Professional Documents
Culture Documents
Frekventni Domen
Frekventni Domen
Ulazni signal u jedan blok SAU moe biti standardni harmonijski signal, koji se predstavlja
funkcijom sin t ili cos t . U ovom momentu interesantno je odrediti odnos amplituda i
faza izmeu izlaza i ulaza u stacionarnom stanju odgovarajuih varijabli. Frekventni odziv
bloka SAU se tada moe predstaviti parom karakteristika: amplitudno frekventnom i fazno
frekventnom. Njihov tipini oblik za blok SAU je prikazan dijagramima na slici 4.1.
A()
()
U iznalaenju frekventnog odziva bloka SAU, nije uopte nuno da se prvo nae njegov
vremenski odziv, pa onda iz njega, eventualno, traeni odnos amplituda i faza signala na
izlazu i ulazu. Sve podatke daje ve sam oblik prenosne funkcije sistema, a da se uopte ne
mora uzeti u obzir ulazni signal. Kompleksna funkcija G( j ) = G( s )
s = j
, kojom se
preslikava imaginarna osa {s} ravni u odgovarajuu krivu u kompleksnoj ravni {G( s )} ima
izvanrednu osobinu da je:
A( ) = G( j ) , ( ) = arg G( j )
(4.1)
Znai, obadvije karakteristike na slici 4.1 su sadrane u ovoj kompleksnoj funkciji. U praksi
se koriste razliite varijante njenog prikazivanja. esto se uzima jednostavno frekvencija f
umjesto krune frekvencije = 2f , za nezavisno promjenjivu, ili se bira logaritamska
razmjera na apscisi. Konano, mogu se posmatrati i logaritamske frekventne karakteristike,
kod kojih se uspostavlja funkcionalna veza izmeu log A( ) i ( ) s jedne strane i log
s druge strane. Neto kasnije e biti detaljnije objanjene osobine preslikane krive G( j ) ,
tzv. AF -amplitudno fazne karakteristike sistema.
u( t ) = U 0 cos t =
U 0 jt U 0 jt
e
e +
2
2
(4.2)
u( t ) =
U 0 jt
e
2
(4.3)
x( t ) =
U0
( j ) e jt
2
(4.4)
x( t ) max =
U0
( j )
2
(4.5)
= ( ) = arg ( j )
(4.6)
Sada se vrijednosti (4.3) i (4.4) uvrste u opti oblik diferencijalne jednaine sistema (2.23).
Uzimanjem u obzir:
d k jt
e = ( j )k e jt
k
dt
se dobija:
[a ( j ) + a ( j )
= [b ( j ) + b ( j )
n 1
110
]U2 ( j ) e
U
( j ) + b ] e
2
+ L + a n 1 ( j ) + a n
m 1
+ L + b m 1
jt
jt
=
(4.7)
( j ) =
U 0 jt
e
0 relacija (4.7) daje:
2
b0 ( j )m + b1 ( j )m 1 + L + bm 1 ( j ) + bm
(4.8)
a0 ( j )n + a1 ( j )n 1 + L + a n 1 ( j ) + a n
G( j ) = G( s )
s = j
j . Iz
{s}
{G( s )}
ravni i
(4.9)
G( j ) = A( ) e j ( )
(4.10)
gdje su A( ) = G( j ) i ( ) = arg G( j ) .
