FIZIKA podloge za studij strojarstva

02. Kinematika 1

2.1 Poloaj, gibanje i jednadba gibanja tijela

Kinematika je dio mehanike koji prouava i opisuje gibanja tijela, ne obazirui se na uzroke gibanja (dinamika).
Gibanje tijela promjena poloaja tijela u prostoru tijekom vremena (oblika pojavljivanja gibanja materije). Opis moe biti:
B tablini (aritmetika) u pravilu su prikazani rezultati mjerenja s tonim vrijednostima u mjernim tokama,
B grafiki (geometrija) dijagram s krivuljom daje jasnu vizualnu predodbu o prirodi gibanja i
B veliinska jednadba (algebra) izvedena formula koja je najpodesnija za rad uz koritenje kompjutora.
Gibanja su u praksi najee nepravilna i ne mogu se vjerno opisati jednostavnim veliinskim jednadbama (vozilo SB Zg).

Materijalna toka, skraeno toka, tijelo je zanemarivih dimenzija, mase m (masa je izvan okvira kinematike, u okvirima statike i dinamike analize). Kada su dimenzije gibanja zanemarive u usporedbi s geometrijom poloaja/gibanja, opis poloaja/gibanja toke je dovoljan i
za opis poloaja/gibanja tijela (vlak SB Zg). Dalje se bez posebne napomene kako se giba podrazumijeva gibanje toke.
Poloaji i gibanja u prostoru se najee analiziraju u referentnom pravokutnom koordinatnom sustavu, definiranom s ishoditem 0 i koordinatnim osima x,y,z. Kod gibanja u ravnini se koristi koordinatni sustav 0,x,y, a kod pravocrtnog gibanja 0,x (vrijeme t ?).

Dijagrami u koordinatnim sustavima 0,x,y,z; 0,x,y; 0,x su geometrijskog karaktera (autokarta SB Zg), dok su dijagrami u koordinatnim
sustavima 0,x,t; 0,y,t i 0,z,t kinematikog karaktera (0,x,y,z,t ?).
Poloaj toke (P) odreen je vektorom poloaja rP (radijus vektorom), koji spaja ishodite i toku P, ili s odgovarajuim brojem komponentnih vektora. Jednadba gibanja matematiki opis gibanja (promjene poloaja u prostoru brzine i ubrzanja), u vektorskom obliku: r
= f(t) (to se moe opisati tim oblikom, bez razlaganja na ravnine ?) ili s odgovarajuim brojem skalarnih jednadbi.
poloaj toke
jednadba gibanja

u prostoru
x, y, z
x = f1(t), y = f2(t), z = f3(t)

u ravnini
x, y
x = f1(t), y = f2(t)

na pravoj crti
x
x = f1(t)

2.2 Putanja, razmak i put

Putanja ili staza (slika ili crte) niz svih poloaja kroz koje proe toka (tijelo) izmeu dva poloaja. (putanja SB Os)

f(x,y) = 0 ili y = f(x)

y = f(t) f(x,y) = 0 x = f(t)
Razmak (r1/2 ili x1/2, y1/2, z1/2) vektorska veliina kojom se opisuje najkraa mogua putanja (prava crta) izmeu dva poloaja (1 i
2). Simbolom r1/2 se oznaava razlika konanog (poloaj 2) i poetnog (poloaj 1) vektora poloaja: r1/2 = r2 r1 (vektori).
Put (s1/2, m) skalarna duljina putanje. Ne smije se mijeati s razmakom koji je izmeu dva poloaja jedinstvene vrijednosti, dok to put nije
(put i razmak SB Os) Ako putanja nije pravocrtna ili kruna, u pravilu se put s teko izraunava i mora se izmjeriti. (kilometar-sat)
Prijeeni razmak izmeu dva poloaja naziva se pomakom (razmak/pomak SB Os).

kinematika

geometrija

Opis gibanja (matematika i/ili statistika) je vjerniji to je vremenski interval (t1/2) odreivanja (mjerenja) krai.
Kod pravocrtnog gibanja su za opis gibanja dovoljne komponente na pravcu gibanja skalarne veliine (osi: x ili y ili z).

