Zbirka Mehanika

Zbirka zadataka iz
MEHANIKE I
Dragoslav Kuzmanovic
Gordana Kastratovic
Nenad Vidanovic
March 8, 2012
Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
ii

SADRZAJ
Kinematika
1 Kinematika - zadaci
1.1 Brzina i ubrzanje tacke . . . . . . . . . .
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
1.3 Ravansko kretanje . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Brzina pri ravanskom kretanju .
1.3.2 Ubrzanje pri ravanskom kretanju
1.4 Slozeno kretanje tacke . . . . . . . . . .
II
Dinamika
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5
5
26
32
32
36
69
99
2 Dinamika ta
cke
101
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tacke . . . . . . . . 101
3 Dinamika materijalnog sistema
157
3.1 Dinamika materijalnog sistema - opsti zakoni . . . . . . . . . 157
3.2 Sudar - udar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.3 Lagranzeve jednacine II vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
III
Dodatak
4 Tablica momenata inercije
251
253

SADRZAJ
iv
5 Vektorska algebra
5.1 Definicija vektora . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Sabiranje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Mnozenje vektora realnim brojem (skalarom) .
5.4 Projekcija na osu i na ravan . . . . . . . . . . .
5.4.1 Projekcija tacke na osu . . . . . . . . .
5.4.2 Projekcija vektora na osu . . . . . . . .
5.4.3 Projekcija tacke i vektora na ravan . . .
5.5 Skalarni (unutrasnji) proizvod dva vektora . . .
5.6 Vektorski (spoljasnji) proizvod dva vektora . .
5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
257
257
257
260
261
261
261
262
263
265
267
6 Diferencijalne jedna
cine
275
7 Matemati
cke formule
279
Literatura
293
8 Bele
ska o autorima
297
PREDGOVOR
Ova zbirka namenjena je studentima I godine Saobracajnog fakulteta Univerziteta u Beogradu. Medutim,
smatramo da mogu da je koriste i studenti
ostalih tehnickih fakulteta.
Knjiga predstavlja zbirku resenih ispitnih zadataka iz Kinematike i Dinamike. Medutim,
da bismo pokrili sve oblasti koje se, iz Kinematike i
Dinamike, izucavaju uradili smo i po nekoliko primera zadataka iz oblasti iz
kojih do sada nisu davani zadaci na ispitima.
Napomenimo da smo prve zadatke, iz odredene
oblasti, detaljno uradili,
- da bismo
a one koji slede uradeni su bez dodatnih objasnjenja. Takode,
istakli bitnije elemente, a opet da se ne izgubi celine, na slikama su sivom
bojom oznacene celine, a tamnije (crnom) elementi na koje treba obratiti
paznju pri resavanju zadatka.
Autori izrazavaju zahvalnost recenzentu dr Radomiru Mijailovicu, v.
profesoru Saobracajnog fakulteta, koji je rukopis pazljivo pregledao i dao
niz dragocenih sugestija za poboljsanje kvaliteta ove zbirke.
Posebnu zahvalnost dugujemo Srdanu
Rusovu v. profesoru Saobracajnog
fakulteta, koji je sastavio nekoliko zadataka i pokazao, na tim primerima,
- nista manju
konkretnu primenu Mehanike u oblasti saobracaja. Takode,
zahvalnost dugujemo dr Predragu Cvetkovicu, red. profesoru Saobracajnog
fakulteta kao i dipl. inz. masinstva Dragisi Vidanovicu, koji su pazljivo
procitali rukopis i dali niz dragocenih sugestija za poboljsanje kvaliteta ove
zbirke.
Njihova pomoc pri izradi ove zbirke prevazilazi uobicajenu pomoc recenzenta i kolega.
- Jovanka Cvetkovic pomogle je svojim sugestijama da ova knjiga
Gospoda

SADRZAJ
jezicki bude korektna, na cemu joj se zahvaljujemo.

Svesni da do gresaka i propusta uvek dolazi, naravno nenamerno, bicemo
zahvalni svakome koji nam na njih ukaze.
U Beogradu, marta 2012. god.
Autori
Deo I
Kinematika
GLAVA
1
KINEMATIKA - ZADACI
1.1
Brzina i ubrzanje ta
cke
Zad. 1.1. Vektor polozaja tacke M u proizvoljnom trenutku vremena je:

r = (3t)i + (4t 3t2 )j.
Odrediti trajektoriju tacke M .
Resenje:
Jednacina trajektorije dobija se eliminacijom parametra t iz konacnih
jednacina kretanja, tj.
t=
x
3
x = 3t,
( x )2
x
y =4 3
3
3
y = 4t 3t2
x
y = (4 x).
3
- koordinata x = f (y) ili

Dakle, predstavlja funkcionalnu zavisnost izmedu
y = f (x).
k
Zad. 1.2. Odrediti jednacinu trajektorije tacke M , ako je njen vektor
polozaja
r = (2 cos 2t)i + (2 sin t)j.
Resenje:
Projekcije vektora polozaja na ose x, y su:

x = 2 cos 2t,
y = 2 sin t.
Kako je cos 2t = cos2 t sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo

sin t =
y
2
tj.
x=2
((
sin2 t =
y2
4
y2
4
i
y2
4
cos2 t = 1 sin2 t = 1
))
y2
4
x = 2 y2,
sto predstavlja jednacinu trajektorije. U ovom slucaju jednacina trajektorije

je parabola.
k
Zad. 1.3.
v
.
r
p-a
Odrediti jednacinu krive linije (putanju)

koju opisuje brod odrzavajuci dati stalni
kursni ugao ka nepokretnoj tacki O (vidi
sl. 1.1). Pocetno rastojanje broda od
tacke O je b0 . Ispitati posebno slucajeve
kada je = 2 , 0 i .
.
rj
a
B
r
vO
j
O
bo
Slika 1.1:
BO
uz zad. 1.3
Resenje:
U ovom slucaju pogodno je koristiti polarni koordinatni sistem, pri cemu
cemo za pol usvojiti tacku O, dok polarna osa prolazi kroz O i pocetni
polozaj broda B0 , tako da je 0 = b0 i 0 = 0. Sa sl.1.1 vidi se da je
d

dt = d
tg( ) = tg =
= d
.
d
dt
Iz prethodne jednacine dobijamo
(tg)d = d,
1.1 Brzina i ubrzanje ta

cke
odnosno, razdvajajuci promenljive

d
= ctg d.
Integraleci prethodnu jednacinu, dobijamo

ln = ln C ctg .
Iz pocetnih uslova (za t = t0 = 0: (t0 ) = 0 = b0 , (t0 ) = 0 = 0)
odredujemo
konstantu C
ln 0 = ln C 0 ctg
ln b0 = ln C
odakle je
ln ln b0 = 0 ctg = ln
C = b0 ,
,
b0
pa za putanju broda dobijamo

= b0 e ctg .
Linija koja je opisana ovom relacijom zove se logaritamska spirala.
Analiza: Za =
ctg = 0.
U ovom slucaju putanja je kruzni luk = b0 .
Za = 0 ili = , uz pretpostavku da je = 0, posto je tg( ) = 0,
za putanju dobijamo
= 0
= 0 = 0 .
Dakle, u ovom slucaju, brod se krece duz polarne ose i priblizava se, odnosno
udaljava od tacke O.
k
Zad. 1.4. Kretanje tacke M u ravni Oxy odredeno
je konacnim jednacinama
kretanja
x = 4 cos t + 2,
y = 3 sin t + 3.
Odrediti trajektoriju tacke i njenu brzinu u trenucima t0 = 0 i t1 =
s.
Resenje:
Trajektorija:
x = 4 cos t + 2
y = 3 sin t + 3
x2
= cos t,
4
y3
= sin t (posle kvadriranja)
3
(x 2)2 (y 3)2
+
= 1.
16
9
Dakle, jednacina trajektorije je elipsa.
y
v1
M1
6
5
v0
b=3
a=4
4
3
M0
C (2,3)
2
1
-2 -1
Slika 1.2:
Trajektorija.
Brzina:
x = 4 sin t,
y = 3 cos t
v=
x 2 + y 2 =
16 sin2 t + 9 cos2 t =
9 + 7 sin2 t.
Zamenivsi odgovarajuce vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = /2, u

prethodnu jednacinu - intenzitet brzine, dobijamo
v0 |t0 =0 = 3 cm/s = vy ,
v1 |t1 =/2 = 4 cm/s = vx .

k
Zad. 1.5. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

x = 20t2 + 5,
y = 15t2 + 3.
Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete

brzine i ubrzanja tacke u proizvoljnom trenutku vremena.
Resenje:
Jednacina trajektorije:

cke
x=
20t2
+5
y = 15t2 + 3
x5
=
20
y3
t2 =
15
t2
y3
x5
=
20
15
odakle dobijamo za trajektoriju:
3
3
y = x
4
4
(jednacina prave).
Zakon kretanja:
Kvadrat elementa luka je
ds2 = dx2 + dy 2 .
Iz prethodnih relacija dobijamo
dx = 40t dt,
dy = 30t dt,
pa je
2
ds = 1600t + 900t
t2
+ C,
2
s = 25t2 .
s = 50
(dt)
ds = 2500t (dt)
za t0 = 0, s0 = 0
C=0

ds = 50t dt
Intenzitet brzine:
v = s = 50t
ili
x = 40t
y = 30t
Intenzitet ubrzanja:
aT
aN
ili
x
= 40
y = 30
v=
x 2 + y 2 = 1600t2 + 900t2 = 50t.
dv
= 50
=
dt2
v2
v
=
=0
=
Rk
a=
x
2 + y2 =
a = aT = 50.
1600 + 900 = 50.
10
k
Zad. 1.6.
Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:
x = 1 + 2 cos(3t),
y = 2 + 2 sin(3t).
Odrediti:
a) jednacinu trajektorije,
b) zakon kretanja tacke,
c) intenzitet brzine i
d) ubrzanja tacke
u proizvoljnom vremenskom trenutku.
Resenje:
a) Iz konacnih jednacina kretanja sledi
x 1 = 2 cos(3t),
y 2 = 2 sin(3t).
Kvadrirajuci i sabirajuci levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu

4 cos2 (3t) + 4 sin2 (3t) = 4 = (x 1)2 + (y 2)2
(x 1)2 + (y 2)2 = 22 ,
koja predstavlja jednacinu kruznice sa centrom u tacki C(1, 2) i poluprecnika
r = 2.
b) Kako je ds = x 2 + y 2 dt, to za zakon puta dobijamo

dx = 6 sin(3t) dt,
dy = 6 cos(3t) dt,
ds = 6 dt
s = 6 t + c1 .
Kako je (pocetni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je

s = 6 t.
11

cke
c) Intenzitet brzine je v 2 = x 2 + y 2 = (s)

2 , pa na osnovu prethodnog sledi
v = 6.
d) Ubrzanje ima normalnu komponentu
an =
36
v2
=
= 18,
Rk
2
i tangencijalnu
at =
dv
= 0,
dt
pa je intenzitet ubrzanja
a=
a2n + a2t = 18.
Intenzitet ubrzanja mogli smo da izracunamo i preko Dekartovih koordinata
x
= 18 cos(3t), y = 18 sin(3t)
a= x
2 + y2 = 18 .
Zad. 1.7.
Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:
)
(
)
(
t
t
x = sin
,
y = cos
.
2
2
Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete

brzine i ubrzanja tacke u proizvoljnom vremenskom trenutku.
Resenje:
Jednacina trajektorije, kao sto je vece receno, dobija se eliminacijom

parametra t iz jednacina kretanja. Koristeci osnovnu trigonometrijsku identicnost sin2 + cos2 = 1, za trajektoriju dobijamo
x2 + y 2 = 1 .
Zakon kretanja s = s(t) dobija se iz relacije
(
(
) ( )
)
( )2
t 2
2
2 t
2
2
2
ds = x + y dt =
sin
cos
+
dt =
2
2
2
2
= dt
2
s = t + s0 .
2
12
Intenzitet brzine je
v=
a ubrzanja
a=
x 2 + y 2 = ,
2
x
2
y2
( )2
2
.
k
Zad. 1.8. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

( )
( )
t
t
x = 15 sin
,
y = 15 cos
.
4
4
Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitet brzine
i ubrzanja tacke u proizvoljnom trenutku vremena.
Resenje:
Jednacina trajektorije:
(
)
t
x
sin
=
4
15
( )
y
t
=
cos
4
15
sin2
t
4
+ cos2
t
4
x2
y2
+
=1
225 225
odakle dobijamo za trajektoriju

x2 + y 2 = 152
(centralni krug poluprecnika r = 15).
Zakon kretanja:
Kvadrat elementa luka je
ds2 = dx2 + dy 2 .
Iz prethodnih relacija dobijamo
[(
)2
( ) (
)2
( )]
t
15
t
15
cos2
sin2
+
(dt)2 =
ds2 =
4
4
4
4
(
) [
( )
( )]
15 2
2 t
2 t
=
cos
+ sin
(dt)2
4
4
4

15
ds =
dt , za t0 = 0, s0 = 0 C = 0
4
13

cke
s=
15
t.
4
Intenzitet brzine:
v = s =
15
= const.
4
ili
)
( )
t
t
, y = 15 sin
x = 15 cos
4
4
4
4
(
) [
( )
( )]
t
t
15
15 2
cos2
+ sin2
=
v = x 2 + y 2 =
.
4
4
4
4
(
Intenzitet ubrzanja:
at =
v2
225 2 /16
15 2
dv
= 0an =
=
=
dt
Rk
15
16
a = an =
15 2
.
16
ili
(
( ) 2
t
2
x
= 15 sin
y = 15 cos
16
4
16
( )
( )
2
15 2
t
15
2 t
2
2
2
a= x
+ y =
cos
.
+ sin
=
16
4
4
16
t
4
k
Zad. 1.9.
U tacki A0 nepokretnog kruznog cilindra, poluprecnika R, obeseno je gipko,
neistegljivo uze, duzine = 2R. U
pocetnom trenutku ( = 0) tacki M , koja
je vezana za slobodni kraj uzeta, saopsti
se pocetna brzina v0 , u negativnom smeru
ose Ox, tako da uze pocinje da se namotava na cilindar. Smatrajuci da je intenzitet brzine tacke M , u toku namotavanja
uzeta, konstantan, odrediti:
kao i
a) i ,
b) ubrzanje tacke M , u funkciji ugla
namotavanja uzeta .
Ao
M
Mo
Slika 1.3:
vo
uz zadatak 1.9.
14
Napomena. U toku kretanja tacke u ravni, uze je stalno zategnuto.

Resenje:
a) Uocimo prvo da se slobodna duzina uzeta, usled namotavanja, smanjuje, tj. u proizvoljnom polozaju tacke M duzina uzeta je AM = AA0 =
2R R. Koordinate x, y tacke M date su izrazima (vidi sliku 1.4):
x = R cos AM sin = R cos ( R) sin =
= R cos (2R R) sin ,
(a)
y = R sin + AM cos = R sin + ( R) cos =

= R sin + (2R R) cos .
Brzina, izrazena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je

v = xi
+ yj,
pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se:

x = R sin + R sin (l R) cos = (l R) cos
y = R cos R cos (l R) sin = (l R) sin .
(b)
R cosq
Za intenzitet brzine v tacke M dobijamo

Ao
q
A
q
y
AM sinq
Slika 1.4:
v 2 = x 2 + y 2 = (l R)2 2
v = (l R).
Kako je, prema uslovu zadatka, v = v0 =

dobija se
const. i = 2R, odavde, za ,
=
v0
v0
=
.
( R)
R(2 )
(c)
Proizvoljan polo
zaj ta
cke M .
Diferencirajuci, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom iz (c), za

dobija se
v02
v0 R
= 2
=
.
(d)
R (2 )2
R2 (2 )3
15

cke
b) Ubrzanje tacke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je

izrazom
a=x
i + yj.
Diferenciranjem izraza (b), dobija se
x
= R2 cos + (l R)2 sin (l R) cos .
y = R2 sin (l R)2 cos (l R) sin .
Kvadrat intenziteta ubrzanje a, tacke M , je
a2 = x
2 + y2 a2 = R2 4 + (l R)2 4 + (l R)2 2 2R(l R)2 .
Zamenom iz (c) i iz (d), za intenzitet ubrzanja dobija se
a=
v02
.
R(2 )
k
Zad. 1.10. Tacka M krece se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v.

Pravac brzine tacke gradi ugao = (/6) t sa potegom. Odrediti:
a) konacne jednacine kretanja tacke u polarnim koordinatama i
b) trajektoriju, ako je u pocetnom trenutku: t0 = 0, r0 = 0, 0 = 0.
Resenje:
a) Radijalna komponenta:
vr = v cos = v cos(/6) t = r dr = v cos(/6) t dt
6
r = v cos(/6) t dt = v sin(/6)t + C C = 0,
t
6v
sin
r=
.
6
Poprecna komponenta:
v
vp = v sin = v sin(/6) t = r,
d
= /6 d = (/6) dt
r
dt
= (/6) t + C,
C = 0,
= t.
6
M
r
j
O
Slika 1.5:
resenje uz zad.1.10.
16
b) Zamenom = (/6) t u r = (6v/) sin(/6)t dobija se trajektorija u

polarnim koordinatama
6v
r=
sin .
k
Zad. 1.11.
Voz polazi iz stanice A ubrzanjem a1 = 0, 2 [m/s2 ], dok ne dostigne
brzinu v1 = 108 [km/h], a zatim nastavlja kretanje tom brzinom. U blizini
stanice B, koja je 12 [km] udaljena od polazne stanice, pocinje da koci i
usporava sa a2 = 1 [m/s2 ], dok se ne zaustavi u stanici B. Odrediti:
a) predeni
put za vreme ubrzavanja, za vreme jednolikog kretanja i za
vreme usporavanja;
b) vreme proteklo pri prelazu od stanice A do stanice B;
c) srednju brzinu vs voza;
d) nacrtati dijagrame: s = s(t), v = v(t), a = a(t), v = v(s).
Resenje:
- za vreme ubrzaAko se sa t1 obelezi vreme ubrzavanja i s1 put preden
vanja, bice
1
v1 = a1 t1 , s1 = a1 t21 ,
2
a odatle se dobija odmah
t1 =
v1
= 150 [s],
a1
s1 =
v12
= 2250 [m].
2a1
Za vreme t2 kocenja usporavanja od brzine v1 do brzine v2 = 0 bice

v1 a2 t2 = 0,
1
s2 = v1 t2 a2 t22 ,
2
odakle je
t2 =
v1
= 30 [s],
a2
s2 =
v12
= 450 [m].
2a2
17

cke
Prema tome, voz prelazi s1 + s2 =

2700 [m] pri ubrzavanju i usporavanju, a
s = 9300 [m] jednolikom brzinom v =
108 [km/h] = 30 [m/s] za vreme t =
310 [s] (s = v t).
Srednja brzina voza na ovom delu puta
bice
vs =
12000
24, 5 [m/s] = 88, 2 [km/h].
490
S obzirom na zakone puta za vreme ubrzavanja jednolikog kretanja i usporavanja i

drugih osobina ovog kretanja bice: dijagram puta sastavljen od dva nejednaka
luka parabole spojena kosom duzi (sl.
1.6a). Dijagram brzine je trapez nejednakih krakova (sl. 1.6b), dijagram tangentnog ubrzanja obrazuju tri duzi, od kojih je jedna na samoj osi t (sl. 1.6c) i
najzad dijagram brzina-put bice sastavljen od dva parabolnicna luka spojena jednom duzi koja je paralelna osi s (sl. 1.6d).
t1
a)
t1
b)
t2
t2
at
t2
t1
t
c)
s1
Slika 1.6:
d)
s2
resenje uz zad.1.11.
k
Zad. 1.12.
s(m)
500
Automobil se krece po pravom putu.

Zakon puta prikazan je na slici 1.7.
Konstruisati v t i a t dijagrame
za period 0 t 30 [s].
s = 20t -100
s=t2
100
0
10
Slika 1.7:
20
30 t (s)
uz zad.1.12.
Resenje:
18
v(m/s)
Zakon puta (sl. 1.7):

s = t2 ,
s = 20t 100,
20
0 t 10,
10 t 20.
Brzina je:
0
v = s = 2t,
v = s = 20,
10
20
30 t (s)
10
20
30 t (s)
a (m/s2)
0 t 10,
10 t 20.
Ubrzanje je:
a = v = 2,
a = v = 0,
0 t 10,
10 t 20.
Slika 1.8:
uz zad.1.12.
k
Zad. 1.13.
s(m)
s = -0.5t 2+ 15t - 60
52.5
40

s = 5t - 10
s = 0.625t 2
10
0
0
Slika 1.9:
10
15 t (s)
uz zad.1.13.
Resenje:
Sa slike 1.9 vidi se da je zakon puta:
s(t) = 0, 625 t2 ,
s(t) = 5 t 10,
2
s(t) = 0, 5 t + 15 t 60,
0 t 4,
4 t 10,
10 t 15.
19

cke
v (m/s)
Kako je v = s(t),
to, prema datim

podacima, za brzinu dobijamo:
0 t 4,
1, 25 t,
5,
4 t 10,
v(t) = s(t)
=
t + 15, 10 t 15.
0
0
a (m/s2)
Za ubrzanje dobijamo:
1, 25, 0 t 4,
0,
4 t 10,
a(t) = v(t)
1,
10 t 15.
10
15 t (s)
10
15
1.25
1
t (s)
4
-1
Slika 1.10:
Resenje.
k
Zad. 1.14.
s(m)
116.67
1
s = - t 2 -2 t +119
3
3
Autobus se krece po pravom putu.

70
20 t - 50
s =3
3
2
s= -t 2
3
16.67
0
5
13
Slika 1.11:
20 t (s)
uz zad.1.14.
Resenje:
Prema dijagramu (slika 1.11) zakon puta je:
s(t) =
2 2
3t ,
20
50
3 t 3 ,
1 2
119
3 t 2t + 3 ,
0 t 5,
5 t 13,
13 t 20,
20
pa za brzinu dobijamo:
4
0 t 5,
3 t,
20
,
5 t 13,
v(t) = s(t)
=
23
t
2,
13
t 20,
3
a za ubrzanje:
4
3,
0 t 5,
0, 5 t 13,
a(t) = v(t)
=
2
3 , 13 t 20.
v (m/s)
12
6.67
0
5
13
20 t (s)
13
20 t (s)
a (m/s )
1.33
0.67
0
Slika 1.12:
Resenje zad. 1.14.
k
Zad. 1.15.
s (m)
1650
s = 24 t - 360

s = 0.5 t 2+ 20 t - 150
900
s = 0.1 t 3
100
0
10
30
45 t (s)
Slika 1.13: Slika uz zad. 1.15.
Resenje:
Prema slici 1.13 zakon puta je:
0 t 10,
0, 1 t3 ,
2
0, 5 t + 20 t 150, 10 t 30,
s(t) =
24 t 360,
30 t 45,
odakle dobijamo za:
21

cke
v (m/s)
50
- brzinu
0, 3 t2 , 0 t 10,
t + 20, 10 t 30,
v(t) = s(t)
=
24,
30 t 45,
30
0
10
30
45 t (s)
10
30
45 t (s)
a (m/s )
- ubrzanje
0, 6 t, 0 t 10,
1,
10 t 30,
a(t) = v(t)
0,
30 t 45.
1
0
Slika 1.14:
Resenje zad. 1.15.
k
Zad. 1.16.
Automobil se krece po pravom putu,
pri cemu se intenzitet njegove brzine
menja po zakonu
v(m/s)
12
6
0
2
v = 12t 3t2 ,
t (s)
kao sto je to prikazano na slici 1.15.

Konstruisati st dijagram za period
0 t 6[s].
-36
Slika 1.15:
uz zad. 1.16.
Resenje:
Kako je
v = 12 t 3 t2 ,
0t6
integracijom dobijamo:
s(t) =
v(t) dt =
0
t
0
(12 t 3 t2 ) dt = 6t2 t3 .
22
s (m)
32
Posmatrajmo intervale:
s(0) = 0, s(1) = 5,
s(2) = 16, s(3) = 27,
s(2) = 16, 0 t 2,
16
s(6) = 0, 4 t 6.
s(4) = 32, 2 t 4,
s(4) = 32, s(5) = 25,
Slika 1.16:
6 t (s)
resenje uz zad. 1.16.
k
Zad. 1.17.
Kamion se krece po pravom putu,
pri cemu se intenzitet njegovog
ubrzanja menja po zakonu
a(m/s )
8
6
0
2
a = 8 4t,
t (s)
-8
-16
Slika 1.17:
uz zad. 1.17.
kao sto je to prikazano na slici 1.17.

Konstruisati vt dijagram za period
0 t 6[s].
Resenje:
Kako je
v(m/s)
a(t) = 8 4 t, 0 t 6, to je
t
t
v(t) =
a(t) dt =
(8 4 t) dt =
0
6
0
2
t (s)
= 8 t 2 t2 .
v(0) = 0,
v(2) = 8,
-24
v(6) = 24.
Slika 1.18:
k
Zad. 1.18. Automobil zapocinje kretanje iz stanja mirovanja. Krecuci
se pravim putem dostize brzinu od v = 26 m/s za 8 s. v t dijagram
prikazan je na sl. 1.19. Konstruisati odgovarajuci a t dijagram i odrediti
23

cke
maksimalno ubrzanje automobila. Zatim konstruisati odgovarajuci s t

dijagram i odrediti predeni
put koji odgovara datom vemenu.
v(m/s)
Sa slike je:
26
v = 4t - 6
v = 3, 5t,
v = 3.5t
14
v = 14,
v = 4t 6,
0
1
Slika 1.19:
t (s)
0 t 4 [s]
4 t 5 [s]
5 t 8 [s]
v t dijagram uz zad. 1.18.
Resenje:
Ubrzanje je:
a = v = 3, 5,
0 t 4 [s]
a = v = 0, (v = const.) 4 [s] t 5 [s]
a = v = 4,
5 [s] t 8 [s].
Maksimalno ubrzanje sa dobijenog dijagrama je amax = 4 [m/s2 ].

Predeni
put je:
v = s ds = v dt = 3, 5 dt, 0 t 4 [s]
t
s
ds = 3, 5t dt s = 1, 75t2 st=0 = 0
0
st=4 = 28.
24
a (m/s2)
v = s ds = v dt = 14 dt,
t
s
ds = 14 dt
4
3.5
4t5
28
s 28 = 14(t 4)
s = 14t 56 + 28 = 14t 28
st=4 = 28 i
st=5 = 42.
v = s ds = v dt = (4t 6) dt,
t
s
ds = (4t 6) dt
s 42 = 2(t2 25) 6(t 5)
8 t (s)
8 t (s)
5t8
42
28
s = 2t2 50 6t + 30 + 42 = 2t2 6t + 22
st=5 = 42 i
102
42
s(m)
st=8 = 102.
Slika 1.20:
zad. 1.18.
a t i s t dijagrami uz
Predeni
put, za dato vreme, je st=8 s = 102 [m].
k
Zad. 1.19.
Avion slece na pravolinijsku pistu
brzinom v = 36 [m/s], pri cemu je
s0 = 0. Ako avion usporava na
nacin kako je to predstavljeno na
grafiku (sl. 1.21), odrediti vreme t

za koje se avion zaustavio i skicirati
v t i s t dijagrame.
Resenje:
a(m/s2)
15
20
33.5
0
t (s)
-1
-2.5
Slika 1.21:
a t dijagram uz zad. 1.19.
25

cke
Sa slike je:
a = 0,
0 t 5 [s],
a = 1 [m/s2 ],
5 [s] t 15 [s],
a = 2, 5 [m/s ],
15 [s] t 20 [s],
a = 1 [m/s2 ],
20 [s] t t [s].
Brzina, po intervalima, je:

a = v = 0,
0 t 5 [s] v = const. = 36 [m/s].
a = v = 2, 5, 15 [s] t 20 [s]
a = v = 1, 5 [s] t 15 [s]
dv = 2, 5
dt v = 2, 5t + C2
dv =
dt v = t + C1
vt0 =5 = 36 [m/s] C1 = 41,
v = t + 41,
vt0 =15 = 26 [m/s] C2 = 63, 5,
v = 2, 5t + 63, 5,
vt=20 = 13, 5 [m/s].
vt=15 = 26 [m/s].
v(m/s)
a = v = 1, 20 [s] t t [s]
dv =
dt v = t + C3
vt = 0 [m/s] t = 33, 5.
v = -2.5t + 63.5
v = -t + 33.5
13.5
v = -t + 41
26
vt0 =20 = 13, 5 [m/s] C3 = 33, 5,
v = t + 33, 5,
v = 36
36
Slika 1.22:
15
20
33.5 t (s)
v t dijagram uz zad. 1.19.
Zakon puta:
v = s,
0 t 5 [s] ds = v dt
s = 36 t + c1 , st=0 = c1 = 0, s = 36 t,
v = s,
st=5 = 180 [m]
5 t 15 [s] ds = v dt
t2
+ 41t + c2 , st=5 = 180, c2 = 12, 5,
2
t2
s = + 41t 12, 5, st=15 = 490 [m].
2
s=
26
v = s,
15 t 20 [s] ds = v dt
s = 1, 25t2 + 63, 5t + c3 , st=15 = 490, c3 = 181, 25,

s = 1, 25t2 + 63, 5t 181, 25, st=20 = 588, 75 [m],
v = s,
20 t 33, 5 [s] ds = v dt
t2
+ 33, 5t + c4 , st=20 = 588, 75, c4 = 118, 75,
2
t2
s = + 33, 5t + 118, 75, st=33,5 = 679, 875 [m].
2
s=
s(m)
s = -0.5 t 2+ 33.5 t + 118.75
679.87
588.75
490
s = -1.25 t 2+ 63.5 t - 181.25
s = -0.5t 2+ 41 t -12.5
180
s = 36 t
Slika 1.23:
15
20
33.5 t (s)
s t dijagram uz zad. 1.19.
1.2
Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
Zad. 1.20. Zamajac pocinje obrtanje iz stanja mirovanja jednako ubrzano.

Deset minuta posle pocetka kretanja ima ugaonu brzinu kojoj odgovara
120 [O/min]. Odrediti koliko je punih obrtaja N zamajac ucinio u toku
tih 10 [min].
Resenje:
27
Kako je
n = 120 [O/min], t = 10 [min],
120
n
=
= 4 [s1 ],
=
30
30
intenzitet ugaone brzine je
zakon promene ugla obrtanja je

1
= 0 t + t2 ,
2
i za
0 = 0
1
= t2 .
2
Iz izraza za ugaonu brzinu

= = t
izraz za ugaono ubrzanje, kao i intenzitet ugaonog ubrzanja, dobija se:

=
4 [s1 ]
=
=
[s2 ].
t
10 60[ s]
150
Na osnovu izracunatih vrednosti, sledi

= 2 N =
1
[s2 ]6002 [s2 ] = 1200
2 150
N = 600 .
k
Zad. 1.21. Broj obrtaja tela oko nepomicne ose za prvih 10 [s] smanji se
3 puta i u trenutku t = 10 [s] iznosi 30 [O/min]. Odrediti ugaono ubrzanje
tela, ako je ono u toku kretanja konstantno.
Resenje:
Kako je, prema uslovu zadatka, ugaono ubrzanje konstantno ( = const.),
tj. = const = = ,
to je
1
= 0 t + t2 .
2
Ugao jednak je 2 vreme[s], pa je u nasem slucaju = 2 t = 2 10 =
20. Kako je broj obrtaja u minuti posle 10 [s] 30, to je broj obrtaja u
pocetnom trenutku 90, jer se smanjio 3. Dakle, u trenutku t1 = 10 [s],
n1 = 30 [O/min] = 0, 5 [O/s], a u pocetno trenutku je t0 = 0 [s], n0 =
n0 + n1
90 + 30
90 [O/min] = 1, 5 [O/s]. Srednja promena je ns =
=
=
2
2
60 [O/min] = 1 [O/s], jer je ugaono ubrzanje konstantno.
28
Ugao, za koji se telo okrenulo tokom vremena t [s] je = 2 N , gde je

N broj obrtaja, koji izracunavamo po obrascu
N = ns t.
1
20 = 3 10 + 102
2
50 = 20 30
10
= = [s2 ].
50
5
Korisceni obrasci:
N = ns t = 60 [O/min] 10 [s] = 10,
= 2 N = 20,
0 = 2 ns = 2 1, 5 = 3 [s1 ],
1
= 0 t + t2 .
2
k
Zad. 1.22. Gipko nerastegljivo uze, koje nosi teret B, namotano je preko
veceg od dva kruto vezana koaksijalna kotura. Koturovi mogu da se obrcu
oko nepomicne ose koja prolazi kroz tacku A. Drugo uze je prebaceno preko
manjeg kotura, a njegov kraj C krece se udesno konstantnim ubrzanjem
intenziteta aC = 9 [cm/s2 ] i pocetnom brzinom intenziteta vC0 = 12 [cm/s],
smera ubrzanja. Ako je r = 5 [cm], odrediti:
a) ubrzanje tacke D na obodu manjeg
kotura u trenutku t = 0 [s],
C
aC
A r
b) broj obrtaja kotura posle 2 [s],
vCo
2r
c) brzinu i promenu visine tereta posle

2 [s].
B
Napomena. Uzad ne proklizavaju.

Resenje:
Iz izraza za pocetnu brzinu
vC0 = r 0 ,
Slika 1.24:
Gipko nerastegljivo u
ze.
29
moze da se izracuna pocetna ugaona brzina

vC
12
0 = 0 =
= 2, 4 [s1 ].
r
5
Iz izraza za ubrzanje tacke C, tj. tangencijalna komponenta ubrzanja tacke
D,
aC = aDt = r 0
moze da se izracuna ugaono ubrzanje
9
aDt
= = 1, 8 [s2 ].
r
5
Normalna komponenta ubrzanja tacke D, na osnovu izracunate 0 , je
0 =
aDn = r 02 = 5 2, 42 = 28, 8 [cm/s2 ].

Intenzitet ubrzanja tacke D je
aD = a2Dt + a2Dn = 92 + 28, 82 30, 2 [cm/s2 ] .
Zakon promene ugla obrtanja je
1
= 0 t + t2 ,
2
a njegovim diferenciranjem po vremenu dobija se zakon promene ugaone
brzine
= 0 + t.
Ugao, koji koturovi opisu za t = 2 [s] je
1
|t=2 [s] = 2, 4 2 + 1, 8 4 = 4, 8 + 3, 6 = 8, 4 [rad].
2
Iz obrasca za promenu ugla obrtanja preko broja obrtanja
= 2N
N=
8, 4
=
1, 34 [obrta].
2
2
Izraz za brzinu tereta B je
vE
aDt
C
aC
aDn
vCo
aD
vE
Slika 1.25:
vB = vE = 2r ,
|t=2 [s] = 2, 4 + 1, 8 2 = 6 [s1 ],
a intenzitet je
uz resenje zad. 1.22.
vB = 10 6 = 60 [cm/s] .
30
Promena visine tereta se izracunava iz obrasca za duzinu luka:

hB = s = 2r = 10 |t=2 [s] = 10 8, 4 = 84 [cm] .
k
Zad. 1.23.
1
2
w1
Ugaona brzina zupcastog tocka

menja se po zakonu 1 = 2t2 [s1 ],
pri cemu se vreme t meri u sekundama. Odrediti ubrzanje tereta 3
u trenutku t1 = 2 [s], ako je R1 =
1 [m], R2 = 0, 8 [m] i r = 0, 4 [m].
w2
R1
Slika 1.26:
Zup
casti to
cak.
Resenje:
Izraz za obimnu brzinu u tacki A, preko velicna koje karakterisu zupcasti
tocak 1:
v A = R1 1
vA |t1 =2 [s] = 1 2 22 = 8 [m/s].
Obimna brzina u tacki A, koja je zajednicka za oba zupcasta tocka 1 i 2,

moze se izraziti i preko velicina koje karakterisu zupcasti tocak 2:
v A = R 1 1 = R2 2 .
Iz ovog izraza sledi izraz za ugaonu brzinu tocka 2:
1
w1
2
aBt
2 =
vB
B
R1 1
8
vA
=
=
= 10 [s1 ],
R2
R2
0, 8
2 = 1, 25 2 t2 = 2, 5 t2 .
vA
Obimna brzina u tacki B je:
a3
vB = r 2 = 0, 4 10 = 4 [m/s].
Slika 1.27:
Resenje.
31
Ubrzanje tereta 3 jednako je tangentnoj komponenti ubrzanja tacke B

tocka
(
)
d
d2
d R1
dvB
= (r2 ) = r
=r
1
a3 = aBt =
dt
dt
dt
dt R2
rR1
0, 4 1
rR1
1 =
4t a3 |t1 =2 [s] =
4 2 = 4 [m/s2 ].
a3 =
R2
R2
0, 8
k
Zad. 1.24. Rotor turbine se obrce jednoliko usporeno, pri cemu u vremenskom intervalu T = 30 [s] broj obrtaja rotora opada sa 4000 [O/min] na
1300 [O/min]. Izracunati usporenje rotora i broj okretaja koji on ucini u
datom vremenskom intervalu.
Resenje:
Iz izraza za ugaono ubrzanje/usporenje
=
d
dt
- usporenje
sledi izraz za ugaonu brzinu u diferencijalnom obliku

d = dt
2
d =
t2
dt
t1
2 1 = (t2 t1 ) = T
za
= const.
a odakle se dobija intenzitet ugaonog ubrzanja:

=
2 1
(n2 n1 )
=
= 3 [s2 ].
T
30T
Za t1 = 0, iz izraza za ugaonu brzinu

d
=
dt
sledi izraz za promenu ugla obrtanja

d =
dt = (1 t) dt
= 1 t
1
= 1 t t2
2
= 2650.
32
Izraz za broj obrtaja preko ugla obrtanja je

N=
= 1325,
2
i predstavlja broj obrtaja koji rotor turbine ucini za dati vremenski interval.
1.3
Ravansko kretanje
1.3.1
Brzina pri ravanskom kretanju
Zad. 1.25.
Za dati mehanizam, koji se sastoji
od stapova OA, AB i BD, odrediti brzinu tacke B u prikazanom
polozaju, ako je OA = R i ako
stap OA u tom polozaju ima ugaonu
brzinu 0 . Veze u tackama O, A, B
i D su zglobne.
60
wo
D
Slika 1.28:
uz zad. 1.25.
Resenje:
vA = OAOA = R0 , vB = BDB
vA
60
I nacin (projekcija na pravac AB)
vB
O = PV
Kako tacke A i B pripadaju istom

stapu, a brzine ovih tacka su poznatih pravaca i smerava, tada prema
teoremi o projekcijama brzina je:
w
D
AB
B
wo = wAB
Slika 1.29:
uz resenje zadatka 1.25.
vA cos 30 = vB cos 60
R0
1
3
= vB
2
2
vB = R0 3.
II nacin (trenutni pol brzina)

Sa slike se vidi da je:
BPv
= tg60
R
BPv = Rtg60 = R 3.
33
1.3 Ravansko kretanje
Izraz za intenzitet brzine tacke A, preko trenutnog pola brzina, je:

APv AB = vA
AB =
R0
vA
= 0 .
=
R
APv
Izraz za intenzitet brzine u tacki B, preko trenutnog pola brzina, za izracunatu

ugaonu brzinu oko pola brzina:
vB = BPv AB = R 30 vB = R0 3.
k
Zad. 1.26.
A
Krivaja OA, duzine 0, 3 [m] obrce

se konstantnom ugaonom brzinom
0 = 2 [s1 ] oko nepomicne ose Oz.
Krivaja dovodi u kretanje stap AB
duzine 0, 8 [m]. Posredstvom stapa
AB disk poluprecnika R = 0, 2 [m]
kotrlja se bez klizanja po ravnoj
podlozi. Za dati polozaj mehanizma, odrediti ugaonu brzinu diska.
Veze u O, A i B su zglobne.
60
wo
Slika 1.30:
uz zad. 1.26.
Resenje:
Na osnovu teoreme o projekcijama
brzina, projektovanjem na AB, nije
tesko izracunati brzinu u tacki B, a
potom i ugaonu brzinu.
60
vA
vA = OA0 = 0, 3 2 = 0, 6 [m/s],
cos 30
vB = vA
= 0, 6 3 [m/s],
cos 60
v
vB = RD D = B = 3 3 [s1 ].
R
PV
Slika 1.31:
vB
wd
k
34
Zad. 1.27.
Krivaja O1 A obrce se konstantnom
ugaonom brzinom 1 oko ose koja prolazi kroz tacku O1 , a krivaja O2 C obrce
se konstantnom ugaonom brzinom 2
oko ose koja prolazi kroz tacku O2 .
Odrediti brzinu tacke B za polozaj
mehanizma slikom dat, u kome je krivaja O1 A vertikalna, a krivaja O2 C i
poluga AB su horizontalne, dok poluga
BC gradi ugao od 60
sa horizontalnom
osom, ako je O1 A = b 3 i O2 C = b.
w2
60
O2
w1
O1
Slika 1.32:
Resenje:
Stapovi
O1 A i O2 C su tela koja se obrcu oko odgovarajucih nepomicnih
osa, pa su njihove brzine:
C
O2
y
vA
vC
60
vC = O2 C2 = b2 .
Brzina tacke B se moze izracunati

preko brzine tacke A stapa AB, kao
i brzine tacke C stapa BC, eliminaciom brzine tacke B, tj. izjednacavanjem ove dve vektorske
jednacine. Sledi
vBC
vB A
vB
O1
Slika 1.33:
vA = O1 A1 = b 31 ,
vB = vA + vBA ,
vB = vC + vBC
vA + v = vC + v .
A
B
C
B
Projektovanjem ove vektorske jednacine na ose x i y izracunavaju se inten-
35
ziteti komponenata brzina vBC i vBA . Projekcije na x i y osu su:

vA = vBC cos 30
vBA = vC vBC sin 30
1 b 3 = vBC
3
2
vBC = 2b1
vBA = b2 + 2b1
1
2
vBA = b(1 + 2 ).
Intenzitet brzine tacke B je
2
2
2
2
2
2
2
vB = 3b 1 + b 1 + 2b 1 2 + b 2 = b 412 + 21 2 + 22 .
ili koriscenjem kosinusne teoreme
vB2 = vC2 + (vBC )2 2vC vBC cos 120
vB = b 412 + 21 2 + 22 .
k
Zad. 1.28.
Krivaja OA = R obrce se oko
nepokretne ose koja prolazi kroz
tacku O normalnu na ravan crteza,
konstantnom ugaonom brzinom 0 ,
i pomocu poluga AB = 1 i AC = 2
dovodi u kretanje klip B, odnosno
klip C, koji se krecu po horizontalnoj, odnosno vertikalnoj vodici.
Za
polozaj mehanizma na slici odrediti
ugaone brzine poluga AB i AC, kao
i brzine tacka B i C.
l2
C
60
l1
B
wo
O
Slika 1.34:
uz zad. 1.28.
Resenje:
vA = R0 ,
v A = vB
u posmatranom trenutku-polozaju (trenutna translacija)

vA = vB = R0
AB = 0.
36
vC
Primena teoreme o projekcijama brzina

na pravac AC, dobija se:
vA cos 30 = vC cos 60 vC = R0 3.
wAC
PV
AC
C
60
vA
vB
Intenzitet brzine tacke A, u odnosu na

pol brzina za stap AC:
vA = AP v AC
wo
AC =
vA
.
AP v
Sa slike je lako zakljuciti da je:

Slika 1.35:
cos 60 =
AP v
2
AC =
2R0
.
2
AP v =
2
.
2
Iskoristivsi ovo dobija se
1.3.2
Ubrzanje pri ravanskom kretanju
Zad. 1.29.
Odrediti ugaono ubrzanje poluge BC i krivaje CD ravnog mehanizma u
polozaju prikazanom na slici 1.29, ako se
krivaja AB obrce konstantnom ugaonom
brzinom 0 oko nepokretne ose koja prolazi kroz tacku A i upravna je na ravan slike. Date su velicine (Poznato je):
AB = R, CD = 2R, BC = L.
wo
o
B 60
Slika 1.36:
uz zad. 1.29.
Resenje:
Brzine tacaka (sl. 1.37):
Intenzitet brzine tacke B (obrtanje krutog tela oko nepokretne ose) je
vB = R0 ,
37
a zatim projektovanjem brzina, na pravac BC,

vB cos 30 = vC cos 30
vB = vC
BC = 0,
sto znaci da se stap BC, u datom trenutku, translatorno krece.

