Capitulo 6 Representacién grafica de la 6.4 6.2 respuesta en frecuencia En ea INTRODUCCION Cone! término respuesta en frecuencia, se quiere deci la respuests en estado estacionario de un sistema a wns Sarna sinusoidal. En los métodos de respuesta en frecuencia, variamos Ia frecuencia de la seal de entrada en un cierto rango y estudiamos la respuesta resultant lores de estabilidad de Nyquist nos permite investignr tanto In estabildad absoluta como Ta relative ~ je Bode, Finalmente, a eosin 6-6 rata la respuesta en feuenci de sistemas de control en tiempo dis- creto enel plano w. FUNDAMENTOS BASICOS sta seocin presenta concepts bésioos que son necesavios para commprender Ia respuesta en fresuencis Jos diagramas de Bodo, los diagramas de Nyguist, el riterio de esabiidad de Nyquist y cosas semsianiet’ En deererraven estomes interesados en los sistemas de tempo continuo. En la seccién 6-6 se presenta materish eapeciifico relativo a los sistemas de tiempo discreto.230 Fundamentos bésicos Salida en estado estactonario a una entrada sinusoldal Seacl sistema lineal einvariate en el tiempo quo se muestra en la Figura 6-1. Par ete sistema 1) ~ Ge XG) * 6) La entrada x(¢) es sinusoidal y viene dada por: x(0) = X sen or ‘Seppuede demostrarficilmente que si el sistema es estable, entonces la sald ys) se puede expresar como (0) = ¥ sen(oor+ 6) donde ¥ = XiGGo)| iz = ta!f Parte imaginaria de G(joy $= 4000) + ta Ee reealde GUoe ) Un sistema linea e invariante en el tiempo que estésujeto a una entrada sinusbidal en estado estacionario tend una sada también sinusoidal de la misma frecuencia que lade a entrada. Sin emibargo la amplitud y le fase dela salida serém en general diferentes de las de la entrada. De hecto, a amplitud de la salida viene dada por el producto de la amplitud de la entrada y |G(jw)}, mientras que la fase difiere de la de la entrada en la cantidad § = 2G(jw). Bn la Figura 6-2 se muestra un ejemplo de sefales de entra y salida sinusoidales Observe que pare entradas sinusoidales raz6a entre Jas amplitudes de la sinusoide de selida y la sinusoide de entrada 2G(j@) = a = desfase entre las sinusoides de salida y de entrada O] oy LO x0) Tre gars 61 g— Entrada xt} = Xsen wt Salida’) = ¥ son (we + §) Figura 6-2Capitulo 6 / Representacién grética de la rospuosta en frecuencia 2341 Por tanto, las caractersticns de respuesta de un sistema a una entrada sinvscidal e pueden obtener direta- mente a partir de Yo) roy 7 O08) La funcion de transference sinusoidal G(jy) que es la raz6n de ¥(w) a XGw) es una cantidad compleja {que puede representarse por su magnitud y el éngulo de fase con la frecuencia como permetro, (Un fingulo de fase negativo se Tiama un reardo de fase y un angalo de fase positive es un adelanto de fase). La funcién de (ransferencia sinusoidal de cualquier sistema lineal se obtiene sustituyendo jw por sen la funcién de transte- rencia del sistema. Presentacién de caracteristicas de respuesta en frecuencia en formas gréfleas La fancin de transference sizusoidal, una funcién comple dela frecuencia w, se earacteriza por su magni- tud y éngulo de fase, con la frecuencia como parémetro. Hay dos representaciones comiamente tiizedas para las funciones de transfeencias sinusoidales: 1, Diagrama de Bode o representacién logertmica 2. Diagrama de Nygusto epresentaién pola. En este capitulo presentaremos detalladamente los diagramas de Bode y de Nyquiist. (Hay otra forma de reprosentar Ia funcién de tansferencia sinusoidel. Este dingrama representa a la magnitud en logaritmo respecto de la fase en grados. Sin embargo MATLAB trata con los diagramas de Bode y de Nyquist y no con este otro tipo de diagrama y por tanto no los estadiaremos en este capftilo). Diagramas de Bode o diagramas logaritmicos Uns foncién de transferencia sinusoidal se puede ropresentaren dos diagramas separados, uno que de la mag- nitud respecto de la frecuencia y otro que da el éngulo de fase también con la frecuencia. Un diagrama de Bods © diagrama logaritmica consiste en dos gréficas. La primera es una gréfica del logaritmo de la magnitud de una funcién de transferencia sinusoidal; la segunda es ua gréfica del éngulo de fase. Ambas se representan contra la frecuencia en escala logaritmice. La representacin estndar de la magnitud logaritmica de Gjw) €8 20 loglG(jw)} donde la base del loge ritmo e$ 10. La unidad utilizada en esta representacin de Ia magnitud es el decibeio, en forma abreviada dB. Observe que un németo mayor que la vnidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras que un siimero més pequefio que la unidad tiene un valor negativo. Cuando un ntimero aumenta por un factor de 10, el correspondiente valor en decibetios aumenta en un factor de 20. Esto se puede ver a partir dela siguiente ro- leci6n: 20 log(Kx 10) = 20 log + 20 Note tembién que, cuando se expresa en decibelios, el inverso de un niimero difiere de su valor solamente en signo; esto es, para el mimero K 20 logk = -20 loge En Ja representacién logarftmica, ls curvas se dibujan en papel semilogarftmico, tilizando la escala Jo- ‘garitmica para la frecuencia y la escala lineal o bien para la magnitud (en docibelios) 0 el Angulo de fase (en egredos). Elrango de frecuencia de interés determina el nimero de ciclos logasfimicos que se necesitan sobre el eje de abcises En los diagramas de Bode, las relaciones de frecuencia se expresan en términos de octavas 0 décadas. Una ‘cctava es una banda de frecuencia que va desde , hasta 2c, donde co es cualquier valor de frecuencia, Una década es una banda de frecuencia que va desde «hasta 100, , donde otra vez @ es cualquier frecuencia. (En232 _ Fundamentos basicos ee Inescale logaritmica del papel semilogariimico, cualquier relaciGn de frecuencia dada se puede representar por la misme distancia horizontal. Por ejeraplo la distancia horizontal desde @ = 1 ¢ = 10 €s igual a la que bay desde = 3 hasta «= 30), El diagrama de Bode es itil porque muestra ambes caracterstcas de baja y alta frecuencia de la funcién dd transferencia. La expansién del rango de baja frecuencia mediante la utlizeci6n de una escala logarfumica para la frecuencia es muy ventajosa puesto que las caracteristicas en baja frecuencia son més importantes en los sistemas précticos. (Observe que debido a la escala de frecuencias logaftmicas, es imposible representar laa curvas hasta le frecuencia cero; sin embargo, sto no plantea ningin problema sero). Facto negray dervatvo Lamagrt’lopsnica even dec 2a gl] = 20 oga HL éngulo de fase de es constant igual 207. - Sie logertmo de la magnitud -20 log eo dB se representa respecto de co en una escala logarftmica, es una linea recta, Como i (-20 log 10@) B = (-20 logw-20) 6B | a pendiente de la nea recta es -20 dB/aéeada, Andlogamente, el logaritmo de Ia magnitud de jen en decibelios es 20 log{ja| = 20 loga 4B El éngulo de fase de jo es constant igual a 90°, La curva del logeritmo dela magnitud es une linea resta ‘con una pendiente de 20 dB/década. Las Figuras 6-3 y 64 mucstranreapectivamente los diagramas de Bode de Lfjo y jo Factor de primer orden El logaritmo de la magnitud del factor de primer orden 1/(1 + jevT) es 20 tog} 1 Z| = 29 toe f+o'T aB T+ je" Para bajas frecuencias, tales que @<<1/T, el logaritmo de la magnitnd se puede aproximar por -20 logis @P = -20 log1=0 aB Asi, la cura del logaritmo dela magnitud a baas frecuencias es la nea constante de Q-AB. Para ates fre~ cuencias, tales que @>>1/T, -20 ogdivoF sto es una expresin aproximada para el rango de eltasfrecuencias. En @ = 1/T, el logaritmo de la mag- nitud es igual a0 decibelios y en @= 10/T es -20 dB. Por tanto el valor de -20 log wT disminuye en 20 decibe- lios en cada década de co. Para @>>U/7, la curva del logeritmo de la magnitud es una linea recta con una pendiente de -20 dB/década. Nuestro anélisis muestra que el diagrama de Bode o representacién logaritmica de la curva de I respuesta en frecuencia del factor 1/(1 + jw) se puede sproximar por dos liness rectas asin totas, una linea recta en 0 dB para el rango de frecuencias 0 < w < 1/T'y la otra linea recta con pendiente -20 1, este factor cuadrtico se puede expresar como tn producto de dos factores de primer orden con Poloszeales. SiO <¢ < 1, este factor cuadrético es el producto de dos factores complejos conjugados, ‘La curva de la respuesta en frecuencia ssintética se puede obtener como sigue. Puesto queCapitulo 6 / Reprosentacion gréfica de la respuesta en frecuencia 235 eye G8) paca las bajasfreeuencias ya que © << @, el logaritmo de la magnitud lega a ser coin 20 tog] ~20 log = 0 4B ‘La astntota a bajesfrecuencias es una linea horizontal sobre 0 dB. Pera alts fecuencias tal que © >> Oy el logaritin de i magnitud llega 2 ser £20 tog; = - 40log.S 6B ® La ecuacién para la astntota de ats frecuencias es una Tinea recta con una pendiente de ~40 dB/década, esto que 10@ _ _ 49-40 1og® ~ 40 1og"9? = ~40-40 log La asfntota de alta frecuencia intersecia& lade baje frecuencia en @= @,, ya queen esta frecuencia ~ 40 loge = -40 log! = 0 dB sta frecuencia esl frecuencia esquina para cl factor euddrétco eonsiderado, ‘Las dos asintotas obtenidas de esta forma son independientes dl valor de C, Proximo a la frecuencia «©, aparece an pico de resonancia como se puede esperar de la expresién (6-1). El coeficiente de amortigue- riento & determina la magnitud de est pico. La Figura 6-6 muestra un diagrama de Bode para el factor cuadrétco dado por (6-1). Se muestran las cur ‘ves exactas de logaritmo de Ia magnitud junto con las Yneas rectasasftotes y las curvas exactas del éngulo de {ase para el factor cusdrético con varios valores de ¢. El ingulo de fase del factor cuadrético [1+ 2¢@/a,) + (ja0/@,)'T' es tt aay) EL &ngulo de fase es una funci6n de @ y de ¢ En 0 = 0, el éngulo de fase es igual «O° in le frecuencia exquina, «= @,, el ngulo de fase es -90"indepentientemente de & ya que ee ga2236 — Fundamentos basicos Frequency (rad/sec) Figura 66 Relacién entre tipo de sistema y los diagramas de magnituc-tase Considere el sistema mostrado en la Figura 6-7. La constante de exror de posicidn estitica K,, ia constante de error de velocidad estitica K, y la constante de error de aceleracisn esttica K, se definen corno sigue: K, = limG(o)H(s) = G(0)H(0) 62) cs) RG) Bas 2 Hs) Figura 67 K, = limsG(s)H(s) 3) K, = linea) 64) Estas constantes de errr estticas describen el comportamiento a baja frecuencias de los sistemas de tipo 0. tipo 1 tipo 2. Recuerde que el niimero de integradores(1/s) encontrados en G(s)H(s) determinan el tipo del sistema; es decir, si G(s}H(s) tiene 0, 1, 2,.. integradores, al sistema se le denominaré de tipo 0, de tipo 1, de‘Capttulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta on frecuencia 237 tipo 2» respetivamente. Observe que, para un sistema dado, tnicamente une de las Constante: de eres dtca oa finite y significative, (Cuonto mayor sea el valor de a constante de eror estes fimita mas grande cs la panancia del lazo cuando « tienda cct0. tipo de sistema determina in pendiente de le curva de logaitmo dela magnitu a bajasfrecuencias. De ‘este modo la informactn sobre la existencia y la magnitud del eror en estado estacionario de un sistema de contol avana enfrada dada se puede determinar observando la regia de bajas frecuencias de la curva del lo- ‘gavitmo de la magnitud. Determinaci6n de la constante de error de posictén estética La Figo 6-8 muesta un ejemplo de larepresentacin de Ta curva de ogartmo de la magnitud de un sisters Geto 0. Ea al sistema, la magaitud de Gja)H(ja) es igual a K, a baja frecuencia, © x, fim