ODABIRANJE KONTINUALNIH SIGNALA

Efekat zamene uestanosti

Kao to smo rekli u prethodnom tekstu, prvi korak u digitalnoj obradi signala predstavlja
odabiranje kontinualnog signala. U tu svrhu se koristi sample-and-hold kolo (S/H) koje vri
odabiranje signala u periodinim intervalima. Signal sa izlaza S/H kola se vodi na A/D konvertor i
signal se digitalizuje. Izlaz iz A/D konvertora je binarna sekvenca koja je spremna za obradu u
digitalnom signal-procesoru.
Tipian metod reprezentacije nekog kontinualnog signala u diskretnom vremenu se dobija
odabiranjem u ekvidistantnim vremenskim intervalima, pri emu je sekvenca odbiraka, x ( n ) ,
dobijena od kontinualnog signala xa ( t ) , jednaka:

=
x ( i ) xa ( iT ) , < i <

(2.1)

U prethodnoj relaciji T je perioda odabiranja, a moe se definisati i uestanost odabiranja f s =

1
u
T

2
odbircima u sekundi ili hercima kao i s = u radijanima po sekundi.
T

Jedan od najvanijih problema vezan za odabiranje (odmeravanje) signala je problem

zamene uestanosti (aliasing) i ovaj efekat e biti ilustrovan sledeim jednostavnim primerom.
Posmatrajmo kontinualni signal

x ( t ) = sin ( 2 f 0t )
pri emu je

(2.2)

f 0 = 1025 Hz . Neka se odmeravanje vri konstantnom periodom odmeravanja

T = 0.005sec , tj. konstantnom uestanou odabiranja f=

s

1
= 200 Hz . Predstavimo uestanost
T

sinusoide kao
f0 =

p+q
2T

(2.3)

pri emu je

1
=
2T

fs
= F , p je ceo deo koji se dobija deljenjem f 0 sa F ( p Z ), dok je q
2

razlomljeni deo ( 0 q < 1 ). U naem sluaju je p = 10 , dok je q = 0.25 . Vrednosti signala u

trenucima odabiranja se mogu pisati kao:

p+q
x ( iT=
iT=
i ) sin ( pi ) cos ( qi )
) sin ( 2 f 0iT=) sin 2
sin ( ( p + q )=
2T

sin ( qi ) ,
p parno
+ cos ( pi ) sin ( qi ) = cos ( pi ) sin ( qi ) =
i
( 1) sin ( qi ) , p neparno

(2.4)

U naem sluaju (p parno) se dobija da se odabiranjem signala (2.2) dobijaju odbirci koji su
ekvivalenti odbircima koji bi se dobili odabiranjem signala
q
q
x1 ( iT=
f1 = 25 Hz
) sin ( qi=) sin 2 iT= sin ( 2 f1t ) t =iT , =
2T
2T

(2.5)

Dakle, ukoliko se odmeravanje vri periodom odabiranja T = 0.005sec , odbirci sinusoide na

uestanosti od f 0 = 1025 Hz se ne razlikuju od odbiraka sinusoide na uestanosti f1 = 25 Hz , tj.
posmatranjem odbiraka signala bi se moglo rei da je odabrana sinusoida na 25 Hz, tj. dolo je do
zamene uestanosti.
Za sluaj da je p neparno (recimo, neka je p = 9 , tj. f 0 ' = 925 Hz ), ako se vratimo na izraz (2.4),
moe se pisati:
=
=
x ( iT ) cos=
( pi ) sin ( qi ) cos
( i ) sin ( qi ) cos ( i ) sin ( qi )
1 q
sin ( i ) cos ( qi ) =
sin ( (1 q ) i ) =
sin 2
iT
2T

q
q
=
sin 2 F
sin ( 2 f 2t ) t =iT , f 2 =
=
F
75 Hz
iT =
2T
2T

(2.6)

tj. odbirci sinusoide na uestanosti f 0 ' = 925 Hz su isti kao i odbirci sinusoide na uestanosti

f 2 = 75 Hz faze pomerene za , odnosno dolo je opet do zamene uestanosti.