Intenzitet brzine tacke C, stapa CD, je
0
.
vC = R0 , vC = CDCD CD =
2
vB
wo
o
B 60
vC
wCD
C
Slika 1.37:
Brzine ta
caka mehanizma.
Ubrzanje tacaka (sl. 1.38):

y
aBtA
B 60
aBn
aCtD
aCtB
B
Cn
Slika 1.38:
aCn
Ubrzanje ta
caka mehanizma.
Ubrzanje tacke B sastoji se od dela koji predstavlja translaciju tela (komponenta aA ) i rotacionog dela (tangencijalna aA
i normalna komponenta
Bt
):
aA
Bn
0
+ aA
aB =
aA
+ aA
.
Bt
Bn
Intenzitet tangencijalne komponenta aA
je
Bt
dAB
=0
dt
Intenzitet normalne komponente aA
je
Bn
= AB AB = 0
aA
Bt
AB =
AB = 0 = const.
2
= R02 .
aA
= AB AB
Bn
38
Tada je intenzitet ubrzanja tacke B

|aB | = |aA
| = R02 .
Bn
Ubrzanje tacke C je
0(BC =0)
aC = aB + aB
+
aB
Ct
Cn
aC = aB + aB
aC = aD
+ aD
.
Ct
Ct
Cn
0 D
+
aD
aCt + aD
,
aC =
Cn
Intenzitet normalne komponent ubrzanja aD

je
Cn
2
= R02 .
aD
= CDCD
Cn
Eliminaciom ubrzanja tacke C, dobija se

aB + aB
= aD
+ aD
.
Ct
Ct
Cn
Projektujuci poslednju vektorsku jednacinu na x odnosno y osu, dobijamo:
- projekcija na x osu
aB + a
B
Ct
cos 30 = a
aB
= R02 3,
Ct
D
Cn
R02
aB
= BC BC
Ct
+a
B
Ct
BC
R02
3
=
2
2
aB
R02 3
Ct
=
=
.
L
L
- projekcija na y osu
a
B
Ct
aD
= 2RCD
Ct
aD
R02 3 1
CD = Ct =
2R
2
2R
02 3
CD =
.
4
sin 30 = a
D
Ct
D
Ct
R02
k
Zad. 1.30. U polozaju klipnog mehanizma, prikazanog na slici 1.39, poznate su ugaona brzina i ugaono ubrzanje poluge OA. Odrediti:
39

A
a) brzinu klipa B i ugaonu brzinu

stapa AB,
b) ubrzanje klipa B i ugaono
ubrzanje poluge AB,
w, e
u datom polozaju. Uzeti da je OA =

r i AB = , a ugao je poznat.
Slika 1.39:
uz zad. 1.30.
Resenje:
a) Prvo odredimo brzinu tacke A, kao tacke tela koje se okrece oko
nepomicne ose (sl. 1.40)
vA = OA.
Sada brzinu tacke B mozemo da odredimo ako iskoristimo teoremu o projekcijama brzina. Iz projekcije brzina na pravac AB (vidi sl.1.40) dobijamo
vB cos = vA cos
vB = vA .
Dakle, stap se u datom trenutku krece translatorno, pa je trenutna ugaona

brzina
AB = 0 .
aAt
vA
aAn
aBnA
a
w, e
vB
Slika 1.40:
w, e
aB
a
resenje zad. 1.30 - brzina.
Slika 1.41:
B
A
Bt
resenje zad. 1.30 - ubrzanje.
b) Tacka B istovremeno pripada klizacu i stapu AB. Izraz za njeno

ubrzanje, kao tacke stapa, je
2
aB = aA + AB AB AB
AB = aA + aA
+ aA
,
Bt
Bn
40
odnosno
aB = aAn + aAt + aA
+ aA
.
Bt
Bn
(a)
Ubrzanje tacke A dato je relacijom

aA = aAn + aAt ,
gde je:
aAn = 2 OA = r 2 ,
aAt = OA = r.
Projekcijom izraza (a), na ose Ox i Oy, imajuci na umu da se klizac B

krece pravolinijski duz Bx ose, dobijamo:
x:
y:
aBx = aAt aA
cos aA
sin = aAt AB AB sin ,
Bn
Bt
aBy = 0 = aAn + aA
sin aA
cos = aAn aA
cos =
Bn
Bt
Bt
= aAn AB AB cos .
2 = 0 (trenutna ugaona brzina jednaka

Ovde smo iskoristili da je aA
= AB
Bn
nuli). Iz projekcije ubrzanja tacke aB na Oy osu (poslednja jednacina)
dobijamo trazeno ugaono ubrzanje
2r
aAn
=
,
cos
AB cos
a iz projekcije na Ox osu (pravac kretanja klizaca B) dobijamo trazeno
ubrzanje klizaca B (vidi sliku 1.41)
AB =
aB = aBx = aAt AB sin = r +
2r
sin
cos
aB = r + 2 r tg .
k
Zad. 1.31.
AB duzine zglobno je vezan

Stap
za obod diska poluprecnika R koji se
kotrlja bez klizanja po pravom delu
puta. Ako u prikazanom polozaju
srediste diska ima brzinu v0 i ubrzanje
a0 , odrediti brzinu i ubrzanje klizaca
B.
45
vO
O
aO
Slika 1.42:
uz zadatak zad:z-28.
41
Resenje:
Brzine:
v0 = RD
D =
vA = AP v D = R 2D
v0
,
R
vA = v0 2.
vB
Primenom teoreme o projekcijama brzina,

dobija se:
PV = B
AB
45
vO
A
O
vA = AP v AB AB
vA
PV
vB = 0 ,
v0 2
vA
.
=
=
AP v
wD
Slika 1.43:
Brzine.
Ubrzanja:
aA = aO + aO
+ aO
.
An
At
D =
aBnA
45
aB
O
aAnO
aBtA
aO
O
At
(a)
D
d ( v0 )
a0
1 d
=
(v0 ) = ,
=
t
dt R
R dt
R
a0
O
aAt = D OA = R = a0 ,
R
v02
2
.
=
OA
aO
=
D
An
R
Slika 1.44:
Projektovanjem jednacine (a) na x i y,

respektivno, dobija se:
Ubrzanje.
x:
aAx = a0 a0An
y:
aAy = a0An = a0 .
aAx = a0
v02
R
42
aB = aA + aA
+ aA
,
Bn
Bt
2
=
aA
= ABAB
Bn
2v02
.
Projektovanjem ove vektorske jednacine dobija se:

na x :
na y :
v2
0 = a0 0 aA
cos 45 + aA
cos 45 ,
Bn
Bt
R
2v02 2 v02
2v02 v02 2
2
2
A
A
=
+
a0
aBt =
+
a0 2,
aBt
2
2
R
2
A
aB = a0 aA
sin
45
a
sin
45
Bn
Bt

2
2v02 2 2v02 2 v02 2 2
+ a0 2
aB = a0
2
2
R 2
2
v2
aB = 0
2 2+
R
.
k
Zad. 1.32.
A
Odrediti intenzitet brzine i ubrzanja

klizaca C u polozaju mehanizma
prikazanom na slici. Poluga OA se
obrce konstantnom ugaonom brzinom 0 .
wo
45
Slika 1.45:
Resenje:
Brzine (sl. 1.46):
uz zad.1.32.
43
vA
wAB
B
O = PV
U datom trenutku poznati su pravci

brzina tacaka A i B, pa projektovanjem na pravac AB, dobijamo:
PV
AB
vB cos 45 = vA cos 45
BC
vB = vA = R0 .
wBC
vB
- poznati je i pravci brzine

Takode,
tacake C (klizaci - fiksan pravac
kretanja).
Pravci ovih vektora
odredeni
su uglom :
vC
C
Slika 1.46:
Brzine ta
caka mehanizma sa sl.
1.45.
BC =
R2
4R2
R
5
sin = =
5
R 5
= R 5,
2 5
cos =
.
5
Projektovanje ovih brzina, na pravac BC, dobijamo:

vB cos = vC cos
5
2 5
R0
= vC
5
5
vC =
R0
.
2
Ugaonu brzinu stapa AB mozemo da odredimo, jer je poznata brzina

tacke B, kao i trenutni pol brzina za ovaj stap (tacka O)
vB = BP vAB AB
AB =
R0
vB
= 0 .
=
R
BP vAB
Kako je poznata brzina tacke B, kao i trenutni pol brzina za ovaj stap
koristeci
(tacka PvBC ), to se potrebna ugaona brzina stapa BC odreduje
vB = BP vBC BC
BC =
0
vB
=
.
2
BP vBC
Ubrzanja (sl. 1.47):

Provo izracunajmo ubrzanje poznate tacke A
aA = aAn + aAt ,
aAn =
R02 ,
aAt = R0 = 0 (0 = const. 0 = 0 = 0)
44
Nadalje, uocimo da tacka B pripada klizacu B, koji se krece po kruznom

zlebu, pa ubrzanje ove tacke moze da se izrazi u obliku (kruzno kretanje
tacke!)
v2
aB = aBn + aBt , gde je aBn = B = R02 .
Rk
Medutim,
ova tacka pripada i stapu AB, pa ubrzanje moze da se izrazi kao
ubrzanje tacke tela (B preko A)
aB = aA + aA
+ aA
.
Bn
Bt
aAto
aBn
aAn
aBt
Normalna komponenta ubrzanja je

2
2
= R 2AB
= R 202 .
aA
= ABAB
Bn
aBn
B
Kako su sada poznati intenziteti

posmatranih komponenti, to izjednacimo izraze za ubrzanje tacke
B:
a
B
aCt
A
aBt
aCn
a
aC
aB = aA + aA
+ aA
= aBn + aBt .
Bn
Bt
Slika 1.47:
Ubrzanja ta
caka mehanizma sa
sl. 1.45.
Sada, projektovanjem ove vektorske jednacine na pravac AB, dobija se:

aAn cos 45 aA
= aBn cos 45 + aBt cos 45 ,
Bn
2
2
2 2
2 2
R0 2 = R0
+ aBt
aBt = 0,
R0
2
2
2
aB = aBn aB = R02 .
Tacka C krece se po pravolinijskom zlebu, pa je poznat pravac njenog
ubrazanja (pravolinijsko kretanje tacke). S druge strane, tacka C pripada
stapu BC, pa je njeno ubrzanje
aC = aB + aB
+ aB
,
Cn
Ct
2
2
= R 5 0.
aB
= CBBC = R 5BC
Cn
4
Projekcijom na x osu, vektorske jednacine, kojom je odredeno

ubrzanje
45
tacke C, dobija se:

aCx = aBn + aB
sin aB
cos ,
Ct
Cn
02 2 5
R02
5
5
2
B
B
R 5
=
+ aCt
.
aCx = R0 + aCt
5
4 5
2
5
Iz projekcije na y osu, dobija se:
0 = 0 + aB
cos + aB
sin
Ct
Cn
2 5
02 5
5
2
R
0
aB
= R 5
aB
=
Ct
Ct
5
4 5
8
aCx =
R02
R02 5
8
BC =
aB
CT
3
aC = aCx = R02 ,
8
BC
02
.
8
k
Zad.
1.33.
Za dati mehanizam, u polozaju prikazanom na slici 1.48,
R 3
.
odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tocka D, poluprecnika r =
3
Tocak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj ravnoj podlozi. Poluga O1 A se
obrce konstantnom ugaonom brzinom 0 . Dato je: O1 A = AB = O2 C = R.
O2
O1
wo
60
Slika 1.48:
Zadatak.
Resenje:
Brzine:
46
O2= PV
O1
wo
60
vA
vD
AB
wp
wd
PV
vC
vB
Slika 1.49:
vA
vB
vB
O2 B
vD cos 30
vC
vD
Brzine ta
caka mehanizma sa sl. 1.48.
2R0 3
vA
=
,
= R0 , vB cos 30 = vA vB =
3
cos 30
v
0 3
= O2 B p p = B =
,
3
O2 B
0 3
,
= BP vAB AB = 2RAB AB =
3
3
R
=
= 2R, vC = Rp = R0
,
cos 60
3
,
= vC cos 30
vD = vC vD = R0
3
= vD CD = 0 (trenutno translatorno kretanje),
R 3
3
=
D
D = 0 .
= DP v D , R0
3
3
Ubrzanja:
Prvo treba izracunati ubrzanje tacke A:
, 0 aAn = O1 A02 = R02 .
aA = aAn +
aAt
Ubrzanje tacke B moze da se prikaze u obliku:

A
aB = aA + aA
Bt + aBn = aBn + aBt ,
jer tacka B pripada i stapu AB i stapu BC. Odgovarajuce komponente su:

2
aA
Bn = ABAB =
R02
,
3
aBn = O2 Bp2 = 2R
02
.
3
47
aAn
O1
o1
ed
O2= PV
aAto
wo
60
aBnA
A
aBt
wp
aBn
aC
AB
aCn
D
C
aDt
aCn
PV
aCt
aBt
Slika 1.50:
Ubrzanje.
Projekcija na pravac AB:
aA
Bn = aBn cos 60 aBt cos 30
3
02
02 1
R
= 2R
aBt
aBt = 0 p = 0.
3
3 2
2
aC = aCn + aCt ,
0
, aCt = Rp = 0,
3
2
= CDCD
= 0.
aCn = Rp2 = R
aD = aC + aCDn + aCDt ,
aCDn
Projekcija na x i y osu:
x:
aDx = aCDt cos 60

0 = aCDn sin 30 aCDt sin 60 + aCn
y:
aCDt sin 60 = aCn aCDt =
22R02
,
9
2 3
0
aCDt = CDCD CD =
,
9
R02 3
2R02 3 1
=
,
aD = aDx =
9
2
9
)
dvD
d (
aD
R02 3/9
aD =
=
=
DP v t = DP v t d =
dt
dt
DP v
R 3/3
d =
02
.
3
k
Zad. 1.34.
48
O1
Za dati mehanizam, u polozaju

prikazanom na slici, odrediti intenzitet ubrzanja
tacke D diska,
R 2
, ako se stap O1 A
poluprecnika
2
duzine O1 A = R obrce konstantnom
ugaonom brzinom 0 .
wo
45
O2
A
D
Slika 1.51:
uz zad.1.34.
Resenje:
Brzine:
B
PV
PV = O1
BC
AB
wAB
wo
wBC
45
vB
vA
vD
O2
A
D
vC
wd
Slika 1.52:
Brzina.
0 + vA 1 , vA = vA 1 ,
vA =
vO
1
vA = O1 A0 = R0 , vA = AP vAB AB AB =
O
vA
= 0 ,
AP vAB
R0
0
vB
=
=
,
vB = BP vAB AB = R0 , vB = BP vBC BC BC =
2R
2
BP vBC
0
v
vC = CP vBC BC = R 2 , vC = O2 CD D = C = 0 ,
2
O2 C
R 2
0 .
vD = O2 DD =
2
Ubrzanja:
0
0
1
+
aAt
+ aAn1 aA = aAn1 ,
aA =
aO
1
O
aA = aAn1 = O1 AO2 A = R02 ,
O
49
aB = aA + aA
+ aA
,
Bt
Bn
aB = aBt + aBn ,
2
2
AB
=
R
20 ,
aA
=
AB
Bn
vB2
R2 02
=
= R02 .
Rk
R
aBn =
aBn
O1
aBn
aBt
wo
aBt
45
aCn
aCt
aA
C
O2
D a
Dn
aDt
Slika 1.53:
aCt
aCn
ed
Ubrzanje.
aA + aA
+ aA
= aBt + aBn
Bt
Bn
(a)
Projektovanjem (a) na pravac AB, dobijamo:

aA cos 45 aA
= aBt cos 45 aBn cos 45
Bn
2
2
2
2
2
= aA
aA
+ aBn
= R0
R 202 + R02
aBt
Bn
2
2
2
2
2
aBt
= 0 aBt = 0 aB = aBn .
2
,
aC = aB + aB
+ aB
Cn
Ct
aC = aCt + aCn ,
aCn
2
2
= BCBC
aB
= R 2 0,
Cn
4
( )2 2
2
vC
R 2/2 0
R 2 2
=
=
0 .
=
Rk
2
R 2/2
aBn + aB
+ aB
= aCt + aCn .
Ct
Cn
(b)
Projektovanjem (b) na pravac BC, dobijamo:

aBn cos 45 aB
= aCt ,
Cn
aCt
aCt
2 R 202
3
=
= R02 2,
2
4
4
3 2
= O2 Cd d = 0 .
2
R02
50
Odavde se moze zakljuciti da je pretpostavljeni smer pogresan. Na sl. 1.53,

za tacku D ucrtava se stvarni smer.
aD = aDt + aDn ,
aD =
aDt = aCt ,
aDt 2 + aDn 2
aDn = aCn ,
13
2
= R0
.
8
k
Zad. 1.35. Kruzni disk I, poluprecnika R, moze da se kotrlja bez klizanja

po ravnoj podlozi, dok se kruzni disk II, istog poluprecnika R, kotrlja bez klizanja po povrsi kruznog cilindra, poluprecnika 3R. Poluga OA, duzine 2R,
zglobno je vezana, jednim svojim
krajem za srediste O diska I, a drugim
krajem za polugu CA, duzine 3R 2, za srediste C diska II. U polozaju
mehanizma, prikazanom na slici 1.54, poluga OA paralelna je ravnoj podlozi. Poznati su intenziteti brzina sredista diskova, a smerovi su takvi da se
sredista diskova udaljavaju od tacke B. Ako su poznati i intenziteti ubrzanja
sredista ovih diskova, u datom polozaju, odrediti brzinu i ubrzanje tacke A.
Smatrati da se sredista diskova I i II krecu ubrzano.
A
O1
3R
II
45
45
Slika 1.54:
Date su vrednosti:
v0 = 2R0 ,
vC = 2R0 2,
a0 = 2R02 ,
aC = 4R02 2.
uz zad.1.35.
Resenje:
Brzine:

2
2 = 2R0
x : vAO = vC cos 45 vAO = 2R
0 2
vA = vO + v :
2
y : vO = vC sin 45 vAC vAC = 2R0 2 2 + 2R0 = 4R0

{

x : vAx = vC cos 45 = 2R0 22 2 = 2R0
C
vA = vC + vA :
y : vAy = vC sin 45 vAC = 2R0 22 2 4R0 = 2R0
O
A
vAO = AOAO AO = 0 ,
2
vAC = ACAC AC = 0 2
3
51

y
x
A
O1
vAC
vAO
3R
O
vO
45
vC
45
Slika 1.55:
vA =
Ubrzanja:
y
O1
uz zad.1.35 - brzina.
2 + v 2 = 2R
vAx
0 2 .
Ay
x
O
aAt
aA = aO + aO
= aO + aO
+ aO
,
A
An
At
aAnO
aA = aC + aCA = aCn + aCt + aCAn + aCAt .
aAtC
aAn
3R
aCn
O
aO
45
aCt
aO + aO
+ aO
=
An
At
45
= aCn + aCt + aCAn + aCAt .
Slika 1.56:
aCn =
uz zad.1.35 - ubrznje.
aC = aCn + aCt ,
a2C = a2Cn + a2Ct
2
= 2R02 ,
aO
= OAAO
An
vC2
4R2 02 2
=
= 4R02 .
Rk
2R
aCt =
a2C a2Cn = 4R02
8
2
aCAn = ACAC
= R02 2.
3
Projekcija na x - osu:
aO
= aCn cos 45 aCt sin 45 aCAn ,
At
8
2 2
2 2
AO AO = 4R0
4R0
R02 2
2
2
3
4
4
AO = 02 2 + 02 2 + R02 2 = R02 2,
3
3
8
2
O
aAt = AO AO = R0 2.
3
52
Projekcije ubrzanja tacke A, na odgovarajuce ose, su:

x:
y:
8
2
R
2,
aAx = aO
=
0
At
3
aAy = aO aO
= 2R02 2R02 = 4R02 ,
An
pa je intenzitet ubrzanja ove tacke

aA =
4
a2Ax + a2Ay = R02 17 .
3
k
Zad. 1.36.
B
Za mehanizam prikazan na slici 1.36

izracunati:
wO
a) brzinu i ubrzanje zgloba D,
45o
b) ugaono ubrzanje poluge ED.

45o
c) Da li se poluga ED obrce
ubrzano ili usporeno?
D
E
Slika 1.57:
uz zad.1.36.
Poznate su vrednosti: 0 = const., AB = R, BD = 2R.

Resenje:
Brzine:
vB
wO
A
45o
wBD
wED
PV
vD
45o
D
E
BD
Slika 1.58:
53
0 + vA ,
vB =
vA
B
Projekcija na pravac BD:
vB = vD cos 45
vB = BPv BD
vD = ED ED
vB = R0 .
vD = R0 2 ,
0
,
BD =
2
ED = 0 .
Ubrzanja:
B
aBn
wO
A
45o
aDnB
aDt
aDtB
45o
D
E
Slika 1.59:
0
0
+ aA ,
+ aA
aB =
aA
Bn
Bt
B
aD = aB + aB
+
a
,
Dt
Dn
2
aB
= BD BD
Dn
aDt
uz zad.1.36 - ubrzanje.
aB = aA
= AB02 = R02 ,
Bn
aB
=
Dn
aEDn = R02 2.
R02
,
2
+ aE
aE
+ aEDn ,
aD =
Dt
2
aEDn = EB ED
aEDt + aEDn = aB + aB
+ aB
Dt
Dn
Projekcija na pravac BD:
aEDt
aEDt cos 45 + aEDn sin 45 = aB

,
Dn
2
2
2
R0
2
2 2
E
=
R0 2
aDt = R0
.
2
2
2
2
54
aD =
aEDt
)2
+ aEDn
aEDt = ED ED
)2
= R02
2+
2
4
02
ED =
aD =
R02
10 ,
2
usporeno kretanje.
k
Zad. 1.37.
izracunati brzinu i ubrzanje klizaca
D. Poznate su vrednosti:
O1 A = R 2,
C
D
A
B
wO
O1
45o
AB = O2 B = BC = R,
O2
Slika 1.60:
CD = 2R.
uz zad. 1.37.
Resenje:
Brzine:
PV = C
vC
vA = O1 A 0 = R0 2,
vD
AB
wAB
vBA = ABAB ,
vB = vA cos 45 = vA
2
vB = R0 .
vA
vB = vA + vBA ,
vB
B
vBA
wO
O1
wO
45o
Slika 1.61:
O2
uz zad.1.37 - brzine.
Projekcija na O2 C-osu:
0 = vA sin 45 vBA
vBA = R0 ,
AB
AB =
vBA
AB
= 0 , vB = O2 B O2
O2 = 0 ,
vC = 2R0 , CD = 0,
vC = O2 C O2
vD = vC = 2R0 .
55
Brzinu mozemo da odredimo i koristeci trenutni pol brzina, koji je prikazan

na sl. 1.61.
Ubrzanja:
C
aDt
aCtO
aD
aCnO
aBtA
O2
Bt
A
a
aBnO
aAnO
wO
eO
45o
O1
A
Bn
O2
Slika 1.62: Slika uz zad.1.37 - ubrzanja.
O
aA = aAn1 = R0 2,
2
aA
= AB AB
Bn
aB = aA + aA
+ aA
,
Bt
Bn
aA
= R02 ,
Bn
0 + aBt2 + aBn2 , aBn2 = BO2 2 = R0 ,

aB =
aO
O2
2
O2
O2
A
A
aA + aBt + aBn = aBt + aBn
O
Projekcije na pravac AB i upravan pravac:

{
O
aA cos 45 aA
= aBt2 ,
Bn
O
aA sin 45 aA
= aBn2 ,
Bt
aBt2 = 2R0 , aA
= 0,
Bt
O2 = 202 , AB = 0.
0 + aCt2 + aCn2 ,
aO
aC =
2
O
= 4R02 , aCn2 = CO2 O2 = 2R02 ,
2
O2 2
O2 2
aC = (aCt ) + (aCn ) = 2R02 5.
O
aCt2 = CO2 O2
aD = aC + aCDt + aCDn ,
2
= 0.
aCDn = CD CD
56
Projekcija na pravac CD
O
aD = aCt2
aD = 4R02 .
k
Zad. 1.38.
C

izracunati brzinu i ubrzanje tacke C.
Poznate su vrednosti:
vo ao
O
45o
vB = v0 ,
a B = a0 ,
OA = AB = BC = .
A
Slika 1.63:
uz zad. 1.38.
Resenje:
C
Brzine:
vA = vB + vAB .
vA C
(a)
vo
Projektovanjem na pravac AB, dobija se:
,
vA = vB cos 45 vA = v0
2
0 + vO
vA =
vO
A
OA
45
B
B
vA
vA
Slika 1.64:
uz zad. 1.38 - brzina.
vA = vAO = OA OA
vO 2
vA
=
=
57
Projektovanjem jednacine (a) na pravac OA, dobijamo
B
B
, vAB = AB AB
0 = vB cos 45 + vA vA = vO
2
v0 2
AB =
= AC .
2
vC = vA + vCA ,
v0 2
A
vC = AC AC = 2
= v0 2,
2
v0
vC = (vA )2 + (vCA )2 =
10 .
2
Ubrzanja:
C
,
aA = aO
+ aO
+
aO
At
An
v02
2
OA
=
aO
=
,
OA
An
2
aA = aB + aB
+ aB
,
At
An
2
aB
= AB AB
An
aB + a
B
At
+a
B
An
aCn
aCtA
y
ao
O
45
=a
+a
v2
= 0.
2
O
At
aAnO
O
An
aAnB
.
A
Projektovanjem ove relacije

na Ax i Ay, dobija se:
aAt
Slika 1.65:
aB cos 45 + aB
= aO
An
At
aB sin 45 aB
= aO
At
An
aB
= AB
At
aAt
uz zad. 1.38 - ubrzanje.
2 v02
,
aO
=
a
0
At
2
2
2
2 v0
= a0
aB
.
At
2
2
2
v
a0 2
02 .
AB =
2
2
aC = aA + aA
+ aA
,
Ct
Cn
2
= AC AC
=
aA
Cn
v02
,
v02
AC
=
a
2
aA
=
.
0
AB
Ct
58
aC = aO
+ aO
+ aA
+ aA
.
At
An
Ct
Cn
Projektovanjem ove relacije na Ax i Ay, dobija se:
2 v02 v02
2 v02
+
= a0
,
aCx = a a = a0
2
2
2
2
2
2
2
v
v
v
0
0
0
A
a
=
a
.
2
aCy = aO
+
a
=
0
0
An
Ct
2
2
O
At
aC =
A
Cn
v(
)2 (
)2
u
u
2
2
2
2
v
v
0
+ a0
0
(aCx )2 + (aCy )2 = t a0
.
2
2
2
2
k
Zad. 1.39. Za mehanizam prikazan na slici 1.66 izracunati brzinu i

ubrzanje klizaca D.
C
A
wO
B
30o
Slika 1.66:
Resenje:
Brzine:
uz zad. 1.39.
59
Poznate su vrednosti:
vD
PV
wCD
CD
0 = const.,
OA = AC = R.
AB
, AB = 2R,
2
3
,
DP v = AC cos 30 = R
2
CD
, CD = R 3,
DP v = CD cos 60 =
2
3
3
= R.
CP v = CD cos 30 = R
2
2
AO = AB cos 60 =
vC
vA
wO
B
vB
30o
Slika 1.67:
0 + vO , vA = v O = OA 0 = R0
vA =
vO
A
A
vB = vA + vBA projekcija na AB : vB cos 30 = vA cos 30
vB = vA = R0
v B = vA
vC = vB = vA
v =0
A
B
vC = R0 ,
vD = DP v CD
AB = 0
ABC = 0.
2
vC = CP v CD , CD = 0 ,
3
3
= R0
.
3
Ubrzanja:
aA = aO + aO
+ aO
,
At
An
aB = aA + aA
+
aA
Bt
Bn
projekcija na OA : 0 = aA + a
A
Bt
a A = aO
= OA 02 = R02 ,
An
0( = 0)
cos 30
A
Bt
2 3
R0 ,
=
3
aA
= AB AB
Bt
60
aD
AB
3 2
,
=
3 0
AB = ABC ,
C
Dn
aDtC
0 (=0)
,
aA
aC = aA + aA
+
Ct
Cn
3 2
aA
= AC AC =
,
Ct
3 0
aD = aC + aCDt + aCDn ,
4 3
2
C
R02 ,
aDn = CD CD =
9
aD = aA + aA
+ aCDt + aCDn .
Ct
C
A
aCt
aAn
eABC
wO
aBnA
30
aBtA
aB
Slika 1.68:
Projekcija na CD:
aD cos 30 = aA cos 30 aA
aCDn
Ct
aD =
23
R02 .
9
Iz projekcije, prethodne jednacine, na pravac upravan na CD, mogu da se

izracunaju i aCDt kao i CD .
k
Zad. 1.40.
B

izracunati brzinu i ubrzanje zgloba
B. Poznate su vrednosti:
wO
45o
OA = AB = 2R,
w
D
Slika 1.69:
Resenje:
Brzine:
uz zad.1.40
0 = D = = const.,
CD = R,
AO = BC cos 45 =
BC,
2
2 2
BC = 2R = 2R 2.
2 2
61
vBA
0 + vD ,
0 + v O , vC = v
vA =
vO
C
A
D
vA = OA = 2R, vC = R,
vB = vA + v = vC + v
A
B
vBC
vA
C
B
wO
projekcija na BC :
45
vA cos 45 v cos 45 = vC cos 45

A
B
C vC
vBA = vA vC = R
vBA = ABAB AB =
2
vB = (vA )2 + (vBA )2 = R 5.
Slika 1.70:
Projekcija na AB:
vA = vC + vBC cos 45
vBC = BC BC
vBC = R 2,
BC = .
2
Ubrzanja:
+ a
aA =
aO
0 (=const.)
+a
O
At
aA = OA = 2R ,
aB = aA + a
= aC + a
+a
A
Bn
wO
C
Bn
aC = CD 2 = R 2 .
aBnC
aA
+a ,
1
2
aA
= AB AB
= R 2 ,
Bn
2
2
2
aCBn = BC BC
R 2 ,
=
2
0 (=const.)
0 + aD
+ aD
aC =
aD
,
Cn
Ct
C
Bt
aBtC
aBnA
A
Bt
aBtA
y
O
An
45o
aC
Slika 1.71:
Projekcija vektorske jednacine

aB = aA + aA
+ aA
= aC + aCBt + aCBn
Bt
Bn
62
na BC:
aA cos 45 aA
cos 45 aA
cos 45 = aCBn + aC cos 45
Bn
Bt
2 1
1
2 2
2 2
2 2
2 2
A
aBt
R
= R
+ R
,
2R
2
2
2
2
2
2
2
1
1
aA
= 2R 2 R 2 R 2 R 2 = R 2 = AB AB
Bt
2
2
2
AB = .
4
Projekcija na pravac upravan na BC:
aA cos 45 + aA
cos 45 aA
cos 45 = aCBt aC cos 45
Bt
Bn
1
1
2 2
2 2
2 2
2 2
C
R
R
+ R
aBt = 2R
2
2
2
2 2
2
aCBt = R 2 2,
aCBt
R 2 2
2
= .
=
BC =
2
BC
2R 2
Projektovanje na x i y ose, dobija se:
x:
y:
1
aBx = aA
= R 2 ,
Bn
2
1
5
aBy = aA + aA
= 2R 2 R 2 = R 2
Bt
2
2
1 25
R 2
+
=
aB = (aBx )2 + (aBy )2 = R 2
26 .
4
4
2
k
Zad. 1.41.
D
v
2R
2R
A
B
2R
Slika 1.72:
uz zad. 1.41.

B. Poznate su vrednosti:
vC = vD = v = const.
63
Resenje:
Brzine:
D
v
vA = AP v D ,
vC = CP v D = v
v
D = ,
R
v
vA = R 2 = 2v.
R
vA
2R
2R
vB D
C
wd
2R
vB
PV
vB = vA + vBA = vD + vBD .
Slika 1.73:
resenje zad. 1.41 - brzina.
Iz projekcije ove vektorske jednacine, na pravac AB, dobijamo:
D
D
vA cos 45 = vD + vB vB =
v + vD = 2v, vBD = BD BD ,
2 A
v
BD = , vB = vD + vBD = v .
R
Iz projekcije na BD dobijamo:
vA cos 45 vBA = 0
vBD = v
vBA
AB =
AB
v
.
2R
Ubrzanja:
D
aC = aCt + aCn aCn
v2
v2
= C = ,
Rk
R
dv d
aCt = C (CP v D ) =
dt dt
dD
=R
= RD = 0,
dt
jer je vC = v = const D = 0.
+ aC
aA =
aC
At
0
aDn
aAt
2R
2R
aBn
aBt
aBn
a
aCn
aCt
C
aAn
A
Bt
Slika 1.74:
resenje zad. 1.41 - ubrzanje.
0 (=const.)
2
=
aCAn = AC D
+ aCAn ,
v2
.
R
64
aA = aCn + aCAn ,
v2
,
2R
v2
=2 .
R
aB = aA + aA
+ aA
,
Bt
Bn
2
=
aA
= AB AB
Bn
aB = aD + aD
+ aD
,
Bt
Bn
2
aD
= BD BD
Bn
aD =
aDt
0 (vD =const.)
+ aDn ,
aDn =
2
vD
v2
=
,
Rk
2R
aCn + aCAn + aA
+ aA
= aDn + aD
+ aD
.
Bt
Bn
Bt
Bn
Projekcija na BA:
aCAn + aA
= aD
,
Bn
Bt
aD
=
Bt
3 v2
2R
BD =
3 v2
.
4 R2
aB = aDn + aD
+ aD
.
Bt
Bn
Projektovanje na x:
aBx = aD
= aD
=
Bt
Bt
i y osu
3 v2
,
2R
3 v2
.
2R
3 2 v2
2
2
aB = (aBx ) + (aBy ) =
.
2 R
aBy = aDn + aD
=
Bn
Zad. 1.42.

C. Poznate su vrednosti:
wo
vD
aD
0 = const.,
OA = 2R,
Slika 1.75:
Resenje:
uz zad. 1.42.
vD = 2R0 , aD = 2R02 ,
DC = 2R 2, CD = R.
65
Brzine:
v
+ vAO ,
vA =
0
vA = 2R0 ,
vB
vA
vA = AP v D
v
D = A = 20 ,
AP v
vB = BP v D = 2R0 2,
vC
wo
PVd
vD
vC
vC = vB + v = vD + v ,
B
C
D
C
Slika 1.76:
resenje uz zad. 1.42 - brzina.
Projektovanjem prethodne relacije na CB, dobijamo:
2
2
D
D
vB = vD cos 45 + vC cos 45
= 2R0 2 2R0
vC
2
2
D
v
vCD = 2R0 , CD = C = 20 .
CD
Projektovanjem prethodne relacije na DC, dobijamo
2
2
B
B
= 2R0 2R0 2
=0
vB cos 45 + vC cos 45 = vD vC
2
2
CB = 0, vC = vB = 2R0 2,
( )2
vC = vD 2 + vCD = 2R0 2 .
Ubrzanja:
A
0
0 + aAn
a
+ aO
=
aA =
aAt
0
A
aAn = 2R02 ,
dv
d
aAt = A = (RAB ) =
dt
dt
= Rd = 0 d = AB = 0.
aBn
aAn
D
aCt
aCtB
wo
D
O
Slika 1.77:
aCn
aD
resenje uz zad. 1.42 - ubrzanje.
66
+ aA ,
aB = aA +
aA
Bt
Bn
0
+ aB ,
aB
aC = aB +
Ct
Cn
2
2
aA
= AB AB
= AB D
= 4R02 .
Bn
2
aD
= CD CD
= 4R02 .
Cn
aA + aA
+ aA
= aD + aD
+ aD
.
Bn
Bt
Cn
Ct
Projektovanjem na BC:
aA cos 45 aA
cos 45 = aD cos 45 aD
cos 45 + aD
cos 45
Bn
Ct
Cn
2
2R0 4R0 = 2R0 a
D
Ct
+ 4R0 ,
aD
= CDCD = 8R02 .
Ct
aCx = aD + aD
= 6R02 ,
Cn
aC =
aCy = aD
= 8R02 .
Ct
a2Cx + a2Cy = 10R02 .

k
Zad. 1.43.
C
D
R
R
60
R
O1
vo
ao
60
A
Slika 1.78:
Resenje:
Brzine:
uz zad. 1.43.

izracunati brzinu i ubrzanje klizaca
D. Potrebni podaci dati su na
slici. Poznata je brzina vA = v0 i
ubrzanje aA = a0 klizaca A.
67
U zadatku je poznata brzina klizaca A.

Odredimo prvo brzinu tacke C, koja istovremeno pripada stapu AC i klizacu
C. Klizac C se krece po kruznom luku.
Pravac i smer brzine vC prikazan je na sl.
1.79 (brzina je pravca tangente!).
Izrazimo brzinu ove tacke preko poznate
brzine tacke A
vD
PV
vC
BD
wBD
60
vB
O1
vC = vA + v = v0 + v .
A
C
A
C
Projektujuci ovu vektorsku jednacinu

na pravac AC (teorema o projekcijama
brzina!), dobijamo
vo
60
A
Slika 1.79: resenje uz zad.
1.43 - brzina.
v C = v0 ,
tj. stap se trenutno krece translatorno. Odavde sledi da ce brzine svih
tacaka stapa biti jednake, pa je
vB = vC = v0 .
- zakljucujemo i da je trenutna ugaona brzine
Takode,
ABC = 0.
Posmatrajmo sada stap BD. I u ovom slucaju primenimo teoremu o projekcijama brzina na pravac BD, pa dobijamo
1
3
3
v0 =
vD
vD =
.
vB cos 60 = vD cos 30
2
2
3
Da bismo odredili trenutnu ugaonu brzinu stapa BD, okrenimo pravce brzina tacaka B i D za 90 . Presek okrenutih pravaca je tacka PvBD - trenutni
pol brzina za ovaj stap. Trenutna ugaona brzina je
2 3 v0
vB
v0
=
.
BD =
=
R cos 30
3 R
BP v
BD
Kako se klizac C krece po kruznoj putanji, to je odgovarajuca ugaona

brzina
v
v
O 1 = C = 0
R
R
68
Ubrzanje:
Kao i kod brzina, i ovde cemo prvo da odredimo ubrzanje tacke D preko
ubrzanja poznate tacke A, tj.
0
+ aA = a + aA .
aA
aC = aA +
0
Cn
Ct
Ct
2
, a trenutna
Normalna komponenta je jednaka nuli jer je aA
= ACABC
Cn
ugaona brzina jednaka je nuli.
aD
Kako tacka C pripada i kruznom klizacu, to ubrzanje ove tacke mozemo

da izrazimo i u obliku (kruzno kretanje tacke!)
aCt
D
aCn
aDt
60
B
Dn
aC = aCn + aCt ,
B
gde je
aCt
O1
A
aBt
2
aCn = R O
=
1
vO2
.
R
ao
60
Slika 1.80:
Dakle, ubrzanje tacke C moze da se predstavi na dva nacina:

aC = a0 + aA
= aCn + aCt .
Ct
Projektovanjem ove jednacine, prvo na pravac CA
a0 cos 60 = aCn cos 30 + aCt cos 60
aCt = a0
v02
3
R
pa na pravac CO1 , dobija se:

aA
cos 60 = aCn
Ct
aA
=2
Ct
v02
R
ABC =
aA
v2
Ct
= 02 .
2R
R
Tacka B pripada stapu AC, pa je

aB = a0 + aA
.
Bt
Konacno, izrazimo ubrzanje tacke D preko tacke B
+ aB
.
= a0 + aA
+ aB
+ aB
aD = aB + aB
Dn
Dt
Bt
Dt
Dn
(a)
69
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Vrednosti pojednih komponenti su:

2
=
aB
= R BD
Dn
4 v02
,
3R
aA
= aCBt = R ABC =
Bt
v02
.
R
Projektovanjem jednacine (a) na pravac BD (pravac ubrzanja tacke D je

poznat jer je kretanje klizaca pravolinijsko!), dobijamo:
aD cos 30 = a0 cos 60 + aA
cos 30 + aB
=
Bt
Dn
2
2
3
3 v0
1
4 v0
a D = a0
2
2
2 R 3 R
v 2 8 3 v02
3
aD =
a0 0
=
3
R 9 R
(
)
v02
3
8 3
aD =
.
a
1+
3 0
R
9
k
1.4
Slo
zeno kretanje ta
cke
Zad. 1.44. Tacka M krece se u ravni Oxy duz stapa OA, po zakonu
OM = s = 4t t2 , gde se rastojanje OM meri u metrima, a vreme t u
sekundama.
y
A
M
Mo O
Slika 1.81:
j
x
Stap
OA obrce se po zakonu =
t2
.
U
pocetnom trenutku je t0 = 0.
6
Odrediti intenzitet apsolutne brzine
tacke M u trenutku t1 = 1 [s], kao i
intenzitet apsolunog ubrzanja tacke
M u trenutku t1 = 1 [s]. Duzina
OA = 6 [m].
uz zad. 1.44 - postavka.
Resenje:
Kretanje tacke M je slozeno kretanje, pri cemu je kretanje duz stapa
relativno kretanje, a kretanje ove tacke kao tacke tela (zamislimo da se ona
zaglavila u cevi) prenosno kretanje.
70
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje, za koje je zakon puta s =

4t t2 . U trenutku t1 = 1 [s], za koji se traze brzina i ubrzanje, tacka je u
polozaju M1 , pri cemu je s1 = OM 1 = 4 1 = 3 [m].
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomicne ose, koje je odredeno
2
zakonom kretanja = t6 . U datom trenutku polozaj stapa, u odnosu na

- je uglom 1 = .
x osu, odreden
6
Brzina:
Apsolutna brzina tacke, pri slozenom kretanju, jedanka je zbiru relativne
i apsolutne brzine
va = vr + vp ,
pri cemu su intenziteti ovih velicina (u proizvoljnom i posmatranom trenutku):
vr = s = 4 2t
=
t2
6
vr1 = 4 2 1 = 2 [m/s],
= p =
vp = OM = (4t t2 )
t
3
t
,
3
vp1 = (4 1 1)
1
= [m/s].
3
Pravci i smerovi ovih velicina prikazani su na sl. 1.82.

Uocimo da su komponente apsolutne brzine ortogonalne, pa je njen
intenzitet
va = vr 2 + vp 2 =
2 t2
,
= (4 2t)2 + (4t t2 )2
9
va1 = 4 + 2 [m/s] .
Ubrzanje:
va1
y
vp1
vr1
M1
Mo O
Slika 1.82:
j
x
resenje uz zad. 1.44 - brzina.
71
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Apsolutno ubrzanje jednako je vektorskom zbiru relativnog, prenosnog

i Koriolisovog ubrzanja. Relativno
kretanje je pravolinijsko kretanje,
pa je:
ar = s = 2
ar1 = 2 [m/s2 ].
Pravac i smer prikazan je na sl. 1.83.
ac1
y
apt1
wp
wp
M1
apn1
ar1
Mo O
Slika 1.83:
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomicne ose, pa ova komponenta ubrzanja ima i tangencijalnu i normalnu komponentu:
ap = apt + apn
apt = (4t t2 ) , apt1 = (4 1) = [m/s2 ],

3
3
2
2
2
t
= OM 2 = (4t t2 )
apn1 =
[m/s2 ].
9
3
apt = OM ,
apn
,
3
Pravci i smerovi ovih komponenti prikazani su na sl. 1.83.

Treca komponenta, Koriolisovo ubrzanje, je
ac = 2 ( p vr ) ,
pri cemu je njegov intenzitet
ac = 2
vr sin( p , vr ) = 2
t
(4 2t) 1
3
a c1 =
2
4
2=
.
3
3
Pravci svih komponenti prikazani su na sl. 1.83. Da bismo lakse izracunali

intenzitet apsolutnog ubrzanja, razlozicemo ove komponente u dva, medusobno upravna, pravca i , pri cemu je (u trazenom trenutku):
2
2
2 = 2 [m/s2 ],
3
3
7
4
+ =
[m/s2 ].
=
3
3
a1 = apn1 ar1 =
a1 = ac1 + apt1
Na ovaj nacin, dobili smo dve ortogonalne komponente, pa je intenzitet

72
apsolutnog ubrzanja
aa1
a1 2 + a1 2
( 2
)2
49 2
+
+ 2 [m/s2 ] .
=
9
3
a a1 =
k
Zad. 1.45.
B
M
A
Slika 1.84:
Kvadratna ploca stranice a 2,

obrce se u ravni xOy oko nepomicne
t2
. Istovreose Oz po zakonu =
2
meno polazeci iz polozaja A, u kanalu
AC, krece se tacka M , saglasno zakonu
AM = s = at2 . Odrediti intenzitet
apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja
tacke M u trenutku t1 = 1 [s].
uz zad. 1.45.
Resenje:
Kretanje tacke je slozeno kretanje, pri cemu je relativno kretanje
pravolinijsko kretanje, a prenosno obrtanje tela oko nepomicne ose. Iz
zakona puta s = at2 dobija se da je u posmatranom trenutku s(t1 ) =
a = AM1 , tj. tacka se nasla u tezistu ploce - preseku dijagonala, pa za
taj polozaj treba odrediti trazene velicine. Na slici 1.85 sa d1 oznacena je
polu
(poluprecnik rotacije prenosnog kretanja), tj. d1 = d/2 =
dijagonala
2
( 2a) + ( 2a)2 /2 = a.
Brzina:
Pravci i smerovi relativne i prenosne brzine prikazani su na sl. 1.85. Sa

slike se vidi da su to kolinearni vektori. Njihovi intenziteti su:
73
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
y
B
s = at2
s1 = a,
vr = s = 2at vr1 = 2a [m/s],

2t
= t 1 = ,
= p =
2
vp1 = d1 1 = a [m/s].
Kako su ovi vektori kolinearni i istih smerova, to se intenzitet apsolutne brzine dobija prostim sabiranjem, tj.
M1
vp1
vr1
d1
wp
Slika 1.85:
uz resenje zad. 1.45 - brzina.
va1 = vr1 + vp1 = 2a + a = a(2 + ) [m/s] .

Ubrzanje:
Apsolutno ubrzanje se sastoji od
relativnog, prenosnog i Koriolisovog
ubrzanja. Kako je relativno kretanje,
pravolinijsko kretanje, to iz zakona relativnog kretanja, je (u proizvoljnom i
trazenom trenutku)
ar = s = 2a
y
B
apt1
ar1
ar1 = 2a m/s2 .
M1
apn1
ac1
Kako je prenosno kretanje obrtanje oko

nepomicne ose, to prenosno ubrzanje
O
ima i normalnu i tangencijalnu komponentu
Slika 1.86:
d1
j
wp
uz resenje zad. 1.45 - ubrzanje.
ap = apt + apn ,
pri cemu su njihovi intenziteti jednaki
apt = OM = a = apt1 ,
apn = OM 2 = a 2 t2
apn1 = a 2 .
Intenzitet Koriolisovog ubrzanje je

ac = 2p vr sin = 2
vr = 2t2at = 4at2
ac1 = 4a.
74
Pravci i smerovi ovih vektora prikazani su na sl. 1.86.

