Física Teórica en Formalismos de Lagrange, Hamilton y Hamilton-Jacobi

M C

Fsica terica en formalismos de Lagrange,
Hamilton y Hamilton-Jacobi
Nelson Falcn V.

C
T

F

Departamento de Produccin Editorial
!"#$%!&'
() (

Fsica terica en formalismos
de Lagrange, Hamilton
y Hamilton-Jacobi
&
&#!$*#+&!,-#
./0.
&
Jessy Divo de Romero
$1 2#
Ulises Rojas
&*$22$1 2#$#345*$
Jos ngel Ferreira
&*$22$1 2#35*!*12#1*6
Pablo Aure
$21#2*
Rosa Mara Tovar
*2$1 2#33* 7-8*$#$* !
M C

9 !"#$%!&'
0:3*$*%!+#82*3./0.
3*1#3 ; 2#*2$$*%!33* 7-8*$#$* !
3#!*62*3#33#2#8 8 '
;#21#5!1 32 3-$$*%!3*1 2*#
$1 2#3 '6' <6#2 21'&#!$*#+3 '#2#8 8 '
!1#$1 =>12?/.@0AB//@///C?/.@0AB//D///E1'0/@FDB
22 =;2 3-$$* !3*1 2*#G-$'3-'6
21#=HHH'-$'3-'6
26#3 1 3 32$I '
2 I*8*3##2;2 3-$$*%!;#2$*# 1 1#; 2$-#J-*253*
;2 $3*5*!1 +*!##-1 2*,#$*%!33*1 2'
K$I ;%*1 37
;%*1 L#=MDDF./0.B./0N/
=NOPQNP/Q.FFQD@BQB
*R 73*#L2#5#$*%!=!32#K2!>!3,>22#L#
23*!#3 232 3-$$*%!3*1 2*#=#2$ S !,>,
5;2*%!=
&#!$*#+&!,-#
T
CAPTULO CONTENIDOS
PGINA
2M#$* '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
N
CLASE 1 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES..................................................................................... 11
0'0S!2#*3#3'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; 0'0 6*5*!1 -#!3 $ 23!#3#; #2'''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; 0'. 6*5*!1 -#!3 $ 23!#3#$*<!32*$#''''''''''''''''''''''''''

U5; 0'F 6*5*!1 -#!3 $ 23!#3#M42*$#''''''''''''''''''''''''''''''

0'.$>!*$#!H1 !*#!#773$ !26#$*%!'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; 0'@S2#3 3*821#37!2L<#$*!41*$#3;4!3- 3 8''''

U5; 0'D 1!$*#3V82''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

QNota biogrica 1.
IsaacNewton'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

WTema avanzado I=#2#76 -$*%!3*15#X*22#Q-!#''''''''''''''''''''''''''''''

00

0P

.B
.O
CLASE 2 PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE.................. 35

.'02*!$*;* 3 12#8#U 6*21-# 3Y5821'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'0"-!$*%!3#L2#!L3-!#;#21<$-#*82'''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'. $*#3 2#25%!*$ *5;'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'F#5>J-*!#31H 3''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'@!*15#$ !5 6*5*!1 $*2$-#232#3* 6#2*#8'''''''

U5; .'D4!3- *5;''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'B 6*5*!1 !-!#-;2Z*$*$%!*$#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'O4!3- 3 8''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'P4!3- M42*$ ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'N4!3- $ !;-!1 3 ; 21$<$*$ ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'0/#!$-2!# 82-!#M2#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.'."-2,#3**;#1*6#7$-#$* !3-2Q#L2#!L'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; .'00#<3#*82!-!53* 2*1*6 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

QNota biogrica 2. JeanDAlembert''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

WTema avanzado II=4!3- 3V*82M 2$''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

FD

D0

D@
DD
0.
0@
0B
.F
.@
FN
@/
@0
@.
@@
@@
@B
@O
@N
D/
D.
CLASE 3 PRINCIPIO DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE .................................... 59

F'02*!$*;* 3K#5*1 !'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
DN
U5; F'0S 3*#3;#$* -$<3 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

B/
U5; F'.S 34*$# 82-!#M2#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

B.
U5; F'F#8#J-*1%$2 !#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

BF
U5; F'@$*#$* !3-!#$-23##E125 Z*U ''''''''''''''''''''''''''''

BB
F'.-1*;*$#3 23#L2#!L'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

BO
U5; F'D2 2 3#!3 !-!;#! *!$*!#3 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

BP
U5; F'BM2#3*,>!3 !#-;2Z*$*

E12!#3-!$**!32 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

BN
U5; F'O!#5>J-*!#31H 33*!>5*$#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

O0
MECNICA CLSICA
U5; F'PM2#2 3#!1!#-;2Z*$**!12!#3-!$**!32 '''''''''

U5; F'N#21<$-#!*!12* 23-!1#,%!M42*$ '''''''''''''''''''''''''''''
U5; F'0/#21<$-#J-$#!-!#;*2#*5;''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F'F12##;*$#$* !3#5$>!*$#3#L2#!L''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; F'00#L2#!L*#! 3;#21<$-#*82!24L*5!2#1*6*1#'''''
U5; F'0.#L2#!L*#! !;2!$*#3$#5; 5#L!41*$ ''''''''''''''''''''
U5; F'0F#L2#!L*#! 7M-2,#3*5;- '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; F'0@;*$#$*%!#$*2$-*1 4$12*$ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; F'0D 5!1 $#!%!*$ 3;!3*!13#6 $*3#3''''''''''''''
U5; F'0B 23!#3#;#2#83*U-!1#!#L2#!L*#! '''''''''''
QNota biogrica 3. JosephLagrange''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
WTema Avanzado III=2 85#3#1#-1%$2 !#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
;#21=#12#!M 25#3#3#;#$7;2 3-$1 3$ !6 -$*%!'''''''''''''''''''''''''''''''''

O.

O@

OD
OB

OO

OP

P/

P0

PF

P@

PO
PP
PN

CLASE 4 FUERZAS CENTRALES ...................................................................................................... 93
@'0##23-$*3#7$-#$* !3-2Q#L2#!L''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
NF
@'.$-#$*%!3#%28*1#773[;2''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
ND
U5; @'0#12$2#73[;2'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0//

0/0
U5; @'."-2,#$!12#;2 ; 2$* !##2QD''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; @'F -$* !#!#<1*$#;#2#M-2,#$!12#''''''''''''''''''''''''''''''

0/.
U5; @'@ 22$$*%!ad hoc;#2##;2$*%!3;2*I* ''''''''''''''''

0/@
U5; @'D! 5#<#623#32#7E$!12*$*3#3
!%28*1#;#!1#2*#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0/N
U5; @'B 1!$*#M$1*6 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

000
U5; @'O !26#$*%!36$1 23-!LQ!,''''''''''''''''''''''''''''''''''''

00F
@'F*;2*%!3-1I2M 237$$*%!Z*$#,3$#112*!L'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
00F
U5; @'P\!L- 3$#112*!L!M-2,#2;-*6#''''''''''''''''''''''''''''''

00O

00N
U5; @'N$$*%!Z*$#,!M-2,#;2 ; 2$* !##2QF''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; @'0/$$*%!Z*$#,;#2#; , 3; 1!$*#2$1#!L-#2'''''''''''

0..
U5; @'00\!L- 3212 $ ;#2#$!12 3*M- 2'''''''''''''''''''''''''''''''''''

0.D
@'@X 25#3&*2*#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0.O
U5; @'0.E1!*%!#$# 3M-2,#3**;#1*6#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0.P
U5; @'0F;*$#$*%!#5 3 3 I2'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0F/
U5; @'0@#2#3 U#36 !2#-!75 6*5*!1 3#14*1'''''''''''''''''

0F0
QNota biogrica 4. JohannesKepler''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0FD
WTema avanzado IV=-!1 3#L2#!L7;2 85#212*!L*3

3 12$-2; '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0FB
CLASE 5 MECNICA DEL SLIDO RGIDO ................................................................................... 143
D'0S!2#*3#3'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0@F
U5; D'05#3I#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0@B
D'.\!L- 3-2'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0@O
U5; D'.#12*,32 1#$*%!;#2#>!L- 3-2''''''''''''''''''''''''''''''''''

0@N
U5; D'F$*#$* !3-!#8#22#-U1##-!2 21621*$#'''''''''

0D/
D'F& $*3#3#!L-#27>!L- 3-2''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0D.
U5; D'@ 3#3-2#3-!#M2#7>!L- 3-2''''''''''''''''''''''''''''''

0DF
D'@& $*3#37#$2#$*%!!-!*15#!2 1#$*%!''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0D@
U5; D'D#!,#5*!1 3;2 7$1*33*15#! *!2$*# ...........
155
U5; D'B6*#$*%!#12#3#$#<3#*82''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0DO
U5; D'O4!3- 3" -$#-1''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0DP
D'D$-#$* !35 6*5*!1 71! 23*!2$*#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0B0
NELSON FALCN V.
U5; D'PX! 236*Q*6*1>''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

U5; D'NX 25#31*!2''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; D'0/;*$#$*%!#-!*15#3125##;-!1-#''''''''''''''''''
U5; D'00;*$#$*%!#-!#>5*!#12*#!L-#2''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; D'0.&#2*#;!3-#!3 3!12 3-!#2 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; D'0F# 3-!#-1 5%6*$ !#; 21,-##8*21#''''''''''''''
U5; D'0@-3# 82-!#$-R#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
D'B$-#$* !3-2'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
D'OS*2%$ ; +12 5; 7; !,#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; D'0B !,#*5412*$#7;2$*%!'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; D'0OS*2%$ ; #*5412*$ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
U5; D'0PX2 5; *5412*$ ;#3 $ !-!;-!1 Z*U '''''''''''''''''''''''''''''
QNota biogrica 5. LeonhardEuler'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
WTema avanzado V=L *3=#M 25#3#X*22#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0OB
0OO

0P@
0PD
0B.
0BD
0BB
0O/
0O/
0O.
0O@
0OP
0P/
0P.
CLASE 6 ECUACIONES DE HAMILTON ........................................................................................... 195

B'0"-!$*%!3K#5*1 !'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0ND
B'.$-#$* !3K#5*1 !''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
0NB
U5; B'0 6*5*!1 $*2$-#2$ !2#3* 6#2*#8'''''''''''''''''''''''''''''''''''''

0NO
U5; B'.$*#$* !3-!#8#22#-U1##-!2 21621*$#'''''''''

0NN
B'F*L!*Z*$#3 Z<*$ 3I#5*1 !*#! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.//
U5; B'F#21<$-#!*15#! *!2$*#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

./0
U5; B'@#21<$-#! 2#1*6*1#!-!$#5; $12 5#L!41*$ ''''''

./F
U5; B'DK#5*!1 !*#! 7; 1!$*#3V82''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

./@
B'@2*!$*;* 35<!*5##$$*%!''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
./B
U5; B'B5 12#$*%!3;2*!$*;* 35*!*5##$$*%!''''''''''''''''''''''''

./N
U5; B'O#21<$-#!-!$#5; $12 5#L!41*$ '''''''''''''''''''''''''''''''''''

.0.
U5; B'P$-#$* !3K#5*1 !!$#5; $ 6#2*#!1''''''''''''''''

.0@
U5; B'NX2 5; ;#3 $ !;-!1 Z*U ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.0B
U5; B'0/2 85#3[;2''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.0N
- Nota biogrica 6. William Rowan Hamilton'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
..@
WTema avanzado VI=X 25#3 1I2'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
..D
U5; B'00#21<$-#!$#<3#*82'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

..N
CLASE 7 TRANSFORMACIONES CANNICAS .............................................................................. 231
O'0X2#!M 25#$* !3L!32''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.F0
U5; O'0$-#$* !3K#5*1 !'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.F.
U5; O'.!1#;<#7!2L<#*823S*88'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.FF
U5; O'F 1!$*#125 3*!>5*$ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.F@
O'.X2#!M 25#$* !$#!%!*$#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.FD
U5; O'@$*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.FO
U5; O'D#21<$-#8#U ; 1!$*#$*<!32*$#5!1*5412*$ '''''''''''''''

.FN
O'F 2$I13 * !''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.@0
U5; O'B 2$I13 * !$ 5 >L82#3*''''''''''''''''''''''''''''''''

.@0

.@D
U5; O'O !1#!135 6*5*!1 3;!3*!131*5; ''''''''''''
U5; O'P !1#!135 6*5*!1 7-32*6#3#15; 2#''''''''''''''''

.@B
U5; O'N4!3- M42*$ ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.@O
O'@X 25#3* -6*'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.D/
Qota biogrica 7. JosephLiouville'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.D.
WTema avanzado VII=$-#$*%!3$I]3*!L2Q#-*''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.DF
MECNICA CLSICA
CLASE 8 TEORA DE HAMILTON-JACOBI ..................................................................................... 257

P'0$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.DO
U5; P'0#21<$-#!$#<3#*82''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.B/
U5; P'.$*#3 2#25%!*$ -!*3*5!* !#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.B0
U5; P'F#!,#5*!1 3-!;2 7$1*'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.B.
U5; P'@ 1!$*#*!#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.BD
U5; P'DX2 5; ;#3 $ !-!;-!1 Z*U '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.BD
P'. &#2*#8#!L-#23#$$*%!''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.BP
U5; P'B4!3- *5;''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.O/
U5; P'O 6*5*!1 $*2$-#2$ !2#3* 6#2*#8?B'0A''''''''''''''''''''''''''

.O.
U5; P'P$*#3 2#25%!*$ 12*3*5!* !##!*%12 ; ''''''''''''''''''''''

.OF
U5; P'N$*#3 2#25%!*$
12*3*5!* !#7541 3 3&#!&$_'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.OD
U5; P'0/$*#3 2#25%!*$ ;#! +$# 3L!2#3 ''''''''''''''''''''''''''''

.P0
P'F ;*$#$* !#2 85#3[;27#5$>!*$# !3-#1 2*#'''''''''''''''''''''''''
.P@
U5; P'00$-#$* !35 6*5*!1 ;2 85#3[;2'''''''''''''''''''''

.PD
U5; P'0. 5; !!135 5!1
#!L-#27;2 85#3[;2''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.PB
U5; P'0F&#2*#83#$$*%!Q>!L- 7;2 85#3[;2'''''''''''''''''

.PP
U5; P'0@>1 5 3K*32%L! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.N/
- Nota biogrica 8. JacobJacobi''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.N.
WTema avanzado VIII=!*3#3#L2#!L*#!#7I#5*1 !*#!#''''''''''''''''''''''''''''''''''''
.NF
U5; P'0D#5; 3[*!CS 23 !73-_#H#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''

.ND
CLASE 9 RELATIVIDAD ESPECIAL O RESTRINGIDA ................................................................. 299
N'0X2#!M 25#$* !3 2!1,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F//
U5; N'0*#1#$*%!15; 2#72#7 $%5*$ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F/@
U5; N'. !12#$$*%!3 2!1,Q"*1,L2#3'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F/@
U5; N'F3*$$*%!36 $*3#3''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F/D
N'.#$*%!5 5!1-5Q!2L<#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F/B
N'F-#32*M-2,#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F/P
U5; N'@X2#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F/P
U5; N'D-#32*#$2#$* !'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F/N
U5; N'B I12#1*6*1#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F0/
N'@ " 25-#$*%!#L2#!L*#!#7I#5*1 !*#!#3#2#1*6*3#3''''''''''''''''''''''''''''''''''
F0.
U5; N'OK#5*1 !*#! 2#1*6*1#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F0F
U5; N'PX 25#36*2*#2#1*6*1#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

F0F
U5; N'N#21<$-#2#1*6*1#!$#5; 5#L!1 1>1*$ '''''''''''''''''''''''

F0@
U5; N'0/2*52#$ 22$$*%!#5 6*5*!1 ;#!1#2* ''''''''''''''''''''''''

F0D
QNota biogrica 9. Albert Einstein''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F0P
WTema avanzado IX=2$*%!3;2*I* 32$-2* '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
F0N

*8* L2#Z<#-$*!1#7$$* !#3#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' FF0
`
-#!3 *!L24##2$*4!$2#3#*$!$*#1-2#!"<*$#3#"#$-1#33*!$*#7X$! L<#?"#$71A

!0NNB+#;!#1!<#-!#*3#grosso modo3$->38<#!2 $ !1!*3 ;2 L2#5>1*$ 7#
312,#QI#8**3#32J-2*3#$ 5 5<!*5 ;#2# U%6!J-38<#5 M 25#2$ 5 $*!1<Z*$
71$!% L 3$#2##*L aa '#I<-2L*%!#1-2#3*5#3$->!*!! 6#3 2; 3<#5 2
! 5 5!1 ! J- E*1<#! 7# $#222# *34!1*$# ! # 12# $*!$ ;2*!$*;# -!*62*3#3
3;#<'1 $%#2; !#8**3#3+U-!1 # M-!3#3 23#"#$713#8 2#2;2 L2#5#3#
#*L!#1-2#$>!*$#>*$#+-8*$#3#!;2*521425*! 3$-#21 #R ?$ !-!#$*!I 2#M$1*6#
3 $# # #2L 3 0BQ0P 5#!#A ;#2# 1-3*#!1 J- 7# I#8<#! $-2#3 -! #R 3 41 3
#15>1*$ 3#"<*$#7-!#5$>!*$#5!1#!L-!3 #R +#!*63 82#$>*$#$ 5
#3#2* !+2_7 K#-2'$ L*5 $ 5 !*67$ !1!*3 # 82#32 M'K2821S 31*!
31<1- I 5%!*5 ###*L!#1-2#b$>!*$#>*$#+##8*!3#J--!*6#6#!,#3 'X!*##
6!1#U# 3 *1-#2 $ !1!*3 12#3*$* !# 3 # M 25-#$* ! #L2#L*#!# 7 I#5*1 !*#!# 3 #
$>!*$#733#2*!*$* ##M 25-#$* !$->!1*$##12#643#6#2*#8#!L-#23#$$*%!7
3#X 2<#3K#5*1 !Q^#$ 8*'
> 3 -!# 34$#3# 3;-4+ -L 3 I#82 #35*!*12#3 3*$I# $>132# ! 5> 3 -!# 3 $!# 3
; 21-!*3#3+ #3621< J- ! I#8<#5 22#3 ! Z*U#2! # 51# 3 J- U%6! $*!1<Z*$
#3J-*2*2#!#312,#M 25#+3 J-5-$I $ !*32#!#$ -5!#62182#3M 25#*5
3#X 2<#"<*$#+$ !#;*$#$* !!1 3##>2#3#;$*#*3#3+$ 5 !#M 25-#$* !
3#L2#!L+K#5*1 !7K#5*1 !Q^#$ 8*'!12 12#2#, !; 2#;2 $-$*%!E*1 #3!-12
L2#3 ! ; L2#3 33*62#;#2135-!3 7c $ 5 $ L#;2 M 2Q*!61*L#3 2
36#2*#-!*62*3#33!12 7M-2#3;#<+*!$- 3!-12#;2 ;*#M#$-1#3'
2 ;2 !1 -2L*%1#58*4!#!$*3#33#$2$#21 $ !1!*3 #! 6*$* ;- ;2 85#
7 U2$*1#$* ! ! 82# 3 L2#! 12#3*$*%! -!*62# 7 12#3-$*3# # 3$!# 3 *3* 5#+ $ 5 # 3
S 31*!+#!3#-Q*MI*1,7 552M3+125*!#!*!3 ; $ 3*3>$1*$#$ !-!5<!*5 3;2 85#
2-1 '
&#;#2#M2##2#5#12 32 M'S 31*!+2 M' 2!*-#!$, J-*!+!;2% L 3-
82#The Variational Principles of Mechanics?0N@NA+#$ 1#8#=dMuchos de los tratados cienticos de hoy
da estn formulados en un lenguaje casi mstico con la intencin de impresionar al lector hacindole
sentir la incmoda sensacin de estar ante la presencia de un supermane'
#<J-#5 1*6#$*%!31# 82##;2!1#2-!#<!1*3 $ !1!*3 U-!1 #-!#$#!1*3#3
3;2 85#2-1 !31#+35 3 J-M#$**1#;2!3*,#U3 1-3*#!13$*!$*#3
MECNICA CLSICA
;27; L2#3 !1 M 25#*5 +8#5*5#31 3##1 2<#Z<*$#' !*$* # 82#$ !-!#
2-5!3#$>!*$#3H1 !;#2##8 23#2!$#;<1- .#$-#$* !3-2Q#L2#!L
33;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#3Y5821+;#2#-L !#$# $#;<1- *L-*!1
12#1#2$>$- 6#2*#$* !#7##;*$#$* !I#1#-1*;*$#3 23#L2#!L' 5 --#+
*!$-7-!$#;<1- $ 5;1 ;#2#12#1#2*5; 21#!115#3#M-2,#$!12#?J-3#! 2*L!
#12#1#5*!1 3 ;2 85#3[;273 - 58A73;-4-!$#;<1- 82%*3 <L*3
7#$-#$* !3-2'#12*L-*!1$# $#;<1- 33*$#!##$>!*$#3K#5*1 !+
12#!M 25#$* ! 3 L!32 7 # X 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ?U-!1 # # 6#2*#8 #!L-#2 3
#$$*%!A2;$1*6#5!1'-5*! # 82#$ !-!#26**%!3##1*6*3#3;$*#!#f1*5#$#
?$#NA+-!; $ 3$ L#3#3M 25#*5 ;26* +;2 J-; 22-!$ !1!*3 6*1#+! 12#1#3
2*L-2 #5!1!!*!L-!# 12#;#213;!-5+56*L2#1#5!1 8*L#3 #*5;#21*2+--#5!1
-L 3 12#1#2 %*3 2<L*3 + ! -!# ; 21-!*3#3+ # Z*!# 3 $-2 ! 12#+ U-1 #!1 3
#8 23#2826<*5#5!1#M 25-#$*%!;#2#$#5; $ !1*!- '
8 R##2J-+!;#21+#5-7; $#2;*1!$*#732$*%!! 3 $$-2 J-*5;#21<? B
! #;2 8#3 !$2$#3-!$!1!#231-3*#!1A38*%##U2$*1#$*%!;25#!!1!$#3
*1-#$* !712#1L*#32 -$*%!$ 5;1#3 U2$*$* +J-$ !12*8-72 !! 255!1#
M#$**1#2 L2 35*#-5! +1 3 *!3-3#+$ !-!!1-*#5 733*$#$*%!J-$ !6*21*2 !
##$1*6*3#33#-#!-!#f$*3#3*$-*%!#$#345*$#M 25#+#5U 21* 3#-!*62*3#3
3L2#!12#3*$*%!' 5*L2#1*1-3733*$ 15#!-#$ 5 L-<#;#2# $ L#;2 M 27
1-3*#!1M-1-2 '
K*!$-*3 #Z*!#3$#3#$#Q$#;<1- ;J-R#! 1#8* L2>Z*$#3 ;2*!$*;#I#$3 23
#$>!*$#X%2*$#715##6#!,#3 3#;*$#$*%!+J--#2 !738!-#2$ 5 5*!#2*
;#2#J- 1-3*#!1;-3#!;2 M-!3*,#2!3125*!#3 1%;*$ 7U2$*1!!#*!61*L#$*%!
3$>132#'X 3## 82#I#$2*1 !-!!L-#U3*2$1 7-#!3 #14$!*$#5 32!#33*R
3 *!12-$$*%! ;#2# M#$**1#2 - 1-3* ' *82#3#5!1 E$-7! U2$*$* ;2 ;-1 +
!1!3*4!3 J-!$#3#$#;<1- E*1!!120/7./;2 85#1*; $ 5;1#5!12-1
J- ;-3! 7 38! -#2 ;#2# 1# Z*!' 5;#+ $-#!3 !$#2* + #5!1 5#L!*1-3
E;2#3#!*15# !12!#$* !#3!*3#3+7#! 1#$*%!7<58 !1>!3#2+*!$-7!3
#5#L!*1-36$1 2*#J-3! 1#!$ !-!#Z$I# 82#12#+226#!3 #!L2*#
;#2#31#$#2<58 7$ !$;1 3*!124'
g-*2 E;2#25*L2#1*1-3; 2E$!112#8#U 7;2 M* !#*5 +7 $ !U 33*$*%!J-
;25*1*2 !#$-5*!#$*%!3#;2!1 82#+#*$'#2$ S !,>,7#X'''!32#K2!>!3,
>22#L#+2; !#83#3*$*%!Z*!#!#*2$$*%!33* 7-8*$#$* !3#!*62*3#3
3#2#8 8 '
2' !"#$%!& ,'
2 M 2X*1-#2';1 '3"<*$#'"#$71'!*62*3#33#2#8 8 '
10
1.

1.1 Generalidades
! 1-3* 3 5 6*5*!1 7 # $#-# J- ;2 3-$! #;# # $ !$;1 3 ;-!1 5#12*#+
1 -!##;2 E*5#$*%!6#*3#*5;2J-#3*5!* !3 8U1 #!5-$I 5! 2J-
3;#,#5*!1 35*5 '!1425*! 5#15>1*$ E;2#$ 5 =

x xCM d

?0'0A
!3 x #!Q*5#; *$*%!3-!;-!1 #28*12#2* 3 8U1 2;$1 #-$!12 35##b7 d
3;#,#5*!1 2$ 22*3 '

!;-!1 5#12*#2;2!1#!-!2M2!$*#; 2-!6$1 2; *$*%! r +!L!2#6$1 2

6 -$* !#15; 2#5!1 r r (t ) '#831#$#2J--!2M2!$*#! -!*15#3$ 23!#3#+

3$*2+2M2!$*#$ !U-!1 3-! 8U1 Z*U 7-!*15#3$ 23!#3##28*12#2* +1#7
$ 5 5-12#!#Z*L-2#?0A'
Objeto Fijo
Sistema de coordenadas referencial
Referencial
*5; 21#!1 2$#$#2 J-

;-!1 ! ; ! 2 1#$*%!+ 6 Q
6*!3 ##$ 1#2J-#; *$*%!3
-!;-!1 5#12*#1>;2$2*1#

; 2 r (t ) +7#12#,# L2>Z*$#3#

Figura 1.1 Elementos que conforman un referencial
11
M-!$*%! r (t ) E;2##12#7$1 Q
2*# $ 5 5-12# # *L-*!1
Z*L-2#'
MECNICA CLSICA
r (t1 )
# 32*6#3# 15; 2# 3 r (t )

#5#velocidad=
V =
r (t2 )
r (t )
dr
dt
?0'.A
- L-!3# 32*6#3# #5#

aceleracin
Figura 1.2. Desplazamiento de un punto material

?0'FA
-! I$I E;2*5!1# J- # 6 $*3#3 7 # ; *$*%! 3125*!#! -!<6 $#5!1+ ! $-#J-*2
*!1#!1+#; *$*%!M-1-2# #6 -$*%!3;-!1 5#12*#+73125*!#-#$2#$*%!'
!> L#5!1 $ ! $*3# # M-!$* ! 3 # 6 $*3#3 7 # #$2#$*%! ; 35 I##2 $-#$* !
3*M2!$*#J-;25*1#!+3#3##$ !3*$* !*!*$*#+3125*!#2#; *$*%!3;-!1 5#12*#
!$-#J-*21*5; '
#2#3125*!#2#; *$*%!!;#$* +3-!;-!1 5#12*#? 8U1 A2;$1 #-!$*1 2M2!$*#+
!$*1#5 125#L!*1-3*!3;!3*!1J- !!f52 2#!-!*15#3$ 23!#3#'
Ejemplo 1.1: 6*5*!1 !-!;#! -#!3 $
!-!*15#3$
Figura 1.3. Sistema de

coordenadas polares
23!#3#; #28*3*5!* !##; *$*%!J-3#
;$*Z*$#3#; 2#3 6#2*#8 , =

!3 U # !L*1-336$1 2; *$*%!3#;#21<$-#+7 >!L- J-
M 25#3*$I 6$1 2$ !2;$1 ##I 2*, !1#'#8*!3 J-;-!1 5#12*#
; $ 23!#3#?E+7A+1#$ 23!#3#;-3!E;2#2!1425*! 3
(x,y)
23!#3#; #2
, 3#*L-*!15#!2#=
x = cos
y = sen (1.4) ?0'@A
6$1 2; *$*%!3;-!1 $2*8$ 5 =
12
r (t ) = x(t ) i + y (t ) j ?0'DA
NELSON FALCN V.
*J-25 3125*!#2#6 $*3#333*$I ;-!1 385 2#*,#2#;2*52#32*6#3#$ !

2;$1 #1*5; 3#; *$*%!3#;#21<$-#=
dr d
=
cos i + sen j
dt
dt
?0'BA
2 1#!1 =

?0'OA
#25 !#3#!1#! 1#$*%!3#5$>!*$#=#;2*52#32*6#3#$ !2;$1 #1*5; 3-!#

M-!$*%!"$2*8$ $#!3 -!;-!1 $ 5 1#!3#21=
df
= f
dt
?0'PA
V = cos sen i + sen + cos j

?0'NA
!1 !$#$-#$*%!?0'OA;-3$2*8*2#<
$2*8#5 #!2L<#$*!41*$#;#2#1$# ;#21*$-#2+;#2#1 ;2*52 3125*!#25 V =

V 2 = cos sen i.i + sen + cos j. j + 2 cos sen sen + cos i. j

?0'0/A
5 ;2 3-$1 $##2!12 3 6$1 2;2;!3*$-#2i7j+J-#;#2$!12$21425*!

3#$-#$*%!#!12* 2+#!-#b#$-#$*%!?0'0/A;-3$2*8*231#5#!2#=
V 2 = & 2 cos 2 + 2& 2 sen 2 2 & & sen cos + & 2 sen 2 + 2& 2 cos 2 + 2 && sen cos ?0'00A
35 826#2J-L-!3 7$-#21 1425*! 3#$-#$*%!?0'00A$#!$#!23-$*4!3 7
13
MECNICA CLSICA
; 35 #L2-;#2 1425*! =

V 2 = sen 2 + cos 2 & 2 + cos 2 + sen 2 2&
?0'0.A
3#*3!1*3#3M-!3#5!1#+1!5 =

V
= & 2 + 2& 2
J-#E;2*%!3#6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$

I 2#=
23!#3#; #2'
2
mV 2 m 2
= + 2
2
2
?0'0FA
;2!1# # !2L<# $*!41*$# 3 -!# ;#21<$-#+ E;2#3# ! $

I#$25*5 1-3* ;2 !$ 23!#3#$*<!32*$#'
?0'0@A
23!#3# ; #2' I 2# 6#5 #
Ejemplo 1.2: Movimiento en el espacio usando

coordenadas cilndricas
35 I#$2#*L-*!12#$* !=

x = cos y = sen z = z

!3=
?0'0DA
x + y =

2

y
=
x
arctg
?0'0BA
?0'0OA
X
Figura 1.4 Coordenadas cilndricas , ,Z

X#58*4!; 35 $2*8*2-!6$1 2; *$*%!=

r = cos i + sen j + z k

* J-25 $ ! $2 # 6 $*3#3 3 -! ;-!1 5#12*# ! $
14
?0'0PA
23!#3# $*<!32*$# 385
NELSON FALCN V.
32*6#26$1 2; *$*%!$ !2;$1 #1*5; =
dr d
=
cos i + sen j + z k
dt
dt

?0'0NA
!$ !$-!$*#

V =
d
d d
d dz
cos i sen
i+
senj + cos
j + k
dt
dt
dt
dt
dt
I 2#1!5 #6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$
?0'./A
23!#3#$*<!32*$#=

V = cos sen i + sen + cos j + Zk

?0'.0A
35 $2*8*21#E;2*%!!1425*! 3 6$1 2-!*1#2* e^ x , e^ y , e^ z +6#5 ##L2-;#2
1 3 M#$1 2J-3;!3#!3 y 2;$1*6#5!1+ 81!*!3 *L-*!1=
^
^
^
^
^
V = cos e y sen e x + sen e y + cos e x + Z e z
?0'..A
35 3Z*!*2 6$1 2-!*1#2* e , e , e z 1 5#!3 !$-!1##;2!1E;2* !=
?0'.FA
^
^
)
e = cos e x + sen e y

?0'.@A
^
^
e = cos e y sen e x

I 2#6#5 #$2*8*2#6 $*3#3!1425*! 3 6$1 2-!*1#2* J-#$#8#5 3Z*!*2=
15
MECNICA CLSICA
V = e + e + ze z
?0'.DA
#8*!3 J- 6$1 2 #$2#$*%! # 32*6#3# 3 # 6 $*3#3 $ ! 2;$1 # 1*5; !1 !$
1!5

d V
a=
= cos 2 sen cos sen i + sen + 2 cos 2 sen + cos j + Zk
dt

?0'.BA
Ejemplo 1.3: 6*5*!1 !;#$* -#!3 $

M42*$#'
23!#3#
#3 -!6$1 223;#$* 12*3*5!* !#712;#! J-

$ 21#!!;-!1 2*L!32+3Z*!!#$ 23!#3#M42*$#
$ 5 # 12 !f52 J- 81*!! 33 # ;2 7$$* !
21 L !#36$1 2 82#12#2*1#3*!12$$*%!3
;#! ;2;!3*$-#2+; 2#2#$* !*L-*!1'
Figura 1.5. Sistema de coordenadas esfricas
M$1-#2#12#!M 25#$* !3#$

x,y,z ##$

23!#3#
23!#3# r , , =

z = r cos ?0'.OA
y = rsensen

x = r cos sen

#L 512<#3*15#; 35 3Z*!*2*L-*!16$1 2-!*1#2* =
^
^
^
e r = cos sen e x + sensen e y

8265 J-6$1 2; *$*%!#-5#3#$
?0'.PA
23!#3#E+7+,!-2;$1*6#3*2$$* !
*+U+_;2 $2*1#!M-!$*%!3 ;#2>512 r , , +7#85 1#58*4!J-5%3- 3#; *$*%!

3;-!1 5#12*#$ !2;$1 #$!12 32M2!$*#6*!3#3#; 2#$-#$*%!3-!#M2#'
r = ( r cos sen )i + ( rsensen ) j + ( r cos )k

16
?0'.NA
r2
r = x 2 + y 2 + z 2 = r 2 cos 2 sen 2 + r 2 sen 2 sen 2 + r 2 cos 2 = r 2 ?0'F/A
NELSON FALCN V.
15 3 #; *$*%!3;-!1 5#12*#!12M2!$*#2>6*3!$*#3#!1425*! 3

6$1 2-!*1#2* !3*2$$*%!2#3*#=

r = r e r
?0'F0A
*5; 21#!1$%5 I5 I$I I#1##I 2#32*6#26$1 2; *$*%!3 8U1 ;#2#3125*!#2
#<-6$1 26 $*3#3=
^
^
dr ^
d
d er
V = ( r er ) =
er + r
?0'F.A
dt
dt
dt

2#2L#3#$#3!#1!5 =
^
^
^
e r e
V = r e r + r
+
t
t

?0'FFA
-L =
V = r e r + r (cos cos e x + sen cos e y ) + r sen ( sen e x + cos e y ) ?0'F@A

5#!2#5>$ 5;#$1#; 35 #Z*25#2J-=
^
^
^
er
e =
= cos cos e x + sen cos e y

^
?0'FDA
?0'FBA
?0'FOA
^
^
er
e =
= sen e x + cos e y

^
!$-*5 =
V = r e r + r e + r sen e
17
MECNICA CLSICA
K5 6*1 J-5 6*5*!1 7#3*!>5*$#3-!;-!1 5#12*#

1>;2$2*1 ; 2$-#$* !3*M2!$*#36$1 2; *$*%! r (t )

7 - 32*6#3# ;2*52# 7 L-!3#= V (t ) 7 a (t ) # 5#L!*1-3

J- #;#2$! ! 3*$I# $-#$* ! 3 5 6*5*!1 3! 5*!#!
d 23!#3#L!2#*,#3#e7E*1!12; 2$#3#;-!1 5#12*#
7I#7F$ 23!#3#;#2#;#21<$-#'
%1J-1#$ 23!#3#L!2#*,#3#!$#2*#5!1 !
# $ 23!#3# --# 3 # 5#15>1*$#+ U5; 12*6*#
;4!3- *5;3 !3#$ 23!#3#L!2#*,#3#k'!f52
3 $ 23!#3# L!2#*,#3# *!3;!3*!1 3 -! *15# Z<*$
;#21*$-#2#5#nmero degrados de libertad del sistema'!
;4!3- *5; I#7 -! L2#3 3 *821#3+ ;2$*#5!1 -
$ 23!#3#L!2#*,#3#k'
Figura 1.6 Pndulo simple
1.2 Mecnica newtoniana y leyes de conservacin

ext
!*325 -!# ;#21<$-# ! !1*3 3 ;-!1 5#12*# 51*3# # M-2,# E12!# F i + #
M-2,#!1# 82#;#21<$-#E;2##<=
ext

int t
ext
int t
F = (F i + F j ) = F i + F j
ij
?0'FPA
2 #$$*%! 7 2#$$*%! f1*5 1425*! 3 # E;2*%! #!-#+ $-#!3 I#$5 5!$*%! 3 #
M-2,#*!12!#! 2M2*5 ;2*!$*;#5!1##M-2,#3$ I*%!E*1!1!12#5 4$-#
7>1 5 J-$ !M 25#!# 8U1 ' 2 12#;#21#85 J-#L-!3#73H1 !R##J-#
M-2,##32*6#3#15; 2#35 5!1 +!1 !$1!5 '
ext
dP
= F
dt
i
i

?0'FNA
! 12 1425*! 826#5 =
ext
dm
dV
V+m
= F
dt
dt
i
i

18

?0'@/A
NELSON FALCN V.
*5$ !1#!11!5 =
F T = m a
ext
-3 $-22*2J- F
i
?0'@0A

?0'@FA
l/!$-7 $# =
dP
=0

dt
?0'@.A
J-*5;*$#J-=

P = mi V i = cons tan te

i =0
1I$I 3! 5*!#3 conservacin del momento lineal o invarianza trasnacional.

&#5 #35 12#235#!2##!> L#J-5 5!1 #!L-#2$ !26#=
dL
=
= r F
dt

?0'@@A
#2#-!*15#3;#21<$-#1!5 =

T = r i F i
?0'@DA
-6#5!16*3!$*#5 =
ext

int t
= ( i +
ij
int t
ext
) = i +
i
?0'@BA
!1$# 1#58*4!#62#5 J-L-!3 1425*! #!-#; 2#73#$$*%!72#$$*%!3

#M-2,#3*!12#$$*%!!12#5 4$-#7>1 5 J-M 25#! 8U1 Z<*$ !$-1*%!' 5
7#I#8<#5 3$#2#3 ;2 #I 2#!1425*! 5>L!2# 826#5 =
19
MECNICA CLSICA
ext

dL
=
?0'@OA
dt
* $-22J-
ext
W
i
dL
0 !1$# 0 = dt
*5;*$#J- L $ !tan 171 ! 5>J-#
$ !26#$*%!35 5!1 #!L-#2 *!6#2*#!,#2 1#$* !#'

#12$2#*5; 21#!1<*5#73$ !26#$*%!+1># $*#3## ;2 $ !#1-2#262*87
$ ! $$ 5 teorema de Helmhontz o conservacin de la energa.

X%5!$-!1#12#8#U 1 1#M$1-#3 ; 2-!#M-2,#2-1#!1 F

dp
T = F .d l =
d l ?0'@PA
dt
a

!*325 ;-J-#6 $*3#33 8U1 V d l 7J-5 5!1 *L-###5##; 2

dt
6$1 26 $*3#3'

T = V .d p = V .d (m V )
a
?0'@NA
6*!3 1#!$*#*!1L2# 81!5 =

mV 2
T = m V .d (V ) =
2
a
=
a
mV 2 b mV 2 a

2
2
?0'D/A
!3#6 $*3#3J-; -8<!3*$8#6 $*3#3Z*!#3;-!1 5#12*#'

!*325 #I 2#J- F $ !26#1*6 b1 $*21 * F U +#M-2,#L2#3*!13

-!#M-!$*%!$##2#5#3#!2L<#; 1!$*#+;2 !1 3##M-2,#$ !26#1*6#$2*8!3
1#M 25#'
20
NELSON FALCN V.
$ 235 J-2 1#$* !#3-!L2#3*!1*L-##$2 '8426J-I5 -1**,#3 1 25#
31 $_J-R##= T = G.d l =

C
G dv
! $-#$ !$-*5 J-=
$*2 J- -!# M-2,# F $ !26#1*6# J-*6# 3$*2 J- # *!1L2# 3 F 82 -!#

12#7$1 2*#$22#3#!-#+7J-*6###Z*25#2J- F L2#3*!1!L#1*6 ?5-1*;*$#3

; 2*L! QA3-!#M-!$*%!$##2'

*#I 2#$ !*32#5 12#8#U !12 L5!1 *!*$*#7Z*!#3#12#7$1 2*#+3 !3

;-!1 Z*!#12*$1#5!13*1*!1 #;-!1 *!*$*#7#M-2,# F $ !26#1*6#1!5 =

T = F .d l =
a
dU
d l = dU = U b + U a
a
dl
?0'D0A
?0'D.A
!*325 #-12#$$*%!3#$-#$* !?D/A7?D0A=

o=
mV 2 b mV 2 a
+ U b U a
2
2
mV 2 a
mV 2 b
+
U
=
+Ub
a
L2-;#!3 1425*! $ !-8<!3*$*L-#=
2
2
1 ! 5>J-#73la conservacin de la energao invariancia temporalJ-3*$J-=

Ei = E f
?0'DFA
Teorema de Helmhontz: En un sistema cerrado, sin fuerzas disipativas, la energa mecnica

total inicial de un sistema es igual a la energa mecnica total final.
21
MECNICA CLSICA
#3*$-*%!;2 $3!1;#2$*2#J-8#1#$ !E;*$*1#21 3##M-2,#7#;*$#2#73

H1 !;#2#3$2*8*2#3*!>5*$#3-!*15#'
1# *-*%! ! L!2# ! $*21# ; 2J- E*1 #35>+ ! $#3# $# ;#21*$-#2+ $-#$* ! 3
212*$$* ! *L#3-2#! E;*$*1#3#; 2#5$>!*$#*! ; 2#$-#$* !;$<Z*$#'3$*2+
#;-2#73#5$>!*$# !*!-Z*$*!1;#2#E;*$*1#2#5$>!*$#3-!*15#=2J-*2
$ ! $2#2#$* ! $ !3*$* !J-*5*1#!#$ 23!#3#L!2#*,#3#+1#212*$$* !
6<!$- -!#5#2$ !3*$* !3*L#3-2#b7 !;$*Z*$#3$#3#;2 85#+7d23$-8*21#e
! $#3# $# ; 2 J-*! ;21!3# 5 3#2 # 6 -$*%! 15; 2# 3 *15#+ 6# 3$*2+ ; 2 J-*!
5 3#3*!>5*$#3*15#;#21*$-#2'
# *!12 3-$$*%! 3 *L#3-2# ! *15# 5$>!*$ 6# # $ !$;1 3 M-2,# 3 6<!$- + J-
U-1#5!1#J-U2$ 82#;#21<$-#;#2#M 2,#2$-5;*5*!1 3#*L#3-2#'1#M-2,#
3 6<!$- 3*M2!$*# 3 # 3! 5*!#3# M-2,# #;*$#3# E12!# J- #J-# 3125*!#3#
*!3;!3*!15!1 3 $-#J-*2 12# M-2,#+ 3#!3 % # ; *$* ! ?7 # 6$ 1#58*4! #
6 $*3#3A3#;#21<$-#'<+*3 ;#21<$-#1>!*L#3#; 2-!2 21#M-2,#J-U2$
2 21 82-!#3#-!#M-2,##;*$#3#+J-3;!33#; *$*%!3#58#;#21<$-#b
1#58*4! ! M-2,# #;*$#3# ; + # M-2,# 4$12*$# 82 -!# ;#21<$-# $#2L#3#+ # M-2,#
5#L!41*$#?J-3;!33#6 $*3#3A+1$' 2 12 #3 +#M-2,#J-U2$-!2*J-L-<#
5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#-!#M-2,#36<!$- +J-! ;-323125*!#3#*!$ ! $2#
12#M-2,#J-#$1f#!'
#212*$$* !+6<!$- *L#3-2# !2#$* !;$<Z*$#!12#5#L!*1-3 $
23!#3#
L!2#*,#3# qi q j

ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) = 0 1# !#5#3#I %! 5#

ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) 0 1# !#5#3#! I %! 5# ?0'DDA
?0'D@A

*#L2L#5 -!#$ 5; !!115; 2#! 58231#$ 23!#3#L!2#*,#3#%! 5#

7*! #L2L#5 #$ 5; !!115; 2##5#!$2%! 5#'
35 5!$* !#2 J- !f52 3 L2#3 3 *821#3 ?LA+ ;#2# -!# ;#21<$-#+ ! L!2#
E;2#3 #<=
g = 3n r
?0'DBA
!3n !f52 3;#21<$-#!*15#7r !f52 3212*$$* !'

#2#6*-#*,#2-!U5; 3$%5 6*3!$*#2 L2#3 3*821#3!-!;4!3- *5;$ 5 3
#Z*L-2#?BA' ;2*52 J-! 1#5 J-#6#2*#8m;25#!$$ !1#!17# !L*1-33#
$-23#J--;!3##5##1#58*4!'#2#1$# 826#5 =
Ll?FA0Q.l0
22
NELSON FALCN V.
L2#3 3*821#3;#2#1*15#*L-##038*3 #J-5 6*5*!1 3;-!1 5#12*#

1#$ !Z*!#3 #-!#<!#'
I 2#-; !L#5 5*5 ;4!3- 3#Z*L-2#?BA;2 $ !#6#2*#!13J-#5##3$2*8-!
5 6*5*!1 $*2$-#2+!%1J-;#2#1$# #6#2*#8m7#!;25#!$$ !1#!1'!1 !$;#2#
1$# L2#3 3*821#3 !=Ll?FA0Q0l.
Ejemplo 1.4: S2#3 3*821#37!2L<#$*!41*$#34!3- 8
X#58*4!; 35 ;#!1#2! ;2 85#3-!;4!3- 3 81#7$ 5
5-12#!#Z*L-2#O'
;4!3- 3 8$ 5 5-12#!#Z*L-2#+1>M 25#3 ; 23 ;4!3-
*5;3 !L*1-307.+3 J-$-L#!;#21<$-#35##5075.'
!-!*!1#!13125*!#3 1+ I* *!E1!*8M 25#!>!L- k07k.
$ !#621*$#'
#$
23!#3#3$#3#-!#3#5##=
x1 = l1 sen1 x 2 = x1 + l 2 sen 2

x1 = y1 l 2 cos 2 y1 = l1 cos1
?0'DOA
Figura 1.7. Pndulo doble
#; *$*%!3$#3#5##6*!$2*1#3#*L-*!15#!2#=
r2 = x 2 i + y 2 j ?0'DPA
r1 = x1i + y1 j

#6 $*3#3 !#32*6#3#15; 2#3#; *$*%!=

r
V2 = x 2 i + y 2 j
V1 = x1 i + y 1 j
?0'DNA
5;#,#!3 #2#$* !?0'DOA 81!5 #6 $*3#3!1425*! 3>!L- 7# !L*1-33

#$-23#+-#!3 ?0'DNA=
V 1 = l1 cos 1 i + l1 sen j
?0'B/A
V 2 = (l1 cos 1 2 + l 2 cos 2 2 )i + (l1 sen1 1 + l 2 sen 2 2 ) j ?0'B0A

$2*8#5 #I 2##!2L<#; 1!$*#3*15#=
23
MECNICA CLSICA
U=-m1g l1 cos 1- m2 g (l1cos 1 +l2cos 2)

#$-5 $-#32#3 3#6 $*3#33$#3#-!#3#5##=
= l 1
V
2
2
1
?0'BFA
= l1 cos2 1 1 + l 2 cos 2 2 + 2l1l 2 cos 1 cos 2 1 2 + 2l1l 2 sen 1 sen 2 1 2 + l1 sen21 1 + l 2 sen2 2 2
2
2
1
?0'B.A
?0'B@A
35 *5;*Z*$#2##M 25#=

2

= l1 1 + l 2 2 + 2 l1l 2 1 2 ( sen 1 sen 2 + cos 1 cos 2 )

2
#!3 =cos( 1 2 ) = ( sen 1 sen 2 + cos 1 cos 2 )
?0'BDA
?0'BBA
?0'BOA
1#M 25#?0'BDA6*!3#3#; 2=
2

= l1 1 + l 2 2 + 2l1l 2 1 2 cos( 1 2 )
2
35 $2*8*2!1 !$#!2L<#$*!41*$#3*15#=
T=

m2
2

2 2 2 2
m 2
l1 1 + l 2 2 + 2l1l 2 1 2 ( sen 1 sen 2 + cos 1 cos 2 ) + 1 l1 2 1 ?0'BPA
Ejemplo 1.5. 1!$*#3V82

!#;#21<$-#5-6!-!;#! 8#U #*!Z-!$*#3-!#M-2,#$!12#35#L!*1-3=
2

#
1! r 2r r
F !1

r!
c2

"

!$-4!12-!#E;2*%!;#2#; 1!$*#J-L!2#-!#M-2,#$ 5 #'

#55 = r V r
24

r V r
NELSON FALCN V.

-L 1!5 J-=

!3
?0'BNA

?0'O/A
; 1!$*#L!2#*,#3 '
X 55 =

?0'O0A
?0'O.A
?0'OFA
Z*!#=

5;2 8#$*%!=

?0'O@A
?0'ODA

?0'OBA

"*!#5!1+25;#,#!3 !-12#3Z*!*$*%!*!*$*#2 81!5 =

?0'OOA
25
MECNICA CLSICA
NOTA BIOGRFICA N1. ISAAC NEWTON

Sir Isaac Newton (1643 -1727) fue hijo de dos campesinos
puritanos, realiz sus estudios en la Free Grammar School en
Grantham y a los dieciocho aos ingres en la Universidad de
Cambridge. De 1667 a 1669 emprendi investigaciones sobre
ptica y fue elegido fellow del Trinity College. Fue un fsico,
lsofo, inventor, alquimista y matemtico ingls, autor de los
Philosophiae naturalis principia mathematica, donde describi la
ley de gravitacin universal y estableci las bases de la Mecnica
Clsica mediante las leyes que llevan su nombre. Entre sus
otros descubrimientos cientcos destacan los trabajos sobre la
naturaleza de la luz y la ptica, en su obra ptica y el desarrollo
del clculo matemtico. Considerado por muchos como el ms
grande cientco de todos los tiempos.
Newton y Leibniz protagonizaron una agria polmica sobre
la autora del desarrollo de esta rama de la matemtica. Los
historiadores de la ciencia consideran que ambos desarrollaron el
clculo independientemente. Se considera que Newton demostr
agresividad ante sus contrincantes que fueron principalmente
Hooke y Leibniz. Cuando fue presidente de la Royal Society, fue
descrito como un dictador cruel, vengativo y busca-pleitos.
Fue el primero en demostrar que las leyes naturales que gobiernan
el movimiento en la Tierra y las que gobiernan el movimiento de
los cuerpos celestes son las mismas. Su argumentacin sobre la
posibilidad de que la luz estuviera compuesta por partculas; su
desarrollo de una ley de conveccin trmica, que describe la tasa
de enfriamiento de los objetos expuestos al aire; sus estudios sobre
la velocidad del sonido en el aire; y su propuesta de una teora
sobre el origen de las estrellas.
Tambin contribuy en otras reas de la matemtica, desarrollando
el teorema del binomio.
Si he hecho descubrimientos invaluables ha sido ms por tener paciencia que cualquier otro talento...
Si he logrado ver ms lejos, ha sido porque he subido a hombros de gigantes.
Isaac Newton
26
NELSON FALCN V.

: n
opqs)t

n Qq)
#5#2#38!##fuerzas gravitacionales diferencialesJ-U2$! 7#-!# 82#X*22#'
#fuerzas de marea+! !5>J-#3*M2!$*#!12#M-2,#?#$2#$* !AL2#6*1#1 2*#J-
U2$-!$-2; 82 ;-!1 3 12 $-2; *1-#3 #3*M2!13*1#!$*#34';#2$2>!
*5;2 J- -! $-2; 3dimensiones initas ?J- ! # -! ;-!1 5##A 6# #M$1#3 ; 2 -!#
M-2,# J- 3;!3 3 # 3*1#!$*#' 2 L!2# ! ! 5-7 L2#!3+ ;2 $-#!3 -! $-2;
E125#3#5!1 5#*6 + - $#5; L2#6*1#$* !# ;-3 2 1#! L2#!3 J- # M-2,# 3 5#2#
L!2#3#; 24;-3!L#2#25#7 2J-#M-2,#3$ I*%!35#12*#+M2#L5!1>!3 '
# X*22#+ 6*3!15!1+ ! -! ;-!1 5##' ! $ !$-!$*#+ $#5; L2#6*1#1 2* 3 # -!#
L!2#+!#+M-2,#35#2#J-12#1#!3d1*2#2#e2;$1 #-$!12 35##'
Figura 1.8*#L2#5#3#"-2,#3#2#
-; !L#5 J-#X*22#M42*$#'##$2#$*%!!;-!1 3--;2Z*$*38*3###5##m

!L?!1$# #-!#A1*!!-!#$ 5; !!12#3*# g A$ ?#3*2$$*%!2#3*##3*2$$*%!A
7-!#$ 5; !!1 g A\ !#3*2$$*%!u+;2;!3*$-#2##3*2$$*%!2#3*#?Z*L-2#.A'*#5#5 Y
##3*1#!$*#+##$2#$*%! g A +;2 3-$*3#; 25!+ g A = Gm R ' 71>3*2*L*3## #2L
3Y'#Z*L-2#65 J--$ 5; !!127u !
2

g Ar =
Gm
cos '
R' 2
g A =
Gm
sin ' ? '0A
R'2
3 !3*L! !L#1*6 3 g A\ 38#J-6#!3*2$$*%! ;-1###3*2$$*%!!J-$2$ $ '

!> L#5!1+#$ 5; !!127$ 3##$2#$*%!;2 3-$*3#; 2#-!# 82$!12 35##
3#X*22# !=
27
MECNICA CLSICA

g Or =
Gm
sin
R2
g O =
Gm
? '.A
sin
R2

; 2 1#!1 +#$ 5; !!13##$2#$*%!32;$1 #$!12 35##3#X*22# !=

g Ar = g Ar g Or =
7 g
Gm R 2
cos ' cos

R 2 R' 2
= g A g O =
? 'FA
Gm
R2
sin 2 sin ' ? '@A
2
R
R'
; 2#73 ! +!12*#!L- +

sin ( ') sin sin '

=
=
+
R
R'
R
R sin = R ' sin '
? 'DA
? 'BA
J-% ! *!3*$#I$I L 5412*$#5!1 86* 3J-#;2 7$$* !37Y

;2;!3*$-#2##3*2$$*%!2#3*# !*L-#'2 7$1#!3 82#3*2$$*%!2#3*#=
R cos = R ' cos '+ a

? 'OA
? 'PA
cos ' R cos a

=
,
R' 2
R'3
sin ' R sin

=
;
R' 2
R'3
? 'NA
#35>+#73$ ! !12*>!L- $ !6##

R ' = R + a 2aR cos
2
3#$-#$* !#!12* 2 81!5 =

R' 3 = R 2 + a 2 2aR cos

;2 a * R +#<J-+3#22 #!3 !2*3X#7 2;#24!1*+#;2*52 23!! a r +
28
NELSON FALCN V.
R' 3 = R 3 1 + 3 cos '

R

? '0/A
"*!#5!1

g ar =
Gma
3 cos 2 1 ,
3
R
g A =
3Gma
sin 2
2R 3
? '00A
1# !#$ 5; !!12#3*#7# #2L 3u3#

M-2,#35#2#!$#3#;-!1 3#X*22#'%1J-
!*5412*$#2;$1 # 2*L!'<+!ul/7!ulv
6#! 5*5 '
* L2#Z*$#5 1 6$1 2 81!5 #L $ 5
J- 6 ! # Z*L-2# 0'N' ! ;#21*$-#2+ 1> $#2 J-
$-#!3 $ .ul0cF? #+$-#!3 ulD@'OwA I#7-!#
$ 5; !!1u'
-#!3 1#M-2,##$1f#! 82#L-#3 $4#!
# 8*L#! # 5 62 ! # 3*2$$* ! *!3*$#3# ; 2
# Z$I#+ $2>!3 #< $82 d$I*; 1e 3 #
5#2#' *! 58#2L + I#7 J- ! 1#2 J- # M-2,# 3
5#2#! #$1f#! #5!1 82#L-#+*! 1#58*4!
82#X*22#%*3#+3M 25>!3 #'
Figura 1.9 Centro de masa
y sistema gravitacional Tierra - Luna
I$I +*!*635#21>-8*!3 05+; 2U5; +!-!#5#2#+!2#*3#35#21>

-8*!3 BN$5#X*22#F0$5? #J-#5#2#3#X*22# !#233 23F/x31 1#A'1#
; 2$*%!2#1*6#3F/x3#5#2#3#X*22#2;$1 ##35#2M-53*3#; 2821'
*$I !-#!3 12-1#3 + 23[6*!33-U J-#2*L*3,3#X*22#$#**L-###3
#$2 '
yg-4 1#! L2#!3 ! # M-2,# 3 5#2#z # #$2#$*%! 3 # L2#63#3 ! $-#3 2 +
#;2 E*5#3#5!1+ g = GM , a ? M , # 5## 3 # X*22# 7 a - 2#3* $-#1 2*#A+ 7 #
2
#$2#$* !+ 1#58*4! ! $-#3 2+ 38*3# # # M-2,# 3 5#2#+ ! -g r 2Gma R 7
3
-g A\ 0 ' 2 1#!1 +

3
g
m a
7
=2
10
g
M
R

? '0.A
29
MECNICA CLSICA
-; !*!3 #*#3 *15# X*22#Q-!#+ *!3 # 3*1#!$*# !12 41# ?lF'P@E0/0/$5A 7
1*5#!3 #5##3#X*22#?lD'NOE0/.OLA7#5##3#-!#?5lO'FDE0/.DLA7!1!3*!3
; 2*5;*$*3#3J-#58#L*2#!#233 23-$!12 35##$ 5f!?!#Z*L'0'NA+$-#
!$-!12# -8*$#3 3!12 3 # X*22#+ ;- { , ' I 2#+ 3Z*!*25 - 3*1#!$*# # !12 3
##$ 5 =
Dtierra =

mR
m+M
d Luna =
MR
m+M
? '0FA

#M-2,#L2#6*1#1 2*##$#-#!13I#$2$#2#-!#I#$*##X*22#+*!58#2L + ! 3

1 3 ; *8L2#$*####$2#$*%!$!12<;1#'3$*2=

m 2
MR
mM
=G 2
m+M
R
2 R 3 = G (m + M )
? '0@A
!3 Z #6 $*3#3#!L-#23#-!##233 23$!12 35##?F2#73[;2A'*3#J-<

3;U#5 R3=

R3 =
G (m + M )

2
? '0DA
? '0BA
? '0OA
*32*6#5 #I 2#2;$1 #1*5; =
3R R& =
2
2G ( M + m)&
2G (m + M )&
=

4
*3;U#5 R 7-#5 #F2#73[;2#!1I##3#=
2 2 R 3&
2R
R& =
=
&
3 2
3 R
3

6# 2 ;#2# # F2# 7 3 [;2 3 Z 4 .'BOE0/QB 2#3c 7 6# 2 53*3 3 3 Z c31 J- Z Q
0'/NE0/QFF2#3c'-1*1-7!3 #58 !?*'0OA!$-!12#J-#X*22#7#-!#1>!#U#!3
|F'F$5c#R ?2#*,#1#33-$$*%!7#J-3Rc31l R }/A+#-!J-#;#231 ! ; 35

$ !E#$1*1-33125*!#2#3*1#!$*#!;##3 7M-1-2 3 $-2; 3!-12 *15#+;-!
1!32<#!1*3 +38*3 #J-#M-2,#35#2#3;!3!M-215!13#3*1#!$*#; 2 $-#
1#;2 ; 2$*%!3#U#5*!1 ! 5#!1!32>$ !1#!1'
30
NELSON FALCN V.
#2#$#$-#2#6#2*#$*%!3#6 $*3#3#!L-#232 1#$*%!12212 5, $ !*32#25 5 5!1

#!L-#21 1#3*15#X*22#Q-!#'?5 5!1 #!L-#21 1#3#-!#-5 5!1 #!L-#23
2 1#$*%! 82-U~-5 5!1 #!L-#2 28*1##233 23#X*22#A+; 21#!1 =
MR
LL = I L + m
m + M ? '0PA

!3 I 5 5!1 3 *!2$*# 3 # -!# 7 Z L - 6 $*3#3 #!L-#2 3 2 1#$*%! 82 - U'
!> L#5!1;#2##X*22#=
MR
L = C + m
? '0NA
m + M

*!3 ClP'/@FE0/@@L'$5.5 5!1 3*!2$*#3#X*22#2;$1 #-U32 1#$*%!' 5 I7
5 L !5-7;J-R 2;$1*6#5!1!2#$*%!#5 5!1 3*!2$*#7#6 $*3#3#!L-#23#

X*22#+!1 !$+ 5 L 4 5 +$ ! J-; 35 3;2$*#25 5!1 #!L-#232 1#$*%!3#-!#+
2;$1 #-5 5!1 #!L-#2312##$*%!+; 21#5 1*6 #-!#! 3#*5;2#5*5#$#2#'

-5*!3 1 +5 5!1 #!L-#21 1#3*15#LT! J-3#=

LT = LL + L = C +
mM
R 2 = ctte
m+M
? './A
1 38*3 #J-I#$ !*32#3 -!*15##*#3 +; 2 J-! ;-3!E*1*2M-2,#E12* 2
#$1-#!3 824'2*6#!3 2;$1 #1*5; 73;U#!3 $ !L-*5 =

& =
mM
( R 2& + 2 RR& )
C (m + M )
? '.0A
? '..A
g-8*!;-32$2*1 -1*1-7!3 6# 23 R +$ ! $-#=

& =
mMR 2
& = 4.85 x10 22 rad / s 2
3C (m + M )
31
MECNICA CLSICA
5 #$1-#5!1 $ ! $5 J- ! $## I-5#!# Z, l06-1#c3<# l O'.OE0/QD2#3c+ * M-
; *8J-1 3 ;25#!$*3*L-#5#!2#+#X*22#dM2!#2<#e; 2$ 5;1 !-! @'D//
5* !3#R ?1!2#*3#31*5; ;#2#$-#$#58* !#2 1#$*%!122122<#
#;2$*#8A'
#2# $ 5;2 8#2 1 + $ 5 5#!2# $-2* # 2<# *!12#!1 $#$-#2 ; 2 53* 3 # !2L<#
3**;#3#; 2*15#3-2#!1;2 $ +3;2$*#!3 !-6#5!1+$#2 1>+#2 1#$*%!-!#2'#
!2L<#1 1#3*15#=
ET = E L + E E potrencial
= 12 C 2 + 12 M 2 D 2 + 12 m 2 d 2 G
mM
R
mM
mM 1
mM
2R2 G
= 2 C 2 + 12 M 2 D 2 + 12 m 2 d 2 G
m+M
R
R
mM
= 12 C 2 G
2R
? '.FA
ET = 12 C 2 + 12
3 !3I#-1**,#3 #F2#73[;2;#2#-1*1-*2 Z '-L 32*6#!3 2;$1 #1*5; =
mM &
E&T = C& + G
R
2R2

? '.@A
J- ;-3 $2*8*2 ; 2 -1*1-$*%! 3 6# 2 3 R 7 Z I##3 $ ! #!12* 2*3#3+ 3 1#
5#!2#2-1#=

E&T = C& ( ) ? '.DA
! J-Z<*$#5!1; 35 ! 1#2J-3U#2>33**;#2!2L<#;#2#5 5!1 !J-5, = 5

;-+$-#!3 1 $-22#+! I#82>5 6*5*!1 2#1*6 !12d$I*; 1e7#X*22#%*3#'-#!3
1 $-22#+#X*22#3#2>*5;2#5*5#$#2###-!#+!1!3*!3 3M 25#5>$#2#; 2J-4#
-!#3#*5;2#5*5#$#2###X*22#=$ 5 -*!2$*#5! 2J-#3#X*22#+#M-2,#3
5#2#3#X*22#7##M2!#2 !+7-$I*; 1#;-!1#*5;2I#$*#L 8 122>J- '

#$ ! $*3 1 6# 2!-542*$ +; 35 -1*1-*27!$ !12#5 J-#!2L<#J-
1>3**;#!3 ; 2#5#2##233 23?Q.'OE0/Q0N2cAb7$ 5 #!2L<# 1>#;2 E*5#3##
.E0/.Bb#$##31*5; 3;2 $ ? E / dE / dt A; 32<#1*5#2!#;2 E*5#3#5!1FE0/N
#R '
32
NELSON FALCN V.
!M$1 *5; 21#!13#5#2#J-M2!#!#2 1#$*%!3#X*22#'#2#3#2!1!3*5*!1 #

J- ;##+ $ !*32#25 $ 5 I#1# #I 2# #5!1 *15# X*22#Q-!# ?*15# #*#3 A+
3$*2+! 6*3#5 3#E*1!$*#321 3 ;#!1#+*!$- 3 b#<6*1#25 -!
;2 85#312 5>$-2; ;#2#$-#+3*Z<$*5!1+; 32<#2I##3#-!# -$*%!#!#<1*$#'
y 2J-4M2!#!#5#2#z=5$#!*5 8>*$ J-#-!#L*2##233 23#X*22#!-!
.O3<#7#X*22#2 1# 82-;2 ;* U! #5!1-!3<#' 2 1#!1 +d$I*; 1e3#5#2#+
J-d#;-!1#e*5;2##-!#+2 1#5-$I 5>!1#5!1J-#X*22#%*3#? #+#X*22#L*2#
d8#U $I*; 1eA'1#3*M2!$*#36 $*3#332 1#$*%!L!2#M2*$$*%!!125#27#X*22#
%*3#b5#2C5>!1 QM2!###X*22#%*3#+7#X*22#%*3#C5>6 ,Q#$2##5#2'1
$ ! $*3 M!%5! 3frenado de mareas'!; $#;##82#=M!%5! 3#5*5#$#2#3#
-!# $-22*5;5!1; 2J-$ !26#5 5!1 #!L-#2'
#M-2,#35#2#J-U2$#X*22# 82#-!#M2!#2 !#2 1#$*%!341# 82-;2 ;*
U+I#$*!3 -6 $*3#3#!L-#232 1#$*%!3;2$*#8!$ 5;#2#$*%!$ !-6 $*3#3#!L-#2
312##$*%!#233 23$!12 35##3*15#X*22#Q-!#+; 2 $-#!$ !12#5 *5;2
#5*5#$#2#3#-!##;-!1#!3 ##X*22#'
33
2.

