Kinematika

VIA TEHNIKA KOLA
SUBOTICA
mr. Rozgonji Endre
MEHANIKA
drugi deo
KINEMATIKA
SUBOTICA, 2001. god.
SADRAJ
1. UVOD
2. KINEMATIKA TAKE
2.1. Definisanje poloaja take u prostoru

2.1.1.Vektorski postupak
2.1.2. Analitiki postupak
2.1.3. Prirodni postupak
2.2. Brzina take
2.2.1. Vektor brzine take
2.2.2. Brzina take u Dekartovom koordinatnom sistemu
2.2.3. Brzina take u prirodnom kooridnatnom sistemu
2.2.4. Hodograf brzine 10

2.3. Ubrzanje take
11
2.3.1. Vektor ubrzanja 11

2.3.2. Ubrzanje take u Dekartovom koordinatnom sistemu
2.3.3. Prirodni koordinatni sitem
12
13
2.4. Posebni sluajevi kretanja take 17

2.4.1. Jednoliko pravolinijsko kretanje take
17
2.4.2. Jednoliko krivolinijsko kretanje take
19
2.4.3. Jednako promenljivo pravolinijsko kretanje take

2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje take 20
2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje take 20
19
2.4.4. Jednako promenljivo krivolinijsko kretanje take
21
2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje take 22

2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje take 23
2.4.5. Kruno kretanje take
24
2.4.5.1. Jednoliko kruno kretanje take
25
2.4.5.2. Jednako ubrzano kruno kretanje take
26
2.4.5.3. Jednako usporeno kruno kretanje take
27
2.4.6. Harmonijsko kretanje take
28
3. KINEMATIKA KRUTOG TELA 36
3.1. Translatorno kretanje krutog tela
36
3.2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose

3.2.1. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
39
3.2.2. Posebni sluajevi obrtnog kretanja
41
3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje
41
39
3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo)

obrtanje
41
3.2.3. Brzine taaka tela koje se obre oko nepokretne ose
42
3.2.4. Ubrzanja taaka tela koje se obre oko nepokretna ose 43

3.3. Ravno kretanje krutog tela
47
3.3.1. Putanja taaka tela pri ravnom kretanju 48

3.3.2. Brzine taaka tela koje vri ravno kretanje
3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina
3.3.3. Trenutni pol brzina
52
51
49
3.3.4. Odreivanje brzina taaka pomou trenutnog pola brzina

3.3.5. Posebni sluajevi odreivanja trenutnog pola brzina
3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj povrini drugog tela
53
53
52
3.3.5.2. Vektori brzina v
r
A
iv
r
B
su paralelni, a prava AB koja
spaja te take nije normalna na vektore bzina 54

r
A
iv
r
B
spaja te take normalna je na vektore bzina
54
3.3.6. Ubrzanja taaka pri ravnom kretanju
58
4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TAKE 65
4.1. Jednaine kretanja
65
4.2. Trenutna ugaona brzina 69
4.3. Trenutno ugaono ubrzanje
70
5. OPTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA 76
5.1. Jednaine opteg kretanja slobodnog krutog tela
5.2. Brzine tela koje vri opte kretanje
76
5.3. Ubrzanje tela koje vri opte kretanje 77
6. SLOENO KRETANJE TAKE 80
76
6.1. Relativno, prenosno i apsolutno kretanje take 80
6.2. Apsolutna brzina take 80

6.3. Apsolutno ubrzanje take
84
6.3.1. Konstrukcija Koriolisovog ubrzanja
86
6.3.2. Primeri odreivanja smera Koriolisovog ubrzanja
87
6.3.3. Posebni sluajevi odreivanja vektora prenosnog ubrzanja
6.3.4. Odreivanje komponenata apsolutnog ubrzanja 88
7. SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA
7.1. Apsolutna brzina tela
98
7.2. Apsolutno ubrzanje
99
7.3. Osnovni oblici sloenog kretanja99

7.3.1. Translatorna kretanja
99
7.3.2. Obrtanje oko paralelnih osa
100
Sluaj kada su obrtanja tela usmerana u isom smeru 100
Sluaj kada su obrtanja tela usmerana u suprotnom
smeru 101
7.4. Proraun planetarnih prenosnika
8. LITERATURA
109
103
98
87
1. UVOD
U uvodu prvog dela mehanike - statike izneti su osnovni zadaci mehanike, njen razvoj i podela
na statiku, kinematiku i dinamiku.
Kinematika prouava kretanja tela ne uzimajui u obzir uzroke (masu i sile) koji izazivaju
kretanja. Ta kretanja tela pri zadatim geometrijskim uslovima prouavaju se u zavisnosti od
vremena. Kinematika predstavlja uvod u dinamiku, jer definie osnovne kinematske zavisnosti,
koje su neophodne za prouavanje kretanja tela pod dejstvom sila. Kinematske metode me utim
imaju i samostalan praktini znaaj, pri prouavanju kretanja delova raznih mehanizama. Upravo
zbog pojave ovih problema u mainskoj tehnici, kinematika se izdvojila u samostalni deo
mehanike u prvoj polovini 19. veka.
Pod kretanjem se u mehanici podrazumeva promena poloaja, koji jedno materijalno telo vri u
odnosu na drugo, u prostoru.
Za definisanje poloaja pokretne take, tela u odnosu na tu taku ili tela prema kome se prouava
kretanje, koristi se referentni koordinatni sistem, koji je vrsto vezan za taku ili telo u odnosu
na koje se prouava kretanje. Ukoliko koordinate taaka izabranog koordinatnog sistema za sve
vreme kretanja ostaju konstantne, tada se telo u odnosu na taj koordinatni sistem nalazi u
mirovanju. Meutim, ako se koordinate ma koje take tela menjaju tokom vremena, tada se u
odnosu na referentni koordinatni sistem telo kree.
Prostor se u mehanici smatra trodimenzionalnim Euklidovim prostorom. Za jedinicu duine (L)
pri merenju rastojanja u ovom prostoru usvaja se metar [m]. Vreme (t) se u mehanici smatra
univerzalnim, tj. da te e na isti nain u svim koordinatnim sistemima. Za jedinicu vremena
uzima se jedna sekunda [s]. Svi kinematiki elementi, kao to su: put (trajektorija), brzina i
ubrzanje izraavaju se pomou ovih osnovnih jedinica.
Na ovaj nain definisan prostor i vreme izraavaju samo priblino realne osobine prostora.
Meutim, kako pokazuju razni eksperimenti, za realna kretanja koja se pojavljuju u
svakodnevnom ivotu, a koja se vre sa mnogo manjim brzinama od brzine prostiranja svetlosti,
takvo pribliavanje je potpuno opravdano, jer za praktine primene daje potpuno zadovoljavajuu
tanost.
Vreme u mehanici je pozitivna skalarna veliina, koja se neprekidno menja. U problemima

kinematike vreme t se uzima za nezavisnu promenljivu veliinu. Sve ostale promenljive veliine u
kinematici se posmatraju u funkciji vremena. Vreme se posmatra uvek od nekog poetnog trenutka
vremena (t=0), koje se utvruje u svakom konkretnom problemu. Svaki odreeni trenutak vremena t
definie se brojem sekundi, raunaju i od poetnog trenutka vremena. Svaka razlika izmeu bilo koja
dva uzastopna trenutka vremena tokom kretanja, zove se vremenski interval.
U kinematici se sva razmatranja utvruju na osnovu praktinih iskustava, dok se zakljuci

potvruju eksperimentima. Zbog toga, u kinematici nikakvi dopunski zakoni, ili aksiomi, za
prouavanje kretanja nisu potrebni.
Za definisanje kinematikih karakteristika nekog kretanja, koje se eli prouiti, neophodno je da

kretanja bude bilo kako definisano (zadato).
Kinematiki definisati kretanje ili zakon kretanja tela ili take, zna i definisati poloaj tog tela ili
take u odnosu na dati referentni koordinatni sistem u bilo kojem trenutku vremena. Najvaniji
zadatak kinematike je utvrivanje matematikih metoda za definisanje tog kretanja.
Po najosnovnijoj podeli kinematika se deli na:

kinematiku take,
kinematiku krutog tela.
2. KINEMATIKA TAKE
U kinematici take reavaju se dva osnovna problema:
Ustanovlajavanje analitikih postupaka za definisanje kretanja take u odnosu na utvreni

koordinatni sistem.
Na osnovu zadatog zakona kretanja take, odreivanje kinematikih karakteristika kretanja take,
kao to su:
trajektorija take,
brzina take,
ubrzanje take.
Zamiljena neprekidna linija, koju opisuje pokretna taka M u prostoru zove se putanja ili
trajektorija take.
Deo putanje izmeu dva uzastopna poloaja take M je preeni put.
Ukoliko je trajektorija prava linija, taka vri pravolinijsko kretanje, ako je pak kriva linija,
taka vri krivolinijsko kretanje.
Za definisanje kretanja take u prostoru primenjuju se najee sledea tri postupka:
vektorski,
analitiki (koordinatni),
prirodni postupak.
DEFINISANJE POLOAJA TAKE U PROSTORU
2.1.1. VEKTORSKI POSTUPAK
Poloaj take M u svakom trenutku vremena moe se odrediti vektorom poloaja r u odnosu na
poetak O Dekartovog koordinatnog sistema, prema slici 2.1. Poto je svaki vektor odreen sa tri
podatka, za definisanje poloaja take
M potrebno je poznavati intenzitet, r
pravac i smer vektora poloaja rr . Pri kretanju take M menja se vektor r i po pravcu i po
intenzitetu sa vremenom i predstavlja vektorsku funkciju vremena t
r = r (t)
(2.1)
Jednaina (2.1) predstavlja zakon kretanja take u vektorskom obliku.
Slika 2.1.r Vektorski postupak Pomou ove jednaine mogua je konstrukcija vektora r u svakom trenutku vremena, i na taj
na in da se odreuje poloaj pokretne take. Geometrijsko mesto krajeva vektora r odreuje putanju take M.
U posebnom sluaju, kada je r = const taka se nalazi u mirovanju.
2.1.2. ANALITIKI POSTUPAK (KOORDINATNI)
Koordinate take M su skalarni parametri (brojevi) ije vrednosti odreuju poloaj pokretne take.
Skup ovih koordinata ini koordinatni sistem. Naje e kori en koordinatni sistem je pravougli
Dekartov koordinatni sistem desne orijentacije, koji se satoji od tri orijentisane ose Ox, Oy, Oz, koje
prolaze kroz taku O i ne lee u istoj ravni. Ako su te ose meusobno normalne, Dekartov
koordinatni sistem je pravougli (ortoganalan) . Ako smerovi osa odgovaraju palcu, kaiprstu i
srednjem prstu desne ruke (sa dlanom navie), koordinatni sistem je desne orijentacije. U ovom
sistemu gledajui iz smera ose Oz, obrtanjem ose Ox u obrnutom smeru kretanja skazaljke na
satu, dolazir do njenog poklapanja sa osom Oy. Jedinini vektori (ortovi) koordinatnih
r r
osa (i , j , k ) uzeti u istom smeru sa koordinatnim osama, ine jedinini trijedar, prema slici 2.1.
Projekcijom vektora poloaja r na ose Dekartovog koordinatnog sistema, poloaj take M odreen
je sa tri broja x,y,z, koji predstavljaju algebarske projekcije vektora pokretne take na koordinatne
ose prema:
r = x i + y j + z k .
(2.2)
gde su:
r
r
r
-i
,j
,k
jedinini vektori,
- x,y,z koordinate take M.
Poto se taka kree, sve tri koordinate se menjaju tokom vremena, pa jednaina (2.2) postaje:
r (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k .

(2.3)
Za poznavanje zakona kretanja take, tj.da bi se mogao odrediti u svakom trenutku vremena
poloaj take u prostoru, potrebno je poznavati promene koordinate take sa vremenom,
definisane jednainama:
x = x(t),
y = y(t),
(2.4)
z = z(t).
Jednaine (2.4) predstavljaju jednaine kretanja u analitikom obliku, ili skalarni oblik
parametarske jednaine putanje. U ovim jednainama parametar je vreme t.
Eliminacijom parametra t iz jednaina (2.4) dobija se jednaina linije putanje.
U posebnom slu aju, pri kretanju take u ravni, kretanje e biti odreeno sa samo dve jednaine
kretanja, prema:
x = x(t) ; y = y(t).
(2.5)
Primer 2.1.
Kretanje take odreeno je jednainama (x,y - u metrima, t - u sekundama):
x = 8t 4t 2 ,
y = 6t 3t 2 .
Potrebno je odrediti liniju putanje take.
Reenje:
Za odreivanje putanje, potrebno je eliminisati parametar, tj. vreme t iz navedenih jedna ina.
Mnoenjem prve jednaine sa 3 , a druge sa 4, i oduzimanjem druge jednaine od prve, dobie se:
3x 4 y = 0 , ili
Slika 2.2. Ilustracija primera 2.1
y=4 x.
Na osnovu ove jednaine se vidi da je putanja prava linija, koja sa osom Ox zalkapa ugao a, pri
emu je tg = 3 4 (slika 2.2).
Primer 2.2.
Kretanje take je dato sledeim jednainama:
x = 10 cos
2
t,
y = 10 sin
2
t.
Potrebno je odrediti liniju putanje.
Reenje:
Iz gornjih jednaina potrebno je eliminisati vreme t. Delei obe strane jednaina sa 10, zatim
dizanjem na kvadrat i sabiranjem se dobija jednaina:
x 2 + y 2 = 100 .
to predstavlja krunu liniju sa poluprenikom R=10.
Primer 2.3.
Kretanje take u ravni Oxy dato je vektorskom jednainom oblika: r = b sin 2t + c cos 2t .
Gde su vektori
rr
r
r
b i c vektori odreeni koordinatama
b ( 2;3 ), c( 3;4 ) .
Odrediti liniju putanje.

Reenje:
Gore navedeni vektori predstavljeni pomou komponenata imaju oblike:
r
r
r
r
r
r
r
r
r
,
r
= x i
+yj; b
= 2 i
+3j; c
= 3 i
+4j
gde su: r r
- i , j jedinini vektori koordinatnih osa.
Izjednaavajui vrednosti pored istih jedininih vektora, kretanje je definisano sistemom jednaina:
x = 2 sin 2t + 3 cos 2t, y = 3 sin 2t + 4 cos 2t .
Iz ovih jednaina potrebno je eliminisati vreme, izraavajui vrdenosti:
sin 2t = 3 y 4 x, cos 2t = 3x 2 y .
Dizanjem na kvadrat i sabiranjem jednaina, dobije se linija putanje u obliku:
( 3 y 4 x )2 + ( 3x 2 y )2 1 = 25x 2 36 xy + 13 y 2 1 = 0 .
to predstavlja jednainu elipse.
Primer 2.4.
Odrediti putanju sredine M klipne poluge klipnog mehanizma prema slici 2.3, ako je OA = AB =
2a , i ako pri okretanju krivaje ugao u toku vremena raste
proporcionalno vremenu: =t.
Reenje:
Za oznaene koordinatne ose prema slici 2.3. koordinate take M (x i y) iznosie:
x = 2a cos + a cos, y = a sin .
Zamenom ugla sa njegovom vrednou, jednaine kretanja take M iznosie:
Slika 2.3. Ilustracija primera 2.3

x = 3a
cos t, y = a sin t .
Za odreivanje putanje take M jednaine kretanja se mogu napisati u obliku:
x
= cos t,
y
= sin t .
3a
Dizanjem na kvadrat i sabiranjem ovih jednaina se dobije:
x2
+
y2
=1.
9a
2
a2
to predstavlja elipsu sa poluosama 3a
i a.
2.1.3. PRIRODNI POSTUPAK
Prirodni postupak definisanja kretanja take upotrebljava se u onim sluajevima, kada je putanja
take unapred poznata. Tako je za poznatu putanju l po kojoj se
kree taka M,
mogue odrediti poloaj take tako, to se izabere poetna taka O za referentnu taku, a putanja
take se
usvoji za krivolinijsku koordinatnu osu, prema slici 2.4.
Krivolinijskom koordinatom s = OM , koja je jednaka
rastojanju take M od referentne ta ke O, odreen je poloaj take na putanji. Rastojanje s

mereno na jednu stranu se usvaja za pozitivno, a na drugu stranu za negativno (kao i kod drugih
"obinih" koordinatnih osa), to je potrebno kod referentne
Slika 2.4. Prirodni postupak take obavezno i oznaiti.
Krivolinijska koordinata s pri kretanju take M po putanji se menja tokom vremena, i bie neka
funkcija vremena prema:
s = s( t )
.
(2.6)
Jednaina (2.6) izraava zakon kretanja (zakon puta) take po putanji.
Za odreivanje kretanja take prirodnim postupkom, potrebno je poznavati:
putanju take,
poetak koordinatnog sistema na putanji sa utvrenim pozitivnim i negativnim smerom,
3.zakon kretanja take du putanje oblika s = s( t ) , gde rastojanje s odreuje krivolinijsku
koordinatu take.
Krivolinijsku koordinatu s = s( t ) treba razlikovati od preenog puta take M po putanji, jer se

krivolinijskom koordinatom odreuje poloaj take M na putanji u datom trenutku vremena od
referentne take. M 0 (poetni poloaj take), kada je vreme t=t0=0 (slika 2.4).
Za prouavanje kretanja take po liniji esto se primenjuje prirodni trijedar, koji e se izloiti u
daljnjem.
U taki M putanje, prvo se nacrta
tangenta sa jedininim vektorom
r
T
, zatim
normala na tangentu sa
jedininim
vektorom N ,
koja je
usmerena
prema centru
krivine
trajektorije
take. Ovi vektori
formiraju ravan, koji se zove
oskulatorna ravan (ravan koji se
priljubljuje na krivu ds), prema
slici 2.5. Trea koordinatna osa je
normalna na oskulatorni ravan u
tarki M, sa jedininim vektorom
B.
Navedeni jedinini vektori zovu
se:
r
Tr- tangenta,
N - glavna normala,
Slika 2.5. Prirodni trijedar
B - binormala.
Pravougli koordinatni sistem, konstruisan u pokretnoj taki M sa koordinatnim osama usmerenim du
tangente ( T ), glavne normale ( N ) i binormale ( B ), zove se prirodni trijedar. Koordinate koje
odreuju poloaj take na liniji u odnosu na ovaj sistem zovu se prirodne koordinate. r r r r
Jedinini vektori rT i rN odreuju oskulatornu ravan, jedinini vektori N i B odreuju normalnu

ravan, a vektori T i B definiu rektifikacionu (tangentnu) ravan (slika 2.5).
Ovaj prirodni trijedar pri kretanju take kree se zajedno sa njom, pa se i orijentacija osa trijedra
stalno menja i svakom poloaju take odgovara poseban prirodni trijedar.
U ovom koordinatnom sistemu vae sledee relacije:
B = T N - uslov normalnosti,
r = r ( s ) - vektor poloaja ma koje take na trajektoriji, je funkcija krivolinijske koordinate,
r drr
T =
- tangenta je izvod vektora poloaja po krivolinijskoj koordinati s, ds
dT
normale.
=KN =
normale,
ds Rk
N - izvod tangente po koordinati s je jednak proizvodu krivine K i glavne
ili proizvodu reciprone vrednosti poluprenika krivine Rk i glavne
r
r . t
2.2. BRZINA TAKE
2.2.1. VEKTOR BRZINE TAKE
Brzina je jedna od osnovnih kinematikih parametara kretanja take. Za pokretnu taku M, koja se
kree po odreenoj putanji u prostoru, poloaj take u trenutku vremena t bie odreen vektorom
poloaja r ( t ) . U sledeem trenutku t1 = t+t, taka e se nalaziti u poloaju M1, odreeno
vektorom poloaja r 1 = r + r . Vektor r odreuje pomeranje take za vremenski period t i
zove se vektor pomeranja take. Iz trougla OMM1 sa slike 2.6 vidi se da je vektor pomeranja
take odreen razlikom vektora poloaja:
MM 1 = r 1 r = r .
Odnos vektora pomeranja take prema odgovarajuem vremenskom intervalu odreuje po

intenzitetu, pravcu i smeru vektor srednje brzine i pokazuje kako se tokom vremena vri
pomeranje ta ke M iz jednog poloaja u drugi.
v
SR
MM 1
=
. (2.7)
Slika 2.6.Vektor brzine
Vektor srednje brzine ima isti pravac i isti smer sa vektorom r u smeru kretanja, jer je vreme t
uvek pozitivna skalarna veliina (delenjem sa t
pravac vektora v
SR
se ne menja, dok se menja samo intenzitet u poreenju sa intenzitetom vektora
r , slika 2.6).
r
Ako se vremenski interval t tako menja da tei nuli, dobije se vektor brzine v take M u datom
trenutku vremena:
drr
r
v = limt0 v
SR
r
= r & . dt
= limt0
I na kraju, u
konanom obliku se
dobije:
Granina vrednost odnosa
se oznaava sa:
rr
t kada t0 predstavlja prvi izvod vektora

r
r dr
v =
dt = r
r&
r po vremenu t, koji
(2.8)
Vektor brzine take u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora poloaja take
po vremenu. Vektor brzine take u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju i
usmeren je u smeru kretanja.
Osobine vektora brzine su:
Ako vektor brzine menja svoj pravac, kretanje je krivolinijsko.
Ako je konstantnog pravca, kretanje je pravolinijsko.

Ako je vektor brzine konstantnog intenziteta, kretanje je ravnomerno.
Ako se intenzitet vektora brzine menja sa vremenom, kretanje je promenljivo.
Dimenzija brzine je
2.2.2. BRZINA TAKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU
Poloaj take M u Dekartovom koordinatnom sistemu odreen je na osnovu jednaine (2.3)
izrazom:
r
r
r
rr( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k .
Vektor brzine take je jednak prvom izvodu vektora poloaja po vremenu i na osnovu (2.8) iznosi:
r
dr
&
&
&
r
r
r
r
r
r
v
=
= x i
+yj
+z
k
= v x i
+vyj
+ vz k .
dt
Sa slike 2.7 se vidi da projekcije vektora brzine v iznose:
vx =
dx
&
dy
&
dz
&
dt
= x, v y =
dt
= y, vz =
dt
=z
(2.9)
Projekcije vektora brzine take na ose Dekartovog koordinatnog sistema jednake su prvim izvodima
koordinata po vremenu.
Za poznate projekcije brzine njen intenzitet se odreuje po izrazu:
Slika 2.7. Projekcije brzine take
r
=v=
2
2
2
=
&
2
&2
&2
.
(2.10)
vx
+vy
+ vz
+y
+z
Pravac vektora brzine definisan je uglovima ,,, koje vektor v zalkapa sa koordinatnim osama
(slika 2.7). Kosinusi tih uglova su:
r
r
&
cos ( v ,i ) = cos =
x
2
&
&
&
2
+y
+z
r
r
v
y
&
cos ( v , j ) = cos =
v
=
&
2
&
(2.11)
&
+y
+z
r
r
=
v
&
cos ( v ,k ) = cos
z
2
&
&
&
2
+y
+z
Za sluaj ravanskog kretanja z=0, izrazi (2.10 i 2.11.) imaju sledee oblike:
v=
&
2
&
2
+y
cos =
v
x
,
cos =
vy
.
2.2.3. BRZINA TAKE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SISTEMU
Zakon kretanja take u prirodnom koordinatnom sistemu, na osnovu (2.6) iznosi:
s = s( t ) .
Vektor poloaja take na trajektoriji je takoe poznat i ima oblik:
r =r (s).
Vektor brzine je po definiciji prvi izvod vektora poloaja po vremenu i dat je u sledeem obliku:
dr
dr
ds
v
=
dge su:
dt
ds
dt
dr
je jedinini vektor tangente na trajektoriju tj. T ,
- prvi lan
dt
- drugi lan
ds
predstavlja izvod puta po vremenu tj.
&
dt
s.
Vektor brzine ima oblik:
r
&
r
, ili
v
=s
T
v = v T
(2.12)
Intenzitet projekcije vektora brzine v (brojana vrednost brzine -v ) take, koja spada u pravac
tangente na putanju, jednak je prvom izvodu krivolinijske koordinate po vremenu. Brzina ima
znak + ili - u zavisnosti od smera kretanja take.
Ako je v =
ds
dt >0 (+), taka se kree u pozitivnom smeru (u stranu porasta krivolinijske
koordinate),
ako je v =
ds
dt <0 (-), taka se kree u negativnom smeru, prema slici 2.8.
Slika 2.8. Smer brzine
Slika 2.9. Hodograf brzine
2.2.4. HODOGRAF BRZINE
Brzina pokretne take menja se po vremenu i za proizvoljno krivolinijsko kretanje take M, za nekoliko
poloaja taaka vektori brzine imaju odreene veliine i pravce. Ako se svi vektori brzina prenesu u
zajedniku taku Ov prema slici 2.9, tada geometrijsko mesto krajeva vektora brzina odreuju krivu, koja
se zove hodograf vektora brzine pokretne teke.
Primer 2.5.
Odrediti brzinu take za kretanje iz primera 2.1.
Reenje:
Komponente brzine take se odreuju kao prvi izvodi odgovarajuih koordinata taaka po
vremenu prema:
vx =
dx
&
= 8(1 t), v y =
dy
&
(1
t) ,
dt
=x
dt
=y=6
a ukupna brzina prema:
v=
&2
&
2
= 10( 1
t)
[m/s].
x
+y
Vektor brzine v usmeren je niz putanju, tj.liniju AB (slika 2.2). Projekcije brzine su u
vremenskom intervalu 0< t < 1 pozitivne, prema tome u tom vremenskom intervalu brzina je
usmerena od take O ka taki B. U trenutku vremena t = 0 v = 10 [m/s], a u trenutku t = 1[s] v =
0. Pri daljem kretanju take, kada je t>1 [s], obe projekcije brzine su negativne, to znai, da je
brzina usmerena od B ka A.
Na kraju, moe da se primeti i to, da je u trenutku

t = 0 [s] x = 0 i
y = 0; u trenutku t = 1 [s] x
= 4, y = 3 (taka B); u trenutku t = 2 [s] x = 0,
y = 0; za t>
2 [s]
veliine x i y se poveavaju po
apsolutnoj vrednosti i ostaju za sve vreme kretanja negativne.
Jednaine date u uslovu primera 2.1, pokazuju tok kretanja take. Kretanje poinje iz take O
poetnom brzinom v0 = 10 [m/s] i vri se du prave AB, koja zaklapa sa osom Ox ugao . Na
delu puta OB taka stigne za jednu sekundu u poloaj B (4,3), u kom poloaju je brzina take
jednaka nuli. Od ovog trenutka taka se kree u suprotnu stranu. U trenutku t = 2 [s] taka se
ponovo nalazi na koordinatnom poetku i nastavlja da se kree du prave OA.
Primer 2.6.
Odrediti hodograf brzine za kretanje iz primera 2.2.