Kako sve ove komponente leze ili na x ili y osi, to njihovom sabiranjem
dobijamo:
ax1 = apt1 ar1 = a 2a,
ay1 = apn1 ac1 = a 2 4a = a( + 4).
Ovako dobijene dve komponente su ortogonalne, pa je intenzitet apsolutnog

ubrzanja
aa1 = a ( + 2)2 + 2 ( + 4)2 [m/s2 ] .

k
Zad. 1.46.
y
j
Kruzna
ploca,
poluprecnika
R = 2 [cm], obrce se oko nepomicne
ose O1 O2 koja se poklapa sa
precnikom ploce M0 A, u pozitivnom matematickom smeru po
zakonu = 2t2 . Istovremeno se po
obodu ploce krece tacka M po zakonu
O2
A
R
Mo
M0 M = s = t [cm]. Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog

ubrzanja u trenutku t1 = 0, 5 [s].
O1
Slika 1.87:
uz zad. 1.46.
Resenje:
U ovom slucaju, slozenog kretanje tacke, i relativno i prenosno kretanje
je krivolinijsko. Prvo je potrebno da se odrede zakoni kretanja:
= 2t2
s = M0 M = t
1 = 2
1
s1 = ,
2
( )2
1
= [rad].
2
2
s = R ,
1 =
s1
= [rad].
R
4
75
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Ovde je zakon relativnog kretanja s(t), gde je s kruzni luk, izrazen preko
ugaone koordinate .
Brzina:
y
j
vr = s =
O2
vr1 = ,
vp = d ,
= 4t
1
1 = 4 = 2,
2
d = R sin
wp
x
z
45o
2
d1 = R sin 1 = 2 sin /4 = R
,
2
2
vp1 = d1 1 = R
2 = R 2.
2
vr1
d
Mo
M
M1
vp1
O1
Slika 1.88:
Intenzitet apsolutne brzine je
va1 =
v p 1 2 + v r1 2 =
R2 2 2 + 2 =
9 2 = 3 [cm/s] .
Ubrzanje: Kako se radi o slozenom kretanju tacke, to se ubrzanje sastoji od

relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:
aa = ar + ap + acor .
U ovom slucaju, i relativno i prenosno ubrzanje imaju obe komponente

(normalnu i tangencijalnu). Odgovarajuci intenziteti su:
76
j
ar = arn + art ,
O2
art = s = 0,
arn =
vr2
R
R
ap = apn + apt ,
2
2
= arn1 ,
wp
x
z
apt = d = R sin 4,
apt1 = 4 2,
apn = d 2 = R sin 16 2 t2
apn1 = 4 2 2.
Mo apn1
art1
arn1
45o
= 4,
apt1
M1
M
ac1
O1
Slika 1.89:
Pravci i smerovi prikazani su na sl. 1.89.

Intenzitet Koriolisovog ubrzanja je
ac = 2v
r sin 45 = 2 4t
2
2
ac1 = 2 2 2.
Zbir odgovarajucih projekcija, je:

a x1
a y1
a z1
17
2 2
= 2 2,
= apn1 arn1 cos 45 = 4 2
2 2
4
2 2
2
2
=
,
= arn1 cos 45 =
2
2
4
= ac1 apt1 = 2 2 2 4 2,
pa za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo

aa1 =
ax1 2 + ay1 2 + az1 2 67 [cm/s2 ] .

k
Zad. 1.47.
Stapovi
O1 A i O2 B, oba duzine R 2 obrcu se oko nepomicnih osa koje
prolaze kroz tacke O1 i O2 po zakonu = t2 .
77
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Istovremeno, po dijagonali N K kvadratne

ploce N P KQ, krece se tacka Mrelativnom brzinom intenziteta v = 32 2Rt.
Tacka M je u trenutku t0 = 0 bila u
polozaju N . Ako je N A = BP = R i
AB = 2R, odrediti intenzitet apsolutnog
ubrzanja tacke kada ona stigne u polozaj
K.
M
N
j
O1
O2
Slika 1.90:
uz zad. 1.47.
Resenje:
Brzina:
U zadatku je zadata relativna brzina. Relativno kretanje tacke je pravolinijsko, pa se moze, na osnovu pocetnih podataka, odrediti vreme potrebno
da stigne u polozaj K.
t2
ds = 32 2Rt dt s = 32 2R + c1 ,
2
2
za t0 = 0, s = 0 c1 = 0, s = 16 2Rt , s|t=t1 = s1 = 4R 2
1
1
16 2Rt21 = 4R 2 t21 =
t1 = [s].
4
2
vr = 32 2Rt = s
( )2
1
= ,
1 =
2
4
vB = vA
vp = vA ,
= 2t,
1 = ,
= 2 = 1 .
trenutno translatorno kretanje
vp = R 2 vp1 = R 2.
p = 0,
Ubrzanje: Kako se radi o slozenom kretanju tacke, to se ubrzanje sastoji od

relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:
78
x
ar1
ap = aA , aA = aAn + aAt ,
aAn1 = R 2 12 = R 24 2 t21
aAn1 = R 2 2,
p = 0
apt1
apn1
y
ac = 0,
aAt1 = R 21 = R 22 = 2R 2,
ar = v r = 32 2R = ar1 ,
K M1
j1
aa = ap + ar +
a
c =
O1
= aAn + aAt + ar ,
Slika 1.91:
vA
j1
vB
O2
Projekcijom prethodne jednacine, na ose x i y, dobija se:
ax1 = ar1 apn1 = 32 2R R 2 2,
ay1 = apt1 = 2R 2.
Konacno, za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo
aa 1 =
ax 1 2 + a y 1 2 = R
2048 120 2 + 2 4 .
k
Zad. 1.48. Disk 1 poluprecnika R = 2 cm moze da se kotrlja bez klizanja

po nepokretnom disku 2 istog poluprecnika posredstvom poluge OA, koja
se obrce po zakonu = t.
2
O
Mo
A
Sr
Slika 1.92:
Resenje:
uz zad. 1.48.
Iz pocetnog polozaja M0 , polazi tacka M

i krece se po obodu diska 1 po zakonu s =
8t2 . Odrediti intenzitet apsolutne brzine
i apsolutnog ubrzanja tacke M u trenutku
t1 = 0, 25 [s].
79
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Prvo je potrebno da se odrede jednacine kretanja i odgovarajuci polozaj

tacke, u kom se trazi njena brzina i ubrzanje.
s1 = 8 (0, 25)2 = , s = R
2
1 = , = , = 0.
4
s
,
R
1 =
,
4
Brzine:
1
= 4,
4
vp = M1 Pv d , vp1 = 2R 2 = 8,
}
vA = 2R = 4 = 4
vA = APv d = R d
vr = s = 16t,
vr1 = 16
Mo
vA
PV
q1
M1
vr1
wd
d = 2 = 2.
j1
Pravci i smerovi ovih brzina dati su

na sl. 1.93. Kako su ove velicine
istog pravca, a suprotnog smera, to
se intenzitet apsolutne brzine dobija
njihovim oduzimanjem:
vMA
Slika 1.93:
wd
va1 = vp1 vr1 = 8 4 = 4 .

Ubrzanje:
Apsolutno ubrzanje je
aa = ar + ap + ac = aax + aay ,
0
aa = art + arn + aA + aA
pt + apn + ac .
Odgovarajuce komponente su:

art1 = s = v r = 16,
(16t)2
256 2
vr2
=
=
,
R
2
32
= 8 2 .
arn1 =
arn1
80
Mo
aA = aAt + aAn ,
aAt = 2R = 0,
aAn = 2R 2 = 4 2 ,
A
PV
aAt = Rd 0 = Rd d = 0,
apt1 = R p = 0,
apn1 =
R d2
O
2
ac1
q1
M1
aM nA
j1
wd
wd
= 2 4 = 8 .
art1
arn1
aA n
aM tA
y
2
aC1 = 2v
r1 sin 90 = 2 4 = 8 .
Slika 1.94:
Projekcije ovih komponenti na x i y ose su:

ax1 = art = 16,
2
2
2
2
2
ay1 = arn aA
pn aAn + ac = 8 8 4 + 8 = 12 .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja je
aa1 = 162 2 + 16 4 = 4 16 + 2 .
Zad. 1.49.
z
j
Polukruzna ploca poluprecnika R moze
da se obrce oko vertikalne ose Az po
zakonu = 2t2 . Istovremeno polazeci iz tacke A po obodu ploce krece
M
A
Mo
tacka M po zakonu s = AM = Rt.

Izracunati i skicirati apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje tacke M u trenutku
t1 = 0, 5 [s].
Slika 1.95:
uz zad. 1.49.
Resenje:
Polozaj:
s = Rt2 ,
s1 = R 0, 25,
s = R
s
,
R
1 =
,
4
1 =
.
2
81
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Brzina:
z
1
vr = s = 2Rt, vr1 = 2R = R,
2
vp = d ,
d = R sin
R 2
,
d1 = R sin 1 =
2
= 4t, 1 = 2,
45
vr1
wp
d
M
= 4 = 1 ,
R 2
v p1 =
2 = R 2.
2
Slika 1.96:
M1
Mo
vp1
Konacno, intenzitet apsolutne brzine je:
va1 =
v p 1 2 + v r1 2 =
R2 2 2 + R2 2 = R 3 .
Ubrzanje:
aa = art + arn + apt + apn + ac .
Intenziteti komponenti:
4R2 2 t2
vr2
=
= 4R 2 t2 ,
R
R
= R 2 ,
arn =
arn1
art = v r = 2R,
2
apn = d = R sin (4t)
apn1 = 2R 2 2,
apt = d = R sin (4)
apt1 = 2R 2,
45o
art1
arn1
wp
d
apt1
apn1
x
ac1 = 2 1 vr1 sin 45 = 2R 2 2.
Slika 1.97:
Mo
M1
ac1
y
82
Projekcije na x i y ose:
aax1 = apt ac = 2R 2 2R 2 2 = 2R 2(1 + ),
2 2
+ 2R
2R 2 2,
aay1 = arn cos 45 + art cos 45 apn = R
2
2
(
)
2
+ R 2 = R 2
+1 .
aaz 1 = arn sin 45 + art sin 45 = R 2
2
2
Intenzitet apsolutnog ubrzanje je
a a1 =
a2ax1 + a2ay1 + a2az 1 49 R.

k
Zad. 1.50.
z
j
A
60
sr
M
C
B
Slika 1.98:
Tacka M krece se po zlebu OB po( rel)

ativnom zakonu OM = s = 4 sin t
2 ,
gde je s dato u centimetrima, a t u
sekundama, pocev od trenutka t0 =
0. U istom trenutku zapocinje rotacija
tela AOBC oko vertikalne nepokretne
ose O1 z u pozitivnom matematickom
smeru po zakonu = t2 . Odrediti polozaj kuglice na telu u trenutku
t1 = 1 [s], a zatim intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja u
tom trenutku. AO = 8 [cm].
uz zad. 1.50.
Resenje:
Polozaj:
OM = s = 4 sin
Brzina:
t
2
= t2 ,
s1 = OM1 = 4 sin
= 4 [cm].
2
83
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
j
vr = s = 4 cos
vr1 = 0,
= t
t
2
= 2 cos
2
t
2
60
Mo
wp
2
= 2t,
= 2,
d1
vp = d
vp1
sr1
M1
vp1 = d1 1 = 6 2 = 12.
va1 = vp1 = 12 [cm/s] .
Slika 1.99:
Ubrzanje:
z
j
aa = ar + ap + ac ,
ap = apt + apn ,
apn1 = d1 21 = 6 4 2 = 24 2 , ,
wp
d1
ac1 = 2 1 vr1 = 0,
ar = s = 2 sin
ar1 = 2 .
t
2
ar1
apt1
apt1 = d1 1 = 6 2 = 12,
(
apn1
Mo
60o
sr1
M1
Slika 1.100:
aax1 = apt1 ac = 12,
2
47
aay1 = ar1 cos 60 apn1 =
24 2 = 2 ,
2
2
2
aaz 1 = ar1 sin 60 = 2
.
2
84
aa1 =
144 +
2209 2 3 2
+ = 144 + 533 2 [cm/s2 ] .
4
4
k
Zad. 1.51. Prsten M , zanemarljivih dimenzija, klizi po kruznom obrucu

poluprecnika r = 2 [cm] brzinom konstantnog intenziteta v = 2 [cm/s] u
odnosu na obruc.
M1
vr1
R
aC
Slika 1.101:
C vC
Kruzni obruc kotrlja se bez klizanja po

ravnoj podlozi. Za polozaj prikazan na
slici, odrediti intenzitet apsolutne brzine
i apsolutnog ubrzanja prstena M , ako je
brzina sredista obruca vC = 4 [cm/s], a
ubrzanje aC = 2 [cm/s2 ].
uz zad. 1.51.
Resenje:
Brzina:
M1
vr = 2 [m/s] = const., vC = 4 = CP vO 0
vC
4
0 =
= = 2 s1 ,
2
CP vO
vr1
vp1
C vC
vp = M P vO 0 = 2r 0 = 8 [m/s].
va = vr + vp = 10 [cm/s] .
PV
Slika 1.102:
brzina.
Ubrzanje:
Komponente:
wo
uz resenje zad. 1.51 -
85
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
ar = arn + art ,
art =
dvr
= 0,
dt
vr2
= 2 [cm/s2 ],
r
ap = aM = aC + aCM t + aCM n ,
)
d (
aC =
CP vO 0 = CP vO 0 ,
dt
aC
= 1 s1 ,
0 =
CP vO
M1
aM tC
arn =
aCM t = CM 0 = 2 cm/s2 ,
arn1
eo
aM n
aC
aC1
Slika 1.103:
uz resenje zad. 1.51 -
ubrzanje.
aCM n = CM 02 = 8 [cm/s2 ].
Koriolisovo ubrzanje
acor = 20 vr = 8 [cm/s2 ].
Projekcije na x i y ose:
aax = aC aCM t = 4 [cm/s2 ],
aay = arn + aCM n + acor = 18 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja
aa = aax 2 + aay 2 = 16 + 324 = 340 [cm/s2 ] .
Zad. 1.52.
z
R
60o
y
w
x
Slika 1.104:
uz zad. 1.52.
Duz poluprecnika kruzne ploce koja se

obrce oko nepokretne horizontalne ose AB
ugaonom brzinom = 2t u matematicki
pozitivnom smeru, krece se u smeru ka
obimu tacka M po zakonu s = OM = 4t2 .
Poluprecnik sa osom AB gradi ugao od
60 . Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tacke M u trenutku t1 =
1 [s].
86
Resenje:
Brzina:
vr1
z
M1
vr = s = 8t,
vp1
vr1 = 8 [m/s],
d1 = OM1 sin 60 = 2 3,
p1 = 2 [s
v p1
wp
],
1 = 2
= d1 1 = 4 3 [m/s].
Slika 1.105:

va1 =
v r1 2 + v p 1 2 =
112 = 4 7 [m/s] .
Ubrzanje:
ar1
z
M1
aa = ar + apt + apn + ac ,
ar = s = 8,
apt1 = OM 1 1 = d1 1 = 4 3,
apn1 = OM 1 12 = 8 3,
ac1 = 21 vr1 sin 60 = 16 3.
apt1
ac1
wp
d a
pn1
B
w
Slika 1.106:
Projekcije na ose x, y su:
aax1 = apt1 + ac1 = 20 3 [cm/s2 ],

aay1 = ar1 cos 60 = 4 [cm/s2 ],
aaz1 = apn1 ar1 sin 60 = 4 3 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja

aa1 =
aax1 2 + aay1 2 + aaz1 2 =
1264 35, 5 [cm/s2 ] .
87
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
k
Zad. 1.53. Ploca ABC oblika pravougaonog trougla obrce se oko nepokretne ose y, u zadatom, matematicki pozitivnom, smeru, ugaonom brzinom
= 4t 5 sin( t
4 ).
z
B
M
30
A Mo
Slika 1.107:
Istovremeno se duz hipotenuze

AB = 20 krece tacka M po zakonu
s = M0 M = 8t2 5t 2. Tacka
je zapocela kretanje iz polozaja A.
Odrediti intenzitete va i aa tacke M
u trenutku t1 = 2 [s].
uz zad.1.53
Resenje:
Brzine:
z
s1 = 20,
1 = 3,
s = 16t 5,
vr1
s 1 = 27,
vp1
B M1
va = v r + v p ,
d1
vr1 = s 1 = 27,
30
vp1 = d = BC1 =
= 20 cos 60 3 = 30,
v a1 =
Ubrzanja:
A Mo
w1
Slika 1.108:
vr21 + vp21 = 1629 .
s = 16 = const.
( )
t
5
,
= = 4 cos
4
4
1 = 4.
88
aa = ar + ap + acor ,
apt1
ac1
ar1 = s1 = 16,
ap = apn + apt ,
2
apn1 = d =
10 12
d1
30
apt1 = d = 10 1 = 40,
= 21 vr1 sin 30 = 81.
B M1
arn1
= 90,
acor1 = 2 vr sin (vr , p ) =
ar1
A Mo
Slika 1.109:
w1
Projekcije na x i y ose su:

aax1 = apt1 + acor1 = 121,
aay1 = ar1 cos 30 = 8 3,

aaz1 = ar1 cos 60 apn1 = 82.
aa 1 =
a2ax1 + a2ay1 + a2az1

= 146, 8 .
k
Zad. 1.54.
z j
D
O2
M
y
A Mo
O1
Slika 1.110:
Resenje:
uz zad. 1.54.
Pravougaona ploca ABCD obrce se oko

nepokretne ose O1 O2 , u pozitivnom
matematickom smeru, po zakonu = 3 3 t2 ,

pri cemu je AB = R i BC = 2R. Po
polukruznom zlebu, koji je urezan u plocu,
istovremeno se krece tacka M po zakonu
s = 13 Rt2 . Tacka je zapocela kretanje iz
polozaja A M0 . Odreditiintenzitete va i
aa tacke M u trenutku t1 = 3 [s].
89
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Za odredivanje
brzina u ubrzanje, potrebno je prethodno odrediti:
1
3 2
t , s = Rt2 ,
=
3
3
2
2
= t 3, s = Rt,
3
3
2
2
= 3, s = R.
3
3
1 = 2,
s1 = R,
z j
vr1
D M1 d1
O2
vp1
2
s 1 = R 3.
3
wp
Brzine:
va = vr + vp ,
2
vr1 = s 1 = R 3,
3
R
vp1 = O2 D = 1 = R,
2
va1 = vr21 + vp21 = R 7/3 .
y
A Mo
O1
Slika 1.111:
Brzina.
Ubrzanja:
z j
aa = ar + ap + acor ,
2
v2
4
art1 = s1 = R, arn1 = r = R 2 ,
3
R
3
R
1
apt1 = O2 D = 1 = R 3,
2
3
R
apn1 = O2 D 2 = 21 = 2R 2 ,
2
8
acor1 = 2 1 vr1 sin 90 = R 2 3.
3
d
O2
art1 D M1 1
apt1
apn1
ac1
arn1
wp
M
y
A Mo
x
O1
Slika 1.112:
Ubrzanje.
90
Projekcije na x i y ose su:
8
1
aax1 = apt1 + acor1 = R 3 + R 2 3,
3
3
2
2
aay1 = apn1 art1 = 2R R,
3
4 2
aaz1 = arn1 = R .
3
aa 1 =
(aax1 )2 + (aay1 )2 + (aaz1 )2 52 R.

k
Zad. 1.55. Ploca ABDE obrce se oko z-ose po zakonu = 3t2 u,

matematicki pozitivnom, smeru prikazanom na slici 1.113. U plocu je urezan
kruzni kanal, poluprecnika R, u kome se krece tacka M po zakonu s = k sin t
(k = const.). Odrediti:
a) vrednost konstante k iz uslova
da se tacka M u trenutku t1 =
/2 nalazi u polozaju B (vidi sl.
1.113) i
z j
A Mo
M
E
C
Slika 1.113:
b) intenzitet apsolutne brzine va i

apsolutnog ubrzanja aa tacke M ,
- u polozaju C. Tacka
kada se nade
je zapocela kretanje iz polozaja
A M0 .
uz zad. 1.55.
= 3t2 ,
s = k sin t.
Resenje:
a)
tB =
,
2
sB = R = k sin tB = k.
91
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
b) Brzine:
z j
va = vr + vp ,
vr
tC
vp
vp
R
= s = R cos tC , s = R sin tC =
2
wp
3
= [s], vr = s(t
C ) = R
,
6
2
E
= EC = R 6tC
x
= R.
A Mo
vp1
M
d1
vr1
C M1
Slika 1.114:
Brzina.
va (tC ) =
vr2 + vp2
va =
R
7.
2
Ubrzanja:
Apsolutno ubrzanje
aa = ar + ap + acor = arn + art + apn + apt + acor .
z j
arn =
vr2
3
= R 2 ,
R
4
A Mo
R
,
2
= d 2 = d (6tC )2 = R 2 ,
art = s = R sin tC =
apn
arn1
wp
apt = d = d 6 = 6R,
acor = 2 p vr sin ( p , vr ) =
3
= 2 R
sin 90 = R 2 3.
2
E
x
ac1
apt1
d1
art1
apn1
C M1
Slika 1.115:
Ubrzanje.
92
aax = apt acor = 6R R 2 3,

R
,
aay = apn art = R 2
2
2
3R
,
aaz = arn =
4
aa =
a2ax + a2ay + a2az 27 R .
k
Zad. 1.56.
Tacka M krece se u kruznom zlebu urezanom u kvadratnu plocu po zakonu

R
Mo
s=
O
M
s
Slika 1.116:
uz zad.1.56
R(4 t + t2 )
,
4
a zapocela je kretanje iz polozaja M0 .

Istovremeno, ploca se krece translatorno
( )
pravolinijski, po zakonu y = 2R sin t
2 .
Odrediti intenzitet apsolutne brzine va i apsolutnog ubrzanja aa tacke

M u trenutku t = 1 [s].
Resenje:
Kako se radi o slozenom kretanju, to je apsolutna brzina zbir relativne
i prenosne brzine, tj.
va = vr + vp .
Apsolutno ubrzanje je jednako zbiru relativnog, prenosnog i Koriolisovog
ubrzanja, tj.
93
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Reltivno kretanje je kruzno kretanje

tacke, opisano lucnom koordinatom
s, pa je potrebno izracunati sledece
velicine, za odredivanje
trazene brzine
i ubrzanja:
vr1
Mo
M1
R
(4 t + t2 ), s1 = R,
4
R
R
(1 + 2t), s 1 =
,
s =
4
4
R
R
s =
, s1 =
.
2
2
s=
y
Slika 1.117:
Brzina.
Prenosno kretanje je translatorno, pravolinijsko, kretanje krutog tela,

pa je potrebno izracunati sledece velicine, za odredivanje
trazene brzine i
ubrzanja:
)
t
y = 2R sin
, y1 = 2R,
2
( )
t
y = R cos
, y 1 = 0,
2
( )
t
R 2
R 2
sin
.
y =
, y1 =
2
2
2
Brzine:
vr1 = s 1 =
R
,
4
vp1 = y 1 = 0
v a 1 = v r1 =
R
.
4
Ubrzanja:
94
aa = arn + art + ap + acor ,

v2
R 2
R
, arn1 = r1 =
,
2
R
16
R 2
= y1 =
,
2
0
= 2
p
1 vr1 sin ( p1 , vr1 ) = 0.
art1
art1 = s1 =
a p1
acor1
R 2
,
16
art1 =
aax1 = arn1 =
aay1 = ap1
R R 2
R
=
(1 + ),
2
2
2
= 0.
aa1 =
M1
O arn1
s
aaz1
Mo
y
Slika 1.118:
ap1
Ubrzanje.
a2ax1 + a2ay1 + a2az1 6, 5 R .

k
Zad. 1.57.
Ploca ABC, oblika jednakostranicnog
trougla stranice 2a, obrce se u pozitivnom
matematickom smeru oko ose z1 , koja se
poklapa sa stranom AC, po zakonu =
2
5t t4 . Istovremeno se duz strane AB
krece tacka M relativnom brzinom v =
3
a t2 .
Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja tacke M u trenutku
kada ona stigne u polozaj B. Tacka M
zapocinje kretanje iz polozaja A.
z
w
C
2a
B M1
2a
M
2a
A Mo
y
x
Slika 1.119:
uz zad.1.57
Resenje:
Prenosno kretanje je obrtanje krutog tela oko nepokretne ose, pa je
potrebno odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tela:
= 5t
t2
,
4
t
= 5 ,
2
1
= .
2
95
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Zatim, potrebno je odrediti polozaj

tacke u trenutku za koji se traze brzina i ubrzanje (apsolutno). Prema
zadatim podacima (vidi sl. 1.119),
rastojanje od ose obrtanja, u posmatranom trenutku, je
= a 3.
d = 2a cos 30 = 2a
2
C
2a
wp
vr1
d1
B M1
2a
vp1
2a
A Mo
y
Slika 1.120:
Brzina.
Prenosna brzina je
vp = d = a 3 = 4a 3.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje tacke (duz pravca AB), pa
kako je relativna brzina poznata, iz tog zakona moguce je odrediti trenutak
kada stize u dati polozaj i relativnu brzinu u tom trenutku:
t3
a
a
vr = a = s r
t3 dt sr = t4 ,
dsr = vr dt =
2
2
8
a 4
4
t = 16 = 2 [s], vr = 4a.
sr = AB = M0 M = 2a = t
8
Konacno, sabirajuci ove komponente, dobija se:
va =
vr2 + vp2 = 8a .
Ubrzanja:
z
aa = ar + apn + apt + acor ,

3
ar = sr = at2 = 6a,
2
apn = d 2 = a 3 2 = 16a 3,
1
apt = d = a 3p = a 3,
2
acor = 2vr sin (, vr ) =
= 2vr sin 60 = 16a 3.
C
2a
wp
ar1
d1
B M1
apt1
ac1
2a
apn1
2a
A Mo
x
Slika 1.121:
Ubrzanje.
96
31
a 3,
2
= 13 a 3,
aax = apt + acor =

aay = ar cos 30 + apn
aaz = ar sin 30 = 3 a,
aa =
a2ax + a2ay + a2az 35 a .

k
Zad.
1.58. Pravougaona ploca stranica AB = CD = R i AD = BC2 =
R 3 moze da se obrce oko horizontalne ose Oy po zakonu = 2t u
smeru prikazanom na slici 1.122 (matematicki negativan smer). Istovremeno, polazeci iz tacke B se po dijagonali BD ploce krece tacka M po
zakonu s = Rt3 .
z
B Mo
C
M
Odrediti intenzitet apsolutne brzine

i apsolutnog ubrzanja tacke M u
trenutku t1 = 1 [s].
j
x
O A
Slika 1.122:
D
uz zadatak 1.58.
Resenje:
Potrebni elementi za izracunavanje brzina i ubrzanja:
BD = R2 + 3R2 = 2R,
sin =
AB
1
=
2
AD
= 2 t2 ,
1 = 2
s = Rt3 ,
s1 = R,
= 30 ,
d1 = M1 D sin =
= 4 t,
= 4,
1 = 4,
1 = 4.
s = 3R t2 ,
s = 6R t,
s 1 = 3R,
s1 = 6R.
R
.
2
97
1.4 Slo
zeno kretanje ta
cke
Brzine:
z
B Mo
va = v r + vp ,
vr = s vr1 = s 1 = 3R,
vp1
M1
vr1
d1
x O A
wp
Slika 1.123:
vp = d p = d
v a1
Brzina.
vp1 = d1 1 = 2R,
= vr21 + vp21 = R 9 + 4 2 .
Ubrzanja:
aa = ar + ap + acor =
B Mo
C
apt1
M1
d1
x O A
= ar + apn + apt + acor ,
ac1
ar1 = s1 = 6R,
ar1
apn1 = d1 p21 = d1 21 = 8R 2 ,
apn1
wp
Slika 1.124:
Ubrzanje.
apt1 = d1 1 = d1 1 = 2R,
acor = 2p vp sin = 2
vp sin
acor1 = 2 1 vp1 sin = 12 R.
aax1 = apt1 + acor1 = 10R,
aay1 = ar1 cos 30 = 3R 3,

aaz1 = ar1 sin 30 apn1 = 3R 8R 2 = R(3 + 8 2 )
aa1 =
a2ax1 + a2ay1 + a2az1 88 R .

k
98
Deo II
Dinamika
GLAVA
DINAMIKA TACKE
2.1
Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja ta

cke
Zad. 2.1. Tacka M mase m bacena je sa povrsi Zemlje pocetnom brzinom

v0 , koja sa horizontalnom ravni gradi ugao . Usvajajuci da je sila teze G
konstantna i zanemarujuci otpor vazduha, odrediti:
a) konacne jednacine kretanja tacke,
b) putanju tacke,
v
c) maksimalnu visinu putanje tacke, pri
zadatom uglu ,
d) ugao pri kome ce visina putanje
tacke biti maksimalna,
e) domet tacke, pri zadatom uglu ,
f) ugao pri kome ce domet tacke biti
maksimalan.
vo
M
mg
Mo
a
0
x
Slika 2.1:
uz zadatak 2.1.
Koordinatni sistem dat je na slici 2.1.

Resenje:
Tacka se krece slobodno, pod dejstvom sile Zemljine teze. Diferencijalna
102
2 Dinamika ta
cke
jednacina kretanja (vektorski oblik) je

ma =
Fi = mgk.
a) Projektovanjem na Dekartove koordinatne ose dobijaju se diferencijalne jednacine kretanja, u skalarnom obliku:
m
x = 0,
m
y = 0,
(a)
m
z = mg.
Uz diferencijalne jednacine dodaju se i pocetni uslovi (za t0 = 0: x(t0 ) =
x(0) = x0 , y(t0 ) = y(0) = y0 , z(t0 ) = z(0) = z0 , x(t
0 ) = x(0)
= x 0 ,
y(t
0 ) = y(0)
= y 0 , z(t
0 ) = z(0)
= z0 ):
vo
Mo
0
Slika 2.2:
x0 = 0,
x 0 = 0
y0 = 0,
y 0 = v0 cos ,
z0 = 0,
z0 = v0 sin .
Po
cetni polo
zaj.
Iz prve od tri diferencijalne jednacine (a)

x
=0
x = x 0 = 0
x = x0 = 0
sledi da se tacka krece u ravni yOz.

Dalje, resavanjem preostale dve diferencijalne jednacine, dobijaju se
konacne jednacine kretanja tacke M :
y = 0
z = g
y = y 0 = v0 cos ,
y = v0 t cos + c1 , y0 = c1 = 0, y = v0 t cos ,
dz = gdt
z = gt + v0 sin
z=
dy = v0 cos dt
z = gt + c2 ,
z0 = c2 = v0 sin
dz = (gt + v0 sin ) dt
gt2
gt2
+ v0 t sin + c3 z0 = c3 = 0 z =
+ v0 t sin .
2
2
103
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja ta

cke
b) Trajektorija se dobija eliminacijom parametra t (vreme) iz konacnih

jednacina kretanja
y = v0 t cos
gt2
+ v0 t sin
2
z=
t=
y
v0 cos
Kako je iz prve jednacine
zamenom u drugu, dobija se jednacna trajektorije tacke M

z = ytg
y
2v02 cos2
c) Maksimalna visina (ekstrem funkcije) dobija se iz uslova
tg
dz
= 0:
dy
v02
g
v02
h
=
y
=
0
y
=
sin
cos
sin 2 .
max
max
g
2g
v02 cos2
d) Maksimalna vrednost sinusa je za sin 2 = 1, pa je 2 = /2, tj.
=
ugao pri kom je visina penjanja maksimalna.
4
z
vo
M1
vo
v1
Mo
Mo
Slika 2.3:
Slika 2.4:
maksimalna visina.
D
domet.
e) Domet (D), u ovom slucaju, predstavlja nulu funkcije. Dakle, za z = 0

dobija se
z=0
g
y tg y 2
2v0 cos2
=0
D=
f) Maksimalan domet dobija se za sin 2 = 1, tj. =
v02
sin 2 .
g
.
4
104
2 Dinamika ta
cke
Zad. 2.2. Kuglica M mase m postavljena je u vertikalnu cev, u kojoj je

sabijena opruga za velicinu h. Odrediti:
a) intenzitet brzine v1 kojom kuglica
napusta cev,
b) uslov koji mora biti zadovoljen da bi

kuglica napustila cev, posto se oslobodi opruga,
c) visinu H do koje ce se kuglica popeti.
Slika 2.5:
uz zadatak 2.2.
Trenje u cevi i otpor vazduha zanemariti.

Resenje:
a) Primenom zakona o promeni kineticke energije (na tacku deluju sila
u opruzi i sila teze), dobija se brzina kojom kuglica napusta cev:
y
M2
v2= 0
v1
mg
H
Fc
v1
M1
vo= 0
mg
Mo
a)
Slika 2.6:
Ek1 Ek0 =
v1
i=1
A(Fi )
0
1
1
2
mv12 m
v0
= ch2 mgh,
2
2
2
1
1
mv 2 = ch2 mgh
2 1
2
ch2
2gh .
v1 =
m
M1 1
v1
b)
ch2
2gh > 0 (potkorena velicina veca je od nule za
m
realne funkcije), dobija se uslov napustanja cevi
b) Iz uslova da je
c>
2mg
.
h
105

cke
c) Ponovo, koristeci zakon promene kineticke energije (na tacku deluje

samo sila teze) dobija se visina do koje ce se kuglica popeti:
Ek2 Ek1 =
i=1
1
1
mv22 mv12 = mgy,
2
2
A(Fi )
ymax = H, za v2 = 0
1
v2
mv12 = mgH H = 1 ,
2
2g
( 2
(
)
)
h ch
1 ch
H=
H=
2gh
2g .
2g m
2g m
k
Zad. 2.3.
A
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABCD

koja u tacki B prelazi u kruzni luk
poluprecnika R, pri cemu je ugao =
60 , krece se materijalna tacka M mase
m (vidi sl. 2.7). Odrediti sa koje visine treba pustiti tacku M , bez pocetne
brzine, da bi ona posto napusti vezu u
polozaju D pogodila cilj u tacki C.
y
D
R
a
B
x
O
Slika 2.7:
uz zadatak 2.3.
Resenje:
Krecuci se po liniji ABCD, tacka je napusta u polozaju D, kada ima
brzinu vD .
vD
A
Dh
60o
30
Njen intenzitet izracunava se primenom zakona promene kineticke energije:
y
D
h
yD
a
M
Slika 2.8:
2
mvD
x
C
EkD
EkA
A(AD)
= mgh.
3
h = [h (R + R sin 30 )] = h R
2
106
2 Dinamika ta
cke
)
3
vD = 2g h R .
2
(
(a)
Drugi deo kretanja, slobodno kretanje tacke, opisano je diferencijalnim

jednacinama kretanja (u odnosu na Dekartove koordinate):
mx
= 0,
m y = mg
x
= 0,
y = g
uz pocetne uslove (t = 0):

3
y(0) = yD = R,
2
v
vD 3
D
= v0 cos 60 =
, y(0)
= vDy = v0 sin 60 =
.
2
2
x(0) = xD = 0,
x(0)
= vDx
Odavde slede parametarske jednacine putanje:

0
vD
v
vD
(b)
= C1 x = D t +
C
t.
2 x=
2
2
2
vD 3
g t 2 vD 3
y = g t + C3 y 0 =
= C3 y =
+
t + C4 ,
2
2
2
3
3
g t2 v D 3
+
t + R.
y(0) = yD = R = C4 y =
(c)
2
2
2
2
x = C1 x 0 =
Tacka, prema
uslovu zadatka, mora da padne u tacku C, cije su koordinate
R 3
xC =
yC = 0. Kako ova tacka pripada krivoj, zadatoj parametarskim
2
jednacinama (b)-(c), to njene kordinate moraju da je zadovolje, tj.
vD
R 3
R 3
,
=
t1 t1 =
xC =
2
2
vD
g t21 vD 3
3
Rg
2
2
yC = 0 =
+
t1 + R 2vD
= R g vD
=
.
(d)
2
2
2
2
Iz (d) i (a) dobija se trazena visina
(
)
3
Rg
= 2g h R
2
2
R = 4h 6R
7
h = R.
4
k
107

cke
Zad. 2.4. Materijalna tacka mase m vezana je za donji kraj neistegljivog

konca duzine , ciji je gornji kraj O nepokretan, i pustena je bez pocetne
- je uglom M0 OM1 =
brzine iz polozaja M0 . Njen pocetni polozaj odreden
60 .
Tokom daljeg kretanja, konac nailazi na
tanku zicu O1 upravnu na ravan kretanja
tacke, na rastojanju OO1 = 2/3. Tacke O,
O1 i M1 leze na istoj vertikali. Odrediti:
j1
2l
3
a) promenu sile u koncu u trenutku dodira

sa zicom;
b) najvecu vrednost ugla M1 O1 M2 , tj.
polozaj do koga ce tacka M dospeti
tokom daljeg kretanja, dok ne promeni
smer kretanja.
M2
j2
l
O1
Mo
M1
Slika 2.9:
uz zadatak 2.4.
Resenje:
a) Projektovanjem diferencijalne
vektorske jednacine kretanja (ma
= i Fi ) na
normale, dobija se m aN =
Ni , tj.
O
2 l j1
32 l
n2
3
S2
O 1
O
j2
n1
v2
M2
h2
S1
t
v1
Slika 2.10:
v12
= S1 mg,
neposredno pre nailaska na zicu

n1 :
v12
= S2 mg,
/3
neposredno posle nailaska na zicu
Mo
n2 :
h1
M1
mg
(videti sliku 2.10).
Iz prethodnih jednacina, za sile se dobija

v12
+ mg,
v2
S2 = 3m 1 + mg.
S1 = m
108
2 Dinamika ta
cke
Iz zakona promene kineticke energije dobija se
Ek1 Ek
0
0(v0 =0)
1
mv 2 = mg ( cos 1 )
2 1
S1 = m
Ai (Si )
v12 = 2g(1 cos 60 )
g
+ mg = 2mg,
S2 = 3m
v12 = g.
g
+ mg = 4mg.
Promena sile je
S = S2 S1 = 4mg 2mg
S = 2mg.
b) Iz zakona promene kineticke energije, za maksimalan ugao, dobija se

0(v2 = 0)
E =
Ek
Ai (Si )
k1
2
1
mv12 = mg (/3 /3 cos 2 )
2
g = 2g/3(1 cos 2 )
2 = 120 .
Napomena. Brzina v2 = 0 je brzina tacke u polozaju u kom dolazi do

promene smera kretanja.
k
Zad. 2.5.
Sa koje visine h iz polozaja A,
bez pocetne brzine, treba pustiti
materijalnu tacku mase m, koja
bi posle kretanja po glatkoj vezi
ABCD istu napustila u tacki D
i kretanjem kao slobodna materijalna tacka udarila u tacku E
strme ravni nagiba od 30 .
A
y
E
O
30o
60o 60o
D
C
Slika 2.11:
uz zadatak 2.5.
Deo veze BCD je

kruzni luk poluprecnika R i centralnog ugla od 120 , a
2 3
rastojanje DE =
R.
3
Resenje:

cke
109
A ,vo= 0
y
E
M
vD
h
Dh
O
o
o
60 60
60
30
mg
D
C
Slika 2.12:
m
2
Koordinate tacke E (vidi sliku
2.12) su: xE = DE cos 30

=
3
R.
R, yE = DE sin 30 =
3
Iz zakona promene kineticke
energije odredi se brzina u
polozaju D:
0
2
vD vA
= mgh
2
vD
= 2gh,
1
h = h (R R cos 60 ) = h R,
2
)
(
1
2
2
= g(2h R).
vD
= 2g h R
vD
2
Ova brzina je pocetna brzina slobodnog kretanja tacke, od trenutka napustanja veze.
Pocetni uslovi za drugi deo kretanja (slobodno kretanje tacke) su:
x(0) = xD = 0,
y(0) = yD = 0,
1
3
x(0)
= x D = vD cos 60 = vD , y(0)
= y D = vD sin 60 =
vD ,
2
2
3
1
g(2h R), y(0)
=
g(2h R).
x(0)
=
2
2
Diferencijalne jednacine, slobodnog kretanja, su:

m
x = 0,
m
y = mg,
iz kojih su dobijene konacne jednacine kretanja

m
x = 0,
m
y = mg,
1
0
x=
g(2h R) t +
x(0)
2
1
g(2h R) t,
x=
2
3
y = gt + y(0)
= gt +
g(2h R)
2
x = x(0)
= x D
110
2 Dinamika ta
cke
1 2
3
y = gt +
g(2h R) t +
y(0)
2
2
1 2
3
y = gt +
g(2h R) t.
2
2
Kako tacka treba da dospe u polozaj E, to je, na osnovu dobijenih konacnih

jednacina kretanja:
2R
1
g(2h R) tE tE =
xE = R =
,
2
g(2h R)
1
4R2
1
3
3
yE =
R= g
+
2R g(2h R)
3
2 g(2h R)
2
g(2h R)
)
(
2
3
+1 R
3h =
3
3
odakle se konacno dobija trazena visina
3+1
h=
R.
2
k
Zad. 2.6. Materijalna tacka M , obesena pomocu opruge o najvisu tacku
A kruznog nepokretnog prstena, koji se nalazi u vertikalnoj ravni, krece se
po prstenu bez trenja. U pocetnom polozaju tacka M bila je na odstojanju
AM 0 = 20 [cm] od tacke A, a opruga je tada bila nenapregnuta.
Odrediti krutost opruge iz uslova da pritisak (normalna reakcija) u najnizoj tacki B
prstena bude jednak nuli. Tezinu opruge
zanemariti.
U zadatku uzeti da je: poluprecnik prstena
R = 20 [cm], masa tereta m = 5 [kg].
Pocetna brzina tacke jednaka je nuli.
A
c
O j
R
B
Slika 2.13:
uz zadatak 2.6.
Resenje:
Diferencijalna jednacina kretanja (prinudno kretanja tacke) je
ma = N + mg + Fe ,

cke
111
pri cemu je intenzitet sile u opruzi

Fe = c x = c( 0 ).
A
Projekcija prethodne diferencijalne jednacine

na pravac normale n na putanju, u polozaju
- tackom B, je
koji je odreden
Mo
60
O
n
Fc
t
Dh
NB
Slika 2.14:
(a)
Da bi se izracunala sila pritiska (N),

potrebno je prethodno naci brzinu u tacki,
gde se trazi ova sila (tacka B).
M1
mg
vB
vB2
= mg + NB + Fe .
R
Ona se odreduje
iz zakona promene kineticke energije
EkB Ek0 = A
)
m( 2
vB v02 = A(mg) + A(Fe ).
2
Rad sile reakcije, u ovom trenutku jednak je nuli (pomeranje upravno na

pravac sile!), pa je
)
1 (
m 2
vB = mg (2R R cos 60 ) + c x20 x2

2
2
( )
]
3
2 c [
c
vB2 = 2g
R +
(2R R)2
vB2 = 3gR R2 .
2
2m
m
Uvrstivsi ovo u (a) dobija se
m3g
R2
R
c
= mg + NB + cR.
R
R
Uslov zadatka je da je NB = 0, pa se za c dobija

c=
4mg
2mg
=
= 4, 95 [N/cm] .
2R
R
k
Zad. 2.7.
112
2 Dinamika ta
cke
A
Skijas se spusta niz zaletiste, nagnuto pod

- h
uglom = 30 . Pred odskok on prode
kratku horizontalnu platformu BC (cija se
duzina u proracunu zanemaruje). U trenutku
odskoka on, sam sebi, saopsti vertikalnu komponentu brzine vy = 1 [m/s]. Visina zaletista
je h = 9 [m], koeficijent trenja skija o sneg
= 0, 08, ugao = 45 . Odrediti duzinu
doskoka skijasa.
a B C
Slika 2.15: uz zadatak 2.7.
Resenje:
A
s
Fm
M
t
vCy
a BC
y1
vC
vCx= vB
x
30o
mg
mg
d
b
D
x1
Slika 2.16: uz resenje zadatka 2.7.

