Linearni sistemi automatskog upravljanja

Sada se moe primjeniti princip argumenata na funkciju F ( s ) = H ( s ) . Lahko se primjeti

da su nule funkcije H ( s ) odreene nulama funkcije Pm ( s ) + Q n ( s ) i polovima funkcije

Qn ( s ) , a polovi funkcije H ( s ) polovima funkcije Pm ( s ) + Q n ( s ) i nulama funkcije

Qn ( s ) . Pm ( s ) + Q n ( s ) i Qn ( s ) su polinomi i njihovi polovi mogu biti locirani samo u
beskonanosti. Prema tome, nule funkcije H ( s ) odreene su nulama polinoma
Pm ( s ) + Q n ( s ) , a polovi nulama polinoma Qn ( s ) . U praksi mogu da nastupe dva sluaja:
a)

Otvoreni sistem je stabilan, Qn ( s ) nema nule u desnoj poluravni kompleksne ravni

{s} i H ( s ) nema polove u desnoj poluravni, pa je P = 0 . Broj nula H ( s ) koje

eventualno lee u desnoj poluravni kompleksne ravni tada je odreen relacijom:
N=Z

b)

(6.65)

Otvoreni sistem je nestabilan, Qn ( s ) ima neke nule u desnoj poluravni kompleksne

ravni {s} , koje su istovremeno polovi karakteristine funkcije H ( s ) zatvorenog

sistema. Njihov broj je P 0 . Broj nula H ( s ) koje eventualno lee u desnoj
poluravni kompleksne ravni tada je odreen relacijom:

N = P+Z

(6.66)

U oba sluaja, broj nula karakteristine jednaine zatvorenog sistema koje eventualno lee u
desnoj poluravni odreuje se na osnovu broja obrtaja Z , koje radijus vektor povuen iz
koordinatnog poetka izvri klizanjem svoga vrha po konturi C , funkcije F ( s ) = H ( s ) ,
prilikom jednokratnog obilaenja konture C u {s} ravni, slika 6.18.

G(j)

jv

(j)
1+G

jv

< 0

G(j)

(j)
1+G

1+K 1+u
0
(-1, j0)

K u
0

>0
a)

b)

Slika 6.18. Dobijene konture za H(s)=1+G(s) (a) i kontura za G(s) (b)

Kako je H ( s ) = 1 + G( s ) , hodograf funkcije F ( s ) = H ( s ) dobija se jednostavnom
translacijom hodografa funkcije G( s ) , slika 6.18b, za jedinicu du realne ose, ili
translacijom koordinatnog sistema za jedinicu ulijevo du realne ose, slika 6.18a. Broj
209

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

obrtaja Z radijus vektora H ( s ) , povuenog iz koordinatnog poetka na konturu C
funkcije H ( s ) , u ravni {H ( s )} , jednak je oigledno broju obrtaja koje vektor 1 + G( s )

povuen iz take ( 1, j0 ) obavi klizei po konturi funkcije G( s ) u ravni {G( s )} . Kontura

u ravni {G( s )} za izabrani tip konture C u {s} ravni nije nita drugo nego amplitudno
fazna karakteristika otvorenog sistema G( j ) . Prema tome, mogue je formulisati sljedei
kriterij:
1.

2.

Ako je dati otvoreni sistem opisan prenosnom funkcijom G( s ) stabilan, tada da bi taj
sistem zatvoren jedininom negativnom povratnom spregom, ija je prenosna funkcija
W ( s ) = G( s ) / (1 + G( s )) , bio stabilan, amplitudno fazna karakteristika otvorenog

sistema G( j ) ne smije obuhvatiti kritinu taku ( 1, j0 ) . U protivnom, ispitivani

zatvoreni sistem nije stabilan.
Ako je dati otvoreni sistem opisan prenosnom funkcijom G( s ) nestabilan i njegov

karakteristini polinom Q n ( s ) ima P nula u desnoj poluravni kompleksne ravni {s} , a

to su ujedno i polovi karakteristine funkcije zatvorenog sistema, da bi taj sistem
zatvoren jedininom negativnom povratnom spregom, ija je prenosna funkcija
W ( s ) = G( s ) / (1 + G( s )) bio stabilan, tada radijus vektor 1 + G( s ) povuen iz kritine
take ( 1, j0 ) na amplitudno faznu karakteristiku otvorenog sistema G( j ) mora
obaviti tano:

Z = P

(6.67)

rotacija prilikom jednokratnog obilaenja konture C u

ispitivani zatvoreni sistem nije stabilan.

{s}

ravni. U protivnom,

Najea primjena ovoga kriterija, koji je poznat kao kriterij stabilnosti po Nyquistu, u
praksi se odnosi na sluajeve da su sistemi stabilni u otvorenom i trebaju biti stabilni u
zatvorenom. Ponekad se zahtjeva odreena rutina da se zakljui da li hodograf G( j )
obuhvata ili ne obuhvata kritinu taku ( 1, j0 ) .

Primjer stabilnog otvorenog sistema G( s ) koji e biti stabilan i ako ga zatvorimo

jedininom negativnom povratnom spregom, jer G( j ) karakteristika stabilnog otvorenog
sistema pri promjeni

od 0 do ne obuhvata kritinu taku ( 1, j0 ) , slika 6.19. Ako

amplitudno fazna karakteristika G( j ) prolazi kroz kritinu taku ( 1, j0 ) ispitivani

sistem se nalazi na granici stabilnosti.

