1.

Kristina
eh ppl, ovako! prof. mi je nacrtao aperiodski odziv koji dostize
stacionarno stanje u K, i rekao da nacrtam faznu trajektoriju. i ja
fino nacrtam faznu trajektoriju koja ide iz nule i zavrsava se u K. a
poenta je bila u tome sto ja nisam skontala da je on nacrtao odziv
koji ima stacionarnu gresku, tj. nikada ne dostize K, nisam obracala
pozornost, sto znaci da je trebalo nacrtati faznu trajektoriju koja
zavrsava malo prije K. tada mi je rekao : pali ste ! nisam se
proslavila :(
2. Dada
Ovoga se sjecam:
- prof. nacrta aperiodski odziv, treba nacrtati faznu ravan, pa
podpitanja u vezi s tim (sta ako ne dostigne stacionarno stanje,...)
- sta je ravnotezno stanje i kako se dobiva? kako se dobiva ako je
sistem zadan u prostoru stanja?
- nacrtati proizvoljno neko ravnotezno stanje, i onda isto u prostoru
stanja preko varijabli stanja!
- kako se dobiva ravnotezno stanje? sta je s varijablama stanja kada
se izvodi izjednace s nulom?
- ako imamo neko proizvoljno stanje ravnoteze, da li ga mozemo
pomjeriti u koordinatni pocetak?
- sta su koordinate?!?! (Koordinate su varijable stanja.)
- sve oko linearizacije
- stabilnost po Ljapunovu
- granicni krug

3. Dinko
Meni je trazio da za sistem drugog reda na granici stabilnosti nacrtam
faznu trajektoriju, a onda smo se gnjavili sa ravnoteznim stanjima
svjetskog ekonomskog sistema. Bilo je jos nekih mini pitanja, ne
sjecam ih se. Uglavnom vezani za Ljapunova
4. Hero
Tipovi nelinearnosti koje susreemo kod relejnih sistema.
Zato koristimo releja(ona 4 razloga)
Kako rjeavamo nelinearne sisteme(razdvojimo ih na linearni i
nelinearni dio)

5. ja

1. Sta je V(x)?
2. U kojem se obliku daje?
3. Kakva mora biti? :-S
4. Zasto mora biti u kvadratnoj formi? (Da se osigura definitnost)
5. Zasto mora biti V(x) pozitivno definitna a V '(x) negativno
definitna?
6. Na koji nacin to osigurava stabilnost? Sta se fizikalno desava? Na
koji na cin V(x)> i V '(x)<=0 pouzdano osigurava da je sistem
stabilan? Kako nam to govori da je sistem stabilan (Ovo mi je
postavljao na moje : "ne razumijem sta me konkretno pitate")
7. Kod kojih sistema je V(x) ustvari energija sistema?
8. Sta je stanje ravnoteze? Kakvo je ono ? Koje osobine ima?

6. Lapic
Ovako je glasilo prvo i zadnje pitanje:
Sustinska razlika izmedju ispitivanja stabilnosti linernih i
nelinearnih sistema??!!:
7. Dunja
razlika izmedju ispitivanja stabilnosti linearnih i nelinearnih
sistema (kod linearnih sistema se ispituje stabilnost cjelokupnog
sistema, a kod nelinearnih sistema se ispituje stabilnost u okolini
ravnoteznih stanja)
- sta je ravnotezno stanje sistema i da li sistem moze imati
ravnotezno stanje cak i ako djeluje vanjska pobuda (koliko sam
skontala moze, ako je pobuda konstantna)
- prof. je nacrtao ravnoteznu tacku u ravni x1-x2 i trazio da nacrtam
grafike x1(t) i x2(t)
- sta je funkcija V(x), stabilnost funkcije V(x) po Ljapunovu, koju
formu mora imati funkcija V(x)?

8. Said
-Na osnovu cega se ispituje stabilnost po Ljapunovu (V(x) i V(x)s
tackom)...
-Fizikalno, sta su V(x) i V(x)s tackom...
-Sta je stanje ravnoteze, naravno fizikalno...
-Gdje u sistemu moze biti stanje ravnoteze, sta ako nije u
koordinatnom pocetku i sta to fizikalno znaci...
-Ako u koordinatnom sistemu uzmemo neku tacku, kako cemo natjerati
sistem da mu to bude ravnotezna tacka (valjda pomacu relea)...
-Nacrta u X1,X2 koordinatnom sistemu neku tacku na faznoj
karakteristici i da se ona prevede u vremenski dijagram (ako je ta
tacka singularna,a jeste, tada je ona nepromjenjiva u vremenu te su to
konstante na vremenskom dijagramu), odgovor ide u tom smjeru...

