Lekcija 2: Lokomocija

mobilnih robota
Prof.dr.sc. Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo

Kolegij: Mobilna robotika

2014/2015

2.1. Lokomocija

Lokomocija je proces u kome se pod djelovanjem

sila pomjera autonomni robot ili neko drugo vozilo.
Prouavanje kretanja pod djelovanjem navedenih sila je
predmet dinamike, dok kinematika matematiki opisuje
kretanje bez promatranja vanjskih sila koje ga uzrokuju.
Drugim rijeima, kinematika prouava geometrijske
aspekte kretanja, a dinamika ukljuuje brzine i energije
pridruene kretanju.
Roboti koji nemaju potpuno neovisno upravljanje svakom
od varijabli poloaja, ve se mora izvoditi sloeno
manevriranje da se doe u eljeni poloaj, nazivaju se
neholonomskim.
Roboti kod kojih se svim varijablama poloaja moe
neovisno upravljati nazivaju se holonomskim robotima.
Takvi roboti se mogu kretati u svim pravcima.

2/63

Lokomocija

Postoje razliite strategije kretanja koje se

mogu primijeniti na mobilne robote.
Izbor strategije ovisi o primjeni mobilnog
robota i o njegovoj okolini:
Kako se brzo robot moe kretati?
Da li robot ima puzastu strukturu?
Da li robot mora prelaziti preko
zemljita i neravnih podruja?
Da li je podloga po kojoj se mobilni
robot kree glatka ili hrapava?

3/63

Lokomocija

Podjela mobilnih robota s obzirom na radnu sredinu:

Kopneni (engl. terrestrial) roboti se kreu po zemlji. Oni su projektirani

uzimajui u obzir prednost vrste povrine po kojoj idu i gravitacije.
Iako se veina ovih robota kree pomou kotaa, postoje i roboti iz ove
grupe koji se uspinju, hodaju, kotrljaju, koriste tranice, ili pak gmiu.
Vodeni (engl. aquatic) roboti operiraju u vodi, bilo na povrini vode ili
pod vodom. Veina postojeih vodenih vozila pogoni se mlaznim
motorima ili propelerima. Vodeni roboti su potencijalno vano podruje
istraivanja i primjene, budui da je veina Zemlje prekrivena vodom i
velike dubine okeana nisu dostupne ovjeku.
Zrani (engl. airborn) roboti esto oponaaju postojee letjelice ili ptice.
Robotski helikopteri, letjelice s krilima, robotski upravljani padobrani i
zrane lae su primjeri zranih robota koji su do danas dizajnirani.
Zrani roboti imaju dosta zajednikog s vodenim, ukljuujui potrebu
za izlaznom energijom ak i u stacionarnom stanju.
Svemirski (engl. space). Svemirski roboti operiraju u
mikrogravitacijskom dijelu svemira i obino su predvieni za
odravanje svemirskih stanica. Razliiti pogoni omoguuju robotu
kretanje u takvim sredinama. Dvije su glavne vrste ovih robota, oni koji
se penju i oni koji slobodno lebde.

4/63

Lokomocija

Za lokomociju mobilnih robota veoma vano je

razmatrati stabilnost robota, karakteristike
kontakta izmeu robota i podloge i vrstu
okoline unutar koje se mobilni robot kree.
Za stabilnost su relevantni sljedei parametri:
broj i geometrija dodirnih taaka, centar
gravitacije, statika/dinamika stabilnost, nagib
terena po kome se robot kree, itd.
Posebno je vaan problem kretanja po
neravnom terenu.
Roboti koji su namijenjeni kretanju po neravnim
povrinama koriste kotae, gusjenice ili noge.

5/63

Lokomocija

Kotai na takvim robotima moraju imati dobre

sisteme za amortizaciju, te sisteme za skretanje
prilagoene takvim uvjetima.
Gusjenice su zasigurno bolji nain kretanja po
neravnim povrinama, zato to one ne moraju
imati amortizaciju, a i sistem za skretanje (kao
kod tenkova) im je vrlo efikasan na svim
terenima.
Karakteristike kontakta ovise o dodirnim
takama, duljini staze i njenom obliku, uglu pod
kojim se obavlja kontakt, trenju, itd.
to se tie vrste radne okoline ona moe
predstavljati vodu, zrak, meku ili tvrdu podlogu,
itd.

6/63

2.2. Mobilni roboti na kotaima

Kada kota doe u dodir s podlogom javlja se trenje

koje omoguuje njegovo okretanje (kotrljanje), to
ima za posljedicu kretanje vozila.