-

#$-#$* !3-2Q#L2#!L;25*1!12#1#2$ !-!*15##!#<1*$ ;#2#L#2##$-#$* !
J-3$2*8!$ 5; 21#5*!1 Z<*$ 3#;#21<$-#+;2 ! 12#1#+3!*!Lf!5 3 +3-!#
!-6#1 2<#*!3;!3*!13#1 2<#!H1 !*#!#'#3*!>5*$#3#L2#!L! !#8 -1 -!#
!-6#1 2<#;#2##5$>!*$#+ 2-1#3 81!*3 ; 21541 3 I#!32*34!1*$ # J-
;2 ; 2$* !#!#M%25-#3H1 !!5-!3 5#$2 $%;*$ 738#U#6 $*3#3?!2#$*%!
##6 $*3#33#-,A+ J-6#2<#;2 $3*5*!1 ;#2#L#2#2-1#3 +5*!12#J-$ !
#5$>!*$#!H1 !*#!#5#!U#-!#L!1E12* 2#$-2; ?M-2,#A!#5$>!*$##!#<1*$#
5#!U#!5#L!*1-3# $*#3##$-2; ?!2L<#A'
2.1 Principio de los trabajos virtuales o de DAlembert
!*325 -!*15#$-7#3*!>5*$#;-323$2*1#; 2#$-#$* !=
r dpr d
r
F=
= (mv )
dt dt

?.'0A
r dpr
F
=0
dt

J-;-3$2*8*2$ 5 =
?.'.A
8426;2 85#Z* %Z*$ 3$ $#2#$#-#?6#2*#$*%!35 5!1-5A7M$1 ?M-2,#A#

5*5 !*6+23-$*!3 #<#3*!>5*$###1>1*$#+$ 5 -!*15#!J-**82* 3M-2,#2#
7M-2,#Z*$1*$*#*!621*3#'
!-!;#$* 3$ !Z*L-2#$* !?;#$* 3M#A#3*!>5*$#
!12 3 1#3 7 2;2!1# ; 2 # 12#7$1 2*# 3 #
<!#$ !1*!-#'
# <!# ;-!1#3# ! ;21-28#$* ! 3;#,#5*!1
*3#?*5#L*!#2* A3*15#'
!*325 3;-412#8#U 2#*,#3 ; 2-!3;#,#5*!1
6*21-# ?3;#,#5*!1 ! 2# *!Z*!*1*5#A' 86*#5!1
12#8#U I#32!- ; 2 $-#=
r
dp i r r
Fi ri = 0
Figura 2.1 ;#,#5*!1 6*21-#
dt

!;#$* 3M#
35
?.'FA
MECNICA CLSICA
#M-2,#1 1#*!$-7#M-2,#E12!#7#*L#3-2#=
n
r
r
r
Fi = Fliext + f ljlig

'?.'@A
-L =
r
n
r ext r n r lig r
dpli r
F
i dt i i lj ri i f lj ri = 0
?.'DA
n

!3 <!3*$ (l) 2Z*2 # la lQ*5# $-#$*%! 3 # 3*!>5*$#' ! -$*6 + *! ;423*3# 3
L!2#*3#3+ 5*1*25 <!3*$+;#2#$2*8*2=

r
n
r
dp i r
r
i dt ri i F jext ri = 0
n

?.'BA
!3I5 #!-#3 f1*5 1425*! ; 2J-#M-2,#3*L#3-2#! ;2 3-$!12#8#U 5$>!*$ '

3;#,#5*!1 2* !!L!2#M-!$*%!3#$ 23!#3#L!2#*,#3#J* 731*5; ri
r(q1,q2,qn, t)=
k
r
r
q j + t
j =1 q j
j =1 t
k

ri =
?.'OA
g-J-*6##-; !2J- 6<!$- !I %! 5 7; 223;#,#5*!1 6*21-#f1*5

1425*! =
ri
qj
j =1 q j
k
ri =
?.'PA

5;#,#25 #E;2*%!3 6<!$- ?.'PA!#E;2*%!3 12#8#U 6*21-#?.'BA'

r
r
k r ext k rri
d (mi vi ) k ri
q j Fi .
q j = 0
i dt .
j
j =1 q j
j =1 q j
?.'NA

n
36
NELSON FALCN V.
L2-;#!3 <!3*$3#-5#1 2*#+#$-#$*%!#3J-*2#M 25#$ 5;#$1#=
r ext rri
d (mi vri ) rri
j dt q Fi q q j = 0
j
j
?.'0/A

8426J-; 35 -#2#2L#332*6#$*%!3-!;2 3-$1 ;#2#2$2*8*2;2*521425*! +
7-; !*!3 J-#M-2,#E12!# !$ !26#1*6#25;#,#5 #M-2,#; 2L2#3*!13
; 1!$*#2;$1 ##$ 23!#3#J*'
r
d r rri
r d ri
m
v
m
v
j dt i i q i i dt q

j
j
U i
r
r
i

-L +#36*21*!3 J->L82#$ 22; !3*!1+1!5 =
r
d r rri / t
d
r
r
U
j dt mi vi q / t mi vi q dit q i

j
j
j

r
ri
q j = 0
q j
?.'00A

r
d m vr vi
j dt i i
qj

r vi U i
mi vi q q
j
j
q j = 0
?.'0.A
qj = 0
?.'0FA
*#35>-; !5 J-#5##! 3;!3!3#6 $*3#3+1*!=

n

2
d mi vi
dt 2
q j
q
j
mi v i 2
(U i )
q j = 0
q j
?.'0@A
-; !*!3 J-#!2L<#$*!41*$#M-!$*%!$-#32>1*$#53*#3#6 $*3#31*!=

k

2
n
mi v i
d
q
dt
2
i
j
q j
n mi v i 2 n
i q j = 0
q
i
2
i
?.'0DA
! 5*!#!3 X##!2L<#$*!41*$#1 1#3#!;#21<$-#7#-!2L<#; 1!$*#=

d T T (U ) q = 0
j
dt
q j
q j

q
?.'0BA
37
MECNICA CLSICA
-; !325 1#58*4!J- ; 1!$*#! 3;!3!3#6 $*3#3+3$*2+3;!3!3#

; *$*%!+35 3 J-; 35 $2*8*2J-=

k
qj
qj
+0=
(T U )
qj
?.'0OA
d (T U ) (T U )q = 0
j
dt
q j
q
?.'0PA

Z*!*5 #I 2##M-!$*%!L= T - U$ 5 #funcin de Lagrange 5>!1*$#5!1dLagrangianod'
8265 J-!L!2#=
L L(q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n , t )

?.'0PA
36*421#J-1#-!#M-!$*%!$##27; 2 1#!1 *!6#2*#!18#U $#58* 3$

! $-#;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#?.'FA! 3*$J-=

23!#3#'
d L L q = 0
j
dt
q j
q
j
?.'0NA
5 #UQ*5#$ 23!#3# !*!3;!3*!1+#!-#2#-5#*5;*$##!-*3#33$#3#-5#!3

;#2#3#5!1+-L I#7_Q$-#$* !3#M 25#=

UQ*5#Ecuaciones de Euler-Lagrange
d L
dt q
j

L
=0
q j

?.'./A
;#2>512 J- *!126*!! ! # M 25-#$*%! 3 # $-#$* ! 3 #L2#!L ! # !2L<#
$*!41*$#1 1#3*15#?-5#3#!2L<#$*!41*$#3#;#21<$-#A+#!2L<#; 1!$*#1 1#
3 *15# ?-5# 3 # !2L<# ; 1!$*# 3 # ;#21<$-#A 7 # $ 23!#3# L!2#*,#3# qj
7 - 32*6#3# 15; 2#' # M-!$*%! 3 #L2#!L 3;!3 3 # $ 23!#3# L!2#*,#3#+ #
6 $*3#3 L!2#*,#3# 7 1*5; b ; 2 1#!1 + # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7 # 6 $*3#3
L!2#*,#3#12#1#!35 3 *!3;!3*!1'#3#L2#3 3*821#33*15#E;2#53*#!1
-!#$ 23!#3#L!2#*,#3#'
K#7*!Z*!*1 5 3 3*M2!13$ L2#$ 23!#3#L!2#*,#3#?#-!J-$#3#*15#1*!
-!!f52 Z*U 3L2#3 3*821#3A'#$ 23!#3#L!2#*,#3#3*15#! 1*!!; 2J-4
23*1#!$*#+;-3!2>!L- +!2L<#+$#2L#4$12*$#+1$'
38
NELSON FALCN V.
1 25#3$ !26#$*%!$ 5 6*1 !#$#0+2 81*!!!#M 25-#$*%!3#L2#!L

3#5$>!*$#'#3#*512<#!#M-!$*%!3#L2#!L3-!*15#*5;*$#-!#73$ !26#$*%!
#<#I 5 L!*3#33;#$* ?*!6#2*#!,#8#U 12##$* !;#$*#A! 3#$ !26#$*%!3
5 5!1 *!#+ # * 12 ;<# 3 ;#$* ?*!6#2*#!,# 8#U 2 1#$* !A # $ !26#$*%! 3 5 5!1
#!L-#2'12#*512<#5! 6*3!1 81*!!35#!2#*5;#12#643#5$>!*$#3
#L2#!L+;#2# 8#1#2>$ !#3621*2J-#*512<#5#!*Z*1#!$ 5 $ 23!#3#$<$*$#'
!#$ 23!#3#$<$*$##J-#J-! #;#2$E;<$*1#5!1!#L2#!L*#! ;2 <#;#2$-
32*6#3#15; 2# 6 $*3#3L!2#*,#3#'
38$ 5!1#2$ !$;1 33;#,#5*!1 6*21-#+J--!3;#,#5*!1 *!Z*!*1*5#3#
; *$*%!3-!#;#21<$-#3#3#+2#*,#3 *!1#!1>!#5!1?3#J-<#$ !3*$*%!36*21-#+7#J-!
; *82#*,#2 M$1*6#5!1Ab3$*2+#6 $*3#3*!Z*!*1#+*!J-12#!$-22#1*5; 3-2#!1
3;#,#5*!1 ';#2132*!1#!1>! +3;#,#5*!1 #28*12#2* +! 2#$* !#3 $ !
5 6*5*!1 2#3#;#21<$-#!*!1#!1$ !*32#3 '*!58#2L + 3;#,#5*!1 6*21-#
5>f1* ! J-2;1#! 6<!$- b1 +! 6* #!#$ !3*$* !3*L#3-2#3*15#
?! #$#!#;#21<$-#32*J-#L-<#+! 3M 25#! $-2; 2<L*3 +! 1*2#! I* +1$'b
*!58#2L +#-!#<! $ 22; !3!!$#2*#5!1#5 6*5*!1 2#A'1 3;#,#5*!1
3! 5*!#!$ 5;#1*8$ ! 6<!$- '
*5; 21#!1 ! 1#2 J- * 6<!$- M-2#! 3;!3*!1 3 1*5; + # 2 *!1#!1>!
3;#,#5*!1 6*21-#+ 6<!$- ;25#!$!!1#3 !J-!$-!12#!!*!1#!13
3;#,#5*!1 +; 2 J- 3;#,#5*!1 6*21-#$ 5;#1*8$ ! 6<!$- 38!2;1#2
#$ !3*$*%!*5;-1#; 241 !3#3 *!1#!1'12#8#U 6*21-#3-!#M-2,#!1 !$
12#8#U J-#2#*,#!3;#,#5*!1 6*21-#'
"*!#5!1+;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#?3Y5821A; 1-#J-=
Principio de DAlembert3 12#8#U 6*21-#=#-5#3 12#8#U 6*21-#31 3#

#M-2,#36<!$- 3-!*15#!-#+;#2#$-#J-*2$ !U-!1 33;#,#5*!1
6*21-#+$ 5;#1*8$ ! 6<!$- +3#;#21<$-#3*15#'
K#7J--82#7#2J-!$*#*!$-*21 3##M-2,#36<!$- !#-5#+7#J-12#8#U 6*21-#
3-!#3#3#M-2,#36<!$- !L!2#! !- b#$#!$#$*%!3#!121 3 -5#!3 '
%1 J- # M-2,# #;*$#3# ?! 3 6<!$- A ;2 3-$! -! 12#8#U 1 1# ! !- ! L!2#b
;2*!$*;* #;*$#% ##M-2,#36<!$-
Ejemplo 2.1: "-!$*%!3#L2#!L3-!#;#21<$-#*82'
$*2J--!#;#21<$-#1>*82! 2M2*5 #J-! 1>#M$1#3#; 2M-2,#E12!#+3$*2+
J-; 1!$*#3#;#21<$-#$ !1#!1?!#5#7 2<#3 $# #$ !1#!1$2 A=

l !1#!1/

?.'.0A
!1 !$##L2#!L*#!#6*!E;2#3#3#!2L<#$*!41*$#3#;#21<$-#=

L =T =
m 2
q
2
?.'..A
39
MECNICA CLSICA
2 1#!1 +#;*$#!3 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L 81*!=

L
=0
q
d L
=0
dt q
= const . C
= mq = C
?.'.FA
-L -!# $ !1#!1 J- 3! 5*!#25 5 5!1-5 *!# p ' !1 !$ # $-#$*%! 3
5 6*5*!1 =

r
r
r p
p
q = t+A= t
m
m

?.'.@A
!3I5 ;-1 J-#$ !1#!1*!*$*#l/'-!1l/#;#21<$-#! I#3;#,#3 '

Ejemplo 2.2: $*#3 2#25%!*$ *5;
!*342-!*15#$ 5;-1 ; 2-!#5##5-!*3##-!2 21*3#3
$ !1#!1[+M>$*62J-5 6*5*!1 3;!3 3#$ 23!#3#E+7
-!2L<#$*!41*$#7; 1!$*#$2*8!$ 5 =
Figura 2.2 $*#3 2

#25%!*$ *5;

T =
m 2
k
x ; U = x2
2
2
?.'.DA
!1 !$#L2#!L*#! =
m 2 k 2
L= x x
2
2 ?.'.BA

-#!3 #;*$##$-#$*%!3-2Q#L2#!L 81*!=

k
x + 2 x = 0 ; 2
m ?.'.OA

!3#;-#$*%!3*15#5##Q2 21'!1 !$# -$*%!3#$-#$*%!35 6*5*!1
=

x+ 2 x = 0 ; 2
k
m
?.'.PA
*3Z*!*5 l05+l0c7 I ? S / 2 81*!L2>Z*$ 3#; *$*%!61*5; 7#6 $*3#3

61*5; 3*15#5##Q2 21+$ 5 !#Z*L-2#.'F'=
40
NELSON FALCN V.

Figura 2.3 S2>Z*$#; *$*%!76 $*3#362-1*5; ;#2#-! $*#3 2#25%!*$
Ejemplo 2.3: >J-*!#31H
3
!#5>J-*!#31H 3+ *15#*5;3; #$ !M2*$$*%!3;2$*#8+$ 5 3#Z*L-2#.'@

;-32 62M>$*5!1-#!3 #$-#$* !3-2#L2#!L'
M>$* $ !6!$2 J- *15# ;-3 3$2*8*2 $ ! .
$ 23!#3#L!2#*,#3# #1-2#3#5##2;$1 #$!12
3#; #+-L 1!5 ;#2##!2L<#; 1!$*#7$*!41*$#=
U = m1 gy1 m2 gy 2
?.'F/A
m1 2 m2 2
y1 +
y2
2
2

?.'F0A

Figura 2.4 >J-*!#31H
-L =

3*5;'
81#!1E*1-!#212*$$*%! 6<!$- J-5#!1*!-!*3 #

3 5##+723-$*5 #-!# #$ 23!#3#L!2#*,#3#=

T=
T=
1
2
(m1 + m2 ) y 2
2
l = y1 + y 2
y1 = y 2
U = m1 g (l y 2 ) m2 gy 2
?.'F.A
?.'FFA
#M-!$*%!3#L2#!L$2*8$ 5 =
L=
m1 + m2 2
y 2 + m1 gl + (m2 m1 ) gy 2
2

#$-#$* !3-2Q#L2#!LJ-3#!$ 5 =

L
= (m2 m1 ) g
y2
d L
dt y
2
m
m
=
(
+
)
1
2 y2
?.'F@A
?.'FDA
41
MECNICA CLSICA
(m2 m1 )
g ;
m1 + m2

y2 =
y1 =
(m2 m1 )
g
m1 + m2
?.'FBA
!3I#-1*1-*3 6<!$- !#f1*5#E;2*%!;#2#I##2##$2#$*%!350'6*3!15!1

##$2#$* !3#5##! #5*5#3#L2#63#3+*#5##M-2#!*L-###$2#$*%!
2*#!-#7*15#1#2<#!J-**82* '
Ejemplo 2.4: *15#35 6*5*!1 $*2$-#232#3* 6#2*#8
1*!-!;#! +!$!12 34#82-! 2*Z*$* !#$-#I#$;##2-!#$-23#*!E1!*8
3 !L*1-3+!E125 -;2* 23#$-23#1*!-!#;#21<$-#50+#$-#5-6!;*2#
!;#! +!E125 *!M2* 21>*L#3#-!#5##5.+41#1*!-!##1-2#d7e; 238#U 3
;#! '$2*8*2#$-#$* !35 6*5*!1 5*!12##5##505-6 82;#! '
5 !3 ;#21<$-#38I#82!;2*!$*;* BL2#3 3*821#3+#*L#3-2# 212*$$* !
*5*1#!#% .=
Z1=ctte.
l=ctte. Z2=X2=ctte g=3.2-4=2
?.'FOA
! $-#E*1!3 L2#3 3*821#3$ !#6#2*#8d7

2d7k'
#$-#$*%!3*L#3-2#= l = r + y ?.'FPA
#!2L<#$*!41*$#E;2#!$ 23!#3#; #2;#2#
# 5## 50 7 ! $#21*#!# ;#2# # 5## 5.' # !2L<#
; 1!$*#3#;#21<$-#J-5-6!;#! $2 '
Figura 2.5 *15#35 6*5*!1 $*2$-#2
32#3* 6#2*#8
m
2

T1 = 1 (r + r 2 )
T2 =
m1 2
y
2
U = m 2 gy
?.'FNA
#L2#!L*#! $2*8!1 !$$ 5 =

m1 2 2 2
m2 2
(r + r ) +
L=
y + m2 gy
2
2

?.'@/A
#$-#$*%!3#*L#3-2#;25*12#$* !#2#6#2*#82$ !7

l=r+y
y = r
?.'@0A
-1*1-7!3 !?.'@/A+1*!=

42
L=
m1 + m2 2 m1 2 2
r +
r + m2 g (l r )
2
2
?.'@.A
NELSON FALCN V.
!1$# E*1!3 $-#$* !3-2Q#L2#!L=
(m1 + m2 ) r m1 r 2 + m2 g = 0
;#2#2
?.'@FA
;#2#k=
2
m1 r = ctte = b
?.'@@A
1#2#$*%!?.'@@AE;2## !26#$*%!35 5!1-5#!L-#2?bA+7#6 $*3#3#!L-#26#2<#

!1 !$$ 5 =

=

b
m1 r 2

?.'@DA
-1*1-7!3 ?.'@DA!?.'@FA 81!5 =
b2
(m1 + m2 )r 3 + m2 g = 0
m1 r
?.'@BA

#2#*!1L2#21#$-#$*%!+5-1*;*$#1 3##; 232c317$2*8;2*521425*! $ 5 #

32*6#3#33?2.Ac31?;2 $3*5*!1 J--#25 2*12#3#5!1!6#2* U5; A'

(m1 + m2 )r r
b2
r + m2 g r = 0
3
m1 r
?.'@OA
d 1
d b2
+ m2 g r = 0
(m1 + m2 )r
2
dt 2
dt 2m1 r
?.'@PA
L2-;#!3 #32*6#3#=

d m1 + m2 2
b2
r
+ m2 gr = 0
2
dt 2
2m1 r
?.'@NA
5 # 32*6#3# $2 + $#2 # E;2*%! !12 $ 2$I1 $ !1#!1+ 7 #35> $ 5 1*!
-!*3#33!2L<#; 35 3Z*!*21#!-6#$#!1*3#3$ 5 =
E=

m1 + m2 2
b2
r
+ m2 gr
2
2m1 r 2
?.'D/A
43
MECNICA CLSICA
$-#$*%!J-E;2##$ !26#$*%!3#!2L<#3*15#'
Ejemplo 2.5: 4!3- *5;
2 !L*1-33#2$ 1*!-! L2#3 3*821#3=

Figura 2.64!3- *5;
T
m 2
s
2
!2L<#$*!41*$#'

; s lT @ s l T
T=
m 2 2
l
2
?.'D0A
!2L<#; 1!$*# U = mgy = mgl cos ?.'D.A

#L2#!L*#! $2*8#I 2#$ 5 =
m 2 2
L = l + mgl cos
2

?.'DFA
2
#$'3-2Q#L2#!L= ml + mglsen = 0
?.'D@A
g-!$# 3>!L- ;J-R ?!EE*E02#3*#!A#;2 E*5##=

+ 2 = 0 ?.'DDA

!1 !$# -$*%!##$-#$*%!35 6*5*!1 =

(t ) = A sen( t + ) ?.'DBA

Ejemplo 2.6: #21<$-#!-!$ !
!# 5## ?5A 1> 212*!L*3# # 5 62 ! # -;2Z*$* *!12* 2 3
-!$ ! 3>!L- '#;#21<$-#1>-U1###M-2,#L2#6*1#$* !#'
# 12 3*2$$* ! ;#$*# 3 # 6 $*3#3 3 # ;#21<$-# 3!12
3$ ! ;-3!E;2#2!$ 23!#3#$*<!32*$#+#<#!2L<#
$*!41*$#=
2
Figura 2.7#21<$-#3!12
3-!#-;2Z*$*$%!*$#
44
m
m

2
T
=
(
x
+
y
+
z
)
=
(
r
+
r
+
z
) ?.'DBA

2
2
NELSON FALCN V.
#-;2Z*$*$%!*$#*5; !-!#212*$$*%! 6<!$- J-2#$* !##$

$ ! =
#$
z = r cot
23!#3#L!2#*,#3# !2+,7'
23!#3#,$ !>!L- 3
?.'DOA

T = (r + r 2 + r cot 2 ) = (r csc 2 + r 2 )
2
2

?.'DPA
#!2L<#$*!41*$#7; 1!$*#J-3#!$ 5 =
U = mgz = mr cot

2
2

L=
?.'DNA
m
(r csc 2 + r 2 ) m g r cot

2
?.'B/A
;*$#!3 #$-#$* !3-2Q#L2#!L+ 81!5 $ !2;$1 ##6#2*#82=

2
m r csc 2 mr + mg cot = 0
?.'B0A
$ !2;$1 ##6#2*#8#!L-#2=

mr 2 = ctte = ? !26#$*%!35 5!1-5#!L-#2A.
?.'B.A
-1*1-7!3 !?B'B0A+75-1*;*$#!3 ; 2 r 81!5 =

m r r csc 2
2
r
+
mg
r
cot = 0
mr 3
?.'BFA

#;*$#!3 >L82#$ 22; !3*!1 81!5 =

d m csc 2
2
dt
d 2 d
+ [mg r cot ]= 0
r +
2
dt 2mr dt
?.'B@A
d m csc 2
2
r
+
+ mg r cot = 0
2
2
2mr
dt

?.'BDA
1425*! !12$ 2$I1$ !1#!17E;2##$ !26#$*%!3#!2L<#=

E=
m csc 2
2
r+
+ mg r cot
2
2mr 2
?.'BBA
45
MECNICA CLSICA
Ejemplo 2.7: 4!3- 3 8

5## ;-!1-# ;!3! 3 I* *!E1!*8 *34!1*$ 3 !L*1-3 d#e+
-U1#3 !12<7#-!;-!1 Z*U '
m 2 2
T1 = a
2
#2##5##501*!=
; s = a
?.'BOA
U 1 = mgy1 = mga cos ?.'BPA

2 12 #3 +#!2L<#$*!41*$#3# 12#;#21<$-#=
Figura 2.84!3- 3 8
T=

Pero:

x = x1 + x 2 = a sen
+ a sen

y = y1 + y 2 = a cos + a cos

ma 2 2 2
x + y
2
?.'BOA
x = x 1 + x 2 = a ( cos + cos )
y = y 1 + y 2 = a ( sen + sen )
x + y = a 2 ( + ) + 2a 2 ( cos cos sen sen ) ?.'BPA

x + y = a 2 ( + ) + 2a 2 cos( )
?.'BNA
I 2#-1*1-7!3 !?.'BOA+1*!=
T2 =

ma 2 2 2
+ + 2 cos( )
2

?.'O/A
#!2L<#; 1!$*#35.= U 2 = mg ( y1 + y 2 ) = mga (cos + cos ) ?.'O0A

5 #M-!$*%!3#L2#!L #L2#!L*#! =
L = T1 + T2 (U 1 + U 2 ) ?.'O.A
46
NELSON FALCN V.
5;#,#!3 #J-<?.'O0A+?.'O/A+?.'BOA+?.+BPA 81!5 #L2#!L*#! =

2 2
2
+ cos( ) + mga(2 cos + cos )
L = ma +
2

?.'OFA
;*$#!3 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L;#2##6#2*#8k+1*!=
1
1 2
g
+ cos( ) + sen( ) + sen = 0
2
2
a

?.'O@A
*>!L- 3#L-!3#5##$2 + 81*!#$-#$*%!35 6*5*!1 3-!;4!3- *5;+

$ 5 3;2#2#I 2#$-#!3 #;*$#5 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L;#2#+ 81!5 =

*3Z*!*5 =

2
1
g
+ cos( ) sen( ) + sen = 0
2
a

a = 0.5 m ; g 10m / s 2
; (0) = 0 ; (0) = 0.5rad
?.'ODA
(0) = 0
Figura 2.9S2>Z*$ 3k?*,JA7?32A62-1;#2#-!;4!3- 3 8*5412*$
826#J-L-!3 ;4!3- !$-!12##12##3 $ !2;$1 #;2*52 +3$*2+J-

!$-!12#3M##3 /'D2#3'! $<2$- 31#$#M!%5! '
!L!2#*15#5-7!*8##$ !3*$* !*!*$*#+;J-R#6#2*#$* !L!2#!$#58*
*L!*Z*$#1*6 !#6 -$*%!15; 2#73*$J-1#*15#$#%1*$ '

Ejemplo 2.8 4!3- M42*$
-; !L#5 -!#6#2*#2<L*3#3; 3;2$*#8J- ; 21#-!#5##
! -! E125 + # ;#21<$-# ;-3 5 62 ! 1 3# 3*2$$* ! 8#U -!
$#5; L2#6*1#$* !#!#3*2$$*%!?QA,'
-1##3$-#3 E;2#25 6*!3 !$ 23!#3#M42*$#+1 3#6,
J-#6#2*#*!E1!*8I#$#6$3-!2#3* $ !1#!1'
Figura 2.10: 4!3- M42*$
47
MECNICA CLSICA

2
m2 2 2 2
2
T = r + r + r sen
2
?.'OBA
X!*!3 !$-!1#J-6<!$- l= r = constante+!1 !$=
T=

ml 2
2
2
2
+ sen 2

?.'OOA
2L 512<#1*!J-z= l cos()+#<#!2L<#; 1!$*#= U = mgl cos ?.'OPA

#L2#!L*#! $2*8$ 5 =

ml 2
L=
2
2
2
+ sen 2 mgl cos
?.'ONA
5 $<$*$#+$ !26# 5!1 !L-#27+; 2 1#!1 +% 1!5 -!#$-#$*%!3-2Q

#L2#!L$ !2;$1 #k=
d L L
=0
dt

?.'P/A
?.'P0A
#*,#!3 #32*6#3#$ 22; !3*!11*!J-=

2
2
2
ml ml sen cos + mgl sen = 0
-#!3 k{{0+!1 !$

g
=0
?.'P.A
l
J-23-$#$# 34!3- *5;$-#!3 $ !1#!1'"*!#5!1=

48
g
=0 = g l
l

?.'PFA
NELSON FALCN V.
Ejemplo 2.9 4!3- $ !;-!1 3 ; 21$<$*$

;-!1 3 ; 21 3 -! ;4!3- *5; 3
!L*1-3 8 5-6 82 -! #2 ?*! 5##A 3
2#3* #J-2 1#$ !6 $*3#3#!L-#2'
5 6*5*!1 3 ;4!3- $-22 ! ;#! E7+
-L -!2L<#$*!41*$#=
T=

?.'P@A
m2 2
x + y
2

#$ 23!#3#1>!6*!$-#3#?212*!L*3#A; 2
5 6*5*!1 #!L-#23#2 +Lf!#2#$* !
?62"*L-2#.'00A=
y = y 2 y1 = b cos a sen t
Figura 2.114!3- $ ! ; 21$<$*$
x = x1 + x 2 = a cos t + b sen
x = a sen t + b cos

-L =
2

y = b sen a cos t
x + y = a 2 2 + b 2 + 2ab (sen cos t sen t cos
T=
m 2 2
2
a
2
ab
sen( t )
+
+
2

I 2##!2L<#; 1!$*#*L-##=

?.'PDA
?.'PBA
?.'POA
?.'PPA
U = mgy = mg (b cos asent ) ?.'PNA
#L2#!L*#! =

m 2 2
2
L = a + b + 2ab sen( t ) + mg (b cos asent )
2
!#$ 23!#3#L!2#*,#3#7k'
#2##$ 23!#3##!L-#2
?.'N/A

d L L
=0
dt

?.'N0A
49
MECNICA CLSICA
81*!#$-#$*%!35 6*5*!1 3;4!3- =

g
a 2
sen =
cos( t )
b
b
?.'N.A
*>!L- 5-$I 5! 2J-02#3*#!?5-$I 5! 2J-DOA+!1 !$

g
a 2
=
cos(t )
b
b
?.'NFA
g-23-$##3-!;4!3- *5;$-#!3 *l/'1U5; ; !35#!*Z*1 #-1**3#33

541 3 3#L2#!L!$# 3 !3#M 25-#$*%!!H1 !*#!#;-3*2#25-7#23-#;#2#E;*$*1#2
#M-2,#J-#$1f#! 82-!#;#21<$-#'
Ejemplo 2.10: #!$-2!# 82-!#M2#
!;#235##*L-#L*2#!$ 5 5#!$-2!#-!*3#
# -!# 8#22# 2<L*3# 3 #2L ' $!12 3 5## 3 #
8#22#;-35 62*825!1 82#-;2Z*$*3
-!#$*2$-!M2!$*#32#3* #'K>#$-#$* !3
5 6*5*!1 '
$!12 3 5## 3 # 5#!$-2!# 5-6 82
#-;2Z*$*3#M2#+#35>$#3#5##;-3L*2#2
*825!1;#2#$#3#; *$*%!3$!12 35##+-L
I#7J-*!$ 2; 2#2#$ !12*8-$*%!3$!12 35##
!#!2L<#$*!41*$#'

Fig. 2.12. J-U 3*15#35#!$-2!#
=
?.'N@A
5 $!12 35##1> 82-!#$*2$-!M2!$*#7l50~5.l.5+1*!=

?.'NDA
5 2072. !$ !1#!1*L-##c.+!1 !$=

I 2#;#2#$# 3#!2L<# 1!$*#2;$1 #$!12 3$<2$- =
50
?.'NBA
NELSON FALCN V.

?.'NOA

U2$*$* 12*6*#=$2*8*27$#$-#2#F$-#$* !3-2Q#L2#!L;#2#
#L2#!L*#! $2*8lXQ+!1 !$=

?.'NPA
!1 !$#$-#$* !3-2Q#L2#!L=
d L L
=0
dt

d L
dt
2
d L L
=0
dt 1
1
=0
2
?.'NNA
K#$*!3 # 32*6#3# $ 22; !3*!1 ;2!1#! # $ !1*!-#$*%! # F $-#$* ! 3
5 6*5*!1 =

?.'0//A
*15#! *!1L2#8#!#<1*$#5!1+;2 541 3 3#L2#!L;25*1$2*8*2#$-#$* !

35 6*5*!1 ;#2#-1-3* ; 2541 3 !-542*$ '
2.2 Fuerzas disipativas y ecuaciones de Euler-Lagrange

!#$$*%!;2$3!16*5 J-;2*!$*;* 3 12#8#U 6*21-#3Y5821$ !6###
$-#$* !3-2Q#L2#!L?.'./A'^-1 #!13#$'?.'00AI#8<#5 -;-1 J-#M-2,#
2#!$ !26#1*6#7!$ !$-!$*##M-2,# 2*L*!#8#3-!; 1!$*#$##2'
I 2# ! ;2 ; !5 # *82#2 1# $ !3*$*%! ;#2# !$ !12#2b -#!3 5*5 ;2 $3*5*!1
33-$1*6 b$ 5 J-3#!#$-#$* !3-2Q#L2#!L+!$# 3E*1*2M-2,#3**;#1*6#+
1#J-=

r
r conservativas r friccion
Fi = Fi
+ Fi
?.'0/0A
51
MECNICA CLSICA
N
r friccion

Fi
= i
k
v k

!3=

1>!E;2#3#!1425*! 3_Q*5 6$1 2-!*1#2* '
x k

?.'0/.A
*!3 F -!# M-!$*%! $-#32>1*$# 3 # 6 $*3#3 ? 3! 5*!# M-!$*%! 3 3**;#$*%! 3
#7*LIA'

=1
Fi
! $-#=
friccion
k 2
v
2
?.'0/FA
Fi =
$#2 !1 !$J-; 35 $2*8*2=
i
v

?.'0/@A
U i
qi q
i ?.'0/DA
2 1#!1 +23Z*!*5 #$-#$*%!?.'0PA#$-#J-3##I 2#=

k

d L L + i qi = 0
dt
qi q
i
qi

d L
dt q
i

i
L
q =
i
qi
?.'0/BA
?.'0/OA
!#$-#$* !3-2Q#L2#!L$ 22L*3#$-#!3 E*1#!M-2,#3**;#1*6#'

Ejemplo 2.11 #<3#*82!-!53* 2*1*6 ;2 ; 2$* !###6 $*3#3
814!L# # $-#$*%! 3 5 6*5*!1 3 -!# ;#21<$-# J- $# *825!1 8#U # *!Z-!$*# 3 #
L2#63#37!;2!$*#3M-2,#3M2*$$*%!+$-7#M-!$*%!33**;#$*%!3#M 25#?.'0/FA'
M>$*#3621*2J-*$ $#5 U,;#2# #$#5; L2#6*1#$* !#!1 !$

52
L=
m 2
z + mgz
2
?.'0/PA
NELSON FALCN V.
k 2
z
2 ?.'0/NA

#$-#$*%!35 6*5*!1 38$-5;*2$ !?.'0/OA=
d L L
=
dt z
z
z
?.'00/A
m z mg = k z
?.'000A
*#I 2#2#*,#$#58* =

u = z ; u+
u = u0 e
k
t
m
k
u=g
m
?.'00.A
m
g
k
?.'00FA
g-;-3*!1L2#2M>$*5!1$ !#$ !3*$* !*!*$*#=

u0 =
m
g
k ?.'00@A
-1*1-7!3 ! ?.'00FA *!1L2#!3 $ ! 2;$1 # ,+ 81*! # -$*%! # # $-#$*%! 3
5 6*5*!1 =
u=
k
t
m
g 1 e m
k

?.'00DA

86*#5!1+3;-43-!1*5; 5-7L2#!3#6 $*3#333$! $ !1#!1+1#$# 3
#;#21<$-#E12#12212?51 2*1 AJ-*!L2#!###15%M2#12212'*! $ !*32#!
# M-2,# 3**;#1*6#+ !-12 $>$- #22 U#2<# J- # ;#21<$-# #$2#2<#! ! # #15 M2#
12212I#1##$#!,#26 $*3#32#1*6*1#' !12#3*$*!3 #E;2*!$*#'
k

z (t ) = z 0 +
t
m
m2
gt 2 g e m
k
k
?.'00OA
6*3!15!1 # ;#21<$-# ! $# $ ! # 5*5# #$2#$*%! 3 L2#63#3+ 1# #$2#$*%! 3 $#<3#
3;!33#M-2,#J- ; !#-5 6*5*!1 '
53
MECNICA CLSICA
NOTA BIOGRFICA N 2. JEAN DALEMBERT
Jean Le Rond DAlembert ?#2<+ 0O0OQ0OPFA *!1<Z*$ 7

;!#3 2 M2#!$4 3 # -12#$*%!' K*U *L<1*5 3 -!# E
5 !U#73-! Z*$*#3#21*2<#-*Q#5-1 -$I'
!#$2M-#8#!3 !#3 !#$#2#3#*L*#3^#!
!3 ?3 #* - ! 582A 7 M- !12L#3 # -! I ;*$* ' -
;#322L2%##2*7$-#!3 $#*,%#-I*U #22L%J-
-!5#12*5 !* $-*3#'#3-$#$*%!3Y5821M-3*Q
2*L*3# ; 2 - ;#32 8* %L*$ + 7 # # 5-21 3 41+ $-#!3
Y58211!<#N#R +#M#5**#3;#32*L-*% $-;#!Q
3 3-3-$#$*%!'-*!61*L#$* !!5#15>1*$#+Z<*Q
$#7#12 ! 5<#6#2 !#M 25#2;#213#$#35*#3
*!$*#$ !% .D#R b72-1#2 !31#26#!$*#J-
#f!$ !26#!-! 582-!;2*!$*;* 3Z<*$#J-2#$* !#
#1>1*$#$ !#3*!>5*$#7-!$2*12* 3$ !62L!$*#3Q
2*5#15>1*$#'Y58212 6*%#$ !12 62*# 82#
$ !26#$*%!3#!2L<#$*!41*$#+!-12#8#U 30O@F+Tratado de dinmica'!0O@@;-8*$%-Tratado sobre el equilibrio y el movimiento de luidos' 5 Y58216#8#5#
$ !$#*1 3 $#345*$ 3#$#35*#3#2<+!6*#Q
8# - 12#8#U # # $#35*# 3 2<!+ 3 !3 1#8#-2'
Y5821M-;* !2 !1-3* 3#$-#$* !!3*MQ
2!$*#;#2$*#7!-- !"<*$#'-12#8#U Relexiones
sobre la causa general de los vientos+2$*8*%;25* 30O@O
3#$#35*#32-*#'15*5 #R ;-8*$%-!12#8#Q
U 82#6*82#$*%!3#$-23#'!112#8#U #;#2$*%
; 2;2*52#6,#$-#$*%!3# !3#!0OD@+M-L*Q
3 5*582 3#$#35*#M2#!$#7!0OO.M-! 582#3
$21#2* ;2;1- '!#f1*5#1#;#3-6*3#33*$%
5>##Z* Z<#7##*12#1-2#^-!1 $ !*32 13*2*L*%#
Enciclopedia, 23#$1%!0OD0*$-2 ;2*5*!#2+!
$-##;-!1#8#!M J-L!2#3# 82#+*L#3 ##Z* Q
Z<#3#-$'-;!#5*!1 2-1#-!#<!1*!12
2#$* !#*5 75;*2*5 +J--82#7##-!*3#33#82
7#M!;2 L2 3#I-5#!*3#3#12#643#$*!$*#+
-!*Z*$#3#; 2-!#Z* Z<#3;2!3*3#35*1 7$2!$*#
12#$!3!1#' -#!3 5-2*% M- !122#3 ! -!# 1-58#
$ 5f!; 2-$ !3*$*%!#L!%1*$#3! $27!1'
La razn acabar por tener razn.

La guerra es el arte de destruir a los hombres, la poltica la de engaarlos
Jean DAlembert
54
NELSON FALCN V.
TEMA AVANZADO N 2: V "
Figura II.14!3-
3V*82M 2$
;4!3- 3 V*82M 2$ 3$2*8 $ 5 -! $-2; 3 M 25# $*<!32*$# J-
$-L#3-!5-!M 25#3I4*$'$*8-! 582!I ! 2#* ! 821
V*82M 2$ ?0PB0Q0N@@A+ J-*! 35 12% ! #8 2#1 2* 3 #6!3*I !
#582*3L+#Z*!#3*L a a'#2#-! 826#3 2U#! ?J-! 1## $*#$*%!
31 2*%!A3##*5;2*%!J-# $*#$*%!621*$#+;2*52 +6#7#3*5*!-7!3
I#1# ;#2#2 7 -L *! !*!L-!# *!126!$*%! E12!#+ 5;*,# # $2$2 3 !-6
$ 5 * 1-6*2# #$1-#!3 82 4 -!# M-2,# *!6**8' J-*6#!1 # -!
;4!3- 31 2*%!;2 $ !-!5-7$ L#!3 -!#5##M 25#!3 -!*15#
5##Q5-$ !5 5!1 3*!2$*#6#2*#8'J-<-!#!2L<#; 1!$*##3J-*2*3#
; 2#5##?L*2#7-L -1#A12#!M 25#!!2L<#$*!41*$#1#!1 $ 5
12##$* !# $ 5 2 1#$* !# $-#!3 -! ;4!3- 1> -8*!3 7 8#U#!3 $ !
#5;*1-35>E*5#?!2L<#$*!41*$#12##$* !#5>E*5#A+ 826#J-#5##;#2#
3L*2#2?!2L<#$*!41*$#2 1#$* !#5<!*5#A76*$62#+*#!2L<#12##$* !#
5<!*5##2 1#$* !#5>E*5#'6*3!1J-#35>+;4!3- ;-3 $*#2
$ 5 -!;4!3- *5;+$ !M2$-!$*#3 23!3#2#<,$-#32#3#3- !L*1-3
3*6*3*3#; 2##$2#$*%!3L2#63#3+;2 1#5 3 d! 25#e3 $*#$*%!
! 12#1#25 #J-<+; 22I#21 $ ! $*3 7! #R#3!*!M 25#$*%! 82
*!12$#58* 35 3 12#!#$* !#72 1#$* !#J-$#2#$12*,#!#;4!3- 3
V*82M 2$'#kz#$ !1#!1>1*$#35-!# $*#$* ! !L*1-3*!#
7k#$ !1#!1!# $*#$* !1 2* !#'#5#25 z#3;#,#5*!1
621*$#35-3#; *$*%!3J-**82* +7>!L- 32 1#$*%!#233 2
3U621*$#'
Ecuaciones del movimiento:

#!2L<#$*!41*$#$ !1#33 1425*! ##82=#!2L<#$*!41*$#12##$* !#7#!2L<#$*!41*$#
2 1#$* !#38*3###2 1#$*%!3#5##35 5!1 3*!2$*# =
m 2 I 2
T= z +
2
2

? '0A
*!12#J-#!2L<#; 1!$*#;-3$2*8*2$ 5 =

U =
k z 2 k 2
z z
2
2
2

? '.A
;2*52 7 L-!3 1425*! ;21!$ # # !2L<# ; 1!$*# 3 5- $-#!3 3M 25# -!#
!L*1-3,7##!2L<#; 1!$*#$-#!3 L*2#-!>!L- k2;$1*6#5!1+f1*5 1425*!
#$ ;#5*!1 !12 5 3 3 $*#$*%!$ !-!$ Z*$*!13#$ ;#5*!1 !12/70'-L #
M-!$*%!3#L2#!LJ-3#$ 5 =lXQ
55
MECNICA CLSICA
m 2 I 2 k z 2 k 2
L = z + + z + + z
2
2
2
2
2

? 'FA
#$-#$* !3-2Q#L2#!L !!1 !$=
m z+ kz z + = 0
2

? '@A

I + k +
z=0
2
? 'DA
Z*!*!3 #M2$-!$*#3 $*#$*%!621*$#7#!L-#2$ 5 =
k
2
w
I

kz
2
wz
m
? 'BA
5 ? '@A7? 'DA1>!#$ ;#3#2#*,#5 #L-!3#32*6#3#3#E;2*%!? 'DA+3;U#5

y 3? '@A7#*!12 3-$*5 !? 'DA;#2#1!2-!#$-#$*%!!1425*! 3

!3=

? 'OA
? 'PA
2

d 4
2 d
2
+
w
+ wz z
4
2
2I
2m ? 'NA
dt
dt
;U#!3 ,3? 'DA 81!5 =
76 65 #-1*1-*2!? 'NA1!5 =
2
2 2 2
d 4
2
2 d
wz w
w
w
+
+
+
z
4 Im
dt 4
dt 2

? '0/A
35 -; !2-!# -$*%!3#M 25##25%!*$#=

(t ) = Asen( wt ) + B cos(wt )
? '00A
K#$5 #32*6#3#$ 22; !3*!17#*!12 3-$*5 !#$-#$*%!3*M2!$*#3$-#21 23!+

-L 3*5;*Z*$#27#L2-;#21425*! 1!5 =
56
NELSON FALCN V.
2
2
2
2
2
0 = Asen( wt ) + B cos( wt ) w 4 + ( w + wz )( w 2 ) + ( wz w
)
4mI

? '0.A
!#*$5 M#$1 2
4
2
2
2
2
2
2
) = 0
w + ( w + wz )( w ) + ( wz w
4mI

? '0FA
K#$5 -!$#58* =D=w2 y D2=w4+$ ! $-#=
2
2
2
2
2
2
(
)
(
) = 0
D
w
+
w
D
+
w
w
z
z
4mI

? '0@A
-7# -$* ! !=

? '0BA
? '0OA

I 2#1!5 3 5 3 3 $*#$*%!+$#2 #35>J- $ Z*$*!1++7"1>!3#3

; 2 3#1 *!*$*#3;2 85#=
= Asen ( w1t ) + B cos( w1t ) + Csen ( w2 t ) + F cos( w2 t ) ? '0PA
I 2#32*6#5 71!5 #6 $*3#3#!L-#232 1#$*%!=
= w1 [A cos( w1t ) Bsen( w1t )]+ w2 [C cos( w2 t ) Fsen( w2 t )]? '0NA
!12 3-$*5 #;2*52#7L-!3#32*6#3#!#E;2*%!? 'DA;#2#I##2,=

z (t ) =
[(
2I
2
2
2
2
w1 w (Asen( w1t ) + B cos(w1t ) )+ wz w (Csen( w2 t ) + F cos(w2 t ) )
? './A
<+#6 $*3#3312##$*%!!Um=
z (t ) =
[(
2I
2
2
2
2
w1 w w1 (A cos( w1t ) Bsen( w1t ) )+ wz w w2 (C cos( w2 t ) Fsen( w2 t ) )
? '.0A
!#$ !3*$* !*!*$*#; 35 3125*!#2#$ !1#!1++7"'
57
MECNICA CLSICA
*3;#,#5 $**!32 m/7 L*2#5 -!>!L- k/1!5 J-dz/dt=07d/dt= 0!t=0'

!1 !$2 65 *L-*!1*15#3$-#$* !=

z=0=
[(
) ]
2I
2
2
2
2
w1 w w1 A + wz w w2 C
= 0 = w1 A + w2 C
g-! 6##J-ll/7#35>J-lk/Q" 8*!"lk/Q

5;#,#!3 !? './A$ !ll/7mlm/+1!5 =

z0 =
[(
) ]
2I
2
2
2
2
w1 w ( 0 F ) + wz w F
? '..A
? '.FA
? '.@A
-L =
? '.DA

;*$#!3 >L82#$ 22; !3*!1+$#$-##;#21*23? '0PA;#2# 81!2=

? '.BA
"*!#5!1 # $-#$* ! 3 5 6*5*!1 !+ ! M-!$*%! 3 # ; *$* ! 7 6 $*3#3 *!*$*#
?$ Z*$*!17"A=

= w1 Bsen( w1t ) w2 Fsen( w2 t )

= B cos( w1t ) + Fsen( w2 t )
2I
2
2
2
2
z (t ) =
w1 w B cos(w1t ) + wz w F cos(w2 t )
2I
2
2
2
2
z (t ) =
w1 w w1 Bsen( w1t ) + wz w w2 Fsen( w2 t )
? '.OA

[(
[(

12#1#5*!1 3 1 ;2 85# ! *-12# $ 5 # 12#6 3 # M 25-#$* ! 3 #L2#!L ;-3!
81!2#$-#$* !35 6*5*!1$#*3*2$1#5!1? '@A7? 'DA76*1##$ !M-* !31!2J-
*3#2+$ 5 !#5$>!*$#!H1 !*#!#+M-2,##3*$* !#;#2#E;2#2#*L#3-2#3*15#'
58
3:

En la clase anterior (Clase 2) vimos cmo las ecuaciones de Euler-Lagrange permiten describir el movimiento
de un sistema mecnico (dar su ecuacin diferencial de evolucin temporal) sin recurrir a agentes externos al
sistema tales como fuerzas de tensin, normales y centrpetas; usuales en la formulacin newtoniana de la
mecnica y cuyo carcter es articioso, en el sentido que no son fuerzas propiamente dichas, o que deriven de
un potencial. Durante los siglos XVIII y XIX se procur formular la Mecnica Clsica y las leyes de Newton
desde una perspectiva ms general, o de un principio o ley fundamental. Por analoga quiz a las leyes de la
ptica, deducibles a partir del llamado principio de Fermat, segn la cual la trayectoria de lo rayos luminosos
es aquella que minimiza el tiempo de transito de los mismo. Maupertuis, Gauss Hertz, y nalmente Rower
Hamilton investigaron estos aspectos.
3.1 Principio de Hamilton

En efecto, Hamilton (en 1835) demostr que la condicin necesaria y
suciente para obtener las Ecuaciones de Euler-Lagrange de un sistema
mecnico conservativo, es que la variacin temporal de la funcin de
Lagrange entre dos instantes dados sea un extremal, es decir alcance un
mximo o un mnimo en el intervalo AB:
Figura 3.1 Variaciones innitesimales

en el espacio de fases a extremos jos
0 = S = L(q1 , q 2 ,..., q k , q 1 , q 2 ,..., q k , t )dt

A
(3.1)
Teniendo en cuenta que la variacin innitesimal de la accin es nula, se sigue que:
B k
k
L
L L
0 = qi + q i + t dt
t
qi
i =1
A i =1
qi
(3.2)
Se han supuesto vnculos holnomos y que las fuerzas son conservativas. Asumiendo que el lagrangiano o
depende explcitamente del tiempo podemos anular el ltimo trmino de (3.2), y si integramos por partes el
segundo trmino, obtenemos:
B
0=
k
L
L
qi dt + qi
i =1 q i
i =1
qi
k
59
d L
qi dt
dt q
A
i
B
A
(3.3)
MECNICA CLSICA
Por condicin de extremos jos anula el segundo trmino al valuar q, as:
B
0 =
i =1
d L L
dt q
q
i
i
qi dt
(3.4)
Que se anula si se anula separadamente cada uno de los i-esimos trminos separadamente.
d L
L
=0
dt q
qi
i
(3.5)
Que son las ya conocidas i-esimas Ecuaciones de Euler-Lagrange. Al pedir la condicin extremal de la
funcin de Lagrange, considerada esta como un funcional y el clculo de variaciones desde la perspectiva
abstracta de la matemtica, puede emplearse el mismo procedimiento para demostrar aspectos geomtricos;
cambiando la funcin de Lagrange por el funcional de la mtrica del espacio ds.
Es importante observar que el Lagrangiano no es nico para un problema dado, es decir dado una funcin de
Lagrange L, siempre podemos encontrar una nueva funcin Lagrangiana L tal que:
L' ( qi ,q i ,t ) = L(qi , q i , t ) +
.
df
(qi , q i , t )
dt
(3.6)
Donde f es una funcin cualquiera que depende de las coordenadas y del tiempo:
2
df
df
0 = L' = L(qi , qi , t ) + dt = L(qi , qi , t )dt + dt

dt
dt
(3.7)
El primer trmino es igual a cero ya que la variacin del impulso es igual a cero, y si se aplica la condicin
de extremos jos para el ltimo se tiene que:
f 2 f1 = 0
0 = L = L'
(3.8)
As el Lagrangiano no es el nico. Dado un Lagrangiano cualquiera se puede escribir otros equivalentes,

con tal de que se le agregue una derivada total. Teniendo esto en cuenta no hay que preocuparse, porque las
ecuaciones de Euler-Lagrange sern idnticas.
Ejemplo 3.1: Probar que las geodsicas del espacio eucldeo son lneas rectas.
La distancia ms corta entre dos puntos (llamados 1 y 2) a lo largo de cualquier camino esta dada por la
integral tomada en el camino correspondiente:
2
S = ds =
1
60
(dx
+ dy + dz
2
)=
1
2 2 2
x + y + z dt
(3.9)
NELSON FALCN V.
El valor extremo de esa integral no dar la distancia ms corta. Obsrvese que en la ultima igualdad se ha
multiplicado y dividido por dt.
2
2 2 2
0 = x + y + z dt
(3.10)
Es claro ahora que el radical acta como la Funcin de Lagrange, y por tanto es un extremal que debe
vericar las ecuaciones (3.5) con:
2 2 2
L x + y + z
(3.11)
Y las tres ecuaciones de Euler-Lagrange son ahora para xi= x,y, z:
d
dt x
2 2 2
x + y + z
x
2 2 2
x + y + z = 0
(3.12)
Luego, al integrar cada una de las ecuaciones de Euler-Lagrange obtenemos:
= c1
2 2 2
x + y + z
(3.13)
= c2
2 2 2
x + y + z
(3.14)
z
2 2 2
x + y + z
= c3
(3.15)
Como el denominador en (3.13) (3.14) y (3.15) son iguales, se sigue que:
x
y
z
=
=
c1 c 2 c3
(3.16)
Relacin que permite construir las ecuaciones:
61
MECNICA CLSICA
c 2 x c1 y = 0
c3 x c1 z = 0
c3 y c 2 z = 0
(3.17)
Cuya integracin es inmediata para obtener las proyecciones de una recta sobre los planos coordenados XY,
XZ y ZY, las constantes quedan unvocamente determinadas por la condicin de que la recta pase por los
puntos 1 y 2 previamente dados:
c1
y = b1
c2
c1
z = b2
c3
c2
z = b3
c3
(3.18)
Ejemplo 3.2 Demustrese que las geodsicas de una supercie esfrica son crculos mximos.
Como antes, extrememos la mtrica, pero ahora en coordenadas esfricas:
B
0 = ds = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2
A
(3.19)
Crculos mximos tenemos que r = a = constante:

B
0 = ds = a 2 d 2 + a 2 sen 2 d 2 = a 1 + sen 2 2 d
A

Donde hemos dividido el radical por d y usado como denicin
es el funcional anlogo a la funcin de Lagrange con lo cual:
(3.20)
d
d es claro que el radical de (3.20)
L = 1 + sen 2 2
(3.21)
La ecuacin de Euler-Lagrange es fcilmente integrable:
d L L
=0
d
= cte b
(3.22)
sen 2
=b
1 + sen
2
(3.23)
Ahora despejamos a :
62
d
b
=
sen 2 b 2
d sen
1 / 2
(3.25)
NELSON FALCN V.
podemos calcular :
b
sen 2 b 2
=
sen
1 / 2
d
d = b
sen 2
b2
1
2
sen
1 / 2
(3.26)
Ahora resolvemos la integral llevando la a la forma de una integral conocida:
csc 2 d
1 b 2 (1 cot g 2 )
=
B2
Donde se ha escrito
B2 2
b
d
b
1 b2
2 2
b
= ar cos
+ 0
B
(3.27)
(3.28)
1 b2
b2
Finalmente con el lgebra correspondiente y devolviendo los cambios:
= B cos( 0 )
(3.30)
cot g = B cos cos 0 + B sens sen 0
(3.31)
cos = Bsen cos cos 0 + Bsen sens sen 0
(3.32)
Multiplicamos ambos lados de la igualdad por (a) y usando que, en coordenadas esfricas las variables
cartesianas son:
x = a sen cos
A = B cos
y = a sen sen
z = a cos
(3.33)
A = Bsen
0 y
0 la ecuacin (3.32) nos queda de la forma de un plano que pasa por el
Con
origen de la esfera, es decir crculos mximos de radio a
z = Ax + A y
(3.34)
Ejemplo 3.3: La Braquistocrona

