6.15)

yM = r [2 sin(6t) sin(12t)]

(3.6.16)

Shpejtesite kerkohen andaj duhet bere derivimin e ekuacioneve te levizjes,

vxM = x M = 12r sin(12t) 12r sin(6t)
vyM = yM = 12r cos(6t) 12r cos(12t)
q
vM = 24r sin2 (3t)
Nxitimet llogariten duke derivuar shpejtesite. Le te mbetet detyre per lexuesin.
25

(3.6.17)
(3.6.18)
(3.6.19)

Figure 10: Trajektorja e Pikes M

Pra ketu eshte paraqitur levizja e pikes M ne grafik kundrejt tamburit te palevizshem. Jane marre vlerat nga tabela e
dhene, pra r = 0.3.

26

3.7

K2-5

Detyra ne vijim eshte nje forme e thjeshte e mekanizmit kater-hallkesh i cili ka te vendosur edhe nje pistonete te shkurter.
Ky mekanizem dallon nga te tjeret ne aspektin se eshte i mbyllur, pra ekziston nje kufi i cili na paraqitet zakonisht ne kete

A
M
D

C
B

O1

O2
K

forme,
min max

(3.7.1)

Ky kufi paraqitet ngase zgjidhja e ekuacionit analitik merr forma imagjinare ne rastet ekstreme, pra kur tejkalohet fusha e
perkufizimit. Kjo ndodh ngase gjatesia e shufres BA per shkak te ligjit te rigjiditetit te shufres duhet te mbetet konstante
pergjate gjithe kohes.
Eshte dhene ligji i levizjes,
(t) = t
(3.7.2)
Dhe jane dhene kushtet gjeometrike

3.7.1

O1 C = O2 D = 1/2CB = l

(3.7.3)

BA = 2BM = r

(3.7.4)

O1 K = O2 K = 1/2 l

(3.7.5)

Metoda e Superponimit

Tani fillojme zgjidhjen duke e analizuar secilen pike. Mund te verehet se pika C dhe pika D bejne levizje identike ngase
dyjat definohen prej koordintes .
Pika C dhe Pika D. Keto dy pika kane levizje te njejte dhe rrotulluese kundrejt qendrave O1 dhe O2 . I vetmi dallim eshte
distanca ne x ndermjet ketyre dyjave.
xC = l cos() = l cos(t)

(3.7.6)

yC = l sin() = l sin(t)

(3.7.7)

xD = l cos() + l = l [1 + cos(t)]

(3.7.8)

yD = l sin() = l sin(t)

(3.7.9)

Tani keto levizje duhet te derivohen ne menyre qe te nxirren shpejtesite e pikave. Le te mbetet ushtrim per lexuesin kjo
procedure.

27

Pika B
Pika B ben levizje rrotulluese gjithashtu, ngase eshte pike e fiksuar ne shufren CD e cila per shkak te rrotullimit te pikave C
dhe D ben levizje rrotulluese edhe ajo vete. Ekuacionin e levizjes te pikes B do ta llogarisim duke shfrytezuar piken C, pra
kemi,
xB = xC + xCB

(3.7.10)

yB = yB + yCB

(3.7.11)

Nga diagrami dhe te dhenat e detyres konkludojme se pika B eshte e vendosur ne gjysme te shufres CD, dhe shihet se e
gjithe shufra CD ben levizje te njetrajtshme me piken C andaj nuk kemi asnje lloj levizje ne y relativ me piken C per piken
B, keshtuqe ekuacionet e mesiperme marrin kete forme,
xCB = l/2

(3.7.12)

yCB = 0

(3.7.13)

xB = l cos(t) + l/2

(3.7.14)

yB = l sin(t)

(3.7.15)

Keshtuqe kemi

Do te ishte po e njejta procedure po te perdornim piken D si referente. Pra i vetmi dallim eshte se relativ me piken D distanca
e pikes B eshte l/2 andaj do te kishim,
xB = xD + xBD = l cos(t) + l

l
l
= l cos(t) +
2
2

(3.7.16)

Pra ne perputhje me 3.7.14.

Shpejtesite dhe Nxitimet
Shpejtesite e pikes B do ti llogarisim duke derivuar ekuacionet e levizjes, pra 3.7.14.
vxB = x B = l sin(t)
vyB = yB = l cos(t)
q
vB = vx2B + vy2B = l

(3.7.18)

axB = xB = l 2 cos(t)

(3.7.20)

(3.7.17)

(3.7.19)

Nxitimet e pikes B, ato komponentale jane,

ayB = yB = l sin(t)
aB = l

(3.7.21)
(3.7.22)

Ato tangjenciale e normale jane,

atB = vB = 0
q
anB = a2B a2tB = l2

(3.7.23)
(3.7.24)

Dhe rrezja e lakeses eshte,

B =

vB2
=l
anB

28

(3.7.25)

Pika A
Llogaritja e pikes A do te jete pakca e komplikuar dhe do te shtjellohet mjaft shume nga ana ime. I gjith komplikimi shfaqet
nga fakti se levizja eshte e kufizuar perbrenda nje fushe te caktuar. Ate fushe do ta llogarisim me vone, por tani le ti
analizojme tri rastet e paraqitura me poshte.