Na osnovu jednog od ova dva naina predstavljanja traeni hodograf moe biti lahko
konstruisan. U jednostavnim sluajevima mogue je eliminisanjem uestanosti kao
parametra u jednainama:
u( ) = P( ) , v( ) = Q( )
(4.11)
G( j ) =
b0 ( j )m + b1 ( j )m 1 + L + bm 1 ( j ) + bm
a0 ( j )n + a1 ( j )n 1 + L + a n 1 ( j ) + a n
(4.12)
G( j ) =
b( ) + j ( )
a( ) + j ( )
(4.13)
Q n ( j ) = a( ) j ( )
i dobija:
G( j ) =
a( )b( ) + ( ) ( )
a ( ) + ( )
2
+j
a( ) ( ) ( )b( )
a 2 ( ) + 2 ( )
(4.14)
u( ) = P( ) =
v( ) = Q( ) =
a( )b( ) + ( ) ( )
a 2 ( ) + 2 ( )
a( ) ( ) ( )b( )
a 2 ( ) + 2 ( )
(4.11`)
A( ) = G( j ) =
b( ) + j ( )
a( ) + j ( )
b2 ( ) + 2 ( )
a 2 ( ) + 2 ( )
v
[1 sgn u ] =
u 2
a( ) ( ) ( )b( )
= arctg
[1 sgn u ]
a( )b( ) + ( ) ( ) 2
(4.15)
( ) = arg G( j ) = arctg
(4.16)
Svi elementarni blokovi osim bloka istog transportnog kanjenja imaju minimalnu fazu
( ) za sve vrijednosti (0 , ) i nazivaju se minimalno fazni blokovi. Funkcije A( ) i
( ) se dobijaju direktno iz prenosne funkcije sistema G( s ) , u kojoj se kompleksna
promjenljiva s = + j zamijeni njenim imaginarnim dijelom s = j . Tako se dobija
funkcija G( j ) , odnosno:
112
A( ) = G( j )
(4.17)
( ) = arg G( j )
(4.18)
Prenosna funkcija, elementarnog bloka ili proizvoljnog SAU, se moe razdvojiti na realni i
imaginarni dio:
G( j ) = P( ) + jQ( )
(4.19)
P( ) =
Q( ) =
Q( u )
du
(4.20)
P( u )
du
(4.21)
ili:
ln A( ) =
( ) =
( u )
du
(4.22)
A( u )
du
(4.23)
tada se kae da taj blok ili SAU pripada klasi minimalno faznih blokova ili minimalno faznih
sistema. Interesantno je da za sve elementarne blokove osim bloka istog kanjenja vrijede
relacije od (4.20) do (4.23), pa se kae da pripadaju klasi minimalno faznih blokova ili
minimalno faznih sistema. Ako ove relacije ne vrijede, za neki od blokova ili sloenih
sistema koji su kombinacije takvih elementarnih blokova, tada se kae da isti pripada
neminimalno faznim blokovima ili neminimalno faznim sistemima. To su na primjer:
(Ts 1)1 ;
(T
) (
1
s 2Ts + 1 ; T 2 s 2 + 2Ts 1
neki ili vie od nabrojanih elementarnih blokova.
2 2
Prilikom konstruisanja AF karakteristika koriste se ili formule (4.11`) ili formule (4.15) i
(4.16), uvrtavajui u njih redom niz vrijednosti za u intervalu 0 do + . Take koje se
dobiju za = 0 i = + obino predstavljaju vanu indikaciju za kvalitativni tok itave
AF karakteristike. Ovo e biti pojanjeno na primjerima koji se odnose na standardne
elementarne blokove SAU.
Primjer 4.1. Bezinercioni blok. Prema (3.92) smjenom s = j se dobija:
G( j ) = K
(4.24)
113
jv
G(j)
G( j ) =
(4.25)
Ti j + 1
G( j ) =
K [1 jTi ]
(4.25`)
Ti 2 2 + 1
odakle je:
u=
K
Ti + 1
2
; v=
KTi
Ti 2 + 1
2
(4.26)
v
= Ti ;
u
v
2 2
= Ti
u
pa je:
u=
114
K
2
v
+1
u
u 2 + v 2 Ku = 0
K
2
u + v =
2
(4.27)
jv
G(j)
K
0
G(j)
/4
0+
1
Ti
G( j ) =
Kv
K
=j v
j
(4.28)
odakle je:
u =0; v =
Kv
(4.29)
115
jv
jv
G(j)
G(j)
0+
0
0+
G( j ) = Td ( j ) = jTd
(4.30)
odakle je:
u = 0 ; v = Td
(4.31)
G( j ) =
Td ( j )
T T 2 + jTd
= i d2 2
Ti ( j ) + 1
Ti + 1
(4.32)
odnosno:
u=
Ti Td 2
Ti + 1
2
; v=
Td
Ti 2 + 1
odakle je:
u
1 u
= Ti ; =
Ti v
v
116
(4.33)
tj. sada je v =
Td u
Ti v
2
u
+1
v
T
u d
2
Ti
, odnosno:
T
+ v2 = d
2T
(4.34)
Td
, v0 = 0 i radijusom
2Ti
Td
, slika 4.6.
