Trng i hc Bch Khoa H Ni

B mn iu khin t ng - Vin in
H S KIN RI RC

Th.S inh Lan Anh

BI TP LN
A. L thuyt: So snh mng Petri v Automat
B. Bi tp: Robot ng gi hng t ng
Cho mt h thng gm 2 bng ti v 1 r bt c iu khin bi 1 b iu khin
logic c my tnh gim st, h thng c chc nng ng gi hng t ng.
Mt bng ti sn phm (C1) vn chuyn 5 loi sn phm khc nhau. Mt r bt (R)
c t gp cc sn phm t C1 v t chng vo trong mt hp trn bng ti
ng hp (C2). Mt b iu khin phi c thit k m mi hp c in y
vi mt s lng cho trc cc sn phm P1, P2, P3, P4 v P5. Cng thc tng ng
ng gi c t my tnh gim st v truyn xung b iu khin. Cng thc
c cho bi: m(a.P1+b.P2+c.P3+d.P4+e.P5).
Trong , m hp c ng gi, mi hp bao gm a n v sn phm P1, b n v sn
phm P2, c n v sn phm P3, d n v sn phm P4, v e n v sn phm P5. Khi
mt hp c ng gi xong, n s c thay th bng mt hp rng khc. iu ny
c ngha l bng ti C2 chuyn hp ng xong vo kho cha v mt hp rng mi
s c t ln bng ti.
Cc yu cu k thut cho 3 m un ca h thng (bng ti C1, rbt R v bng ti C2)
c xc nh nh di y:
1. Bng ti C1:
- Bng ti C1 c lin tc cung cp bi cc sn phm P1, P2, P3, P4 v P5. S
cung cp ny khng bao gi dng li.
- Th t ca cc sn phm trn bng ti l ngu nhin.
- Nu tia ca cm bin quang in PS b che lp bi mt sn phm, n s xc
nh c l loi sn phm no (P1 hoc P2 hoc P3 hoc P4 hoc P5).
Ngc li, n tr v tn hiu 0.
- trn bng ti, lun lun c mt khong trng ln gia hai sn phm
cho R d dng gp sn phm.
- ng c M1 truyn ti cho bng ti C1 c th c bt ln (1) hoc tt i
(0) bi b iu khin. Gi thit rng ng c c bt ln hoc tt i ngay
tc th (khng c tr).
- Rbt R ch c th gp sn phm hin ti c xc nh nu bng ti C1
khng chuyn ng.
- Ti thi im ban u, M1 ang chy v PS bo tn hiu 0.
Ch l cc tn hiu cm bin PS c xem nh cc tn hiu u vo bn ngoi
i vi C1.

2. Rbt R:
- R c th xoay quanh trc ng theo hng thun chiu kim ng h (tck) v
ngc chiu kim (nck) ng h.
- R ch c th dng li hai v tr, l v tr bn trn C1 v bn trn C2. iu
ny c ngha l nu R ang chuyn ng th khi n mt trong hai v tr n s
t ng dng li.
- Nu R ang ngh v tr bn trn C1, n khng th di chuyn tip tc theo
hng nck.
- Nu R ang ngh v tr bn trn C2, n khng th di chuyn tip theo hng
tck.
- R ch c th gp mt sn phm t C1. N mt 2s gp mt sn phm. Tc
ng gp ( gp mt sn phm t bng ti) ch c th c thc hin khi R
v tr trn C1
- R c th nh mt sn phm ch khi R v tr bn trn C2 ( t sn phm vo
trong hp). Tc ng nh ( nh mt sn phm vo trong hp) ht khong 1s.
- Tc ca R c th thay i. Nu R mang mt sn phm, n s mt khong
gia 5 v 6s di chuyn gia hai v tr ngh ca n. Nu R khng mang sn
phm no, n s mt khong gia 2 v 3s di chuyn gia hai v tr ngh ca
n. Ch l tc ca R khng ph thuc vo hng di chuyn ca n.
- Ti thi im ban u, R v tr ngh ca n bn trn C1 v khng gi mt
sn phm no c.
3. Bng ti C2:
- Ti thi im ban u, c mt hp rng t sn trn C2 v C2 khng
chuyn ng.
- Khi mt hp c ng gi xong, hp ny s c di chuyn v thay th
bi mt hp rng. Qu trnh thay hp din ra mt 20s. Gi s rng qu trnh
thay i hp c iu khin bi mt vng iu khin ring, vng iu khin
ny c kch hot bi mt tn hiu.
Yu cu k thut ca b iu khin logic:
- B iu khin nhn cng thc t mt my tnh gim st. Cc hng s a, b, c, d,
v e c cho trc c nh.
- Chng trnh s kt thc sau khi thc hin xong cng thc.
- Vi mi tc ng, th mt tn hiu phn hi phi c thc hin ch ra rng
s thnh cng ca tc ng c nhn hoc gi. Do vy, vi mi tc
ng th thm mt s kin na phi c gii thiu trong m hnh automt.
iu ny khng p dng cho M1 bi v n c gi thit rng M1 tc ng
ngay tc th khng c tr. V d, b iu khin nhn lnh gp gp mt
sn phm t C1. V vy, tn hiu da_gap c nhn bi b iu khin t my
ng gi khng nh rng tc ng thnh cng.
- Trong qu trnh thay i ca cc hp, khng c sn phm no c t bn
trn C2.
- Mc tiu iu khin: Thc hin cng thc ng gi tng qut s dng my
ng gi cho trc.

Nhim v:
1. M hnh cc m un C1, R v C2 ca my ng gi bi 3 automt nh
thi ring bit. thc hin c iu ny, trc ht cn nh ngha cc
trng thi thch hp cng nh cc mu t u vo v u ra cho cc m
hnh.
2. M hnh b iu khin tha mn mc tiu iu khin nu trn dng
Automat trng thi hu hn (FSA), khng s dng l thuyt iu khin
gim st. Ch l cc mu t u ra bao gm tt c cc tn hiu m b
iu khin cn.
3. Thc hin ghp song song ca 3 automat C1, R, C2. Automat thu c l
xc nh hay khng xc nh. Vit 1 chy c th ca mi automat C1, R v
C2 v automat ghp.