GUa)H(o) = Ky Se sigue que a esintota& bas fecuencias es una Knea horizontal en 20 log K, dB. eh | 2009 Figura 68 Determinacién de la constante de error de velocidad estética “La Figura 69 muestra un ejemplo de Ta epreseatacién del curva del logaritme de Ja magnitnd de un sistem (Getpe 1. La imerseoeién cel segment inicial de -20 dB/déoada (su protongeci) con la nea = 1 ene a rmagnitud 20 log K, Esto se puede ver como sigue: En un sistema de p01, GGonGe) = para o dies de 90" p> Tn cular sists Taper ae ee ade ogni de a magaitd en @ =~ €5iguala-20(g-p) AB/esda, Por anes posible240 Fundamentos basiéos detecar si un sistema es de fase minima o no examinando la pendiente de a asinota de altas frecuencias dela cunve del logitmo de la magnitud y et éngulo de fase en =e. Si la pendiente de a curva del logaritmo de Je magnitad cuando w se aproxims a infinito es -20(q-p} AB/década y el éngulo de fase en w@ = eres igual « -90°(q- p), el sistema es de fase minima, Figura 612 ‘Los sistemas de fase no minima son lentos en su respuesta debido a su defeetuoso comportamiento al comietzo de Ja misme. En le mayoria de los sistemas de control prctioos, se deberfan de evitar euidudoss- ent Hos excesivos retards de fase, Enel disefio de un sistema, silo importante es la velocidad de respuesta, ‘no se deberfan utilizar componentes de fase no minima. Diagrama de Nyquist Ei diagrams de Nyquist de una funciOn de transferencia senoidel GG) es una representacin dela magnitd de Ge) frente al éngulo de fase de G(/o) en coordenadas polares cuando @ vai‘a de cero a infinite, Deeste ‘modo el diagrama polar es el lugar de ios vectors |G (ja)] ZG (jo) cuando se varia © de cero a infinito, Con. ‘iene observar que en los diagramas polares vn éngulo de fase positivo (negativo) se mide en direcciéa com. {Rusa 8 Tas aguas do m reloj en el sentido de las agujas de un rele) desde el ee real positivo. El diagrana de ‘Nyauist se llama a menudo el diagrama polar, nla Figura 6-13 se muestra un ejemplo de un diagramna de este Sipe, Cada punto del diagrama polar de G{jo) representa el punto terminal de un vector en ta valor paticlat de a Las proyecciones de G(io) sobre los es real c imaginario son sus components real ¢ imaginara, Una ventaja de ulizar un diagrama de Nyquist es que muestr les caracerstcas de la respuesta on fro- : 5 G(s) = — Ge) —— a s(s+5)(s'+ 25+ 10) 3 a a E [aumeco 0 0 20 201; % Jom Soto sh, = {bode (nun, den) B [eeehetoiegrane de node de (+20 (004) /(a(s+5)(s°2r26+100)") & : & Diagrama de Bode de G(s)=20(s+1)/[s(s+5)(s"2+2s+10)] Gain 6B Diagrama de Bode Phase deg Frequency (red/sec)260 _Representacién de! diagrama de Bode con MATLAB BJEMPLO 6-8 ny 5 5 g q {| 3s S o eS. s 2 s = & a S e e 3 3 5 8 7 3 & & 7 Bl. ae £ $ 7 . 3 gr: a §| ce 3 a G24 & ‘2 a3 e'2 no88 at ef 8 ° “ 5 g ap ules Sep eseyd baeu 2823 BunRIsIg, AVL vo vureBorg apog ap euresSerqCapito 6 / Representacin gréfica do a reepuesta en fecuencia 261 ds z z ae t Plow) Pane “le al = “1 a z ae ee = = 3 g g : i & z zg 7 x 3 2 q ei 2 ¢ : 3 & a2 _ 3 ~e ot 2 & f= 3 3 7 g 3 = & gee 3 6 ‘| 7 oO al sey a2 8 2 on nage ap ued Bep estd am ee 3 yada EE : eUraistg, AV LLVIN U0 eureBord opog op euraiseiq a aEJEMPLO 6-10 8 28 “i oe a3 i F cee ; “1 ag. & s ibe 7 z 3 sit : z : ul i E i cen 3 fa 8 gid $ 5 iG 8 : ae Peaie aS a ae g ga 32 epuies 2 aay Ay 845 a BUrEIsIg AV LIVIN 02 voreorg ‘opog ep euresieiq 262 _ Representacién del diagrama de Bode con MATLAB,Capitulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta en frecuencia 263 Obtencién de diagrames de Bode de sistemas definidos en el espacio de estacios Considere el sistema definido por a= Ax+ Bo (6) y=Cx+Du (9) x ector de estado (n-vector) = vector salida (m-vector) rector de control (r-vector) ‘A= maiz de estado (mattiz.de m x 7) ‘B= matriz de control (matviz.de n xr) ‘atria de salida (matriz de m x n) D = matriz de transmisién directa (mx r) Un diagrama de Bode para este sistema se puede obtener introduciesdo la orden bodo(A,B.C.D) bode(A,B,C.D.iu) La orden bode(A,B,C,D) produce una serie de disgramas de Bode, uno por cada entrada del sistema, con 1 rango de frecvencias autométicamente determinado. (Un mayor mimero de puntos se utiliza cuando ta respuesta cambia ripidamente). La orden bode(A.B,C,D,in), donde in sla iésima entrada det sistema, produce los diagrames de Bode para la entrada iu a todas las slidas (yy, yo,» Yq) del sistema, con el rango de frecuencias antométicamente ‘determinado, (El escalar iu es un fndice dentro de las entradas del sistema y especifica qué entrada se va a utt- lizar para dibujar los diagramas de Bode). Si el vector de control u tiene res entradas como ‘entonces iu debe de ser fijado en 1, 203 SSi el sistema tiene una tnice entrada u, se puede utilizar cualquiera de las siguiontes érdenes bode(A,B.C:D) bode(A.B.C,D,1) EJEMPLO 6-11 Considere el siguiente sistema: coe264 _Representacién del diagrama de Bode con MATLAB cal Este sistema tiene una entrada uy una salida y. Utilizando la orden bode(A,B,C.D) ¢ introduciendo el programa de MATLAB 6-7 en el computador; se obtiene el diagrama de Bode que se ruestra en la Figura 6-27. Si se sustituye la orden bode(A,B,C,D) en el programa de MATLAB 6-7 por bode(A,B,CD,1) ‘MATLAB producira un diagrama de Bode idéntico al de la Figura 6-27. Observe que si se utiliza, por error, ia orden bode(A,B.CD2) Programs en MATLAB 6-7 Ax (0 15-25 -41; Be10;251; cold Ol; Be(01: bode (A, B,C,D} title('Diagrama de Bode’) Diagrama de Bode Frequency (rad/sec) Figura 6.27Capitulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta enirecuencia 265 MATLAB produce un mensaje de error, ya que el sistema que se considera iene una Sinica entrada eiu deberia fijerse a1’ yno a2’ ni ningsn otro rdmero. Véase la siguiente salida de MATLAB: De(Ol? bode (A,B,C,D,2) 222 Index exceeds matrix dimensions. M\WATLAB\SIGSYS\ Fregresp.m > b= pt * Blz,iu)s Brror in oa line 38 MA\UATLAB\SIGSYS\bode mn 9 = freqresp(a,b,c, 4, 1u, sart (-2) “ws Eeror in = on line 74 Para evita este error, para una entrada, fos sistemas do una slida deberian de nilizar Ie orden bode(A,B,CD) EJEMPLO 6-12 Considere el sistema definido por E}-(o Je Gied BBE CObtenga les funciones de transforencia sinusoidales Y,(fo)/U) ia), Ye Gov), YieoyUyGa) y ¥,GoV Usfio). Al obtener ¥,jayU,(ia) y ¥,Go\/U jo) suponemes que Ufo) = 0. Anélogamente, pars obtener ¥,G/U,(j0)y ¥4Ga)/U(G0) se eupone que (ia) =0. Obtener también Tos diagrams de Bode de estas cun- tro funciones de transferencia con MATLAB. ‘La expresién de la mattiz de transferencia para el sistema definido por X= AxtBu 10) y= Cx+Da (611) viene dada por YG) = G(s)UG) (6-12) donde G(s) es la masz de transferencia que viene dada por G(s) = C(t A ara el sistema considerado agua mattiz de transferencia es266 __Representacion del diagrama de Bode oon MATLAB C(st- AY"B+D = frdfs a} "fy lo ifas sea} fou =— 1 _J|rva lf #44s+25|~25 s\l0 1] +4 545 = | ¥ds425 F 445425 6 25 5-25 P45 425 P+ do% 25 As, sustituyendo (6-13) en (6-12), se obtiene 44 45 ¥,(s)| [445425 F4 4s+25| (0.5) om LAs) 3-25 _||u,6) s+45425 5° 449425] Por tanto, de (6-14), se obtiene 146) = #4 + 3 —_vy) e4st25 Fas 425 Vs) = =F — (9+ ys) Pedsea5 Fae e235 Suponiendo U_(w) =0 se encuentra ¥ (jw)/U Gu) € Yaiw/U (iw) como sigue: YiGo) , __jo+s _ UG) (jo) +4jo+25 Go) _ UiGa) ~ Gay +4jo+25 Andlogamente, suponiendo (7 (iw) =O se encuentra ¥;{jw)/U,(fw) ¢ Ye{jwU,(iw) como sigue: jue 5 Go)? +4j0 +25 ¥,Go) _ __jw-25 _ UG) — (jo)" + 4j00-+25 Observe que ¥,(fw)/U4(jw) es una funcién de tansferencia de fase no minima. Para dibujar los diagramas de Bode de ¥,(joV/U,(@), ¥,GaU, Ja), ¥,Ga/U,{G@) © ¥;{90)/U;Ga) con ‘MATLAB, se puede utilizar a orden bode(A.B.CD) LAB produce los diagramas de Bode cuando u, ¢s la entrada y cuando 1, es Ia entrada, Véase ol programa de MATLAB 6.8 y los diagramas de Bode resultantes en la Figura 6-28. ‘Una manera alternative de dibujar los cuatro diagramas individuales de Bode es utilizand la orden bode(A,B,CD,1)Capitulo 6/ Representacién grétioa de la respucst eM frecuencia 267 Programa en MATLAB 6-8 :0 11; B= [0 070 O17 cat oF cay; Be{l 170 Hs >) as{0 11-25 ade (A, B,Cy egrama de bode") citlec'D: Input 4 65 de cada pantalla Sesput epalsar cualquier tecla Frequency (radis@c) ep ssoud Frequency (radisec) Frequency (radisec) oe Figura 6-28268 _Representacién del diagrama de Bade con MATLAB para obtener los diggramas de Bode de ¥,(jo)/U, (ia) y Y,(jo)/U, (ia). Para obtener los diagramas de Bode de Y,GoyU,(f0) y ¥,Go)/0,(0) uilice la siguiente orden: bode(A,B,CD,2) ‘Vease el programa de MATLAB 6-9. Los digramas de Bode de este programa se muestran en ls Figuras 629 y 6-30. Fin estos diagramas puede que no resulte fil identificar qué curvas son de ¥,(jo) y cudles de ¥,(e0). Lo légico es uilizar la orden text para identifica as curves, Sin embargo, la orden text no ha sido api. cada a las érdenes de bode presentes. Para utilizar la orden fexz,necesitamos utilizar la siguiente orden: {mag,fase,w] = bode(A,B,C,D.iu,w) ‘Las matriocs mag y fase contienen las magnitudes y los dngulos de fase de ¥,(jed) ¢ ¥5(jea) evaluados en cada punto de frecuencia considerado, Para dibujar la magnitud de ¥\(jn), primero especifique el rango de frecuencia introduciendo, por ejem- plo, w= logspace(-12,100) en el computor: (Esto significa que el rango de frecuencias va desde w = 10"= 0.1 hasta w = 10?= 100 y *t= S(O 17-25-41; ftt*"sPrimero, se obtendré la respuesta en frecuencia cuando ule; es decir, se fobtiene ¥i (wl /U1 (Jw) y ¥2(su) /U1 (ju) #*eee Se+eeetntroduzca 1a orden Bode(A,3,C, yiyttese hode(A,B,C,D,1), title('Diagramas de Bode: bode (A,B,C,0,1)") ‘+s continuacién, se obtendré la respuesta en frecuencia cuando uls0; es Sdecir, se obtiene ¥1(jw) /U2(Jw) y va (Jw) /02 (jw) reer ehereetatroduzca le orden bode(A,2,C,D,2)+#6*+ bode(A,B,C,D,2), title(*Diagramas de Bode: Bode (A,3,¢,D,2)')Capitulo 6 / Representaci6n gréfica de la respuesta en frecuencia 269 Diagramas de Bode: Bode(A,B,C,D,1) 3 iF 10 40 Frequency (radlsec) Figura 6-29 a ara convertir Ia magnitud a decibelios,utice la declaracién, magaB = 20*logl0(mag) Por tanto, para convertir Y1 a decibelios, introduzea ia declaraciso Y1dB = 20*logiO(¥1) Finalmente, introduzca ia orden. semilogn(w,¥ 1dB,"0" WY 148," semilogx(w,¥ 1dB,’0") Anélogamente, para dibujarIa magnitud de Y2.en decibelios, utilice las siguientes érdenes: ‘Y¥2=mag® lO: ‘Y2AB = 20*l0g10CY2); semilogx(w,Y24B, x" w,Y2dB,"”) La orden tex 9 puede utilizar para dibajar texto en la figure. ‘Anélogamente para dibujar los éngulos de fase para ¥\Ja) ¢ Y,(j0),utilie las érdenes Yip = fase*[1:0; semilogx(w,¥1p,'0' WY lp," Yop = fase*(0:1) semilogx(. Y2p,'0,w,Y2p,*)270 _Representacin del diagrama de Bode con MATLAB Diagramas de Bode: Bode(A,B,C,D,2) Frequency (radisec) ‘Figura 6-30 Si desea dibujar dos curvas de fase en un tinico diagrama, se necesita especificar un rango de éngulos de fase adecuado. Una forma de hacer esto es dibujar ineas no visibles en 220° y -100° introduciendo las érdenes y declaraciones siguientes: finax = 220%ones(1,100); ‘smin = -100%ones(1,100); semilogx(w,¥1p,'0',9¢¥ Ip,’~,w ima swiin,'") (Observe que el ntimero de puntos de imax y el nimero de puntos de fmin debe de coincidir con el ndimero de pantos de frecuencias, el cual en este caso es 100). La tinea fimax y Ia nea fmin no son visibles ya que se ullizan las mareas ‘=i y Como se expuso con anterioridad, la técnica descita arriba se puede utilizar también para et dibujo de las curvas de magnitad. Si se necesita que el rango de magnitad se encuentre al menos entre -100 dB y +40 4B, debe de introducis Hineas no visibes en -100 dB y en +40 dB en el dibjo, especificando Bm: Bm 40*ones(1,100) 100*ones(1,100) introduciendo la orden semiloge(w7.