Primjer 6.6. Neka se analizira nestabilni otvoreni sistem ija je prenosna funkcija
G( s ) = K / Ts 1 . Odmah se vidi da postoji jedan nestabilni pol s 1 = 1 / T , te je P = 1 .
Treba ispitati ta se deava sa stabilnou sistema ako se zatvori jedininom negativnom
povratnom spregom. Smjenom s = j se dobija:

210

Linearni sistemi automatskog upravljanja

jv

G(j)

(1, j0)

Slika 6.19. Stabilni sistemi po Nyquistovom kriteriju stabilnosti

G( j ) =

K
K
KT
=
j
jT 1
1 + T 2 2
1 + T 2 2

odakle je:

u( ) =

K
1+T
2

, v( ) =

KT

(6.68)

1 + T 2 2

Amplitudno fazna karakteristika analiziranog sistema u otvorenom je data na slici 6.20. Sa

slike se moe zakljuiti da bi sistem zatvoren jedininom negativnom povratnom spregom
bio stabilan to mora biti K > 1 . Pod tim uslovom analizirani sistem, koji je nestabilan u
otvorenom, postaje stabilan u zatvorenom (ovaj primjer nije uobiajen u praksi).

jv

(1, j0)
K
0

G(j)

Slika 6.20. Primjer nestabilnog sistema u otvorenom

211

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Nyquistov kriterij stabilnosti za sisteme koji imaju astatizam. Posebno je interesantno
ispitivanje stabilnosti sistema kada se oni nalaze na rubu stabilnosti. U ovim sluajevima
prenosna funkcija otvorenog sistema se moe predstaviti u obliku:

G( s ) =

KPm ( s )
r

s Qn ( s )

(
s (a s

K b0 s m + b1 s m 1 + L + bm 1 s + bm
r

+ a1 s

n 1

+ L + a n 1 s + a n

)
)

(6.69)

gdje je r broj nultih korjena karakteristine jednaine otvorenog sistema, a neka polinom
Qn ( s ) nema nula u desnoj poluravni kompleksne ravni {s} niti na imaginarnoj osi j .
Singularna taka u koordinatnom poetku, s = s 0 , se izoluje malom polukrunicom, sa
kojom se ona moe prikljuiti lijevoj-stabilnoj poluravni ili desnoj-nestabilnoj poluravni
kompleksne ravni {s} . Kada 0 amplitudno fazna karakteristika G( j ) se preslikava
u beskonanost, tj. G( j ) , to predstavlja sliku male polukrunice kojom je
izolovana singularna taka s = s 0 . Sada je potrebno ocijeniti da li hodograf G( j )
obuhvata ili ne obuhvata kritinu taku ( 1, j0 ) .

Pri ispitivanju stabilnosti kada se sistemi sa astatizmom (6.69) zatvore jedininom

negativnom povratnom spregom, koji se u otvorenom nalaze na rubu stabilnosti, neophodno
je i dovoljno da se karakteristika G( j ) otvorenog sistema dopuni u beskonanosti pri
promjeni od 0 do , pa na dobijenu dopunjenu karakteristiku G( j ) primijeniti
Nyquistov kriterij stabilnosti, to se ponovo svodi na uslov da dopunjena karakteristika ne
obuhvata kritinu taku ( 1, j0 ) . Potpuno su identina razmatranja pri analizi stabilnosti za
sisteme kod kojih karakteristina jednaina sadri par imaginarnih korjena i koji su
rasporeeni na imaginarnoj osi van koordinatnog poetka.

Primjer 6.7. Amplitudno fazna karakteristika elementarnog primjera stabilnog sistema, koji
predstavlja inercioni blok drugog reda bez astatizma, je prikazan na slici 6.21a, stabilnog
sistema koji predstavlja aperiodski blok prvog reda s astatizmom prvog reda je prikazan na
slici 6.21b, kao i nestabilnog sistema koji predstavlja aperiodski blok prvog reda s
astatizmom drugog reda je prikazan na slici 6.21c.

6.3.3.1. Praktina primjena Nyquistovog kriterija stabilnosti

Oblast koja se preslikava je prikazana na slici 6.7, omeena je konturom C koja se sastoji od
imaginarne ose j i polukrunice koja obuhvata itavu desnu-nestabilnu poluravan
kompleksne ravni {s}, R . Ukupni prirast argumenta , dok se jedanput obie
kontura C u smjeru kazaljke na satu, je ravan sumi prirasta argumenta dok se kretanje vri
po imaginarnoj osi i prirasta argumenta dok se kretanje vri po luku u beskonanosti:

= + R
212

(6.70)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

jv

jv
G(j)

G(j)

STABILAN
SISTEM

(1, j0)

STABILAN
SISTEM

(1, j0)

0
a)

b)

jv
G(j)

NESTABILAN
SISTEM

(1,j0)

c)
Slika 6.21. Primjer za: stabilni sistem - inercioni blok drugog reda (a), stabilni
sistem - aperiodski blok prvog reda s astatizmom prvog reda (b), nestabilni
sistem - aperiodski blok prvog reda s astatizmom drugog reda (c)
gdje je prirast argumenta pri preslikavanju imaginarne ose iz {s} ravni i to odgovara

promjeni krune uestanosti od do + , a R prirast argumenta pri preslikavanju

polukruga iz beskonanosti, R . Ovaj dio konture iz {s} ravni, predstavljen

polukrunicom beskonanog radijusa koja obuhvata desnu poluravan, se u ovom sluaju
preslikava u taku koja je poznata kao koordinatni poetak. Samo je pitanje koliko taj dio
konture zaokrene vektor koji polazi iz koordinatnog poetka i prati AF karakteristiku u
{G( s )} ravni. U optem sluaju prenosna funkcija ima oblik:

