6.

STABILNOST LINEARNIH SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
[7, 15, 30, 31, 66, 68, 69, 71, 77, 80]

Prilikom analize i sinteze sistema automatskog upravljanja moraju se zahtijevati i

obezbijediti odreeni uslovi rada, od kojih su najbitniji:

Stabilan rad sistema;

Dobro ponaanje odziva-stanja sistema u novom stacionarnom stanju, koji nastupa
dovoljno dugo vremena nakon poetnog trenutka dejstva ulaznog signala ili
poremeaja;
Kvalitetan i tehnologijom zadovoljavajui prelazni reim rada sistema; i
Brz, po mogunosti to bri, odziv.

Ovim redosljedom se vri zadovoljenje uslova rada sistema, odnosno, sistem prije svega
mora biti stabilan. To znai da sistem poslije dejstva namjerne-organizovane pobude ili
nenamjerne-sluajne smetnje sistem mora prei u novo stacionarno stanje. Zato nema smisla
govoriti o ponaanju sistema u novom stacionarnom stanju ako posmatrani sistem nije
stabilan (kod nestabilnih sistema stacionarni reim po prirodi je razliit od eljenog).
Takoe se ne moe govoriti o kvalitetu prelaznog reima ako nisu ispunjeni uslovi za rad
sistema u stacionarnom reimu rada. Ako sistem ne prelazi u novo stacionarno stanje tada je
nemogue govoriti o brzini odziva.
Navedeni zahtjevi se mogu objasniti na sistemu automatskog upravljanja za koji su poznati
dijagrami pobude-dejstva i odziva-stanja sistema. Neka je sistem podvrgnut dejstvu
odskone funkcije, u( t ) = r0 h( t ) , slika 6.1a, ili dejstvu nagibne funkcije (rampe)

u( t ) = v0 th( t ) , slika 6.1b, pri emu je h( t ) jedinina odskona funkcija, t tekue vrijeme,
r0 amplituda odskone funkcije i v0 nagib rampe. U oba sluaja sistem nakon nekog
vremena prelazi u novo stacionarno stanje, u kome sistem prati pobudu-dejstvo, to znai da
je stabilan. Sa dijagrama se vidi da je novo stacionarno stanje razliito od eljenog, odnosno,
javlja se greka u stacionarnom stanju koja se zove statika greka. Ova greka mora biti to
manja, po mogunosti se treba eliminisati tj. da bude nulta, ili da bar bude unutar
dozvoljenih tehnoloki definisanih granica.
Sa dijagrama na slikama 6.1a i 6.1b se vidi da se razlika izmeu eljenog stanja u(t) i
stvarnog stanja x(t) mijenja u toku vremena t, te da se ove razlike smanjuju sa porastom
vremena. Ova razlika se zove greka u odstupanju ili regulaciona greka, obiljeava sa e(t),
a odreena je tehnologijom procesa. Regulaciona greka e(t) je oekivana pojava u toku
prelaznog reima jer svi realni fizikalni sistemi imaju svoju inerciju, a mogu u sebi imati i
nagomilanu energiju do trenutka dejstva pobude. Posebno se mora voditi rauna o moguoj i
dozvoljenoj vrijednosti prvog preskoka, koji je obino i najvei preskok u odzivu-stanju
sistema. Takoe se vidi da je sa prelaskom u novo stacionarno stanje sistem automatskog

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

upravljanja odreagovao, to karakterie brzinu odziva sistema. Brzinu reagovanja sistema
karakterie vrijeme smirivanja t s i ono je odreeno tehnologijom tehnolokog procesa.

x(t)
u(t)
x(t)
u(t)= r0 h(t)
u(t)
e( )
STACIONARNO
STANJE

PRELAZNI
REIM

t
a)

u(t)
x(t)

e( ) = Ko

=
t)
u(

t)
th(
vo

)
x(t

STACIONARNI
REIM

b)
Slika 6.1. Dijagrami odziva sistema automatskog upravljanja na
odskonu (a) i nagibnu funkciju (b)

6.1. Pojam stabilnosti sistema automatskog upravljanja

Prije svega, je neophodno predpostaviti da se ima stacionaran kauzalan kontinualan linearan
sistem sa skoncentrisanim parametrima, za koga se mogu uvesti sljedee definicije.
Definicija 6.1. Pod stabilnim sistemom se podrazumijeva sistem kod koga nakon poetne
perturbacije dolazi do asimptotskog smirivanja procesa.
Navedenu definiciju je mogue matematiki interpretirati na sljedei nain. Ako je dinamika
sistema automatskog upravljanja opisana linearnom diferencijalnom jednainom sa
konstantnim koeficijentima (3.1), tada se njeno rjeenje moe predstaviti u obliku:
182

Linearni sistemi automatskog upravljanja

x( t ) = x h ( t ) + x p ( t ) = x pr ( t ) + x st ( t )

(6.1)

Prva komponenta odziva sistema u (6.1) je x h ( t ) = x pr ( t ) i predstavlja slobodno kretanje

sistema ili prelaznu komponentu rjeenja ili rjeenje homegene diferencijalne jednaine.
Ono je posljedica poetnih uslova ili nagomilane energije u sistemu prije poetka analize i
prije poetka dejstva na sistem (poetni trenutak dejstva na sistem je t=0 na slici 6.1). Druga
komponenta odziva sistema je x p ( t ) = x st ( t ) i predstavlja prinudno kretanje sistema. Ono
se naziva partikularni integral i posljedica je dejstva pobudnog-ulaznog signala na sistem.
Zato se definicija stabilnosti moe iskazati i na sljedei nain.
Definicija 6.2. Za sistem se kae da je stabilan ako vrijedi da je:

lim x pr (t) = 0

(6.2)

lim [x(t) x st (t) ] = 0

(6.2`)

ili:

Definicija 6.3. Ako ne vrijede definicije 6.1 i 6.2 za sistem se kae da je nestabilan ili
ogranieno stabilan i tada je:

lim x pr ( t ) 0

(6.3)

Zato je za analizu stabilnosti sistema dovoljno analizirati i rijeiti linearnu homogenu

diferencijalnu jednainu sa konstantnim koeficijentima:

a0

d nx
dt

+ a1

d n 1 x
dt

n 1

+ ..... + a n 1

dx
+ an x = 0
dt

(6.4)

ije rjeenje zavisi od poetnih uslova x( t 0 ) = x0 ; x&( t 0 ) = x& 0 ; ; x( n 1 )( t0 ) = x0( n 1 ) i

treba da isezne u toku vremena. Na ovaj sistem nema spoljanje pobude, njegovo kretanje
je slobodno i uzrokovano samo nenultim poetnim uslovima. Opti oblik rjeenja x( t )
zavisi od karaktera korijena karakteristine jednaine:

Q n ( ) = a 0 n + a 1 n 1 + .... + a n 1 + a n = 0

(6.5)

Komponente odziva se odreuju na osnovu korijena jednaine Q n ( ) = 0 , kojih u optem

sluaju ima n . Neka se ti korijeni oznae kao 1 , 2 ,..., n . Oni mogu biti realni ili
konjugovano kompleksni parovi. Opte rjeenje homogene diferencijalne jednaine (6.4) se
moe predstaviti u obliku sume rjeenja koje generiu pojedini korjeni, pri emu je mogue:
a) Da su korjeni karakteristine jednaine meusobno razliiti, tj. i j za i j ,
i , j = 1,2 ,..., n . Tada se rjeenje homogene diferencijalne jednaine (6.4) moe predstaviti u
obliku:

183

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

n

x( t ) = C i e i t

(6.6)

i =1

pri emu se konstante integracije C i odreuju iz poetnih uslova za t = t 0 , pri emu je

najee t 0 = 0 .
b) Da meu rjeenjima karakteristine jednaine (6.5) ima viestrukih korjena. Neka su
korijeni 1 , 2 ,..., p ( p n ) sa viestrukostima m1 , m2 ,..., m p , pri emu je ispunjen uslov
da je m1 + m 2 + ... + m p = n . Sada rjeenje jednaine (6.4) ima oblik:
p

x( t ) = Pmi 1( t )ei t

(6.7)

i =1

gdje su Pmi 1( t ) polinomi ( mi 1 ) -og stepena po t , iji se koeficijenti odreuju iz

poetnih uslova. Uslov da doe do asimptotskog smirivanja prelaznog procesa sistema e
biti ispunjen ako je lim x pr ( t ) = 0 , pri emu je x pr ( t ) rjeenje homogene diferencijalne
t

jednaine (6.4). Nametanjem uslova stabilnosti sistema, ili zahtjeva da odziv-stanje sistema
pree u novo stacionarno stanje poslije dejstva spoljanje pobude, iz (6.6) i (6.7) se moe
zakljuiti da ne smije postojati ni jedno rjeenje karakteristine jednaine i , i=1,2,,n, sa
pozitivnim realnim dijelom, tj. mora biti ispunjen uslov da je:

Re{ i } < 0 , i = 1,2 ,..., n

(6.8)

Za i = j , R , sistem se nalazi na granici stabilnosti, pa dolazi do nepriguenog

oscilatornog kretanja sistema (amplituda oscilacija niti raste niti se smanjuje). Ukoliko se za
jedno ili vie rjeenja karakteristine jednaine (6.5) dobije da je Re{i } > 0 , tada e se u
(6.6) ili (6.7) pojaviti lanovi sa eksponencijalno rastuim funkcijama, pa analizirani sistem
nee imati novo stacionarno stanje, odnosno radi se o nestabilnom sistemu. Tako se na
osnovu rasporeda korjena karakteristine jednaine (6.5) u kompleksnoj ravni {s} moe
donijeti zakljuak o stabilnosti sistema: ako svi korjeni karakteristine jednaine (6.5), i ,

i=1,2,,n, lee u lijevoj poluravni kompleksne ravni {s} tada je sistem sa ispitivanom
karakteristinom jednainom stabilan; ako jedan ili vie korjena ispitivane karakteristine
jednaine lei u desnoj poluravni kompleksne ravni {s} sistem je nestabilan; dok u sluaju
da jedan ili vie korjena ispitivane karakteristine jednaine lei na imaginarnoj osi u
kompleksnoj ravni {s} sistem se nalazi na granici stabilnosti. Oito je da imaginarna osa

j u kompleksnoj ravni {s} predstavlja granicu izmeu stabilne i nestabilne oblasti

rasporeda korjena karakteristine jednaine (6.5). U tabeli 6.1 su dati rasporedi korjena
karakteristine jednaine u {s} ravni i impulsni odzivi za nekoliko osnovnih sistema. Tako
su stabilni sistemi iji je raspored korjena karakteristine jednaine dat na prvom i etvrtom
dijagramu tabele 6.1, nestabilni su oni iji je raspored korjena karakteristine jednaine dat

184

Linearni sistemi automatskog upravljanja

na treem i estom dijagramu tabele 6.1, dok su sistemi na granici stabilnosti ako njihov
raspored korjena odgovara drugom i petom dijagramu tabele 6.1.

x(t)

j
2 1

e1t

e2 t

x(t)

e0 = 1

t
j

x(t)

t
x(t)

j
j
2

e1t sin t
e2 tsin t

x(t)

j
j 2
j 1

sin 1t

sin 2 t

j 1
j 2
j

x(t)

e tsin t
t

Tabela 6.1. Raspored korjena i impulsni odzivi karakteristinih sistema

185

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

U optem sluaju se ima prenosna funkcija sistema oblika G( s ) = Pm ( s ) / Q n ( s ) , gdje su

Pm ( s ) i Qn ( s ) polinomi. Qn ( s ) nije nita drugo nego karakteristini polinom polazne

diferencijalne jednaine (6.4), koja opisuje dinamiku sistema koji se moe predstaviti blok
strukturom kao na slici 6.2.

u (t)_0

G(s)

x(t)

Slika 6.2. Blok struktura sistema bez pobude

Za sisteme niskog reda nije teko rijeiti karakteristinu jednainu (6.5). Meutim, problemi
nastaju prilikom odreivanja nula karakteristinog polinoma kada je veliki red sistema.
U sluaju kada se ima kaskadna veza blokova niskog reda, prenosna funkcija se dobija u
faktoriziranom obliku, pa nije teko odrediti nule imenioca prenosne funkcije. Problemi se
uglavnom javljaju u sistemima automatskog upravljanja kod kojih je primjenjena negativna
povratna sprega, slika 6.3.

u (t)

U (s)

G(s)

x(t)
X(s)

H(s)
Slika 6.3. Sistem upravljanja sa negativnom povratnom spregom

Prenosna funkcija sistema zatvorenog negativnom povratnom spregom, kao na slici 6.3, je:

W( s ) =

G( s )
1 + G( s )H ( s )

(6.9)

W( s ) =

G( s )
1 + G( s )

(6.9`)

ili:

u sluaju jedinine negativne povratne sprege. Karakteristine jednaine sistema vie nisu u
faktoriziranom obliku, ak i u sluaju da su komponente G( s ) i H ( s ) elementarni
blokovi, jer se za sistem (6.9) dobija da je to G( s )H ( s ) + 1 = 0 a za sistem (6.9`)

G( s ) + 1 = 0 . Postupak rjeavanja dobijenih karakteristinih jednaina je G( s )H ( s ) = 1

ili G( s ) = 1 , a poto su G( s ) i H ( s ) kompleksne funkcije, to se uobiajeno i desne
strane piu u obliku kompleksnog broja 1+j0. Tako je dobijena karakteristina taka
( 1, j0 ) , koja je precizno odreena i locirana u ravni kompleksne funkcije. Kritina taka u
186

Linearni sistemi automatskog upravljanja

teoriji upravljanja i ispitivanju stabilnosti sistema automatskog upravljanja ima veoma bitnu
ulogu. Ako se u (6.9`) prenosna funkcija direktne grane napie u obliku razlomljene
racionalne funkcije G( s ) = Pm ( s ) / Q n ( s ) , tada se dobija

Pm ( s )
Qn ( s )
Pm ( s )
W( s ) =
=
P ( s ) Q n ( s ) + Pm ( s )
1+ m
Qn ( s )

(6.10)

Vidi se da je nazivnik prenosne funkcije sistema zatvorenog jedininom negativnom

povratnom spregom R n ( s ) = Q n ( s ) + Pm ( s ) , to je karakteristini polinom zatvorenog
sistema. Ovaj polinom je n tog reda, jer je m n , koji moe biti veoma visok i to nam
redovno donosi problem prilikom ispitivanja stabilnosti.
Napomena: G( s )H ( s ) se nekada naziva povratni prenos, a W ( s ) spregnuti prenos.
Neka je polinom u nazivniku n tog reda i neka ima standardni oblik Q n ( s ) =

a i s ni , te

i =0

neka isti nije u faktoriziranom obliku. Postavlja se pitanje da li je mogue bez odreivanja
nula polinoma Q n ( s ) ispitati stabilnost sistema, to bi se takoe odredilo na osnovu
strukture korjena ovoga polinoma. Ovi postupci se nazivaju kriterijima stabilnosti, a mogu
se podijeliti na algebarske kriterije (Routhov i Hurwitzov) i kriterije stabilnosti koji su
zasnovani na preslikavanjima u kompleksnoj ravni (kriteriji stabilnosti po Mihajlovu i po
Nyquistu).