Dato kretanje moze da se posmatra iz dva dela. Prvo na putu A B C
(prinudno kretanje, pravolinijsko na delovima A B i B C), a zatim
slobodno C D (let do doskoka).
Sile koje deluju na skakaca (materijalna tacka translatorno kretanje)
su: mg tezina, N normalna reakcija podloge, F sila trenja.
Kako je sila trenja proporcionalna
normalnoj komponenti, to iz projekcije diferencijalne jednacine (ma = i Si ) na pravac normale, dobija se:
man = mg cos 30 + N = 0
3
mg,
N=
2
(nema kretanja u pravcu normale!)
113

cke
3
mg.
2
Rad ovih sila, na delu AB (kako je sin 30 = h/AB, to je duzina puta
AB = 18 [m]) je:
pa je intenzitet ove sile F = N =
)
s=18
3
3
mg ds = mg
s
A(F ) =
2
2
0
0
A(F ) = 9 3 mg,
sB
s=18
B
=18

1
= mgh = 9mg.
mg cos 60 ds = mg s
A(mg) = mg dr =
2
0
s=18
(
sA =0
Iz zakona promene kineticke energije, na delu putanje A B, izracunava

se intenzitet brzine u polozaju B, vB , tj.
EkB EkA = A(mg) + A(F )
1
1
= mgh 9 3 mg
mvB2 mvA2
2
2
vB = 12, 33 [m/s]
Duz horizontalnog puta nema komponenti sila u tom pravcu, pa se ni brzina

ne menja, tj. vB = vC = vx , do trenutka odskoka, gde se javlja jos dodatna
komponenta vy . Prema tome, pocetni uslovi (ako je koordinatni pocetak u
tacki C), za deo C D, su:
x(0) = xC = 0,
x(0)
= x C = vC = vx = 12, 33 [m/s],
y(0) = yC = 0,
y(0)
= y C = vy = 1 [m/s].
Resavanjem diferencijalnih jednacina kretanja dobijaju se parametarske

jednacine:
, 0
x = vx t +
xC
1
0
.
m
y = mg y = gt + y C = gt + vy y = gt2 + vy t +
yC
2
m
x=0
x = x C = vx
Eliminacijom parametra t dobija se trajektorija

x
1 x2
y = g 2 + vy .
2 vx
vx
(a)
114
2 Dinamika ta
cke
Tacka D, koja lezi i na paraboli (a) i na pravoj CD (njena jednacina je

y = x), dobija se u preseku ove dve krive (za yD = xD )
xD = xD
vy
g xD
2
2vx
vx
xD =
2 vx
(vx + vy )
g
Domet d (rastojanje CD) jednak je (slika 2.16)

d = CD =
xD
= 2xD
cos
d = 47, 388 [m] .

k
Zad. 2.8. Materijalna tacka M , mase m, krece se duz glatke linije ABCD
(sl. 2.17). Linija se sastoji od pravog dela AB, koja u tacki B prelazi u
kruzni luk BCD poluprecnika R = 1 [m], a kome odgovara centralni ugao
od 120 . Materijalna tacka kretanje zapocinje iz polozaja A, pocetnom
brzinom v0 = 1 [m/s], a vezu napusta u tacki D i dalje nastavlja kretanje
kao slobodna tacka.
Napisati diferencijalne jednacine kretanja materijalne tacke, po napustanju veze (koordinatni sistem dat na slici), a zatim, na osnovu njih, odrediti:
a) parametarske jednacine slobodnog kretanja materijalne
tacke,
A
y
b) maksimalnu visinu penjanja i
O
60
c) domet tacke M ,
120o
ako je AB = 4R 3. U zadatku
uzeti da je g = 10 [m/s2 ].
Slika 2.17:
Resenje:
a) Diferencijalne jednacine (slobodno kretanje)
m
x = 0,
x
D
m
y = mg.
uz zadatak 2.8.
115

cke
A
Ovo kretanje pocinje iz tacke

D, pa su pocetni uslovi za ovaj
deo kretanja:
vD
Dh
M
O
120o
60o
B
60o
hmax
D
d
C
Slika 2.18:
xD = 0,
x D = vD cos 60 ,
yD = 0,
y D = vD sin 60 .
Dakle, potrebno je izracunati brzinu tacke M , tj. njen intenzitet, u

popozaju D.
Ona se moze odrediti primenom zakona promene kineticke energije, za
deo prinudnog kretanja, tj.:
1
1
2
2
mvD
mvA2 = mgh vD
= vA2 + 2gh,
2
2
i
h = AB sin 60 = 4R 3
= 6R,
2
2
= vA2 + 2gh
vD
vD = vA2 + 12gR = 11 [m/s] .
EkD EkA =
A(Fi )
Dakle:
xD = 0,
yD = 0,
1
x D = vD cos 60 = vD = 5, 5 [m/s],
2
3
v = 9, 526 [m/s].
y D = vD sin 60 =
2 D
Resavanjem ovih diferencijalnih jednacina (za slobodno kretanje) dobijaju se konacne jednacine slobodnog kretanja:
m
x=0
1
x = x D = vD
2
m
y = mg y = gt + y D = gt +
x=
1
0
x = vD t +
x
0,
2
1 2
3
0
y
y = gt +
v t+
0,
2
2 D
3
v
2 D
11
t,
2
1 2 11 3
y = gt +
t.
2
2
116
2 Dinamika ta
cke
b) Maksimalna visina penjanja je ekstrem funkcije y = y(x), tj. teme

parabole, koja predstavlja putanja slobodnog kretanja tacke M , a tacka u
nju stize u trenutku kada je
y =
dy dt
dy
=
= y/
x = 0,
dx
dt dx
odakle sledi
hmax
3
3
11 3
y = gt1 +
v = 0 t1 =
v =
,
2 D
2g D
2g
( )2
11 3
11 3 11 3
3 121
363
1
+
=
=
= 4, 5375
= y|t=t1 = g
2
2g
2
2g
8g
8 10
hmax 4, 54 [m] .
c) Domet d se dobija u tacki u kojoj parabola sece x osu, tj. y = 0. U taj

polozaj tacka stize u trenutku t2 = 2t1 , pa je domet
d = x|t=t2
11
11 3
11 11 3
11
=
= 10, 4789
= t2 = 2
2
2
2g
2
10
d 10, 5 [m] .
k
Zad. 2.9. Iz polozaja A pustena je, bez pocetne brzine, materijalna tacka
M , mase m, tako da se krece po kruznom luku AB poluprecnika 2R, da bi
u tacki B presla na kruzni luk BC poluprecnika R i u tacki C napustila
glatku vezu. Ugao BO2 C = 60 . Odrediti:
a) brzinu tacke M kojom ona
napusta glatku vezu u tacki
C,
b) parametarske jednacine kretanja slobodne materijalne
tacke,
c) rastojanje OD, gde je D tacka
u koju ce pasti materijalna
tacka M .
y
A
O1
M
O2
60
Slika 2.19:
D
uz zadatak 2.9.
117

cke
Resenje:
O1
vC
Dh
O2
60
60
mg
B O
Slika 2.20:
D x
x1
a) Iz zakona promene kineticke energije dobija se

EkC EkA =
1
1
= A(mg)
mvC2 mvA2
2
2
A(Fi )
3
vC = 2gh = 2g[2R (R R cos 60 )] = 2g R = 3gR,
2
2
pa je intenzitet brzine u polozaju u kom tacka napusta vezu

vC =
3gR .
b) Parametarske jednacine dobijaju

se kao resenja diferencijalnih jednacina kretanja (II Njutnov zakon: ma = i Si ):
m
x = 0,
m
y = mg.
Da bi se resile ove diferencijalne jednacine potrebno je odrediti i pocetne

uslove. Kako se ovo kretanje posmatra od polozaja C, potrebno je odredi- u ovom
ti koordinate i brzinu u trenutku kada se materijalna tacka nade
polozaju. Prema postavljenom koordinatnom sistemu, ovi uslovi su:
x(0) = xC = 0,
y(0) = yC = OC = R R cos 60 =
v
x(0)
= x C = vC cos 60 = C ,
2
R
,
2
vC 3
y(0)
= y C = vC sin 60 =
.
2
118
2 Dinamika ta
cke
Resenja navedenih diferencijalnih jednacina su:

v
0x =
x = C t +
xC
x
=0
2
v 3
y = g y = gt + y(0)
= gt + C
g
v 3
y = t2 + C
t + yC .
2
2
v
x = x(0)
= C
2
3gR
t,
2
Dakle, parametarske jednacine su:
3gR
t
2
R
1 2 3 gR
t+
y = gt +
.
2
2
2
x=
c) Tacka D predstavlja nulu funkcije y = y(x) putanje posmatrane materijalne tacke. Njen polozaj moze da se potrazi kao nula funkcije y = y(x).
Medutim,
da bi se ona nasla, potrebno je prvo eliminisati parametar t iz
parametarskih jednacina. Drugi nacin je da se odredi trenutak tD kada
tacka dospe u ovaj polozaj (y(t)=0), a zatim se izracuna x u tom trenutku.
Dakle,
3 gR
R
R
1 2
R
2
tD + = 0 tD 3 tD = 0
y = gtD +
2
2
2
g
g
(
)
3 R/g 9R/g + 4R/g
1
=
tD 1,2 =
R/g 3 13 .
2
2
Kako je t vreme parametar koji je pozitivan, to je moguce samo resenje

(
)
1
R/g 3 + 13 .
tD 1 =
2
Za ovu vrednost parametra t rastojanje OD = x1 je
x1 =
3Rg
R/g(3 +
2
13)
3
R(3 + 13) .
4
k
Zad. 2.10. Materijalna tacka mase m krece se uz strmu ravan. Brzina u

pocetnom polozaju O je intenziteta v0 .
119

cke
Kada je presla put b (b = OA) tacki

je saopstena dodatna brzina intenziteta
v, ciji je pravac paralelan sa Ox osom
(vidi sl. 2.19). Nagibni ugao strme
ravni je = 30 . Odrediti brzinu tacke
kada stigne na pocetni nivo (nivo tacke
O).
v
vO
30o
Slika 2.21:
uz zadatak 2.10.
Resenje:
v1
vA
30o
v
30
vA
A
o
v1
A
g=30
x
B
Slika 2.22:
Posmatra se prvo deo O A neslobodno kretanje. Iz zakona promene

kineticke energije moze da se odredi
brzina u trenutku kada tacka dospe
u polozaj A.
1
1
mvA2 mvO2 = A(mg),
2
2
i

s=b
s=b
mgb
1 s=b
=
mg sin 30 ds = mg s
mg dr =
A(mg) =
2 s=0
2
0
0
vA2 vO2 = gb vA = vO2 gb.

EkA EkO =
A(Fi )
U polozaju A, tacki M , saopsti se dodatna komponenta brzine v. Na

delu puta A O tacka se krece slobodno. Kako se njena brzina sada sastoji
od dve komponente vA i v, to je potrebno da se prvo izracuna njen intenzitet
(vidi sl. 2.22).
- njih je poznet,
Kako ove komponente nisu ortogonalne, a ugao izmedu
iskoristice se kosinusna teoremu da bi se nasao njen intenzitet, tj.
v12 = vA2 + v 2 2vA v cos
)
(
vO2 gb v cos 30
v12 = vO2 gb + v 2 2
(
)
2
2
2
v1 = vO gb + v 3v 2 vO2 gb
120
2 Dinamika ta
cke
Da bi se odredila brzina po povratku na pocetni nivo (nivo tacke O),

ponovo ce se primeniti zakon promene kineticke energije:
1
1
mvB2 mv12 = A(mg)
2
2
i

s=b
s=b
mgb
1 s=b
=
mg sin 60 ds = mg s
mg dr =
A(mg) =
2 s=0
2
0
0
EkB EkA =
A(Fi )
vB2 v12 = gb
(
)
vB2 = v12 + gb = vO2 gb + v22 3v22 vO2 gb + gb.
Trazena brzina je
vB2 = vO2 + v 2
(
)
3v 2 vO2 gb .
k
Zad. 2.11.
Materijalna tacka M , mase m, pustena je bez pocetne brzine iz polozaja
A i nastavlja da se krece po vezi ABM , koja od B pa nadalje ima oblik
kruznog luka, poluprecnika R (vidi sliku 2.23). Odrediti:
a) reakciju veze u proizvoljnom
polozaju na kruznom delu,
b) polozaj u kome ce tacka napustiti
vezu,
c) sa koje visine bi trebalo pustiti
tacku da bi ona napustila vezu
neposredno pred nailazak na
kruzni deo veze (tacka B) i
A
y
h
B
Slika 2.23:
uz zadatak 2.11.
d) domet slobodne tacke po horizontali na nivou centra kruznice O, ako

vezu napusti u polozaju B.
Resenje:
121

cke
A,vo= 0
y
Dh h
B vB
N
M
v
t
j
R
n
mg
Slika 2.24:
D
xD
ma = mg + N| n, t
a) Uoci se prvo da na tacku,

u proizvoljnom polozaju na
kruznici, deluju sila Zemljine
teze mg i reakcija veze N (veza
je idealna, jer je linija glatka,
posto se zanemaruje trenje!).
Da bi se odredila reakcija veze
na kruznom delu puta, diferencijalna jednacina kretanja (II
x Njutnov zakon) se projektuje
na prirodni trijedar (normala,
tangenta):
man = mg cos N
tj.
2
vM
= mg cos N,
R
(a)
dv
= mg sin .
dt
Za odredivanje
reakcija veza potrebno je izracunati brzinu tacke M , ciji je
- uglom . Primenom zakona promene kineticke energije,
polozaj odreden
dobija se
0
=
EM
EA
A(Fi ) = A(mg),
mat = mg sin tj.
1
mv 2 = mgh, h = h + (R R cos ),
2 M
2
= 2g(h + R R cos ).
vM
Zamenom ove vrednosti u (a), dobija se

m 2
2mg
vM = mg cos
[h + R(1 cos )]
R
R
(
)
2h
N = mg 3 cos 2
.
R
- uglom , u
b) Mesto napustanja veze odgovara polozaju koji je odreden
kome je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0, pa je
N = mg cos
3 cos 1 2
2h
=0
R
cos 1 =
2R+h
.
3 R
122
2 Dinamika ta
cke
c) Da bi napustila vezu u polozaju B, gde je = 0 tj. cos = 1,

potrebno je da visina bude
1=
2R + 2hB
3R
Brzina napustanja veze je, tada

)
(
R
2
+RR
vB = 2g
2
hB =
R
.
2
vB =
gR.
d) Kretanje tacke, u ovom delu, je slobodno kretanje, pri cemu su pocetni

uslovi (t0 = 0), u odnosu na zadati koordinatni sistem:
x(0) = xB = 0,
x(0)
= x B = vB ,
y(0) = yB = R
y(0)
= y B = 0.
Resavanjem diferencijalne jednacine slobodnog kretanja, dobice se konacne

jednacine kretanja:
m
x=0
m
y = mg
x = const = x(0)
= vB
y = gt + y
B
x = vB t ,
, 0
x = vB t +
xB
1
y = gt2 + yB
2
1
y = gt2 + R .
2
Za domet je potrebno odrediti polozaj u kome je y = 0. Iz prve jednacine

za parametar t dobija se t = xgR i zamenom u y = y(t), dobija se putanja
slobodnog kretanja tacke M :
g
g
y = t2 + R =
2
2
y=
)2
x2
+R .
2R
Nula ove funkcije je

y=0=
pa je domet tacke M
gR
x2
+ R,
2R
xmax = R 2 .
+R
123

cke
k
Zad. 2.12.
C
Kolika mora biti pocetna brzina vA

tacke M mase m, da bi ona krecuci se
u vertikalnoj ravni, presla deo kruzne
putanje AB i pogodila cilj utacki C,
cije su koordinate xC = 2R 3, yC =
4R. Tacka M se u pocetnom trenutku
nalazila u polozaju A. Trenje zanemariti.
AM
O 60o
x
Slika 2.25:
uz zadatak 2.12.
Resenje:
C
M
y
vB
Prvo ce se odrediti intenzitet brzine

u polozaju u kom tacka M napusta
vezu (tacka B), primenom zakona
promene kineticke energije (prinudno kretanje na delu AB).
mg
R
A
O 60o
Dh
60
Slika 2.26:
EkB EkA =
A(Fi )
1
1
mvB2 mvA2 = A(mg) = mgh,
2
2
vB2 vA2 = gR
R
h = R cos 60 = ,
2
2
2
vB = vA + gR vB = vA2 + gR.
Ova brzina predstavlja pocetnu brzinu za drugi deo kretanja - slobodno

kretanje, pa su:
124
2 Dinamika ta
cke
pocetni uslovi:
1
x B = vB cos 60 = vB ,
2
3
yB = 0, y B = vB sin 60 =
v .
2 B
diferencijalne jednacine slobodnog kretanja i njihovo resavanje:
xB = 0,
0
x = x B t +
xB
1
0
.
m
x = mg y = gt + y B y = gt2 + y B t +
yB
2
Dakle, konacne jednacine, slobodnog kretanja, su:
1 2
1
3
y = gt +
v t.
x = vB t,
2
2
2 B
Eliminacijom parametra t dobija se putanja
( )
( )2
2x
3
1
2x
2x
2g
t=
y= g
vB
y = 2 x2 + x 3.
+
vB
2
vB
2
vB
vB
m
x=0
x = const. = x B
Kako tacka C pripada ovoj krivoj (uslov zadatka!), to je:
2g
yC = 4R = xC 3 2 x2C
vB
(
)
24 gR = 2 vA2 + gR ,
odakle se konacno dobija
vA =
11 gR .
k
Zad. 2.13. Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABC koja u tacki B prelazi u

kruzni luk poluprecnika R, krece se materijalna tacka M mase m. Odrediti:
a) visinu h sa koje bi trebalo pustiti
tacku M , bez pocetne brzine, da bi ona
napustila vezu u polozaju koji je na
- uglom
kruznom delu putanje odreden
1 = 30 i
b) duzinu d = CD koja odreduje
polozaj tacke D u koju ce materijalna
tacka pasti po napustanju veze.
h
B
M
j1
R
C
O
Slika 2.27:
uz zadatak 2.13.
x
D

cke
125
Resenje:
A,vo= 0
Dh
a) Treba uociti da je, u polozaju

u kome tacka napusta vezu,
h
N
sila veze jednaka nuli. Dakle,
B
M
potrebno je prvo odrediti silu
vM
t
veze u funkciji polozaja, odnosno
j1
ugla (1 ).
Ova zavisnost ce
R
n mg
C D
se odrediti iz projekcije diferx
O
d
encijalne jednacine kretanja na
pravac normale:
y
2
2
mvM
3 mvM
= mg cos 1 N N = mg
.
(a)
R
2
R
U ovoj relaciji pojavljuje se intenzitet brzine vM , koji se odreduje
primenom zakona promene kineticke energije:
(
)
3
0
EkM
Ek
= mgh, h = h + (R R cos 1 ) = h + R 1
,
A
2
[
(
)]
2
mvM
3
.
= mg h + R 1
2
2
Tacka napusta vezu u polozaju u kom je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0,
pa se iz (a) dobija trazena visina:
[
(
)]
m 2
3
3
3
3
2
= gR
= vM vM
, mg
= 2g h + R 1
,
mg
2
R
2
2
2
h=
R
(3 3 4) .
4
b) Da bi se odredila duzina d, potrebno je odrediti putanju tacke, pri slobodnom kretanju. Dakle,
potrebno je resiti diferencijalne jednacine kretanja
(vektorski oblik ma = i Fi ). Pocetni uslovi su:
vC 3
R
,
xC = R sin 30 = , x C = vC cos 30 =
2
2
R 3
v
yC = R cos 30 =
, y C = vC sin 30 = C .
2
2
126
2 Dinamika ta
cke
Diferencijalne jednacine kretanja i njihovo resavanje:
vC 3
vC 3
x=
t + xC ,
m
x = 0 x = const. = x C =
2
2
1
m
y = mg y = gt + y C y = gt2 + y C t + yC .
2
Dakle, konacne jednacine kretanja su:
R
1 2 vC
R 3
vC 3
t+ ,
y = gt
t+
.
x=
2
2
2
2
2
Putanja tacke M je:
2(x R/2)
2x R
,
=
vC 3
vC 3
(
(
)
)
2x R 2 vC 2x R
1
R 3
y= g
+
2
2
2
vC 3
vC 3
4 3 2 7 3
2 3
y=
x
x+
R.
9R
9
3
t=
Tacka D nalazi se na x osi, pa je y = 0, odakle se dobija:
5 3
4 3 2 x 3
x +
x+
R=0
9R
9
9
4x2 + Rx + 5R2 = 0.
x1,2 =
R2 + 80R2
R 9R
=
8
8
5
x2 = R.
x1 = + R,
4
Kako je x > 0 (vidi sliku 2.28), to je x1 = R+d = 5R/4 odakle se za trazeno

rastojanje dobija
R
d=
.
4
k
Zad. 2.14.
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ACB, koja u tacki C prelazi u kruzni
luk poluprecnika R, krece se materijalna tacka M mase m.
127

cke
y
Odrediti:
a) pocetnu brzinu tacke M kojom
ona zapocinje kretanje iz polozaja
A, da bi se, posto napusti vezu u
polozaju B, ponovo nasla u polozaju
Ai
b) pritisak tacke na vezu u
proizvoljnom polozaju na kruznom
- uglom .
delu veze, koji je odreden
x
3R
30o
M
R j
Slika 2.29:
2R 3
uz zadatak 2.14.
Resenje:
A
y
vB
Dh
x
B 60o
3R
30o
n
t
M
N
j
mg
Slika 2.30:
2R 3
Dh1
Kretanje tacke moze da se posmatra u dva dela: od A do B

prinudno kretanje i od B do
A slobodno kretanje. Kako je
brzina na kraju prvog dela (vB )
pocetni podatak za drugi deo,
to je potrebno prvo nju odrediti.
Ovo ce se odrediti koriscenjem
zakona promene kineticke energije:
EkB EkA = mgh,
3
3
h = 3R (R + R sin 30 ) = 3R R = R,
2
2
m 2
m
3
(a)
vB vA2 = mg R vB2 = vA2 + 3gR.
2
2
2
Ovde je ova brzina izrazena u funkciji trazene brzine vA , pa je potrebna jos
jedna jednacina. S druge strane, kako tacka mora, prema uslovu zadatka,
- kroz polozaj A, cije su koordinate:
ponovo da prode
5 3
xA = R cos 30 + 2R 3 =
R,
2
3
yA = h = R.
2
128
2 Dinamika ta
cke
to je potrebno odrediti putanju tacke pri kretanju od B do A. Dakle,

potrebno je resiti diferencijalne jednacine kretanja, uz pocetne uslove (koordinatni pocetak u tacki B):
xB = 0,
yB = 0,
1
x B = vB cos 60 = vB ,
2
3
y B = vB sin 60 =
v .
2 B
Diferencijalne jednacine i njihovo resavanje:

m
x = 0,
m
y = mg
1
x = x B = vB
2
y = gt + y B
1
, 0
x = vB t +
xB
2
1
0
.
yB
y = gt2 + y B t +
2
Konacne jednacine kretanja:

1
x = vB t,
2
3
1 2
y = gt +
v t.
2
2 B
Jednacina trajektorije
t=
2x
,
vB
1
y= g
2
iskoristivsi (a)
y=
2x
vB
)2
3 2x
v
2 B vB
2g
2
3x.
x
+
vA2 + 3gR
Kako tacka A lezi na putanji, to mora da bude zadovoljeno

( )
( )2
2g
2g
5 3
5 3
3
2
yA = 2
xA + 3xA
R= 2
R + 3
R
vA + 3gR
2
vA + 3gR
2
2
vA =
13gR
.
2
b) Da bi se odredila sila veze polazi se od projekcije diferencijalne jednacine kretanja na pravac normale:
mv 2
= mg cos + N
R
N = mg cos +
mv 2
.
R
129

cke
Intenzitet brzine u proizvoljnoj tacki odredice se iz zakona promene kineticke

energije (rad vrsi samo sila teze, dok je rad sile na idealnoj vezi, po definiciji,
jednak nuli):
Ek EkA = mgh1 , h1 = 3R (R R cos ) = R(2 + cos )
m 2 m 2
v vA = mg R(2 + cos ) v 2 = vA2 + 2gR(2 + cos )
2
2
39
13
v 2 = gR + 4gR + 2gR cos = gR + 2gR cos
4
4 )
(
m 39
mg
N = mg cos +
g R + 2g R cos =
(12 cos + 39) ,
4
R 4
odakle se konacno dobija intenzitet sile veze u proizvoljnom polozaju, odredenim uglom
mg
N=
(12 cos + 39) .
4
k
Zad. 2.15.
Po glatkoj nepokretnoj podlozi
ABCD, koja lezi u vertikalnoj
ravni, krece se materijalna tacka M
mase m. Tacka M zapocinje kretanje iz polozaja A, bez pocetne
brzine, a u polozaju D odvaja se
od podloge i dalje nastavlja kretanje
kao slobodna tacka.
A
M
C
B
D
R
b
O
Slika 2.31:
uz zadatak 2.15.
Odrediti ugao koji odreduje

polozaj D, u kom tacka napusta vezu.
Resenje:
Pri resavanju ovog zadatka polazi se od diferencijalne jednacine kretanja
(projekcija na pravac normale)
m
2
vD
= mg cos N.
R
Brzina tacke vD odreduje

se iz zakona promene kineticke energije:
130
2 Dinamika ta
cke
A
h
Dh
DM
B
R
vD
n
t
mg
= A(mg)
EkD
EkA
m 2
v = mgh,
2 D
h = h + R(1 cos ),
0
2
= 2g [h + R(1 cos )] .
vD
Slika 2.32:
Iz prethodnih jednacina dobija se za silu veze

N = m
2
vD
m
mg cos = 2g [h + R(1 cos )] mg cos
R
R
(
)
h
N = 3mg cos 2mg
+1 .
R
Kako je u polozaju u kom tacka napusta vezu, sila veze jednaka nuli, to je
N =0
2g
m [h + R(1 cos )] = mg cos
R
3 cos =
2h
+2
R
odakle se, konacno, dobija ugao koji odreduje

polozaj napustanja veze
2
cos =
3
h
+1
R
)]
[ (
2 h
+1
= arccos
.
3 R
k
Zad. 2.16.
y
Kolika bi trebala da bude pocetna

brzina materijalne tacke M mase
m, da bi ona, krenuvsi iz polozaja
A, posle kretanja po vezi oblika
kruznog luka ABC poluprecnika x
R, napustila vezu u polozaju C i
pogodila cilj u tacki D, ako je AD =
R?
60
O1
R
R
Slika 2.33:
uz zadatak 2.16.
131

cke
Resenje:
Za odredivanje
pocetne brzine za drugi deo kretanja (slobodnog), tj.
brzine kojom tacka M napusta vezu u polozaju C, koristi se zakon promene
kineticke energije (rad sile veze jednak je nuli!):
EC EA = A(mg).
m 2
m
v vA2 = mg h,
2 C
2
h = R sin 60
vC
M
y
30
Dh
mg
A
60
O1
vC = v0 2gR
3
.
2
Trazena brzina je:
C
D
vC2 = v02 gR 3.
(a)
Za slobodno kretanje, na delu

C D, polazi se od diferencijalnih jednacina kretanja:
m
x = 0,
B
Slika 2.34:
m
y = mg,
x
= 0,
y = g.
Pocetni uslovi (pocetni polozaj i pocetna brzina u polozaju C) slobodnog

kretanja
3vC
,
x(0) = xC = 0, x(0)
= x C = vC cos 30 =
2
v
3R
y(0) = yC =
, y(0)
= y C = vC sin 30 = C .
2
2
Resavanje diferencijalnih jednacina kretanja:
3vC
3vC
0
x=
t +
xC
x
= 0 x = x(0)
=
2
2
v
1
v
y = g y = gt + y(0)
= gt + C
y = gt2 + C t + yC ,
2
2
2
dobijaju se konacne jednacine slobodnog kretanja tacke:
vC 3
t,
x=
2
1 2 vC
R 3
y = gt +
t+
.
2
2
2
132
2 Dinamika ta
cke
- kroz polozaj D, to njene koordinate x =

Kako bi tacka trebalo da prode
D
5R/2, yD = 0 moraju identicki da zadovolje jedancinu trajektorije, koja se
dobija eliminacijom parametra t
)2
(
1
R 3
vC 2x
2x
2x
+
+
= yD = 0,
tD = , y|t=t = g
D
2
2 vC 3
2
vC 3
vC 3
pa je
v0 = 7
gR 3
.
24
Ovde je iskoriscena veza (a), kao i vec pomenute koordinate tacke D.

k
Zad. 2.17.
Odrediti visinu h sa koje bi trebalo
pustiti materijalnu tacku M mase
m bez pocetne brzine niz hrapavu
strmu ravan nagiba tg = 3/4, da bi
ona, posto napusti ravan u polozaju
A, pogodila cilj u tacki B. Koordinate tacke B(16/5; 0), visina H =
4 [m] i koeficijent trenja klizanja .
M0
Slika 2.35:
uz zadatak 2.17.
Resenje:
Poznati su podaci:
3
tg =
M0
sin = 3/5
s
Fm
a
A
a
a
vA
mg
mg
O
Slika 2.36:
cos = 4/5,
v0 = 0.
Prvo treba odrediti intenzitet

brzine u polozaju u kom tacka
M napusta vezu (tacka A),
primenom
zakona
promene
kineticke energije (prinudno
kretanje). na delu M0 A).
= A(mg) + A(F ).
Ek
E kA
0
(a)
133

cke
Posto je podloga hrapava, na tacku M ce, pored sile teze, delovati i sila
trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti reakcije podloge.
Projektovanjem diferencijalne jednacine kretanja
ma =
Fi = G + N + F
i
na pravac normale dobija se:

4
m an = N mg cos = N mg = 0
5
4
N = mg,
5
pa je intenzitet sile trenja

4
F = N = mg.
5
Radovi sila, na delu puta M0 A, pri cemu je duzina puta
M0 A =
h
5
h
=
= h,
sin
4/5
4
4
mg
5
su:
A(F ) =
5h/4
(
0
0

4

ds = mg s

5

= mg h,
5h/4
A(G) = mg h.
Dakle, brzina kojom tacka M napusta vezu je, prema (a)

mvA2
= mgh mgh
2
vA =
2gh (1 ).
(b)
Pocetni uslovi, u odnosu na zadati koordinatni sistem, su:

x(0) = xA = 0,
x A = vA cos ,
y(0) = yA = 4,
y A = vA sin .
Diferencijalne jednacine kretanja su:

m
x = 0,
m
y = mg
x
=0
y = g.
134
2 Dinamika ta
cke
Resavanjem ovih diferencijalnih jednacina, dobijaju se konacne jednacine

kretanja:
4
x = x(0)
= vA
5
y = gt vA sin
4
x = vA t,
5
4
0
,
xA
x = vA t +
5
1
y = gt2 vA t sin + yA .
2
1
3
y = gt2 vA t + 4.
2
5
Kako tacka M treba da stigne u polozaj B, to je

4
x B = v A tA
5
yB = 0
4
16/5
=
,
4/5vA
vA
g 16 3
4
2 vA
+ 4 = 0,
2 vA
5 vA
tA =
8 g
8
=
vA2
5
odakle sledi
8 g 12
+4=0
vA2
5
vA2 = 5 g.
Koristeci (b), dobija se

h=
5
[m] .
2(1 )
k
Zad. 2.18.
Kojom pocetnom brzinom v0 treba
izbaciti materijalnu tacku M mase
m uz hrapavu strmu ravan iz
polozaja A, da bi ona, napustivsi
vezu u tacki B, pogodila tacku C?
Uzeti da je: AO = OC, AB = b,
= 30 . a koeficijent trenja klizanje .
Resenje:
M
A
a
O
Slika 2.37:
uz zadatak 2.18.
135

cke
s
Fm
A
30o
Brzina vB odreduje
se iz zakona
promene kineticke energije, na
delu AB (prinudno kretanje):
vB
Dh
mg
Slika 2.38:
mg
mvB2
mvA2
= A(G) + A(F )
2
2
Posto je podloga hrapava, na tacku M , ce pored sile teze delovati i

sila trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti
reakcije podloge.
Projekcijom diferencijalnih jednacina kretanja (ma = i Fi ) na pravac normale, dobija se:
m an = N mg cos = 0
(nema kretanja u pravcu normale!)
mg,
N = mg cos = mg cos 30
N=
2
pa je intenzitet sile trenja

F = N =
3
mg.
2
Radovi sila, na delu AB, pri cemu je duzina puta AB = b, su:
A(F ) =
b (
0
b
)
mg 3
mg 3
mg 3
ds =
s =
b,
2
2
2

A(mg) = mg h,
A(mg) =
b
h = AB sin 30 =
2
mg b
.
2
Konacna brzina kojom tacka M napusta vezu u polozaju B izracunava

se na sledeci nacin:
mvA2
mvB2
mg 3
mg b
=
b
2
2
2(
2
)
vB2 = vA2 gb 1 + 3 .
136
2 Dinamika ta
cke
Diferencijalne jednacine, slobodnog kretanja, su:

m
x=0
m
y = mg
x
= 0,
y = g.
Pocetni uslovi:
x(0) = xB = 0,
x(0)
= x B = vB cos 30 =
b
y(0) = yB = AB sin 30 = ,
2
3
v ,
2 B
y(0)
= y B = vB sin 30 =
vB
.
2
Resavanjem ovih diferencijalnih jednacina, dobija se:
3
3
, 0
v
x=
v t +
xB
x = x(0)
=
2 B
2 B
v
g
v
y = gt + y B = gt + B
y = t2 + B t + y B .
2
2
2
3
v t,
2 B
v
b
g
y = t2 + B t + .
2
2
2
x=
Tacka C, sa koordinatama xC = OC = b cos 30 = b 3/2 i yC = 0 lezi

na putanji i mora da zadovolji dobijene jednacine kretanja, pa je:
tC =
2 xC
,
vB 3
yC = 0
vB2 =
gb
2
vA =
(
)
gb
= vA2 gb 1 + 3 .
2
Trazena brzina je
gb
3
+ 3 .
2
k
Zad. 2.19.
137

cke
Materijalna tacka M mase m obesena

je pomocu nerastegljivog konca duzine
o nepomicnu tacku O. U pocetnom
polozaju M0 , kada pravac konca zaklapa
sa vertikalom ugao = 60 , materijalnoj tacki je saopstena pocetna brzina v0
sa smerom na nize, a upravno na pravac
konca.
M1
j1
O
60
Mo
vO
Slika 2.39:
uz zadatak 2.19.
Odrediti:
a) polozaj materijalne tacke M1 u kojem ce sila u koncu biti jednaka nuli
(ugao 1 ), kao i
b) brzinu v1 tacke u tom polozaju.
Resenje:
t
M1
S1
j1
Dh
mg
a) Prvo je potrebno da se odredi

sila u koncu, jer se trazi polozaj u
kome je ona jednaka nuli. Sila ce se
odrediti iz diferencijalne jednacine
kretanja, a potrebna brzina iz
zakona promene kineticke energije.
Kombinacijom
ovih
jednacina
dobice se trazene vrednosti.
n O
60o
l
Mo
vO
Slika 2.40:
Projekcija na normalu n (prirodni trijedar!) diferencijalne jednacine

kretanja (ma = Sa + Sv zbir aktivnih sila i sile veze), dobija se
0
mv12
=
S
1 + mg sin 1
v12 = g sin 1 .
(a)
Zakon promene kineticke energije:

Ek1 Ek0 = A(mg)
v12 v02 = 2gh.
138
2 Dinamika ta
cke
- ova dva polozaja je:

Visinska razliku izmedu
h = cos 60 + sin 1 =
(1 + 2 sin 1 ) ,
2
v12 = v02 g(1 + 2 sin 1 ).
pa je
(b)
Iskoristivsi (a), trazeni ugao je

sin 1 =
1
v02
.
3g 3
(c)
b) Konacno, iz (b) i (c), dobija se brzina tacke M u polozaju u kom je sila

u koncu jednaka nuli
)
1( 2
v12 =
v0 g .
3
139

cke
Zad. 2.20.
Materijalnoj tacki M , mase m, koja se nalazi u najvisoj tacki A kupole
(oblika polulopte), saopstena je pocetna brzina v0 u horizontalnom pravcu.
Odrediti:
a) polozaj u kojem ce tacka napustiti kupolu,
y
A=Mo
b) pocetnu brzinu v0 tako da

tacka napusti kupolu u
pocetnom trenutku,
vo
M
c) maksimalan domet tacke, za

uslov zadatka pod b).
j
O
Slika 2.41:
x
uz zadatak 2.20.
Resenje:
a) Diferencijlna jednacina prinudnog kretanja tacke M je
y
vo
A=Mo
ma = mg + N,
M
vM
R
t
mg
mg
Slika 2.42:
pa je njena projekcija, na pravac

normale (prirodni trijedar!),
2
vM
= mg cos N
R
N = mg cos m
2
vM
.
R
Brzina tacke M odreduje

se iz zakona promene kineticke energije
mv 2
mv 2
0
EkM EkA = A(mg)
2
= v02 + 2gR(1 cos )
= mg(R R cos )vM
N = 3mg cos 2mg
mv02
.
R
(a)
Sila reakcije ne vrsi rad, jer je upravna na pomeranje (glatka povrs, idealna
veza!).
140
2 Dinamika ta
cke
U polozaju u kojem tacka napusta vezu sila veze je jednaka nuli, pa se

dobija ugao koji odreduje
polozaj u kom tacka napusta vezu:
cos =
v2
2
1
+ 0 =
3 3gR
3g
2g +
v02
R
b) Da bi materijalna tacka M napustila vezu u polozaju A ( = 0),

potrebno je da je u toj tacki sila veze jednaka nuli, pa iz (a) sledi
N ( = 0) = 0
1=
v2
2
+ 0
3 3gR
v0
gR .
c) Diferencijalne jednacine slobodnog kretanja su:

m
x=0
m
y = mg
x
= 0,
y = g.
Pocetni uslovi, za t0 = 0, u odnosu na dati koordinati sistem, su:

x0 = 0,
x 0 = v0 ,
y0 = R,
y 0 = 0.
Resenja difrencijalnih jednacina su:

x = x 0 = v0
x = v0 t +
x
0,
y = gt +
y
1
y = gt2 + y0 .
2

x = v0 t,
1
y = gt2 + R.
2
Domet se dobija iz uslova da je y(t1 ) = 0, tj. t21 = 2R/g, pa je

x1 (t1 ) = d = v0
2R/g
d=R 2.
k
Zad. 2.21. Po glatkoj nepokretnoj putanji ABC, koja u tacki B prelazi u

krug poluprecnika r, krece se u vertikalnoj ravni tacka M mase m.
141

cke
a) Sa koje visine h treba pustiti

tacku M , bez pocetne brzine
(iz polozaja A), da bi ona,
napustivsi vezu u tacki C,
pogodila cilj u tacki D sa koordinatama xD = 2r, yD = r?
C
M
r
A
D
O j
b) Odrediti pritisak N tacke M

na vezu kada se ona nalazi
u proizvoljnom polozaju na
putanji (polozaj odreden
uglom BOM = ).
Slika 2.43:
uz zadatak 2.21.
Resenje:
t
x
N
vM
vC
M
r
A,vo= 0
D
mg
Oj
n
j-p
2
y
p-j
j-p
2
mg
Dh
Projekcija diferencijalne jednacine

prinudnog kretanja (ma =
i Fi ), na pravac normale n, je:
Slika 2.44:
2
vM
= mg cos( ) + N
r
v2
(a)
N = mg cos + m M .
r
- sile i polozaja (koji je odreden

Iz jednacine (a) dobija se zavisnost izmedu
1
uglom ). Sila N je reakcija podloge . Da bi se odredio intenzitet reakcije
potrebno je jos odrediti i intenzitet brzine u posmatranom polozaju. Ova
velicina odreduje
se primenom zakona promene kineticke energije:
EkM Ek0 =
i=1
A(Fi )
1
1
1
2
2
0 = A(mg)
mvM mv
mv 2 = mg (h h)
2
2
2 M
1
1
2
mv02 = mgh mg(r + r sin( /2))
mvM
2
2
1
Na osnovu treceg Njutnovog zakona (akcije i reakcije) sila pritiska na podlogu N je

istog intenziteta i pravca, a suprotonog smera. Dakle, sa poznavanjem sile N zna se i
pravac, smer i intenzitet sile N .

142
2 Dinamika ta
cke
1
mv 2 = mg [h r(1 cos )] .
2 M
(b)
Iz (a) i (b), dobija se:

m
N = mg cos + 2g [h r(1 cos )] ,
] r
[
2h
2 + 2 cos ,
N = mg cos +
r
(
)
2h
N = mg 3 cos +
2 .
r
(c)
Ako tacka napusta vezu u polozaju C, tada je vM = vC , tj = , pa je

brzina u tom polozaju
1
2
mv 2 = mg[h r(1 )] vC
= 2g(h 2r).
2 C
Iz diferencijalnih jednacina kretanja dobija se:
m
x=0x
= 0 x = x 0 = vC x = vC t + c1 ,
x0 = c1 = xC = 0,
x = vC t,
1
y 0 = c2 = 0, y = gt2 + c3 ,
2
1 2
y = gt .
2
m
y = mg y = g y = gt + c2 ,
y0 = c 3 = 0
Eliminacijom parametra t dobija se:
y=
g 2
2 x .
2vC
a) Za xD = 2r i yD = r dobija se:
r=
4r2
2
2vC
2
vC
= 2gr
2gr = 2g(h 2r).
(d)
Dakle, za date uslove, visina sa koje treba pustiti tacku da bi napustila

vezu u C i pogodila D, je prema (d)
h = 3r .
(e)
b) Iz (c) i (e) dobija se vrednost (intenzitet) sile pritiska N , na osnovu

III Njutnovog zakona,
N = mg(4 + 3 cos ) .
k
143

cke
Zad. 2.22. U vertikalnoj ravni xOy postavljena je nepokretna glatka cev u

obliku parabole AOB, cija je jednacina y = x2 (vidi sliku 2.45). U pocetnom
trenutku t0 = 0 pustena je, bez pocetne brzine, materijalna tacka M mase
m iz polozaja A.
U polozaju B, tacka M napusta vezu i
krece se u polju teze. Odrediti:
a) reakciju veze u polozaju O(0, 0),
b) impuls sile teze na intervalu BC

(C najvisa tacka trajektorije materijalne tacke).
Koordinate tacaka A i B su: A( 2, 2) i

B(1, 1).
2
B
1
M
- 2 -1
0
Slika 2.45:
uz zadatak 2.22.
Resenje:
y
A
vC
M
vB
h2
h1
mg
Ba
Hmax
a) Projektovanjem diferencijalne
jednacine prinudnog kretanja
(ma =
i Fi ) na pravac normale, dobija se
vO2
= N mg
Rk
vO2
+ mg.
N =m
Rk
M 0
x
t
mg
Poluprecnik krivine putanje (parabola!), u posmatranom polozaju, je
Rk(O) =
(
)
2 3/2
1+y
y
1
= ,
2
y = x2 y = 2x y = 2,
y (0) = 0.
Iz prethodnih relacija, dobija se:

N=
2
mvD
+ mg
1/2
2
N = 2mvD
+ mg.
144
2 Dinamika ta
cke
=
EO
EA
1
mv 2 = mgh1
2 O
A(Fi )
i=1
vO2 = 2gh1 = 4g,
pa je reakcija veze, u trazenom polozaju, jednaka

N = 9mg .
b) Zakon promene kolicine kretanja, na delu B C putanje, je:
KC KB = IBC ,
mvC mvB = IBC .

Projektovanjem na ose, dobija se:
x:
y:
mvCx mvBx = Ix ,
mvCy mvBy = Iy .
I=
Ix2 + Iy2 ,
vCy = 0.
Iz projekcije diferencijalne jednacine slobodnog kretanja tacke, na x osu,
sledi:
m
x=0x
= 0 x = c1 = vBx vCx = vBx Ix = 0.
Brzina u polozaju B, u kom tacka M napusta vezu i zapocinje kretanje
kao slobodna tacka, dobija se primenom zakona promene kineticke energije,
na delu AB:
=
Ek
E kB
A
0
1
A(Fi ) mvB2 = mgh2 vB2 = 2gh2 ,
2
i=1
vB = 2g, vBy = vB sin .
h2 = 1,
Ugao je ugao koji brzina u tacki B zaklapa sa x-osom. Kako brzina ima
pravac tangente, to je ovaj ugao jednak koeficijentu pravca krive (parabola),
tj.
tg = y ,
y (1) = 2 tg = 2 cos =
1
1+
tg2
1
= ,
5
2
sin = .
5
145

cke
vBy =
pa je trazeni impuls
2
2g ,
5
Iy = 2m
2g
.
5
k
Zad. 2.23. Materijalna tacka M , mase m, pustena je bez pocetne brzine

niz glatku strmu ravan AB. Odrediti:
a) ugao tako da tacka, koja
nastavlja kretanje duz glatkog
kruznog luka BC i preleti u
tacku D i
C
R
a a
O
h
b) reakciju veze u tacki C.