G( s ) =

Pm ( s )
Qn ( s )

(6.71)

213

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

dobija se da je:

lim G( s ) = K

1
s

(6.72)

n m

Sada se uvodi smjena s = R e j , pri emu je / 2 > > / 2 , a R , pa je:

G( s ) =

K
Rnm

e j (n m ) =

K
R nm

Dalje je arg G( s ) = (m n ) . Za

= (m n )

e j (m n )

(6.73)

s j faza je = / 2 , pa je arg G( s ) =

= 0 . Za s j faza je = / 2 , pa je arg G( s ) = (m n )

= 1 .
2
2
Tako se dobija da je promjena argumenata od G( s ) pri prelasku cjele polukrunice u {s}
ravni:

R = 1 0 = (m n ) (m n ) = (n m )
2
2

(6.74)

To znai da se u sluajevima kada je n > m polukrunica preslikava u kooordinatni poetak,

gdje je moduo nula ali se ima porast argumenta (6.74).
Sada je potrebno odrediti prirast argumenta pri preslikavanju imaginarne ose iz {s} ravni
, to odgovara promjeni krune uestanosti od do + . Poto su koeficijenti

a i , i=0,1,2,...,n, i b j , j=0,1,2,...,m, koji figuriu u nazivniku i brojniku prenosne funkcije

G( s ) , iz skupa realnih brojeva to je isti prirataj argumenta pri negativnim i pri pozitivnim
krunim uestanostima. Zato je dovoljno odrediti + , tj. prirast argumenta pri promjni
krune uestanoati ( 0 , ) . Ova promjena se moe oitati sa dijagrama amplitudno
fazne karakteristike G( j ) , koja za sisteme koji posjeduju astatizam mora biti dopunjena u
beskonanosti. Tako je:

= 2 +

(6.75)

Sada se primjeni (6.70), a potom (6.47) na osnovu koje se odredi broj kruenja Z. Potom se
primjeni (6.48), na osnovu koje se donosi zakljuak o stabilnosti sistema upravljanja.

Primjer 6.8. Primjenom Nyquistovog kriterija stabilnosti ispitati stabilnost otvorenog i

jedininom povratnom spregom zatvorenog sistema koji u direktnoj grani ima prenosnu

funkciu G( s ) = K / (Ts + 1)2 . Ovaj sistem je oigledno stabilan u otvorenom i zatvorenom,

to je potrebno pokazati.

214

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Poznato je da dati sistem predstavlja inercioni blok drugog reda i da njegova AF
karakteristika ima oblik kao na slici 6.22.

jv

(-1, j0)

G(j)

K u
0+

Slika 6.22. Amplitudno fazna karakteristika inercionog bloka drugog reda

Za provjeru stabilnosti otvorenog sistema Nyquistovim kriterijem potrebno je ustanoviti broj

obrtaja oko koordinatnog poetka radijus vektora ije se ishodite nalazi u koordinatnom
poetku, a vrh klizi po AF karakteristikci u smjeru porasta uestanosti. Numeriki se lahko
provjerava da je otvoreni sistem stabilan, jer je s 1,2 = 1 / T ).
Prije nego to se odredi ukupna rotacija radijus vektora, koji polazi iz koordinatnog poetka
i klizi po AF karakteristici, potrebno je napomenuti da je AF karakteristika simetrina u
odnosu na apscisnu osu, pa se uvijek odredi iznos rotacije koji se odnosi na pozitivne
uestanosti, a zatim se mnoi sa 2 (relacija (6.75)). Prema tome, iznos rotacije za taj dio AF
karakteristike koji nije infinitezimalnih razmjera (tj. koji je slika dijela konture iz {s} ravni
datog sa s = j , 0 < ) je:

+ = ( ) (0 ) = , = 2 + = 2

(6.76)

gdje je sa + oznaena promjena faze za pozitivne krune uestanosti, a sa je

oznaena ukupna promjena faze za sve krune uestanosti. Faza je za , a 0 za
0+ . Pored toga, u ovome sluaju je:

R = (n m ) = ( 2 0 ) = 2

(6.77)

pa je ukupna promjena faze:

= R + = ( 2 ) + ( 2 ) = 0

(6.78)

odnosno, broj obrtaja radijus vektora, koji polazi iz koordinatnog poetka i klizi po AF
karakteristici u smjeru porasta uestanosti, je:

215

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Z=

=0
2

(6.79)

Poto je broj nula prenosne funkcije u desnoj poluravni N = 0 , to je:

P = N Z =0

(6.80)

odnosno, prenosna funkcija nema polova u desnoj poluravni. Dakle, otvoreni sistem je
stabilan.
Za ispitivanje stabilnosti zatvorenog sistema potrebno je ispitati broj obrtaja radijus vektora,
koji polazi iz kritine take ( 1, j0 ) i klizi po AF karakteristici otvorenog sistema u smjeru
porasta uestanosti, oko svog ishodita, slika 6.23. Njegov broj obrtaja je oigledno:

Z =0

(6.81)

jv

G(j)

G(
j

1)

)
j 1
G(
1+

(-1, j0)

0+

)
G(j

Slika 6.23. Odreivanje broja obrtaja zatvorenog sistema

Vidi se da AF karakteristika prolazi desno od kritine take ( 1, j0 ) , a poto je otvoreni
sistem stabilan to slijedi da je i sistem zatvoren jedininom negativnom povratnom spregom
takoe stabilan.