6.2. Algebarski kriteriji stabilnosti

Traenje potrebnih i dovoljnih uslova stabilnosti namee algebarski prilaz analizi stabilnosti
linearnih sistema. Za ovakvu analizu dovoljno je odrediti korjene karakteristine jednaine
ili bar ispitati da li se oni nalaze u lijevoj (stabilnoj) poluravni kompleksne ravni {s} .
Potrebni uslovi. Da bi karakteristina jednaina (6.5) imala sve korjene sa negativnim
realnim dijelovima, odnosno da bi sistem bio stabilan, potrebni uslovi se svode na ispunjenje
uslova da svi koeficijenti karakteristinog polinoma Q n ( s ) budu istog znaka. Ako ovaj
uslov nije ispunjen sistem je sigurno nestabilan. Meutim, ovo nisu i dovoljni uslovi osim
sistema ija je karakteristina jednaina prvog i drugog reda.

187

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

6.2.1. Routhov kriterij stabilnosti

Zasniva se na sljedeoj emi koeficijenta:

sn

a 11 = a 0

a12 = a2

a 13 = a 4

a 14 = a 6

s n 1

a 21 = a 1

a22 = a3

a23 = a5

a24 = a7

sn2

a 31 =

a1 a 2 a0 a 3
a1

a32 =

a1a4 a0 a5
a1

a33 =

a1a6 a0 a7
a1

s n3

a41 =

a31a3 a1a32
a31

a42 =

a31a5 a1a33
a31

a43 =

a31a7 a31a34
a31

.
.
.

...........................................................................

s n i

aik = a( i 2 ),( k +1 ) i a( i 1 ),( k +1 ) ; i =

a( i 2 ),1
a( i 1 ),1

(6.11)

s0

Prve dvije vrste ove eme se popunjavaju koeficijentima iz karakteristine jednaine sistema
(6.5). Ako karakteristinoj jednaini nedostaju neki lanovi izmeu najstarijeg lana a 0 s n i
slobodnog lana an tada se, pri formiranju prve dvije vrste, na mjesta ovih lanova upisuju
nule. Na konaan rezultat nee uticati ako se svi lanovi bilo koje vrste pomnoe ili podijele
istom pozitivnom konstantom. Prva kolona dobijene eme (6.11) se naziva Routhova
kolona. Iz algebre je poznato da vrijedi teorema.
Teorema 6.1. Broj korijena karakteristine jednaine (6.5) koji imaju pozitivne realne
dijelove jednak je broju promjena znaka u Routhovoj koloni.
Na osnovu teoreme 6.1 se definie Routhov kriterij stabilnosti.
Teorema 6.2. Da bi sistem, ija je karakteristina jednaina data relacijom (6.5), bio
stabilan
potrebno je da svi koeficijenti karakteristinog polinoma ai , i = 0 ,1,2 ,..., n , budu
istoga znaka, i
b) dovoljno da svi koeficijenti Routhove kolone, koja je formirana na bazi
karakteristine jednaine sistema, budu istog znaka.
a)

188

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Primjer 6.1. Ispitati stabilnost sistema ija je karakteristina jednaina:

s 5 + 2 s 4 + s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 = 0

(6.12)

Routhova ema koeficijenta je:

s5

-1

32

s1
s

poslije mnoenja sa 2
poslije mnoenja sa 9

U prvoj koloni se imaju dvije promjene znaka, sa 2 na -1 i sa -1 na 9. To znai da jednaina

(6.12) ima dva korijena sa pozitivnim realnim dijelovima. Moe se zakljuiti da je sistem
koji ima karakteristinu jednainu (6.12) nestabilan.
Problemi se javljaju pri analizi stabilnosti sistema kod kojih se u prvoj koloni dobije
koeficijent koji je jednak nuli. Za prevazilaenje ovog problema je razvijeno vie metoda.
Prema prvoj metodi, taj elemenat se zamjenjuje proizvoljnim pozitivnim brojem i nastavi
formiranje eme koeficijenta. U proraunu elemenata sljedeih vrsta se koristi uvedeni
pozitivni broj , a na kraju se pree na granini proces da 0 . Sada se ponovo analizira
Routhova kolona i na osnovu znaka elemenata u ovoj koloni donosi zakljuak o stabilnosti
sistema. Drugi metod je zasnovan na uvoenju nove kompleksne promjenljive = 1 / s , ali
ova metoda ne daje rjeenje ako se ima simetrini polinom ( a i = a n i , i=0,1,2,,n). Trea
metoda se zasniva na uvoenju stabilnog serijski vezanog bloka, k / (s + a ) , gdje je a R + ,
jer ovaj blok ne naruava stabilnost ispitivanog sistema. Sada se ispituje stabilnost ovako
dobijenog sistema, za koji karakteristina jednaina ima oblik ( s + a )Q n ( s ) .

Ako je koeficijent u prvoj koloni uz s 1 ravan nuli tada karakteristina jednaina sistema
ima nekoliko imaginarnih korjena, pa se sistem nalazi na granici oscilatorne stabilnosti
(pojavljuju se stacionarne oscilacije konstante amplitude i konstantne uestanosti). Ako je
a n = 0 tada karakteristina jednaina ima jedan nulti korjen i sistem se nalazi na granici
aperiodske stabilnosti. Ako se pojavi red u kome su svi koeficijenti jednaki nuli tada se
drugi red Routhove eme popunjava koeficijentima koji se dobiju prvim izvodom
karakteristinog polinoma sistema dQ n ( s ) / ds .

Primjer 6.2. Primjenom Routhova kriterija stabilnosti ispitati stabilnost sistema ija je
karakteristina jednaina:

189

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

s 4 3s 2 10 = 0

(6.13)

Iz same karakteristine jednaine se vidi da nisu zadovoljeni potrebni uslovi da svi ai ,

i = 0 ,1,2 ,3,4 , budu istog znaka. To dalje znai da sistem sa ovom karakteristinom
jednainom nije stabilan. Poto bi postupak bio isti i da su svi ai istog znaka, to se moe
primjer uraditi do kraja. Dovoljni uslovi za stabilnost sistema, sa datom karakteristinom
jednainom, su da svi elementi Routhove kolone imaju pozitivan znak i da su razliiti od
nule. Sada se formira Routhova ema koeficijenata:

s4

-3

-10

s3

Vidi se da su svi elementi druge vrste ravni nuli (isto bi bilo da su ai > 0 ). Zato se sada
trai izvod karakteristinog polinoma:

d 4
s 3s 2 10 = 4 s 3 6 s
ds
i formira nova ema elemenata:

s4

-3

-10

-6

-3/2

-10

s1

-98/3

s0

-10

Routhova kolona ima elemente 1, 4, -3/2, -98/3, -10 u kojoj ima jedna promjena znaka, pa
jedan pol karakteristinog polinoma lei u desnoj polovini kompleksne ravni {s} . To znai
da je sistem sa datom karakteristinom jednainom nestabilan.
Prilikom sinteze je esto potrebno da se neki parametar u karakteristinoj jednaini mora
mijenjati u cilju postizanja optimalnih uslova rada. Najee se radi o pojaanju sistema K ,
ije se granice dozvoljenih vrijednosti dobiju iz dovoljnog uslova, tj. da su svi elementi
Routhove kolone istoga znaka.