2Ti
AF karakteristika bloka realnog diferenciojatora je, za pozitivne , predstavljena samo
gornjim polukrugom, to se lahko da zakljuiti iz oblika izraza za v .
jv
Td
Ti
G(j)
1
=T
i
0+
/4
)
G(j
G( j ) = K
Td ( j ) + 1
T T 2 +1
(T T )
= K i 2d 2
+ jK 2 d 2 i
Ti ( j ) + 1
Ti + 1
Ti + 1
(4.35)
odakle je:
117
u=K
Ti Td 2 + 1
Ti + 1
2
; v=K
(Td Ti )
(4.36)
Ti 2 2 + 1
u T
u
Ti 2 2 d = 1
K
T
K
i
odnosno:
Ti 2 2 =
K u
T
uK d
Ti
i konano:
T
K 1 d
Ti
Ti 2 2 + 1 =
T
uK d
Ti
Iz druge od relacija (4.36) kvadriranjem se dobija:
Ti 2 2 d 1
T
i
v2 = K 2
= K2
2 2
2
( Ti + 1 )
K u
T
uK d
Ti
Td
T 1
i
T
K 2 1 d
Ti
T
u K d
Ti
odakle je:
T
T
v 2 = (K u ) u K d = u 2 + K 1 + d
Ti
Ti
ili:
T
u 2 + v 2 K 1 + d
Ti
118
T
u = K 2 d
Ti
T
u K 2 d
Ti
K Td
u 1 +
2
Ti
+ v 2 =
Td
1
Ti
u0 =
K
2
Td
1 +
Ti
(4.37)
{G( j )}
K Td
, v = 0 i radijusom jednakim
1
2
Ti
jv
K
G(j)
Td < Ti
Td
Ti
K(1- Td )
Ti
0+
G(j )
K
a)
jv
G(j)
Td >Ti
K
G(j )
0+
K( Td -1)
Ti
Td
Ti
b)
119
G( j ) =
T1T2 ( j ) + T2 ( j ) + 1
2
[(
K 1 T1T2
(1 T T )
2 2
1 2
(1 T T )+ jT =
2
1 2
) jT ]
(4.38)
+ T22 2
odakle je:
u=
K 1 T1T2 2
(1 T T )
2 2
1 2
+ T22 2
KT2
; v=
(1 T T )
2 2
1 2
(4.39)
+ T22 2
A( ) = G( j ) =
(1 T T )
2 2
1 2
( ) = arctg
+ T22 2
T2
v
= arctg
( 1 sgn u )
2
u
2
K 1 T1T2
(4.40)
jv
G(j)
K
u
G(j)
0+
1
T1 T2
G( s ) =
K
s (Ts + 1)
(4.41)
Ova funkcija ima jedan pol za s = 0 . Njena AF karakteristika (obadvije grane za < 0 i
> 0 ) izgleda kao na slici 4.9.
jv
G(j)
0
<0
>0
0+
KT
G( j ) = e j = cos j sin
(4.42)
odakle je:
A( ) = G( j ) = e j = 1
( ) = arctg
v
sin
= arctg
=
u
cos
(4.43)
Iz (4.43) slijedi da AF karekteristika ovog bloka ima izgled kao na slici 4.10, koja
predstavlja jedinini krug sa centrom u koordinatnom poetku i periodom = 2 .
jv
G(j)
)=1
A(
2k
, k = 0,1,2,..
u
0
() =
x1 (t)
x2 (t)
x3(t)
Slika 4.11. Sumaciona taka ili sumator
Znak svakog pojedinog lana sume je naznaen uz odgovarajuu strelicu koja pokazuje
ulaze u sumacionu taku. Sumaciona taka se moe smatrati kao jedan bezinercioni blok,
koji ima jedinino pojaanje i na koji djeluje vie ulaza. U kombinaciji s ostalim blokovima
SAU omoguava sintezu proizvoljno sloenih struktura. Ostala dva tipa elemenata, koji se
koriste u algebri blokova, su linije toka informacija i take grananja, oznaene prosto
linijama i takama na odgovarajuim dijagramima. Samu analizu je najlake izvriti
uporednim predstavljanjem pojedinih blokova u formi eme i pomou njihovih prenosnih
funkcija.