¥16B,'0" w,Y14B,""w,6B max, D El programa de MATLAB 6-10 dibuja los diagrames de Bode de ¥,(jo)/U,(io), Y,(@VU (0), ¥, (a)! ‘U,Gi) y ¥,(foVU{4) con un rango de frecuencia y un rango de Sngulos de fase especificados por el usuario. Los diagramas de Bode resultantes se muesiran en las Figuras 6-31 y 6-32. Observe que el efecto de afar a nee no visible en -100°, por ejemplo, puede destacar en la copia dura sobre la abcisa en -100", Sino quiere este efecto, cambie la linea de -100" a -95°, por ejemplo, le Iinea en-95° no destacaré en la copia dura. El efecto de las ineas no visibles aparece nicamente si una linea no visible ide cow el borde supetior 0 inferior de abcisas. “wdBmin,Caphuilo 6/ Representacion grtica dela respuesta en frecuencia 274 Programa en MATLAB 6-10 Diagrana de Zode~ gesstepn este prograna se obtendran los @iagranas de Bode de un sistema de dos Sentradas (ui y u2) y dos salidas (yl e y2)***** arteterntroduzea la matriz de estado A, 1a matriz de control 8, 1a matriz de ‘salida Cy la matriz de transmisién directa D*t*** 025-25 -4); BELL 1:0 1; Ce[L 070 11; DalO 070 01: qretteprimero, se obtendré le respuesta en frecuencia cuando u2: Sobtiene ¥1 (Jw) /UL(Jw) y ¥2 (jw) /UL Cw) **e** grttennspecifigue el rango de frecuencias e introduzca 1a orden Sinagl; fasel, w]=bode(A,B,C,D,1,u)te¥* welogepace (-1,3,100) 7 {magl, fase1,w)=bode(A,B,C,D, 1,0): arsreepaca representar los diagrauas de bode convierte las magnitudes Yl @ ¥2 4 Saecibelios®"** ylemagi* [170] /¥14B=20*10g10(¥1) yaemagl* [071} :¥2aB220410g10 (42) ; gtteeepara representar los Aiagranas de bode para v1 (Jw) /OL(w) y ¥2 (Jw) /UL (je) Sen un dnice grafico utilice 1a orden hold, se representa el segundo disgrama en Soriner lugar porque su rango de magnitud es mayor que 1a del primero***s* somi Loge (w, ¥24B, "x" /w,¥26B, '=") grid, title('Diagramas de bode: Entrada=uh(u2=0)") Mabel (‘Frecuencia (rad/seg)'), ylabel(*Ganancia 4B") ext (1,2, "¥2") bold tcarrent plot herd semiloge(w, Yds, ‘0! /w,¥1aB,* text (1,14, 2") noid scurzent plot released grsse*a continuaciéa, se representan las curvas de fase. Un posible rengo pare tla fase de las dos cuzvas es el comprendido entre -100 grados y +220 grados. tintroduece fnax y fmin en el programa y dibujo las lineas fmax y fmin en un fcolee no visible. Para representarlas curvas de fase y las lineas no visibles, Sincroduzca lo siguiente: fnax, fmin, Yip, Yup y 1a orden seilogx***** fnaxc=220%0nes (2,100) fmin=-100*ones (1,100); vipsfasel*{1;01;272 _ Representacién det dagrama de Bode con MATLAB ¥2p=fase1*(0;1); senilogx (w, ¥1p, 'o',w,Y1p, '—",w, Emax, aria Rigbel (Frecuencia (zaq/seg)'), ylabel(‘Pese grados') fext(1,10,"¥2") hola fwetmin, 21) Scurrent plot held Semilogx(w,¥2p, 'x",w,¥ap, text (1,172, "y2") hold ‘Current, plot released SEZTUIA continuacita, se obtendré 1a respuesta en frecuencia cuando uy! See decir se obtiene ¥1( sw) /O2(jw) y ¥2(Iw) /02 Gm) eon Imag2, fase2,w)=bode(A,8,C,0,2,w) ; ¥Wlemag2*(1;0] ;v148=20"109%0 (82) ; ¥82-mega*(0;1] ;Yv2aB=20*10g10 (¥v2) + semi logx iw, Yv2aB, 'x" ,w,¥¥28B, ‘~") As title (Diegranas de bode: Entradacul(ute0) +) TigbeLC Frecuencia (rad/eeg) I, ylabet( cauancia 4B") fext(1,2,1¥2"); hola Yeurrent plot hey semi losc(w, ¥¥14B, *o 7, Y¥2aR, =") text (2-12, ry") howd | furrent plot released trangst Somtinuscitn, se xepresentan las curvas de fase, un posible quengo para la tase de las dos curves es el coapeananns entre -100 grades wea? Seaton. Se utiliza los misnos tnax y tate meee han definido qineeriormente.tntroduzca Y¥ip y vr2p como ve fetiees continuacifn. Después Sintroduzea 1a orden semilogy=+**0 ¥¥ip=fase2*(1;01; Yap=fase2*(0;1}; gaia OE, 0! a EID, =", Ema, 1-8, Ein, +4) grid Behe Grecuencia (vad/ses)"), ylabel (Fase grades") text (1,7, +71") hola *current plot nel semi Logx(w, Y¥2p, "x! ,w,Y¥2p, '=") text (2,170, 1¥2") | nora SCurrent plot released273 Capitulo 6/ Representacion gréfica de la respuesta en frecuencia -ui(u2=0) Diagraras de Bode: Entrade: Frecuencia (radiseg) gp elouave9, sopei6 ese} Frecuencia (radiseg) igura 6-31274 Obtencion det ciagrama de Nyquist con MATLAB Diagramas de Bode: Entrada=u2(ut=0} 19 Genancia a5 & 60! Fase grados -to9!. Frecuencia (radiseg) Figura 6.32 64 OBTENCION DEL DIAGRAMA DE NYQuiST CON MATLAB Los diagramas de Nyquist, al igual que los Aissramas de Bode, son uilizados normalmente pera la epresen- ‘aciGn de la ceepuest en frecuencia do sistemas de Contr! realimentados, litealese invatiantes en el tiempo.tule 6 Reprosentacion gra dela respuosta on Fecuenc 275 SS ee ‘Los digramas de Nyguist son dingramas poares, mientras que los ngre* de Bode son grficos rectangu- cansrCeIN uno de lon grfios puede ser més adasindo para une opersi6n eo patticalar, pero dada una. ope- ‘acién, sta siempre se pusde levar a un gréfico 02.010 Ty onden nyauiarealcla la respuesta en frecuencia para sistemas Con oN Tineales ¢ invatiantes en el tiempo, Cuando se Tama sin argumentos en el lado jauierdo 9 produce el digrama de Nyquist en le pantalla, nygist s puede utilizar converientemente para dete" ia estabilidad de un sistema con reali- rare ign nidad bacado en cl eiterio de estbilidad de Nyquist, Fl sisters 60 azo cerrado seré estable si el ‘Gngrama de Nyquist encirra al punto -I + j0 esaotamente P veces © a direcciGn contraria a Las agujas del tela}, donde Pes el mero de polos enzo abierto en el semipano derecho det plano s. ‘Laorden nyguist(oum den) ibuja el diagrama de Nyquist de la func de transferencia Gq) = 2 ium(s) tondenumy den conten os coeficieses poliomiaes en peas descents de La orden nyguist(oum,dea.w) liza el vector de frecuencias especificado por el usuario w El vector specifica los puntos de frecuencia arvvadiones por egundo en Jos cuales se va a clculr la respuesta en freuen ‘Cuando se llama con argumentos en el lado izquierdo {re,im,w] = nyguist(num.den) [re,im,w] = nyguist(mm.den,) “MATLAB devwelve la respesta en frecuencia dl sistema ex as matrices 01 ‘Ningén grifico se dibu vn pantalla, Las matrices ree im contienen las partes reales © imaginsriss de la respuesta en frecuencia del sis- ca Paaado en tos punts de fecaencia expeciicado en el vector w. Ooserve Ge re ¢ im tienen tantes tcolumnas como salidas yuna fila por cada elemento cn W- EJEMPLO 6-13, Considere la siguiente fanci6n de transferencia en lazo abierto: 1 40,8841 Gs) Dihuje un diagrama de Nyquist oon MATLAB. Pane rT jstema viene dado por su fancin de tansferencia In orden nyguist(num,den) se debe de utlizar para dibujar el diagram de Nyquist. El programa de MATLAB 6-11 produce el diagrama Ge Nyquist que se mussra.en la Figura 6-33, En este gio los rangos PAS el gje realy el eje imaginario se determinan autométicamente.Programaen MATLAB 6.43 num 19 9 2), Sensf1 0.8 2), vet-2 2-2 2), axis(y); Ryquist (sun, den) eria, 276 mum=[0 0 3), don=!1 0.8 i), yaw st (nun, den) grid FAe('Piasrana de wyquist ap Sis)=1/, 8°2+0.6e42) +) Sy Se desea dibujar ol diagram de Ny hasta 2 en el ee real y desde-2 haste 2 €l compuisctor: 22.2%, axis(v); © Junie ests dos tncas en une, sisl2 2 2 2p, ‘Vé2se el programa de MATLAB S12, l dlagrama de Nyquist ‘Ssulane se mess en la Figura 6.3, SMe Diagrams de meuise ce S(81=2/ (8°20. 9643) +)Capitulo 6/ Representacién gréfice de la respuesta en frecuencia 277 Diagrame de Nyquist de G(s)}=14s'2+0.8s+1) imag Axés Real Axis, Figura 636 EJEMPLO 6-14 Dibuje un diagrama de Nyquist para la siguiente G(s): 1 O98 = aD Si se introduce el programa de MATLAB 6-13 en el computador, aparece el siguiente mensaje de aviso: “Divide by zero" Programa en MATLAB 6-13, mums {0 0 11; den=[1 1 0); nyguist (num, den! euarning: Divide by zero title('niagrama de myguist incorrecto') a278 __obtencin del agrama de Nyquist con MATLAB Esto coresponde a un caso singular en los céleulos do MATLAB. Si se utiliza el Programa de MATLAB & 15, el dagrama de Nyquist resutaate mostrado en la Figura 6.35 es incorento nant iagrama ie Nyquist ce ppade comegirsi se cspecifica el axis). Por ejemplo, si se introduce la tae v=[2 2-5 5}, axis(v); Feta cota, como ge observa ne progata de MATLAB 6-4, se oben un dageama de Nyguistcor- Feeto como se muestra en la Fignra 6-36. Diagrame de Nyquist incorrecto Programa en MATLAB 6-14 mum[0 0 1); dens [1 1 0}; ve[-2 2-5 5); axis(v); ayquist (num,den) Siarning: Divide by zero grid fitle(‘Diagrama de Nyquist de G(s)=1/{8(s+1)]")Capt 6 / Representacén grifca dela respuesta on frecuencia 279 Diagrama de Nyquist de G(s}= 1As(s+1)) Real Axis Rigura 6-36 Observe que el diagrama de Nyquist que se da en la Figura 6-36 incluye el lugar para w > O y para w <0. Si se desea dibujar tnicamente el diagrama de Nyquist para la regién de frecuencias positives (w > 0), © necesita utilizar la orden [re,im,w) = nyquist(num,dea,) Un de MATLAB utilizando esta orden nyguist se muestra en el programa de MATLAB 6-15. programa: diagrama de Nyquist resultante se presenta en la Figora 6-37, Programa en MATLAB 6-15, mun= [0 0 1); den=[1 1 01; we0,1:0.2:100; (ee, im, w]=nyquiet (num, den,w) + ve[-2 2-5 51; axis(w): plot (re, im) gria title (‘piagrema de Nyquist de G(s)=1/[e(s+1)]") xlabel ("Eje real") ylabel ( ‘eje imaginario")280 Obtencidn del diagrama de Nyquist con MATLAB Diagrama de Nyquist de G(s}=1s(+1) Imag Axis EJEMPLO 6-15 Considere un sistema con reslimentacién unitaria con Ia siguiente funci6a de transferencia en Iazo sbierto: oy = etteel P4028 +541 Dibuje un diagrama de Nyquist y examine Ia estabilidad en !azo cerrado. El programa de MATLAB 6-16 dibujo un diagrama de Nyquist para la G(s) dada, El gréfico resutarte se samestra en la Figura 6-38. ‘Observe gue el punto -14j0 es encerrado dos veces en el sentido contrario al de ls aguas del rele Para examiner la localizacidn de los tes polos de G(s), utlice el siguiente programa de MATLAB: den=[1 0.2 12 roots (den) 0.2623 + 1.24514 0.2623 ~ 114514 0.7246 CClaramente hay dos polos en el semiplano derecho. Pos tanto, en el criterio de estabilidad de Nyquist P 2. Comocl diagrama de Nyquist de G(6) enciera al punto -14j0 dos veces en el sentido contratio al de las agu- jas del reloj, el sistema en lazo cerrado es estableCaptulo 6/ Represortacion gréfica de la respuesta en trecuencia 281 Programa en MATLAB 6-16 mune [0.12 11; den=[1 0.2 1 115 ayguist (num, den) grid title(*Diagrana de Nyquist de G(e)=(s°2426+1) / (s°3+0.26°2+8+1) ") Diagrame de Nyquist de G(s)=(s'2+2s+1i(s"3+0.28'2+8+1) $5 45 4 +05 0 05 4 15 EJEMPLO 6.16 Consicere el sistema con realimentacién unitaria con la siguiente funcién de transferencia en lazo abjerto: 1 6) = =—— O° Syoatessi Dibuje un diagrama de Nyquist y examine Ia estabilidad del sistema. (Un programa de MATLAB para dibujar el diagrama de Nyquist pare esta G(s) se muesira en el programa ée MATLAB 6-17. El diagrama de Nyquist resoltante se muestra en la Figura 6-39. Para dibujer el diagrama de Nyguist en un dominio mayor, es devt el je real desde -2 hasta 2y el sie imaginario desde -1 hasta 1, se puede introducit el programa de MATLAB 6-18 en el computador. El grifico resultante se muestra en la Figura 6-40.282 _Obtenci6n del diagrama de Nyquist con MATLAB ‘Programa en MATLAB 6-17 mum=[0 0.0 11; den=[1 0.2 1 3; nyguist (num, den) oria title Dingrama de Nyquist de G(s)=1/(8*3+0.28%2+a+1}") Diagrama de Nyquist de Gis}=1N(s"3+0.25°2+5+1) exis (vl: nyguist (num, den) grid title ('Diagrama de nyguist do G(s)=1/(s*3+0.28*2+s¢1)')Captulo 6 / Represertacién grfioa de la respuesta en