9. Ligata
- koja je razlika izmeu linearnih i nelinearnih sistema
(koeficijenti u dif. jednacinama vremenski promjenljivi, zavise od
amplitude ulaznog signala i izvoda ulaznog signala - kao kod
nelinearnih blokova)
- definicija stabilnosti sistema
- crtanje fazne trajektorije na osnovu odziva u vremenskom domenu
(odreivanje priguene i prirodne uestanosti, prvog drugog preskoka
i vremena smirenja)
- naini rjeavanja linearnih i nelinearnih sistema
- karakteristike nelinearnih elemenata
- razlozi koritenja relea u sistemima
- ravnoteno stanje
10. Uzunovic
- trebalo je nacrtati faznu trajektoriju i vremenski
odziv za dif. jednainu.
- Pitao me ta je ravnoteno stanje u procesu
obrazovanja

11. Fare
1. Sta su prednosti, a sta nedostaci lineraizacije?
2. Kako provodimo linearizaciju ako je sistem opisan metodom prostora
stanja?
3. Nacrtajte faznu trajektoriju sa koje mozete ocitati sljedece
podatke. Pokazite - kotirajte i objasnitre rijecima sta je: prirodna
ucestanost, prigusena ucestanost, prvi preskok, vrijeme smirenja i
2epsilon zona.
4. Povucite paralelu i objasnite ponasanje sistema opisanih metodom
harmonijske linearizacije i linearnih sistema automatskog upravljanja!
12. Hero (2. put)
-Kako se ispituje stabilnost nelinearnih sistema(vrimo linearizaciju
pa traimo ravnotena stanja ...)
-Kod kojih sistema se odreuje stabilnostu u okolini ravnotene take,
a kod kojih se odreuje asimptotska stabilnost(u okolini ravnotene
take - lokalna stabilnost, asimptotska stabilnost - globalna
stabilnost)

13. Fare (2. put)

Matricna jednacina Ljapunova, sta u njoj figurise, za koje sisteme
vazi, razlika u LSAU i NLSAU prema ovom metodu

14. Kardas
Sta se prvo radi kada imamo sistem zadan u prostoru stanja?
- Prvo nadjemo ravnotezna stanja.
- Kako?
- Izjednacimo izvode s nulom.
- Koje izvode?
- Izvode na putanju.
- Koje izvode?
- Sve izvode.
- Koje izvode?
- Prvi, drugi, sve vise izvode.
- Sta je trajektorija sistema?
- Putanja koju sistem opise u vremenu, krecuci se iz pocetne tacke, pa
ako je stabilan smirice se u ravnoteznom stanju, ako nije nece.
- Sta je trajektorija sistema?
minuta sutnje
- Kolega pali ste.
- Imal drugi rok?
- Ima.
- Kad?
- U septembru.
Kolega, kad se traze ravnotezna stanja u prostoru stanja ne
izjednacavaju se svi izvodi s nulom, nego samo prvi izvodi.
Trajektorija je putanja koju sistem opise u vremenu.
Jos je nesto reko vezano za trajektoriju, nesto kratko, ne sjecam se
sta

15. Kristina (2. put)

- sta je ravnotezno stanje?
- kako ga odredujemo?
- sta u fizikalnom sistemu predstavlja ravnotezno stanje (to su tacke
u kojima su brzina i ubrzanje sistema jednaki nuli)
- kakva mora biti funkcija V(x)?
- sta je skalar, zasto ona tj. funkcija Ljapunova mora biti skalarna ?
- kojem skupu brojeva pripadaju ti skalari (realnim cijelim brojevima)
- zasto je funkcija Ljapunova uopcen oblik funkcije energije ?
- koji sistemi kao funkciju Ljapunova mogu imati energiju ?
- sta fizikalno predstavlja gradijent funkcije Ljapunova ?
- zasto je on negativan ?
- koje su prednosti relejnih sistema ?