A
M
C

A
D

A
C

D
B

O1

O2

O2

O1

O1

O2

Pra figura e pare, paraqet gjendjen e rregullt te mekanizmit, ne nje pozite arbitrate 1 . Figura e dyte paraqet gjendjen e
parregullt te mekanizmit, aty kur eshte bere keputja e shufres prej rreshqitesit A. Kjo ka ndodhur ngase 2 max . Dhe
ne figuren e trete paraqitet mekanizmi ne gjendje kritike apo ne ekstremumin e tij, ku BA mbyll kendin 0 ose 180 me
horizontalen. Nje levizje tjeter pozitive e do te shkaterronte lidhjen shufer-rreshqites andaj kerkohet qe mekanizmi te
levize ne anen e kundert. Le te analizojme tani kendin i cili mbyll shufren BA me horizontalen.

l/2

A
r

B
l sin()

l cos()

l/2 l cos()
l cos()

O1

l/2

Le te mbetet ushtrim per lexuesin ta deshifroj figuren e paraqitur duke shfytezuar te dhenat e detyres.

29

Na mbetet te analizojme kendin i cili nga figura mund te llogaritet ne kete forme,
cos() =

l cos()
r

(3.7.26)

Pra tani mund ta shkruajme ne kete forme,

"
= cos

l cos()
r

#
(3.7.27)

Tani siq e diskutuam me heret, duhet qe shufra te mos e tejkaloj kendin 0 apo pra kemi kushtin,
0

(3.7.28)
"

l cos()

r
l cos()
1
1
r
r l cos() r
r
r
cos()
l
l
0 cos1

(3.7.29)
(3.7.30)
(3.7.31)
(3.7.32)

Dhe perfundimisht mund te shkruajme kete ne formen e kendit,

 
 
r
r
arccos
arccos
l
l

(3.7.33)

Pra ekuacioni 3.7.33 tregon se kendi guxon te merr vetem vlera perbrenda ketyre dy vlerave, e jo me shume. Per rastin
tone, me l = 0.4 dhe r = 0.15 dhe = t kemi,
67.976 112.024
Pra e tere fusha e perkufizimit eshte
lej = max min = 2 arcsin

(3.7.34)
 
r
l

(3.7.35)

Per rastin tone merr vleren

lej = 44.047

(3.7.36)

Grafikisht do te thote,

B2
B1

O1

30

O2

Pra kendi kemi konkluduar se pika B rrotullohet kundrejt pikes K ne njefar menyre indirekte. Tani te vazhdojme me
zgjidhjen e detyres, pra nisemi nga pika B dhe i gjejme ekuacionet e levizjes te pikes A.
xA = xB + xBA

(3.7.37)

yA = yB + yBA

(3.7.38)

xBA = r cos()

(3.7.39)

yBA = r sin()

(3.7.40)

Pra tani kemi,

Dhe ekuacionet e pergjithshme te pikes A marrin formen,

xA =

l cos() l
l
l
+ l cos() r cos() = + l cos() r
=
2
2
r
2

(3.7.41)

Pra ne perputhje me diagramin, ngase rreshqitesi A eshte i inkastruar te levize vetem ne drejtimin y por ne koordinaten
xA = l/2.
q
yA = l sin() + r sin() = l sin() + r 2 l 2 cos2 ()
(3.7.42)
3.7.2

Metoda Analitike

Siq e verejtem me heret, metoda grafoanalitike mund te jete mjafte e thjeshte ne disa raste, por ne kete rast eshte dashur
mjaft pune qe te arrihet deri te kendi . Andaj, mund ta shfrytezojme ligjin e rigjiditetit te shufres per ta kalkuluar poziten e
pikes A, ngase e dime njeren koordinate, pra e dime xA . Nisemi nga kushti,
xA =

l
2

(3.7.43)

E vazhdojme ne kushtin e rigjiditetit,

x2 + y 2 = d 2

(3.7.44)

(xB xA )2 + (yB yA )2 = r 2

(3.7.45)

Te cilin e shkruajme kundrejt pikes B.

Ekuacioni merr formen

"

l l
l cos() +
2 2

#2
+ [l sin() yA ]2 = r 2

(3.7.46)

l 2 cos2 () + [l sin() yA ]2 = r 2

(3.7.47)

l 2 cos2 () + l 2 sin2 () 2 l yA + yA2 = r 2

(3.7.48)

2 l yA sin() + yA2

=r

(3.7.49)
(3.7.50)

Kete ekuacionin e fund e kthejme ne ekuacion kuadratik,

yA2 2 l sin() yA + l 2 r 2 = 0
Dhe e zgjidhim, duke konsideruar a = 1, b = 2 l sin() dhe c = l 2 r 2 e fitojme
q
2 l sin() + 4 l 2 sin2 () 4(l 2 r 2 )
yA =
2

Brenda rrenjes e nxerrim nje 4 te perbashket dhe fitojme

q
yA = l sin() + l 2 sin2 () (l 2 r 2 )

(3.7.51)

(3.7.52)

(3.7.53)

Manipulojme brenda rrenjes katrore dhe fitojme

q
yA = l sin() +

l 2 sin2 () l 2 + r 2

31

(3.7.54)

Ekuacionin 3.7.54 e shkruajme si

q
yA = l sin() +

l 2 (sin2 () 1) + r 2

(3.7.55)

q
r 2 l 2 cos2 ()

(3.7.56)