G1 (s)
X1 (s)
G2 (s)
X2(s)
Xn-1(s)
Gn (s)
Xn(s)=X(s)
Gk ( s ) =
Xk( s )
, k = 1,2 ,..., n
X k 1( s )
(4.44)
123
G( s ) =
X n( s )
X n ( s ) X n 1( s ) X 2 ( s ) X 1( s )
=
L
=
X 0 ( s ) X n 1( s ) X n 2 ( s ) X 1( s ) X 0 ( s )
= Gn ( s )Gn 1( s ) L G2 ( s )G1( s )
(4.45)
G( s ) = G1 ( s )G 2 ( s )L G n 1 ( s )G n ( s )
(4.45`)
Konano, vai i bilo koja druga permutacija pojedinanih prenosnih funkcija. Sistem
predstavljen na slici 4.12 moe biti zamijenjen jednim jedinim blokom sa prenosnom
funkcijom G( s ) , koja se naziva prenosnom funkcijom otvorenog sistema. Posebno, za
s = j ima se prenosna funkcija ovog sistema u frekventnom domenu:
G( j ) = G1 ( j )G 2 ( j )L G n 1 ( j )G n ( j )
(4.45``)
G(j)
jv
= 1+ 2
1
2
G1 (
j)
2 (j
)
G
j)
G(
Sada, koristei se injenicom da je prenosna funkcija dva bloka koji su vezani serijski
(kaskadno) jednaka proizvodu pojedinanih prenosnih funkcija, lahko je nai kako djeluje
blok istog transportnog kanjenja u strukturi SAU. Ovaj fenomen e biti objanjen na
primjeru serijske veze proizvoljnog bloka i bloka istog transportnog kanjenja.
124
U(s)
G0 (s)
e -s
X(s)
(4.46)
odakle je:
G( j ) = G0 ( j )
(4.47)
( ) = 0 ( )
(4.48)
Ova elementarna i standardna struktura je predstavljena blok emom na slici 4.17. Sa slike
se vidi da su izlazi pojedinih blokova:
X 1 ( s ) = G1 ( s )U ( s ) , X 2 ( s ) = G 2 ( s )U ( s ) ,
, ..., X n ( s ) = G n ( s )U ( s )
(4.49)
X ( s ) = [G1 ( s ) + G 2 ( s ) + L + G n ( s )]U ( s )
(4.50)
125
j
{G(j)}
G(j1)
(1 )
0+
{G(j)}
G(j)
0+ u
G0 (j
1)
0 (1 )
)
G0(j
odakle izlazi da je prenosna funkcija posmatrane strukture jednaka sumi prenosnih funkcija
pojedinih blokova u strukturi. Zato kompletna struktura moe biti zamijenjena jednim
blokom ija je prenosna funkcija:
G( s ) = G1 ( s ) + G 2 ( s ) + L + G n ( s )
(4.51)
G( j ) = G1 ( j ) + G 2 ( j ) + L + G n ( j )
G1 (s)
G2 (s)
X1 (s)
X2 (s)
U(s)
Gn (s)
(4.51`)
Xn(s)
+
+
+
X(s)
126
G(j)
jv
u
G1 (j
)
)
(j
G2
G(
j
)
jv
G(j)
KTd j1
G(j)
1
Ti j1
+ Td j1
1)
G(j
G(j
1 )
K
Ti j1
= 1
K
Ti j1
0+
0+
a)
b)
Slika 4.19. AF karakteristika paralelno vezanih blokova PI (a) i PID regulatora (b)
127
Ova elementarna i standardna struktura od ogromne je vanosti za razvoj teorije SAU, a data
je blok emom na slici 4.20. U strukturi se pojavljuju dva elementarna bloka sa prenosnim
funkcijama G( s ) i H ( s ) , od kojih je prvi u direktnoj grani a drugi u grani povratne
sprege, respektivno. Sumaciona taka daje algebarsku sumu, tj. razliku signala na svom
izlazu. U ovakvoj funkciji ona se obino zove komparator. Prema strukturi sa slike 4.20 se
ima:
X ( s ) = G( s )E( s ) ; E( s ) = U ( s ) Y ( s ) ; Y ( s ) = H ( s ) X ( s )
(4.52)
X ( s ) = G( s )[U ( s ) Y ( s )] = G( s )[U ( s ) H ( s ) X ( s )]
X ( s )[1 + G( s )H ( s )] = G( s )U ( s )
W( s ) =
X( s )
G( s )
=
U ( s ) 1 + G( s )H ( s )
(4.53)
W( s ) =
G( s )
1 + G( s )
(4.54)
U(s)
E(s)
_
Y(s)
G(s)
X(s)
H(s)
Ovo znai da sloena struktura kod koje su blokovi vezani u povratnoj sprezi moe biti
zamjenjena jednim jedinim blokom s prenosnom funkcijom oblika (4.53) ili (4.54).