frecuencia 283 Diagrama de Nyquist de G(s)=1s“3+0.2s"2+s+1) De la Figura 6-39 (0 6-40) se ve que el diagrama de Nyquist no enciera al punto 140. Si G(s) no tenfa ‘polos en el semiplano derecho el sister en lazo cerrado podria ser estable. Sin embazge, G(s) tiene dos polos nel semiplano derecho del plano s(s = 0.2623 + 1.1451). Para la estabilidad, el diagrama de Nyquist debe de tencerraral punto 1-0 dos veces en el scntido contrario al de ls agujas del rel. Como cl diagrama de Nyquist ‘no encierra al panto 1440 el sistema en lazo cerrado es inestable. EJEMPLO 6-17 Considere un sistema con realimentaci6n unidad y la siguiente funcién de transferencia en lazo abierto: 20(s" + 9 s(+ 1s +10) os) = Dibuje un diagrama de Nyquist con MATLAB y examine la estabiidad de sistema en lazo cerrado. Primero introdazea el programa de MATLAB 6-19 en el computador. La pantalla mostrar el mensaje de aviso “Divide by 20:0" y no daré el diagrama de Nyquist correcto, Este es un caso singular en los célealos de MATLAB. La Figura 6-11 maestra el diagrama incorrecto generado por el programa de MATLAB 6-19. ‘Este diagrama de Nyquist incorecto se puede corres introduciendo la orden axis, como se muestra en el programa de MATLAB 6-20, El diagrama de Nyquist resultante se muestra ex la Figura 6-42. Como no hay polos del lnzo abiesto en el semiplano derecho, P = 0 en el critero de esablidad de Nygust En la Figura 6- 442se ve que el diagrama de Nyquist no encierra al punto -1440. Por tanto el sistema en Iaz0 cerrado es estable,284 _Cbtencién dol cagrama de Nyquist con MATLAB Programa en MATLAB 6-19 mam=[0 20 20 10]7 den=[1 11 10 0]; nyquist (num, den) Warning: Divide by zero sitle(-Dlagrama de Nyquist incorrecto') x10" Diegrama de Nyquist incorrecto 1 08 | 08 \ oa 02 : | o Imag Axis 02) 04 08) 08 a 4. 3 Ace Ofeeee Hig) rece a vera Ir Real Axis x10 igura 6-41 Programa en MATLAB 6-20 num=[0 20 20 10}; den=[1 12 10 0); vel-2.3-3 3p axis(v); nyquist (num, den) ‘tmarning: Divide by zere oria title (*Diagrama de Nyquist de G(s)=20(s"2+610.5) /[s{s+1) (s+10)]")Captul 6 / Roprasentacién gréfica de a respuesta en frecuencia 285, Diagrama de Nyquist de G(e)=20(s*2+s+0.5¥ist5+1N5*10)] Imeg Axis Real Axis igura 642 ‘A-continnacin se va a dibujr el diagrama de Nyquist dnicamente para la region de freeuencias positives. Fito se puede realizar utitizando la orden [rejim.w] quist(oum,den,) “La region de frecuencia se poede diviiren varias subegionesuilizando diferentes incrementos, Por ejemplo, a regitn de frecuencia de interés se puede dividr en tres sub-regiones como sive: wl =0.1:0.1:10; w= 10:2:100; ‘w3 = 100:10:500; w=lwl w2 w3} El programa de MATLAB 6-21 uiliza esta tepi6n de freevencia. Ulie este programa para obtener et diagrama de Nyquist de la Figura 6-43. Programa en MATLAB 6-21 num={0 20 20 20}; dens [1 11 30 0]; wL=0 .1:0.1:20;w2=10:2:100 w3: wetwl w2 W317 '=100:10:5007 (re, im,wl=nyquist (num, den, 9) 7 we(33-$1 axis (vy); plot (re, im grid, title(‘Diagrena de Nyquist de G(s)=20(s xlabel ("Bie real!) ylabel ("je imaginario') -2+940-5) /(6(6+2) (3410) }")286 _Obtencién del ciegrama de Nyquist con MATLAB, Diagrama de Nyquist de G{s}=20(s"2+s+0 5)(s{s+1\(s+10)) Real Axis Figora 6-43 EJEMPLO 6-18 Considere el sistema de realimentacién negativa con Ia siguiente funciéa de transferencia.en lazo abierto: i 2 Gs) = S44546 S4Sst4 Dibuje un disgrama de Nyquist. | El programa de MATLAB 6-22 daré el diagrama de Nyquist, el cusl se muestra en Ia Figura 6-44, Este sistema es estable, ya que uo hay polos en Iazo aberto en el semiplano derecho y nose encierra al punto -14;0. Programa en MATLAB 6-22 nam=[1 4 6); den=[1 5 41; nyquist (mum,den) ; oria | eiele(+niagrana de Nyquist de G(s)=(s"2+48e6) /(s*2+58+4)')Capitulo 6 / Reprosontacién gréfica de la respuesta en frecuencia 287 Diagrema de Nyquist da G(s)=(s"2+4s+8its*2+58+4) EJEMPLO 6-19 Considere el sistema de realimentaci6n positiva con la siguiente funcién de transferencia en Lazo jerto: G(s) = SAse8 S45944 Dibuje un diagrama de Nyquist. TE dinprama de Nyquist del sistema de realimentacién postive se puede obtener definiendo mum y den ‘como 1 witizando Ia orden nygustaum,den). Bl programa de MATLAB 6-23 da et diagrama de Nyquist que se ‘muestra en la Figuta 6-5. Programa en MATLAB 6.23 pum=[-1 -¢ -61: den=[1 5 4]; aycuist (num, den); sid title('Disezana de Kyquist de G(s)=-(s*2+ds+6) /(s°2+5s+4) ")288 _Obtencién del dlagrama de Nyquistcon MATLAB Diagrarna de Nyquist de G(s)=(s*2-4s+6)(s"2+5s+4) “AS 14 13 42 41 4 "09 08 07 Real Axis Figura 645 El sistema es inestable porque enciera al punto -140 una vez en el sentido contrario al de las agujas del reloj, Observe que éste es un caso especial en el que el diagrama de Nyquist pasa por el punto 140 y también encierra a este panto una vez en el sentido contraro al de las aguas del relo. Esto significa que el sistem en lazo cerrado es degencrado; el sistema se comporta como un sistema inestable de primer orden, Véase la si- ‘guiente funcién de transferencia en lazo cerrado del sistema con realimentacién posi Pads +6 ot) +6 RG)” Fe 5s44— (244546) Observe que el diagrama de Nyguist para el caso de realimentacién positva es una imagen especular sobre el eje imaginario del diagrama de Nyquist para el caso de realimentacién negative. Esto se puede ver en Ja Figura 6-46 Ia cual se obtiene con ef programa de MATLAB 6-24, Programa en MATLAB 6-24 unde [1 4 6); dent=[1 5 4]; numd=[-1 -4 -6]; den2=[1 5 4); ve[-2 2-1 1); axis(vl; pyguist (munl ,dent) ; gridCaptule 6 / Representacién gréfica de la respuesta en frecuencia 288 title('Diagranae de Nyquist de Gis) y de -Gis)") text (1-05,0.45, "6(s) "1 text (0.6,-0.6, ‘Utilice este Diagrana de text (0.6,-0.7, ‘Nyquist para sistenas con’) ‘text (0.6,-0.8, "xeslinentacién negativa'} hola Bourrent plot held nyquist (rund, den2) ; ‘text (-1.3,0.45, '~G(s)") (7,-0.6, Utilice este Diagrana de") 17,-0.7; ‘Nyquist para sistemas con") text (-1.7,-0.8, ‘zealimentacién positiva’} hola ‘current plot released Diagramas de Nyquist de G(s) y de -G(s) ~Uillee estd Biagrainerde-| } Nyduist pata sisterhas con} eee a tennenel neectre 08 “tkedeste Dbgraneide Nyquist para gistemag con -08;-realimertacidrpostve 45-4 05 0 05 132 Real Axis Figura 6-46 Ejemplos adicionales de diagramas de Nyquist ‘Algunos ejempios adicionales de diagramas de Nyquist se muestran en Tos Bjemplos 6-20 al 6-24.230 _Obtencién det diagrama de Nyquist con MATLAB EJEMPLO 6-20 ” | s a os) ow =—1 _ 2 s(s?45+0.5) | 3 | gq |num 10 0 0 21; a 110.5 0; B forts s -10 101; & facta): = |ayouist (num, den) = |Warning: Divide by zero 7 6 & loci EZ |cierer piegraaa de nyquist de G(a)=1/ta(a°26u+0.5)1") | 3 i Ser punto -1+40 a0 onlaza dos veces on el sentido de las agujaa de un.relos & ler cistena en lazo cerrado 2 inestable a : Diagrama de Nyquist de G(s 1f[s(s*2+s+0.5}] 3 s | a | 7 a & 2 | 2 = a ~10) 5 0 5 Real AxisCapitulo 6 / Ropresentacion grfioa de la respuesta en frecuencia 294 EJEMPLO 621 5 66) 3 60 = omen a s(x s+ 1) cq |mame[9 00.1; & [aemts 9.01 01; feri-3 2-6 41; jaxis(vi: | nyquist (num, den) g [reentoa: viva by ano & joria B |Eletet-ptavrena de nyonist do o(e)=1/[8 (0°20. 98211 9 +S |e1 punto -1140 ce enlaza dos voces en el sentido de las agujas de un.reloj. |e sistena en lato cerrado es inestable a Diagtama do Nyauist de G(s)="Mfs(s"2+0.85e4)} 3 5 z 3 2 a Real Avisdol diegrama de Nyquist con MATLAB EJEMPLO 6-22 g a) Gs) 20 y 2 2 SG5+5y(9#25- 10) - 0 0 20 201; 8 7 20 50 0); go o|w=l-2 2-2 21 a 2 Electors { |nyquist (num, den) © |arning: vivide by zero | a | [grid & title('Diagrama de Wyquist de G(s)=20(s+1)/[s(s+5) (e*2+26+10)]') 3 fer panto -1630 no se ontasa ninguna vex B [et sistoa en ozo cerrado es esteble | 2 a Diagrama de Nyquist Imag AxisCcaptlo 6 / Representacicn raion de a respuesta en eCuenes 293 EJEMPLO 6-23 Gt s i i as) = 4295 2 Ged a fs |nuneto 01 0.51; i Jaen-2 10: Se lost-2 2-2 2): = jaxistvis | myauist (mm,den) ¢ fora Bees ceotageana do mrcuist de G(s)=(9e0.5)/(e724e"201)9 7 7 & [ose pete on azo aber ete ont cesta nests « B [et pune -11g0 no oe enlaza ninguna ver- © |e cistem on teso cerzado oo inestable a Diagrama de Nyquist de G{s)=(S+0. BylsSes'241) 3 & 5 z i 3 g ¢ a 5 2 & z BS A | Real Axis294 Obtenoién del diagrama de Nyquist con MATLAB EJEMPLO 6-24 Sistema Ge) Ge) = 1040) S(s+2)(5+ 10) mum=[0 0 0 100 50); 9 2 1 12 20 0 01; a re ‘ a 42 2.5 2.5]; Sexist 2 |nyquist (num, den} |Warning: Divide by zero g & Jorie @ [eicie(piagrama de Nyquist de G{s)=100 (s#0.5) /[6"2(s#2) (+101) ") S_ |e punto -1+40 no se entaza ninguna vez $3 [zr sistema en Lazo cerrado,es estable a Diagrama de Nyquist de G(s)=100(s+0.5){s"2(s+2)(s+10)] Diagrama de NyquistCapito 6 epresentacin gfica do a expuesia on frecuonce 295 Dibuo det dlagrama de Nyquist de sistemas definidos en espacio de estados Considere el sistema definido por Ax+Bu Cx+Du x y veotor de estado (n-veetor) vector salida (m-vootor) ctor de control (r-vector) ‘A= matria de estado (matriz de m7) 1B = matriz de control (inatriz.de 1%") sattiz de salida (matriz. de mx) ‘= matriz de transmisin directa (m x7) Los dagramas de Nygist para este sistema e pueden obtener inirodueen’ Ja orden, ryquist(A.B.C.D) ata oden produc una sere de dagramas de Nyauist ano por cas combnasén 22 centrada-salida del sistema, El rango de frecuencia se determina de Forma atomic. La orden ayquis(A,B,C.D.iu) produce diagramas de Nyquist de una Grice ctrada it a todas ls sais ol sistema, con el rango de frecuen aaa ao de forme automa 5 scalar i es un nde dent de as entradas del sistema y especifica {qué entrada utilizar para Ia respuesta en frecuencia, Le orden ayquist(A,B,C:D,iuw) ttiza un vector w de fecuercas definide por el uavti, El vector w expeifca las frecuencias en radianes [or segundo en as cuales la respuesta en frecoencia sed cleaiaa. EJEMPLO 6-25 ‘Considere el sistema definide por fl fo 11s). [o]u le) Lasalle) v= bal] (a Dibuje un diagrama de Nyquist. Este sistema tiene una dnica entrada u y una Gnica salida y. Un diagrama de Nyquist se puede obtener introduiciendo la orden nyguist(A.B,CD)296 — Obtencién del diagrama de Nyquist con MATLAB ayquis(A.B,C,D,1> Fl programa de MATLAB 6.25 dard el digrama de Nygust. (Observe que se obiene un resultado idéntco bon cuslguiere dela dos érdenes de aso). La Figura 6-47 muestra el diagrama de Nyauist del programa de MATLAB 625. duro citar el dagrama de Nyguisten un dosnio mayer, porejemplo[2. 2-2. 2), puede intoducr i programa d> MATLAB 6-26 en el computador. El grficoresultante se muestra en la Figura 6-48. Programa en MATLAB 6-25 1;-25 4) 1251; cet 01; (01 nyquist (A/B,C,D) grid fitie(*Diagrama de Nyquist") Diagrame de Nyquist 15 eee ete Real Axis Figura 6-47 Programa en MATLAB 6-26 210 13-25 ~A]? 