Cul es la cueva que permite minimizar el tiempo de cada libre entre dos cuerpos A y B, no colineales en la
vertical de un campo gravitacional uniforme?
63
MECNICA CLSICA
En junio de 1696, Johann Bernoulli, propone en Acta Eruditorum (primera revista cientca germana,
publicada de 1682 a 1782) el problema ya enunciado, de la braquistcrona. Ofreciendo como premio a un
libro de su biblioteca personal muy ambicionado por los miembros de la sociedad cientca. Los aspirantes
disponan de un plazo mximo de seis meses para presentar sus propuestas de solucin. Los seis meses
transcurrieron, y no haban encontrado una solucin satisfactoria al problema de la braquistcrona. As pues,
Johann Bernoulli opt por extender el plazo de resolucin por seis meses ms. Molesto por su fracaso,
Leibniz sugiri a Bernoulli que se solicitara la intervencin de Newton.
El 29 de enero de 1697 a las 6 de la tarde, Newton, ya retirado de la vida acadmica, recibi de manos de
Halley la carta de Bernoulli conteniendo los dos problemas. A las cuatro de la maana del da siguiente tena
preparada las soluciones, y a las ocho las envi en una carta sin rma al presidente de la Royal Society.
Johann Bernoulli, impresionado por la elegancia de las soluciones
propuestas en el artculo annimo, no tuvo dicultad en identicar
al autor y lo expres con la histrica frase: ex ungue leonem (se
reconoce al len por sus garras).
Solucin: queremos que la accin sea extrema sabiendo que, por el
mgx =
1
m v2
2
teorema de Helmholtz
ds
ds
=
v
2 gx
A
A
0 = dt =
A
Figura 3.2 Problema de la Baquistocrona
Ahora ds
dx 2 J dy 2
(3.35)
la condicin extremal resulta:

2
t12 =
1
1 + ( y' ) 2
dx = 0
2 gx
(3.36)
Resulta que la funcin de Lagrange es:
L=
1 + ( y' ) 2
2 gx
(3.37)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene
d L L
=0
dx y y
Al despejar y se obtiene la siguiente ecuacin
64
( y' ) 2
1
=
2
x[1 + ( y ' ) ] 2a
(3.38)
NELSON FALCN V.
dy =
x
dx
2a x
(3.39)
x
= sen 2
2
a
podemos reescribir la integral como
Haciendo el cambio
y yo =
4asen cos sen

sen (2 )
d = 4a
cos
4
2
(3.40)
De la gura 4.2 vemos que la altura inicial es cero si 1, y haciendo I 2T , la solucin queda de la forma
y = a[ + sen( )]
(3.41)
Para hallar la variable x se despeja del cambio que se hizo previamente
1 sen2
x = 2asen 2 = 2a
(3.42)
x = a (1 cos )
(3.43)
En trminos del parmetro tenemos:
Las expresiones (3.41) y (3.43) son la representacin paramtrica de una cicloide, curva generada por la
trayectoria de un punto jo de una circunferencia al rotar si misma a lo largo de una lnea recta.
En efecto la gura 3.3 esboza las 2 propiedades principales

de un cicloide como son (i) el rea bajo la cicloide es
exactamente 3 veces el rea del crculo que da lugar a ella y
(ii) la longitud de la cicloide es 4 veces la del dimetro del
crculo que la genera.
Figura 3.3 Cicloide trazada por crculo giratorio
Se demostrar que las ecuaciones paramtricas de la cicloide

tienen la forma (3.41) y (3.43), a travs de la geometra de la
gura 4.4
Como la circunferencia rueda, el arco PB y la distancia rectilnea
OB coinciden: OB= arco (PB). Entonces las ecuaciones
paramtricas del cicloide son:
Figura 3.4 Geometra de la Cicloide
65
MECNICA CLSICA
x = O A = O B A B = R Rsen = R( sen )
(3.44)
y = P A = D B D C = D B P D cos = R(1 cos )
(3.45)
x = R( sen )
y = R(1 cos )
(3.46)
Ejemplo 3.4 Oscilaciones libres de una cuerda ja en sus extremos

Se desea encontrar la ecuacin diferencial para una cuerda de longitud l sujeta entre sus extremos jos.
Sea u(x,t) la funcin que expresa la desviacin de la posicin de equilibrio de la abscisa x y el tiempo t. La
energa potencial U de un elemento de una cuerda absolutamente exible es proporcional al alargamiento de
la misma:
dU kd
(3.47)
Donde K es una constante que depende de la naturaleza del material en unidades de Joules/metro. El segmento
de cuerda dx en estado de deformacin tiene longitud:
ds = 1 + uk dx
2
(3.48)
Y por tanto el alargamiento es igual a:
1 2

2
d ds dx = 1 + u x 1dx 1 + u x + ... 1 dx

2
(3.49)
Donde se ha usado la expansin de Taylor del radical hasta segundo orden en ux, puesto que es pequea por
denicin. Luego:
1 2
u x dx
2
(3.50)
Usando (3.50) en (3.47) e integrando sobre todas los diferenciales de cuerda, tenemos:
l
U=
1
2
k
u
x dx
2 0
(3.51)
Por otra parte la energa cintica de un elemento de la cuerda es:
dT =
66
dm 2 2
u t u t dx
2
2
(3.52)
NELSON FALCN V.
Donde
es la densidad lineal de la cuerda. Asumiendo
constante, sobre toda la cuerda la energa cintica es:
2
u
t dx
2 0
l
T =
(3.53)
As la ecuacin de movimiento vendr dada por la variacin de la accin:

t1
0 = I = (T U )dt =
t0
2
2
u
ku
x dxdt
0 t
11
2 t0
(3.54)
La ecuacin de movimiento, ser la ecuacin de Euler-Lagrange (3.5) con la funcin de Lagrange, o

lagrangiana, que aparece en el parntesis de (3.54):
d
d
ut ku x = 0
dx
dt
(3.55)
Que equivale a escribirla en la forma usual:
2u k 2u
=
t 2 x 2
utt ku xx = 0
(3.56)
Suponemos que adems acta una fuerza por unidad de longitud (f ), perpendicular a la cuerda en su posicin
de equilibrio, entonces hay que aadir el termino f en la ecuacin (3.54) y nalmente obtenemos, repitiendo
la derivacin respectiva:
2u k 2u
= f ( x, t )
t 2 x 2
(3.57)
3.2 Multiplicadores de Lagrange

En la seccin precedente se supuso que los vnculos eran holnomos. Al liberar esta condicin, hay que
incluir adems de las ecuaciones de Euler-Lagrange las correspondientes relaciones para las ligaduras no
holnomos, y un conjunto de variables adicionales del sistema, denominadas multiplicadores de Lagrange,
como se ver en seguida.
Si las ligaduras no son holnomas entonces existen cantidades li tales que:
k
a
li
i =1
l =1
li
qi = 0
(3.58)
Introduciendo esto en (6) y repitiendo el procedimiento precedente:
67
MECNICA CLSICA
k
m
L
L
0 = qi + q i + li ali qi dt
qi
i =1
l =1
A i =1
qi
(3.59)
Operando queda que:

B
0=
i =1
m
L d L
li li q i dt
q dt
i
q i l =1
(3.60)
Por ltimo se tiene que

m
d L
L
=
li ali
dt q
qi
l =1
i
(3.61)
Donde las li se denominan Multiplicadores de Lagrange. Debemos insistir en decir que si los vnculos no
son holnomos se requieren adems de las ecuaciones de Euler-Lagrange las expresiones de los vnculos en
forma diferencial para poder integrar las ecuaciones de movimiento.
Ejemplo 3.5: Aro que rueda sin deslizarse en un plano inclinado
La condicin de ligadura de rodamiento debe expresar el hecho que el desplazamiento sobre el plano, la
cantidad x, es justamente el arco de rotacin del aro, esto es el
radio por el ngulo de giro del aro, es decir:
r = x rd 1 dx = 0
(3.62)
Advirtase que la ecuacin de ligadura hay que expresarla en

forma diferencial.
Figura 3.5: Aro rodante en una cua
En este ejemplo solo hay multiplicador de Lagrange

, porque hay
una sola ecuacin de ligadura. Para cada uno de los multiplicadores
de Lagrange, existen tantos coecientes como grados de libertad del sistema, en nuestro ejemplo, hay solo un
y deben haber dos coecientes, asociados a las variables r y . Luego los coecientes de los multiplicadores
a = 1
de Lagrange son: 1x
La Energa Cintica es:
a1 = r
T=
68
m 2 m 2 2 2
x + (r + r )
2
2
(3.63)
NELSON FALCN V.
U = mgsen( (l x) )
y la Energa Potencial:
As, el Lagrangiano es:
L=
Entonces usando (3.5) tenemos:
Para q=x
(3.64)
m 2 m 2 2 2
x + (r + r ) mgsen( (l x) )
2
2
(3.65)
d L L
= a1x =
dt x x
(3.66)
m x mgsen = (3.67)
Para q=
d L L
= a1 = r
dt
(3.68)
mr 2 = a1 = r
(3.69)
De (3.62) y (3.69) se tiene que:
Reemplazando en (3.67):
mr 2 = mr x = r
(3.70)
mgsen =
(3.71)
Por lo tanto:
x=
mg
sen
2
(3.72)
g
= sen
m 2
(3.73)
Ejemplo 3.6. Esferilla deslizndose por un cilindro

Una pequea esfera de masa m rueda sin deslizar sobre un cilindro jo
de radio a como se muestra en la gura 3.6. La nica fuerza exterior es la
de la gravedad. Si la esferilla comienza a deslizarse desde el punto ms
alto partiendo del reposo. Hallar por el mtodo de los multiplicadores de
Lagrange el punto en el cual se separa del cilindro.
Fig. 3.6: Esferilla deslizndose

por un cilindro
Se expresa el Lagrangiano en forma cilndrica, y se observar que la

energa potencial es el peso por la altura que es la proyeccin vertical
del radio (r por el coseno del ngulo):
69
MECNICA CLSICA
L=
m2 2 2
r + r + mgr cos
(3.74)
Y el vnculo va a venir dado por r a para c lo que lleva a que la ecuacin de ligadura en forma
diferencial es:
1.dr + 0.d = 0
(3.75)
Solo tenemos un multiplicador de Lagrange

porque tenemos una sola ecuacin de ligadura. Luego debe
haber dos coecientes, asociados a las variables r y , para
:
a1r 1 a1T 0
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene lo siguiente:
2
m r mr mg cos =
(3.76)
mr 2 + mgrsen = 0
(3.77)
Sustituyendo el vinculo r=a, en (3.75):

2
ma mg cos =
(3.78)
Multiplicamos (3.77) por

a + gsen = 0
(3.79)
Agrupamos el primer trmino como la derivada de 2 e integramos:

2
d
g
g
cos = 0 = ctte = k
cos = 0
dt 2 a
2 a
Donde se puede despejar 2
70
(3.80)
NELSON FALCN V.
=2
g
cos + k
a
(3.81)
Inicialmente (0) = 0 , sustituyendo en (3.81) obtenemos k
k=
2g
a
(3.82)
Reemplazando (3.82) en (3.81):
2 =
2g
(1 cos )
a
(3.83)
Sustituyendo en (3.78) obtenemos el multiplicador de Lagrange:
ma
2g
(1 cos ) mg cos = (t ) = gm(2 3 cos )
a
Cuando la esferilla se separa de la supercie

que:
( t ) = 0
y eso solo ocurre en
= c
2
c = arccos = 48
3
(3.84)
, de (3.84) se obtiene
(3.85)
Ejemplo 3.7 De una polea cuelgan un racimo de pltanos de masa m1 y un

mono de masa m2 (m1 > m2). El mono no sabe mecnica clsica pero trepa a la
velocidad V (t) por la cuerda de largo l. Estdiese el problema por el mtodo de

V
Lagrange para encontrar una condicin acerca de la aceleracin (t ) que debe
alcanzar el simio para obtener los pltanos.

El sistema que se tiene es el mostrado en la gura 3.7, donde la masa 2 se mueve
hacia arriba a una cierta velocidad tratando de alcanzar la masa 1, debido a esto
la longitud de la cuerda no es constante ya que la distancia de esta depende de
la velocidad con la que suba la masa 2, las distancias respectivas de cada una de
las masas al centro de coordenadas ubicado en el centro de la polea se pueden
denir como:
y 2 = l y1 v(t ) dt
s = v(t ) dt
(3.86)
Figura 3.7: El mono quiere trepar

y agarrar los pltanos
71
MECNICA CLSICA
Donde l es la longitud total de la cuerda, y s es la distancia recorrida por la masa 2 para un instante de tiempo
dado. Teniendo en cuenta esto, se expresa el Lagrangiano de la siguiente forma:
L=
m1 2 m2 2
y1 +
y 2 + m1 gy1 + m2 gy 2
2
2
(3.87)
Al sustituir el trmino de y1 , queda de la siguiente forma:
m1 2 m2
L=
y1 +
2
2
y1 v(t ) + m2 g l y1 v( t ) dt + m1 g y1
(3.88)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange para determinar las ecuaciones que describen el movimiento
del sistema, tenemos:

m1 y + v (t ) + m2 y + g ( m1 + m2 ) = 0
g (m2 m1 ) m2 v (t )
y=
m1 + m2
(3.89)

Para que la masa 2 pueda alcanzar a la masa 1 es necesario que y N 0 , imponiendo esta condicin en
(3.89).
v(t ) >
g (m1 m2 )
m2
(3.90)
Siempre que se cumpla la inecuacin (3.90), la masa 2 podr alcanzar a la masa 1.

Ejemplo 3.8: Una esfera de radio r est obligada a rodar sin deslizar sobre la mitad inferior de la supercie
interior de un cilindro hueco de radio interno R. Determinar la lagrangiana y las ecuaciones de EulerLagrange.
Obsrvese que la energa cintica debe contener la
contribucin de la energa rotacional ms la energa
cintica del centro de masas, as que:
T=
2
1
1
m (R ) + I esf
2
2
(3.91)
Figura 3.8 Esfera rodante sobre la supercie de un cilindro hueco
72
NELSON FALCN V.
I esf =
Donde:
2
mR 2
5
, por lo tanto:
2
T=
Y la Energa Potencial:
2
1
1
m (R ) + m 2
2
5
U = mg [R (R )cos ]
(3.92)
(3.93)
La ecuacin de Ligadura (que se inere al advertir que el elemento innitesimal de arco desplazado por la
esfera es idntico al arco diferencia del desplazamiento del centro de la esfera respecto al cilindro) es:
R d d = 0
(3.94)
Luego el Lagrangiano:
2
2
1
1
2
L = m (R ) + m mg [R (R )cos ]
2
5
(3.95)
Las Ecuaciones de Euler-Lagrange son las siguientes:
f
d L L
dt
(3.96)
d L L
f
dt
(3.97)
Haciendo las derivadas correspondientes quedan las siguientes ecuaciones:
(R )2 m + mg (R )sen = R
(3.98)
2
m 2 =
5
(3.99)
Adems derivando el vnculo (3.94) obtenemos
R = 0
(3.100)
Sustituyendo en (3.99) obtenemos una expresin para el multiplicador de Lagrange

, que representa, en la
mecnica newtoniana, la fuerza de rodadura:
73
MECNICA CLSICA
2
mR
5
(3.101)
Seguidamente se sustituye el valor de

en (3.98) y despejando :
g ( R ) sen
2
(R ) 2 R 2
5
Para ngulos pequeos senP 4 P y R>> se tiene:
(3.102)
= 0
2
0
Con la frecuencia de pequeas oscilaciones dada por:
(3.103)
5g
3R
(3.104)
Ejemplo 3.9 Partcula en el interior de un tazn esfrico

Determnese las ecuaciones de movimiento de una partcula que
se mueve en la supercie interior de un tazn esfrico de radio a
y altura b.
La ecuacin de ligadura es la ecuacin de la supercie del tazn
que relaciona las variables x,y, z de la partcula:
x2 y2
+ 2 = bz 2
2
a
a
(3.105)
En coordenadas cartesianas el lagrangiano es:

Figura 3.9 Partcula en el interior
de un tazn esfrico
L=
m 2 2 2
( x + y + z ) + mgz
2
(3.106)
Usando las ecuaciones de Euler Lagrange (3.61), tenemos para los 3 grados de libertad:
m x = 1 a1x
m y = 1 a1 y
m z mgz = 1 a1z
(3.107)
Hay una sola ecuacin de ligadura y un nico multiplicador de Lagrange

1, luego existen tres coecientes,
uno para cada grado de libertad del sistema, en nuestro ejemplo, asociados a las variables x, y, z.
Diferenciando la ecuacin de ligadura (3.105) tenemos:
2x
2y
dx + 2 dy 2bzdz = 0
2
a
a
74
(3.108)
NELSON FALCN V.
Los coecientes asociados al multiplicador de Lagrange

1 son:
a1x =
2x
a2
a1 y =
2y
a2
a1z = 2bz
(3.109)
Reemplazando en (3.107), y diferenciando respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (3.108) obtenemos el

sistema de cuatro ecuaciones diferenciales que describen el movimiento segn las variables dinmicas x, y,
z,
1.
m x = 1
2x
a2
m y = 1
2y
a2
m z mgz = 2bz1
2x 2 y
x + 2 y 2bz z = 0
2
a
a
(3.110)
Ejemplo 3.10: Descrbase el movimiento de una partcula de masa m que cae en una espiral simple
Solucin:
Obviamente usamos coordenadas cilndricas para resolver el problema, en las cuales la energa potencial solo
depende de la altura z, luego el Lagrangiano, puede escribirse directamente como:
(3.111)
Con r = a = constante y adems la ecuacin de la espiral: z = b con b = constante es la ecuacin de la
Ligadura, imponiendo esta condicin en el Lagrangiano se tiene:
(3.112)
Las Ecuaciones de Euler-Lagrange con los multiplicadores de Lagrange son ahora:
m(a 2 + b 2 ) + mgb = a1 Q
(3.113)
(3.114)
Diferenciando la ecuacin de Ligadura o de restriccin obtenemos:
dz bd = 0
a1 = b a1z = 1
(3.115)
Podemos escribir el sistema de ecuaciones reemplazando los coecientes de los multiplicadores de Lagrange
en (3.113) y (3.114) adems de una ecuacin auxiliar, que en este caso es la derivada de la ecuacin de
restriccin o de ligadura:
75
MECNICA CLSICA
(3.116)
(3.117)
Tomando la derivada
en la restriccin
Diferenciando nuevamente a (3.118):
(3.118)
z = b
, sustituyendo en (3.117) obtenemos:
bm = Q
(3.119)
Observamos que el multiplicador de Lagrange en este caso hace el papel de la aceleracin centrpeta
multiplicada por la masa, y permite aclarar el carcter cticio, en el sentido de que esa fuerza (trmino mal
empleado el problema se trata por mecnica newtoniana) no realiza trabajo. Adems de que tal ecuacin de
vnculo, o su equivalente newtoniano no posee reaccin alguna.
Finalmente sustituyendo en (3.116) podemos obtener la ecuacin de movimiento por simple integracin,
dependiendo de la velocidad y posicin inicial de la partcula, sealadas ambas con el subndice 0:
(3.120)
(3.121)
(3.122)
3.3 Otras aplicaciones de la Mecnica de Lagrange

Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante el clculo de variaciones como en el
ejemplo sobre el problema de la braquistcrona. El sentido matemtico de la lagrangiana es aquella cantidad
que minimiza la accin. Repetimos que la dinmica de Lagrange no es una nueva teora para la mecnica,
los resultados obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que proporcionan la mecnica de Newton,
lo que vara es el procedimiento, mientras que con la mecnica newtoniana se maneja la fuerza como agente
exterior; en la mecnica analtica se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas). Las deniciones
de las funciones lagrangianas dadas aqu slo son vlidas dentro de la mecnica clsica, para problemas
de relatividad o de electromagnetismo habr que denir esta funcin de algn otro modo, como en los dos
ejemplos dados a continuacin.
76
NELSON FALCN V.
Ejemplo 3.11: El lagrangeano de una partcula libre en el rgimen relativista.

m v2
2 pues estamos en un rgimen relativista an cuando
Obsrvese que T no es
L T * U .
Cmo calcular T*? . En general: se denominan momentos cannicos
L
Pi
q&i
(3.123)
Para una partcula libre U=0 y los momentos cannicos son:
Pi =
L T *
=
q&i
q&i
(3.124)
Por otro lado, el cuadrimomento relativista P es:
r
P R (S m0 c, S m0 V ) = S .m0V R
#
v2
(3.125)
1 / 2
r
S !!1 2
= ( c, V ) y
" c
es el factor de Lorentz. Podemos

donde R = 0,1,2,3 ; la cuadrivelocidad V
calcular la energa cintica relativista integrando (3.124) y reemplazando el cuadrimomento por medio de
(3.125):
T = P d q i = moVdV
T =
moV
v2
1 2
c
dV = mo
(3.126)
v2
1 2 + ctte
c
(3.127)
Es claro que si V = 0, T* debe tener el valor de la energa en reposo:

integracin es nula.
mo c 2
, con lo cual la constante de
Para una partcula libre relativista:
L = T = m0 c 2 1
v2
c2
(3.128)
77
MECNICA CLSICA
y en general el lagrangeano relativista es:
L = m0 c 2 1
v2
U (q1 , q 2 ,...q j )
c2
(3.129)
Ejemplo 3.12. El lagrangeano del campo magntico

Al denir L T U y encontrar las ecuaciones de Euler-Lagrange se supuso que el potencial
U U (q1 , q 2 , q3 ...q j )
es decir, las fuerzas derivan de un potencial que slo depende de las posiciones y
no de las velocidades. La fuerza electromagntica o de Lorentz, depende de las velocidades explcitamente:

F Q( E J v V B) . Usamos Q para denotar la carga elctrica y evitar que el lector desaprensivo confunda
la notacin con las coordenadas generalizadas qi.

Para salvar la dicultad sustituiremos en L el potencial U U ( qi ) , por otro potencial generalizado

U W U (qi , q i , t j )
con lo cual las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.5) son:
mVi 2
d mVi
0=
U
(
q
,
q
,
t
)
U
(
q
,
q
,
t
)
i
i
i
i
dt q 2
q 2
0=m
dVi d U U
+
dt dt q
q
(3.130)
(3.131)
As la ecuacin de movimiento resultante es:
d 2 qi
d U U
=
dt q
q
dt 2
(3.132)
Que debe ser igual a la fuerza de Lorentz:
r
r
r r
d 2x
m 2 = QE + Qv B
dt
(3.133)
Por otro lado, supongamos que las intensidades de los campos elctricos y magnticos en el vaco pueden
expresarse en trminos del potencial escalar y del potencial vector (A):
r
r
r
A
E =
t
78
r r r
B = A
(3.134)
NELSON FALCN V.
Entonces la fuerza de Lorentz (3.133) se expresa como:
r
r
r
A r r r
d 2x
V A
m 2 = Q +
t
dt
(3.135)
Por otra parte, el doble producto vectorial del ltimo trmino de (3.135) se escribe como:

\

\A \ \x
V V V A V . A V . A V . A V V . A
\x
\x \x
\t
Y ZY Z
Y Z
Y Z

\A \ \A
V .A
\x \x
\t
Y Z
(3.136)
Sustituyendo (3.136) en (3.135), tenemos que:
r
r
r r dA
r r d \ r r
# \
d 2x
\
= Q#! r V . A
r (V . A)
m 2 = Q!! r + V . A
dt
dt \V
dt
" \x

" \x
(3.137)
Como el potencial escalar no depende de las velocidades, podemos sin prdida de generalidad, sumarlo en el
penltimo trmino de la ecuacin precedente, pues al derivar se anular; reordenando tenemos:
r
r r
r r
\
d 2x
#d \
r ( V . A) r V . A
m 2 = Q!
\x
dt
" dt \V

(3.138)
Para comparar mejor, podemos emplear la notacin en forma similar a (3.132)
r
r r
r r
d 2x d \
\
m 2 =
Q

V
A

Q

V
(
.
)
.A
dt \ q
\qi
dt
i
[(
)]
(3.139)
Por inspeccin de (3.132) y (3.139) encontramos el potencial del campo electromagntico:
r r
U W (qi , q i , t ) = Q V . A
(3.140)
Comparando con la expresin (3.130), es claro que un sistema en presencia de un campo electromagntico
tiene por funcin de Lagrange, en general:
L = T U (qi , q i , t ) = T U (q ) Q (qi , t ) Q q i . A(qi , t )
(3.141)
donde el trmino entre corchetes es el potencial electromagntico.
79
MECNICA CLSICA
La accin S ser la contribucin de la accin mecnica ms la accin electromagntica

t2
t2
r r
S = (T U ) dt + (Q + QV . A)dt
t1
t1
En general, en conformidad con el principio de superposicin, podemos escribir para la accin total:
Ejemplo 3.13 Fuerza de impulso

Mostrar la forma de las ecuaciones de Lagrange para el caso de fuerzas de impulsivas,
como las existentes en la colisin entre esferas rgidas o bolas de billar, en las cuales F es intenssima (tiende
a innito) pero actan en un innitsimo de instante t, por lo cual la cantidad
nita.
Sean Qj las fuerzas conservativas, entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange:
d L
L
= Qj
dt q
qi
i
S j Fdt
-t
permanece
(3.142)
Consideremos el intervalo de impulsin o tiempo de colisin (t), con lo cual:
d L
dt
qi
dt
q dt = Q dt
j
(3.143)
Si se asume que la energa cintica no depende explcitamente de las coordenadas generalizadas qj

durante la colisin, entonces durante la colisin el lagrangiano solo depende de la energa potencial
L-t T-t U -t 4 U -t
; integrando (3.143) y usando (3.142) tenemos:
qi
80
q dt
= Sj
(3.144)
NELSON FALCN V.
El segundo trmino del primer miembro se anula durante la colisin, y obtenemos:
L
Sj =
q
i
final q i
= (p j )final (p j )inicial
inicial
(3.145)
Que equivale a armar, que la variacin del momentum es el impulso newtoniano, usando la denicin de
impulso como en el enunciado del ejemplo y (3.145); en efecto:
Fdt = (p )
j
final
(p j )inicial
(3.146)
Ejemplo 3.14 Aplicaciones a circuitos elctricos

Hay una forma del puente de Wheatstone que contiene una
inductancia en un brazo y una capacitancia en el opuesto, adems
para el puente sin
de las 4 resistencias usuales. Hllese L y
equilibrar, usando como coordenadas las corrientes que pasan por
los diversos elementos. Utilizando como ligaduras las condiciones
en los nudos de Kirchhoff, hllese las ecuaciones de Lagrange del
movimiento y demuestre que eliminando los multiplicadores de
Lagrange (
) se reduce a las ecuaciones de redes ordinarias.
Solucin:
Figura 3.10 Puente de Wheatstone
Usaremos como notacin que la corriente In es la corriente que

circula por la resistencia Rn.
Usando como coordenadas las corrientes que pasan por los diversos elementos, la funcin de Lagrange es:
(3.147)
Y la funcin de disipacin de Rayleigh ser:
(3.148)
Para establecer las condiciones en los nudos, se hace necesario agregar al Lagrangiano un trmino multiplicador
de Lagrange para cada uno de los tres vrtices, es decir, para a, b y c. La cuarta condicin se reduce de estas
tres anteriores.
81
MECNICA CLSICA
De esta manera:
(3.149)
Ahora bien:
(3.150)
De aqu obtenemos:
(1)
(3.151)
(3.152)
(3.153)
(3.154)
(3.155)
(3.156)
Las ecuaciones de ligadura del sistema son:
(3.157)
(3.158)
(3.159)
Para eliminar las
se suman las ecuaciones enumeradas:
De esta forma sumamos (3.151) + (3.153) + (3.155):
(3.160)
Igualmente sumamos (3.152) (3.153) + (3.154):
(3.161)
82
NELSON FALCN V.
Y nalmente obtenemos (3.154) + (3.155) (3.156):
(3.162)
Las expresiones (3.160), (3.161) y (3.162) son las ecuaciones de redes ordinarias que corresponden a los
circuitos independientes del sistema original.
Ejemplo 3.15 Momentos cannicos dependientes de la velocidad
Partiendo del principio de Hamilton, mustrese que si las fuerzas son no conservativas los momentos
cannicos generalizados adquieren la forma
Solucin:
A partir de la ecuacin de Lagrange (que incluya fuerzas no conservativas)
(3.163)
Pero:
(3.164)
Donde
es un desplazamiento virtual de
adems:
(3.165)
Al combinar (3.164) y (3.165):
(3.166)
Suponiendo que
y escribiendo L en vez de T
(3.167)
83
MECNICA CLSICA
Lo que implica que:
(3.168)
(3.169)
Donde
es el impulso de
(fuerza generalizada)
Ejemplo 3.16 Coordenadas separables disjuntas en el lagrangiano

Demustrese que si el potencial de la Lagrangiana depende de las velocidades, el momento cannico
correspondiente a una coordenada de rotacin
del sistema completo no es ya el momento angular mecnico
sino que viene dada por:
(3.170)
Donde
es el operador gradiente, en el que las derivadas se toman respecto a las componentes de la
velocidad y
un vector unitario en la direccin de la rotacin. Si las fuerzas son electromagnticas, el
momento cannico ser:
(3.171)
Solucin:
El cambio de
corresponde al giro innitesimal del vector
, que no cambie su mdulo.
(3.172)
(3.173)
Por otro lado:
(3.174)
Figura 3.11 Giro innitesimal de
84
NELSON FALCN V.
(3.175)
(3.176)
Sustituyendo (3.173) en (3.176) y operando con el lgebra correspondiente tenemos:
(3.177)
(3.178)
(3.179)
La fuerza sobre una carga que est denida por la fuerza de Lorentz:
(3.180)
Si
, donde
= potencial vector magntico.
Por otro lado:
(3.181)
Donde:
(3.182)
Luego (3.180) adopta la forma:
(3.183)
85
MECNICA CLSICA
Consideremos que:
(3.184)
(3.185)
(3.186)
(3.187)
Como
se puede escribir como:
(3.188)
Luego (3.183) se convierte en:
(3.189)
As:
(3.190)
(3.191)
Finalmente:
(3.192)
86
NELSON FALCN V.
NOTA BIOGRFICA N 3. JOSEPH L. DE LAGRANGE

Joseph Louis de Lagrange (1736-1813) Astrnomo y matemtico
franco-italiano, nacido en Turn y fallecido en Pars. Lagrange era
de ascendencia francesa, aunque naci y se cri en Italia. De nio,
en el colegio, se encontr con un ensayo de Halley sobre anlisis
matemtico y al momento decidi dedicarse a las matemticas.
La habilidad matemtica de Lagrange fue reconocida por Euler a
partir de un memorndum que recibi de Lagrange sobre el clculo
de variaciones, sobre el que el propio Euler ya haba trabajado. Tan
impresionado qued Euler por esta obra Miscellanea taurinensia,
que permiti que esta obra fuera publicada antes que la suya.
Lagrange aplic su facilidad matemtica a una sistematizacin de
la mecnica, que ya haba comenzado con Galileo. Utilizando el
anlisis de las variaciones, dedujo unas ecuaciones muy generales
con las que se podan resolver todos los problemas de la mecnica.
Tambin dedujo la forma y manera de aplicar las matemticas a los
movimientos de sistemas que in ua en ms de dos cuerpos, tales
como el sistema Tierra-Luna-Sol y el de Jpiter con sus cuatro
lunas. La revolucin francesa tambin le dio una oportunidad de
prestar un servicio a la ciencia, al recibir el encargo de dirigir una
comisin que estudiara un nuevo sistema de pesos y medidas.
Como resultado apareci el sistema mtrico decimal, el ms lgico
de los sistemas de medidas que se han inventado. En cierta ocasin
rerindose a Napolen, le contrast: General, podramos esperar
cualquier cosa de vos menos lecciones de Geometra.
Newton fue el ms grande genio que ha existido y tambin el ms afortunado

dado que slo se puede encontrar una vez un sistema que rija al mundo.
Joseph Louis de Lagrange
87
MECNICA CLSICA

3: n t qs)
Relacionado al problema de la Baquistocrona se encuentra un problema equivalente, que consiste en encontrar
la forma que ha de tener una curva para que, independientemente del punto en el cual se deje caer, por la
accin libre de la gravedad, llegue a la base de la misma en el mismo tiempo. Galileo se planteo el problema
y crey ingenuamente que se trataba de un arco de crculo, Bernoulli, Newton y L`Hopital, junto a Legendre
obtuvieron como resultado, por distintas vas, que se trataba de una curva cicloide, como veremos en este
apartado, empleando para ello matemticas superiores.
Una cuenca est condicionada a moverse sobre un alambre sin
rozamiento el cual est en un plano vertical. Si la partcula parte del
reposo desde cualquier punto del alambre (Sea P(u,v) Q(x,y)) y cae
por la in uencia de la gravedad, encontrar el tiempo de descenso hasta
el punto ms bajo (origen del sistema O) del alambre.
La conservacin de la energa en el movimiento entre ambos puntos
conlleva a:
Figura 3.12 Problema de la Tautcrona
mghv = mgy +
m d
2 dt
(III.1)
Donde d/dt es la rapidez instantnea de la partcula en Q, decrece cuando t crece, luego:
d
= 2 g (hv y )
dt
(III.2)
El tiempo total (T) empleado en el recorrido es:

T
T = dt =
2 g (hv y )
=
0
2 g (hv y )
(III.3)
La longitud de arco puede expresarse en funcin de (y) como: d^ = F ( y ) dy . Por lo tanto:
T=
F ( y ) dy
(h
2g
0
y)
(III.4)
Donde el tiempo de descenso T es una constante.

Se desea ahora hallar la forma que debe tener el alambre del problema anterior para que el tiempo en alcanzar
el punto mas bajo sea constante, es decir, independiente del punto de partida. Desconocemos a F(y) del
resultado anterior, de manera que emplearemos la transformada de Laplace y su transformada inversa para
determinar la funcin; pero antes haremos un breve repaso de las transformadas de Laplace.
88
NELSON FALCN V.

Denicin: Sea F(t) una funcin de t denida para t>0 . La transformada de Laplace de F(t)
es:
_
L{F (t )} f ( s ) F (t )e s t dt
0
De la denicin es fcil vericar que la transformada de la suma es la suma de las transformadas

y que la transformada de una funcin por una constante es la transformada de la funcin por la
constante:
Denicin: Si la transformada de Laplace de una funcin F(t) es f(s), es decir, si
, entonces F(t) se llama una transformada inversa de Laplace de f(s) y se
expresa por:
F (t ) L1 `f ( s )a
Propiedad de convolucin: Si F (t ) L
1
`f ( s)a y G (t ) L1 `g ( s)a, entonces:

t
F W G L -1 {f ( s ) g ( s )}= F (u )G (t u )du
0
Donde F W G se llama la convolucin de F y G

Ecuaciones Integrales Tipo Convolutorias: Una ecuacin integral de singular importancia por sus
aplicaciones es
t
Y (t ) = F (t ) + Y (u ) K (t u )du
0
Esta ecuacin es de tipo convolutoria y puede escribirse como
Y (t ) F (t ) J K (t ) W Y (t )
Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad y suponiendo que existen
f ( s ) L`F (t )a y k ( s ) L`K (t )a, encontramos que
y(s) f (s) J k (s) W y(s)

Despejando y(s) se obtiene:
y(s)
f (s)
1 k (s)
89
MECNICA CLSICA
Finalmente la solucin requerida puede encontrarse tomando inversas.

Una importante ecuacin integral de tipo convolutoria, es la ecuacin de Abel:
t
Y (u )
du
b
t
u
(

)
0
G (t ) =
Donde G(t) es dada y es una constante tal que 0<<1

Funcin especial gamma (): Si n>0 la funcin gamma se dene por:
_
c(n) = u n 1 e u du
0
c ( n) =
Propiedades:
c(n + 1)
n
c(n + 1) = n
! si n es positivo.
c(1 / 2) = d
Retomando el problema y a la expresin del tiempo del descenso (III.4) para advertir que esa ecuacin
integral de tipo convolutiva, es un caso particular de la ecuacin integral de Abel y puede escribirse como:
2 g T = F ( y ) y 1 / 2
(III.5)
Tomamos la transformada de Laplace, y recordando las propiedades de la funcin ( )Gamma:
L {F ( y )} f ( s )
{ }
L y 1 / 2 =
c(1 / 2)
s
d
s
(III.6)
Obtenemos de (III.5):
f (s) =
2 gT
s
(III.7)
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
F ( y) =
2 gT
{ }
L-1 s 1 / 2 =
2 g T 1 / 2
y
(III.8)
Como:
d
=
dy
90
dx 2 + dy 2
dx
= 1 +
dy
dy
(III.9)
NELSON FALCN V.
Tenemos que:
2
dx
1 + =
dy
2 g T 1 / 2
1 / 2
(by )
y
dx
b y
=
dy
y
Se puede escribir:
(III.10)
(III.11)
Como la pendiente debe ser positiva, al integrase se obtiene:
x=
b y
dy + ctte
y
(III.12)
Haciendo y b sen , la ecuacin anterior es fcilmente integrable:

2
x = 2b cos 2 d + ctte =
b
(2 + sen2 )+ ctte
2
(III.13)
De (III.10) y (III.13) obtenemos las expresiones paramtricas de la curva, asumiendo la constante nula porque
la curva debe pasar por el origen del sistema, entonces:
x=
b
(2 + sen2 )
2
y = b sen 2 =
b
(1 cos 2 )
2
(III.14)
Que corresponden exactamente a las expresiones paramtricas de la cicloide (ver ejemplo 3.3) relaciones
(3.42) y (3.43). Se concluye que la curva cicloide tiene la propiedad de ser tautcrona, es decir que si
colocamos dos esferas sobre ella a distintas alturas y las dejamos caer llegan al punto ms bajo a la vez! a
pesar de que una tenga que recorrer un camino ms largo.
91
C 4: F C

Una fuerza central es aquella que deriva de una funcin potencial con simetra esfrica U =U(r). Dos de las
interacciones fundamentales de la naturaleza, de hecho las dos interacciones que intervienen en el mundo
macroscpico, como son la interaccin gravitatoria y la interaccin coulombiana entre cargas puntuales, son
fuerzas centrales. El sistema formado por dos partculas que interactan entre s a travs de una fuerza cuya
recta de accin pasa por la ubicacin de las mismas (y cuyo mdulo depende nicamente de la distancia entre
ellas) se puede reducir al problema de una partcula efectiva sometida a una fuerza central. Tanto en el caso
del movimiento planetario (conocido en el argot como el problema de Kepler) como en el caso de partculas
cargadas (conocido en el tambin como el problema de Coulomb) admiten el mismo formalismo a la vera de
la formulacin lagrangeana de la Mecnica Clsica.
4.1 Masa reducida y ecuaciones de Euler-Lagrange

Para este estudio se pueden considerar dos partculas que estn ligadas una con la otra mediante un potencial
.
Se supone que las dimensiones de los cuerpos son
mucho menores que la separacin r entre los cuerpos
interactuantes que equivale a considerar estos como
partculas.
De la gura 4.1 podemos escribir la energa cintica
como la contribucin del centro de masas y la de cada
una de las partculas:
M Rcm
m r
m r
T=
+ 1 1 + 2 2
2
2
2
(4.1)
Figura 4.1: Dos partculas interactantes a travs de fuerzas

centrales
Adems podemos escribir que el lagrangiano como:
M Rcm
m r
m r
L=
+ 1 1 + 2 2 U (r )
2
2
2
93
(4.2)
MECNICA CLSICA
Donde el primer trmino de la suma reere a la posicin del centro de masas:
r
r
r
m1 r1 + m2 r2
Rcm =
m1 + m 2
(4.3)
Para que se pueda simplicar el problema trabajaremos con el sistema de referencia colocado en el centro de

Rcm 0 , con ello tendremos:
masas
r
m1 r1
r
r2 =
m2
(4.4)
Como -r r2 r1 , sigue de (4.4) que:
r
r m + m2
r = r1 1
m2
m2
r
r1 =
m1 + m2
r
r
(4.5)
Usando este resultado en (4.4) tenemos:
r m1
r2 =
m1 + m2
r
r
(4.6)

R 0 se
Derivando respecto al tiempo (4.5) y (4.6), para luego sustituir en (4.2) y advirtiendo que cm
obtiene:
L=
m1 m1
2 m1 + m2
L=
2 m2
r +
2
1 m1 m2
2 m1 + m2
m2
m1 + m2
2
r U (r )
2
r U (r )
(4.7)
(4.8)
La cantidad entre parntesis tiene unidades de masa y se suele denominar masa reducida:
R
m1 m2
m1 + m2
M emp
M e + mp
(4.9)
M emp
Me
= mp
(la masa del Sol es mucho

Para un planeta que orbita en torno al Sol,
mayor que la masa de cualquiera de los planetas) por lo tanto la energa cintica es solamente la del movimiento
de la partcula en un campo gravitacional uniforme dado por U(r). Como el movimiento se efecta en un
94
NELSON FALCN V.
plano podemos expresar el Lagrangiano en las coordenadas polares para el vector -r , usando (4.9); tenemos
que el lagrangiano de una partcula en un campo de fuera central (4.8) es ahora:
L=
1 2 2 2
r + r U (r )
2
(4.10)
Las ecuaciones de Euler Lagrange son:
2
d L L
U
= 0 r r +
=0
dt r r
r
(4.11)
d L L
=0
dt
(4.12)
d 2
r = 0
dt
Esta ltima expresin nos muestra una cantidad conservada, obviamente como ya habramos advertido al
notar que la funcin de Lagrange (4.10) es cclica en la variable ; luego en todo movimiento bajo un campo
de fuerzas central, como se discutir en seguida, se conserva el momento angular.
4.2 Ecuacin de las Orbitas y Leyes de Kepler

Es claro que (4.12) implica la conservacin del momento angular:
r 2 = constante l
(4.13)
Para explicar el signicado fsico de la ecuacin (4.12) debemos

observar un diferencial de la trayectoria descrita por las partculas,
como en la gura 4.2
El rea del sector triangular recorrido (dA) es:
dA =
Figura 4.2 Velocidad
r
ds
2
(4.14)
Donde ds es el arco de la trayectoria, luego:
dA =
2
r
(rd )= r d
2
2
(4.15)
Dividiendo a ambos lados de la ecuacin anterior por dt obtendremos la velocidad areolar, es decir la rapidez
de cambio del rea barrida durante el desplazamiento de la partcula en un campo de fuerzas centrales:
95
MECNICA CLSICA
dA r 2
=
dt
2
(4.16)
Sustituyendo (4.13) en la ltima expresin, obtenemos:
dA
l
=
= constante
dt 2
(4.17)
Que es la expresin matemtica de la 2.a ley de Kepler, segn la cual Un planeta barre reas iguales en
intervalos de tiempo iguales.
Se sigue de la expresin (4.16) que si la velocidad aureolar debe ser
constante, entonces en el periastro (punto ms cercano al centro
de fuerzas: perigeo en el caso de la rbita terrestre y perihelio para
el caso de un planeta en torno al Sol) la velocidad orbital debe ser
mayor que el el apoastro (punto ms lejano al centro de fuerzas:
apogeo en el caso de la rbita terrestre y afelio para el caso de un
planeta en torno al Sol).
Para integrar la ecuacin de movimiento (4.11), reemplazamos
por medio de (4.13) y luego multiplicamos por
Fig. 4.3 Segunda ley de Kepler
r r
l 2 U
r+
r =0
r
r 3
, se obtiene:
(4.18)
Vemos que puede escribirse cada trmino como una derivada total:
d 2 d l2
r +
dt 2 dt 2 r 2
dU
+
=0
dt
d 2
l2
r +
+ U = 0
2
dt 2
2 r
(4.19)
(4.20)
Se observa que todo lo que se encuentra dentro del parntesis tiene unidades de energa, y adems es constante,
que la podremos denir como la energa del sistema:
2
l2
r +
+ U = const = E
2
2 r 2
Despejamos en esta expresin a r :
96
(4.21)
NELSON FALCN V.
2
l2
(E U ) 2 2
r=
Como
(4.22)
, con ello nos queda que:
2
l2
(E U ) 2 2
dr
=
d
(4.23)
Usando (4.13) para expresar tendremos que:
dr l
=
d r 2
2
l2
(E U ) 2 2
(4.24)
Ahora despejando d en trminos de r e integrando a ambos lados obtenemos que:
(4.25)
(4.26)
Realizando el cambio
, tenemos que:
(4.27)
Para poder resolver la integral hay que decir explcitamente qu valor tiene
Coulomb que viene como
, tanto para el problema de
y para el de Kepler se expresa como
, que
; con K una constante que depende o bien de las cargas

permite escribir el potencial en la forma
y la permitividad elctrica del vaco (Coulomb) o bien de las masas y la constante de gravitacin universal
(problema de Kepler) .
97
MECNICA CLSICA
Sabiendo que el potencial viene descrito de la forma

integral que nos quedara de la forma:
, podemos reescribir la
(4.28)
Completando cuadrado en el denominador, tenemos:
(4.29)
(4.30)
Realizando otro cambio de variable en donde:
P2 K2
[ 2P E J
l2
z x
PK
l
(4.31)
Con esto ahora la integral queda:
T T 0
dz / [
1 Yz / [ Z
(4.32)
Cuya solucin es:

(4.33)
Devolviendo el cambio de variables (4.31)
(4.34)
Con esto despejamos la variable
para obtener:
(4.35)
Finalmente expresado en funcin de r:
98
NELSON FALCN V.
(4.36)
Se puede observar la ecuacin que describe la rbita (4.36) tiene la forma de las cnicas en coordenadas
polares, escrita como:
(4.37)
En efecto, de la gura 4.4 la curva de la cnica es tal que la razn

entre la distancia a la directriz AD y la distancia al foco DF es
constante. De la geometra de la gura 4.4 vemos que:
___
___
DF = AD y r = (k + r cos )
r=
Luego:
Figura 4.4 Cnicas en coordenadas polares
1 cos
(4.38)
(4.39)
Finalmente, (4.37) puede reagruparse en la forma (4.39), en efecto:
(4.40)
Luego, la excentricidad de la rbita es:
(4.41)
Dependiendo de la energa del sistema, obtenemos diferentes excentricidades y por extensin cnicas
diferentes. Que resumimos en el cuadro 4.1
99
MECNICA CLSICA
Cuadro 4.1: Energa y la excentricidad de las rbitas.

%!*$#
Q[.c..
*2$-!M2!$*#
#2>8 #
{/
{0
*;
}/
}0
K*;428 #
Como quiera la fuerza de gravedad para un planeta orbitando alrededor del Sol tiene una energa negativa
(atractiva) y que hemos probado que la ecuacin de su orbita es una elipse en este caso; entonces en stritus
sensus, hemos probado la 1.a ley de Kepler: Los planetas describen rbitas elpticas con el Sol situado en
uno de sus focos.
Ejemplo 4.1: 3.a ley de Kepler.
Dedzcase la 3ra ley de Kepler del movimiento planetario: El cuadrado del perodo de revolucin de cada
planeta es proporcional al cubo de la distancia media del planeta al Sol.
La forma newtoniana de derivar la 3ra. ley de Kepler consiste en usar la fuerza de gravedad en la 2da. ley de
Newton con M la masa del Sol y m la del Planeta:
ma = G
Mm
R2
(4.42)
Y advertir que la aceleracin es centrpeta, siendo T el periodo orbital, por lo que podemos escribir:
2
Mm
2
m
R=G 2
R
T
(4.43)
3
R
(4.44)
Que trivialmente nos lleva a:
4 2
=
GM
No es correcto, como veremos en las clases siguientes, asumir una fuerza centrifuga (?) que contrarresta
a la gravedad. Esa nocin de centrifuga adems de confusa es errnea desde el punto de vista fsico y un mal
habito en algunos muy viejos textos de fsica general.
Para reobtener este resultado con la Mecnica de Lagrange, bastar con anular el primer trmino de (4.11) y
obtener:
100
NELSON FALCN V.
2
2
U
GMm
Mm
GMm
= 0 r + 2 = 0
.0 r +
r + 2 = 0
r
M +m
r
r
2
(4.45)
Donde hemos usado el potencial gravitacional y la denicin de masa reducida.
Reescribiendo (4.45), con la observacin de que
es la velocidad angular, tenemos:
1
G
2
r
= 2
M +m T
r
G ( M + m) GM
2
3
=
r3
r
T
(4.46)
Donde hemos usado el hecho de que la Masa del Sol (M) es mucho mayor que la de un planeta (m). Obsrvese
que el mal llamado trmino centrpeto o peor fuerza centrpeta no es ms que una relacin del vnculo,
que resulta de escribir la posicin en coordenadas polares. Luego no es correcto fsicamente, escribirlo del
lado derecho de (4.11) y llamarlo fuerza centrifuga (?). Una deduccin rigurosa de la 3ra ley de Kepler se
dar en el ejemplo 4.5 (vase)
Ejemplo 4.2. Demuestre que si una partcula, sometida a la accin de una fuerza
central atractiva dirigida hacia un punto de su orbita como en la gura 4.5, de modo
tal que su orbita describa una circunferencia, entonce la fuerza es inversamente
proporcional a la quinta potencia de la distancia.
Solucin:
F
Se quiere encontrar la fuerza que viene dada por:
dr d
=
d dt
\U
\r . A partir de (4.22):
2
l2
(E U ) 2 2
Figura 4.5 Fuerza central

proporcional a r-5
(4.47)
Advirtiendo en la gura 4.5 que:
dr
= 2asen
d
r = 2a cos
Usando esto y (4.13):
d
l
= 2
dt Rr
(4.48)
en la ecuacin (4.47) obtenemos:
2asen
l
=
r 2
2
l2
(E U ) 2 2
(4.49)
101
MECNICA CLSICA
2asen T
2 Pr 4
2 Pr 4
E 2 U r2
2
l
l
(4.50)
Entonces despejamos U:
U =E
l2
4a 2 l 2
l2
+
4a 2 cos 2
2
4
4
2 r
2 r
2 r
(4.51)
Trivialmente de (4.48):
r
2a cos
1 4a 2 cos 2
=
=
r2
r2
r2
r4
(4.52)
Luego (4.51) se puede escribir como:
U =E
l2
4a 2 l 2
l2
+
2 r 2 2 r 4 2 r 2
(4.53)
Y nalmente queda demostrado que la fuerza es inversamente proporcional a la quinta potencia de la

distancia:
F =
U 8a 2 l 2 1
=
r
r5
(4.54)
Ejemplo 4.3. Demostrar que el problema de fuerzas centrales puede resolverse en trminos de funciones
elpticas cuando la fuerza es una ley potencia de las distancias con los siguientes exponentes fraccionarios:
Solucin:
La integral del problema de fuerzas centrales con ley potencia de la distancia es (4.28):
T T0
P0
Con U a r
102
nJ1
, 9
1
r
d9
2m E 2m a n1
2 (9
) 9 2
l2
l
(4.55)
NELSON FALCN V.
Hagamos la sustitucin:
. Entonces:
s
2 sds
= 0
2mE 2ma 2 n 2
2 s
s4
2
l
l
(4.56)
5
n , entonces,2n 2 3
2
Si
s
= 0
s
2 sds
2mE 2ma 3
2 s s4
l2
l
(4.57)
De acuerdo con la denicin de integrales elpticas, tambin podemos poner:
3
n , donde,2n 2 1
2
Por denicin una integral elptica es de la forma R ( x, w) dx

x y w, con w denida por:
donde R es cualquier funcin racional de
w = x 4 + x 3 + x 2 + x +
(4.58)
Donde D y E no so simultneamente nulas. Por lo tanto quedan agotadas las posibilidades de n no enteros
con la sustitucin hecha.
Consideremos ahora
se tiene:
1
= 0
s0
n
Donde
3 2
s ds
2
3 n 3
2mE
2ma 2 2 +1
s
s4
s
l2
l2
(4.59)
7
3 entonces:
103
MECNICA CLSICA
= 0
s0
3 2
s ds
2
2mE
2ma
s 2 s3 s4
2
l
l
(4.60)
Tambin podemos poner:
No hay otras posibilidades de valores no enteros con esta sustitucin, pues la integral no tendra solucin
analtica.
Ejemplo 4.4 Discutir el movimiento de una partcula sometida a un campo de fuerzas centrales dado por:
f
k
c
J 3
2
r
r
En particular mostrar que la ecuacin de la rbita puede ser puesta en la forma:
r=
a (1 i 2 )
1 + i cos b P
Que es una elipse para b = 1 , elipse que precesa si b j 1 .el movimiento de precesin puede describirse en
trminos de la velocidad de precesin del perihelio, donde el termino perihelio se usa para indicar cualquiera
de los puntos de in exin de la rbita. Derivar una expresin aproximada para la velocidad de precesin
cuando b es muy aproximadamente uno, en trminos de la cantidad adimensional.
k=
c
ka
La razn K es una necesidad del peso del trmino inverso del cubo con respecto al trmino principal inverso
del cuadrado. Se ah observado que en perihelio de mercurio precesa a razn de 40 segundos de arco por
siglo. Mostrar que esta precesin pudiera explicarse clsicamente si el valor deK fuese tan pequeo como
1,42 x10
104
7
. (La excentricidad de la rbita de mercurio es 0,206 y su periodo es de 0,24 aos.)
NELSON FALCN V.
Figura 4.6 Precesin del perihelio de Mercurio
Solucin:
La rbita est dada por (4,28) escrita en trmino de r=1/x y con la notacin =, en este ejemplo m denota
a la masa reducida; as:
ldr
=
mr
2
l2
(E U )
m
2mr 2
+ 0
(4.61)
En este caso:
U (r ) =
k
c
+ 2
r 2r
(4.62)
Luego:
dr
r
2mE 2mk mc
1
+ 2 2 2 2
2
l
l r l r
r
+ 0
(4.63)
nos queda:
Hacemos la sustitucin
d
2mE 2mk
mc
+ 2 2 2 2
2
l
l
l
+ 0
(4.64)
Expresin que puede escribirse:
105
MECNICA CLSICA
d
2mE
m2k 2
mc + l 2
mk
+
2
2
2
2
l
l (mc + l )
l
mc + l 2
+ 0
(4.65)
Pongamos:
a2
2m E
m2k 2
mc J l 2
2
J
;
b

l2
l 2 ( mc J l 2 )
l2
(4.66)
Lo que permite escribir:
d
b2
mk
a 1 2
2
a
mc + l
+ 0
(4.67)
o tambin:
1
dv
+ 0
b 1 v2
(4.68)
b
mk

a
mc + l 2
(4.69)
1
arccos v + 0
b
(4.70)
v=
de donde se ha hecho la sustitucin:
Por lo tanto:
=
De donde la ecuacin de la rbita resulta:
mk
1
=
r
mc + l 2
1 + cos
= 1+
mc
+
1
(
)
0
l2
2 El 2 mc
+ 1
mk 2 l 2
(4.71)
(4.72)
Claramente si E< 0, < 1, se trata de una elipse. Si la excentricidad c de la ley inversa del cubo es cero,
entonces:
106
NELSON FALCN V.
mc
+1 = 1
l2
(4.73)
y se trata de la elipse quieta del problema de los cuerpos en interaccin bajo la ley de fuerza inversa del
cuadrado.
El semieje a la de la elipse est dado por:
a=
r1 + r2
2
(4.74)
De donde r1 y r2 son las distancias extremas, perihelio y afelio, respectivamente. Entonces de la ecuacin
de la rbita:
1
mk
(1 J H )

r1 m c J l 2
1
mk

(1 H )
r2 m c J l 2
r1 J r2 m c J l 2

2
2m k
(4.75)
1
# 1
J
!

"1J H 1 H
(4.76)
de donde:
mc + l 2 1
a=
mk 1 2
(4.77)
mediante esta relacin la ecuacin de la rbita puede escribirse:
r=
a (1 )
1 + . cos
P =0
(4.78)
b j1
en donde se ha rotado el sistema de coordenadas de modo que 0

. Si
se trata de una elipse que
precesa; con esto queremos decir que la elipse como un todo en el plano del moviendo alrededor del origen,
precesa. Podemos calcular la velocidad de procesin de la elipse tomando como referencia el perihelio. En
efecto, el perihelio es alcanzado cada vez que
cos
mc + l 2
=1
l2
(4.79)
vale decir cuando
107
MECNICA CLSICA
mc + l 2
= 2 n
l2
(4.80)
el ngulo recorrido por la partcula para alcanzar el perihelio es, entonces:
2 n
mc + l 2
l2
(4.81)
y, por lo tanto, el ngulo que ha precesado la elipse queda dado por:
2 n
p =
mc + l 2
l2
2 n
(4.82)
as, la precesin del perihelio por vueltas es:
d p
dn
2
mc + l 2
l2
2
(4.83)
el signo menos es porque P no alcanza a recorrer 2d cuando se llega nuevamente al perihelio. Si b 4 1 ,

tenemos:
d p
mc
2 1 2 2
dn
2l
(4.84)
entonces:
vp S
mc radianes
l 2 vueltas
(4.85)
ahora de las expresiones para a , el semi-eje mayor, y i , obtenemos:
k
2E
(4.86)
2cE 2 El 2
+
k2
mk 2
(4.87)
a=
de este modo podemos poner:
2 = 1+
108
NELSON FALCN V.
l2
= 1 n
n
mc
(4.88)
mc
n
=
2
l
1 n 2
(4.89)
Con n =
c
ka
escribimos:
de donde
y nalmente
v p=
.n
1 n 2
(4.90)
Ahora bien, la velocidad de precesin observada de Mercurio es 40/siglo. Por otra parte el ao de mercurio
equivale a 0,24 aos terrestres, esto es 4,16 aos de mercurio corresponden a 1 ao terrestre. Entonces
v p ( mercurio ) =
40 segundos
radianes
416 vueltas
45 x360 x 416 vueltas
(4.91)
de aqu
n
1
=
45 x360 x 416
1 n 0,206
n 4 1,42 x10 7
Ejemplo 4.5 Anomalas verdadera y excntrica en rbitas planetarias
Es de inters determinar la distancia mxima ( rMAX ) y la mnima ( MIN ) con respecto al Sol en la orbita del
planeta, ver Fig.4.7, de la trayectoria del planeta en torno al Sol, estas posiciones son conocidas como afelio
y perihelio respectivamente.
Para esta labor se puede demostrar con facilidad que la rapidez de la orbita en funcin de la posicin esta dada
por (4.22), empleando (4.13) que expresa la conservacin del momentum angular y (4.21) sobre la energa
del sistema.
Empleando (4.22) con U el potencial gravitacional
l
Gm1 m2
2
E+
2 r 2
2
r& =
(4.92)
Figura 4.7 Posiciones extremales de la rbita
La rapidez en el afelio y en el perihelio es nula, por lo tanto despejando de esta ecuacin las races del
r
polinomio (ntese que r nunca es cero), rMAX y MIN , se obtiene:
109
MECNICA CLSICA
1 1 + 2 E
(Gm1 m2 )2
(4.93)
2 2 E
Gm1m2
1+ 1+
=
2 E
(Gm1m2 )2
(4.94)
rMIN =
rMIN
Gm1 m2
2E
La longitud del semieje mayor es la semisuma de (4.93) y (4.94),
a=
rMIN + rMAX
Gm1 m2
=
2
2E
(4.95)
de la cual se puede obtener la energa:
E=
Gm1 m2
2a
(4.96)
Si este resultado se introduce en la ecuacin de la excentricidad(4.41) se puede obtener el momentum angular

en trminos de la excentricidad y la longitud del semieje mayor, como:
l 2 = (1 2 )aGm1 m2
(4.97)
Empleando (4.92), (4.97) y (4.96), se obtiene:
t=
1 2 1 2
r
r
r
a
2Gm1 m 2 r0 2a
2
12
dr
(4.98)
Para el movimiento elptico, es conveniente integrar empleando
la variable auxiliar , denominada anomala excntrica que no

es mas que la posicin angular de la proyeccin del movimiento
del planeta, sobre un circulo cuyo centro coincide con el centro
de la trayectoria del planeta (centro de la elipse), como se muestra
en la Fig. 4.8
r = a[1 cos( )]
(4.99)
Sustituyendo (4.99) en (4.98), y considerando que para
r0 = a @ $ 0 = 0
Figura. 4.8 Anomala excntrica y verdadera.

