Professional Documents
Culture Documents
Prenosna Funkcija, LT
Prenosna Funkcija, LT
a0
d nx
dt n
= b0
+ a1
d n 1 x
dt n 1
+ L + a n 1
dx
+ an x =
dt
d mu
d m 1u
du
+
b
+ L + am 1
+ amu , m n
1
m
m 1
dt
dt
dt
(3.1)
(a
p n + a1 p n 1 + L + a n 1 p + a n x( t ) =
= b0 p m + b1 p m 1 + L + bm 1 p + bm u( t )
(3.2)
p 2 x( t ) = p( px( t )) =
2
d d
d x
x( t ) = 2
dt dt
dt
i formalno se pie p 2 d 2 / dt 2 .
(3.3)
p(a 1 x1 + a 2 x 2 ) = a 1 px1 + a 2 px 2
(3.4)
odakle se vidi da konstanta moe izai i lijevo od znaka operatora. Takoe je:
(3.5)
(3.6)
x( t ) =
b0 p m + b1 p m 1 + L + bm 1 p + bm
a 0 p n + a 1 p n 1 + L + a n 1 p + a n
u( t )
(3.7)
G( p ) =
b0 p m + b1 p m 1 + L + bm 1 p + bm
a 0 p n + a 1 p n 1 + L + a n 1 p + a n
(3.8)
koju sada treba shvatiti kao simbolini operator koji u sebi ukljuuje sve klasine operacije
za dobijanje integralne veze (2.35) i koji primjenjen na funkciju ulaza u( t ) daje
funkciju izlaza x( t ) :
x( t ) = G( p )u( t )
(3.9)
84
Kod sistema automatskog upravljanja ulazni siganli su najee neke neperiodine funkcije.
Da bi se i u ovom sluaju mogle iskoristiti prednosti koje daju metode analize i sinteze
sistema u frekventnom domenu, to je potrebno nai odgovarajui postupak za tretiranje
ovakvih signala. To je mogue postii ako se neperiodine funkcije smatraju periodinim
funkcijama beskonane periode. Tako se dolazi do Fourierove transformacije:
+
F ( j ) = F { f ( t )} = f ( t )e jt dt
(3.10)
f (t ) = F 1 {F ( j )} =
1
2
F ( j )e
jt
(3.11)
Ova dva izraza imaju smisla ako integral na desnoj strani izraza (3.10) konvergira, odnosno
ako funkcija f ( t ) ispunjava Dirihleove uslove (u konanom intervalu ( a ,b ) funkcija
f ( t ) ima konaan broj maksimuma i minimuma, te je neprekidna ili ima konaan broj
prekida prvog reda) i ako integral:
I=
f ( t ) dt < M <
(3.12)
(3.13)
85
F ( j ) = f ( t )e jt dt = lim f ( t )e jt dt
0
(3.14)
t
f (t ) e dt < M <
(3.15)
Sada se ima:
f ( t ) e t =
1
2
t jt
jt
f (t ) e e dt e d
(3.16)
odnosno:
f (t ) =
1
2
f (t ) e
( + j )t
dt e( + j )t d
(3.17)
1
2j
st
st
f (t ) e dt e ds . Tako se dobija da je
Laplaceova transformacija:
F ( s ) = L{ f ( t )} =
st
f (t ) e dt , > a
(3.18)
f ( t ) = L1 {F ( s )} =
86
1 + j
F (s )e st ds , t > 0
2j j
(3.19)
f (t ) e t , koja se
i f (t ) original funkcije F ( s ) .
0 , t < 0
u( t ) =
1, t 0
(3.20)
L{u( t )} = u (t ) e
0
st
e st
dt =
s
=
0
1
s
(3.21)
Funkcija u (t ) ima prekid prve vrste u taki t = 0 . Granina vrijednost funkcije kada
u(t)
1
t
0
Slika 3.1. Grafiki prikaz jedinine odskone funkcije
0, t t0
, t = t 0
(t t 0 ) =
(3.22)
(t t 0 ) dt = 1
(3.23)
Grafiki prikaz idealne impulsne funkcije je dat na slici 3.2a. Stvarna impulsna funkcija se
moe shvatiti kao pravougaoni impuls ija je povrina jednaka jedinici, to vee amplitude i
to kraeg vremenskog trajanja, slika 3.2b, tj. kada je ispunjen uslov da a 0 .