251; “22 -2 2]; axistw)s nyquist(A/E,C,D) grid, title('Diagrama de Nyguist")Capitulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta en frecuencia 297 Diagrama de Nyquist Imag Axis EJEMPLO 6.26 El-Gde} tae) b)- Bae} abl Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. Existen cuatro relaciones sinusoidales salida-entrada: ¥,Go0/04Go), YoGioVU, Ga, ¥,G0VUG0) ¢ ¥,Gay/U, (jo). Dibuje los diagramas de Nyquist paral sistema. (Cuando se considera Ia entrada u, se sapone qu t 08 cer0 y viceversa). Los cuatro grifices individuales de Nyquist se pueden obtener uilizando la orden t ayguis(A,B,CD) I programa de MATLAB 6-27 produce los cuatro diagramas de Nyquist. Se muestran en la Figura 6-49. [Dependiendo de la versién de MATLAB (versiGn Estudiante o versién Profesional 4.0) se pueden obtener ‘gréficos ligeramente diferentes). ara dibujar dos diagramas de Nyquist para la entrada u, en un tnico grafico y dos diagramas de Nyquist para la entrada up en otro gréfico, utlice las Grdenes ayquist(A,B,C,D,1) y nyquist(A.B.C.D.2) respectivamente298 _Obtencién del diagrama do Nyquist con MATLAB Programa en MATLAB 6-27 1 126-5 01; 1 1;1 01: aft 0:0 11; (0 0;0 01; “22-2 21; | Evawist (8/B,C,) input 1 Output 1 input 1 Qutput 2 1 4 g 05 : Beauly ect as. 24 | ) ao LLL Q 4 ia Q 4 Real Axis Ral Axs 4 —_ttput2 Oubutt 4_—Loout2 Output 2 2 eee ee C ) 0 05 1 Real Adis Real Axis Figura 649 Bl programa de MATLAB 6.28 dibujaré dos diogramas de Nyquist para la entrada wen wn nico grico y dos diagramas de Nyguist para la entrada u, en otro gréfico. La Figura 6-50 muestra los dos grificos La orden [resim,y] = nyquist(A,B,C.D.in) devuelve la respuesta en frecuencia en las matrices re, im y w. Esta orden no dibaja en pantalla. Las matrices re eim contienen la partes reales ¢ imaginarias dela respuesta en frecuencia del sistema evaluados en los pun~ tos de frecuencia de w. Observe que re im tienen tantas columnas como salidas y una fila por cada elemento dew. Si se desea dibujr el diagrama de Nyquist pare ¥,(w)/U) (fw) Sicamente,uilice est orden Bs decir, introduzca la orden D.l) (resim,w] = nyquist(A.B. En el sistema considerado en el ejemplo, re ¢s una matriz de 2 colurnnas.reseniacién cptica de ia respuesta on frecuencia 299) Capitulo 6/ Rept Programa en MATLAB 6-28 * -piagranas de Myquist~ qeeesaga este programa se obtienen los diagrams 4° nyquist de un sistema con ‘dos entradas Stat y ud) y dos salidas (yi e y2)tter* qeereepyinero, se obtendrdn 1s disaranas Ge Nyauee cuando la entrada es ul Sree ee te obeendrén los diagranas de Nyquist cuando 2% entrada es u2**7"* qeteuetntrodusca las matrices A,B,C y DUT** (-2 -116.5 017 v2 1:0; pelo 070 017 qresepara obtener 10s dlagranas de Hyquist cuando 14 entrada es ul, introdusce fle orden ‘ayguist(B,B,C,D,2)"*°*** nyqaist (A/B,C,D/1) grid Siete (*Disgranas de Nyquist: Batcadacul (32 text (0-1,0.7, YL") kext (0-1,2-5,'¥2") qeraten continuacléa, me obtendrén tos disgranad de yyaquist cuando 1a entreda weeny? trogusca 1a orden ‘nyquist(A,B,CyD,2) '****" nyenaiat (A,B,C,0-2) grid title ( Diagramas de Nyquist: Eetradaru2 (Ww tent. (0.2)0.5/"¥2") text (0.1/2.2, '¥2") {La primera olurna ext formada por las pastes eas de Ys cual os puntos de frecuencia se mueven Je segunda columna por las partes reales deYo, Para sSotener la primera column (las pares reales de Y,defink das como rel), inttoduzca la declaraci6a: rel =re*(1;0) [Andlogament, pare obtener apart imaginaia de ¥, introduce 8 eclaracién im im* [1:01 ara obtener diagrama de Nygist para Gw)/U (0) intoduzce Ja siguiens conden plot: lotrel im) 1H programa de MATLAB 6.29 obiene cl iagrama de NyaQist 7% ¥,Gw)/U;Gw) para w > 0 que 8 muestra en la Figura 6-51. Pare dibajr el Ingar de Nyquist pars <<< sustitoya la arden plot(re1 im!) por plot(rel,iml,sel,-iml).300 _Obtencién del diagrama de Nyquist con MATLAB Diagramas de Nycuist: Entrada=u" (u2=0) en ieee Real Ads Figura 6-50Capitulo 6 Representaciin grfica de la respuesta en frecuencia 301 ‘Programa en MATLAB 6-29 ca(1 070 417 Be{0 00 017 (re, im,w}=nyauist (A.B/C/B/2) reisre*(1;0) smizim* (1:01; plot (ret, int} ria Fitie('Diagrana de Nyquist para ¥i (Jw) /UL(w)") xlabel ("Hje real ylabel ('Eje imaginerio’! Diagrama de Nyquist pare Y1(w/U1U") a7 06 05 04 03 02 of 9 04 02 03} Eje imaginanio 0450 02 «+04 «088 4 Ejereal igra 6-51 6.5 EJEMPLOS DE APLICACION nesta seacin se dicot el isto de sistemas en lnzo cerrado basal ex. Ja aprosimactsn det nga ae ade eta epronimacion para et disso de sistemas de contol es parculamente il por Iss siguientes rezones: 4. inet diagmma de Bode, ln asitoa de bjafecsencia dela curva de magnitnd indica un de as cons tantes de error estéicas Kyy K, 0 Ky es copeifcacones de la respueste tansiaia se pusden traduct las de respoci en ecnen 8 damn as chegen de fase, margen de gaanci acho de banda yas{stessivamente Fata espesfcacionsS302 Ejamplos de aplicacion se pueden mangjarfécilmente en el diagrama de Bode, En particular, os méngenes de fase y de ganancia se pueden leer directamente del diagrama de Bode. 3.El disefio de un compensador 0 controlador para satisfacer las especificaciones dadas (en téminos de ‘margen de fase y margen de ganancia) se pueden llevar a cabo en el diagrama de Bode de una manera simple y directa ‘tes de presentar los problemas de disefio, se van a revisar las técnicas de compensacién de adelanto de fase, retraso de fase y reterdo-adelanto de fase. La compensacisn por adelanto de fase se usa comiénmente para mejorar os mérgenes de estabilidad. La ‘compensacién por adelanto de fase incrementa el ancho ce banda del sistema. Asi, el sistema tendeé une velocidad de respuesta més répida. Sin embargo, cuando ua sistema utiliza compensaciGn por adelanto de fase, st4 sujto a problemas de ruidos en alta frecuencia debido a su incremento en las gantancias de alta frecuencia. ‘La compensacién por retardo de fase reduce la ganancia del sistema a altes frecuencias sin reducit ia ‘gananoia del sistema a bejes frecuencias. Se reduce el ancho de bande del sistema y el sistema tiene una veloci- «dad de respuesta més lenta, Al recucirse la genancia en alta frecuencia, se puede incrementar la ganancis total del sistema y por tanto se puede incrementar la ganancia a baja frecuencias y mejorar la precisién en el estado estzcionario, También es posible atenuer cualqticr ruido a alta frecuencia que tenga el sistema. En algunas aplicaciones, un compensadar de retardo de fase se encuentra en cascada con un compensador de adelanto de fase. El compensador en cascada se conoce come compensador retardo-adelanto de fase. Al utilizar el compensador retardo-adelanto de fase se puede incrementar la ganancia a bajes frecuencias (Io que significa una mejora en la precisiGn de estado estacionasi), mientras al mismo tiempo se incrementa el ancho de banda y los mérgenes de estabilidad del sistema Observe que el controlador PID es un caso especial de un controlador retardo-adelanto de fase. La accién de control PD, la cual afecta a la regi6n de altas frecuencias, incrementa el éngulo del adelanto de fase y ‘mejora la estabilidad del sistema, también incrementa el encho de banda del sisteme (incrementando la veloci- dad de respuesta). Es decir, el controlador PD tiene un comportamiento de compensadior por adelanto de fase. 1La aocidn de control PI afect ala parte de bajas frecuencias, de hecho incrementa la ganancia a bajas frecuen- cias y mejora la precisién del estado estacionario, Por tanto, el controlador Pl actia como un compensador de retardo de fase. La aociéa de control PID es una combinacid de las acciones de control PI y PD. Las técnicas de disefto para controladores PID son bésicamente Ia de los compensadores retardo-adelanto de fase. (Sin ‘embargo, en sistemas de control industrial cava una de las acciones en el controlador PID se pueden ajustar experimentalmente). A continuacién se discute primero un sencillo problems de ajuste de genancia en el Ejemplo 6-2 El Ejemplo 6-28 tata el disefio de un compensador de adelanto de fase. BI Ejemplo 6-29 trata el disefio de un ‘compensador de retardo-adelanto de fase. Aqut se utilizar los diagramas de Bode y Nyquist para verificat c! disefio basado en métodos convencionales, El alcance de esta seeciGn se limita al uso de MATLAB para com- probar los resultados de los sistemas disefados. El disefio antomatico de MATLAB de compensadores no se discute aqui. EJEMPLO 6-27 Considere el sistema de control mostrado en fa Figura 6-52, Determine el valor de le ganancia K para que el ‘margen de ganancia sea 60". La fimei6n de transferencia en zo abierto es aK $401 10 G0) = FTO Hee) KQ0s +1)Capitulo 6/ Representacién grética dela respuesta entrecuencia 303 e401 10 RS03 s(s+1) Figura 652 ‘Vamos a dibujar el diagrama de Bode de G(s) cuando K = 1. Se puede utilizar el programa de MATLAB 6-30 pam este propésito. La Figura 6-53 muestra el diagrama de Bode que da este programa, De este diagrams, 1 margen de fase requetido de 60? ocurre en la frecuencia w = 1.15 rad/seg. Lamagnitud de Gio) a esta fe- cuencia es de 14.5 dB. Por tanto la ganancia debe de satisacer Ia siguiente eovacién: 20 og K=-14.5 dB K=0.188 Programa en MATLAB 6-30 mum=[0 0 10 11; den=[1 1.5 0.5 0) bode (num, den) title ( Diagrana do Rode de G{s)=(L0se1) /[e(s+0.5) (s#2)1") Diagrama de Bode de G(s)=(10s+1)is(s+0.5)s+1) g i 5 i & | | 2 | 3 | £ | £150 i -180 i 107 10" ec 10 Frequency (radisec) Figura 6-53304 __ Ejempios de aplicacién Por tanto se ha determinado el valor de la ganancia K. ‘Para verificar los resultados, se va a dibujar el diagrama de Nyquist de G para el rango de frecuencias w= 0.1:0.001:1.15 El punto final del lagar (w = 1.15 rad/seg) estar sobre el cfreulo unidad en el plano de Nyquist. ‘Para comprobar el margen de fase, es conveniente dibujar el diagrama de Nyquist sobre un diagrama polar utlizando las rejillas polars. ‘Para dibujar el diagrama de Nyquist sobre un diagrams polar, defina el vector complejo 2. como cere + iim = re" donde r y 0 (teta) vienen dados por (2) ‘eta = angle(2) abs significa Ja raf cvadrade de le sua de a past real al cuatrado y dela parte imaginara al euadrado; angle significa tan "(parte imaginaria/parte rea). Si se utiliza la orden polar(tetaz) Programa en MATLAB 6-31 —Diagrana de Nyquist on coordenadas polazes: axis (v) raxis(' square’): (re, im,%#] =nyquist (num,den,w) ; uetwsnconvierte las coordenadas rectangulares on coordenadas polares definiendo Sz, ry tota de la manera siguiente***** aeretitim; reabs(z) tetazangle(z) | gt+seepara dibujar el diagrama polar, introduzca 1a orden ‘polar(teta,x)'***** | polar (teta, x) gia title (‘Comprucba el margen de fase!) ; text (-1.65/1.8, "Diagrama de Nyquist’) text (-3,1.5,'BL margen de fase’) text (-2.9,1.6,'es de 60 grados") anreeenestaure la perspective gréfica normalt**** axis (‘normal’)aptule 6 / epresonacén orion 2 2 respuesta enfrecuencia_ 308 TT [MATLAB product un dagrama en coordenads polares, A continuacion, 1a orden grid dibujaré las Kneas y circulos de Ja rei polar. programa de MATLAB 631 produc iagrama de Nyouist de GC), donde W encuentra entre 0.1 seisop y 1.15 radlseg, El dagrama reouens X ra en a Figure 6-4, Observe que Don GUi-15) 6 raeentra sobre eLereuto uniad y el seule Of fae de este punto es 120% Por tanto e! mate de fase 08 60", hecho de que el punto GEIS) esté sare el realo unidad verifiea q¥e >" 15 radlseg ba magnitud es jguala 1 oa0 4B. ortantow= LS eo aca de a garancade ce) ASS K=O 188 nos da el margen de fase deseado de 60’ ‘Observe que para escribir texto en Un diagram polar, se introduce I a onden text como sigue: ext(éngulo en sadianes,radio.” ‘) seomenzando one past (angle = 1.5 fy radio por ejemplo pa escribir Diagrara de NSH {ntroduaca la orden: ent( 1.65 1.8:Dingrama de Nyast) Compruaba el margan de fase EJEMPLO 6-28: DISENO DEL COMPENSADOR DE ADELANTO CConsidere e sistema mostra en Te Figur 6.55(0). Se desea disefar un compensador ‘tal que el sistema 00 fron cerrado saistaga as siguientes condiciones sonstante de eo de veociad esti = By =79 sex" rargen ée fase = 50° smargen de ganancia 2 1048206 __ Ejemplos de aplicactén ~&) re 2) @ © Figura 6.55 ‘Se disediaré un compensador de adelanta de fase G(s) de la forma | sh =xe Zttl. r GAS) = Re Sa = Ke se oF El sistema compensado se muestra en la Figura 6-55(b) Defina 4K | Gi) = Ko) = ES | donde K'= K.0. El primer paso en el disetio es ajustar la ganancia K para encontrar Ia especificaci6n