190

Linearni sistemi automatskog upravljanja

6.2.2. Hurwitzov kriterij stabilnosti

Neka karakteristina jednaina ispitivanog sistema glasi:

a 0 s n + a 1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0

(6.14)

Na osnovu (6.14) se formira i izraunava Hurwitzova determinanta od matrice koja ima n

vrsta i n kolona:

n =

a1

a3

a5

a7

a9 K

a0

a2

a4

a6

a8 K

a1

a3

a5

a7 K

a0

a2

a4

a6 K

a1

a3

a5 K

(6.15)

M
Teorema 6.3. Da bi svi korjeni karakteristine jednaine (6.14) imali negativne realne
dijelove, tj. da lee u lijevoj poluravni kompleksne ravni {s} :
a)

potrebno je da svi koeficijenti ai , i = 0 ,1,2 ,..., n , budu pozitivni, i

b) dovoljno da determinanta n i svi njeni glavni minori: 1 = a 1 ; 2 =

a1

a3

a0

a2

; ,

n1 budu vei od nule, tj. 1 > 0 ; 2 > 0 ;; n 1 > 0 .

Potrebni uslov moe biti zamijenjen uslovom da su svi koeficijenti istog znaka, dok dovoljni
uslov moe biti zamijenjen uslovom da su n > 0 ; n 2 > 0 ; n 4 > 0 ; itd.
Sistem e biti granino stabilan ako je n = 0 , a svi predhodni minori vei od nule. To se
moe desiti u sluaju da je a n = 0 i n 1 > 0 ili a n = n 1 = 0 . U sluaju kada je a n = 0 ,
karakteristina jednaina ima korijen s = 0 koji lei u koordinatnom poetku kompleksne
ravni {s} i za sistem se kae da se nalazi na aperodiskoj granici stabilnosti. U drugom
sluaju je a n = n 1 = 0 , kada karakteristina jednaina ima par konjugovanih korjena na

imaginarnoj osi kompleksne ravni {s} i za sistem se kae da se nalazi na oscilatornoj granici
stabilnosti.
Ovaj kriterij ima vie nedostataka i u praksi je zgodnije koristiti Routhov kriterij stabilnosti.

Primjer 6.3. Ispitati stabilnost sistema za koji je poznat karakteristini polinom

Q3 ( s ) = a 0 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 , pri emu su a i > 0 , i = 0 ,1,2 ,3 .

191

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Sada se formira Hurwitzova determinanta i njeni glavni minori:

a1
3 = a0
0

a3
a2
a1

0
a
0 ; 2 = 1
a0
a3

a3
a2

= a 1 a 2 a 0 a 3 ; 1 = a 1 > 0 ; 3 = a 3 2

Poto su potrebni uslovi za stabilnost sistema zadovoljeni, tada ako je 2 > 0 ispunjeni su i
dovoljni uslovi. Dakle, sistem sa karakteristinim polinom treeg reda je stabilan ako su svi
njegovi koeficijenti istog znaka i ako je a 1 a 2 > a0 a 3 .

Primjer 6.4. Neka je sistem automatskog upravljanja predstavljen blok strukturom na slici
6.4, na kojoj je jedinina negativna povratna sprega nacrtana isprekidano. Naime, sa
stanovita ispitivanja stabilnosti sistema svejedno je da li se transmiter nalazi u direktnoj
grani kao na slici ili grani povratne sprege, jer je karakteristini polinom zatvorenog sistema
identian u oba sluaja.

u(t)

+
_

Kp

Km
Tms+1

K0
T0 s+1

KT
TT s+1

SERVOMOTOR

OBJEKAT

TRANSMITER

x(t)

REGULATOR
OBJEKAT UPRAVLJANJA U IREM SMISLU

Slika 6.4. Karakteristini primjer u praksi

Ako se usvoji da je K = K p K m K0 KT , Tm = T1 , T0 = T2 i TT = T3 , tada je prenosna
funkcija direktne grane:

G (s ) =

K
(T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)

(6.16)

Dalje je karakteristini polinom zatvorenog sistema:

Q3 ( s ) = K + (T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1) = T1T2 T3 s 3 +

+ (T1T2 + T1T3 + T2 T3 )s 2 + (T1 + T2 + T3 )s + (K + 1)

(6.17)

Iz (6.17) se, poreenjem sa karakteristinim polinomom treeg reda opteg oblika za koji su
ispitivani uslovi stabilnosti u primjeru 6.3, dobija:

a0 = T1T2T3 , a 1 = T1T2 + T1T3 + T2 T3 , a 2 = T1 + T2 + T3 , a 3 = 1 + K

192

(6.18)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Poto se radi o vremenskim konstantama i faktoru pojaanja, to su svi a i > 0 , i = 0 ,1,2 ,3 , tj.
zadovoljeni su potrebni uslovi Hurwitzovog kriterija stabilnosti. Da bi ispitivani sistem bio
stabilan, prema Hurwitzovom kriteriju stabilnosti, moraju biti ispunjeni i dovoljni uslovi,
koji su u primjeru 6.3 svedeni na uslov:

(T1T2 + T1T3 + T2 T3 )(T1 + T2 + T3 ) > (1 + K )(T1T2 T3 )

(6.19)

Sada se posmatra specijalan sluaj kada se vremenske konstante razlikuju za red veliine:

TT = T3 = T , Tm = T1 = T , T0 = T2 = 2 T

(6.20)

Ovi uslovi moraju biti zadovoljeni da bi se proces odvijao unutar potrebnih tehnolokih
granica i da bi upravljanje bilo kvalitetno, tj. objekat upravljanja u uem smislu mora imati
sporiju dinamiku od dinamike izvrnog organa za red veliine, a izvrni organ mora imati
sporiju dinamiku za red veliine od dinamike transmitera. To znai da se u strukturi
upravljanja mora obezbijediti da najsporiju dinamiku ima objekat upravljanja u uem
smislu, a najbru dinamiku mora imati transmiter. Uzimanjem u obzir uslova (6.20) dovoljni
uslovi stabilnosti se svode na:

( +

)(

+ 3 1 + + 2 T 3 > (1 + K ) 3 T 3

(6.21)

ili

(1 + + )

2 2

> (1 + K ) 2

odakle slijedi uslov:

K < (1 + + 1 / )2 1

(6.22)

Ova zavisnost se moe predstaviti grafiki u koordinatnom sistemu K , slika 6.5.

Slika 6.5. Grafiki prikaz oblasti stabilnosti i nestabilnosti za primjer 6.4.

193

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Sa slike 6.5 se vidi da se i sama oblast stabilnosti dijeli na dvije podoblasti. Prva podoblast
je loa oblast stabilnosti u kojoj je < 1 , kada objekat upravljanja ima najbru a transmiter
najsporiju dinamiku, to je nedopustivo u praksi. Druga podoblast je dobra oblast stabilnosti
u kojoj je > 1 , kada objekat upravljanja ima najsporiju a transmiter najbru dinamiku, to
se u praksi mora zadovoljiti. Inae, u praksi je poeljno zadovoljiti uslov da bude > 3 .

