ELEKTROMEHANIKI

AKTUATORI
(AC motor , DC motor i Korani
motor)

AC motor
pretvaraju elektricnu energiju u
mehanicku
Tesla je patentirao motor
izmjenine struje 1888. god
zasnivaju se na otkricu i primjeni
okretnih magnetskih polja
Dijele se u dvije grupe:
-asinkroni motori
-sinkroni motori

Asinkroni AC motor

okretno magnetsko polje stvoreno u statorskim namotima protjecanim

izmjeninim fazno pomaknutim strujama vrti se sinkronom brzinom vrtnje
rotor se vrti brzinom vrtnje koja je uvijek manja od sinkrone
Razlika brzine vrtnje rotora (mehanike brzine) i brzine vrtnje okretnog
polja naziva se klizanje

n- brzina vrtnje rotora

ns-sinkrona brzina
s- klizanje (0.1-5%)

Momentna karakteristika

Na momentnoj karakteristici
kljune su 3 toke:
s= 1,n=0-potezni moment ili
moment kratkog spoja
s= sn,n= nn-nazivni moment
s= smax, n= nmax-maksimalni
moment

Moment u svakoj toci ovisan je o kvadratu narinutog

napona
M=f(U2 )
s = 1 do s = 0 motorsko podruje
rada, energija iz mree
s 0 generatorski rad, energija u mreu za
s 1 protustrujno koenje, energija iz mree
i kinetika energija gibanja mehaniki
koi rotor.

Smjer vrtnje okretnog polja odreen je

redoslijedom faza. elimo li ga promijeniti,
dovoljno je meusobno zamijeniti
prikljuke 2 od 3 fazna namota trofaznog
motora. To se obino radi primjenom
kontaktora(sklopnika)

Regulacija brzine vrtnje

Elektromotornom pogonu (EMP) potrebno je regulirati

brzinu vrtnje:
a) zahtjeva tehnolokog procesa
b) uteda energije
c) zatite mree, zatite ureaja ili zatite motora
Najee regulirano elektromotorom u pogonu:
- brzina vrtnje
- moment vrtnje
- pozicija

Regulacija brzine vrtnje

Ovo je formula kojom se mijenja brzina vrtnje, f 1 je

promjenjiva frekvencija.
esto se koristi u praksi, npr. stroj za pranje rublja, on
ima motor s 2 namotaja, jedan 2p=2 drugi 2p=12 (14)

Moe biti i skalarna regulacija:

Jednofazni asinkroni ac
motor
Jedan namot u statoru, a on se prikljuuje na
jednofazni izmjenini
namot.

Struje i moment su jednaki za direktni i inverzivni

sistem
Problem poteznog momenta rjeava se tako da se
ugradi Pomona faza za zalet

Jednofazni asinkroni ac
motor

Vano je pronai to vei fazni pomak izmeu glavne

struje Ig i pomone Ip

Reverziranjemotora s pomonom
fazom
Struja u namotu svake faze stvara svoje pulsirajue
protjecanje koje moemo prikazati s dva okretna
protjecanja.
Ukupno direktno protjecanje je vee od inverznog pa
se rotor vrti u smjeru toga protjecanja. Okretno
rezultantno magnetsko polje vrti se uvijek u smjeru od
faze u kojoj struja prethodi naponu prema fazi u kojoj
struja zaostaje. Iz toga se moe zakljuiti na koji se
nain moe reverzirati kondenzatorski motor.

Reverziranje motora s pomonom

fazom

Reverziranje kondenzatorskog motora promjenom smjera

struje u pomonoj fazi

Istosmjerni motor
(DC)

Elektromehaniki ureaj koji

istosmjernu struju pretvara u
rotacijsko gibanje.
DC eng. direct current

Zadnjih godina istosmjerni motori su

zauzeli vodeu ulogu u automatizaciji
zbog mogunosti brze i fine
regulacije brzine vrtnje.
Kod istosmjernih motora ne postoji
nikakva konstrukcijska razlika
izmeu generatora i motora.

 Glavni dijelovi istosmjernog motora:

Stator nepokretni dio na kojem se
nalaze permanentni magneti koji
stvaraju magnetski tok.
Rotor izraen je od dinamo limova i
uvren na osovinu. U utorima se
nalazi armaturni namot iji su krajevi
spojeni na lamele kolektora.