Construccin de Kepler
t=
a3
Gm 1 m 2
por convencin, se escribe
[1 cos( )]sen ( )d
2
2[1 cos( )] [1 cos( )] (1 2 )
(4.100)
110
NELSON FALCN V.
Completando cuadrado en denominador se obtiene:
t
a3P
Gm1 m2
H l1 H cos\ msen\
H H cos \
2
t
d\
a3P
Gm1 m2
H l1 H cos\ md\
0
(4.101)
Si se considera un ciclo completo, la anomala excntrica toma valores desde 0 hasta 2d , y realizando la
integral (Ec.4.101), se obtiene la tercera ley de Kepler, (4.102), que enuncia que el perodo de traslacin al
cuadrado de un planeta en una rbita elptica con el Sol en uno de sus focos es proporcional al semieje mayor
al cubo:
= 2
a3
Gm1 m2
(4.102)
Empleando (4.102)la frecuencia se puede escribir como:
Gm1 m2
a 3
(4.103)
Integrando (4.101) para cualquier valor de la anomala excntrica, y teniendo en cuenta (4.103), se obtiene la
ecuacin de Kepler para las anomalas:
M = t = esen
(4.104)
Donde M es la anomala media, esta ecuacin permite relacionar la anomala excntrica con la anomala
media, y a su vez con la anomala verdadera.
Ejemplo 4.6 potenciales efectivos
Una partcula se mueve bajo un campo de fuerza central dado por el potencial:
U (r ) k
e a r
r
donde k y a son constantes positivas. Discutir cualitativamente la naturaleza del

movimiento mediante el mtodo del potencial unidimensional equivalente.
Como se trata de una fuerza central, el movimiento es plano y el lagrangiano en coordenadas polares, es:
L=
m2 2 2
e ar
r + r + k
2
r
(4.105)
Es fcil vericar que el momento angular se conserva y es:
mr 2 l
(4.106)
Con lo cual la energa resulta:
111
MECNICA CLSICA
E=
m2 2 2
e ar m 2
l2
e ar
r + r k
=
+
r
k
2
2
r
r
2mr 2
(4.107)
Esta expresin puede interpretarse como el movimiento de una partcula en direccin r, bajo un potencial
efectivo dado por:
U (r ) =
l2
e ar
k
r
2mr 2
(4.108)
Entonces la conservacin de la energa puede escribirse como:
E=
m 2
r +U
2
(4.109)
Podemos esbozar el potencial a travs de la gura 4.9
Figura 4.9 Potencial equivalente unidimensional
Para estudiar los potenciales efectivos observamos que:
112
Si la fuerza es repulsiva la energa total tiene que ser positiva.

Si la fuerza es atractiva la energa de la partcula puede ser positiva o negativa, aunque el valor de la
energa total no puede ser menor que el mnimo de la energa potencial efectiva. En el caso de que la
energa de la partcula sea positiva su movimiento no estar limitado.
NELSON FALCN V.
El factor exponencial baja rpidamente el potencial k/r al nivel cero muy rpidamente, de modo que
resulta una interaccin prcticamente de corto alcance; que en principio podra describir el efecto de
apantallamiento de los electrones que rodean al ncleo en la interaccin coulombiana, o las fuerzas entre
nucleones (potencial de Yukawa).
El caso ms interesante ser cuando la energa de la partcula sea negativa, tal como se muestra en la
Figura 4.9, en donde el movimiento estar limitado a una regin radial que est comprendida entre r1 y r2,
que son las abscisas de los puntos de interseccin de la recta horizontal y la curva de energa potencial, el
primero corresponde al perihelio, es decir la distancia de mximo acercamiento de la partcula al centro
de fuerzas, el segundo corresponde al afelio la cual es la distancia mxima de alejamiento del mvil al
centro de fuerzas.
Ejemplo 4.7 Conservacin del vector de Runge-Lenz

Hay una integral de movimiento que solo existe para leyes de fuerza de cuadrado
inverso. Esta cantidad es el vector de Runge-Lenz:
r
r
1 r r r
K = V l +
(4.110)
Derivando respecto al tiempo, obtenemos:
rr
r
r
dK
1 r r 1 r r r V r V .r
= a l V r F + + r 3
dt
r
(4.111)
Por medio de adecuadas sustituciones (l = rv, F = a = -kr/r3), advertimos que el miembro de la derecha
se anula; con lo cual este vector K es una integral de movimiento. Es importante aclarar que se trata de una
nueva constante de movimiento, no reducible a alguna combinacin de la energa y el impulso angular.
Apunta en la direccin del foco al perihelio, y su magnitud es igual a la excentricidad. Por lo tanto nos indica
que ambas ni la posicin ni la magnitud del perihelio vara con el tiempo.
4.3. Dispersin de Rutherford y seccin eicaz de Scattering

Consideramos el choque elstico entre dos partculas con masas que interactan a travs de un potencial
central. La idea es considerar que en el sistema centro de masas la energa mecnica ECM > 0; de manera
que, aun para un potencial atractivo, las partculas no estn ligadas, cuando estn muy separadas la energa
potencial entre ellas pueda considerarse despreciable frente a las correspondientes energas cinticas (se toma
el cero de la energa potencial correspondiendo a distancia innita entre partculas. Para analizar la Dispersin
de Rutherford, lo vamos con el mismo anlisis del Problema de los dos cuerpos con fuerzas centrales. Como
ilustra la gura 4.10, se tiene un haz de partculas que se aproximan al centro de fuerzas M, con velocidad V
en direccin no colonial con el centro de fuerzas, las partculas uyen en todas direcciones siendo su mnima
distancia de separacin r=b y con dispersin entre r=b y r+dr=b+db.
113
MECNICA CLSICA
Figura 4.10 Dispersin en un campo de fuerzas Central
Conocemos que el momento angular en el innito se puede expresar como:
l = mbv
(4.112)
La energa viene expresada de la siguiente forma:
E T 0 =
m
(v )2
2
(4.113)
Suponiendo de manera general que 0 0 , reemplazando en (4.26) con U(r)=k/r obtenemos:
(4.114)
Con el lgebra respectiva obtenemos:
(4.115)
T = mv2 / 2
Donde se ha usado que 0

x= 1/r nos queda la integral como:
, completando cuadrados tenemos y realizando el cambio de variable
(4.116)
Haciendo y x J
114
K
se tendr que:
2 bT0
NELSON FALCN V.
(4.117)
, tendremos:
Con las constantes denidas como
(4.118)
Que es fcilmente integrable:
(4.119)
En trminos de r, tenemos que:
(4.120)
Ahora cuando
, tenemos:
(4.121)
De la gura 4.10 vemos que
2 + o = d
, luego:
(4.122)
Colocando que
, nos queda que:
(4.123)
Con el lgebra correspondiente, despejamos
para obtener:
115
MECNICA CLSICA
(4.124)
Devolviendo el cambio nos queda:
(4.125)
, tendremos el valor de:
Despejando el valor de la constante
(4.126)
Derivando respecto a tendremos que:
(4.127)
Mediante la Figura 4.11 podemos relacionar el ngulo slido d con el parmetro de impacto, toda vez
que:
d = 2 sen d
(4.128)
Figura 4.11 ngulo slido de scattering
De la gura 4.11 es claro que el diferencial de rea dA= 2bdb, el cual se escribe como:
(4.129)
116
NELSON FALCN V.
La seccin ecaz de dispersin es entonces:
(4.130)
Sustituyendo de la ecuacin (4.128) tendremos que:
(4.131)
(4.132)
Finalmente, obtenemos la relacin de dispersin de Rutherford:
(4.133)
Se puede observar que la seccin ecaz de dispersin que representa dicha ecuacin no depende de la carga
debido al termino K2, con lo cual el resultado es igualmente vlido, ya sea para campos coulombianos
repulsivos o atractivos. Este sorprendente resultado tiene como explicacin que en la ecuacin del ngulo
de dispersin es negativo cuando k< 0. Sin embargo, como el problema de colisin tiene simetra cilndrica,
podemos cambiar el signo de 0 hacindolo positivo. Pero justamente para el potencial coulombiano este
ngulo positivo es el ngulo de desviacin correspondiente a k > 0, y por ello ambas secciones ecaces son
iguales. En general se restringe el ngulo
0
al rango entre 0 y d por medio de operaciones de cambio de
signo y resta de mltiplos enteros de 2d . A este ngulo lo llamaremos ngulo de dispersin.

Dos aos despus Geiger y Marsden demostraron que la dependencia angular de la intensidad de partculas
re ejadas era la predicha por Rutherford. Tambin interpusieron diferente nmero de lminas de mica entre
la fuente y el blanco para poder variar la velocidad de las partculas alfa, demostrando as que la dependencia
con la velocidad era tambin la predicha por Rutherford. El modelo atmico de Rutherford, y con l el
descubrimiento del ncleo atmico, quedaba as rmemente establecido.
Ejemplo 4.8. Mostrar que para cualquier fuerza repulsiva una solucin formal para el ngulo de Scattering,
e , esta dado por:
P0
e S J 2
0
sds
1
UP
E
s2P 2
117
MECNICA CLSICA
donde U es la energa potencial, =1/ r, y 0 corresponden al punto de in exin de la orbita. Cul es la

expresin correspondiente para un potencial atractivo?
Solucin:
Formalmente, en el caso de fuerza central, la rbita est dada por:
ldr
d =
2
l2
E U (r )
m
mr 2
mr 2
(4.134)
ahora bien en el caso repulsivo el ngulo I , ngulo entre las asntotas a la rbita, esta relacionado con el
ngulo de Scattering. De la relacin general (gura 4.10) con
F e 2T 0 I se sigue I J e S .
Claramente, el ngulo I , esta dado por (4.26):

r0
ldr
= 2
mr
l2
2
E U (r )
m
mr 2
(4.135)
Equivalentemente:
0
= 2
0
ld
2mE 2mU l 2 2
(4.136)
despus de la sustitucin =1/ r, . Si introducimos a nuestra integral la expresin que nos da el mdulo del
momento angular, l, en trminos del parmetro de impacto s y la energa E, obtenemos
0
sd
= 2
U
s2 2
E
(4.137)
de donde:
0
= + 2
0
sd
1
2
U
s 2
E

e d
en el caso atractivo, la relacin entre e y es
118
, entonces:
(4.138)
NELSON FALCN V.
= 2
0
sd
U
s2 2
1
E
(4.139)
Ejemplo 4.9 Examinar el scattering producido por una fuerza central repulsiva
seccin ecaz diferencial est dada por:
mostrar que la
(4.140)
Donde x es la razn
y E es la energa.
Resolucin:
La rbita est dada por (4.26):
(4.141)
El potencial de cual deriva la fuerza dada es, integrando
(4.142)
De donde:
(4.143)
La sustitucin:
(4.144)
Conduce a:
(4.145)
119
MECNICA CLSICA
Expresin que puede escribirse:
(4.146)
O tambin:
(4.147)
Con:
(4.148)
De aqu obtenemos:
(4.149)
Debe cumplirse la condicin
, de donde
(4.150)
Como condicin de los valores de
orbitales. Entonces:
(4.151)
Esto es:
(4.152)
120
NELSON FALCN V.
As el ngulo
que mide el barrido total realizado por el ngulo polar
, es:
(4.153)
De la relacin general (gura 4.10) con
o e 2 0 = s
se sigue
s+e=d
Obtenemos:
(4.154)
O tambin:
(4.155)
Donde:
(4.156)
Y s es parmetro de impacto. De la relacin podemos despejar
; se obtiene:
(4.157)
De donde:
(4.158)
Ahora:
(4.159)
(4.160)
121
MECNICA CLSICA
Luego:
(4.160)
Y entonces:
(4.161)
Finalmente, la seccin ecaz diferencial:
(4.162)
Toma la forma:
(4.163)
Ejemplo 4.10 En fsica nuclear aparece un potencial de fuerzas centrales conocido como pozo rectangular,
denido por:
Demustrese que la difusin producida por tal potencial en mecnica clsica es idntica a la refraccin de los
rayos luminosos en una esfera de radio a e ndice de refraccin relativo:
(4.164)
Esta equivalencia prueba que es posible explicar los fenmenos de refraccin tanto mediante las ondas de
Huygens como por medio de los corpsculos mecnicos de Newton. Prubese, adems que la seccin ecaz
diferencial es:
(4.165)
Cul es la seccin ecaz total?
122
NELSON FALCN V.
Solucin:
De la ley de Snell
(4.166)
El ngulo de la direccin de la trayectoria
externa y la trayectoria interna es:
Fig. 4.12 Refraccin en una esfera de radio a
(4.167)
El ngulo de difusin es:
(4.168)
Ahora
donde
es el radio de la esfera. De aqu

(4.169)
Con un poco de trigonometra es posible obtener lo siguiente:
(4.170)
Por lo que:
(4.171)
(4.172)
(4.173)
Para nalmente obtener:
(4.174)
123
MECNICA CLSICA
Ahora bien la seccin ecaz diferencial es:
(4.175)
Donde:
(4.176)
Operando un poco y realizando la derivada, tenemos:
(4.177)
Por lo que:
(4.178)
Luego:
(4.179)
Con esto
queda:
(4.180)
Aplicando operaciones algebraicas y trigonomtricas se puede obtener que:
(4.181)
124
NELSON FALCN V.
La seccin ecaz total resulta ser:

(4.182)
Esto se deduce de que todas las partculas que chocan la esfera ser difundidas, esto por unidad de tiempo es:
, donde es la intensidad del haz incidente. Por lo tanto:
(4.183)
Ejemplo 4.11 a) Demustrese que el ngulo de retroceso de la partcula difusora en relacin con la direccin
de incidencia de la partcula difundida es
=
1
(d e )
2
b) Considere un sistema difusor constituido por partculas de igual masa. Se observa que la energa de las
partculas que retroceden es constante hasta cierto valor de energa por encima de cero. Prubese que la
difusin ha de ser istropa en el centro de masas.
Solucin:
Consideremos el problema equivalente de la desviacin de una partcula de masa m Movindose en un
campo
cuyo centro est en reposo:
La trayectoria de una partcula en un campo central

es simtrica respecto a una recta que pasa por el
centro y por el punto de la rbita ms prxima a este
(o a la gura). Por tanto las dos asntotas de la rbita
forman ngulos iguales con esta recta.
Figura 4.13 Partcula en un campo difusor de potencial U(r)
Si designamos este ngulo por , el ngulo de

desviacin de la partcula cuando pasa frente al centro
es, como se ve en la gura 4.13:
Por lo tanto el ngulo de retroceso de la partcula difusora es:
(4.184)
Donde:
(4.185)
125
MECNICA CLSICA
b) Tomando en cuenta, que la energa perdida por una partcula de masa

por la esfera de masa
x son de la forma:
m2
m1
, es igual a la energa adquirida
. Las velocidades de las dos partculas despus del choque en funcin del ngulo
(4.186)
(4.187)
Donde, la energa mxima que puede adquirir en el choque la partcula que se encontraba en reposo, es:
(4.188)
Sustituyendo (4.187) en (4.188) tenemos:
(4.189)
Donde:
(4.190)
Por lo tanto:
(4.191)
Derivando esta ltima ecuacin obtenemos:
(4.192)
Despejando:
(4.193)
Aparte tenemos que la seccin ecaz en la dispersin de partculas por una esfera perfectamente rgida de
radio
126
est dada por:
NELSON FALCN V.
(4.194)
(4.195)
Sustituyendo (4.193) en (4.1965) tenemos:
(4.196)
Con esto se tiene que la distribucin segn los valores de
en todo el intervalo de
de las partculas dispersadas es, pues homogneo
comprendido entre 0 y
4.4 Teorema del virial

La palabra virial tiene su origen en vis, que en latn signica fuerza o energa; trmino acuado por Clasius
en 1870 para denotar la relacin existente entre los valores medios o promedios de las energas cintica y
potencial en el movimiento de rbitas peridicas bajo la accin de fuerzas centrales.
Se tiene la expresin Virial de Clausius, que es la siguiente:
n
r r
G pi .ri
i
(4.197)
Considerando al derivar la ecuacin que:
r
r
n
n
dp i r
dri r
dG
.ri +
. pi
dt
dt
i dt
i
(4.198)
n r
n
r
dG
1 r2
Fi .ri + 2
. pi
dt
i
i 2m
(4.199)

F
i

U i y U i ar
Teniendo en cuenta que
n J1
con n entero, vamos a
tener que:
n
n
dG
1 r2
n
a (n + 1)ri .ri + 2
. pi
dt
i
i 2m
(4.200)
El segundo trmino del segundo miembro es la energa cintica, luego:
127
MECNICA CLSICA
n
n
dG
n +1
a (n + 1).ri + 2 Ti
dt
i
i
(4.201)
n
n
dG
(n + 1) U i + 2 Ti
dt
i
i
(4.202)
Tomemos ahora la integral temporal sobre un periodo completo para calcular los valores medios dado que el
movimiento es peridico con periodo
1 dG
(n + 1) n
2
dt
U i dt +
0 dt
0 i
0
T dt
i
G ( ) G (0)
(n + 1) U + 2 T
(4.203)
(4.204)
Considerando que el sistema sea cerrado, y se tiene que G (W ) G (0) , por tanto
n +1
U
2
(4.205)
Con esto se demuestra que:
Teorema del virial para fuerzas inversas al cuadrado de la distancia (gravitacional y

electrosttica) la Energa Cintica promedio es la mitad de la Energa Potencial promedio.
Ejemplo 4.12. Consideremos un sistema en el cual las fuerzas totales que actan sobre las partculas consisten
en fuerzas conservativas i y las fuerzas de roce

sistema el teorema del virial es valido en la forma:
T =
fi
proporcionales a la velocidad. Mostrar que para tal
1
Fi .ri
2 i
(4.206)
con tal que alcance un estado estacionario y no sea detenido por las fuerzas de roce.
Solucin:
G = Pi .ri
i
cuya derivada temporal es:
128
(4.207)
NELSON FALCN V.
dG
= P&i .ri + Pi .r&i
dt
i
i
(4.208)
dG
= F&i .ri + 2T
dt
i
(4.209)
esto es
el promedio temporal de esta expresin sobre un intervalo
esta dado por:
1 dG
1
1
dt = Fi .ri dt + 2Tdt
0 dt
0 i
0
(4.210)
G ( ) G (0)
= 2T + Fi .ri
(4.211)
en nuestro caso:
Fi = Fi + f i
(4.212)
entonces:
1 dG
1
1
1
dt = Fi.ri dt + f i .ri dt + 2Tdt
0 dt
0 i
0 i
0
G ( ) G (0)
1
1
= Fi.ri + k .r&i .ri dt + 2Tdt
0 i
0
i
r ( )
i
G ( ) G (0)
1
= Fi.ri + xdr i 2 + 2T
i ri ( 0 )
i
(4.213)
si el movimiento es estacionario hay periodicidad en posicin y velocidad. Entonces si W es el perodo o

mltiplo entero del perodo, caso este ultimo que es el que importa cuando el estado estacionario se alcanza
despus de un corto tiempo, tenemos:
0 = Fi .ri + 2T
i
T =
1
Fi.ri
2 i
(4.214)
por supuesto, para que el sistema se mantenga en estado estacionario, es necesario entregar continuamente
energa al sistema.
129
MECNICA CLSICA
Ejemplo 4.13
Considrese un movimiento elptico bajo fuerzas centrales inversas del cuadrado de la distancia, mediante el
teorema del virial, muestre que:
2m
p r dr + p d = k E
(4.215)
en el caso del tomo de Bohr k
la ley de cuantizacin (con nj entero):
y las siguientes integrales cerradas respecto a un ciclo obedecen a
p dq
j
= njh
(4.216)
donde h es la constante de Plank, entonces la energa resulta cuantizada segn los niveles:
E nr + n =
2 2 ml 4
(n r + n ) 2 h 2
(4.217)
Solucin:
Para aplicar el teorema del virial debemos introducir el promedio temporal respecto a un ciclo, esto es:
W

dr
1
1
1 #
dT
p
dt
p
J

J
dt
p
r
p
T
dt
!
r
r
T
T
dt
W 0
W 0
dt
W 0 "

ahora:
p r r& + p & = 2T
p r r& = mr& y
puesto que
p = mr 2&
(4.218)
(4.219)
(4.220)
Por otra parte, el teorema del virial (4.205) , para el caso de n=-2, establece que:
1
T = U
2
E = T + U = 2T
de donde:
(4.221)
(4.226)
con el sistema en conservativo E E y as:
1
1
p r r&dt + p &dt = 2T = E
0
0
130
(4.227)
NELSON FALCN V.
de la ecuacin (4.102) o bien de la 3ra ley de Kepler (4.44):

3
= 2a 2
m
k
(4.228)
entonces:
p r+p
d = k
2m
E
(4.229)
Ejemplo 4.14 La paradoja de Von Braun sobre la cada de un satlite

La cada de un satlite articial es provocada fundamentalmente porque en su movimiento se ve enfrentado
continuamente a una resistencia que, pese a ser pequea va transformando su trayectoria en una parsimoniosa
espiral que en algn momento encontrar a la Tierra. El que esta resistencia exista es la causa de que el
satlite no se mantenga en una eterna rbita elptica, como es el caso por ejemplo de la Luna. Esa resistencia
o arrastre es provocada, como es obvio, porque a las alturas en que se encuentran comnmente los satlites el
aire no es inexistente y aunque su presencia sea escasa no es despreciable desde el punto de vista dinmico.
La frase ya instituida paradoja del satlite, se reere al hecho de que la presencia de esta fuerza de rozamiento
que se opone a la direccin del movimiento, da como resultado (contra lo que la experiencia previa esperara)
un aumento en la velocidad del satlite.
Usando el teorema del virial, demustrese que la velocidad del satlite aumenta debido a las fuerzas de
rozamiento, y en consecuencia cae sobre la Tierra.
Solucin:
Para el movimiento del satlite, alrededor de la Tierra, la ecuacin de la elipse en coordenadas polares es:
r = a (1 e 2 )(1 + e cos ) 1
(4.230)
Donde e es la excentricidad de la rbita, que para las elipses es siempre menor que 1. El momentum angular
total del sistema (por unidad de masa) se mantiene:
l = r 2 = GMa (1 e 2 )
(4.231)
El teorema del virial, para fuerzas inversas al cuadrado como, dice que:
U = 2 T = 2 E
(4.232)
Usando la ecuacin de la rbita para la variable u = 1/r, se tiene que:
u=
GM
(1 + e cos )
ml
(4.233)
131
MECNICA CLSICA
De all y con la denicin de energa cintica T, se obtiene que:
T=
ml 2
2
GM
2
2
2
2 (1 + e cos ) + e sen
ml
(4.234)
La energa cintica media est dada por la ecuacin:
T =
dt
1
1
T dt = T
d
0
0 d
(4.235)
Donde : periodo de la rbita. Introduciendo (4.234) en la expresin (4.235)

se obtiene nalmente:
T =
ml
1
1 e2
(4.236)
De modo semejante se halla la energa potencial media, mediante una denicin equivalente a la (4.236) y
se encuentra que es:
U =
2ml
1
1 e2
(4.237)
Comparando(4.236) y (4.237)se obtiene el resultado ya conocido como teorema del virial, que se puede
aplicar siempre que el movimiento del sistema bajo consideracin, sea realizado en una regin limitada del
espacio, cuyas energa potenciales sean funciones homogneas de las coordenadas.
Las cantidades anteriores y el perodo del movimiento estn relacionadas con el semieje a, a travs de
frmulas conocidas.
La relacin entre la energa total en la rbita con el semieje a
E=
GMm
2a
(4.238)
La 3 ley de Kepler implica que
a3
= 2
GM
1/ 2
(4.239)
donde es el perodo. Junto a estas ecuaciones y el teorema del virial ya podemos relacionar las distintas
formas de la energa con a:
[12a ]
132
T =
GMm
GMm
; U =
a
2a
(4.240)
NELSON FALCN V.
Como la fuerza de roce, o cualquier otra perturbacin de la que se trate, es pequea comparada con la
interaccin gravitatoria la rbita seguir siendo esencialmente kepleriana, de modo que en la trayectoria
helicoidal descendente cada punto pertenecer siempre a sucesivas elipses que si bien mantendrn siempre
constante uno de sus focos (la Tierra), tendrn sus semiejes a cada vez menores. Dado que el rozamiento (F)
es opuesto al movimiento, se cumple que: E = Fs es negativo: el satlite pierde energa total como efecto
del roce
Veremos cmo afecta esto a las cantidades denidas por (4.240), en funcin de la variacin E de la energa
total, para ello tomaremos diferenciales en (4.238):
# 2a 2
# GMm
!!
-E
-E = !
@
=
a
a

2
" 2a
" GMm
(4.241)
Igualmente al diferenciar el perodo en (4.239) como funcin de a, queda:
# 6d 2 a 2
-u = !!
" GM mu
# 3au
# 3a5
-a = !
-E @ -5 = !
-E
" GMm
" GMm

(4.242)
En (4.242) usamos (4.241) para relacionar a con E. Por ltimo usando el teorema del virial,
encontramos:
- T = -E; - U = 2-E
(4.243)
Los resultados dados por (4.241), (4.242) y (4.243) permiten resumir muy abreviadamente los efectos de la
fuerza F, que como sabemos disminuye la energa total: disminuir igualmente el semieje a como sabemos
que sucede efectivamente en la prctica- menguar tambin la energa potencial y se incrementarn la
energa cintica y la velocidad angular (y tambin la lineal, obviamente). Exactamente la mitad de la energa
potencial que se pierde se transforma en energa cintica y el resto se disipa en forma de calor. La paradoja
en suma es una ilusin producto de nuestros prejuicios, fundados a su vez en la experiencia cotidiana que
nos dice que si un mvil es frenado por una fuerza que se opone a la direccin del movimiento su velocidad
debe disminuir. Esto sucede as porque no hay otras fuerzas relevantes actuando, situacin muy distinta a la
del satlite en que con largueza, la interaccin dominante es la gravitacin, de modo que las variaciones ms
importantes de la energa total se deben a ella. Mientras la energa potencial disminuye en una cantidad igual
a dos veces E, la energa cintica aumenta en E, de modo que el cambio neto es una disminucin en E,
igual al trabajo realizado por la fuerza perturbadora.
A partir de (4.241) se puede ver tambin que fuerzas que aumenten la energa total debern alargar la elipse
(aumentar a), aumentar su energa potencial y mermar su velocidad y energa cintica en las proporciones
dadas por esas frmulas.
133
MECNICA CLSICA
Esta paradoja (una verdad aparente, como todas las paradojas) es la historia que tuvo lugar
al nal de una sesuda conferencia en que Von Braun mostraba lo complicado que es poner algo en rbita. La
leyenda dice que a la hora de las preguntas alguien de las ltimas las arm que en su opinin, lo difcil no
es evitar que los satlites se caigan, sino impedir que se eleven. Su argumento fue el siguiente: Si un satlite
comenzara a caer, el roce con el aire disminuira su rapidez (eso nos dice la intuicin) lo que hara que r
aumentase, segn la ley de gravedad, El satlite entonces no caera, sino que se elevara.
NOTA HISTRICA:
Para salir de la paradoja hay que aceptar los hechos: los satlites caen, no se elevan espontneamente, luego
nuestra intuicin es errnea: el efecto del rozamiento atmosfrico es incrementar la energa cintica y por
consiguiente la velocidad del satlite.
134
NELSON FALCN V.

4.

Johannes Kepler (1571- 1630) Naci en Wurttemberg Alemania. En 1584 ingres al seminario de Adelberg y en 1589
estudi Teologa en la Universidad de Tbingen, luego profesor de
Aritmtica, Geometra y Retrica, dedicando sus tiempos libres a la
Astronoma. Durante 1597, contrajo nupcias con Barbara Mller, y
public Mysterium Cosmographicum, obra que gano la admiracin
del ya famoso astrnomo Tycho Brahe quien le invita en 1600 a
Praga como matemtico y astrnomo de la corte. En 1609 public
su obra Astronoma Nova, resumen de sus clculos de la rbita de
Marte. En ella expone dos de sus tres leyes del movimiento de
los planetas. En 1610 public Dissertatio cum Nuncio Sidereo,
sobre las observaciones de Galileo y, al ao siguiente, realiz sus
propias observaciones de los satlites descriptos por el italiano
con la ayuda de un telescopio, publicando sus observaciones en
su obra Narratio de Observatis Quatuor Jovis Satellitibus. En
1615 su madre fue acusada de brujera por la Inquisicin y Kepler
asumi su defensa, hasta conseguir su liberacin. En 1619 public
Harmonice mundi, obra en la que hizo pblica su tercera ley. En
Linz, ya viudo, contrajo segundas nupcias. Y en 1613 public un
trabajo sobre la fecha del nacimiento de Jess demostrando que el
calendario estaba errado y que Jess haba nacido en el ao 4 a.C. En
1621 public Epitome astronomiae copernicanae, reuniendo todos
sus descubrimientos, obra que ayud a difundir el heliocentrismo
copernicano. En 1625 public las Tablas Rudolnas, tablas
del movimiento planetario basadas en los datos de Brahe que
reducan notablemente los errores de las tablas anteriores respecto
de la posicin de los planetas y estrellas, de singular uso para la
navegacin comercial. Kepler se destac tambin por sus aportes a
la ptica descubri la re exin total, formul la primera Teora de
la Visin moderna, adems, desarroll un Sistema Innitesimal,
antecesor del Clculo Innitesimal de Leibnitz y Newton.
La vista debe aprender de la razn.

Mi intencin es demostrar que la mquina celestial no es como un ser divino, sino como un reloj
Johannes Kepler
Med los cielos, y ahora las sombras mido.

En el cielo brill el espritu. En la tierra descansa el cuerpo.
Epitao en la tumba de Kepler
135
MECNICA CLSICA

:
q)
t )on
)tt

q
1. Introduccin
!#6,2-1 ;2 85#3 3 $-2; +1 +3 $-2; !;#$* J-*!12#$$* !#!
f!*$#5!1#12#643-M-2,#L2#6*1#1 2*#+ M-2, 3-!#L2#!;#213Z<*$ # #2L 3
*L a& 7a a$!12#2 !!1-3* 3;2 85#3 12$-2; '*!58#2L +#;#2
31#!>**EI#-1*6 ; 2;#213Z<*$ 75#15>1*$ 3#4; $#! L2% 81!2 -$*%!
#L-!#';2 85#$ !1#312$-2; !;#$* *!1#2 51*3 #!*!Lf!1*; 3*L#3-2#+
7; 2 1#!1 E*1!NL2#3 3*821#3+J-#-5#3#F$ 23!#3#3$#3#$-2; '1
NL2#3 3*821#3I#$!J-# -$*%!3;2 85#;#; 2#2 -$*%!3-!*15#3N
$-#$* !3*M2!$*#3L-!3 23!+ -J-*6#!1+-!*15#30P$-#$* !3*M2!$*#
3;2*52 23!'#2#; 322 621*15#3$-#$* !+!$#2* !$ !12#2-!!f52
-Z*$*!13$ !1#!1 3$ 23!#3#$<$*$#J-;25*1#!*!1L2#2 '-2#!18#1#!1#R +
1#8fJ-3#*!4E*1 +I#1#J-!0PPO5#15>1*$ #5>!2-!35 12%J-! E*1!#
-Z*$*!1$ !1#!135 6*5*!1 *!3;!3*!1!12<'!;2 85#212*!L*3 +3#!3
$-2; 35##M1 7M2 J-3$2*8!$*2$-!M2!$*##233 23-$!12 35##$ 5f!8#U
##$$*%!3-#12#$$*%!L2#6*1#1 2*#'12$2$-2; +35##5-7;J-R#m+5-6!$#5;
L2#6*1#1 2* 3M1 7M2'-; !J-m 1#!;J-R#J-#;21-28#$*%!J-*!12 3-$!
5 6*5*!1 3M1 7M2 3;2$*#8';#231#212*$$* !+;2 85#*L-*!3 !
*!1L2#8'*!58#2L +; *8!$ !12#2$ !Z*L-2#$* !3 $-2; 7-6 $*3#3J-
14!!J-**82* $ !2;$1 ##Lf!*15#32M2!$*#L*3 $ !6!*!15!1'!$ !12#2
1#; *$* !3J-**82* ! 2J-*2*!1L2#2#$-#$* !35 6*5*!1 '
!0OO.^ ;I -*#L2#!L;2 8%J-I#7D;-!1 3J-**82* !;2 85#212*!L*3 3
12$-2; '*$ $#-!$-2; J-$-5;#$ !#212*$$* !3#3#!-! 31 ;-!1 $ !
6 $*3#3*!*$*#$2 +41J-3#2>!2; #<;25#!!15!1'>#-!+I#!!$ !12#3 J-
E*1!#$-5-#$* !35#12*#! ;-!1 3#L2#!L!*15#312$-2; + $-#
-!#;2-8#3-E*1!$*#' 5 !$# 3 L2-; 3#12 *312 7#! J- 28*1#!3#!1
7312>3#;2 ;*# 28*1#3^-;*12+! ;-!1 ;23*$I ; 2#L2#!L'
;2!1#-!#82626**%!3;2 85#3[;2;#2#$# 212*!L*3 3 12$-2;
5##;-!1-#'5!$* !#3 ;2 85#8##!!$ !12#25 6*5*!1 28*1#3-!#5##
5-7 ;J-R# J- *1f# ! $#5; L2#6*1#1 2* 5%6* 3 12# 3 5## 3 1#5#R -;2* 2'
*$I#5##5#7 2+3$2*8!%28*1#$*2$-#2#233 23-$!12 35##$ 5f!'
;2 85#3 12$-2; !5$>!*$#$1+5 6*5*!1 3*!12#$$*%!3125##
;-!1-#!-!$#5; 3M-2,#L2#6*1#$* !#';#23 ! 25M-2, +! I#; 3*3
!$ !12#2-!# -$*%!; *8#1;2 85#'K 7#8J-1-!*15#$#%1*$ +;2 -!#
62*%!5-7*5;*Z*$#3#31;2 85#+#5#3 d;2 85#212*!L*3 3 12$-2; e'
2. Descripcin del movimiento

! ;2 85# 212*!L*3 + 3#! 3 $-2; 3 5## M1 7 M2 J- 3$2*8! $*2$-!M2!$*#
#233 23-$!12 35##$ 5f!8#U ##$$*%!3-#12#$$*%!L2#6*1#1 2*#'12$2$-2; +3
5##5-7;J-R#m+5-6!$#5; L2#6*1#1 2* 3 M17M2'-; !J-m1#!;J-R#
136
NELSON FALCN V.
J-#;21-28#$*%!J-*!12 3-$! 5 6*5*!1 3M17M2 3;2$*#8'#2#*5;*Z*$#2#f!

5>;2 85##35*1*%J-m;25#!$!;#! !J-L*2#!M17M2';2 85#23-$
#<#-! 3-!$-2; !J-I#3I##25 6*5*!1 3m!$#5; L2#6*1#1 2* ?5%6*A
3 12 3 '
*M17M23*1#!d+-6 $*3#3#!L-#2J-3#3125*!#3#*L-##!3 #M-2,#L2#6*1#1 2*###5##
5-1*;*$#3#; 2##$2#$*%!#!L-#2!;2 85#23-$*3 +!J-M11>!2; 7M21*!
-!#5## Z J-1>3#3#; 2#*L-*!1E;2*%!0=
=

; 2 J-

-1*1-7!3 ?0A!?.A+1*!0=
M 1M 2
M 1 + M 2 ? &'0A
R5 2 d =
M 1M 2 G
d2
? &'.A

2 =
( M 1 + M 2 )G
d3
? &'FA
$!12 35##3*6*3#3*1#!$*#d!L5!1 ;2 ; 2$* !###5##'#5##M1+*1-#3#

!?Z*L-2#0A+U2$-!#M-2,#F1 82m+*1-#3#!P?E,yA+7#5##M2+*1-#3#!+-!#M-2,#F2'
*$I#M-2,# !##12#$$* !L2#6*1#1 2*#3 M17M2 82m'
!12 3-$*!3 #I 2#-!*15#$ 23!#3 J-L*2$ !6 $*3#3#!L-#2 Z #233 23$!12
35##3M17M2+1#1#2>!!2; !4+7-; !32>!*1-#3# 82Ux! ;-!1
.=
d1 =

M1
M2
d
d2 =
d
M 1 + M 2 ?@'8A
M 1 + M 2 ?@'#Ab
1 5##6 $*3#3#!L-#2 Z # #2L 3U,'!1 !$m5-6!;#! x-y+7-$-#$*%!

35 6*5*!1 33-$3#*L-*!1M 25#=
F = ma
? &'@A

!12 3-$*!3 #E;2*%!3##$2#$*%!3-!#;#21<$-#!-!*15#32M2!$*#!2 1#$*%!+
1*!F=
F = [ar + r (r rr ) + 2r vv ]
m

? &'DA
137
MECNICA CLSICA
r
r
d 2r r r
r r r
r dr
m
= F1 + F2 m ( r ) 2m
dt
dt ? &'BA

!3#M-2,#3#12#$$*%!L2#6*1#1 2*# !=
r GM m
F1 = r 21
r1 ?O#Ab

r
GM m
F2 = r 22
r2 ?O8A

#$ 5; !!13 F1 7 F2 !#*L-*!1=
F1x =

F2 x =

GM 1m
( x d1 )
3
r1
?P#Ab
F1 y =

GM 1m
( y)
3
r1
?P8A
GM 2 m
GM 2 m
F2 y =
( y)
( x d2 )
3
3
r
r2
2
?N#Ab
?N8A
%1J-=

)
)
r r
r r r
2
2
j - y& i
&
(
)
v
=
r
=
j
+
i ?0/8A
y
x
?0/#Ab

-1*1-7!3 #$-#$* !? &'P#+ &'N#7 &'0/A!? &'BA 81*!#$-#$*%!35 6*5*!1 !
M-!$*%!3#$ 5; !!1E=

d 2x
dy
MG
M G
2
2 x = 13 ( x d1 ) 23 ( x d 2 )
dt
dt
r1
r2
? &'00A
*2#*,#5*5 ;2 $3*5*!1 ;#2##$ 5; !!1y+ 81*!J-=

MG
M G
d2y
dx
+ 2
2 y = 13 ( y ) 23 ( y )
dt
dt
r1
r2
? &'0.A
3. Estabilidad de la rbita:
!0OO.^ ;I -*#L2#!L;2 8%J-I#7D;-!1 3J-**82* !;2 85#212*!L*3 3
12$-2; '*$ $#-!;#!1 *3!-! 31 ;-!1 $ !6 $*3#3*!*$*#$2 +41J-3#2>
! 2; #< ;25#!!15!1' 1 ;-!1 ;$*# ! #5#3 ;-!1 3 J-**82*
;-!1 3*82#$*%!'
138
NELSON FALCN V.
Figura IV.1 *#L2#5#;#2#;2 85#212*!L*3 3 12$-2;
X# $ 5 2;2!1# ! # ?Z*L-2# &'0A+ -; ! $ 5 7# 5!$* !% J- # 5## M1 7 M2
3$2*8!%28*1#$*2$-#2!1 2! #$!12 35##O+$ !-!#6 $*3#3#!L-#2 Z '!1 !$+*
mI#3!$ !12#2!J-**82* +382>1#58*4!L*2#2!1 2! #O##6 $*3#3#!L-#2$ !1#!1
Z '-1##<+J-$ 5 mI#31#2!J-**82* 2;$1 3M 7M +#M-2,#$!12<M-L#mr Z 2

1
2
382J-**82#3#; 2#M-2,#L2#6*1#1 2*#F17F2b3$*2@+
mr er + F1 + F2 = 0 ? &'0FA

2
#2#J-m14!J-**82* +#$ 5; !!13F1 7F2! 25##er38!2*L-#7#-5#
3#$ 5; !!1!#3*2$$*%!er 382*L-##mr Z '6*3!15!1+!1 !$+*mI#3

1#2!J-**82* +382>I##2!;#! 35 6*5*!1 3M17M2+7#J-! 12 $# I#82<#!
$ 5; !!13F1 7F2J-! ; 32<#!2$ !12#221#3#; 2#M-2,#$!12<M-L#'
2
M2
* 826#!-6#5!1#Z*L-2#0+7##5#p#$ $*!1
J-=
M 3 !3 M M 1 J M 2 +$ !
O B = (1 p ) d ? &'0@A

O A = pd ? &'0DA
!1 !$+E;2#!3 !-6#5!1 5%3- 3#F17F2=
139
MECNICA CLSICA
F1 =

Gm(1 p )
2
r1
? &'0B#A
F2 =

GmMp
2
r2
? &'0B8A
!*325 ;2*52#5!1#$ 5; !!1! 25##er=

F1Sen 1 = F2 Sen 2 ? &'0OA
;*$#!3 1 25#3! !12*>!L- +1!325 =
Sen1 Sen 1
=
r
pd ? &'0PA

35>=
Sen1 =

y
r1 ? &'0NA
58*!#!3 #$-#$*%!? &'0PA7#? &'0NA+1*!=
Sen 1 =

!> L#5!1=
Sen 2 =

pdy
rr1 ? &'./A
(1 p )dy
rr2
? &'.0A
-1*1-7!3 ? &'0B#78A+? &'./A7? &'.0A!? &'0OA+2-1#
y
y
= 3
3
r
r2 ? &'..A
1
1*!; 21#!1 +3 -$* !; *8?Z*!*1#A=?#A r1 r2 U 7?8A y 0 '
! $# ?#A # 12 5## M 25#! -! 12*>!L- *%$ 7 ! $# ?8A # 12 5## 1>!
#*!#3#'
%1J-# -$*%!; *8rl/*!$-7!# -$* !yl/'%11#58*4!J-rl/2>
; *$*%!3J-**82* !$# ;#21*$-#2M1lM2'
140
NELSON FALCN V.
;-3#Z*25#2J-;#2#$# ?#A+E*1*2>!D;-!1 3J-**82* +F3 #5#3 ;-!1

3J-**82* *!1#87$ !1*1-7!# -$*%!$ *!#' 12 3 ! ;-!1 3J-**82*
1#8 $-#M 25#!-!12*>!L- J-*>12 $ !#; *$* !3#5##L2#!37$ !1*1-7!
##5#3# -$*%!12*#!L-#2+3*$I#; *$* !3J-**82* 1>!3*L!#3#; 2*$ !?*l0++DA!
#Z*L-2# &'.'
Figura IV.2 J-5#3 $*!$ ;-!1 3#L2#!L+07. !$
28*1#$ !#5##.+
12 123*L!#3 $ !1#!!#<!#J--!#58#5##72-1#!*!1#8'
4. Conclusin
!-!*15#M 25#3 ; 23 5##5#7 2J-3$2*8!%28*1#$*2$-#2!1 2! #$!12 3
5##3#58#+E*1*2>!$*!$ ;-!1 3J-**82* 3$ I1+1 3 $-#!$-!12#!!
;#! 35 6*5*!1 3#5##5#7 2' 31 ;-!1 !3J-**82* 1#8?$-#!3 M2
-Z*$*!15!1;J-R#A7 ! #5#3 ;-!1 J-*>12 ' 12 3 ;-!1 1>!#*!#3
71>!*1-#3 +2;$1*6#5!1+; 2M-2#7#-! - 12 #3 3#5##5#7 27!12#58#b
1 f1*5 ;-!1 !; *$* !3J-**82* *!1#8'
141
5:

!%*3 2<L*3 !5$>!*$#-!*15#3;#21<$-#1#J-#3*1#!$*#!12#! 6#2<#!'
!$-2; 2<L*3 ;-31!25 6*5*!1 312##$*%!72 1#$*%!*5-1>!#'-#!3 12##3#+
1 3#-;#21<$-#5-6!$ !#5*5#6 $*3#37#$2#$*%!'!5 6*5*!1 32 1#$*%!
$ !2;$1 #-!UZ*U +1 3##;#21<$-#3%*3 L*2#!3$2*8*!3 12#7$1 2*#$*2$-#2$ !
#5*5#6 $*3#3#!L-#2$ !2;$1 #U3L*2 '
5.1 Generalidades
#2#3$2*8*25 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 -1**,#2>3 *15#3$ 23!#3#=-!*15#
Z*U am+7-!*15#5%6*3$ 23!#3#E0lE+E.l7+EFl,+$-#1>*L#3 #$-2; 7;#21<$*;
3-5 6*5*!1 '
#2# $ !6!*!1 1 5#2 2*L! 3 $ 23!#3#
3*15#5%6*!$!12 35##3$-2; $ 5
826#!#Z*L-2#@'035 3 J-=
r
r
r
rj = RCM + rj
?D'0A
# $ !3*$*%! 3 %*3 2<L*3 E*L J- 6$1 2

R
#!$ !1#!1!1*5; +3 12 5 3 C M ! 2<#
r
RCM = 0
$ !1#!1#-!$-#!3
Figura 5.1 Slido rgido
'
!6 -5!1>;$*Z*$#3 ; 2+#5! +12;-!1 ! $ ;#!#2E*1!#5! F'?FAlN

L2#3 3*821#3;#2#-!$-2; '*$-2; -!%*3 2<L*3 E*1!1#58*4!#*L#3-2#=

#2#-!%*3 2<L*3 I#7

L2#3 3*821#3'
# 6#2*#8 ?$ 23!#3# L!2#*,#3#A ;#2# 1-3* 3*!>5*$ 3 %*3 2<L*3 ! 3 *82
$$*%!'!#M 25#*5;$ !*1!$ L2=
143
MECNICA CLSICA
F; *$* !=#$ 23!#3#36$1 23$!12 35##3%*3

F>!L- =J-;2*6*L*#3#5!1$ L25 $ 5 >!L- 3-2
!131-3*#2 >!L- 3-2!$#2* I#$2-!2;# 3#12*$3 1#$*%!'
!#12#!M 25#$*%!3-!*15#3$ 23!#3#$#21*#!## 12 $ 22; !3#-!#2 1#$*%!3
U!;#! 73*$I#2 1#$*%!;-3J-3#2;$*Z*$#3#; 2-!# #$#!1*3#3=>!L- D #
12#!M 25#$*%!*!#J-6#*15#E0E.#*15#E0YE.Y=
?D'.A

!3=
cos
M =
sen

sen
cos ?D'FA
# 5#12*, 3 2 1#$*%! M ;-3 $ !*32#2

$ 5 -! ;2#3 2 J- #;*$#3 # *15# E0E.
12#!M 25# ! *15# E0YE.Y' 1 ;-3
2;2!1#2 ; 2 -!# $-#$*%! 5#12*$*# 3 #
M 25#=
xt M x
Figura 5.2 X2#!M 25#$*%! 21 L !#32 1#$*%!3U'
! L!2# # 5#12*$ 3 2 1#$*%! ! 3 #
M 25#=
1#$*%!2;$1 #E=
1#$*%!2;$1 #7=

1#$*%!2;$1 #,=

?D'@A
?D'DA
?D'BA
#M-!#5#12*,32 1#$*%!+M>$*62*Z*$#23*2$1#5!1#*L-*!1;2 ;*3#3=
144
NELSON FALCN V.
3125*!#!13M*L-##0'
;2 3-$1 3M; 2-*!62#?M-1AL!2##5#12*,*3!1*3#3'M.M-1= I
M7M-1 !$ !5-1#8' 2 1#!1 M-1.M = I
#5#12*,*!62#*3!1*Z*$#$ !#5#12*,12#;-1#M-1 = Mt
$ 5;U $ !U-L#3 3#5#12*,12#;-1##5#5#12*,#3U-!1#=Ml?MtAW
3*$!1 !$J-M-!#5#12*,-!*1#2*#'
;$*Z*$#2# 2*!1#$*%!3-!$-2; 2<L*3 #5#12*,32 1#$*%!3822#'!1 !$! I#82>
3*1*!$*%!!12# 21 L !#*3#37#;2 ;*3#3-!*1#2*# !12#5#12*$12#;-1#7#3U-!1#'!#
5#12*,J-#*34!1*$##-#3U-!1#3! 5*!##-1 #3U-!1# I25<1*$#'
#2 1#$* !36$1 2!F3*5!* !M 25#!#12-$1-2##L82#*$#3grupo.
!L2-; -!$ !U-!1 S3 1#3 3-!# ;2#$*%!8*!#2*#*!12!#=
X#J-62*Z*$#!#*L-*!1;2 ;*3#3=
v -!5!1 !-12 e 1#J-=
$*#1*6*3#3=3#3 F5!1 3L2-;
#2#1 3 5!1 E*1 12 5!1 ?-*!62 A
*#35>L2-; $-5;#;2 ;*3#3$ !5-1#1*6#=
$-5;J-=
1#J-=
#5#$ !5-1#1*6 ##8*#! '

12 $ !$;1 8>*$ 3#1 2<#3L2-; !3subgrupo73 homomorismo'-8L2-; =
#S-!L2-; 7-!-8$ !U-!1 31'3*$J--!-8L2-; *# ;2#$* !3L2-;
$*22#!3!12 3=
K 5 5 2Z*5 =3#3 .L2-; S7SY3*$J--!##;*$#$*%!

*;226##12-$1-2#3L2-; '
-!I 5 5 2Z*5 +
145
MECNICA CLSICA
!3
!# ;2#$* !$ 22; !3*!1# L2-; S7SY'*##;*$#$*%!8*7$1*6#+
3*$J--!isomorismo'-#!3 .L2-; !* 5 2M $ 5; 21#!E#$1#5!1*L-#$ 5
1#L2-; ' 2U5; 1 3 L2-; 3.5!1 !* 5 2M '
#5#12*$I25<1*$#7-!*1#2*# !-!-8L2-; 3L2-; 32 1#$* !
# 5#12*$ 3 # 12#!M 25#$*%! ! ;#$* ;#2# # 2 1#$* ! 1*!! # ;2 ;*3#3 3
L2-; ?! #8*#! A' 3U# # $1 2 #$-$* # 62*Z*$#$*%! 3 # ;2 ;*3#3 3 L2-; ;#2# #
5#12*$32 1#$*%!!
'
Ejemplo 5.1 .5#3I#

X 3 5 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 ;-33$2*8*2$ 5 -!#12##$*%!72 1#$*%!$ !6!*!1'
Z*25#$*%!35 12#3#; 25#15>1*$ M2#!$4*$II#!0PF/'1 25#-L*2J-38
2; *83$ 5; !2;2 85#35 6*5*!1 3$-2; 2<L*3 !.;#21+-! J-$ !$*2!
#5!1 $ ! 5 6*5*!1 3 12##$*%! 3 $-2; + 7 12 $ ! - 5 6*5*!1 3 2 1#$*%!'
#1-2#5!1+*-!;-!1 3$-2; Z*U +#;#2#$*%! 86*#+; 2$ !*L-*!1+E*1 #5!1
-! 5 6*5*!1 3 2 1#$*%! #233 2 3 ;-!1 Z*U *! 12##$*%!' # * $ 23!#3# !$#2*#
;#2# 3$2*8*2 5 6*5*!1 I#! *3 7# 1#8$*3# ! . L2-; 3 #$-23 $ ! 1# 3*6**%!= #
12 $ 23!#3# $#21*#!# 3 -! ;-!1 Z*U ! $-2; 2<L*3 ;#2# 3$2*8*2 5 6*5*!1 3
12##$*%!+7 12>!L- 3-2;#2#5 6*5*!1 #233 23;-!1 '
* 2*L!3*15#1 5#!$!12 35##3$-2; +5 5!1 #!L-#27#!2L<#$*!41*$#
;-3! ;#2# ! 3 ;#21 2; !#8 3 5 6*5*!1 3 $!12 3 5## 7 3 5 6*5*!1
#233 23$!12 35##'-#!3 #!2L<#; 1!$*##1#58*4!;#2#8+##L2#!L*#!#2>
#-6,;#2#8+7;2 85#!12 3*6*3$ !6!*!15!1!3 ;#21'
#2#62*Z*$#2 38;2 8#2J-=
&#3$*238;2 8#2J-
Q =1
(1 = Q ) -!#-1
6# 2'
5 ;#$* 12*Q-$*3 #$-#$*%!$#2#$12<1*$#1*!F#-1 6# 2=
Q xw
146
Q1 j Q2 j Q3 @ Q1 = Q2
QM
-!*1#2*#'
NELSON FALCN V.
Q xC
Q1 j Q 2 j Q3 @ Q1 = Q 2
QM
-!*1#2*#
; *8*
Q xC
$#2 J--!*1#2*# 8*L##J-C #1#58*4!-!*1#2*#7; 2 1#!1 detlM O .I m J1

J-$ 5;1##35 12#$*%!'

5.2 ngulos de Euler
;# 3-!2M2!$*# y # 12 y' ?5>;2$*#5!13-!
*15#3$ 23!#3## 12 A;-32;2!1#2; 2=

[]= [ ][]?D'OA
Q
3$2*8 ; 2 $ 5;1# # 2*!1#$*%!

# 5#12*, 3 L*2
2#1*6#!12#58 *15#=38!1#2*5;<$*1 F>!L-
*!3;!3*!1' >!L- J--!<6 $#5!16#!#*15#
xi ' #*15# xi 3! 5*!#!ngulos de Euler'!#Z*L-2#
#!E# ! >!L- ++'
;-3 M$1-#2 # 12#!M 25#$*%! 3 -! *15# 3
$ 23!#3# $#21*#!# # 12 ; 2 53* 3 F 2 1#$* !
-$*6#M$1-#3#!-! 23!$ !$21 '
Figura 5.3\!L- 3-2
ngulos de Euler
0' 1#$*%!#!1*QI 2#2*##233 23,'
;2*52L*2 3>!L-
#233 2 3 U
x3 '
!!1*3 #!1*I 2#2*
7 12#!M 25# #
xi '
! #
xi ' '
' 5 #2 1#$*%! $-22!;#! x1 ' x 2 ' +#5#12*,

3$#58* =

cos
= sen
0
sen
cos
?D'PA
147
MECNICA CLSICA
2. 1#$*%!#!1*I 2#2*##233 23;#! x 2 x1 .

L-!3 L*2 3>!L- T !!1*3 #!1*I 2#2*
#233 23U x1 ' ' 712#!M 25##
xi ' ' !# xi ' ' '
' 5 #2 1#$*%! $-22!;#!

3$#58* =
x 2 ' ' x3 ' '

cos
sen
+#5#12*,
sen
cos
?D'NA
xttt x3
3. 1#$*%!#!1*I 2#2*##233 23 3
12$2 L*2 3 >!L- ! !1*3 #!1*I 2#2*
x '''
#233 23U 3 712#!M 25##

#5#12*,3$#58* =

cos
= sen
0
sen
cos
0
0
1
xi ' ' ' !# xi '
?D'0/A
Figura 5.4 ngulos de Euler
#2$1#3Z*!*3#; 2#*!12$$*%!3;#! x1 x 2 7 x1 ' x 2 ' #5#<!#3! 3 '

36*421#J-#2 1#$* !-$*6#! !$ !5-1#1*6#+
Qi Q j j Q j Qi
'
$#2 J-+;#2#$-#J-*26$1 2 r *L-!#2#$* !=

r t lQPm. r

r tt lQm. r t lQm. QP . r
lm

r ttt lQ $m.r tt lQ$m.lQ m.lQPm. r lQ m.r
2-1#3 Z*!#3#1212#!M 25#$* !?2 1#$* !A=

148
lQ m Q$ .Q .QP
?D'00A
NELSON FALCN V.
E;<$*1#5!1=
# cos$
!
Q ! sin$
! 0
"
sin$
cos$
0
0
0
1
#
!
.!
!
"
1
0
0
0
cos
sin
X2*6*#5!12-1#=?U2$*$* =-1*;*J-#5#12*$
# cos $ . cos P sen$ .senP . cos

!
Q ! sen$ . cosP cos$ senP . cos
!
senP ..sen
"
0
sin
cos
# cos P
!
.! sin P
! 0
"
Q$ .Q .QP
A
sin P
cos P
0
cos$ .senP J sen$ . cosP cos

sen$ .senP J cos$ . cos
sen$ .sen
cos$ .sen
cos$ .sen
cos
0
0
1

?D'0.A
#5#12*$32 1#$*%!3 >!L- 3-262*Z*$#!=
Qi det Qi 1
lQi mt lQi m lQi mlQi m t
lQi m
|

|
lI m~

21 L !#+-!*1#2*#+12#!M 25#$*%!I2541*$#=
i $ , , P

M>$* 35 12#2 ?U2$*$* A+ J- # 5#12*$ 3 # 12#!M 25#$*%! ! ;#$* b w ;#2# #
2 1#$* !1*!!#;2 ;*3#33L2-; ?! #8*#! A7J-#2;2!1#$*%!3 >!L- 3
3
-2!#5#12*$ lQi m, (i $ , , P ) !-!-8L2-; '
Ejemplo 5.2 5;2-48J->!L- 3L*2 s !M-!$*%!3 >!L- 3-21>3#3 ; 2

$'0'=

# J$
#
#s
cos! cos!
cos!
" 2 "2
"2
?D'0FA
#5#12*,32 1#$*%!L!2#+!M-!$*%!3 >!L- 3-21>3#3#; 2?D'0.A=
sen( ) cos($ ) J cos( ) cos( ) sen($ ) sen($ ) sen( )

cos($ ) cos( ) cos( ) sen( ) sen($ )
sen($ ) cos( ) sen( ) cos( ) cos($ ) sen($ ) sen( ) J cos( ) cos( ) cos($ ) cos($ ) sen( )
sen( ) sen( )
sen( ) cos( )
cos( )
?D'0@A
149
MECNICA CLSICA
#5#12*,;-3# $*#2#-!#5#12*,A ; 253* 3-!#12#!M 25#$*%!35U#!,#+31*;
T ( A ) C 1 A C
$ 5 =
+ -; !L#5 J- A+ ;-3 $2*8*2 ! M-!$*%! 3 -! !-6 >!L- 3 L*2 s +

cos(s ) sen(s ) 0
A sen(s ) cos(s ) 0
0
0
1
?D'0DA
# 12#,# 3 -!# 5#12*, # -5# 3 5!1 3 - 3*#L !# ;2*!$*;# # -5# 3 -
#-1 6# 2+ 1# ;25#!$ *!6#2*#8 8#U 12#!M 25#$* ! 3 5U#!,#+ 3$*2 # 12#,# 3 #
5#12*,12#!M 25#3#*L-###12#,#3#5#12*,# $*#3#'
;-33125*!#2#12#,#3#5#12*,E;-1#!?D'0DA+3125*!#!3 -#-1 6# 2+3$*2
2 6*!3 -; *! 5* $#2#$12<1*$ ' 12#-1 6# 23#5#12*, !=

Q1 1

Q 2 cos(s ) J cos 2 (s ) 1
Q2 cos(s ) cos 2 (s ) 1
?D'0BA

?D'0OA
?D'0PA
2 J- # 12#,# X2?AA 1 J 2 cos( s ) ' # 12#,# 3 X2?A= Tr (Q ) l1 J cos( )mcos($ J ) J cos( )
' L-##!3 #58# 12#,# ;-3 81!2 ?D'0FA+ 3 -!# M 25# !$*# 5;#!3 *3!1*3#3
12*L ! 5412*$#=

1 J l1 J cos( )mcos($ J ) J cos( ) 1 J 2 cos(s ) J 1

#
#$ J
2# s
cos 2 ! cos 2 !
cos !
"2
" 2
"2
#s
#$ J
#
cos! cos!
cos!
"2
"2 " 2

?D'0NA
?D'./A
?D'.0A
Ejemplo 5.3!#8#22#35##m 7 !L*1-3 2l1>-;!3*3#; 2-!E125 53*#!1-!2 21

3$ !1#!132*L*3,K. #8#22# ;-3 $*#2*825!1!-!;#! 621*$#72 21
;-35 62!3*2$$*%!621*$#'#!1#2#$-#$* !35 6*5*!1 !#M 25-#$*%!3#
5$>!*$#3#L2#!L'
150
NELSON FALCN V.
Solucin:
#Z*L-2#D'D?64#A1*!J-=
X cm = lsen
Ycm = l cos + s ?D'..A
*!3 # 6#2*#$*%! 3 3*1#!$*# ? !L#$*%! 7 $ 5;2!*%!A 3

2 21'5 3 J-=
Y cm = lsen + s ?D'.FA
X cm = l cos
Figura 5.5 $*#$* !3-!#8#22#

-U1##-!2 21'
#!2L<#*!41*$#6*!3#3#; 2=
T =

5 =

X!5 =

1
1
2
2
m X& cm + Y&cm + I& 2
2
2
?D'.@A
2
2
X& cm + Y&cm = & 2 + s& 2 2ls&&sen( ) ?D'.DA
T =
1 &2 1 2
1
m + ms& mls&&sen( ) + I& 2
2
2
2
?D'.BA
#!2L<#; 1!$*#*!$-7#!2L<#32 217##1-2#3#5##53*15#=

U =
1 2
Ks mg (l cos( ) + s )
2
?D'.OA
2$-##L2#!L*#! 35 6*5*!1 $ 22; !3#=
L = T U =
1 &2 1 2
1
1
m + ms& mls&&sen( ) + I& 2 Ks 2 + mg (l cos( ) + s )
2
2
2
2
?D'.PA

g-3#-L#2##$-#$* !35 6*5*!1 =
d L L
=0

dt &
d L L
=0

dt s& s
ml 2&& mlsen(&)&s& + I&& + mglsen( ) = 0
?D'.NA
m&s& mlsen( )&& mgl cos( )& 2 + Ks mg = 0

-1#!#<+3 $-#$* !3*M2!$*##$ ;#3#'
?D'F/A
151
MECNICA CLSICA
=
ml

sen( ) s g
2
ml + I
s = l sen( ) + gl cos( )
Ks
+g
m
?D'F0A

5.3. Velocidad angular y ngulos de Euler.
;-3 E;2#2 # $ 5; !!1 3 6$1 2

6 $*3#3#!L-#2 82 U5%6*E+7+,!
M-!$*%!3 >!L- 3-273-32*6#3#'
!L!2#
x
x
Figura 5.6 &$1 26 $*3#3#!L-#27>!L- 3-2'
!M$1
&
cos

0 = sen

x cos

y = sen

0
z
!$*1#E;*$*1#2
sen
cos
0
0
sen
cos
0
0
0
1
!1425*! 3
. y

z
&
. 0
0

r
= &. cos ( x ) + &.sen ( y )
?D'F.A
?D'FFA
?D'F@A
!> L#5!11!5 =
0 cos . cos sen .sen . cos

0 = sen . cos + cos . cos.sen
&
sen . cos

152
sen . cos cos . cos.sen

sen .sen + cos . cos . cos
cos .sen
sen .sen
sen . cos
cos
x

y

z
?D'FDA
NELSON FALCN V.
X2#!; !*!3 72 6*!3 =
r
= & .sen .sen ( x ) & .sen . cos ( y ) + & . cos ( z )
73#Z*L-2#D'B+M>$*62J-=
r
= (z )
?D'FBA
?D'FOA
"*!#5!1#E;2* !3 Z !1425*! 3 >!L- 3-2 !=
x = &. cos + & .sen .sen

y = &.sen & .sen . cos

z = & + & . cos
?D'FPA
Ejemplo 5.4 5;#2 >!L- 3 -2 ;#2# E;2#2 6<!$- J- #M$1# # 2 3#3-2# 3 -!#
M2#'
Solucin:
#2 3#3-2#$ !1*1-7-!6<!$- =#$-#$*%!3
;#! J-382#1*M$I#; 2#$ 23!#3#
3 $!12 ' 23-$ # D L2#3 3 *821#3+
1#58*4!#2 3#3-2#1#8$-!6<!$- !12#
6 $*3#33$!12 7#6 $*3#3#!L-#2=
r
r r
V = R5 k

d
y = R x
dt
?D'FNA
d
x = R Z
dt
Figura 5.7&<!$- 3-!#M2#2 3#!1
&*5 #!1J-=
x = &. cos + & .sen . cos

= &.sen + ()&.sen . cos
y
z = & . cos + &

dx = R.sen .d R.sen . cos .d
?D'@/A
153
MECNICA CLSICA

dy = R. cos .d R. sin .sen .d
?D'@0A
!3 $-#$* !36<!$- +$-#$* !3*M2!$*#J- ;-3!*!1L2#2$#3#6,J-

7 ?tAb6#3$*2 !*!1L2#8-L 323-$*2;2 85#'
$ ! ,$#!#M-!$* ! P (t ), (t ) d
# ;$*#36<!$- ! I 5 L4! '
5. 4 Velocidad y aceleracin en un sistema en rotacin

#Z*L-2#D'P5-12#3 *15#3U$ 23!#3 +!$-#-! 2>*15#Z*U 7 12
2>*15#L*2#1 2* J-;-3!$ !12#2!5 6*5*!1 $ !2#$*%!##!12* 2'**15#
L*2#1 2* -M2-!#2 1#$*%!+5 6*5*!1 3;-!1 ;-3J-3#23$2*1 ; 2=

(drr )fijo = d rr
?D'@.A
#6#2*#$*%!15; 2#3 =

r
r
d r
# dr
! = r
" dt fijo dt

?D'@FA
* ;-!1 1*! #I 2# -!# 6 $*3#3 2;$1 3
*15#L*2#1 2* '
Figura 5.8 & $*3#3!*15#2 1#!1

r
r r
# dr
! =5r
" dt fijo

?D'@@A
!L!2#+;#2#1 3 6$1 2 $-5;=

r
r
d
d
r r
dt
fijo dt giratorio
?D'@DA
?D'@DA;-3 81!2#6 $*3#33;-!1 !*15#3$
23!#3#Z*U =
r r
d r
d r
+r
r = r
dt fijo dt giratorio

?D'@BA
154
r
r
r r
V fijo = V g + r
?D'@OA
NELSON FALCN V.
!> L#5!1;#2###$2#$*%!=
r r
d r
d r
a fijo = V
= V
+ V
dt fijo
dt giratorio

?D'@PA

a fijo =
r r
d r r r r
Vg + r + (Vg + r )
dt
?D'@NA
d r r r dr r r r r r
d r
+ r + r + V + r
a fijo = V
dt
d t g ira to rio d t
?D'D/A
!1 !$=
r r
r r r
r r
r
a f = ag + r + 2 V + ( r )

!3=

r r
b r
$2#$*%!#!L-#2
r r
25 V
$2#$*%!3 2* *
r r r
5 (5 r )
?D'D0A
$2#$*%!$!12<;1#'
Ejemplo 5.5: #!,#5*!1 3 -! ;2 7$1* 33 -!