6.3. Kriteriji stabilnosti zasnovani na preslikavanjima

u kompleksnoj ravni
Potreban i dovoljan uslov za stabilnost nekog sistema se svodi na uslov zadovoljenja da je
Re{ i } < 0 , gdje su i nule karakteristinog polinoma (6.5), odnosno da svi polovi
prenosne funkcije sistema budu smjeteni u lijevoj-stabilnoj poluravni kompleksne ravni
{s} . Ukoliko se neki od polova prenosne funkcije sistema nalazi u desnoj poluravni
kompleksne ravni {s} tada je taj sistem nestabilan. Oigledno je da granicu stabilne i

nestabilne poluoblasti kompleksne ravni {s} ini prava koja predstavlja imaginarnu osu
j . Jedan od moguih rasporeda polova prenosne funkcije nestabilnog sistema je prikazan

na slici 6.6. Zato je interesantno uzeti desnu-nestabilnu poluravan kompleksne ravni {s} i
utvrditi da li se u njoj nalazi ijedan pol. Cijela desna poluravan se moe uzeti kao oblast koja
je omeena konturom koja se sastoji od imaginarne ose i polukruga, pri emu R , slika
6.7.

Slika 6.6. Predstavljanje polova

u kompleksnoj ravni

Slika 6.7. Obuhvatanje desne

poluravni kompleksne ravni

Svi kriteriji zasnovani na preslikavanjima u kompleksnoj ravni se zasnivaju na principu

argumenta, koji je posljedica osnovnog Cauchyjevog teorema, Cauchyjevog teorema o
rezidiumima i Cauchyjevog teorema o logoritamskim rezidiumima. Prije kratkog navoenja
ovih teorema potrebno se podsjetiti nekih pojmova i definicija iz kompleksne analize.
194

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Definicija 6.4. Ako je uniformna funkcija F ( s ) diferencijabilna u svakoj taki oblasti P ,
osim moda u konano mnogo taaka, tada se kae da je to analitika funkcija u toj oblasti.
Ove izuzete take se zovu singularne take funkcije F ( s ) .
Definicija 6.5. Ako anlitika funkcija F ( s ) ima izvod u svakoj taki oblasti P , tada se
kae da je funkcija u toj oblasti regularno analitika, regularna ili holomorfna.
Neka se sada posmatra analitika funkcija F ( s ) kompleksnog argumenta s = + j .
Interesantno je da sve prenosne funkcije linearnih sistema sa skoncentrisanim parametrima
pripadaju klasi analitikih funkcija. Neka se zatim posmatraju dvije ravni i to ravan
kompleksne promjenjive {s} i ravan kompleksne funkcije {F ( s )} , slika 6.8a i 6.8b.

jIm F(s)

j
j1

F(s)

)
s
F( 1

a'

C
Re F(s)

1
C

a)
b)
Slika 6.8. Ravan kompleksne promjenljive (a) i ravan kompleksne funkcije (b)
Moe se uoiti neka zatvorena kriva (kontura) C u {s} ravni na kojoj funkcija F ( s ) nema
niti nula niti polova, tj. za svaku taku konture C funkcija F ( s ) ne postaje niti nula niti
beskonana. Neka se uzme neka taka na konturi C , npr. taka a , za koju je
s = s1 = 1 + j 1 . Ako se ova vrijednost kompleksne promjenjive uvrsti u funkciju F ( s ) i
izrauna njen realni i imaginarni dio, tada se dobija vektor F ( s1 ) = Re F ( s1 ) + j Im F ( s1 ) ,
iji realni i imaginirani dio u {F ( s )} ravni odreuje poloaj take a . Taka a odgovara

taki a u ravni argumenta {s} . Ako se sada kompleksnom argumentu s zadaju razne
vrijednosti sa konture C , pomjerajui se od take a u smjeru kretanja kazaljke na satu sve
dok se ne obie itava kontura C , vrh vektora F ( s ) u {F ( s )} ravni e se takoe kretati u
smjeru kazaljke na satu i opisae konturu C , iji izgled zavisi od oblika funkcije F ( s ) .

Teorema 6.4. Osnovna Cauchyjeva teorema. Neka je funkcija kompleksne promjenjive

F ( s ) za sve vrijednosti od s , unutar i na rubovima podruija P u {s} ravni omeenog
195

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

konturom C , regularna (analitika i jednoznana), odnosno da ima izvode u svim takama
toga podruja. U tom sluaju vrijedi da je:

F ( s )ds = 0

(6.23)

tj. da je zatvoreni linijski integral funkcije F ( s ) du konture C jednak nuli.

Ova teorema vai za jednostruko povezanu oblast, slika 6.9a, i viestruko povezanu oblast,
slika 6.9b na kojoj je prikazana dvostruko povezana oblast.

s
C0

P
C

a)

b)

Slika 6.9. Jednostruko povezana oblast (a) i dvostruko povezana oblast (b)
Lema 6.1. Neka je F ( s ) = 1 /( s s 0 ) koja je regularna svuda osim u taki s = s 0 , u kojoj
ima pol prvog reda. Ako kontura C obuhvata taku s = s 0 , tada je:

ds

s s = 2j

(6.24)

Singularna taka s = s 0 se izoluje krunom konturom iji se centar nalazi u samoj

singularnoj taki, dok je poluprenik krune konture veoma mali 0 0 . Iz take a, koja
se nalazi na konturi C, se napravi prorez do take b, koja se nalazi na krunoj konturi. Tako
se dobija nova kontura kojom je izolirana singularna taka s = s 0 , koja se moe oznaiti sa

C + , a koja se sastoji od: konture C , dui ab , krune konture i dui ba , slika 6.10. Ako se
uzme da je smjer obilaska konture C + isti kao i smjer obilaska konture C, tada je smjer
obilaska krune konture suprotan. Data funkcija F ( s ) je regularna na konturi C + i oblasti
koju ona omeava, pa je zato:

ds

=0

C + s s0
196

(6.25)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Dalje je:

ds

ds

ds

ds

ds

=
+
+
+
=0

C + s s0
C + (C ) s s 0
C ( s0 , 0 ) s s 0
ab s s 0
ba s s 0

(6.26)

j
s
a
b
0

x s0

C
Slika 6.10. Primjer kada kontura C obuhvata pol prvog reda

Poto su drugi i etvrti integral medusobno isti ali sa suprotnim predznacima, to se iz (6.26)
dobija:

ds

ds

s s 0 = 0 e j

j
s s = + s s = ds = j 0 e d = j d = 2j
+
0
0
0
C (C )
C ( s0 , 0 )

(0 ,2 )

(6.27)

to je i trebalo dokazati.
Lema 6.2. Neka je F ( s ) = 1 / (s s 0 )k , k = 2 ,3 ,..., n . Tada je F ( s ) regularna svuda osim u

s = s 0 , gdje ima pol k tog reda. Pri tome je

ds

(s s 0 )k

= 0 , ak i ako kontura C obuhvata

taku s = s 0 .
Ova lema e biti dokazana u okviru Cauchyjeve teoreme o rezidiumima.
Neka sada, prema predpostavci, ima k polova unutar konture C , slika 6.11. U okolini
svakog singulariteta s k funkcija F ( s ) se moe razviti u Laurentov red:

F( s ) =

Cn ,k (s sk )

(6.28)

n =

197

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

j
s
s1
s3

sk
C
Slika 6.11. Kontura C obuhvata k polova

Dio Laurentovog reda s negativnim potencijama se naziva glavnim djelom funkcije F ( s ) .

Ako glavni dio funkcije u Laurentovom razvoju ima konaan broj lanova n , to je red pola
koji mu odreuje viestrukost. Pol reda n = 1 se naziva jednostrukim polom.