7/63

Idealizirani kota
valjanje

zbijanje

x
y

z kretanje

Ako kota slobodno

rotira oko x osi, robot
pokazuje valjanje u
smjeru y ose i izvjesno
bono klizanje.
Stvarno kretanje kotaa
moe biti du z osi, ali uz
uvjet malih brzina
valjanja.

Mobilni roboti na kotaima

Jedan od prevladavajuih estimacijskih postupaka

kretanja kod mobilnih robota temelji se na mjerenju
preenog puta.
Estimacija preenog puta (odometrija) provodi se
mjerenjem okretaja kotaa, odnosno mjerenjem
ugaone brzine kotaa.
Najjednostavniji sluaj jest slobodno rotirajui kota.
U sluaju idealnog kotaa, ovo implicira duljinu puta
2r za svaku rotaciju kotaa polumjera r.
U praksi, ponaanje kotaa je znatno kompliciranije.
Uz postojanje bonog klizanja, nedovoljna vua
moe takoer dovesti do klizanja u smjeru
kretanja, to moe uiniti estimaciju preenog puta
netanom.

8/63

Mobilni roboti na kotaima

Dodatni faktori javljaju se zbog zbijanja podloge i

kohezije izmeu dodirne povrine i kotaa.
Budui da ovi faktori ovise o promjenjivim
karakteristikama podloge, teko je tano estimirati
preeni put na temelju rotacije kotaa.
Odstupanje od idealnog modela dogaa se
najee kada su sile narinute na kota (ubrzanje ili
usporenje).
Prema tome, uzduno i bono klizanje, neravna
podloga i promjenjivi promjer kotaa su najei
uzroci netanosti estimacije preenog puta.

9/63

Mobilni roboti na kotaima

Nadalje, potrebno je razmotriti ta se dogaa kada

vozilo sa vie kotaa dolazi u dodir s podlogom.
Za sve kotae koji dodiruju podlogu i rotiraju,
kretanje svakog od njih mora biti du njihove
zajednike y ose.
Tako kod robota sa kotaima prilikom izvoenja
kretanja valjanja mora postojati taka oko koje svaki
kota obavlja kruno kretanje.
Ova taka je poznata pod imenom trenutni centar
zakrivljenosti (engl. instantaneous center of
curvature - ICC) ili trenutni centar rotacije (engl.
instantaneous center of rotation - ICR).

10/63

Mobilni roboti na kotaima

11/63
ICC

(a)

(b)

Ako se vozilu tokom kretanja mijenja ICC, neka svojstva

kotaa, kao to su njihove pojedinane orijentacije s obzirom
na vertikalnu os, moraju biti promijenjene.
U praksi nije teko identificirati ICC taku jer ona mora leati
na liniji podudaranja s osi valjanja svakog kotaa koji je u
dodiru s podlogom.
Drugim rijeima, ona mora leati na pravcu koji se podudara s
osi rotacije svakog kotaa da bi kotrljanje bilo mogue.
Razliiti mehanizmi promjene ICC su mogui, i neki od njih e
se razmatrati u ovoj lekciji.
Oni ovise uglavnom o pogonskoj konfiguraciji mobilnog robota.

Mobilni roboti na kotaima

Ako su svi kotai u dodiru sa tlom sposobni za

kotrljanje, tada ne samo da ICC mora postojati, nego
brzina svakog kotaa mora biti u skladu sa strogom
rotacijom cjelokupnog mobilnog robota oko ICC-a.
Ako se mobilni robot kree na ravnoj podlozi tada on
posjeduje tri stupnja slobode kretanja (3DOF): poziciju
(x, y) i orijentaciju .
Trojka (x, y, ) odreuje lokaciju, odnosno poloaj
robota.
Ova se trojka naziva vektor konfiguracije robota ili
vektor varijabli poloaja.
Mobilni roboti obino nemaju potpuno neovisno
upravljanje svakom od tri navedene varijable vektora
konfiguracije robota, ve se mora izvoditi sloeno
manevriranje da se doe u eljeni poloaj.

12/63

Mobilni roboti na kotaima

Kada se eli automobil parkirati na odreeno mjesto,

tada voza mora obaviti seriju sloenih manevara koji
ovise o prirodi okoline i konfiguraciji vozila.
Ovo je primjer tzv. neholonomskog ogranienja.
esto mobilni roboti imaju i takozvane pasivne
kotae koji ne doprinose niti upravljanju niti su
pogonski, ve slue samo kao dodatni oslonci radi
osiguranja stabilnosti robota. Primjeri pasivnih kotaa
su castor (a) i rollerball (b).