Identiteti sin2 () 1 = cos2 () zevendesohet dhe fitojme

yA = l sin() +

Pra ne perputhje me ekuacionin (3.7.42). Tani pyetja qe shtrohet eshte si te llogariten limitet e kendit pa e ditur kendin .
Per te zgjidhur kete problem, duhet shtruar kushtin
r 2 l 2 cos2 () 0
2

l cos () r
cos2 ()

(3.7.57)

(3.7.58)

r2

l2
1
r2
[1 + cos(2)] 2
2
l
2r 2
[1 + cos(2)] 2
l
2r 2
cos(2) 2 1
l

(3.7.59)
(3.7.60)
(3.7.61)
(3.7.62)
(3.7.63)

Ne kete ekuacion ndalemi dhe e shfrytezojme faktin se cos(x) = cos(x) pra eshte funksion cift. Atehere kete jo-barazim,
cos(2)

2r 2
1
l2

(3.7.64)

E shkruajme si
2 r2
2 arccos 2 1
l
dhe

!
(3.7.65)

2 r2
2 arccos 2 1
l

!
(3.7.66)

Ose e kthejme ne kete forme,

2 r2
2 arccos 2 1
l

!
(3.7.67)

Dhe e shkruajme ne formen e kombinuar,

!
!
1
2 r2
1
2 r2
arccos 2 1 arccos 2 1
2
2
l
l

(3.7.68)

Nese i zevendesojme vlerat, pra r = 0.15 dhe l = 0.4 kemi,

67.976 112.024

(3.7.69)

!
1
2 r2
arccos 2 1 = 67.976
2
l

(3.7.70)

Kujdes se zgjidhja

Mund te jete konfuzuese, per te kthyer ne pozitiv kendin e fituar duhet mbledhur me 180 . Pra
67.976 + 180 = 112.024

32

(3.7.71)

Pika M
Levizja e pikes M, e cila gjendet ne mes te shufres AB mund te studiohet nepermjet metodes grafoanalitike, pra kur e dime
kendin , te cilin e kemi definuar ne (3.7.27), pra
"
#
l cos()
= arccos
(3.7.72)
r
Tani mund te studiohet pika duke shfrytezuar lidhjen gjeometrike:

A
M

B
Pra kemi
xM = xB + xBM

(3.7.73)

yM = yB + yBM

(3.7.74)

Duke ditur se ekuacionet

xB = l cos() +

l
2

yB = l sin()

(3.7.75)
(3.7.76)

Dhe nga grafiku i mesiperm fitojme shprehjen

r
l
xBM = cos() = cos()
2
q2
r
1 2 2
yBM = sin() =
r l cos2 ()
2
2

(3.7.77)
(3.7.78)

Zgjidhja e pergjithshme fitohet

l
[1 + cos()]
2
q
1 2 2
r l cos2 ()
= l sin() +
2

xM =

(3.7.79)

yM

(3.7.80)

33

Metoda Analitike per Piken M

Ne qofte se e kemi zgjidhur piken A me metoden analitike, atehere nuk kemi njohuri direkte mbi kendin keshtuqe do te
jete shume e veshtire zgjidhja per piken M me metoden grafoanalitike. Por ekziston menyra e cila lejon zgjidhjen e kesaj
pike me ane te metodes analitike. Zgjidhja merr formen e nje sistemi te ekuacioneve jolineare. E shkruajme nje ekuacion
prej pikes B ne M, dhe nje ekuacion prej pikes A ne M.
 2
r
(xB xM ) + (yB yM ) =
2
 2
r
(xA xM )2 + (yA yM )2 =
2
2

(3.7.81)
(3.7.82)

Zgjidhja e ketij sistemi mund te behet nepermjet cfaredo programi kompjuterik, por eshte jashta kufijve te ketij libri, andaj
nuk do te tentojme qe ta zgjidhim.

Figure 11: Paraqitja grafike e trajektoreve

34

3.8

K2-6

Detyra ne vijim eshte nje nder me te thjeshtat ngase ka vetem nje lidhje kinematike.

A
M

45

Ketu siq kemi diskutuar ne hyrje, ne vend te koordinates polare eshte dhene koordinata natyrale s e cila eshte ne formen

s = 0.6 2 sin(2t)
(3.8.1)
Distancat jane dhene
AB = l

(3.8.2)

MB = 1/3l

(3.8.3)

l = 0.6

(3.8.4)

Pika A
Llogaritja e ekuacioneve te pikes A behet me rrespekt ndaj sistemit koordinativ te zgjedhur. Pra kemi,
xA = s cos(45 )

(3.8.5)

yA = s sin(45 )

(3.8.6)

xA = 0.6 sin(2t)

(3.8.7)

yA = 0.6 sin(2t)

(3.8.8)

Kur e zgjerojme duke i zevendesuar vlerat per s kemi,

Shpejtesite dhe nxitimet komponentale mund te fitohen duke derivuar keto dy ekuacione.