Reenje:
Komponente brzina su:
&
2
t =
2
5 y,
&
2
t =
2
5x.
x = 4 sin 5
y = 4 cos 5
Intenzitet brzine je:
v = x&2 + y&2 = 4 .
Ukoliko se iz gornjih jednaina ( x& i y& ) eliminie vreme t dobie se hodograf brzine. Odmah se
vidi, da je hodograf brzine kruna linija poluprenika 4, sa polom koji se poklapa sa sreditem
putanje.
Primer 2.7.
Odrediti brzinu sredine M klipne poluge iz primera 2.4.

Reenje:
Komponente brzine take M su:
v x = x& = 3a sin t, v y = y& = a cos t .
Intenzitet brzine je jednak:
v = a 9 sin 2 t + cos 2 t .
Brzina je promenljiva veliina, koja se u toku vremena menja u granicama od vmin=a do

vmaks=3a..
2.3. UBRZANJE TAKE
2.3.1. VEKTOR UBRZANJA
Ubrzanje take pri proizvoljnom krivolinijskom kretanju karakterie promenu intenziteta i pravca
vektora brzine u toku vremena.
r
Neka se u trenutku vremena t taka nalazi u poloaju M i ima brzinu v , u trenutku t+t se nalazi u
r
r
poloaju M1 sa brzinom v + v ,
gde v karakterie promenu
vektora
brzine
(slika
2.10).
Delei prirataj brzine

v
sa
vremenskim intervalom t,
njihov odnos odreuje vektor
srednjeg ubrzanja take za dati
vremenski interval:
a SR
r
= v .
(2.13)
Slika 2.10. Vektor ubrzanja

r
r
r
Vektor
v
se
najjednostavnije
odreuje konstrukcijom paralelograma vektora
v
iv
+ v
, kako je to prikazano na slici 2.10.
r r
r
Povlaei vektore v i v + v iz zajednike
take
O1, zbir vektora
r
r
v i v definisae
vektor
v + v tj. dijagonalu paralelograma, koja je ujedno i vektor brzine u taki M1.
r
Vektor v je uvek usmeren u konkavnu (izdubljenu) stranu putanje. Vektor srednjeg ubrzanja takoe ima isti pravac
r
kao i vektor v i usmeren je u konkavnu stranu trajektorije.
Ubrzanje take u datom trenutku vremena t je vektorska veliina a kojoj tei vektor srednjeg ubrzanja a
kada vremenski interval t tei nuli:
dv
= lim
t0
a = lim
SR
t
=
, ili
t0
r
SR
dt
dv
d2r
a
=
&
=v =
&&
= r
(2.14)
dt
dt 2
Vektor ubrzanja a take u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora brzine po
vremenu ili drugom izvodu vektora poloaja take po vremenu.
Vektor ubrzanja karakterie promenu vektora brzine tokom vremena po intenzitetu i pravcu.
Bitno je odrediti kakav poloaj zauzima vektor ubrzanja a u odnosu na putanju take. Poloaj vektora a , ako je
putanje take ravna kriva linija (taka se stalno kree u istoj ravni), tada vektor ubrzanja a , (kao i vektor srednjeg
ubrzanja a
SR
) lei u ravni krive i usmeren je u konkavnu stranu
te krive.
Ako je putanje take prostorna kriva linija, tj. ne lei u jednoj ravni, tada e vektor srednjeg ubrzanja
SR
biti usmeren u konkavnu stranu putanje i leae u ravni, koja prolazi kroz tangentu u
taki M i pravu, koja je paralelna tangenti u susednoj taki M1, prema prikazu na slici 2.10. U
graninom slu aju, kada se take M i M1 poklapaju, ravan e zauzeti poloaj koji se priljubljuje
uz krivu, koja za prostorne krive linije definie oskulatornu ravan.
Prema tome, u optem sluaju vektor ubrzanja a lei u oskulatornoj ravni i usmeren je u
konkavnu stranu putanje.
Dimenzija ubrzanja je
s2
2.3.2. UBRZANJE TAKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU
U vektorskim jednainama koje sadre izvode, prelaz od zavisnosti izmeu vektora na zavisnost
izmeu njihovih projekcija moe se izvesti korienjem teoreme koja glasi: projekcija izvoda na
bilo koju nepominu osu jednaka je izvodu projekcije vektora na istu osu.
Vektor poloaja take u Dekartovom koordinatnom sistemu prema (2.2) iznosi: r = x i + y j +
z k .
Vektor brzine iste take na osnovu (2.8) definisan je:
r d r
r v = dt .
Vektor ubrzanja dat je zavisnou (2.14) prema:
r d v
r a = dt ,
i na osnovu teoreme o projekciji izvoda vektora moe se napisati:
d
&
r
&
r
&
r
&&
r
&&
r
&&
r
dt
k )
k
,
ili
( x i
+y
+z
=x
+y
+z
a = a x i + a y j + az k ,
gde su:
dv x
d
2
&&
dv y
d2y
&&
dvz
d2z
&&
az =
(2.15)
dt
dt 2
= x, a y
dt
dt 2
= y,
dt
dt 2
=z
Projekcije vektora ubrzanja na

ose
Dekartovog
koordinarnog
sistema
jednake su
drugim
izvodima koordinata pokretne tae po
vremenu.
Intenzitet vektora ubrzanja na osnovu slike
2.11 odreuje se prema:
a=
2
2
2
=
&&2
&&2
&&2
.(2.16)
ax
+ay
+ az
x
+y
+z
Pravac vektora ubrzanja definie se uglovima, koje vektor ubrzanja zaklapa sa koordinatnim
osama. Kosinusi ovih uglova se odreuju prema:
cosa =
a
&&
Slika 2.11. Ubrzanje u Dekartovom

koordinatnom sistemu
+y
+z
cos a =
a
a
&&
&&
&&
&&
2
.
(2.17)
+y
+z
y
2
cos a =
a
=
a
&&
&&
&&
2
&&
&&
2
+y
+z
a
&&
&&
Ako je kretanje definisano u Dekartovom koordinatnom sistemu jednainama (2.2) i (2.3), tada se
brzina take odreuje prema obrascima (2.9) i (2.10) a ubrzanje prema (2.15) i (2.16). Ukoliko se
kretanje take vri u ravni u navedenim jednainama trea projekcija otpada, jer je koordinata z=0.
2.3.3. PRIRODNI KOORDINATNI SISTEM
Po definiciji vektor ubrzanja moe se napisati:
r d v
r a = dt .
Vektor brzine take u prirodnom koordinatnom sistemu definisan je na osnovu (2.12) i vektor
ubrzanja postaje:
a = dt ( s&T ) = &s&T + s&T
r&
Kao to se vidi vektor ubrzanje take odreen je vektorskim zbirom dve komponente ubrzanja.
Izvod vektora tangente T moe da se transformie na sledei nain (mnoei brojitelj i imenitelj sa
ds):
dT
dT
ds
dT
ds
&
s
,
gde su:
dt
dt
ds
ds
dt
RK
N glavna normala,
Rk poluprenik krivine
s& brzina kretanja take.
Drugi izvod krivolinijske koordinate po vremenu je:
&s&= dt ( s&) =
dv
dt .
I na osnovu gore navedenog, vektor ubrzanja postaje:
dv
dv
&
&
&
dt
RK
dt
RK
T + s
s
T +
N.
(2.18)
Ubrzanje take je odreeno vektorskim zbirom dveju komponenata, od kojih je jedna usmerena
du tangente a druga du glavne normale. Poto jedinini vektori tangente i glavne normale
definiu oskulatornu ravan sledi, da vektor ubrzanja uvek lei u oskulatornoj ravni.
Komponente ubrzanja kako je prikazano na slici 2.12. su:
a t=
&
dv
r
dt T - zove se tangencijalno ubrzanje,
r
n
N - zove se normalno
RK
ubrzanje.
Vektorski zbir ovih komponenti daje vektor ubrzanje take:
Slika 2.12. Prirodne komponente ubrzanja
a = at T + an N
(2.19)
Projektovanjem vektora ubrzanja na ose prirodnog trijedra, tj. komponente ubrzanja su:
at =
dv
=
d
& &&
.
(2.20)
dt
dt
(s)=s
Projekcija vektora ubrzanja na tangentu tj. tangencijalno ubrzanje karakterie promenu brzine
po intenzitetu i jednako je prvom izvodu projekcije brzine na pravac tangente (brojane algebarske veliine brzine) ili drugom izvodu krivolinijske koordinate (rastojanja) po vremenu.
&2
v
2
an =
s
(2.21)
RK
RK
Projekcija vektora ubrzanja na glavnu normalu tj. normalno ubrzanje karakterie promenu
pravca vektora brzine, jednako je koli niku kvadrata brzine i poluprenika krivine putanje u
datoj taki krive i usmereno je u konkavnu stranu putanje ka centru krivine.
Poto se ubrzanje take nalazi u oskulatornoj ravni, trea komponenta projekcije ubrzanja je:
aB = 0 .
Ovaj rezultat izraava jednu od veoma znaajnih teorema u kinematici take.
Ukoliko se nanesu komponente vektora a t i
a n vektora ubrzanja r
du tangente T r i
glavne normale N , koje su po veliini (brojano) jednake
at i an prema slici 2.13, komponenta
a n e uvek biti usmerena prema konkavnoj strani krive (veliina an je
Slika 2.13. Smer tangencijalnog ubrzanja
uvek pozitivna),
r dok komponenta at
moe biti usmerena ili prema pozitivnom, ili prema negativnom smeru tangente T u zavisnosti
od znaka projekcije at . Ukoliko je:
at > 0 kretanje je ubrzano, at < 0 kretanje je usporeno.
Intenzitet ubrzanja, poto su komponente meusobno normalne iznosi:
dv
2
v2
2
dt
a = at + an =
Poloaj ubrzanja definisan je uglom n u odnosu na glavnu normalu, koji je dat izrazom:
tgn =
an
at
(2.22)
(2.23)
Ako je kretanje take definisano u prirodnim koordinatama, poznavajui zakon putanje (2.6) to
podrazumeva i poznavanje poluprenika krivine u bilo kojoj taki, korienjem formula (2.8) i
(2.18) do (2.23), mogu biti odreeni vektor brzinii vektor ubrzanja u bilo kom trenutku vremena.
Primer 2.8.
Odrediti ubrzanje take iz primera 2.1.
Reenje:
Komponente ubrzanja take se odreuju po formuli (2.15) i iznose:
ax =
d2x
&&
=
d2y
&&
= 6
,
dt 2
= x = 8, a y
dt 2
=y
ubrzanje iznosi:
a=
2
2
( 8)
2
+ ( 6 )
2
= 10
m
.
ax
+ay
s
2
Ubrzanje take za razliku od brzine koja se menja po odreenom zakonu, je konstantno i iznosi 10
[m/s ]. Primer 2.9.
Odrediti ubrzanje take iz primera 2.4.

Reenje:
Komponente ubrzanja take M iznose:
&&
= 3a
2
cos t = x
2
,
&&
= a
2
sin t = y
2
ax =x
ay =y
ubrzanje take:
a = 4 (x 2 + y 2 )= r 2 ,
gde r predstavlja duinu OM tj. vektor poloaja take M. Veliina ubrzanja take se menja
proporcionalno njenom rastojanju od centra elipse.
Za odreivanje smera vektora ubrzanja a koristie se izrazi (2.17):
a
x
&&
a
y
&&
cosa =
=
x
,
cos a =
=
y
Ubrzanje take M za sve vreme kretanja usmereno je du prave OM prema centru elipse.
Primer 2.10.
Teret klatna za male oscilacije kree se po krugu poluprenika l prema slici 2.14. Zakon kretanja
je s=Csint za koordinatni poetak u taki O, pri emu su veliine C i konstante. Odrediti
brzinu, tangencijalno i normalno ubrzanje tereta i one poloaje u kojima ove veliine postaju
nula.
Reenje:
Traene veli ine se odreuju pomou odgovarajuih formula i iznose:
Slika 2.14. Ilustracija primera 2.10.
v=
ds
dt = C cos t,
at =
dv
v2 C22
2
cos 2 t.
dt = C sin t, an = l = l
Na osnovu zakona kretanja se vidi da teret vri du puta harmonijsku oscilaciju sa amplitudom C. U
krajnjim takama A i B je sint= 1, pa je zato cost=0. U ovim takama (take A i B ) brzina i
normalno ubrzanje postaju nula, ali u ovim poloajima tangencijalno ubrzanje ima najveu
vrednost koje iznosi atmaks=C . Kada teret prolazi kroz koordinatni poetak O, bie s=0, pa je
sint=0 a cost=1. U ovom poloaju je at=0, a v i an imaju maksimalne vrednosti:
v = C,a
maks
nmaks
C 2 2
.
U ovom primeru se vidi da pri krivolinijskom neravnomernom kretanju u pojedinim takama putanje
ubrzanja at i an mugu da budu jednaka nuli. Tangencijalno ubrzanje at=0 u onim takama u
kojima je
dv
dt = 0 , tj. tamo, gde v ima maksimum ili minimum. Normalno ubrzanje an=0 je u
onim takama gde je v=0 ili gde je RK= - prevojna taka putanje.
2.4. POSEBNI SLUAJEVI KRETANJA TAKE
2.4.1. JEDNOLIKO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAKE
Pravolinijsko kretanje take moe se smatrati specijalnim sluajem krivolinijskog kretanja, kad
vai da je Rk=, pa je normalno ubrzanje an =
v2
=0.
Rk
Ukoliko je kretanje jednoliko, brzina take je stalna (konstantna) pa vai, da je:
v = v0 = const
dv
a=0
.
(2.24)
at =
=0
dt
Potrebno je naglasiti, da je samo u sluaju jednolikog pravolinijskog kretanja ubrzanje jednako
nuli.
Slika 2.15. Pravolinijsko kretanje take
Pravolinijsko kretanje ta ke prikazano ja na slici 2.15.

Ukoliko je poznata brzina take v, koja je jednolika:
s& = v = v0 = const, v = v 0 = v0 i ,
tada se zakon kretanja take odreuje:
ds
dt = v0 ,
ds = v0 dt .
Integriranjem obe strane jednaine se dobije:
ds = v dt s = v
0
t + C ,
integraciona konsranta C se odreuje iz poetnih uslova koji su:
za t = 0 s = s0 C = s0 ,
pa konano, zakon puta ima oblik:
s = s0 + v0 t
.
(2.25)
Veliina preenog puta, koju taka prelazi od poetnog poloaja prema slici 2.15. (s-s0=x) bie:
x = v0 t
Brzina take je odreena izrazom:
v0 = v = t .
Kinematike veliine se grafiki predstavljaju

kinemati kim dijagramima. Ovi dijagrami se
crtaju u Dekartovom koordinatnom sistemu
tako, to se na apscisu nanosi vreme (t) a na
ordinatu odreena kinematika veliina.
Osnovni kinematiki dijagrami su :
Dijagram puta i vremena (x;t) dijagram,
Dijagram brzine i vremana (v;t) dijagram,

Dijagram ubrzanja i vremena (a;t) dijagram.
Slika 2.16. Kinematiki dijagrami jednolikog

pravolinijskog kretanja
Odgovarajui kinemati ki dijagrami

jednolikog pravolinijskog kretanja prikazani
su na slici 2.16. Dijagram pod a) predstavlja
dijagram puta i vremena, koji je jedna prava
linija pod uglom u odnosu na apscisu.
Dijagram pod b) predstavlja dijagram brzine i
vremena, koji je jedna paralelna linija sa
apscisom. Dok dijagram pod c) predstavlja
dijagram ubrzanja i vremena, koji je sama osa
apscise, jer je ubrzanje a=0.
2.4.2 JEDNOLIKO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAKE
Osnovna karakteristika jednolikog krivolinijskog kretanja take je stalna veliina brzine kretanja
tj.:
&
= const,
dv
a = an =
v2
.
(2.26)
at
=
=0
RK
dt
Ukupno ubrzanje kretanja je jednako normalnoj komponenti ubrzanja. Vektor ubrzanja a je za

sve vreme kretanja usmeren u pravcu glavne normale na putanju, kako je to prikazano na slici
2.17. Zakon kretanja se odreuje na osnovu poznate brzine kretanja:
ds
dt = v0 ,
ds = v0 dt .
Integrirajui obe strane jednaine se dobije:
ds
= v0
dt
s = v0 t + C , Slika 2.17. Krivolinijsko kretanje take
integraciona konstanta se odre uje na osnovu poetnih uslova, tako da se u poetku kretanja
(t=0) taka nalazila na udaljenju s0 :
C = s0 ,
zakon puta ima oblik:
s = s0 + v0 t
.
(2.27)
Bitno je jo jednom da se naglasi, da ubrzanje nije jednako nuli, ve je jednako normalnom

ubrzanju koje karakterie promenu pravca vektora brzine pokretne take.
2.4.3. JEDNAKO PROMENLJIVO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAKE
Karakteristika jednako promenljivog pravolinijskog kretanja je, da je ubrzanje kretanja

konstantno:
(2.28)
a = const
Pri tome se razlikuju dva sluaja. Ukoliko je ubrzanje vee od nule (a>0) i ima isti znak sa
brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je ubrzanje negativan (a<0) kretanje je jednako
usporeno.
2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje take
Kako je ve ranije navedeno, ubrzanje jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja je konstantna i

pozitivno:
&&
= const > 0 .
(2.29)
a=x
Vektor ubrzanja a i vektor brzine v imaju iste smerove,

kako je to prikazano na slici 2.18.
Slika 2.18. Jednako ubrzano

pravolinijsko kretanje
d x&
&x&= dt
Zakon brzine se dobija integriranjem jednaine (2.29) u

odgovarajuim granicama:
dx& = &x& dt dx& = adt ,
&
+ a t .
(2.30)
x = v0
Jednaina (2.30) moe da se napie u obliku:
x& =
Brzina pri ovom kretanju raste

proporcionalno sa vremenom
(ravnomerno) i ima isti smer sa
ubrzanjem.
x = x0 + v0 t +
a t 2
(2.31)
dx
dt = v0 + a t dx = v0 dt + at dt .
Drugom integracijom jednaine (2.30) se dobije zakon

puta jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja:
Slika 2.19. Kinematiki dijagrami jednako

ubrzanog pravolinijskog kretanja
Iz jednaine se vidi, da put raste sa kvadratom

vremena.
Kinematiki dijagrami jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja prikazani su na slici 2.19.
2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje take
Ubrzanje pri ovom kretanju je takoe konstantno, ali ima negativan znak:
&&
= const < 0
.
(2.32)
a=x
Slika 2.20. Jednako usporeno

Vektor ubrzanja a
ima suprotan smer

u odnosu na
pravolinijsko kretanje
vektor brzine v
, kako je to prikazano na slici 2.20.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednaine (2.32) u odgovarajuim granicama:
&
a t .
(2.33)
v = x = v0
Brzina pri ovom kretanju stalno opada po linearnom zakonu sa vremenom, tj jednako usporeno
kretanje uvek mora imati poetnu brzinu.
Drugom integracijom jednaine (2.33) se dobije zakon puta jednako usporenog pravolinijskog
kretanja oblika:
x = x0 + v0 t
a t 2
(2.34)
Poto brzina stalno opada tokom vremena, postoji vremenski trenutak (t1) kada brzina postaje
jednaka nuli, kao to je prikazano na kinematikom dijagramu brzine slika 2.21:
za t = t1 v = 0 ,
pa sledi:
v
v = v0 a t1 = 0 t1 = a0 .
Ukoliko se kretanje nastavlja, ona ima suprotan smer. U vremenskom trenutku t1 dijagram puta
ima ekstremnu vrednost. Uvrtavajui vrednost za t1 u jednainu (2.34) dobija se ekstremna
veliina puta pri kretanju (x1):
a t12
v0
1
v0
x1 = x0
+ v0 t1
= x0
+ v0
te vrednost za x1 iznosi:
v2
x =x +
1
2a
Slika 2.21. Kinematiki dijagrami jednako
usporenog pravolinijskog kretanja Prikazujui kinematiki dijagram puta (slika 2.21) vidi se da se u
poetku kretanja taka nalazila na
rastojanju x0 i udaljava se sve do veliine puta x1, koju dostie u vremenskom trenutku t1, gde ima
ekstremnu vrednost. Pri daljem kretanju, taka menja smer kretanja (brzina postaje negativna) i
kretanje se nastavlja u suprotnom smeru.
2.4.4. JEDNAKO PROMENLJIVO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAKE
Pri krivolinijskom kretanju ubrzanje karakterie promenu intenziteta i pravca vektora brzine u toku
vremena za razliku od pravolinijskog kretanja, gde postoji samo jedno ubrzanje, jer je pravac kretanja
prava linija (an=0). Pri krivolinijskom kretanju tangencijalno ubrzanje karakterie promenu intenziteta
brzine take, a normalno ubrzanje karakterie promenu pravca brzine take.
Za sluaj jednako promenljivog krivolinijskog kretanja, (slino kao i u slu aju jednako
promenljivog pravolinijskog kretanja) za sve vreme kretanja ubrzanje je konstantno. Pri emu se
za sluaj krivolinijskog kretanja to odnosi na tangencijalno ubrzanje.
Prema tome krivolinijsko kretanje take je jednako promenljivo, ako je za sve vreme kretanja
tangencionalno ubrzanje konstantno:
at
=
dv
&&
= const
.
(2.35)
dt
=s
I ovde se razlikuju dva slu aja. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje ve e od nule (at>0) i
ubrzanje ima isti znak sa brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je tangencijalno
ubrzanje negativan (at<0) kretanje je jednako usporeno.
2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje take
slika 2.22. Jednako ubrzano

krivolinijsko kretanje Zakon
brzine se dobija integriranjem
jednaine (2.36) prema:
dv
dt = at = &s& dv = &s& dt .
Osnovna karakteristika ovog kretanja je konstantno,

pozitivno tangencijalno ubrzanje:
Vektor ubrzanja a
i vektor
brzine v imaju iste smerove,

at =
dv
dt = &s&= const > 0 . (2.36)
kako je to prikazano na slici

2.22.
Integriranjem leve i desne strane jednaine u odgovarajuim granicama (za t=0, put s=s0, a
brzina v=v0) se dobija zakon brzine:
&
= v0
+ at t .
(2.37)
Jo jednim integriranjem jednaine (3.37) se dobije zakon puta jednako ubrzanog krivolinijskog
kretanja, sledeeg oblika:
s = s0
+ v0 t +
a
t 2
.
(2.38)
Normalno ubrzanje odreeno je izrazom:
&2
(v
0
+a
t
t)2
an =
s
(2.39)
Vektor ubrzanja a jednak je vektorskom zbiru vektora
tangencijalnog a
i
t
vektora normalnog
ubrzanja
r
r
an . Poto su vektori tangencijalnog ubrzanja

at i vektora brzine
v istog znaka, ugao
izmeu ovih vektor bie otar (slika 2.22).
2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje take
Karakteristika kretanja je konstantno tangencijalno ubrzanje koje je manje od nule (negativno):
&&
= const < 0 .
(2.40)
at = s
Vektor tangencijalnog ubrzanja a
r
t
i vektor
brzine v imaju razliite smerove, prema slici 2.23.