U frekventnom domenu (4.53) i (4.54) poprimaju oblik:
128
W ( j ) =
G( j )
1 + G( j )H ( j )
(4.53`)
W ( j ) =
G( j )
1 + G( j )
(4.54`)
odnosno:
U(s)
X(s)
G(s)
jv
G(j)
G W 1+G
-1
W(
j) 1+G(
j)
)
j
G(
1+
G(j
)
129
G( s ) = G1 ( s )G 2 ( s )L G n ( s ) = G i ( s )
(4.55)
i =1
G( j ) = G1 ( j )G 2 ( j )L G n ( j ) = G i ( j )
(4.55`)
i =1
G( j ) = G( j ) e j ( )
Gi ( j ) = Gi ( j ) e j i ( )
Na osnovu (4.55`) se ima:
n
n
G( j ) = G( j ) e j ( ) = G i ( j ) exp j i ( )
i
1
=
i =1
(4.56)
i dalje:
n
n
odakle je:
log G( j ) =
130
i =1
i =1
log Gi ( j ) , ( ) = i ( )
(4.57)
[ ]
A dB
30 60
20 40
10 20
-1
log
0,1
10
100
-10 -20
Segment logaritamske skale koji odgovara poveanju uestanosti od deset puta zove se
jedna dekada, a segment koji odgovara poveanju od dva puta zove se jedna oktava. Nije
teko primjetiti da duina segmenta koji predstavlja dekadu ili oktavu ostaje ista, bez obzira
na krunu uestanost koja odgovara poetku segmenta.
Pri konstrukciji logaritamske amplitudno frekventne karakteristike na ordinatu se nanose, u
linearnoj razmjeri, vrijednosti 20 log G( j ) = 20 log A( ) , ili, to je isto, vrijednosti
modula G( j ) izraene u decibelima, a pri konstrukciji logaritamske fazno frekventne
karakteristike vrijednosti faznog ugla u ugaonim stepenima.
Oigledno je da logaritamske frekventne karakteristike imaju smisla samo za pozitivne
uestanosti. Kako logaritamska skala na apscisi nema taku koja bi odgovarala uestanosti
= 0 , ordinatna osa na logaritamskim amplitudno i fazno frekventnim karakteristikama
moe biti proizvoljno smjetena. U daljnjim primjerima grafici zavisnosti funkcije A [dB ]
od log e se zvati logaritamskim amplitudno frekventnim karakteristikama (LAK), a
grafici zavisnosti ( ) od log logaritamskim fazno frekventnim karakteristikama. Iz
131
G i ( j ) = K j
Gi ( j ) =
Iz Kj = K e
(4.58)
K
j
(4.59)
A = 20 log K + 20 log
( ) =
(4.58`)
(4.58``)
Gi ( j ) = K / j , odreuju iz izraza K /( j ) = ( K / )e
direktno dobija:
A = 20 log K 20 log
( ) =
(4.59`)
(4.59``)
Lahko se zakljuuje da je LAK prenosne funkcije tipa (4.59) pravac sa ordinatom u taki
= 1 od KdB i nagibom od 20 dB / dek . Ovaj pravac sijee apscisnu osu u taki = K .