Primjer 6.9. Primjenom Nyquistovog kriterija stabilnosti ispitati stabilnost otvorenog i

jedininom povratnom spregom zatvorenog sistema koji u direktnoj grani ima prenosnu
funkciju G( s ) = K / (Ts 1) . Ovaj sistem je oigledno u otvorenom nestabilan, a u
zatvorenom moe biti stabilan, nestabilan ili na granici stabilnosti, to je potrebno pokazati.
AF karakteristika ovog sistema ima izgled kao na slici 6.24.
Za ispitivanje stabilnosti otvorenog sistema treba odrediti iznos rotacije radijus vektora koji
polazi iz koordinatnog poetka, a vrh mu klizi po AF karakteristici u smjeru porasta
uestanosti. Poznato je da se promjena faze izraunava na sljedei nain:

216

Linearni sistemi automatskog upravljanja

= R +
R = ( n m ) = ( 1 0 ) =

(6.82)

jv
G(j)

0+

0
K

Slika 6.24. AF karakteristika sistema G(s)=K/(Ts-1)

a prema slici je oigledno:

= 2 ( ) = 2 =
2
2

pa je:

= + = 2 , Z =

=1
2

Dobijeno Z = 1 je broj obrtaja radijus vektora u matematiki pozitivnom smjeru, a tako ga

uvijek i treba mjeriti. Princip argumenata za konkretnu konturu, kojom se uvijek obuhvaa
desna poluravan kompleksne ravni {s} , glasi:

Z = N P

(6.83)

Pri tome se svi smjerovi posmatraju u odnosu na matematiki pozitivan smjer, pa otuda i
minus ispred Z , dok se kontura u {s} ravni uvjek obilazi u negativnom smjeru, pa oblast
koju ona obuhvata ostaje sa desne strane pri obilasku.
Poto broj nula prenosne funkcije otvorenog sistema u desnoj poluravni, odnosno ovdje i
ukupan broj nula, iznosi N = 0 , to se prema relaciji (6.83) dobija:

P= Z =1

(6.84)

Dakle, otvoreni sistem je nestabilan sa jednim polom u desnoj poluravni. Naravno, ovo je
daleko lake bilo provjeriti prostim izraunavanjem polova iz prenosne funkcije.

217

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Stabilnost zatvorenog sistema, kao to se vidi sa AF karakteristike, zavisi od vrijednosti K .
Za K < 1 radijus vektor koji polazi iz kritine take ( 1, j0 ) , a iji vrh klizi po AF

karakteristici u smjeru porasta uestanosti nijednom se ne zarotira oko take ( 1, j0 ) , tj.

Z = 0 , P = 1 , pa slijedi da je Z P , odnosno zatvoreni sistem je nestabilan.

Za K > 1 ovaj vektor napravi jedan puni krug (u matematiki pozitivnom smjeru), pa je
Z = 1 , P = 1 , pa slijedi da je Z = P i zatvoreni sistem je u ovome sluaju stabilan.
Za K = 1 sistem se nalazi na granici stabilnosti.
Primjer 6.10. Primjenom Nyquistovog kriterija ispitati stabilnost otvorenog i jedininom
povratnom spregom zatvorenog sistema ija je prenosna funkcija G( s ) = K / [s (Ts + 1)] .
Ovaj sistem ima astatizam prvog reda.
Oigledno je da prenosna funkcija otvorenog sistema ima pol na imaginarnoj osi (u
koordinatnom poetku). Zato se ovaj sistem moe analizirati tako da se pol s = 0 prikljui
lijevoj (stabilnoj) poluravni kompleksne ravni {s} , kao i da se pol s = 0 prikljui desnoj
(nestabilnoj) poluravni kompleksne ravni {s} .
a)

U sluaju kada se smatra da i ovaj pol pripada stabilnoj poluravni kompleksne ravni,
odnosno, pol s = 0 se prikljui lijevoj (stabilnoj) poluravni kompleksne ravni {s} i van
je konture kojom se obuhvata desna nestabilna poluravan, tada kontura koja se datom
prenosnom funkcijom preslikava iz kompleksne ravni {s} u ravan {G( s )} ima oblik
kao na slici 6.25a, a sama AF karakteristika je oblika kao na slici 6.25b.
jv
j

jR

G(j)

1/

KT

jR

a)

0+

b)

Slika 6.25. Prikljuenje pola s=0 stabilnoj poluravni (a) i odgovarajua AF karakteristika (b)
218

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Otvoreni sistem je sada stabilan, jer mu svi polovi, i pol s = 0 i pol s = 1 / T , lee van
konturom obuhvaene nestabilne oblasti kompleksne ravni {s} . To se uostalom lahko
provjerava pomou Nyquistovog kriterija:

= R +
R = (n m ) = (2 0 ) = 2
= 2 + = 2[( ) (0 )] = 2
= (2 ) + ( 2 ) = 0

Z=
=0
2

(6.85)

(6.86)

Broj nula polinoma iz brojnika prenosne funkcije otvorenog sistema koje lee u desnoj
poluravni kompleksne ravni {s} , odnosno, ovdje i ukupan broj nula tog polinoma, jednak je
nuli, tj. N = 0 , pa je (na osnovu principa argumenata Z = N P ) stvarno:

P =Z =0

(6.87)

Ovim je potvreno da je otvoreni sistem stabilan.