Teorema 6.5. Cauchyjeva teorema o rezidiumima. Neka je funkcija F ( s ) analitika

svuda u podruju ogranienom konturom C osim u singularnoj taki s 0 . Da bi se izraunao
linijski integral te funkcije po konturi C , slika 6.12a, najprije se treba ograniiti pol s = s 0
konturom C0 , a onda napraviti prorez ab . Unutar ovoga podruja i na konturama C i C0
funkcija F ( s ) je analitika. Prema osnovnoj Cauchyjevoj teoremi se moe izraunati
linijski integral funkcije F ( s ) u tom podruju, i to tako da se pusti poluprenik kruga r da
tei nuli, r 0 .
Za ovako omeenu oblast vai:

F ( s )ds = F ( s )ds
C

(6.29)

C0

ako je smjer obilaska konture C0 suprotan smjeru obilaska konture C . To znai da je

dovoljno odrediti izraz sa desne strane u relaciji (6.29). Razvojem funkcije F ( s ) u
Laurentov red u okolini pola s 0 se dobija:

2
F ( s )ds = a0 + a1 (s s 0 ) + a 2 (s s 0 ) + L ds +
C0

C0

b2
+ 1 +
+ Lds
2

C0
s s0 (s s0 )

198

(6.30)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

s
C0

P
rX

C1

sX

C2

sX

sX

C0

a)

b)

Slika 6.12. Odabiranje konture C za jednostruko (a) i viestruko

povezanu oblast za izraunavanje linijskog integrala
Kada se pusti da r 0 prvi e integral na desnoj strani teiti nuli, a za izraunavanje
drugog integrala je neophodno prei na polarne koordinate, s s 0 = re j . Tako se dobija da
su sabirci drugog integrala:

C0

bn

(s s0 )n
jbn
r n 1

ds = bn
0

2
jre j
d
=
d
jb

n 1 j (n 1) =
n
n jn
r e
e
0 r

j j (n 1)
n 1 e
= 0 , n = 2 ,3 ,..., k ,

(6.31)

osim integrala:
2
2
b1
jre j
ds
=
b
d

=
jb

1
1 d = j 2b1
j
C0 s s0
0 re
0

(6.32)

Relacijom (6.31) je dokazana lema 6.2, a relacija (6.32) je dokazana lemom 6.1.
Vidi se da je od cijelog integriranog reda (6.30) preostao samo koeficijent koji se nalazi uz

lan (s s0 )1 . Ovaj koeficijent se naziva rezidijum (ostatak) i oznaava sa Re s[F ( s )] , a

na osnovu relacija (6.29), (6.31) i (6.32) slijedi da se izraunava kao:

b1 =

1
2j

s[F ( s )]
F ( s )ds = 2j F ( s )ds = Re
s = s0
C0
C
1

(6.33)

199

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Teorema 6.5 se moe pooptiti na b1 , b2 ,, bk rezidijuma kod jednostrukih polova s1 ,

s 2 ,, s k , slika 6.11, tako da vrijedi:

F ( s )ds = F ( s )ds + F ( s )ds + L + F ( s )ds

C

C1

C2

(6.34)

Ck

odnosno:

s[F ( s )]
F ( s )ds = 2j Re
s=s
k

i =1

(6.35)

Teorema 6.6. Cauchyjeva teorema o logaritamskim rezidijumima. Do sada je uopteno

govoreno o funkciji F ( s ) . U SAU se primjenjuje teorija funkcija kompleksne promjenljive
i kao funkcija F ( s ) se moe smatrati funkcija 1 + G( s ) . Ovo je nazivnik prenosne
funkcije sistema u zatvorenom, odnosno karakteristini polinom sistema koji u direktnoj
grani ima prenosnu funkciju G( s ) i zatvoren je jedininom negativnom povratnom

spregom. Podruje integracije se proiruje na cijelu desnu poluravan kompleksne ravni {s} ,
slika 6.7, te utvruje zavisnost broja polova i broja nula, ukljuujui i njihovu viestrukost,
funkcije F ( s ) koji se nalaze u desnoj-nestabilnoj poluravni kompleksne ravni {s} , sa
stabilnou sistema.
Neka funkcija F ( s ) ima nulu reda k u singularnoj taki s = s 0 u desnoj poluravni
kompleksne ravni
predstaviti kao:

{s} ,

koja je prikazana na slici 6.7. Tada se funkcija F ( s ) moe

F ( s ) = (s s 0 )k H ( s )

(6.36)

gdje je H ( s ) neka analitika funkcija koja ne sadri niti nule niti polove u razmatranoj
oblasti. U (6.36) k je bilo koji cijeli broj, pri emu je k n . Deriviranjem (6.36) se dobija:

F ( s ) = k ( s s 0 ) k 1 H ( s ) + ( s s 0 ) k H ( s )

(6.37)

Dijeljenjem relacije (6.37) relacijom (6.36) se dobija:

F ( s )
H ( s )
k
=
+
F ( s ) s s0 H ( s )

(6.38)

Na (6.38) se moe primijeniti Cauchyjeva teorema o rezidijumima 6.5, to daje:

1 F ( s )
1
k
1 H ( s )
ds =
ds +
ds = k

2j C F ( s )
2j C s s 0
2j C H ( s )

200

(6.39)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Prema (6.32) prvi integral s desne strane je jednak rezidijumu k , a drugi integral s desne
strane jednak je nuli jer je H ( s ) / H ( s ) analitika funkcija. Integral s lijeve strane se
naziva logoritamski rezidium funkcije F ( s ) i on ima pol prvoga reda s rezidiumom k , to
je red nule funkcije F ( s ) u desnoj-nestabilnoj poluravni kompleksne ravni {s} .

Ovo razmatranje se moe pooptiti i na polove fukcije F ( s ) koji se nalaze u desnoj

poluravni kompleksne ravni {s} , pri emu e eksponent od (s s 0 ) u jednaini (6.36) biti
negativan, pa e (6.38) poprimiti oblik:

F ( s )
H ( s )
k
=
+
F ( s ) s s0 H ( s )

(6.40)

gdje je s = s 0 pol reda k koji se nalazi u desnoj poluravni kompleksne ravni {s} . Tako se,
u sluaju da je k pozitivan cijeli broj ima nula funkcije F ( s ) reda k u s = s 0 koja se

nalazi u desnoj poluravni kompleksne ravni {s} , a logoritamski rezidium za tu nulu je k . Za

negativnu vrijednost k pol od F ( s ) je s = s 0 koji se nalazi u desnoj poluravni kompleksne

ravni {s} i ima red k , a logoritamski rezidium za taj pol je k . Ovo se moe pooptiti na
sloenu funkciju F ( s ) koja ima oblik:

F( s ) =

gdje su

nj ,

(s n1 )a (s n 2 )a
(s p1 )b (s p 2 )b
1

j = 1,2 ,...,u

L (s n u )au

L (s p v )bv

H( s )

a1 + a 2 + L + a u = m , nule, a

(6.41)

pi ,

i = 1,2 ,...,v

b1 + b2 + L + bv = n , polovi, a eksponenti a1 , a2 ,..., au i b1 , b2 ,..., bv viestrukosti tih nula i

polova. I nule i polovi se nalaze u desnoj poluravni kompleksne ravni {s} . Deriviranjem
F ( s ) iz relacije (6.41) i traenjem odnosa F ( s ) / F ( s ) se dobija:

a b
bv
a2
b2
F ( s ) a1
=
+
+L+ u 1 +
+L+
+
F ( s ) s n1 s n 2
s nu s p1 s p 2
s pv
H ( s )
+
(6.42)
H( s )
Uzimajui u obzir i ukupan broj nula N i ukupan broj polova P , pri emu se mora uzeti u
obzir viestrukost svake nule i svakog pola, dobije se logoritamski rezidijum:

1 F ( s )
ds = N P

2j C F ( s )

(6.43)

201

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Iz (6.43) se izvodi princip argumenata koji je osnova za ispitivanje stabilnosti sistema
automatskog upravljanja kriterijima koji su zasnovani na preslikavanjima u kompleksnoj
ravni.