B
Tacke D, B i C leze na kruznici. U

zadatku uzeti da je h = 3R.
Slika 2.47:
uz zadatak 2.23.
Resenje:
t
D
vC
SC
C
a a aM
R
O
n
p-a
mg
EkC EkA = A(m g)
EkC EkA = mgh,
Slika 2.48:
a) Da bi se odredile trazene
velicine, potrebno je odrediti brzinu u polozaju C. Ova brzina
moze da se odredi primenom zakona promene kineticke energije
gde je:
h = h [R + R sin (/2 )] = h R [1 + sin (/2 )] =

= h R(1 + cos ).
146
2 Dinamika ta
cke
Iz ovih relacija dobija se:

0
m 2
) = mg[h R(1 + cos )]
(v v 2
2 C A
vC2 = 2g(h R R cos ).
Na delu puta CD tacka se krece slobodno, pa su diferencijalne jednacine

ovog kretanja, sa pocetnim uslovima:
m
x = 0,
xC = 0,
m
y = mg,
x C = vC cos ,
yC = 0,
y C = vC sin .
Odavde se dobijaju konacne jednacine slobodnog kretanja tacke:

x = vC t cos
1
y = vC t sin gt2 .
2
Odredivanje
koordinata tacke D:
DC = 2R sin = xD =
vC2 =
2 2
v sin cos
g C
gR
= 2g(h R R cos ).
cos
2 2
v sin cos
g C
R = 2(h R R cos ) cos za h = 3R R = 2(3R R R cos ) cos ,
D(xD , 0) xD =
R = 2R(2 cos ) cos
1 = 4 cos 2 cos2 .
Smenom cos = a, prethodna jednacina svodi se na kvadratnu jednacinu

2a2 4a 1 = 0,
cija su resenja: a1,2 = 1 2/2. Prvo resenje 1 + 2/2 nije moguce, jer
postoji ogranicenje a 1 (a = cos , a kosinus je ogranicena funkcija!), pa
se konacno dobija traceni ugao
cos = 1
2
.
2
147

cke
b) Reakciju u tacki C moze da se odredi iz projekcije diferencijalne

jednacine, prinudnog kretanja, na pravac normale:
maN = mg cos + Sv
Sv =
mvC2
m
mg cos =
2g(h R R cos ) mg cos
R
R
Sv = mg(4 3 cos ) .
k
Zad. 2.24. Kuglica se krece po glatkoj vezi ABCD, pri cemu deo BCD
ima oblik cetvrtine kruznice.
a) Odrediti sa koje visine
H treba pustiti kuglicu,
bez pocetne brzine, da
bi po napustanju veze
u polozaju D preskocila
kanal sirine .
90o
b) Koliki je pritisak tacke

na vezu u trenutku
napustanja veze?
E
l
Slika 2.49:
uz zadatak 2.24.
Resenje:
y
n O
vD
N
90o
D
E
45
o
45
B
C
l
45o
mg
Slika 2.50:
a) Da bi se izracunala trazena
visina potrebno je prvo odrediti brzinu u polozaju D, u
kom tacka M napusta vezu.
ze se odrediti koriscenjem
x Mo
zakona promene kineticke energije:
E kD
1 2
1
2
2
m
vA =
m
= A(m g)
Ek
gh vD = 2gh.
vD
A
2
2
(a)
148
2 Dinamika ta
cke
Diferencijalne jednacine slobodnog kretanja, sa pocetnim uslovima:

{
m
x=0
x(t0 ) = x0 = 0, x D = vD cos = 22 vD
ma =
Fi
m
y = mg y(t0 ) = yD = 0, y D = vD sin = 22 vD .
i
Resavanjem ovih jednacina, dobijaju se konacne jednacine slobodnog kretanja tacke:
2
v t + C1 ,
x
= 0 x = const. = x D = vD cos x =
2 D
2
x(t0 ) = 0 = C1 x =
v t.
(b)
2 D
2
2
vD y = g t +
vD
y = g y = g t + C2 , y D = C2 =
2
2
2
2
1
1
y = g t2 +
v D t + C 3 , y D = C 3 = 0 y = g t2 +
v t. (c)
2
2
2
2 D
Eliminacijom parametra (vremena) t iz (b) i (c), dobija se

y=
g 2
x + x.
2
vD
Dakle, putanja tacke je parabola. Da bi pala u tacku E(, 0), potrebno je

da koordinate ove tacke zdovolje jednacinu trajektorije, pa se dobija
0=
g 2
+
2
vD
2
vD
.
g
2 = 2gh, to je
Kako je brzina u ovom polozaju, prema (a), vD
= 2h .
b) Pritisak tacke na podlogu odredocemo iz dif. jednacine za prinudno
kretanje
ma =
Fi + N,
i
gde je N sila veze. U ovom slucaju sila veze, po intenzitetu, jednaka je sili
pritiska na podlogu. Projektujuci prethodnu jednacinu na pravac normale,
dobija se
m an = mg cos + N.
149

cke
Kako je an = v 2 /R, to za silu veze dobijamo

N =m
2
vD
+ mg cos ,
R
2
gde je = /4 i vD
= 2gh.
Zamenom ovih vrednosti, konacno dobija se trazeni pritisak tacke na vezu

N = mg
2 2h
+
2
R
.
k
Zad. 2.25. Teret tezine G = 600 [N ] ucvrscen je za donji kraj elasticne

opruge koja se izduzi za 4 [cm] pod dejstvom sile od 480 [N ]. Odrediti
jednacine kretanja tereta, ako je u trenutku t = 0 opruga bila izduzena
za 10 [cm], a teretu je saopstena pocetna brzina v0 = 70 [cm/s] usmerena
navise. Za gravitaciono ubrzanje uzeti da je g = 980 [cm/s2 ].
Resenje:
lo
lo
Prema datim podacima, kako je sila u opruzi

proporcionalna izduzenju, tj. Xop = c ,
to se konstanta c (krutost opruge) odreduje
iz
jednacine
c
O1
fst
c=
fst
O
xo
Fe
Dl
X
G
480
=
=
= 120 [N/cm].
4
4
Dl
vo
Fe1
xo
G
x
G
x
a)
Slika 2.51:
b)
uz zad. 2.25
vo
Diferencijalna jednacina kretanja (vidi

2.51a):
)
(
G
=
Xi = G Xop =
m
x = x
g
sl.
G c [(0 + fst + x) 0 ] = cx,
jer je u polozaju ravnoteze Xi = Gc fst = 0. Ako se koordinatni polozaj

postavi u polozaj ravnoteze, tada je diferencijalna jednacina kratanja oblika:
120 980
x,
600
x
+ 196x = 0.
m
x = cx
x
=
150
2 Dinamika ta
cke
Da bi se resila ova diferencijalna jednacina, tj. da bi bile odredene

i
integralne konstante, potrebno je jos odrediti i pocetne uslove. Kako je
koordinatni pocetak u polozaju ravnoteze, to se pocetno izduzenje odreduje
iz relacije
600
G
=
= 5 [cm].
G = c fst fst =
c
120
Pocetna brzina je zadata (uslov zadatka), pa su pocetni uslovi:
t0 = 0 :
x0 =
600
G
=
= 5,
c
120
v0 = x 0 = 70.
Ovo je homogena diferencijalna jednacina drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Pretpostavivsi resenje u obliku x = C et , dobija se karakteristicna jednacina
2 + 142 = 0 1,2 = 14 1 = 14 i.
Odavde sledi resenje ove diferencijalne jednacine:
x = C1 cos 14t + C2 sin 14t.
Iz pocetnih uslova odreduju
se konstante:
x0 = 5 C1 = 5,
x 0 = 70 C2 = 5,
pa je konacna jednacina kretanja tereta
x = 5(cos 14t sin 14t) .
Ovoj jednacini moze da se da i drugi oblik. Naime kako je
C1 cos 14 t + C2 sin 14 t = A sin(14 t + ) = A sin 14 t cos + A cos 14t sin
- ove dve grupe konstanti (C1 , C2 i A, )
to je veza izmedu
}
C2
C1 = A cos = 5
= 1
A2 = C12 + C22 = 10, tg =
C2 = A sin = 5
C1
A = 5 2, = .
4
Odavde sledi da je
)
y = 5 2 sin 14t
.
4
151

cke
Napomena. Kako kretanje ne zavisi od polozaja koordinatnog sistema, koordinatni polozaj je mogao da se postavi i u polozaju nenapregnute opruge
(vidi sl. 2.51b, tacka O1 ). Tada bi bilo:
m
x=
Xi = G c = G c x m
x + c x = mG x
+
c
x = g,
m
uz pocetne uslove: x0 = 10 [cm], x 0 = 70 [m/s] (uslovi zadatka).

Za razliku od prethodne, ova diferencijalna jednacina je nehomogena, pa
se resenje trazi u obliku
x = x h + xp ,
gde je xh - homogeni deo resenja, a xp - partikularni deo resenja.
k
Zad. 2.26. Prizmaticno telo krece se pravoliniski po glatkoj horizontalnoj
ravni, po zakonu x(t) = a sin t(aet ). Po strmoj ravni tela, u idealno
glatkom zlebu AB moze da se krece materijalna tacka M , mase m. Tacka
je vezana oprugom krutosti c, cija je duzina u nenapregnutom stanju l0 .
U pocetnom trenutku tacka M
je bez pocetne relatinve brzine i
nalazi se u polozaju M0 (AM0 =
b). Odrediti:
a) zakon relativnog kretanja

tacke M i
a
x
x(t)
b) pritisak tacke M na telo.
Slika 2.52:
uz zadatak 2.26.
Resenje:
y
ar
Fe
A
a N
vp1 ap1
mg
Slika 2.53:
Diferencijalna jednacina kretanja

tacke M
, u vektorskom obliku, je
ma = i Fi , gde a = ap +ar +ac
predstavlja apsolutno ubrzanje,
jer je kretanje tacke slozeno kretanje, gde je:

152
2 Dinamika ta
cke
Prenosna komponenta ubrzanja jednaka je

ap = x
i = a 2 sin t i,
jer je prenosno kretanje pravolinijsko translatorno kretanje prizmaticnog
tela.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje duz zleba, pa je, u odnosu
na dati koordinatni sistem, relativna komponenta ubrzanja
ar = .
Koriolisova komponenta ubrzanja jednaka je nuli, jer je prenosno kretanje
translatorno kretanje, pa je p = 0, tj.
ac = 2 p xvrel = 0.
Diferencijalna jednacina apsolutnog kretanja tascke M je maa = FR , tj. u
ovom slucaju:
= mgj + N c( l0 ),
m(a 2 sin t i + )
jer na tacku deluje sila teze (mg), reakcija veze (N) i sila u opruzi (Fe =
c( 0 )). Projektovanjem ove jednacine na osu A, dobija se:
m ma 2 sin t cos = mg sin c( 0 ) + ma 2 sin t sin = N mg cos
(
)
c
c ) ( 2
+ = g sin + 0 + a cos sin t.

m
{z
}
|
{z m } |
A
Ova jednacina je nehomogena diferencijalna jednacina drugog reda sa konstantnim koeficijentima:

+ 2 = A + B sin t.
Resenje ove jednacine sastoji se iz dva dela, homogenog i partikularnog:
h = sin t + cos t
p = D1 + D2 sin t + D3 cos t
A
B
D1 = 2
D2 = 2
D3 = 0.
153

cke
= sin t + cos t +
(0) = b C2 = b
A
2
(0)
= 0 C1 = B
( 2
B
A
+
sin t
2 2 2
.
2)
Dakle, zakon relativnog kretanja tacke je

A
A
B
= 2 + (b 2 ) cos t + 2
sin t sin t .
Projekcijom dif. jednacine kretanja na osu A, pri cemu ne postoji kretanje

u pravcu te ose, dobija se trazeni pritisak:
N = mg cos + ma 2 sin sin t .
k
Zad. 2.27.
z
a
S
Voz se krece brzinom v po sinama

postavljenim po meridijanu s juga
na sever. Ako je tezina voza Q,
odrediti bocne pritiske voza na sine
kada se on krece sa severa na jug.
vr
Scor
x
y
w
J
Slika 2.54:
uz zadatak 2.27.
Resenje:
U datom koordinatnom sistemu vektor ugaone brzine obrtanja Zemlje
orijentise se po osi rotacije nanize. Prenosno kretanje voza vrsi se tako sto
sile inercije u ovom kretanju ne vrse bocne pritiske na sine. Bocne pritiske
154
2 Dinamika ta
cke
izazivaju Koriolisove inercione sile Scor , koje postoje zbog relativne brzine
voza vr orijentisane prema severnom polu Zemlje.
Pritisak na sine N uravnotezuje se sa reakcijom sina R, tj.
R Scor = 0.
(a)
Iz relacije (a) sledi da je:

|N| =
2Q
|vr |.
g
Pravac pritiska na sine, koji se nalazi prema pravilu o vektorskom proizvodu

vr , prenosi se na istocnu sinu, kao sto je prikazano na slici (3.9). Za
tacku koja se krece sa severa na jug, pritisak je
N1 =
2Q
vr
g
i dejstvuje na desnu stranu zapadne sine.

Velicina sile pritiska je
N=
2Q
vr sin(, vr ) .
g
Zad. 2.28. Na materijalnu tacku M dejstvuje sila koja je u odnosu na

nepokretni pravougli sistem referenicje odredena
izrazom:
S = 2xy 3 z 4 + 3x2 y 2 z 4 + 4x2 y 3 z 3 k.
a) Ispitati da li je sila konzervativna,
b) ako je konzervativna odrediti funkciju sile U , i
c) izracunati rad sile pri pomeranju napadne tacke iz polozaja M0 (0, 0, 0)
u polozaj M1 (1, 1, 1).
Resenje:
X = 2xy 3 z 4
Y = 3x2 y 2 z 4
Z = 4x2 y 3 z 3

cke
155
a) Uslov konzervativnosti:
Y
X
= 6xy 2 z 4 ,
= 6xy 2 z 4 ,
y
x
Y
Z
= 12x2 y 2 z 3 ,
= 12x2 y 2 z 3 ,
z
y
Z
X
= 8xy 3 z 3 ,
= 8xy 3 z 3
z
x
Konzervativna
b)
U=
X dx +
0
Y (0, y, z) dy +
0
z
0
Z(o, o, z) dz U = x2 y 3 z 4
c)
A = U (x, y, z) U (x0 , y0 , z0 ) = 1 0 = 1 J
k
Zad. 2.29. Na materijalnu tacku M deluje sila koja je u odnosu na
nepokretni pravougli sistem referencije odredena
izrazom:
S = cos y + (x z) sin y + cos yk.
a) Ispitati da li je sila konzervativna;
b) Ako je konzervativna odrediti funkciju sile U .
Resenje:
S = cos y + (x z) sin y + cos yk

U
U = x cos y + (y, z)
X = cos y =
x
U
U
Y = (x + y) sin y
,
= x sin y +
y
y
y
= z sin y = z cos +(z),

y
156
2 Dinamika ta
cke
U = (x + z) cos y +
U
d
d
Z = cos y =
= cos y +
= 0 = const.
z
dz
dz
U = (x + z) cos y + c.
k
GLAVA
3
DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA
3.1
Dinamika materijalnog sistema - op

sti zakoni
Zad. 3.1.
Na homogenu prizmu A, mase mA = 2m,
koja moze da se krece po horizontalnoj
nepokretnoj ravni, polozena je prizma B,
mase mB = m. Odrediti duzinu za
koju se pomeri prizma A kada prizma B,
- do horspustajuci se po prizmi A, dode
- prizmi i
izontalne ravni. Trenje izmedu
nepokretne ravni zanemariti. Sistem je
zapoceo kretanje iz stanja mirovanja.
b
B
a
Slika 3.1:
uz zadatak 3.1.
Resenje:
U ovom zadatku treba prvo uociti da na sistem A B, od spoljasnjih
sila deluju samo sile teze, tako da je projekcija svih sila na pravac kretanja
(x - osa, slika 3.2) jednaka nuli, tj.
Xi = 0.
158

y
Kako je, prema zakonu kretanja sredista
m
xC =
Xi , gde je m xC =
mi xi ,
GB
A
GA
to sledi
x1
x2
m
xC = 0
x C = x CO = 0 xC = const.
x2
Dakle, x koordinata sredista sistema

ne menja se tokom kretanja. Odredimo, prvo, njenu vrednost u pocetnom
trenutku:
A
B
x1
Slika 3.2:
Xi = 0
i=1
(mA + mB ) xC = mA x1 + mB x2 (2m + m) xC = 2mx1 + mx2 ,

gde su x koordinate sredista tela A i B:
2
2
x1 = a, x2 = a b.
3
3
Zamenom ovih vrednosti u prethodnu relaciju, u pocetnom trenutku je
(
)
2
7
2
2
3xC = a b.
(a)
3mxC = 2m a + m a b
3
3
3
3
Kada se prizma A pomeri za , tada je srediste sistema
3mxC = 2mx1 + mx2 ,
gde je
1
2
x1 = a + , x2 = b + .
3
3
Zamenom ovih vrednosti i koriscenjem relacije (a), dobijamo:

(
)
2
1
7
2
4
1
3xC = 2
a + + b + a b = a + 2 + b + ,
3
3
3
3
3
3
odnosno
=
ab
.
3
159
3.1 Dinamika materijalnog sistema - op

sti zakoni
k
Zad. 3.2.
Na pramcu i kormilu camca, tezine G, sede dva coveka tezine G1 i G2
na rastojanju jedan od drugog. Zanemarujuci otpor vode, odrediti u kom
smeru i za koliko ce se pomeriti camac, kada ova dva coveka zamene mesta.
Resenje:
y
G2
G1
G2
G1
Slika 3.3:
uz zadatak 3.2.
Zbir projekcija spoljasnjih sila na osu Ox jednak je nuli ( 3i=1 Xi = 0) i

saglasno zakonu odrzanja kretanja sredista materijalnog sistema, sledi da je
m aSx = 0
odnosno m x
S = 0
odakle sledi da je x S = x S0 = 0, pa je xS = const. Dakle, sistem se pomera

tako da mu x-koordinata sredista ostaje, tokom kretanja, na istom mestu.
Polozaj x koordinate sredista mase sistema, u pocetnom polozaju, odreden
je izrazom
(m1 + m2 + m3 ) xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 ,
(a)
a u krajnjem polozaju bice
(m1 + m2 + m3 ) xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 ,
(b)
gde je
x1 = x1 + + x,
x2 = x2 + x ,
x3 = x3 + x.
Smenom prthodnih vrednosti u jednacinu (b) i izjednacavanjem desnih strana

jednacine (a) i (b) dobijamo
m1 x1 + m2 x2 + m x3 = m1 (x1 + + x) + m2 (x2 + x ) + m(x3 + x)
160
odakle nalazimo duzinu x, za koliko se pomerio camac pri zameni mesta oba
coveka
G2 G1
x=
.
G1 + G2 + G
k
Zad. 3.3.
A
Odrediti pomeranje plovne dizalice koja

podize teret tezine P = 2 [t] pri zaokretu
strele dizalice za 30 od vertikalnog
polozaja. Tezina dizalice je G = 20 [t],
a duzina strele OA = 8 [m]. Otpor vode i
tezinu strele zanemariti.
P
O
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
Resenje:
Postavimo relativno nepokretni koordinatni sistem xOy kao sto je prikazano
na sl. 3.5a.
Sve spoljasnje sile i reakcija vode R paralelne su y osi, a komponenta
pocetne brzine, u pravcu x ose, jednaka je nuli. Iz zakona odrzanja sredista
sledi
xC = const.
(a)
y
a
30
O
O
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
G
R
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
a)
b)
Slika 3.5:
uz zadatak 3.3.
161

sti zakoni
Obelezimo rastojanje napadne linije sile G od koordinatnog pocetka sa

a. U pocetnom trenutki x koordinata centra masa sistema je
xC0 =
P OA sin 30 + G a
.
P +G
(b)
Da bi tacka xC ostala nepromenjljiva za vreme kretanja tereta P udesno,

trup dizalice bi trebalo da se pomeri ulevo. Ako pomeranje trupa dizalice
ulevo od ose Oy oznacimo sa xC1
xC1 =
P x + G(x + a)
.
P +G
(c)
Kako je, prema (a), ova koordinata ne promenljiva, to iz (b) i (c), sledi
x=
P OA sin 30
.
P +G
(d)
Zamenivsi date podatke, konacno se dobija

x = 0, 36 [m]
k
Zad. 3.4.
Teret A tezine G1 , postavljen je na strmu
ravan nagiba i tezine G2 . Sistem je u
pocetku bio u miru, a zatim je teretu A
saopstena brzina v1 , kojom nastavlja da
se krece niz strmu ravan. Odrediti kojom brzinom se krece strma ravan. Trenje
zanemariti.
Slika 3.6:
uz zadatak 3.4.
Resenje:
Kao i u prethodnom zadatku, projektovanjem svih sila na pravac kretanja (x osa), dobija se:
162
v2
i=1
v2
B
v1
G1
a
G2
N
Slika 3.7:
Xi = 0 = K x Kx = Kx0 = const.
Kx0 = 0 (sistem je bio u miru)

G1
G2
Kx =
(v1 cos v2 )
v2 = 0
g
g
G1
G2
(v1 cos v2 ) =
v2
g
g
G1 v1 cos = (G2 + G1 )v2
v2 = v1
G1
cos .
G2 + G1
k
Zad. 3.5.
Mlaz vode, precnika d = 50 [mm],

krece se horizontalno brzinom intenziteta v = 24 [m/s] i udara u ravan
vertikalan zid, kao sto je prikazano
na slici. Posle udara voda se krece
paralelno sa zidom. Odrediti silu
kojom mlaz deluje na zid, ako je
zid nepokretan. Gustina vode je
= 1000 [kg/m3 ].
d
v
Slika 3.8: uz zad.3.5.
Resenje:
163

sti zakoni
b1
b
a1
Xi = m a x
v
v
v
= V
= r2 s
=
t
t
t
( )2
v
d2
d
v t
=
v v,
=
2
t
4
P =m
v. t1
a
b1
b
a1
c
c1
c
c1
Slika 3.9: uz resenje zad.3.5.
d2
v v =
4
= 1000[kg/m3 ] 502 (103 )2 [m2 ] 24 [m/s] 24 [m/s].

4
Ovaj zadatak moze da se resi i na drugi nacin, prikazan nize.
Da bi se iskljucilo iz razmatranja unutrasnje sile pritiska delica tecnosti
jednih na druge, pri njihovom udaru o zid, primenjuje se zakon promene
kolicine kretanja za sistem
s
K1x K0x = Kx =
Iix
(a)
P =
na deo struje koji se u datom trenutku nalazi u zapremini abc. Za uoceni

deo zapremine se izracunava razlika K1x K0x = Kx , za neki vremenski
interval t1 . Za vreme t1 taj deo zapremine preci ce u polozaj a1 b1 c1 . Za to
vreme velicina Kx umanjice se za velicinu m v, gde je m masa tecnosti u
zapremini aa1 (vidi sliku). Tecnost, koja pritice u zapremine bb1 i cc1 krece
se upravno na osu Ox i ne utice na povecanje velicine Kx . Kako se, prema
tome, velicina Kx samo smanjuje, bice
K1x K0x = Kx = m v.
Spoljasnje sile koje deluju na uoceni deo zapremine, kada se projektuju na
osu x, daju jednu silu jednaku reakciji zida F. Ako se pretpostavi da je ova
sila F konstantna, dobija se
s
Iix
= X t1 = F t1 .
Prema tome, koriscenjem (a)
mv = F t1 .
(b)
164
Kako je pomeranje aa1 = v t1 , to je masa m
m =
d2
v t1 ,
4
gde je specificna tezina vode, pa je, prema tome, gustina tecnosti.

Ako se ova vrednost zameni u (b) i uzme se u obzir da je za vodu =
1000 [kg/m3 ], dobija se
F =
d2 2
v = 12, 8 [N ] .
4
- ovoj vrednosti.
Sila pritiska struje na zid jednaka je, po intenzitetu, takode
k
Zad. 3.6. Preko homogenog kruznog diska tezine Q i poluprecnika R
prebaceno je glatko nerastegljivo uze na cijem jednom kraju miruje teret B
tezine G.
Duz uzeta, polazeci iz kraja A,

penje se covek tezine G, brzinom
u. Odrediti brzinu tereta B kojom
se pokrenuo, usled penjanja coveka
duz uzeta. Sistem je u pocetku bio
u miru. Trenje u lezistu zanemariti.
u
A
Slika 3.10:
Resenje:
B
uz zadatak 3.6.
165

sti zakoni
vB
Kako se disk obrce, iskoristicemo zakon promene momenta

kolicine kre
tanja L O =
M
.
Projekcija,
Oi
i
ove vektorske jednacine, na osu upravnu na ravan diska (z - osa) je
vB
F
dLOz
=
MOzi .
dt
u
Q
i=1
Moment cine samo sile teze:
vB
G
Slika 3.11:
G
i=1
Fi
= GA R GB R.
MOz
Tezine su jednake, pa je
2
i=1
dLOz
= 0 LOz = const.
dt
Fi
MOz
= GR GR = 0
Kako je sistem u pocetnom trenutku bio u miru, tj. LOz0 = 0, to je i

LOz = L1Oz + L2Oz + L3Oz = 0.
(a)
Covek
povlaci uze naniz, brzinom vB - brzinom kojom se teret podize navise,
a njegova brzina u odnosu na uze (relativna brzina) je u, sa smerom navise.
Njegova apsolutna brzina je va = u vB . Dalje, kako uze ne klizi po disku,
to je brzina u dodirnoj tacki ista, tj. vB = R, gde je ugaona brzina
diska. Konacno, odgovarajuci momenti kolicine kretanja za osu Oz , su:
L1Oz = IO =
1Q 2
R ,
2g
L2Oz =
G
(u + R) R,
g
L3Oz =
G 2
R .
g
Zamenom ovih vrednosti u jednacinu (a), dobija se:

1Q 2
G
G
R + (u + R) R + R2 = 0
2g
g
g
)
(
2G u
1
Q + 2G Gu = 0 =
,
R
2
(Q + 4G) R
odakle je trazena brzina
vB = R =
2G
u.
Q + 4G
166
k
Zad. 3.7.
Kruzna ploca, mase M i poluprecnika R,
rotira oko vertikalne ose, ugaonom brzinom 0 . Tacka mase m pada na rub ploce,
a zatim se lagano krece ka centru C, ploce.
Odrediti:
z
M
mg
C
wo
a) ugaonu brzinu 1 ploce u trenutku

pada tacke,
b) ugaonu brzinu 2 ploce u trenutku
kada se tacka nasla na rastojanju r
od centra. M = 2m, R = 2r.
Slika 3.12:
uz zadatak 3.7.
Relativno kretanje tacke u odnosu na plocu zanemariti.

Resenje:
Posmatracemo tri trenutka: trenutak I, pre nego sto je tacka pana na
plocu, trenutak II, kada je tacka pana na plocu i trenutak III, kad se
tacka nasla na rastojanju r od centra C. Za ove trenutke momenti inercije
i momenti kolicine kretanja za osu z (osa oko koje se obrce) su:
I:
1
1
LIz = Iz 0 ; Iz = M R2 LIz = M R2 0 .
2
2
II:
1
IzII = Iz + mR2 = R2 (M + 2m)
2
II
LII
z = I z 1 ;
1 2
LII
z = R (M + 2m)1 .
2
III:
LIII
z
IzIII 2 ;
)
(
1 2
2mr2
= Iz + mr = R M 1 +
2
M R2
)
(
2mr2
1 2
= R M 1+
2 .
2
M R2
IzIII
LIII
z
Kako je suma momenata za ovu osu jednaka nuli (imamo samo silu teze,
koja je paralelna ovoj osi), to je Lz = const. Da bi se odredila ugaona brzina
167

sti zakoni
ploce u trenutku kada je tacka pala na plocu, izjednacicemo:

Lz
Lz
)
(
1
2m
1
2
2
1
M R 0 = M R 1 +
2
2
M
1 =
2m 0
1+
M
1
1 = 0 .
2
Da bismo odredili ugaonu brzinu u trenutku kada se tacka nasla na rastojanju r od ose, izjednacicemo momente kolicine kretanja za:
Lz
L
z
2 =
[
]
1
2m ( r )2
1
2
2
2
M R 0 = M R 1 +
2
2
M R
1
1+
m r 2 0
M (R)
1
0
1 + 41
4
2 = 0 .
5
k
Zad. 3.8. Kolica C se krecu bez klizanja po strmoj ravni nagiba = 30 .
Nerastegljivo uze CA, prebaceno preko kotura B vezano je jednim krajem
za kolica C, a drugim za teret A.
Odrediti visinu h za koju se teret A
spustio u trenutku kada je intenzitet
njegove brzine v = 5, 9 [m/s].
U pocetnom trenutku t = 0 brzina
tereta A je v0 = 1 [m/s]. Masa
kolica mC = 80 [kg], masa jednog
tocka mD = 20 kg i masa tereta A
je mA = 120 [kg]. Masu kotura B i
uzeta zanemariti. g = 9, 8 [m/s2 ].
C
A
D
a
Slika 3.13:
uz zadatak 3.9.
Resenje:
U ovom slucaju, iskoristicemo zakon prmene kineticke energine, pa je
prethodno potrebno da se odrede odgovarajuce brzine, kineticke energije i
radovi:
vA = vC = vSD = r,
168
gde je vSD brzina sredista tocka, a njegova ugaona brzina.

(
)
2
mD vSD
mC 2
1
mA 2
v +
v +4
+ IS 2 =
Ek = EkA + EkC + 4KkD =
2 A
2 C
2
2
(
)
mD v 2 1 1
m + mC 2
v +4
+ mD r2 2 =
= A
2
2
2 2
(
)
mA + mC
+ 3 mD v 2 = (100 + 60)v 2 = 160v 2 = Ek .
2
]
[
1
A = mA gh (mC + 4mD ) gh sin 30 = 120 (80 + 80) gh = 40gh = A.

2
Kako je promena kineticke energije jednaka ukupnom radu, to je:
Ek Ek0 = A 160(v 2 v02 ) = 40gh
h=
4(v2 v02 )
4
2
=
(5, 92 12 ) =
4, 9 6, 9 = 13, 8 [m],
g
9, 8
4, 9
pa je
h = 13, 8 [m] .
k
Zad. 3.9.
Homogeni cilindar tankih zidova,
mase m2 i poluprecnika R, kotrlja
se bez klizanja niz strmu hrapavu
ravan nagiba . Na cilindar je
namotano gipko nerastegljivo uze o
koje je okacen teret A, mase m1 .
Odrediti brzinu centra C cilindra.
Sistem je zapoceo kretanje iz stanja
mirovanja.
a
A
Slika 3.14:
uz zadatak 3.9.
Resenje:
Treba prvo uociti da su intenziteti brzina svih tacaka uzeta jednaki (neistegljivo uze). Dalje, brzine dodirnih tacka uzeta i cilindra (na slici 3.15 tacka
- jednake po intenzitetu (nema proklizavanja), tj. v = v .
B) su takode
A
B
169

sti zakoni
Brzina tacke B cilindra sa brzinom njegovog centra C (tacke istog tela)

povezane su relacijom:
vB = vC + vBC ,
pa su intenziteti povezani relacijom (kosinusna teorema, vidi sliku 3.15b)
vB2 = vC2 + (vBC )2 2vBC vC cos ,
x
x
vC = x C , C = C , vBC = RC = R C = x C .
R
R
Kako je vA = vB , to je
vA2 = x 2C + x 2C 2x 2C cos(90 ) = 2x 2C 2x 2C sin = 2x 2C (1 sin ).
y
y
xC
vB
xC
vB
vBC
vB
g=90o- a
vC
vA
A
PV
y1
m2 g
a
vC a
Ftr
y1
m1 g
a)
b)
Slika 3.15:
c)
Iskoristicemo zakon promene kineticke energije:

n
0
=
Ek
Ek
A(Fi ),
0
i=1
gde je Ek = EkA + EkC - kineticka energija sistema.

Kineticke enegrija tereta A:
1
2
,
EkA = m1 vA
2
1
EkA = m1 2x 2C (1 sin ) = m1 x 2C (1 sin ).
2
Kineticka energija cilindra, pri cmu je moment inercije tankog cilindra (prstena)
IC = m R 2 :
x 2
1
1
1
1
2
EkC = m2 vC
+ IC C2 = m2 x 2C + m2 R2 C2 = m2 x 2C .
2
2
2
2
R
170
Kineticka energija sistema:

Ek = EkC + EkA = m1 x 2C (1 sin ) + m2 x 2C = [m1 (1 sin ) + m2 ] x 2C ,
Rad vrse samo sile teze. Uocimo da se teret A spusta za xC sin , usled
kotrljanja cilindra niz strmu ravan (pozitivan rad). Medutim,
istovremeno
se i podize za y1 , usled namotavanja cilindra (negativan rad). Pomeranje y1
jednako je xC , jer se cilindar kotrlja bez klizanja, pa koliko se pomeri srediste
cilindra toliko se i namota oko cilindra. Imajuci ovo na umu, ukupan rad je:
A = A(m1 g) + A(m2 g) = m2 gxC sin + m1 g(xC sin xC )
A = gxC [(m2 + m1 ) sin m1 ] .
Konacno dobijamo:
[m1 (1 sin ) + m2 ] x 2C = gxC [(m2 + m1 ) sin m1 ]
x C =
(m2 + m1 ) sin m1
gxC .
m1 (1 sin ) + m2
k
Zad. 3.10. Transporter se pokrece iz stanja mirovanja pomocu spojnice

na vratilu tocka A, na koji deluje konstantni obrtni moment, intenziteta M .
Odrediti intenzitet brzine v trake
transportera u zavisnosti od njenog
pomeranja s, ako je tezina tereta C
koji se podize jednak G, a tockovi
A i B, svaki tezine Q, su homogeni
kruzni cilindri. Traka transportera,
cija se masa zanemaruje, obrazuje sa
horizontalom ugao .
Traka pri kotrljanju ne klizi po
tockovima.
Resenje:
A
a
171

sti zakoni
A = AM
J=
dA = dEk A = Ek Ek0
s
+ AG , dA = M d, AM = M = M
r
AG = mgh = G s sin
1G 2
1
s
Ek = EkA + EkB + EkG = 2 J 2 +
2
2g
1Q 2
1Q 2 1G 2
1
r T =
v +
v =
(G + Q)v 2
2g
2g
2g
2g
1
s
Gs sin =
(G + Q)v 2
r
2g
M
g sin
M rG sin
v 2 = 2gs r
= 2gs
G+Q
r(G + Q)
M
v 2 = 2gs
M rG sin
r(G + Q)
k
Zad. 3.11. Vertikalna pravougaona ploca ABCD, tezine G i dimenzija b i

h, moze da se obrce oko vertikalne strane AB, prema slici (3.17).
z e, w
Na plocu deluju: moment M i sila S. Moment je konstantnog intenziteta, a pravca je
z-ose. Sila S deluje u tacki C, konstantnog je
intenziteta, pri cemu je njena napadna linija
horizontalna i stalno upravna na ravan ploce.
Odrediti:
Mz
S
y
a) zakon kretanja ploce i

b) reakcije lezista,
ako je ploca u pocetnom trenutku bila u
stanju mirovanja.
b
Slika 3.17:
uz zadatak 3.11.
172
Resenje:
Ovo je primer obrtanja krutog tela oko nepomicne ose. Stepen slobode je
jedan (ugao obrtanja ), pa je potrebna samo jedna diferencijalna skalarna
jednacina za odredivanje
kretanja. Medutim,
kako se traze i otpori oslonaca
(pet skalarnih velicina), to je potrebno jos pet jednacina. Kretanje krutog
tela opisano je sa dve vektorske jednacine (opsti zakoni mehanike).
Zakon kretanja sredista i zakon momenta kolicine kretanja:
dLO
F
= MA R ,
dt
maT = FR ,
(a)
F
gde je: aT - ubrzanje tezista (sredista), FR - glavni vektor sile, a MO R glavni vektor momenta (za tacku O), LO - moment kolicine kretanja (za
tacku O).
Ubrzanje sredista je
aT = at + an ,
gde je at = 2b - tangencijalna komponenta, a an = 2b - normalna
komponenta ubrzanja (vidi sl. 3.18b).
z z
e, w
Bh
b/2
Bx
aTt
Mz
O
Az
Ax
z z
e, w
y
aTn
j
Ah
a)
Slika 3.18:
b)
Kad se oslobodimo veza, uocavamo da na plocu deluju sledece sile:

- aktivne: S, G, u tackama C i T , respektivno i
- sile veze: RA , RB , u tackama A i B, respektivno.
Pored ovih sila na plocu deluje i moment M, koji je pravca z ose.
173

sti zakoni
Da bismo napisali, prethodno navedene zakone (a), potrebno je izracunati

i odgovarajuce momente sila, za tacku O, kao i odgovarajuce momente
kolicine kretanja. Prikazimo potrebne velicine, preko njihovih komponenti
u odnosu na pokretni koordinatni sistem O.
Sile i odgovarajuci vektori polozaja napadnih tacaka tih sila su:
S = S
rC = b +
RA = A + A + A
R B = B + B + 0
G = G
h
rA =
2
h
rB =
2
b
rT =
2
Momenti inercije za pokretni koordinatni sistem (koordinatni pocetak u

tacki O):
( )2
)
1
b
m( 2
1
2
2
I = m(b + h ) + m
=
4b + h2 , I = mh2 ,
12
2
12
12
( )2
mb2
b
1
=
I = mb2 + m
.
12
2
3
Moment kolicine kretanja i odgovarajuci izvod:
1
LO = I = mb2
3
dL
mb2
mb2
=
=
.
dt
3
3
(b)
Moment sile za tacku:

{
}

h
S
h

MO = 0
b 2 = 0, S, Sb
2
S 0 0

{
}

b
G
b

MO = 0 2
0 = G, 0, 0
2
0 0 G

}
{

h
h
RA
h
MO = 0
0 2 = A , A , 0
2
2
A A A

{
}

h
h
RB
h

MO = 0
0 2 = B , B , 0
2
2
B B 0
174
Moment koji deluje na plocu

M = Mz = {0, 0, Mz }.
Projekcije prve od jednacina (a), su:
b
m = A + B S,
2
2b
m = A + B ,
2
0 = A G.
(c)
Projekcije druge od jednacina (a), su:

b
h
G
2
2
h
h
0 = (B A ) S
2
2
0 = (A B )
(d)
1 2
mb = S b Mz .
3
Iz poslednje jednacine, sistema (d), dobijamo

=
3Mz
3S
= const. = C,
mb
mb2
= = .
Kako je konstantno, tj. = C, to resavanjem ove diferencijalne jednacine,

dobijamo konacnu jednacinu kretanja ploce
1
= C t2 ,
2
gde smo pretpostavili da je 0 = 0 i 0 = 0.
Resavanjem sistema sila (c) i (d), za reakcije dobijamo:
3
3
A = S + Mz
4
4b
b
mb
A =
G
(Ct)2
2h
4
A = G
1
3
B = S + Mz ,
4
4b
b
mb
B = G
(Ct)2 ,
2h
4
.
k
Zad. 3.12. Konstantnim obrtnim momentom M dovodi se kruto telo iz

stanja mirovanja u obrtanje oko nepokretne vertikalne ose. Pri tome se javlja
175

sti zakoni
i moment sile otpora M1 . Naci zakon po kome se menja ugaona brzina

tela, ako je I njegov moment inercije za osu obrtanja, a M1 = k.
Resenje:
Kako se kruto telo obrce oko nepomicene ose (jedan stepen slobode ugao obrtanja), iskoristicemo zakon promene momenta kolicine kretanja,
izrazenog u odnosu na osu obrtanja. Neka je to u nasem slucaju osa z, pa
je
dLz
=
Mzi .
dt
i
Kako je Lz = Iz , a
i Mzi
= M M1 to je:
I = M M1 = M k.
Ova jednacina predstavlja diferencijalnu jednacinu kretanja. Resava se razdvajanjem promenljivih, tj.
d
1 /
d
= M k
= dt
I
dt
M k
I
1
1 dz
= dt
M k = z, k d = dz
k z
I
1
1
1
ln(M k) = ln C1 = t,
k
k
I
1 M k
t
C1
ln
=
= ln
k
C1
I
M k
kt
C1
k
=eI
= t
I
M k
kt
M k = C1 e I
=
kt
1
(M C1 e I ) .
k
k
Zad. 3.13.
176
Glatka cev AB, kruznog oblika, pricvrscena je stapom BC za osovinu O1 O2 , oko

2
koje se obrce po zakonu = t2 . U cevi
krece se tacka M iz polozaja A po zakonu
2
s = R t2 [m]. Odrediti:
z
O2
w
M
R
R
a) apsolutnu brzinu tacke M ,

b) apsolutno ubrzanje tacke M ,
trenutku t = 1 [s], i
u
O1
c) pritisak tacke M na cev.
Slika 3.19:
uz zad.3.13.
Resenje:
z
vr1
M1
z
O2
M1
ac1 a a
rt1
pn1
z
O2
in
in
Fpn1
apt1
vp1
C y
wp
M1
ac1 Fpt1 a
pn1
O2
apt1
C y
arn1
A
in
Fc1
N2
wp
O1
C y
N1
O1
a)
O1
b)
Slika 3.20:
x
wp
c)
uz resenje zad.3.13.
Prvo odredimo polozaj tacke M u kom se nasla posle prve sekunde.

2
Zakon relativnog kretanja je s = R t2 , pa za t = 1 [s] predeni
put je duzine
s1 = R/2, tj. tacka je presla cetvrtinu kruga. Nasla se u polozaju koji je
na sl. 3.20 obelezen sa M1 . Dakle, za ovaj polozaj treba odrediti trazene
velicine.
a) Apsolutna brzina.
Cev se obrce oko nepomicne ose O1 O2 , pa je prenosno kretanje obrtanje
oko nepomicne ose ugaonom brzinom
= ,
gde je
= = t,
1 = .
177

sti zakoni
Izracunajmo i ostale velicine, koje ce nam kasnije trebati:

= = = 1 ,
s=
t2
R
2
s = tR
s 1 = R
s = R = s1 .
Komponente apsolutne brzine, u trenutku t = 1 [s], su:

- relativna brzina
vr |t=1 = vr1 = s 1 = R .
- prenosna brzina
vp |t=1 = vp1 = (d 1 ) = 2R.
Konacno dobijamo apsolutnu brzinu, u trenutku t = 1 [s]:
v1 = vp1 + vr1 = 2R + R
v1 = R + 2R .
b) Apsolutno ubrzanje.
Komponente apsolutnog ubrzanja, u trenutku t = 1 [s], su:
- Koriolisovo ubrzanje:

acor1 = 2 1 vr1 = 2 0 0 1 acor1 = 2 2 R.
0 vr
0
1
- relativno ubrzanje:
s
ar1 = art1 + arn1 = + s
R
ar1 = R 2 R.
- prenosno ubrzanje:
ap1 = apn1 + apt1 = d 12 + d 1
ap1 = 2R + 2R 2 .
Sabirajuci ove komponente, dobijamo apsolutno ubrzanje, u trenutku

t = 1 [s]:
a1 = 2R(1 ) + R(1 + 2) 2 R .
178
c) Pritisak na cev.
Za odredivanje
pritisaka na cev, iskoristicemo osnovnu jednacinu relativnog kretanja, pretpostavljajuci da reakcija ima komponente u sva tri pravca
N = N + N + N :
ma =
Si = m(ar + ap + acor )
i
in
mar = G + N + N + N + Fin
p + Fcor ,
gde je, prema pretpostavci, N = N , N = N , N = N . Tezina

in
tacke je G = G . Inercijalne sile su: Fin
p = m ap , Fcor = m acor , pa
je:
)
G(
R 2 R = G + N + N + N
g
) G(
)
G(
2R + 2R 2
2 2 R .
g
g
Grupisuci uz jedinicne vektore, dobijamo:

N =
2 R G
(1 ) ,
g
N =
2 R G
(1 + 2) ,
g
N = G
2 R G
.
g
k
Zad. 3.14.
Homogeni stap duzine 2 i tezine
G nalazi se u horizontalnoj ravni.
U jednom trenutku stapu se saopsti
ugaona brzina 0 , a centru inercije
brzina v0 . U toku kretanja na svaki
element stapa d dejstvuje sila otpora
dF = 2v d.
dF
dx
x
j
Slika 3.21:
Napisati:
a) diferencijalne jednacine kretanja stapa,
b) odrediti ugaonu brzinu stapa u funkciji vremena i
c) brzinu sredista stapa u funkciji vremena.
uz zadatak 3.15.
179

sti zakoni
Resenje:
dF = bv d = b(xi
+ yj)
d

i j k

d =
2 bk d
dMC = x y 0 b d = (xy y x)bk
x y 0
m
xC =
bx d = 2bx m
yC =
JC =
by d = 2by
2
b
2 d = b3 ,
JC =
m2
,
3
smena
2b
4
=k= .
m
m
x
C + k x C = 0
yC + k y C = 0
+ k = 0
t0 = 0
x 0 = v0 cos 0
y 0 = v0 cos 0
0 = 0
4
x C = 0
m
4
yC + y C = 0
m
4
C + C = 0
m
x
C +
180
x C = v0 cos 0 ekt
y C = v0 cos 0 ekt
= 0 ekt =
vC = v0 ekt
k
Zad. 3.15.
z
h
Horizontalna homogena kruzna

ploca, mase m i poluprecnika R,
vezana je kruto u tacki C za vertikalnu osu AB. Na plocu u tacki D
cija je napadna linija
deluje sila S,
u ravni ploce i stalno je upravna
na precnik CD. Njen intenzitet je
konstantan. Napisati:
R
E
C
D
R
x
S
mg

a) deferencijalne jednacine kretanja ploce,
b) konacne jednacine kretanja i
c) odrediti reakcije u lezistima A i B.
Resenje:
1
1
Jx = Jy = mR2 , Jz = mR2
4
2
= , =
Sile
S = {0, S, 0},
G = {0, 0, mg},
RA = {A , A , A },
RB = {B , B , 0},
rD = {2R, 0, 0}
rCT = {R, 0, 0}
rA = {0, 0, R}
rB = {0, 0, R}

sti zakoni
181
Zakon o kretanju centra mase
maCT = R
CT = R
aCT CT + ( CT )

= 0 0 = R() = R
R 0 0

= 0 0 = R
R 0 0

( ) = 0 0 R = R
0 0
aCT = R( 2 )
a = 2 R + R
mr 2 = A + B
mr = S + A + B
0 = mg + A
Zakon momenta kolicine kretanja

dLCT
=
dt
v dm

= 0 0 = (b a) = b + a
a b 0

b 0 = (a2 + b2 ) = 2
= a
b a 0
182
LCT =
2 dm =
2 dm = 2 dm = J
| {z }
J
dL
= J = J
= J
dt
3
1
J = Jz + m R2 = mR2 + mR2 = mR2
2
2
3
L = mR2
2

S
M = 2R
0

G
M = R 0
0 0

RA
0
M = 0
A A

RB
M = 0
0
B B

0 0 = +2RS
S 0

0 = +Rmg
mg

R = R(A A )
A

B )
R = R(B

0
dL
=M
dt
0 = A B A = B
0 = mg A + B A B = mg
4 S
3
mR2 = 2RS =
2
3 mR
a)
=
4S
=A
3mR
b)
1
2S 2
= At2 + C1 t + C2 =
t + C1 t + C2
2
3mr

sti zakoni
183
c)
A B = mg
A + B = mR 2
m
(g R 2 )
2
m
B = (g + R 2 )
2
A =
A = B
A + B = mr S
1
A = (mR S) = Sover6
2
1
A = B = S
6
A = mg
k
184
3.2
Sudar - udar
Zad. 3.16. Automobil, koji se kretao autoputem, udara o zastitinu ogradu

brzinom intenziteta 180 [km/h], pod uglom od 30 u odnosu na ogradu.
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Ako je masa automobila 800 [kg], a vreme aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
trajanja udara = 0, 05 [s], odrediti aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
udarni impuls, udarnu silu, brzinu auto- aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
mobila na kraju udara kao i ugao pod kov
jim se automobil odbija od ograde. Udar

smatrati apsolutno neelasticnim.
30
Slika 3.23:
uz zadatak 3.16.
Resenje:
Kako je u ovom slucaju kos udar
o nepokretnu glatku podlogu, to je,
prema Njutnovoj hipotezi,
n
vn= 0
30
|vn | = k |vn |,
vt = vt = v
t
vn
Slika 3.24:
(a)
tj.
vn = k vn
(vidi sl. 3.24).
U slucaju apsolutno neelasticnog udara k = 0, to je prema (a)
vn = 0.
Projekcije brzine na pocetku udara na pravac ose udara i na upravan pravac,
su (vidi sl. 3.24):
v
vn = v cos 60 = = 25 [m/s],
2
v 3
vt = v sin 60 =
= 43, 3 [m/s],
2
Projektovanjem osnovne jednacine teorije sudara

(
)
m v v =I
185
3.2 Sudar - udar
na pravac normale i tangente, dobija se:

0
m(
vn
vn ) = I n ,
(b)
m(vt vt ) = 0.
(c)
Udarni impuls potice od udarne normalne reakcije podloge, koja ima pravac
ose udara. To znaci da ce udarni impuls imati projekciju samo na osu n. Iz
jednacine (c) dobija se
vt = vt = 43, 3 [m/s].
Iz jednacine (b) dobija se udarni impuls
m(v cos 60 ) = I n
I n = 800 [kg] 25 [m/s] = 20.000 [N s] .
Udarna sila je
F =
20000
In
=
= 400 [kN ] .
0, 05
Brzina automobila na kraju udara je
2
2
v = vn + vt
v = vt = 43, 3 m/s 156 [km/h] .
Kako se koeficijent restitucije, u slucaju udara, moze izraziti i na sledeci

nacin:
k=
tg
tg
i kako je
pa je trazeni ugao
k = 0,
to znaci da je
tg = ,
= 90 .
k
Zad. 3.17. Lokomotiva mase m = 120 [t], ulazeci u zeleznicku stanicu,

zapocinje kocenje i udara u odbojnik, nakon cega se zaustavlja.
U tom trenutku, njena brzina je
iznosila v = 1, 8 [km/h], a vrema trajanja udara = 0, 1 [s]. Odrediti intenzitet udarne sile i udarnog impulsa.
v
n
Slika 3.25:
uz zadatak 3.17 voz.
m = 120 [t], v = 1, 8 [km/h] = 0, 5 [m/s], k = 0, = 0, 1 [s].