132
A dB
1dek
20dB
KdB
1dek
log
=10
=1
A dB
=1
log
KdB
=k
=10
-20d
B/d
ek
+90
log
log
-90
Gi ( j ) = Tj + 1
(4.60)
1
Tj + 1
(4.61)
Gi ( j ) = Tj 1
(4.62)
Gi ( j ) =
Gi ( j ) =
1
Tj 1
(4.63)
A = 20 log 1 + (T )2
(4.60`)
= arctgT
(4.60``)
1
Tj + 1
1
1 + (T )2
exp( jarctgT ) ,
Tj 1 = 1 + (T )2 exp( jarctgT ) i
1
Tj 1
1
1 + (T )2
exp( jarctgT )
odakle se za LAK i LFK blokova tipa (4.61), (4.62) i (4.63) ima, respektivno:
A = 20 log 1 + (T )2
(4.61`)
= arctgT
(4.61``)
A = 20 log 1 + (T )2
(4.62`)
= arctgT
(4.62``)
A = 20 log 1 + (T )2
(4.63`)
= arctgT
(4.63``)
1 / 1 + (T )2 . Za T << 1 , veliina
1 + (T )2 i
relacije (4.61) i (4.63) je A 20 log T 20 log , tj. za vie uestanosti asimptotu LAK
navedenih elementarnih blokova ini pravac sa nagibom 20 dB / dek , respektivno, koja se
zove visokofrekventna asimptota. Kod svih blokova ovog tipa visokofrekventa asimptota
sijee apscisu u taki c = 1 / T , odnosno, na tzv. prelomnoj uestanosti. Niskofrekventna i
visokofrekventna asimptota obrazuju asimptotske logaritamske amplitudno frekventne
karakteristike, koje predstavljaju pogodnu aproksimaciju tanih LAK.
Odgovarajue LFK, kako se vidi iz (4.60``), (4.61``), (4.62``) i (4.63``) predstavljene su
funkcijom arctgT , konstruisanom u polulogaritamskom dijagramu (uestanost se nanosi
na apscisu u logaritamskoj razmjeri). Asimptote za faznu karakteristiku su apscisna osa za
niske uestanosti i njoj paralelna prava na rastojanju od 90 0 za visoke uestanosti.
Sada je potrebno ocijeniti odstupanje tanih od asimptotskih logaritamskih amplitudnih i
faznih karakteristika za nekoliko vrijednosti . Na prelomnoj uestanosti c = 1 / T je:
Tj c 1 = j 1 = 2 e j c
1
Tj c 1
134
1
1 j c
=
e
j 1
2
j arctg
0
1
2
Tj c + 1 = j + 1 = 1,25e
= 1,25e j ( 26 ,6 )
2
2
A dB
ek
/d
B
d
20
3dB
1dB
1dB
log
3dB
+90
26,6
0,5c
45
63,4
2c
log
180 0 do 90 0 . Odgovarajua kriva se moe dobiti iz fazne karakteristike (4.60`) kao slika u
ogledalu u odnosu na apscisu translatorno pomjerene navie za rastojanje koje odgovara
uglu od 180 0 .
A dB
1dB
1dB
3dB
log
26,6
c
45
-2
0d
B/
de
k
63,4
log
-90
136
4.3.1.3. Blokovi tipa diferencijatora drugog reda i inercionog bloka drugog reda
Gi ( j ) = T 2 ( j )2 + 2Tj + 1
(4.64)
G i ( j ) =
(4.65)
( j ) + 2Tj + 1
2
Gi ( j ) = T ( j )2 2Tj + 1
T
(4.66)
G i ( j ) =
( j )
(4.67)
2Tj + 1
(1 T
T 2 ( j )2 + 2Tj + 1 =
+ 4 2 T 2 2 e j
A = 20 log
= arctg
(1 T
2T
1 T 2 2
+ 4 2 T 2 2
(4.64`)
(4.64``)
137
(1 T
(1 T )
Za T << 1 , veliina
T >> 1 veliina
2 2
+ 4 2 T 2 2 1 , tako da je A 0 dB , dok je za
A dB
k
de
B/
d
40
=konst.