Zakljuak je da se svaka sinusoida ija je uestanost vea od polovine uestanosti odabiranja
vidi kao neka druga sinusoida sa zamenjenom uestanou koja je manja ili jednaka polovini
uestanosti odabiranja (zakljuak vai i za spektralni domen). Dakle, ukoliko se izabere perioda
odabiranja T, ispravno se mogu odabrati sinusoidalni signali koji su na uestanostima od 0 do

1
,
2T

u suprotnom dolazi do efekta zamene uestanosti (aliasing). Najlaki nain za odreivanje

zamenjenih uestanosti koje se dobijaju odabiranjem nekog sinusoidalnog (i bilo kog drugog
signala) je korienje grafika prikazanog na slici 2.1.
Sa dijagram se jasno vidi da se zamenjena uestanost dobija kada se stvarna uestanost
sinusoidalnog signala projektuje na najniu horizontalnu osu gde je opseg uestanosti od 0 do
polovine uestanosti odabiranja. Primetimo da se sinusoide na uestanostima 1025, 975, 825, 775,
625, 575, 425, 375, 225, 175, 25 Hz, vide kao sinusoida na uestanosti od 25Hz, a odabiranjem
sinusoida na uestanostima 75, 125, 275, 325, 475, 525 itd. se dobijaju isti odbirci kao kad se
odabira sinusoida na 75 Hz (napomenimo da eventualno dolazi do promene faze kao to je izvedeno
u (2.6), ali spektralno gledano, prethodno tvrenje uvek vai). Na slici 2.2 je ilustrativno prikazan
efekat zamene uestanosti: slika 2.2(a) pokazuje da se isti odbirci dobijaju ako se sa periodom
T=0.005sec izvri odabiranje signala x1 = sin ( 2 25t ) i x1 ' = sin ( 2 225t ) , dok slika 2.2(b)
pokazuje

istovetnost

odmeraka

dobijenih

odabiranjem

x2 = sin ( 2 75t )

signala

x2 ' = sin ( 2 125t ) .

1025

10F

11F

925

8F

9F

6F

7F

4F

5F

2F

3F

25

75

Slika 2.1. Dijagram za odreivanje zamenjene uestanosti

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

-1

0.05

0.005

(a)

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

(b)

Slika 2.2. Ilustracija efekta zamene uestanosti (T = 0.005 sec): (a) odabiranje sinusoida na
uestanostima 25 Hz i 225 Hz; (b) odabiranje sinusoida na uestanostima 75 Hz i 125 Hz

Odabiranje signala u spektralnom domenu

Posmatrajmo proizvoljni kontinualni signal xa ( t ) . Diskretni signal dobijen odabiranjem tog
signala moe da se predstavi jednainom (2.1). Fourierova transformacija tog signala, koji je
predstavljen odbircima x ( i ) , je po definiciji jednaka
+

X ( f ) = T x ( i ) e j 2 fiT

(2.7)

i =

gde je T perioda odabiranja. Jednostavno se moe pokazati da je Fourierova transformacija

periodina funkcija sa periodom

1
. Naime,
T
1

1
+
+
+
j 2 f + k iT
j 2 k iT
1

T
=
X =
f + k T x (i ) e =
T x ( i ) e j 2 fiT
e
T x=
( i ) e j 2 fiT X ( f ) (2.8)
T

i =
i =
i =

Ova funkcija se moe dakle razviti u Fourierov red i, faktiki, jednaina (2.7) predstavlja predstavu
funkcije X ( f ) Fourierovim redom, gde su x ( i ) koeficijenti Fourierovog reda periodine funkcije

X ( f ) i oni se mogu izraunati korienjem formule

x (i ) = T

1
2T

X ( f )e

2T

j 2 fiT

df

(2.9)

Sa druge strane, iz definicije Fourierove transformacije, iz (1.23) sledi da je

+

=
x ( i ) x=
( t ) t =iT

X ( f )e

j 2 fiT

df

(2.10)

gde je sa X a ( f ) obeleena Fourierova transformacije kontinualnog signala. Ako se izraunavanje

integrala iz (2.10) izvri razbijanjem na vie (beskonano) integrala, od kojih je svaki na segmentu
duine

