Enginyeria del Transport

UdG - EPS
Departament dEnginyeria Mecnica
i Construcci Industrial
rea dEnginyeria Mecnica

26/6/2007
2ona. Convocatria
Exposici de notes: 2/7/2007
Revisi dexamen: 4/7/2007 a les 16:00 h.

Qestions (temps per a realitzar aquesta part de lexamen: 60 minuts)

a.1. (2 punts)
Es disposa dun sistema de visi artificial com el que es mostra a la Figura (a). El sistema est format per una
bancada suportada per 3 potes cilndriques. Sobre la bancada shi ha acoblat un actuador pneumtic. A sobre
lactuador pneumtic shi ha muntat una cmera. Lactuador permet donar un desplaament vertical a la cmera.

a)

b)

Camera

meq

Actuador
Bancada

keq

ceq

Suport

a) Es vol simplificar la bancada del sistema de visi segons un model fsic com el que es mostra a la Figura
(b). On meq s la massa de la bancada. Quines hiptesis et permeten realitzar aquest clcul?
b) Afegeix els elements que faltin del diagrama de Bond-Graph tenint en compte les simplificacions de la
bancada dutes a terme en lapartat a). Afegeix les causalitats que siguin necessries. El diagrama ha
dincloure:
Rigidesa (C1), esmortement (R1) i massa de la taula (I1).
Rigidesa (C2) i esmortement de lactuador (R2).
Massa de la cmera + actuador (I2) Inclosa en lesquema.
Sistema actuador.

0
1

0
1

I2

c) El sistema de visi artificial sha collocat sobre una mquina dassaigs a tracci. Quan la mquina
dassaigs a tracci est funcionant provoca unes vibracions al sistema de visi. Quines modificacions cal
fer en lesquema de lapartat b) per tal de tenir amb compte aquestes vibracions?
d) Troba les equacions que relacionen el flux amb la quantitat de moviment del diagrama de Bond-graph
de lapartat c).

a.2. (1 punt)
a) Qu s un AGV? Indica les tipologies segons el seu sistema de guiatge, fes-ne una breu descripci.
b) Descriu quins dos sistemes de suport presenten els trens MAGLEV.

Enginyeria del Transport

26/6/2007
2ona. Convocatria
Exposici de notes: 2/7/2007
Revisi dexamen: 4/7/2007 a les 16:00 h.

UdG - EPS
Departament dEnginyeria Mecnica
i Construcci Industrial
rea dEnginyeria Mecnica

Exercicis (temps per a realitzar aquesta part de lexamen: 2 hores i 30 minuts)

b.1 (4 punts)
La figura correspon al prototip dun cami formigonera amb tracci sobre els dos eixos posteriors i equipat amb
dos motors, un de combusti interna per la motricitat del vehicle i laltre elctric per la rotaci de la cuba del
formig. El motor de combusti interna s un motor Diesel capa de desenvolupar una potncia mxima de 360
cv a un rgim de gir de 3000 rpm i un parell de 1000 Nm que es pot considerar constant. El motor elctric t una
potncia nominal de 5 kW a un rgim de gir nn = 700 rpm, essent la seva velocitat de sincronisme ns = 750 rpm i
el seu parell darrancada, Ma, dues vegades el seu parell nominal, Mn (veure grfic adjunt).

M (Nm)
Ma
Mn
no nn ns n (rpm)