Taka ( 1, j0 ) u ravni {G( s )} nije obuhvaena AF karakteristikom, pa je Z = 0 . Upravo
je utvreno da je P = 0 , pa je:

Z = P

(6.88)

to znai da je i zatvoreni sistem stabilan.

b) Neka se sada predpostavi da pol prenosne funkcije otvorenog sistema, koji lei u
koordinatnom poetku, pripada nestabilnoj oblasti kompleksne ravni {s} . To znai da je
sada ukljuen u unutranjost konture u {s} ravni, slika 6.26a, dok je drugi pol s = 1 / T

ostao u stabilnoj oblasti kompleksne ravni {s} . AF karakteristika u ovome sluaju je

data na slici 6.26b.

Sada se formalno ima otvoreni sistem sa jednim nestabilnim polom, to treba potvrditi i
Nyquistov kriterij:

= R +
R = (n m) = (2 0 ) = 2
= 2 + = 2[( ) ( )] = 0
= (2 ) + (0 ) = 2

Z=
=1
2

(6.89)

(6.90)

219

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

jv
0

jv
s

jR

G(j)

u
0

1/

KT

jR

0+

a)

b)
Slika 6.26. Prikljuenje pola s=0 nestabilnoj poluravni (a) i
odgovarajua AF karakteristika (b)

Poto je N = 0 , to iz relacije (6.83) slijedi da je P = Z = 1 .

Sa G( j ) karakteristike se vidi da zatvoreni sistem obuhvata taku ( 1, j0 ) tj. sada je
Z = 1 , P = 1 , pa je opet:

Z = P

(6.91)

odnosno, zatvaranjem jedininom negativnom povratnom spregom se dobija stabilan sistem.

Jasno je, da se mora opet doi do zakljuka da je zatvoreni sistem stabilan (isto kao i u
sluaju kada se pol s = 0 prikljui stabilnoj poluravni kompleksne ravni {s} ), jer bez obzira
ta se predpostavi, ako se u sistemu nita strukturno nije promjenilo usljed te pretpostavke,
ne moe se promjeniti njegova stabilnost odnosno nestabilnost.

6.3.4. Nyquistov kriterij stabilnosti u Bodeovim dijagramima

Ako se osobine sistema prikazuju logaritamskim amplitudno frekventnim i fazno

frekventnim karakteristikama, ili kratko reeno Bodeovim dijagramima otvorenog sistema

220

Linearni sistemi automatskog upravljanja

A( ) i ( ) , tada takama presjeka amplitudno fazne karakteristike G( j ) , na dijelu
realne ose ( ,1) , odgovaraju take u Bodeovim dijagramima za koje je:

A( ) = 20 log G( j ) > 0 , ( ) = arg G( j ) = ,3 ,5 ,L

(6.92)

Izrazi (6.92) su ilustrovani na slici 6.27, na kojoj je kvalitativno prikazana povezanost AF

karakteristike G( j ) sa Bodeovim dijagramima A( ) i ( ) . Takama G( j ) = 1
odgovara osa 0 dB . U takama u kojima G( j ) presjeca dio realne ose
karakteristika ( ) presjeca pravce ( ) = ,3 ,5 ,L .

( ,1)

A() dB
() o
a

jv

G(j)

-240

-190o
-180o

d
c

(-1,j0)
g
f

-165

-120o

-150o
-165o
-180o
-190o

-120 o

-90o

-150o

a
b

f
c
d

-240o

-270o

a)

log

b)

Slika 6.27. Kvalitativna veza proizvoljne AF karakteristike (a) i

Bodeovih dijagrama (b)
Ako se u podruju frekvencija u kojem je A( ) > 0 definiu pozitivni i negativni presjeci

karakteristike ( ) sa negativnom realnom osom na dijelu ( ,1) , tada se prema slici

6.28 Nyquistov kriterij u Bodeovim dijagramima moe definisati na sljedei nain:
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja e biti stabilan samo onda kada u podruju
A( ) > 0 razlika broja pozitivnih i negativnih prelaza karakteristike ( ) iznosi P / 2 ,
gdje je P broj korjena karakteristine jednaine otvorenog sistema sa pozitivnim realnim
dijelom.
Navedena definicija vrijedi za sluajeve kada je otvoreni sistem stabilan ili se nalazi na rubu
stabilnosti. U ovom sluaju je P = 0 , to se vidi na slici 6.28.

221

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

A dB
o
A()

A()>0

log
90o

180

()

270o

Slika 6.28. Primjer definisanja pozitivnih i negativnih

presjeka fazno frekventne karakteristike

6.3.5. Rezerve stabilnosti po modulu, po fazi i pojaanju

Na osnovu predstave o meusobnom poloaju kritine take ( 1, j0 ) i samog toka AF
karakteristike logino je uvesti neku mjeru udaljenosti AF karakteristike od kritine take,
to moe biti kao mjera rezerve stabilnosti posmatranog sistema. Ovo se najee izvodi
tako da se definiu posebno rezerva stabilnosti po modulu m i rezerva stabilnosti po fazi .
Priroda ovih veliina je ilustrovana na slici 6.29.
Sa slike 6.29 je oito da se rezerva stabilnosti po modulu m izraunava iz presjeka AF
karakteristike sa negativnim dijelom realne ose:

m = 1 G( j ) =

(6.93)

a rezerva stabilnosti po fazi iz presjeka AF karakteristike sa jedininim krugom:

= arg G( j )

222

G ( j ) =1

(6.94)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

jv

jv
G(j)

m 1m
(1, j0)

=0 u
(1, j0)

a)

G(j)

G(j )

=
1

u
0

= 1

b)

Slika 6.29. Odreivanje rezerve stabilnosti po modulu (a) i po fazi (b)