1
po promenljivoj f po kojoj se vri integracija, dobija se:
T

x (i ) =

2 r +1
2T

r = 2 r 1
2T

X a ( f ) e j 2 fiT df

(2.11)

r
Ako u poslednjoj jednaini uvedemo smenu f =
d , dobija se
+ , df =
T
1
2T

x (i ) =

r =

2T

Xa +
T

j 2

j 2 + iT
T

d =

r =

1
2T

2T

Xa +
T

j 2iT j 2 T iT
e
d
e

(2.12)

iT

j 2 ri
T
U poslednjem izrazu je e =
1 jer r Z , i Z pa ako zamenimo mesta integralu i
e=

beskonanoj sumi i uvedemo smenu

f=
, d df dobija se
=
x (i )
=

1
2T

2T

r
+

Xa f + T
r =

j 2 fiT
df
e

(2.13)

Ako sada uporedimo izraze (2.9) i (2.13) dobija se da je

X(f)
=

1 +
r

Xa f +

T r =
T

(2.14)

tj. Fourierova transformacija diskretnog signala X ( f ) , koji se dobija odmeravanjem kontinualnog

signala, je jednaka beskonanoj sumi Foureirovih transformacija X a ( f ) kontinualnog signala
pomerenih po frekvencijskoj osi za uestanosti

1
r
, r = 0, 1, 2,... i skaliranih sa .
T
T

Ako

pretpostavimo

da

je

spektar

kontinualnog

Xa ( f )

signala

ogranien

tj.

Xa =
( f ) 0, f > F0 , onda spektar diskretnog signala X ( f ) , za dve razliite vrednosti periode
odabiranja T izgleda kao na slici 2.3.
Xa ( f )

F0

F0

X(f)

1
T

F0 <

1
2T

1
F0
T

1
F
+ F0 0
T

F0 1
F0
T

1
T

1
+ F0
T

2
T

X(f)
F0 >

1
T

1
2T

1
F0
T

F0

1
T

2
T

3
T

4
T

Slika 2.3. Spektar diskretnog signala dobijen odabiranjem kontinualnog signala ogranienog spektra,
za dve razliite vrednosti periode odabiranja: T <

Sa slike se jasno vidi da, ukoliko je zadovoljen uslov da je T

1
1
iT>
2 F0
2 F0

1
, u spektru diskretizovanog
2 F0

signala nee doi do preklapanja kontinualnih spektara. Kao to je prethodno reeno poslednji
stepen u jednom tipinom sistemu za obradu signala predstavlja niskopropusni filtar iji je zadatak
da odstrani visokofrekvencijske komponente diskretizovanog signala. Ukoliko je granina
uestanost tog filtra jednaka F=
gr

1
= F (smatrajmo da je filtar idealan), i ukoliko je njegovo
2T

pojaanje u propusnom opsegu jednako A=T, onda je spektar signala na izlazu tog filtra jednaka
spektru kontinualnog signala, odnosno eljenom spektru obraenog signala ukoliko je izvrena bilo
kakva obrada signala. Ukoliko je pak T >

1
, onda dolazi do preklapanja spektara originalnog
2 F0

kontinualnog signala i primenom opisanog niskopropusnog filtra nije mogue izdvojiti eljeni deo
spektra, odnosno, oigledno je da nije mogue izvriti rekonstrukciju kontinualnog signala. Potrebni
i dovoljni uslovi koji treba da budu zadovoljeni da ne bi dolo do efekta zamene uestanosti,
odnosno preklapanja spektara, tj. da bi bilo dobro odabiranje, su formulisani teoremom o
odabiranju.