de eomportamiento 4e estado estacionario o proporcionar la constante de enor de velociadad esti requerida, Como la constante | de error K, viene dada como 20'seg", se tiene K, = limsG,(s)G(6) = tims BEL G(s) sAK = ti 2K = 2 1h Xe+3) i ° K=10 Con K = 10, el sistema compensado cumplirs el requisito de estado estacionatio. ‘A continuacién representaremos el diagrama de Bode de 40 5043) Gis) = programa de MATLAB 6-32 produce el diagrama de Bode que se muestra en la Figura 6-56. En este diagrama se encuentra que el margen de fase es de 17". El mangen de ganancia es de 4» dB. Como la especificaci6a busca un margen de fase de SOP, el adelanto de fase adicional necesatio para satis- facer el requisito de margen de fase es 33°. Un compensadar de adelanto puede contrbuir a esta cantidad. Teniendo en cuenta que la adicién de un compensador de adelanto modifica la curva de magnitud en el diagrama de Bode, observamos que a frecuencia de Ia genancia de cruce se desplazaré hacia la dereche, Debe- ‘mes compensar el aumento cn el retardo de fase de G; (jw) debido a este aumento en I frecuencia de a ganan- cia de crue, Tomando en consideraci6n el desplazamiento en la frecuencia de la ganancia de crucé, podemos Suponer que ®,. el maximo adcanto de fase requerido, es aproximadamente de 38°. Esto signifiea que se ban afiadido unos 5* para compensar el desplazamiento en la ganancia dela frecuencia de crvce.). Como 6,, = 38° conesponde a c= 0.2379, Observe que ct = 0.24 corresponde a ty =37.8°. Si scleccionamos $, = 38° 0 Om =37.8° no hay mucha diferencia en la solucin final, Por tanto seleccionamnos 0 = 0.24,Capitulo 6 / Rapresantacion gréfica de la respuesta en frecuencia 307 Programs en MATLAB 6.32 smum=[0 0 40]; den=(1 2 01; welogspace (1,1, 100); bode (num, éen, W) title('Diagzama de Bode de Gi(s)=40/{s(8+2)]") Diagrama de Bode de Gi(s}=40/s(s+2)] 50—— TH Gain dB ° (radisec) z 3 5 a Phase deg Frequency (rad/sec) Figura 6.56, ‘Una ver que ha sido determinada la atenuaci6n a partir del Angulo de fase de adelanto requerido, el si- ‘guiente paso es determinar las frecusncias esquinas w = 1/T y w = 10) del compensador de adelanto. Obsérvese que el méximo éngulo de adelanto de fase 6,,ocusre en la media geométrica de las dos frecuencies esquinas, o w= 1(V0T). ‘La cantidad de la modificacién en la curva de magnitud en w = 1/(VaiT) debido ale inclusin del término B+ Kors + tes Observe que30B__Ejemplos de aplicacion ecestamos encontrar el punto de fiecuencia donde, al afer el compensador de adelanto, Ia magnitad total es de 0 dB. ‘De ls Fgura 6-56 vemos que el punto de frecuenia donde la magni de Gv) es 6.2 dB oourre exe JO aloeg Poe ano epresentamos un naevo diagram de Bode de Gy() en el rango de Fecyensiss wy tO pra localirarel panto exato donde G (jv) =-62 4B. Bl progrena de MATLAB 6-33 2o- entre Giese! diagram de Bodo en ese rango de recuenias gue se muestra en la Figura 6-57. De eis agranas 9 radiseg. Seleccionamos esta cencontramos que el punto de frecuencia donde |G jw radiseg. Observando que estafe- frecuencia para que sea la oueva frecuencia de la ganancia de erace, OW, ccuencia corresponde a 1/(TVa), 0 rd obtenemos y 2% 22 = 1830 af fo _v024 | Programa en MATLAB 6-33 mum=[0 0 401; dene {1 201; welogepace(0,1,100) 7 bode (num, den, w) tithe('Diagrama de Bode de Gl(s)=40/ (s(3+2)1") Diagrama de Bode de Gti (s)=40/fs(s+2)] Phase deg Frequency (radisec) Figura 6-57Capitulo 6 /presentacion gréfioa do la respuesta en frecuencia 309 Eleompensador de adclanto asf determinado es Gs) = donde K, se determina como a O24 sf, la funcién de transferencia del compensador se hace GAs) = 41,967 22448 = 10 O221s+h 54 18,371 Dose4s-+1 Fl programa de MATLAB 6-34 produce el diagram de Bode de este compensador de adelanto, que se muestra en la Figura 6-58. Observe que Bg = Weis) = 196 € Gus) = “Tp G(s) = GAs)G(s) Programa en MATLAB 6-34 mume= (41.667 183.71) 7 denc=[1 18.373]; logapace(-1,3, 100) bode (nunc, denc,w) title('Diagrana de Bode de Gc( 21.667 (244.409) / (538.37)? .667(5+4.409)/(s+18.371) Phase deg Frequency (radisec) Figura 6-58310 _ Ejompios de aplicacion La funcion de transferencia en azo abierto del sistema disetado es 3t4d09 4 $4 18371 a(s+2) 820.3715" + 36,7428 G.(s)G(s) = 41,667 El programa de MATLAB 6-35 producird el diagrama de Bode de G.(s)G() que se muestra en fa Figura 659. “Tumbién el programa de MATLAB 6-36 se puede utilizar para dibujar los diagramas de Nyquist de G(ja), 6a) y G,G0)GGe) sobre un plano polar. En la Figura 6-60 se muestran los diggramas resultantes. Programa en MATLAB 6-35 0 166.668 734.839]; | den=(1 20.371 36,742 0); weLogepace(-1,3,100) ; | bode (nun, den, w) | title('Diagrama de Bode de Ge(s)G(s)") Diagrama de Bode de Go(s)6(6) 3 Ba 180) | 419 | Frequency (rad/sec) : ‘Figura 6-59 [wr aa 34 Q-------Diagramas de Nyquist. geewevge dibujarén ‘los diagranas de Nyquist de G(jw), Gi (Jw) y Getjwie(iw)*****Capitulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta on frecuencia 311 mumi=(0 0 41; deni=[1 2017 munz=[0 0 40]; 201; 0 166,668 734.839]; den3=[1 20.371 36.742 0]; ye[-5 5-5 5) axis(v) raxis('squere') {rel imt,w]=nyquist (muml, dent) ; ‘warning: Divide by zero aisrel+isiml; ‘thetal=angle (22) ; polar (thetal rl) grid noid. tcurrent plot held [re2, in? w]=nyguist (num2,den2) Qiiarning: Divide by zero ateredvitind; r2eabe (22) 1 theta2=angle (22); polar (theta, r2) [re3 ,im3,w] snyquist (mun3 ,den3) : fviarning: Divide by zero siere3+i*im3; sanabe (23); theta3=angle(23); polar (theta3,r3} title('Diagzanas de Nyquist de ijw), G1 (iw) y Ge(JwG(Gw) ) text (-2.9,3, 'G (Sw) ') text (-2.35,5.6,-'GoliwhG(3w) ") text (-2.8,3.5, "2 (3w) ") hola scurxent plot released grrsseRestaure Ja perspectiva grffica nomal***** axis (‘normal312 Ejemplos de aplicacén Diagramas de Nyquist de Gin). G1) y GcGmIGGN) 90 Programa en MATLAB 6-37 --Rospusstas a un salto unitario--~ gun este programa se obtendrén las respuestas @ un salto unitario del sistema ein compensar y del sistema compensado***** namd=(0 0 4]; dente{1 2 4; mun2=[0 0 165.668 734.039]; den2=[1 20.371 203.41 734.839); va(0 6 0 1.61; axis(v): plot (t, cl, t,62) grid title (*Respuestas a un salto unitario de los sistemas sin cospensar y compen- sado") xlabel ('t Ses’) ylabel (‘Salidas cl y c2") text (2.5,1.1,'Sistema sin compensar*) text (0.3,1.25, ‘Sistema conpensado"}‘Capitulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta en frecuencia 313 Respuesta a un salt unitari. Comprcbarenos Ia zespesia aun salto wnitaio del sister discisio. ere aaa: tanto la respuesta & un silio untae del sistema dseRado como la del sistem original sn compen sar La fonci6n de transferencia en Tazo cerrado del sistema original sin compensar es ‘La fanciéa de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es Oo) 2 A1,667(s + 4,409) 4 BaG) © GaTSSTI aCe +2) +41,667%(6+ 4B) x4 = 166.6685 + 734839 $+ 20,3715" + 203,418 + 734,839 El programa de MATLAB 6-37 produce las respuestas 2 un salto uitario del sistema sin eompenser compensado, En la Figura 6-61 se muestran las curves de respuesta resultanes. ‘Respuesta a unx rampa unitaria Es convenient verificar le respuesta una rampa unitaria de sists compensado, Como K,= 20 sel eor en esta esacionvi para unt entrada en ramps unin sors rps. La constante de eror ée Velocidad esta del sistema sin compensa es 2 seg-1, Por tanto e} sistema Si compenstrorsial end un gran er en estado estacionario pate una entra. rama Uni El brogramna do MATLAB 6-38 genera les curves de respuesta a una entrada en ramps una, [Obsere ue in curva de respuesa a ana entrada en rampa witaraseobtene como la respuesta 8p sal uunitario de CievsR), donde i =1,2. En la Figura 6-62 se muestran Ins curvs resultntes.E! sts ccompensado tiene ciate estado estacionaco igual a una décima parte del ue tiene el sistema criginal sin compenser. Rospuestas a un salto unitario de os sistemes sin compensar y compenssado Solidas ct yc2314 _ ejemplos de aplicaci6n, puni=[0 0.0 417 deni=[1 2 4 Olt Sunge [0 0 0 66-668 734.829) ) mange th 20-371 203.42 736.839 017 2020.2 elestep (nut, der, 1) + C2astep (numa, den? 6) 7 plow (e.0L/tec2s Erte = grid : we [*Regpuestas @ una ranpa unitaria Ge jos sistemas sin compensa ¥ compen sado") miabel ("t Seg") Jlabel ("Salidas ch y €2') text (2.5,1.75, sistema!) text (2-3,1.6, ‘ein compensa"? text (1-65,2.5, sistema’) text (1.65,2-35, ‘compensado") -Respuestas a una rermpa untara do 10s sIsteme® sin compensary compensado 4 Salidas ct yc2 = 2 & Bop Boo 05Capitulo 6 / Ropresentaciin gréfca de a respuesta en frecuencia 315 EJEMPLO 6-29: DISENO DE UN COMPENSADOR DE RETRASO-ADELANTO ‘Sea el sistema de realimentacién unitaria cuya funciGn de transferencia en lazo abiesto es teen OO = HEH Disefar un compensador G0) tal que la constant de errr de velocidad esta es 10 seg, el margen de fase de 50” y el margen de ganancia de 10 dB o-més Disefiaremos un compensdor de retraso-edelantn de Ia forma : ces La funcin de transfecencia en lazo abierto de sistema compensado es G.(s)G{s). Como Ta ganancia Kee taplanta es ajustable, asumimos que K,= 1. Entonces limGe(s) = 1.Del ‘requerimiento sobre la constante de ‘orror de velocidad estética obtencmos a x iy .NGE) = hye H ETD a rie 10 Porto Primero representremos un diagram de Bode de sistema no compensido con K = 40, El programa MATLAB 6-39 se puede utilizar para representar ese diagrama de Bode. En la Figura 6-63 se muestra e}diar grama obtenido, De la Figura 6-63, se encuctra que el margen de fase del sistema sn compensa e5 de “16% lo que indice que cote sistema es inesable El siguiente peso ene! disetio del compensator dereash-a0clano clegir una see wa freeneneia de cruce de la ganancia. Dea curva de éngulo de fase cle G(jv), se observa que la frecuencit aaavasnc dole fase es w = 2 rad/seg de forma que el Angulo de adelanto de fase requerido en w = 2 radseg of seer sy Un simple compensaor deretvago-adelanto puede proporcionar esta cantided de adelanto en et Angulo de fase de forma sencilla, ‘ina ver que excogemos que la frecuencia de la ganancia de crue es 2rad/seg,poxemios determines les iecuencias esquinas de In arte de exo de fase del compensador de retraso-adelanto, Blegimos la focus Gucequina w = 1/7, (que corresponde al ceo de parte de eraso de fase de compensador) par au este ont iets por dshajo dela mera fecucncia de crace dela genanca, s deci en w = 0.2 radeg, Pats oa e- tenoia eoguina w = IMGT), necesitamos el valor de B. El valor de se puede detersina a parr dela cons derociGn dela parce de adelanto del compensador, tal como se muestra continuacién. Programa en MATLAB 6-39 um=[0 0 0 40]; den=t welogapace (-1, 1,100): 5 401: | aera ein estle('Diagrana de Bode Ge G(s}=40/T8(ora) (547°) a316 __Ejempios de aplicacién Diagrama de Bode de Gis)=40/[s(s+1}(s+4)] Phase deg Frequency (tadisec) Figura 6-63, Para el compensador de adelanto, el maximo éngulo de adelanto de fase, viene dado por seb B+I 0 corresponde & @,= 54.8". Como necesitamos un margen de fase de 50, podemos cescoger B = 10, (Advierts que estamos utilizando algunos grados menos que el méximo éngulo 54.9"). Ast Obsérvese que B B=10 Entonces le frocuencia esquina w = 1/(B7;). (Que correspond al polo de Ia parte de retraso de fase del compensador) se hace = 002 ‘La funcién de transferencia de a parte de rttaso de fase del compensador de retraso-adelanto es La parte de adelanto de fase se puede determinar como sigue: como Ja nueva frecuencia de cruce de Is ganancia es w = 2 radiseg, de la Figura 6-63, |G(2)| se encuentra que es 6 4B. Por tanto, si el compensador de retraso-adelanto contibuye con -6 dB en w = 2 radseg, entonces la nueva frecuencia de cruce de la ganan- ciaes como se desea, De este requisito, es posible dibujar una Iinea recta de pendiente 20 dB/década que past a través del punto (-6 6B, 2radseg). (Tal linea se ha dibyjado manuaimente en la Figura 6-63). La interseceién de esta linea y l linea de 0 dB y Ia linea de -20 dB determine las frecuencias esquinas. De esta consideraci6a, las frecuencia esquins parla parte de adelanto se pueden determiner como w= 0.4 radlseg y w= 4 rad/seg. Asta funcién de transferencia de la parte de adelanto del compensador de retraso-adelanto esCapftulo 6 / Reprasentacion gréfica de la respuesta on frecuencia 317 e404 s+4 10) oases ‘Combinando las funciones de transferencia de ambas partes del compensador de retraso y adelanto, po- demos obtener la fancion de transferencia G,(s) det compensador de retraso-adelanto. Como elegimos K, = 1 ‘tenemos Gus) = 204 102, 05s Gs41 AD) = Sq 54008 ~ (0258+ 608+) Fl diagrama de Bode del compensador de rettaso-adelanto G,(s) se puede obtener introduciendo ea el computador el programa de MATLAB 6-40, En la Figura 6-64 se muesta el diagrama resultante, Programa en MATLAB 6-40 1 0.6 0.081; 2 4.02 0.083; ‘bode (num, den) tetle('Diagrana de Bode de un conpensador de adelanto-retraso') Frequency (rad/sec) igure 6-64 La funcién de transferencia en Iazo abierto del sistema compensado es G(s) = ErOAe+02) _40 GANGS) = (eyayis +002) SEDGE)318 _ Ejerplos do apicacién st + hs $32 5+ 9,025" + 24,189" + 16,485" + 0,32 {Las eurvas de magnitud y dingulo de fase de la funci6n de transferencia en lazo abierto disefiada G.