Opis krivocrtnoga gibanja u ravnini je bitno sloeniji od opisa pravocrtnoga zbog ukljuivanja drugoga stupnja slobode gibanja prelazi se
na opis s vektorskim veliinama (izraunavanja sa skalarnim veliinama po dvije komponente). Opis krivocrtnoga gibanja u prostoru nije
bitno sloeniji od opisa krivocrtnoga gibanja u ravnini (problem je grafiki prikaz putanje u tri dimenzije) ukljuuje se trei stupanj slobode
gibanja u opis s vektorskim veliinama (izraunavanja sa skalarnim veliinama po tri komponente).

FIZIKA podloge za studij strojarstva

02. Kinematika 2

2.3 Brzina
Skalarna putna brzina, vs (speed)
put u jedininome vremenu:

vs

s
t

[v s ] =

[s ]
= m o s 1
[t ]

v 1/2 =
v s,1 2 =

s1 2
t 2 t1

v3 =

Vektorska brzina pomaka, v (velocity)

pomak u jedininome vremenu:

r1/ 2
dr3

t1/ 2
dt 3

vs
pjeak
zvuk
svjetlost

r
t

m/s
1,0
340
299792458 (tono)

km/h
3,6
1200
1o109

Samo je za pravocrtno gibanje: vs,12 = |v1/2|.

v x,1/2 =

x1/2 x2 x1
=
= tan 1/2
t1/2
t 2 t1

v x,3/4 =

x3 / 4 x 4 x3
=
= tan 3/4
t3 / 4
t 4 t3

v x,7 =

dx7
= tan 7
dt 7

2.4 Ubrzanje (akceleracija)

Ubrzanje (a) vektorska veliina kojom se opisuje promjena brzine u jedininom vremenu (ubrzanje/usporenje akceleracija/deceleracija).
Srednje ubrzanje:
v
m o s1
[|a|] = =
= mos2
s
[t ]

a1/2

Trenutano ubrzanje:

v v1
v 1/2
= 2
t1/2
t 2 t1

a3 lim

t 0

v dv
=
t
dt

(izmeu toaka 1 i 2)

(u toki 3)

Sa smanjivanjem vremenskog intervala raste kvaliteta opisa gibanja, ali raste i broj podataka (beskonano mali beskonano velik).

ax,1/2 =

v x,1/2
t1/2

v x,2 v x,1
t 2 t1

= tan 1/2

ax,3/4 =

v x,3/4
t3/4

v x,4 v x,3
t 4 t3

= tan 3/4

ax,7 =

dv x,7
dt 7

= tan 7

02. Kinematika 3

FIZIKA podloge za studij strojarstva

2.5 Diferencijalni raun

Diferencijalni raun dio infinitezimalnoga rauna (s beskonano malim vrijednostima veliina) koji se u fizici koristi za opisivanje stanja
i promjena fizikih veliina. (poznata ovisnost x = f1(t) i y = f2(t) + diferenciranje vx = f3(t) i vy = f4(t))
Derivacija skalarne veliine (npr. funkcija y = f(x)):
Geometrija (derivacija po duljini)
Kinematika (derivacije po vremenu)

y d y
=
x 0 x
dx

y d y
=
= y (t ) = y&
t 0 t
dt

y = f ( x ) = lim

v y = f (t ) = lim

Derivacije esto sretanih elementarnih funkcija i osnovna pravila deriviranja:

sin x
cos x
xn
y=
C (konstanta)
cos x
sin x
y' =
0
noxn1
1.

y=uv

y' = u' v'

3.

y=

u
v

y' =

Primjer P-2.1: y = tan x

v o u u o v
v2

y = tan x =

sin x
cos x

dv y

ay = f (t ) =

dt

d dy d2 y
= 2 = y (t ) = y&&
dt dt
dt

ex
ex

ax
a oln a
x

ln x
1/x

2.

y = uov

y' = u'ov + vou'

4.