Teorema o odabiranju

Teorema o odabiranju definie uslove koji moraju biti ispunjeni da bi se mogla izvriti
rekonstrukcija kontinualnog signala na osnovu odbiraka istog i moe se formulisati na sledei
nain:
Neka je T takav interval odmeravanja da zadovoljava uslov T

1
, pri emu je sa F0
2 F0

obeleena maksimalna uestanost u spektru signala. Tada funkcija xa ( t ) koja zadovoljava uslove:
a) definisana je za < t < + ,
b) postoji Fourierova transformacija X a ( f ) = F

{ x ( t )} ,
a

c) vai da je X a ( f ) = 0 za svako f > F0

moe da se rekonstruie na osnovu svojih odbiraka x ( i ) na jedinstven nain, iskljuujui
eventualno izolovan broj taaka.
Dokaz teoreme o odabiranju moemo sprovesti na sledei nain. Pretpostavimo da
niskofrekventni filtar, koji se koristi na kraju sistema za digitalnu obradu signala, ima pojaanje
jednako T i graninu uestanost koja je jednaka F=
gr

1
= F . Iz prethodno reenog je oigledno da
2T

se (na osnovu (2.14)) moe pisati

X ( f ) = X a ( f ) za Fgr f Fgr

(2.15)

Na osnovu definicionog izraza za inverznu Fourierovu transformaciju koji je dat sa (1.23) se

moe pisati
xa ( t )
=

+ F0

X ( f )e
df
X ( f )e
df X ( f ) e
=
=
j 2 ft

j 2 ft

F0

j 2 ft

df

(2.16)

jer je, ako je zadovoljena teorema odabiranju, F0 < F . Dalje se moe pisati, na osnovu (2.15)
=
xa ( t )

X ( f ) e j 2 ft df
=

i =

i =

j 2 fiT j 2 ft
e
df
T x (i ) e
+

= T=
x ( i ) e ( ) df T x ( i )
j 2 f t iT

i =

2sin ( 2 F ( t iT ) )

(2.17)

2 ( t iT )

to znai da se kontinualni signal zaista moe rekonstruisati na osnovu svojih odbiraka. Poslednji
izraz predstavlja interpolacionu formulu za rekonstrukciju kontinualnog signala na osnovu svojih
odbiraka. Osim ove, u literaturi se pojavljuju i druge interpolacione formule zasnovane na
Laguerreovim, Legendreovim polinomima itd. Na alost prethodna formula nije praktino
primenljiva jer, kao to se vidi, potrebno je da imamo sve odbirke od do + , tako da prilikom
primene iste u realnom sluaju uvek dolazi do male greke u rekonstrukciji. Ta greka je utoliko
manja ukoliko se prilikom rauna uzme vei broj odbiraka. Ispravnost formule je jednostavno
ispitati ukoliko se izrauna emu je jednaka vrednost izraza (2.17) za t = kT . Kako je, za t = kT ,
vrednost izraza
2sin ( 2 F ( kT iT ) )
2 ( kT iT )

2 F , k = i
=
k i
0,

(2.18)

moe se pisati da je
xa ( t ) t = kT =x ( kT ) =T x ( k ) 2 F =x ( k )

jer je

(2.19)

1
=F.
2T

Primer za ilustraciju primene interpolacione formule (2.17):

Neka je data sinusoida uestanosti f 0 = 10Hz , xa ( t ) = sin ( 2 f 0t ) . Neka je uestanost odabiranja

=
fs

1
= 40Hz . Na slici je 2.4. su prikazane sinusoide rekonstruisane iz odbiraka signala
2T

primenom formule (2.17) u dva sluaja: 1) za 0.1 t1 0.1[sec ] (9 odbiraka signala), i 2) za

5 t2 5 [sec ] (401 odbirak signala). Iako su odstupanja neznatna, moe se rei da je
rekonstrukcija na osnovu veeg broja odbiraka tanija. Takoe primetimo da se krive seku i
trenucima odabiranja i da su vrednosti u tim takama zaista jednake odbircima signala u istim.

odbirci signala
rekonstrukcija na osnovu 9 odbiraka
rekonstrukcija na osnovu 401 odbirka

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-0.1

-0.08

-0.06

-0.04

-0.02

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Slika 2.4. Ilustracija procesa rekonstrukcije signala na osnovu svojih odbiraka