*15#! Q*!2$*#
3*;#2# I 2*, !1#5!1 -! ;2 7$1* 82 #
-;2Z*$* 12212' 5-412 J- ! ;2*52#
#;2 E*5#$*%! # 36*#$*%! #!L-#2 2;$1 # #
3*2$$*%!33*;#2 +38*3####$2#$*%!3 2* *+
6#2*# *!#5!1 $ ! 1*5; ! # ;2 ; 2$*%!
$ kb*!3 #6 $*3#3#!L-#23#X*22#7k
>!L- 3$ #1*1-3'
Solucin:
# >!L- 3 3*;#2 ?! $ !M-!3*2 $ ! #
#$2#$*%!#!L-#2+J-!$# 12212!-#A
Figura 5.9 6*#$*%!35 6*5*!1 3-!;2 7$1*; 2

#2 1#$*%!12212

r
V = v0 . cos ( x ) + v0 .sen ( y )
r
r r r r r
r
a f = aG + Tierra r + 2. V + r
?D'D.A
rad
5
b Tierra ? 0 5 t 4 7 10 s

!$# 12212

155
MECNICA CLSICA
#L 512<#3#Z*L-2#D'NM>$*62J-=

r
5 = 5. cos ( z ) + 5.sen ( x )
r
5 = 5 sin ( x ) + 5 cos ( z )
?D'DFA
-L
x
r
a = 2. .sen
. cos = 2..v0 [( sen (x )+ cos (y ). cos sen .sen (z ))]
v0 . cos
v0 .sen
r
r (t ) = .v0 . cos .t 2 ( sen (x )+ cos(y )) .v0 .t 2 sen .sen (z )
?D'D@A
r
(t ) = .v0 . cos ( sen (x )+ cos (y )).t 2 ?D'DDA
d
#36*#$*%!#12#
r
.v . cos sen (x )+ cos (y ) .t 2
d
(t ) = 0
= cos t
dt
v0 .t

?D'DBA

nn) =-; !L#5 #I 2#J-#!,#5*!1 3;2 7$1*1#

-6#5!1=

r
5 = 5sen x + 5 cos z

?D'DOA
?D'DPA
?D'DNA
?D'B/A
!1L2#!3 81!5 =

156
?D'B0A
NELSON FALCN V.
#36*#$*%!#12#2>=

?D'B.A

?D'BFA
?D'B@A
?D'BDA
*
Ejemplo 5.6: 6*#$*%! #12# 3 -!# ;#21<$-# J- $# *825!1 ! $#5; L2#6*1#1 2*
12212'
5 !?D'DFA#6 $*3#3#!L-#2 = sin ( x) + cos ( z ) ?D'BBA

#6 $*3#33#;#21<$-#=

v = gt z ?D'BOA

##$2#$*%!3 2* *;2 3-$*2>6 $*3#3!#$ 5; !!1E7;2 ;-3!3;2$*#2
M2!1##$ 5; !!1621*$#3#6 $*3#3=

?D'BPA
?D'BNA
1
z (t ) = gt 2 + z0
2
!1L2#!3 #6 $*3#3?D'BOA=
?D'O/A
157
MECNICA CLSICA
*#;#21<$-#$#33-!##1-2#
+-1*5; 3$#<3#2>=
t=

2h
g ?D'O0A
-1*1-7!3 ?D'O0A!?D'O/A2-1#J-#36*#$*%!I#$*#13-!#;#21<$-#J-
$##;#21*232; 33-!##1-2#h=

Ejemplo 5.7 4!3- 3" -$#-1
1
8h 3
d = sen
g ?D'O.A
3
E;2*5!1 3 ;4!3- 3 " -$#-1 $ !*1 !

; !2!5 6*5*!1 -!#2L ;4!3- !-!;-!1
3#-;2Z*$*3#X*22#+1#!3 -5 6*5*!1
$ !1!*3 *!*$*#5!1!;#! 621*$#3 !31>
1#58*4!#8 *1#7;-!1 3-;!*%!3;4!3- '
5-412J-5 6*5*!1 -8*L-*!1;-3
3$2*8*2 3*$*!3 J- ;#! 3 $*#$*%! L*2#
-!*M 255!1 2S cos(T ) 2#3*#! ; 2 3<#+ *!3
T # $ #1*1-3' y-> # 3*2$$*%! 3 2 1#$*%!z
* 3#+ -1*<$ # #;2 E*5#$*%! 3 ;J-R#

$*#$* !'
!#Z*L-2#D'0/5-12#3*#L2#5#3;4!3-
3 " -$#-1' $ !*32# *15# 3 $-2;
3*;-1 3M 25#1#J-6*3!$*##;2!$*#
3 # $ #1*1-3 T + U , ! ;#2# # Z 7 1

f1*5 !$-!12#!;#! EQ,'
Fig.5.10.4!3- 3" -$#-1'
#21*5 3#?D'D0AJ-2#$* !###$2#$*%!3 8U1 !*15#3$

#$2#$*%!!*15#!5 6*5*!1 '

23!#3#Z*U $ !#
r r
r r
r r r
r
r
aF = aG + r + 2( vG ) + ( r ) ?D'OFA

a
*2-6;#2# G +3;2$*###$2#$*%!$ !2;$1 #*15#Z*U 7$ !*32#J-#

#$2#$*%!#!L-#232 1#$*%!3#X*22#?;2*52M#$1 2!L-!3 1425*! !?D'OFA$2 7#
J--6 $*3#332 1#$*%!$ !1#!1+ 81*!=

158
r r
r r r
r
aG 2( vG ) ( r )?D'O@A
NELSON FALCN V.
M>$*3#2$-!1#J-L-!3 1425*! !?D'O@A##$2#$*%!$!12*M-L##$-#$ 22; !3

##-5#3##$2#$*%!L2#6*1#1 2*#$ !##$2#$*%!38*3#1!*%! 82#; 5#3#=
r
r r
r
r T
aG g + 2( vG )
m

?D'ODA
6$1 26 $*3#3#!L-#2;-3$2*8*2$ 5 !?D'DFA+62U5; D'Db

= sen( )i + cos( ) j ?D'OBA
#$ 5; !!1!,35 6*5*!1 3;4!3- ;-33;2$*#2+#35>$ !*32#5 #J-<#

#;2 E*5#$*%!35 6*5*!1 $ !#5;*1-3;J-R#+$ !1##;2 E*5#$*%!3125*!###$2#$*%!
3 2* *?;2*521425*! !?D'O@AA=
)
r r
2( vG ) = 2 cos( ) y& i 2 cos( ) x&j + 2sen( ) y& k ?D'OOA
!8-!##;2 E*5#$*%!; 35 $ !*32#2##$2#$*%!38*3###M-2,#31!*%!!#; 5#3#

$ 5 =
r
T
T x T y T
i
j+ k
mL
mL
m ?D'OPA
m
5;#!3 ?D'ODA+?D'OOA7?D'OPA+;-3!$2*8*2#$ 5; !!13##$2#$*%!!*15#

L*2#1 2* +!;#! EC7+$ !*32#!3 #35>J-;#2#3;#,#5*!1 ;J-R
; 2=
T 4 mg
+3#3#
g
&x& + x 2[ cos( )]y&
L
?D'ONA

g
&y& + y 2[ cos( )]x&
L
?D'P/A

g-M 25#!-!*15#3$-#$* !3*M2!$*##$ ;#3#'1*15#;-32 623Z*!*!3

-!#M-!$*%!$ 5;U#36#2*#82#=

r (t ) = x(t ) + iy (t )
+7$2*8
#g
&r& + i 2 [5 cos( )]r& + ! r 4 0
"L
?D'P0A
!?D'P0A+; 35 *3!1*Z*$#23 dM2$-!$*#e3*!124b; 2#*L-*!13Z*!*$* !=
159
MECNICA CLSICA

O2
g
L ?D'P.A
C cos( )
?D'PFA
I 2# !%1 J- * *15# 2 1#1 2* 1-6* Z*U ? J- J-*6# # 31!2 5 6*5*!1 3
2 1#$*%!12212A+ 81!32<##$-#$*%!3-!;4!3- *5;$-7#M2$-!$*#3 $*#$*%!1#2<#
3#3# ; 2 ?D'P.A+ ;2 86*#5!1 1 ! !-12 $# ' # M2$-!$*# $ !*32#3# ! ?D'PFA+
# M2$-!$*# 3 2 1#$*%! 3 ;4!3- + 5> E;<$*1#5!1+ ;-3 $ !*32#2 $ 5 # M2$-!$*#
#!L-#23;#! 621*$#J-$ !1*!5 6*5*!1 3;4!3- ';2* 3 32 1#$*%!12212
303<#+; 2 1#!1 #M2$-!$*#3 $*#$*%!?D'PFA!2#3*#!; 23<#;-3$2*8*2$ 5 =
5C = 2d cos( )
# -$*%!3?D'P0A#!> L### -$*%!3-! $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 71>3#3#; 2
; *! 5* $#2#$12<1*$ !1425*! 3#-1 6# 2=

-L ;#2#=

8426J-

160

?D'PBA
?D'POA

z (t ) = x(t ) + i y (t )
g
=0
L
?D'P@A
?D'PDA

J-*6#!15!1=
2 + i 2 z +

?D'PPA
+$ ! $-# 81!5 =

?D'PNA
NELSON FALCN V.

?D'N/A
;#! 3 $*#$*%!2 1#$ !6 $*3#3#!L-#2
5 z = 2d cos rad/dias
5 z = 5 cos
+3 !3
*!3 #$ #1*1-33-L#2=

?D'N0A

?D'N.A
;-3 826#2J-!$-#3 2lN/! $*#;4!3- 3" -$#-1'

r (t ) exp( C t ) A cos( C2 + O2 t ) + Bsen( C2 + O2 t )
]?D'NFA
S2#$*##;4!3- 3" -$#-1 L2%35 12#2#2 1#$*%!3#1*22#7##$2#$*%!3 2* *

7 62*Z*$#2 # 35 12#$* ! 3 # $-#$*%! 3 5 6*5*!1 #25%!*$ *5; J- 3$2*8 3*$I
M!%5! '
5.5 Ecuaciones de movimiento y tensor de inercia

35 $#$-#2#!2L<#$*!41*$#3%*3 $ 5 #-5##L82#*$#3#!2L<#$*!41*$#3
1 3 ;-!1 35*5 =
1
2
T = mnVn
2
n
?D'N@A
5 !?D'@OA#6 $*3#31>!3#3#; 2=

r
r
r r
Vn = V + r
?D'NDA
-L =
r r r
r r r r
1
1
1
2
T = mnV + mn ( r ).( r ) + 2 mnV .( r )
n 2
n 2
n 2

?D'NBA
161
MECNICA CLSICA
!L-!3 5*582 3?D'NBA1!5 +J-;2*52-5#!3 ! 3##5>1 1#?&*34!1*$

;#2#$#3#;-!1 3%*3 A#<=
T=

r r r r
r
1
1
2
MV + mn ( r ).( r ) + V mn r
2
n 2
n
?D'NOA
f1*5 1425*! 2;2!1##; *$*%!3$!12 35##+J-#!-#*L*5 2*L!3

2M2!$*#U-1#5!1!$!12 35##+8#U #$ !3*$*%!1!5 =

T=
r r r r
1
1
2
MV + mn ( r ).( r )
2
n 2
?D'NPA
-335 12#2?62U5; D'PAJ-;2 3-$1 12*;3f1*5 1425*! 3?D'NPA$ !6##=
T=

1
1
2
MV + mn ij r 2 ri r j 5 i 5 j
2
n 2
?D'NNA
1425*! !12;#24!1*-!#$#!1*3#333 8<!3*$+-!#5#12*,+!L!2#3*$J-

tensor de inercia+3! 1#3 --#5!1$ 5 Iij +$#2#$12<1*$ 3#L 512<#3-!%*3 3#3 +
7 2;2!1# # *!2$*# 3 # 2 1#$*%!+ $ ! $-# $2*8*5 # energa cintica del slido rgido
$ 5 =

T =
1
1
2
MV + i I ij j
2
2
?D'0//A
826#5 J-#!2L<#$*!41*$#1 1#3-!%*3 2<L*3 #-5#3#!2L<#$*!41*$#3#

12##$*%!3$!12 35##5>#!2L<#$*!41*$#2 1#$* !#+!$ !$ 23#!$*#$ !5#3I#
?U5; D'0A' 5 L-2#5!1$1 22$ 23#2#3#"<*$#5!1#+#E;2*%!?D'0//A
-!#62*%!5>;2$*#7L!2#3#M 25#5!1#;#2#%*3 I 5 L4! 7*5412*$ ?$ !
1! 23*!2$*#3*#L !#A;#2# $-#$2*8+$ 5 ! $-2 3"<*$#8>*$#+J-=

T =
1
1
2
MV + I 2
2
2i
?D'0/0A
Ejemplo 5.8 5-412 ?D'NNA-#!3 tensor de Levi-Civit

Solucin:
-3I#$2$ !>L82#--#+*!58#2L +#;21!*%!31U5; +5;#2-!#L82#
8##3# ! <58 1! 2 3 6*Q*6*1# 3 - M2$-!1 ! "<*$# X%2*$#' #2# I#25
;2*52 -!#826*!12 3-$$*%! 825*5 '
Z*!*5 <58
162
i ijk
$ 5 -!1! 232#!L 12#5#3 tensor de Levi-Civit1#J-
NELSON FALCN V.
ijk

si dos indices son repetido

0
= 1 transposicion par de los indices ijk

1 transposicion impar de los indices ijk
?D'0/.A
5 86* 1*!FEFEFl.O$ 5; !!1+123 !*L-##0+ 12 123 !*L-#

#Q0721 !!- '
3125*!#!13-!#5#12*,$2*8!1425*! 33*$I 1! 2$ 5 =

?D'0/FA
3 !3 -# # ! 1#$*%! #826*#3#+ 5-7 $ 5f! ! 2#1*6*3#3+ 3 86*#2 <58 3 -5#1 2*#
$-#!3 <!3*$ !2;1*3 'M>$*62+!$ !$-!$*#J-=

;#2#$#3#$
23!#3#;-3E;2#2M>$*5!1$ 5 =
?D'0/@A

;2 3-$1 3 3 1! 2 3 6*Q*6*1#

<58 31#3[2 !$_2*U$ 5 =
i ijk i lmn
?D'0/DA
?D'0/BA
$2*8 3 M 25# $ 5;#$1#+ ! 1425*! 3
i ijk i imn = ii ( jm kn jn km )+ im jn k i + in ji km im ji kn in jm k i
**l1*!

i ijk i imn = 3( jm kn jn km )+ km jn + jn km jm ji kn kn jm

i ijk i lmn = jm kn jn km
?D'0/OA
-L 3?D'NPA$ 5;1##35 12#$*%!=
163
MECNICA CLSICA
r r r r
1
1
2
MV + m n (5 r ).(5 r )
2
n 2
1
1
2
L = MV + m n i ijk 5 j rk i iml 5 m rl
2
n 2
1
1
2
L = MV + m n ( jm kl jl km )5 j rk 5 m rl
2
n 2
T=

L=
1
MV
2
L=
1
MV
2
1#
! m n ( jm kl rk rl jl km rk rl ) 5 j 5 m
2" n

1#
+ ! m n jm r 2 kl rk rl 5 j 5 m
2" n

+
?D'0/PA
?D'NNA7?D'0//A$#2 J-I5 3Z*!*3 #tensor de inercia$ 5 =

masas discretas
?D'0/NA
&*5 !?D'0//AJ-#!2L<#$*!41*$#35 6*5*!1 3%*3 2<L*3 J-3#E;2#3#!M-!$*%!

3-!1! 23!-6$ 5; !!13#M 25#?D'0/.A+J-M>$*5!1;-3L!2#*,#2;#2##
M 25#$ !1*!-#+3$*2$-#!3 1 5#*5*13#-5#1 2*#;#2#-!L2#!!-52 3;#21<$-#=

distribuciones continuas?D'00/A
11! 2+J-3! 5*!#1! 23*!2$*#3%*3 + 8*!+1! 23 5 5!1 3*!2$*#3

%*3 +;2!1#-!#12-$1-2#*5412*$#' 5!1 ! *5412*$ +3$*2M-2#3#3*#L !#3
#5#12*,$-#!3 ij#5#!1#58*4!productos de inercia'#M 25#E;<$*1#3-$ 5; !!1
+-#!3 #E;2*%!3*$21#=
?D'000A
#!3 #E;2*%!$ !1*!f#=
164
NELSON FALCN V.
?D'00.A
#5#12*,$ 22; !3*!1+;-+-!#5#12*,*5412*$#+7$ 5 1#+3*#L !#*,#8+1 +23-$*8
##M 25#3*#L !#*L*!3 $ !6!*!15!1 U32M2!$*#=

?D'00FA
E*1!+; 21#!1 +!5 6*5*!1 3%*3 2<L*3 +-! U32M2!$*#$ ! 2*L!!!12

35##7J-1*!!3*2$$* !1#J-X! 23 !2$*##3J-*2#M 25#3*#L !#'1 U
3! 5*!#!ejes principales de inercia y#3*2$$* !3 5*5 +3*2$$* !;2*!$*;#3
*!2$*#'#$ 5; !!1! !-#31! 2+J-M 25#!#3*#L !#35*5 + ! 5 5!1
;2*!$*;#3*!2$*#+$-7#E;2* ! !=
?D'00@A

*!53*#1 J-#-5#33 $-#J-*2#3 125 5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#5#7 2

*L-##12$2 =
?D'00DA
Ejemplo 5.9 #21*!3 3 # 3Z*!*$*%!+ 35-412 J- * -! U ;#2# # $!12 3 5##+
!1 !$ - 5 5!1 3 *!2$*# 2;$1 # 1 U 5 5!1 3 *!2$*# 2;$1 # $!12 3
5##5#3.+*!3 3#3*1#!$*#3;#2#$*%!!12#58 U ?teorema de steiner o de los
ejes paralelosA
165
MECNICA CLSICA
Solucin:
?D'0/NA1!5 ;#2#U;2*5#3 +J-;#2# #U3$!12 35##=
t
t t
2
I ij mn #! G ij Yr tZ ri r j
"
b*!;423*3#3L!2#*3#3-; !J- U !1#J-=
n
EYlE~3+;2 7Yl77EYlE'

t
I xx = mn x t 2 + y t 2 + z t 2 x tx t
n
t
I xx = mn y 2 + z 2 = I xx
?D'00BA
?D'00OA
;#2# U;#2# 1*!=

t
I zz = mn x t 2 + y t 2 + z t 2 y ' y '
n

t
I zz = mn x 2 + z 2 + d 2 + 2 x.d
n
?D'00PA
?D'00NA
I zz = mn x 2 + z 2 + mn d 2 + mn 2 x.d = I xx + Md 2
n

( CM )
I zz = I xx
+ Md 2
Teorema de Steiner
?D'0./A
?D'0.0A
!3I#-#3 J-f1*5 1425*! 3L-!3 5*582 #!-#!$!12 35##7J-#

-5#3#5!5##U-1#5!1'
!> L#5!1$ ! ;2 3-$1 3*!2$*#+;#2# $-#?3U#! 31##1-3*#!1A=

I xy = mn ( x y ') = I xy
n
?D'0..A
Ejemplo 5.10
X2;-!1 3*L-#5##1#!*1-#3 !?#b/b/Ab?/b#b.#A?/b.#b#A'K> 5 5!1 3
*!2$*#2;$1 # 2*L!7-!$ !U-!1 3U;2*!$*;#'
166
NELSON FALCN V.
Solucin=
5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#=

?D'0.FA

?D'0.@A
5 ; 35 826#21 3##E$#!$#!J-3#!3 77,1!5 J-#5## !*L-#b

3$*250l5.l5F! J-3#=

I 2#I#$5 $>$- ;#2#7=
?D'0.DA
?D'0.BA

!> L#5!1;#2#,=
?D'0.OA
?D'0.PA

?D'0.NA

?D'0F/A

?D'0F0A
167
MECNICA CLSICA

$ ! $-#J-3#=

?D'0F.A
0
10 0
I = ma 2 0 6 4 = 0
0 4 6
?D'0FFA

$ 5 1! 23*!2$*#! 3*#L !#;#2#3*#L !#*,#2#5#12*,+I##5 3125*!#!1=

-7 #-1 6# 2 !=
0
0
10
det 0
6 4 = 0
0
4 6
?D'0F@A

?D'0FDA

?D'0FBA
$ 5 l.!1 !$7l,'35>$ 5 U32 1#$*%!E+1 5#5 $ 5 -!>!L- @D=

168
?D'0FOA
?D'0FPA
?D'0FNA
NELSON FALCN V.
;*$#!3 #3Z*!*$*%!3 ;#2##!-6#$
23!#3#1!5 =
?D'0@/A

?D'0@0A
?D'0@.A

?D'0@FA
?D'0@@A
?D'0@DA
?D'0@BA
?D'0@OA
?D'0@PA
169
MECNICA CLSICA
-5*!3 2-1#3 +1!5 Z*!#5!1=

10ma 2
I = 0
0
5 0 0
= 2ma 2 0 1 0
0 0 5
10ma 2
?D'0@NA
0
2ma
0
0
Ejemplo 5.11 #$- 5 5!1 ;2*!$*;#3 !2$*#3-!#

#5*!#12*#!L-#235##+3*;-1#$ 5 !#Z*L-2#D'00'
Solucin:
#Z*L-2#$#2 J- L5!1 $-5;!#$-#$* !=
=
=
Figura 5.11#$#;#2#I##2
5 5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#
2
y x J a
3
y x J
2
a
3
5 #3!*3#3-;2Z*$*# =M/a2$ !1#!17r2=x2+y2+1*!=

2
dy = 3 a 4 = Ma
y
dx
y 2a / 3 54
18
a / 3
?D'0D0A
I 11 =
?D'0D/A
2 a / 3 y
2a / 3

!> L#5!1
I11 = r 2 x 2 dxdy
2 a / 3 x
Ma 2
1
I 22 = x dy dx = a 4 =
6
6
a
a / 3
?D'0D.A

2
2
I 33 = I 11 + I 22 = Ma
9
?D'0DFA
1#58*4!
a
Ejemplo 5.12
E125 3 -!# 6#2*# -!*M 25 3*,#! 82 -!#
$*2$-!M2!$*# 621*$#' * # 6#2*# -81*!3 -! >!L- 3
0./33$!12 3#$*2$-!M2!$*#+35-412J-
;4!3- *5;J-*6#!11*!-!# !L*1-3*L-##2#3* 3
#$*2$-!M2!$*#'
Solucin:
#8*!3 J-=
lXQ
#8*!3 ; 2#L 512<#3*15#7-8*$>!3 ! !

$!12 35##=
170
Figura 5.12#22# $*#!3 3!12 3-!#2
NELSON FALCN V.
m r2
I & 2
T = VCM
+
2
2 ?D'0D@A

!3=

U = mg ( a d cos( )) ?D'0DDA
2O 3
I 2 Ox dx
x
3
0
l/2
Y Z

#L 512<#12*6*#J-
l/2
0
l 2 a sen 60 a 3
l 3 ml 2
O

12 12
7
?D'0DBA
d a cos 60
a
2
r
RCM = d cos( )i + dsen ( ) j
r&
RCM = d&(cos( ) j dsen ( )i)
r&
2
2 &2
?D'0DOA
( R CM ) = d

!1 !$#L2#!L*#! J-3#3#M 25#=

L=
m 2 & 2 ml 2& 2
d +
+ mg (a d cos( ))
2
24
?D'0DPA
#$-#$*%!3-2Q#L2#!L2;$1 # T =
d L L
=0

dt &
?D'0DPA
l2
&&(d 2 + ) gdsen( ) = 0
12
?D'0DNA

#2# $*#$* !5-7;J-R# sen(T ) 4 T !1 !$#$-#$*%!3*M2!$*#12#!M 25#!=

!3=

l2
&&(d 2 + ) gd = 0
12
?D'0B/A

2 = 2 =

gd
(d 2 +
l
)
12
ga / 2
g
=
2
a
3a
a
+
4 12
?D'0B0A
2
171
MECNICA CLSICA
!1 !$=

&&
= 0 ?D'0B.A
2
g-J-*6###M2$-!$*#3 $*#$*%!3-!;4!3- *5;3 !L*1-3*L-##2#3* d#e3#

$*2$-!M2!$*#'

g
a ?D'0BFA
Ejemplo 5.13
!#-1 5%6*#22#!$#$ !-!#3#; 21,-#! 25##4'*#8*#L2#1>!5*2#!3 #M2!13
$ $I+#; 21,-#$22#2>!##$2#2$ $I'814!L#-!#M%25-#31*5; J-1#23#2>!
7$!12 3L2#63#31>#-!#
!$22#2*##$2#$*%!M$ !1#!1+2#3* 3L*2

3*1#!$*#dae3#8*#L2#'
Solucin:
+ !L- !12#; *$*%!*!*$*#7Z*!#

#25 #*L-*!1! 1#$*%!= \!L- !12 7
3#;-21#+ &$1 26 $*3#3#!L-#2L!2#3 #$22#2#;-21#'
;2 85#;2!1#3 ;-3*!12;21#233 M 25#=
?*A;*$#!3 -!L*2 3*2$1 ?$ !12#2* #3##L-U#32 UA#*15#3$ 23!#3#'8*!
?**A;*$#!3 #6$1 2; *$*%!-!L*2 *!62 ?!!1*3 3##L-U#32 UA
58 $ 22; !3!+3$*2+ !J-*6#!1'$ !1*!-#$*%!1 5#2##*!12;21#$*%!2M2*3#
#L*2 3-!>!L-
3*2$1 82*15#3$
23!#3#'I#$2L*2#2 U3*15#3
-!*15#32M2!$*#-!>!L- !1 2! #U,7!M 25#3*2$1#+;2 3-$-!#5#12*,3

2 1#$*%!+##$-##5#25 '1 =

?D'0B@A
#12*,312#!M 25#$*%!=

?D'0BDA
;2 3-$*2#2 1#$*%!3#5#12*,L!2#6$1 2 $ 22; !3*!1##6 $*3#3#!L-#2'

I 2#8*!3125*!5 #$-#$*%!3-2'#J-*15#3UL*2#-!>!L- !1 2! #,
!1 !$=
172
NELSON FALCN V.

?D'0BBA

?D'0BOA

?D'0BPA
?D'0BNA
<=

8*3 #J- -!6$1 2Z*U 2;$1 #$-2; +#6 $*3#3 2;$1 #*15#;#$*#3U
382>f!*$#5!1#5 6*5*!1 32 1#$*%!3 *3 #233 23;-!1 Z*U 'Lf!#$-#$*%!
?D'@DA+1!5 J-=

!3

; 2 1#!1

?D'0O/A
$ !1#!1' $-#=

?D'0O0A

-1*1-7!3 ?D'0BNA!?D'0O0A! J-3#=

?D'0O.A

?D'0OFA
#J-=

!1 !$=
?D'0O@A
-1*1-7!3 ?D'0O.A!?D'0O@A 81!5 =

?D'0ODA
173
MECNICA CLSICA

?D'0OBA
81!5 1*5; ! $-# $*22#! # ; 21,-# # #$2#2 $ $I $ ! #$2#$*%!
$ !1#!1=
t=

a
f ?D'0OPA
Ejemplo 5.14. !#2-3#L*2# 82-!#-;2Z*$*;#!#J-M 25#-!>!L- D $ !#I 2*, !1#'#

2-3#I#3;25#!$2!-!;#! ;2;!3*$-#2#*!$*!#3 +;2 ;-3L*2#2#233 23-!U
;2;!3*$-#2##-;2Z*$*'K>!#$-#$* !*!1L2#3#35 6*5*!1 8*3*5!* !#3#
2-3#+-1**,#!3 #$-#$* !3#L2#!L7541 3 3 5-1*;*$#3 23#L2#!L'
Fig.5.13.*$ I 5 L4! J-3$*!3*!3*,#2; 2-!;#! *!$*!#3
8U1 ;2!1# 3 2 1#$* ! -!# ! 1 2! # -! U ;#2# # U E 7 12 ! 1 2! # -! U
;2;!3*$-#2#;#! -;2* 23#$-R#'#2#2 621;2 85#2J-2*5 ;2*52#5!13
3 $ #=1! 23*!2$*#3-!3*$ *3!1*Z*$#2 >!L- 3-2J-6#5 #5;#2'
;-3 $#$-#2 $ ! M#$**3#3 J- 1! 2 3 *!2$*# 3 -! 3*$ I 5 L4! $ ! 2;$1 # -
$!12 35##? 31#;-3!62! *82 3Z<*$#5!1#A=
1
2
mR
4
I = 0
0

0
1
mR 2
4
0
1
2
mR
2
?D'0ONA
0
&*5 J-#6 $*3#3#!L-#2!*15#Z*U !1425*! 3 >!L- 3-2;-3$2*8*2

$ 5 !?D'FFA+$ !#3*M2!$*#J-#J-<$#58*#5 #! 1#$*%!= T I 76*$62#'
174
NELSON FALCN V.

] [
] [
r
= & cos( ) + &sen( ) sen( ) e1 + &sen( ) &sen( ) cos( ) e2 + & + & cos( ) e3
?D'0P/A
!1$# $ 5 ! I#72 1#$*%!!1 2! #-!U;#2# #7+\ l/7#6 $*3#3#!L-#2;-3

2$2*8*2$ 5 =

r
= & cos( )e1 + &sen( )e2 + &e3
?D'0P0A
$#2 J-#!2L<#3*15#?$*!41*$#7; 1!$*#A$2*8$ 5 =

T =
1
1 r r 1
1
1
mVcm2 + = m( x& 2 + y& 2 ) + mR 2 &2 + & 2

2
2
2
2
2
?D'0P.A

U = mgycm = mgysen( )
?D'0PFA
#M-!$*%!3#L2#!L=
&2
L = m x& 2 + y& 2 + R 2 + & 2 gysen( )

2
?D'0P@A
#$-#$* !3-2Q#L2#!L$ !5-1*;*$#3 2 !=
d L L
G
= K K
dt q& j qJ
K q J
5 3*$ 2-3#*!3*,#2
v R
x vsen( )
7
;-3!$2*8*2$ 5 =
J-!M 25#3*M2!$*#1>3#3#; 2=

?D'0PDA
+$ !*32#!3 J-#$ 5; !!13#6 $*3#3
y v cos( )
+!1 !$;-3$2*8*2-!# #*L#3-2#+
dG = dx + dy + R[cos( ) sen( )]d = 0 ?D'0PBA
#$-#$* !35 6*5*!1 =

m&x& = ?D'0POA
&&
my + mgsen( ) = ?D'0PPA
175
MECNICA CLSICA

&&
mR = 0 ?D'0PNA
2
1
mR 2&& = (cos( ) sen( ))
2

?D'0N/A
5.6 Ecuaciones de Euler

$ 23#!3 J-;#2#5 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 ?D'@DA+#;*$#3 #5 5!1 #!L-#2
r
r
dL
dL
r r
r
=
+ L
f
dt fijo dt giratorio
?D'0N0A
!3I5 -#3 J-1 2J- 5 5!1 3M-2,#

73#22 #!3 L-!3 5*582 3#E;2*%!?D'0N0A=
x
y
r r
x L = 1 2

L1
L2
z
3
(r x L ) =
i
L3
j Lk
?D'0N.A
r
r
L
#85 J-= i = I ij j

ijk
r
r
Li = I ij j
?D'0NFA
r
r
r r
r
=
+
L ?D'0N@A
fijo = L giratorio

!*32#!3 #I 2#J-! !$ !12#5 !$!12 35##+1 2J-# $*#3 #M-2,#E12!#
?
l/A7J-1! 235 5!1 3 !2$*#? A3*#L !#=
r
r r
0 = L giratorio + L
(
)
L1 = (2 L3 3 L2 ) L 2 = (3 L1 1 L3 ) L 3 = 1 L2 2 L1 ?D'0NDA
58*!#!3 ?D'0NFA 7 # $ 5; !!1 ?D'0NDA+ 7 #L2-;#!3 81!5 # ecuaciones de Euler
del slido rgido=
I1 1 = 2 3 ( I2 I3 )
I 2 2 = 1 3 ( I 3 I 1 )
176

I 3 3 = 2 1 ( I 1 I 2 )
?D'0NBA
NELSON FALCN V.
&25 !L-*3#+$%5 1#2#$* !;2 6!#$ !3*$* !;#2#3$2*8*2+3M 25#L!2#+

5 6*5*!1 2 1#$* !#3-!%*3 2;$1 # U3*512<#35*5 '
82$#2 #I 2#J-*%*3 1#J--1! 23*!2$*#?D'00/A3*#L !#+6#3$*23#
M 25#?D'00FA!1 !$; 35 $2*8*2#!2L<#$*!41*$#$ 5 !?D'0//A 5U 2$ 5 ?D'0/0A'
5.7 Girscopos, trompos y peonzas
#; !,#+12 5; L*2%$ ; + !%*3 2<L*3 +;#2# $-#I1,
I2, I3 ! f!*$ 5!1 ! !- 31! 23 !2$*# 'X 3
%*3 2<L*3 $ ! 1! 2 3 !2$*# *5412*$ #35*1 -! *; *3
J-*6#!1 J- $ !1*!+ 7 ; 2 !3 ;-3 2;2!1#2 -
L*2 2;$1 #-!U3*512<#$ 5 3-!%*3 ; !,#'
Peonza:!#; !,#-!$-2; J-;-3L*2#2 82-!#;-!1#
82#J-*1f#-$!12 L2#6*1#1 2* 3M 25#;2;!3*$-#2#
U 3 L*2 + J-**82>!3 82 -! ;-!1 L2#$*# # # 6 $*3#3
#!L-#2+J-;25*13#22 3M$1 L*2 $%;*$ '
Girscopo: L*2 $ ;* L*2%$ ; -! 3*; *1*6 5$>!*$
M 25#3 !$*#5!1; 2-!$-2; $ !*512<#32 1#$*%!J-
L*2##233 23-U3*512<#'-#!3 51L*2 $ ;*
#-!5 5!1 3M-2,#J-1*!3#$#58*#2# 2*!1#$*%!3U
3 2 1#$*%! - $ 5; 21#5*!1 #;#2!15!1 ;#2#3%U*$ 7# J- U 3 2 1#$*%!+ ! -L#2 3
$#58*#233*2$$*%!$ 5 I#2<#-!$-2; J-! L*2#+$#58*#3 2*!1#$*%!!-!#3*2$$*%!
;2;!3*$-#2##3*2$$*%!d*!1-*1*6#e'
Figura 5.14 S*2%$ ;
335 12#$*%!3$>132#
L*2 $ ;* M-*!6!1#3 !0PD.; 2%!" -$#-1+J-*!1#58*4!3* ! 582+5 !1#!3 -!#

5##2 1#1 2*#!-! ; 213#23#! ;#2#-!E;2*5!1 335 12#$*%!3#2 1#$*%!3#
1*22#'
L*2 $ ;* I#! -1**,#3 ! L*2 $ 5;# 7 L*2 ;* 1 '
L*2 $ ;* 1#58*4!I#!-1**,#3 ;#2#3*5*!-*28##!$ 3!#6< +
;#2##!#6L#$*%!!#6* !*!L!* ;#$*#'
Movimientos del girscopo
#$-23 $ !#5$>!*$#3%*3 2<L*3 +#35>3#2 1#$*%!#233 2
3 - U 3 *512<#+ -! L*2%$ ; ;2!1# ! L!2# 3 5 6*5*!1
;2*!$*;#=#;2$*%!7#!-1#$*%!'1I$I 33-$3*2$1#5!1
3#$-#$* !3-2'
Precesin
Figura 5.15
1#$*%!?A+;2$*%!?A
7!-1#$*%!?A3-!%*3
5 6*4!3 $ 5 ; !,#
-#!3 #;*$# -! 5 5!1 # -! $-2; ! 2 1#$*%! $-7 5 5!1
#!L-#2 + # 3*2$$*%! 3 U 3 2 1#$*%! 3 $-2; #!*5# 3 -!
5 6*5*!1 3 2 1#$*%! 3 6 $*3#3 #!L-#2 ' 1# 6 $*3#3 #!L-#2+
#5#3#6 $*3#33;2$*%!6*!3#3#; 2=
177
MECNICA CLSICA
!5%3- +#6 $*3#33;2$*%!*L-##=/L.3$*2+; 2-!5*5 5 5!1 +#6 $*3#33

2$*%!1#!1 5>;J-R#$-#!1 5 5!1 #!L-#2L2#!3'$ 5 5 5!1 #!L-#2
;2 3-$1 3#6 $*3#332 1#$*%!3L*2 $ ;* 5-1*;*$#3#; 2-5 5!1 3*!2$*#+;-3
23-$*2#6 $*3#33;2*%!#-5!1#!3 5 5!1 3*!2$*#7#6 $*3#332 1#$*%!'
Nutacin.
-#!3 5 5!1 J-$#-##;2$*%!$#58*#36# 2+#6 $*3#33;2$*%!1#58*4!$#58*#
36# 2'2 $#58* ! -$3*!1#!1>!#5!1'K#7-!;2* 3 312#!*$*%!3-2#!1$-#
L*2 $ ;* d$3e-!; $ #5 5!1 !#5*5#3*2$$*%!J--! 8U1 J-! L*2#';-4
L*2 $ ;* 2$ 82# J- I#8<# $3*3 + $*#!3 ! # 3*2$$*%! 3 5 5!1 #233 2 3 #
12#7$1 2*#3;2$*%!Z*!#'15 6*5*!1 3 $*#$*%!12#!*1 2* #5#!-1#$*%!'
*$#58* 36# 23 5 5!1 ;2 !L#+#!-1#$*%!;-33-2#25-$I '$# 3#
1*22#'##12#$$*%!3#-!#73 82I*!$I#5*!1 3#X*22#!$-#3 23*M2!1
!12#3 ;2%E*5 7#3 U#! 2;$1 ##12 '#3*M2!$*#3#12#$$*%!$2#-!5 5!1 +
$-#$#-##;2$*%!3 J-*! $$* '2 +$ 5 !* !*#-!#1>!!;#! 3$-#3 2
12212+5 5!1 ;2 3-$*3 ; 21 #12 $#58*#;2*%3*$#5!175 6*5*!1 3!-1#$*%!
3#X*22#! #5 21*L-#'
E*1!3*M2!1L*2%$ ; +Lf!-5 5!1 3*!2$*#;-3!2=
3*$J--!girscopo esfrico*
I1 I 2 I 3
3*$J--!girscopo simtrico*
I1 I 2 j I 3
3*$J--!girscopo asimtrico*
I1 j I 2 j I 3
Ejemplo 5.16 !,#*5412*$#7;2$*%!
1**,#!3 #$-#$* !3-2+$ !#$ !3*$*%!J- I 1 I 2 '81!5 =
I 1 1 = 2 3 ( I 1 I 3 )
( I1 I 3 )
I1
?D'0NOA
( I 3 I1 )
I2
?D'0NPA
1 = 2 3

I 2 2 = 1 3 ( I 3 I 1 )

2 = 1 3
I = 21 ( I 1 I 2 ) = 0 3 = const ?D'0NNA
3 3
5 Fl$ !13Z*!*5 -!#!-6#M2$-!$*#=
178
NELSON FALCN V.
=

I1 I 3
= const
I1
?D'.//A
1*!J-= 1 = 2
6 62#32*6#2+ 81!5 = 1 = 2
2 = 1 ?D'./0A
2 = 1 ?D'./.A
35 25;#,#2?D'./0A!?D'./.A+;#2# 81!2=
2
1 + 2 = 0 ?D'./FA
! -$*%!!#M 25#=

1 = A cos t
2 = A sent ?D'./@A
$#2 J-7;2$#!+6#3$*22 1#!#233 23U621*$#?62Z*L-2#D'0@A$ !M2$-!$*#

' 86* J--!#M2#;2M$1#1#J-
I1 I 2 I 3
7 86*#5!1! ;2$#2<#; 2J-l/'
Figura 5.16 2$*%! 3 -! %*3 2<L*3 *5412*$ + #233 2 3 U 3 #*512<#' # 2 1#$*%!
M$1f#2;$1 #-;2 ;* UEF7#;2$*%! I#$L*2#22;$1 #UEFY+$ 5 35-12#!
#$-#$* !3-23%*3 2<L*3 '
179
MECNICA CLSICA
# X*22# ! ;2M$1#5!1 M42*$#+ 1> #8-1#3# !

$-#3 27#$I#1#3#! ; +-5 5!1 3*!2$*# F
3*M2!1# 5 5!1 ;2*!$*;# .l 07+; 2!3+;2$#
$ !;2* 3 3.DP//#R 7-!>!L- 3*!$*!#$*%!3
k.F+D'
1# *!$*!#$*%! # $#-#+ $ 5 $ ! $*3 ; 2
$1 2+3#1#$* !';2* 3 3;2$*%! $#* !#
#6#2*#$*%!#;#2!13#8%63#$1+3-211#J-
U12212I 73<##;-!1###12#; #2+;2 I#$12
5*#R I#$<#I#$#12#XI-8#!3#$ !1#$*%!3
2#L%!73!12 3.D//#R ;#2$2>#;-!1#2##12#
&L#!#$ !1#$*%!3*2#'

Ejemplo 5.17:
-3 35 12#2 J- ! $# L!2#+ 3 L*2%$ ;
#*5412*$ ! ;-3 2 62 ! 1425*! 3 M-!$* !
5!1#'
Figura 5.172$*%!3#X*22#
Solucin:
$#2 J-#$-#$* !3-2?D'0NBAJ-3#!=

I 1 1 = 2 3 ( I 2 I 3 ) I 2 2 = 1 3 ( I 3 I 1 )
I 3 3 = 2 1 ( I 1 I 2 )
?D'./DA
#$ !26#$*%!3!2L<#735 5!1-5#!L-#2+; 35 3$*2=
I 11 + I 2 2 + I 3 3 = 2 E ?D'./BA
2

I 1 1 + I 2 2 + I 3 3 = L2 ?D'./OA
2

32*6#2#;2*52#3#$-#$* !3-2?D'./DA+ 81!5 =
I 1 1 = 2 3 + 2 3 ( I 2 I 3 )
?D'./PA

-1*1-7!3 !?D'./PA# 12#3 $-#$* !3-23#3#!?D'./DA 81!5 =
180
NELSON FALCN V.

#
2 I I
2 I I
I 1 Z 1 !! Z1Z3 3 1 J Z1Z 2 1 2 ( I 2 I 3 )
I2
I3
"
?D'./NA
-1*;*$#!3 #?D'./BA; 2 F7-12#74!3 #$ !?D'./OA=
2 EI 3 L2 ( I 1 I 3 I 1 )Z1 J ( I 2 I 3 I 2 )Z 2
2

?D'.0/A
-1*;*$#!3 #?D'./BA; 2 .7-12#74!3 #$ !?D'./OA=
2 EI 3 L2 ( I 1 I 3 I 1 )Z1 J ( I 2 I 3 I 2 )Z 2
2

?D'.00A
;U#5 3..7F.2;$1*6#5!13#3 $-#$* !#!12* 27 81!5 =
2 EI 3 L2
I I I1
2
Z1
1 3
2
2
I2 I3 I2
I2 I3 I2
2
Z2
2

Z3
2
2 EI 2 L2
I2 I3 I3
I1 I 2 I1
I2I3 I3
Z1
?D'.0.A
5;#,#!3 #E;2* !#!12* 2!#$-#$*%!?D'./PA73#22 #!3 81!5 =
2

#
YI I Z
2 EI 2 L2 YI 3 I 1 Z
3 I I I
Z1 1 2 1 3 1 J
I 1 Z 1 !! Z1
I1 I 2 I 3
I1 I 2 I 3
"

2
#
YI I 2 Z
2 EI 3 L2 YI 1 I 2 Z
3 I I I
Z1 1 3 1 1
!! Z1

I1 I 2 I 3
I1 I 2 I 3
"

?D'.0FA
L2-;#!3 1425*! +I#$*!3 J-*6#!$*#73#22 #!3 +; 35 3$*2=

Z 1 AZ1 J BZ1
?D'.0@A
#22 #!3 ;2*521425*! 7-#!3 #*3!1*3#3=

*3$*5 J-=
d Z 1 dZ1
3
AZ1 J BZ1
dZ1 dt
u
?D'.0DA
dZ1
3
AZ1 J BZ1 ?D'.0BA
dt
181
MECNICA CLSICA
!1L2#!3 #E;2*%!#!12* 2 81!5 =
u 2 = A1 +
2

B 4
1 + 2C
2
?D'.0OA
d1
2
4
= 1 + 1 +
dt

?D'.0PA
8*!=
!3
D
B
2 A J K 2C '!1 !$ 81!5 -!#*!1L2#<;1*$#=

t=
d1
1 + 1 +
2
?D'.0NA

Ejemplo 5.18:#L2#!L*#! 312 5; *5412*$ ;#3 $ !-!;-!1 Z*U '
!$-4!12 #L2#!L*#! 7 5 5!1 $#!%!*$ ! M-!$*%! 3 >!L- 3 -2 ;#2# -!#
; !,# 12 5; *5412*$ +8#U ##$$*%!3#L2#63#3+7$ !-!;-!1 Z*U ##-;2Z*$*'
Solucin:
5 $-2; *5412*$ 71*!-!;-!1 Z*U +#!2L<#$*!41*$#!M-!$*%!3 >!L- 3-2
=

T=
I
2
I1 & 2 & 2 2
+ sen + 3 &+ & cos
2
2
?D'../A
7#!2L<#; 1!$*#=
U = mgl cos ?D'..0A
2 1#!1 +#L2#!L*#! !1425*! 3 >!L- 3-2$2*8=
L T U

182
Z Y
I
I1 2 2 2
T J I sen T J 3 \ J I cosT 2 mgl cosT
2
2
?D'...A
NELSON FALCN V.
5 5!1 $#!%!*$ !!1 !$=
I
L I 1 & 2
= 2sen + 3 2 &+ & cos cos
&
2
2
2
p = I 1&sen + I 3 & + & cos cos
p =

p =

p =

p
& =
I1
L
= I 1&
&
L I 3
=
2& + 2& cos
&
2
I 3 cos
I3
I 1 sen + I 3 cos
I 3 cos
I 3 cos
I3

& =
p
2

I 1 sen 2 + I 3 cos 2
I 3 cos
I 1 sen + I 3cos
I 3 cos
I 3 cos
I3
& =

?D'..@A
p = I 3 & + & cos
?D'..DA
p I 3 p I 3 cos
I 3 I 1 sen + I 3 cos 2 I 3 cos 2

2
?D'..BA
I 3 (p p cos )
p p cos
& =
& =
2
I 1 sen 2
I 3 I 1 sen
?D'..FA

%1 J- ! # $-#$* ! ?D'..FA 7 ?D'..DA \ 7 I 1>!
#$ ;#3#2 6*!3 *15#53*#!15#12*$=
Figura 5.18 !,#*5412*$#

$ !-!;-!1 Z*U
& =
(
(I sen + I
?D'..OA
)
) I
p I 1 sen 2 + I 3 cos 2 p I 3cos

I3
cos
2
3
cos 2
?D'..PA
p I 1 sen 2 + I 3 cos 2 p I 3cos

I 3 I 1 sen 2
?D'..NA
=;#2#$ 5;1#21-3* 38-#2#$>!*$#3K#5*1 !?62$#B+U5; B'NA'
183
MECNICA CLSICA

5.

Leonhard Euler ?0O/OQ0OPFA #$ ! #*#+ -*,#' "-

5#15>1*$ 7Z<*$ +7$ !*32#3 -! 3 5>L2#!3
5#15>1*$ 3#I*1 2*#'&*6*%!-*#75#!*##5#7 2
;#213-6*3#'5>;2 <Z*$ 7#J-- 82#$ 5;1#
2-!*3# ;-3! $-;#2 !12 B/ 7 P/ 6 f5!' -8*$%+
5> 3 D// *82 7 #21<$- ' ;2 E*5#3#5!1 @/x 3
- 12#8#U 1>! 33*$#3 # # 5#15>1*$# #;*$#3#+ #
Z<*$#+#5$>!*$#+#I*32 5$>!*$#+#1 2<#3##1*$*3#3+
# 8#<1*$#+ # $ !12-$$*%! !#6#+ # 1 2<# 3 5>J-*!#+ #
%;1*$# 7 12#' ! 1 3# # 2#5# 3 # 5#15>1*$# I*,
3$-82*5*!1 ! 1#8+J- *1-#2 !!;2*52-L#2
! 5-!3 ' -2+ ! 0OF/+ $-;% # $>132# 3 Z* Z<#
!#1-2#+ ! 6, 3 # $$*%! 3 53*$*!#+ 7 $ !6*21*% !
5#15>1*$ 5> *5; 21#!1 3 # $#35*# # # 3#3 3
6*!1*4* #R ' 5*5 #R $#% $ ! #35 *
S+-!#3#5#-*,#+7$ !1-6 12$I*U '!0OFP+;23*%
#6*1#3- U 32$I +3-2#!1#2#*,#$*%!3-!5#;#
L L2>Z*$ 3-*#''!0O@0+-22$*8*%-!#*!6*1#$*%!3
"32*$ S2#!332-*#;#2#*!$ 2; 2#2##$#35*#
32<!+;#%6*!1*$*!$ #R '
L2%#-*#!0OBB+$-#!3 -; J-1#8#;23*!3
U J-J-3#8#+; 2#M$$*%!3$#1#2#1#+7;2;#2%
;#2# # $L-2# ;2#$1*$#!3 ! $2*8*2 $ ! 1*,# ! L2#!3
$#2#$12!-!#;*,#22#;2;#2#3##;2 ;%*1 +73*$1#!3 #
-I*U '!0OO0+-M2*%-!# ;2#$*%!76 6*%#623-2#!1
-! 3<#+;2 4E*1 3# ;2#$*%!3-2 ; $ +7-26*6*%
3*$**1 f1*5 #R 3 - 6*3# ! -!# $L-2# 1 1#'
X2#L3*# J- ! $ !*L-*% *!122-5;*2 - *!61*L#$* !
7 ;-8*$#$* !+ J- $ !1*!-% # 5*5 2*15 I#1# 0OPF+
$-#!3 5-2*%5*!12#1 5#8#147U-L#8#$ !-!*1 +#
#3#331!1#7*#R '
Mejor que de nuestro juicio, debemos arnos del clculo algebraico.

Nada ocurrir en el mundo sin que destaque,
de alguna manera, la presencia de una regla mxima o mnima.
Leonhard Euler
184
NELSON FALCN V.

. t= `n t
3*#!1 # M 1 L2#Z<# 1 5#3# 33 ;#$* ! 3*M2!$*# # #!M2*$*3#3 E*1!1 !12
2#3* 3 $-#3 2 7 2#3* ; #2+ 53*#!1 541 3 $ 5 3 H1 ! ;-3 1%2*$#5!1
33-$*2-!#E;2*%!;#2#3125*!#2#*;1*$*3#33#X*22#+541 3 $ !*32#3 $ -5!#
?-!#; #27 12#!$-#3 2A!#3-!Z-*3 +-; !*!3 !$!12 3#X*22#-!#$ !3*$*%!
3 J-**82* ! # $-# # ;2*%! J- U2$! 1# $ -5!# ! # 5*5#+ 3 1# 5#!2# 7
5#!*;-#!3 #L82#*$#5!1#$-#$*%!3#;2*%!;#2#$#3#$ -5!#+3125*!##*;1*$*3#3
3#X*22#'#2#3125*!#2#M 25#3#X*22#+3Z*!*5 #L *3$ 5 #-;2Z*$*Z<*$#+!
#$-#; 1!$*#1 1#$ !1#!1+ 81!*!3 #$-#$*%!3-!#*;!$ 23!#3#; #2+
; 2J-3$*5 J-#X*22#-!*; *3326 -$*%!'-L 53*#!1#$-#$*%!3#;#$
3125*!#5 -!#E;2*%!L!2#;#2#; 1!$*#L2#6*1#1 2* !6#$< '
La Forma de la Tierra
#M 25#3#X*22#36<#5-7; $ 3#3-!#M2#;2M$1#'1 38; 2J-#M-2,#
3L2#63#31*!*512<#M42*$#+3$*2b38*3 #J-; #-5!1#$ !#5##5*!12#J-
#M-2,#*!12!#! 7315 3 1 2!#3 5*!#!1!3*$I#M-2,#+ 1 2L#!3 #<#*512<#
M42*$#6*1#!3 -!$2$*5*!1 3*1 2* !#3 I#$*#-!#3*2$$*%!3125*!#3#'
Caractersticas generales de la Tierra
#*;1*$*3#3?A3#X*22#3$2*8$-#!1*1#1*6#5!1$ 5 =

ac
a ?&'0A
!3#2#3* $-#1 2*#7$2#3* ; #2+*!3 =#lBFOP+0B_57$lBFDB+0P_5

2 J--*;1*$*3#3= H 4 0,00335
6# 23##*;1*$*3#3! 3*$J-#X*22#;2>$1*$#5!1M42*$#+38*3 # ;J-R J-
3*$I !-52 '; 2 J-!5-$I# $#* !+1#;-3$ !*32#2*!!*!Lf!1*; 3
*!$ !6!*!1$ 5 -!#M2#;2M$1#+!3*$I $# 2#3* 53* 3#X*22#XlBFP0_5*!3
1J-1!32<#-!#M2#;2M$1#$ !6 -5!2#3#X*22#'
#5##3#1*22#XlD+NOBE0/.OL'-L #3!*3#353*#=XlD+D0OLc$5F
El mtodo de Newton
H1 !!-;2*!$*;*#-1**, -!541 3 !$* 7L#!1;#2#33-$*21%2*$#5!1#*;1*$*3#3
3#1*22#'$ !*32#!.$ -5!#!#3#L-#73$$*%!+-!#$-#1 2*#7 12#; #2?62
Z*L-2#0A+;2!1>!3 -!#$ !3*$*%!3J-**82* !$!12 3#X*22#; 2;#21#;2* !
U2$*3#; 2#$ -5!#b1 *5;*$##-1 5>1*$#5!1J-#$ -5!#3$-#3 25##2L#J-
#$ -5!#; #2'
#2##$ -5!#; #21*!J-; 1#3#3 ; 2=
185
MECNICA CLSICA

P=
Gmr dv
r2
?&'.A
!3 dV 6 -5!35!1 7mr #5##3#M2#32#3* r+J-#f!*$#2; !#8

3; 35!1 +;#2# $-#1#58*4!I5 #5#3 #3!*3#33#L-#7T#3!*3#33
#X*22#' 5
4
mr = r 3 T y dV = Adr
3
?&'FA

!1 !$#;2*%!!#8#3#$ -5!#=

p1 =
Gp 4 3
2G T 2
c
r T dr =
2
r 3
3
?&'@A
I 2#;#2##$ -5!#1!5 #;#213; #M-2,#$!12<M-L#; 2 J-1*!J-=

F=
Gmr dv
(dV ) 2 r
2
r
?&'DA
2 1#!1 #;2*%!3#$ -5!#=

p1 =
c
2G T 2 1
Gp 4 3
r T dr 2 rdr =
a 2 a 2
2
0
3
2
r 3
?&'BA
5 3 J-; 35 *L-##2#;2* !3#$ -5!#+38*3 ##$ !3*$*%!3J-**82* 7#<

81!2#*L-*!1E;2*%!=
2G T 2 2G T 2 1
c =
a 2 a 2
3
3
2
?&'OA

3 !3Z*!#5!1=
c2
3 2
=
1
a2
4GT ?&'PA

1#2#$*%!35-$I#-1**3#3;#2#$ !L-*2#*;1*$*3#3?A3#X*22#=

186
3 2
c
= 1 = 1
a
4GT
3 2
8GT
?&'NA
NELSON FALCN V.
!3#;2 6$I#J-1425*! $c#5-7;J-R ;#2#E;#!3*2;#24!1*!;2*52 23!