y = f[v(x)]

y' =

y' =

dy dv
o
dv dx

cos x o cos x + sin x o sin x

= 1 + tan2 x
2
cos x

Derivacija vektorske veliine: (npr. funkcija a = f(v, t))

di d j d k
=
=
=0
(derivacija konstanti)
dt d t
dt
dv y
dv
d v dv x
d2 x
d2 y
d2 z
a=
=
oi +
o j + x o k = 2 o i + 2 o j + 2 o k = x&& o i + y&& o j + z&& o k
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

v = v x o i + v y o j + vz o k

2.6 Integralni raun

Integralni raun dio infinitezimalnog rauna koji se u fizici esto koristi za opisivanje stanja i promjena fizikih veliina. (poznata ovisnost vx = f1(t) i vy = f2(t) + integraljenje x = f3(t) i y = f4(t)). Integriranje matematika operacija suprotna deriviranju.
b

f( x ) = f ( x ) o dx

f( x ) o dx =
a

Geometrija (integriranje po duljini)

2
1

Odreeni integrali:

Osnovna pravila integriranja:

2
v o dt = lim 1 (v i o ti ) = y1/ 2

t 0

dy
dx

f1(x) =

d f ( x ) + C
df ( x )
df ( x )
dy
dC
=
=
+
=
dx
dx
dx
dx
dx

f ( x ) o dx = f2 ( x )

a 1

b
a

2
1

2
a o dt = lim 1 ( ai o ti ) = v1/ 2

t 0

dy = y = f1(x)odx = f2(x) + C

dy = f1(x)odx
2

Integrali esto koritenih elementarnih funkcija:

f1(x) =
1
xn
xn+1/(n+1)
x
f1(x) =
Primjer P-2.2: y' = 12ox2

2
1

f1(x) =

x 0

[ f( x ) o x ]

Kinematika (integriranje po vremenu)

2
y o dx = lim 1 ( y i o xi ) = A1/ 2

x 0

Neodreeni integrali:

lim

= f2(b) + C (f2(a) + C) = f2(b) f2(a)

sin x
cos x

y = 4ox3 + C

kof1(x)odx = ko f1(x)odx

cos x
sin x

ax , za 0 < a 1
ax/ln a

y = f2(x) + C

dC
=0
dx
(ne sadri konstantu C)

1/x
ln x

ex
ex

(C se odreuju iz uvjeta definiranih u konkretnim problemima)

[u(x) + v(x)]odx = u(x)odx + v(x)odx

02. Kinematika 4

FIZIKA podloge za studij strojarstva

2.7 Jednoliko pravocrtno gibanje

Jednoliko pravocrtno gibanje putanja je pravocrtna (pravocrtno gibanje), a brzina gibanja konstantna (jednoliko gibanje), pa se u jednakim vremenskim intervalima du pravca prelaze jednaki putovi.

|v| = C
vC
|v| C
vC

Jednoliko pravocrtno gibanje rijetko se susree u prirodi i tehnici. Gibanje se opisuje skalarnim veliinama (komponente) pravci svih relevantnih vektora (poloaji, razmaci, brzine, ubrzanja) se poklapaju s pravcem putanje: x1 = rx,1 = |rx,1|ocos ; x1/2 = rx,1/2 = |rx,1/2|ocos ;
v1 = vx,1 = |vx,1|ocos ; v1/2 = vx,1/2 = |vx,1/2|ocos = 0; a1 = ax,1 = |ax,1|ocos = 0.
Svojstva su jednolikoga pravocrtnog gibanja: (kada nisu mogue zabune koriste se jednostavne oznake. s, v, a)
(a) prijeeni put jednak je intenzitetu pomaka: s = s12 = |x1/2| Cs (mijenja se tijekom vremena), s > 0 (uvijek),
(b) putna brzina je jednaka intenzitetu brzine pomaka (trenutne/srednje): v = vs,1 = vs,12 = |v1| = |v1/2| = s
= ds
= Cv,
dt
t
(c) trenutano i srednje ubrzanje su jednaki nuli: a = a1 = a1/2 = |a1| = |a1/2| = v
= dv
= Ca = 0.
dt
t

s = ds = vodt = vo dt = vot + Cs = vot + s0

v = dv = aodt = ao dt = aot + Cv = v0

(pri t = 0: vot = 0 Cs = st=0 = s0)

(pri t = 0: aot = 0: Cv = vt=0 = v0)

a = dv

dt

dCv

dt

(plotina na dijagramu v = f(t))