(t)
u(t)
1
a
t
t
a)
a
b)
Slika 3.2. Grafiki prikaz idealne impulsne funkcije u trenutku t=0 (a) i
stvarne u obliku pravougaonog impulsa (b)
88
L{ ( t )} = lim
a 0 0
sa
a
1
[u(t ) u( t a )]e st dt = lim 1 e st dt = lim 1 e
a 0 a 0
a 0
a
sa
(3.24)
Kada a 0 ovaj izraz nije definisan, pa se mora primjeniti LHospitalovo pravilo. Tako se
dobija da je:
L{ ( t )} = lim
a 0
se sa
= lim e sa = 1
a 0
s
(3.25)
f (t ) = tu (t ) , t 0
(3.26)
gdje je u( t ) jedinina odskona funkcija. Grafik nagibne funkcije je dat na slici 3.3.
f(t)
L{t} = t e
st
1
s
udv = uv vdu
dt = u = t , dv = e st dt =
du = dt , v =
st
e d ( st ) =
e st
s
e st 1
=
s2 0 s2
te st
s
e st
1
dt = e st dt =
s0
0 s
(3.27)
{}
L tn =
n!
s n +1
(3.28)
89
f (t ) = e t , R +
(3.29)
pa je:
{ }
L e t = et e st dt = e ( + s )t dt =
e ( + s )t
1
=
( + s ) 0 s +
(3.30)
L{sin t} = sin t e st dt =
0
1
2j
1 jt
jt
e st dt =
e e
2j 0
e( j s )t e ( j + s )t
= 2
j
s
j
s
s
+
2
(3.31)
L{cos t} =
s
s + 2
2
(3.32)
L{af ( t )} = aF ( s ) , L{ f 1 ( t ) + f 2 ( t )} = F1 ( s ) + F2 ( s )
(3.33)
90
st
f (t ) e dt , pri emu je f (t ) = 0 za t < .
L{ f ( t )} = f ( ) e ( + )s d = es f ( ) es d =
= e s f ( ) e s d +
f ( ) e s d = e s F ( s )
(3.34)
jer je f (t ) 0 za t < , pa je prvi integral ravan nuli, a drugi lan je upravo kompleksni
L{u( t )} = e s
1
; L{ ( t )} = e s
s
(3.35)
L e at f ( t ) = e at f ( t ) e st dt = f ( t ) e ( a + s )t dt
(3.36)
L e at f ( t ) =
t
f (t ) e dt = F ( ) = F ( a + s )
(3.37)
L1 {F1 ( s ) F2 ( s )} =
f ( ) f
1
2 (t
) d = f (t )
(3.38)
91
L{ f ( t )} = F ( s ) = e st dt f 1 ( ) f 2 (t )d
(3.39)
f 1 ( ) f 2 ( t )d = f 1 ( ) f 2 (t )d
(3.40)
Sada je:
F (s ) = f 1 ( ) d f 2 (t ) e st dt
(3.41)
F ( s ) = f1( )d f 2 ( ) e s( + )d
(3.42)
F (s ) = f 1 ( ) e s d f 2 ( ) e s d = F1 ( s )F2 ( s )
(3.43)
Slijedi da je:
L1{F1( s )F2 ( s )} =
f1( ) f 2 ( t )d =
f ( ) f ( t )d
2
(3.44)
df (t ) df ( t ) st
L
e dt
=
dt 0 dt
Neka je: u = e st , dv =
df (t )
dt , du = se st dt , v = f ( t ) , pa se dobija da je:
dt
df (t )
st
L
+ s f ( t ) e st dt = f ( 0 + ) + sF ( s )
= f (t ) e
0
dt
0
92
(3.45)
(3.46)