(s)G(s) se muestran en el diagrama de Bode de Ia Figura 6-65. Esste diagrama se obtiene utlizando el programa de MATLAB 6-41. Obsérvese que el polinomio del denominador den fue obtenido utilizando Ja orden cony, tal como sigue: a=(1 4.02 0.083; peti 5 401; conv (a,b) 1.0000 9.0200 24.1800 16.4800 0.3200 ° Programa en MATLAB 6-41 aum={0 0.0 40 24 3.217 den=[1 9.02 24.18 16.48 0.32 017 hbode (num, den) title (‘Diagrams de Bode de Ge(s)G(s)") Diagrama de Bode de Gc(s)@(s) Frequency (radisec) Figura 665tule 6 / Reprosertacién grtoa se a reapuast en OCVENT 313 eee sae er TT Dela Figura 6-65, vers que a fecuencia de eruce dele gneocia es igeramente desplazada de 2 ra sega valor mas pequetio. La frecuencia de crue de in gunancie se puede encontrar representando el dia de Bode en la region 1 Sw S 10, Se encuentra dhe 65 0 = 186 rad/seg. (Este pequefio desplazamicnio renee Fela ecvencia de cruce del ganancia de sb Yor supaes (Qradlseg en este caso) siempre out con este método de diseito}. Sl program de MATT_AB 6-42 dibujra cl diagrams de ‘Nyquist sobre um plano polar. En la Figura 6-66 se muestra el diagrama polar resultant Programa en MATLAB 6-42 raune[0 0 0 40 24 3.217 Jeneta 9,02 24.18 16.48 0.32 Ole (w0,4;0.02:2.867 q-2 2-2 27 axis (v) zexis('square') Tre, im, wl=nyauiet (num, Gen) i ps (2); thotacangle(2): polar (theta,=) grid Cree ('Comprucba el mazgen de fase"): tent (1,75,1.8, ‘Diagrana de Nyquist’) “5, 81 margen de fase") 5.1.6, "son 50 grados.") qusssepestauce 1a perepactiva grésica nomalt**** | axis (‘normal’) ‘Comprueba al margen de fase Diagrama de Nyquist Figura 6-66320 Ejempios de aplicacion Como el margen de fase del sistema compensdo es d SO, el margen de ganancia de 12.5 UB y a cons tante de ertor de velocidad estticaes 10 seg, se cumplen todos los requerimientos cea Figura 67 muestra los dagramss de Nyquist de GG) (caso sin compensa ¥ GAGnyGUjn) (eas0 compensado). El programa en MATLAB para obtener Ia Figura 6,67 se mucsi\ ct el programa 6-43. Hoa eean epresentar Tos diagrams de Bode de GQ), Cw) GxGw)GUw) en ta misma gree pode utizar el programa de MATLAB 6-4, La Figura 6-68 muestralos diagramas prodacidos por este pro- ‘grama de MATLAB. ne vacion investigaremos las carcterstics d Ia respuesta transitoria del sistema diseRado, Respuesta a un salto unitario. Observando que ae 40(s +0.4)(5 + 0,2) GLAD) = Teas + O02)5(5 + +H) ‘tenemos Cs) _ GANG) RG) 146,)6G) ic 4o(s +0ANs + 0.2 Gad wrdMDps(s-+ Ns +4) +406 +OAVS+ 0.2) Para determina el polinomio del denominador con MATLAB, podem proceder como sigue, Definimos als) = (54 4)(5+0,02) = 3°-+4,02s + 0.08 D(a) = slots) = S455 44s cfs) = 40(s +04) s+ 02) = 405° + 248+ 3.2 Diagremas de Nyquist co to, GAgw)y GetniGtndCapitulo 6 / Representacién grafica de la respuesta en frecuencia 321 Programa en MATLAB 6-43 oo deni=[1 5 mun2=[0 0 243.217 dend=[1 9.02 24.18 16.48 0.32 Ol: “5 8 -5 5] axis(v) ;axis(‘square') | (rel, iml, w)=nyguist (mun, dent) ; 0 401; 401; 0 a0 0 Suiarning: Divide by zero chetad=angle(z1) : polar (thetai,11) grid hold tcurrent plot held [re2, im2,w)=nyquist (mum2, den2) ; snarning: Divide by zero a2ere2eirimd; r2eabs (22); thetazmangle(22)7 polar (theta2, 12) title ('Diagranas de Nyquist de G(ju) y Go(sw)G(3w) "Ys text (3.14/32, °G(3w) ") ext (1.6/3.5, Gol jwiG(iw) ') hold scurrent plot released jhereeRescaure 1a perspective gréfice normal***** aude (/normal") Entonces tenemos a={l 402 0.08) b=[1 54 0]‘Programa en MATLAB 6-44 Diagranas de Bode- grttemn este programa se dibujarén los diagramas de Bode de Glu), Gow) y Gelw) al) ree nums[0 0 0 401; dene(1 5 4 0); 0.6 0.08); A 4.02 0.08); weLogspace(~3, 2,100) + nag, fase,w) sbode (num, den, ¥) ; magdB=20*1ogL0 (mag) ; Image, fasec, w] =bode (nunc, denc, w) ; magodB=20*logi0 (mage) + aeree*Define 1a magaitud de Ge(wiG(w) en decibelios como mgd. QingaB se obtiene de ngdB-nagdBemagedB!**** ngdBsnagéBrmageds; aeteesprinero se dibujarén las curvas de magnitud’ seni logx(w.magaB, '0' ,w,nagdB, w.mgae, -—") grid title(‘Diagrains de bode de G(w), Ge(w) y Go(w)G(w)') adabel ("Frecuencia (rad/seg}") ylabel(*Ganancia 3") text (0.1,40, "Cle ") text (0-1,-25, "Ge(w)*) text (0.03/12, "Ge (ww) ") wynageds, "x" ,w,magcas, artt+nn contimuacién se aibujarén las curvas de fase***#* ‘rereepefina la fase de Go(w)Glw) como fa, £4 ge obtiene Go faefasortasect##+¥ farfasetfasec; Stteeepibuje la Linea de 160 grados introduciendo la siguisnte sentenciat**+* fa180=-180%ones (1,100); eiherAmntrodusca 1a eiguiente orden de ditujot#+# senilogi(w, fase, 'o',w, fase, '~',W,fasec, 'x',w, fasec, '~", wife, '--",w, £2280, '-") aria xlebel (‘Frecuencia (rad/ses)') ylabel (‘Fase grados') text (0.01,~85, 'G(w) ") text (0.01,~20, 'Gc(w) ") text: (0.01,-160, 'Gc(w)Gtw) ")100, 50! Ganancia a -50 50) Fase grados $8 Ss & Capitulo 6 / Representacién gréfica de la respuesta en frecuencia 323 aw Diagrama de Bode de G(w), Ge(w) y Ge(w)G(w) 10° ec -300! 10 Frecuencia (radiseg) Figura 6-68324 __Ejempios de apicacién 324 _Elempios de pC Utilizando el siguiente programa en MATLAB, obtenertos e potinomio del denominador. 2 4.02 0.081; belt 5 4 01; a0 24 3.21; convia,b)]+[0 00 ¢} 2.0000 $.0200 24.1800 56.4800 24.3200 3.2000 Programa en MATLAB 6-45 ® “Respuesta a un salto unitario-~ rrume{0 00 40 24 3.215 den=[1 9.02 24.18 56.48 24.32 3.21; 222403 0 40 0 1.41; axis(v); step (nun, den, t) gia. title(‘Respuesta a un salto unitaric del sistema disetiado’) Respuesta 2 un salto unitario del sistema disefiado 6 10 15 2 25 30 % 40 Time (secs) Figura 6.69Capitulo 6 / Ropresentacién gréfica do la respuesta en frecuencia 325 ara obtenet Ia respuesta a un salto unitario, demos utilizar e! programa de MATLAB 6.45, que pro- dace Ia curva de respuesta aun salto unitario que se muestra en la Figura 6-69, Respuesta 2 una rampa unitaria. La respuesta a una rempa unitaria de este sistema se puede obtener intro- duciendo en el computador el programa de‘MATLAB 6-46. Aquf convertimos Ie respuesta a una rampa uni- taria de G,G/(1 + G,G)en la respuesta aun salto unitatio de 6,G/[a( + G,G)]-En la Figura 6-70 se muestra la ccurva de respuesta a una rampa unitaria obteniéa, Programa en MATLAB 6-46 * Respuesta @ una rempa uniteria-- wan=[0 0 0.0 0 24 3.21; den=[1 9.02 24,18 56.48 24.32 3.2 O17 t=0:0.2:20; cestep(mum, den, t); plot (t,e,t.t)'==") grid title(*Respueste a una rampa uniteria del xlabel (‘Tempo (seg) ") ylabel (amplitua’) tena disefiado') Respuesta a una rampe unitaria del sisterna disefiado 40 15 20 Tiempo (seg) o Figura 6-70328 Resouosta en frecuencia de sistemas de control en tiempo.discreto: 6.6 RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO | Latransformade z transforma las bandas primarias y complementarias del semiplano izquierdo sen el cfrlo unidad del plano 2. Como los métodos de respuesta en frecuencia convencional tran con el semiplano inguierdo completo, no se pueden utilizar con el plano z. ‘Sin embargo esta dificaltad se puede superar transformando la funcién de transferoncia discreta del plano zenel plano w, La transformacién, normalmente conocida como transformaci6n Ww o transformacién bilineal se define de la forma siguiente | Lea/aw T/2)w 15) | donde T es el periodo de muestreo utiizado en el sistema de control en tiempo discreto que esté bajo consi- | deracién. Al convertir una funci6n de transferencts dscreta dada en el plano 2 en una funci6n racional de w,s€ pueden extender los métodos de respuesta en frecuencia al caso de los sistemas de control en tiempo discreto, Sie resuelve (6-5) para w, se obtiene la relacién inversa j 22-1 web 619) Medliante las transformaciones z w, ls banda primaria del semiplano izquierdo s se transforma en primer Iugar en el interior del efrculo unidad en el plano z y a continuaciGn en el semiplano izquierdo completo del plano w. Bala Figura 6-71 se representa el proceso de estas dos transformaciones. (Observe que en el plano s cconsideramos solo la banda primaria). También conviene darse cuenta que el origen del plano z se transforma enel punto w =-2/T de plano w y que cuando s varia desde Oa jw/2, 2 lo largo del eje jw en el plano s,z varia de-1 a 1 elo largo del offeuto unidad en el plano z y w va de 0 ace sobre el eje imaginario en el plano w. ‘Aunque el semipalno izquierdo dal plano w coresponde al semiplano izquierdo del plano s, y el eje ima- jo del plano w también corresponde al eje imaginario del plano s, hay diferencias entre 1os dos planos. La diferencia principal es que ta conducta en el plano s en el rango de frecuencias -0.5w,S w < 0.5w, se trans- forma en el el rango =» 14035360 eet se puede manejarficilmente con le siguiente orden bilinear: numer, dence} =bilinear(aume,denc,fs) donde fs en este caso es se poedewilizar ol Programa de MATLAB 6-56 par ransformar Gn G42). Ta foncion de transfe- rencia discreta G,() del controlador viene ahore dada por 2.37982 ~ 1.9387 Gala) = 0.5589 La funci6n de transferencia en Iazo abierso del sistema compensatto es: 2,37982~ 1,9387 0,03746z +-0,03504 7-05589 7 1,8187z + 0,8187 GLO Programa en MATLAB 6-56 ® Transformacion de Ge(w) @ Ge(z)~ ume=[0-9790 117 denc= (0.3534 11; Inumez, Gencz]=bilineax (nunc, denc, 5). 