U prvom sluaju, potrebno je iz izraza za argument odrediti kada je on ravan , tj:
arg G( j ) =

(6.95)

i izraunati vrijednost = , a potom ovako izraunatu vrijednost treba uvrstiti u izraz za

izraunavanje rezerve stabilnosti po modulu m , tako da je:

m = 1 G( j )

(6.96)

U drugom sluaju potrebno je iz izraza za modul:

G( j ) = 1

(6.97)

izraunati vrijednost = 1 , a zatim ovako izraunatu vrijednost treba uvrstiti u izraz za

izraunavanje rezerve stabilnosti po fazi , tako da je:

= arg G( j 1 ) +

(6.98)

Izraunavanje vrijednosti = i = 1 moe u sluaju sistema viega reda zahtjevati

rjeavanje jednaina vieg reda, to ponekad oteava odreivanje rezerve stabilnosti
raunskim putem. Grafiki metod, koji je oigledan iz slike 6.29, ne predstavlja nikakvu
tekou.
Ponekad se definie rezerva stabilnosti po pojaanju, koja se ponekad naziva faktorom .
Ovim faktorom treba pomnoiti dati koeficijent pojaanja sistema K tako da ovaj poprimi
vrijednost kritinog koeficijenta pojaanja K c , pri kome e sistem doi na granicu
stabilnosti, odnosno da AF karakteristika sistema u otvorenom G( j ) proe kroz kritinu
taku (1,j0), tj.:
223

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

= Kc / K

(6.99)

Pojmovi o rezervi stabilnosti po modulu i po fazi se jednostavno prenose i u oblast

logaritamskih amplitudno frekventnih i fazno frekventnih karakteristika, kao to je
prikazano na slici 6.30.

A() dB
LAK
log
mdB
() o

log

LFK
-90o
o

-180

Slika 6.30. Definisanje rezervi stabilnosti u Bodeovim dijagramima

Naime, deformiui se amplitudno fazna karakteristika moe da obuhvati kritinu taku na

dva naina: promjenom amplitude - modula i/ili promjenom faze. Ako se odredi vrijednost
a = 1 m = G ( j ) kojom je definisana presjena taka AF karakteristike s negativnim
dijelom realne ose, a potom odredi:

L = 20 log (1 / a ) [dB ]

(6.100)

tada u dobro i sigurno stabilnim sistemima vrijednosti za L trebaju biti izmeu

0 < L < 20 dB , dok rezerva stabilnosti po fazi treba da bude izmeu / 6 < < / 3 .

Primjer 6.11. Za sistem sa prenosnom funkcijom direktne grane:

G( s ) =

K
, T = T , T2 = T1 , T3 = T2
(T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1) 1

(6.101)

koji je zatvoren jedininom negativnom povratnom spregom, odrediti rezervu stabilnosti po

K
fazi i po modulu ako je T = 1 , a K = c ( K je jednako polovini kritinog pojaanja) za
2
sluajeve da je: a) = 1 i b) = 10 .

224

Linearni sistemi automatskog upravljanja

a)

Iz uslova za stabilnost sistema treeg reda, primjer 6.4., se dobija iznos kritinog
pojaanja sistema K c koji ga dovodi na granicu stabilnosti:
2

K c = 1 + + 1

(6.102)

U ovome sluaju je = 1 , pa se dobija da je K =

Kc
= 4 . Ako se ova vrijednost uvrsti u
2

izraz za prenosnu funkciju, tada e se dobiti da je:

G( j ) =

(6.103)

( j + 1)3

Za odreivanje rezerve stabilnosti po fazi treba nai uestanost pri kojoj AF karakteristika
presijeca jedininu krunicu, tj.:

G( j ) = 1 odakle slijedi da je

( j + 1)3

= 1 , odakle je:

2 = 4 2 / 3 1 1 = 3 16 1 = 1,233
v( )
arg G( j ) = arctg
[1 sgn u( )]
u( ) 2
G( j ) =

4(1 j )3

+1

arg G( j ) = arctg

=4

1 3 2

+1

+ j4

(6.104)

3 3

+1

3 3
[1 sgn u( )]
1 3 2 2

Poto je sgn u( 1 ) = 1 , to se dobija da je:

arg G( j 1 ) = arctg

1,233 3 3,699
1 1,233 3
2

[1 ( 1 )] = 27 ,2 o 180 o

odakle se dobija rezerva stabilnosti po fazi:

= arg G( j 1 ) + = 27 ,2 o
Za nalaenje rezerve stabilnosti po modulu potrebno je nai uestanost pri kojoj AF
karakteristika presjeca negativni dio realne ose, tj. uestanost za koju je arg G( j ) = :

arctg

3 3
3 3
o
=
180

= tg 180 o = 0
1 3 2
1 3 2
225

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

2 3 = 0
Iz posljednje relacije se dobijaju dva rjeenja: = 0 , koje otpada jer predstavlja trivijalno
rjeenje i = 3 od kojih negativno rjeenje otpada, te preostaje samo pozitivno rjeenje
koje se obiljeava sa indeksom , to odmah asocira da je faza .Tako ostaje da je:

= 3
Sada je rezerva stabilnosti po modulu jednaka:

m = 1 G( j ) = 1

b)

Kc =

(1 + 10 + 100 )2

G( s ) =

100

43/ 3

(3 + 1)

3/ 2

1
= 0 ,5
2

Kc
= 60 ,5
2

1 = 121 , K =
60 ,5

(s + 1)(10 s + 1)(100 s + 1)