Resenje:
186
Osnovna jednacina teorije sudara je
mv mv = I.
(a)
Kako se lokomotiva posle udara zaustavi, to je vn = kvn = 0, pa je na

osnovu projekcije jednacine (a), na pravac ose udara:
0
m(
vn ) = I
vn
Trazeni udarni impuls je
Udarna sila je
Fu =
mvn = I.
I = 120 103 0, 5 = 60 103 [kgm/s] .
60 103
I
=
= 600 103 [N ] = 600 [kN ] .
0, 1
k
Zad. 3.18.
Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 0, 6 sa poletno-sletnom
stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog
trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi = 0, 05 [s], dok je brzina aviona
pri sletanju iznosila v = 198 [km/h].
Udar stajnog trapa o poletno-sletnu stazu
smatrati apsolutno neelasticnim. Odrediti intenzitet udarne sile i udarnog impulsa. Koliki procenat opterecenja akumulira stajni trap pri sletanju?
v
0.6
Slika 3.26:
uz zadatak 3.18.
m = 150 [t], = 0, 05 [s], k = 0, v = 198 [km/h] = 55 [m/s].

Resenje:
Osnovna jednacina teorije sudara je
mv mv = I.
Pri apsolutno neelasticnom udaru je k = 0, pa je:
v
k= n =0
vn
vn = 0.
Projektovanjem jednacine (a) na pravac tangente, dobija se

(
)
m vt vt = 0,
(a)
187
3.2 Sudar - udar
odakle je brzina aviona, po sletanju,
vt = vt = v cos 0, 6 54, 45 [m/s] = 196, 02 [km/h].

Projektovanjem jednacine (a) na normalu n, je:
0 m(vn ) = I,
odakle je trazeni udarni impuls
I = mvn = mv sin 0, 6 = 82.500 [kgm/s] .
Udarna sila je
Fu =
I
82.500
=
= 1650 [kN ] .
0, 05
Opterecenje stajnog trapa aviona, na stajanci (pri mirovanju), odgovara

tezini aviona:
F st = mg = 150 103 [N ]10[m/s2 ] = 1.500 [kN ],
sto znaci da je sila F u za 10% vece od statickog opterecenja, tj. F u = 1, 1F st .
k
Zad. 3.19.
Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 1, 2 sa poletno-sletnom
stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog
trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi = 0, 05 [s], dok je brzina aviona
pri sletanju iznosila v = 198 [km/h]. Udar stajnog trapa o pletno-sletnu
stazu smatrati elasticnim, a sam koeficijent restitucije iznosi k = 0, 1.
Odrediti intenzitet udarne sile, udarnog
impulsa, kao i ugao koji vektor brzine zaklapa sa osom udara u trenutku odskoka
aviona kada on ostvari kontakt sa poletnosletnom stazom.
v
1.2o
Slika 3.27:
uz zadatak 3.19.
Resenje:
Projektovanjem osnovne jednacine sudara
mv mv = I,
188
na pravac ose udara, dobija se:
m(vn + vn ) = I
mvn
vn
+1
vn
= I,
pa je trazeni impuls
I = mvn (k + 1) = 181.500 [kgm/s] .
Udarna sila je:
Fu =
181.500
I
=
= 3630 [kN ] .
0, 05
Kako je
k=
tg
= 0, 1;
tg
tg = 0, 1tg89, 4 = 9, 55
to je trazeni ugao
= arctg9, 55 = 84 .
k
Zad. 3.20.
Brod mase m = 50.000 [t] uplovljava u
pristaniste na nacin kako je to slikom
prikazano. Komponente brzina u trenutku
kontakta broda sa odbojnicima iznose v =
0, 1 [m/s], dok vreme trajanja udara iznosi
= 0, 1 [s]. Duzina svakog od odbojnika iznosi a = 4 [m], a visina h =
2, 5 [m]. Izracunati intenzitete udarnog
impulsa i udarne sile, kao i pritisak kojim brod deluje na odbojnike.
Udar
broda o odbojnike smatrati apsolutno neelasticnim. Uzeti da je bocnih odbojnika 5,
a sa prednje strane samo jedan odbojnik.
Resenje:
v
v
Slika 3.28:
uz zadatak 3.20.
189
3.2 Sudar - udar
v
n
Prvo ce se razmatrati udar broda o

prednji odbojnik. Projektovanjem
osnovne jednacine teorije sudara, na
pravac sudara (n-osa, sl. 3.29), pri
cemu je vn = 0, jer se sudar apsolutno neelastican, dobija se trazeni

udarni impuls:
a)
n
b)
Slika 3.29:
I = mvn = 5 106 [kgm/s] .

Udarna sila je
Fu =
I
= 50 106 [N ] .
Pritisak na prednji odbojnik definise se kao odnos udarne sile i povrsine

odbojnika:
Fu
P =
= 50 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] .
a h
Analogno prethodnom slucaju, pri udaru o bocne odbojnike, dobija se
udarni impuls (ista brzina na pocetku udara)
I = mvn = 5 106 [kgm/s] .
Udarna sila je
Fu =
I
= 50 106 [N ] .
Pritisak na jedan bocni odbojnik je:

P =
Fu
= 50 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] .
a h
190
Fu
Bocni odbojnici trpe silu od FBu =
gde je n broj bocnih odbojnika,
n
kojih, prema uslovima zadatka ima 5. Dakle, bocni odbojnici trpe silu od
FBu = 10.000 [kN ] .
k
Zad. 3.21.
v1
Dve kugle, masa m1 = m i m2 =

2m, krecu se jedna prema drugoj
duz horizontale konstantnim brzinama intenziteta v1 = 2 [m/s] i v2 =
5 [m/s]. Ako je koeficijent restitucije k = 0, 4, odrediti brzine kugli
nakon sudara.
v2
2
Slika 3.30:
uz zadatak 3.21.
Resenje:
v1
1
Slika 3.31:
v2
U ovom slucaju vazi zakon odrzanja

kolicine kretanja, jer je glavni vektor
spoljasnjih udarnih sila jednak nuli
(nema udarnih spoljasnjih sila), tj.
uz resenje zadatka 3.21. Pretpostavljene brzine sredista posle sudara.
odnosno
K = K0 ,
mi v i =
i=1
mi vi .
(a)
i=1
Pored toga, brzine pre sudara su pravca sudara, a centri tela nalaze se na
ovom pravcu (vidi sliku 3.30). Dakle, ovo je primer upravnog centralnog
sudara dva tela. Neka su v1 i v2 brzine centara ovih tela pre sudara, a v1
i v2 njihove brzine posle sudara. Kako nema udarnih (unutrasnjih) sila u

pravcu upravnom na pravac sudara, to nece biti promene u tom pravcu, pa
se dakle nece promeniti ni pravac brzina posle sudara.
Prema uslovu zadatka, projekcije brzina pre sudara, na pravac sudara,
su (vidi sliku 3.30):
v1n = v1 = 2,
v2n = v2 = 5,
191
3.2 Sudar - udar
a na upravan pravac
v2t = v2t = 0.
v1t = v1t = 0,
Projekcija kolicine kretanja (a) na pravac sudara n daje:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ,

m
m
m
m
v1n + 2
v2n =
2 + 2
(5)
v1n + 2v2n = 8.
(b)
Dobijena je jedna jednacinu sa dve nepoznate. Potrebna je jos jedna jednacina

- normalnih komponenti
istih promenljivih. Druga jednacina je veza izmedu
brzina, izrazena koeficijentom sudara
v v1n
v2n v1n = k (v1n v2n )

k = 2n
v1n v2n
Iz (b) i (c) dobija se:
v1n v2n = k (v1n v2n ) .
(c)
26
68
[m/s], v1n = [m/s].

15
15
Brzine kugli, na kraju sudara, su:
v(
)
u
u 0 2 ( )2 26
[m/s] ,
+ v2n =
v2 = t v2t
15
v2n =
v(
)
u
u 0 2 ( )2 68
[m/s] .
+ v1n =
v1 =
v1t
15
Zad. 3.22.
Intenziteti brzina sredista dveju
kugli, koje se krecu jedna drugoj
u susret, su v1 = 6 [m/s] i v2 =
10 [m/s]. Masa prve kugle je m1 =
10 [kg]. Odrediti: masu druge kugle
i velicinu udarnog impulsa I1 , ako
se posle neelasticnog sudara kugle
zaustave.
v1
v2
1
2
192
Resenje:
I ovo je primer centralnog upravnog sudara. Vazi zakon odrzanja kolicine
kretanja
K = K0 ,
odnosno
mi v i =
i=1
mi vi .
(a)
i=1
Projekcije brzina pre sudara na pravac sudara su:

v1n = v1 ,
v2n = v2 .
Projektovanjem (a) na pravac n dobija se:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n .

Sudar je neelastican, tj. koeficijent sudara je k = 0, pa je
v1n = v2n .
Kako se kugle posle sudara zaustave, tj. v1n = v2n = 0, to iz prethodne

jednacine sledi
m1 v1n + m2 v2n = 0,
odnosno,
m1 v1 m2 v2 = 0 m2 =
v1
m1
v2
m2 = 6 kg .
Impuls je:
m1
v v
1n
1n
I1n
= I1n
10(6) = I1n
I1n = 60 N/s ,
m1 m2
= (1 + k)
(v1n v2n ) = I2n .
m1 + m2
k
Zad. 3.23.
193
3.2 Sudar - udar
U trenutku sudara dve jednake kugle, brzina sredista prve kugle bila je
usmerena duz centralne linije, dok je
vektor brzine druge upravan na centralnu osu. Odrediti brzine tezista
kugli na kraju sudara, smatrajuci
sudar elasticnim.
v2
v1
1
2
Resenje:
v2t = v2
a
1
Za razliku od prethodna dva zadatka, ovo je primer kosog centralnog sudara (vidi sliku 3.33) i to
elasticnog.
Projekcije brzina pre sudara, na
pravac sudara i ortogonalan pravac,
su:
v2
v2n
= v1
v1n = v1 , v1t = 0,
v2n = 0 v2t = v2 .
Iz zakona odrzanja kolicine kretanja K = K0 , projektovanjem na odgovarajuce ose, dobija se:

- projekcija na n osu
,
v2n
mv1n + mv2n = mv1n + m
- projekcija na t osu
+
v1t
mv2t .
mv1t + mv2t = m
Sudar je elastican k = 1, pa je, prema definiciji koeficijenta restitucije:

+
k=
v2n v1n
=1
v1n v2n
Kako nema promena komponenti u pravcu upravnom na sudar t, to je:
v1t = v1t = 0,
v2t = v2t = v2 .
194
Iz ovog sistema se dobija:
v2n
v2n v1n = v1n
mv1n + mv2n = mv1n
v2n = v1n v1n
v1n + v1n = v1n v1n
v2n = v1n + v1n ,
v1n = 0
v2n = v1n .
Dakle, brzine tezista kugli, na kraju sudara, su:
2
2
v1 = v1n + v1t = 0,
v2
2
2
v2 = v2n + v2t = v12 + v22 , tg = .
v1
k
Zad. 3.24.
v1
Dve kugle masa m1 i m2 krecu se

jedna ka drugoj u susret brzinama
istog intenziteta v. Posle sudara
prva kugla je zaustavljena, a druga
se odbije u suprotnu stranu od
smera kretanja pre sudara. Odrediti
koeficijent restitucije.
v2
Slika 3.35:
uz zadatak 3.24.
Resenje:
Zakon odrzanja kolicine kretanja:
K = K0 ,
(a)
pri cemu su projekcije brzina, na pocetku sudara, na osu sudara n:

v1 = v2 = v,
v1n = v, v2n = v, v1n = 0.
Projekcija vektorske jednacine (a) na osu n:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n
v2n
m1
vv =v
=
m2
m1 m2
m2
195
3.2 Sudar - udar
Koeficijent restitucije je:

+
k=
v2n
1n
v1n v2n
m1 m2
.
2m2
k=
k
Zad. 3.25.
v2
Dve glatke kugle, masa m1 = 1 [kg]

i m2 = 2 [kg], sudaraju se, pri cemu
su im intenziteti brzina na pocetku
sudara redom v1 = 3 [m/s] i v2 =
1 [m/s], sa pravcem i smerom koji
su prikazani na slici (3.36).
45
30
v1 1
Slika 3.36:
uz zadatak 3.25.
Ako je koeficijent restitucije k = 0, 75 , odrediti horizontalne i vertikalne

komponente brzine kugli na kraju sudara.
Resenje:
Zakon odrzanja kolicine kretanja:
K = K0 ,
(a)
pri cemu su projekcije brzina, na pocetku sudara, na ose n i t:
3
2
v1n = v1 cos 30 =
v1 , v2n = v2 cos 45 =
v2 ,
2
2
2
1
v2 .
v1t = v1 sin 30 = v1 , v2t = v2 sin 45 =
2
2
Projekcija vektorske jednacine (a)

na n, odnosno t osu:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ,
m1 v1t + m2 v2t = m1 v1t + m2 v2t .
v1t
v1
t
v2n
n
v1n
v2t
Slika 3.37:
v2
uz zadatak 3.25.
196
Posto je pravac sudara pravac n ose, to je

+
k=
v2n v1n
v2n v1n = k (v1n v2n ) .

v1n v2n
Tangencijalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su:

1
v1t = v1t = v1 = 1, 5 [m/s]
2
v2t = v2t =
2
v2 = 0, 707 [m/s] .
2
Normalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su:
v2n =
k(v1n v2n ) + v1n +

1+
m1
m2
m2
m1 v2n
v2n 1, 22 [m/s] ,
v1n = 1, 26 [m/s] .
k
Zad. 3.26.
Tri kugle imaju istu masu m. Ako
kugla A ima brzinu intenziteta v pre
sudara u kuglu B, odrediti brzinu
kugle C posle sudara. Koeficijent
- svih kugli je k.
restitucije izmedu
v
B
Resenje:
Sudar A B. Kombinovanjem zakona odrzanja kolicine kretanja i Njutnove
hipoteze, dobija se brzina kugle B, kojom ona udara u kuglu C:
K = K0 ,
vAn = v,
vBn = 0.
Projekcija na n osu
0 v = v v .
vBn
mvAn + mvBn = mvAn + m
Bn
An
vBn vAn
vBn vAn = kvAn , vAn = vBn kv

vAn vBn
1+k
v vBn = vBn kv vBn =

v.
2
k=
197
3.2 Sudar - udar
Sudar B C. Kombinovanjem zakona odrzanja kolicine kretanja i Njutnove

hipoteze, pri cemu je brzina kugle B, na pocetku ovog udara, jednaka brzini
kugle B na kraju prethodnog udara, dobija se brzina kugle C na kraju
prethodnog udara:
1+k
v,
2
K = K0 ,
vB1 n = vBn =
vCn = 0.
Projekcija na n osu
0 v
vCn
mvB1 n + mvCn = mvB1 n + m
B1 n = vB1 n vCt =
1+k
v vCt .
2
v
vCn
1+k
vBn vCn = kvB1 n , vB1 n = vCn k

v
k = B1 n
vCn vB1 n
2
1+k
1+k
1+k
v
vCn = vCn kv
2vCn = v
(1 + k)
2
2
2
vCn =
v(1 + k)2
.
4
k
Zad. 3.27. Na raskrsnici dve ulice, ciji pravci zaklapaju ugao od 60 , doslo
je do sudara dva automobila. Na pocetku sudara njihove brzine (intenziteti)
bile su 80 [km/h] i 120 [km/h], sa pravcima koji su se poklopili sa pravcima
ulica.
Ako su mase automobila m1 =
700 [kg] i m2 = 900 [kg], vreme trajanja sudara = 0, 05 [s], a koeficijent restitucije k = 0, 1, odrediti
brzine automobila na kraju sudara,
impuls, kao i udarnu silu. Odrediti i uglove koje brzine automobila,
na kraju sudara, zaklapaju sa osom
sudara.
v1
v2
Resenje:
198
Projekcije brzina automobila na pravac sudara n i upravan pravac t (vidi

sl. 3.39), su:
v1n = v1 ,
v2n
v1t = 0,
1
= v2 cos 60 = v2 = 16, 65 [m/s],
2
v2t = v2 sin 60 =
3
v2 = 28, 84 [m/s].
2
Polazi se od zakona odrzanja kolicine kretanja materijalnog sistema, pri

sudaru:
K = K m1 v 1 + m2 v 2 = m1 v 1 + m2 v 2 .
(a)
Kako je u pitanju centralni sudar, ne postoje promene brzina u pravcu
upravnom na osu sudara, pa je:
v1t = v1t = 0, v2t = v2t =

v2 = 28, 84 [m/s].
2
Projekcija jednacine (a) na n-osu:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n
v2n =
m1 v1n + m2 v2n m1
v .
m2
m2 1n
Koeficijent restitucije je:
m1 v1n + m2 v2n
m2
v v1n
v2n v1n = 0, 1(v1n v2n )

k = 2n
v1n v2n
v2n = v1n + 0, 1(v1n v2n )

)
(
m1
.
0, 1(v1n v2n ) = v1n 1 +
m2
Projekcije brzine automobila na kraju sudara, na pravac sudara, su:
v1n = 18, 76 m/s 67, 5 [km/h],
v2n = 19, 32 m/s 69, 5 [km/h].

Udarni impuls je:
I = m1 (v1n v1n ) = 2408 [kgm/s],

a udarna sile
F ud =
I
= 48160 [N ].
199
3.2 Sudar - udar
Intenziteti brzina automobila na kraju sudara su:
v1 = v1n + v1t = v1n = 67, 5 [km/h] ,
2
2
v2 = v2n + v2t = 34, 71 m/s 125 [km/h] .
Njihovi pravci odredeni
su uglovima:
tg2 =
v2t
= 1, 5
v2n
2 = 56 ,
1 = 90 .
tg1
v
= 1t =
v1n
k
Zad. 3.28.
Bilijarska kugla A, ciji je intenzitet
brzine vA = 5 [m/s], sudari se sa
kuglom B, koja pre pocetka sudara
miruje, pri cemu je koeficijent restitucije sudara k1 = 0, 8, a zatim
kugla B udara o ivicu bilijarskog
stola. Odrediti brzinu kugle B posle
udara o ivicu, kao i ugao (vidi
sliku 3.40) pod kojim se kugla B od
nje odbije, ako je koeficijent restitucije udara k2 = 0, 6. Mase kugli su
jednake.
x
A
B
vA
30o
n
Resenje:
Poznate su velicine: vA = 5 [m/s], vB = 0, k1 = 0, 8, k2 = 0, 6. Traze se:
, vB .
Brzina kojom kugla B udara o martinelu, moze da se odredi kombinoDa li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
200
vanjem zakona odrzanja kolicine kretanja i Njutnove hipoteze:
K =K
x:
m vA + m v B = m v A + m v B
vA + vB = vA ,
k1 =
v vA
vB v A
= B
= 0, 8,
vA v B
vA
vB vA = 0, 8 vA ,
2vB = 1, 8 vA ,
vB = 0, 9 vA = 4, 5 [m/s] .
Kako je udar kugle o martinelu kos centralni udar, to se koeficijent restitucije

moze izraziti u obliku:
k2 =
tg
tg
tg =
tg
tg30
=
= 0, 96,
k2
0, 6
pa je ugao pod kojim se kugla B odbila od ivice stola

44 .
Koeficijent restitucije moze da se izrazi i u funkciji brzina vB i vB , odakle

se moze odrediti trazena brzina:
v Bn
=
= 0, 6
k2 = =
v Bn
vB cos 30
4, 5 30, 5
vBn = 0, 3 4, 5 3 2, 34 [m/s] = vB cos ,

vB n
v Bn
vB =
n(vt vt ) = 0,
2, 34
= 3, 25 [m/s] .
cos
vt = vt = vB sin 30 = 4, 5 0, 5 = 2, 25 [m/s].
k
Zad. 3.29.
Tri kugle masa m1 , m2 i m3 nalaze se na nepokretnoj glatkoj horizontalnoj podlozi na izvesnim rastojanjima jedna od druge (slika 3.41). Prvoj
kugli, mase m1 , saopstena je pocetna brzina v1 , kojom ona udari drugu
kuglu, koja je mirovala. Posle udara druga kugla nastavlja da se krece i
- bila u stanju mirovanja.
udara trecu kuglu, koja je do udara takode
201
3.2 Sudar - udar
Odrediti masu m2 druge kugle da bi

se posle udara u trecu kuglu, treca
kugla kretala najvecom mogucom
brzinom. Koeficijent sudara za sve
kugle je k, a sudari su upravni i centralni.
v1
m1
m2
m3
Resenje:
Brzina kojom druga kugla udara u trecu, odreduje
se iz jednacina:
v v1
k= 2
,
v1
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 ,
m1 v 1 m2 v 2
= v2 k v 1 ,
v1 =
m1
m1 v1 m2 v2 = m1 v2 m1 kv1
v2 =
(1 + k)m1
v1 ,
m1 + m2
Brzina trece kugle na kraju sudara odreduje

se na sledeci nacin:
m2 v2 + m3 v3 = m2 v2 ,
v 2=0
m1
m2
Slika 3.42:
v 3=0
v2
v1
k=
v3
m3
v3 =
v3 =
v3 v2
v2
(1 + k)m2
v ,
m2 + m3 2
(1 + k)2 m1 m2
v1 .
(m1 + m2 )(m2 + m3 )
(a)
Da bi se dobila maksimalna brzina v3 u funkciji mase m2 , potrebno je

naci nulu izvoda funkcije, definisane jednacinom (a), pa je:
(m1 + m2 )(m2 + m3 ) m2 (m1 + 2m2 + m3 )
=0
(m1 + m2 )2 (m2 + m3 )2
m1 m2 + m1 m3 + m22 + m2 m3 = m1 m2 + 2m22 + m2 m3
m2 = m1 m3 .
(1 + k)2 v1 m1
k
202
Zad. 3.30.
Kuglica mase m bacena je pocetnom
brzinom intenziteta v0 , koja sa horizontalom gradi ugao . Kuglica
udari u vertikalni glatki zid i posle
- kroz svoj pocetni
odbijanja prode
polozaj. Odrediti pocetno rastojanje OA = a tacke od zida, ako
je koeficijent restitucije k, da bi se
ispunio uslov zadatka. Otpor vazduha zanemariti.
v1
y
v1
a1
M
vo
a
A
Slika 3.43:
uz zadatak 3.30.
Resenje:
Konacne jednacine slobodnog kretanja tacke (kretanje dozida), dobijaju
se resavanjem diferencijalnih jednacina:
ma = F,
x 0 = v0 cos , y 0 = v0 sin ,
x:
m
x=0
y:
m
y = mg
x
=0
y = g
x = v0 t cos ,
y=
gt2
+ v0 t sin .
2
Trenutak udara kuglice o zid, odreduje

se iz uslova:
x=a
a = v0 t cos
t1 =
a
.
v0 cos
Projekcije brzine, u trenutku udara o zid:

ga
,
v0 cos
ga2
v0 sin a
b = y1 = 2
.
+
2
v0 cos
2v0 cos
x 1 = x = v0 cos ,
y 1 = v0 sin
Zamenom t1 u parametarsku jednacinu kretanja, velicna b je (vidi sl. 3.44):

b=
g a2
+ a tg.
2v02 cos2
(a)
203
3.2 Sudar - udar
t y
v1
y
n x
v1
Brzina na pocetku sudara je
v1 = x 21 + y 12 .
Projekcija ove brzine, na osu udara,

je:
a1
M
vo
x 1 = v1n = v0 cos ,
v1n = k v0 cos ,
k=
Slika 3.44:
v1n
v1n
a na upravnu osu t, je:
v1t = v2t = y 1 = v0 sin
v1 sin = v1t = v1t = y 1 = v0 sin
ga
.
v0 cos
ga
.
v0 cos
Kretanje kuglice nakon udara:
m
x =0
m
y = mg
x :
y :
x
=0
x = v2 t cos = kv0 cos t,
y = g.
Jednacina trajektorije, nakon udara, je:

)
(
gt2
ga
gt2
y =
t.
+ v1 t sin =
+ v0 sin
2
2
v0 cos
- kroz pocetni polozaj, to je:

Kako je kuglica morala da prode
xp = a,
yp = y1 ,
x
t=
.
kv0 cos
Zamenom ovih koordinata i eliminacijom parametra, dobija se:

(
)
x
g
x2
ga
+
b = yp = 2 2
v
sin
.
0
2 k v0 cos2 kv0 cos
v0 cos
Iz jednacina (a) i (b), dobija se trazeno rastojanje a:
)
(
g
a2
ga2
a
ga2
+
atg
=
tg
+

2v0 cos2
2 k 2 v02 cos2 k
kv02 cos2
(b)
204
ga
ga
ga
1
+
+
= tg + tg,
k
2v02 cos2 2k 2 v02 cos2 kv02 cos2
(
)
(
)
1
1
1
ga
1
+
+
= tg 1 +
k
v02 cos2 2 2k 2 k
2
k + 1 + 2k
ga
1+k
=
tg
2
2
2
2k
k
v0 cos
a=
kv02
sin 2 .
g(1 + k)
k
Zad. 3.31.
Dve kugle masa m1 i m2 vise na
paralelnim kanapima duzina 1 i 2 ,
tako da se njihova sredista nalaze
na istom nivou dok se same kugle
dodiruju (slika 3.45). Kada se prva
kugla izvede iz ravnoteznog polozaja
za ugao 1 , a potom bez pocetne
brzine pusti da pada, ona udara u
drugu kuglu i saopstava joj pomeraj
za ugao 2 u odnosu na ravnotezni
polozaj. Odrediti ugao 2 , ako je
koeficijent restitucije k.
O2
O1
a2
l2
l1 a1
m1
m2
Slika 3.45:
uz zadatak 3.31.
Resenje:
Brzina druge kugle, na kraju sudara dobija se iz jednacina:
O2
v
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2
2.
O1
a2
l2
l1 a1
v 3=0
n:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n ,
k=
v 2=0
v 0=0
m1
v1
v2
m2
(a)
v2n v1n
v1n
v2n
v2n = v1n + kv1 .
(b)
205
3.2 Sudar - udar
1
1
m1 v12 m1 v02 = m1 g1 (1 cos 1 )
2
2
v12 = 2g1 (1 cos 1 ),
v1 = v1n .
Iz (a) i (b) sledi
m1 v1n + m2 v2n + m2 kv1 = m1 v1 ,
v1n (m1 + m2 ) = v1 (m1 km2 )
v1n =
v2n =
m1 km2
v1 ,
m1 + m2
v1t = v1t = 0,
v2t = v2t = 0.
m1 km2
m1 km2 + km1 + km2
m1 (1 + k)
v1 + kv1 =
v1 =
v1 .
m1 + m2
m1 + m2
m1 + m2
Brzina druge kugle, na kraju sudara, je:
v2 = (v2t )2 + (v2n )2 = v2n ,
pa je
m1 (1 + k)
v1 .
m1 + m2
- u polozaj koji je odreden
- uglom 2 , njena brzina ce
Kada druga kugla dode
biti jednaka nuli.
Na osnovu zakona promene kineticke energije Ek3 Ek2 = A(mg), bice:
v2 =
2
v2n
0
1
1
2
2
m2
= m2 g2 (1 cos 2 ),
v3 m2 v2n
2
2
m21
(1 + k)2 2g1 (1 cos 1 ),
= 2g2 (1 cos 2 ) =
(m1 + m2 )2
1
m21
1 cos 2 =
(1 + k)2 (1 cos 1 )
2 (m1 + m2 )2
1
2
m21
1
2 sin2
=
(1 + k)2 2 sin2
2
2
2 (m1 + m2 )
2
1
m1
1
2
=
(1 + k)
sin
sin
.
2
m1 + m2
2
2
k
206
3.3
Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Zad. 3.32.
Homogeni kruzni disk mase M i
poluprecnika R vezan je oprugom
krutosti c prema slici. Za srediste
diska zglobno je vezan stap CA
duzine , na cijem je kraju A
ucvrscena masa m. Zanemarujuci
masu stapa i pretpostavljajuci da
se disk kotrlja bez klizanja, napisati
diferencijalne jednacine kretanja sistema u funkciji generalisanih koordinata x i . Moment inercije diska
je IC = 12 md Rd2 .
c
C
m
A
Slika 3.47:
uz zad.3.32
Resenje:
Diferencijalne jednacine kretanja sistema odredice se u funkciji generalisanih koordinata x i (vidi sliku 3.47), a pomocu Lagranzevih jednacina
druge vrste:
)
(
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
y
Fe C
PV
j
x
l cos j
yA
R
Za i = 1 q1 = x, a i = 2
q2 = . Za formiranje Lagranzevih
jednacina druge vrste neophodno je
prvo odrediti ukupnu kineticku energiju datog materijalnog sistema.
Ona je u ovom slucaju jednaka
zbiru kineticke energije diska Ek1 i
kineticke energije materijalne tacke
A E k2 :
l sin j
xA
mg
Ek = Ek1 + Ek2 .
Slika 3.48:
Kineticka energija diska koji se krece ravanski je

1
1
Ek1 = M vC2 + IC 2 ,
2
2
uz resenje zad.3.32.
207
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
gde su intenzitet brzine sredista diska vC i ugaona brzina kotrljanja diska

, respektivno:
vC = x,
x
vC
= .
R
R
Prema prethodnom, kineticka energija diska je

1 1
2
1
2x
R
Ek1 = M x 2 + M
2
2
2 2
R
3
Ek1 = M x 2 .
4
Kineticka energija materijalne tacke A je

1
Ek2 = M vA2 ,
2
pri cemu se brzina ove tacke moze odrediti pomocu koordinata ove tacke:
vA2 = x 2A + y A2 ,
gde su:
xA = x + sin x A = x + cos ,
yA = R cos
E k2
2 2
y A = sin ,
2
vA = x + cos + 2x cos + 2 2 sin2 ,

2
= x 2 + 2 2 + 2x cos ,
1
1
= mx 2 + m2 2 + mx cos .
2
2
x
Fe C
vC
PV
vAC
vA
vC
j
j
180o- j
mg
Slika 3.49:
Brzina ta
cke A.
208
Brzina tacke A moze da se odredi i kao apsolutna brzina tacke koja vrsi
slozeno kretanje (vidi sliku 3.49):
vA = vC + vAC = vp + vr ,
vC = vp = x,
vr = vAC = AC AC = ,
vA2 = vp2 + vr2 2vp vr cos(180 ) = x 2 + 2 2 + 2 x cos

Kineticka energija sistema je sada:
Ek =
1
1
(3M + 2m) x 2 + m2 2 + mx cos .
4
2
Parcijalni izvodi kineticke energije po generalisanim koordinatama x i ,

respektivno su:
Ek
1
= (3M + 2m) x + m cos ,
2
(
)
d Ek
1
= (3M + 2m) x
+ m( cos 2 sin ),
dt x
2
(
)
d Ek
Ek
2
= m + mx cos ,
= m2 + m(
x cos x sin ).

dt
Ek
= 0,
x
Ek
= mx sin .
Virtualni rad Generalisana sila

A = Ax + A .
Za = 0, x = 0,
Ax = cxx
Qx = cx.
A = mg sin
Q = mg sin .
Za = 0, x = 0,
Diferencijalne jednacine kretanja:

1
(3M + 2m)
x + m cos m 2 sin = cx,
2
m2 + m
x cos = mg sin .
k
209
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Zad. 3.33.
Homogena kruzna ploca, poluprecnika R, mase M , moze da se obrce
oko njene horizontalne tezisne ose O, upravne na ravan slike. Za plocu
je ucvrscen konac AB, duzine , na cijem je kraju B ucvrscena materijalna tacka mase m. Napisati diferencijalne jednacine kretanja pomocu Lagranzevih jednacina druge vrste. Za generalisane koordinate usvojiti ugao
obrtanja kruzne ploce i ugao obrtanja materijalne tacke . Moment inercije za kruznu plocu je IO = 21 M R2 .
j
O
Slika 3.50:
uz zadatak 3.33.
Resenje:
Diferencijalne jednacine kretanja datog sistema, formiraju se na osnovu
Lagranzevih jednacina II vrste
d
dt
Ek
qi
Ek
= Qi ,
qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = .
Za njihovo formiranje neophodno je najpre odrediti ukupnu kineticku energiju datog sistema.
210
j
vA
O
vB
j
j-y vA
j-y
vBA
180o-(j-y)
j B
y
mg
Slika 3.51:
Kineticka energija sistema je u opstem slucaju jednaka zbiru kineticke

energije kruzne ploce i kineticke energije materijalne tacke B:
Ek = EkM + Ekm ,
0
11
1
1
1
2
M R2 2 = M R2 2 ,
v0
+ IO 2 =
EkM = M
2
2
22
4
1
Ekm = mvB2 .
2
xB
R sin j l sin y
O
R cos
l cos y
yB
y
B
y
Slika 3.52:
mg
211
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Brzina tacke B moze da se odredi, koristeci koordinate, tj.

xB = R sin + sin ,
yB = R cos + cos ,
x = R cos + cos ,
B
y B = R sin sin ,
vB2 = (x B )2 + (y B )2 = R2 2 cos2 + 2 2 cos2 + 2R cos cos +

+ R2 2 sin2 + 2 2 sin2 + 2R sin sin
vB2 = R2 2 + 2 2 + 2R (cos
cos + sin sin ) =
2 2
2 2
= R + + 2R cos( ).
ili preko izraza za apsolutnu brzinu tacke:

vB = vp + vr = vA + vBA ,
gde je:
vA = vp = R
vr = vBA = ,
vB2 = vA2 + (vBA )2 2vA vBA cos[180 ( )]
vB2 = vA2 + (vBA )2 + 2vA vBA cos( ),

v 2 = R2 2 + 2 2 + 2R cos( ).
B
Kineticka energija materijalne tacke B, na osnovu prethodnih izraza, je

)
1 (
Ekm = m R2 2 + 2 2 + 2R cos( ) ,
2
a ukupna kineticka energija sistema prikazana je izrazom:
1
1
Ek = EkM + Ekm = (M + 2m)R2 2 + m2 2 + mR cos( ).
4
2
Parcijalni izvodi kineticke energije sistema po zadatim:
- generalisanim koordinatama
Ek
= mR sin( ),
Ek
= mR sin( ),
212
- i generalisanim brzinama
Ek
1
= (M + 2m)R2 + mR cos( ),

2
Ek
= m2 + mR cos( ).

(
)
)
(
1
d EK
)
sin( ) ,
= (M + 2m)R2 + mR cos( ) (
dt

2
)
(
(
)
d EK
sin( ) .
= m2 + mR cos( ) (
)
dt

Virtualni rad (vidi sliku 3.52), kao i generalisane sile po zadatim generalisanim koordinatama su:
A = mgR sin
A = mg sin
A
= mgR sin ,
A
= mg sin .
Q =
Q =
Konacno, diferencijalne jednacine datog sistema su:

)
(
1
)
sin( ) = mgR sin ,
(M + 2m)R2 + mR cos( ) (
2
(
)
sin( ) = mg sin .
m2 + mR cos( ) (
)
k
Zad. 3.34.
Homogeni stap AB mase 2m i duzine 2 obrce se u vertikalnoj ravni
oko ose koja prolazi kroz nepomicnu tacku O, tako da je AO = 32 i OB =
4
stapa vezano je tanko neistegljivo uze, duzine AC = , na
3 . Za kraj A
cijem je kraju C okacena materijalna tacka mase m. Napisati diferencijalne
jednacine kretanja materijalnog sistema u funkciji zadatih koordinata i .
213
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
B
T
Slika 3.53:
Resenje:
Prema datim podacima je: AB = AO + OB = 2, jer je AO =
OB = 43 .
Lagranzeve jednacine:
(
)
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = .
dt qi
qi
y
O
2l
3
sin j
l
C
2l
3
cos j
2
3 ,
l cos y
2mg
yC
y
xC
l sin y
mg
a)
b)
Slika 3.54:
Ek = Ek1 + Ek2 .
Kineticka energija stapa Ek1 :
1
E k 1 = IO 2 ,
2
gde je, prema Stajnerovoj

teoremi moment inercije stapa IO , za tacku O:
2
IO = IT + (2m)OT ,
IO =
1
2
8
(2m)(2)2 + (2m) = m2 .
12
9
9
214
Koristeci ove izraze, kineticka energija stapa, je

E k1 =
18 2 2
m
29
4
Ek1 = m2 2 .
9
Kineticka energija materijalne tacke C, prema definiciji, je:

1
Ek2 = mvC2 .
2
Brzina tacke C, preko koordinata, je:
vC2 = x 2C + y C2 ,
2
2
xC = sin cos x C = cos + sin ,
3
3
2
2
yC = cos sin y C = sin cos

3
3
4
4
vC2 = 2 2 + 2 2 + 2 (cos sin cos sin )
9
3
4 2 2 4 2
2 2
2
vC = + + sin( ).
9
3
Kineticka energije tacke je:
1
2
2
Ek2 = m2 2 + m2 2 + m2 sin( ).
2
9
3
Ukupna kineticka energija sistema je:
4
Ek = m2 2 +
9
2
Ek = m2 2 +
3
2 2 2 1 2 2 2 2
m + m + m sin( )
9
2
3
1 2 2 2 2
m + m sin( )
2
3
Parcijalni izvodi kineticke energije datog sistema, po generalisanoj koordinati i generalisanoj brzini ,
su:
Ek
=
Ek
=

(
)
d Ek
=
dt
2 2
m cos( ),
3
4 2
2
m + m2 sin( ),
3
3
]
[
4 2
2
)
cos( )
m + m2 sin( ) + (
3
3
215
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Parcijalni izvodi kineticke energije datog sistema, po generalisanoj koordi su:

nati i generalisanoj brzini ,
2
Ek
= m2 cos( ),
3
2
Ek
= m2 + m2 sin( ),
(
)
[
]
d Ek
2
cos( )
)
= m2 + m2 sin( ) + (
dt
3
Virtualni rad i generalisane sile:
A = A + A .
= 0,
= 0
2
A = 2mg cos + mg cos = 0
3
3
= 0,
A = mg sin
= 0
Q = 0.
Q = mg sin .
Diferencijalne jednacine kretanja, na osnovu Lagranzevih jednacina druge

vrste, su:
- po generalisanoj koordinati
(
)
d Ek
Ek
= Q
dt
]
[
4 2
2
)
cos( ) 2 m2 cos( ) = 0
m + m2 sin( ) + (
3
3
3
2 2
2 2 2
4 2
m + m sin( ) m cos( ) = 0 .
3
3
3
- po generalisanoj koordinati
)
(
d Ek
Ek
= Q
dt
[
]
2
cos( ) +
)
m2 + m2 sin( ) + (
3
2 2
+ m cos( ) = mg sin
3
2
2
m2 + m2 sin( ) + m2 2 cos( ) = mg sin .
3
3
216
k
Zad. 3.35.
j
Po
kanalu
duz
precnika
diska,
poluprecnika R i mase m, bez trenja
moze da klizi homogeni stap AB, duzine
4R i mase 2m. Ako se disk kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ravni, napisati
diferencijalne jednacine kretanja sistema,
u funkciji generalisanih koordinata x i .
Moment inercije diska je IC = 12 md R2 , a
1
moment inercije stapa je IS = 12
ms 2 .
A C
Slika 3.55:
uz zadatak 3.35.
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste, na osnovu kojih se formiraju diferencijalne jednacine materijalnog sistema (sa dva stepena slobode!):
d
dt
Ek
qi
Ek
= Qi ,
qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = x.
Kineticka energija datog materijalnog sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 kineticka energija diska, a Ek1 kineticka energija stapa.
217
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
=
=
Ek2 =
Ek1 =
1
1
mv 2 + I 2 =
2 C 2 C d
1 1
1
mR2 2 + mR2 2 =
2
2 2
3
2 2
mR ,
4
1
1
2mvS2 + IS 2 .
2
2
vC
C
PV
S
C
vS
pri cemu je vC = CPv d = R .

Sa IC oznacen je moment inercije
diska, u odnosu na srediste, a sa
IS moment inercije stapa u odnosu
na njegovo srediste. Ugaona brzina
diska je d = .
vr
x
2mg
Slika 3.56:
Brzina centra stapa vS moze da se odredi kao vektorski zbir relativne i

prenosne komponente brzine:
v S = vp + vr ,
vr = x,
vp = vC + v ,
C
S
vSC = CS = x
ili preko koordinata:

vS = vr + vC cos = x + R cos ,
vS = vC sin vSC = R sin x,
pa je:
vS2 = x 2 + 2Rx cos + R2 2 cos2 + R2 2 sin2 2R 2 x sin + x2 2
vS2 = x 2 + R2 2 + x2 2 + 2R (x cos x sin ) .
Za kineticku energiju stapa dobija se:

Ek2 = mx 2 + mR2 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) +
7
= mx 2 + mR2 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) .
3
1 1
16R2 2m 2 =
2 12
Konacno, ukupna kineticka energija sistema je:

Ek =
37
mR2 2 + mx 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) .
12
218
Parcijalni izvodi kineticke energije sistema, po generalisanim brzinama

i generalisanim koordinatama, su:
Ek

Ek
Ek
x
Ek
x
37
mR2 + 2mx2 + 2mRx cos 4mRx
sin ,
6
= 2mR (x sin + x cos ) ,

= 2mx + 2mR cos ,
= 2mx 2 2mR 2 sin .
Izvodi, po t, ovih parcijalnih izvoda:

(
Ek

37
mR2 + 2mx2 + 2mR (
x cos x sin )
6
4mRx
sin 4mR (x sin + x cos )
(
)
(
)
d Ek
= 2m
x + 2mR cos 2 sin
dt x
d
dt
Virtualni rad i generalisane sile po zadatim generalisanim koordinatama

i x, su:
A = 2mgx cos
Ax = 2mg sin x
Q = 2mgx cos ,
Qx = 2mg sin .
Trazene diferencijalne jednacine kretanja:

37
mR2 + 2mx2 + 2mR
x cos 4mRx sin
6
4mR x sin 2mR 2 x cos = 2mgx cos
x
sin .
2m
+ R cos 2 sin (x + R cos ) =
2mg
k
Zad. 3.36.
219
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Dva jednaka homogena stapa AC

i BC, mase m1 = m i duzine
, medusobno
su zglobno vezana u
tacki C. Za zglob C vezano je
nerastegljivo uze, koje je prebaceno
preko kotura poluprecnika r i mase
m2 = 13 m, na cijem drugom kraju
visi teret mase m3 = 3m. Napisati
diferencijalnu jednacinu kretanja
sistema, u funkciji generalisane koordinate .
Slika 3.57:
Resenje:
U ovom slucaju sistem ima samo jedan stepen slobode, tj.
)
(
d Ek
Ek
= Qi , i = 1; q1 = .
dt qi
qi
Ukupna kineticka energija sistema jednaka je zbiru kinetickih energija
dva stapa, kinetickoj energiji kotura i kineticke energije tereta:
Ek = 2 Ek1 + Ek2 + Ek3 .
U ovom izrazu je:
- kineticka energije stapa
vK
1
1
Ek1 = m1 vS2 + IS 2 ,
2
2
vE
vC
gde je = ,
brzina centra mase
stapa vS = SP vAC = i mo2

1
ment inercije stapa IS = 12
m1 2 .
Zamenom ovih vrednosti, dobija se
za Ek1 :
PV
vS
A
vT
S
3mg
mg
vA
Slika 3.58:
1
2
1 1
1
Ek1 = m1 2 +
m1 2 2 = m2 2 .
2
4
2 12
6
kineticka energija diska
1
Ek2 = I0 d2 ,
2
220

1
2
2 m2 r
moment inercije stapa, vk = vC , vE = vk ,

vk
=
vC = CPv = cos , vk = r d , pa je ugaona brzina diska d =
r
cos ,
r
Konacno, kineticka energija diska je
pri cemu je IO =
2
1 1
Ek2 = m2 r2 2 2 cos2 =
2 2
r
1
1
= m2 2 2 cos2 = m2 2 cos2 .
4
12
kineticka energija tereta je:
1
3
1
Ek3 = m3 vT2 = m3 2 2 cos2 = m2 2 cos2 ,
2
2
2
gde je vT = vE i vE = vk , pa je vT = cos .
Konacno, ukupna kineticka energije sistema je:
1
3
1
Ek = 2 m2 2 + m2 2 cos2 + m2 2 cos2 =
6
12
2
(
)
1
2 2
2
= m 4 + 19 cos .
12
Parcijalni izvodi po generalisanoj brzini i generalisanoj koordinati su:

(
)
1
Ek
= m2 4 + 19 cos2 ,

6
19
19
Ek
= m2 2 sin cos = m2 2 sin 2.
6
12
Odgovarajuci izvod po t je
(
)
(
)
d Ek
2
19
= m2 + m2 cos2 2 2 cos sin .
dt
3
6
Virtualni rad i generalisana sila:
A = 2mg cos + 3mg cos = 2mg cos

2
Q = 2mg cos .
Na kraju, dobija se diferencijalna jednacina kretanja, u obliku:

(
) 19
2
19
m2 + m2 cos2 2 2 cos sin + m2 2 sin 2 = 2mg cos
3
6
12
(
)
2
2
2 4 + 19 cos 19 sin 2 24g cos = 0 .
221
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
k
Zad. 3.37.
q
Suplji
cilindar, poluprecnika R i mase M ,
obrce se oko svoje ose ugaonom brzinom
Po unutrasnjosti cilindra kotrlja se bez
.
klizanja cilindar poluprecnika r i mase m.
Napisati diferencijalne jednacine kretanja
datog sistema, u funkciji generalisanih koordinata i .
O j
C
Slika 3.59:
uz zadatak 3.37.
Resenje:
Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su
i , pa su Lagranzeve jednacine druge vrste:
d
dt
Ek
qi
Ek
= Qi ,
qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = .
Kineticka energija datog materijalnog sistma je jednaka zbiru kineticke

energije supljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 :
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je:
1
1
Ek1 = IO p2 = M R2 2 ,
2
2
1
1
2
Ek2 = m vC + IC C2 .
2
2
p = ,
222
Odredivanje
brzine tacke C i ugaone
brzine cilindra C :
vC = (R r) vC = CP vC C ,
vk = R p = R vk = (r + CP vC ) C
(
)
vC
vC
, vk = r +
C ,
CP vC =
C
C
vk = r C + vC
(R r)
vk vC
R
C =
=
,
r
r
wC
j PV
vC
vK
C
K
mg
Slika 3.60:
pa je kineticka energija punog cilindra:

1
1 1
Ek2 = m (R r)2 2 + mr2
2
2 2
Ukupna kineticka energija:
(R r)
R
r2
]2
(R r)
R
1
1 1
1
Ek = M R2 2 + m (R r)2 2 + mr2
2
2
2 2
r2
1
3
1
= (2M + m) R2 2 mR(R r) + m(R r)2 2 .
4
2
4
Parcijalni izvodi:
Ek
1
1
Ek
= (2M + m) R2 mR(R r),
= 0,
2
2

3
1
Ek
Ek
= m(R r)2 mR(R r),

= 0.