6.3.1. Princip argumenata

U optem sluaju C je jednostavna zatvorena pravilna kontura, koja se sastoji od konanog

broja glatkih krivih u kompleksnoj ravni {s} , slika 6.13a. Neka je F ( s ) jednoznana
analitika funkcija kompleksnog argumenta s , svuda osim u konanom broju singularnih
taaka. Neka dalje niti nule niti polovi funkcije F ( s ) ne lee na datoj konturi C .
Funkcijom F ( s ) je definisano odreeno preslikavanje zatvorene konture C u kompleksnoj

ravni {s} u zatvorenu konturu C u kompleksnoj ravni {F ( s )} , slika 6.13b.

Pri tome kontura C ne mora nuno biti jednostavna zatvorena kontura. Jedna ua klasa
funkcija koja zadovoljava navedene uslove koji su nametnuti na funkciju F ( s ) , je klasa
razlomljenih racionalnih funkcija, za koje je lahko provjeriti da e prilikom preslikavanja
konture C u konturu C biti ouvan smjer kretanja po konturi. Obilaenjem konture C
jednanput u smjeru kazaljke na satu, obilazi se i kontura C jedanput u istom smjeru, pri
emu se ima neki prirataj argumenta kompleksnog vektora F ( s ) . Ako vrh vektora F ( s )
klie po konturi C u smjeru obilaenja, tada e u svojoj ravni napraviti Z punih obrtaja.
Pri tome Z moe biti i negativno i pozitivno.

jIm F(s)

F(s)

s)
F(

Re F(s)

C
,
C

a)

b)

Slika 6.13. Preslikavanje konture C iz {s} ravni (a) u konturu C` u

{F(s)} ravni (b) kompleksnom funkcijom F(s)

202

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Kompleksni broj F ( s ) se moe prikazati u polarnim koordinatama, tj. F ( s ) = R e j , pri
emu je R = F ( s ) a = arg F ( s ) . Logaritmiranjem se dobija:

ln F ( s ) = ln R + j

(6.44)

Derivacija ovog logoritma upravo daje razlomak F ( s ) / F ( s ) , tj.:

d [ln F ( s )] F ( s ) d [ln R ]
d
=
=
+ j
ds
F( s )
ds
ds

(6.45)

Logoritamski rezidijum ovog izraza je:

1 d [ln F ( s )]
1 F ( s )
1
ds =
ds =

d [ln R] +
2j C
ds
2j C F ( s )
2j C
+

j
j
j 2Z
d = 2j = 2j = Z
2j C

(6.46)

Prvi integral na desnoj strani relacije (6.46) jednak nuli jer je podintegralna funkcija
jednoznana, pa se nakon obilaenja konture C vraa u istu taku. Drugi integral na desnoj
strani (6.46) jednak je , to predstavlja promjenu argumenta funkcije F ( s ) kada s

obie cijelu konturu C u kompleksnoj ravni {s} . Ako se sa Z oznai broj obilazaka
konture C , koja je slika konture C , oko ishodita, tada se moe pisati da je:

Z=

(6.47)

To je istovremeno i broj kruenja vektora funcije F ( s ) oko ishodita u ravni {F ( s )} dok

se izvri jedno obilaenje konture C u kompleksnoj ravni {s} . Kontura C je odabrana na

slici 6.7 i obuhvata cijelu desnu-nestabilnu poluravan kompleksne ravni {s} , kompleksna
funkcija je F ( s ) = 1 + G( s ) , pa je i ravan kompleksne funkcije zapravo {1 + G( s )} ravan,

pa je Z broj kruenja vektora funcije F ( s ) oko ishodita u svojoj ravni dok se izvri jedno
obilaenje oko desne-nestabilne poluravni kompleksne ravni {s} .

Izdjednaavanjem relacija (6.46) i (6.43) se dobija:

Z = N P

(6.48)

Ova relacija daje vezu izmeu broja kruenja vektora funcije F ( s ) oko ishodita u ravni

{F ( s )} pri jednom obilaenje konture C u kompleksnoj ravni {s} i ukupnog broja nula N i
polova P koje obuhvata kontura C, a koja obuhvata cijelu desnu-nestabilnu poluravan
kompleksne ravni {s} , pri emu se moraju uzeti u obzir i veestrukosti tih nula i tih polova.
203

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Na ovoj relaciji baziraju svi kriteriji za ispitivanje stabilnosti sistema automatskog
upravljanja koji se zasnivaju na preslikavanjima u kompleksnoj ravni.

Primjer 6.5. Kao primjer se moe analizirati aperiodski blok prvog reda. Njegova prenosna
funkcije je G( s ) = K / (Ti s + 1) . Za ovaj sistem se zna da je stabilan, jer ima jedan korijen
karakteristinog polinoma s 1 = 1 / Ti < 0 koji lei u stabilnoj poluravni kompleksne ravni

{s} . Ovo je zgodno provjeriti primjenom principa argumenta.

Neka je F ( s ) = G( s ) . Neka se kontura u {s} ravni odabere tako da se sastoji od imaginarne

ose i desne polukrunice beskonano velikog poluprenika. Du imaginarne ose je s = j ,

[ R , R ] , a du polukrunice je s = Re j , [ / 2 , / 2] . Kada R tada

F Re j 0 , pa se F ( s ) preslikava u koordinatni poetak, tj. amplitudno frekventna

karakteristika G( j ) je u taki nula , slika 6.14.

jv
G(j)

0
0+

C
Slika 6.14. Amplitudno fazna karakteristka aperiodskog bloka prvog reda
Oito je N = 0 jer je G( j ) = K / ( jTi + 1) . Kako je kontura obilaena u negativnom
smjeru to je:

Z = N P

(6.49)

Prirast argumenta du konture C je oito , ali je potrebno odrediti i prirataj u samoj

taki nula (koordinatnom poetku), koji je ili ili . Kako je za velike vrijednosti R

F Re j = ( K / TR )e j , to kada se mijenja od / 2 do / 2 argument od F Re j

varira u suprotnom smjeru, pa je prirast argumenta u taki nula (koordinatnom poetku)
jednak . Ukupni prirast argumenta je = + = 0 , pa je na osnovu relacije (6.47)
Z = 0 . Sada je na osnovu relacije (6.48) i P = 0 , pa funkcija G( s ) nema polova u desnoj
poluravni kompleksne ravni {s} , pa je analizirani sistem stabilan.