(plotina na dijagramu a = f(t) a = 0)

=0

2.8 Pravocrtno gibanje primjeri

Primjer P-2.3: Za koje bi vrijeme tane brzine 800 m/s prelo put od Zemlje do Mjeseca?
v = 800 m/s
put = razmak, v = Cv jednoliko pravocrtno gibanje
s = 3,824o105 km
s = vot + s0 , s0 = 0 s = vot
Iz literature, razmak Zemlje i Mjeseca je 3,824o105 km
t=?
3,824 o 10 5 o 1000 o m
3,824 o 10 5 o km
s
3,824 o 10 6
h
=
=
os
=
os = 0,478o106os = 0,478o106o
1
800 o m
8
3600
v
800 o m o s
0,478
132
8
,
d
t=
o103oh = 0,1328o103oh = 0,1328o103o
=
od = 5,53od = 5od + 0,53o24oh = 5 d + 12,7oh
24
3,6
24
t = 5 d 12 h + 0,7o60omin = 5 d 12 h 42omin = 5 dana 12 sati 40 minuta (diskusija rezultata konstantna brzina)

t=

Primjer P-2.4: Ekspresni vlak (v = 120 km/h) Zagreb Slavonski Brod (Zg SB = 190 km) polazi iz Zagreba u 11 h i 30 min. Brzi
vlak (v = 100 km/h) iz SB-a za Zg polazi u 12 h i 30 min. Odrediti mjesto susreta vlakova grafiki i raunski.

vs,e = 120 km/h

vs,b = 100 km/h
sZg/SB = 190 km
tZg = 11.30 h.m
tSB = 12.30 h.m
sZg/M = ? km grafiki, raunski

put = razmak, v = Cv

jednoliko pravocrtno gibanje;

vs,12 = s12/(t2 t1)

sZg/SB = sZg/M + sSB/M

tZg/M = tM tZg

tSB/M = tM tSB

tSB tZg = 12.30 11.30 = 1 h

sZg/M
v s,e

tM = tZg/M + tZg = tSB/M + tSB

tZg/M = tSB/M + tSB tZg

vs,e/vs,b = 120/100 = 1,2

sSB/M
+ tSB tZg
v s,b

sZg/M =

v s,e
v s,b

osSB/M + vs,eo(tSB tZg)

sZg/M = 1,2osSB/M + 120o1 = 1,2o(sZg/SB sZg/M) + 120

sZg/M = 1,2osZg/SB 1,2osZg/M + 120
sZg/M + 1,2osZg/M = 1,2o190 + 120 = 348 2,2osZg/M = 348
348
sZg/M =
= 158,18 km = 158 km (diskusija koritenje oznaka)
2, 2

Oprez, preklopljena su dva dijagrama: Zg i SB

02. Kinematika 5

FIZIKA podloge za studij strojarstva

2.9 Jednoliko ubrzano pravocrtno gibanje

Jednoliko ubrzano pravocrtno gibanje putanja je pravocrtna, a ubrzanje gibanja konstantno (jednoliko ubrzano gibanje).

|a| = C
aC
|a| C
aC

Gibanje je pravocrtno i opisuje se skalarnim komponentama (oprezno s predznacima!). esto se sree u prirodi i tehnici.
Svojstva su jednolikog ubrzanog pravocrtnog gibanja:

(a) prijeeni put jednak je intenzitetu pomaka: s = s12 = |r1/2| Cs (mijenja se tijekom vremena), s > 0 (uvijek),
(b) putna brzina je jednaka intenzitetu brzine pomaka (trenutne/srednje): v = vs,1 = vs,12 = |v1| = |v1/2| = s
(c) trenutano i srednje ubrzanje: a = a1 = a1/2 = |a1| = |a1/2| = v

v = dv = aodt = ao dt = aot + Cv = aot + v0

= dv

dt

= ds

dt

Cv,

= Ca 0.