!2*3X#7 2'-L -1*1-7!3 lO+.OE0/QD2#3c7XlD+DLc$5F+!$ !12#5 J-6# 2
;#2##*;1*$*3#3l/+//0O.*!3 1#5*1#33 826#3 '
El geoide
L *3 -L#2 *5412*$ 3 ;-!1 ;#2# $-# ; 1!$*# 1 1# ?$!12<M-L 5>
L2#6*1#1 2* A$ !1#!1'*-; !5 J-#X*22#*5412*$#2;$1 #-U32 1#$*%!+1 3
;#! ! 25##$-#3 22>!J-*6#!1'#15>1*$#5!1+ *L!*Z*$#J-; 1!$*#
1 1#!$-#J-*2;-!1 3--;2Z*$*3;!32> #5!133 6#2*#8?;-! 3;!32>
3 >!L- #,*5-1#A' ! $ 23!#3# M42*$#+ ! ;#21*$-#2+ # 6#2*#8 2*#!= # 3*1#!$*# 3
;-!1 #$!12 3#X*22#?rA7#$ #1*1-3'*!58#2L + ;-!1 3#-;2Z*$*12212
O (S 2) T
J-; 2-$ #1*1-3+#;#21*2

-!*3!1*Z*$#25#8*!; 2-#1*1-3L L2>Z*$#
3#I 2#-#25 27;#2#3$2*8*2;-!1 ' !1 +#$ !3*$*%!d; 1!$*#1 1#$ !1#!1e
E;2#$ 5
U (r , ) = constante = Vc + V g ?&'0/A
Figura V.1.J-5#3#$ -5!#76#2*#8-#3#!dL *3e3H1 !
#$ !1#!13125*!#! 1#!3 J-r = a?2#3* $-#1 2*#A+$-#!3 O = 07r = c?2#3* ; #2A
$-#!3 O (S 2) ' I 2# 3125*!#25 ; 1!$*#+ ;2*52 3125*!#5 ; 1!$*#

$!12<M-L Vc
a Z 2d
##$2#$*%!$!12<M-L# c
+62Z*L-2#&'0+1!5 J-

+3 !3d#3*1#!$*#3U32 1#$*%!+7$ 5 d r cos(O )
r
r
Vc = ac dr = ac dr cos
?&'00A
187
MECNICA CLSICA
-1*1-7 6# 23ac7d 71!5 J-; 1!$*#L2#6*1#1 2* =
1
Vc = r 2 2 cos 2
2

Vc = 2 r cos 2 dr
?&'0.A
I 2# 3125*!#5 ; 1!$*# L2#6*1#1 2* + $ !*32#!3 -! $-2; C+ $-#J-*2#+ 7 -! ;-!1 +
M-2#34+#-!#3*1#!$*#23-$!12 35##?CMA?62Z*L-2#&'.A'; 1!$*#L2#6*1#1 2* !P
38*3 #C2>#-5#3 ; 1!$*#L2#6*1#1 2* *!3*6*3-#J-;2 3-$!!P$#3#-! 3
5!1 35##J-$ !1*1-7!C?! 1J-#-5#-!#*!1L2#+;-C-!#3*12*8-$*%!
$ !1*!-#35##A'; 1!$*#L2#6*1#1 2* !P38*3 #5!1 dm+#-!#3*1#!$*#s3CM7#-!
>!L- $ !#3*2$$*%!3CM#P+=
dV

Gdm
q
Figura V.2. S 512<#3L *3
2#73$ ! I##5 6# 23 q+731#5#!2# -1*1-*5 !#$-#$*%!3; 1!$*#

L2#6*1#1 2* +
q r 2 J s 2 2 r s cos\
dV g =
Gdm
Gdm
=
2
2
q
r + s 2rs cos

Vg =

188
G
r
?&'0FA
dm
s2
s
1 + 2 2 cos
r
r
G
r
s2
s
1 + r 2 2 r cos
1 / 2
dm
?&'0@A
NELSON FALCN V.
s
5 r > s;-3E;#!3*22#3*$#!; 1!$*#3 r
s2
s
1 + 2 2 cos
r
r

1 / 2
s
1 s2 3 s2
1 + cos 2 + 2 cos2
r
2r
2r
?&'0DA
-1*1-7!3 ?&'0DA!?&'0@A1*!J-=
Vg =
G s
1 s2 3 s2
1
cos
(1 sin 2 )dm
+
2
2
r r
2r
2r
Vg =
G s
s2 3 s2
1
cos
sin 2 dm
+
+
2
2
r r
2r
r

?&'0BA
I 2#6#5 #12#8#U#2$#3#-! 3 1425*! #<; 35 62J-*L!*Z*$#Z<*$#5!1$#3#-!

3 '
Vg =

s
3 s2
G
s2
sin 2 dm
dm + 2 dm + cosdm
r
r
2r
r
r
?&'0OA
2*52125*! 3 23!$2 =

Vg =
G
GM
dm =
r
r ?&'0PA
!3#5##1 1#3$-2; '-#!3 c25-7;J-R +$-#!3 23!d/e+;2>$1*$#5!1+

f!*$ 125*! *5; 21#!1+ ; 1!$*# L2#6*1#1 2* 3 $-#J-*2 $-2; $ ! $*3 ; 1!$*#
3 -!# 5## ;-!1-#' "<*$#5!1 1 *L!*Z*$# J-+ $-#!3 65 $-2; 33 5-7 U
?5#15>1*$#5!1+$-#!3 21*!3#*!Z*!*1 7+; 21#!1 +c21*!3#$2 A+65 J-1 3##5##
$ !$!12#!-!;-!1 7+!$ !$-!$*#+! ! *5; 21##dM 25#e3$-2; '
1425*! 3;2*52 23!=

Vg =
G s
G
cosdm = 2 s cosdm
r r
r
?&'0NA
Lf!#Z*L-2#&'.+;-3 826#2J-*$ $#5 Ua!#3*2$$*%!3 ;-!1 ?

l/A+!1 !$+ s cos\ x 3dm

Vg =
G
G
xdm = MX CM = 0
r
r
?&'./A
189
MECNICA CLSICA
;-1 J- 2*L!$!12 35##3$-2; '!-!$# L!2#1 6>*3 +; !L#3 !3
; !L# U+*5;27$-#!3 $ $#U3$ 23!#3#!$!12 35##3$-2; +
6$1 2; *$*%!3$!12 35##*5;21>3#3 ; 2=

r
r
MR = r dm
c
?&'.0A
21#2#,%!J-E;#!3#E;2*%!#L-!3 23!+;#2#$-#J-*23*12*8-$*%!35##+#
$ !12*8-$*%!3;2*52 23!?#; 1!$*#L2#6*1#1 2* A*5;2$2 '
!L-!3 23!1!5 3 *!1L2#'&#5 #$ !*32#2#;2*52#=
G s2
G
V g = 2 dm = 3 s 2 dm
r r
r

?&'..A
-; !L#5 J-; !5 -!*15#$#21*#! 3$
23!#3#?a++mA$ !Um$ *!$*3!1$ !
2
2
2
2
U32 1#$*%!'!1 !$ s x J y J z +14! U3 !314!+;-3$2*8*2J-=

Vg =
G
( x 2 + y 2 + z 2 )dm
3
r
?&'.FA
1
1
1
( x 2 + y 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( y 2 + z 2 )dm
2
2
2
1
( x 2 + y 2 + z 2 )dm = ( A + B + C )
2

?&'.DA
(x
+ y 2 + z 2 )dm =
!3+7+$ ! 5 5!1 3*!2$*#3#X*22#2;$1 # Ua+7m+2;$1*6#5!1'

Lf!1 25#3U;#2# +#85 J-+-! 8U1 J-L*2#!;#! xy#233 23U
z+ 7 $ !*32#5 J- 5!1 dm 1*! $ 23!#3#x+ y' -1 J- 1 5!1 1> # -!#
3*1#!$*#
r x 2 J y 2 33Uz+5 5!1 3*!2$*#!1 2! 3U,=

I = r 2 dm = ( x 2 + y 2 )dm
?&'.BA
1 J- #8+ Z<*$#5!1+ J- ! # *!1L2#+ ;2 J- ! #85 $-#!1 6#!+ ;#2#
$#$-#2#I#7J-$ ! $2#3*12*8-$*%!*!12!#35##3$-2; ' 5 I5 -;-1 *512<#
2 1#$* !#?2;$1 #UmA+A = B=

#L-!3#*!1L2#3L-!3 23!=
190
Vg =
C
G
A+
3
2 ?&'.OA
r
NELSON FALCN V.
3G
G
3 s2
sin 2 dm = 3 s 2 sin 2 dm
Vg =
r
2 r
2r

?&'.PA
5 s sin\ #3*1#!$*#3dm #UOP+65 J-1#*!1L2#5 5!1 3*!2$*#3#
X*22##UOP? +3*L#5 A'2 3#5$>!*$#$>*$##85 J-5 5!1 3*!2$*#2;$1
#$-#J-*2U;-33$ 5; !2!1425*! 3 5 5!1 3*!2$*#;2*!$*;#$ 5 =
2
2
2
I = Al + Bm + Cn ?&'.NA
!3 l, m 7 n ! $ ! 3*2$1 2 3 OP+ 2;$1 # U a+ 7 m+ 2;$1*6#5!1+ J-
; 21#!1 $-5;J-+ l J m J n 1 ' 5 Um$ *!$*3$ !U32 1#$*%!; 35
2
E;2#2 *L-*!1 n cos T sin O
5 l+7 l J m cos O 1 sin O

2
I = Al 2 + Bm 2 + Cn 2
I = A(l + m ) + Cn = A A sin + C sin ?&'F/A
2

Vg =
3G
A A sin 2 + C sin 2
2r 3
?&'F0A
#1!5 1 3 ; 1!$*#L2#6*1#$* !#+#I 2#I#$5 #-5#3$#3#-! 3 1425*!
J-I##5 =
C 3G
GM G
3 A + + 3 A A sin 2 + C sin 2
2 2r
r
r
GM
G
+ 3 (C A)(3 sin 2 1)
Vg =
r
2r
?&'F.A

Vg =
!1 !$L *31#2<#$#2#$12*,#3 ; 2=
G
1
GM
U ( r , ) = Vc + V g = r 2 2 cos 2 +
+ 3 (C A)(3 sin 2 1)
2
r
2
r
1
GM
G
+ 3 (C A)(3 sin 2 1)
U ( r , ) = r 2 2 cos 2
2
r
2r
?&'FFA

< 81!5 #ecuacin de la geoide+3 !3#;2*!$*;* 3$*5 J-L *3?#L-!3 23!A
U ( r , O ) $ !1#!1l
Vc J V g
+; 2 1#!1 $2*8*5 $ 5 =
191
MECNICA CLSICA
GM
G
1
+ 3 (C A)(3 sin 2 1) 2 r 2 cos 2 = U o = ctte
r
2
2r

?&'F@A
1#E;2*%!-!#$-26#;#!#!$
23!#3#; #2 r r (O ) +7L *3-!#$-26#L*2#3#.v
#233 23Um'#*;1*$*3#31%2*$#;23*$I#;-333-$*23#*L-#3#3 U ( a,0) U (c, S / 2) '
GM
G
1
+
(C A)(3 sin 2 (0) 1) 2 a 2 cos 2 (0)
3
a
2
2a
GM
G
1
=
+ 3 (C A)(3 sin 2 ( / 2) 1) 2 c 2 cos 2 ( / 2)
c
2
2c

?&'FDA
a c 2 a 2 G (C A) 1
1
=
+
3 + 3
ac
2GM
GM 2a
c
a c 2 a 2 c (C A) c
c
=
+
3 + 3
M 2a
2GM
c ?&'FBA
a
H
ac
a +!;2%E*5 ;# 6#5 I#$2-!##;2 E*5#$*%!J-
#*;1*$*3#31#3Z*!*3#$ 5
a = c !1 3## ;2#$* !#2*1541*$#E$;1 #3*M2!$*#+#$-#I5 $ !26#3 $ !-6# 2
E#$1 a-c'1 *5;*$#J-#;2$**%!32-1#3 3 23!
H
ac
a +5U 2J-0x'
a c 2 a 3 (C A) 1
1
=
+
2 + 2
a
M 2a
2GM
a
2 3
1 a
3(C A)
+
=
2 GM
2a 2 M
?&'FOA

=
5 65 +#*;1*$*3#31*!3 $ 5; !!1=#;2*52#;2 6*!3#5#!2##*5412*$#7c

I 5 L4!#+!J-1>3*12*8-*3##5##?A+7#L-!3#3#2 1#$*%!' 2 +l/! *5;*$#
J-l/'!$*1##35>+J-l+J-#3*12*8-$*%!35###*5412*$#7I 5 L4!#'#
$ !12*8-$*%!2 1#$* !#=

h=
2a3
GM ?&'FPA
!3a = 6378,16 Km = 6378160 m+M = 5,976 x 1027L+G = 6,67 x 10 -11 Nm2/Kg2+ = 7,27 x 10 -11 s-1'
!1 6# 2;-33125*!#6# 23I+h = 3,468 x 10-3. #$ !12*8-$*%!2 1#$* !#
$ $*!13##$2#$*%!$!12*M-L###L2#6*1#$* !#!$-#3 2'38! 1#2J-L *3-!#
;2 ;*3#3$#2#$12<1*$#3#X*22#?3#<-! 582A; 2J--!#$ !$-!$*#3#2 1#$*%!7
192
NELSON FALCN V.
#3*12*8-$*%!*!12!#35##;#21*$-#23!-12 ;#!1#'I 2#6#5 #I##2#$-#$*%!3

L *3#;2*52 23!!M-!$*%!37I'#2#1 3;U#5 (C - A)3?&'FOA723?&'FPA7
-1*1-*5 !#$-#$*%!3L *3?&'F@A
GM
G
1
+ 3 (C A)(3 sin 2 1) 2 r 2 cos 2 = U o = ctte
r
2
2r
?&'FNA

81!5 *L-*!1=
GM
G 2 Ma 2
1 GMh 2
1
2
2
+ 3
h (3 sin 1) 3 r cos = U o = ctte
r
2 a
2
2r 3
?&'@/A
I 2#;#2#I##2#L *33;2*52 23!-; !5 J-
U o U (a,0) +7*5;*Z*$#!3 =
1
1 1 h 2
h h a 2
h
3 (3 sin 2 1)
+ = 3 r cos 2
3a
2 2a 3r
2
r a 2a

?&'@0A
*1 5#5 2l#!1 3## ;2#$* !E$;1 !#3*M2!$*#+#$-#$ !26#5 $ 5 2Q#' 5
2 *5;2 1# !12 # 7 $+ 22 2 *!12 3-$*3 ; 2 1# #;2 E*5#$*%! 5! 2 # 0x' 2 1#!1
#;2 E*5#!3 #E;2*%!I#1# 81!2-!8-!2-1#3 =
ra h 2
1
h h a 2
h
2
=
a
cos
(3 sin 2 1)
3
2
3
3a
2 2a 3a
2
a
2a
ra
= sin 2
2
a
?&'@.A
a

r = a (1 sin 2 ) ?&'@FA
K#7J-! 1#2J-$-#!3 = 0+r = a+7$-#!3 = /2+r = c+$ 5 382';-335 12#2J-

41##$-#$*%!3-!#*;?M 25#; #23#$%!*$#A$ !$!12 ! 2*L!7E$!12*$*3#3
1
c2
a 2 '#*;1*!!-!#E$!12*$*3#3$ 5;2!3*3#!12/70+
?#;2*52 23!!Ae =
$-#!1 5>;2%E*5##$2 5>23 !3#3#+7$-#!1 5>;2%E*5##0$-#!1 5>##2L#3#?5>
E$4!12*$#A' 2 3*$J-#M 25#3#X*22#-!*; *3326 -$*%!'#E$!12*$*3#3
3#X*22#e 0,0830.1#;2*52##;2 E*5#$*%!##M 25#3#X*22#;-35U 2#21#!1
$ 5 3 1 5#!3 5# 1425*! 3 3#22 3 # 2* 3 Vg+ ;2 # E;2* ! -L
1*!3!#$ 5;*$#2'#2#1 +6#5 #1-3*#2#I 2#-!541 3 5#15>1*$ L!2#J-;25*1
3125*!#2$-#J-*2; 1!$*#!6#$< $ !##;2 E*5#$*%!J-33-!#5#!2#5!
Z<*$#;2 5-$I 5>2>;*3#7!$*#'
193
6.

#$-#$* !$#!%!*$#? 3K#5*1 !AJ-1-3*#!!1#$#3*Z*2!3#M 25-#$* !

#!12* 2!J- *15#3$2*8!$ !.!$-#$* !3*M2!$*#3;2*52 23!?3$*2+
! 32*6#3# ;2*52#A+ ! -L#2 3 ! $-#$* ! 3 L-!3 23!' # $-#$* ! $#!%!*$# 3
K#5*1 !2;2!1#!-!5 3 #12!#1*6 31 5#2#6#2*#8J-3125*!#!-!*15#'K#5*1 !
;2 ;- $ !*32#2!-L#23#6#2*#81+J*+3J*c31?6#2*#83#L2#!L+$ !n!f52 3
L2#3 3*821#33*15#A#5#L!*1-3M-!3#5!1#1+J*+;*?6#2*#83K#5*1 !A*!3
;* *5;- L!2#*,#3 ?tambin llamados momentos cannicos conjugadosA'!> L#5!1+#
-$*%!L!2#31#$-#$* !3;!32>3.!;#2>512 $ !1#!1J-38!3125*!#2
53*#!1#$ 22; !3*!1$ !3*$* !*!*$*#?; *$* !75 5!1 *!*$*#A'
#$-#$* !$#!%!*$#7!L!2# 541 3 3#3*!>5*$#I#5*1 !*#!#1*!!-!*!12!
;2*!$*;#5!1$ !$;1-#71%2*$ '-#;*$#$*%!;2>$1*$#12#$*!3##5$>!*$#2#$* !#+1#!3
!#8#3#M 25-#$*%!3*!>5*$#3 12 $#5; +$ 5 #5$>!*$#$->!1*$#' 2$ !12#2*
1*!! -!# #;*$#8**3#3 ;2>$1*$# # # 2 -$*%! 3 ;2 85# 3 5$>!*$# 2#$* !# 5! 2 J- #
M 25-#$* !#L2#!L*#!#Q-2 3H1 !'! $#* !#3$2*;$*%!53*#!1.!$-#$* !
3;2*52 23!6!1#U #+7#J-;-3M#$**1#2#2 -$*%!53*#!1541 3 !-542*$ +J-
M 25-#!71-3*#!!L!2#;#2#*15#3$-#$* !3*M2!$*#3;2*52 23!'
6.1 Funcin de Hamilton (hamiltoniano o funcin hamiltoniana)
L L(q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n , t )

!*325 #M-!$*%!3#L2#!L=
?B'0A
3*M2!$*#22;$1 #1*5; 81*!=

g-; 35 2$2*8*2$ 5 =

I#!-;-1 6<!$- I %! 5 +!1 !$=
?B'.A
?B'FA

195
?B'@A
MECNICA CLSICA
%1J-f1*5 1425*! 3?B'FA;-322-5*3 $ 5 =

?B'DA
$ 23#!3 J-!#$#.I#8<#!3Z*!*3 5 5!1 $#!%!*$ =

?B'BA
?B'OA
! $-#1!5 J-?B'DAJ-3#$ 5 =

!3 I5 3Z*!*3 -!# !-6# M-!$*%! L!2#12*,+ 3! 5*!#3# funcin de Hamilton
hamiltoniano+!#M 25#=

H H (q1 , q2 ,...qk , p1 , p2 ,... pk , t ) = pi q i L

i
?B'PA
6*3!1+3?B'OAJ-#M-!$*%!1#58*4!-!#$ !1#!135 6*5*!1 ?5>#3#!1625

J-!M$1 +8#U $*21#$ !3*$* !+#-!J-! *5;2+;-3*!12;21#2$ 5 #!2L<#3
*15#A
6.2 Ecuaciones de Hamilton

5 # M-!$*%! 3 K#5*1 ! + ! L!2#+ 3;!3*!1 3 ._ *5# 6#2*#8 7 3 1*5; ' g-
$ 22; !3!##_*5#$ 23!#3#L!2#*,#3#=

H H (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k , t )
?B'NA
1 5#23*M2!$*#1 1#1!5 =

?B'0/A
2 12#;#21+; 35 1 5#2#3*M2!$*#1 1#+;#21*!3 3#3Z*!*$*%!?B'PA+1!5 =

?B'00A
$ 23#!3 #3Z*!*$*%!35 5!1 $#!%!*$ ?B'BA+$#!$#5 L-!3 7J-*!1 1425*! 3
#-5#+#<J-=
196
NELSON FALCN V.

?B'0.A
L-!3 -5#!3 ;-3 2$2*8*2 -#!3 # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L ;#2# M-2,# !
2*1*6#76<!$- I %! 5 +;-1 J-=
d L L
=0
dt q qi
i

d
L
= (pi )
qi dt

?B'0FA
?B'0@A
-L 25;#,#!3 ?B'0FAF!?B'0.A=

1#!3 5*582 #5*582 ?B'00A7?B'0@A1!5 =
?B'0DA

g-62*Z*$#+*5;2J-$#3#-5#!3 #!-;#2#3#5!1+3$*2 81!5

.Q_$-#$* !3*M2!$*#3;2*52 23!?ecuaciones de HamiltonA
H H
= qi
= pi
p
qi

i
#35>#$ !3*$*%!=

H = L = Constante
?B'0DA
?B'0BA
g--62*Z*$#2*#L2#!L*#! 7I#5*1 !*#! ! 3;!3!E;<$*1#5!131*5; +6#

3$*2*#6#2*#81*5; ?1A! Z*L-2#!-E;2* !'
Ejemplo 6.1: *15#35 6*5*!1 $*2$-#232#3* 6#2*#8'
1*!-!;#! +!$!12 34#82-! 2*Z*$* !#
$-#I#$;##2-!#$-23#*!E1!*83 !L*1-3+!
E125 -;2* 23#$-23#1*!-!#;#21<$-#50+#
$-#5-6!;*2#!;#! +!E125 *!M2* 2
1#*L#3#-!#5##5.+41#1*!-!##1-2#d7e; 238#U
3;#! '$2*8*2#$-#$* !35 6*5*!1 +-#!3 #
5$>!*$#3K#5*1 !+5*!12##5##505-6 82
;#! ?62U5; .'@A
Figura 6.1 *15#35 6*5*!1
$*2$-#232#3* 6#2*#8
197
MECNICA CLSICA
Solucin:

6<!$- = l y J r 1!5 y r 7M>$*62?62U5; .'@AJ-#M-!$*%!3#L2#!L=
m 2 2 2
M 2
L = (r + r ) +
r + Mg (l r )
2
2

pr =
5 5!1 $#!%!*$ =
= (m + M )r
p =
?B'0OA
( )
= mr 2
?B'0PA
I 2#=
H = pi q i L
i =1
?B'0NA
?B'./A

H=
(m + M )
M 2
r +
r + Mg (l r )
2
2

2
?B'.0A
K#7J-2$ 23#2J-K ;-3$ !1!2 5 5!1 ;*7#$ 23!#3#J*+35 3 J-I#7

J-I#$2#-1*1-$* !3#6 $*3#3L!2#*,#3#!#E;2*%!;2$3!1'
r=

pr
(m + M )
p
mr 2

?B'..A

?B'.FA
#$-#$* !3K#5*1 ! !!1 !$=

H
= pr
r
H
= p

198
mr + Mg = p r
?B'.@A
p = constante
pr
H
=r
=r
p r
m+M

p
H
= 2 =
p
mr

?B'.DA
?B'.BA
?B'.OA
NELSON FALCN V.
;U#!3 ;23?B'.BA7-1*1-7!3 !?B'.@A 81!5 =

2
r ( m + M ) + mr + Mg = 0
?B'.PA
?B'.NA
;U#!3 ;k3?B'.OA7-1*1-7!3 !?B'.DA 81!5 =
2
mr = 0
#$-#$* !35 6*5*!1 ?B'.NA7?B'.PA$#$-#5 12*6*#5!1=
b2
r (m + M ) =
Mg = 0
mr 3

?B'F/A
!3I5 3*L!#3 $ !8#5 5!1 #!L-#2+J--!#$ !1#!1'*5L*2# -Z*$*!15!1

2>;*3 +##$2#$*%!$!12<;1#35;-3J-**82#2##12#$$*%!3+7*15#;-31#2!
J-**82* '
Ejemplo 6.2 K>K#5*1 !*#! 3*15#3$2*1 !U5; D'F7 814!L##$-#$* !
3K#5*1 !'
Solucin:
$ 235 J-12#1#8#3-!#8#22#35##57 !L*1-3.
1#-;!3*3#; 2-!E125 53*#!1-!2 213$ !1#!1
3 2*L*3, [' # 8#22# ;-3 $*#2 *825!1 ! -! ;#!
621*$#72 21 ;-35 62!3*2$$*%!621*$#'
M>$*62J-?3U5; D'F+64#A
K 2
y mg (l cos + y )
2
?B'F0A

2
2
m
I
T = y + ml y sen
2
2

?B'F.A

U=
Figura 6.2 $*#$* !3-!#8#22#

-U1##-!2 21621*$#'
-L #M-!$*%!3#L2#!L=

L=

m 2 I 2
K
y + ml y sen y 2 + mg (l cos + y )
2
2
2
?B'FFA
5 5!1 $#!%!*$ !!1 !$=
= p = p + lsen p y
I ml 2 sen 2

?B'F@A
199
MECNICA CLSICA

= p s y = I p y + mlsen p
2
2
I ml sen
?B'FDA
5 #L2#!L*#! *!3;!3*!1 3 1*5; 7 # !2L<# $*!41*$# M-!$*%! $-#32>1*$# 3 #
6 $*3#3; 35 $#$-#2I#5*1 !*#! $ 5 KlX~=

1 2 1 2
1 2 1 2
H = m + m y ml y sen + I + Ky mg (l cos + y )
2
2
2
2
?B'FBA

I 2#7!1 3 $# +#623#32#M-!$*%!3K#5*1 ! I#5*1 !*#! 381#2E;2#3#

! 1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$ 7 ! ;-3! #;#2$2 E;<$*1#5!1 # 6 $*3#3
L!2#*,#3#+25;#,#!3 1##;#21*23?B'F@A7?B'FDA
2
m I p y + mlsen p
H =
2 I ml 2 sen 2
p + lsen p y
KK
2
2
I ml sen

I p + lsen p y
+
2 I ml 2 sen 2
I p + mlsen p
ml y
I ml 2 sen 2
K
sen + y 2 mg (l cos + y )
?B'FOA
#$-#$* !3K#5*1 ! !=
H
2ky mg = p y
y

?B'FPA
?B'FNA
p + lsenp y
H
= 2
=
2
P ml 7 / 3 sen

?B'@/A

H p sen + (7 / 3)lp y
=
=y
Py
ml 7 / 3 sen 2
2
2
H 2lp cos 7 / 3 sen + sen cos p + 2lsenp y p + (7 / 3)l p y

+ mglsen = p
=
2
Py
ml 7 / 3 sen
?B'@0A
6.3 Signiicado sico del hamiltoniano (H)

I#5*1 !*#! -!#M-!$*%!J-3$2*81#3 3-!*15#5$>!*$ !1425*! 36#2*#8
; *$*%!75 5!1 +73Z*!$ 5
H H (q1 ,..., q N , p1 ,..., p N , t )
#22 #!3 #E;2*%!53*#!1#2L#3#$#3!# 81*!J-=
200
NELSON FALCN V.
dH H H H dt

qi +
pi +
dt i qi
pi t dt

#8J-=
pi
?B'@.A
?B'@FA
?B'@@A

\H
\H
qi

\pi ~
\qi 7
_Q$-#$* !3K#5*1 !'
2 1#!1 1*!J-=
dH H H H H H
+

dt i qi pi pi qi t

L
H
=
t
t

H
=0 H
* t
$ !1#!1'
?B'@DA
L! 3;!3E;<$*1#5!131*5; 7H-!#$ !1#!135 6*5*!1 ;2 ! !$#2*#5!1

#!2L<#3*15#'K#75-$I ;2 85#3 !3#E;2* !3 5 5!1 $#!%!*$
81*!!35#!2# 86*#53*#!1$ !*32#$* !Z<*$#'* $-221#58*4!J-I#5*1 !*#!
#!2L<#1 1#?!#L-! $# A+;-3;2$*!3*23L2#!;#213M 25#*5 ;#2## 81!$*%!
3#$-#$* !3K#5*1 !'
* #35> ! 3;!3 3 # 6 $*3#3+ # *L#3-2# ; 2 I %! 5 7 X ?!2L<# $*!41*$#A
-!#M-!$*%!$-#32>1*$#3#6 $*3#3+!1 !$ H ctte T J U '*+; 2$ !*32#$* !Z<*$#+
;-3#L-2#2J- H T J U !1 !$M 25#*5 *5;*Z*$#$2*8*!3 3*2$1#5!1
K#5*1 !*#! 72 6*!3 #.!$-#$* !3*M2!$*#302 23!'
pi +
H
H
= 0 y qi
=0
qi
pi
?B'@BA
Ejemplo 6.3: $2*8*25 6*5*!1 3-!#;#21<$-#!-!*15#2 1#!1?! *!2$*#A 51*3##

-!; 1!$*#*!6#2*#!18#U -!>!L- #,*5-1#'
Solucin:
&25 J-!1U5; I#5*1 !*#! -!#$ !1#!135 6*5*!1 ;2 ! $ 22; !3
E#$1#5!1##!2L<#*15#'
!*15#*!2$*#1*!J-##L2#!L*#!#=
m 2 2 2
L = x + y + z U (x , y , z )
2

?B'@OA
201
MECNICA CLSICA
#6 $*3#3!-!*15#32 1#$*%!$-5;J-=

V fijo

r
r r
= V gira + w r

r r r r
V
=V + w r
?B'@PA
!31!5 J-= z t z
Figura 6.3*15#2 1#!1a++m+

2;$1 #*15#*!2$*#aYbYbmY

x = x y
y = y + y
?B'@NA
!*15#2 1#!11!5 J-#M-!$*%!3#L2#!L=
m
L = x 2 + y 2 + z 2 U (x, y, z )
2
?B'D/A

#6 $*3#32#$* !#!$ !*15#;2*5#3 #12#643#2#$* !=
x 2 = x 2 + 2wy x + w 2 y 2
y 2 = y 2 2w 2 x y + w 2 x 2
2
2
z = z
-L 3?B'D/A7?B'D0A

L=
m 2 2 2
x& + y& + z& + 2wx&y 2w xy& + w 2 y 2 + w 2 x 2 U (x, y, z )
2

?B'D0A
?B'D.A
t t t
; 1!$*#*!6#2*#!1; 2 1#!1 U Yx, y , z Z U Yx , y , z Z7 5 5!1 $ !U-L#3 !=
px =

py =

x
L
pz =

I 2#I##5 #E;2*%!3I#5*1 !*#! =
202
= m x my

?B'DFA

?B'D@A
?B'DDA
= m y + mx
=mz

NELSON FALCN V.
H = pi q i L = x(m x my ) + y (m y + mx ) + z (m z ) L
i

-1*1-7!3 #J-<?B'D.A72#L2-;#!3 1425*! 1!5 =

H=
m 2 2 2
m
(x + y + z ) 2 (x2 + y 2 ) + U
2
2

?B'DBA
?B'DOA
J-< 826#J-#E;2*%!3#K#5*1 !*#!#! 3#M 25#X~

5 K#5*1 !*#! 38$2*8*2!M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ 3#E;2* !0+
.7F3;U#5 #6 $*3#3=
p x my
p
+
x = x + y
m
m
m
p y mx
py
+
y=
+ x
y=
m
m
m
p
z& = z
m

x=

-1*1-*5 1#6 $*3#3!?B'DOA=
H=

2
2
2
p mw2 2
m p x
p
+ yw + y + xw + z2
x + y 2 + U (x, y, z )
2 m
2
m
m
?B'DPA
?B'DNA
!1$# K#5*1 !*#! 3#M 25#=

H =T +U
mw 2 2
x + y2
2

?B'B/A
73*1*!1#3#!2L<#3*15#+#-!$-#!3 #-!#$ !1#!135 6*5*!1 '

Ejemplo 6.4 #21<$-#! 2#1*6*1#!-!$#5; $12 5#L!41*$ '
!*325 -!# ;#21<$-# $#2L#3# 51*3# # -! $#5; $12 5#L!41*$ +
K#5*1 !*#! '
814!L#
Solucin:
5 3;!33#6 $*3#3+! 86* J-K#5*1 !*#! #*L-###!2L<#b*!58#2L +

!1$# ;#21*$-#2*J- '

$ 235 J-; 1!$*#$2*8!1425*! 3; 1!$*#$##2 73; 1!$*#6$1 2 A
$ 5 =
203
MECNICA CLSICA

U = q
q rr
A. v

c
?B'B0A
m 2
q rr
v q + A. v
c
2

?B'B.A
L
q
= mvi + Ai
vi
c
?B'BFA
?B'B@A
-L #M-!$*%!3#L2#!L #L2#!L#! =

! 5 5!1 $#!%!*$ =
L=
pi =

! $-#=

H = pi q i L =
i
m 2
v + q = T + q
2

g-I#7J-E;2#2!1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$ $ 5 =

2
q
1
H=
p A + q
c
2m

?B'BDA
g-*L-###!2L<#3*15#'
Ejemplo 6.5. ! 0P@B+ V*I5 V82 ;2 ;- # ;2*52# 1 2<# 3 # $12 3*!>5*$#+ #!12* 2 #
#EH+ Lf! # $-# # M-2,# $12 5#L!41*$# 2# ;2 3-$*3# ; 2 # M-2,# 3 - 58 5> -!
; 1!$*# 3;!3*!1 3 # 6 $*3#3+ 3 5 3 J- ; 1!$*# $12 3*!>5*$ M-2# 3 # M 25#
U
1 1 r
J
r c 2 r y-> I#5*1
; 1!$*#z
!*#! 3 -!# ;#21<$-# J- 5-6 8#U # *!Z-!$*# 3 1#
Solucin:
5
T
1
m(r 2 J r 2T 2 )
2
#!2L<#*!41*$#!$
23!#3#; #2'
X!5 J-#M-!$*%!3#L2#!L=

K##5 5 5!1 =
L=
1 1 r&
m 2
(r& + r 2& 2 ) 2
r c r
2
2r&
L
= mr&
= pr
r&
cr
L
2 &
& = mr = p
204
?B'BBA
?B'BOA
NELSON FALCN V.
L
2r&
= mr&
= pr
r&
cr

L
= mr 2& = p
&

I#5*1 !*#! 1#3Z*!*3#3#*L-*!1M 25#
H q i pi L
i
J-3#$ 5 =
m
1 1 r& 2
H = r&p r + p & (r& 2 + r 2& 2 ) 2
r c r
2

mr& 2 mr 2& 2 1 r& 2
+ + 2
H = r&p r + p &
r c r
2
2

r,T
-1*1-7 6# 23
; 253* 3?B'BOA71!5 J-=
p
r
H = pr
m 2
c2r

p m pr
+ p 2
mr 2 m 2
c2r
?B'BPA
?B'BNA
?B'O/A
mr 2 p 2 1 1 p

+ +
2 mr 2 r c 2 r 2
m 2
c r
?B'O0A
#*,#!3 >L82#$ 22; !3*!1$ ! 1425*! *5*#2+1!5 J-=
2
1
1
1
1
m
+ p + 1
+ 2
H = pr2
2
2
2
2
2
r
2 c r
2 2mr
m c2r
m 2
m 2
c r
c r

!$#58* 36#2*#8=

x = m 2
c r
A=
p2
1
+
2
r
2mr
?B'O.A
?B'OFA
-1*1-*27*5;*Z*$#2 81!5 =
p
2
H = r 2 m 2 + A
cr
2x
?B'O@A
-1*1-7 6# 23x y A,71!5 J-#I#5*1 !*#!#=
H=

p r2
2
2 m 2
c r
p2
1
+
2
r
2mr

?B'ODA
I 2#I##5 #$-#$* !3K#5*1 !=
205
MECNICA CLSICA
pr
H
= r&
= r&
2
p r
m 2
c r

pr
H
&
= r&
p = r
2
r
m 2
c r

1
H
r& 2
= p& r = mr mr& 2 2 2 2
r
r
c r

?B'OBA
?B'OOA

?B'OPA
H
1
r& 2
= p& r = mr mr& 2 2 2 2
r
c r ?B'ONA
r
6.4. El principio de mnima accin:
!-!$*#2 ;2*!$*;* 3 K#5*1 ! $ !*32% 3;#,#5*!1 6*21-# $ ! 6#2*#$* ! J-
! !$#2*#5!1 $ 22; !3<#! # 3;#,#5*!1 623#32 ?$ 5;#1*8 $ ! *15#
Z<*$ A' y%5 #8 2#2 -!# M 25-#$*%! J- $ 22; !3# # 3;#,#5*!1 2# ! -! 1*5;
*!Z*!*1*5#5!1;J-R dtz
f
f
d i + t = f + f t
i
t

f ( i , t ) =

Z*!#5 #accin:

t2
t1
pi q i dt = ( L + H ) dt
?B'P/A
?B'P0A
t2
t1
!3I5 -#3 ?B'PAE;<$*1#5!1!#f1*5#*L-#3#3'

Principio de mnima accin: La trayectoria real que sigue un sistema es aquella que mnimiza la
accin, simblicamente:
0 - A -
t2
t1
p
i
t2
q i d t - (L J H ) d t
t1
J-J-*6####Z*25#$*%!=
t2

206
0 = A = ( L + H ) dt
t1

?B'P.A
NELSON FALCN V.
2 8#25 !L-*3#J-!M$1 62*Z*$##!-*3#331#6#2*#$*%!=

t2
t2
t2
A = L dt + H dt = L dt + Ht
t1
t1
t1

3 !3I#-;-1 J-K;25#!$$ !1#!1!*!126# t2-t1=
t2
A = (L + L t ) dt + Ht
t1

3 !3I5 -#3 ?B'P/AE;<$*1#5!1=
A = (
t2
t1

?B'PFA
L
L
qi + qi ) dt + Lt + Ht
qi
qi

?B'P@A
?B'PDA
t2
L -t ) dt ? L-t
+ -L + -#!3 # $-#$* ! 3 -2Q

-1 J- l?J*+3J*c31+1A 7 #35> t1
#L2#!L;#2#2$2*8*2;2*52125*! 3L-!3 5*582 3?B'PDA1!5 =
A = (
t2
t1

L d
d L
qi +
qi ) dt + ( L + H )t
dt
dt q
q
i
i
?B'PBA
3 ;2*52 1425*! ;-3!#L2-;#2+;#2#$2*8*2 $ 5 =
A =
t2
t1

d L
( qi + ( L + H )t
i dt
qi
?B'POA
5 Gq -q q -t +!6*21-33?B'P/A!1 !$=
A =
t2
t1

d L
L
(
i dt i q i t ) dt + ( L + H )t
qi
qi
?B'PPA
<58 3-5#1 2*#;-3$2*8*2M-2#3#*!1L2#+72-1#J-=
A =

qi
qi
i
qi
q i t + ( L + H )t

?B'PNA
;2*52 1425*! 3 L-!3 5*582 #!-# ; 2 # 6#2*#$* !' 826#5 J- L-!3
1425*! $ !1*!# 5 5!1 $#!%!*$ '
A = pi q i t + ( L + H )t = pi q i L + H t
i
i

?B'N/A
207
MECNICA CLSICA
86*#5!13?B'DA1425*! !12#6#!-#+$ ! $-#I#;2 8#3 J-##$$*%!E125#+

6#3$*2I#62*Z*$#3 J-=
A = 0
?B'N0A
M>$*62J-!##;2 E*5#$*%!! 2#1*6*1#7$ !*L#3-2#! I %! 5 ;2*!$*;* 3

5<!*5##$$*%!;-3$2*8*2$ 5 =

0 = A =
t2
t1
p
i
t2
q i dt = 2 T dt
t1

?B'N.A
#2# -!# ;#21<$-# *82+ 3*L#5 -! M 1%! ; 2 U5; + 1!32<# l/ 7 ! $ !$-!$*# KlX~l
$ !1#!1*5;*$#J-X1#58*4!$ !1#!173?B+N.A*L-J-5*!*5*,#2##$$*%!J-*6##
5*!*5*,#21*5; =

t2
t2
t1
t1
0 = A = T dt = T
dt = Tt
t = 0

?B'NFA
g-;-32-5*2!!-!$*#3 J-*6#!13;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!=

Principio de mnima accin: de todas las trayectorias posibles de una partcula, entre dos puntos
dados, compatibles con la conservacin de la energa, el sistema fsico sigue aquella para la cual el
tiempo de transito es mnimo.
5 3*$-1*% ! # $# F+ 5 6*5*!1 3 # ;#21<$-# *82+ 1# J- *L-! # <!#
L 34*$#b 8*! 12#M 25#3!-!$*#2;2*!$*;* 3"25#1 82#;2 ;#L#$*%!3#-,+
J-1#8$J-#*23-!;-!1 # 12 +#-, I#$; 2$#5*! 5#2>;*3 ' !;2*!$*;* 3
K#5*1 !1#$ 5 I#8<#5 !-!$*#3 !#$#.+!-!$#; 32<#5 I#82 81!*3 -!2-1#3
$ 5 ; 1-#3 ; 2"25#1+7#J-1*5; ;25#!$*!#12#3 #6#2*#2#12#7$1 2*#'
!*325 -!#f!*$#;#21<$-#5 6*4!3 !-!$#5; 3M-2,#'##$$*%!$2*8=

0 = A =
t2
t1
t2
r r
pi qi dt = p dr = p ds
t2
t1
t1
?B'N@A
!f1*5 ;# I5 #;2 6$I#3 J- 6$1 2p7dr1*!!#5*5#3*2$$*%!'

-L ;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!$2*8=
t2

0 = v ds
t1
?B'NDA
$*21 J-1#E;2*%!L-#23#-!#! 1#8#!# L<#$ !principio de Fermat.

2 J- !$*#5!1 3*M2!1 # 4' I 2# ; 35 $ 5;2!3 # $ !M-*%! 3 $#21+
208
NELSON FALCN V.
$ 22L*3#; 2"25#1+#-; !2J--73 2M2#$$*%!*5;*$#8#J-#-,5 6<#5>2>;*3 !

53* 5>3! ' ##!# L<#!12#%;1*$#7#5$>!*$#2J-*23Z*!*2<!3*$32M2#$$*%!
3-!53* $ 5 $ $*!1!12#6 $*3#33#-,!6#$< 7! 53* +n = c/v'1#
5#!2#; 35 $2*8*2;2*!$*;* 3"25#1$ 5 =
t2

0 = n ds
t1
?B'NBA
I 2# *+ 1# E;2*%! 1*! # 5*5# 12-$1-2# J- ;2*!$*;* 3 5<!*5# #$$*%!+ *5;2 J-
# $*5 #6 $*3#33#;#21<$-#$ !<!3*$32M2#$$*%!3#-,'#$#!1*3#335 6*5*!1
1>*L#3#$ !#!2L<#; 1!$*#3*15#; 2#73$ !26#$*%!3#!2L<#mv2=2 + V = E
7!$ !$-!$*#; 35 # $*#2<!3*$32M2#$$*%!$ !#!2L<#; 1!$*#!-!#3#3#2L*%!
3;#$* +25;#,#!3 !?B'NDA1!5 =
t2

0 =
t1
E U
ds
m/2

?B'NOA
&5 J-#6#2*#$* !3<!3*$32M2#$$*%!3#-,!-!53* ! I 5 L4! !#!> L##

#6#2*#$* !3!2L<#; 1!$*#;#2#5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#'3$*2J-#-!*!$25!1
3<!3*$32M2#$$*%!$ 22; !3-!*!$25!1 3#!2L<#; 1!$*#'
Ejemplo 6.6 5 12#$*%!3;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!.
#!3 $>$- 6#2*#$* !#+ L!2#<$ ;2*!$*;* 3 K#5*1 ! ?62 $# F+ $$*%! F'0A ;#2#
35 12#2;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!'
Solucin:
!*325 6#2*#$* !2#J-1*!!-L#2!-!*!126# 31+1#J-=6#2*#$* !J-!
!$#2*#5!1$ 22; !3<#!#3;#,#5*!1 623#32 '
25; 31;2*!$*;* ;-3 35 12#2J-#$-#$* !35 6*5*!1 3-!*15#
32*6#3# # ;#21*2 3 # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L+ I#$! J- # #$$*%! # -! E125#+ ;#2#
2#*,#21#35 12#$*%!5; !M J-3#Q6#2*#$*%!+!$-#$#5*! 6#2*#3 !
;#$* 3$ !Z*L-2#$*%!! ;-!1 E125 # 1*5; t1 7 t2 *5;2I#$<#$ *!$*3*2$ !
$#5*! $ 22$1 +#35>2J-2<#J-
qi Yt1 Z qi Yt2 Z 0
?64#Z*L-2#B'@*,J-*23#A'
&#5 ##I !3#2!1;2*!$*;* $ !*32#!3 12 1*; 36#2*#$*%!+# - Q6#2*#$*%!'11*; 3

6#2*#$*%!5! 212*$1*6#+!L!2#$#5*! 6#2*#3 82$-#-!#*!1L2#6#-#3#;-3
125*!#2#1*5; 3*M2!1#3$#5*! $ 22$1 +7;-3I#82-!#6#2*#$*%!!#$ 23!#3#
! ;-!1 E125 ?"*L'B'@32$I#A'
!L!2## - Q6#2*#$*%!3*Z*23#Q6#2*#$*%!!J-!#;2*52#1 5#!!$-!1#6#2*#$* !
3 t +?B'NPA*$ !*32#5 -!#M-!$*%! f f Yb i , t Z +# - Q6#2*#$*%!;-3$2*8*2$ 5 =
209
MECNICA CLSICA
f
f
f =
i + t = f + f&t
t
i i

?B'NPA
Fig.6.4.;2!1#$*%!3;#$* 3M#'J-5#1*,##12#7$1 2*#L-*3#; 2*15#+

##*,J-*23##;21-28#$* !$ !*32#!3 E125 Z*U '
##32$I##Q6#2*#$*%!5! 212*$1*6#*!E125 Z*U '
3Z*!-!#M#5**#3; *8$#5*! 6#2*#3 3#M 25#=

q Yt , D Z qi Yt ,0 ZJ D K i Yt Z
i
?B'NNA
J-<#M-!$* ! i ! !$#2*#5!11*!!J-3#;#2$2! ;-!1 E125 +1 3 J-

2J-*2J-##!$ !1*!-#73*M2!$*#8'
t2
Ldt
!*325 ##$$*%! l t1
+- - Q6#2*#$*%!-#!3 ?B'NPA+1>3#3#; 2=

86*#5!1=
t2
t2
t2
t1
t1
t1
- Ldt -Ldt YGL J L -t Z d t

t2
t2
t1
t1
Ldt = Ldt + Lt t 2
?B'0//A
?B'0/0A

;2*521425*! 3L-!3 5*582 !?B'NNA;-3*5;*Z*$#2;#2# 81!2=
210
NELSON FALCN V.
t2
t2
Ldt = q
t1
t1
qi +
L
L
q& i + t dt
q& i
t
t
t2
2
2
L
L
L
qi dt +
q& i dt + t dt
=
&i
t
i t1 q
i t1 q i
t1

?B'0/.A
f1*5 1425*! 3L-!3 5*582 !- ; 2J-! I#76#2*#$* !31*5; ' !1L2#!3 ; 2
;#21;!f1*5 1425*! +1!5 =
t2
t2
L
d L
L
t Ldt = i t qi qi dt + i q& i q& i dt t dt q& i
t1
1
1
1

qi dt
t2
t2
t2
L d L
=

dt q& i
i t1 q i
L
qi dt +
qi
&
q
i
i
t2
?B'0/FA
t1
$ 2$I1 #!-# ;-1 J- 62*Z*$#! # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L+ 7 f1*5 1425*!
p
$ !1*!+; 23Z*!*$*%!+ 5 5!1 $#!%!*$ i =
t2

L
t Ldt = i q& i qi
1
t2
t1
= pi qi
i
t2
t1

?B'0/@A
5;#!3 ?B'NNA7?B'0//A;-3$2*8*2!1 !$=

t2
t2
Ldt = Lt + piqi
i
t
t

5 #6#2*#$* ! !1#J-=

qi = qi + q&i t

?B'0/DA

?B'0/BA
?B'0/OA
!*32#!3 1 7#3Z*!*$*%!3K#5*1 !*#! ?B'PA;-3$2*8*2$ 5 =

t2
t
2
Ldt = Lt + pi qi pi q& i t =
i
i
t1
t1
t2
= pi q& i L t + pi qi
i
i
t1
t2

= Ht + pi qi
i
t1

211
MECNICA CLSICA
#2# 81!2;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!+$ !*32#!#*L-*!1212*$$* !=
*15#! $-# L 7; 2 1#!1 H +! !M-!$* !E;<$*1#31*5; +7!$ !$-!$*#
H $ !26#3#+3$*2$ !1#!135 6*5*!1 '
# - Q6#2*#$*%!$ !*32#3#1#J- H $ !26#3 1#!1 !$#5*! J-*L-2#5!1
*15#+$ 5 !$#5*! 6#2*#3 ! - '
$#5*! 6>*3 #35>*5*1#3 ; 22J-2*5*!1 3J- -q 3#;#2$! ;-!1
*!*$*#7Z*!#+;2 -t ! '
!*32#!3 12#;$1 +?B'0/DAE;2#$ 5 =

t2

Ldt = H (t2 t1 )
t1

?B'0/PA
35>#*!1L2#3#$$*%!J-3#=

t2
t2
t1
t1
Ldt = q&
p i dt H (t 2 t1 )
?B'0/NA
# - Q6#2*#$*%!3?B'0/OA+=

t2
t2
t1
t1
Ldt = pi q&i dt H (t2 t1 )

i

?B'00/A
?B'000A
5;#2#!3 ?B'0/PA7?B'0/DA 81*!;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!=

t2
t2
t1
t1
pi q& i dt = ( H + L)dt =0
Ejemplo 6.7 5;#2;2*!$*;* 3K#5*1 !;#2# 81!2I#5*1 !*#! $ 6#2*#!13-!#;#21<$-#

!-!$#5; $12 5#L!41*$ '5-4121#58*4!J-*34!1*$#5!1!- '
Solucin:
3#I#5*1 !*#! 3-!#;#21<$-#+!24L*5!2#1*6*1#'-#L2#!L*#! 3#$-23 $ !
?F'00OA7?F'00PA?64#A=

L = m0 c 2 1
-L ;2*!$*;* 3K#5*1 !#Z*25#J-=
212
v2
q rr
q + A.v
2
c
c

?B'00.A
NELSON FALCN V.
t2

0 = ( m0 c 2 1
t1
v2
q rr
q + A.v ) dt
2
c
c

?B'00FA
$ 23#!3 J-1*5; ;2 ;* 1>2#$* !#3 $ !1*5; 1$ 5 =
u 1 2 dt
2

0 = ( m0 c
1
+1!5 =
2
1
2
q 1 2
1 2
rr
rr
2
A.v
q
A.v
2
(
)) dt = (m0 c
(
)) d
1
c
c
1 2
?B'00@A
5 ; 1!$*#;-3$2*8*2!#M 25#$ 6#2*#!1$ 5 =
rr
1 2
A.v
A
=

c
c

?B'00DA
2
q
0 = (m0 c 2 + A ) d
1
c

?B'00BA
X!5 Z*!#5!1=

0 = (m0 +
1
2
q
A ) d ( L ) d
1
c
?B'00OA
g-! ;25*13Z*!*2#L2#!L*#! $ 6#2*#!1 L !#M 25#=

L = m0 +
q
A
c

?B'00PA
q
A
c

?B'00NA
$#2 J-K#5*1 !*#! 38$ !12-*2!#M 25#=

H = p L = p + m0
2 $2*1 !1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$ 2#1*6*1#=

q
L = m + A p
c

-1*1-7!3 !#E;2*%!3K1!5 =
q
q
H = m + A + m0 c A
c
c

?B'0./A
?B'0.0A
213
MECNICA CLSICA

H = m 0 + m 0 c = m 0 c + m 0 c = 0
?B'0..A
1U5; *-12#1*6 ; 2J-6*3!$*#J-6# 23I#5*1 !*#! +; 2#<3$*2 *226#!1+

!1#!1 J-$ !6!$* !#+ *5; 21#!1! !*6# 23#!2L<# 3I#5*1 !*#! +*! -
3;!3!$*#M-!$* !#$ !#$ 23!#3#75 5!1 $#!%!*$ '
Ejemplo 6.8 5-412 J- # 81!2 #L2#!L*#! $ 6#2*#!1 3 # 5#!2# #!12* 25!1
3$2*1#+#$-#$*%!35 6*5*!1 3K#5*1 !$ 22; !3*!1##32*6#3#1 1#3 p4 2;$1 #
u 23-$*34!1*$#5!1##$-#$*%!?B'FFA+*!!$*3#332$-22*2##;2 ;*3#33#M 25#
;$<Z*$#3 H t '
Solucin:
#2#-!#;#21<$-#2#1*6*1##L2#!L*#! ;-3$2*8*2$ 5 =

I#5*1 !*#! 5;#!3 #3Z*!*$*%!=K

!2L<#1 1#3#;#21<$-#=
H=
mi v i v i
1
L = mi c 2 1 u
c2
U (qi )
H pi vi L
i
+ mi c 2 1 2 + U ( q i ) =
mi 2 c 2
1

?B'0.FA
+762*Z*$#J-12;2!1##
+ mc 2 1 2 + U = ...
... = mc + U = (T + mc ) + U = E
2
?B'0.@A
%1J-5; #2#$*%!!12#!2L<#1 1#+#!2L<#$*!41*$#7#!2L<#!2; =

T = mc 2 m0 c 2 ?B'0.DA
pi
#!2L<#$*!41*$#T ;-32E;2#3#!1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$

2#$*%!2#1*6*1#!12#5##7#!2L<#=
r r
#12#643#
E = m c + p pc ?B'0.BA

2
2 4
T = p c + m c
2
2 2
2 4
?B'0.OA
;2*521425*! 3L-!3 5*582 !?B'0..A#!2L<#!5 6*5*!1 #$-#32#3 7L-!3

1425*! #!2L<#!2; '5;#!3 ?B'0.@A7?B'0.OA64# 81*!I#5*1 !*#! =

H=
p 2 c 2 + m 2 c 4 + U
?B'0.PA
! ;2 $3*5*!1 2#*,#3 #!12* 25!1 ;-3 1-3*#2# M 25-#$*%! I#5*1 !*#!# 3 #
5$>!*$#2#1*6*1#;#2#-!#;#21<$-#J-5-6!-!$#5; $12 5#L!41*$ '
214
NELSON FALCN V.
-#!3 *15#$ !*13-!#;#21<$-#5 6*4!3 !-!$#5; $12 5#L!41*$ +#L2#!L*#!

1>3#3#; 2?B'00.A'

2
2
L

mc
1

J
q
A
v q

?B'0.NA
# !2L<# ; 1!$*# 3 # ;#21<$-# ;#2# 1#8$2 #L2#!L*#! ! ?B'0.NA+ ;-3 $ !12-*2 #
;#21*23#M-2,#3 2!1,73#E;2* !3 $#5; !1425*! 3 ; 1!$*#$##27
6$1 2*#+$ !*32#!3 J- 81!32>-!; 1!$*#L!2#*,#3 '!M$1 =

F qEJ vVB
l Y

\A
E
\t
Zm

B V A
?B'0F/A
!12 3-$*!3 $#5; !#M-2,#3 2!1,75;#!3 #*3!1*3#36$1 2*#=

A V B V C A B C J A C B + 81*!?B'0F/A+3#$-#;-33125*!#2; 1!$*#
Z Y Z Y Z
L!2#*,#3 ?B'0F0A'? 31# 3U#5 #$1 2+; 2! ;21!$2# 1%;*$ 3#$>!*$#
>*$#+*! #$12 5#L!1*5 5!1#A'

# \

F q J v A ! J v A
?B'0F0A
" \t

U q qA v
?B'0F.A

5 5!1 $#!%!*$ +3125*!#3 #;#21*23?B'0.FA+ !=

mvi
\L
\ Av
\ Av

Jq
Smvi J q
pi
Smvi J qAi
\vi
\vi
\vi
1 2
Y Z

Y Z
?B'0FFA
I#5*1 !*#! +3!-6 #!2L<#1 1#3#;#21<$-#$ 5 35-12##$ !1*!-#$*%!

H pi vi J mc 2 1 2 qA v J q
i

?B'0F@A
E;2>!3 +$ 5 382+!1425*! 3 5 5!1 $#!%!*$
H p1v1 J p 2 v 2 J p3 v3 J mc 2 1 2 qv1 A1 qv 2 A2 qv3 A3 J q

( p qA)v1 J ( p qA)v 2 J ( p qA)v3 J mc 2 1 2 J q

p qA v J mc 2 1 2 J q Smv v J mc 2 1 2 J q
?B'0FDA
g-;-3$2*8*2!M 25#$ 5;#$1#+-L 3>L82#5!1#+$ 5 =
215
MECNICA CLSICA
H Sm 2 c 2 J mc 2 1 2 J q

# 2
H mc 2 !
J 1 2
! 1 2
"

J q T J q

?B'0FBA
#!2L<#$*!41*$#!1$# ;-3$2*8*2$ 5 !?B'0FOA#;#21*23?B'0.OA7
?B'0FFA+

T ( p qA) 2 c 2 J m 2 c 4

?B'0FOA
7$ !1#!#58#I#5*1 !*#! ?B'0FDA=

H ( p qA) 2 c 2 J m 2 c 4 J q

?B'0FPA
I#5*1 !*#! !?B'0FPA+! 1>$2*1 !#M 25#$ 6#2*#!1+E;2#2 !M 25#$ !*1!1$ !
#2#1*6*3#3L!2#1>M-2#3#$#!$31# 82#'

Ejemplo 6.9 K>I#5*1 !*#! 3-!12 5; *5412*$ ;#3 $ !;-!1 Z*U +7#;#21*23#+
#$-#$* !3K#5*1 !'#$*%!!1#$ !#$-#$* !35 6*5*!1 1-3*#3#!#
$#D?U5; D'0OA764#$ 5 ;-323-$*2# -$*%!#$-#32#1-2#'
Solucin:
#2#-!12 5; *5412*$ +#L2#!L*#! 1>3#3 $ 5 =

L
1
1
I1 ( 2 J 2 sen 2 ) J I 3 ($ J cos ) 2 Mgl cos
2
2
?B'0FNA
#2#I##2K#5*1 !*#! -#5 -3Z*!*$*%!=

H pi qi L
pi
5 5!1 $#!%!*$ !=

p

216
p
\L
I 1
\
\L
\q i
H p J p J p$$ L
?B'0@/A
$ ! 81!5 J-=
3#J-< 81!5 J-
p

I1
?B'0@0A
\L
I 1sen 2 J I 3 cos ( cos J $ ) I 1sen 2 J I 3 cos 2 J I 3$ cos

\
?B'0@.A
NELSON FALCN V.
p$
\L
I 3 ($ J cos ) I 3$ J I 3 cos
\$

!1 !$+I#5*1 !*#! 81*!$ !=

?B'0@FA
H I1 2 J I1 2 sen 2 J I 3 2 cos 2 J I 3$ cos J I 3$ 2 J I 3$ cos ...
1
1
1
1
... I1 2 I1 2 sen 2 I 3$ 2 I 3$ cos I 3 2 cos 2 J Mgl cos
2
2
2
2
H

I1 2 2 2
1
1
( J sen ) J I 3 ($ cos J 2 cos 2 J $ 2 ) J Mgl cos
2
2
2
?B'0@@A
, y $
H H (q , p )
p , p y p
i
i

$
385 I##2 6# 23
2;$1 #
'
;-1 J-
;2*52 3 1>3#3 ; 2#$-#$*%!?B'0@0A'#2#I##2 12 +65 3?B'0@0A7?B'0@.A
J-#58# !$-#$* !#$ ;#3#'

p ( I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ) J I 3$ cos @
p$ I 3$ J I 3 cos @ $
p I 3$ cos
I 1 sen 2 J I 3 cos 2
?B'0@DA
p$ I 3 cos

I3
?B'0@BA
-1*1-7!3 ?B'0@DA!?B'0@.A1!5 J-=
p p$ cos
( I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ) p p$ cos J I 3 cos 2 @
I 1 sen 2

?B'0@OA
-1*1-7!3 ?B'0@OA!?B'0@BA 81!5 \ =
# p cos p$ cos 2
# p cos p$ cos 2
p

@ $ $ !
I 3$ p$ I 3 !
2
2
!

!
I

I
sen
I
sen

3
1
1

"

"

?B'0@PA
#I 2#-1**,#5 ?B'0@0A+?B'0@BA7?B'0@PA!K#5*1 !*#! ?B'0@@A+-L 3>L82#5!1#=
H
2
P2 ( P cosP$ ) P$
J
J
J mgl cos
2 I1
2I 3
2 I1 sen 2

#$-#!3 #$-#$* !35 6*5*!1 3K#5*1 !=
P cosP$
\H

\P
I1sen 2
?B'0@NA
?B'0D/A
217
MECNICA CLSICA
P cosP$
P
\H
- (cos ) J $
$
2
I1sen
I3
\P$
?B'0D0A
P
\H

I1
\P

M>$*62*Z*$#2J- $<$*$#+3$*2+

;#2#
; 35 62*Z*$#2J-
P
I1 sen
2
P$ I1a
P I1b const
cos P$
I1 sen
2
$ a

!#$-#$*%!?B'0D/A=
cos P$
b

2
sen I1 sen 2
?B'0DFA
+#<=

#$-#$*%!?B'0D0A! J-3#=
?B'0D.A
b a cos

sen 2
I1
b - acos
- (cos )
I3
sen 2
?B'0D@A
?B'0DDA
;#2# ?B'0D/A; 35 $#$-#2=

2
1 d YPI cos TP\ Z
\H

PT
- mglcosT
2 I 1 dt
\T
sen 2T

L2-;#!3 1425*! =
?B'0DBA
1 d # P cosP$ 1
J mglcos
!
I1

2 I1 dt !"
sen

#f1*5#$-#$*%!2-6; 2$-#32#1-2#=
?B'0DOA

1 d # P cos P$
1

!!
I1
J mglcos

2 I 1 dt "
sen

?B'0DPA

I # b a cos
I1 2
1!
mglcos J E t
2
2 " sen
?B'0DNA
!3I5 #5#3 Y##$ !1#!13*!1L2#$*%!'-1*;*$#!3 #f1*5#$-#$*%!