G( j ) =

60 ,5

(1 + ) (1 + 100 ) (1 + 10000 )
2 1/ 2

arg G( j ) = arctg

2 1/ 2

1000 2 111
1 1110

2 1/ 2

[1 sgn u( )]

Sada se dobija rezerva stabilnosti po fazi iz uslova da je G( j ) = 1 , odakle slijedi:

)(

)(

60 ,5 2 = 1 + 2 1 + 100 2 1 + 10000 2

Smjenom = 2 se dobija:

f ( ) = 10 6 3 + 1,01 10 6 2 + 1,01 10 4 3650 = 0

(6.105)

Ova jednaina se rjeava metodom polovljenja segmenta. Uvrtavanjem pojedinih

vrijednosti se dobija f ( 1 ) > 0 , a takoe je i f ( 0 ,1 ) > 0 . Zatim je f ( 0 ,01 ) < 0 , pa je jedan

(a ,b ) = (0 ,01;0 ,1) . Provjerom se utvruje da je

razmaka (0 ,05;0 ,1) . Nastavljajui ovaj postupak se

od korjena ove jednaine iz razmaka

f (( a + b ) / 2 ) < 0 , pa je taj korjen iz

konano nalazi (poslije 2 koraka) da je:
f ( 5 ,5 10 2 ) 0

226

Linearni sistemi automatskog upravljanja

odakle se dobija:

1 = 5 ,5 10 2 1 = 0 ,234
Obzirom da je ispitivani sistem treeg reda, za koga se zna da njegova AF karakteristika
redom prolazi kroz IV, III i II kvadrant za 0 < , odnosno da samo jednom presijeca
negativni dio realne ose, to preostala dva korjena jednaine f ( ) = 0 ne mogu dati realne i
pozitivne korjene (koji bi zbog = 2 mogli implicirati da postoje jo neke uestanosti

1 za koje je G( j ) = 1 ). Zato je rezerva stabilnosti po fazi:

= arg G( j 1 ) +
arg G( j 1 ) = arctg

1000 13 111 1

1 1110 12
arg G( j 1 ) = arctg 0 ,2182

, jer je sgn u( 1 ) = 1

= arctg 0 ,2182 + = 12 ,32 o

Rezerva stabilnosti po modulu je:

m = 1 G( j )
arg G( j ) =

1000 3 111
1 1110 2

= tg = 0

1000 2 111 = 0
odakle se dobijaju sljedea rjeenja: = 0 , ovo rjeenje otpada jer je u( 0 ) > 0 , i

2 = 0 ,111 = 0 ,332 , pri emu negativno rjeenje otpada, pa ostaje rjeenje

= 0 ,332 . Tako se konano dobija:
m = 1 G( j0 ,332 ) = 1 0 ,00404 = 0 ,99596

6.3.6. Stabilnost sistema koji sadre blok kanjenja

Sistemi automatskog upravljanja koji sadre blok istog kanjenja opisuju se prenosnom
funkcijom otvorenog sistema:

G0 ( s ) = G1( s ) e s

(6.106)

227

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

to predstavlja serijsku vezu bloka G1 ( s ) i bloka kanjenja e s , slika 6.31a, dok je sistem
zatvoren jedininom negativnom povratnom spregom, slika 6.31b.
Karakteristina jednaina zatvorenog sistema je:

H ( s ) = 1 + G0 ( s ) = 1 + G1 ( s ) e s = 0

(6.107)

2s2 3s3
H ( s ) = 1 + G1 ( s )1 s +

+ L
2!
3!

(6.108)

odnosno:

U(s)

e-s

G1(s)

X(s)

W(s)
G0(s)
U(s)
_

G1 (s)

e-s

X(s)

G0 (s)
a)

b)

Slika 6.31. Serijska veza bloka G1(s) i bloka kanjenja (a) i

sluaj iz (a) zatvoren jedininom negativnom spregom (b)

Kako je iz (6.108) vidljivo, karakteristini polinom H ( s ) ima beskonano mnogo korjena,

pa primjena algebarskih kriterija stabilnosti, za ispitivanje stabilnosti sistema koji sadre
transcedente komponente, nije svrsishodna. U praksi se stabilnost ovih sistema ispituje
primjenom frekventnih kriterija stabilnosti, od kojih je najprikladnija primjena Nyquistovog
kriterija stabilnosti.
Uvrtavanjem s = j se dobija:

G0 ( j ) = G1( j ) e j = G1( j ) e j [ 1 ( ) ]

(6.109)

Iz relacije (6.109) proizilazi da se karakteristika G0 ( j ) dobije zakretanjem vektora

karakteristike G1 ( j ) za ugao . Na slici 6.32a je prikazano kako se pomou vektora

G1 ( j 1 ) zakretanjem za ugao dobije vektor G0 ( j 1 ) , a na slici 6.32b prikazani su

mogui oblici hodografa G1 ( j ) i G0 ( j ) koji su dobijeni na osnovu relacije (6.109).
Kako je vidljivo sa slike 6.32c komponenta kanjenja deformie hodograf vektora G1 ( j ) ,
pa ovisno o iznosu kanjenja sistem moe doi na granicu stabilnosti ili ak postati
nestabilan.