Pel que fa a la motricitat del vehicle, es coneix que la seva secci mestre s de 3 x 3.5 m2, el coeficient
aerodinmic s Cx = 1, el coeficient de massa fictcia s = 5 %, el dimetre de les rodes s de 1 m, el coeficient
de lliscament dels pneumtics s q = 3 %, la relaci de transmissi del diferencial s de 4.75 i sestima que el
rendiment del sistema de transmissi s del 85 %. El coeficient dadherncia del vehicle s Ca = 0.5 0.001V
(on V s la velocitat del vehicle en km/h), mentre el coeficient de resistncia per rodadura ve donat per
lexpressi Cr = (10 + 0.025V)10-3 (on V s la velocitat del vehicle en km/h). El pes en buit del vehicle s de 10
tones distribudes en un 60 % sobre leix davanter i la resta sobre els eixos motrius. La mxima crrega que pot
transportar el vehicle s de 20 tones repartides en un 30 % sobre leix davanter i la resta sobre els eixos motrius.
Pel que fa al moviment de rotaci de la cuba de formig, a la sortida de leix del motor elctric shi connecta un
reductor amb una relaci de transmissi ired = 50 i un rendiment del 50 %. La transmissi del moviment entre
leix de sortida del motoreductor i la cuba es fa mitjanant dues rodes dentades, una muntada sobre leix de
sortida del motoreductor, 20 dents, i laltra sobre leix de la cuba, 80 dents, i una cadena. El rendiment del
sistema de transmissi per cadena s del 90 %. La inrcia del conjunt motoreductor en leix del motor s de
0.075 kgm2, la roda dentada de 20 dents t una massa de 5 kg, un radi de 5 cm i una inrcia de 0.025 kgm2, la
roda dentada de 80 dents t una massa de 10 kg i una inrcia de 0.1 kgm2, la massa de la cadena de transmissi s
de 20 kg. La inrcia de la cuba de formig depn de la quantitat de formig en el seu interior i ve donada per
lexpressi Jcuba = 2500(1 + mf) kgm2 (on mf s la massa de formig en tones). El moment resistent en leix de
rotaci de la cuba, incloent fregaments i lefecte de la crrega, es pot expressar com Mr = (300 + 50 c)mf Nm
(on mf s la massa de formig en tones i c s la velocitat de rotaci de la cuba en rad/s)
Es demana:
a) Indicar quina s la velocitat mxima que pot assolir el vehicle si circula en pla, sense vent i en buit.
b) Calcular el temps que trigaria en assolir els 50 km/h circulant amb la mxima carrega per un pendent del
3 % i amb un vent en contra de 36 km/h a 60 respecte la direcci del vehicle.
c) Indicar el nmero de marxes del canvi de velocitats i les seves corresponents relacions si el rgim ptim
de funcionament del motor es situa entre les 1500 i 2500 rpm i es vol que la velocitat mxima del
vehicle sigui de 110 km/h i amb la primera velocitat sigui capa dassolir els 10 km/h.
d) Calcular el temps que triga el sistema de rotaci del formig totalment carregat en arribar al 99 % de la
velocitat de rgim partint del reps.
e) Loperaci de descrrega del formig es realitza invertint el sentit de gir de la cuba de manera que
aquest surt per la boca de crrega i descrrega. El sistema est equipat amb un mecanisme de fre que
aplica un parell de frenada constant en leix del motor Mfre = 75 Nm. Quantes voltes far la cuba
totalment carregada abans daturar-se si es frena des de la velocitat de rgim?
(Nota: Considerar que la massa i la inrcia de la resta delements sn menystenibles i g = 10 m/s2).

Enginyeria del Transport

UdG - EPS
Departament dEnginyeria Mecnica
i Construcci Industrial
rea dEnginyeria Mecnica

26/6/2007
2ona. Convocatria
Exposici de notes: 2/7/2007
Revisi dexamen: 4/7/2007 a les 16:00 h.

b.2 (3 punts)
Lesquema de la figura representa una simplificaci del sistema de suspensi del cami formigonera de lexercici
anterior. Aquest est format pel sistema de suspensi principal (eix davanter ka i ca; eix posterior kb i cb) i un
sistema de suspensi per la cuba de formig (articulaci i ressort k). El cos 1 representa el conjunt format pel
bastidor i la cabina (massa m1 i inrcia J1) i el cos 2 representa la cuba i la crrega de formig (massa m2 i inrcia
J2). Assumint que les pertorbacions externes al sistema (va i vb) estan generades per les ondulacions del terreny i
la velocitat davan del vehicle, es demana:
a)

Diagrama de Bond-Graph del sistema que permeti estudiar-ne la resposta dinmica tenint en compte
lefecte de la gravetat.
b) Determinar-ne la causalitat (dibuixar les barres causals sobre el diagrama de Bond-Graph).
c) Si apareixen barres causals derivatives indiqueu com aconseguir convertir-les en integratives. Fer-ho.
d) Determinar lequaci destat que surt a partir de lelement que representa la massa de la cuba de
formig. Comentar que representa fsicament cadascuna de les variables que apareixen a aquesta
equaci.
Lc

Ld

Le

m2 , J 2
k
m1 , J 1

ka

ca

kb

va (t)

vb (t)
La

Lb

cb