; 2 2sen 2 ! J-3#=
'

218
2mgl
2E
2
cossen 2 J
2 sen 2 Yb a cos Z
sen 2
I1
I1
?B'0B/A
NELSON FALCN V.
Z*!*5 =

R cos
b
+
2mgl
2E'

I1
I1 +
?B'0B0A
<=

;2 =
R 2 (b aR ) 2 R sen 2 J bsen 2

R 2 (b aR ) 2 J (b R )(1 R 2 )

?B'0B.A

?B'0BFA

# dR
2
2
(b R )(1 R ) (b aR )
!
" dt

?B'0B@A
*!1L2#!3 #E;2*%!#!12* 21!5 =

R( t )
t
(b R )(1 R 2 ) (b aR ) 2
R( 0 )

$ !12-1#3 #M-!$* !
dR
(t )
7
$ (t )

?B'0BDA
!M>$*5!1*!1L2#8'
Ejemplo 6.10 2 85#3[;2'

!*325 3 5##;-!1-#!#,#3#; 2-!; 1!$*#$!12#
U U (r )
-$*%!=
%1J-*!3;!3*!131*5; 7#!2L<#$*!41*$#M-!$*%!$-#32>1*$#3#6 $*3#3+
-L =
H T J U Energa
H
1 2 1 2
mR J Rr J U (r )
2
2
?B'0BBA
$ 5 # $ 23!#3# E+7+, 3 $!12 3 5## ! $<$*$# 5 6*5*!1 3 ' 2> -!*M 25 7
;-3*L! 2#2b1 5#!3 #6 $*3#3!$ 23!#3#M42*$#1!5 =
H
1 2
1
Rr J U (r ) R r 2 J r 2 2 J r 2P 2 sen 2 J U (r )
2
2
##L2#!L*#!#=
L

1
R r 2 J r 2 2 J r 2P 2 sen 2 U (r )
2
?B'0BOA
?B'0BPA
219
MECNICA CLSICA
5 5!1 $#!%!*$ !=
Pr

\L
Rr
\r
P
+
\L
Rr 2
\
PP
+
\L
Rr 2Psen 2
\P
2
2 2
2 2
2
-L H E 2 R r J r J r P sen J U ( r )
?B'0BNA
?B'0O/A
K#7J-E;2#2I#5*1 !*#! !M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ =
PP2
1 #! 2 P2
H
Pr J 2 J 2 2 J U (r )
2 R !"
r
r sen

?B'0O0A
#$-#$* !35 6*5*!1 J-3#!$ 5 ?.!lB$-#$* !A=

2

PP
P2 1
1 \U
\H
P r 3 J
2
r Rsen r 3 \r
\r
P
\H
r r

\Pr

PP2 cos
\H
P 2
\
r sen 3

P
\H
2
\P
r
?B'0O.A
?B'0OFA

?B'0O@A

?B'0ODA
\H
PP 0
\P

M>$*62J-
Rr
PP
\H
P 2 2
\PP
r sen
?B'0OOA
3;U#3?B'0OOA=
PP
Rr

Psen 2

2
220
?B'0OBA

?B'0OPA
NELSON FALCN V.
7*!12 3-$!?B'0O@A7?B'0ODA;#2# 81!2=

PP2 cos PP2Psen 2 cos PP P cos

P 2

PP
sen
Rr sen 3
sen 3
?B'0ONA
P
T T Msen 2T
PM
?B'0P/A
3Z*!*5 =

a PP

?B'0P/A
P
d

(cot )
P
2
dt
@ a
sen

P
PP2 cos
# PP

sen 3 !!
2
" Psen
aP cos
sen
?B'0P0A
-L =

a

d
Yctg Z P P
dt

a
d2
Yctg Z P P J P P
dt 2
a
d2
Yctg Z aP 2 ctg a d (ctg )P
2
P dt
dt

K#$*!3
ctg
?B'0P.A
+#$-#$*%!#!12* 2J-3#=

P
J P 2 0
P

?B'0PFA
d
d 2 2 d

P

P J
P
dP
dP
dP 2
@

d#2L#3#$#3!#e;#2#32*6#3#1!5 =
E;2*%! ?B'0PFA23-$#=
d 2 2 d
d
P J
P P
J P 2 0
2
dP
dP
dP

7#f1*5#
?B'0P@A
221
MECNICA CLSICA
8*!=
@
<
z Ax J By
d 2 2
P J P 2 0
dP 2
#=
@
d 2 2
P J 0
dP 2
r cos Arsen cos P J BrsensenP
?B'0PDA
-$*%! $ ! $-#+
5 6*5*!1 M$1f#!;#! E7+#< d / 2 + P 0 7I#5*1 !*#! J-3#
5 =
H

P2
Pr2
J P 2 J U (r )
2 R 2 Rr

?B'0PBA
M>$*2$ ! $2#I 2# 2-1#3 81!*3 !#$#@?64#$-#$* !@'.07@'.BA'$#2

J-#$-#$* !3K#5*1 ! !#I 2#=
P 2 \U
\H
P r P3 J
r
\r
\r
?B'0POA
\H
P
r r
\Pr

?B'0PPA
\H
PP 0
\P
?B'0PNA
P
\H
P P2
r
\PP
?B'0N/A
?B'0PNA! 3#5 5!1 #!L-#2l=constante, J--1*1-*5 !?B'0N/A;#2# 81!2=
P
l
Rr 2
<#?B'0POAJ-3#?3;-43-#2?B'0PPA+-1*1-*2
Rr
l2
\U
J
3
Rr
\r
!1L2#!3 1!5 =

222
@
?B'0N0A
P
r
75-1*;*$#2; 2 A
Rrr
l 2 r \U
J
r
Rr 3 \r
1 2 1 l
J U const. Energa
Rr J
2
2 Rr 2
?B'0N.A
?B'0NFA
NELSON FALCN V.
;U#!3 1!5 =
2
2
1 l
dr
dr
=

= E U

2
dt
dt
2
r

2
1 l
E U
2 r 2
?B'0N@A
5 !#$#@I#$5 $#58* +

dr d
=
dt d
2
1 l
E U
2 r 2

?B'0NDA
#!3 ?B'0N0A*!1L2#!3 =
dr l
=
d r 2

2
1 l
E U
=
2 r 2
ldr
r
2
1 l
E U
2 r 2
+ 0
?B'0NBA
g-#$-#$*%!?@'.BA#6 ; 2 $#58* 3! 1#$*%!$ 22; !3*!1'

223
MECNICA CLSICA

6.

William Rowan Hamilton ?0P/DQ0PBDA' #15>1*$ 7

#12%! 5 *2#!34+ 3*$*4*#R M#5**#2*,%$ !#
Mecnica Celeste 3 #;#$' ! 0P.F+ *!L2% ! X2*!*17
L3-8<!'-#!3 1!<#6*!1*f!#R ;2!1%!#
$#35*## 2#!3#12#8#U d!#1 2<#3*15#3
2#7 e+;2 ;- J-##$$*%!? 1*5; A$ 5 -!#M-!$*%!
3#; *$* !6#2<#U-!1 ##$ 23!#3#+Lf!#7J-
#5%36#2*#$*%!3##$$*%!'!0P.BM-L*3 12%! 5
# 3 2#!3# ! X2*!*17 L' ! 0'PF@+ *!12 3-U
6 $#8 36$1 2$ 5 -#5 I 73<#'2 $3*%!1 !$
# #;*$#2 ;2*!$*;* 3 5*!*5# #$$*%! # 5 6*5*!1 3
*15#3$-2; +7##R *L-*!1E;2%#$-#$* !
3 5 6*5*!1 ! -!# M 25# J- 35 12#8# # 3-#*3#3
!12#$ 5; !!135 5!1 3-!*15#3*!>5*$
7#$ 23!#3#3-; *$*%!'!0PFD+K#5*1 !2$*8*%
I ! 232! 582#3 $#8#2 +73 #R 5>1#23M-
L*3 ;2*3!13#$#35*## 2#!3#'2 -6*3#
;2*6#3# M- 5! M*,' X-6 12 I*U $ ! - ; # #37
K#5*1 !';#23#$ !3*$* !3M#6 2#83-6*3#+
12#8#U $*!1<Z*$ 3 K#5*1 ! $ !1*!-%' ! 0P@F I*, -!
L2#!3$-82*5*!1 +$>$- 3$-#12!* 7!1%#8#
3#L82##812#$1#! $ !5-1#1*6#'311*5; I#1#
- 5-21+ $!12% ! 3#22 #2 !-6 $>$- ' "-2 !
#R 12*1 7 *1#2* + ; 2 !M253#3 M2$-!1 7 #
#-!$*#3-; #'!0N.D->L82#! $ !5-1#1*6#+
M- *!12 3-$*3# ! # 1 2<# $->!1*$# 7 35 12#2 ! J- #
$-#$* ! I#5*1 !*#!# 2#! 1#58*4! 6>*3# ! 1 2<#
$->!1*$#+ 3 !3 # $ 23!#3# 7 5 5!1 ! #
3*!>5*$#$>*$#M-2 !*!12;21#3 $ 5 ;2#3 2$-7
;2 3-$1 ! $ !5-1#8#!'*!1-*$*%!3K#5*1 ! 82#
3-#*3#3!12#$ 23!#3#L!2#*,#3#7 5 5!1
L!2#*,#3 $ !Z*25% ! 0N.O+ $ ! ;2*!$*;* 3 #
*!3125*!#$*%!3K*!82L'
Es mi propsito y mi esperanza, remodelar todo el conjunto de la dinmica,

por medio de la idea de mi funcin caracterstica.
V**#5'K#5*1 !
224
NELSON FALCN V.

6. n t)
1 25#3 1I2-!2-1#3 $!12#!Z<*$#1%2*$#+3$-8*21 0N0P; 2#5#15>1*$#
#5#!#57 1I2?0PP.+0NFDA'*##$1-#2 82-!*15#1! $#58*#3*$J-1*!
-!# *512<#' -$*!1#5!1 1 25# 3 1I2 35-12# J- 1 3# *512<# $ !1*!-# ! "<*$#
6# # $*#3# -!# 7 3 $ !26#$*%!' 2 -;-1 # 35 12#$*%! M 25# ;#21 3 I#$2 -!#
12#!M 25#$*%!*!Z*!*1*5#$ !1*!-#!#$ 23!#3#L!2#*,#3#75 12#2J-#L2#!L*#!
5 3*Z*$#3 ; 2#12#!M 25#$*%!M$1-#3#1#J--32*6#3#15; 2##!-#+J-*!12;21#
$ 5 J-3*$I#$#!1*3#3#I 2#-!#$ !1#!135 6*5*!1 7!$ !$-!$*#+E;2#J-#
$#!1*3#33$ !26#!#*512<#'##;*$#$* !31 25#3 1I2!1 2<#$>*$#7$->!1*$#
3$#5; !*!#-3*1#87$ !1*1-7!-!#I22#5*!1#;$*#<*5#!#Z<*$#3#1#!2L<#
;#2#!$ !12#2!-6#;2 ;*3#33#;#21<$-#5!1#$ 5 $#2L#+I*;2$#2L#+;*!+1$'
Invariancias y conservaciones:
Conservacin de la energa
! *15# 5$>!*$ I %! 5 $2%! 5 # J- ! #;*$# !*!L-!# M-2,# 3**;#1*6#+ ; 2
*512<#31*5; +5#!1!32>!#5#L!*1-3Z<*$#$ !;##231*5; '
dL
#2# LYq i , q i Z -; !5 dt
0 @
?#M-!$*%!*!6#2*#!1!1*5; A=
n
n
dL
L qi
L q& i
=
+
& i t
dt i =1 q& i t
i =1 q

=
i =1
n
n
n
L
L q& i
d L
L q& i
q& i +
=
q& i +
& i t
&i
& i t
qi
i =1 q
i =1 dt q
i =1 q
dL d n L
=
q& i
dt dt i =1 q& i

0=

0=

?& '0A
?& '.A
?& 'FA
d n L
dL
q& i
dt i =1 q& i
dt
?& '@A
?& 'DA
d n
dH
p i q i L =
dt i =1
dt
#2#*15#$ !6<!$- I %! 5 7*!M-2,#3**;#1*6#$ !*32#5 H $ 5 #!2L<#+7J-

382$ !1#!1; 2 1#!1 $ !26##!2L<#'
225
MECNICA CLSICA
Conservacin del momento

#$ !26#$*%!35 5!1 2#$* !#$ !#I 5 L!*3#33;#$* +$->3*$J-1 3
;-!1 3;#$* !J-*6#!1;#2##M 25-#$*%!3#7Z<*$#+; 2 J-! I#7;-!1
!3 !3#7;-3#!6#2*#2 M-!$* !#23*M2!1'
#L2#!L*#! ! 6#2<#!-!3;#,#5*!1 6*21-#3*15#5$>!*$ ' $ !26#5 5!1 '
&#2*#!3 # $ 23!#3# ;#2# 1*5; $ !1#!1+ #L2#!L*#! 5#!1*! $ !1#!1 ; 2 #
I 5 L!*3#33;#$* 7$ 5 6#2<# #; *$*%!+E;2##6#2*#$*%!3 L 2;$1 ##
$ 23!#3#L!2#*,#3#'
n

!1 !$=

d L
dt
q&
i
L =
i =1
L qi
L
=0
=0
qi t
qi

L
d
d L

pi
=0
dt
dt q& i
qi
; 2 1#!1 =
pi

L
=
=0
qi

?& 'BA
?& 'OA
\L
constante 7$ !26#5 5!1 *!#'
\q i
Conservacin del momento angular

#* 12 ;<#3;#$* ! 3*$J-#3*2$$* !3-!*15# !J-*6#!1#1#8$2#
7Z<*$#'
$*5 J-!-!#2 1#$*%!6*21-# GL 0
n

L =
i =1
n
L
L
qi + q&i
&i
qi
i =1 q

?& 'PA
#$-#$* !3-2Q#L2#!L1!5 =
d L
dt
q&
i
L
d L

= 0 p i =
dt q& i
qi
L
=
qi
?& 'NA
-L ?& 'PA;-3$2*8*2$ 5 =

226
i =1
i =1
L = p& i qi + pi q& i = 0
?& '0/A
NELSON FALCN V.
23-$#E;2*%!!-!#2 1#$*%!53*#!1#
*L-*!12#$* !3#3#; 2#Z*L-2#& '0

qi = q 'i qi qi = Ri d
?& '00A

Ri = qi sen( i )?& '0.A
r
r
qi = qi sen( i )d = qi d , q& i = q& i d
?& '0FA
-1*1-7!3 !?& '0/A+

Figura VI. 1:*15#!2 1#$*%!
n
dpi
dqi

dt (qi d )+ pi dt d
?& '0@A
i =1

n
dp
dq
= d i qi + d pi i
dt
dt
i =1
L = d

2*!3;!3*!13#3*2$$*%!=
p
dq
dp
= d i q i + p i i
dt
i =1 dt
d n
pi qi = 0
dt i =1

V qi constante l
i 1
-L $ !26#5 5!1 #!L-#2
?& '0DA
?& '0BA
Transformaciones y teorema de Noether
11 25#! !6-612#!M 25#$* !3*$21#*5; +;2 <M#5**#$ !1*!-#

#3#*L-*!1$-#$* !=

#3# $
Q b q b J i b Q
Pi
$ 5
?& '0OA
23!#3# $#58*# ;#2# $#3# P ; 2 12 ' * #-5*5 M Y0 Z $ 5 12#!M 25#$*%! *3!1*3#3
!1 !$ q Y0 Z q '<$#3#12#7$1 2*# q Yt Z $#58*#3$
23!#3## q Yt , i Z +J-#1*M#$=
227
MECNICA CLSICA

q& (t , ) =
q(t , )
t

?& '0PA
J-! 5-12#$ 5 #$ 5; !!13 q 6#2<#!$ ! H '
TP Yi Z
1#M 25##12#!M 25#3#
q Yt , i Z
q
7$#3#6$1 2
qYi Z +$#3#12#7$1 2*# q Yt ,0 Z #

;##$#3#;-!1 q Y0 Z#
q Yi Z
#

,
( ) = q ( ) = (q ) = (q ) = 0
0 (q ) = q(0 )
?& '0NA
#U 1#12#!M 25#$* ! L $#58*#
L (q ), (q ), t = L(q, q& , t )
t

!3=
(q ) = q(t , )
t
t

X 5#5 = =
?& '.0A
( )
y T = T1 q = q
L (q, q& , t ) = L (q ), (q ), t
t

?& './A
?& '..A
?& '.FA
L
d L d L
L =
q + q
dt q&
dt q&
q
?& '.@A

$2*8*5 -#!3 ?& '.FA=
LE L
d L (q ) L (q )
=
+
E q
dt q& E
E
t q&

<=
LE
(q ) L (q )
= [0]
+
E
E
t q&
E
LE =

228
d L
q = 0
dt q&

?& '.DA

?& '.BA
?& '.OA
NELSON FALCN V.
\LE
#U #12#!M 25#$*%! \E !l/+#$#!1*3#3!12$ 2$I13?& '.OA2-1#-!#$ !1#!13
5 6*!3 7; 2!3-!#$#!1*3#3$ !26#3#'

L
q = constante de movimiento
q&

?& '.PA
#L2#!L*#! ;-3I#$2*!6#2*#!1$ !##3*$*%!3-!#32*6#3#1 1#31*5; '
LE L J s Yq, t , E Z"-!$*%!J-3;!33 q y 1.

58*!#!3 ?& '.OA7?& '.NA! 3#=

c

LE =
dt

& q = 0
dt q
\L b
q s
\q b
?& '.NA

?& 'F/A
Constante de movimiento general.?& 'F0A
Ejemplo 6.11 #21<$-#!$#<3#*82
L
!*32#L2#!L*#! 3-!L2#3 3*821#3
1 2
mx mgx
2
?#A -12J-*!6#2*#!18#U ;-!1 312#!M 25#$*%!'
?& 'F.A
$ E Yx Z x J E
?8A !$-!12#$ !1#!135 6*5*!1 # $*#3#7f;#2#3$2*8*25 6*5*!1

Solucin:
#A#2##12#!M 25#$*%!1!5 J-
x 1
!1 !$
L mg

L *!6#2*#!1
d Ymgt Z d

dt
dt
?& 'FFA
8A#$ !1#!135 6*5*!1 =
229
MECNICA CLSICA
$A

L
q = mx& mgt
q&

?& 'F@A
?& 'FDA
g
t + t2
m
2
?& 'FBA
J-1*!3*5!* !35 5!1 ';U#!3 x *!1L2#!3 =

dx = m + gt dt
x(t ) = x0 +
X!5 !1 !$#12#7$1 2*#!-!$#5; L2#6*1#$* !#-!*M 25'
230
C 7: T

#M 25-#$* !3#$>!*$#>*$#3#L2#!L7K#5*1 !+#35>3$ !1*1-*2#12!#1*6#
2;$1 3#M 25-#$*%!3H1 !+;2 ; 2$* !#!+ 821 3 +-!#6*1#M-!3#5!1# d;2 M-!3#e
3#12-$1-2#$ !$;1-#3#5$>!*$#+6#3$*23#Z<*$#35 6*5*!1 '58#1*!!
-1#!$*##;*$#$* !# #2L 31 3 3#22 3#"<*$#+*!$-7!3 $#5; J->!1*$ '
1-3* 3#12#!M 25#$* !$#!%!*$#2;2!1#-!2Z*!#5*!1 31-3* M-!3#5!1#
d;-!1 36*1#;2 M-!3 !$*#e#$-#I##-3*3 +2Z*2##12#!M 25#$* !!-!;#$*
$-7#3*5!* ! !#$ 23!#3#75 5!1 $#!%!*$ L!2#*,#3 '

7.1 Transformaciones de Legendre
&#5 #*!;$$* !#25>;2 M-!3#5!1#2#$*%!!12#M-!$* !3L!3273K#5*1 !'
!#$#;##3#+6*5 J-?B'PA=
H = pi q i L
i
?O'0A

3 !3 K#5*1 !*#! K 3;!3 3 5 5!1 $#!%!*$ 7 # $ 23!#3# L!2#*,#3#+
5*!12# J- #L2#!L*#! 1> E;2#3 ! 1425*! 3 # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7 -
32*6#3#;2*52#?6 $*3#3L!2#*,#3#A'
#2#$*%!M-!$* !#J-;25*1#12#!M 25#$*%!3#$ 23!#3#?qi, dqi/dt) ##$ 23!#3#

?qi , pi)-!1*; ;$*#312#!M 25#$*%!;#2#M-!$* !1#J-;226#!*L! 3#L-!3#
32*6#3#'3;-!1 36*1#Z<*$ 1#2#$* !#3 +; 2#<3$*2 +$ !I$I 5;<2*$ 3
J- #;2*52#32*6#3#?6 $*3#3A7L-!3#32*6#3#?#$2#$* !A*!126*!!!#
3$2*;$*%!3#5$>!*$#3 *15#Z<*$ '
226#2 *L! 3 # L-!3# 32*6#3#+ J-*6# ! M 25# #812#$1# # ;3*2 J- # $ !$#6*3#3
3 # 12#7$1 2*# 3 -!# ;#21<$-# ;25#!,$# *!#12#3# ?$ !$#6*3#3 12*$1#A !12 3 -$
*!Z*!*1#5!1;2%E*5 '
" 25#5!1$ !*325 ylf?xA-!#M-!$*%!$ !concavidad estricta+3$*2 8*!f?xA; *1*6#
!1 3 -2#!L + 8*!!L#1*6#!1 3 -2#!L +;2 ! $#58*#3*L! '# transformacin de
Legendre 3#M-!$*%!f -!#!-6#M-!$*%!g?uA3Z*!*3#$ 5 =
3 !3=
g?uAlf ?x?uAAu x?uA
231
?O'.A
MECNICA CLSICA

u = u ( x)
f
x
?O'FA
1# 2#$*%! ;-3 *!621*2+ 7# J- p -!# M-!$*%! 5 !%1 !# 3 x ?# 32*6#3# 3 u+ J- #
L-!3#32*6#3#3f+! $#58*#3*L! A+38*3 ##$ !$#6*3#33f'!#;2 ;*3#3*5; 21#!1
31#12#!M 25#$*%!J-#!-6#M-!$*%!1#58*4!1*!$ !$#6*3#312*$1#'35>+##;*$#2
3 6$#12#!M 25#$*%!3L!32 81*!#M-!$*%! 2*L*!#+3$*2+-!transformacin
involutiva'
!*L-*!1U5; $ !12-*25 #12#!M 25#$*%!J-;25*16#2#M-!$*%!3L2!32#
#M-!$*%!3K#5*1 !'
Ejemplo 7.1$-#$* !3K#5*1 !
# l?J+6A # M-!$*%! 3 #L2#!L 3 -! $*21 *15# $ ! -! L2#3 3 *821#3+ 2#<$ #
12#!M 25#$*%!3L!32;#2#I##2#M-!$*%!3K#5*1 !7#$-#$* !$ 22; !3*!1'
Solucin:
L L ( q, q v )
dL =
L
L
dq + d q udq + pd q
q
q
?O'@A

3#=

H H (q, p ) dH =
H
H
dp 1 dq + 2 dp
dq +
p
q

?O'DA

#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=
H = L p q
-7#3*M2!$*#+-#!3 ?O'@A=
?O'BA
dH = udq pd q + pd q + q dp = udq + q dp
?O'OA
?O'OA7?O'DAJ-=
H
=q
p

?O'PA
H
= u
q

?O'NA

232
NELSON FALCN V.
#f1*5#E;2*%!; 35 2$2*8*2#-#!3 ?O'@A7#$-#$* !3-2Q#L2#!L$ 5 =
1

d L
d
H
L
= u
= = p=p
dt q
dt
q
q
?O'0/A
M>$*2$ ! $2!?O'PA7?O'0/A#$-#$* !3K#5*1 !'-32;1*2>L82#-#!3

<58 3-5#1 2*# 82*Q*5#$ 23!#3#qi75 5!1 pi+;#2# 81!2Z*!#5!1+$ !#
5*5#33-$$*%!J-=
H
= qi
p
i

H
= pi
qi

?O'00A
Ejemplo 7.2 1!$*#X25 3*!>5*$

#12#!M 25#$* !3L!32;#2#!$ !12#2#2#$* !!12#!1#;<# ( S , P )
7#!2L<#*823S*88 G G (T , P ) b3 !3#6#2*#8125 3*!>5*$# !#!12 ;<#?A#

;2*%!?A7#15;2#1-2#?XA'
Solucin:
J-*2=
G G (T , P) dG =
G
G
dT +
dP 1 dT + 2 dP
T
P

?O'0.A
#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=

G = TS
?O'0FA
?O'0@A
-7#3*M2!$*#=
dG = TdS + VdP TdS SdT = VdP SdT
L-##!3 ?O'0.A7?O'0@A 81!5 =

G
= S
T

?O'0DA
G
=V
T

?O'0BA

233
MECNICA CLSICA
Ejemplo 7.3 1!$*#X25 3*!>5*$

#12#!M 25#$* !3L!32;#2#!$ !12#2#2#$* !!12; 1!$*#3K5I 1,
F F (T , V ) 7 # !2L<# *82 3 S*88 G G (T , P) b 3 !3 # 6#2*#8 125 3*!>5*$# ! #
15;2#1-2#?XA+6 -5!?&A7#;2*%!?A'
Solucin:
J-*2=
F F (T , V ) dF =
F
F
dT +
dV 1 dT + 2 dV
T
V

?O'0OA
#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=

F = G PV
?O'0PA
?O'0NA
-7#3*M2!$*#=
dF = SdT + VdP PdV PdV = SdT PdV
L-##!3 ?O'0OA7?O'0NA 81!5 =
F
= S
T

?O'./A
F
= P
V

?O'.0A

Figura 7.1 1!$*#

125 3*!>5*$ 76#2*#8$ !U-L#3#
826#5 J- # 12#!M 25#$* ! 3 L!32 1>! 1#58*4!
<!1*5#5!16*!$-#3###$>!*$#1#3<1*$#+3 !3#6#2*#8
125 3*!>5*$#7& !$ !U-L#3#!12*+!M 25#J-*6#!1
# 7 X+ 3 # 5*5# M 25# $ 5 # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7
5 5!1 $#!%!*$ ' !1 !$3E12#R#2J-;#$*
3 "# 2;2!1#3 ! # $>!*$# >*$# $ 5 -! 3*#L2#5#
$#21*#! 3.!L2#3 3*821#3?!3*5!* !;#2#dqi /dt 7 12#
!Q3*5!* !;#2## qi.A#J-*6#!1# #5#3 ;#$* 3
M# ;2*%! 62- 15;2#1-2# ! $>!*$# 1#3<1*$#' $#2
#I 2#; 2J--!*15#125 3*!>5*$ 1#58*4!;-32;2!1#2
!M 25#$ 5;1#5!1J-*6#!1!L2>Z*$#QX+Q&+XQ& 8*!Q
+;-2-1#!* 5 2M#!12<+6<#12#!M 25#$* !3L!32'
#*1-#$*%!3$#2#$12*,#2-!5*5 1#3 ; 23 ;2*!$*;* 6#2*#$* !#$ 5 -#3 !#

33-$$*%! 3 M 25#*5 3 #L2#!L 7 K#5*1 ! ?2*!$*;* 3 5<!*5# !2L<#A 1*! - #!> L
!L 512<#'!$<2$- ;-32$#2#$12*,#3 $ 5 #Z*L-2#;#!#35#7 2>2#;#2#-!5*5
;2<512 $ 5 # Z*L-2# 3 5! 2 ;2<512 # *L-# >2#' 3 $2*12* #12!#1*6 J-
234
NELSON FALCN V.
$#2#$12*,#! $<2$- ! !12#5!1 J-*6#!1 7 #;*$#! # $-#J-*2 $<2$- ' 81#!1+
1#3 $#2#$12*,#$* !-L*2!3 541 3 3*M2!13L!2#2-!$<2$- ' 35 1 5#2
-!$-#32#3 73M 25#2$ !1 2! 5#!1!*!3 >2#$ !1#!1+1#$ 5 *$ !1 2! 1-6*2#
$ !1*1-*3 ; 2 -!# 8#!3# >1*$#' $ !1 2! !1 !$ 6# # $ !12#2 I#1# #$#!,#2 5! 2
;2<512 + L!2#!3 -! $<2$- ' 12!#1*6#5!1 ; 35 ;!#2 $ !1 2! $ 5 *!3 -!#
$-23#3 !L*1-3$ !1#!1'>2#6##E;#!3*2I#1#L!2#2 12 $<2$- '#3#-! 31
$<2$- ?3*M2!1A #1*M#$ #58# $ !3*$* ! E125#' 3$*2+ -! 5*5 $<2$- ;-3 2
L!2#3 ; 2#58 ;2 $3*5*!1 +;#21*!3 3-!#Z*L-2#$ !#5*5#>2#Z*!# $ !5*5
;2<512 Z*!#'#*1-#$*%!$ 22; !3*!1!-!*15#125 3*!>5*$ !12#5!1#!> L#'
!1#3 3J-**82* ;-32$#2#$12*,#3 $ 5 35>E*5#!12 ;<#;#2#-!#3#3#!2L<#
$ 5 35<!*5#!2L<##!12 ;<#$ !1#!1+3#*#J-*6#!$*#!12#2;2!1#$* !3
; 1!$*#125 3*!>5*$ $ !U-L#3 '
7.2 Transformaciones cannicas

!*325 -! *15# $ ! $
23!#3# L!2#*,#3# qi 7 5 5!1 $ !U-L#3 pi+ 1# J- #
H H (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k ) ' * J-25 #I 2#+

H t H t(Q1 , Q2 ,...Qk , P1 , P2 ,...Pk ) ;226#dM 25#e3#
J-!-6 *15#3$ 23!#3#
M-!$*%! 3 K#5*1 ! ?K#5*1 !*#! A E*1

$-#$* !3K#5*1 !+3$*2+J-=
H
H
= Qi
= Pi y
Pi
Qi
?O'..A
65 J-*5; !2#$ !3*$*%!+ 82#5#12*,312#!M 25#$*%!!12#$ 23!#3#75 5!1

?qi pi) d#!1*L- e7 d!-6 e?Qi , PiAbJ-*6##I#$2#12#!M 25#$*%!3#M 25#=
J MJ = M
T
?O'.FA
J-#transformaciones1#J-$-5;#!$ !?O'.FA2>!#5#3#cannicas.
#8 I#$2 ! 1#2 J- $-#!3 ^ *5;5!1 -!# 5#12*, #!1**5412*$# ! *!L-#2 !1 !$
# transformaciones J- $-5;! 3*$I# 2#$*%! ! #5#3# simplcticas' !1 !$ #
12#!M 25#$* !$#!%!*$# !-!$# ;$*#3#*5;4$1*$#'
&#5 $-# $ !3*$* ! 38! $-5;*2 5!1 3 # 5#12*, ;#2# J- 1!L#5 -!#
12#!M 25#$*%! $#!%!*$#b 1# 2>! 81!*3# 3 # 2#$*%! 3 3Z*!*$*%! ?O'.FA' !3 #
$2*8*25 $ 5 =
0
M =
K

K
0
?O'.@A
3 !3/#5#12*,!-#n x n7[-!#-85#12*,1#58*4!3 23!n x n'35>^XJ-#5#12*,

U#$ 8*#!#3#12#!M 25#$*%!#$2*8*25 $ 5 =
235
MECNICA CLSICA
P
p
JT =
Q
p

P
q
Q
q
?O'.DA
\Pi
\P
\p
3 !3!1!325 ; 2 \p -!#-85#12*,n x n+$-7 5!1 L!2# i J-6##1#2!
iQ4*5 2!L%!7!#jQ4*5#$ -5!#+3$*2+

*5*#25!1=

?O'.BA
?O'.OA
$ 23#!3 J-*1!5 -!#5#12*,-83*6*3*3#!-85#12*$3*L#5 J-=
B C
A =
D E

?O'.PA
?O'.NA
?O'F/A
!1 !$#12#!;-1#31>3#3#; 2=
BT
AT = T
D

1!5 J-=

P T
q
MJ =
T
P
p
CT
E T
Q T
q
Q T
p
$ !1 JTM J1>3#3#; 2=

236
P
p
J T MJ =
Q
p
P P T
q q
Q P T
q p
Q T
q
Q T
p
?O'F0A
NELSON FALCN V.
p
J T MJ =
Q
p

P T P P T
+
q
q p
P T Q P T
+
q
q p
P
p
Q
Q T P Q T
+
q
q p
Q T Q Q T
+
q
q p

?O'F.A
2 #3Z*!*$*%!312#!M 25#$*%!$#!%!*$#JTM J = M 35#!3#J-=
P P T P P T
+
=0
p q q p
P Q T P Q T
+
= K
p q q p
Q PT Q PT
+
=K
p q q p
Q QT Q QT
+
=0
p q
q p
?O'FFA
1#$ !3*$* !#; 35 $2*8*2;#2#$#3#-! 3 5!1 J-M 25#!#5#12*$71#

2>!;#2#1 3 i, j=
Pi P j Pi P T j

+
pm qm qm pm
Q j Pi Q j Pi
= ij
qm pm pm qm

= 0
Pi Q j Pi Q j
qm pm pm qm
Qi Q j Qi Q j
= 0

+
pm qm qm pm
?O'F@A
= ij
<+1#4n2$-#$* !E;2#!!1425*! 35!1 5#12*$*#+#$ !3*$* !!$#2*#7

-Z*$*!1;#2#J--!#12#!M 25#$*%!#-!#12#!M 25#$*%!$#!%!*$#'
Ejemplo 7.4 $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 '
#2#-! $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 -!*3*5!* !#+#M-!$*%!3#L2#!L #L2#!L*#! +1>
3#3#; 2=
bt
k
m
L = e m q& 2 q 2
2
2
?O'FDA
-412J-K#5*1 !*#! ! -!#$ !1#!135 6*5*!1 7I>-!!-6 K#5*1 !*#!

#12#643-!#12#!M 25#$*%!$#!%!*$#$ !6!*!1'
Solucin:
#$-#$*%!3-2Q#L2#!L=

5 5!1 $#!%!*$ =
d
dt
# \L
\L
!!
0
" \q \q
! 3##$-#$*%!35 6*5*!1 =
bt
bt
d m
e mq& + e m kq = 0
dt
mq&& + bq& + kq = 0

?O'FBA
237
MECNICA CLSICA
L
= e m mq&
&
q
bt

p=
q& = e
bt
m
p
m
?O'FOA
25*1$2*8*2K#5*1 !*#! !#M 25#=
H = T +U = e
bt
m
bt
m 2
kq 2
q& + e m
2
2
H =e
bt
m
bt
p2
kq 2
+ em
2m
2
?O'FPA
g-2-1#3;!3*!131*5; ; 2 J-! -!#$ !1#!135 6*5*!1 '&#5 *I#7-!#

12#!M 25#$*%!$#!%!*$#J-;##-!#!-6#M-!$*%!3K#5*1 ! K#5*1 !*#! $ !1#!1'
1**$5 #*L-*!1M-!$*%!L!2#12*,=
F2 (q, p, t ) = e
!1#$# =
F2
= e 2 m p = p
q
bt
2m
qp
p = e 2 m p
bt
F2
b 2m
=
e qp
2m
t

?O'FNA
bt
bt
F2
= e 2 m q = q
p
q = e
bt
2m
?O'@/A
q
?O'@0A
bt

?O'@.A
!-6 I#5*1 !*#! =
H (q , p ) = e

bt
m
2 bt
2m
bt
bt
p 2
kq 2
b 2m
m
+e
+
e qp
2 bt
m
2m
2
2e 2 m

?O'@FA
?O'@@A
p
b
H
p
b
q
q& =
= +
q q& = +
m 2m
p m 2m

?O'@DA
-1*1-*5 ?O'@/A7?O'@0A=
p 2 kq 2
b
+
+
qp
H (q , p ) =
2m
2
2m

#$-#$* !3K#5*1 ! !=
238
NELSON FALCN V.
b
b
H
p
p& =
p p& = kq +
= kq +
2m
q
2m

?O'@BA
-1 J- !-6 I#5*1 !*#! H ! 3;!3 E;<$*1#5!1 3 1*5; + $ !1#!1 3
5 6*5*!1 '
Ejemplo 7.5 !#;#21<$-#5-68#U ##$$*%!3-!; 1!$*#$ !*512<#$*<!32*$##233 2
3 U m' 81!2 # M-!$*%! L!2#3 2# 3 -!# 12#!M 25#$*%! $#!%!*$# # $ 23!#3# J- 2 1#!
#233 2 3 U , $ ! M2$-!$*# $ !1#!1' y-> *L!*Z*$#3 Z<*$ 3 !-6 I#5*1 !*#! z
2*6#2 # !-6# $-#$* ! $#!%!*$# 3 5 6*5*!1 *3!1*Z*$#2 Z<*$#5!1 $#3# -! 3
1425*! J-$ !$-22!!#$-#$* !'
Resolucin:
#55 E+7+,#*15#*!2$*#'!1 !$?l1A!;#! E7+*15#!2 1#$*%!6*!3#3
; 2=
x = x`Cos + y`sen
y = x`sen + y`cos
z=z

?O'@OA
?O'@PA
#L2#!L*#! 3#;#21<$-#=

L=
2
2
2
1
m( x` + y` + z ` ) u ( x`, y`)
2

!3; 1!$*#$*<!32*$#5!1M42*$ +;#2#$2*8*2 !*15#!2 1#$*%!; !5 =

x`= xCos + ysen y`= xsen + y cos
-7#32*6#3# !=
z `= z
?O'@NA
x`= x Cos x y sen y sen y cos
y` = x sen + x cos + y cos y sen

z` = z .

#6 $*3#3; 35 E;2#2#$ 5 =
2

!1 !$=

?O'D/A
?O'D0A
?O'D.A
2
2
v` = x + y + z + ( x + y ) 2 ( x y x y )
2

1 2 2 2
L = m v + ( x + y 2 ) 2 ( x y x y ) U
2
239
MECNICA CLSICA
!-6 5 5!1 !=
px =

= m( x y )
py =
= m( y x )
pz = m z

?O'DFA
p`z = p z
?O'D@A
#$-#$* !?O'D/A7?O'DFA+#12#!M 25#$*%!3 5 5!1 =

p`x = p x cos p y sen
p`y = p x sen + p y cos
#M-!$*%!L!2#3 2#3#12#!M 25#$*%!; *$*%!5 5!1 1#8$*3#=

F2 (q, P) = aik q k Pi
i

?O'DDA
<+#M-!$*%!;3*3#=

F2 ( x`, y`, z `, p x , p y , p z ) = x`p x cos + y`p x sen x`p y sen + y`p y cos + z `p z
?O'DBA
8426J-#12#!M 25#$*%!3;!3E;<$*1#5!131*5; +; 2 1#!1 =

= H +
F2
t
?O'DOA
2
2
2
F
1
= m( x` + y` + z ` ) + u ( x`, y`) + 2
t ?O'DPA
2

#!3 ?O'DBA7?O'D@A1!5 =
2
2
2
p y
p x
p z
=
+
+
+ U x`p x sent + y`p x sen +
2m 2m 2m
KK y`p x cos t x`p y cos t y`p y sent
1
2
2
2
p x + p y + p z + U + (yp x xp y )
2m

!#$-#$* !35 6*5*!1 =

?O'DNA
U
= p y +
= px
x

?O'B/A
U
= p y +
= py
y

y
?O'B0A
240
NELSON FALCN V.
p y
=
+ y = x
p
m
x

py
=
x = y
p y
m
p z
=
=z
p y
m

?O'B.A
?O'BFA
?O'B@A
!3dpi /dt !#$ 5; !!135 5!1 2#1*6 #*15#J-2 1#7xi#3#6 $*3#3'

1425*! U/x2;2!1#!#M-2,# 82#;#21<$-#7 1425*! 3#M 25#xi !
$ 5; !!13##$2#$*%!3 2* *'
7.3 Corchetes de Poisson

!12 3 # 5$>!*$# $>*$# 1 1*; 3 $-#$* ! ;2!1#! 5-7 M2$-!15!1 7 ; 2
6##;!#3#2-!! 582+!1 !$3Z*!*5 corchetes de Poisson3f7g$ !2;$1 ##
6#2*#8
(q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k ) $ 5 =
qi
f
qi
g
pi
[f , g ]
i
[f , g ]
i

g f g
pi pi qi
f
pi
g
qi

?O'BDA
!1#! 1#$*%!!-12#$ !3*$* !;#2#J--!#12#!M 25#$*%!#$#!%!*$#+2>!=

Pi , Pj = 0
[P , Q ]=
i
ij
[Q , P ]=
i
[Q , Q ]= 0
ij
?O'BBA
Ejemplo 7.6 5-412 J- los corchetes de Poisson forman un lgebra de Lie'+ 3$*2 J-
#1*M#$! *L-*!1#E* 5#=
E* 5#0'!1**512<# [f , g ]= [g , f ]
?O'BOA
E* 5#.'*!#*3#3 [f + g , h]= [f , h]+ [g , h]
?O'BPA
E* 5#F' $*#1*6*3#3 [f , [g , h]]+ [g , [h, f ]]+ [h, [f , g ]]= 0 ?Identidad de JacobiA?O'BNA
35>;2-48#*L-*!1$ !$-!$*#=
241
MECNICA CLSICA
5#0 [f , f ]= [f , f ]
5#. [f , ]= 0 $ !$ !1#!1'
[f , qi ]= f
pi
5#F
[f , pi ]= f
qi
5#@
5#D
[q , p ]=
5#B
?O'O/A
?O'O0A
?O'O.A
?O'OFA
?O'O@A
[p , p ]= [q , q ]= 0
?O'ODA
?O'OBA
?O'OOA
ij

5#O [f , gh]= g [f , h]+ [f , g ]h
[f , g ]= f , g + f , g
t t
5#P t
Solucin:
#!3 ?O'BDA1!5 ;#2##E* 5#0=
[f , g ]
i

!> L#5!1#E* 5#.=
lbf
J g , hm

f
qi
g
pi
f
pi
=
g
i
qi
g
pi
f
qi
\ Ybf J g Z \ Ybf J g Z
\qi
\pi
b
\h
\h
\qi
\pi

lbf
g
qi
= [g , f ]
f
pi
\f
\qi
\h
\qi
J g , hm b lf , hmJ lg , hm
\f
\pi
J
\h
\pi
\g
\qi
\h
\qi
?O'OPA
\g
\pi
\h
\pi

?O'ONA
#2##E* 5#F lf , lg , hmmJ lg , lh, f mmJ lh, lf , g mm 0 ? 3!1*3#33^#$ 8*A1!5 =

2*52$ 2$I1=
g h g h f g h g h
p q p q q p q p p q q p
[f , [g , h]]= f

242
?O'P/A
NELSON FALCN V.
f h 2 g f g 2 h f h 2 g f g 2 h
[f , [g , h]]=
+
p q qp p p q 2 p p q 2 p q qp
KKKK

L-!3 $ 2$I1=

f h 2 g f g 2 h f h 2 g f g 2 h
+
+
q q p 2 q p qp q p qp q q p 2
?O'P0A
h f h f g h f h f
?O'P.A
[g , [h, f ]]= g
[g , [h, f ]]= g f
2 h g h 2 f g h 2 f g f 2 h
+
KKKK

X2$2$ 2$I1=

g f 2 h
g h 2 f
g f 2 h g h 2 f
+
+
f g f g h f g f g
[h, [f , g ]]= h
?O'PFA
?O'P@A
f h 2 g
h g 2 f h f 2 g h g 2 f
+
+
?O'PDA
[h, [f , g ]]= h g
2 f
h f 2 g h g 2 f h f 2 g
+
KKKK

-5#!3 1 3 +M>$*62*Z*$#2#*3!1*3#3=
[f , [g , h]]+ [g , [h, f ]]+ [h, [f , h]]=

K
f h 2 g f g 2 h f h 2 g f g 2 h f h 2 g f g 2 h
+
p q qp p p q 2 p p q 2 p q qp q q p 2 q p qp
K+
f h 2 g f g 2 h g f 2 h g h 2 f g h 2 f g f 2 h
+
+
+
q p qp q q p 2 p q qp p p q 2 p p q 2 p q qp
g f 2 h g h 2 f
g h 2 f
g f 2 h h g 2 f
h f 2 g
+
+
+
+
q q p 2 q p qp q p qp q q p 2 p q qp p p q 2
h g 2 f h f 2 g h g 2 f h f 2 g h g 2 f
f h 2 g
+
+
p p q 2 p q qp q q p 2 q p qp q p qp q q p 2
= 0
?O'PBA
243
MECNICA CLSICA
5#0#B !12*6*##;#21*23#3Z*!*$*%!?O'BDA73U#!#$1 2=

?O'POA
#2#5#P1!5 =
f g f g f g f g
t qi pi t pi qi qi t pi pi t qi
f
f
f
f
t qi t pi
qi
pi
f g
+
= , g + f ,
g
g
g
g
t t
i
pi
qi
t pi t qi
[f , g ]
t
i
[f , g ]
i

?O'PPA
$ 2$I13 * !!#5$>!*$#$>*$#+1*!!$ 5 -L!2#*,#$*%! $ !5-1#3 2!#

5$>!*$#$->!1*$#+J-1#58*4!M 25#!-!>L82#3*'
*5; 21#!162*Z*$#2J- lf , g m$ !2;$1 ##6#2*#8$#!%!*$#p+7q+J-3! 1#25
l f , g mP Q
*L-## lf , g m$ !2;$1 #$-#J-*2 12#$ $$*%!36#2*#8$#!%!*$#'1

; 2
U-1*Z*$# I#1# $*21 ;-!1 I$I 3 I#82 3Z*!*3 ;#24!1* 3 * ! *! $2*8*2 #
6#2*#8E;<$*1#5!1+;-$#58* 6#2*#8p+7q+I#$*#P+7Q+I# $-22*3 #12#643-!#
12#!M 25#$*%!$#!%!*$#'*#12#!M 25#$*%!! $#!%!*$#! ; 35 #L-2#2!#3#'

[f , g ]= [f , g ]PQ
!*325 -!#M-!$*%!3K#5*1 !3#M 25#

!1 !$-3*M2!$*#=
244
f f (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k , t )
?O'PNA
NELSON FALCN V.

f dqi
f dpi f dt
df
=
+
+
qi dt
pi dt
dt
t dt
i
i
f f
df
f
pi +
qi +
=
t
pi
dt
qi
i
i

?O'N/A
?O'N0A
?O'N.A

\H \H
qi
pi
\p
\q
+ i
1!5 =
#!3 #J-<#$-#$* !3K#5*1 != i

df
=
dt
i
f H f H f
q
p
p
q
t
i
i
i i

df
f
= [f , H ]+
dt
t
?O'NFA
\f
0
f f (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k )
*#35>M1#J- \t
+6#3$*2*3#M 25#
!1 !$=

f = constante del movimiento
df
= [f , H ]
dt

?O'N@A
Una magnitud f , que no depende explcitamente del tiempo, es una constante del movimiento si y solo
si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo.
6$ E;2# 3*$*!3 J- f es constante del movimiento s y slo s conmuta con el
hamiltoniano+!1!3*!3 J-#$ !5-1#$*%!!1*3 3 $ 2$I13 * !'
Ejemplo 7.7 5-412J-$ 2$I13 * !33 $ !1#!135 6*5*!1 1#58*4!-!#
$ !1#!135 6*5*!1 #-!$-#!3 #$ !1#!13;!3#!E;<$*1#5!131*5; '
Solucin:
#-l-?J+;+1A-!#$ !1#!135 6*5*!1 +!1 !$62*Z*$#J-=
du
=0
dt
du
u
= [u , H ]+
dt
t
u
= [H , u ]
t

?O'NDA
245
MECNICA CLSICA
!> L#5!1*"7S !$ !1#!135 6*5*!1 =
G
= [H , G ]
t

F
= [H , F ]
t
?O'NBA
2#*3!1*3#33^#$ 8*?O'BNA62*Z*$#=
[H , [F , G ]]+ [F , [G , H ]]+ [G , [H , F ]]= 0
?O'NOA
!$ 2; 2#!3 ?O'NBA!?O'NOA1!32>=

[H , [F , G ]]+ F , G + G, F = 0
?O'NPA
25#P?O'OOA=

[H , [F , G ]]+ [F , G ]= 0
t
?O'NNA
#!3 ?O'NDA$ ! u lF , G m1!5 J-!M$1 1#58*4!-!#$ !1#!135 6*5*!1 =

d [F , G ]
[F , G ]
= [H , [F , G ]]+
=0
dt
t
?O'0//A
Ejemplo 7.8 -412 J- * I#5*1 !*#! K 7 -!# $#!1*3#3 " ! $ !1#!1 3 5 6*5*!1 +
\F
!1 !$ \t 1#58*4!382 '!;#21*$-#2$ !*3425 6*5*!1 -!*M 253-!#;#21<$-#
*8235##5'-I#5*1 !*#! $ !26#7E*1-!#$ !1#!135 6*5*!1 =

F x
pt
m
\F
12#2!1 !$J-#$ !1#!135 6*5*!1 \t $ *!$*3$ ! lH , F m'
Solucin:
#2##;#21<$-#*82I#5*1 !*#! =
246

H=
p2
2m
?O'0/0A
NELSON FALCN V.
#$-#$* !3K#5*1 ! !!1 !$=
H
=p=0
x
H p
=x=
m
p
-L =

p = const.

F
p
=
m
t
?O'0/.A
p = m x = const.
x0 = x v0 t = x
x = v0 x = v0 t + xo
?O'0/FA
pt
m
?O'0/@A
?O'0/DA
p
p
1=
m
m
?O'0/BA
1#58*4!3*2$1#5!11!5 3?O'BDA7?O'0/0A=

[H , F ] H F H F
x p
p x
= 0
Ejemplo 7.9 #!14 ;2 85# 3 ;4!3- M42*$ ! M 25-#$*%! I#5*1 !*#!#+ 5;#!3
$ 23!#3#M42*$#'#$f3*2$1#5!1!M-!$*%!31#6#2*#8$#!%!*$# *L-*!1
$ 2$I13 * !=

[L , L ]= L
i
?O'0/OA
#2#1 3 *+U+_! 23!$<$*$ 'y 2J-4; *8-#2P7P$ 5 5 5!1 $#!%!*$ +#-!J-#!

$ 5; !!1;2;!3*$-#235 5!1 #!L-#2z
Solucin:
#L2#!L*#! 3*15#=
L=

-7 5 5!1 $#!%!*$ !=
1 2 2 2 2
m l + l sen 2 mg cos
2

?O'0/PA
?O'0/NA
?O'00/A
= ml 2 = p = p / ml 2

= ml 2 sen 2 = p = p / ml 2 sen 2

247
MECNICA CLSICA
!1 !$I#5*1 !*#! J-3#=
H=

1
2ml 2
2 2
p + p sen 2 + mg cos

?O'000A

L
86*#5!1#$ 5; !!13*5;- #!L-#22;$1 # 2*L!$#$-#!#;#21*23 r x p
=
r r r
L = r x p:
L x = yp z zp y
L y = zp x xp z
!3
x = l sen cos
Lz = xp y yp x
y = l sen sen
z = l cos
?O'00.A
?O'00FA
-1*1-7!3 ?O'00FA+! 5 5!1 $#!%!*$ =
p = m x = ml cos cos ml sen sen

x

p y = m y = ml cos sen + ml sen cos
p z = m z = ml sen
?O'00@A

?O'00DA
?O'00BA
U-!1 #?O'0/NA7?O'00/A+ 81!5 =

p x = p cos cos l 1 p l 1 sen 1 sen

p y = p cos sen l
+ p l
sen cos

?O'00OA
?O'00PA
p = p l sen
z

?O'00NA
#5 1 2-1#3 ;#2#E;*$*1#2#$ 5; !!13*5;- 5 5!1 #!L-#2?O'00.A+J-
-L 3#L82#2;$1*6#J-3#!$ 5 =

L x = yp z zp y = p sen p ctg cos

L y = zp x xp z = p cos p ctg sen

[L , L ]= L

248
L y
p
L z = p

?O'0./A

?O'0.0A
?O'0..A

?O'0.FA
L x L y L x L y L x L y
+
p
p p
NELSON FALCN V.
#*,#!3 #32*6#3#*!3*$#3#!?O'0./A+?O'0.0A7?O'0..A7-L 3#L82#2;$1*6#=
[L , L ]= cos ec cos
2

p + cos ec 2 sen 2 p + ctg cos sen p
KKKK ctg 2 sen 2 p ctg cos sen p ctg 2 cos 2 p
?O'0.@A
L2-;#!3 1!5 =
[L , L ]= cos ec
2

!> L#5!1=
[L , L ]= p
x
[L , L ]= L

X#58*4!=

?O'0.DA
?O'0.BA
?O'0.PA
?O'0.NA
?O'0F/A
L z L y L z L y L z L y L z
p p
p p
[L , L ]= sen p
y
= pz
p ctg 2 p
ctg cos p = L x

L x L z L x L z L x L z L x
+
p p
p p
[Lz , Lx ]= Lz

[L , L ]= cos p
y
ctg sen p = L y
?O'0F0A
!$-#!1 #J-P7P#!5 5!1 $#!%!*$ +#;#232;2;!3*$-#2#5 5!1 #!L-#2+

$#2 J-1#$ !3*$*%!! *5;*3'!M$1 =
p = n .L
I 2#8*!=
n n
p = n .L

[p
, p ]= [n .L, n .L ]

[p
, p ]= [n .L, n ].L + n [n .L, L ]

[p
, p ]= n n L (n xL ).n

[p
, p ]= n n L (n xn ).L = 0
?O'0F.A
?O'0FFA

?O'0F@A
?O'0FDA

?O'0FBA

g-35-12#J-P7P !5 5!1 $#!%!*$ $ !U-L#3 '
249
MECNICA CLSICA
7.4 Teorema de Liouville

1 25# 3 * -6* -! 2-1#3 3 # 5$>!*$# I#5*1 !*#!#
82 # 6 -$*%! 15; 2# 3 -! *15# 5$>!*$ ' ! $ !U-!1 3
;#21<$-#$ !$ !3*$* !*!*$*#$2$#!#;-3!2;2!1#2; 2
#2L*%!$ !E#J- $-;#!;#$* 3M#'1 25#1#8$
J-#3!*3#33;-!1 +J-2;2!1#! 1#3 #$$*83
-!*15#Z<*$ +5#!1!32>*!6#2*#!1-6 -5!#53*3#J-$#3#
;#21<$-#6 -$* !b3$*26 -5!3;#$* 3M#;25#!$
$ !1#!13-2#!15 6*5*!1 '
!*325 -! *15# #*#3 + ;$*Z*$#3 $>*$#5!1 ; 2 _ $
23!#3# L!2#*,#3# 7
`q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k a #35> 3 -! *15# $-7
$#!1*3#3 3 5 6*5*!1

!$-!12#!3!12 3-!6 -5!3&3;#$* 3M#=

;-!1
N = dV = dq1dq2 K dqk dp1dp2 K dpk ?O'0FOA
-L 3-!1*5; *!Z*!*1*5#+!f52 3;-!1 J-;!12#!!5!1 36 -5!+1#7

$ 5 2;2!1#!!#Z*L-2#O'.+=

dqi
dpi = q i dpi + p i dqi

dt
?O'0FPA
!3;2*52-5#!3 2;2!1#*!$2-!1 3;-!1 #12#643#3 *,J-*23 7L-!3

#12#643#3 *!M2* 2'
#22 #!3 ; 22*3X#7 2+ 81*!!f52 3;-!1 J-#8#!3 !#!#2L*%!3;#$*
3M#+; 2-!*3#331*5; =

q i +
qi

q i dqi dpi + p i +
pi

q i dpi dqi
?O'0FNA
2 1#!1 +#-5!1 1 1#33!*3#33;-!1 !#2L*%!3;#$* 3M#+$ !6 -5!

dqidfi +!#-!*3#331*5; +2>=

dqi dpi = q i +
q i dqi dpi
t
pi
qi

?O'0@/A
#2#$#$-#2#-5!1 1 1#33!*3#33;-!1 !5!1 36 -5!
dV dq1dq2 dqk dp1dp2 dpk
I#82>J--5#2 821 3 <!3*$iQ4*5 +$ ! $-#

1!5 +-L 3#*5;*Z*$#$* !#L82#*$#12*6*#=
250
NELSON FALCN V.

q i
pi
k
+ qi
+
+ pi
+
=0
t i =1 qi
qi
pi
pi
?O'0@0A
!#$-#$* !3K#5*1 !; 35 62*Z*$#2J-L-!3 7$-#21 -5#!3 31425*! !12

$ 2$I1#!-#!+!M$1 =

q i
pi
q i p i
+
=
+
qi
pi
qi pi
H
H
= q p p q = 0
i
i
i i
?O'0@.A
! $-#!f52 1 1#3;-!1 J-;!12#2 !!5!1 36 -5!; 2-!*3#331*5;

=

k
+ qi
+ qi
=0
t i =1 qi
pi

?O'0@FA
g-;-3$2*8*2-#!3 ?O'N@A!1425*! 3$ 2$I13 * !!127K#5*1 !*#! =

+ [ , H ]= 0
t

?O'0@@A
?O'0@DA
g-;2$*#5!1#32*6#3#1 1#2;$1 #1*5; +-L =

d
=0
dt

Teorema de Liouville: la densidad de puntos de los estados de un sistema, en el espacio de fases,

permanece invariante durante la evolucin de las magnitudes del sistema.
251
MECNICA CLSICA

7.
Joseph Liouville?0P/NQ0PP.A5#15>1*$ M2#!$4'

* -6*+ *!L2% ! 0P.D # Y$ 71$I!*J- ! 3 !3
2$*8*% -!# L2#! *!Z-!$*# 3 -L-1*! #-$I7+ L2#3-%
!#$ 71$I!*J-3#2<!0P.O'X2#6#2* #R
$ 5 #*1!1!6#2*#*!1*1-$* ! L2%2;2 M 2!#
$ 71$I!*J-!#R 0PFP'!0PFN+*L*%!
#$$*%!3#12 ! 5<#3#$#35*#3*!$*#7##R
*L-*!1*L*%;#2#-2#-3 !L*1-3'81-6 #
$>132#3#15>1*$#! L3"2#!$!0PD/7#3
$>!*$#!#"#$-143$*!$!0PDO'
X2# - L2 #$#345*$ !$-!12# -! ;2 !#U 3
5-$I 1#!1 ! 5#12*# 3 2L#!*,#1*6#+ 3 1# 5#!2#
* 6* 2L#!*,% Journal de Mathmatiques Pures et
Appliques;-8*$#$*%!J- 81-6 -!#5-7L2#!2;-1#$*%!+
7J-5#!1*!I 7!3<#'"--! 3 ;2*52 !27
2$ ! $2542*1 3# 82#*!43*1#36#2*1S# *7J-
;-8*$%; 12* 25!1!-^ -2!#!#R 0P@B'* -6*
*!6 -$2% ! 15# 3 ; <1*$# ; 2 #Lf! 1*5; + 7 L2%
25*582 3##58# !1*1-$* !#!0P@P';-4
3 # $$* ! 3 0P@N #8#!3 !% $#5; 3 # ; <1*$#'
#2L 3 - 6*3# ;-8*$% 5> 3 $-#12 $*!1 1-3* '
K*, *5; 21#!1 12#8#U 82 $-#$* ! 3*M2!$*#
*!1L2#+!f52 12#$!3!1#+L 512<#71#3<1*$#
5$>!*$#'!$2>12-!#27-!#12 *3M-2 !8#-1*,#3
!I ! 2#-55 2*#'
Lord Kelvin fue profesor durante muchos aos en la Universidad de Glasgowy#8!-13J-4

-!5#15>1*$ z!1 !$$2*8*%!#;*,#22##*L-*!1E;2*%!=
= 0,11000100000000000000000100
R##!3 ##3*U #-#-5! '

"Un matemtico es alguien para quien esto es tan obvio como lo es para ustedes que dos y dos son
cuatro". Liouville era un matemtico aadi.
23[6*!'
252
NELSON FALCN V.