(a)

(b)

13/63

2.2.1. Mobilni robot sa diferencijalnim pog.

Mobilni robot s diferencijalnim pogonom sastoji se

od dva kotaa ugraena na zajednikoj osovini
upravljana posebnim motorima.
Prednosti upotrebe diferencijalnog pogona su:
jednostavna izvedba, niska cijena i mogunost
rotacije robota u mjestu.
kota
motor
C
D
enkoder
pomoni kota

Pioneer 3DX

14/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Kinematika robota sa diferencijalnim pogonom

Problem direktne kinematike sastoji se u odreivanju brzine

mobilnog robota v i njegovog poloaja (x, y, ) za zadane
brzine kotaa vR i vL. Pri tome se moraju uzeti u obzir
kinematika ogranienja pogonskog sistema.
Da bi se problem direktne kinematike rijeio potrebno je prvo
pravilno odabrati koordinatni sistem robota i odrediti ICC taku,
tj. polumjer rotacije robota R oko ICC-a.

15/63

y
D 2

vL

ICC

( x, y )
vR

R polumjer rotacije robota

ICC trenutni centar zakrivljenosti

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Kinematika robota sa diferencijalnim pogonom
Linijske brzine lijevog i desnog kotaa:

( R D 2) v R
( R D 2) v L
U bilo kojem trenutku vrijedi:

R(t )

D (v R (t ) v L (t ))
2 (v R (t ) v L (t ))

v R (t ) v L (t )
(t )
D
v R (t ) v L (t )
v(t ) (t ) R(t )
2

16/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Kinematika robota sa diferencijalnim pogonom
Postoji nekoliko specijalnih sluajeva.
Ako je vL = vR, tada je vrijednost radijusa R
beskonana i robot se kree pravolinijski.
Ako je vL = -vR, tada je radijus nula i robot rotira
oko srednje take izmeu kotaa, tj. rotira u
mjestu. Ovo ini diferencijalni pogon atraktivnim za
robote koji se moraju kretati u uskoj (suenoj)
sredini.

Za druge vrijednosti vL i vR, robot se ne moe

kretati pravolinijski ve moe slijediti krivolinijsku
trajektoriju oko take udaljene za iznos R od centra
robota, mijenjajui svoju poziciju i orijentaciju.

17/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Direktna kinematika robota sa diferencijalnim pogonom

Postojanje ICC take.

Taka oko koje svaki kota obavlja kruno kretanje.
Odabire se da lei na osi kotaa (da bi klizanje bilo to manje).

18/63

Poloaj ICC take (konstantan):

ICC x x R sin( )
ICC

ICC
y

R
cos(

)
y

ICC

(b)

(a)

Nepostojanje ICC take.

U trenutku (t+t)
x(t t ) cos(t )
konfiguracija
y(t t ) sin(t )

robota e biti:
(t t )

sin(t )
cos(t )
0

0 x(t ) ICC x ICC x

0 y (t ) ICC y ICCy
t
1 (t )

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Direktna kinematika robota sa diferencijalnim pogonom
Odreivanje poloaja i orijentacije mobilnog robota
ICC

( x(t t ), y(t t ))

1
x(t )
[v R ( ) v L ( )] cos( ( ))d x0
20

R
P(t t )

( x(t ), y (t ))
P(t )

Konfiguracija robota
(poloaj + orijentacija):

19/63

y (t )

1
[v R ( ) v L ( )]sin( ( ))d y 0
20
t

x R sin
y R(1 sin )

1
(v R v L )
2
1
(v R v L )
D
v

x (t ) cos (t )
0

v(t ) 0 (t )

y
(
t
)

sin(
t
)

(t ) 0

1
(t )
[v R ( ) v L ( )]d 0
D0

(
v
(
t
)

v
(
t
))
cos(

(
t
))
R
L

x (t ) 2

y
(
t
)

(
v
(
t
)

v
(
t
))
sin(

(
t
))
R
L

(t )

1
(v R (t ) v L (t ))

(*)

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Inverzna kinematika robota sa diferencijalnim
pogonom
Jako je interesantno pitanje, na koje je nekad teko
odgovoriti, a koje glasi: Kako se mogu odabrati
upravljaki parametri da robot postigne specificirani
globalni poloaj ili da slijedi zadanu trajektoriju?
Ovo je poznato kao zadatak odreivanja inverzne
kinematike vozila, odnosno inverzije kinematikih
veza izmeu upravljakih ulaza i ponaanja.
Inverzna kinematika je takoer povezana sa
problemom planiranja trajektorije.