Glavni dijelovi istosmjernog motora:

Kolektor je smjeten uz sam rotor na
osovini motora, a sastoji se od bakrenih
lamela (meusobno su izolirane i izolirane
od osovine) po kojima klize etkice.
etkice izraene su od mekeg
materijala (tvrdi, grafitni ili metalni
ugljen) i one itavom svojom povrinom
lee na kolektoru pod odreenim
pritiskom.

 Nain rada istosmjernog

motora:
Protjecanjem istosmjerne
struje kroz vodi koji se nalazi
u magnetskom polju stvara se
moment koji zakree rotor.
Elektrina veza izmeu rotora
i izvora istosmjerne struje se
ostvaruje tako da se izvor
istosmjerne struje spoji na
etkice koje kliu po
komutatoru.

 Problem motora s etkicama

Prilikom prelaska etkice s jedne na
drugu lamelu komutatora postoji trenutak
kada se izvor nalazi u kratkom spoju
uslijed ega dolazi do iskrenja etkica.
Iskrenje etkica dovodi do polaganog
unitavanja etkica, oksidacije i troenje
komutatora.
Da bi se ti nedostaci izbjegli koristi se
motor bez etkica.

 Motor bez etkica

Zbog nedostataka koje uzrokuje
komutator u novije vrijeme razvijen je
istosmjerni motor bez etkica koji na
rotoru ima permanentni magnet, dok se
kroz statorske namote proputa struja
koja dovodi do zakretanja rotora.
Strujom koja prolazi kroz statorske
namote se upravlja elektronikim
komutatorom koji zamjenjuje klasini
komutator.

 Motor bez etkica

Da bi se moglo ispravno odrediti kroz
koji namot e elektroniki komutator
poslati struju, i struju kojeg smjera,
takav motor mora imati senzor poloaja
rotora na osnovu ega se upravlja
radom samog komutatora.

 Regulacija DC motora:
Ureaji za upravljanje DC
motorima su jednostavniji
od ureaja za upravljanje
asinkronim motorima.
Zbog toga regulirani
pogoni s istosmjernim
motorima jo uvijek
dominiraju meu
reguliranim
elektromotornim
pogonima.

 Regulacija DC motora:
Regulacija brzine broja okretaja ovisi o
kombinaciji napona i struje koji teku kroz
armaturu, te o optereenju.
Brzina motora proporcionalna je naponu,
dok je moment proporcionalan struji.
Promjenom otpora armature, koje se izvodi
dodavanjem vanjskog promjenjivog otpora
spojenog u seriju s izvorom, ili koritenjem
promjenjivog naponskog izvora.

 Istosmjerni motor u servo sustavu

Promatrani sustav je sustav
zatvorene petlje s negativnom
povratnom vezom

 Istosmjerni motor u servo sustavu

Istosmjerni DC motor povezan je preko
reduktora sa pokazivakim kolom ija je
skala izraena u stupnjevima kako bi se
lako oitavao zakretni kut motora. Preko
reduktora motor je povezan i sa
senzorskim potenciometrom koji slui kao
pretvara kuta osovine motora u napon.
Dakle, signal je sa klizaa potenciometra
proporcionalan zakretnom kutu motora

 Primjena istosmjernih motora

Robotika
Obradni strojevi
Hibridni automobili

Korani motor

Korani motori su elektromehaniki pretvornici energije, koji pulsnu

elektrinu pobudu pretvaraju u korani mehaniki pomak (rotacijski
ili translacijski).

100 do preko 10.000 koraka u sekundi [k/s]

Tipovi koranih motora:

permanentnomagnetski;
korani motori s promjenljivom reluktancijom - reluktantni k.m.;
hibridni korani motori

Permanentnomagnetski- princip
rada
Korani hod

Polukorani hod

Permanentnomagnetski
Radijalno magnetizirani permanentnomagnetski rotor i
viefazni stator
Uzastopnim ukapanjem ili okretanjem smjera struje
pojedinih statorskih faza ili njihovih kombinacija po
odreenom redoslijedu, rezultantno magnetsko polje
statora se skokovito mijenjau jednome ili u drugom
smjeru.
Primjer dvofaznog

Permanentnomagnetski
trofazni
Sloenija konstrukcija
Stator nema izraenih polova, nego utore u koje su
smjeteni svici
Namot je u osnovi kao trofazni indukcijski motor
Pobuivanjem svake faze pojedinano (slika ispod), nastaje
rotacija od 2/3 (korani hod od 2/3).