Zakon brzine nakon integriranja jednaine (2.40) ima oblik:
Slika 2.23. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje
&
= v0
at t
.
(2.41)
Zakon puta, posle ponovnog integriranja:
s = s0 + v0 t
a
t
t 2
(2.42)
Normalno ubrzanje:
an =
(v
0
a
t
t)2
(2.43)
RK
Vektor ubrzanja a jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog a t i vektora normalnog
ubrzanja a n . Poto su vektori tangencijalnog ubrzanja a t i vektora brzine v razliitog znaka, ugao
izmeu ovih vektor bie tup (slika 2.23).
Izrazi (2.37), (2.38), (2.41) i (2.42) se razlikuju od odgovarajuih izraza (2.30), (2.31), (2.33) i
(2.34) pravolinijskog kretanja po tome, to u njima umesto ukupnog ubrzanja a figurie
tangencijalno ubrzanje at i umesto pravolinijske koordinate x stoji krivolinijska koordinata s.
Prema tome kinematiki dijagrami oba kretanja imaju iste oblike.
Jo jednom rezimirajui razliku izmeu jednolikog pravolinijskog i jednolikog krivolinijskog

kretanja take, sastoji se u sledeem:
pri jednolikom pravolinijskom kretanju ukupno ubrzanje take je jednako nuli,
pri jednolikom krivolinijskom kretanju ukupno ubrzanje je jednako normalnom ubrzanju.
Isto tako postoje razlike i pri jednako promenljivom pravolinijskom i jednako promenljivom
krivolinijskom kretanju take, koje su:
- pri jednako promenljivom pravolinijskom kretanju ubrzanje je konstantno (pizitivno ili

negativno) i jednako je tangencijalnoj komponenti ubrzanja,
- pri jednako promenljivom krivolinijskom kretanju ubrzanje je takoe konstantno ali je

odreeno vektorskim zbirom dveju komponenti ubrzanja - tangencijalnom i normalnom:
a = at2 + an2 .
2.4.5. KRUNO KRETANJE TAKE
U sluaju da se taka kree takvim kretanjem, pri kojem postoje obe komponente ubrzanja (at i
an) tj. kretanje je krivolinijsko, pri emu poluprenik krivine RK ima konstantnu vrednost, tada se
taka M kree po krunoj putanji, prema slici 2.24. Dakle osnovni pokazatelji krunog kretaja su:
dv
v2
at =
0,
an =
0, Rk = const .
dt
R
K
Put take (slika 2.24) moe da se izrazi u funkciji
ugla pomeranja i poluprenika putanje RK
(poluprenika onog kruga po kojem se taka kree)
prema:
s = R .
(2.44)
Ukoliko je poznat zakon promene ugla po vremenu tj. zakon kretanja =(t), brzina kretanja
je definisana izrazom:
&
&
.
(2.45)
v=s
= R
Brzina definisan izrazom (2.45) ser zove obimna brzina krunog kretanja, iji vektor v pada u
pravac tangente na putanju.
Izvod ugla po vremenu (& ) se zove ugaona brzina
Slika 2.24. Kruno kretanje
krunog kretanja i obeleava se sa ( =& ).
Komponente ubrzanja se definiu po poznatim izratima (2.20) i (2.21), pa tangencijalno

ubrzanje krunog kretanja ima oblik:
at
&&
&&
.
(2.46)
= s = R
&&
krunog kretanja i obeleava se sa
Gde se drugi izvod ugla po vremenu ( )zove ugaono ubrzanje
&&
(= ).
Normalno ubrzanje krunog kretanja definisano je izrazom:
&2
an
=
s
RK
uzimajui u obzir izraz (2.45) normalno ubrzanje postaje:
an = R R& ,
ili u konanom obliku:
&2
.
(2.47)
an = R
Ukupna vrednost ubrzanja se odreuje kao vektorski zbir komponenti, prema:
a = at + an ,
i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:
a=R
&&2
&4
.
(2.48)
Pravac ubrzanja je definisan uglom n u odnosu na pravac normalne komponente ubrzanja (slika
2.24), koji iznosi:
tgn =
at
, an
i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:
&&
tg
n
=
R
&2
ili u konanom obliku:
tgn =
&&
(2.49)
&2
U zavisnosti od karaktera ugaone brzine () i tangencijalnog ubrzanja, odnosno ugaonog

ubrzanja () kruno kretanje moe imati oblik jednolikog (ravnomernog) krunog kretanja ili
neravnomernog (jednako ubrzanog ili jednako usporenog) krunog kretanja.
2.4.5.1. Jednoliko kruno kretanje take
Kruno kretanje se naziva jednolikim

ako je brzina kretanja
(obimna
brzina) konstantna
&
= const ). Poto je poluprenik R
konstantan, na osnovu (2.45) moe se zakljuiti da je i
(v=s
ugaona brzina () konstantna veliina (slika 2.25).
Ugaona brzina jednolikog krunog kretanja zove se
jo i kruna frekvencija.
Tangencijalno ubrzanje zbog konstantnosti brzine
kretanja i na osnovu (2.46) je jednako nuli. Dakle
osnovne karakteristike jednolikog krunog kretanja
su:
= const,
(2.50)
at = 0
.
Ugaona brzina kretanja po definiciji ima oblik:
&
d
= =
dt
Slika 2.25. Jednoliko kruno kretanje
ili
d = dt .
Iz ove jednaine, smatrajui da je u trenutku t = 0, ugao = 0, integriranjem leve i desne

strane, uzimajui u obzir poetne uslove kretanja, dobije se zakon puta oblika:
=0 + t
ili
(2.51)
s = R( 0 + t)
U sluaju da taka obie ceo krug ( = 2), moe se napisati:
2 = T ,
gde je T =
2
vreme obilaska punog kruga.
Normalno ubrzanje na osnovu (2.47) i (2.50) ima oblik:
an = R 2
= const
.
(2.52)
2.4.5.2. Jednako ubrzano kruno kretanje take
Kruno kretanje je jednako ubrzano, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i pozitivno:
&&
&&
.
(2.53)
at = s
= R = const > 0
Na osnovu gornje zavisnosti sledi da je ugaono ubrzanje konstantno i pozitivno:
&&
= = const > 0 .
(2.54)
Ugaono ubrzanje moe se napisati u obliku:
d & d
= dt ,
=&& = dt
ili
d = dt ,
Iz ove jednaine, smatrajui da je u trenutku t = 0, ugaona brzina = 0, integriranjem leve i

desne strane, uzimajui u obzir poetne uslove kretanja, dobije se zakon brzine oblika:
&
+ t .
(2.55)
= =0
Iz jednaine (2.55) smatrajui da je u trenutku t = 0, ugaona brzina =0, a poloaj take po

krunoj putanji odreen uglom = 0, jo jednim itegriranjem leve i desne strane, uzimajui u
obzir poetne uslove, zakon puta ima oblik:
=0 + 0 t +
t 2
(2.56)
Obimna brzina i komponente ubrzanja
jednako ubrzanog krunog kretanja imaju oblike:
&
+ t),
v = R = R( 0
&&
at = R = R ,
&2
= R( 0
+ t)
2
an = R
2.4.5.3. Jednako usporeno kruno kretanje take
Kruno kretanje je jednako usporeno, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i negativno:
&&
&
.
(2.57)
at = s
= R = const < 0
Ujedno i ugaono ubrzanje je konstantno i negativno:
&&
= = const < 0 .
(2.58)
Ako se ugaono ubrzanje napie u obliku:
d = dt .
Integrirajui levu i desnu stranu jednaine, smatrajui da je u trenutku t=0, ugaona brzina =0 i
da je ugaono ubrzanje negativno, dobije se zakon brzine (ugaone brzine) oblika:
&
t .
(2.59)
= =0
Jo jednim integriranjem obe strane jednaine (2.59), uzimajui da je u trenutku vremena t=0,
poloaj take odreen uglom =0, dobije se zakon puta oblika:
=0 + 0 t
t 2
(2.60)
Obimna brzina, tangencijalno i normalno ubzanje jednako usporenog krunog kretanja imaju
oblike:
v = R & = R( 0 t), at = R && = R ,
an = R &2 = R( 0 t)2 .
Moe se zakljuiti, da ukoliko ugaona brzina i ugaono ubrzanje imaju iste znake (2.55),
obrtanje e biti jednako (ravnomerno) ubrzano, a ako su suprotnog znaka (2.59) obrtanje e biti
jednako (ravnomerno) usporeno.
Takoe postoji analogija izmeu zakona pravolinijskog i krunog kretanja take. Uporeujui
formule kojima su definisane kinematike karaktaristike pravolinijskog kretanja (2.25), (2.30),
(2.31),(2.33) i (2.43) u kojima su figurisali x,v i a, zamenom sa , i se dobijaju formule za
definisanje kinematikih karaktaristika krunog kretanja (2.51), (2.55),(2.56), (2.59) i (2.60).
2.4.6. HARMONIJSKO KRETANJE TAKE
Ukoliko se taka kree po pravolinijskoj putanji po zakonu kretanja koja ima oblik:
x = R sin( t +0 )
(2.61)
gde su:
- R, i 0 konstante,
takvo kretanje take zove se harmonijsko kretanje.
Rastojanje x od koordinatnog poetka O se
menja po gore navedenom zakonu (2.61), pri
emu taka M vri oscilatorno kretanje izmeu
poloaja +R i -R , prikazano na slici 2.26.
Oscilovanje po zakonu (2.61) u tehnici ima
veoma vanu ulogu, koja se zove i prosto
Slika 2.26.Harmonijsko kretanje

harmonijsko oscilovanje.Veliina R, koja
predstavlja najvee udaljenje take od
koordinatnog poetka (centra oscilovanja), zove se amplituda oscilovanja.

Taka koja poinje kretanje u trenutku t = 0 iz poloaja M0 (gde je =0) ponovo e doi u isti
poloaj za vreme t1, za koji je sin(t1+0)=0 tj. t1 = 2.
Vremenski interval T=t1=2/, u kome taka izvri jednu punu oscilaciju, zove se period
oscilacije.
Reciprona vrednost perioda oscilacije f=1/T=/2 se zove frekvencija oscilacije.Merna
jedinica frekvencije oscilacije je Herc [Hz], koja oznaava broj oscilovanja u jednoj sekundi.
Harmonijsko kretanje se moe veoma efikasno ilustrovati kao projekcija jednolikog krunog
kretanja take, prikazano na slici 2.27. Zakon puta jednolikog krunog kretanja prema (2.51)
iznosi:
=0 + t .
Projektujui poloaj take na x oxu ona iznosi:
x = R sin( t +0 ),
to predstavlja jednainu harmonijskog kretanja (2.61).
Za sluaj da taka polazi iz koordinatnog poetka O, kada vai da je za t=0, 0 =0, projekcija
take na x osu definisano je jednainom:
x = R sin t .
Projektujui poloaj take na y osu, ona iznosi:
Slika 2.27. Ilustracija harmonijskog kretanja
y = R cos t .
Obe ove jednaine predstavljaju harmonijska kretanja, sa faznom razlikom od /2. Eliminisanjem
parametra (t) iz gornjih jednaina, dobie se linija putanje tj.krug poluprenika R:
x2 +y2 =R2,
pa se dve harmonijske oscilacije, sa faznom razlikom od /2, mogu smatrati komponentnim

kretanjem take M po krunoj liniji.
Brzina take, koja vri harmonijsko kretanje iznosie:
&
(2.62)
v = x = R cos( t +0 ).
Ubrzanje take pri harmonijskom kretanju iznosie:
&&
= R
2
sin( t +0 )
.
(2.63)
a=x
Prema tome, pri ovakvom kretanju i brzina i ubrzanje take tokom vremena, menjaju se po
harmonijskom zakonu.
Kinematiki dijagrami kretanja predstavljaju sinusoidu i kosinusoidu, prikazane na slici 2.28.
Dijagram puta i vremena odreen izrazom: x = R sin( t +0 ) ,
za t =0,
x0 = R sin0 .
Dijagram brzine i vremena ima oblik: v = R cos( t +0 ) ,
maksimalna brzina je:
vmaks = R
Dijagram ubrzanja i vremena dat je izrazom: a = R 2 sin( t +0 ) ,
sa maksimalnom vrednou:
amaks = R 2
Slika 2. 28. Kinematiki dijagrami harmonijskog kretanja
Treba ovde istai, da dijagram kretanja (dijagram puta i vremena) treba razlikovati od putanje,
koja je prava linija.
Pri reavanju zadataka u okviru kinematike ta ke, oni se najee odnose na odreivanje brzine i
ubrzanja take, kao i u odreivanju duine puta koji taka prelazi u izvesnom vremenskom
intervalu.
U prvom koraku neophodno je odrediti zakon kretanja take. Zakon kretanja moe biti dat
neposredno uslovima zadatka, i to definasan jednainom kretanja ili karakteristikama, koje
odreuju dato kretanje ("ta ka se kre e jednoliko", "taka se kree jednako usporeno"). U ovom
sluaju se koriste izvedene formule za reavanje. U drugom sluaju zakon kretanja take nije dat,
ali zavisi od kretanja neke druge take. U ovom sluaju reavanje zadatka treba poeti
odreivanjem jednaine kretanja posmatrane take.
Primer 2.11.
Voz, koji se kretao brzinom v0=54 [km/h], zaustavio se za t1=2[min] posle poetka koenja.
Smatrajui da se voz za vreme koenja kretao jednako usporeno, odrediti put za vreme koenja.
Reenje:
Iz uslova zadatka kretanje voza moe da se posmatra kao jednako usporeno pravolinijsko kretaje
take, iji zakon je kretanja (puta) odreen jednainom (2.34):
x = v0 t
a t2
2 ,
gde se x meri od onog mesta, odakle je voz poeo koenje (prema tome x0=0). Brzina kretanja na
osnovu (2.33) bie jednaka:
v = v0 a t ,
Poto se voz u trenutku vremena t=t1 zaustavio, to je u ton trenutku brzina v1=0. Smenjivanjem
ove vrednosti u gornju jednainu, ona postaje:
0 = v0 a t1 ,
ili
v t
a= 0. 1
Sada je ovu vrednost ubrzanja potrebno zameniti u jednainu zakona kretanja i ako se stavi da je
t=t1, dobije se traeni put:
x1
=
v
0
t1
= 900 [m ].
Potrebno je skrenuti panju, da je pri proraunima
neophodno sve merne jedinice izraziti u istim jedinicama.
Obino rastojanje se izraava u metrima a vreme u
sekundama. U ovom primeru je:
v0 =
54 1000
=
54
= 15[m / s],
t1 = 120[s ].
3600
3,6
Primer 2.12.
ovek visine h udaljava se brzinom v1 od lampe, koja se
nalazi na visini H, prikazano na slici 2.29. Odrediti kojom
brzinom se kree oveja senka?
Reenje:
Da bi se mogao reiti ovaj zadatak, potrebno je najpre da
se nae zakon po kome se kree oveja senka. Ako se
uzima za koordinatni poetak taka O, koja se nalazi na
istoj vertikali sa lampom, sa osom x u desno (slika 2.29).
Ako se ovek nalazi

na proizvoljnom rastojanju x1 na toj

osi od take O, u tom sluaju kraj njegove senke bie
udaljen za x2 od take O.
Iz slinosti trouglova OAM i DAB moe se napisati:
x2
=
H
x1 .
Hh
Ova jednaina izraava zakon kretanja kraja senke M, ako je poznat zakon kretanja oveka, tj
x1=x1(t).
Ako se odredi izvod obe strane jednaine po vremenu, pri emu se uzima u obzir da je
dx 2
dt = v2 , gde je v2 traena brzina, dobie se:
v = H v .
2
H h 1
dx
1
dt = v1 , a
Ako se ovek kree konstantnom brzinom (v1=const), onda e i brzina v2 biti konstantna, ali u
H
odnosu H h vea od brzine oveka.
Neophodno je skrenuti panju, da jednaine kretanja treba postaviti za telo (ili mehanizam) koje
se nalazi u proizvoljnom poloaju. Jedino u tom sluaju se mogu odrediti jednaine kretanja koje
odreuju poloaj pokretne take u proizvoljnom trenutku vremena.
Primer 2.13.
Klizai A i B mehanizma prikazanog na slici
2.30, koji su spojeni polugom AB duine l=30
[cm], kreu se pri obrtanju krivaje OD, po
meusobno upravnim osama. Krivaja OD
duine l/2 vezana je zglobom za sredinu
poluge AB. Odrediti zakone kretanja klizaa A
i B ako se krivaja obre tako da se ugao
poveava proporcionalno vremenu (takvo
obrtanje naziva se jednoliko), inei dva
obrtaja u minutu. Koliko iznose brzine i
ubrzanja klizaa u trenutku kada

je
ugao
=30 ?
Reenje:
Zakon kretanja taaka A i B mogu

se
nai,
ukoliko se zna kretanje krivaje OD. Prema uslovima zadatka =t, gde je konstantni
koeficijent. Poznato je da je u trenutku t=60 [s] ugao =4 (dva obrtaja); prema tome 4=60
-1
odatle je =/15 [s ].
Za koordinatne ose x i y po slici, odreuju se sada zakoni kretanja klizaa. Poto je OD = AD ,

sledi da OAB = . Tada je x A = l cos , yB = l sin , odnosno:
x A = l cos t, yB = l sin t .
Ove jedna ine odreuju zakone kretanja svakog klizaa. Kao to se vidi klizai vre harmonijske
oscilacije. Diferencirajui izraze za xA i yB po vremenu, odreuju se brzine i ubrzanja klizaa,
koje iznose:
&
&&
cos t,
v A = x A = l sin t,
a A = x A = l
&
&&
2
sin t.
vB = yB = l cos t,
aB = yB = l
Kada je ugao =30, veliina t=/6. U tom trenutku vremena bie:
&
&&
3
= 1,14 [cm / s
2
],
v A = x A = 1 / 2l = 3,14 [cm / s],
a A = x A = 1 / 2l
&
= 5,44 [cm / s],
&&
= 1 / 2l
2
= 0,66 [cm / s
2
].
vB = yB 1 / 2l 3
a B = yB
Znaci pokazuju smerove vektora brzine i ubrzanja. Kliza A se iz posmatranog poloaja kree
ubrzano, a kliza B usporeno.
Primer 2.14.
Kretanje take M odreeno je jednainama x = R sin t, y = R cos t, z = u t ,gde su R, i u
konstantne veliine. Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje take.
Reenje:
Diui prve dve jednaine na kvadrat i posle sabiranja, s obzirom da je sin 2 t + cos 2 t = 1,
se dobija:
x2 +y2 =R2.
Putanje take se nalazi na krunom cilindru poluprenika R, ija se osa poklapa sa osom z, prema
slici 2.31. Izraavajui vreme t iz tree jednaine, i zamenom u prvu se dobije:
x = R sin
z .
Putanja take e biti linija koja se nalazi u preseku
cilindra sa poluprenikom R i sinusoidalne povrine, ija
je izvodnica paralelna sa osom y. U stvari ova linija je
jedna zavojnica. Iz jednaina kretanja se vidi da jedan
zavojak zavojnice taka pree za vreme t1, koji se
odreuje iz jednaine t1
= 2 . Za to vreme taka e
se pomeriti du ose z za veliinu h = u t1

=
2 u
, koja
se zove hod (korak) zavojnice.
Brzine se odreuju diferenciranjem jednaine kretanja
po vremenu, koje iznose:
&
&
t,
&
x = R cos t,
y = R sin
z=u,
odakle je:
(cos
t)+ u
v=
&
2
&2
&2
=
R
2
t + sin
2
=
R
2
+u
2
+y
+z
Sve veliine pod kvadratnim korenom su konstantne to zani, da se taka kree brzinom
konstantnog intenziteta, koja je usmerena po tangenti putanje.
Komponente ubrzanja se dobijaju diferenciranjem izraza brzine po vremenu, koje iznose:
&&
= R
2
sin t,
&&
= R
2
cos t,
&&
=0
,
odakle je:
a = &x&2 + &y&2 = R 2 .
Kretanje se vri sa ubrzanjem konstantnog intenziteta. Pravac vektora ubrzanja se odreuje

pomou uglova pravaca prema (2.17), koji iznose:
a
x
&&
a
y
&&
a
z
&&
cosa =
=
x
= sin t =
, cos a
=
=
y
= cos t =
,
cos a =
=
z
=0.
Sa slike se vidi da je:
= cos,
y
= cos ,
gde su uglovi i uglovi koje zaklapa poluprenik R sa osama x i y . Kako se uglovi a i a

razlikuju od kosinusa uglova i samo po znaku, moe se zakljuiti, da je ubrzanje take
usmereno, za sve vreme kretanja po polupreniku cilindra, prema njegovoj osi.
U ovom primeru se vidi da ubrzanje take nije jednako nuli, mada se ona kree brzinom
konstantnog intenziteta. Poto se kretanje take odvija po povrini cilindra po zavojnici, njen
pravac se stalno menja, to znai da postoji normalno ubrzanje take.
Primer 2.15.
Voz poinje da se kree jednako ubrzanim kretanjem po krivini poluprenika R = 800 [m],
dostigne brzinu od v1 = 36 [km/h]. Odrediti brzinu i ubrzanje voza na sredini tog puta.
Reenje:
Poto se voz kree jednako ubrzano i kako je v0 = 0, to se zakon njegovog kretanja odreuje
prema izrazu (2.38), pri emu je s0 = 0:
a t 2
s= t2 ,
a brzina prema (2.37) iznosi:
v = at t .
Ukoliko se eliminie vreme t iz ovih jednaina, dobija se:
v 2 = 2at s .
Prema uslovima zadatka, kada je s = s1, tada je v = v1.Odatle se dobije:
v2
a=
t
2s 1
Na sredini puta, pri s2 = 1/2s1, brzina v2 bie jednaka:
v2 = 2at s2
= a t s1
=
v1 .
Normalno ubrzanje na tom mestu putanje je jednako:
v2
v2
an 2 =
2R
Ukupno ubrzanje voza na sredini puta iznosi:
a=a2
+a2
1
= v2
1
+
1 .
s12
R2
Smenjivanjem brojane vrednosti se dobije:
v2 7,1[m / s], a2 = 48 0,1[m / s 2 ].
Primer 2.16.
Taka izbaena horizontalnom brzinom kree se po zakonu, koji je odreen jednainama:
x = v0 t, y = 2 g t 2 ,
dge su v0 i g neke konstante.
Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje take, kao i tangencijalno i normalno ubrzanje i poluprenik
krivine putanje u proizvoljnom poloaju, s tim da se sve ove veliine izraze preko brzine take u
tom poloaju.
Reenje:
Iz prve jednaine, odreeno vreme kada se smeni u drugu jednainu dobije se:
y=
g
x2.
2v02
Putanja take je parabola, prema slici 2.32.
Diferenciranjem jednaina kretanja po vremenu, se dobija:
vx =
dx
&
= v0
, vy =
dy
&
dt
=x
dt
= y = g t ,
odakle je
Slika 2.32. Ilustracija primera
2.16.
v = v x2 + v y2 =
v0 2
+ g 2 t 2 .
(a)
U poetku kretanja (t = 0) brzina take je v = v0 , a zatim se u toku vremena brzina take

neprekidno poveava.
Komponente ubrzanja take iznosi:
ax =
d2x
&&
= 0, a y =
d2y
&&
=g,
dt
2
=x
dt 2
=y
Pa i ukupno ubrzanje take iznosi:
a=g.
Taka se kree konstantnim ubrzanjem koje je usmereno du ose y. Bez obzira na to, da je
ubrzanje konstantno a = const, ipak taka se ne kree jednako promenljivim krivolinijskim
kretanjem, jer za jednako promenljivo krivolinijsko kretanje treba da bude ispunjem uslov (2.35)
tj. da je at = const, a ne a = const. Pri ovom kretanju, at nije konstantno.
Znajui zavisnost v od t, prema (a), tangencijalno ubrzanje iznosi:
at =
dv
=
g2t
=
g2t
,
dt
v02
+g2t2
Iz jednaine (a) sledi da je v 2 = v02

+ g 2 t 2 , pa prema tome vreme t iznosi:
t=
1
v 2 v0 2 .
Smenjujui vrednost za t u jednainu za at ono se dobija u funkciji v prema:
v 2 at = g 1 v02 .
Iz ove jednaine se moe zakljuiti, da je u poetnom trenutku kada je v = v0 ,at = 0. Zatim, sa

poveanjm v, vrednost at raste i pri v, atg ,to znai, da e u graninom sluaju
tangencijalno ubrzanje teiti totalnom ubrzanju g.
Normalno ubrzanje an se dobija iz zavisnosti:
a 2 = a t 2 + an 2 .
Odavde je:
2
2
v0
an
=a
at
=g
=g
v
2
v
2
odnosno
v0
g
an
=
U poetnom trenutku vremena (v = v0) an = g, a zatim se sa poveanjem v vrednost an smanjuje i

u graninom sluaju tei nuli.
Poluprenik krivine se odreuje iz izraza:
an
=
v2
.
RK
Odavde je:
Rk
=
v2
=
v2
an
v0
U poetku kretanja poluprenik krivine ima najmanju vrednost:
v2
R
K min
zatim sa poveanjem v poluprenik krivine raste, pa se krivina putanje K stalno smanjuje. Kada
v i RK, a krivina K tei nuli.
Slika 3.1. Translatorno kretanje
3. KINEMATIKA KRUTOG TELA

U prirodi su sva tela vrsta, koja su pri kretanju podvrgnuta deformacijama, to zna i da se
rastojanja dveju taaka tela menja pod uticajem sila i spregova, i telo menja svoj oblik. Predmet
prouavanja kinematike su kretanja krutih tela. Pod krutim telom se podrazumeva ono telo, kod
koga se tokom kretanja meusobno rastojanje taaka tela ne menja. Takva tela u prirodi ne
postoje, ona su samo zamiljena. Pri ispitivanju kretaja krutih tela u kinematici, zanemaruje se i
njihova materijalnost tj. ispituju se kretanja samo geometrijskih oblika.
Pod krutim telom se podrazumeva skup geometrijskih taaka rasporeenih u prostoru, koje
obrazuju sistem taaka.
Poloaj krutog tela u prostoru u optem sluaju se odreuje generalisanim koordinatama.
Generalisane koordinate su nezavisni parametri pomou kojih se jednoznano moe odrediti

poloaj tela u svakom trenutku vremena u odnosu na izabrani koordinatni sistem. Broj
generalisanih koordinata je identi an sa brojem stepeni slobode kretanja. O pojmu
generalisanih koordinata i broju stepeni slobode kretanja, bilo je ve rei u prvom delu mehanike,
u analitikoj statici.
Kretanje krutog tela u optem obliku, tj osnovna kretanja slobodnog krutog tela su translatorno i
obrtno kretanje. Iz ovih osnovnih kretanja sastoje se sva ostala kretanja, koja se odnose na
delimino vezana (neslobodna) kruta tela, koje su:
Translatorno kretanje krutog tela (ista translacija),

Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose (ista rotacija),
Ravno kretanje krutog tela (translacija + rotacija u ravni),
Obrtanje krutog tela oko nepokretne take,
Opte kretanje slobodnog krutog tela,
Sloeno kretanje krutog tela.
U daljem delu prouie se sva navedena kretanja.
3.1. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA
Kretanje krutog tela naziva se translatornim, pri kojem u toku kretanja, linija koja spaja dve
take krutog tela uvek ostaje sama sebi paralelna. Pri translatornom kretanju sve take krutog
tela opisuju istovetne putanje.
Translatorno kretanje ne treba meati sa pravolinijskim kretanjem. Pri translatornom kretanju
putanje taaka tela mogu da budu proizvoljne krive linije. Prema tome
translacija
moe
da
bude
pravolinijska i krivolinijska, kako je prikazano na slici 3.1. Na ovoj slici
proizvoljna prava AB tela premeta se
u poloaj A1B1 tako da ostaje sama sebi uvek paralelna. Ova translacija
moe da bude izvedena po pravoj liniji
(puna linija) ili pak po proizvoljnoj krivoj liniji (takasta linija).