Primjenom parcijalne integracije moe se dobiti kompleksni lik n-tog izvoda originala:
n
d n f ( t ) n
L
= s F ( s ) s n k f ( k 1 ) ( 0+ )
n
dt
k =1
(3.47)
L{ f ( t )dt } = f ( t )dt e st dt
(3.48)
1
Ako se uzme da je u = f ( t )dt i dv = e st dt , tada su du = f ( t )dt i v = e st , pa je:
s
1
f (t )dt = e st
s
1
f (t )dt +
0 s
f (t ) e
st
dt =
1
s
[ f (t )dt ]
t =0+
1
F (s)
s
(3.49)
( n )
n puta
6
78
( t ) = ... f ( t )dt
(3.50)
Slino se dobija:
L f ( n ) ( t ) =
F( s )
sn
i =0
f ( i ) ( 0 + )
s n i +1
(3.51)
dF ( s ) d
=
f ( t ) e st dt = t f ( t ) e st dt
ds
ds 0
0
(3.52)
dF ( s )
= L t f ( t )
ds
(3.53)
L t n f ( t ) = ( 1 ) n
dn
F( s )
ds n
(3.54)
lim f ( t ) = lim sF ( s )
t 0
(3.55)
st
f ( t ) e dt = sF ( s ) f ( 0 + )
(3.56)
a poto je:
lim f ( t ) e st dt = 0
s
(3.57)
lim [sF ( s ) f ( 0 + )] = 0
(3.58)
to je:
s
t 0
(3.59)
lim f ( t ) = lim sF ( s )
s 0
(3.60)
st
f ( t ) e dt = sF ( s ) f ( 0 + )
Poto je:
94
(3.61)
(3.62)
(3.63)
s 0
(3.64)
odakle je oigledno:
lim f ( t ) = lim sF ( s )
s 0
(3.65)
F( s ) =
Pm ( s ) b0 s m + b1 s m 1 + ... + bm 1 s + bm
=
,n m
Qn ( s )
s n + a 1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n
(3.66)
F ( s ) . Poto su ovo polinomi sa realnim koeficijentima, nule i polovi se mogu javljati kao
realni ili konjugovano kompleksni parovi, a mogu biti prosti ili viestruki. Od posebnog su
interesa polovi funkcije F ( s ) , tj. nule polinoma Qn ( s ) , odnosno korijeni jednaine:
Q n ( s ) = s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0
(3.67)
1. Svi polovi su realni i jednostruki. Neka su svi korijeni s i , i = 1,2 ,..., n jednaine
95
Pm ( s )
( s s 1 )( s s 2 )...( s s n )
i razviti u parcijalne razlomke:
F( s ) =
F( s ) =
Pm ( s )
K1
K2
Kn
=
+
+ ... +
Qn ( s ) s s 1 s s 2
s sn
(3.68)
(3.69)
F( s ) =
3s + 7
s 2s 3
2
K
K
3s + 7
= 1 + 2
( s 3 )( s + 1 ) s 3 s + 1
3s + 7
16
K 1 = ( s 3 )
=
=4
(
s
3
)(
s
+
1
)
4
s =3
3s + 7
4
K 2 = ( s + 1 )
=
= 1
(
s
3
)(
s
+
1
)
s = 1
4
1
F( s ) =
s3 s+1
1
4
3t
t
f ( t ) = L1
= 4e e ; t 0
s 3 s + 1
F( s ) =
Pm ( s )
=
Qn ( s )
Pm ( s )
n
( s si )
Ki
i =1 s s i
(3.70)
i =1
P ( s )
K i = lim ( s s i ) m
, i = 1,2 ,..., n .