2
2
Totalni izvodi:
(
)
1
d Ek
1
= (2M + m) R2 mR(R r),

dt
2
2
(
)
d Ek
1
3
= m(R r)2 mR(R r).

dt
2
2
Virtualni rad generalisane sile:
= const, = 0, A = mg(R r) sin

Q = mg(R r) sin ,
= 0, = const,
A = mg(R r) sin
Q = mg(R r) sin .
]2
223
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste

1
1
(2M + m) R2 mR(R r) = mg(R r) sin ,
2
2
1
3
m(R r)2 mR(R r) = mg(R r) sin .
2
2
k
Zad. 3.38.
Homogeni prsten poluprecnika R i mase M moze da se obrce oko horizontalne ose Az koja prolazi kroz nepomicnu tacku A. Unutar prstena moze
da se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase m i poluprecnika r. Napisati
diferencijalne jednacine kretanja za dati sistem, u funkciji zadatih koordi1
nata i . Momenti inercije prstena je IO = M R2 , a diska je IO1 = mr2 .
2
q
O
m
O1
y
Slika 3.61:
uz zadatak 3.38.
Resenje:
Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su
i , pa su Lagranzeve jednacine druge vrste:
d
dt
Ek
qi
Ek
= Qi ,
qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = .
224
Kineticka energija datog materijalnog

sistma jednaka je zbiru kineticke energije
supljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 :
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je:
kineticka energija prstena
Ek1
Ek1
O
O1
vK
1
= IA 2 , IA = IO + M R2 = 2M R2 ,
2
= M R2 2 .
O
O1
O1
Mg
vK
K
Slika 3.62:
mg
1
1
2
+ IO1 d2 .
Ek2 = mvO1
2
2
Odredivanje
intenziteta brzine vO1 centra mase diska:
2
2
vO1
= x 2O1 + y O1
,
x O1 = R cos + (R r) cos ,
= R cos + (R r) cos y O1 = R sin (R r) sin
)2
(
)2 (
= R cos + (R r) cos + R sin (R r) sin =
xO1 = R sin + (R r) sin

yO1
2
vO1
= R2 2 + (R r)2 2 + 2R(R r) cos( ).
Odredivanje
ugaone brzine diska d :
O
,
vK = vO + vK
O1
v K = v O1 + v K
,
O
vO1 = vO + vO
1
O
O1
O
= v O + vO
+ vK
vO + vK
1
O
O1
O
= vO
+ vK
.
vK
1
Projekcija na je:
O
O
O1
vK
= vO
+ vK
1
O1
O
O
vK
= vK
vO
.
1
Kako je:
O
vK
= R ,
O1
vK
= r d ,
vO
= OO1 = (R r) ,
1
225
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
to je
R Rr
r
r
Koristeci ove relacije, kineticka energija diska moze da se prikaze u obliku:
r d = R (R r)
d =
]
1 [
Ek2 = m R2 2 + (R r)2 2 + 2R(R r) cos( ) +
2
]
1 [
+ m (R r)2 2 2(R r)R + R2 2 .
4
]
1 [
Ek = Ek1 + Ek2 = M R2 2 + m R2 2 + (R r)2 2 + 2R(R r) cos( ) +
2
]
1 [
2 2
+ m (R r) 2(R r)R + R2 2
4(
)
3
3
1
Ek = M + m R2 2 + m(R r)2 2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R.
4
4
2
Parcijalni izvodi:
(
)
3
1
Ek
= 2M + m R2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R,
2
2
3
1
Ek
= m(R r)2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R.

2
2
Ek
= mR(R r) sin( ),
Ek
= mR(R r) sin( ).
Totalni izvodi:
) (
(
)
3
d Ek
= 2M + m R2 + mR(R r) cos( )
dt
2
sin( ) 1 m(R r)R,
mR(R r)(
)
2
(
)
d Ek
3
= m(R r)2 + mR(R r) cos( )
dt
2
)
sin( ) 1 m(R r)R.
mR(R r)(
2
226
Virtualni rad Generalisane sile:

A = M g yO + mg y1 .
yO = R cos
yO = R sin ,
yO1 = R cos + (R r) cos
yO1 = R sin (R r) sin .
A = M gR sin mgR sin mg(R r) sin

Q = (M + m)gR sin ,
Q = mg(R r) sin .

(
)
3
2M + m R2 + mR(R r) cos( )
2
sin( ) 1 m(R r)R = (M + m)gR sin ,
mR(R r)(
)
2
3
m(R r)2 + mR(R r) cos( )
2
)
sin( ) 1 m(R r)R = mg(R r) sin .
mR(R r)(
2
k
Zad. 3.39.
Klizac mase m klizi duz stapa OA.
Stap
duzine i mase m okrece se oko
nepomicne tacke O, u vertikalnoj
ravni. Opruga, koja podupire klizac, ima krutost c i u nenapregnutom stanju je r = r0 . Napisati
diferencijalne jednacine kretanja, u
funkciji generalisanih koordinata i
r. Trenje u lezistima i masu opruge
zanemariti.
r
l
j
T
C
Slika 3.63:
uz zadatak 3.39.
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste:
)
(
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2;
dt qi
qi
q1 = , q2 = r.
227
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste

O
Ek = Ek1 + Ek2 ,
1
Ek1 = IO 2 , = ,
2
2
IO = IT + OT m =
vp
T
C
1
m2
1
= m2 +
= m2 ,
12
4
3
1 2 2
Ek1 = m .
6
1
Ek2 = mvC2 , vC = vr + vp ,
2
2
vC = vr2 + vp2 , vr = r,
vp = r
vr
mg
Slika 3.64:
)
1 (
Ek2 = m r 2 + r2 2 ,
2
)
1
1 (
Ek = m2 2 + m r 2 + r2 2 =
6
2
(
) 1
1
2 2
= m + 3r2 + mr 2 .
6
2
Parcijalni izvodi po generalisanim brzinama i generalisanim koordinatama:

(
)
)
)
]
Ek
1 [ (
1 ( 2
d Ek
2
= m 2 + 3r2 + 6r r ,
= m + 3r

3
dt
3
Ek
= 0.
Ek
= mr,
d
dt
Ek
r
= m
r,
Ek
= mr 2 .
r

A = A + Ar .
Za = 0, r = 0
A = mg sin mgr sin = mg(r + /2) sin

2
Q = mg(r + /2) sin .
228
Za = 0, r = 0
Ar = mg cos r c(r r0 ) r
Qr = mg cos c(r r0 ).
Konacno, diferencijalne jednacine kretanja:

(
)
1
m 2 + 3r2 + 2 rr
= mg(r + /2) sin ,
3
m
r m 2 r = mg cos c(r r0 ) .
k
Zad. 3.40.
Materijalni sistem, prikazan na slici,
nalazi se u vertikalnoj ravni i sastoji
se od homogenog stapa AB, mase
m i duzine , i homogenog kruznog
diska D, mase M i poluprecnika R.
Sistem se krece pod dejstvom sile
teze, pri cemu krajevi stapa AB klize po horizontalnoj, odnosno vertikalnoj ravni. Napisati diferencijalne jednacine kretanja sistema. Za
generalisane koordinate uzet i z,
a kretanje sistema u smeru rascenja
koordinata. Masu konca i kotura E
zanemariti.
D
B
j
Slika 3.65:
uz zadatak 3.40.
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slobode:
)
(
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2, q1 = , q2 = z.
dt qi
qi
Odredivanje
kineticke energije datog sistema Ek = E1 + E2 , gde je
229
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
kineticka energija stapa

1
1
2
.
Ek1 = mvC2 + IC AB
2
2
(3.1)
Brzina centra masa stapa C i njegova

ugaona brzina BC :
PV d
PVAB
K
vB
vC
vK vD
vC = CP vAB AB , AB = ,
IC = m2 .
vC = ,
2
12
Mg
j
j mg
vA
Slika 3.66:
Zamenom ovih vrednosi u (3.1), za kineticku energiju stapa, dobija se:

1 1
1 2
Ek1 = m 2 + m2 2
2 4
2 12
1 2 2
Ek1 = m .
6
kineticka energija diska:

1
1
2
E2 = M vD
+ ID d2 .
2
2
(3.2)
Brzina centra masa diska D i njegova ugaona brzina d :

vk = vB ,
vD = z,
vB = BP vAB AB = cos ,
vk = KP vD d ,
vD = DP vD d ,
vk
,
=
d
DP vD = (KP vD + R), KP vD
(
)
vk
vD =
+ R d , z = vk + Rd
d
d =
z cos
.
R
Zamenom ovih vrednosti u izraz (3.2), dobija se za kineticku energiju diska:

1
1
1 1
cos )2
1
2
2 (z
,
+ ID d2 = M z 2 + M
R
E2 = M vD
2
2
2
2
2 2
R
3
1
1
E2 = M z 2 M z
cos + M 2 2 cos2 ,
4
2
4
Ek =
) 3
1 2 2(
1
2m + 3M cos2 + M z 2 M z
cos .
12
4
2
230
Parcijalni i totalni izvodi kineticke energije:

) 1
1 2 (
2m + 3M cos2 M z
cos
6
2
1 2
1
m + M 2 cos2
3
2
1
1
M 2 2 sin cos M
z cos + M z sin
2
2
Ek
1
1
= M 2 2 sin + M z
sin .
2
2
Ek
=

(
)
d Ek
=
dt
3
Ek
= M z
(
) 2
d Ek
3
= M z
dt z
2
Ek
= 0.
z
1
M cos ,
2
1
M ( cos 2 sin ),
2

Za = 0, z = 0,
A = mg cos
2
Q = mg cos .
2
Qz = M g.
Za = 0, z = 0,
Az = M gz
1
1
1
1 2
m + M 2 cos2 M 2 2 sin cos M
z cos + M 2 2 sin = mg
3
2
2
2
2
3
1
M z M ( cos 2 sin ) = M g .
2
2
k
Zad. 3.41.
231
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Homogeni disk mase m1 , moze da

se kotrlja bez klizanja po strmoj
ravni nagiba . Za centar A diska
zglobom je vezan tanki homogeni
prsten mase m2 . Momenti inercije
su: diska IA = 21 m1 r2 , prstena
IB = 21 m2 R2 . Napisati diferencijalne jednacine kretanja materijalnog sistema, u funkciji generalisanih
koordinata x i .
m1
x
A
m2
B
j
a
Slika 3.67:
uz zadatak 3.41.
Resenje:
Lagranzeve jednacine:
)
(
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
x
A
vA
vBA
PV
B
180 -(j+a)
Za i = 1 q1 = x, a i = 2 q2 = .
Kineticka energija sistema je Ek =
Ek1 + Ek2 , gde je Ek1 - kineticka
energija homogenog diska, Ek2 kineticka energija prstena.
vB
vA j
j+ a
j+a
Slika 3.68:
Odredivanje
kineticke energije:
1
1
Ek1 = m1 vA2 + IA 2 .
2
2
Brzine centra masa diska:
vA = x,
x = r A
A =
x
.
r
Kineticka energija homogenog diska:

1
1 1
x 2
Ek1 = m1 x 2 + m1 r2 2
2
2 2
r
3
2
Ek1 = m1 x .
4
Kineticka energija prstena:

1
1
Ek2 = m1 vB2 + IB p2 ,
2
2
vB = vA + vBA ,
vBA = R,
232
Odredivanje
brzine centra masa prstena:
cos( + ).
vB2 = vA2 + (vBA )2 2vA vBA cos( ( + )) = x 2 + R2 2 + 2xR
Konacno, za kineticku energiju prstena, dobija se:
1
1
1
cos( + ) + m2 R2 2
Ek2 = m2 x 2 + m2 R2 2 + m2 xR
2
2
2
1
2
2 2
cos( + ).
E2 = m2 x + m2 R + m2 xR
2
Ek =
1
(3m1 + 2m2 ) x 2 + m2 R2 2 + m2 Rx cos( + ).
4
Parcijalni izvodi:
Ek
1
= (3m1 + 2m2 ) x + m2 R2 cos( + ),
( x) 2
1
d Ek
= (3m1 + 2m2 ) x
+ m2 R cos( + ) m2 R 2 sin( + ),
dt x
2
Ek
= 2m2 R2 + m2 Rx cos( + ),

(
)
d Ek
= 2m2 R2 + m2 R
x cos( + ) m2 xR
sin( + ).
dt
Ek
Ek
= 0,
= m2 Rx sin( + ).
x
Virtualni rad Generalisane sile

A = Ax + A = Qx x + Q .
Za = 0, x = 0,
Ax = m1 g sin x + m2 g sin x
Qx = (m1 + m2 )g sin .
Za = 0, x = 0,
A = m2 gR sin
Q = m2 gR sin .

1
(3m1 + 2m2 )
x + m2 R cos( + ) m2 R 2 sin( + ) = (m1 + m2 )g sin ,
2
2m2 R2 + m2 x
R cos( + ) = m2 gR sin .
233
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Zad. 3.42.
Homogeni prsten tankog zida mase

2m i poluprecnika 3R obrce se
oko ose koja prolazi kroz tacku
O. Po unutrasnjosti prstena mogu
da se kotrljaju bez klizanja, homogeni diskovi, svaki mase m i
poluprecnika R.
Centri diskova
zglobno su vezani za krajeve pravog
stapa zanemarljive mase, cije je
srediste zglobno vezano u tacki O.
Stap
moze da se obrce oko ose koja
prolazi kroz tacku O, a na njega
deluje moment M.
M
O
A
j
Slika 3.69:
uz zadatak 3.42.
Na prsten je namotano uze o cijem slobodnom kraju visi teret T mase

4m. Napisati diferencijale jednacine kretanja datog sistema. Za generalisane
koordinate usvojiti ugao obrtanja prstena i ugao obrtanja stapa .
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slobode:
d
dt
Ek
qi
Ek
= Qi , i = 1, 2,
qi
q1 = , q2 = .
234
Kineticke energije materijalnog sistema

je:
vK
K
vA
Ek = Ek1 + Ek2 + Ek3 + Ek4 ,
gde je Ek1 - kineticka energija prstena,

Ek2 i Ek3 - kineticke energije diskova i
Ek4 - kineticka energija tereta.
Ek1 - kineticka energija prstena:
PV
mg
1
Ek1 = I0 p2 = 9m R2 2 ,
2
mg
T
gde je korisceno:
4mg
I0 = (2m)(3R) = 18 m R ,
p = .
Slika 3.70:
Ek2 - kineticka energija diska:

1
1
Ek2 = m vA2 + IA d2 ,
(3.3)
2
2
gde je odgovarajuci moment inercije, disk sa centrom u tacki A i B:
1
IA = I B = m R 2 .
2
Odredivanje
brzine centra mase diska A (ista je brzina centra i diska sa
centrom u B):
vA = OA = 2R ,
vA = AP vD d ,
)
(
2R
vk = 3R = AP vD + R d , AP vD =
d
d = 3 2.
3R = 2R + Rd
Sada, izraz (3.3) moze da se prikaze u obliku:
11
9
1
m R2 (3 2)
2 = 2m R2 2 + mR2 2 3m R2 + mR2
Ek2 = m 4R2 2 +
2
22
4
9
2 2
2
2 2
= 3m R + mR 3m R .
4
Ek4 - kineticka energija tereta:
1
Ek4 = mT vT2 , gde je vT = vD = 3R
2
1
Ek4 = 4m 9R2 2 = 18m R2 2
2
235
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Ukupna kineticka energija sistema:

Ek = 6m R2 2 +
63
m R2 2 6m R2 .
2
Parcijalni i totalni izvodi, po generalisanim brzinama i koordinatama:

(
)
d Ek
Ek
2
2
Ek = 0,
= 12m R 6m R ,
= 12m R2 6m R2 ,

dt
(
)
Ek
d Ek
Ek
= 0.
= 63m R2 6m R2 ,
= 63m R2 6m R2 ,
dt

Za = 0 i = 0 je
A = mg cos 2R mg cos 2R + M
Q = M.
Za = 0 i = 0 je
A = 4mg 3R = 12 mg R
Q = 12 mg R.

12mR2 6mR2 = M ,
63mR2 6mR2 = 12 mg R .
k
Zad. 3.43.
Klizac K mase m klizi niz vodicu

koja se nalazi u vertikalnoj ravni
pod uglom = const. prema horizontali. Za klizac je zglobno vezan
stap KM zanemarljive mase, duzine
, koji se obrce oko ose koja prolazi
kroz tacku K. Za kraj stapa vezana
je kuglica mase m, zanemarljivih dimenzija.
j
l
M
Slika 3.71:
uz zadatak 3.43.
Napisati diferencijale jednacine kretanja datog sistema. Za generalisane

- x i ugao obtranja stapa .
koordinate usvojiti pomeranje klizaca duz vodice
236
Resenje:
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = ):
(
)
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
Odredivanje
kineticke energije:
ukupna kineticka energija je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 kineticka energija klizaca, a Ek2 kineticka energija kuglice.
kineticka energija klizaca:
K
vK = x,
Ek2
90o-(j+a)
j
vK
kineticka energija kuglice

1
2
= mM v M
.
2
1
2
Ek1 = m1 vK
, gde je
2
1
Ek1 = mx 2 .
2
j
M
mg
vMK
vM
Slika 3.72:
mg
Odredivanje
brzine materijalne tacke M :
K
vM = vK + v M
, vBA = KM = ,
2
2
K 2
K
vM
= vK
+ (vM
) 2vK vM
cos =
2
vM
= x 2 + 2 2 2x
cos(/2 + ( + )),
pa je
1
1
sin( + ).
Ek2 = mx 2 + m2 2 + mx
2
2
Ukupna energija sistema je:
1
sin( + ).
Ek = mx 2 + m2 2 + mx
2
Parcijalni izvodi:
90o-(j+a)
vK
237
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Ek
= 2mx + m sin( + ),
( x)
d Ek
= 2m
x + m( sin( + ) + 2 cos( + )),
dt x
Ek
= m2 + mx sin( + ),

(
)
d Ek
= m2 + m(
x sin( + ) + x cos( + )).
dt
Ek
Ek
= 0,
= mx cos( + ).
x
Virtualni rad Generalisana sila

A = Ax + A = Qx x + Q .
Za = 0, x = 0,
Ax = mg sin x + mg sin x
Qx = 2mg sin .
Za = 0, x = 0,
A = mg cos
Q = mg cos .

2m
x + m sin( + ) + m 2 cos( + ) = 2mg sin ,
m2 + m
x sin( + ) = mg cos .
k
Zad. 3.44.
Neistegljivo gipko uze namotano je na homogeni disk C mase m i poluprecnika R,
koji moze da se krece po idealno giatkoj
strmoj ravni nagiba . Uze je prebaceno
preko kotura D zanemarljive mase, a svojim drugim krajem vezano je za prizmaticno telo A mase m, koje se krece po
idealno glatkoj horizontalnoj podlozi.
x
A
Slika 3.73:
uz zadatak 3.44.
238
Napisati diferencijaie jednacine kretanja datog sistema. Za generalisane

koordinate usvojiti pomeranje centra cilindra z i pomeranje prizmaticnog
tela A, x.
Resenje:
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = z):
(
)
d Ek
Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
Kineticka energija sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija tereta A, a Ek2 kineticka energija cilindra,
odredene
izrazima:
1
1
Ek1 = m vA2 = m x 2 ,
2
2
1
1
Ek2 = m vC2 + IC 2 .
2
2
Odredivanje
brzine centra diska i njegove ugaone brzine:
x
A
vA
vC = z,
x = KPv ,
(
)
z = CP v = R KP v =
)
(
x
= R x
= R
x + z
=
R
z
C
a
vC
PV
vK
K
mg
Slika 3.74:
3
1
1 1
1
1
+ z)
2
2 (x
= mz 2 + mx 2 + mx z,
Ek2 = mz 2 + m
R
2
2
2 2
4
4
2
R
pa je ukupna energija:
3
1
3
Ek = mz 2 + mx 2 + mx z.
4
4
2
239
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Parcijalni i totalni izvodi:

3
1
Ek
= mx + mz,
x
2
2
Ek
3
1
= mz + mx,
z
2
2
(
)
d Ek
=
dt x
(
)
d Ek
=
dt z
1
3
m
x + m
z,
2
2
1
3
m
z + m
x,
2
2
Ek
= 0,
x
Ek
=0
z

x = 0 i z = 0:
Ax = mg sin x
Qx =
Ax
= mg sin .
x
Qz =
Az
= mg sin .
z
x = 0 i z = 0:
Az = mg sin z

1
3
m
x + m
z = mg sin ,
2
2
3
1
m
z + m
x = mg sin .
2
2
k
Zad. 3.45.
Homogeni disk 1, mase m i poluprecnika
2R, moze da se obrce oko ose koja prolazi
kroz tacku O. Za tacku O vezan je zglobno
laki stap (duzine 3R) na cijem je drugom
kraju vezan homogeni disk 2, mase 2m i
poluprecnika R, koji moze da se kotrlja po
disku 1 (pri cemu dolazi do proklizavanja).
Disk 1 se krece pod dejstvom momenta
M. Za materijalni sistem napisati diferencijalne jednacine kretanja. Za generalisane koordinate usvojiti i .
1
O
j
2
Slika 3.75:
uz zadatak 3.45.
Resenje:
240
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = i q2 = ):

(
)
d Ek
Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
1
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija diska

1, a Ek2 kineticka energija diska 2,
odredene
izrazima:
E k1
E k2
w2 PV2
vP
q
vA
P
= I1 12 , gde je 1 = ,
2
1
1
= 2mvA2 + I2 22 .
2
2
q
2mg
Slika 3.76:
Momenti inercije su:

1
I1 = m(2R)2 = 2mR2 ,
2
1
I2 = 2mR2 = mR2 .
2
kineticka energija diska 1:

1
Ek1 = 2mR2 2 = mR2 2 .
2
1
Ek2 = mvA2 + mR2 22 .
2
Da bismo izracunali ovu kineticku energiju, potrebno je prethodno odrediti
brzinu centra masa diska 2 i njegovu ugaonu brzinu.
Odredivanje
brzine centra mase diska 2 i njegove ugaone brzine:
vA = 3R,
vp = 2R,
vA = (R + )2 ,
vA = R2 + vp ,
vp
,
2
v vp
3R 2R
2 = A
=
= 3 2.
R
R
vp = 2
241
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste

Ek2 =
27
mR2 2 6mR2 + 2mR2 2 .
2
Ukupna kineticka energija sistema:

Ek =
27
mR2 2 + 3mR2 2 6mR2 .

2

(
)
d Ek
Ek
2
2
Ek = 0,
= 6mR2 6mR2 ,
= 6mR 6mR ,

dt
)
(
Ek
d Ek
Ek
= 27mR2 6mR2 ,
= 27mR2 6mR2 ,
= 0.
dt

A(M) = M ,
A(mg) = 0,
A(2mg) = 6mgR sin ,

6mR2 6mR2 = M ,
27mR2 6mR2 = 6mgR sin .
k
Zad. 3.46.
x
Po stapu OA mase m1 i duzine 2, na

koji deluje spreg momenata M, moze da
se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase
m2 i poluprecnika R. Stap
OA moze da
se obrce oko ose koja prolazi kroz tacku
O. Napisati diferencijalne jednacine kretanja sistema u funkciji generalisanih koordinata x i .
C
C
M
O
Slika 3.77:
uz zadatak 3.46.
Resenje:
242
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = ):

(
)
Ek
d Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija stapa, a Ek2 kineticka energija diska,
odredene
izrazima:
1
Ek1 = IO s2 ,
2
1
Ek2 = m2 vC2 +
2
gde je s = ,
1
IC d2 .
2
Moment inercije stapa, za tacku O:
IO = IT + OT m,
4
1
IO = m1 (2)2 + 2 m1 = m1 2 .
12
3
K
T
Ek1
vC
vr
j
m2 g
Slika 3.78:
vK
vC
m1 g
1 4
2
= m1 2 2 = m1 2 2 .
2 3
3
M
O
kineticka energija stapa:
K
p
Odredivanje
brzine centra mase diska (tacka C) i odgovarajuce ugaone
brzine d :
vC = vr + vp ,
vC = vK + vCK ,
K
vp = vK + vCp
,
vr + vK + vCKp = vK + vCK ,
vr = x,
vCK
K
vCp
= CK = R ,
)
(
x
= x R,
=R
R
K
vr vCp
= vCK ,
vCK vK
vK = x .
x
,
R
2
vC2 = vCK 2 + vK
= x2 2 + x 2 2R x + R2 2 ,
x R = R d
vC = (x + R2 ) 2 + x 2 2Rx .
2
vCK = R d ,
d =
243
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Konacno, za kineticku energiju diska, dobija se:

Ek2
Ek2
[
] 1 1
1
= m2 (x2 + R2 ) 2 + x 2 2Rx + m2 R2
2
2 2
( 2
)
3
3
1
= m2 2x + 3R2 2 + m2 x 2 m2 Rx
4
4
2
x

R
)2
)
(
2
1
3
3
Ek = m1 2 2 + m2 2x2 + 3R2 2 + m2 x 2 m2 Rx =
3
4
4
2
(
)]
1 [
3
3
Ek =
8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 2 + m2 x 2 m2 Rx .

12
4
2

Ek
=
x
Ek
=

(
)
d Ek
=
dt
(
)
3
3
3
d Ek
3
Ek
= m2 x
m2 x m2 R
m2 R,
= m2 x 2 ,
2
2
dt x
2
2
x
(
)]
3
1[
8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 m2 Rx,
6
2
(
)]
1[
3
Ek
x,
= 0.
8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 + 2m2 x x m2 R
6
2
Virtualni rad:
A = m1 g yT m2 g yC + M ,
gde su odgovarajuce koordinate:
yT = sin ,
yT = cos ,
yC = x sin + R cos ,
yC = sin x + x cos R sin .
Za rad se sada dobija:

A = m1 g cos m2 g sin x m2 g x cos + m2 g R sin + M ,
Generalisane sile:
A
= m1 g cos m2 g x cos + m2 g R sin + M,
A
Qx =
= m2 g sin .
x
Q =
244

3
3
m2 x
m2 R m2 x 2 = m2 g sin ,
2
2
3
3
4
m1 2 + 2m2 x x + m2 x2 + m2 R2 m2 R2 x
=
3
2
2
= (m1 + m2 x)g cos + m2 g R sin + M.
k
Zad. 3.47.
Homogeni disk mase m moze da se
kotrlja bez klizanja po stapu AB
duzine L i mase M , koji moze da
se krece po hrapavoj strmoj ravni
nagiba i koeficijenta trenja .
Ako je u pocetnom trenutku sistem
mirovao, i disk bio na kraju A stapa,
- stap dok
odrediti koliki put prede
disk stigne do njegovog kraja B.
s
x
m
A
M
B
Slika 3.79:
uz zadatak 3.47.
Resenje:
Najpre treba odrediti diferencijalne jednacine kretanja datog sistema,
koristeci Lagranzeve jednacine druge vrste, u funkciji generalisanih koordinata x i s:
(
)
d Ek
Ek
= Qi , i = 1, 2, q1 = x, q2 = s.
dt qi
qi
Kineticka energija sistema je Ek = Ek1 + Ek2 , gde je:
kineticka energija stapa
1
Ek1 = M vT2 .
2
1
Ek1 = M x 2 ;
2
s
x
vT = x,

1
1
Ek2 = mvC2 + IC 2 .
2
2
C
T
a
B
a
mg
a
Mg
Slika 3.80:
245
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Kako su brzina centra mase C diska i ugaone brzine diska :

vC = x + s,
s
,
R
to je kineticka energija stapa

2
1 1
1
2 s
2 + m
R
2,
Ek2 = m(x + s)
2
2 2
R
3
1
Ek2 = mx 2 + ms 2 + mx s.
2
4

3
1
Ek = (M + m)x 2 + ms 2 + mx s.
2
4
Parcijalni izvodi kineticke enrgije:
Ek
= (M + m)x + ms
x
Ek
= 0.
x
Ek
3
= mx + ms
s
2
Ek
= 0.
s
d
dt
Ek
x
= (M + m)
x + m
s,
d
dt
Ek
s
3
= m
x + m
s,
2

A = Ax + As .
Za x = 0, s = 0.
Odredivanje
sile trenja klizanja F = N :
m
s1c = N M g cos mg cos = 0
N = (M g + mg) cos .
Ax = M g sin x + mg sin x N x
Qx = (M + m)g sin (M g + mg) cos .
Za x = 0, s = 0,
As = mg sin s
Qs = mg sin .
246

(M + m)
x + m
s = (M + m)g sin (M g + mg) cos ,
3
m
x + m
s = mg sin .
2
(3.4)
(3.5)
Drugi deo zadatka je da se, koristeci prethodne diferencijalne jednacine,

odredi predeni
put. Da bi se odredio predeni
put, potrebno je resiti date
jednacine, (3.4) i (3.5).
Kada se izracuna x
, iz (3.5), i uvrsti u (3.4), dobija se:
(
)
3
(M + m) g sin s + m
s = (M + m)g sin (M g + mg) cos ,
2
(M
m)g
sin (M g + mg) cos ,
s + m
s =
(M
m)g
sin (M + m)
+
+
( 2
)
3
1
s M m = (M g + mg) cos
2
2
2(M g + mg) cos
s =
.
3M + m
Resavajuci ovu jednacinu, uz pocetne uslove za t0 = 0: s0 = 0 i s 0 = 0,
dobija se:
2(M g + mg) cos
t + C1 , s 0 = 0 C1 = 0,
3M + m
2(M g + mg) cos 2
t + C2 , s0 = 0 C2 = 0.
s=
3M + m
s =
Za s1 = (duzina stapa) dobija se potrebno vreme da bi disk dosao do kraja

stapa, tj. skotrljao od tacke A do tacke B:
(3M + m)
t1 =
.
2(M g + mg) cos
Iz diferencijalne jednacine (3.5) moze da se izracuna put stapa x, uz pocetne
uslove t0 = 0: x0 = 0 i x 0 = 0:
(
)
3(M g + mg) cos
t + C3 x 0 = 0 C3 = 0,
x = g sin
3M + m
(
)
3(M g + mg) cos 2
x = g sin
t + C4 x0 = 0 C4 = 0.
3M + m
247
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Trazeni predeni
put dobije sa kada se u ovom izrazu zameni potrebno vreme,
tj.
)
(
(3M + m)
3(M g + mg) cos
x1 = g sin
3M + m
2(M g + mg) cos
)
(
3
3M + m
.
tg
x1 =
2(M + m)
2
k
Zad. 3.48.
Cetiri
jednaka homogena stapa, svaki
duzine l i mase m, kruto su spojeni u
kvadratni ram OABC, koji moze da se
obrce oko ose Oz. Duz stapa AB klizi
bez trenja prsten P , mase m. Napisati,
za prikazani materijalni sistem:
j
C
S
A
a) izraz za kineticku energiju,
b) izraz za rad i
c) diferencijalne jednacine kretanja, u

funkciji generalisanih koordinata i
.
y
Slika 3.81:
B
uz zadatak 3.48.
Resenje:
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = i q2 = ):
)
(
d Ek
Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi
qi
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija rama, a Ek2 kineticka energija prstena,
odredene
izrazima:
1
Ek1 = IO 2 , gde je = ,
2
1
Ek2 = mvP .
2
248
Odredivanje
momenta inercije kvadratnog rama:
4
I0 = ml2 + 4m
3
4
IS = ml2 ;
3
I0 =
10 2
ml .
3
( )2 (
)
a 2
4 6
+
ml2
=
2
3 3
90o- j
yP
90o- j
C
o
j-45
S
90 - j
j - 45o
xP
y
y
mg
Slika 3.82:
4mg
Odredivanje
koordinata tacke P :
xP = cos + sin x p = sin + sin +
cos ,
y = sin + cos y p =
cos + cos
sin
P
Odredivanje
brzine tacke P :
sin +
x P = ( + )
cos = A sin +
cos ,
cos
y P = ( + )
sin = A cos
sin ,
x 2P = A2 sin2 + ()
2 cos2 + 2A
sin cos ,
y P 2 = A2 cos2 + ()
2 sin2 2A
sin cos ,
pa je:
2 + 2 2 .
vP2 = x 2P + y P2 = ( + )
249
3.3 Lagran
zeve jedna
cine II vrste
Kineticka enegija sistema:

1 10 2 2 1
m + m(2 2 + 2 + 2 + 2 2 ),
2 3(
2
)
10 2 2
1
2 2
2
2 2
+ + 2 + + ,
Ek = m
2
3
)
(
m 13 2 2
Ek =
+ 2 + 2 + 2 2 .
2
3
Ek =

(
)
Ek
m 26 2
2
=
+ 2 + 2
,

2
3
]
(
)
[
d Ek
m 26 2
2
+ 2 + 2(
+ 2 ) ,
=
dt
2 3
Ek
= 0.
Ek
=

(
)
d Ek
=
dt
Ek
=
)
m(
2 + 2 ,
2
)
m(
2 + 2 ,
2
m 2
2 = m 2 .
2
Virtualni rad:
A = 4mg yS + mg yP .
Koordinate tacke S:
cos( 45 ) = (cos + sin )

2
2
y S = (cos sin )
2
yS = (cos sin ) .
2
yS =
Sada je rad:
A = 2mg (cos sin ) + mg [( + ) cos sin ]
A = 2mg (cos sin ) + mg cos mg sin + mg cos .

250
Generalisane sile:
Q = 2mg (cos sin ) + mg cos mg sin ,
Q = mg cos .

[
]
1 26 2
2
+ 2 + 2(
+ 2 ) = 2g (cos sin ) + g cos g sin ,
2 3
(
)
+ 2 = g cos .
k
Deo III
Dodatak
GLAVA
4
TABLICA MOMENATA INERCIJE
Tanak stap
z1
y1
Ix = 0,
O
Slika 4.1:
I y = Iz =
l,m
Tanak stap.
Iy 1 = I z 1 =
m 2
,
3
m 2
.
12
Tanak kruzni prsten (zanemarljive

debljine)
R
C
I x = Iy =
Slika 4.2:
m R2
2
Iz = m R 2 .
Tanak kru
zni prsten.
254

y
Ploca oblika kruznog prstena
Ix = I y =
r
x
)
)
m( 2
m( 2
R + r 2 Iz =
R + r2 .
4
2
Kruzn ploca (r = 0)
Slika 4.3:
Ix = I y =
Plo
ca oblika kru
znog
prstena.
m R2
4
Iz =
m R2
.
2
Pravougaona ploca
h
Ix =
m b2
12
Iy =
m a2
12
Iz =
Slika 4.4:
)
m( 2
a + b2 .
12
Pravougaona plo
ca.
x2
Trougaona ploca
2h
3
h
h
3
Ix =
x1
Slika 4.5:
m h2
18
Ix 1 =
m h2
6
Ix 2 =
m h2
.
2
Trougaona plo
ca.
Pravougaoni paralelopiped
z1
y
C
c
a
x1
Slika 4.6:
iped.
)
)
m( 2
m( 2
b + c 2 Iy =
c + a2 ,
12
12
)
m( 2
Iz =
a + b2 ,
12
)
)
m( 2
m( 2
b + c2 Iy1 =
c + a2 ,
=
3
3
)
m( 2
2
I z1 =
a +b ,
3
Ix =
y1
Pravougaoni paralelop-
Ix1
Kocka ivice a
Ix = I y = I z =
m a2
.
6
255
z
y
H x1
R
x
Slika 4.7:
Prav kruzni cilindar

)
m( 2
m
Ix = I y =
3R + H 2 , Iz = R2 ,
12
2
)
m( 2
2
3R + 4H .
Ix 1 =
12
Prav kru
zni cilindar.
y
H
R
x
Slika 4.8:
Cilindri
cna cev.
Cilindricna cev
)
m( 2
3R + 3r2 + H 2 ,
Ix = Iy =
2
)
m( 2
Iz =
R r2 .
2
Cilindar tankih zidova

)
m( 2
6R + H 2 , Iz = m R2 .
Ix = I y =
12
R
C
Slika 4.9:
Sfera (lopta)
y
2
I x = Iy = I z = m R 2 ,
5
3
IC = m R 2 .
5
Sfera (lopta).
256
GLAVA
5
VEKTORSKA ALGEBRA
5.1
Definicija vektora
Orijentisana duz zove se vektor. Ovaj pojam potice od latinske reci vector
nosac, ili od vehere, vectum nositi, pomerati. Njena duzina odreduje
intenzitet vektora. Ovako definisan vektor predstavlja geometrijski pojam,
za razliku od prethodne definicije (pomeranje) koja je vektoru dala fizicki
smisao.
Uobicajeno je u literaturi da se vektor oznacava slovom nad kojim se
nalazi strelica (a) ili sa AB (A je pocetna, a B je krajnja tacka).
5.2
Sabiranje vektora
Posmatrajmo pomeranje iz polozaja

A u C. Do tacke C mozemo da
dodemo
direktno ili preko polozaja
B. Ova operacija moze da se oznaci
sledecom relacijom (sl. 5.1):

AB + BC = AC
(D-1)
Slika 5.1
258
5 Vektorska algebra
Slika 5.2
Ovo pravilo je u literaturi poznato kao zakon paralelograma za sabiranje,
jer je, prema sl. 5.1 i sl. 5.2, zbir vektora a i b predstavljen dijagonalom
paralelograma ABCD. Sabiranje vektora je, dakle, binarna operacija nad
skupom vektora V, kojom se vektorima a, b V jednoznacno dodeljuje neki
vektor c V.
Cinjenica
da mnoge pojave u fizici mogu da se predstave orijentisanim
duzima, koje se sabiraju po zakonu paralelograma, namece potrebu da ih
bolje proucimo. Dakle, uvodenjem
vektora vrsimo geometrizaciju fizickih
pojava.
Radi kompletnosti, napomenimo da u fizici postoje takve situacije gde
je potrebno da nametnemo ogranicenja na pocetnu tacku ili polozaj linije
nosaca posmatranog vektora, pa u tom smislu razlikujemo sledece vektore:
- slobodni (pomeraju se paralelno sami sebi, a ne menjaju se; kao
primer za ovu vrstu vektora je moment sprega, vektor translacije),
- klize
ci ili vektor vezan za pravu (pri pomeranju duz nosaca prave ne
menjaja se; na primer sila koja deluju na kruto telo) i
- vezani za tacku (na primer zapreminske sile).1
Napomenimo da ce kasnije definisane operacije da vaze samo za slobodne
vektore, ako se drugacije ne naglasi.
Polazeci od ideje vektora kao pomeranja tacaka, zakljucujemo da su dva
vektora jednaka ako su orijentisane duzi, koje ih predstavljaju, jednake po
duzini (jednaki intenziteti), njihovi pravci paralelni, a smerovi isti. Ovo
cemo da oznacavamo sa:
a = b.
1
Ova podela proistice iz definicije jednakosti vektora.
259
5.2 Sabiranje vektora
Na sl. 5.3 prikazani su parovi koji nisu jednaki, jer se razlikuju po intenzitetu
(sl. 5.3a), smeru (sl. 5.3b) ili pravcu (sl. 5.3c).
Slika 5.3
Duzinu (intenzitet) vektora a oznacicemo sa |a| ili krace a.
Nula vektor je vektor kome odgovara nulto pomeranje, (vektor ciji se
pocetak i vrh poklapaju) oznacavacemo ga sa 0, za koji vazi
a + 0 = 0 + a = a.
Intenzitet nula vektora je jednak nuli, a pravac je proizvoljan.
Dva vektora istih intenziteta i jednakih pravaca, a suprotnog smera zovu
se suprotni vektori. Suprotan vektor vektoru a oznacavacemo sa a. Za
ove vektore je:
a + (a) = 0.
Svaki vektor, ciji je intenzitet jednak jedinici, tj.
|a| = 1
naziva se jedini
cni vektor.
Na osnovu geometrijskih osobina orijentisanih duzi zakljucujemo da je
(vidi relaciju (D-1) i sliku 5.1 na str. 257):
a+b=b+a
(komutativnost)
(a + b) + c = a + (b + c) (asocijativnost)
(I)
(II)
Napomenimo jos i to da je operacija sabiranja (+) vektora unutrasnja

binarna operacija, tj:
ako
a, b V
tada i
a + b V,
gde je V skup vektora.
(III)
Na osnovu prethodnih definicija i osobina mozemo kratko da konstatujemo da za operaciju sabiranja vektora vazi:
a) operacija je komutativna (I),
260
5 Vektorska algebra
b) operacija je asocijativna (II),

c) operacija je unutrasnja (III),
d) operacija ima nula (neutralni) element, 0 V,
e) svaki element a V ima suprotan ili simetrican element a V za
koji je:
a + (a) = (a) + a = 0.
Za neki skup V, ciji elementi, u odnosu na neku operaciju, imaju osobine
od a) do e), kazemo da obrazuje komutativnu ili Abelovu grupu.
Definisimo sada jos neke operacije sa vektorima.
5.3
Mno
zenje vektora realnim brojem (skalarom)
Definicija:
Neka je a neki vektor, a neki realan broj. Tada se sa a( a) definise
novi vektor na sledeci nacin:
- vektor a ima pravac vektora a,
- ako je a = 0 i > 0, a ima smer vektora a,
- ako je a = 0 i < 0, a ima smer suprotan vektoru a,
- intenzitet vektora a je |a| = |||a| (a = 0 ili = 0 (ili oba), tada
je a = 0),
Vektor a dobijen je mno
zenjem vektora a skalarom .
Ovim smo definisali operaciju mnozenja vektora realnim brojem (skalarom).
Jedinicni vektor, koji ima isti pravac i smer kao neki vektor a, obelezicemo
sa ea . Svaki vektor mozemo da predstavimo, primenjujuci operaciju mnozenja vektora skalarom, kao proizvod njegovog intenziteta i njegovog jedinicnog vektora:
a = |a|ea .
261
5.4 Projekcija na osu i na ravan
Za operaciju mnozenja vektora skalarom vazi:

a V,
(IIIa)
(1 + 2 )a = 1 a + 2 a
(IV)
(a + b) = a + b
(V)
1 (2 a) = (1 2 )a,
(VI)
za svaki realan broj 1 i 2 i za sve vektore a, b V.

