Modelleren(en(Simuleren(((

Opdracht(5(:(ISS(Docking(&(thruster(control(
!

!
!
Een!belangrijke!fase!in!het!bevoorraden!van!het!ISS!ruimte!station!is!het!
koppelen!van!het!ISS!met!het!bevoorradingsschip.!De!positie!van!het!
bevoorradingsschip!xt!wordt!geregeld!met!behulp!van!thrusters.!De!thrusters!
leveren!een!versnelling!at$.!De!positie!xt,!snelheid!vt!en!versnelling!at!verhouden!
zich!als!
!
xt+1 = xt + vt
vt+1 = vt + at!
!
waarin!de!tijd!is!gediscretiseerd!in!stappen!t$=!0,1,2,,T.!Aangenomen!mag!
worden!dat!de!positie!van!het!ruimteschip!ten!opzichte!van!het!ISS!constant!is!op!
tijdstip!t0$(x0=0,$v0=0)!en!dat!docken!plaats!vindt!op!tijdstip!tT!waarbij!geldt!dat!!
!
xT$=!1,$vT$=$0!en$T$=!10.!
!
Doel!van!de!opdracht!is!om!de!versnelling!at!te!bepalen!waarbij!het!
brandstofverbruik!van!de!thrusters!zo!klein!mogelijk!is.!!Hiervoor!zijn!drie!
mogelijkheden.!De!eerste!mogelijkheid!is!het!minimaliseren!van!
!
T
X1
|at |
t=0
!
!
!
waarbij!het!totale!brandstof!gebruik!wordt!geminimaliseerd.!!
!

Een!tweede!mogelijkheid!is!het!minimaliseren!van!
!
max
|at |
t=1,. . . ,T 1
!
!
!
waarbij!de!maximale!thrust!wordt!geminimaliseerd.!!De!derde!en!laatste!
mogelijkheid!is!het!minimaliseren!van!
!
T
X1
|at | +
max
|at |
t=1,. . . ,T 1
t=0
!
!
!
waarbij!zowel!de!totale!hoeveelheid!brandstof!als!de!maximale!thrust!wordt!
geminimaliseerd.!
!
Opdracht!:!
!
1) Formuleer!het!Linear!programming!probleem!
2) Bereken!en!plot!xt$,$vt$,$at!voor!t=0,,T!waarbij!T=10!voor!de!gevallen!dat!
a. Het!totale!brandstof!gebruik!geminimaliseerd!wordt!
b. Het!maximale!brandstof!gebruik!geminimaliseerd!wordt!
c. De!combinatie!van!het!totale!brandstof!gebruik!en!het!maximum!
gebruik!geminimaliseerd!wordt.!
3) Analyseer!de!resultaten.!
!
Bij!het!opstellen!van!het!Linear!programming!probleem!kan!gebruik!gemaakt!
worden!van!de!hieronder!beschreven!mathematica!voorbeelden.!
!

waarbij!cc!een!constraint!vergelijking!wordt!in!de!vorm!

!
Het!gebruik!van!Table!voorkomt!het!invoeren!van!grote!hoeveelheden!
vergelijkingen.!!!
!
!

Een!tweede!voorbeeld!is!het!verwerken!van!absolute!waarden!in!de!objective!
functie.!Het!optimalisatie!probleem!
!
n
X
Minimize
|xi |
i=1

Subject to Ax b,!
!
!
is!equivalent!aan!
!
n
X
Minimize
zi
i=1

Subject to Ax

b,

xi zi , i = 1, 2, . . . , n,

xi zi , i = 1, 2, . . . , n.!
!
!
hetgeen!makkelijk!in!te!zien!is!omdat!|xi |!het!kleinste!getal!zi !is!dat!voldoet!aan!
xi zi!en! xi zi .!Het!laatste!voorbeeld!betreft!het!plotten!van!resultaten!
verkregen!met!Minimize!
!

!
Met!Append!en!Prepend!worden!elementen!voor!en!achter!een!lijst!toegevoegd!
en!met!het!statement!Table!wordt!de!data!uit!de!data!vector!gereconstrueerd.!
Merk!op!dat!de!ordening!in!dit!geval!x,v,a!en!z!is!en!dat!x2!dus!vier!elementen!na!
x1!komt.!