s si
Qn ( s )
(3.71)
Kada s s i ovaj izraz postaje neodreen (,,0/0) jer i Qn ( s ) sadri faktor (s s i ) . Zato je
neophodno primjeniti LHospitalovo pravilo, pa e se dobiti:
96
dPm ( s )
d
[( s si )Pm ( s )]
Pm ( s ) + ( s si ) ds
ds
K i = lim
=
= lim
dQn ( s )
dQn ( s )
s si
ssi
ds
ds
Pm ( s i )
, i = 1,2 ,..., n
=
Qn ( s i )
(3.72)
Pm ( s i )
1
s
si
i =1 Q n ( s i )
F( s ) =
(3.73)
L1 {F ( s )} = f ( t ) =
Pm ( s i )
e si t , t o
i =1 Q n ( s i )
(3.74)
F( s ) =
P (s)
2s 2 4
= m
( s + 1 )( s 2 )( s 3 ) Q n ( s )
Q n ( s ) = ( s + 1 )( s 2 )( s 3 ) = s 3 4 s 2 + s + 6
Q n ( s ) = 3s 2 8 s + 1
Pm ( s )
Qn ( s )
Pm ( s )
Q n ( s )
Pm ( s )
Qn ( s )
s = 1 =
s=2 =
s =3 =
2
1
=
12
6
4
3
14 7
=
4
2
1
4
7
6
3
F( s ) =
+
+ 2
s+1 s2 s3
1
4
7
f ( t ) = L1 {F ( s )} = e t e 2t + e 3t , t o
6
3
2
F( s ) =
Pm ( s )
( s s 1 )( s s *1
)( s s 3 )...( s s n )
K3
Kn
K1
K 1*
+
+
+ ... +
*
s s1 s s 1 s s 3
s sn
(3.75)
K 2 = a jb . Sada F ( s ) postaje:
F( s ) =
=
n K
a + jb
a jb
i
+
+
=
s + j s + + j i = 3 s s i
2 a( s + ) 2b
( s + ) +
2
Ki
i =3 s s i
(3.76)
K1 = a + jb =
Pm ( s )
Qn ( s )
(3.77)
s = + j
Sada se dobija:
2a( s + ) 1
2b
f ( t ) = L1 {F ( s )} = L1
+L
+
2
2
2
2
( s + ) +
( s + ) +
n P ( s ) 1
t
t
+ L1 m i
= 2ae cos t 2be sin t +
s
s
i =3 Q n ( s i )
i
n P (s )
si t
m
i
+
e ,t 0
i = 3 Q n ( s i )
(3.78)
f ( t ) = 2 a 2 + b 2 e t cos( t + ) +
Pm ( s i )
i = 3 Q n
( si )
e si t , t 0
(3.79)
gdje je = arctg ( b / a ).
4. Viestruki polovi. Neka F ( s ) ima trostruki pol u taki s = s1 , a svi ostali polovi neka su
jednostruki i realni. Tada se F ( s ) moe razviti u parcijalne razlomke:
98
Pm ( s )
F( s ) =
=
( s s 1 ) ( s s 4 )( s s 5 )L ( s s n )
n
K 11
K 12
K 13
Pm ( si ) 1
=
+
+
+
3
2
s
Q
( s s1 )
( s s1 )
i=4
1
n ( si ) s si
3
(3.80)
P ( s )
K 11 = ( s s 1 ) 3 m
Qn ( s ) s = s
(3.81)
( s s1 ) 3
Pm ( s )
= K 11 + (s s 1 )K 12 + (s s 1 )2 K 13 +
Qn ( s )
n
+ (s s 1 )3
Pm ( s ) 1
i = 4 Q n ( s ) s s i
(3.82)
K12 =
d
ds
3 Pm ( s )
( s s1 )
Qn ( s ) s = s
(3.83)
K 13 =
1 d 2
3 Pm ( s )
2 ( s s 1 )
2 ds
Q n ( s )
s = s1
(3.84)
f ( t ) = L1 {F ( s )} =
K 11 2 s1t
t e + K 12 te s1t + K 13 e s1t +
2
Pm ( s i ) sit
e , to
i = 4 Q n ( s i )
(3.85)
99
K rm =
d m 1
1
p Pm ( s )
, m = 1,2 ,..., p
m 1 ( s s r )
( m 1 )! ds
Q n ( s )
s = sr
(3.86)
(a s + a s
= (b s + b s
n 1
+ L + a n 1 s + a n X ( s ) =
m 1
+ L + bm 1s + bm U ( s )
(3.87)
odnosno:
X( s ) =
b0 s m + b1 s m 1 + L + bm 1 s + bm
a 0 s n + a 1 s n 1 + L + a n 1 s + a n
U( s )
(3.88)
G( s ) =
b0 s m + b1s m 1 + L + bm 1s + bm
a0 s n + a1s n 1 + L + an 1s + an
(3.89)
ima identinu formu kao i simboliki operator G( p ) , pri emu je operator deriviranja p
zamijenjen kompleksnom promjenljivom s.