Poloaj taaka A i B u trenutku vremena t odreen je vektorima poloaja r
r
A
ir
r
B
odreuje poloaj take A u odnosu na

r
. Vektror koji
taku B je konstantan, jer je telo kruto.
Isto tako ni pravac vektora se ne menja, jer se telo kree translatorno. Pa se moe zapisati:
AB = = const ,
r B =r A+
(3.1)
Pri kretanju tela vektori poloaja

r
rA
i
r
rB
se menjaju tokom vremena. Brzine taaka A i B se
odreuju diferenciranjem obe strane jednaine (3.1) po vremenu, to daje:
dr B
=
d
(r
r
r
+ )=
dr A
+
d
dt
dt
dt
dt
gde su:
drA
brzina take A,
dt
= 0 jer je vektor
konstantna veliina.
dt
Konano, sledi da je:
v A=v
r
B
(3.2)
to znai, da su brzine taaka A i B u bilo kom trenutku vremena jednake po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Diferenciranjem obe strane jednaine (3.2) po vremenu se dobija:
dv A
=
dv B
,
dt
dt
ili
a A=a
(3.3.)
Prema tome i ubrzanja taaka A i B u bilo kom trenutku vremena su jednaka po intenzitetu,
pravcu i smeru.
Iz dobijenih rezultata moe se zakljuiti, da se pri translatornom kretanju krutog tela sve take tela
kreu na isti nain, imaju istovetne putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja. Translatorno kretanje
krutog tela je potpuno odreeno kretanjem samo jedne njegove take, na pr. teita.
Translatorno kretanje ima tri stepena slobode kretanja n = 3 i jednaine kretanja u analitikom
obliku su jednake:
xC = xC ( t ), yC = yC ( t ), zC = zC ( t ).
Neki primeri translatornih kretanja su:
Klipovi u motoru sa unutranjim sagorevanjem, ili karoserija automobila na pravom i ravnom

putu. Oba ova kretanja su pravolinijska, jer putanje svih taaka su prave linije.
tap AB prikazan na slici 3.2. pri obrtanju poluge O1A i O2B se kree translatornim kretanjem
pod uslovom da su poluge jednake duine ( O1 A = O2 A = R ).
Za poznat zakon promene ugla po vremenu, tj. zakon kretanja oblika:
= k t ,
gde je:
- k konstanta.
Projekcije take A za oznaen koordinatni sistem iznose:
x A = R cos = R cos k t, y A = R sin = R sin k t.
Izraavajui
trigonometrijske
funkcije iz
gornjih jednaina se
Slika 3.2. Translatorno kretanje tapa AB
dobija:
xA
cos k t =
sin k t =
yA
.
Dizanjem jednaina na kvadrat i sabiranjem se eliminie parametar t pa se dobija putanja oblika:
cos 2 k t + sin 2 k t =
x2
y2
=1,
+
A
R2
R2
ili
x2 +y2 =R2.
to predstavlja krunu putanju. Zakon puta bie jednak:
s A = R = R k t .
Brzina kretanja:
vA=
ds A
= R k = const ,
dt
pri emu su vektori brzina svih taaka iste:
r
A
=v
r
B
=v
r
C
Komponente ubrzanja (poto se radi o krivolinijskom kretanju) iznose:
a At =
dv A
=0,
dt
a An =
v2
=Rk
2
Na osnovu gornjih jednaina moe se zakljuiti, da se take tapa AB kreu po krunim linijama
sa jednolikim krunim kretanjem. Vektori brzina imaju pravac tangente na putanju, a vektori
ubrzanja (postoji samo normalno ubrzanje) imaju pravac glavne normale na putanju.
U ovom primeru prikazano je krivolinijsko translatorno kretanje.
Bitno je jo jednom napomenuti, da je pri translatornom kretanju brzina v svih taaka ista i zove se brzina
translatornog kretanja, ubrzanje a je takoe zajedniko za sve take tela i zove se ubrzanje translatornog
kretanja. Vektori v i a mogu biti ucrtani u bilo koju taku tela pri translatornom kretanju.
Brzina i ubrzanje tela ima smisla samo pri translatornom kretajnu. U svim ostalim sluajevima
kretanja tela, pojedine take tela kreu se razliitim brzinama i razliitim ubrzanjima.
3.2. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE
Slika 3.3. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose je takvo kretanje, pri

kome bilo koje dve take tela ostaju za vreme kretanja
nepokretne. Ako su te dve take tela A i B nepokretne, onda se
kroz njih moe postaviti prava, koja se zove nepokretna osa.
Sve take krutog tela koje se nalaze na ovoj osi ostaju
nepokretne, dok ostale take tela pri ovom obrtanju opisuju
krune putanje u ravnima normalnim na nepokretnu osu
obrtanja prema slici 3.3. Na ovoj slici nepokretna osa sa jednim
krajem se nalazi u sferni zglob, drugim krajem u voici. Postoje
i takvi sluajevi obrtaja tela oko ose, pri kojima nijedna taka
tela ne pripada obrtnoj osi,

na pr. guma automobilskog
toka.
Poloaj tela pri obrtanju,

poto take tela opisuju
krune putanje odreen je
uglom , koji se meri u
odnosu na referentnu,
nepominu ravan O. To
znai, da ovo kretanje ima
samo jedan stepen slobode kretanja, za ega je potrebno imati

samo jedan podatak.
Da bi poloaj tela u svakom vremenskom trenutku bio odreen,

potrebno je poznavati zavisnost ugla od vremena t oblika:
=( t )
.
(3.4)
Jednaina (3.4) definie zakon obrtnog kretanja krutog tela.
3.2.1. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE
Kinematike karakteristike krutog tela pri njegovom obrtanju oko nepokretne ose su:
ugaona brzina - ,
ugaono ubrzanje -.
Obe ove kinematike karakteristike proizilaze zbog promene ugla obrtanja po vremenu.
Ako se telo obrne iz poloaja M1 u M2 za ugao = 2 - 1 u vremenu t = t2 - t1, tada se

odnos prirataja ugla obrtanja i intervala vremena t zove srednja ugaona brzina tela, koja
iznosi:
sr

=
2 ( t2 ) 1 ( t1 ) .
t2 t 1
Ugaona brzina tela u datom trenutku vremena t je veliina kojoj tei srednja ugaona brzina sr,
kada interval vremena tei nuli, dakle:
= limt0
ili
=
d
=&
(3.5)
dt
Na taj na in, ugaona brzina krutog tela, koje se obre oko nepokretne ose jednaka je po
intenzitetu prvom izvodu ugla obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaone brzine je:
= vreme
ugao
radijan
= sekunda
= s = [s 1 ].
Pri neravnomernom obrtanju ugaona brzina se menja tokom vremena. Veliina koja karakterie
promenu ugaone brzine tokom vremena je ugaono ubrzanje.
Ako u trenutku vremena t1 ugaona brzina iznosi 1 a u trenutku t2 = t1+t iznosi 2, tada se
kolinik prirataja ugaone brzine = 2 - 1 i intervala vremena t zove srednje ugaono
ubrzanje, koje iznosi:
sr
=
2 ( t2 ) 1 ( t1 ) .
t2 t 1
Ugaono ubrzanje tela u datom trenutku vremena t, je veliina kojoj tei srednje ugaono ubrzanje
sr, kada interval vremena tei nuli, dakle:
= limt0 sr = limt0
,
t
ili
=
d
=&
=
d 2
=&&
.
(3.6)
Ugaono ubrzanje krutog

tela, koje se obre oko
nepokretne ose u datom
trenutku vremena, po
intenzitetu je jednako
prvom izvodu ugaone
brzine po vremenu ili
drugom izvodu ugla
obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaonog
-2
ubrzanja je jednaka [s ].
dt
Vektori ugaone brzine i

ugaonog ubrzanja su
vektori u pravcu ose
obrtanja (slika 3.4) :
dt 2
r
r
r
= k ,
= k .
Intenzitet ovih vektora (brojana vrednost) se odreuje na osnovu
zavisnosti (3.5) i (3.6). Smer vektora ugaone brzine je u onu

stranu ose, iz koje se vidi obrtanje tela u smeru suprotnom od
kretanja skazaljke na satu.
za >0 obrtanje je pozitivno, za <0 obrtanje je negativno.
Smer vektora ugaonog ubrzanja poklopie se sa smerom
Slika 3.4. Vektori ugaone

brzine i ugaonog ubrzanja
vektora ugaone brzine , ako je kretanje ubrzano, tj. >0 (veliine i su istog znaka), odnosno
razliitog su smera ako je kretanje usporeno tj. <0 (veliine i su suprotnog znaka).
3.2.2. POSEBNI SLUAJEVI OBRTNOG KRETANJA
3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje
Obrtanje krutog tela je ravnomerno (jednoliko), ako je ugaona brzina obrtanja za sve vreme
kretanja konstantna ( = const). Iz konstantnosti ugaone brzine sledi, da je ugaono ubrzanje
jednak nuli ( = 0). Dakle:
= const,
(3.7)
= 0.
Zakon puta ravnomernog obrtanja se odreuje integriranjem jednaine (3.5). Iz jednaine sledi:
d = dt .
Integriranjem leve i desne strane jednaine:
d =dt = t + C ,
smatrajui za poetne uslove kretanja t =0, ugao =0 integraciona konstanta C =0, pa se dobija:
(3.8)
= t
Iz jednaine (3.8) proizilazi, da je pri ravnomernom obrtanju oko ose ugaona brzina tela iznosi:
t.
(3.9)
U tehnici ravnomerno obrtno kretajne ima veoma rasprostranjenu primenu, brzina ravnomernog
obrtanja obino se odreuje brojem obrtaja u minuti. Broj obrtaja u minuti obino se oznaava
sa n [obrtaja/min], pri emu treba naglasiti, da dimenzija n-a nije ugao, nego ugaona brzina.
Bitno je sada odrediti zavisnost izmeu n [obrtaja/min] i [1/s]. Pri jednom obrtaju telo se
okrene za ugao 2 (ceo krug), pa za n obrtaja okrenue se za ugao 2n. Ako se tih n obrtaja telo
izvri za vreme t=1 [min]=60 [s], tada na osnovu jednaine (3.9) proizilazi, da je:
=
n
0,1n [s 1 ]
.
(3.10)
30
3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) obrtanje
Obrtanje krutog tela je ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) ako ugaono ubrzanje za
sve vreme kretanja ostaje konstantna veliina:
=
d
= const
.
(3.11)
dt
Zakon brzine se odreuju iz jednaine (3.11) integrirajui

obe strana jednaine:
d = dt d = dt = t + C ,
1
integraciona konstanta se odreuje iz poetnih uslova, pri emu se smatra da je u trenutku t =0,
ugaona brzina = 0, vrednost integracione konstante iznosie C1 =0 , pa zakon ugaone
brzine ravnomerno promenljivog obrtanja ima oblik:
=0 + t
.
(3.12)
Jo jednim integriranjem jednaine (3.12) se dobije zakon puta ravnomerno promenljivog

obrtnog kretanja:
=
d
d = dt =0
dt + t dt d =0 dt + t dt =0
t +
1
t 2
+ C2 ,
dt
integraciona konstanta C2 se odreuje iz poetnih uslova, koji su t =0, = 0 i =0 iz kojih

sledi vrednost za C2 =0, i konaan oblik zakona puta ravnomerno promenljivog obrtanja:
=0
+ 0
t +
1
t 2
.
(3.13)
Obrtanja za sluaj da je :
=const >0 je jednako ubrzano ( i imaju iste znake),
=const <0 je jednako usporeno ( i imaju suprotne znake).
Ukoliko ugaono ubrzanje nije konstantna veliina, obrtanje tela je proizvoljno promenljivo.
3.2.3. BRZINE TAAKA TELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE OSE
U prethodnom poglavlju odreene su kinematike karaktaristike obrtanja tela kao celine.

Meutim u nekim sluajevima potrebno je odrediti kinematike karakteristike pojedinih taaka
tela koje se obre.
Za proizvoljnu taku M, tela koja se nalazi na rastojanju R od ose obrtanja (slika 3.4), a koja vri
kruno kretanje, zakon kretanja take na osnovu (2.44) iznosi:
s = R ( t ).
Ravan kruga po kojoj se taka kree normalna je na osu obrtanja sa centrom u taki C, koja se
nalazi na samoj osi.
Brzina take je jednaka:
v=
ds
d
d
dt = dt ( R ) = R dt ,
ili
&
(3.14)
v = R = R .
Prema tome, intenzitet brzine take M, krutog tela koje se obre oko nepokrtene ose, jednak je
proizvodu iz normalnog rastojanja take od ose (poluprenika krune putanje) i ugaone brzine.
Brzina v se zove obimna ili linerna brzina take.
Slika 3.5. Obimne brzine taaka pri

obrtanju tela oko nepokretne ose
Bitno je napomenuti, da je ugaona brzina jednaka za

sve take tela koje se obre, a obimne brzine vi pojedinih
taaka tela su proporcionalne rastojanjim tih taaka od
obrtne ose.
Obimne brzine taaka su usmerene du tangente na krune
putanje, i lee u ravni koja je normalna na obrtnu osu, kao
to je prikazano na slici 3.5.
Za rastojanje r ta ke M od koordinatnog poetka sistema

(slika 3.4), obimna brzina take iznosi:
v = R ,
ili
v = r sin ,
gde je:
- ugao izmeu obrtne ose i rastojanja r.
Ako se r smatra vektorom poloaja take M, naznai se vektor ugaone brzine, koja se nalazi u
osi obrtaja (slika 3.6), tada vektor obimne brzine (s obzirom na definiciju vektorskog proizvoda)
ima oblik:
r r
v = r
(3.15)
Dakle, vektor obimne brzine take tela pri obrtnom

Slika 3.6. Vektor obimne brzine
kretanju, jednak je vektorskom proizvodu vektora ugaone
brzine i vektora poloaja take.
3.2.4. UBRZANJA TAAKA TELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE OSE
Kao to je ve re eno take tela se kreu po krunim putanjima, tj. po krivim linijama i ubrzanje
taaka sastojae se iz dve komponente ubrzanja (tangencijalnog i normalnog).
Intenzitet tangencijalnog ubrzanja prema (2.20) iznosi:
at =
dv
d
d
dt = dt ( R ) = R dt ,
ili konano
at = R
.
(3.16)
Intenzitet normalnog ubrzanja na osnovu (2.21) ima oblik:
an =
v2
=
R2
2
,
R
K
ili konano
an
= R 2
.
(3.17)
Tangencijalno ubrzanje at usmereno je u pravcu tangente na putanju (u smeru kretanja, ako se

telo obre ubrzano, ili u suprotnom smeru, ako je obrtanje usporeno). Normalno ubrzanje an uvek
je usmereno u pravcu poluprenika R prema obrtnoj osi, kako je prikazano na slici 3.7.
Ukupno ubrzanje take M na osnovu (2.22) ima oblik:
a = at2 + an2 = R 2 2 + R 2 4 ,
odnosno
a = R 2 + 4 .
(3.18)
Pravac vektora ubrzanja u odnosu na poluprenik, koji odreuje poloaj take tela na krunoj
putanji odreen je uglom n, koji na osnovu (2.23) iznosi:
tgn =
a
t
ili
an
R
2
tgn
=
.
(3.19)
Slika 3.7. Vektor ubrzanja pokretne take
Poto u jednom datom trenutku vremena sve take tela imaju istu ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje , iz formula (3.18) i (3.19) proizilazi, da e ukupno ubrzanje taaka tela koje se obre
oko nepokretne ose, biti proporcionalno njihovim rastojanjima od obrtne ose i zaklapati jedan isti
ugao n sa poluprenikom krune putanje take (slika 3.7).
Vektor ubrzanja proizvoljne take M tela, moe da se dobije i diferenciranjem vektorske

jednaine (3.15) po vremenu, koja ima oblik:
d
r
r
d
r
r
dr
a
=
Slika 3.8. Smerovi vektora ubrzanja za

jednako ubrzano i jednako usporeno kretanje
r)=
dv
r
r
+
dt
dt
d
dt
dt
gde su:
vektor ugaonog ubrzanja ( ),
vektor ugaone brzine ( v

=
r
dt
).
dt
dr
Pa se moe napisati:
r
r
r r
r r
a = r + ( r )
U izrazu (3.20) prvi lan ( r ) predstavlja vektor
(3.20)
tangencijalnog ubrzanja ( a t ), a drugi
lan [ ( r ) ] predstavlja vektor normalnog
ubrzanja ( a n ) take M.
Vektor normalnog ubrzanja uvek je usmerena prema centru krune putanje (osi obrtanja).
Smer tangencijalnog ubrzanja zavisi od vrste kretanja, i to za sluaj jednako ubrzanog obrtanja
smer vektora tangencijalnog ubrzanja je identian sa smerom vektora obimne brzine (slika
3.8.a), a za jednako usporeno obrtanje ima suprotan smer od vektora obimne brzine (slika
3.8.b).
Primer 3.1.
Vratilo koje se obre sa n =90 [obrtaja/min] posle iskljuenja motora poinje da se obre
ravnomerno usporeno i zaustavi se posle t1 = 40 [s]. Odrediti koliko je obrtaja izvrilo vratilo za
to vreme.
Reenje:
Poto se vratilo obre ravnomerno usporenim obrtanjem, na osnovu (3.13) i (3.12) moe se
napisati:
=0 t
1
t 2
,
(a)
=0
t .
(b)
Poetna ugaona brzina vratila pri usporenom obrtanju bie ona, koju je vratilo imalo u momentu
iskljuenja motora. Prema tome:
0 =
n
30 .
U trenutku zaustavljanja t = t1 ugaona brzina (obrtanje) vratila je 1 =0. Ako se ova vrednost
unese u jednainu (b) dobie se:
0=
n
30 t1 ,
i
=
30 t1
Ako se oznai broj obrtaja koji vratilo izvri za vreme t1 sa N (pri emu ne sme se meati sa n, jer
n je ugaona brzina!) onda e ugao obrtanja, koji e vratilo uiniti za ovo vreme biti 1 = 2N.
Smenjujui vrednosti za i 1 u jednainu (a), dobija se:
2N =
n
n
n
30 t1 60 t1 = 60 t1 ,
odakle je
N = 120
t1
= 30 [obrtaja].
Primer 3.2.
Zamajac poluprenika R = 1,2 [m] obr e se ravnomerno sa n = 90 [obrtaja/min]. Odrediti brzinu

i ubrzanje take, koja se nalazi na obimu zamajca.
Reenje:
Brzina take na osnovu (3.14) je v =R, gde je ugaona brzina, koju obavezno treba izraziti u
radijanima u sekundi. U ovom sluaju je:
n
1
30 = 3 [s ].
Tada je
v=
n
30 R 11,3 [m / s].
Poto je = const, to je =0, pa e ubrzanje take imati samo normalnu komponentu:
a = an = R 2 =
2n2
R 106 ,6 [m / s 2 ]. 900
Ubrzanje ta ke usmereno je prema obrtnoj osi.
Primer 3.3.
U poetku kretanja zamajac se obre po zakonu:
= 32 t 3 .
Odrediti brzinu i ubrzanje take koja se nalazi na rastojanju R = 0,8 [m ] od obrtne ose, u onom
trenutku, kada tangencijalno ubrzanje te take bude jednako sa normalnim ubrzanjem.
Reenje:
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje zamajca na osnovu (3.5) i (3.6) bie jednako:
=
d
=
27
t
2
,
=
d
=
d 2
=
27
t.
dt
32
dt
dt 2
16
Tangencijalno i normalno ubrzanje prema (3.16) i (3.17) imaju oblike:
at = R , an = R 2 .
Ako se vremenski trenutak kada at = an, oznai sa t1, u tom trenutku bie 1 = 1 ili:
27
27
2
4
t1
16
32
odakle je
t1 3 =
64
4
27 , odnosno t1 = 3 [s ].
Smenjujui ovu vrednost za t1 u izraze za i , dobija se da je u trenutku vremena t1:
1
=
3
[s 1 ],
1
=
9
[s 2 ].
Odavde su traene veliine jednake:
v1 = R 1 = 1,2 [m / s], a1 = R 12 + 12 = 1,8 2 2,54 [m / s 2 ].
Vektor a 1 usmeren je pod uglom od 45 prema polupreniku R.
Primer 3.4.
Teret B prema slici 3.9, dovodi u obrtanje vratilo

poluprenika r i zupanik 1 poluprenika r1, koji je
vrsto vezan za vratilo. Kretanje tereta poinje iz stanja
mirovanja i vri se sa konstantnim ubrzanjem a.
Odrediti po kom e se zakonu obrtati u tom sluaju
zupanik 2, poluprenika r2, koji je spregnut sa
zupanikom1.
Reenje:
Poto teret poinje da se kree bez poetne brzine, to e

njegova brzina vB u proizvoljnom trenutku vremena t
biti jednaka at (vB =at).Tu istu brzinu e imati i taka
na obimu vratila. Sa druge strane, brzina te take.
jednaka je r1, gde je 1 zajednika ugaona brzina obrtanja vratila i zupanika 1. Prema tome :
a t
vB = r 1 = a t 1 = r .
Potrebno je sada odrediti 2. Kako se u taki C dodiruju zupanici, brzina na obimu oba
zupanika u toj taki mora biti ista, pa je vC =r11 =r22, odakle je :
2
=
r1
1
=
r1 a
t .
r2
r2 r
Prema tome, ugaona brzina obrtanja zupanika 2 se poveava proporcionalno sa vremenom.Poto
d 2
je 2 = dt
d2 =
, gde je 2 obrtni ugao zupanika 2, dobie se:
r1 a
tdt . r r
I iz ove jednaine posle integriranja obe strane, smatrajui da je u trenutku t = 0 obrtni ugao 2
=0 , odreuje se zakon jednako ubrzanog obrtanja zupanika 2 u obliku:
a
2
2 r2 r
t 2 .
3.3. RAVNO KRETANJE KRUTOG TELA
Ravno kretajne krutog tela je takvo kretanje, pri kome se sve take tela kreu paralelno prema
nekoj nepokretnoj
ravni , prikazno na slici 3.10. Ravnim kretanjem se
kree na pr. poluga klipnog mehanizma, kotur koji se kotrlja na pravolinijskom putu i sl.
Za prouavanje ravnog kretanja tela kao celine , dovoljno je da se proui kretanje preseka S tela sa
ravni xy, koji u kinematikom smislu u potpunosti zamenjuje itavo kruto
Slika 3.10. Ravno kretanje tela
telo.
Poloaj preseka S u ravni xy u potpunosti je odreen poloajem taaka A (xA ,yA) i B(xB ,yB), tj. sa
etiri podataka (slika 3.11). Zbog krutosti tela (pa i preseka
S) rastojanje taaka AB = l je nepromenjeno i moe se napisati jednaina veze oblika:
l 2 = ( x B x A ) 2 + ( y B y A )2 ,
iz ega sledi da su samo tri koordinate nezavisne, pa
je ravno kretanje odreeno sa tri nezavisna
parametra, tj. ima tri stepeni slobode kretanja. To su
dve translacije du osa x i y i jedna rotacija oko