2.3798 dencz = 1.0900 -0.5589 La multpionia dels dos poliomios del munerador y del denominator de est fnsion se puede hace! flciimente utilizando la orden conv de MATLAB, tal como sigue350 Respuesta en frecuencia de sistomas de control en tiempo discroto a=[2.3798 -1.9837]; e{0.03748 0.03504]; peconv(a,b) p= 0.0891 0.0092 0.558917 21.8187 0.81871; (c,d) 31,0000 2.3776 1.8352 -0.4576 Por tanto 0.08912" + 0,01082 — 0,0679 2 = 2,37762' + 1,83522 -0,4576 La funcién de transferencia en lezo cerrado del sistema diseiado es: ! Cz) _ _0,08912" + 0,01082— 0.0679. RG) P-2,28852" + 1.84602 - 0,5255 Los ceres y los polos de Ta funcién de transferencia en lazo cerrado se pueden obtener tal como se muestra en la siguiente salida de MATLAB. : G.2)GQ) = ‘num={0 0.0891 0.0108 -0.0679]; den=[1 -2.2885 1.8460 -0.5255]: roots (num) ans = ~0.9387 0.8145 roots (den) 0.8326 0.7379 + 0.31964 0.7379 = 0.31964 i Observe que la funcidn de transferencia discreta en lazo cerrado tiene dos ceros localizados en z=0.9357 ; yz=0.8145. Bl cero enz= 0.8145 casi se cancela con ei polo en lazo cerrado en z= 0.8126. Bl efecto del otro cero enz =-0.9357 sobre el transitorio y la respuesta en frecuencia es muy pequeffo, ya que se encuentra loca- | lizado sobre el ee real negativo del plano z entre Oy -1 y esté proximo al punto z= -1. ” Pera. comprobar las caracterfsticas de Ja respuesta transitoia, obtendremos la respuesta a un salto unitario del sistema diseflado utilizando el programa de MATLAB 6-57. En la Figura 6-80 se muestra Ia curva de i respuesta resultante, La curva de respuesta aun salto unitario exhibe una sobreelongacién maxima del 20% y un tiempo de asentamiento de aproximadamente 4 seg.apltulo 6 / Representacién gidica de la respuesta en frecuencia 351 Observe que par est sistema el periodo de muestra T se escoge de 0.2 seg, Del Figura 6-80 se puede ver que el nimero de muestas por ciclo de oxcilacidn sinusoidal es de 14. Asi pues Is frecuencia de mussteo te 1d veces la frecuencia natural amortiguada y el periodo de mpestre es satisfactori bajo circunstancias nor- vies $i el sistema no tuviese ni controlador digital ni retenedor de orden ceo, pero le ganancia K se ajustase simplemente a2, el sistema en Lazo cerrado tendrfa la funciéa de tansferencia eo). 2 RG) es? ¥ la sobzeclongacin mixima babi sido del 30% y ol tempo de asentamiento de 8 seB- Ast el sistema di ‘efindo muestra una mejora considerable de la respuesta. Programa en MATLAB 6-57 ® rune (0 0.0891 0,0108 -0.06791; den=[i -2.2885 1.8460 -0.52551; xeones (1,41); ve[0 40 0 1.617 axis(v) : e040 yefilcer (nun, den, 2): plot (ky, '0") grid fitle(‘Respuesta a un salto unitario del sistema dieedaco) label (* (Periodo de muestreo T=0.2 seg)') ylabel(‘salida c(i) ") Respuesta a un salto unitario del sistema disefiedo 7 sfoncegeooegoccogaceod so 3 08 Salida cfk) 7015 20~«S HCO k(Perlodo de muestreo T=0.2 seg) Figura 6-80 6. 5352 puesta en frecuencia de sistemas de contol en tiempo discrete Comentarios La ventaja de a tansfocmacign w es qu el méiodo de respuesta en frecuencia convencional utilizando el di- ‘rama de Bode se puede emplear para el disefio de sistemas de contol en tiempo discret. Recuerde que la transformacion w puede generar un o mAs cers en el semiplano derecho en w). Si cexisten uno o ands ceros en el semiplano derecho, entonces G(w) es una funciin de transferencia de fase no fhinima, Porque les cecos en el semiplano derecho se generan por la operacién de mucstreo y retencién localizacin de estos cexos depende del periodo de muestreo T. Los efectos de estos ceros en el semiplano derecho sobre la respuesta se hacen més pequetos cuando disminuye el periodo de mvestreo T. (Un periodo de Imuestreo més pequefo significa una frecuencia de muestreo més elevada).En Referencias i +L. MathWorks, Inc, The Student Edition of MATLAB. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1992. 2, Matb Works, Inc., MATLAB User's Guide. Natick, Mass.: MathWorks, Inc., 1990. 3, Ogata, K., Discrete-Time Control Systems, Englewood Cliffs, N.S.: Prentice Hall, 1987. 4, Ogata, K., Modern Control Engineering, 2nd ed. Englewood Cliffs, NJ.: Prentice Hall, 1990.indice A abs, 215,304 ‘Acci6n de Control PD, 302 4,302 PID, 302 ‘Acciéa de control proporcional#deriva- tiva, 84.85, 90 Adelanto de fase, 231 Algoritumos de grficas autométics, 36 ‘Ancho de banda, 302, 327 angle, 2,15, 304 Angulo de fase: ean ntimero complejo, 16 ans32 ‘Asfnvota desta frecuencia, 234.235 ‘Asintota de baja frecuencia, 234-236, 301 ‘Astatotas, 207-214, 234-235 stan, 2 Atoesealado, 35 ani, 2,36, ortatl, 36 square, 36, Banda complementaria, 326 Banda primaria, 326 bar, 36 bilinenr, 332-934, 336-337, 339, 349 con argumentos en el lado izquiesdo, 333 bode, 2, 246-249, 262-263 ‘con argamentos en.el lado izquierdo, 246,267 Cc Camino de Nyquist, 242, ccasesen, 19 ‘Cfreulo unidad, 217-218 clear, 2,8 dlg,2 clock, 7 Color invisible, 250 Color, 37 Compensador de adelanto, 306, 344, 346 disefio de, 305 ‘Compensador de retraso-adelanto, 317 disefo de, 315 computador, 2 Condici6n de magnitud, 147 Condicin de éaguto, 147 con, 2 Constante de error: csttico de aceleraci6n, 235, 237 esttico de posici6n, 235-236 estitico de velocidad, 133, 237, 306 Constantes de errores estiticos, 36, 301 Controlador de respuesta plana, 137 Controlador PD, 302 PI, 302 PID, 302 Controlador digital, 343 cony, 2,318 Conversiones de modelos, 4 Convolucién, 27,350 Copia dure, 33 corrcoef, 2 0s, 2 cosh, 2 cov, Criterio de estabilidad de Nyquist, 229, ‘241-242, 274, 280,283 Cuantificacién, 329 244,41D date, 7 Dato complejo, 35 Datos imaginarios, 35 Decibetios, 231, 246, 250 decom, 2 Deconvolucién, 28 Descomposicion en frecciones parciales, 39-40 det, 2 diag, 2,30-31 Diagrama de Bode, 231 de sistema definido en el espacio de es- tados, 262 Diagrama de Nyquist, 240, 243, 274 de sistemas definidos en el espacio de estado, 295 cext6ne0, 283-284 Diagrama det lugar de Tas rafces, 149-172 de sistemas de realimentaci6n positiva, 203-207 en‘elplaioz, 215-228 exroneo, 175, 197-200, 226 para asintotas, 207-214 Dingrama logaritmico, 35, 231 Diagrama polar, 35,231, 240 indica dl numerador, 40 Divisi6n de polinomios, 28 Eouaci6n caracteristica, 26-27, 123 cig, 2, 24-25 Entrada de aceleracién, 101 Entrada de perturbacién en escal6n uni- tatio, 53, 55-57 Entrada de referencia escalén unitario, 54- 56 ‘ntrada delta de Kronecker, 99, 104-105, 113, 115, 130 Entrada en rampa uniteria, 100 Entrada escal6n unitario, 100 Escalado automitico de ejes, 36, 151 Escalade de ejes: automitico, 36 ‘manual, 36 Estabilidad relative, 245 Estabilidad: andlisis, 241 sistema de maitiples lazos, 243 Btiqueta de ojes, 32 Eveluacién de polinomios, 28 exit, 2,7 exp,2 expm, 2 eye, 2,29 F Factor cuadkéticn, 234 Factor de atenuacisn, 307 Factor de escala, 327 Factor de primer orden, 232 Factor derivativo, 232 Factor integral, 232 filter, 2, 99, 103, 196 Fito digital, 103 format long ¢, 2, 20 format long, , 20, 332, 335-336, 339 format short ¢,2, 20 format short, 2, 20 Forroato de sada, 20 Formulacién en el espacio de estados: de sistema con funci6n de transferen- ia, 92-92 Frecuencia de come, 234 Frecuencia de cruce de fase, 244, 315 Frecuencia de cruce de Ia ganancia, 243, 245, 306, 308, 315, 319, 345 Frecuencia esquina regs, 2 froae, 2 Funcién de transfetencia, 326 Funci6n de transferencia de fase minima, 238 Furcion de transferencia de fase no mf- rnima, 238, 265, 329, 343, 352 Foncién de transferencia simusoidal, 231- 264 Puncién delta de Kronecker, 99 rid, 2, 32 cfreulos, 305 help, 1 hold, 2, 32imag, 3 int, 3 iny,3 L Lazo secundatio, 239 length, 3 linspace, 3, 23 load, 8 log 10, 3 og, 3 loglog, 3.31, 35 Jogm, 3 Togspace, 3, 246 lge,3 Ign, 3 Lugar de las races, 147 Linea invisible, 250 Liens de reillas polares, 305 rag, 250 “Margen de fase, 243-245 negativo, 244 positive, 244 ‘Margen de ganancia, 243-245 negativo, 244-245 positivo, 244-245, MATLAB, 1 representacién de sistemas lineales, 44 dene, 2 Matrices de uilidad, 29 Matiz: ccompleja, 11 cuadrado de los elementos de, 16 de transferencia, 68, 264 cexponencial, 15 funciones de, 2 identidad, 29 rmultiplicecion, 14 norma de, 23 operadores, 4 uilidad, 29 max, 3 mean, 3 ‘median, 3 rin, 3 BT SEEN ‘Multiplicacién: ‘Multiplicacin de arayss, 17 NaN, 3 norm, 24 en vector, 24 dena matiz, 23 ayquist, 3, 274-275, 295, 297 con argumentos en el lado izquieréo, 215, 279, 285,298 ‘Naimero complejo, 10 éngulo de fase, 16 ragnitnd de, 16 ° Octava, 232 ‘ones, 3,29 ‘Operador dos puntos, 5 COperadar punto y coma, 5 ‘Operadores I6gicos, 4, 5 Operadores relacionales, 4 Orden de convolucién, 156 ‘Onden de filtro, 143 Orden de retencién, 218 ‘Orden plot: ‘con argumentos miltiples, 32, 50, 52 Orden step, 43 con argumentos en el Indo izquierdo, 43,49 Orden text, 50 P ?Periodo de muestreo, 100-101, 326 Perturbacin de par, 47 pid ico de resonancia, 235, plot, 3, 31-32 polar, 3, 31, 304 Polinomio caracteristico, 29 Polinomios: division, 28 poly, 3, 26. polyfit, 3 polyval, 3, 28 polyvalm, 3, 28-29 Problema de ajuste de ganancia, 302Problema de cuantificacin de coeficiente, 329 prod, 3 Producto de potinomios, 27 Panto erftico Punto de inflexién, 234, 236 Punto de ruptura de entrada, 205, Panto de ruptura de said, 205 a uit, 3,7 rand, 3 rank, 3 Rafces caracteristicas, 12 eal, 3 ‘RealimentaciGn de velocidad, 85 Red de adelanto de fase, 302, 329 Red de retraso de fase, 30, 329 ‘Red de retraso-adlanto de fase, 302, 329 rem, 3 residue, 3, 39-40 Respuesta aun escal6n, 44-71 de sistemas definidos en el espacio de estados, 139-145 de sistemas discretos, 116-126, 139- 140, 142-143 Respuesta a un escal6a unitario, 4471, 78:80, 122 de un sistema en el espacio de estados, on Respuesta aun impulso unitario, 85-89 [Respuesta a una entrada en tampa de siste- mas discretos®, 126-129 Respuesta a una entrada en rempe, 81-91 Respuesta a una rampa unitaria, 81-91, 126-129; 136 de un sistema de respuesta plana, 136 de un sistema en el espacio de estados, 82-84 ‘Respuesta en frecuencia Respuesta impulsional, 72-80 Respuesta plana, 133-139 para entradas escaln, 135-136 para entradas rampa, 221 Respuesta: ‘a condiciones iniciales, 57-59 ‘auna entrada arbitrria, 123-126 358 una entrada escal6n unitario, 131 ‘auna entrada tampa unitaria, 131-132 Resta, 12 Retraco de fase, 231 locus, 3,148 roots, 3,27, 156-157, 350 s save, 8 Secuencia de entrada de escalones unita- sos, 140 semilogx, 3, 315 35 semilogy, 3,31, 35 Sensibilidad a mayisculas, 18 Series de Fibonacci, 115-116 she, 33 sign, 3 sin, 3 sinh, 3 Sistema ‘con mitiples entradas y salidas, 97-98 Sistema condicionalmente estable, 246 Sistema de control de respuesta. plans, 133-139, 221, 228 para enttades rampa, 136-139 Sistema de conirol digital controlado por PID, 129 Sistema de control disoreto, 326 Sistema de servo de posicién, 84-85 Sistema de fase mfnima, 238-239, 24¢- 245,342 Sistema de fase no minima, 238-240, 245, 259, 342 ‘Sistema de mips lazos: establidad de, 243 Sistema de realimentaci6n positive, 203- 207, 261, 287-289 Sistema de respuesta plana: disefiado para entradas rampa, 136-139 Sistema de tipo 0,236 ‘Sistema de tipo 1,236-237 Sistema de tipo 2, 236-237 ‘Sistema en inzo cerrado deyenerado, 288 istema normalizado, 74 size, 3,200 sart,3 sqeten,3 32th, 4, 37 ss2zp, 4 stairs, 36 std, 3step, 3 som, 3 Suma,12 ‘Simbolo de porcentaje, 5, 8 T ‘Temafio del paso en Ja rutin interna adap- tativa, 175 tan, 4 tanh, 4 ‘Teorema del valor final, 140 ‘Tests de respuesta en frecuencia, 229 sistemas discretos, 328 text, 4, 32, 50, 267-268, 305 rmazcar curvas completas con, 50 12ss, 4, 37 tt2zp, 4 Tipo de ifnea, 36 ‘Tipos de puntos, 36 tite, 4, 32, tusce, 4 ‘Transformaciones de sistemas linoales, 37 ‘Transformaci6n bilineal, 326, 328, 332- 333, 349 ‘Transformacién w, 326, 35, ‘Transformaci6n z, 328 ‘TransformaciGn: de espacio de estado a funciéa de trans- ferencia, 95-98 de funciGn de transferencia a espacio de estados, 91-92 ‘de modelos de sistemas, 91-98 ‘Teansformada inversa 7, 105, 114, 120 ‘Transformada z, 328 inversa, 105, 114, 120 359 EEE ‘Transpuesta compleje conjugada, 12 “Transpuesta conjugads, 10 ‘Transpuesta no conjugada, 12 “Tronspuesta, 10 v ‘Valor propio, 24-26 generalizado, 25-27 Vector, 8 complejo, 304 funcién de generaci6n, 23 snorma de, 24 ‘Vector propio, 24-25 _generalizado,25-27 Ww who, 4,8 xlabel, 4, 32 ¥ ylabel, 4, 32 z zeros, 4,29 zprss,4 ptt, 4