20/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Inverzna kinematika robota sa diferencijalnim
pogonom

se pretpostavi da su vL(t) =vL, vR(t) =vR i vL vR,

tada jednadba (*) postaje:
Ako

D v R vL
t

x(t )
sin ( vR vL )
2 v R vL
D

D v R vL
t
D v R vL
y (t )
cos ( vR vL )
2 v R vL
D
2 v R vL
t
(t ) ( v R vL )
D

gdje je (x, y, )t=0=(0, 0, 0).

zadano ciljno vrijeme i ciljnu poziciju (x, y),

jednadba (**) rauna vR i vL, ali ne osigurava
neovisno upravljanje -te.
Za

(**)

21/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Inverzna kinematika robota sa diferencijalnim
pogonom
Drugim rijeima, postoji beskonano mnogo rjeenja
za vR i vL iz (**), ali sva rjeenja odgovaraju kretanju
robota oko istog koji prolazi kroz taku (0,0) u trenutku
t = 0 i (x, y) u trenutku t = t; meutim, robot ide oko
kruga u razliitim vremenskim trenucima i razliitim
smjerovima.
Umjesto inverzije jednabe (*) s ciljem dobivanja
upravljakih parametara koji osiguravaju postizanje
specificiranog robotskog poloaja, promatraju se
specijalni sluajevi kretanja vozila s diferencijalnim
pogonom.

22/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Inverzna kinematika robota sa diferencijalnim
pogonom
Ako je vL = vR = v kretanje mobilnog robota se
pojednostavljuje na sljedei nain:

x(t t ) x(t ) v cos( (t ))t

y (t t ) y (t ) v sin( (t ))t

(t t )

(t )

(***)

to jest, robot se kree pravolinijski.

Ako se odabere vL = vR = v, tada se jednadba (***)

pojednostavljuje u oblik:

Robot rotira u ravnini.

x(t )
x(t t )

y (t t ) y (t )

(t t )
2vt
(t )

23/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Inverzna kinematika robota sa diferencijalnim
pogonom
Prema tome, kod pogonjenja robota do neke ciljne
konfiguracije (x, y, ), robot moe rotirati u mjestu
dok se kree prema cilju (x, y), zatim pogoniti prema
naprijed do stizanja u ciljnu taku (x, y), i nakon
toga okretati se u mjestu dok se ne postigne
zahtijevana orijentacija .
Ovo nisu jedina rjeenja inverzne kinematike, nego
ih ima vie koja se temelje na glatkoj promjeni
trajektorija.

24/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom

Odreivanje dinamikog modela mobilnog robota

bitno je sa stajalita simulacije kretanja i sinteze
algoritma upravljanja.

Dinamiko ponaanje mobilnog robota dano je u

obliku vremenske promjene konfiguracije robota
u ovisnosti o momentima koji djeluju na
zglobove, a koji nastaju djelovanjem pogona
pridruenih kotaima mobilnog robota.

Ova povezanost moe se izraziti skupom

diferencijalnih jednadbi, tzv. jednadbi kretanja,
koje odreuju odziv robota pod djelovanjem ulaznih
momenata.

25/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom

Lagrangeova formulacija:

L(q,q ) T (q,q ) U (q)

gdje su T i U kinetika i potencijalna energija.

Jednadbe kretanja na temelju Lagrangeove funkcije:

L(q,q )
L(q,q ) i , i 1,...,n
dt qi
qi
odnosno (jer se robot kree u ravnini):

T (q,q )
T (q,q ) i , i 1,...,n
dt q i
qi

26/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom

Model se izvodi za robot prikazan na slici [Velagi,

Laevi i Perunii, 2005].

27/63

Kinetika energija mobilne platforme:

ym
vc

C
y

T Tl Tr Tkr

xm

gdje su:

A
d
D

Kretanje centra mase:

x C x A d sin
y y d cos
C

r (R L )

1
mv c2 - Kinetika energija linijskog kretanja robota
2
1
- Kinetika energija rotacije robota
Tr I A 2
2
1
1
Tkr I 0R2 I 0L2 - Kinetika energija rotacije
oba kotaa
2
2

Tl

2r

m je masa robota, I0 moment inercije kotaa i rotora zajedno.

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom

Uvrtavanjem u gornju jednadbu:

r
( R L ) cos
2
r
y A (R L ) sin
2

x A

dobiva se:

r
( R L ) cos d sin
2
r
y C (R L ) sin d cos
2

x C

Uvrtavanjem navedenih izraza u izraze za energije slijedi:

2 2
1
m r2
r
d
2
2
2
2

Tl m( xC yC ) ( R L ) 2 ( R L )
2
2 4
D

28/63

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom
r2
) 2
Tr
I
(

A
R
L
2D 2

29/63

1
Tkr I 0 (R L ) 2
2

gdje je I A I C md 2 moment inercije oko take A.