35

Pika B
Pika B do te llogaritet se pari sipas principit te superponimit, pra e studiojme levizjen ne menyre gjeometrike, sipas diagramit,

90.0

45

B
K

Pra e kerkojme kendin i cili do te na ndihmoje te llogarisim levizjen e pikes B relativ me piken A. Verehet nga diagrami se
distanca AK eshte
AK = yA = s sin(45 )
(3.8.9)
E dime se distanca AB = l pra tani mund ta shkruajme ekuacionin per
cos() =

s sin(45 ) 0.6 sin(2t)

=
l
l

(3.8.10)

Per l = 0.6 kemi,

cos() = sin(2t)

(3.8.11)

= arccos [sin(2t)]

(3.8.12)

xB = xA + xAB

(3.8.13)

yB = yA + yAB

(3.8.14)

xAB = l sin()

(3.8.15)

yAB = l cos()

(3.8.16)

q
xB = 0.6 sin(2t) + l sin() = 0.6 sin(2t) + l 2 0.62 sin2 (2t)

(3.8.17)

yB = 0.6 sin(2t) 0.6 sin(2t) = 0

(3.8.18)

Tani mund te shkruajme vetem kendin

Tani i shkruajme ekuacionet e levizjes

Duke ditur se

Fitojme

Dhe ne menyre te njejte fitojme edhe ekuacionet e pikes M te cilat jane

2
xM = xA + xAM = 0.6 sin(2t) + l sin()
3
2
yM = yA + yAM = 0.6 sin(2t) l cos()
3

36

(3.8.19)
(3.8.20)

Metoda Analitike
Llogaritja e ekuacioneve te pikes B mund te behet edhe sipas ligjit te rigjiditetit te shufres, pra kemi se pari kushtin kinematik
per rreshqites
yB = 0

(3.8.21)

Dhe tani e formojme ekuacionin,

(xA xB )2 + (yA yB )2 = l 2
(xA xB )

+ yA2

=l

(3.8.22)

(3.8.23)

E zgjerojme pjesen ne kllapa dhe kemi,

2
xA
2 xA xB + xB2 + yA2 = l 2

(3.8.24)

2
xA
2 xA xB + xB2 + yA2 l 2 = 0

(3.8.25)

xB2 2 xA

(3.8.26)

2
xB + xA
+ yA2 l 2

=0

2
Kemi fituar ekuacionin kuadratik me a = 1, b = 2 xA dhe c = xA
+ yA2 l 2 . Zgjidhja e tij merr kete forme,

xB =

2 xA

q
2
2
4 xA
4 xA
4 yA2 + 4 l 2

xB = xA +

4 yA2 + 4 l 2

=
2
q
l 2 yA2 = 0.6 sin(2t) + l 2 0.62 sin2 (2t)
2

q
2 xA

(3.8.27)
(3.8.28)

Dhe eshte ne perputhje me ekuacionet e fituara sipas metodes grafoanalitike.

E njejta zgjidhje mund te fitohet edhe per ekuacionet e pikes M duke shfrytezuar dy ekuacione, nje prej AM dhe nje prej
BM. Ne vijim paraqesim trajektoret e pikave individuale.

37

3.9

K2-7

Detyra ne vijim merr formen perafersisht te ngjashme me ate te K2-2, por tani nga diagrami e verejme se pika C ben levizje
rrotulluese e jo translative si ajo ne K2-2.

R
C

Te dhenat e detyres jane,

R = 0.5

(3.9.1)

r = 0.25

(3.9.2)

= 5t

(3.9.3)

Zgjidhja e detyres do te merr formen e ngjashme pra me ate ne K2-2.

3.9.1

Metoda e Superponimit

Nisemi nga pika C, levizjen e se ciles do ta shkruajme keshtu

xC = (R r) cos()

(3.9.4)

yC = (R r) sin()

(3.9.5)

R = r

(3.9.6)

Nga kushti i rreshqitjes kemi

Dhe kemi,

(3.9.7)
R
Por poashtu kemi rastin qe tamburi gjindet ne poziten e poshtme, andaj duhet kemi kushtin fillestar 0 = /2 keshtuqe e
rishkruajme ekuacionin
r

=
(3.9.8)
R
2
Tani i qasemi punes pikes M, e cila ben levizje te thjeshte rrotulluese kundrejt pikes C, andaj do te kemi
=

xM = xC + xCM

(3.9.9)

yM = yC + yCM

(3.9.10)

Nga ekuacionet e mesiperme e dime se




r

= (R r) sin

xC = (R r) cos
R
2
R




r

= (r R) cos

yC = (R r) sin
R
2
R


38

(3.9.11)
(3.9.12)

Tani i shkruajme ekuacionet per levizjen relative te M ndaj C.

xCM = r sin()

(3.9.13)

yCM = r cos()

(3.9.14)

Dhe perfundimisht i kombinojme shprehjet


r
r sin()
R


r
= (r R) cos
r cos()
R


xM = (R r) sin

(3.9.15)

yM

(3.9.16)

Ne vijim paraqesim grafikun e zgjidhjes te ketij ekuacioni. Pra me te dhenat r = 0.25 dhe R = 0.5,

Pra pika M ben levizjen ne formen e fluturakes.