(pri t = 0: aot = 0 Cv = vt=0 = v0)

(plotina na dijagramu a = f(t))

s = ds = v(t)odt = (aot + v0)odt = aotodt + v0odt = oaot2 + v0ot + Cs = oaot2 + v0ot + s0

(pri t = 0: oaot2 + v0ot = 0 Cs = st=0 = s0)

1. Ako je pri t = 0: v0 = 0 (neovisno je li pri t = 0 i s0 = 0):

2. Ako je pri t = 0: v0 = 0 i s0 = 0:

(plotina na dijagramu v = f(t))

v = aot
s = oaot2

s = oaot2 = ovot1ot2 = ovot

2.10 Vertikalni hitac i slobodni pad

Tijelo se pri slobodnom padu giba pravocrtno jednoliko ubrzano. Ubrzanje zemljine tee (g 9,8 m/s2 10 m/s2) ovisi o aktualnom poloaju (za [g] = m/s2 , {g} = Zagreb: 9,807, Reykjavik: 9,823, Kinshasa: 9,779, polovi: 9,83, ekvator: 9,78 m).
brzina tijela neovisna o njegovoj masi ?
prvi Newtonov zakon: a = F/m
za procjene: 10 m/s2
otpor zraka raste s porastom brzine gibanja
padobranac, s velike visine (iz literature):
(I) zatvoren padobran:
v 54 m/s ( 194 km/h)
(II) otvoren padobran:
v 6,3 m/s (23 km/h).
a = g mos2

(a)

a = dv/dt

v = ds/dt

t0 = 0 (start)
dv = aodt

v0 = 0 (start iz mirovanja)

ds = vodt

v = godt = go dt = got + Cv

dv = aodt ds = vodt

t0 = 0:

v0 = 0 got = 0 Cv = 0

s = vodt = gotodt =go todt = go(ot + Cs) = o got goCs

2

s0 = H (start s visine H)

t0 = 0:

s0 = H

v = aodt

s = vodt

v = got
H = 0 goCs

Cs = H/g

s = o got goCs = o got go(H/g) = o got + H = H o got

a = g mos2

(b)

t0 = 0 (start)
v = got + Cv
2

s = o got + goCs

v0 = 0 (start iz mirovanja)

t0 = 0:

v0 = 0 got = 0 Cv = 0

t0 = 0:

s0 = 0

0 = 0 goCs

s0 = 0 (start s kote 0)
v = got
Cs = 0

s = o got2

Primjer P-2.5: Kojom e brzinom udariti o tlo kugla nakon slobodnog pada s visine od 100 m?

g = 9,8 m/s2
s = ogot2

h = 100 m
n = ? m/s, km/h
v=

2osog =

2 o 100 o m o 9,8 o m o s 2 =

v = got

s = ogo(v2/g2) = ov2/g

1960 o m 2 o s 2 = 44,27oms1 = 45 m/s = 45o10003okmo3600os1

v = 45o3,6 = 162 = 160 km/h (pomo pri pamenju: vea je jedinica vea od manje mnoenje manje s 3,6)

02. Kinematika 6

FIZIKA podloge za studij strojarstva

2.11 Gibanje u ravnini

s=?
v=?
a=?

Opis s vektorskim veliinama: (kratki teorijski opis matematika)

r1/2 = r2 r1 |r2| |r1|

v1/2 =

r1/2
= v2 v1 |v2| |v1|
t1/2

v3 =

dr3
dt 3

a1/2 =

v 1/ 2
= a2 a1 |a2| |a1|
t1/2

a3 =

dv 3
dt 3

Opis s jedininim vektorima: (detaljniji teorijski opis fizika)

r1/2 = r2 r1 = (r2,xoi + r2,yoj) (r1,xoi + r1,y oj) = (r2,x r1,x)oi + (r2,y r1,y)oj
dx
dy
v1/2 = v2 v1 = (vx,2oi + vy,2oj) (vx,1oi + vy,1oj) = (vx,2 vx,1)oi + (vy,2 vy,1)oj
v = vxoi + vyoj =
oi +
oj
dt
dt
dv y
dv x
d2 x
d2 y
a1/2 = a2 a1 = (ax,2 ax,1)oi + (ay,2 ay,1)oj
a = axoi + ayoj =
oi +
oj =
o
i
+
oj
dt
dt
dt 2
dt 2

r1 = r1,xoi + r1,yoj

r2 = r2,xoi + r2,yoj

Opis s komponentama: (izraunavanja u strojarstvu predznak je ukljuen u vrijednosti sin , cos )