Slika 3.11. Poloaj preseka S u ravni
upravne ose ( osa z) na presek S.
Poloaj preseka S moe da se odredi poloajem
proizvoljne take A sa koordinatama xA i yA i uglom koji obrazuje proizvoljno povuena a du
AB u preseku S, sa osom x. Taka A koji je proizvoljno izabran u preseku S zove se pol.
Pri kretanju tela tokom vremena se menjaju xA , yA i . Kretanje tela je poznato, ukoliko su
poznate promene ovih generalisanih koordinata po vremenu:
(3.21)
x A = f1
(t ),
yA =f2
Razmatrajui dva uzastopna poloaja I i
II, koje zauzima presek S pri ravnom
kretanju tela, prema slici 3.12. To
pomeranje moe se izvesti najpre
jednim translatornim kretanjem, pri
(t ),
= f 3 (t ).
Jednaine (3.21) definiu zakon ravnog kretanja tela.
kojem prava A1 B1
zauzima poloaj
A2 B1' , zatim okretanjem preseka S oko
pola A2 za ugao do poloaja B2. Odavde moe se zakljuiti, da se ravno kretanje krutog tela
sastoji iz dva komponentna kretanja, to su: translatorno kretanje, pri kome se sve take tela
kreu isto tako kao i pol A i obrtno kretanje oko pola A. Pri prouavanju ravnog kretanja moe se
Slika 3.12. Komponentna kretaja pri ravnom kretanju tela za pol izabrati bilo koja taka. Ako se
pri pomeranju iz poloaja I i II (slika 3.12.) izabere taka B za pol, tada e se telo pomeriti
translatornim kretanjem prvo do take B2 ( pri tom pomeranju prava B1 A1 zauzee poloaj B2 A1' ),
zatim okretanjem tela oko take B2 za ugao zauzee konani poloaj II. Vidi se da se translatorno
pomeranje B1B2 razlikuje od translatornog pomeranja A1A2, dok obrtni deo ostaje isti, jer je
B2 A1' A2 B1' (ugao je isti). Prema tome, obrtni deo kretanja ostaje isti i ne menja se kada se za
polove biraju druge take.
Prve dve jednaine (3.21) karaktariu translatorni deo kretanja a tre a obrtanje krutog tela oko pola.
Osnovne kinematike karakteristike ravnog kretanja su brzina i ubrzanje translatornog dela kretanja,
koje su jednake brzini i ubrzanju pola ( v
ia
) i ugaona brzina i ugaono ubrzanje ( i )
obrtnog dela kretanja oko pola. Ove veliine u bilo kom trenutku vremena t mogu se odrediti iz
jednaina (3.21). Promenom pola menjaju se karakteristike translatornog dela kretaja, dok
karaktaristike obrtnog dela kretanja ostaju nepromenjene.
3.3.1. PUTANJA TAAKA TELA PRI RAVNOM KRETANJU
Za odreivanje putanje pojedinih taaka tela, dovoljno da se odredi putanja take koja lei u
preseku S. Ukoliko je poloaj take M tela koji se nalazi u preseku S odreen ratojanjem AM =l i
uglom prema slici 3.13, a kretanje tela odreeno jednainama (3.21), onda e koordinate take
M biti odreene sa:
= x A + l cos( +),
(3.22)
yM = y A + l sin( +),
gde su:
- xA = xA(t); yA =yA(t); =(t) poznate funkcije vremena.
Jednaine (3.22) definiu zakon kretanja take M u ravni xy.
Jednaina putanje take M se dobija ukoliko se iz jednaina
(3.22) eliminie vreme t.
Primer 3.5.
Klizai A i B, privreni za polugu elipsografa, kreu se po
meusobno upravnim osama, prikazano na slici 3.14. Rastojanje
AB = l . Odrediti putanju take M poluge.
Reenje:
Slika 3.13. poloaj take M
Ako se za pol uzima
taka A, od koje je
poloaj take M odreen rastojanjem AM = b , a poloaj
poluge odreen uglom , tada e koordinate x i y take M
biti:
x =( b l ) cos ,
y = b sin .
Kada se iz ovih jednaina eliminie ugao , dobie se
putanje take tj. elipsa:
x2
+
y2
=1,
( b l )2
b2
sa poluosama elipsa a=(b-l) i b sa centrom u taki O.
Ukoliko se menja rastojanje l i b pomou odgovarajuih
vijaka, u taki M postavljenom olovkom moe da se nacrta

elipsa sa bilo kojim osama, naravno koje nisu due od
poluge. Zato se ovaj mehanizam zove - elipsograf.
3.3.2. BRZINE TAAKA TELA KOJE VRI RAVNO KRETANJE
Kako je ve reeno, ravno kretanje krutog tela sastoji se iz translatornog dela kretanja, pri emu
se sve take tela kreu brzinom pola v
r
A
, i iz obrtnog dela kretanja oko tog pola. Brzina bilo koje
take tela B pri ravnom kretaju, dobija se kao geometrijski zbir brzina ovih dveju komponentnih
kretanja.
Uzimajui presek S, u kojem je poloaj take B u odnosu na koordinatni sistem xy (slika

3.14.)odreen vektorom poloaja:
r
B
=r
r
A
+r
AB
Vektor brzine take B po definiciji je:
d rB
r v B = dt
U gornjoj jednaini prvi lan
Slika 3.15. Brzina take B

(pola A).
r
r
d rA d rAB
.
dt + dt
dr
r
A
dt = v A predstavlja brzinu take A
Drugi lan jednaine
dr AB
= v BA
jednak je brzini take B pri obrtanju tela oko pola
A, i zove se
dt
obrtna brzina take B u odnosu na pol A. Iz ega proizilazi:
v B = v A + v BA
(3.23)
Obrtna brzina v
r
B
u skladu sa definicijom obimne brzine pri obrtnom kretanju oko ose, koja
prolazi kroz pol A i normalna je na presek S a u skladu sa izrazom (3.15) ima oblik:
A
B
= AB
(3.24)
gde je:
- ugaona brzina obrtanja tela.
Na osnovu izraza sledi, da je brzina bilo koje take tela (ravne figure) pri ravnom kretanju,
jednaka je vektorskom zbiru brzine pola A i obrtne brzine take, koju ona ima usled obrtanja
oko pola A.
Intenzitet
i pravac brzine v
r
B
odreuje se
konstrukcijom paralelograma, odreenog
komponentama brzine, prikazano na slici 3.16. Intenzitet obrtne brzine je odreen
vBA = AB = AB , pri emu je obrtna brzina normalna na pravac AB, i usmerena je u stranu
obrtanja ( vBA AB ).
Primer 3.6.
Odrediti brzinu take M na obimu toka, koji se
kotrlja bez klizanja po podlozi, ako je brzina sredita
toka C iznosi vC, a ugao CKM=, prikazano na slici
3.17.
Slika 3.16. Vektor brzine take B
Reenje:
Ako se taka C, sa poznatom brzinom izabere za
pol, moe da se napie:
v M = v C + v MC ,
gde
je v
r
M
CM , a po intenzitetu iznosi:
vM C
= MC = R (R je poluprenik toka).
Veliina ugaone brzine odredie se iz uslova da
taka K ne klizi po podlozi, pa je u datom trenutku
vK = 0. Sa druge strane, kako vai za taku M,
tako moe da se napie i za taku K da je:
v K = v C + v KC ,
gde je vKC = KC = R .
Poto su za taku K vektori brzina v
i v
usmereni du iste prave, pa e pri vK =0 biti vKC = vC ,
odakle je =
vC
. Na kraju sledi da je
vMC = R = vC .
Paralelogram vektora brzina v
iv
r
C
bie romb. Ugao izmeu pravca vektora brzine v
r
C
i v MC je
ugao , jer su kraci koji obrazuju jedan i drugi ugao meusobno normalni. Meutim, vai
i to da
je = 2, kao centralni i periferijalni ugao opisan nad istim lukom. Sada, na osnovu osobine
romba, uglovi izmeu vrzina v
r
C
iv
r
M
, i izmeu brzina v
C
M
iv
r
M
su takoe jednaki uglu .
I najzad, poto su dijagonale romba meusobno normalne, dobije se: vM = 2vC cos i v
r
M
KM .
Sam tok prorauna, kako se vidi, dosta je glomazan. U daljnjem, izloie se metoda koja
omoguava da se slini zadaci ree daleko jednostavnije.
3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina
Odreivanje brzina na osnovu formule (3.23), kao to je ilustrovano na primeru 3.6. dosta je
sloeno. Meutim na osnovu ove osnovne zavisnosti, moe se dobiti niz drugih metoda, koje su
prostije za odreivanje brzine taaka tela.
Jedna od tih metoda temelji se na sledeoj teoremi: projekcije brzina dveju taaka na pravac
koji spaja te dve take su meusobno jednake.
Ukoliko se posmatraju dve proizvoljne take tela A i B, i ako se ta ka A uzme za pol, prema slici
3.18, na osnovu formule (3.23) moe se napisati, da je
r
B
=v
+v
vektor v
r
B
r
B
. Projektujui obe strane jednaine na pravu AB, pri emu se, imajui u vidu da je
normalan na pravu AB, dobija:
Slika 3.18. Projekcije brzine dve take
v A cos = vB cos
.
(3.24)
take tog tela.
Time je gornja teorema dokazana. Pomou ove
zavisnosti lako se odreuje brzina take tela, ako je
poznat pravac kretanja te take i brzina bilo koje druge
Primer 3.7.
Odrediti zavisnost brzina ta aka A i B poluge

elipsografa, prikazanog na slici 3.19, pri datom uglu
Reenje:
Pravci brzina ta aka A i B su poznati, jer klizai imaju

odreene ograniene smerove kretanja. Projektujui sada
vektore v
r
A
iv
r
B
na liniju koja spaja
ta ke A i B, prema dokazanoj teoremi (3.24) dobije

se:
vA cos = vB cos( 90 ) ,
odakle je
v A = vB tg .
3.3.3. TRENUTNI POL BRZINA
Pri ravnom kretanju tela, u svakom trenutku vremena postoji u ravni preseka S jedna taka, ija je
brzina jednaka nuli i ta taka se zove trenutni pol brzina. Dakle, trenutnim polom brzina naziva
se taka u preseku S tela ija je brzina u datom trenutku vremena jednaka nuli.
Ako take A i B imaju brzine v
r
A
iv
r
B
, pri emu ovi
poloaj pola brzina.
vektori nisu paralelni (slika 3.20), ta ka P koja je

odreena presekom normalnih pravaca na vektore brzina
u datom trenutku vremana nema brzinu ( v
r
P
= 0 ) i to je
trenutni pol brzina.
Poto su projekcije brzina na pravac koji spaja dve take

jednake (prema teoremi o projekcijama brzina taaka
tela), da taka P ima brzinu, morala bi jednovremeno da
bude normalna na dve prave PA i PB , koje se seku u

taki P, a to je nemogue.
Slika 3.20.Trenutni pol brzina
Pri kretanju se poloaj trenutnog pola brzina stalno

menja, pa svakom trenutku vremena odgovara poseban
3.3.4. ODREIVANJE BRZINA TAAKA POMOU TRENUTNOG POLA BRZINA
Druga i veoma prosta metoda za odreivanje brzina taaka tela pri ravnom kretanju je pomou
trenutnog pola brzina. Ako je za odreeni vremenski trenutak t taka P trenutni pol brzina, prema
slici 3.20, brzina take A po (3.23) iznosi:
jer je v
r
P
=0.
r
r
r
r
v A = v P + v AP = v AP ,
Isti rezultat se dobije i za bilo koju drugu ta ku tela. Prema tome, brzina bilo koje take ravne
figure u datom trenutku vremena jednaka je obrtnoj brzini oko ose kroz trenutni pol P
(obimnoj brzini pri obrtaju oko trenutnog pola brzina).
Intenziteti brzina taaka saglasno jednaini (3.24) iznosi:
vA=
r
( v A
PA
PA )
(3.25)
(v
vB = PB
PB ).
Iz jednaine (3.25) sledi, da je:
vA
=
vB
=
.
(3.26)
PA
PB
Intenziteti brzina pojedinih taaka tela su proporcionalni njihovim rastojanjima od trenutnog

pola brzina. Rastojanja taaka od trenutnog pola brzina su trenutni poluprenici obrtaja.
Prema tome, intenzitet brzine bilo koje take preseka S, jednak je proizvodu trenutnog
poluprenika obrtanja i ugaone brzine ravnog kretanja krutog tela.
Na osnovu gornjih rezultata, moe se zakljuiti sledee:
1. Za odreivanje trenutnog pola brzina, potrebno je poznavati pravac brzine bilo koje dve
take. Ukoliko su poznati pravci brzina v
r
A
iv
r
B
taaka A i B, trenutni pol brzina se nalazi u taki
u kojoj se seku normale povuene u takama A i B na pravce brzina u tim takama.
2. Za odreivanje brzine proizvoljne take tela M potrebno je da se zna intenzitet i pravac brzine
neke take tela (na pr. A) i pravac brzine neke druge take tela (na pr. B). Tada se prvo odreuje
trenutni pol brzina P povlaei normale na brzine v
r
A
r
A
iv
u takama A i B, a po smeru brzine
zna se smer obrtanja tela. U drugom koraku, iz trenutnog pola se povlai prava PM do take M,
ija se brzina eli odrediti. Poto je poznat intenzitet brzine vA na osnovu formule (3.26) odreuje se
intenzitet brzine vM u taki M. Vektor brzine u ovoj taki v
r
M
usmeren je u smeru obrtanja tela i
upravan je na pravu PM .
3. Ugaona brzina tela, na osnovu (3.26) jednaka je u svakom trenutku vremena odnosu brzina
bilo koje take preseka S tela i rastojanja te take od trenutnog pola brzina P.
Primer 3.8.
Za polugu elipsografa AM, pravci brzina taaka A i B su
poznati (slika 3.21). Odrediti pravac i smer brzine u taki M.
Reenje:
Prvo se odredi trenutni pol brzina. Ako se na pravce vektora
brzina v
iv
r
B
povuku normale iz taaka A i B, u preseku
ovih pravih e se nalaziti trenutni pol brzina P poluge. Iz
proporcije na osnovu (3.26) se dobija:
v
v
PA
PB
ili
v A = vB
PA
= vB tg .
PB
Rezultat se slae sa rezultatom iz primera 3.7.
Intenzitet brzine u taki M se dobije na isti nain, prema:

vM = v B
PM
PB
Duina PM moe da se izrauna ako je poznato AB, AM i ugao . Pravac i smer vektora v
prikazani su na slici 3.21. Vektor v
r
M
r
M
normalan je na pravu PM ( vM PM ), a usmeren je u pravcu
ugaone brzine obrtanja. Ugaona brzina obrtanja poluge je: = PB
vB
3.3.5. POSEBNI SLUAJEVI ODREIVANJA TRENUTNOG POLA BRZINA
3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj povrini drugog tela
Ako se ravno kretanje ostvaruje pri kotrljanju cilindrinog tela
po nepokretnoj povrini drugog tela prema slici 3.22, u ovom
sluaju je taka dodira trenutni pol brzina P, jer take dodira
dva tela pri odsustvu klizanja imaju iste brzine. Poto je u
ovom sluaju jedno telo nepokretno sledi da je vP=0. Primer za
ovakvo kretanje je kotrljanje toka po ini.
Vektori brzina ostalih taaka (take A, B, C, O) odreuju se
veoma lako poznavajui pol brzina. Spajanjem taaka sa polom
brzina, vektori brzine imaju smer normale na ove prave,

Slika 3.22. Trenutni pol pri
usmerene u smeru kotrljanja toka (ugaone brzine ).
kotrljanju toka
r
A
iv
r
B
su paralelni, a prava AB koja spaja te take nije normalna na
vektore brzina
Takav sluaj trenutnog poloaja vektora brzina dat je na slici 3.23. Povla ei normale na pravce
brzina odmah se vidi da se trenutni pol brzina nalazi u beskonanosti.
Na osnovu teorema o projekcijama brzina proizilazi da je:
v A cos = vB cos ,
ili
v A = vB .
Rezultat je o igledan, jer su uglovi i meusobno jednaki. To zna i, da se u posmatranom

trenutku vremena, brzine svih taaka tela meusobno jednake po intenzitetu, pravcu i smeru, tj. telo u
tom trenutku vremena ima trasnslatorno kretanje.
Ugaona brzina tela, u tom trenutku vremena jednaka je nuli.
Slika 3.23. Paralelne brzine
spaja te take normalna je na vektore brzina
r
A
iv
r
B
Slika 3.24. Paralelne brzine
Poloaj trenutnog pola se odreuje povlaenjem linija od vrhova vektora brzina, i
gde linija see liniju AB ili liniju u produetku (prema slici 3.24.), nalazi se trenutni
pol brzina P.
Ova konstrukcija je
prikaz
proporcije
(3.26).
Za
nalaenje
trenutnog
pola
brzina P u ovom sluaju, pored pravaca brzina, potrebno je poznavati i intenzitete brzina vA i vB.
Na
slici
3.24.a) prikazana je
konstrukcija za sluaj kada brzine imaju iste smerove, pri emu trenutni pol ne mora uvek da se
nalazi unutar
konture preseka S, pa je u tom sluaju potrebno zamisliti, da je sa presekom spojena neograniena

ravan. Na slici 3.24.b) smerovi brzina su razliiti, pa se trenutni pol brzina P u ovom sluaju nalazi
unutar rastojanja AB .
Vidi se, da je raspored brzina od ose koja se nalazi u trenutnom polu brzina P i normalna je na
ravan preseka S, isti kao u sluaju obrtnog kretanja tela oko ose. Ova osa se zove trenutna
obrtna osa.
Za razliku od fiksne obrtne ose (pri obrtnom kretanju) trenutna obrtna osa (pri ravnom kretanju)
za vreme kretanja stalno menja svoj poloaj tj. ravno kretanje se satoji iz niza uzastopnih
elementarnih okretaja oko trenutnih obtnih osa.
Pri reavanju zadataka, pri odreivanju brzine taaka tela i ugaone brzine tela, potrebno je
poznavati intenzitet i pravac brzine jedne take tela i pravac brzine druge take tela. Na osnovu
poznatih podataka, sa ovim veliinama treba zapoeti reavanje zadataka.
Ukoliko se prou ava kretanje mehanizma, koji se sastoji iz vie krutih tela, tada je potrebno
prikazati sklop u onom poloaju, u kome treba odrediti traene veliine. Bitno je obratit panju na
to, da svako kruto telo (deo mehanizma) ako vri ravno kretanje, ima u datom trenutku
vremena svoj trenutni pol brzina i ugaonu brzinu.
Primer 3.9.
Odrediti brzinu take M na obimu toka, koji se kotrlja, iz primera 3.6, pomou trenutnog pola
brzina.
Reenje:
Taka dodira P toka (slika 3.25) je trenutni pol brzina, jer je vP=0. Poznato je dalje da je v
r
M
PM . Poto je
ugao PMD ugao na polukrugu, on je prav ugao, pa e vektori brzina bilo koje take na obimu
toka prolaziti kroz taku D. Radi ilustracije, ucrtana je brzina v
r
E
taki E na obimu toka. Ako se postavlja proporcija oblika:
vM
vC
PM = PC , gde su:
- PC = R ,
- PM = 2R cos ,
Slika 3.25. Ilustracija primera 3.9. proizilazi da je:
vM = 2 vC cos .
Rezultat je isti kao i u zadatku 3.6. Ukoliko je taka M dalja od take P, njena brzina bie vea.
Najveu brzinu imae taka D (pri cos =1, odnosno pri =0). Brzina u taki D iznosie vD =2vC
. Ugaona brzina toka prema izrazu (3.26) je jednaka:
vC
= PC
= RC .
Primer 3.10.
Krivaja OA klipnog mehanizma prema slici 3.26, duine r, obre se konstantnom ugaonom
brzinom OA. Duina klipne poluge je AB = l . Pri datom uglu odrediti:
1. brzinu klipne poluge (take B),
2. poloaj take M klipne poluge AB, koja ima najmanju brzinu,
3. ugaonu brzinu AB klipne poluge. Posebno analizirati poloaje mehanizma kada je =0 i

=90.
Reenje:
Iz datih podataka proizilazi da taka A ima

brzinu vA =rOA koja je normalna na polugu
OA, a brzina take B je usmerena du prave BO.
Na osnovu ovih podataka, koji su dovoljni,
potrebno je odrediti kinematike karakteristike
poluge AB.
1. Na osnovu teoreme o projekcijama brzina,

moe se napisati:
v A cos = vB cos .
Ugao OAD , kao spoljanji ugao trougla OAB, jednak je +. Pa sledi da je =90-(+).
Brzina take B ima oblik:
vB = r OA
sin( + )
= r OA (sin + cos tg ). cos
Eliminiui ugao iz trougla AOB sledi:
sin sin
r = l .
Takoe vai da je:
sin
tg =
1 sin 2
I brzina take B na kraju ima oblik:
r cos
vB = r OA
1+
sin .
sin
2. Povlaei normale na brzine u takama A i B, u njihovom preseku se nalazi trenutni pol brzina
P za klipnu polugu AB (prava AP je produetak krivaje OA) . Najmanju brzinu e imati ta ka M
koja je najblia trenutnom polu P, tj. taka koja se nalazi na pravoj PM normalnoj na AB. Brzina
te take iznosi:
vM = v A cos = r OA sin( + ).
PA
3. Ugaona brzina poluge AB prema
formuli (3.26) je jednaka:
AB =
v
A
, odnosno
AB =
vB
.
PB
Duine PB i PA mogu da se izraunaju na

osnovu podataka datih u zadatku.
4. Kada je ugao =0 (slika 3.27 a) normala AB na
brzinu v A i normala Bb
na pravac brzine v
r
B
seku se u taki B.
Prema tome, taka B je u datom trenutku

poloaj trenutnog pola brzina, pa je vB =0. U
ovom poloaju je:
Ab = AB
vA
= l OA .
Raspored brzina taaka klipne poluge AB prikazan je na crteu.
5. Pri uglu =90 (slika 3.27 b) brzine v
r
A
iv
r
B
su paralelne meu sobom tako da se njihove normale
seku u beskonanosti. Te sledi, da u tom trenutku vremena sve take poluge AB imaju iste brzine, koje
su jednake v
Primer 3.11.
, pa AB =0.
Krivaja OA, koja se obre oko ose O ugaonom brzinom OA, nosi na svom kraju osovinu pokretnog
zupanika 1, koji se kotrlja bez klizanja po
nepominom zupaniku
2.
Poluprenici
zupanika su meusobno jednaki i iznose r. Za
zupanik 1 zglobom je vezana poluga BD,
duine l, koja je spojena za balansijer DC,
prikazano na slici 3.28. Odrediti ugaonu brzinu
BD poluge u trenutku kada je ona upravna na
krivaji OA,ako je u tom trenutku ugao
BDC=45.
Reenje:
Za odreivanje BD
potrebno
je da
se zna
brzina bilo koje take poluge BD i poloaj
njenog trenutnog pola brzina. Prvo se odreuje
brzina take B, koja istovremeno pripada i
zupaniku 1. Za zupanik
je poznata
brzina
vA=2rOA (pri emu je v A OA ) i trenutni pol
brzina P1 (koji se
nalazi u
taki
dodira
zupanika 1 i 2). Poto je v B P1 B i na osnovu
teoreme o projekcijama brzina sledi:
vB cos 45 = v A ,
odakle je
vB = v A 2 = 2rOA 2 .
Sada je za polugu BD poznata brzina v

normala na brzine v
r
B
iv
r
D
2.
BD
Tada je
i pravac brzine v
r
D
(v
r
D
DC ). Ako se povue
, u njihovom preseku e se nalaziti trenutni pol brzina PBD poluge
BD .Sa slike se vidi da je odseak:
BP
vB
BD =
=4
OA .
BP
BD
Bitno je tu napomenuti, da je povlaenje normala na vektore brzina v
r
A
iv
r
D
radi odreivanja
trenutnog pola brzina pogreno, jer take A i D pripadaju razliitim telima i presek pomenutih
normala ne odreuje nikakav trenutni pol brzina.
Primer 3.12.
Na osovinu O nasaena su nezavisno jedan od drugog zupanik 1 i krivaja OA, koja se obre
ugaonom brzinom OA. Krivaja nosi osovinu A zupanika 2, vrsto vezanu za polugu AB, koja
prolazi kroz obrtni zglob C, prema slici 3.29. Poluprenici zupanika 1 i 2 su jednaki. Odrediti
ugaonu brzinu 1 zupanika 1 u trenutku kada je OAOC , ako je u tom poloaju ugao ACO=30.
Reenje:
Da bi se odredila ugaona brzina 1 zupanika 1
potrebno je da se odredi brzina njegove take E. Ta
brzina e se nai iz uslova, da istu brzinu ima i taka E
na zupaniku 2. Za zupanik je poznat pravac i
intenzitet brzine u taki A:
vE
v A . Po
r
A
OA, v A = 2rOA ,
teoremi o projekcijama, intenzitet
pri emu je r polupreik zupanika.

r
brzine vE ne moe da se odredi, jer su

brzine v
r
E
iv
r
A
upravne na AE.
Za dalje reavanje problema,

iskoristie se injenica da zup anik
2 i poluga AB obrazuju jedno telo,
jer su vrsto spojeni. Za to telo
poznat je pravac brzine take C.
Pored toga, poznat je i pravac brzine
Naime vektor v
r
C
usmeren je du
vE , meutim to
CA, jer u
je u datom sluaju nedovoljno, jer
taki C poluga prolazi kroz zglob.