39

Eshte e parezistueshme qe te tregojme disa grafike tjere te levizjeve me heresa te ndryshem te r/R:

(a) r/R = 10

(b) r/R = 20

(c) r/R = 30

(d) r/R = 40

(e) r/R = 50

(f) r/R = 60

(g) r/R = 70

(h) r/R = 80

(i) r/R = 90

Figure 12: Trajektore te ndryshme te rastit K2-7

40

3.10

K2-20

Mekanizmi ne vijim eshte shume i ngjashem me ate te K2-5, i vetmi dallim eshte se ky ka trupin e ngurte, pra trekendeshin
CBD te montuar ne te. Kerkohet levizja e te gjitha pikave karakteristike qe e definojne mekanizmin kundrejt sistemin te

30

30

O2

O1
paracaktuar me fillim ne O1 . Te dhenat gjeometrike jane,

O1 O2 = 2O1 K = CD = l

(3.10.1)

O1 C = AB = r

(3.10.2)

AM = 1/2r

(3.10.3)

= 2t

(3.10.4)

Menjehere verejme se dy kendet te njejta definojne shufrat O1 C dhe O2 D. Pra keto dy levizje jane rrotulluese kundrejt
qendrave te tyre perkatese, dhe definohen,
xC = r cos()

xD = r cos() + l

yC = r sin()

yD = r sin()

Pra dallimi prej ketyre dy pikeve eshte se jane te distancuara ne distance l prej njera tjetres. Tani llogarisim pikat tjera. Pra
se pari definojme trekendeshin dhe levizjet e pikave te trekendeshit.

41

Trekendeshi CBD duke qene trup i ngurte, nuk ndryshon konfigurimin gjeometrik aspak gjate kohes. Andaj mund te
definojme levizjen e pikes B, pasiqe pikat C dhe D dihen sipas kesaj menyre, Pra kemi analizuar gjeometrikisht trekendeshin

120

30

30

dhe fitojme per piken D.

xB = xC + xCB

(3.10.5)

yB = yC + yCB

(3.10.6)

Levizja relative e B ndaj C eshte,

l
l
xCB = cos(30 ) =
2
3
l
l
yCB = sin(30 ) =
3
2 3

(3.10.7)
(3.10.8)

Dhe totalisht pika B levize,

xB = r cos() +

l
2

(3.10.9)

l
yB = r sin() +
2 3

(3.10.10)

Tani kemi perfunduar levizjen e trekendeshit si trup i ngurte. Tani analizojme lidhjen BA. Pasiqe dihet levizja e pikes B,
mbetet e analizohet levizja e pikes A ashtuqe te definohet levizja e plote e shufres. Nga diagram mund ta shkruajme kete

30

30

O1

O2

shprehje:
"
#
l
l

r cos() = cos(30 ) l cos()

2
3

(3.10.11)

cos() = cos()

(3.10.12)

Fitohet,

42

Perfundimisht mund te shkruajme zgjidhjen e pikes A,

xA = xB + xBA

(3.10.13)

yA = yB + yBA

(3.10.14)

l
l
r cos() =
2
2
l
l
yA = r sin() + + r sin() = 2r sin() +
2 3
2 3

xA = r cos() +

(3.10.15)
(3.10.16)

Metoda Analitike - ligji i rigjiditetit. Pra levizja e pikes A, mund te zgjidhet edhe sipas metodes analitike. Nese supozojme
nga diagrami se,
xA =

l
2

(3.10.17)

Atehere e kemi vetem nje ekuacion me nje te panjohur, andaj shtrohet ligji i rigjiditetit te shufres
(xB xA )2 + (yB yA )2 = r 2

(3.10.18)

Kete ekuacion e rishkruajme me zevendesimet e nevojshme,

#2
"
l
[r cos()] + r sin() + yA = r 2
2 3
2
l
y
l
r
sin()
l
r 2 cos2 () +
2 r yA sin() + r 2 sin()2 = r 2
A + yA2 +

12
3
3
"
#
l
l 2 l r sin()
2
yA 2 r sin() yA +
+
=0

12
3
3
2

(3.10.19)
(3.10.20)
(3.10.21)

Ekuacioni si kuadratik i jep dy zgjidhje, ne e marrim zgjidhjen e dyte,e cila pas thjeshtimeve jep:
yA = 2 r sin() +

2 3

(3.10.22)

Pra ne perputhje me shprehjen sipas metodes te superponimit.

Pika M. Perfundimisht levizjen e pikes M mund ta analizojme edhe njeher sipas te dy metodave, por me e lehte eshte metoda
grafoanalitike ngase me metoden analitike duhen zgjidhur nje sistem prej dy ekuacionesh. Pra sipas asaj grafoanalitike kemi,
xM = xB + xBM

(3.10.23)

yM = yB + yBM

(3.10.24)

Dhe bejme zevendesimin duke ditur se cos() = cos().

l r
cos()
2 2
r
l
= r cos() + + sin()
2 3 2

xM = r cos() +

(3.10.25)

yM

(3.10.26)

Pra e njejta zgjidhje do te fitohej edhe sipas ligjit te rigjiditetit po qe se e aplikojme ate prej pikes B tek M, dhe pastaj prej
pikes A tek M.
 2
r
(xA xM ) + (yA yM ) =
2
 2
r
2
2
(xB xM ) + (yB yM ) =
2
2

Ne vijim i paraqesim trajektoret e pikave.

43

(3.10.27)
(3.10.28)

Sipas ngjyrave kemi Pika A , Pika C , Pika D , Pika B dhe Pika M .