Prednosti PM

Postoji statiki moment i kad nije prikljueno napajanje

Veliki omjer statikog momenta i dimenzija
Potrebna manja snaga za rad
Vee priguenje odziva (naglaena mala sklonost
oscilacijama)
Mehanika jednostavnost
Niska cijena (izrada mnogo dijelova tancanjem)

Nedostaci PM
Mali omjer zakretnog momenta motora i momenta inercije
Prevelika pobuda moe izazvati demagnetizaciju rotora,
koji inae, u usporedbi s rotorima ostalih koranih motora,
ima veliku inerciju
Jakost permanentnog magneta se mijenja.
Mala maksimalna brzina vrtnje.
Velika protuelektromotorna sila.
Nisu pogodni za male korake (koraci su im relativno veliki7.5 i 15 , a time je i poloajno razluivanje slabo).

Reluktantni korani motor

Imaju nazubljeni viefazni namotani stator (lameliran) i
nazubljeni rotor od mekog eljeza (viepolni rotor).
Ugao koraanja im ovisi o broju zuba statora i rotora, o
nainu namatanja statorskih faza te nainu njihove
pobude

Podjela reluktanthih koranih motora:

Prema broju paketa namota
jednopaketni,
viepaketni.

Prema nainu kretanja

rotacijski,
translacijski.

Prema vrsti zranog raspora

s radijalnim zranim rasporom,

s aksijalnim zranim rasporom.

Trofazna verzija reluktantnog koranog

motora

Ima dvanaest statorskih i osam rotorskih zuba

Zubni ugao meu statorskim zubima iznosi 30, a
meu rotorskim 45

Reluktantni motor s jednopaketnim

statorom
Broj zuba statora i rotora je
razliit.
Okretanje se postie postavljanjem
nemagnetskog eljeznog rotora
(meko eljezo) u poloaj minimalne
reluktancije statorskog
magnetskog polja.
Okreu se uzastopnim ukapanjem
faza.

Reluktantni motor s
jednopaketnim statorom

Trofazni reluktantni korani motor

Mogua rotacija s koracima od /6 (30)
To se ostvaruje kad nakon zajednike pobude dviju faza
dolazi zajednika pobuda svih triju faza (slika ispod).
Naizmjeninim pobuivanjem jedne pa dvije faze, npr.
kad se poslije faze 1. zajedniki pobude faze 1. i 2.,
postie se polukorani pomak od 7.5 u lijevom smjeru

Reluktantni motor s vie paketa

statora

Rotor viepolni od mekog eljeza

Stator lamelirani limovi
Broj faza - jednak broju paketa (svaki
paket jedna faza), broj faza 3 ili 4
Paketi statora i rotora mehaniki
uvreni, mehaniki i magnetski
nezavisni
Za gibanje rotora moraju biti
pomaknuti paketi rotora ili paketi
statora.

Reluktantni motor s vie

paketa statora

Primjena reluktantnih
koranih motora
kod hibridnih vozila
industrijski ventilatori,
kompresori, pumpe, mikseri,
centrifuge, mainski alati
aparati za domainstvo

Hibridni korani motor

Kombinacija naela na kojima se zasniva rad
permanentnomagnetskih i motora s
promjenljivom reluktancijom .
S nazubljenim statorom na kojem se nalaze
elektromagnetski svici i nazubljenim rotorom
postiu se dobra svojstva promjenljive
reluktancije i permanentnoga magnetskog
polja.
Zubi su najee istoimeni permanentni
magneti ali ponekad mogu biti i bez uzbude

 Rade na principu koranih motora s

permanentnim magnetima na rotoru
i reluktantnih koranih motora.
Permanentni magneti na rotoru su
aksijalno smjeteni. Dva
polarizirana paketa rotora
pomaknuta su za 1/2 koraka zuba.
Razmak (broj) zubiju statora je
razliit od razmaka (broja) zubiju
rotora.

Hibridni motor

Vanjska karakteristika koranog

motora

Primjer koranog motora