Ako se ucrtaju normale na brzine
je
v
r
A
iv
r
C
, odredie se poloaj
trenutnog pola brzina tela BAE, taka P.
Prema uslovima koji su dati u zadatku, ugao ACO=30, moe se napisati da je i ugao CPA=30.
Tada se moe napisati da je:
AC = 2 AO = 4r, PA = 2 AC = 8r, PE =7r .
Tada iz proporcije:
PE
ve
vA
= PA
sledi, da je
vE = 8 v A = 8 r OA .
Odavde je :
vE
= OE
= 4 OA .
UBRZANJA TAAKA PRI RAVNOM KRETANJU
Sli no kao i brzina pri ravnom kretanju, i ubrzanje bilo koje take se sastoji iz ubrzanja koje
taka ima pri translatornom i obrtnom kretanju tela. Z odre ivanje ubrzanja take tela izvrie se
diferenciranje izraza za brzinu pri ravnom kretanju (3.23), koji iznosi:
r
B
=v
r
A
+v
r
B
=v
+ AB .
Diferenciranjem gornjeg izraza po vremenu dobija se:
dv B
dv A
r
d AB
,
AB +
gde su:
dt
dt
dt
dt
dvB
=a
r
B
vektor ubrzanja take

B,
dt
dv
r
A
=a
vektor ubrzanja take

A,
dt
dr
= vektor ugaonog ubrzanja preseka S, dt
d AB r
rA
dt = AB = v B prema (3.24) i moe da se napie:
r
B
=a
+ AB + AB ,
zadnji lan jednaine ima oblik:
AB = AB 2 , jer je AB ,
to daje:
r
B
=a
+ AB AB 2 .
U ovoj jednaini zadnja dva lana odreuju ubrzanje take B pri obrtanju zajedno sa telom oko
pola A, prema tome AB AB 2 = a
r
B
, koji se zove obrtno ubrzanje take B oko pola A.
U krajnjoj formi jednaina ubrzanja take pri ravnom kretanju ima oblik:
a B = a A + a BA
(3.27)
Prema tome, ubrzanje bilo koje take tela B pri ravnom kretanju, jednako je geometrijskom
zbiru ubrzanja neke druge take tela A, koji je uzeta za pol i ubrzanja take B pri njegovom
obrtanju oko tog pola.
Obrtno ubrzanje take B ima dve komponente, normalnu i tangencijalnu prema:
gde su:
a
r
B
= AB AB 2 ,
= AB tangencijalna komponenta,
- a BtA
- a BnA
= AB 2 normalna komponenta obrtnog ubrzanja.
Pa ubrzanje take B ima oblik:
a B = a A + a BtA + a BnA
(3.28)
Intenzitet i pravac ubrzanja a
r
B
se odreuje konstrukcijom odgovarajueg paralelograma iz
komponenata ubrzanja prema slici 3.30. Vektor a
r
Bt
je normalan na AB i usmeren prema smeru
obrtanja, ukoliko je obrtanje ubrzano, odnosno ima suprotan smer obrtanja, ako je obrtanje
usporeno. Vektor a
Bn
usmeren je uvek od take B prema taki A (polu).
Intenziteti tangencijalnog i normalnog obrtnog

ubrzanja se izraunaju prema sledeim
jednainama:
Slika 3.30. Komponente ubrzanja take
pri ravnom kretanju tela
aBtA
=
AB
(3.29)
aBnA
= AB
Intenzitet obrtnog ubrzanja ima oblik:
aBa = AB 2 + 4 . (3.30)
Ugao koju zaklapa vektor obrtnog ubrzanja sa

vektorom normalne konponente obrtnog ubrzanja
se izraunava po obrascu:
tg =
(3.31)
Ako pol A vri bilo kakvo krivolinijsko kretanje umesto pravolinijskog, onda e se i njegovo
ubrzanje sastojati iz dve komponente, tangencijalne i normalne, pa ubrzanje take B tada ima
oblik:
a B = a An + a At + a BtA + a BnA
(3.32)
Ubrzanje bilo koje take B preseka S jednako je vektorskom zbiru ubrzanja take A koje je
uzeta za pol i obrtnog ubrzanja take B oko pola A.
Primer 3.13.
Sredite toka O koji se kotrlja po pravolinijskom putu (ini), ima u datom trenutku vremena
2
brzinu vO = 1[m/s] i ubrzanje aO =2 [m/s ]. Poluprenik toka jednak je R = 0,2 [m]. Odrediti
ubrzanje take B kraja prenika AB, koji je upravan na OP, i ubrzanje take P, koja se
poklapa sa
trenutnim polom brzina, prema slici 3.31.

Reenje:
Poto su v
i a
poznate veliine, usvojie se
taka O za pol. U prvom koraku odreuje se ugaona brzina . Taka dodira P je trenutni pol
brzina, prema tome ugaona brzina toka je:
vO
=
vo
.
(a)

PO
Pravac i smer za odreuje se na osnovu pravca i smera brzine v
r
O
, kako je dato na slici 3.31.
U drugom koraku se odreuje ugaono ubrzanje . Poto u jednaini (a) veliina PO = R ostaje
konstantna pri bilo kom poloaju toka, to diferencirajui ovu jednainu po vremenu dobija se:
d
==
1
dvO
, odnosno =
aO
.
(b)
dt
dt
= aOt .
Znaci za i se poklapaju, pa je obrtanje toka ubrzano.
Napomena: Ne treba misliti, da je veliina vO konstantna, ako je po uslovima zadatka vO =

1[m/s], jer veliina vO u zadatku data je za odreeni trenutak vremena. U toku vremena veliina
vO se menja, jer je aO0.
U datom sluaju je
sluaju je
dvO
dv
O
dt = v&O = aO , jer se taka O kree pravolinijskim kretanjem. U optem
dt
U treem koraku odreuju se vektori obrtnog ubrzanja ( a

O na osnovu (3.28) bie:
a B = a O + a BtO + a BnO
(c)
Po
uslovima zadatka je
Bt
ia
Bn
). Poto se pol nalazi u taki
=Ri
aBtO
=
= aO
= 2 [m / s 2 ],
aBnO =
2 =
vO 2
= 5 [m / s 2 ].
PO
BO
BO
(d)
Na
slici 3.31 prikazane
su odvojeno
u taki
B
komponente
vektora ubrzanja
a B . Vektor
r
O
premeten iz take O, vektor a
r
Bt
povuen u smeru obrtanja, jer je kretanje ubrzano i vektor a
o
Bn
ima smer uvek od take B prema polu O .
Na kraju se izraunava veliina ubrzanja u taki B a
r
B
. Na osnovu rasporeda vektora ubrzanja u
taki B i za oznaen koordinatni sistem, projekcije ubrzanja iznosi:
aBx = aBnO aO = 3 [m / s 2 ],
aBy = aBtO = 2 [m / s 2 ],
odakle je
13 3,6 [m / s 2
].
ab =
aBx2 + aBy2 =
Na isti nain se moe dobiti i ubrzanje take P koje je jednako aP

= aPnO = 5 [m / s 2 ] i usmereno je
du PO. Na taj nain, ubrzanje take P, ija je brzina u datom trenutku jednaka muli, nije jednako
nuli.
Primer 3.14.
Po nepominom zupaniku 1, poluprenika r1 = 0,3 [m], kotrlja se zupanik 2, poluprenika r2=

0,2 [m], koji je nasaen na krivaju OA. Krivaja, koja se obre oko ose O ima u datom trenutku
-1
-2
ugaonu brzinu =1 [s ] i ugaono ubrzanje = -4 [s ], prikazano na slici 3.32. Odrediti u tom

trenutku vremena ubrzanje take
D koja se nalazi na obimu pokretnog
zupanika (poluprenik AD upravan je
na krivaju).
Reenje:
Za reavanje zadatka potrebno je da se
razmotri kretanje zupanika 2.
Na
osnovu datih podataka lako je nai
brzinu v
i ubrzanje a
take A ovog
zupanika, koja se uzima za pol.
- Odreivanje brzine v
r
A
i
a
r
A
. Znajui

i krivaje, brzina
i
ubrzanje
je
odreeno:
vA=
= 0,5
[m / s],
OA
a At =
= 2
[m / s 2 ] ,
OA
a An =
2 = 0,5 [m / s 2 ].
OA
Poto su znaci vA i aAt razliiti, kretanje take A iz datog poloaja je usporeno. Vektori a
At
ia
An
imaju pravce, koji su prikazani na slici 3.32.

- Odreivanje 2. Taka dodira P je trenutni pol brzina za zupanik 2, prema tome ugaona brzina
zupanika 2 iznosi:
2
=
vA
=
vA
,
2 = 2,5 [s 1 ].
r2
PA
Smer za 2 (smer obrtanja zupanika) odreuje
se na osnovu smera brzine vA, prikazano je na
slici.
- Odreivanje 2. Kao i u prethodnom

primeru,
veliina
= r2 za sve vreme kretanja je
PA
konstantna, pa ugaono ubrzanje iznosi:
2 =
d2
=
1
dv A
a
At
, 2 = 10 [s 2 ].
dt
dt
Poto su znaci za 2 i 2 razliiti, obrtanje zupanika 2 je usporeno.
- Odreivanje a
r
D
=a
r
Dt
At
+a
i a
Dn
An
U ovom sluaju je
= r2 , pa
+a
Dt
. Ubrzanje take D se odreuje prema formuli (3.32):
+a
r
Dn
DA
aDtA =
2 = 2 [m / s 2 ],
aDnA
=
22 = 1,25 [m / s 2 ].
DA
DA
Na slici su posebno prikazani vektori iz kojih se sastoji ubrzanje a

D), a
r
Dt
, tj. a
At
,a
(uzima se u suprotnom smeru od obrtanja, jer je obrtanje usporeno), a
r
An
r
Dn
(preneto iz take
(uzima se od
take D ka polu A).

- Izraunavanje a
r
D
. Povlaei ose x i y projekcije ubrzanja su:
aDx = a At + aDnA = 3,25 [m / s 2 ], aDy = aDtA a An = 1,5 [m / s 2 ],
odakle je
aD = aDx2 + aDy2 3,58 [m / s 2 ].
Primer 3.15.
-1
Za krivaju OA, koja se ravnomerno obre oko ose O ugaonom brzinom OA=4 [s ], privrena
je poluga AB, koja je vezana za balansijer BC. Date su dimenzije: OA = r = 0,5 [m ], AB = 2r ,
BC = r 2 . U poloaju prikazanom na slici 3.33, ugao OAB=90, ugao ABC=45. Odrediti za

ovaj poloaj ubrzanje take B poluge, a takoe i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje balansijera BC.
Reenje:
Zadatak se moe reiti grafiki ili analitiki.
I. Grafiko reenje. Posmatrajui kretanje poluge AB, za pol se uzima taka A. Poto je
OA=const, za taku A moe se napisati:
v A = r OA = 2 [m / s], a A = a An = r OA2
= 8 [m / s 2 ].
(a)
Na
slici
3.33
su
prikazani
vektori
v Aia A.
- Odreivanje AB.
Putanja take B
poluge
je
poznata
(krug
poluprenika
BC ).
Poto
je
poznat pravac brzine
vB
(v
r
B
BC ), moe
da se odredi poloaj
trenutnog
pola
brzina P poluge AB.
Sa slike se vidi da je
AP = AB = 2r .
Tada je:
AB =
vA
, odnosno AB = AO = 2 [s 1 ].
(b)
AP
2
Smer okretanja prikazan je na crteu.
U ovom primeru rastojanje PA , pri kretanju mehanizma se menja i za odreivanje AB ne moe se

upotrebiti isti nain kao u prethodnom primeru, pa e se odredi prvo veliine aBnA i aBn .
- Odreivanje a
r
Bn
. Poto je poznat AB po formuli (3.29) sledi:
aBnA = AB AB2 = 4 [m / s 2 ].
- Odreivanje a
r
Bn
(c)
. Poto je poznata putanja take B, moe da se odredi normalno ubrzanje aBn te
take. Na osnovu teoreme o projekcijama brzina, projekcije brzina na polugu BA daju:
vB cos 45 = v A ,
odakle
i tada
vB = v A
2,
= vB = 2v A
a
Bn
=8
2
[ m / s 2 ].
(d)
BC
r 2
- Odreivanje a B . Ubrzanje take B sastoji se iz dve komponente, i jednako je a

+a
. Sa
Bn
druge strane, veliina a
a A + a BnA
+ a BtA
=a
Bn
+ a Bt .
(e)
odreena je formulom (3.28). Odavde sledi da je:
r
B
=a
r
Bt
Na slici 3.33 ova jednaina je prikazana grafiki. Iz proizvoljnog centra O1, u odreenoj razmeri,
povue se vektor a
= a1 k ( a
r
Bn
= O1 a1 , zatim se od take a1 povue vektor a
A
Bn
AB ) kroz taku k
povlai se prava kb1 upravno na a1k. Ova prava odreuje pravac

a
Bt
i negde
na njoj lei kraj
traenog vektora a
U daljnjem, iz take O1 se povue vektor a
r
Bn
= O1 n , (pri emu a
Bn
BC ), a zatim upravno na njega
pravu nb1, koja odreuje pravac a
r
Bt
. Kraj vektora
r
aB
treba takoe da lei na toj pravoj, to zani
da taka b1, u kojoj se seku prave kb1 i nb1, odreuje kraj vektora a
Ako se sada izmeri duina

O1b1
i
ako
se pomnoi
sa usvojenom razmerom crtea, veliina
r
B
. Prema tome a
r
B
= O 1b 1 .
ubrzanja u taki B iznosi aB13 [m/s ].
Sa slike slede i ostale konponente kb
r
=a A
i
r
nb = a
Bt
Bt
- Odreivanje AB. Ako se odredi duina

kb1
, na osnovu formule (3.29) sledi:
aBtA
kb
AB
BA
BA
Uzimajui u obzir razmeru crtea, vrednost za
AB
= 20 [s 2 ]. Sa crtea se vidi da e vektor
A
B
r
Bt
=v
r
B
r
A
biti usmeren suprotno od smera vektora
, prema tome, obrtanje tapa AB je
usporeno, a AB = 20 [s 2 ].
II Analitiko odreivanje a
r
B
. Posle izvrenih svih prorauna u prethodnim takama (a do d),
potrebno je konstruisati vektorski poligon koji izraava jednainu (e).
Povlaei koordinatnu osu x upravnu na nepoznati vektor a
(e) na tu osu, dobija se:
aBnA = aBn cos 45
Bt
cos 45 .
Iz ove jednaine sledi:
aBt = aBn aBnA 2 = 8 2 4 2 = 4 2 .
I konani rezultat je :
r
Bt
i projektujui obe strane jednaine
aB = (a Bt ) 2 + (a BN )2 = 4 10 12,65 [m / s 2
].
Ako je potrebno da se brojano odredi AB tada, projektujui obe strane jednaine (e) na osu O1n,
upravnu na a
r
Bt
, se dobija:
aa cos 45 + aBnA
cos 45 +
aBtA
cos 45 = aBn .
Odavde sledi:
aBtA = a A aBnA + aBn 2 = 20 [m / s 2 ],
Ab
aBtA
= 20 [s 2
].
AB
Posle odreivanja veliina vB i aBt , mogu da se nau ugaona brzina i ugaono ubrzanje balansijera
BC iz formula:
=
BC
v
B
c
,
BC
Bt
BC
BC
Kada se izraunaju, vrednosti ovih veliina iznose: Bc = 4 [ s 1 ],BC = 8 [ s 2 ] (znak - znai
da je smer ubrzanja a
Bt
suprotan od smera brzine v
r
B
).
Slika 4.1. Modifikovani Ojlerovi uglovi
4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE

TAKE
4.1. JEDNAINE KRETANJA
Kretanje krutog tela, pri kome bilo koja taka tela pri kretanju ostaje nepokretna, naziva se
obrtanje krutog lela oko nepokretne take ili sferno kretanje, jer se sve take tela kreu po
sferama iji je centar u nepominoj taki.
Nepokretna taka moe da pripada telu, ili da se nalazi van njega, ali tada mora biti na neki nain
vrsto vezano za telo.
Ako se nepokretna taka O usvoji za poetak nepokretnog Dekartovog koordinatnog sistema (x0 ,
y0 , z0 ) i osim nepokretnog uvede i pokretni koordinatni sistem ( x1 , y1 , z1 ) sa poetkom u taki
O, ali vrsto vezan za telo, prema slici 4.1, tada se poloaj tela pri obrtanju oko nepokretne take
jednoznano biti odreen poloajem pokretnog koordinatnog sistema ( x1 , y1 , z1 ) u odnosu na
nepokretni (x0 , y0 , z0 ).
Jedan od postupaka odreivanja meusobnog poloaja ovih koordinatnih sistema je Ojlerov

postupak. Ojler je pokazao da se poloaj tela pri obrtanju oko nepokretne ta ke jednozna no
moe odrediti sa tri ugla, koji se po njemu nazivaju Ojlerovi uglovi.
Definisanje meusobnog poloaja koordinatnih sistema pomou t.z. modifikovanih Ojlerovih

uglova
prikazae se u daljnjem. Smatra se da
se u poetku oba koordinatna sistema

poklapaju.
Zatim se prvo obrne
koordinatni sistem x1 , y1 , z1 oko

vertikalne ose z0 za ugao (ugao
skretanja). Druga rotacija se izvri oko
ose y0 za ugao (ugao propinjanja),
a trea rotacija oko ose x0 za ugao (ugao valjanja), prikazano na slici 4.1. Uglovi , i
nazivaju se modifikovanim Ojlerovim uglovima.
Pomou ovih uglova, poloaj tela pri obrtanju oko nepokretne take, odreen je sa tri geleralisane
koordinate i prema tome kruto telo koji se obre oko nepokretne take ima tri stepena slobode
kretanja n = 3 (moe da vri tri nezavisna obrtanja).
Modifikovani Ojlerovi uglovi , i menjaju se tokom vremena, prema tome oni su neke
funkcije vremena t i njihove parametarske jednaine su:
= f1 ( t ),
= f 2 ( t ),
(4.1)
= f 3 ( t ).
Jednaine 4.1 nazivaju se zakoni sfernog kretanja.
Uglovi rotacije oko koordinatnih osa nazivaju se jo:
je ugao precesije (ugao skretanja, engl. ROLL)
je ugao nutacije (ugao propinjanja, engl. PITCH)
je ugao sopstvene rotacije (ugao valjanja, engl. YAW)
Meusobna veza pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema odreuje se posmatranjem

svakog obrtanja ponaosob, prema sledeim prikazima:
1. Obrtanje za ugao (ugao skretanja - ROLL)
Slika 4.2. Obrtanje za ugao
Prvo obrtanje oko ose z0 prikazano je na slici 4.2. Pod a) u prostoru, a pod b) gledano u ravni x0
y0. Veza izmeu jedininih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu
slike 4.2.b) moe da se napise u obliku:
i = i 0 cos + j0 sin , j = i 0 sin + j0 cos , k = k 0 .
Ista jednaina napisana u matrinom obliku glasi:
cos
sin
0
i0
=
sin
cos
0
r
i0
cos + j0 sin
j0
0
0
1
=
i 0
r
k0
sin + j0 cos
Vezu izmeu ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom predstavlja matrica
transformacije oblika:
cos
sin
0
.
(4.2)
R( ) =
sin
cos
0
0
0
1
2. Obrtanje za ugao (ugao propinjajna - PITCH)
Slika 4.3. Obrtanje za ugao
Drugo obrtanje prethodno obrnutog koordinarnog sistema se vri oko ose y' prikazano na slici 4.3
a) u prostoru, b) u ranvi x' z' gledano iz pravca y' ose.
Veza izmeu jedininih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.3.b) moe da se napise u obliku:
i = i cos k sin,
j =
j,
k = i sin + k cos.
Vezu izmeu ovih koordinatnih sistema,

pri obrtanju pod uglom
predstavlja matrica
cos
0
sin
.
(4.3)
R( ) =
0
1
0
sin
0
cos
3. Obrtanje za ugao (ugao valjanja- YAW)
Tre e obrtanje oko ose x'' prikazano je na slici 4.4. a) u prostoru, b) u ravni y'' z'' gledano iz
pravca ose x''.
Veza izmeu jedininih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.4.b) moe da se napie u obliku:
i = i ,
j = jcos + k sin, k = j sin + k cos.
Vezu izmeu ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom predstavlja matrica
Slika 4.4.Obrtanje za ugao
1
0
0
R( ) =
0
cos
sin
.
(4.4)
0
sin
cos
Potpuna transformacija, koja uzima u obzir sve tri rotacije istovremeno, dobija se kao proizvod tri
matrice (4.2, 4.3 i 4.4) koja se zove matrica rotacije oblika:
R1 = R( )R( )R( ) =
cos cos
cos sin sin sin cos
cos sin cos + sin sin
sin cos
sin sin sin + cos cos
sin sin cos cos sin
sin
sin cos
cos cos
Gornja matrica rotacije najee je prikazana u obliku:
e
1x
e
2x
e
3x
R=
1y
2y
3y
(4.5)
1z
2z
3z
lanovi matrice e predstavljaju trigonometrijske zavisnosti pojedinih uglova rotacije.
Veza vektora poloaja r u nepokretnom (x0 ,y0 ,z0) koordinatnom sistemu i vektora p u pokretnom
koordinatnom sistemu (x1 ,y1 ,z1) moe da se napie u obliku:
r =Rp
(4.6)
gde je:
- R matrica rotacije.
4.2. TRENUTNA UGAONA BRZINA
Vektor trenutne ugaone brzine tela koje se obre oko nepokretne take odreen je vektorskim
zbirom komponentnih ugaonih brzina, prema:
&
r
gde su:
r r&
r&
r&
&
&
r
+ j
k0 .
(4.7)
r&
r&
ugaona brzina precesije,
ugaona brzina nutacije,
=
+
r&
+
ugaona brzina sopstvene rotacije.
=
Projekcije vektora ugaone brzine ( ) na ose nepokretnog koordinatnog sistema (x0 ,y0 ,z0) se
odreuju pomou jednaina transformacije u sledeem obliku:
r
r
&
&
r
r
&
k0 )i0 ,
x = i0 =
r
r
&
r
&
r
r
&
k0 ) j0 ,
y = j0 =
r
r
&
&
r
r
&
k0
)k
z = k0 =
Uvrtavajui odgovarajue jednaine transformacije, izrazi postaju:
&
r
r
r
&
r
r
&
r
r
cos + j0
sin )cos k0
sin]+ ( i0
sin + j0
}i0 ,
x = { (i 0
cos + k
r
r
r
&
r
r
r
r
&
cos + j0
sin ) cos k0
sin]+ ( i0
sin + j0
&
} j0 ,
y =
[(i
cos +
&
r
r
r
&
r
r
&
r
cos + j0
sin )cos k0
sin + ( i0
sin + j0
}k
{ [
z = (i0
cos )+ k0
Posle mnoenja, izrazi u krajnjoj formi su:
&
&
cos cos
sin ,
x =
&
&
sin cos +
cos ,
(4.8)
y =
&
&
z =
sin + .
Projekcije ugaone brzine ( ) na koordinatne ose, odreene po jednainama (4.8) nazivaju se
Ojlerovim kinematikim jednainama.