x1 = r1,x = |r1|cos 1 y1 = r1,y = |r1|sin 1
x2 = r2,x = |r2|cos 2 y2 = r2,y = |r2|sin 2
d
r
dr
v
dx
dy
y
= vx = x = |r|sin
= vy =
= |r|cos |v| = v x 2 + v y 2
cos = x
dt
dt
dt
dt
v
2
2
dv y
dv x
a
d x
d y
= |r|cos
= ax =
= ay =
= |r|sin |a| = ax 2 + ay 2
cos = x
2
2
dt
dt
a
dt
dt
Opisivanje gibanja u prostoru je naelno isto kao i opisivanje gibanja u ravnini, s tim to se uvodi trea koordinata, z.

2.12 Horizontalni i kosi hitac

Horizontalni hitac primjer sloenog gibanja, koje slijedi iz kombinacije jednolikog pravocrtnog gibanja i slobodnog pada.

t = 0: x = x0 = 0, y = y0 = H, vx = vx,0 = 30 m/s, vy = vy,0 = 0, ax = ax,0 = 0,

ay = ay,0 = g,
y = 0: x = xMax = D (doseg)
ax = 0
vx = vx,0
x = vxot + x0 = vx,0ot (tema 2.7)
ay = g
vy = ayot + v0,y = got
y = H ogot2 (tema 2.10)
v=
t=

v x2 + v y2 =

2 o (H - y )

v x,02 + g 2 o t 2
2oH
g

xMax = vx,0ot = D = vx,0o

vx = 30 m/s, H = 100 m, g = 10 m/s2 D = 130 m, tD = 4,5 s, vD = 54 m/s

Kosi hitac je drugi primjer sloenog gibanja koji slijedi iz kombinacije jednolikog pravocrtnog gibanja i slobodnog pada.

t = 0: x = x0 = 0, y = y0 = 0, v = v0 , = 0 ,
vx,0 = v0ocos 0

vy,0 = v0osin 0

v=

v x2 + v y2

y = ogot2 + vy,0ot + y0 = vy,0ot ogot2

x = vx,0ot
vx = vx0

vy = vy,0 got

v=

v x2 + v y2

y = 0: x = xMax = D = vx,0ot
2 o v y,0
2 o v x,0 o v y,0
ogot2 = vy,0ot t =
D = vx0ot =
g
g
dy/dx = y' = 0: x = H
v y,0
g
x
x2
y = vy,0o
ogo
=
ox
ox2
2
2 o v x,0 2
v x,0
v x0
v x,0
y' =

v y,0
v x,0

g
v x,0

ox = 0

x=

v y,0 o v x,0
g

02. Kinematika 7

FIZIKA podloge za studij strojarstva

2.13 Koordinatni sustavi

U analizi konkretnog fizikog problema (gibanje) koristi se najpogodniji koordinatni sustav (najjasniji i/ili najjednostavniji opis
i/ili matematika obrada).
Pravokutni (ravninski) koordinatni sustav: = = = 90 . Raspored osi moe biti po pravilu desne ruke i po pravilu lijeve ruke, koji se rijetko koristi.

Kosokutni ravninski koordinatni sustav: i/ili i/ili = 90

Preraunavanje:
x = rocos

Preraunavanje:
x = o cos o cos
y = o cos o sin
z = o sin
Ovo nisu ope vaee
formule za preraunavanje
ako se osi i/ ili kutovi
postave/oznae na drugi
nain slijede i druge formule.
y = rosin

z=h

2.14 Jednoliko kruno gibanje

Jednoliko kruno gibanje toka se giba konstantnom brzinom, po krunici (najjednostavnije krivocrtno gibanje). Pri opisivanju putanje se
umjesto koordinati x,y mogu koristiti koordinate r, te jednoliko kruno gibanje postaje usporedivo s jednolikim pravocrtnim gibanjem.

po krunom luku:
|r| = r = const
r const
L = ro [] = rad
jednolikom brzinom
|v| = const
v const
Period, T, s: vrijeme potrebno za obilazak opsega krunice (2o).
d
2o
1 / 2