Razlomljena racionalna funkcija, koja je data relacijom (3.89), se naziva prenosnom
funkcijom posmatranog bloka. U ovome se ne pravi nikakva terminoloka razlika, uprkos
razliite prirode kompleksne prenosne funkcije G( s ) i prenosne funkcije operatora G( p ) .
Ovo ponekad unosi nesporazum, ali sreom nema posljedica u primjenama jer su formalna
pravila raunanja s prenosnim funkcijama u oba formalizma ista. Na osnovu (3.88) i (3.89)
se dobija da je:
X ( s ) = G( s )U ( s )
(3.90)
G( s ) = X ( s ) / U ( s ) = e s
(3.91)
a) Bezinercioni blok:
G( s ) =
X( s )
=K
U( s )
(3.92)
G( s ) =
X( s )
K
=
U ( s ) Ts + 1
(3.93)
c) Blok integratora:
G( s ) =
X( s ) Kv
=
U( s )
s
(3.94)
d) Blok diferencijatora:
- idealnog: G( s ) =
- realnog: G( s ) =
X( s )
= Td s
U( s )
T s
X( s )
=K d
U( s )
Ti s + 1
(3.95)
(3.96)
101
G( s ) =
T s +1
X( s )
=K d
U( s )
Ti s + 1
(3.97)
G( s ) =
X( s )
K
=
2
U ( s ) T1T2 s + T2 s + 1
(3.98)
G( s ) =
X( s )
K
=
U ( s ) T 2 s 2 + 2Ts + 1
(3.98`)
ili:
g) PID regulator:
G( s ) =
X( s )
1
= K p 1 +
+ Td s
U( s )
Ti s
(3.99)
G( s ) =
T s+1
X( s )
1
= Kp i
= K p 1 +
U( s )
Ti s
Ti s
(3.99`)
G( s ) =
X( s )
= e s
U( s )
(3.100)
Njeno koritenje se pokazuje kao vrlo zgodno i jednostavno u razliitim primjenama, ali je
sama realizacija u domenu linearnih kontinualnih sistema dosta oteana, jer ista predstavlja
transcedentnu funkciju. Zato se prenosna funkcija bloka istog transportnog kanjenja,
relacija (3.100), aproksimira Padeovom funkcijom:
Gnm ( s ) =
Wnm ( s )
Fnm ( s )
(3.101)
Fnm ( s ) =
102
m! ( n + m i )!
( s )i
i =0 ( m i )! i! ( n + m )!
m
(3.102)
W nm ( s ) =
( 1 ) j
j =0
( n + m j )!
n!
( s ) j
( n j )! j! ( n + m )!
(3.103)
Ovi izrazi predstavljaju Padeove polinome iz nazivnika i brojnika Padeove funkcije, koja je
u ovome sluaju razlomljena racionalna funkcija i zgodna je za realizaciju u sluaju da je
m = n . Sada Padeova funkcija n-tog reda ima oblik:
Gnn ( s ) =
(3.104)
a ni = f ( ) , i = 0 ,1,2 ,..., n
(3.105)
(3.106)
Uvrtavanjem n = 1,2 ,...,i , itd. dobijaju se Padeove funkcije prvog, drugog, treeg,, i tog, itd. reda:
G11 ( s ) =
G 22 ( s ) =
G 33 ( s ) =
2 s
, n=1
2 + s
12 6s + 2 s 2
12 + 6s + 2 s 2
, n=2
120 60s + 12 2 s 2 3 s 3
120 + 60s + 12 2 s 2 + 3 s 3
, n = 3 , itd.