Ukupna kinetika energija mobilnog robota je:

2
2
r
(
I

md
)
mr 2
A
) 2 I 0 ( ) 2
T
( R L ) 2
(

R
L
R
L
8
2
8R 2

odnosno:
mr 2 ( I A md 2 )r 2 I 0 2 mr 2 ( I A md 2 )r 2 I 0 2 mr 2 ( I A md 2 )r 2

T T ( R , L )

2
2
8
2
8
2
4
2
D
2
D
D2

R L

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom

Lagrangeove funkcije:
mr 2 ( I A
L
2

8
R

d L mr 2

dt R 4

30/63

mr 2 ( I A md 2 )r 2
md 2 )r 2 I 0
R

2
2
2
4
2D
D

r 2 I 1 mr 2 r 2 I 1
L

I
0 R
2
2

D
D
4

mr 2 r 2 I 1 I 0 mr 2 r 2 I 1
L
2

L
2 R
2

2
2D
D
L
8
4

d L mr 2 r 2 I 1 mr 2 r 2 I 1

I
0 L
2
2

dt L 4
4
D
D

Za neholonomski mobilni robot:

1 R K tr R
2 L K tr L
pogonski moment

moment usljed viskoznog trenja

Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom

Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom

Dinamika jednadba mobilnog robota:

AR BL R K tr R
BR AL L K tr L
gdje su:

mr 2 r 2 I1

A
2 I 0
D
4

mr 2 r 2 I1
B
2
D
4

31/63

2.2.2. Mobilni robot sa sinhronim pogonom

Tipine konfiguracije mobilnih robota sa

sinhronim pogonom ukljuuju tri ili vie
pogonskih kotaa, mehaniki povezanih tako da
svi kotai rotiraju u istim smjerovima jednakim
brzinama.
Na taj nain se ostvaruje skladno kretanje kotaa.
Za postizanje ovog sklada koriste se dva neovisna
motora, jedan za valjanje svih kotaa prema
naprijed i drugi za njihovo rotiranje (okretanje).
Budui da svi kotai ostaju paralelni, roboti sa
sinhronim pogonom uvijek rotiraju oko centra robota.
Na ovaj nain oni imaju sposobnost direktnog
upravljanja orijentacijom .

32/63

Mobilni robot sa sinhronim pogonom

Sposobnost neovisnog upravljanja rotacijom i

brzinom robota pojednostavljuje cjelokupno
upravljanje robotom i omoguuje da se kretanje
robota promatra kao kretanje jedne idealizirane
take.
Pogonske platforme robota sa sinhronim pogonima
su obino trokutastog ili cilindrinog oblika.
Mobilni roboti sa sinhronim pogonom su osjetljivi na
male promjene glatkoe dodirne povrine.
Ove promjene uzrokuju problem u poravnavanju
kotaa, budui da svaki kota prelazi razliit put.

33/63

Mobilni robot sa sinhronim pogonom

Raunanje odometrije sinhronog pogona je gotovo

trivijalno; zakretanje vozila se jednostavno izvodi iz
enkodera koji mjeri ugao zakreta, dok je pomak u
smjeru kretanja dan sljedeim izrazom:

34/63

2N
d
Re
Ce
gdje su:

d = pomak vozila du putanje,

N = broj obrtaja osovine motora mjeren enkoderom,
Ce = broj obrtaja kotaa mjeren enkoderom,
Re = efektivni polumjer kotaa.

Mobilni robot sa sinhronim pogonom

Direktna kinematika
Promatrajmo tipinu konfiguraciju mobilnog robota
sa tri kotaa.
Mobilni robot sa sinhronim pogonom rotira oko svog
centra brzinom (t) i linijski se kree brzinom v(t).
y

x(t ) v(t ) cos( (t ))dt

0

v(t )
x

y(t ) v(t ) sin( (t ))dt

0
t

(t )

(t ) (t )dt
0

ICC taka u beskonanosti

Mijenjanje orijentacije kotaa manipulira smjerom prema ICC taki.

35/63

Mobilni robot sa sinhronim pogonom

Inverzna kinematika
Budui da se promjene u orijentaciji mogu u
potpunosti razdvojiti od translacije, inverzna
kinematika vozila sa sinhronim pogonom je jako
slina specijalnom sluaju inverzne kinematike
diferencijalnog pogona.
Za razmatranje su vana dva specijalna sluaja:
(1) ako je v(t) = 0 i (t) = za neki period t, tada
robot rotira u mjestu brzinom t i
(2) ako je (t) = 0 i v(t) = v za isti period t, tada se
robot kree u smjeru u kojem je postavljena
udaljenost vt.

36/63

Mobilni robot sa sinhronim pogonom

Primjeri mobilnih robota sa sinhronim pogonom

prikazani su na slici.