Kutna brzina: 1/2 =

= const =
1 = lim
=
= C = 1/2
t 0 t
t1/2
T
dt

[] =

rad
s

esto se izostavlja i podrazumijeva oznaka jedinice za kut ([] = 1/s), to moe dovesti do zabuna. (znai li to moda: [] = /s ?)
Frekvencija broj dogaaja (obilazaka opsega krunice: N = /2o) u jedinici vremena:
N
1
1
1
1
1
[N] = dogadaja

1
2o
=
=
o = oto
o =
oto
o =
[] =
[t ]
t
2o t
2o t
2o t
s
T
T
esto se izostavlja i podrazumijeva oznaka ponavljanog dogaaja {[] = ObilazakaOpsegaKrunice/s}. ([] = 1/s [])
Kutno ubrzanje: 1/2 =

1 / 2

=0 =
= 0 = lim
=

0
t1/2
t
dt
t

[] =

[]
[t ]

rad
s2

Svojstva su jednolikog krunog gibanja:

(a)

put (skalarni luk L) intenzitetu pomaka (vektor, r1/2): L1/2 = |r|o(2 1) r1/2

(b) nepromjenjivi su intenziteti i promjenjivi pravci trenutnih vektorskih brzina pomaka: |v| =
(c)

dr
= Cv v const
dt

nepromjenjivi su intenziteti i promjenjivi pravci trenutnih vektorskih ubrzanja pomaka: |a| =

dv
= Ca a const
dt

02. Kinematika 8

FIZIKA podloge za studij strojarstva

2.15 Kruno i harmonijsko gibanje

Kruno gibanje se odvija u ravnini (dva stupnja slobode), te za njegovo opisivanje treba koristiti vektore ili po dvije odgovarajue komponente. U pravilu se nula koordinatnog sustava 0,x,y postavlja u centar krunice po kojoj se giba toka.
r = r
x = rocos
y = rosin
= ot
x = rocos ot
y = rosin ot
vx = roosin ot
vy = roocos ot
v = ro (izvesti izraz, znajui da je: sin2 + cos2 = 1)
ax = ro2ocos ot
ay = ro2osin ot
2
ax = xo
ay = yo2
v2
Kruno gibanje nije jednoliko ako je /2
a = ro2 =
(izvesti izraz, koristei Pitagorin pouak)
r
prisutna je tangencijalna komponenta ubrzanje.
Kod jednolikog krunog gibanja:
radij vektor, koji spaja centar krunice i pokretnu toku, nepromjenjivog je intenziteta i promjenjivog pravca,
trenutna brzina je okomita na radij vektor, nepromjenjivog je intenziteta i promjenjivog pravca,
trenutna akceleracija, nepromjenjivog je intenziteta i promjenjivog pravca istog kao i radij vektor, ali suprotnog smjera.

Harmonijsko gibanje gibanje koje se moe opisati sinusnom (kosinusnom) funkcijom: y = rosin ot

2.16 Relativno gibanje

Ako se dva promatraa uzajamno gibaju i analiziraju gibanje nekog objekta dobiti e razliite rezultate (poloaj, razmak/pomak, putanja/put,
brzina pomaka / putna brzina, ubrzanje pomaka/ putno ubrzanje).
Svaki promatra (opremljen sa: topericom i mjernom trakom za duljinu) formira osobni referentni sustav, a dobivene veliine gibanja se
nazivaju relativnim veliinama, na primjer : vP/A relativna brzina objekta P u odnosu na promatraa A.

xP/A = xB/A + xP/B

xP/A = xB/A + xP/B

rP/A = rB/A + rP/B

zP/A = zB/A + zP/B

xP/A = xB/A + xP/B

1. promatra A, objekt B:
ax = 0 vx = Cv x = vot + Cs
ay = g v y = 0 y = 0
2. promatra B, objekt P:
ax = ro2ocos ot vx = roosin ot
x = rocos ot
2
ay = ro osin ot vy = roocos ot
y = rosin ot
3. promatra A, objekt P:
ax = ro2ocos ot
vx = Cv roosin ot x = vot + Cs + rocos ot
ay = ro2osin ot g
vy = roocos ot
y = rosin ot