G nn ( j ) = 1 , n = 1,2 ,...,i ,
(3.107)
e j = 1
(3.108)
b) dok fazno frekventna karakteristika Padeove funkcije vrlo brzo konvergira fazno
frekventnoj karakteristici bloka istog transportnog kanjenja sa porastom reda n, a kada se
pusti da n postie se potpuna aproksimacija i fazno frekventne karakteristike, tj.:
103
lim nn ( ) =
(3.109)
lim x( t ) = lim sX ( s )
s 0
(3.110)
Ova relacija je veoma korisna. posebno kada je u( t ) jedinina step funcija, dakle
U ( s ) = 1 / s i X ( s ) = G( s )U ( s ) pa se ima:
lim x( t ) = lim G( s )
s 0
(3.111)
Primjer 3.3. Neka je data prenosna funkcija integralno-diferencijalnog bloka (3.97). Tada
je:
lim x( t ) = lim K
s 0
Td s + 1
=K
Ti s + 1
(3.112)
104
G( s ) = Re G( s ) + j Im G( s )
(3.113)
jI mG(s)
jIm G(s0 )
{G(s)}
{ s}
j0
G(s0 )
s = s0
Re G(s)
Re G(s0 )
{s} ,
kompleksnom
taku {G( s )} ravni. Pojedini skupovi taaka iz {s} ravni, razliite krive i sl., proizvoljno ili
na osnovu nekog kriterija izabrani sa funkcijom G( s ) preslikavaju se u odgovarajue
skupove taaka u {G( s )} ravni.
Neke od taaka {s} ravni predstavljaju poseban interes u vezi s njihovim osobinama koje se
manifestuju pri preslikavanju. To su nule i polovi prenosne funkcije G( s ) . Nule su
odreene onim vrijednostima promjenjive s za koje se G( s ) anulira, tj. nule prenosne
funkcije predstavljaju korjene polinoma iz brojitelja izraza (3.89):
Pm ( s ) = b0 s m + b1s m 1 + L + bm 1s + bm = 0
(3.114)
Q n ( s ) = a 0 s n + a 1 s n 1 + L + a n 1 s + a n = 0
(3.115)
105
nain posmatran sistem ima m nula i n polova. Njihov raspored u kompleksnoj ravni {s}
ima direktnu vezu s dinamikim osobinama posmatranog bloka, tako da se ve na osnovu
njihovog poloaja moe suditi o stabilnosti sistema, kvalitetu prelaznog procesa i sl. Tako,
na primjer, iz teorije stabilnosti linearnih sistema kao neophodan uslov da sistem bude
stabilan proizilazi uslov da njegova prenosna funkcija G( s ) ne sadri polove u desnoj
poluravni kompleksne ravni {s} . Drugim rijeima kazano, ovaj uslov se svodi na zahtjev da
karakteristina jednaina sistema (3.115) nema korijena sa pozitivnim realnim dijelom, pa
prema tome ni lanova u rjeenju diferencijalne jednaine koji bi beskonano rasli kad se
vrijeme protee u beskonanost.
Ovaj uslov je ve koriten na primjeru nalaenja odziva inercionog bloka drugog reda.
Raspored nula i polova prenosne funkcije G( s ) oigledno zavisi od koeficijenta u
polinomima Pm ( s ) i Qn ( s ) . Za jedan fiksirani skup koeficijenata uobiajeno je da se
poloaj nula i polova u {s} ravni oznai tako da se nule oznae kruiima, a polovi
krstiima, slika 3.5.
Lahko se primijeti da su nule i polovi ili realne ili konjugovano kompleksne take u {s}
106
G( s) =
Pm ( s ) b0 (s n1 )(s n 2 )L (s n m )
=
Q n ( s ) a 0 (s p1 )(s p 2 )L (s p n )
(3.116)
Iz (3.116) se tada neposredno vidi lokacija pojedinih nula i polova. Druge metode analize
dinamikog ponaanja blokova SAU polaze od lokacije preslikanih taaka u ravni {G( s )} .
Iz pomenutih razloga u vezi sa stabilnou blokova SAU, jedan od interesantnih skupova za
preslikavanje iz {s} ravni u {G( s )} ravan je sama imaginarna osa, s = j . U optem
sluaju, ova osa se preslikava na otvorenu ili zatvorenu krivu u {G( s )} ravni. Oblik i
lokacija ove krive su indikacija izvjesnih dinamikih osobina bloka SAU sa posmatranom
prenosnom funkcijom, a naroito stabilnosti i rezerve stabilnosti. Sam metod spada u tzv.
frekventne metode, koji su razvijeni iz frekventnog odziva sistema, o emu e se detaljnije
govoriti u poglavlju 4.
107
108