44

4
4.1

Mekanizma special
Mekanizmi kater-hallkesh

Mekanizmi katerhallkesh eshte njeri nder me te famshmit ne kinematike. Eshte modeli me i thjeshte i mekanizmit te
mbyllur. Ne gjuhen angleze mund te referohet si four bar linkage. Diagrami duket keshtu,

O2

O1

Pra quhet kater-hallkesh ngase lidhjet O1 O2 , O1 A, AB dhe O2 B e mbyllin konfigurimin planar te mekanizmit. Mekanizmi
ka vetem nje shkalle lirie, zakonisht te dhene nga kendet 1 apo 2 .
Studimi sipas 1 . Pra ne do ta konsiderojme levizjen nese konfigurimi definohet sipas 1 . Atehere mund te konstantojme
se levizja e pikes A eshte,
xA = O1 A cos(1 ) = l1 cos(1 )

(4.1.1)

yA = O1 A sin(1 ) = l1 cos(2 )

(4.1.2)

Nje konfigurim gjeneral e paraqesim diagramatikisht ashtuqe te mund te studiohet ne detaje lidhja ne mes kendeve dhe
brinjeve te shufrave. Pra,

O1

O2
l4

Le ti mbetet lexuesit te analizoj kete diagram, dhe te tentoj te fiton shprehjet per levizjen e pikave tjera. Nga diagrami kemi
verejtur se
2 = ( + ) =

45

(4.1.3)

Do ti analizojme kendet karakteristike. Pra fillojme se pari llogarisim distancen AO2 e cila eshte, me ligjin e kosinusit
2

AO2 = l12 + l42 2 l1 l4 cos(1 )

(4.1.4)

Tani kendi llogaritet ne kete menyre, prej ligjit te sinusit

sin() sin(1 )
=
l1
AO2
l1 sin(1 )
sin() =
AO2
l 2 sin2 (1 )
1 cos2 () = 2 2 1
l1 + l4 2 l1 l4 cos(1 )
cos2 () = 1

(4.1.5)
(4.1.6)
(4.1.7)

l12 sin2 (1 )

(4.1.8)

l12 + l42 2 l1 l4 cos(1 )

Manipulimet trigonometrike dhe fitohet shprehja,

l 2 sin2 (1 )
1
[1 + cos(2)] = 1 2 2 1
2
l1 + l4 2 l1 l4 cos(1 )
cos(2) = 1

2 l12 sin2 (1 )
l12 + l42 2 l1 l4 cos(1 )

(4.1.9)
(4.1.10)
(4.1.11)

Dhe perfundimisht rezultati,

2 l12 sin2 (1 )
1
= arccos 1 2 2
2
l1 + l4 2 l1 l4 cos(1 )

!
(4.1.12)

Tani do ta llogarisim kendin i cili mund te llogaritet sipas ligjit te kosinusit, ngase dihen 3 brinjet e trekendeshit O2 AB.
Kemi,
2

l22 = l32 + AO2 2 l3 AO2 cos()

(4.1.13)

Prej ketu llogaritet,

2

cos() =

l32 + AO2 l22

2 l3 AO2

(4.1.14)

Prej ketij ekuacioni kemi,

l 2 + AO2 2 l 2
3
2

= arccos

2 l AO
3

(4.1.15)

Tani ne varesi te ketyre dy kendeve, do ta llogarisim kendin 2 i cili rezulton te jete,

!
l 2 + AO2 2 l 2 1
2 l12 sin2 (1 )
3
2

2 = = arccos
arccos 1 2 2
l1 + l4 2 l1 l4 cos(1 )
2 l3 AO2 2

(4.1.16)

Ne varesi te 2 mund te definohet pozita e pikes B, ashtuqe te definohet i tere konfigurimi i mekanizmit.
xB = xO2 + xO2 B

(4.1.17)

yB = yO2 + yO2 B

(4.1.18)

xB = l4 + l3 cos(2 )

(4.1.19)

yB = l3 sin(2 )

(4.1.20)

Pra kemi,

Ndersa shufren e fundit e kemi automatikisht te definuar, ngase e dime levizjen e pikes A dhe pikes B, andaj vetem lidhen
keto dyja.

46

Limitet. Meqe mekanizmi eshte i lidhur me 4 shufra, gje qe ngurteson konfigurimin e tij planar, atehere paraqiten limite
te levizjes te cilat do te definohen nga gjeometria e tij. Ligji i rigjiditetit ne formen e tij me te paster kerkon qe shufrat e
mekanizmit te mos e ndrrojne gjatesine e tyre. Nga diagrami, verehet se nese do te kishte zgjatje/keputje te mekanizmit,

O1

O2
l4

atehere i vetmi kendi eshte ai qe do te behej i padefinuar. Andaj mekanizmi ka zgjidhje reale vetem perbrenda fushes te
perkufizimit te ketij funksioni,

l 2 + AO2 2 l 2
2

= arccos 3

2 l AO
3

(4.1.21)

E dime se fusha e perkufizimit te arccos(x) eshte

2

l32 + AO2 l22

2 l3 AO2

(4.1.22)

Zgjidhja e nje inekuacioni te tille, ne varesi te kendit 1 eshte mjaft e komplikuar andaj duhet te bejme disa supozime. Pra
e ndajme ekuacionin ne dy forma
2

l32 + AO2 l22

2 l3 AO2

(4.1.23)

(4.1.24)