- znate li sad ovo zbog cega ste prosli put pali ? znam sad
profesore ! u redu, 7 ! :)
16. Edo
Sta su ravnotezna stanja, zasto ih ispitujemo ( u biti ona nas
interesuju, to su nam radne tacke) ?
Razlika ispitivanja linearnih i nelinearnih sistema ? --- Linearni
imaju jedno ravnotezno stanje, ovi mogu vise isl.)
F-ja ljapunova kakva je i tako nesto, i izvesti. Ja sam ispricao kakva
je nisam odmah izveo, nisam siguran ni je li trazio direktno da
izvedem, ali je trebalo. Uglavnom pisite sve sto znate, logicno ;).
Sta je pozit definitna matrica ? navedu se on 4 uslova: xTPx>0, lambda
(p)>0, subdeterminante>0 i P WT*W (ovo T je znak transponovano).
Onda nesto oko oscilacija, za granicni krug, gdje smo ih koristili ?
Ja sam spomenuo klatno, polove na imag osi, pitao prof gdje jos ?! Harmonijske oscilacije rekao sam i to, nisam bio 100% siguran da li je
na njih mislio, bilo je ok ;)
Pa su otisla pitanja na harmonijski balans, sta je ulaz? asinwt, nesto
je pitao nisam bas najbolje razumio, kao kakav je ulaz!? Ja sam nesto
napricao o tom sinusu sto se moglo, ali kao da nisam pogodio pravi
odgovor.
Pa je prica iz toga otisla na to sta se nalazi u onom nelinearnom
bloku (na to se misli ili tako nesto), uglavnom moze biti linearni i
nelinearni dio rastavljeni. Pricali smo o onom slucaju u glavnoj
grani: lin - nelin -lin pa sam ja rekao da se to moze svesti na onaj
fini slucaj lin (direktna grana)-nelin (povratna), imaju slicice u
predavanjima. Lin dio se svede da se mnoze ona dva linearna dijela u
biti-- pa je profesor pitao kako se realizuje mnozac?
Ruzno pitanje :) tesko hehe ne znam, analogni mnozac, guglajte, tu smo
pricali nije pitanje eliminatorno, ja sam nesto rekao o onim
nekarakteristicnim nelinearnostima. Naveo da znam npr napravit mnozac
za diskretne sisteme :D pa smo to pricali. Uglavnom poenta ja bila da
se to matematicki fino pomnozi i nije problem, ali se u praksi to radi
onako kako je nacrtano lin -nelin -lin i da to treba dobro pazit i
detalje oko toga.
I kad se to zavrsi, dosli smo do izlaza, koji je slozeni signal,
linearizira se (harmonijska linearizacija) ... ona prica oko
harmonika, uzimaju se samo prvi, ostalo odbacuje radi jednostavnosti.
I tako nesto i profesor mi ponudio 6 (imam 51 bod). Ja rekao da znam
vise i hocu bolju ocjenu... prof rekao da nisam izveo ljapunova.. onda
ja izveo i kaze prof evo 7 (zato izvodite odmah sve). Ja onda trazio 8
(naucio sam hihi :)) Onda smo svasta nesto pricali, uglavnom ponudio

mi je 8 samo ako izadjem na taj zadnji rok, socijalni nekad sto bude.
Nisam ja htio pa sam upisao 7.
Etoo detaljno, sve je korektno ja mislim, mozete printati :). Moze se
ocjena povecati eto ako inzistirate, da sam otisao na taj rok mozda
sam mogao i vecu ocjenu dobiti, i jasmina je dobila vecu za 2 nego
prosli put, treba pricati razgovarati, nemojte govoriti da ne znate
iako ne znate :), ako ste naucili dooooooobro i ne date se zbuniti
nece vas oboriti.Eto ga, sretno!
Napomena:
Ova zadnje, nemojte govoriti da ne znate.. ako ne znate pricajte nesto
blisko sto znate, to sam mislio :D Da vidi da ste ucili, onda on malo
pomogne i da se skontat odgovor nekako. Ako kazete drsko ne znam, onda
ide najverovatnije hopalaaaa : ))
17. Jasmina
Otprilike, pitanja koja sam dobila su kombinacija vec napisanih s ovog
roka (edo, kris, kardas..)razlika je sto sam ja dobila zadatak da ga
rijesim,nelinearni sistem u prostoru stanja s 9 ravnoteznih tacaka, a
najpovoljnoija je naravno (0,0).Bilo je pitanje, sta ako nije moguca
ili povoljna linearizacija:tad se prelazi na Ljapunova i onda
standardna pitanja o njemu...

18. Julski rok (Said i Kardas)

ov su pitanja koja su bila na pismenom usmenom ispitu iz predmeta
NLSAU u Julu (bar tako kazu :D, posto se nisam sam uvjerio):
1. Rijesiti diferencijalnu jednacinu x'' + x = u, gdje je u jedinicni
step. Nacrtati faznu trajektoriju, kotirati, napisati tacne nazive
svega sto se moze sa nje ocitat...
2. Izvesti jednacinu harmonijskog balansa, uporediti sa linearnim
sistemom.
3. Sta su singularne trajektorije, za sta se koriste (nesto u tom
smislu), koje imamo (3)?
4. Provesti detaljnu analizu stabilnosti sistema i uporediti
rezultate:
x' = -y - ax^3
y' = x - ay^3
Digresija by Kardas:
Za prvi treba rijesiti detaljno dif. jednacinu, NE samo napisati
rjesenje, kao sto sam ja uradio. Za drugi paziti da fazna trajektorija
prolazi kroz tacku (-1, j0), a nije pol u toj tacki . Singularne
trajektorije su one 3 kod granicnih ciklusa, stabilna, nestabilna i
polustabilna ( ili tako nesto, kada se s jedne strane priblizava

granicnom krugu, a s druge udaljava).Za 4. se provede linearizacija, i

dobije se da je sistem na granici stabilnosti. Posto se to dobilo, ne
moze se na osnovu stabilnosti linearnog suditi o nelinearnom, pa se
provede analiza nelinearnog ( to nisam uradio) cini mi se da je reko
gradijentnim metodom i dobije se da je stabilan. Nadam se da sam dobro
zapamtio te jednacine u 4.
Kraj digresije.