Mobilni robot RWI B-21 sa

sinhronim pogonom ( RWI, USA)

37/63

Spider robot ( Ransomes Jacobsen)

2.2.3. Mobilni robot sa tricikl pogonom

Tipina konfiguracija mobilnog robota sa tricikl

pogonom sastoji se od jednog pogonskog
kotaa na prednjoj i dva pasivna kotaa na
zadnjoj strani vozila, pri emu su pasivni kotai
privreni na zajedniku osovinu.
Takoer, tricikl pogon moe imati i dva pogonska i
jedan pasivni kota.
Odometri su uglavnom smjeteni na zadnjim
pasivnim kotaima.
Kretanje robota je odreeno upravljanjem smjera
napredovanja (odreenog uglom ) i brzinom vp.
Obje upravljake varijable ovise o prednjem
pogonskom kotau.

38/63

Mobilni robot sa tricikl pogonom

U osnovi on ima
jednostavnu izvedbu i
stoga nalazi iroku
primjenu u mobilnoj
robotici.
Dobro svojstvo tricikl
pogona je nepostojanje
klizanja.
Loa svojstva tricikl
pogona su sloeno
planiranje putanje (ne
mogu se okretati u mjestu)
i problemi zakretanja pri
nultoj brzini.

39/63
y

ICC x

Mobilni robot sa tricikl pogonom

Direktna kinematika

Kinematike jednadbe:

40/63

R(t ) d tan( 2 (t ))

(t )

v(t )
d 2 R 2 (t )

- ugaona brzina oko take koja lei na rastojanju R od

okomite linije (normala),

v - linijska brzina prednjih kotaa,

d - udaljenost izmeu prednjeg kotaa i osi zadnjih kotaa.

Mobilni robot sa tricikl pogonom

Direktna kinematika

Budui da je vp = r slijedi (r polumjer kotaa):

(t )

r p (t )

v p (t )

sin (t )
d
d 2 R 2 (t )

Komponente linijske brzine v i ugaona brzina robota

(uz zanemarenje klizanja) su:

v x (t ) v p (t ) cos (t )
v y (t ) 0
v p (t )

(t )
sin (t )
d

41/63

Mobilni robot sa tricikl pogonom

Direktna kinematika

Kombiniranjem ranijih izraza dobiva se:

42/63

x(t ) v p ( ) c os( ( )) cos( ( )) d x0

0
t

y (t ) v p ( ) c os( ( )) sin( ( )) d y 0
0
t

(t )

v p ( )
sin ( ( ))d 0
d

Iz prethodnog izraza slijedi:

x (t ) v p (t ) cos( (t )) cos( (t )) v (t ) v p (t ) cos( (t ))
v p (t )
x (t ) cos( (t )) 0
y (t ) v p (t ) cos( (t ))sin( (t )) (t ) d sin ( (t ))

v(t )

v p (t )

(t )
sin ( (t ))
d

y (t ) sin ( ( )) 0 (t )

(t )
0
1

Mobilni robot sa tricikl pogonom

Inverzna kinematika

Prvi sluaj, kada je je = 0, robot se kree prema

naprijed i dobiva se:
x(t t ) x(t ) v(t ) cos( (t ))t
y (t t ) y (t ) v(t ) sin( (t ))t

(t t )

(t )

Drugi sluaj se odnosi na mogunost okretanja

(rotacije) pogonskog kotaa u iznosu 90. Tada se
robot moe okretati u mjestu:

x(t t ) x(t )

y (t t ) y (t )

(t t )
v(t )t
(t )

43/63

Mobilni robot sa tricikl pogonom

Inverzna kinematika

Kada se prednji kota ne moe zakretati tada

nije mogue mijenjati orijentaciju robota bez
istovremenog mijenjanja njegove pozicije.
Ograniavanje podruja zakretanja kotaa
rezultira ograniavanjem polumjera
zakrivljenosti kruga oko kojeg se robot moe
kretati.
U praksi, ak i ako se ne bi ograniavao
polumjer zakrivljenosti mnogi mobilni roboti sa
kotaima bi ostvarivali linijsko kretanje u sluaju
kada ele obavljati rotacijsko kretanje.

44/63

Mobilni robot sa tricikl pogonom

Inverzna kinematika

Problem inverzne kinematike moe se rijeiti na

nain slian onima za mobilne robote sa
diferencijalnim ili sinhronim pogonom, ako je robot
sa tricikl pogonom sposoban ostvarivati kretanja sa
uglom zakretanja od 90.
Meutim, ako je ugao zakretanja ogranien tada je
pogonjenje robota do pojedinane lokacije mnogo
sloenije.