(4.1.25)

dhe
2

l32 + AO2 l22

2 l3 AO2
te cilen e transformojme ne,
2

l22 AO2 l32

2 l3 AO2

Ekuacioni (4.1.23). Bejme supozimin se e vetmja menyre qe ai inekuacion te permbushet eshte kur:
2

l32 + AO2 l22 2 l3 AO2

(4.1.26)

E transformojme ne iekuacion kuadratik dhe kemi,

2

l32 + AO2 l22 2 l3 AO2 0

(4.1.27)

Zgjidhjet e te cilit jane,

AO21 = l3

q
l22

AO22 = l3 +

q
l22

Pra kemi,
q
q
2
l3 l2 AO2 l3 + l22
q
q
q
l3 l22 l12 + l42 2 l1 l4 cos(1 ) l3 + l22

47

(4.1.28)
(4.1.29)

Manipulojme me ekuacionin,
q
q
2
2
2
2
2
l2 l3 + l2 l1 + l4 2 l1 l4 cos(1 ) l3 + 2 l3 l22 + l22
q
q
l32 2 l22 l3 + l22 l12 l42 2 l1 l4 cos(1 ) l32 + 2 l3 l22 + l22 l12 l42
q
q
l12 + l42 + 2 l22 l3 l22 l32
l12 + l42 l32 2 l3 l22 l22
cos(1 )
2 l1 l4
2 l1 l4
l32 2

(4.1.30)
(4.1.31)
(4.1.32)

Dhe perfundimisht kemi zgjidhur kete,

q
q

l 2 + l 2 + 2 l 2 l l 2 l 2
l 2 + l 2 l 2 2 l l 2 l 2
3
1 4 3
2 3
2
3
2
2
1 4

arccos
1 arccos

2 l1 l4
2 l1 l4

(4.1.33)

Ky eshte kushti i pare, dhe i mjaftueshem qe te definohet levizja e mekanizmit. Nese ndonjeri prej kufijve eshte i padefinuar
atehere do te thote se nuk ka kufi ne ate ane. Ekuacioni i dyte jep zgjidhje imagjinare, andaj nuk mirret parasysh.
4.1.1

Metoda analitike

Zgjidhja e mekanizmit sipas metodes grafoanalitike jep pergjigje mjaft te sakta ne fushen e pergjithshme. Zgjidhja sipas
metodes analitike garanton precizitet dhe nuk ka nevoje te behen supozime mbi lidhjet gjeometrike te kendeve. Qe te behet
llogaritja e pikes, pra sipas kendit 1 atehere shtrohen dy ekuacione per piken B,
(xA xB )2 + (yA yB )2 = l22

(4.1.34)

(xO2 xB )2 + (yO2 yB )2 = l32

(4.1.35)

Keto dy ekuacione definojne levizjen e shufres O2 B, e specifikisht zgjidhja e ekuacionit per xB dhe yB percakton levizjen e
pikes B neper rrafsh. Nese pika yO2 eshte ne boshtin x, pra yO2 = 0 atehere thjeshtohet ekuacioni i mesiperm,
(xA xB )2 + (yA yB )2 = l22
2

(l4 xB )

+ yB2

= l32

(4.1.36)
(4.1.37)

Pasi te zgjidhet ekuacioni, mund te analizohet si teresi, e pastaj identifikohen gjymtyret te cilet mund te paraqesin probleme
si zgjidhje imagjinare apo zgjidhje te padefinuara.

48

4.2

Mekanizmi i Watt-it

Mekanizmi ne vijim eshte nje dizajn i inxhinierit James Watt1 (1736-1819). I cili ne varesi te levizjes, specifikisht kendit te
dhene 1 pika e mesme e shufres AB ben levizje te perafert drejtvizore.

O1

B
2

O2

Pra nga figura verejme se njera nga kendet jepet si shkalle lirie e tjetra pastaj levize varesisht nga kendi i dhene. Dy shufrat
l1 dhe l2 jane me te gjata, dhe lidhen me nje shufer l3 qe eshte e shkurter. Poashtu pikat O1 dhe O2 nuk eshte e detyrueshme
te jene ne te njejin bosht, andaj secila karakterizohet me nje pike ne rrafsh.
xA = l1 cos(1 )

(4.2.1)

yA = l1 sin(1 )

(4.2.2)

Tani e analizojme mekanizmin gjeometrikisht, pra kerkojme kendin 2 , i cili eshte i varur nga gjeometria e vete mekanizmit.
Te nisemi nga diagrami,
A

O1

O2
x

p
Duke e ditur se pika O2 relativ me O1 ndryshon per O1 O2 = x2 + y 2 atehere kendin
!
y
1 = arctan
x

1 http://en.wikipedia.org/wiki/Watts_linkage

49

(4.2.3)

Tani kemi llogaritur nje pjese te kendit 2 . Kjo eshte pjese statike dhe nuk ndryshon ngase pika O2 nuk supozohet te
levize nga pika fillestare. Tani nese e leshojme nje drejtze nga pika A ne piken O2 e fitojme kete diagram,
A

O1

O2

Se pari llogaritet distanca AO2 e cila merr formen,

2

AO2 = l12 + O1 O2 2l1 O1 O2 cos(1 + 1 )

(4.2.4)

Tani e llogarisim kendin 2 i cili merr kete forme,

sin(2 ) sin(1 + 1 )
=
l1
AO2

(4.2.5)

Nga kjo kemi,

2 = arcsin l1

sin(1 + 1 )