-20
ek
B/d
d
20
dB
/de
k
log
180
90
0
log
c
138
40
dB
/d
ek
0 dB/dek
=1
6 dB
log
0,7
0,5
0,3
-20 dB/dek
20 dB/dek
0,2
0,1
180
=0,1
0,3
=1
90
log
c
139
A = 20 log
= arctg
(1 T
+ 4 2 T 2 2
(4.66`)
2T
(4.66``)
1 T 2 2
predstavljaju simetrinu
sliku
Gi ( j ) = T 2 ( j )2 + 1
G i ( j ) =
T ( j ) 2 + 1
G i ( j ) = 1
2
(4.68)
(4.69)
(4.70)
140
40
dB
/d
ek
A dB
log
180
c
log
141
Gi ( j ) = e j
(4.71)
A( ) = e j = 1
(4.71`)
( ) =
(4.71``)
[ ] =
0
(4.72)
A dB
1
142
G( s ) =
(p-1)
T s +1
2 2
1
, i pripadaju imaginarnoj osi kompleksne ravni {s}, te
T
se, pri preslikavanju imaginarne ose moraju "zaobii" (slika p-1). Za obilazak su koritene
polukrunice poluprenika , gdje 0.
143
G( j ) =
1
1 2T 2
= u ( ) + jv( )
(p-2)
R {u ( )} = ( , 0) U [1, + )
(p-3)
Ovo znai da e glavni dio karakteristike pripadati realnoj osi {G( j )} ravni, i to dijelu koji
je definisan sa (p-3).
1
Analizirajmo sada gdje e se preslikati polukrunica, opisana oko pola s1 = j .
T
Kompleksni brojevi s, koji lee na datoj polukrunici zadovoljavaju jednainu:
s= j
1
+ e j , ,
T
2 2
(p-4)
G j + e j =
T
1
1
1 + T 2 j + e j
T
1
2 j
1
1 + T 2 2 + 2 e j 2 + j
e
T
T
1
1 j 2
1
G j + e j
=
e
= R e j
j
T
2
T
j 2Te
1
R=
+
2T
=
(p-5)
Korisne informacije moemo dobiti ukoliko preslikamo take A, B i C (slika p-1). One e se
svakako preslikati u beskonano daleke take, ije argumente moemo nai koristei zadnju
jednainu u (p-5).
Konano, amplitudno fazna karakteristika je prikazana na slici p-2. Prikazan je samo dio
koji je posljedica pozitivnih vrijednosti parametra . Preostali dio se, svakako, dobije kao
osna simetrija postojeeg dijela, u donosu na realnu osu.
144
Slika p-2. Amplitudno fazna karakteristika bloka drugog reda bez priguenja
145
G( s ) =
s+2
2s (s + 1)
(p-6)
Polovi datog sistema su s1 = 0, i s2 = -1. Pol s1 pripada imaginarnoj osi kompleksne ravni
{s}, te se, pri preslikavanju imaginarne ose mora zaobii (slika p-3).
G( j ) =
u ( ) =
j + 2
1
2 +2
=
j
= u ( ) + jv( )
2 j( j + 1 )
2( 1 + 2 )
2( 1 + 2 )
1
2( 1 + 2 )
, v( ) =
2 +2
(p-7)
2( 1 + 2 )
1
lim u ( ) = , lim v( ) =
0 +
2 0 +
lim u ( ) = 0,
lim v( ) = 0
146
(p-8)
ul =
mn
=
2
2
(p-9)
Preslikajmo sada polukrunicu pomou koje smo zaobili pol s1 = 0. Kompleksni brojevi s,
koji lee na datoj polukrunici zadovoljavaju jednainu:
s = e j , ,
2 2
(p-10)
( )
G e j =
R=
2 + e j
2e
(1 + e )
j
2
2e
e j = R e j
(p-11)
=
Konano, na slici p-4 je prikazana (MATLAB prikaz) amplitudno-fazna karakteristika za
sistem dat sa (p-6). Isprekidana linija odgovara negativnim vrijednostima parametra .
A' , j ,
2
B' ( , 0 )
i C' , j .
2
Uz pomo programskog paketa MATLAB lahko moemo dobiti Bode-ove dijagrame za dati
sistem (slika p-5).
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
-90
-95
-100
-105
-110
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
148
10