45/63

RTImagic Milva robot sa tricikl pogonom

2.2.4. Mobilni robot sa automobilskim pog.

Kod ove vrste pogona, samo su prva dva kotaa

pogonska i svaki od njih rotira neovisno sa razliitim
iznosom ugla u odnosu na ICC taku, koja mora
leati na liniji koja prolazi kroz osovinu zadnjih
kotaa.
y

2
1

P
d

ICC

46/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Unutarnji kota se zakree za vei ugao od

vanjskog kotaa i shodno tome prelazi manju
udaljenost od vanjskog.
Ovakva geometrija vozila zadovoljava tzv.
Ackermanovu jednadbu:

D
cot 1 cot 2
d
1 = relativni ugao zakreta unutarnjeg kotaa,
2 = relativni ugao zakreta vanjskog kotaa,
D = udaljenost izmeu sredina susjednih kotaa,
d = udaljenost izmeu osovina prednjih i zadnjih kotaa.

47/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Stvarni ugao zakreta vozila , koji se moe

promatrati kao ugao kojeg zatvara kota postavljen
u zamiljenom centru osovine prednjih kotaa P,
moe se izraziti preko zakreta unutarnjeg ili
vanjskog pogonskog kotaa:
D
cot cot 1
2d
ili

cot cot 1

D
2d

48/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Direktna kinematika
Kod Ackermanovog pogona mobilnog robota kotai
rotiraju oko take koja prolazi kroz os osovine
udaljene za R od centralne linije vozila, pri emu
vrijedi:

D
R d tan( 2 1 )
2

Da bi kotai ostvarili kotrljanje, drugi kota mora

rotirati za ugao 2, gdje je:

D
R d tan( 2 2 )
2

49/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Direktna kinematika
Openito sva etiri kotaa putuju po podlozi
razliitim brzinama, pri emu specificiranje brzine
jednog kotaa specificira automatski i brzine ostalih.
Sa stajalita vozaa automobil ima dvije vrste
upravljanja: upravljanje pedalom za gas i
upravljanje okretanjem kotaa.
Referentna taka, sa koordinatama (x, y), je srednja
taka osovine kotaa.
Pretpostavimo da su razmaci izmeu zadnjih
osovina i prednjih osovina jednaki 1.
Oznake brzine prednjih kotaa i ugla izmeu
prednjih kotaa i smjera kretanja oznaeni su sa
i , respektivno.

50/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Direktna kinematika
Preciznije iskazano, prednji kotai nisu u potpunosti
paralelni (1 2) te se zbog toga koristi srednja
vrijednost njihovih uglova ( = (1 + 2)/2), u odnosu
na smjer kretanja , kao ugao zakreta.

Osim toga, mehanika ogranienja nameu || max

i kao posljedicu toga minimalan polumjer zakretanja.
Kinematiki model mobilnog robota moe se, osim
koritenja koncepta ICC take, izvesti primjenom
kinematikih ogranienja na kotae robota.
Kod robota s automobilskim pogonom vektor
konfiguracije je q = [x y ]T.

51/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Direktna kinematika
Koritenjem Pfaffovih ogranienja [Murray, Li i
Sastry, 1993] dobivaju se jednadbe:

x(t ) sin( (t ) (t )) y (t ) cos( (t ) (t )) d(t ) cos( (t )) 0

x (t ) sin( (t )) y (t ) cos( (t )) 0

Prva jednadba predstavlja kinematiko

ogranienje na kotrljanje kotaa, a druga uvjet
zabrane lateralnog (bonog) kretanja kotaa.
Ovdje se pretpostavlja da nema klizanja, te je
mogue samo kotrljanje i rotacija kotaa oko
vertikalne osi kroz taku dodira kotaa s podlogom
po kojoj se robot kree (pri tome za svaki kota
postoji samo po jedna taka dodira s podlogom).

52/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Direktna kinematika
Kinematika ogranienja u Pfaffovom obliku su:
AT (q) q 0
cos( (t ))
0
sin( (t ))
sin( (t ) (t )) cos( (t ) (t )) d

x (t )

0
y (t )
0

cos( (t )) (t )

(t )

Ako se ulazi ovog sistema oznae sa u1(t) i u2(t) tada:

cos( (t )) cos( (t ))
x (t )
0

y (t ) cos( (t )) sin( (t ))
0

u1 (t ) u 2 (t )

1
(t )
0
sin( (t ))