Veliina (intenzitet) trenutne ugaone brzine je:
= x2 + y2 + z2
.
(4.9)
Pravac vektora ugaone brzine zaklapa uglove sa koordinatnim osama po izrazima:
r r
cos ( ,i 0 )=
r r
cos ( , j0
)=
r r
cos ,k 0
)=
(4.10)
Zamale
ugloverotacije
,,
vrednosti
trigonometrijskih
funkcija
cos ,, 1,
sin ,, 0 , pa projekcije trenutne ugaone brzine postaju:
&
&
&
y ,
(4.11)
x ,
4.3. TRENUNO UGAONO UBRZANJE
Projekcije vektora ugaonog ubrzcanja na ose nepokretnog koordinatnog sistema, jednake su izvodima
po vremenu odgovarajuih projekcija vektora ugaone brzine :
x =
dx
&
y =
dy
&
z =
dz
&
(4.12)
dt
=x ,
dt
=y ,
dt
=z .
Intenzitet vektora trenutnog ugaonog ubrzanja je:
= x2 + y2 + z2
.
(4.13)
Pravac vektora u odnosu na ose nepokretnog koordinatnig sistema odreen je uglovima:
r r
cos ( ,i 0 )=
x
,
r r
cos ( , j0 )=
y
,
(r r )
cos ,k 0 =
(4.14)
Obrtanje krutog tela oko nepokretne take nalo je primenu u prou avanju kinematikih
karakteristika kretanja aviona i brodova (slika 4.5.). Posebno treba ovde istai vanost obrtanja
tela oko nepokretne take pri definisanju kinematikih karakteristika kretanja robota.
Slika 4.5. Kretanje aviona i broda
Najjednostavniji primer obrtanja tela oko nepokretne take je obrtanje koninog zupastog para,
ako je jedan od zupanika fiksiran.
Primer 4.1.
Odrediti brzine taaka B i C konusnog zupanika (slika 4.6), ako je brzina obrtanja sredita A
zupanika po njegovoj putanji poznata. Konusni zupanik se pri kretanju kotrlja bez klizanja po
nepominoj konusnoj povrini K.
Slika 4.7. ilustracija primera 4.2.
Reenje:
Konusni zupanik se obre oko nepokretne take O. Take zupanika, koje lee na pravoj OB,
moraju imati iste brzine, kao i take povrine K, jer se zupanik kotrlja po njoj bez klizanja.
Prema tome, brzine taaka jednake su nuli i prava OB je trenutna obrtna osa konusnog zupanika.
Tada je vA=h1 , gde je - ugaona brzina zupanika pri njegovom obrtanju oko ose OB, h1 rastojanje take A od te ose. Odavde je = vA/h1.
Brzina vC take C bi e jednaka h2, gde je h2 - rastojanje take C od ose OB. Kako je u datom
sluaju h2 = 2h1, to je vC = 2vA .
Slika 4.6. Ilustracija primera Za taku B, koja lei na trenutnoj obrtnoj osi, vB =0. 4.1.
Primer 4.2.
Kruni konus (1) poluprenika osnove R = 20 [cm] i visine h = 20 3 [cm] kotrlja se po krunom
konusu (2) i pri tome za 1 minut naini 15 obrtaja (slika 4.7). Odrediti: a) ugaonu brzinu precesije,
sopstvene rotacije i trenutnu ugaonu brzinu pokretnog konusa (1), b) veliinu brzine take A tog
konusa.
Reenje:
a) Konus (1) se kree sfernim kretanjem, jer mu je taka O nepokretna. Ugaona brzina precesije
izraunava se po obrascu:
p =
n
1
30 = 1,57 [s ].
Vektor ove ugaone brzine lei na Oz osi, a smer joj je uperen nanie zbog pretpostavljenog smera
kretanja konusa (1).
r
Vektor ugaone brzine sopstvene rotacije s lei
u pravcu i smeru Oy ose. Trenutna osa obrtanja, a sa njom i vektor trenutne ugaone brzine ,
lee na izvodnicama u kojima se konusi dodiruju. Veliina trenutne ugaone brzine izraunava se
na osnovu paralelograma ugaonih brzina (slika 4.7) odakle je :
=
p
= =
3,14 [ s 1 ] ,
a takoe i:
sin
s =p
ctg =
= 2,72 [ s 1 ] ,
jer je:
tg =
R
=
1
3
= arctg
3
= 30
Kraj trenutne ugaone brzine opisuje krug, jer je = const. Ugaono ubrzanje =
r&
je geometrijski jednako
brzini u kraja vektora trenutne ugaone brzine . Ono ima pravac tangente na hodograf
trenutne ugaone brzine i odreuje de po obrascu:
r
r
r
r
& = u = p .
Intenzitet ugaonog ubrzanja se prema tome izraunava kao intenzitet gornjeg vektorskog
proizvoda, tj:
=& =p sin ( p , ).
Napomena: ugaono ubrzanje tela, koje se kree sfernim kretanjem, ima u optem sluaju, kada je
const , jo jednu komponentu iji je intenzitet jednak izvodu intenziteta trenutne ugaone
brzine, a koja lei na trenutnoj osi obrtanja. U optem sluaju je vektor ugaonog ubrzanja jednak:
r&
d r
= dt
r gde je:
0 + p ,
- 0 jedinini vektor trenutne ose obrtanja .
U ovom zadatku je ( p , )= 90 , pa je intenzitet ugaonog ubrzanja tela:
&
) =

3
=
23
= 4,26 [ s
2
].
= =p sin( 90
b) Brzina take A ima, zbog smera obrtanja konusa (1), pravac i smer Ox ose (slika 4.7 a) a
intenzitet joj se rauna po obrascu:
v A = h = 2R cos = 20 3 = 108,6 [ cm / s ] ,
gde je najkrae rastojanje take A od trenutne ose obrtanja:
h = 2R cos = 20 3 [ cm ] .
Primer 4.3.
Krivaja K datog mehanizma (slika 4.8) obre se ugaonim ubrzanjem K =
2
2 [ s ] , a poetna
brzina joj je bila K 0 = [ s 2 ] . Svojim
obrtanjem krivaja dovodi u kretanje konusni zupanik (1) poluprenika r, koji je spregnut sa
nepokretnim konusnim zupanikom (2) polupre nika R =2r. Odrediti u trenutku t=1 [s] ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje zupanika (1) i veliinu brzine take A toga zupanika.
Reenje:
Taka O je nepokretna pa je kretanje zupanika
(1) sferno. Ugaona brzina krivaje je ugaona brzina precesije i menja se po zakonu:
p =K 0
+ K t = 1
[s
].
Ugaonu brzinu sopstvene rotacije s i trenutnu Slika 4.8. Ilustracija primera 4.3. ugaonu brzinu
mogue je odrediti na osnovu
paralelograma sa slike 4.8. Veliine tih ugaonih brzina su:
s =p ctg = 2 1
+
t
sin
5 1
2
,
gde je :
tg =
1
,
sin =
5
,
i cos
=
25.
Za dati trenutak vremena t = 1 [s] vrednosti ovih ugaonih brzina su:
s = 3 [ s 1 ], =
3 5
1
2 [s ].
Ugaono ubrzanje zupanika (1) ima dve komponente, tj.:
r
r
r
& = &1 + &2 .
Prva komponenta lei na trenutnoj osi obrtanja i ima intenzitet koji je jednak izvodu intenziteta
trenutne ugaone brzine i iznosi:
&
=
d
=
5
[s
2
].
dt
Druga komponenta je odreena:
r
r
r r
r
&2 = p = & ,
i ima veliinu:
&
=p sin ( p ,)
= 2
1
+
to za t = 1 [s] iznosi:
&
[s
2
].
Vektor
r&
2
r&
uvek
je upravan na ravan vektora p i , dok je vektor
r&
2
& = &12 +&22 =
2 (5 + 81
)[ s
] .
Brzina take A zupanika (1) je:
va = h = 6r [ cm / s ] ,
gde najkrae rastojanje take A od trenutne ose iznosi:
h = R 2 + r 2 sin 2 = r 5 2 sin cos =
r,
kolinearan sa . To znai da je
. Zbod ove injenice, se veliina ugaonog ubrzanja rauna po Pitagorinoj
teoremi. U ovom sluaju to iznosi:
4 5
r&
a ugaona brzina, kao to je ve izraunato iznosi: =
3 5 1
2 [s ].
Primer 4.4.
Osovina OC diska se obre oko nepokretne take O tako, da sa vertikalnom osom gradi
stalni ugao = 60 . Na taj nain dolazi do
kotrljanja diska poluprenika R = 20 3 [cm] po horizontalnoj podlozi bez klizanja, to je

prikazano na slici 4.9. Obrtanja osovine diska je ravnomerno sa konstantnim ugaonim
brzinama: p =s = 2 3 . Odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje diska, brzine i ubrzanja taaka A i B diska ako je H = 60 [cm].
Reenje:
Iz paralelograma ugaonih brzina (slika 4.10
sledi, na osnovu kosinusne teoreme, da je ugaona brzina diska:
p2 + s2 + 2ps cos = 6 [ s 1 ] .
Iz sinusne teoreme sledi:
sin
sin(180
)
sin
pa izlazi da je:
sin =
s
sin =
2 3
3
=
1
= 30
.
Poto je:
O A = H tg = 20 3
znai da je :
OA = R ,
tj.taka A diska lei na trenutnoj osi , i brzina te take vA = 0, a brzina take B ima vrednost:
vB = h = 2R cos( ) = 360 [ cm / s ] .
Ugaono ubrzanje diska ima samo komponentu:
r&
2
= p ,
jer je = const (zbog p = s = const).
Vektor ugaonog ubrzanja
r&
r&
2
upravan je na ravan crtea i lei u pravcu Ox ose, sa veliinom:
=p sin = 6 3 [ s 2 ] .
Poto taka A lei na trenutnoj osi, njeno normalno ubrzanje je jednako nuli, pa je ubrzanje te
take:
&
360
3
&
&
H
=720 [ cm / s
2
].
a A = a At = h = OA =
cos
Taka B ima obe komponente ubrzanja, koje su:
aBn = h 2 = 60 36 = 2160 [ cm / s 2 ] ,
aBt = h & = OB & = OA & =720 [ cm / s 2 ] .
Veliina ukupnog ubrzanja se odreuje pomou kosinusne teoreme, (prema slici 4.10 b):
aB = aBt2 + aBn2 2aBt aBn cos = 3628800 = 1905[ cm / s 2 ] = 19,05[ m / s 2 ] .
OPTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA

JEDNAINE OPTEG KRETANJA SLOBODNOG KRUTOG TELA
Opte kretanje slobodnog krutog tela je takvo kretanje, pri kome se telo moe bilo kako pomerati
u prostoru.
Slika 5.1. Opte kretanje slobodnog krutog

tela sistem (x0 ,y0 ,z0 ) odreen je
koordinatama xA , yA , zA.
Na slici 5.1. prikazano je slobodno kruto

telo, koji vri opte kretanje u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x0 ,y0 ,z0 ).
Proizvoljna taka tela A se usvaja za pol, u
kojoj se postavlja po etak pokretnog
koordinatnog sistema (x1, y1, z1), koji se
proizvoljno pomera zajedno sa telom.
Odreivanje poloaja tela svodi se tada na

odreivanje poloaja pokretnog
koordinatnog sistema (x1, y1 ,z1) u odnosu
na nepokretni (x0 ,y0 ,z0 ).
Poloaj pokretnog koordinatnog sistema

(x1, y1 ,z1) u odnosu na pol (A) odreen je
pomou Ojlerovih uglova ; ; , a s
obzirom da se i sam pol A kree, poloaj
pola u odnosu na nepokretni koordinatni
To znai, da je poloaj tela koje vri opte kretanje odreen sa est generalisanih koordinata,
pa telo ima est stepeni slobode kretanja - tri translacije du osa x0 ,y0 ,z0 i tri nezavisne
rotacije oko osa x1, y1 ,z1 koja prolaze kroz pol A.
Generalisane koordinate se menjaju tokom vremena i one su funkcije vremena:
r
vB
x A = f1 ( t ), = f 4 ( t ), y A = f 2 ( t ), = f 5 ( t ), z A = f 3 ( t ), = f6 ( t ).
=
drr
B
Jednaine (5.1) se zovu zakoni opteg kretanja slobodnog krutog tela.
=
drr
5.2. BRZINE TELA KOJE VRI OPTE KRETANJE
Poloaj take B odreen je u nepokretnom koordinatnom sistemu (x0 ,y0 ,z0 ) sa:
d
+
A
B
gde su:
r
dt dt
dt
),
= r A + AB ,
r
(5.1)
rA vektor poloaja pokretnog pola - A,
AB vektor poloaja B u odnosu na pol A.
Brzina take B odreeno je prvim izvodom po vremenu vektora poloaja r
r
B
, prema:
(5.2)
gde su:
r
dt
drA
=v
r
A
translatorna brzina pola,
dt
Drugi lan jednaine

(5.2) moe da se
napie u obliku:
( )
d AB
brzina take pri obrtanju oko pola A.
=v
AB
r
= AB
dt
r
B
gde su:
- trenutna ugaona brzina, - v
r
B
obrtna brzina take B.
I konano, brzina take B ima oblik:
r
r
r
r
r
r
.
v B = v A + v BA ili, v B = v A + AB
Brzina proizvoljne take B slobodnog krutog tela, koje vri ravno

vektorskom zbiru translatorne brzine pola A v
r
A
i obrtne brzine v
r
B
take se telo obre oko pola A.
(5.3)
kretanje, jednaka je
B, koje ona ima,
kada
5.3. UBRZANJE TELA KOJE VRI OPTE KRETANJE
Vektor ubrzanja odreen je prvim izvodom po vremenu vektora brzine i ima oblik:
dv B
dv
d
r
( )
d AB
,
aB =
AB +
dt
dt
dt
dt
gde su:
r
-a
translatorno ubrzanje pola A,
- vektor trenutnog ugaonog ubrzanja.
Zadnji lan gornje jednaine prema (5.3) ima oblik: AB , pa ubrzaje take B iznosi:
r
B
=a
gde je:
+ AB + AB ,
- AB + AB deo ubrzanja take B usled obrtanja tela oko pola A.
I konano ubrzanje take B ima oblik:
a B = a A + a BA
(5.4)
Ubrzanje proizvoljne take B tela koje vri opte kretanje jednako je vektorskom zbiru
translatornog ubrzanja pola a a i obrtnog ubrzanja a
Primer 5.1.
take B usled obrtanja tela oko pola A.
Kretanje slobodnog krutog tela dato je jednainama:
x A = 2t 2 , y A = t 2 + 2, z A = 4t,
x =
sint,
y =
cost,
z =
(4 +
)
3 .
gde su:
- x,y,z, dato u [cm], - t dato u [s].

Odrediti veliinu ugaone brzine, ugaonog ubrzanja tela i veliine brzine i apsolutnog ubrzanja take
M tela, koja ima koordinate xM =4 [cm], yM = 2 [cm], zM = 4 [cm], posle t = 2 [s] kretanja.
Reenje:
Projekcije vektora brzine i ubrzanja pola A na ose nepokretnog koordinatnog sistema su:
&
&
&
x A = 4t, y A = 2t, z A = 4,
&&
&&
&&
x A = 4,
y A = 2, z A = 0,
tako da su intenziteti tih vektora:

)
vA=
&2
&2
&
= 2(4 + 5t
2
1/2
a
A
=
&
&
2
&
&
2
xA
&
&
+yA
+zA
= 4,46 [cm / s
,
],
xA +yA +zA
za dati vrenemski trenutak t = 2[s] vrednost brzine je:
v A = 9,8 [cm / s].
Veliina ugaone brzine iznosi:
=
2
2
2
+ 4
+
2
1/2
[s
].
+y
+ z
3)
Diferenciranjem projekcija ugaone brzine dobiju se projekcije ugaonog ubrzanja:
&
dx
[s
2
],
dt
=
4
cos t =
4 = 2,46
x =x =
&
dy
sin t =
0,
y = y =
dt
&
dz
= 0.
z = z =
dt
Brzina take M (4,2,8) odreuje se prema izrazu:
r
M
=v
r
A
+ (r
r
M
r
A
),
ije su projekcije na ose nepokretnog koordinatnog sistema:
&
&
(zM
z A ),
xM
= x A + y
&
&
x A ),
yM
= y A +z ( x M
&
&
(yM
y A ).
zM
= z A + x
S obzirom na izraunate projekcije brzine take A i ugaone brzine tela, kao i na koordinate pola A
u datom trenutku vremena: xA = 8 [cm], yA = 6 [cm], zA = 8 [cm], projekcije brzine take M
imaju vrednosti:
x&M = 8
4 ( 8 8 ) 4,5( 2 6 ) = 26[cm / s], y&M = 4 + 4,5( 4 8 ) 0 = 14[cm / s],
z&M = 4 + 0 +
4 ( 4 8 ) = 0,86[cm / s],
intenzitet te brzine iznosi:
vM =
&2
&2
&2
= 872,74 = 29,54 [cm / s].
xM
+ yM
+ zM
Vektor ubrzanja take M odreuje se na osnovu izraza:
=a
+ AM + AM = a
r&
(r
) + [ (r M
Skalarni proizvod skalarnog proizvoda trenutne ugaone brzine i

vektora poloaja AM take M
u odnosu na pol A iznosi:
r r
(r
)] (r M
) 2 .
)=
( z
M
z
A
)+
y
( y
M
y
A
)+
z
( x
M
x
A
)=
0
M
A
(2 6 ) + 4,5(8 8)= .
Projekcije vektora ubrzanja take M su:
&&
&&
&
&
(yM
r
r
r
2
(xM
x A ),
xM
= x A + y ( z M
z A ) z
y A ) + x [ (rM
rA )]
&&
&&
&
&
r
r
r
2
(yM
y A ),
yM
= y A +z ( x M
x A ) x ( z M
z A ) + y [ (rM
rA )]
&&
&&
&
(yM
&
(xM
r
r
r
2
(zM
z A ),
z
M
= z A +x
y A ) y
x A ) + z [ (rM
rA )]
ove projekcije za date podatke imaju vrednosti:
&x&M = 4 + 4 2 = 86 ,8 [cm / s 2 ],
&y&M = 2 42 + 4 2 = 82,3 [cm / s 2 ], &z&M = 2 + 4,5 = 4,3 [cm / s 2 ],
pa veliina apsolutnog ubrzanja take M iznosi:
aM =
&&2
&&2
&&2
=
14326 = 119,7 [cm / s
2
].
xM
+ yM
+ zM
6. SLOENO KRETANJE TAKE

U dosadadanjim poglavljima, pri prouavanju kretanja take ona se prouavala u odnosu na
apsolutno nepokretni koordinatni sistem. Pri reavanju odreenih problema, korisno je prouiti
kretanje take i u odnosu na pokretni koordinatni sistem, koji se kree u odnosu na apsolutno
nepokretni koordinatni sistem. U ovom sluaju to zna i, da se kretanje take prouava
jednovremeno u odnosu na dva koordinatna sistema, od kojih je jedan apsolutno nepokretan a
drugi se kree po odreenom zakonu u odnosu na prvi.
6.1. RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAKE
Posmatrajui kretanje take M (slika 6.1) u odnosu na koordinatni sistem (x,y,z,) koji se kree u
odnosu na nepokretni koordinatni sistem x1,y1,z1 mogu da se razlikuju sledea kretanja:
1. Kretanje take u odnosu na
pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) se
zove relativno kretanje. (Relativno
kretanje vidi samo posmatra koji je
vezan
za
pokretni
koordinatni
sistem).
2. Kretanje take u odnosu na
nepokretni
koordinatni
sistem
(x1,y1,z1) je apsolutno kretanje ili
sloeno kretanje.
3.
Kretanje
pokretnog
koordinatnog
sistema (x,y,z,) u odnosu na
nepokretni
(x1,y1,z1) se zove
prenosno kretajne.
Na pr. sluaj putnika koji se kree u
pokretnom vozu. Kretanje putnika u
vagonu
je
relativno
kretanje.
Kretanje putnika u odnosu na zemlju
(koja
se
smatra
apsolutno
nepokretnim koordinatnim sistemom)

Slika 6.1. Sloeno kretanje take
je apsolutno kretanje, a kretanje voza
odnosu
na
zemlju
je
prenosno
kretanje.
Zadatak u sluaju sloenog kretanja take svodi se na to, da se odrede kinematike karakteristike
apsolutnog kretanja, kada su poznate kinematike karakteristike prenosnog i relativnog kretanja
take.
6.2. APSOLUTNA BRZINA TAKE
Poloaj pokretnog koordinatnog sistema (x,y,z,) u odnosu na nepokretni (x1,y1,z1) odreen je vektorom
poloaja r 0 , a poloaj take M u odnosu na pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) odreen
je vektorom poloaja , prema slici 6.1. Vektor odreen je:
= x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k ,
gde su:
- x(t), y(t), z(t) relativne koordinate take M, koje se tokom vremena menjaju i poznate su
funkcije od vremena.
Poloaj take u odnosu na nepokretni koordinatni sistem (x1,y1,z1) odreen je vektorom poloaja
r , koji ima oblik:
r =r
+ =r
r
0
+ x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k .
r r r
Pri tome su promenljive ne samo veliine r 0 , x( t ), y( t ),z( t ),nego i jedinini vektori i , j,k - koji
menjaju svoj pravac prilikom obrtanja pokretnog koordinatnog sistema oko pola O. Apsolutna brzina take
M je jednaka prvom izvodu po vremenu vektora poloaja r prema:
dr
=
dr 0
+
d
dt
dt
dt
izvod vektora je odreen kao:
di
dj
dk
&
r
&
r
&
+x
+y
+z
(6.1)
=x
+y
+z
dt
14424443
dt
dt
dt
vr
1444244443
rr
gde su: r
vektor relativne brzine,
- vr
trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja pokretnog koordinatnog sistema,
r
r
oznaava obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O,
pa izraz za apsolutnu brzinu v ima oblik:
r r
v =v
0
+v r,
14243
vp
ili:
gde su:
v p vektor prenosne brzine.
r
vektor brzine pola O,
v0
v =v p +v r
(6.2)
vektor relativne brzine,
vr
Apsolutna brzina take jednaka je vektorskom zbiru prenosne brzine v p i relativne brzine v r .
Prenosna brzina v p odreena je vektorskim zbirom brzine pola O (brzine v 0 ) i brzine ,
koja karakterie obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O . Ovako odreena prenosna
brzina predstavlja najoptiji sluaj sloenog kretanja take.
U zavisnosti od karaktera kretanja pokretnog koordinatnog sistema, prenosna brzina se odreuje
na sledei nain:
- U sluaju da pokretni koordinatni sistem vri ravno kretanje:
r
p
=v
r
o
+v
o
M
(6.3)
gde su:
r
translatorna brzina pola O,
vo
- v Mo
obrtno kretanje u ravni.
- Za sluaj, da je prenosno kretanje obrtanje, prenosna brzina ima oblik:
vp
= ,
(6.4)
gde je: r
- vektor ugaone brzine obrtanja.
- Ako je prenosno kretanje translatorno kretanje, prenosna brzina se odreuje:
vp
=v o,
(6.5)
Bitno je ovde jo jednom naglasiti, da bez obzira na vrstu prenosnog kretanja, apsolutna brzina
take M se odreuje po obrascu (6.1) s tim, da se prenosna brzina odreuje u zavisnosti od
vrste prenosnog kretanja krutog tela obrasci od (6.3) do (6.5).
Primer 6.1.
Taka M kree se du prave OA brzinom v (prema slici 6.2), a sama prava se obre u ravni Ox1y1
oko take O ugaonom brzinom . Odrediti brzinu take M prema koordinatnom sistemu Ox1y1 u
zavisnosti od rastojanja r = OM .
Reenje:
Kretanje take M je sloeno kretanje, koje se sastoji
iz relativnog kretanja du prave OA i kretanja
zajedno sa tom pravom. U ovom sluaju e brzina
v = v r , usmerana du OA, biti relativna brzina take.
Obrtno kretanje prave OA oko take O za taku M je
prenosno kretanje, a brzina one take prave OA sa
kojom se u datom trenutku vremana poklapa taka M,
bie njena prenosna brzina v p . Poto se ta taka
prave kree po krugu poluprenika r = OM , to je ova
brzina po intenzitetu jednaka vp=r ,upravna je na
pravac OM i ima smer obrtanja. Konstruiui

Ilustracija primera 6.1.
r
paralelogram brzina nad vektorima v

se odredi apsolutna brzina v
r
a
i v p , moe da
kreatnja
take M prema koordinatnom sistemu Ox1y1. Kako su
brzine v
r
r
iv
r
p
meusobno normalne, to je apsolutna brzina po intenzitetu jednaka:
va = v 2 + r 2 2 .
Primer 6.2.
Reka irine h tee konstantnom brzinom v. Vesla

moe da saopti amcu prema nepominoj vodi
brzinu koja je jednaka v1. Odrediti pod kojim
uglom treba prelaziti reku da bi se na suprotnu
obalu stiglo najkraem vremenu. Gde e u tom
sluaju pristati amac?
Reenje:
Neka amac pone da se kree iz take O prema
slici 6.3.
Za koordinatne ose iz te take Ox1y1 poloaj amca u

proizvoljnom trenutku vremena bie u taki M.
Pretpostavljajui da vesla saoptava
amcu kretanje pod konstantnim uglom prema osi Oy1. Tada je apsolutna brzina amca v a jednaka
vektorskom zbiru iz relativne brzine v r , koja je jednaka brzini koju amcu saoptava vesla ( v r =
v 1 ), i prenosne brzine v p , koja je jednaka brzini toka reke ( v p = v ) prema:
r
a
=v
r
r
+v
r
p
=v 1+v .
Projekcije apsolutne brzine na koordinatne ose (po teoremi o projekcijama zbira vektora) jednake
su:
( va )x1 = v1 sin + v, ( va )y1 = v1 cos .
Poto su obe projekcije konstantne, to e pomeranje amca du koordinatnih osa biti jednako:
x1 = ( v1 sin + v ) t, y1 =( v1 cos ) t .
Kada amac bude stigao na suprotnu obalu bie y1 =h. Iz koje se moe izraziti potrebno vreme za
prelazak amca sa jedne na drugu obalu:
t1
=
h
.
v1
cos
Oigledno, da e vreme t1 biti najmaje, kada je cos=1, tj. ako je =0. Vesla e u najkraem
vremenu prei reku ako bude usmerio amac upravno na obalu. Tom prilikom je:
tmin =
v1
Ako se u izraz za x1 uvrsti da je =0, i t=tmin dobie se :
x = v h.
1
v 1
Prema tome, amac e dospeti u taku B koja je udaljena od ose

Oy1 za rastojanje x1 nizvodno. Ovo pomeranje bie utoliko
manje, ukoliko je manja brzina v i irina reke h i ukoliko je vea
brzina v1.
Pero OM pribora
za registrovanje
obrazuje u
datom trenutku
vremena ugao
sa horizontalom
i ima brzinu v
usmerenu
normalno na
pravac OM,
prema slici 6.4.
Dobo sa
hartijom obre
se oko vertikalne
ose ugaonom
brzinom .
Odrediti brzinu
v 1 pomeranja
pera po hartiji,
ako je
poluprenik
Primer 6.3.
doboa jednak r.
Reenje:
Apsolutna brzina pera je poznata v
r
a
= v . Brzina v jednaka je
geometrijskom zbiru brzine kretanja pera u odnosu na hartiju (to je
traena brzina v 1 ) i prenosne brzine v p , koja je po
Slika 6.4.
Ilustracija
primera 6.3.
r
ar = dv . dt
intenzitetu jednaka brzini one take hartije koju u datom trenutku vremena dodiruje pero. Po
intenzitetu ova brzina je jednaka vp=r.
Na osnovu teoreme o slaganju brzina bie:
v =v 1+v p,
odakle je :
v 1=v v p.
Ako se nad vektorima v i ( v p )konstruie paralelogram brzina iz kojeg je mogue odrediti
traenu brzinu v 1 . Poto je ugao izmeu v i ( v p ) jednak 90-, to je po intenzitetu:
v1 = v 2 + r 2 2 + 2vr sin .
Primer 6.4.
Kraj B horizontalnog tapa AB vezan je zglobom sa klizaem koji klizi du proreza kulise OC i
prisiljava je da se obre oko ose O prema slici 6.5. Rastojanje ose O od tapa AB jednako je h.
Odrediti ugaonu brzinu kulise u zavisnosti od brzine tapa v i ugla .
Reenje:
Apsolutna brzina klizaa, koja je jednaka brzini
r
tapa v , je poznata. Ova brzina klizaa je jednaka
vektorskom zbiru relativne brzine v
klizaa du
proreza kulise i prenosne brzine
koja je
vp,
jednaka brzini one take kulise, koja se u datom
trenutku vremena poklapa sa klizaem. Smerovi
ovih brzina su poznati, jer je brzina
usmerena
du prave OB, dok je brzina

v
r
p
upravna na OB.
Razlaui datu brzinu v u pravce

v
r
r
v p ,ove
brzine se mogu odrediti. Iz paralelograma brzina

se vidi da je po intenzitetu brzina v p
= v cos .
Sa
druge strane,
prenosna
brzina
je
jednaka
= OB =
h
, gde je ugaona brzina
cos
kulise. Izjednaavanjem ovih izraza za prenosnu brzinu, dobie se ugaona brzina kulise u obliku:
= h cos 2 .
APSOLUTNO UBRZANJE TAKE
Apsolutno ubrzanje take M pri sloenom kretanju odreen je prvim izvodom po vremenu
apsolutne brzine, koje ima oblik:
7. SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA

Sloeno kretanje krutog tela se sastoji iz relativnog kretanja tela u odnosu na pokretni koordinatni
sistem (x,y,z) i prenosnog kretanja tela zajedno sa pokretnim koordinatnim sistemom u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x1,y1,z1), prikazano na slici 7.1.
Na slici taa O (centar pokretnog koordinatnog sistema) predstavlja pol prenosnog kretanja, a taka
A (proizvoljna taka krutog tela),
predstavlja pol relativnog kretanja.
Zadaci kinematike svode se na
iznalaenje
zavisnosti
izmeu
karakteristika relativnog, prenosnog
i apsolutnog kretanja.
U optem sluaju prenosno
kretanje sastoji se iz: Translatornog
kretajna pola O i obrtanja oko pola
O sa ugaonom brzinom prenosnog
kretanja p. Relativno
kretanje
sastoji se iz: Translatornog kretanja
take A i obrtanja oko take A sa
ugaonom
brzinom
relativnog
kretanja r.
Slika 7.1. Sloeno kretanje krutog tela
7.1. APSOLUTNA BRZINA

TELA
Apsolutna brzina tela na osnovu (6.2) imae sledei oblik:
v =v
r
p
+v r,
(7.1)
gde su:
r
v vektor apsolutne brzine,
r
- v p vektor prenosne brzine,
-v
r
r
vektor relativne brzine.
Dalje, na osnovu (6.1) pojedine komponentne brzine imaju oblike:
a) Vektor prenosne brzine
=v
r
o
+ pr ,,
gdesu:
r
vektor translatorne brzine pola O,
vo
r
p
trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja.
b) Vektor relativne brzine
gde su:
=v
Ar
+ r ,
translatorna brzina take A,
Ar
r
r
trenutna ugaona brzina relativnog kretajna.
Konaan oblik apsolutne brzine krutog tela pri sloenom kretanju je:
v = v o + p r , + v Ar + r
(7.2)
7.2. APSOLUTNO UBRZANJE
Apsolutno ubrzanje tela na osnovu (6.7) ima oblik:
a =a
r
p
+a
r
r
+a c,
(7.3)
gde su:
r
a vektor apsolutnog ubrzanja,
-a
vektor prenosnog ubrzanja,
-a
vektor relativnog ubrzanja,
vektor Korilisovog ubrzanja.
ac
Komponente apsolutnog ubrzanja imaju oblike:
a) Vektor prenosnog ubrzanja
r
p
=a
r
o
gde su:
r
vektor ubrzanja pola O,
r,
+ p r , + p ( p r
),
vektor trenutnog ugaonog prenosnog ubrzanja

(ugaono ubrzanje prenosnog
-p
r
koordinatnog sistema),
- p
vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja.
b) Vektor relativnog ubrzanja
gde su:
r
r
=a
Ar
+ r +
),
a Ar vektor relativnog ubrzanja take A,
vektor ralativnog trenutnog ugaonog ubrzanja,
- r
r
r
vektor trenutne ugaone brzine relativnog kretanja.
c) Vektor Koriolisovog ubrzanja
a c = 2 ( p v
r
r
), gde su: - p vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja,
vektor relativne brzine.
OSNOVNI OBLICI SLOENOG KRETANJA
daljnjem e se razmatrati sloeno kretanje krutog tela za sledee sluajeve:
kada su ralativno i prenosno kretanje translatorna,

kada su ova kretanja obrtanja oko paralelnih osa.
7.3.1. TRANSLATORNA KRETANJA
Ukoliko kruto telo koje se kree translatornom brzinom v r u odnosu na pokretni koordinatni
sistem (x,y,z,), koji se kree translatonom brzinom v p u odnosu na nepokretni koordinatni sistem
(x1,y1,z1), telo vri sloeno kretanje. Brzina apsolutnog kretanja definisana prema (7.1) isnosi:
v =v r +v p
(7.4)
Brzina apsolutnog kretanja jednaka je vektorskom zbiru relativnog i prenosnog kretanja. Ako su
relativno i prenosno kretanje krutog tela translatorna kretanja, onda je apsolutno (sloeno)
kretanje tela takoe translatorno. Sluaj ovakvog kretanja prikazan je na slici 7.2.
Slika 7.2. Slaganje translatornih kretanja
7.3.2. OBRTANJE OKO PARALELNIH OSA
Posmatrajui sluaj, kada je relativno kretanje obrtno kretanje, koje se vri sa ugaonom brzinom 1
oko ose z, koja je privrena za krivaju (prema slici 7.3), koja se obre oko ose z1 sa ugaonom
brzinom prenosnog kretanja 2 . Ako su ose meusobom paralelne, tada e kretanje tela biti
ravno u odnosu na ravan upravnu na ose obrtanja. Mogu se razlikovati dva slu aja i to, kada su
oba kretanja u istom smeru , i kada su obrtanja usmerena u suprotnim smerovima.
7.3.2.1. Sluaj kada su obrtanja tela usmerena u istom smeru
Posmatrajui telo koje se obre oko ose z ugaonom brzinom 1 i zajedno
sa osom z obre se oko druge nepokretne ose z1 sa ugaonom brzinom 2 , prikazano na slici 7.3.
Ose su paralelne, a obrtanja se vre u istu stranu, tj. zupanik I pomou krivaje kotrlja se po
nepokretnom zupaniku II.
Obrtanje oko ose z je relativno kretanje, a obrtanje oko ose z1 je prenosno kretanje. Na rastojanju
OA postoji taka C ija je apsolutna brzina u datom trenutku vremena jednaka nuli (jer je
zupanik II nepokretan).
Apsolutna brzina take C je odreena prema:
r
C
=v
r
Cr
+v
r
Cp
pri emu su:
vCr = AC 1 ,
Slika 7.3. Slaganje istosmernih obrtanja
vCp = OC 2 .
Vektori brzina su istog pravca, a suprotnog smera (prema slici 7.3). S obzirom da je v
1
=
2 ,
AC
OC
ili
r
C
= 0 sledi:
.
(7.5)
OC
AC
Poto je apsolutna brzina take jednaka nuli, taka C predstavlja trenutni pol brzina.
Intenzitet trenutne ugaone brzine odreuje se na osnovu apsolutne brzine take A, kao brzine
usled obrtanja tela oko osa z i z1, odnosno brzine usled apsolutnog obrtanja tela oko trenutnog
pola brzine C.
-Apsolutna brzina take A usled obrtanja tela oko osa z i z 1 iznosi:
v A = 0 1 + OA 2 = OA 2 .
Taka A ima samo prenosnu brzinu (jer se nalazi na osi obrtanja z).
- Brzina take A usled apsolutnog obrtanja oko trenutnog pola brzina C iznosi:
v A = AC ,
gde je:
- intenzitet trenutne ugaone brzine.
Iz gornjih relacija i sa slike 7.3. sledi:
AO
AC
OC
OC
AC
AC
AC
odnosno
=1
+2
.
(7.6)
Kada telo uestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa u istu stranu, onda e
apsolutno kretanje tela biti trenutno obrtanje apsolutnom ugaonom brzinom = 1+2 , koja
je usmerena u istu stranu oko trenutnog pola brzina C.
U toku vremena, trenutna obrtna osa opisuje cilindrinu povrinu, tj. ona menja svoj poloaj u
prostoru.
Uzimajui u obzir relaciju (7.5) mogu se napisati i sledee zavisnosti:
1 + 2
(7.8)
OC
AC
AC
OC
AO
7.3.2.2. Sluaj kada su obrtanja tela usmerena u suprotnom smeru
Model ovakvog obrtanja je obrtanje zupanika I ugaonom brzinom 1 oko ose z koji je vezan
polugom OA sa centrom zupanika II (osa z1 ), pri emu se zupanik I kotrlja po zupaniku II sa
unutranim ozubljenjem, koji je fiksiran (slika 7.4).
Pod pretpostavkom da je 1 >2 moe
da se odredi taka C, ija je brzina u datom trenutku jednaka nuli. Ova taka nalazi se sa strane
ugaone brzine sa veim intenzitetom tj. 1 , prema slici 7.4.
Slino kao i u prethodnom sluaju za brzine take C mogu se napisati izrazi:
v
Cr
1 ,
AC
v
Cp
2 ,
OC
ili
2 ,
AC
OC
iz ega sledi:
.
(7.9)
OC
AC
Intenzitet brzine take A moe da se napie u sledeim oblicima:
v A = OA 2 + 0 1 = OA 2 ,
Slika 7.4. Slaganje suprotnosmernih obrtanja v A = AC .
Na osnovu gornjih zavisnosti, i slike 7.4. moe da se napie sledee:
OA
OC
AC
OC
=1 2 ,
AC
AC
AC
2
=
ili
=1
2
.
(7.10)
Ako telo uestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama razliitih
intenziteta i razliitih smerova, onda je apsolutno kretanje trenutno obrtanje ugaonom brzinom
= 1 - 2, i vri se u stranu ugaone brzine veeg intenziteta oko trenutnog pola brzine
C.
Uzimajui u obzir relaciju (7.9) mogu se napisati i sledee zavisnosti:
(7.11)
OC
AC
AO
Gornji rezultati dobijeni u ovom poglavlju, mogu se upotrebiti za kinematiki proraun cilindrinih
zupastih prenosnika. Obini zupasti prenosnici su prenosnici kod kojih su ose svih meusobno
ozubljenih zupanika nepomine. Bilo kod spoljanjeg (slika 7.3), bilo kod unutranjeg (slika 7.4)
ozubljenja
dvaju
zupanika, bie (na osnovu formula 7.5 i 7.9)
r1 =
r2 , gde su
r1 =
r2 =
odgovarajui poluprenici zupanika. Poto je

broj
zubaca
z spregnutih
AC
OC
zupanika proporcionalan njihovim poluprenicima i da se obrtanje zupanika, pri unutranjem

ozubljenju, vri u istom smeru, a pri spoljanjem ozubljenju u suprotnom smeru, dobije se:
r2
z2
r2
z2
(7.12)
r1
z1
spolj.
z1
unutr.
r1
Pored "obinih" prenosnika postoje i t.z. planetarni prenosnici, iji e kinematiki proraun biti
obraen u sledeem poglavlju.
7.4. PRORAUN PLANETARNIH PRENOSNIKA
Planetarni zupasti prenosnici su takvi prenosnici, u kojima se jedan ili vie zupanika u obliku
planetarnog zupanika jednovremeno obre oko svoje ose i oko ose drugog zupanika. U stvari
planetarni zup anici privreni su za jednu krivaju (AB), koja se obre oko centra nepokretnog
zupanika (z1), prema slici 7.5. U slu aju, da zupanik z1 moe da se obre oko svoje ose
nezavisno od krivaje AB, takav prenosnik se zove diferencijalni zupasti prenosnik.
Vratila ovih prenosnika su paralelna.

Za proraun kinematikih karakteristika ovih prenosnika pogodno je primeniti metod zaustavljanja,
ili metod Wilis- a (1841). Ova metoda sastoji se u tome, to se zamisli da je kretanje pogonske krivaje
zaustavljeno i njena ugaona brzina sa suprotnim smerom preneta na sve lanove sistema. Zadatak se
zatim dalje reava kao pri obrtanju sistema tela oko nepokretnih osa (odnosno kao problem "obinih"
prenosnika). Primena metode ilustrovae se na nekoliko primera.
Primer 7.1.
U planetarnom mehanizmu prema slici 7.5 zupanik 1, poluprenika r1, je nepokretan, dok se
krivaja AB obre konstantnom ugaonom brzinom AB. Potrebno je odrediti ugaonu brzinu
zupanika 3, poluprenika r3.
Apsolutne ugaone brzine obrtanja zupanika

u odnosu na ose nepokretnog koordinatnog
sistema (x1,y1) oznaavaju se sa 1 (1 =0),
2 i 3. Ako se celoj ravni Ax1y1 saopti
obrtanje ugaonom brzinom -AB dobi e se
obrtanja koja se vre ugaonim brzinama:
1 = 0 AB , 2 =2 AB , 3 =3 AB
Slika 7.5. Ilustracija primera 7.1. odnosi

ugaonih brzina:
Reenje:
)
1
=
2
)
AB
=0
Na ovaj nain se dobija "obi an" prenosnik, i

na osnovu (7.12) mogu da se napiu sledei
)2
=
3
odakle je
)
1
=
3
Vidi se, da je odnos ugaonih brzina krajnjih zupanika kod "obinih" prenosnika obrnuto
proporcionalan njihovim poluprenicima (broju zubaca) i ne zavisi od poluprenika umetnutih
zupanika.
Zamenom odgovarajuih ugaonih brzina se dobija:
AB
=
r
3
AB
Odavde je apsolutna ugaona brzina zupanika 3:
r
1
AB .
r
3
Ako je r3 > r1 tada se smer obrtanja zupanika 3 poklapa sa smerom obrtanja krivaje, a ako je r3
< r1 tada se ne poklapa.U sluaju r3 = r1 tada se dobije da je 3 = 0 i zupanik 3 u tom sluaju
kree se translatorno.
Primer 7.2.
Krivaja OA obre se konstantnom ugaonom brzinom 0 oko ose nepokretnog zupanika sa

brojem zuba z 0 =60. Za krivaju su zglobno vezani zupanici sa brojevima zubaca z 1=40, z
2=50,
z 3=25 (prema slici 7.6). Odrediti ugaonu brzinu 3 zup anika 3.

Krivaja OA vri obrtanje oko nepokretne ose,
zupanici z1 ,z2,z3 ravno kretanje, a zupanik z0
je nepokretan. Kretanje poluge se zaustavlja i
prenosi se njeno kretanje sa suprotnim znakom
na sve lanove sistema (kako na pokretne, tako i
na nepokretne). Zupanici imaju ugaone brzine:
)
0
= 0 0 ,
)
12
=12 0 ,
)
3
=3 0 .
Primenjujui metod reavanja zadataka tela koja

se obre oko nepokretnih osa dobija se:
)
0
Iz ovih jednaina proizilazi:
=
1
Reenje:
,
)12
=
3
2
12
=
r2
r0
,
0
ili
3 0
=
r2
r0
( 0 ).
r1
r3
r1
r3
Odavde, imajui u vidu da su brojevi zubaca zupanika proporcionalni sa poluprenicima,

proizilazi:
r2 r0
z2 z0
50 60
=1
0 = 2 0 .
r1 r3
z1 z3
40 25
Primer 7.3.
Ram I-I obr e se ugaonom brzinom 1 oko horizontalne nepokretne ose AB. Tokovi II i III koji
su meusobno spojeni slobodno su postavljeni na vratilo rama. To ak II zahvata nepokretan to
ak IV, a toak III zahvata toak V, koji se slobodno obre oko ose AB. Poluprenici tokova su:
r2, r3, r4, r5 prema slici 7.7. Odrediti ugaonu brzinu 3 toka V.
Reenje:
Ako se u mislima zaustavi ram I i njegova
ugaona brzina se prenese na ostale lanove,
dobija se:
1 = 0 1 ,
)
2
=2 1 ,
)
3
=3 1 .
Na osnovu prenosnih odnosa proizilazi:
=
r
)
1
)
3
=3 ,
ili
3 =
r r
3
r3
)1 ,
r5
r5
r2
Zamenom apsolutnih ugaonih brzina se dobije:
r3 r4
r3 r4
3 1 =
r5
r2
3 = 1
r r
5
Primer 7.4.
Na slici 7.8 prikazan je planetarni prenosnik, koji se sastoji od nepokretnog zupanika 1
poluprenika r1=40 [cm], dva pokretna zup anika r2=20 [cm], i r3=30 [cm] na zajedni kom
vratilu i zupanika sa unutranjim ozubljenjem poluprenika r4=90 [cm] na vratilu II. Vratilo I sa
krivajom
koja
nosi
vratila
pokretnih
zupanika ima nI
=1800
[o/min]. Odrediti
broj obrtaja vratila II.
Reenje:
Na osnovu metode zaustavljanja sledi:
1 = 0 I ,
=2 I ,
II
=II I
Na osnovu sprege pojedinih zupastih parova
sa slike sledi:
r
)
r
)
,
)
1
2
=1
1
=
r
)
r
)
)II
II
= 3 2 ,
zamenom
)
iz
prethodne
jednaine se
dobija:
)
II
r3 r1
1 .
r4
r2
Zamenom apsolutnih ugaonih brzina dobija se:
II I
=
r3 r1
I ,
ili
r4 r2
r1
r3
I .
=
II
r4
+1
r
2
Veza ugaone brzine vratila I i broja obrtaja:
I
=
n
1800
= 60 .
30
30
Ugaona brzina vratila II iznosi:
40
30
60 = 100 [s
1
].
II
+1
20 90
Broja obrtaja vratila II iznosi:
nII =
30
=
30 100
= 3000 [0 / min].
Primer 7.5.
Reduktor prikazan na slici 7.9 sastoji se iz sledeih elemenata:
nepominog zupanika 1,
dva spregnuta zupanika 2 i 3, nasaena na krivaju, koja je spojena sa vodeim vratilom AC ,
zupanika 4, koji se nalazi na voenom vratilu B.
Broj zubaca pojedinih zupanika iznosi: z1=120, z2=40, z3=30, z4=50. Vodee vratilo se obre
sa brojem obrtaja nA=1500 [o/min]. Odrediti broj obrtaja voenog vratila B.
Reenje:
Apsolutne ugaone brzine pojedinih elemanata reduktora se oznaavaju: vratilo A sa krivajom sa A;

zupanik 4 zajedno
sa vratilom B sa B; zupanik 2 i 3 sa 23. Zupanik 1 je fiksiran, pa njegova ugaona brzina

1=0.
Saoptavajui elementima ugaonu brzinu -A, dobijaju se ugaone brzine zupanika:
)
A
= 0,
)
1
= 0 A ,
)
23
=23 A ,
)
4
=B A .
Primenjujui za zupanike 1 i 2 i za zupanike 3 i 4 zavisnost (7.12.) dobija se:
z
2
z
4
)
1
)23

23
z
1
z3
Iz gornjih jednaina proizilazi:
)
1
ili za apsolutne ugaone brzine
z1 z3
z2 z4
B A
z1 z3
Iz ove jednaine, imajui u vidu da je broj obrtaja n proporcionalan sa ugaonon brzinom se

dobije:
z1 z3
120 30
nB
1
+
n A = 1 +
1500 = 4200 [0 / min].
z2 z4
40 50
Primer 7.6.
Reiti zadatak 7.5. pod uslovom da se zup anik 1 obre u istom smeru sa vodeem vratilom AC
sa brojem obrtaja n1=1100 [o/min] (reduktor sa diferencijalnim prenosnikom).
Reenje:
Zadatak se reeva na isti nain kao i prethodni (7.5.), s tom razlikom to je sada 1 0 i prema
uslovima zadatka znaci za 1 i 2 poklapaju i dobija se da je: 1 =1 A .
Na osnovu proporcije iz prethodnog zadatka:
z
2
z
4
)1
z1
z3
se dobija:
z2
z4
z1
B A
z3
Odnos brojeva obrtaja iznosi:
nB
=nA+
z1
z3
(n
z2
z4
n1 )= 2220 [ o / min] .
Ukoliko bi zupanik 1 imao suprotan smer obrtaja od smera obrtaja vratila AC, tada u dobijenom
rezultatu treba promeniti znak kod n1.
Primer 7.7.
Kod prenosnika prema slici 7.10, vodee vratilo O obre se ugaonom brzinom 0 i dovodi do kretanje
vratilo na kome su postavljeni zupanici II i III. Zupanik II se kotrlja unutar nepokretnog zupanika
V. Odrediti ugaone brzine zupanika I i IV, ako su poluprenici zupanika r1, r2, r3,,r4.
Reenje:
Ugaone brzine pojedinih zupanika pre i posle zaustavljanja vodeeg vratila prikazane su u
sledeoj tabeli:
KRIVAJA
ZUPANICI
I
II
III
IV
V
PRE
ZAUSTAVLJA
0
1
2
2
4
NJA
POSLE
ZAUSTAVLJA
1-0
2-0
2-0
4-0
-0
NJA
Na osnovu meusobnih veza zupanika (slika 7.10) i tabele dobijaju se sledei odnosi:
1
0
=
r2
1 0
=
r
2
2
0
0 ),
r1
r1
2
0
=
r4
4 0
=
r3
(
4
0
r3
0 ),
r4
r5
2 0
=
r
2
( 0 ) .
r
2
r1
Odakle sledi:
r
1
r
r
.
0
r4
r
2
8. LITERATURA
1. D. Rakovi:
Mehanika II kinematika (Nauna knjiga, Beograd 1950.)
2. Davorin Bazjanac:
Tehnika mehanika, Kinematika (Tehnika knjiga, Zagreb

1959.)
3. S.M.Targ:
Teorijska mehanika, Kratak kurs (Graevinska knjiga,

Beograd 1985.)
Vladimir ikoparija: Kinematika
(Nauna knjiga, Beograd 1983.)
Vladimir ikoparija:
Kinematika, zbirka reenih zadataka iz mehanike II

(Nauna knjiga, Beograd 1990.)
6. Pattantys:
Gpsz s villamosmrnkk kziknyve (Mszaki

knyvkiad, Budapest 1961.)

Kinematika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kinematika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VIA TEHNIKA KOLA

mr. Rozgonji Endre

SUBOTICA, 2001. god.

2.1. Definisanje poloaja take u prostoru

2.1.2. Analitiki postupak

2.1.3. Prirodni postupak

2.2. Brzina take

2.2.1. Vektor brzine take

2.2.2. Brzina take u Dekartovom koordinatnom sistemu

2.2.3. Brzina take u prirodnom kooridnatnom sistemu

2.2.4. Hodograf brzine 10

2.3.1. Vektor ubrzanja 11

2.4. Posebni sluajevi kretanja take 17

2.4.2. Jednoliko krivolinijsko kretanje take

2.4.3. Jednako promenljivo pravolinijsko kretanje take

2.4.4. Jednako promenljivo krivolinijsko kretanje take

2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje take 22

2.4.5. Kruno kretanje take

2.4.5.1. Jednoliko kruno kretanje take

2.4.5.2. Jednako ubrzano kruno kretanje take

2.4.5.3. Jednako usporeno kruno kretanje take

2.4.6. Harmonijsko kretanje take

3. KINEMATIKA KRUTOG TELA 36

3.1. Translatorno kretanje krutog tela

3.2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose

3.2.2. Posebni sluajevi obrtnog kretanja

3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje

3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo)

3.2.3. Brzine taaka tela koje se obre oko nepokretne ose

3.2.4. Ubrzanja taaka tela koje se obre oko nepokretna ose 43

3.3.1. Putanja taaka tela pri ravnom kretanju 48

3.3.4. Odreivanje brzina taaka pomou trenutnog pola brzina

3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po

nepokretnoj povrini drugog tela

3.3.5.2. Vektori brzina v

su paralelni, a prava AB koja

spaja te take nije normalna na vektore bzina 54

su paralelni, a prava AB koja

spaja te take normalna je na vektore bzina

3.3.6. Ubrzanja taaka pri ravnom kretanju

4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TAKE 65

4.1. Jednaine kretanja

4.2. Trenutna ugaona brzina 69

4.3. Trenutno ugaono ubrzanje

5. OPTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA 76

5.1. Jednaine opteg kretanja slobodnog krutog tela

5.2. Brzine tela koje vri opte kretanje

5.3. Ubrzanje tela koje vri opte kretanje 77

6. SLOENO KRETANJE TAKE 80

6.1. Relativno, prenosno i apsolutno kretanje take 80

6.2. Apsolutna brzina take 80

6.3.1. Konstrukcija Koriolisovog ubrzanja

6.3.2. Primeri odreivanja smera Koriolisovog ubrzanja

6.3.3. Posebni sluajevi odreivanja vektora prenosnog ubrzanja

6.3.4. Odreivanje komponenata apsolutnog ubrzanja 88

7. SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA

7.1. Apsolutna brzina tela

7.2. Apsolutno ubrzanje

7.3. Osnovni oblici sloenog kretanja99

7.3.2. Obrtanje oko paralelnih osa

Sluaj kada su obrtanja tela usmerana u isom smeru 100

Sluaj kada su obrtanja tela usmerana u suprotnom

7.4. Proraun planetarnih prenosnika