AO2

(4.2.6)

Perfundimisht do ta analizojme edhe kendin 3 i cili eshte kendi i fundit qe na duhet per ta llogaritur kendin 2 . Kete kend
do ta llogarisim duke shfrytezuar teoremen e kosinusit, pra,

l 2 + AO2 2 l 2
3
2

3 = arccos

2 l AO

(4.2.7)

2 = 1 + 2 + 3

(4.2.8)

Dhe keshtu kemi llogaritur kendin 2

Ne formen me te eger ekuacioni 2 duket keshtu,

h
 y i
!

l
sin

+
arctan

1
1
y
x

2 = arctan
+ arcsin q

h

i
p

x
l 2 + x2 + y 2 2l x2 + y 2 cos + arctan y
1
1
1
x

h
 i
l 2 l 2 + l 2 + x2 + y 2 2l px2 + y 2 cos + arctan y
3 2 1
1
1
x

+ arccos
q
h

i
p
2 l l 2 + x2 + y 2 2l x2 + y 2 cos + arctan y

3
1
1
1
x

(4.2.9)

Tani pika B definohet si kjo levizje,

xB = xO2 + xO2 B

(4.2.10)

yB = yO2 + yO2 B

(4.2.11)

xB = x l3 cos(2 )

(4.2.12)

yB = y + l3 sin(2 )

(4.2.13)

Pra kemi,

50

4.3

Mekanizmi i Chebyshev-it

Mekanizmi ne vijim eshte krijuar nga matematikani Pafnuty Chebyshev. Ne menyre analoge me Mekanizmin e Watt-it, ky
mekanizem poashtu transformon levizjen rrotulluese te shufrave ne levizje te perafert drejtvizore.
L3

O1

O2
L1

Proporcionet e mekanizmit jane,

L1 : L2 : L3 = 4 : 5 : 2
q
L4 = L3 + L22 L21

(4.3.1)

xA = L2 cos(1 )

(4.3.3)

yA = L2 sin(1 )

(4.3.4)

(4.3.2)

Fillojme analizen nga pika A, dhe kemi,

Ne diagramin e paraqitur ne vijim do ti analizojme gjeometrikisht permasat e mekanizmit.

B
A

1
O1

O2
L1

51

Llogarisim distancen AO2 e cila merr kete forme,

2

AO2 = L2 + O1 O2 2 L O1 O2 cos(1 )

(4.3.5)

Tani kete distance e shfrytezojme ta llogarisim kendin 1 i cili duket keshtu,

sin(1 ) sin(1 )
=
L2
AO2

(4.3.6)

Prej ketu fitojme,

"
1 = arcsin

L1 sin(1 )

#
(4.3.7)

AO2

Tani bazohemi ne diagramin e paraqitur mesiper qe te llogarisim kendin 2

L2 + AO2 2 L23
4

2 = arccos

2 L4 AO2

(4.3.8)

2 = 1 2

(4.3.9)

Dhe kendi 2 tani llogaritet,

Tani kemi llogaritur perfundimisht kendin 2 dhe mund te definohet levizja e pikes B, pra,
xB = xO2 + xO2 B = L1 L4 cos(2 )

(4.3.10)

yB = yO2 + yO2 B = L4 sin(2 )

(4.3.11)

Limitet. Per te llogaritur limitet e kendit 1 do ta shfrytezojme faktin se ne rastin ekstrem keputja karakterizohet prej
2 = padefinuar, andaj shtrohet kushti,

L2 + AO2 2 L23
1
1 4

2 L AO
4

(4.3.12)

Pas manipulimeve matematike do te arrihet deri tek shprehja,

L2 + L22 L23 + 2 L3 L4 L24
min = arccos 1
2 L1 L2

L2 + L22 L23 2 L3 L4 L24

max = arccos 1
2 L1 L2

52

(4.3.13)
(4.3.14)

4.4

Mekanizmi i Hoeken-it

Mekanizmi i Hoeken-it sikurse Mekanizmi i Chebyshev-it dhe ai i Watt-it sherbejne per te njejten arsye, pra per te transformuar levizjen e dhene rrotulluese ne ate perafersisht drejtvizore. Ne menyre qe te plotesohet kushti per funksionin korrekt

A
O1

O2
L1

te mekanizmit, kerkohet qe te plotesohen heresat ne mes te gjatesive,

L2 : L3 : L4 : L1 = 1 : 5 : 2.5 : 2

(4.4.1)

Analiza e ketij mekanizmi eshte gati identik me mekanizmin e Chebyshevi-it, prej faktit se ky mekanizem eshte mekanizem
derivat i atij te Chebyshevi-t. Termi korrekt ne gjuhen angleze eshte cognate linkage.

53

5
5.1

Rrotullimi rreth nje boshti te palevizshem

Teoria Kinematike

Nese nje trup ben levizje rrotulluese dhe pergjate levizjes dy pika te cfaredoshme te trupit ne fjale mbesin te palevizshme
mund te thuhet se trupi ben rrotullim ndaj nje boshti te palevizshem. Ato dy pika A dhe B definojne nje drejtez e cila
simbolizon boshtin ne fjale. Koordinata qe definon levizjen quhet kendi kryesor,
= (t)
Ndersa derivatet e saj me rrespekt ndaj kohe

54

(5.1.1)