(t )
1
0

53/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Direktna kinematika
Budui da se prednjim kotaima moe mijenjati ugao
zakreta to je razumno uzeti da je upravljaki ulaz
u2(t) = (t).
Izbor upravljakog ulaza u1(t) ovisi o pogonu kotaa.
Kako su u ovom sluaju prednji kotai pogonski to je
prikladan izbor u1(t) = v(t), gdje v(t) predstavlja
linijsku brzinu prednjih kotaa.
Na temelju ovog izbora upravljakih ulaza slijedi:
cos( (t )) cos( (t ))
x (t )
0

y (t ) cos( (t )) sin( (t ))
0

v(t ) (t )

1
(t )
0
sin( (t ))

1
(t )

54/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Inverzna kinematika
Raunanje inverzne kinematike automobilskog
pogona je veoma sloen proces, koji moe shvatiti
svaka osoba koja parkira automobil u naseljenom
mjestu.
Veina Ackermanovih vozila ima veoma velik
minimalni radijus zakretanja u odnosu na
ogranieno podruje zakretanja kotaa.
Ovo ima za posljedicu sloene manevre prilikom
tro-takastog zakretanja i paralelnog parkiranja.
Na kraju se moe rei da su karakteristike
automobilskog pogona jednostavna izvedba,
prilagoavanje vanjskim terenima i sloeno
planiranje putanje.

55/63

Mobilni robot sa automobilskim pogonom

Kod automobilskog pogona je poseban problem

bonog parkiranja, zbog toga to kotai imaju
ogranien ugao zakreta, nemogunost rotacije u
mjestu i postojanje velikog broja vozila u blizini.

56/63

2.2.5. Mobilni robot sa svesmjernim pog.

Da bi se otklonila kinematika ogranienja koriste

se sloeniji kotai koji omoguuju okretanje u vie
od jednog smjera.
Mobilni roboti sa takvim kotaima nazivaju se
svesmjerni roboti.
Svesmjerni mobilni roboti su jednostavniji za
upravljanje od robota sa jednostavnim kotaima
budui da je kretanje robota neovisno o
konfiguraciji robota (x, y, ).
Svaki kota ima vlastiti pogonski motor, to jest,
brzine kotaa se mijenjaju neovisno.
Skup sloenih kotaa je gotovo beskonaan.

57/63

Mobilni robot sa svesmjernim pogonom

Podaci o poziciji i brzini mobilnog robota dobivaju se od

enkodera.
Razmatra se mobilni robot sa svesmjernim pogonom na
slici.

58/63

v3
Motor 3

Motor 1

Smjer
napredovanja

Pogled na
bazu odozgo
p
C
Motor 2
R

v2

C
p

C - teite robota (pivot os)

v1

Mobilni robot sa svesmjernim pogonom

Za robota sa slike jednadbe kretanja, koje povezuju

brzine pojedinanih motora sa komponentama brzina
vx i vy u referentnom koordinatnom sistemu, glase
[Holland, 1983]:
v1 1 r v x p R
1
3
v2 2 r vx
vy p R
2
2
1
3
v3 3 r vx
vy p R
2
2

vi = tangecijalna brzina i-tog kotaa,

i = rotacijska brzina i-tog motora,
p = brzina rotacije baze oko pivot osi,
r = efektivni polumjer kotaa,
R = efektivna udaljenost kotaa od pivot osi.

59/63

Mobilni robot sa svesmjernim pogonom

Iz gornjih jednadbi dobivaju se izrazi za brzine vx,

vy i p:
2 v v2 v3
vx 1
3
v2 v3
vy
1.734
v1 v 2 v 3
p
3R

60/63

iz ega slijedi da se koordinate:

y(t ) v dt
(t ) dt
x(t ) vx dt
y

mogu neovisno upravljati.

Mobilni robot sa svesmjernim pogonom

Svesmjerni pogon ima vanu primjenu kod robota

za pomo starim i hendikepiranim osobama, robota
muzejskih vodia, invalidskih kolica, igraa
robotskog nogometa.
Primjeri izvedbi kotaa za mobilne robote sa
svesmjernim pogonom:

61/63

Mobilni robot sa svesmjernim pogonom

Reprezentativan primjer mobilnog robota sa

svjesmjernim pogonom je Nomad XR4000.
Ovaj robot ima etiri kotaa za holonomsko kretanje.
Svaki od ovih kotaa se moe pogoniti i za
postizanje preciznog kretanja se zahtijeva precizna
sinhronizacija i koordinacija izmeu kotaa.

62/63

Muzejski vodi Sage

Nomad XR4000 mobilni robot

sa svjesmjernim pogonom

Mobilni robot sa svesmjernim pogonom

Primjer mobilnog robota sa svesmjernim pogonom

za robotski nogomet (Soccer Robo) i holonomskog
robota sa etiri kotaa (Holbos razvijen na ETF-u
u Sarajevu).

63/63