228

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Primjenom Nyquistovoga kriterija stabilnosti mogue je odrediti granini iznos kanjenja
pri kojem e sistem biti na rubu stabilnosti. Karakteristina jednaina zatvorenog sistema
glasi:

1 + G0 ( j ) = 1 + G1( j ) e j [ 1 ( ) ] = 0

jv

jv

G(j)
1

(6.110)

=0 u

=0 u

G1(j)

G0 (j1)

G(j)

G1 (j)

A(1 )

G0 (j)

B(1 )
a)

b)

jv
G(j)

-1
c

=0 u

(j)

G1

(j)

G0
c)

Slika 6.32. Uticaj bloka kanjenja na proizvoljnu AF karakteristiku (a),

predpostavljena AF karakteristika G1 ( j ) i dobijena AF karakteristika

G0 ( j ) (b) i kritino pomjeranje AF karakteristike (c)

Iz jednaine (6.110) se vidi da e sistem biti na rubu stabilnosti ako su zadovoljeni uslovi:

G1 ( j ) = 1
1 ( ) gr = (2i + 1) , i = 0 ,1,2 ,...

(6.111)
(6.112)

Iz uslova (6.111) i (6.112) se dobija granina vrijednost kanjenja:

229

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

gr =

1 ( ) + (2i + 1)
=

(6.113)

Grafoanalitiko rjeenje karakteristine jednaine zatvorenog sistema dato je na slici 6.32c.

Iz uslova (6.111) i (6.112) se moe zakljuiti da su mogui razliiti sluajevi poloaja
hodografa G1 ( j ) u odnosu na jedininu krunicu. Tako u sluaju kada je G1 ( j ) < 1 u
podruju frekvencija 0 < zatvoreni sistem je stabilan za bilo koji iznos kanjenja
to se vidi sa slike 6.33a.
jv

jv

G(j)

=0 1

-1

G(j)

1 =0 u

-1
c1

c1

c2

c3
c3

G0 (j)
c2

a)

b)

Slika 6.33. Primjer stabilnog sistema kada AF karakteristika lei unutar

jedinine krunice (a) i primjer stabilnog sistema koji ima vie
presjenih taaka s jedininom krunicom (b)
U podruju frekvencija u kojima je G1 ( j ) > 1 , uopteno govorei, moe postojati vie
frekvencija presjeka i pri kojima se sistem s kanjenjem moe nai na rubu stabilnosti,
slika 6.33b. Iz uslova (6.111) i (6.112) se dobija uslov:

i =

1 ( i ) ( 2i + 1 ) i
+
=
i
i
i

(6.114)

Iz uslova (6.111) i slike 6.33 lahko se zakljuuje da postoje iznosi vremena kanjenja koji
odgovaraju stabilnim reimima rada sistema i nestabilnim reimima rada sistema, to se
moe predstaviti kao na slici 6.34.

Slika 6.34. Stabilni i nestabilni reimi rada sistema

230

Linearni sistemi automatskog upravljanja

6.4. Uraeni primjeri

Primjer 1. Odrediti uslov koji moraju zadovoljavati pozitivni parametri K, T i , da bi
sistem dat na slici bio stabilan.

Slika p-1. Sistem drugeg reda sa integratorom zatvoren jedininom

negativnom povratnom spregom
Prenosna funkcija sistema u zatvorenom je:

G z (s ) =

K
s T s + 2Ts + 1
= 2 3
K
T s + 2Ts 2 + s + K
1+
s T 2 s 2 + 2Ts + 1
2 2

(p-1)

Karakteristina jednaina datog sistema je:

T 2 s 3 + 2Ts 2 + s + K = 0

(p-2)

Za ovakvu karakteristinu jednainu moemo formirati Routh-ovu tabelu:

s3

T2

s2

2T

s1

2T KT 2
2T

s0

231

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

Da bi svi elementi Routh-ove kolone imali pozitivan predznak, potrebno je i dovoljno da

2
2T KT 2
> 0 , odnosno K <
.
2T
T
Napomenimo da je ovaj zadatak ekvivalentan odreivanju dozvoljenog opsega (u smislu
stabilnosti) za integralno vrijeme I regulatora koji je u direktnoj grani sa sistemom drugog
reda.
vrijedi:

Primjer 2. Diskutovati parametar K u smislu stabilnosti sistema iji je blok dijagram dat na
slici.

Slika p-2. Blok dijagram sistema

Prenosna funkcija sistema u zatvorenom je:

K
K
s (0 ,1s + 1)(0,6 s + 1)
G z (s ) =
=
3
K
0,06s + 0,7 s 2 + s + K
1+
s (0,1s + 1)(0 ,6s + 1)

(p-3)

Karakteristina jednaina datog sistema je:

0,06s 3 + 0,7 s 2 + s + K = 0

(p-4)

Oitavajui koeficijente koji figuriu u karakteristinoj jednaini, lahko se formira Hurwitzova determinanta:

0 ,7 K 0
3 = 0,06 1 0
0
0,7 K

(p-5)

Da bi dati sistem bio stabilan, dovoljno je da svi glavni minori Hurwitz-ove determinante
budu pozitivni, to je ekvivalentno sistemu nejednaina:

1 = 0,.7 > 0
2 = 0,.7 0,06 K > 0
3 = K 2 > 0
232

(p-6)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Rjeavanjem datog sistema dobije se dozvoljeni interval za parametar K:

K (0; 11,65)

(p-7)

Konano, moemo simulirati dati sistem za razliite vrijednosti parametra K, s ciljem

verifikacije dobijenog rezultata. Na slici p-3 su prikazani step odzivi za neke vrijednosti K.
K = 11.65
3

x(t)

x(t)

K=4
3

-1

-1

10

t
K = 15

K = -0.2
0

-1

-2

x(t)

x(t)

10

0
-2
-4

-3
-4

10

-5

10

Slika p-3. Step odzivi za neke vrijednosti parametra K.

233

6. Stabilnost linearnih sistema automatskog upravljanja

234