Osobine (IVVI) poznate su i kao osobine linearnosti skupa V.
5.4
5.4.1
Projekcija na osu i na ravan

Projekcija ta
cke na osu
Posmatrajmo osu u odredenu

jedinicnim vektorom u, neku tacku A, koja ne
lezi na toj osi i ravan S (sl. 5.4), koja nije paralelna sa osom. Konstruisimo
ravan S tako da prolazi kroz tacku A, a paralelna je sa ravni S. Prodor ose
u kroz ravan S , tacka A , predstavlja projekciju ta
cke A na osu u uzetu
paralelno sa ravni S. Ako je ravan S normalna na osu, tada odgovarajucu
projekciju zovemo normalna ili ortogonalna.
Slika 5.4
5.4.2
Projekcija vektora na osu
- pocetnom A i krajnjom tackom B. Projektovanjem

Neka je vektor odreden
te dve tacke (sl. 5.5) dobijaju se tacke A i B , odnosno vektor A B .
Slika 5.5
262
5 Vektorska algebra
Projekcija vektora na osu je skalar koji se naziva algebarska vrednost

projekcije ili krace projekcija. Dakle, projekcija vektora na osu je skalar.
Algebarsku vrednost projekcije vektora AB oznacava se sa A B , a definisana

je sa:
A B =
+ A B ,

A B ,
ako vektor A B ima isti smer kao i osa u,
ako vektor A B ima suprotan smer od ose u.
- vektora
Ako sa oznacimo ugao izmedu
AB i vektora u ose u, tada je
A B = proju AB = |AB| cos .

Napomenimo da vazi sledeci stav: projekcija (algebarska vrednost projekcije) zbira vektora, na proizvoljnu osu, jednaka je zbiru projekcija vektora
sabiraka, na tu osu.
5.4.3
Projekcija ta
cke i vektora na ravan
Da bismo projektovali tacku (A) na ravan (S), potrebno je prvo da se izabere

neka prava (p) u odnosu na koju cemo da izvedemo projektovanje. Presek
(A ) ravni (S) i prave (p1 ), (p p1 ), kojoj pripada tacka (A), naziva se
projekcija ta
cke A na ravan (S) u pravcu prave (p) (sl. 5.6). Ako
je prava normalna na ravan (S), tada odgovarajucu projekciju nazivamo
normalna (ortogonalana).
Projekciju vektora, na ravan, dobijamo projektovanjem njegove pocetne
i krajnje tacke (sl. 5.6).
Slika 5.6
Dakle, projekcija vektora na ravan je vektor.
263
5.5 Skalarni (unutrasnji) proizvod dva vektora
5.5
Skalarni (unutrasnji) proizvod dva vektora
Definicija:
Skalarni proizvod dva vektora a i b, koji cemo simbolicki da
oznacavamo a b (cita se a tacka b), je realan broj odreden
sa:
|a| |b| cos(a, b), tj:
a b = |a| |b| cos ,
(D-2)
- vektora a i b.
gde je ugao izmedu
Iz same definicije sledi da je skalarni proizvod jednak projekciji vektora

a na pravac vektora b, pomnozenoj intenzitetom (duzinom) vektora b, tj.
a b = |b| projb a. Analogno, a b = |a| proja b, sto sledi iz komutativnosti
skalarnog proizvoda i parnosti funkcije cos .
- vektora. Tako, proizvod
Znak skalarnog proizvoda zavisi od ugla izmedu
je pozitivan, ako je ugao izmedu vektora ostar, nula, ako su vektori ortog- /2 < < ) (sl.
onalni (prav ugao) i negativan, ako je ugao tup (izmedu
5.7).
Slika 5.7
Polazeci od ove defincije mozemo da odredimo: intenzitet vektora i uslov
pod kojim su dva vektora ortogonalna.
Naime, u specijalnom slucaju, kada je a = b, sledi da je = 0 i, prema
(D-2),
a a = |a| |a| cos(a, a) = |a| |a| = |a|2
|a| =
a a.
Dakle, iz definicije skalarnog proizvoda neposredno sledi da je kvadrat intenziteta vektora jednak skalarnom proizvodu vektora sa samim sobom.
- sledi da je ugao ()
Dalje, iz definicije skalarnog proizvoda, takode
izmedu dva vektora
cos =
a b
|a| |b|
= arccos
a b
,
|a| |b|
(D-3)
264
5 Vektorska algebra
pa za |a| = 0 i |b| = 0 sledi da su dva vektora ortogonalna akko 2 je a b = 0.

Iz prethodnih definicija i osobina realnih brojeva slede naredne osobine
koje se nazivaju i metri
cka svojstva linearnog vektorskog prostora:
skalarni proizvod proizvoljnog vektora sa samim sobom je nenegativan
a a = |a|2 > 0, i
a a = 0,
ako je
(VII)
a = 0,
(pozitivno definitan)
skalarni proizvod je komutativan
a b = b a,
(VIII)
(simetrija)
skalarni proizvod je distributivan u odnosu na sabiranje
a (b + c) = a b + a c,
(IX)
skalarni proizvod je asocijativan u odnosu na mnozenje skalarom
(a b) = (a) b = a (b),
gde je
realan broj.
(X)
Realni afini prostor V ili realni vektorski prostor u kojem je definisan

skalarni proizvod vektora sa osobinama (VII)(X) zove se realni Euklidski
prostor.
akko je skracenica za ako i samo ako (potreban i dovoljan uslov).
5.6 Vektorski (spoljasnji) proizvod dva vektora
5.6
265
Vektorski (spoljasnji) proizvod dva vektora
Definicija:
Vektorski proizvod dva vektora a i b je vektor c koji je odreden
sledecim uslovima:
i) c je upravan istovremeno na a i b, odnosno ima pravac normale
na ravan u kojoj leze vektori a i b;
ii) smer odredujemo
(konvencija!) pravilom desne ruke (ili desnog
zavrtnja). Naime, ako palac desne ruke usmerimo u pravcu a, a
kaziprst usmerimo u pravcu b, pa zatim zaokrenemo vektor a za
ostar ugao (u pozitivnom smeru) da se poklopi sa b, tada ce vrh
srednjeg prsta pokazivati smer vektorskog proizvoda (videti slike
5.8a, 5.8b i 5.8c);
- je relacijom:
iii) intenzitet vektora c odreden
|c| = |a| |b| sin ,
= (a, b).
Slika 5.8: Pravilo desnog zavrtnja (a), odnosno desne ruke (c)
Ovi uslovi jednoznacno odreduju
vektor c.
Vektorski proizvod simbolicki oznacavamo sa:
a b = c,
a citamo a krst b.
266
5 Vektorska algebra
Vektorskom proizvodu moze da se da i fizicki smisao. Posmatrajmo

okretanje nekog tela oko fiksne tacke. Ovo okretanje (rotacija) je posledica
delovanja momenta. Moment sile S za tacku O definisan je relacijom
MSO = r S,
gde je r- vektor polozaja napadne tacke sile u odnosu na momentnu tacku
O.
Napomenimo da za vektorski proizvod:
- vazi distributivnost, u odnosu na sabiranje:
a (b + c) = (a b) + (a c)
(a + b) c = (a c) + (b c)
- ne vazi komutativnost, jer je (sl. 5.9)

a b = b a
(antikomutativnost)
- ne vazi asocijativnost, jer je, u opstem slucaju

a (b c) = (a b) c.
Slika 5.9
Iz definicije vektorskog proizvoda sledi da je vektorski proizvod dva vektora istog pravca jednak nuli, tj.
a a = 0.
Napred data definicija vektora, sa odgovarajucim operacijama, je geometrijska definicija. Naime, iz svega napred izlozenog sledi da su definisani
267
vektori i operacije nad njima nezavisni od izbora koordinatnog sistema. U

nastavku cemo da posmatramo vektore algebarski, definisuci njihove komponente u odnosu na dati koordinatni sistem.
U praksi se cesto koristi proizvod tri vektora
a b c = a (b c) ,
koji se naziva me
soviti proizvod. Ovako definisan proizvod je skalar.
Dobija se tako sto se prvo vektorski pomnoze vektori b i c, a zatim se
ovako dobijeni vektor skalarno pomnozi sa a. U literaturi koristi se i oznaka
[a, b, c] za ovako definisani proizvod.
Za mesoviti proizvod vazi osobina kru
zne permutacije, naime
[a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b].
5.7
Linearna zavisnost vektora.

Dimenzija prostora
Uvedimo sada pojam linearna zavisnost skupa vektora a1 , a2 , , an . Ovaj

pojam je veoma vazan pri definisanju pojma dimenzije prostora.
Definicija:
Vektori a1 , , an su linearno zavisni ako postoje brojevi 1 , , n ,
od kojih je bar jedan razlicit od nule, takvi da vazi relacija:
1 a1 + 2 a2 + + n an = 0.
(D-4)
Suprotno, vektori su linearno nezavisni, ako relacija (D-4) vazi samo

kada je
1 = 2 = = n = 0,
Definicija:
Vektorski prostor je ndimenzionalan, ako u njemu postoji n linearno
nezavisnih vektora, a svaki sistem od n + 1 vektora je linearno zavisan.
268
5 Vektorska algebra
Pokazimo ovo na nekoliko primera.

Posmatrajmo dva vektora a i b istog pravca i istih ili suprotnih smerova
(sl. 5.10)
Slika 5.10
Tada postoji (realan) broj k = 0 takav da je:
b = ka,
(D-5)
a vektore a i b nazivamo kolinearni vektori.

Ako stavimo da je k = , tada relacija (D-5) moze da se predstavi u
obliku:
a + b = 0.
(D-6)
Odavde zakljucujemo da su dva kolinearna (ili paralelna) vektora linearno
zavisna, jer su i razliciti od nule. Dakle, mozemo da kazemo da svi
vektori ka, za proizvoljno i realno k i a = 0, formiraju jednodimenzionalni
(1D) realni linearni vektorski prostor. Razlog za uvodenje
ovakve terminologije sledi iz cinjenice da svakoj tacki na osi moze da se pridruzi vektor
polozaja 3 ka i obrnuto, svakom vektoru, iz ovog skupa, odgovara jedna
tacka na osi (jednoznacna korespondencija).
Posmatrajmo sada dva nekolinearna vektora a i b. Predstavimo ih orijentisanim duzima, sa zajednickim pocetkom O (sl. 5.11).
Slika 5.11
Proizvoljan vektor c, koji lezi u ravni vektora a i b, moze da se predstavi
u obliku:
c = ma + nb.
(D-7)
Vektor polozaja tacke A je vektor rA = OA, ciji je pocetak u koordinatnom pocetku

O, a kraj u tacki A.
3
269
Ova relacija sledi iz pravila o sabiranju vektora i iz definicije mnozenja

vektora skalarom. Iz relacije (D-7), slicno kao u slucaju (D-5) i (D-6), uzimajuci:
(D-8)
m= , n= ,
dobijamo:
a + b + c = 0,
(D-9)
sto predstavlja uslov linearne zavisnosti skupa od tri vektora, jer nisu svi
skalari jednaki nuli. Na ovaj nacin mozemo svaku tacku u ravni da odredimo
nekim vektorom polozaja c, tj. kombinacijom vektora ma + nb, gde su a i
b dva linearno nezavisna vektora, a m i n odgovarajuci realni brojevi. Zato
mozemo da kazemo da kombinacija ma+nb definise dvodimenzionalni (2D)
realni linearni vektorski prostor. Vidimo da je u 2D linearnom vektorskom
prostoru skup od tri vektora uvek linearno zavisan.
Posmatrajmo sada tri nekomplanarna 4 vektora a, b i c, koji polaze iz
zajednickog pocetka O (sl. 5.12).
Slika 5.12
Kao i u prethodnim slucajevima, mozemo svaki naredni vektor d da
predstavimo relacijom:
d = ma + nb + pc,
(D-10)
- cetiri vektora a, b, c i d uvek postoji netrivijalna
odakle sledi da izmedu
relacija oblika:
a + b + c + d = 0.
Dakle, relacija (D-10), za skup svih realnih brojeva m, n, i p, odreduje
trodimenzionalni realni linearni vektorski prostor. Mozemo da zamislimo da
krajnja tacka vektora d prebrise sve tacke 3D prostora, kada parametri
m, n, i p uzimaju sve vrednosti iz skupa realnih brojeva. Znaci da je u
3D linearnom vektorskom prostoru svaki skup od cetiri vektora linearno
4
Vektori su komplanarni ako su svi paralelni jednoj ravni.

270
5 Vektorska algebra
- broja linearno nezavisnih vektora sa

zavisan. Iskoristicemo ovu vezu izmedu
dimenzijom prostora da bismo postavili koncept dimenzionalnosti linearnog
trodimenzionalnog vektorskog prostora, uz napomenu da se koncept lako
moze da uopsti na n dimenzionalni vektorski prostor.
Vektore a, b i c, u (D-9), zvacemo bazni vektori, a sabirke ma, nb i
pc komponente vektora d. Brojeve m, n i p zvacemo kratko koordinata
u odnosu na bazne vektore a, b i c.
Kad jednom odredimo skup baznih vektora, tada je svaki vektor jed- trojkom (u 3D) koordinata.
noznacno odreden
Naime, ranije smo definisali vektor geometrijski, koriscenjem orijentisane
duzi. Uvodeci koordinatni sistem, vektor mozemo da opisemo algebarski.
Vec smo rekli da se pravougli, pravolinijski koordinatni sistem zove
Dekartov koordinatni sistem. Uobicajeno je da se ose Dekartovog koordinatnog sistema oznacavaju sa x, y i z, a odgovarajuci bazni vektori sa i, j
i k, respektivno. Napomenimo da se koriste levi i desni koordinatni sistem,
mada desni cesce (sl. 5.13).
Slika 5.13
Posmatrajmo sada proizvoljan vektor a, predstavljen orijentisanom duzi
AB, pri cemu je A pocetak, a B kraj duzi AB (sl. 5.14).
Slika 5.14
271
Neka su koordinate tacaka A (xA , yA , zA ) i B (xB , yB , zB ), a rA i rB

vektori polozaja ovih tacaka, tada je:
AB = a = rB rA
ax = xB xA , ay = yB yA i az = zB zA
(D-11)
gde su ax , ay i az merni brojevi vektora a u odnosu na koordinatni sistem,

sto kratko oznacavamo, radi jednostavnosti, sa:
a = [ax , ay , az ]
umesto sa
a = ax i + ay j + az k.
Izrazimo sada ranije definisane pojmove preko odgovarajucih mernih brojeva.
- tacaka A i B, sto
Intenzitet vektora a, po definiciji je rastojanje izmedu
u Euklidskom prostoru, moze da se predstavi relacijom:
|a| =
(xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2 =
a2x + a2y + a2z
Ako za pocetak vektora izaberemo koordinatni pocetak, tada su koordinate vrha vektora jednake sa mernim brojevima vektora. Napred je vec
receno da se ovako konstruisan vektor zove vektor polo
zaja i obicno se
oznacava sa r.
- vidimo da merni brojevi ax , ay , az vektora a ne zavise
Iz (D-11) takode
od izbora pocetne tacke za a, jer ako vektor a pomerimo, duz pravca AB,
tada se menjaju koordinate tacke A i B za istu vrednost, pa njihova razlika
ostaje ista. Dakle, ako je dat fiksni Dekartov koordinatni sistem tada je svaki
- uredenom
vektor jednoznacno odreden
trojkom brojeva (koordinatama).
Na ovaj nacin mozemo da definisemo i nula vektor 0 kao vektor cije su
koordinate [0, 0, 0].
Za dva vektora a = [ax , ay , az ] i b = [bx , by , bz ] kazemo da su jednaka
akko su odgovarajuce koordinate jednake. Naime, vektorska jednacina:
a=b
ekvivalentna je trima skalarnim jednacinama:
ax = bx ,
a y = by ,
az = bz .
272
5 Vektorska algebra
Vektorski zbir, preko koordinata, mozemo da odredimo na sledeci nacin (sl.

5.15):
c = a + b = [ax + bx , ay + by , az + bz ] = [cx , cy , cz ] .
Slika 5.15
Mnozenje vektora skalarom
a = [ax , ay , az ] .
Skalarni proizvod
a b = ax bx + ay by + az bz .
Vektorski proizvod

i
j k

a b = ax ay az .
bx by bz
Ovako predstavljen vektorski proizvod ima simbolicno znacenje, jer je vrednost a b jednaka izrazu koji se dobija razvijanjem gornje determinante po
prvoj vrsti.
Mesoviti proizvod

ax ay az

a (b c) = bx by bz .
cx cy cz
(D-12)
Napomenimo da je mesoviti proizvod jednak nuli, ako su dva od tri

vektora medusobno
kolinearna. Ako je a kolinearno recimo sa b tada je
a = b, pa zamenom u (D-12) dobijamo

ax ay az

ax
a
a
y
z

a (a c) = ax ay az = ax ay az = 0.
cx cy cz
cx
cy
cz
273
Ovde smo iskoristili osobine determinante:

- determinanta se mnozi nekim brojem tako sto se elementi jedne vrste
ili kolone mnoze tim brojem i
- vrednost determinante je jednaka nuli ako su bilo koje dve vrste ili
kolone jednake.
Na slican nacin bismo dobili i u slucaju kolinearnosti vektora a i c.
274
5 Vektorska algebra
GLAVA
DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Diferencijalna jednacina kretanja materijalne tavke je jednacina oblika
mr =
Fi ,
i
gde je r - vektor polozaja tacke, a Fi - i-ta sila, koja deluje na tacku. Ove
sile mogu da budu: konstante (recimo sila teze), funkcije polozaja (elasticna
sila), funkcije brzine (sila otpora sredine) ili funkcije vremena (poremecajne
sile). Uzimajuci sve ove sile u obzir, vecina problema svodi se na resavanje
(skalarnih) diferencijalnih jednacina oblika
ax
(t) + b x(t)
+ c x(t) = f (t),
(D-1)
gde su a, b, c realne konstante, a f (t) poznata funkcija. Jednacina ovakvog

oblika naziva se linearna diferencijalna jedna
cina drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Pokazuje se da je opste resenje ove jednacine
oblika
x = x h + xp ,
(D-2)
gde je xh - homogeni deo resenja, a xp - partikularni deo resenja.
Homogeno re
senje
Homogeni deo resenja dobija se iz homogene jednacine
ax
(t) + b x + c x(t) = 0.
(D-3)
276
cine
Za pocetak, neka je resenje ove jednacine funkcija oblika

x = C e t ,
(D-4)
gde je C integraciona konstanta, koja se odreduje

iz pocetnih uslova, a
konstanta koja se odreduje iz uslova da je funkcija (D-4) resenje jed. (D-3),
tj. da je identicki zadovoljava. Iz ovog zahteva, sledi
a C 2 e t + b C e t + c C e t 0
(
)
C e t a 2 + b + c
a 2 + b + c = 0.
(D-5)
Ova jednacina naziva se karakteristi

cna jedna
cina diferencijalne jednacina
(D-3). U ovom slucaju ovo je kvadratna jednacina, koja ima dva resenja
1 , 2 . Ova resenja mogu da budu:
a) realna i razlicina 1 = 2 ,
b) realna i jednaka 1 = 2 ,
c) konjugovano kompleksna
1 = + i, 2 = i, gde je i - imagi
narna jedinica (i = 1).
U ovim slucajevima je:
a) homogeno resenje (dva resenja i primenom principa superpozicije)
xh = c 1 e 1 t + c 2 e 1 t .
(D-6)
xh = c 1 e 1 t + c 2 t e 1 t .
(D-7)
b) homogeno resenje
c) homogeno resenje (koriscena Ojlerova relacija e i = cos i sin )
xh = e t (c1 cos + c2 sin ) .
(D-8)
Partikularno re
senje
Data funkcija je polinom n-tog reda
f (t) = a0 tn + a1 tn1 + + an1 t + an
i=1
a i ti
(D-9)
277
gde su ai (i = 1, . . . , n) realne konstante. U ovom slucaju i partikularno
resenje trazi se u obliku polinoma
xp =
bi ti ,
(D-10)
i=1
gde je m = n + k, gde je k najmanji izvod nepoznate funkcije x(t) koji se

javlja u jednacini (D-1) 1 . a n stepen polinoma (funkcija f (t)).
Zamenom vrednosti (D-9) i (D-9) u polaznu jednacinu, dobija se jednakost dva polinoma. Oni su jednaki ako su koeficijenti uz iste stepene
jednaki. Iz tih uslova odreduju
se nepoznate velicine bi .
Data funkcija je eksponencijalna funkcija
f (t) = kep t ,
(D-11)
gde su k i p poznate realne konstante. U ovom slucaju partikularno resenje

trazi se u obliku (ako eksponent p nije koren karakteristicne jednacine, tj.
p = 1 , p = 2 )
kep t
xp =
(D-12)
P (p)
gde je P (p) = a p2 + b p + c vrednost leve strane karakteristicne jednacine.
Ako je p jednostruki koren karakteristicne, tj. p = a1 i p = 2 , tada je
partikularno resenje oblika
kep t
(D-13)
xp = .
P (p)
Data funkcija je trigonometrijska funkcija
f (t) = k sin(m t) ili
f (t) = k cos(m t),
(D-14)
gde su k, m i n date konstante. U ovom slucaju partikularno resenje trazi

se u obliku
xp = A cos(m t) + B sin(m t),
(D-13)
gde su A i B konstante koje treba odrediti iz pretpostavke da je xp resenje
polazne jednacine (D-1). Zamenom odgovarajucih izvoda funkcije (D-13) u
jednacinu (D-1), dobijaju se uslovi za odredivanje
ovih konstanti.
U ovom Dodatku zadrzacemo se samo na ovim oblicima funkcija, jer je
to dovoljno za resavanje zadataka koji se javljaju u ovoj zbirci.
1
Ako postoji clan x tada je nulti izvod najmanji, pa su polinomi istog stepena.
278
cine
GLAVA
MATEMATICKE
FORMULE
Polje realnih brojeva
Zatvorenost:
Inverzni elemenat:
a+bF
a + (a) = 0
ab F
aa1 = 1,
Neutralni elemenat:
Asocijativnost:
0+a=a
a + (b + c) = (a + b) + c
1a = a
a(bc) = (ab)c
Komutativnost:
Distributivnost:
a+b=b+a
a(b + c) = ab + ac
a = 0
ab = ba
Osobine uredenog
polja
280
7 Matemati
cke formule
a+a=aa=0
a<a
je nemoguce
(a) = a
a<ba+c<b+c
a0=0
a<bb<ca<c
a(b) = (ab) = (a)b
a < b a > b
(a)2 = a2
a < 0 b < 0 ab > 0
a < 0 b > 0 ab < 0
ab = 0 a = 0 b = 0
a =0a=0
a < b c > 0 ca < cb
a = 0 b = 0 (ab)1 = a1 b1
a = 0 a2 > 0
a = 0 b = 0 ab = 0
a < b c < 0 ca > cb
(1)a = a
1>0
(a b) = b a
a > 0 a1 > 0
(a + b) = (a) + (b)
a+1>a
a+x=b+xa=b
0 < a < b a1 > b1
abbcac
ax = bx x = 0 a = b
a2 ab + b2 0
a 2 + b2 = 0 a = b = 0
Stepen
281
1) Eksponent m N :
ap
1
= apq = qp
q
a
a
( )p
b
ap ( a )p
=
=
p
b
b
a
5) Prethodna pravila vaze
am+1 = am a
i za realne eksponente p i q!
1
Koren: n a = a n
0m = 0
aR
Stepen: am
a R je osnova
m R je eksponent
a1 = a
am = a a a
2) Eksponent m, m N :
1
am = m , a = 0
a
3) Eksponent je 0
00 nije definisano!
a0 = 1, a = 0
4) Eksponenti p, q Z :
0p = 0, p = 0
ap aq = ap+q
(ap )q = (aq )p = apq

q
ap = a(p
q)
= apq
(ab)p = ap bp
1
ap = p
a
nN
1
a = a2
n
0=0
n
1=1
1
1
m
a n = (a n )m = (am ) n = n am = ( n a)m
m
1
1
a n =
=
, a = 0
n m
n
( a)m
a
n
n
n
a b = ab
n
a
a
= n , b = 0
n
b
b
n m
m
n
a=
a = mn a
nm m
a = na
Neki primeri racionalisanja imenioca
a, b, c R+ , b = c = b2 = a :
a
a
=
b
b
b
a
a
n
bn1
=
n
b
b
1
b a
= 2
b a
b a
282
7 Matemati
cke formule
a
a
( b c)
=
bc
b c
Algebarski razlomak
Jednakost: B = 0, D = 0
A
C
=
AD = BC
B
D
Prosirivanje: B = 0, M = 0
AM
A
=
B
BM
Skracivanje: B = 0, M = 0
A
AM
=
BM
B
Mnozenje: B = 0, D = 0
AC
A C
=
B D
BD
Deljenje: B = 0, C = 0, D = 0
A C
A D
AD
:
=
=
B D
B C
BC
Sabiranje i oduzimanje-isti imenilac: B = 0
AC
A C
=
B B
B
Sabiranje i oduzimanje-razliciti imenioci: B = 0,
C
AD CB
A
=
B D
BD
Sabiranje i oduzimanje-razliciti imenioci: B = 0,
A
B = A D = AD
C
B C
BC
D
D = 0
C = 0,
D = 0
Neki celi algebarski racionalni izrazi i njihove transformacije
283
A(B C) = AB AC
(A B)2 = A2 2AB + B 2
A2 B 2 = (A B)(A + B)
(A B)3 = A3 3A2 B + 3AB 2 B 3
(A + B)2 (A B)2 = A4 2A2 B 2 + B 4
(A + B)(C + D) = AC + BC + AD + BD
(A + B + C)2 = A2 + B 2 + C 2 + 2AB + 2AC + 2BC
A2 + B 2 = (A + B 2AB)(A + B + 2AB)
A3 B 3 = (A B)(A2 AB + B 2 )
Kvadratna jedna
cina
ax2 + bx + c = 0,
a, b, c R,
a = 0
Diskriminanta:
D = b2 4ac
Resenja:
b
D > 0 realna i razlicita:
x1,2 =
D = 0 realna i jednaka:
x1,2 =
b
2a
D < 0 konjugovano kompleksna: x1,2
b2 4ac
2a
4ac b2
b
= i
2a
2a
Trougao
284
7 Matemati
cke formule
Sinusna teorema:
b
c
a
=
=
= 2R,
sin
sin
sin
R je poluprecnik opisane kruznice
g1
g
a
b1
Kosinusna teorema:
2
b
ha
a1
a = b + c 2bc cos
b2 = a2 + c2 2ac cos
c2 = a2 + b2 2ab cos
Slika 7.1:
Teorema o projekcijama:
Trougao.
c = a cos + b cos
Pitagorina teorema:
Povrsina:
aha
bhb
chc
P =
=
=
,
2
2
2
odgovarajuce visine:
a2 + b2 = c2 , = 90
Zbir unutrasnjih uglova:
+ + = 180
Zbir spoljasnjih uglova:
ha = c sin + b sin
1 + 1 + 1 = 360
hb = a sin + c sin
Obim:
hc = a sin + b sin
O =a+b+c
Trigonometrija
Osnovni identiteti:
sin
cos
sin2 + cos2 = 1
tg =
ctg2
1 + ctg2
tg ctg = 1
1
cos2 =
1 + tg2
1
1 + ctg2
cos
ctg =
sin
tg2
sin2 =
1 + tg2
cos2 =
Svodenje
na prvi kvadrant:
sin2 =
285
sin() = sin
cos() = cos
tg() = tg
sin
cos
tg
ctg
sin
cos
tg
ctg
ctg() = ctg
sin
cos
(2k + ) =
tg
ctg
+ cos
(
)
sin
=
ctg
tg
sin
cos
( ) =
tg
ctg
cos
sin
( 3
sin
cos
=
ctg
tg
2
tg
ctg
sin
cos
tg
ctg
Znak po kvadrantima:
kvadrant
I
II
III
IV
sin t
+
+
-
cos t
+
+
tg t
+
+
-
ctg t
+
+
-
Adicione formule:
sin( ) = sin cos cos sin
cos( ) = cos cos sin sin

tg tg
tg( ) =
1 tg tg
ctg ctg 1
ctg( ) =
ctg ctg
Neke vrednosti trigonometrijskih funkcija:

286
7 Matemati
cke formule
sin
cos
tg
ctg
30
1
2
3
2
3
3
45
60
2
2
2
2
1
1
3
2
1
2
3
3
90
180
270
360
3
2
Transformacije:
cos
2
2
+
cos
cos + cos = 2 cos
2
2
+
cos cos = 2 sin

sin
2
2
sin( )
tg tg =
cos cos
sin( )
ctg ctg =
sin sin
1
sin sin = [cos( ) cos( + )]
2
1
sin cos = [sin( + ) + sin( )]
2
1
cos cos = [cos( + ) + cos( )]
2
sin sin = 2 sin
Funkcije dvostrukog ugla i polovine ugla:
287
2tg
1 tg2
1 cos
tg =
2
1 + cos
ctg2 1
ctg2 =
2ctg
1 + cos
ctg =
2
1 cos
tg2 =
sin 2 = 2 sin cos
1 cos
sin =
2
2
cos 2 = cos2 sin2
1 + cos
cos =
2
2
Neke vaznije formule:
2
sin =
1 + tg2
2
2tg
2
cos =
2
1 + tg
2
1 tg2
Prava:
y
Ekspicitni obik:
y = kx + n
(0, n), presek sa osom Oy
( n )
, 0 , k = 0, presek sa osom Ox
k
je ugao sa pozitivnim smerom ose Ox
(0,n)
- n , 0
k a
0
Slika 7.2:
x
Prava.
k = tg, koeficijent pravca prave

288
7 Matemati
cke formule
Kru
znica:
Jednacina kruznice sa centrom
u tacki C(p, q) i poluprecnikom r je:
(x p)2 + (y q)2 = r2
C (p,q)
Obim:
O = 2r = d, r-poluprecnik, d-precnik
Povrsina kruga:
d2
4
Duzina kruznog luka:
2r
r
l=
=
, [], l = r, [rad]
360
180
P = r2 =
Slika 7.3:
Elipsa:
Kanonicka jednacina:
x2 y 2
+ 2 = 1,
a2
b
a i b su poluose elipse po x i y osi
p
Kru
znica.
2b
x
2a
Slika 7.4:
respektivno
Elipsa.
y
Hiperbola:
x2 y 2
2 =1
a2
b
2b
x
2a
Slika 7.5:
Hiperbola.
289
Parabola-kvadratna funkcija:
y 2 = 2px,
p je fokalni parametar
a >0
b2 -4ac > 0
ili:
y = ax2 + bx + c, a, b, c R, a = 0
Slika 7.6:
Parabola.
Diferencijalni ra
cun
Tablica izvoda elementarnih funkcija:
funkcija
izvod
funkcija
izvod
funkcija
izvod
const
ex
ex
sin x
cos x
ax
ax ln a
cos x
sin x
ax + b
ln x
xn
nxn1
loga x
1
xn
ax + b
ax2 + b
n
xn+1
2 x
a
2 ax + b
ax
ax2 + b
ln f (x)
1
x
1
x ln a
f (x)
f (x)
tg x
ctg x
arcsin x
(f (x))2
2f (x)f (x)
arccos x
(f (x))n
n(f (x))n1 f (x)
arctg x
n xn1
arcctg x
1
cos2 x
1
2
sin x
1
1 x2
1
1 x2
1
1 + x2
1
1 + x2
290
7 Matemati
cke formule
Neka pravila diferenciranja:

u = u(x),
v = v(x),
w = w(x),
c = const,
v = 0,
n R\{0}
funkcija
izvod
funkcija
zvod
uv
u v + uv
cu
cu
un
nun1 u
uv
u v
uvw
u vw + uv w + uvw
u
v
u v uv
v2
uv
vuv1 u + uv (ln u)v
f (g(x))
f (g(x))g (x)
eu
eu u
Ekstremumi: Za funkciju f , definisanu na (a, b), vrednost f (x0 ), x0

(a, b), je strogi minimum (maksimum) ako i samo ako postoji okolina U (x0 )
(a, b), takva da je f (x) > f (x0 ), (f (x) < f (x0 )), za x U (x0 )\{x0 }.
Potreban uslov za postojanje ekstremuma: Ako je f (x0 ) lokalni ekstremum
funkcie f , onda funkcija f u toj tacki ili nema izvod ili je f (x0 ) = 0.
Dovoljan uslov za postojanje ekstremuma: Ako je funkcija f dvaput neprekidno
diferencijabilna u U (x0 ), f (x0 ) = 0 i f (x0 ) > 0 (f (x0 ) < 0), onda f ima
u x0 lokalni minimum (maksimum).
Integralni ra
cun
Neke osobine odredenog

integrala: b
(a, b, c R)
a
f (x)dx = 0
b
a
Cf (x)dx = C
b
a
(f (x) g(x))dx =
f (x)dx =
f (x)dx
f (x)dx =
b
a
f (x)dx
b
a
f (x)dx
f (x)dx +
a
c
f (x)dx
g(x)dx
291
Njutn-Lajbnicova teorema:
Ako je f integrabilna funkcija na [a, b] i F njena primitivna funkcija,

onda je:
b
f (x)dx = F (x)|ba = F (b) F (a)
a
Tablica neodredenih
integrala:
dx = x + C
xn dx =
xn+1
+ C, n Z\{1}, x = 0 akoje n < 0
n+1
x+1
+ C, R\{1}, x > 0
+1
x dx =
sin xdx = cos x + C

cos xdx = sin x + C
tg xdx = ln |cos x| + C,
(
)
x = (2k + 1)
2
ctg xdx = ln | sin x| + C, (x = 2k)
(
)
dx
=
tg
x
+
C,
x
=
(2k
+
1)
cos2 x
2
dx
= ctg x + C, (x = 2k)
sin2 x
dx
1
x
= arctg + C, x = a
2
2
a +x
a
a

a + x
dx
1
+ C, a = 0

=
ln
a2 x2
2a a x
292
7 Matemati
cke formule

x a
1
dx
+ C, a = 0

=
ln
x 2 a2
2a x + a
dx
= ln x + C
x
ex dx = ex + C
ax dx =
ax
+ C, a > 0, a = 1
ln a
x
dx
= arcsin + C, |x| < a
2
a
x
dx
= ln(x + a2 + x2 ) + C
2
a + x2
dx
= ln |x + x2 a2 | + C, |x| > a
x2 a2
a2
LITERATURA
- c, T., Stojanovic, R., Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje

[1] Andeli
udzbenika SRS, Beograd (1965).
[2] Batj,M.I., Dzanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Reseni zadaci iz TEORIJSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Statika i Kinematika,
Gradevinska
knjiga, Beograd (1963).
[3] Batj,M.I., Dzanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Reseni zadaci iz TEORIJSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Dinamika, Gradevinska
knjiga, Beograd (1963).
[4] Baziljevic, V.V, Tehnicka mehanika, II izdanje, Naucna knjiga, Beograd
(1988).
- uric, S., Zbirka resenih zadataka iz dinamike, II izdanje,
[5] Vujosevic, L., D
Naucna knjiga, Beograd (1975).
[6] Vujosevic, L., Mehanika I - Statika, Univerzitet Veljko Vlahovic,
Titograd, (1990). god.
[7] Vukobrat, M., Cvetkovic, P., Zbirka zadataka iz tehnicke mehanike I,
Saobracajni fakultet, Beograd (1995).
[8] Vukovic, J., Simonovic, M., Obradovic, A., Markovic, S., Zbirka zadataka iz dinamike, Masinski fakultet, Beograd, 2001.
[9] Gantmaher, F.R., Analiticka mehanika, Zavod za izdavanje udzbenika,
Beograd, (1963).
294
LITERATURA
[10] Grbic, D., Brcic, S., Sumarac,

D., Mandic, R., Miskovic, Z., Mehanika
2 - zbirka ispitnih zadataka, Gradevinski
fakultet,Beograd, (1995).
[11] Golubovi
c, Z., Simonovic, M., Mitrovic, Z., Mehanika I - Statika,
Akademska misao, (2001).
- uki
- ., Atanackovic, T., Cveticanin L., Mehanika, FTN Izdavastvo,
[12] D
c, D
Novi Sad, 2005.
- uri
[13] D
c, S., Zbirka zadataka iz kinematike, Naucna knjiga, Beograd
(1976).
[14] Kabaljski, M.M, Krivosej, V.D., Savicki, N.I., Cajkovski,

G.N., Tipski zadaci iz teorijske mehanike i metode njihovih resavanja, Zavod za
izdavanje udzbenika SRS, Beograd (1963).
[15] Kuzmanovi
c, D., Vasovic, N., Zbirka zadataka iz kinematike,
Rudarsko-geoloski i Saobracajni fakultet, Beograd, (2005).
[16] Me
s
cerski, I.V., Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Gradevinska
knjiga, VII izdanje, Beograd (1968).
[17] Milosavljevi
c, I.D., Kinematika - Metodicka zbirak resenih primera sa
izvodima iz teorije, II izdanje, Samostalno izdanje autora, Kragujevac
(1995).
[18] Mladenovi
c, S.N, Mehanika II - Kinematika, Masinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd (1996).
[19] Mladenovi
c, N., Mitrovic, Z., Stokic, Z., Zbirka zadataka iz Kinematike, III izdanje, Masinski fakultet Univerziteta u Beogradu,
Beograd, (2004).
[20] Ra
skovi
c, P.D, Zbirka zadataka iz mehanike I i II, Zavod za izdavanje
udzbenika SRS, Beograd (1966).
[21] Pa
si
c, H., Statika, Svetlost, Sarajevo, (1988).
[22] Ra
skovi
c, D., Mehanika I - Statika, Naucna knjiga, Beograd, (1968).
[23] Lazar Rusov, Mehanika - Statika, Naucna knjiga, Beograd (1992).
[24] Lazar Rusov, Mehanika - Kinematika, Naucna knjiga, Beograd (1992).
[25] Lazar Rusov, Mehanika - Dinamaika, Naucna knjiga, Beograd (1992).
LITERATURA
295
[26] Licna komunikacija sa kolegama sa Masinskog fakulteta Univerziteta u

Beogradu.
[27] Simi
c S., Analiticka mehanika - dinamika, stabilnost, bifurkacije, Edicija tehnicke nauke - Udzbenici, FTN Izdavastvo, Novi Sad, (2006).
[28] Simonovi
c, M., Mitrovic, Z., Golubovic, Z., Mehanika - Kinematika,
Glas javnosti, Beograd (2004).
[29] Targ, S.M., Teorijska Mehanika, Gradevinska
knjiga, Beograd, (1975).
[30] Hibbeler R.C., Engineering Mechanics - Statics and Dynamics, V izdanje, MacMillan Publishing Company, INC., New York (1989).
[31] Cvetkovi
c, P., Statika - skripte, Saobracajni fakultet, Beograd, (1999).
[32] Cvetkovi
c, P., Tehnicka mehanika, Savezna uprava za kontrolu leta
Skolski
centar, Beograd, (1979).
296
LITERATURA
GLAVA
BELESKA
O AUTORIMA
- je 4.7.1949. godine u
Roden
Dr DRAGOSLAV S. KUZMANOVIC.
Beogradu. Diplomirao je 1974. godine na Prirodno-matematickom fakultetu (sada Matematicki fakultet) Univerziteta u Beogradu, na Institutu za
mehaniku.
Zaposlio se 1976. godine, kao asistent pripravnik, na Rudarsko-geoloskom
fakultetu. Na istom fakultetu izabran je 1998. god. za redovnog profesora
za predmete: Mehanika i Otpornost materijala. Na Saobracajni fakultet
prelazi 2001. god.
Na osnovnim studijama drzi nastavu na predmetima Mehanika 1 i
Mehanika 2, a na doktorskim studijama Uvod u teoriju haosa.
Predavao je na vise fakulteta Beogradskog Univerziteta i to: Mehaniku 1
na Tehnickom fakultetu u Boru (1987/88.), Otpornost materijala na Matematickom fakultetu (1993/94), Na Rudarsko-geoloskom fakultetu, po prelasku
na Saobracajni fakultet: Metode matematicke fizike i Spektralnu analizu,
na smeru za Geofiziku, Dinamiku fluida, na smeru za Ventilaciju i zastitu,
Teoriju elasticnosti sa reologijom, na smeru Mehanika stena.
U svom dosadasnjem radu rukovodio je i ucestvovao u realizaciji vise
naucnih i strucnih projekata. Bio je clan u vise komisija za ocenu, pregled i
odbranu magistarskih i doktorskih disertacija na Rudarsko-geoloskom fakultetu u Beogradu, kao i na Masinskom fakultetu u Beogradu i Kragujevcu.
Autor je osam udzbenika, tri monografije i preko sedamdeset publikovanih ili saopstenih radova.
Radovi su iz oblasti mehanike kontinuuma (porozni materijali, mesavine,
suspenzije). Teorija razradena
u ovim radovima primenjena je u mehanici tla
298
8 Bele
ska o autorima
(generalisan Darsijev zakon, jednacina konsolidacije). Pored toga mehaniku

kontinuma primenjuje u nekim oblastima rudarstva (ventilacija u rudnicima,
naftna industrija). Jedan broj radova bavi se primenom klasicne mehanike
(kinematika, dinamika) na probleme transporta u rudnicima.
Rodena
Dr GORDANA KASTRATOVIC.
je 12.01.1973. godine
u Beogradu, gde je zavrsila osnovnu skolu i XIV Beogradsku gimnaziju.
Masinski fakultet u Beogradu, smer vazduhoplovstvo, upisala je 1991. godine. Na Masinskom fakultetu u Beogradu diplomirala je 1997. godine.
Poslediplomske studije je zavrsila i magistirala 2003., a 2006. godine odbra- na Masinskom fakultetu u Beogradu.
nila je doktorsku disertaciju, takode
U periodu od marta 1998. do marta 1999. godine bila je zaposlena u EI
Nikola Tesla u Beogradu. Od 2001. godine zaposlena je na Saobracajnom
fakultetu Univerziteta u Beogradu, na Katedri opste-tehnickih nauka. U
januaru 2007. izabrana je u zvanje docenta. Na osnovnim studijama drzi
nastavu na predmetima Mehanika 1, Mehanika 2 i Mehanika fluida.
U periodu od februara 2007. do septembra 2008. drzala je nastavu na
Vojnoj akademiji u Beogradu. U svom dosadasnjem radu je ucestvovala u
realizaciji jednog naucnog projekata. Autor je tri udzbenika za studente
Saobracajnog fakulteta i vise publikovanih ili saopstenih naucno-strucnih
radova. Clan
je Srpkog drustva za Mehaniku.
- je u Beogradu 30.07.1979. godine,
Roden
NENAD VIDANOVIC.
gde je zavrsio osnovnu skolu, kao i Tehnicku skolu Petar Drapsin. Na
Masinskom fakultetu u Beogradu diplomirao je 2006. Student je doktorskih
studija. Na Katedri za opstetehnicke nauke, zaposlen je od 2008. U aprilu
2010. izabran je u zvanje asistenta. Na osnovnim studijama drzi vezbe
na predmetima Mehanika 1, Mehanika 2 i Mehanika fluida. Uze
oblasti naucnog interesovanja jesu interakcija na relaciji fluid-struktura,
kompjuterska dinamika fluida, strukturalna analiza konacnim elementima,
aerodinamika kao i adaptronicka i mehatronicka kontrola aerodinamickih
povrsina i strujanja oko istih. U svom dosadasnjem radu ucestvovao je u
realizaciji nekoliko naucnih i strucnih projekata. Autor je dva udzbenika za
studente Saobracajnog fakulteta i vise publikovanih ili saopstenih naucno
strucnih radova. Clan
je Srpskog drustva za mehaniku.

Zbirka Mehanika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zbirka zadataka iz

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

4 Tablica momenata inercije

jezicki bude korektna, na cemu joj se zahvaljujemo.

U Beogradu, marta 2012. god.

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Zad. 1.1. Vektor polozaja tacke M u proizvoljnom trenutku vremena je:

- koordinata x = f (y) ili

Projekcije vektora polozaja na ose x, y su:

Kako je cos 2t = cos2 t sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo

sto predstavlja jednacinu trajektorije. U ovom slucaju jednacina trajektorije

Odrediti jednacinu krive linije (putanju)

1.1 Brzina i ubrzanje ta

odnosno, razdvajajuci promenljive

Integraleci prethodnu jednacinu, dobijamo

pa za putanju broda dobijamo

Zamenivsi odgovarajuce vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = /2, u

v1 |t1 =/2 = 4 cm/s = vx .

Zad. 1.5. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete

1.1 Brzina i ubrzanje ta

odakle dobijamo za trajektoriju:

x 2 + y 2 = 1600t2 + 900t2 = 50t.

1600 + 900 = 50.

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Kvadrirajuci i sabirajuci levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu

b) Kako je ds = x 2 + y 2 dt, to za zakon puta dobijamo

Kako je (pocetni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je

1.1 Brzina i ubrzanje ta

c) Intenzitet brzine je v 2 = x 2 + y 2 = (s)

a2n + a2t = 18.

Intenzitet ubrzanja mogli smo da izracunamo i preko Dekartovih koordinata

Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete

Jednacina trajektorije, kao sto je vece receno, dobija se eliminacijom

Zad. 1.8. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

odakle dobijamo za trajektoriju

(centralni krug poluprecnika r = 15).

1.1 Brzina i ubrzanje ta

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Napomena. U toku kretanja tacke u ravni, uze je stalno zategnuto.

y = R sin + AM cos = R sin + ( R) cos =

Brzina, izrazena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je

pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se:

Za intenzitet brzine v tacke M dobijamo

Kako je, prema uslovu zadatka, v = v0 =

Diferencirajuci, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom iz (c), za

1.1 Brzina i ubrzanje ta

b) Ubrzanje tacke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je

y = R2 sin (l R)2 cos (l R) sin .

Kvadrat intenziteta ubrzanje a, tacke M , je

Zad. 1.10. Tacka M krece se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v.

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

b) Zamenom = (/6) t u r = (6v/) sin(/6)t dobija se trajektorija u

Za vreme t2 kocenja usporavanja od brzine v1 do brzine v2 = 0 bice

1.1 Brzina i ubrzanje ta

Prema tome, voz prelazi s1 + s2 =

S obzirom na zakone puta za vreme ubrzavanja jednolikog kretanja i usporavanja i

Automobil se krece po pravom putu.

Zakon puta (sl. 1.7):

Automobil se krece po pravom putu.

1.1 Brzina i ubrzanje ta

to, prema datim

Autobus se krece po pravom putu.