204

Linearni sistemi automatskog upravljanja

6.3.2. Kriterij stabilnosti po Mihajlovu

Ovaj kriterij polazi od karakteristine jednaine sistema:

Q n ( s ) = a 0 s n + a 1 s n 1 + L + a n 1 s + a n = 0

(6.50)

a kontura C se odabire kao na slici 6.15, a koja se sastoji od imaginarne ose i polukruga
beskonanog poluprenika.
j

l3

l1

l2

Slika 6.15. Odabiranje konture C za kriterij stabilnosti po Mihajlovu

Ova kontura obuhvata itavu lijevu poluravan kompleksne ravni {s} kompleksne
promjenljive s . Zato, ako je posmatrani sistem stabilan, svi korjeni karakteristine
jednaine, to su ujedno i sve nule polinoma Qn ( s ) , e biti unutar konture C . Prema
osnovnoj Cauchyjevoj teoremi, za stabilne sisteme, pri jednom obilasku konture C u
pozitivnom smjeru, tj. suprotno od kretanja kazaljke na satu, prirataj argumenta vektora
Qn ( s ) e biti:

arg C Q n ( s ) = 2 ( N P ) = 2n

(6.51)

jer je N = n a P = 0 , pri emu je n stepen karakteristine jednaine. Poto je ukupni

prirataj argumenta du neke konture ravan sumi prirataja argumenta po pojedinim
dijelovima te konture, to se moe pisati da je:

arg C Q n ( s ) = arg l1 Q n ( s ) + arg l2 Q n ( s ) + arg l3 Q n ( s )

(6.52)

205

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Du polukruga l 3 konture C je s = Re j , gdje R , a / 2 3 / 2 . Na ovome
polukrugu mogu se zanemariti svi lanovi osim najstarijeg, tj. na polukrugu l 3
karakteristini polinom Qn ( s ) se priblino ponaa kao:

F ( s ) sl3 = Qn ( s ) sl3 = a0 R ne jn + a1R n 1e j (n 1) + L + an

a 0 R n e jn , R >> 1

(6.53)

Kada s pree polukrug l 3 u oznaenom smjeru ugao se promijeni za , pa je prema

relaciji (6.53):

argl3 Qn ( s ) = n

(6.54)

Na osnovu (6.52) i (6.54) se moe pisati da je:

arg C Qn ( s ) = n + arg l1 Qn ( s ) + arg l2 Qn ( s )

(6.55)

to na osnovu relacija (6.51) i (6.55) prozilazi da za stabilni sistem mora biti:

arg l1 Qn ( s ) + arg l2 Qn ( s ) = n

(6.56)

Budui da l1 i l 2 predstavljaju dijelove imaginarne ose du koje je s = j , ,

uslov (6.56) se moe izraziti u obliku:

arg Qn ( j ) + arg Qn ( j ) = n

<0

(6.57)

Poto su svi koeficijenti polinoma Qn ( s ) realni brojevi, to su prirataji argumenta du

negativnog i du pozitivnog dijela imaginarne ose meusobno jednaki, tj.:

arg Qn ( j ) = arg Qn ( j )

<0

(6.58)

Na osnovu relacija (6.57) i (6.58) se moe zakljuiti da za stabilan sistem mora biti ispunjen
uslov:

arg Q n ( j ) =

n
, za 0
2

(6.59)

Na osnovu izloenog se moe definisati kriterij stabilnosti po Mihajlovu: Da bi sistem bio

stabilan potrebno je i dovoljno da se vektor Mihajlova Q n ( j ) ne poprimajui vrijednost
nula, pri promjeni od 0 do , obrne oko koordinatnog poetka u svojoj ravni za ugao
n / 2 , gdje je n stepen karakteristine jednaine sistema, u pozitivnom smjeru (suprotno
kretanju kazaljke na satu).
206

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Za praktinu primjenu ovog kriterijuma potrebno je u izraz za Qn ( s ) uvrstiti s = j . Tako
se dobija:

Q n ( j ) = ( ) + j ( )

(6.60)

gdje su:

( ) = Re Q n ( j ) = a n a n 2 2 + a n 4 4 a n 6 6 + L

( ) = Im Q n ( j ) = ( a n 1 a n 3 2 + a n 5 4 a n 7 6 + L )

(6.61)

pri emu i realna komponenta ( ) i imaginarna komponenta ( ) imaju konaan broj

lanova, dok je ukupan broj lanova u obadvije komponente ( n + 1 ) ako su u (6.50) svi

a i 0 , i=0,1,2,,n.
Iz (6.61) se vidi da se za = 0 dobija ( 0 ) = a n i ( 0 ) = 0 , to znai da vrh vektora
Q n ( j ) polazi iz take (a n , j0 ) koja se nalazi na pozitivnom dijelu realne ose kompleksne

ravni {Q n ( j )} . Mijenjajui vrijednosti za od 0 do neke dovoljno velike vrijednosti,

dobija se hodograf vektora Mihajlova koji polazi iz take (a n , j0 ) i kree se u pozitivnom

smjeru. Za stabilan sistem, prema uslovu (6.59), hodograf mora proi najprije kroz prvi,
zatim obavezno kroz drugi, potom kroz trei kvadrant, itd., i po tome redosljedu zavriti u
n -tom kvadrantu kompleksne ravni {Q n ( j )} , gdje je n stepen karakteristine jednaine
sistema. Drugim rjeima, hodograt mora naizmjenino presjecati najprije pozitivnu
imaginarnu osu, zatim negativnu realnu osu, pa negativnu imaginarnu osu, pa pozitivnu
realnu osu, i nastaviti presijecanja osa tim redosljedom u kompleksnoj ravni {Q n ( j )} , pri
emu e presjecanje osa izvriti ukupno ( n 1 ) puta.
Na slici 6.16a su dati kvalitativni izgledi hodografa za stabilne sisteme 1., 2., 3., 4. i 5.,
reda. Slika 6.16b daje kvalitativni izgled hodografa za dva sistema od kojih je jedan
nestabilan, a drugi na granici stabilnosti.

6.3.3. Nyquistov kriterij stabilnosti

Neka je G( s ) = Pm ( s ) / Q n ( s ) = X ( s ) / U ( s ) prenosna funkcija sistema u otvorenom,
slika 6.17a. Neka je ispitano ili unaprijed poznato da je ispitivani sistem u otvorenom, koji
je opisan prenosnom funkcijom G( s ) : stabilan, tj. da se svi korjeni karakteristine

jednaine Q n ( s ) = 0 nalaze u lijevoj-stabilnoj poluravni kompleksne ravni {s} ili

nestabilan, tj. da karakteristina jednain ima korjena koji se nalaze u desnoj-nestabilnoj
poluravni kompleksne ravni {s} . U praksi se dati sistem G( s ) zatvara jedininom
negativnom povratnom spregom, slika 6.17b, to se kod sistema upravljanja radi u cilju
207

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

poreenja ulaza ili zadane vrijednosti sa izlazom ili stanjem objekta upravljanja, na osnovu
ega se utvruje da li je postignut cilj upravljanja i da li se upravljana veliina ili stanje
objekta nalazi unutar tehnologijom dozvoljenih granica. Prenosna funkcija zatvorenog
sistema je:

W ( s ) = G( s ) /( 1 + G( s ))

(6.62)

a)

b)

Slika 6.16. Izgledi hodografa Mihajlova za stabilne (a) i sisteme koji su

nestabilni ili se nalaze na granici stabilnosti (b)

W(s)

U(s)

X(s)
G(s)

U(s)

X(s)

G(s)

_
a)

b)
Slika 6.17. Sistem u otvorenom (a) i zatvoren jedininom
negativnom povratnom spregom

Iz (6.62) se vidi da je karakteristina jednaina sistema u zatvorenom:

H ( s ) = 1 + G( s ) = 0

(6.63)

odnosno:

H( s ) =

208

Pm ( s ) + Q n ( s )
Qn ( s )

(6.64)