7. q s)t
t)Q q
# $-#$*%! $>*$# 3 5 6*5*!1 F ma 3 -! $12%!+ 3 5## 5+ ! ;2!$*# 3 -! $#5;
$12 5#L!41*$ =
r r r
r
d
(mv ) = e E + V B

dt
?& '0A
5 E 7 B ;-3!$2*8*2!1425*! 3 ; 1!$*# I 7 A +1!5 =
r
r r
r
r
A
E =
y B = A
t

?& '.A
?& 'FA
5;#,#!3 ?& '.A!?& '0A 81!5 =

d
mv J eA eI J eV A
dt
Z Y
5 6*5 !$##!12* 2?& '0A2-1#3#M-!$*%!3#L2#!L=

L=
r r
1 2
mv + ev A e
2

pi
#3Z*!*$*%!3I#5*1 !*#! 73 5 5!1 $#!%!*$

pi mvi + eAi
?& '@A
\L
\vi 1!5 =
?& 'DA
?& 'BA
$ ! $-#I#5*1 !*#! =
H

1
p eA 2J eI
2m
81!5 #$-#$*%!3$I2]3*!L2$ !#2#$*%!32 L*7 ;2#3 235 5!1 7

!2L<#=
253
MECNICA CLSICA
0e

rr
2 i k x vt
)

p = hk ih y E = hv ih
?& 'OA
t
?& 'PA

1
# \
h 2 2 J 2i e h A J ieh A J e 2 A 2 \ Yx , t Z ! ih eI \ Yx , t Z
2m
" \t

Y Z
?& 'NA
1#M 25-#$*%!M-3#22 #3#!0N.D; 2$I2 3*!L27$ !#;-3!E;*$#2M!%5!

1#$ 5 #2#7#35**%!3I*32%L! 7$ !;2*!$*;* 3$ 22; !3!$*#;-3!33-$*2
#$-#$* !3#5$>!*$#$>*$#'
*!58#2L +1#$-#$*%!! 3$2*8;<!3$12%!?*12#$12%!#-!*15#!2; +
$12%!1!32>-!5 5!1 #!L-#2;2 ;* +! 28*1#+#$-## $*#-!5 5!1 5#L!41*$ +

p

^
; 2 p 3$*2
?& '0/A
01
1 0
0 i
1 0
, z =
y I =
x = , y =
1 0
i 0
0 1
01

?& '00A
#5#3 ;<!A'V ML#!L#-*;#2#*!$-*2;<!;2 ; !J-25;#$

-!!-6 K#5*1 !*#! 3#3 ; 2=
H

1
V p eA
2m
l Y

*!3 ^ #5#12*$3#-*1#J-=
Zm J eI
2
U#5 #$1 2#62*Z*$#$*%!3*2$1#3#;2 ;*3#33#5#12*$3#-*=

x = y = z = I y x y = i z
2

Y
VpZ p
7#$-#$*%!3#-*=
! $-#
2

\\ Yx , t Z
H\ Yx , t Z ih
\t
?& '0.A
$ ! H 3#3 ; 2?& '0/A

#\ 1 Yx , t Z

!
\ Yx , t Z !

Y
x
, t Z 25;#,# # # M-!$*%! $ 3 $I2]3*!L2 7 $ !1*! .
\
2
"
$#2 J-
$ 5; !!1'
254
NELSON FALCN V.
M>$*#3621*2J-?& '0/A;-3$2*8*2$ 5 =
H

1
( ih eA ) 2 ehV B J eI
2m
?& '00A
1##$-#$*%!3$I2]3*!L2Q#-*J--!#L!2#*,#$*%!3#$-#$*%!?& 'BA;#2#;#21<$-#
3;<!+7#J-1*!!$-!1##*!12#$$*%!!12;<!7$#5; $12 5#L!41*$ '5*5
#-*J-;2 ; !#E*1!$*#3!-12*! ?$#2L#!-12#+5##!-#A73$-82;2*!$*;* 3
E$-*%!'#E*1!$*#3;<!M-;2 ;-1#!0N.@;#2#J-J-3!3$2*1 1 3 1#3 3
!2L<#3$12%!'<5*1! 2#1*6*1#3#$-#$*%!3*2#$' ! #!2L<#3*!12#$$*%!
!125 5!1 5#L!41*$ # $*#3 #;<!7$#5; B R B 75 5!1 5#L!41*$
;2 ;* 3;<!3$12%!2-1#=

eh rr
2m
?& '0.A
255
8:

-
# 1 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ;25*1 -!# M 25-#$*%! #12!#1*6# # # 5$>!*$# #L2#!L*#!# 7 #
$>!*$# I#5*1 !*#!# ?7 ; 2 1#!1 # # 5$>!*$# !H1 !*#!#+ 8##3# ! *!1!1 3 *!1L2#$*%!
3*2$1# 3 # $-#$* ! 3 5 6*5*!1 A' # 1 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* # f!*$# M 25-#$*%! 3
#5$>!*$#!#J-5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#73-!# !3#3$2*8!! 5*5
1425*! '1#2#,%!M-#J-6 #$I2]3*!L2#8-$#2-!#$-#$*%!;#2##d5$>!*$# !3-#1 2*#e
5$>!*$#$->!1*$#L!2#*,#!3 #$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*' !$- #;2*52#$-#$*%!;#2#
5$>!*$#$->!1*$#2#1*6*1#+#$-#$*%!3[*!QS 23 !+8#%!#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*
!-L#23 12 !M J-#12!#1*6 '
;-43I#826*1 #12#!M 25#$* !!$#;<1- #!12* 2+2-1#3#5>E*5#-1**3#3
1-3*#2#L-!#3#J-; 2-3Z*!*$*%!$ !6*21#!! -$* !3;2 85#$ !$21 '
*+ ; 2 U5; + $ !26# I#5*1 !*#! + ;-3 *!1!1#2 -!# 12#!M 25#$*%! # -!# !-6#
$ 23!#3# J- #! 1 3# $<$*$#+ 7 ;2 85# 23-$ !1 !$ # *5; $-#32#1-2#' 12#
12#!M 25#$*%! *!12#!1+ 5> L!2# J- # #!12* 2 ; 2J- ! E*L J- $ !26
K#5*1 !*#! + #J-# 3 !3 # $ 23!#3# J- 12#!M 25#! I#$! ! -!# $#!1*3#3
$ !1#!1'*1#$ !1#!1 !#; *$*%!*!*$*#q07#$#!1*3#335 6*5*!1 *!*$*#p0,#
*!62#3#12#!M 25#$*%!2>3#M 25#=q=q(q0,p0,t)7p=(q0,p0,t) J-# -$*%!3;2 85#'
5; 3#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*2-1#6!1#U $-#!3 $ ! $#L-!#*!1L2#3
5 6*5*!1
8.1 Ecuacin de Hamilton-Jacobi

X2#1#25 #I 2# 12 #;$1 3$ !$;1 36#2*#$*%!$ !*32#!3 6# 23;#2#12#7$1 2*#
J-1*!!-! 2*L!$ 5f!! t1 ;2 J-!*!1#!1 t 2 ;##!; 2; *$* !3*1*!1#'
3$*2+ *82# # $ !3*$*%! 3 E125 Z*U + J-3#!3 #
$ !3*$*%!*!*$*# q Yt1 Z q1 ' !3##$$*%!3Z*!$ 5 =

t2

S Ldt
t1

?P'0A
E*L*5 !-6#5!1#6#2*#$*%!3##$$*%!2>!-#=

Figura 8.1 2*!$*;* 6#2*#$* !#
!#1 2<#3K#5*1 !Q^#$ 8*
S
257
=0
?P'.A
MECNICA CLSICA
#21*!3 3##$$*%!?P'0A1!5 =

2
2
L
0 = S =
qi dt +
q& i dt
&i
i t1 q i
i t1 q

?P'FA
!1L2#5 ; 2;#21L-!3 1425*! 3?P'FA=
L
0 =
qi dt =
qi
q& i
q& i
t1

t2
t2
t1
d L
dt
q& i
t1
qi dt
t2
?P'@A
5;#,#5 !?P'FA*!#!-#2#6#-#$*%!3 E125 +J-#I 2#! !Z*U =
d L
0 = S =
i t1
dt q& i
t2

L
L

q i
q i dt +
q& i
i
t2
= 0 + p i q i
i
t1
t2
t1
?P'DA
;2*521425*! +3L-!3 5*582 #!-#; 2J-$-5;!#$-#$* !3-2Q#L2#!L+

7I#-#3 #3Z*!*$*%!35 5!1 $#!%!*$ !L-!3 1425*! =

S = [pi qi (t 2 ) pi qi (t1 )]= pi qi

i
?P'BA
#3Z*!*$*%!3##$$*%!3#3#!?P'0A*L-J-=

S Ldt L =
dS S S
+
dt
t t
?P'OA
!3#f1*5#-5#E;2#3#!?P'OAI#7J-!1!32#!!1*3 36#2*#$*%!+! !!1*3

332*6#3#+-L 25;#,#!3 ?P'BA1!5 =

L=
S
+ pi q& i
t
i

?P'PA
S
t
?P'NA
Gq
q
'$2*8*!3 ?P'PA1!5 =
!3I5 ;-1 J- Gt

p q&
i
L=
826#5 J-#3 *,J-*23 U-1#5!1#"-!$*%!3K#5*1 !'#E;2*%!?P'NA$ ! $
258
NELSON FALCN V.
$ 5 #ecuacin de Hamilton-Jacobi=
0=

S
+H
t

?P'0/A
?P'00A
*L-12*6*#5!13?P'0AJ-=
S = Ldt = pi q i H dt

i

*K! 3;!331*5; +3$*2-!#$ !1#!135 6*5*!1 !1 !$=
S = pi q i dt E t = pi dq i E t
i

?P'0.A

Z*!*5 #I 2##accin reducida funcin caracterstica de Hamilton+$ 5 =
W = pi dq i
i

! $-##$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?P'0/AE;2#$ 5 =
S =W Et

X#58*4!*L-3?P'BA+#32*6#2##$$*%!2;$1 ##JUQ*5#$

q
S
= pi i = pi ij
q j
q j
i
?P'0FA

?P'0@A
23!#3#L!2#*,#3#J-=

?P'0DA
?P'0BA
*; 35 3Z*!*2#variables de accin:
S
= pi
q
i

!#$-#I#5*1 !*#! ;-3E;2#2$ 5 =

H (qi , pi , t ) H (qi ,
S
, t)
qi

?P'0OA

#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*J-3#!;2*!$*;* *!1L2#8 !5U 23 $# 36#2*#8
;#2#8=
0=

S
S
+ H ( qi ,
, t)
t
qi

?P'0PA
! $# ;$*#+! $-#I#5*1 !*#! ! #M-!$*%!E;<$*1#31*5; +3$*2#

-!#$ !1#!135 6*5*!1 +!1 !$# -$*%!I##*!53*#1#5!1; 253* 3?P'0@A=
259
MECNICA CLSICA

S (q i , i , t ) = W (q i , i ) 1 t
?P'0NA
g- # -1*1-*2 ! # $-#$* ! 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ?P'0/A+ 23-$ # -!# E;2*%! 3 !3 7# !
#;#2$1*5; =
S
H qi ,
qi

= 1
?P'./A
8U1*6 $!12#3#1 2<#3K#5*1 !C^#$ 8*#3125*!#$*%!3#M-!$*%!L!2#3 2#3

-!#M-!$*%!$#!%!*$#=J-#J-12#!M 25##$ 23!#3#75 5!1 !-!1*5; t$-#J-*2#
##5*5#$ 23!#3#75 5!1 !-!3125*!#3 1*5; t0'$#2 J-*1 5#5 t0$ 5
*!1#!1*!*$*#1 $ !1*1-7## -$*%!3;2 85#'#3 M-!$* !L!2#3 2#J-!
1#2#$*%!*!12#3125*!#2+#M-!$* !;2*!$*;#S7$#2#$12<1*$#W+1>!;2$*#5!1
12#1#3 7 *L-*!1U5; '
Ejemplo 8.1 #21<$-#!$#<3#*82
!#;#21<$-#$#*825!1!-!$#5; L2#6*1#$* !#3*2*L*3 I#$*#Um+$ !-!K#5*1 !*#! 3
#M 25#=
H=
1
2
2
2
p x + p y + p z + mgz
2m

Solucin:
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*+3;-43#;#2#$*%!36#2*#8J-3#=
1 d
d
d
Wx + W y + Wz
2m dx dt dt
2

?P'.0A
+ mgz = E

?P'..A
5 $ !1#!1+1#58*4! !$#3#-5#!3 ; 2;#2#3 +; 22*!3;!3*!1+-L =
2
1 d
Wx = 1
2m dx
1 d
W y = 2
2m dy
!# -$* !=

W x = 2m 1 x
W y = 2m 2 y
1 d
W z + mgz = 3
2m dz
?P'.FA
( )
W z = 8 9 mg 2 ( 3 mgz )
3/ 2
?P'.@A
#$ !1#!10+.+F3Z*!! !-6 5 5!1 !-!#12#!M 25#$*%!$#!%!*$#L!2#3#; 2

l?E+7+,+0+.+FA'# 12#5*1#33#!-6#$ 23!#3#L!2#*,#3#3Z*!!#$-#$* !=
1 =
260
2( 3 gmz )
m
S
S
m
S
=
y t 3 =
=
x t 2 =
=
xt
2
2 2
1
2 1
3
mg 2
?P'.DA
NELSON FALCN V.
!621*3#+J-3#!$ 5 =

x=
2 1
(1 + t ) y = 2 2 ( 2 + t ) z = 3 g ( 3 + t )2
m
m
mg 2

?P'.BA
Ejemplo 8.2 62 ;2 85# 3 $*#3 2 #25%!*$ -!*3*5!* !#+ 53*#!1 541 3 3
K#5*1 !Q^#$ 8*'
Solucin.- M>$*$2*8*2K#5*1 !*#! $ 5 =
p 2 kq 2
H=
+
2m
2

?P'.OA
?P'.PA
?P'.NA
?P'F/A
2
q2 .
k

?P'F0A
2
q 2 t.
k

?P'F.A
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?P'0PA#I 2#=

2
1 S kq 2 S
+
+
=0
2m q
2
t

;#2#!3 6#2*#8+;2 ; !##$$*%!23-$*3#$ 5 !?P'0NA=
S (q, , t ) = W ( q, ) t
<#;#21;#$*#3?P'.PA#I 2#=
1 W
2
m
q

kq 2
+
=
2

-7#M-!$*%!$#2#$12<1*$#3K#5*1 !?VA+; 23;U=
W = mk dq

5;#,#!3 !?P'.FA 81!5 ##$$*%!23-$*3#$ 5 =

S = mk dq
#!3 #3Z*!*$*%!3#6#2*#83#$$*%!?P'0BA+*!12 3-$*!3 #J-<?P'F.A+1!5 =
=

S
= m/k
dq
t
2
2
q
k

?P'FFA
261
MECNICA CLSICA
#*,#!3 #*!1L2#+73;U#!3 q 81!5 Z*!#5!1=
q=
2
cos( (t + )),
k

6#-#!3 #$ !3*$* !*!*$*#1!5 =
k /m
kq
S
= p 0 = 0 = 2m 0
2
q 0
?P'F@A
m 2 q0
=H
2
2

-1*1-*2!?P'F@A=

q = q0 cos w(t + )

?P'FDA
?P'FBA
Ejemplo 8.3 62;2 85#35 6*5*!1 3-!;2 7$1*!;#$* 8#U #*!Z-!$*#3

-!#M-2,#L2#6*1#$* !#-!*M 25+53*#!1541 3 3K#5*1 !Q^#$ 8*'!$ !12#2#$-#$*%!3
#%28*1#?12#7$1 2*#A7*1*!2#2* '
Solucin:
12#1#3!$ !12#2#M-!$*%!;2*!$*;#3K#5*1 ! S ;#2#$# 35 6*5*!1 3-!;2 7$1*+
M-!$*%! J-+ $ 5 #85 + L!2# -!# 12#!M 25#$*%! 33 # $
23!#3# Yq, p Z ;2*5*1*6# #
$ 23!#3# 3 ; *$*%! 7 5 5!1 $ !1#!1' 5 S 3;!3 3 1*5; 1# 12#!M 25#$*%!
J-*6##3125*!#2 q 7 p $ 5 M-!$* !31*5; +1 +2-6;2 85#'K#5*1 !*#!
3;2 7$1*1*!#M 25#
H=
2
p x2 p y
p2
+
+ z + mgz
2m 2m 2m

#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?-#!3 P'0PA=
2
2
2
S
1 S
S
S
=0
+ + + mgz +
2m x
t
y
z

?P'FOA
?P'FPA
5 #85 +3#$-#12 $ !1#!13*!1L2#$*%! 12+! #3*1*6#$ 22; !3!# !-6

5 5!1 'I 2#+#$-#$*%!3*M2!$*#+$-#$*%!3;2*52 23!+#35*1#*L-*!1;#2#$*%!
#3*1*6#'
S
S = w q i ,
q i

81!5
262
+ S 0 (t )

?P'FNA
NELSON FALCN V.
w 2 w 2 w 2
S
S = + + + mgz + 0 = 0
t
z
x
y

?P'@/A
;#2#!3 6#2*#8+1!5 J-#;#2115; 2##32*L-###$ !1#!10=
S 0
= 1 S 0 = 1t
t

?P'@0A
!3 !3#$ !1#!1#3*1*6#I#$!-#3#$ !3*$* !*!*$*#'J-<
b1
-! 3 !-6

5 5!1 '#$-#$*%!;#2#3#3#;#21;#$*#+$ 5 !?P'./A= H b 1 'E;<$*1#5!1=
2
2
2
1 w w w
+
+ mgz = 1
+
2m x y z

?P'@.A
826#5 x y !$
23!#3#$<$*$#'-L

p x = 2 = Px
#!-6#$-#$*%!1#58*4!;#2#8b; !5
w
1 w1
+ 2
2m x
y

2
< 81!5 =
p y = 3 = Py
S w2
= 3
=
y
y

2
1 2
w3
2
+ mgz = 1
2 + 3 +
2m
z

3*; !5 +#<3#12$ !1#!13*!1L2#$*%!!$*1#3#'!1 !$=

w1 = 2 x
?P'@FA
w w1 Yx Z J w2 Yy Z J w3 Yz Z -L =
2
2
w
+ 3 + mgz = 1
z
S w1
= 2
=
x
x

#35>=
p x 7 p y !$ !1#!1'!1 !$=
w2 = 3 y
?P'@@A
?P'@DA
?P'@BA
?P'@OA

?P'@PA

w3 = 2m 1 + 22 32 2m 2 gz dz
263
MECNICA CLSICA
w3 D 2 x J D 3 y J 2mD 1 D 22 D 32 2 m z
dz

w D 2 x J D 3 y J 2mD 1 J D 22 D 32 2 m 2 g z dz D 1t
?P'@NA
#$-#$* !312#M 25#$*%!=
S
S
i =
qi
i
pi =

#I5 81!*3 =

p1 = H = 1
p2 = 2
p3 = 3
?P'D/A
?P'D0A
E 1 2-1#!=
1 =

2 =

3 =

1 =
mdz
2m 1 32 2m 2 gz
2
2
1 = x
3 = y
t
?P'D.A
2 dz
2m 1 22 32 2m 2 gz
?P'DFA
3 dz
2m 1 22 32 2m 2 gz
?P'D@A
;-43M$1-#3##*!1L2#$*%! 81!5 =
t + 1 =

1
2m 1 22 32 2m 2 gz
mg

?P'DDA
2
2m 1 22 32 2m 2 gz
2
m g

?P'DBA
2
2m 1 22 32 2m 2 gz
m2 g

?P'DOA
?P'DPA
t 2 =

x 2 =

y 3 =

3
2
m g
2m 1 22 32 2m 2 gz

1#3 f1*5#$-#$* !3Z*!!#%28*1#'#2# 81!2*1*!2#2* 8#1#6#2#$-#32#3 #

;2*52#+1 =
m 2 g 2 (t + 1 ) = 2m 1 22 32 2m 2 gz
2

264
?P'DNA
NELSON FALCN V.
g 2
g 2 1 22 + 32
z = t 1 gt 1 +
+
2
2
mg
2m 2

?P'B/A
*3;U#5 #2#<,$-#32#3#!1425*! 31*5; 31*5; 76#5 16# 2##3
f1*5#$-#$* !+ 81!5 Z*!#5!1=

x=
t + 1 2 + 2
m
m

?P'B0A
y=
t + 1 3 + 3
m
m

?P'B.A
Ejemplo 8.4: 1!$*#*!#

5;4 541 3 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ;#2# 2 62
;2 85#3; 1!$*#*!#$ 5 !#Z*L-2#P'.'
Solucin:
I#5*1 !*#! +=
H=
p2
+k x
2m
?P'BFA
!;-!1 3212 $ =

x0 =
k
Figura 8.2 1!$*#*!#
?P'B@A
; 21#!1 =

2
I
d
x0
2
I=
x0
2m( kx) dx

#9
2m(b kx) dx @ b ! mk 2d 2 I 2
"8

?P'BDA

1/ 3
2# 9 m 2 2
k d
; 5 !
3" 8 I

1/ 3
?P'BBA
Ejemplo 8.5 #!1#2;2 85#312 5; ;#3 +$ !-!;-!1 Z*U +*5412*$ +Lf!541 3 3
K#5*1 !Q^#$ 8*7 81!2# -$*%!M 25#35 6*5*!1 '
Solucin:
85 81!2 # M-!$*%! + $ 5 ! U5; #!12* 2+ ;#2# 12 5; *5412*$ ;#3 '
I#5*1 !*#! 312 5; *5412*$ ;#3 1*!#M 25#?62$#;*1- BA=
265
MECNICA CLSICA
(p p cos ) p
p
H= +
+
+ mgl cos
2I1
2I 3
2 I 1 sen 2

2
?P'BOA
#
\S
\S
H !! q i ,
, t J
0
\q i \t
"
S
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*;#2##M-!$*%! =
2

1 # \S
1
! J
2 " \T
2 I 1 senT 2
# \S
\S
J mgl cos T
!!
0
\t
" \\
# \S \S
1
!!
cos T J

2I 3

" \M \\
?P'BPA
12# 6,+ 3 # $-#12 $ !1#!1 3 *!1L2#$*%! % 12+ ! #3*1*6#+ $ 22; !3! # !-6
5 5!1 '#$-#$*%!#35*1#;#2#$*%!=
S
S = w q i ,
q i

3*#!1#$-# 81*!=
2

1 # \w
1
! J
2 " \T
2 I 1 senT 2
+ S 0 (t )

# \w \w
1
!!
cos T J

2I 3

" \M \\
?P'BNA
\S
# \w
J mgl cos T 0 0
!!
\t
" \\
?P'O/A
$-#$*%!J-33 8#!=
S 0
= 1 S 0 = 1t
t

?P'O0A
!J-! $ !*325 #$ !1#!1#3*1*6#b7=

2
w w
1 w
1 w
1
+ mgl cos = 1
cos +
+
2
2
2
I
2
I
sen
1
3
1

?P'O.A
!1 !$ D 1 -! 3 !-6 5 5!1 765 J- H D 1

826#5 J- M 7\ !$
23!#3#$<$*$#+-L
pM
7
p\
!$ !1#!1'!1 !$=
p = 2 =

p = 3 =
?P'OFA
#!-6#$-#$*%!1#58*4!;#2#8b; !5 =

266
w = w1 ( )+ w2 ( )+ w3 ( )
?P'O@A
NELSON FALCN V.
-L =
2
w1 w3
1 w3
1 w2
1
+ mglcos = 1
cos +
+
2
I
2
I
sen
3
1
1
?P'ODA
1!5 =
S w3
= 3
=
?P'OBA
S w1
=
= 2

2
1 w2
1
( 2 3 cos )2 + 1 32 + mgl cos = 1
+
2
2 I 2 I1 sen
2I 3

1
!1 !$=

=
w1 = 2
w3 = 3
?P'OOA
?P'OPA
I 2 ( 3 cos )
w2
= 2 I1 1 2 I1mgl cos 1 3 2
I3
sen 2

!3 !3 D 1 + D 2 7
?P'ONA
D 3 ! 12!-6 5 5!1 '<#M-!$*%! S 8-$#3#
I 1D 32 YD 2 D 3 cosT Z

D 1t
I3
sen 2T
2
S D 2M J D 3\ J 2 I 1D 1 2 I 1 mgl cosT

?P'P/A
#$-#$* !312#!M 25#$*%!+J-$ !1*!# -$*%!3;2 85#+1
Pi =

;2 ; 2$* !##7# 81!*3#=

#35>=
1 =

S
=
1
S
qi
P1 = H = 1
i =
P = 2
S
i ?P'P0A
P = 3
?P'P.A
I 1 send
I
2
2 I 1 1 sen 2 I 1 sen mgl cos 1 32 sen 2 ( 2 3 cos )
I3
2
?P'PFA
53*#!1#*3!1*Z*$#$* !=
P = 3 = I1a = I 3 z

P = 1 = I1b
2
2
E 3
I1
I3
2mgl
I1
?P'P@A
267
MECNICA CLSICA
#-1*1-$*%! u cosT + 81!5 #$-#$*%!;3*3#=
du
T J E1
Y1 u ZYD E u Z Yb au Z
2

?P'PDA
8.2 Variables angulares de accin

!5-$I $# +*!12#! *15#!3 !3-5 6*5*!1 ;2*%3*$ +75>J- 31#
3-12#7$1 2*#+*!12##M2$-!$*#31'!13*!12 3-$*2$ !$;1 36#2*#83#$$*%!+
I#7J-1!2!$#2 $-#!3 I#$2M2!$*##-!5 6*5*!1 ;2*%3*$ '!1#$# ;-3!
1-3*#23 1*; 35 6*5*!1 ;2*%3*$ $ 5 !=
Libracin J- ! #J- ! 3 !3 q 7 p ! M-!$* ! ;2*%3*$# 3 1*5; 3 # 5*5#
M2$-!$*#'
Rotacin, #J-<q! ;2*%3*$#+;2 J-##-5!1#26# 2*!*$*#31#6#2*#8#$ !Z*L-2#$*%!
3*15#;25#!$*!#12#3#'
Figura 8.3 6*5*!1 ;2*%3*$ 3*82#$*%!?*,J'A732 1#$*%!?32'A
!#6,Z*U#3 1*; 35 6*5*!1 J-! ;2 ; !5 1-3*#2+*!12 3-$*25 #6#2*#83
#$$*%!J-I#!325;#,#2##$ !1#!1i!;#;35 5!1 12#!M 25#3 $ !1#!1
?piA3#3 ; 2=
pi =

Wi (qi , i ,.., n )
qi
?P'PBA
#variable de accinJi+$ 22; !3*!1#;#236#2*#8;#2#8?qi,piA3Z*!; 2=

J i = pi dqi
?P'POA
!3 !3#*!1L2#$*%!E1*!3#-!;2* 3 $ 5;1 3 $*#$*%! 2 1#$*%!3Lf!$# '

8426J--3*5!* ! !#35 5!1 #!L-#21#58*!#5#3 5 5!1 $*!41*$ '
#$-23 $ !?P'PBA; 35 $2*8*2=

268
Ji =
Wi (qi , 1 ,.., n )
dqi
qi
?P'PPA
NELSON FALCN V.
E;2#!3 #*+$ 5 M-!$* !3^*+#M-!$*%!$#2#$12<1*$#V$2*8*2>!#M 25#=
W = W (q ...q ; J1...J n ) ?P'PNA
1
n

*!12#J-#K#5*1 !*#!#2>M-!$*%!3#^*=

H = 1 = H ( J1...J n )
?P'N/A
*#6#2*#8;#2#8$<$*$#+-5 5!1 $ !U-L#3 $ !1#!1' 5 #$ 23!#3#3-!#

;2* 3*$*3#3 3 2 1#$*%! *5;2 -! >!L- + -!# $ 23!#3# $<$*$# qi 1*! *5;2 -! ;2< 3
!#1-2#.v'#$-23 $ !1 =
J = 2 p
i ?P'N0A
i
#$ 23!#3#L!2#*,#3#$ !U-L#3#3Ji 3! 5*!#!variables angularesi
i =
W
J i ?P'N.A

!> L#5!1+#$-#$* !35 6*5*!1 ;#2#* !=
i =

-7# -$*%!=
H ( J1...J n )
= ( J1...J n )
J i

?P'NFA
= t +
i
i ?P'N@A
i
*#L-!#3#$ 23!#3#2#*,#-!$*$ $ 5;1 ;-32;2!1#2; 253* 3=
= i
i

!3*-!$#58* *!Z*!*1*5#+3#M 25#=
i =

6*3!15!11!325 J-=
i =

*;2< 3 # $*#3 #qi i+33-$J-=

?P'NDA
i
dq j
q j
J j
J i
?P'NBA
= ij
i = 1 = i i
?P'NOA
?P'NPA
269
MECNICA CLSICA
Ejemplo 8.64!3- *5;

5 12#2J--#5;*1-33 $*#$*%!;J-R##!2L<#3-!;4!3- *5;41#3#3#; 2=
E = J ?P'NNA
Solucin
#L2#!L*#! 3;4!3- *5;=
1
1
L = m& 2 mG = ml 2& 2 + mgl cos
2
2

?P'0//A
!1$# K#5*1 !*#! 2-1#=

H =
1 2 &2
ml mgl cos
2
?P'0/0A
$2*1 !1425*! 35 5!1 $#!%!*$ =

H ( , p ) =
p2
mgl cos = E
2ml 2
?P'0/.A
1 + *15# $ !26#1*6 ' -1 J- K#5*1 !*#! $ !26# $2*8*5 # $-#$*%! 3
K#5*1 !Q^#$ 8*3;2 85#;#2##M-!$*%!$#2#$12<1*$# wYq, p Z+1 =
w
H , = E

?P'0/FA
1 w
mgl cos = E
2

2ml

?P'0/@A
g--!#$-#$*%!3*M2!$*#3L-!3 L2#3 23*!#2*#;#2# w +3*2$1#5!1=

w( ) = 2ml 2 (E + mgl cos )d
#2#5!1+#6#2*#83#$$*%!
JT

J =
w
d
?P'0/DA
?P'0/BA
!3#*!1L2#1 5#!-!;2* 3 $ 5;1 3 $*#$*%!'!1 !$=

(T )

270
J =
(0 )
2ml 2 (E + mgl cos )d
?P'0/OA
NELSON FALCN V.
**!12 3-$*5 #$ !3*$*%!3 $*#$* !;J-R# 81!5 =

J =
x ( )
2ml 2 (E + mgl cos )d
x (0 )
?P'0/PA
x2 x4
cosT 1 J ...
2! 4!
T x
!3I5 ;-1 =

#=
J =
x ( )
x (0 )
2ml 2 (E + mgl cos )d 1
mgl
2(E + mgl )
x = sen dx =
mgl
x 2 dx
2(E + mgl )

?P'0/NA
2(E + mgl )
cos d
mgl

?P'00/A
0 2 ?P'000A
!1 !$=

J = 2ml 2 (E + mgj )

J =2
2(E + mgl )
cos d
mgl

1 sen 2
?P'00.A
2
l
(E + mgj )0 cos 2 d J = 2 l (E + mgj )
g
g
?P'00FA
I 2#;#2##M2$-!$*#3 $*#$*%! J 1>3#3#; 2=
H
=
J

3 !3=
H =E=

<=
w& =
J
2
H
1
=
J 2
?P'00@A
g
mgl
l

?P'00DA
g
=
l
?P'00BA
J = E + mgl
?P'00OA
#2#$*%!;3*3##6 ; 2#$ !1#!13*!1L2#$*%!J-2;2!1#
HO
'28*12#2* '
271
MECNICA CLSICA
Ejemplo 8.7 !*342 -! ;4!3- *5; M 25#3 ; 2 -! ;-!1 5#12*# J- 3;!3 3 -!#
$-23##$-#;##621*$#5!1#12#643-!I 7 J-I#7!-!#5#I 2*, !1#'# !L*1-3
3;4!3- 3$2$$ !1*!-#5!1; 2J-1#1*2#!3 !1#5!1#$-23##12#643I 7 '#
6 $*3#333$2$*5*!1 3#$-23#E125#3#5!1;J-R $ 5;#2#3#$ !#M2$-!$*#3
$*#$*%!;#2#$-#J-*2 !L*1-33#3#'#$-#2$#58* 3!2L<#3;4!3- +$-#!3 # !L*1-3
#$ 21#+#;#21*2312#8#U I$I #1*2#2$ !12##1!*%!3#$-23#' 12#2$ 5 2-1#3 J-
J
E
J $ !1#!1#12#643;2 $ '!$#58* ! ;#2>512 E12!
#6#2*#83#$$*%!
3 *15# J- $-22# !1#5!1 $ 5;#2#3 $ ! # M2$-!$*# *!12<!$# $ ! $ $ 5 -!#
6#2*#$*%!#3*#8>1*$#7#6#2*#83#$$*%!3-!;4!3- !1 !$-!#*!6#2*#!1#3*#8>1*$#'
; *8;2 8#2!L!2##*!6#2*#!1#3*#8>1*$#7#6#2*#83#$$*%!;#2#$-#J-*2*15#!
J-! $-22#!3L!2#$* !+#6#2*#83#$$*%! !#<$ !1#!11#83*15#8#U #
*!Z-!$*#3$ !3*$* !E12!#J-$#58*#!!1#5!1'I 2#+1#3 $->!1*$ 3-!*15#
1#58*4!-!*!6#2*#!1#3*#8>1*$ b-!$#58* !1 3 ;#2>512 E12! ! *!3-$!12#!*$* !
3 -! 1#3 # 12 ' X!5 #J-< 12# *!3*$#$*%! 3 # 1#8**3#3 3 # 6#2*#8 3 #$$*%! ;#2#
3$2*8*2#$-#!1*,#$*%!3 1#3 3-!*15#'
8A#$-#$*%!35 6*5*!1 # #2L 3 l
&
&&
mr mr mg cos = 0
2
m&r& = mr& 2 + mg cos ?P'00PA
J-! 3*$J-#M-2,#J-#$1f#2#3*#5!1 82;4!3- =
&
Fr = mr mg cos
2
?P'00NA
1#M-2,#*L-###1!*%!3#$-23#'!-!;2* 3 3 $*#$*%!; 35 ; !2=

2 &2
T = ml + mg cos
?P'0./A
# J- $#58* 3 !L*1-3 3 ;4!3- $ 5;#2#3 $ ! # M2$-!$*# 3 $*#$*%!' # 1!*%!
;2 53* 3-2#!1-!# $*#$*%!$ 5;1#=
W

1
1
T Tdt m lT 2 J g cos T dt
W 0
W 0
?P'0.0A
2 12#;#21$-#!3 12#1#3 $*#$* !;J-R###5;*1-3 T Yt Z3# $*#$*%!1>3#3#

; 2=
Yt Z 0 sen2dSt
Yt Z 2dS 0 cos 2dSt

6>*3###;2 E*5#$*%!=
?P'0.0A
1
1
cos = 1 2 = 1 0 sen 2 2t
2
2

?P'0..A
272
NELSON FALCN V.
T =

1
1
2
m l (2 ) 02 cos 2 2t + g 1 02 sen 2 2t dt
2

g
ml 0
mg 02 mg 02
l
T =
+ mg
=
+ mg
2
4
4

I 2#8*!+3
E
mw 2 q 02
2
+!2L<#1 1#3 $*#3 2#25%!*$

g 2 2
0 l
2E
l
02 =
2
mgl

E=
T =
?P'0.FA
?P'0.@A
w2
g
l

b
q
l
?P'0.DA
2mgE
1E
+ mg =
+ mg
4mgl
2 l
?P'0.BA

$#58* 3!2L<#3;4!3- #6#!1#2 12#8#U#!3 $ !12##1!*%!;-3; !2=

dE YT mg Zdl
1E
dE
1 dl
dl

@
2 l
E
2 l
log E log l
1
2
J log c
?P'0.OA
;2 E*5#!3 =

J=
E
= cte
?P'0.PA
Ejemplo 8.8.!$ !12#2#M2$-!$*#3 $*#3 2#25%!*$ 12*3*5!* !##!* 12%;*$ ?$ !1#!1
3M-2,#3*L-#A53*#!1541 3 3#6#2*#8#!L-#23#$$*%!'
*$-*%!'! U2$*$* #!12* 2I5 12#8#U#3 !1425*! 3#M-!$*%!;2*!$*;#3K#5*1 !
S ' 5 I5 6*1 + * K#5*1 2*#! H -!# $ !1#!1 3 5 6*5*!1 ; 35 12#8#U#2
Ji
3*2$1#5!1$ !#M-!$*%!$#2#$12<1*$#3K#5*1 !=W' 2 12#;#21#6#2*#83#$$*%!

1>!3Z*!*3#; 2=

3 !3
ji
J i = pi dqi
?P'0.NA
M-!$*%!f!*$#5!13#$ !1#!1+!+3*!1L2#$*%!3#$-#$*%!3KQ^=
Ji =
wi (qi , 1 ,..., )
dqi
qi

Resolucin.QK#5*1 2*#! 3 $*#3 2#25%!*$ #!* 12%;*$ =
?P'0F/A
273
MECNICA CLSICA
H=
] [
1 2
1
p x + p y2 + p z2 + p x x 2 + p y y 2 + p z z 2 =
2m
2

<+#$-#$*%!3KQ^;-3$2*8*2=
1 w w w
+ +
2m x y z

2
1
+ px x 2 + p y y 2 + pz z 2 =
2
?P'0F.A
-6#5!1;2 $35 ##;#2#$*%!#3*1*6#=
w wx J w y J wz
'3 !3=
2
2
2
1 w w w 1
+ + + p x x 2 + p y y 2 + p z z 2 =
2m x y z 2

1#58*4!=
?P'0F0A
?P'0FFA
1 w 1
1 w 1
1 w 1
2
2
+ p y y 2 = 2
+ pz z = 3
+ p x x = 1
2
m
y
2
2
2
2
m
z
2
m
x

?P'0F@A

!

D 1 J D 2 J D 3 D '!1 !$=
wx = mp x
2 1
2 2
x 2 dx w y = mp y
y 2 dy
px
py

##-1*1-$*%!=
J 1 = p x dx =
x=

<=
J 1 = 2 1

I 2#=

m
px
wx
dx = mp x
x
2 1
sen
px
cos1d1 = 2 1
H = = 1 + 2 + 3
H=
J1
2
m
px
dx =
wz = mp z
2 1
x 2 dx
px
2 1
cos1d1
px

J 2 = 2 2
px J 2
+
m 2
py
m
m
py
J3
2
2 3
z 2 dz
pz
?P'0FDA
?P'0FBA
?P'0FOA
J 3 = 2 3
m
p z ?P'0FPA
pz
=k
m
?P'0FNA
<+I5 3125*!#3 !-6 I#5*1 !*#! $ 5 M-!$*%!3 Ji+#-6,+M-!$*%!3 i '
274
NELSON FALCN V.
!1 !$ !-6 5 5!1 J-3#!3#3 ; 2 Ji' 2 1#!1 =
k
Q& i =
= 1 = w& i , k = H
J
i

?P'0@/A
81!5 =
1
k
= 1 =
2
J 1
px
m
2 =
1
2
py
m
?P'0@0A
Ejemplo 8.9#A! $*#3 2#25%!*$ 3U5; P'P-; !L#J-1 3##M2$-!$*# !*L-#

? $*#3 2 * 12%;*$ A 3 5 3 J- 5 6*5*!1 $ 5;1#5!1 3L!2#3 ' X2#!M 25#2 #
#6#2*#8;2 ;*##$$*%!Q>!L- 7E;2#2#!2L<#!1425*! 3-! #3#6#2*#83
#$$*%!' 8A 62 ;2 85# 3 $*#3 2 * 12%;*$ ! 6#2*#8 3 #$$*%!Q>!L- 7 $ 5;#2#2
$ ! 2-1#3 3#;#21#Ay !5*5 3 $ !U-!1 36#2*#8;2 ;*#zy-> !
-*L!*Z*$#3 Z<*$ z1;2 85#*-12##; *8**3#33;#2#2-!5 6*5*!1 3L!2#3 !
5>3-!$ !U-!1 3$ 23!#3#' $*#3 2! 3L!2#3 ;-32;#2#3 f!*$#5!1!
$ 23!#3#$#21*#!#+! !$ 23!#3#; #2'
Resolucin=#AI#5*1 !*#! 3 $*#3 2#25%!*$ * 12%;*$ =
H=
1
1
p x2 + p y2 + p z2 + k x 2 + y 2 + z 2 = E
2m
2

?P'0@.A

!1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#H$2*8*5 #$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*=
1 w1 w2 w3
+
+
2m x y z

2
1
+ k x2 + y2 + z2 =
2
?P'0@FA
w w1 Yx ZJ w2 Yy ZJ w3 Yz Z
!*325 #;#2#$*%!
81*!=
1 w1 w2 w3
+
+
2m x y z

2
1
+ k x2 + y2 + z2 =
2

?P'0@@A
1 =
2
1 w1
1 2
+ kx = 1
2
2
m

-L
1 w2
2m y
1
+ ky 2 = 2
2
1 w3
1
+ kz 2 = 3
2m z
2
?P'0@DA
D1 J D 2 J D 3 D E
275
MECNICA CLSICA
w1
1
= 2m 1 kx 2
2
x

w2
1
= 2m 1 ky 2
2
y
Jx =
w1
k 2
dx = 2m 1 1
x dx
2 1
x
Jz =
w3
k 2
dz = 2m 3 1
z dz
2 3
z
Jy =
w3
1
= 2m 1 kz 2
2
z
?P'0@BA
w2
k 2
dy = 2m 2 1
y dy
2 2
y
?P'0@OA
!L#5 =
2 i
k
cos i d i
xi = sen i 0 i 2 dxi =
k
2 i
?P'0@PA
!1 !$=

m 2
m
cos i d i = 2 i
0
k
k ?P'0@NA
J i = 2 i
H = 1 + 2 + 3 = 2 i
i =

m
(J x + J y + J z )
k

H
= w& i
J i

?P'0D/A
?P'0D0A
I 2# 8*!+ $ 5 # 12 M2$-!$*# ! *L-# 5 6*5*!1 $ 5;1#5!1 3L!2#3 '
35 E;2#25 6*5*!1 !1425*! 3-!# #M2$-!$*#'1#23-$$*%!;-3I#$2
; 2 -!# 12#!M 25#$*%! 3 $ !1#$1 # -! !-6 $ !U-!1 3 6#2*#8 3 #$$*%!Q >!L- ' #U #
$ !3*$* !33L!2#$*%!
J x J y 0 J x J y 0

##;2 ;*#3#M-!$*%!L!2#3 2#3#12#!M 25#$*%!3$ !1#$1 3 Yw, J Z# Yw , J Z

t t
F2 (w, J ) = (wx w y )J 1 + (wx wz )J 2 + wz J 3
?P'0D.A
#$-#$* !312#!M 25#$*%! !=

3 !3#!-6#6#2*#83>!L-

w1 = wx w y
2 J-=

Yw Z2-1#!=
1
i
w2 = wx wz
w3 = wz
?P'0D@A
1 = w& 1 = 0 2 = w& 2 = 0 3 = z ?P'0DDA
#!-6#6#2*#83#$$*%!
276
F2
F
; wi = 2
wi
J i ?P'0DFA
Ji =
J it
6*!!3#3#; 2=
NELSON FALCN V.

2 1#!1 =

J x = J 1 + J 2
K=H =
Y y = J 1
Yz = J 2 + J 3
k
(J x + J y + J z )= 1
2
m
1
2
k
J 3
m
?P'0DBA
?P'0DOA
" 25#1#J-*!6 -$2#f!*$#5!1#6#2*#83#$$*%!$-7#M2$-!$*#3*1*!1#3$2 '

8A!$ 23!#3#; #2M42*$##L2#!L*#! 3 $*#3 2* 12%;*$
1
1
L = m r& 2 + r 2& 2 + r 2 sen 2& 2 kr 2
2
2

?P'0DPA
I 2#=
Pr =
L
L
L
= mr& ; P =
= mr 2& ; P =
= mr 2&sen 2
r
&
&
?P'0DNA
!1 !$#I#5*1 2*#! 2-1#=
H=

p2 1
1 2 p2
pr + 2 + 2 2 + kr 2 = E
2m
r
r sen 2
?P'0B/A
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*$ 22; !3*!1;#2##M-!$*%!V=

2
2
D M2 | 1 2
1 # \wr
1 |# \wT
!
J
J 2 !
J k r E
2m " \r
r |" \T
senM 2 |~ 2

?P'0B0A
1425*! !;#24!1*3#63;!3f!*$#5!1 T 7+382*L-##-!#$ !1#!1=

2

DM 2
# \wT
D T2
J
!
2
T
\
T
sen

"

?P'0B.A
15 3 81!5 #f1*5#$-#$*%!;#2#3#;#2#2=

2
1 wr 2 1 2
+ 2 + kr = E
2m r
r 2

w

2
w
=
sen 2
?P'0BFA
w
1 2 2
= 2m E kr 2
r
2
r ?P'0B@A
277
MECNICA CLSICA
#6#2*#8$ 22; !3*!1 !=
J =

Jr =
d = d
J =
w
= 2
d
sen 2
2
wr
1
dr = 2m E kr 2 2 d
2
r
sen
#J-<
J = 2 = 2 p

?P'0BDA
?P'0BBA
#*!1L2#3#$$*%! T ;-32$#$-#3#; 2procedimiento de Van Vleck'!M$1 +*#

$-#$* !3Z*!*1 2*#3#$ 23!#3#L!2#*,#3#! 3;!3!E;<$*1#5!131*5;
$-5;J-=

2T = pi q& i
i
?P'0BOA
-3$#$-#235#!2#3*2$1#*!L2#!3*Z*$-1#3' 35 $2*8*2!1 !$!#*3#3&#!

&$_=

Pr r& + P& + P& = Pr r& + P&
?P'0BPA
?P'0BNA
P D T '<
!3 p #5#L!*1-335 5!1 #!L-#21 1#735>
P d = Pd P d

!\ 7 M >!L- #,*5-1#'!1 !$=

J = P d = (Pd P d ) = 2 (P P )= 2 ( )
?P'0O/A
$2*8#5 #f1*5#*!1L2#=

Yr = 2mE mkr 2
2
dr = Pr dr
r2

?P'0O0A
5 6*5*!1 !12 ;-!1 3 !3 Pr $#58*#3*L! +3$*2+!12 ;-!1 3 !3 r 0 '
*$I#;-!1 1>!3#3 ; 2#2#<$3#$#!1*3#3-82#3*$#!#*!1L2#$*%!+##82=
278
NELSON FALCN V.
r2 = +
r2 =
r1 = +

r1 =
mE m 2 k 2
>0
mk
mE m 2 E 2 mk 2
mk
mE m 2 E 2 mk 2
mk
mE m 2 E 2 mk 2
mk
= r2
>0
= r1

?P'0O.A
**!12;21#5 !-12#*!1L2#!;#! $ 5;U 32+3*$I ;-!1 !32#5*Z*$#$*%!3#

M-!$*%! p r 7#J-*!6 -$2#!6# 23 p r ; *1*6 !-!!1*3 7!L#1*6 ! 12 ?62S 31*!+
$$*%!N'OA'!1 !$; 35 $ !*32#2;#! $ 5;U 32$ 5 -!#I U#3*5#!!3#
t t
M-!$*%! p r 53*#!1#;2 I*8*$*%!3$2-,#2$ 21#3-2#!12 r1 , r2 , r1 , r2 $ 5 *!3*$##Z*L-2#'
I 2#8*!+12#1#36#-#2#*!1L2# J r # #2L 3 c1 '#f!*$#*!L-#2*3#31>!!

2*L!7!*!Z*!*1 7; 35 E;2#2#*!1L2#8-$#3#!1425*! 3 2*3- !1
;-!1 +!M$1 =

2*512<#
c1
c4
!1
!$
c1
+ + =
c2
c3
c1
c4
?P'0OFA
1#

!
c3
2 " c4
I 2#=

c3
2mE mkr 2
2
r2
dr =
c3
( )
2mE mkr 2
2
r2
dr

?P'0O@A
!3 !3*L! !L#1*6 3#2#<,$ 22; !3##2L*%!8#U r1 '!1 !$=
c3
2mE mkr 2
= 2 i.i = 2
2
2
dr = 2i Re[r = 0] = 2i lim r 2mE mkr 2 2
2
r
r
r =0
?P'0ODA
!L-*3#=
279
MECNICA CLSICA
c4

2
2mE mkr 2 dr
r
c4
2mEz 2 mk 2 z 4
2mEz 2 mk 2 z 4
mE
dz = 2i lim
= 2
3
z
z
mk ?P'0OBA
z =0
c4
-L =

Jr =
c1
mE
1
2
2
2
mk

?P'0OOA

?P'0OPA
X!5 Z*!#5!1=

J r = E
m

k
J = 2
J = 2 2
*L-J-=

3 !3=
m 1
(J + J )
k 2

?P'0ONA
k
(2 J r + J + J )= H
m

?P'0P/A
J r = E
E=
1
2

#M2$-!$*#$ 22; !3*!11>!3#3#; 2=

H 1
=
J r
r =
k
m
H
1
=
J 2
k
m
H
1
=
J 2
k
m ?P'0P0A
3$*2+M2$-!$*#$ !5!-2#8/+ J- 5*5 +3L!2#$*%!$ 5;1#'#$ !3*$* !3

3L!2#$*%!;-3!$2*8*2=

= =
1
r
2
r *2 = 0
r 2 = 0

?P'0P.A
#3# 1# $ !3*$* !+ # #;2 ;*#3# M-!$*%! L!2#3 2# 3 # 12#!M 25#$*%! 3 $ !1#$1 33
Yw, j Z# Ywt, jtZ+$
! 8U1 J-K3;!3#3-!#6#2*#83#$$*%!+=
F = (W 2W )J1 + (W 2W )J 2 + W J 3
r
2
#$-#$* !312#!M 25#$*%!=

3#!=
280
Ji =
F2
F
; Wi = 2
Wi
J i
?P'0PFA
?P'0P@A
NELSON FALCN V.
W1 = Wr 2W W 1 = 1 = 0
W
=
W
2
W
W
2 = 2 = 0
r
2
?P'0PDA
W3 = W W 3 = 3 =

I 2#=
J = 2J 2
J r = J1 + J 2

k=H =
J = 2 J1 + J 3 ?P'0PBA
k
(2 J r + J + J ) = 1
2
m
1
2
k
J3
m
?P'0POA
" 25#J-*!6 -$2# #5!1#6#2*#83#$$*%!$ 22; !3*!1#
R3 j 0.
Ejemplo 8.10!#$*5*!1 3-! $*#3 2#25%!*$ ;#! 3L!2#3 ;-3;#2#2!$-#J-*2

*15# 3 $ 23!#3# $#21*#!#' 81!2 # 2#$* ! !12 3 $ !U-!1 3 6#2*#8
#$$*%!Q>!L- $ 22; !3*!1# 3 *15#$#21*#! 3UJ-3*Z*2!; 2-!#2 1#$*%!
! ' %1 J- # 12#!M 25#$*%! !12 3 $ !U-!1 ! # 12#!M 25#$*%! 21 L !# 3 #
2 1#$*%!'
Resolucin:K#5*1 !*#! 3 $*#3 2#25%!*$ ;#! 3L!2#3 =

H=
) (
1
k
px2 + p y2 + x 2 + y 2 = E
2m
2

?P'0PPA
!1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#V#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*3;2 85#=

2
2
1 W W k 2
+ x + y 2 = E
+
2m x y 2

?P'0PNA
3*#!1#;#2#$*%! W W1 Yx ZJ W2 Yy Z81!5 =
2
1 W1 1 2
1 W2 1 2
+ kx = 1
+ ky = 2
m
x
2
m
x
2
2

?P'0N/A
! D1 J D 2 E 1#5#!2#=
1
W1
= 2m 1 kx 2 = mk 1 x 2
2
x
1
W2
2
= 2m 2 ky 2 = mk 2 y 2
2
y
k
?P'0N0A
281
MECNICA CLSICA
#6#2*#83#$$*%!=

-1#!=

W1
W2
dx J y =
dy
x
y

Jx =
#6#2*#8>!L- 1>!3#3#; 2
?P'0N.A
m
m
J y = 2 2
k ?P'0NFA
k
J x = 21
Wi
\W
\J i 5 W W1 J W2
2 1
2 2
Jy
Jx
W = mk
x 2 dx +
y 2 dy = mk
x 2 dx +
y 2 dy
k
k
mk
mk
?P'0N@A

*L-J-=
Wx =

1
W
=
J x 2
a x
2
Wx =

!> L#5!1=
dx ; con a 2 =
1
mk
arcsen
x
2
Jx
Wy =

I 2#8*!+3#2#$* !=
Jx
mk
m
k
J xi = 2 i
81!5 =

=
Wx =

Jx =
px2 + mkx 2
mk
1
arcsen
2
x
2
x
p
+ x2
mk
Jy =
Wy =
?P'0NDA
?P'0NBA
1
mk
arcsen
y
2
Jy
px2i = 2m i kxi2
2

?P'0NPA
?P'0NNA
p y2 + mky 2
mk

1
arcsen
2
?P'.//A
x
2
x
p
+ y2
mk
?P'./0A
#$ !E*%!$ !*15#$#21*#! 2 1#3 ! +#12#643#12#!M 25#$* !=

x = x cos ysen
282
y = x cos + ysen
?P'./.A
NELSON FALCN V.
p x = p x cos + p y sen

=
JX =

Jy =

p y = p x sen + p y cos
= p x cos + p y sen + mk (x cos ysen )
mk

?P'./FA
?P'./@A
= px sen + p y cos + mk (xsen + y cos )
mk

?P'./DA
x cos ysen
1
Wx =
arcsen
2
2
p cos + p sen + mk (x cos ysen )2
x
y
mk

?P'./BA

1
xsen + y cos
Wy =
arcsen
2
2
p sen + p cos + mk (x cos + ysen )2
x
y
mk
?P'./OA

3 !3=
JX =
mk
2
2
2
px + mkx cos +
mk
2
2
2
2
px p y mkxy sen cos
p y + mky sen +
mk
?P'./PA
Jy =
2
2
2
2
2
2
2
p x p y mkxy sen cos
p y + mky cos
p x + mkx sen +
mk
mk
mk
?P'./NA
x cos ysen
1
arcsen
2
2
2

2
2
2
2
p x + mkx cos + p y + mky sen + 2 p x p y mkxy sen cos
mk
?P'.0/A

1
xsen + ysen
Wy =
arcsen
2
2
2

2
2
2
2
p x + mkx sen + p y + mky cos 2 p x p y mkxy sen cos
mk

?P'.00A
Wx =
xi =

p xi =
Ji
mk
sen2Wi
mk
2
J i mkxi

?P'.0.A
?P'.0FA
!1 !$+ * 25;#,#5 1 6# 2 ! # $-#$* ! #!12* 2 81!5 # $-#$* ! 3
12#!M 25#$*%!; 2-!#2 1#$*%!! T 3#6#2*#8#$$*%!Q>!L- 'X2#!M 25#$*%! 21 L !#3

#2 1#$*%!'
283
MECNICA CLSICA
J x = J x cos2 + J y sen 2 + J x J y cos 2 Wx Wy sen2

?P'.0@A
J y = J x sen 2 + J y cos2 J x J y cos 2 Wx Wy sen2

?P'.0DA
1
Wx =
arcsen
2

Wy =
1
arcsen
2
Jxsen2Wx sen Jysen2Wy cos
Jx cos 2 + Jysen 2 + JxJy cos 2 Wx Wy sen2
Jxsen2Wx sen + Jysen2Wy cos
Jxsen 2 + Jy cos 2 JxJy cos 2 Wx Wy sen2

8.3 Aplicaciones en el problema de Kepler y en la Mecnica ondulatoria
?P'.0BA
?P'.0OA
El problema de Kepler
I#5*1 !*#! E;2#$ 5 ?62$#@7BA=
2
2
p
p
k
1
2
H (r , , , p r , p , p ) =
( pr + 2 + 2 2 )
r
2m
r
r sen

?P'.0PA
!3k= GmM!$# L2#6*1#$* !#?[;2A 8*!k=(1/40)qQ!$# $12 1>1*$ ? - 58A'

35>=

pr =
S
r
p =
p =
S

?P'.0NA
S
+H =0
t
?P'../A

2
2
p
p
S
1
k
2
+
( p r + 2 + 2 2 )
r ?P'..0A
r
r sen
t 2m
5 #!1+#-5=
S = W (r , , , ) + S 0 ( , t )
?P'...A
S 0
= S 0 = t = Et

t

! $-#=
2
?P'..FA
1 W
1
k
W
+ 2
+ 2
= 2m E +
2
r ?P'..@A
r r
r sen r
r
#2#2 62?P'..@A;#2#5 6#2*#8!-6#5!1=

284
W (r , , ) W1 (r , ) + W ( )
?P'..DA
NELSON FALCN V.
5;#,#!3 !?P'..@A*L-##!3 ##$ !1#!11!5 3 $-#$* !;#2#3#?P'..BAJ-

2;2!1##;2 7$$*%!! 25#35 5!1 #!L-#2+7?P'..OA=
W

= W = t
?P'..BA
k
1 W
1
W1
2 = 2m E +
+ 2 1 + 2
2
r
r ?P'..OA
r sen
r r

35 6 62#;#2#26#2*#8
W (r , T ) Wr (r ) J WT (T ) ;#2# 81!2#$-#$* !=

2
1
W
2 =l
+
2

sen
?P'..PA

;2!1#5 5!1 #!L-#21 1#+-*!1L2#$*%!! 3#2>#$-#$*%!3#12#7$1 2*#2'
2
l
k
Wr
+ 2 = 2m E +
r
r
r

?P'..NA
Ejemplo 8.11. !1L2#$*%!3#$-#$*%!35 6*5*!1 !;2 85#3[;2
-5<! 31#733-,$##$-#$*%!3#%28*1#!;2 85#3[;2-#!3 #1 2<#3

K#5*1 !Q^#$ 8*'
Solucin:
I#5*1 !*#! !M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ =

H=
1 2 1 2 Gm1m2
pr + 2 p
r
r ?P'.F/A
2
I 2#+;#2#5;#2#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*K#5*1 !*#! 38$2*8*23#*L-*!1

# \S
\S
H !! qi ,
,t
pi
\q1
\
"
7; 2 qi
J-3#=
M 25#=
2
2
S 1 S
1 S Gm1m2
+
=0
+

t 2 r r 2
r

?P'.F0A
S = S (qi , t ) = S 0 (t )+ S1 (qi )
2
2
S
1 S1
1 S Gm1m2
=E= 0
+ 2 1
2 r r
r
t

6#5 #;#2115; 2#=
S 0
= E
t
S 0 = Et
?P'.F.A
?P'.FFA
I 2#+;#2##;#21;#$*#+6 65 #;#2#26#2*#8= S1 Yr , Z S1tYr ZJ S1tY Z =
285
MECNICA CLSICA
S ( )
S (r )
Gm1m2
+ E = 1 = 2
r 2 1 2 r 2

r
r

2
?P'.F@A
-$*%!;#2##;#213;!3*!13k=
S1( )
S
= = 1 = p =

?P'.FDA
!3k ! !-6 5 5!1 '#2##;#213;!3*!132=
S1(r )
Gm1m2

+ E 2
= 2
r
r
r
2
!1 !$J-3#=
Gm1m2

+ E dr +
S1 = 2
r
r
r0
r

!1 !$#-5#307/=
r

S=
r0
?P'.FBA
?P'.FOA
?P'.FPA
Gm1m2

2
+ E dr + Et
r
r
2
r

S
Gm1m2
=
= 2 E +

r r
r0
35>=
dr
+
r2
?P'.FNA
-7# -$*%!?62$#;*1- Q$#@;#2#31#A=
1 Gm1m2
2 E 2 (Gm1m2 )
(
)
=
+
+
cos
r
2
2
4

?P'.@/A

Ejemplo 8.12. 3*#!1#*!1L2#$*%!3$#3#-!#3#$-#$* !;#2#3#3K#5*1 !Q^#$ 8*3
;2 85#3[;2+ 81!2 W $ 5 #-5#312*!1L2#'
#2#$* !'
W
Wi =
J I

?P'.@0A
81!2 E;2* ! *!1L2# ;#2# # 12 6#2*#8 #!L-#2' 12#2 J- W1 + #6 ; 2 -!#
$ !1#!1#3*1*6#+#,*5-13#<!#3 ! 3 +7J- 2 #; *$*%!#!L-#2!;#!

3#%28*1#3;2*I* 2;$1 ##<!#3 ! 3 + 12#6,#6 ; 2-!#$ !1#!1#3*1*6#'
*!12;21#2#*!1L2#2>$ !6!*!125;#,#2#2#,%!^0Yc^.Y; 2 cosb +3 !3 b >!L-
3;#! 3# 28*1#2;$1 #U; #2'
Resolucin=!$
;#2#3#'
286
23!#3#; #2M42*$#;2 85#3[;2$ !3-$##12$-#$* !
NELSON FALCN V.
W
=

2
W
= 2
2
sen
2
k
Wr
= 2m E +
2
r
r ?P'.@.A
r
#M-!$*%!$#2#$12<1*$# W 3;2 85#1>3#3#; 2=

W = Wr +W +W

?P'.@FA
2
k 2
W = 2m E + 2 dr + 2
d + d
2
r
r
sen

?P'.@@A
I 2#=
J = 2 ( )= 2 (p p )
J = 2 = 2p

J r = (J J )+ k
2m
2m
= 2p + k
E
E
?P'.@DA
!1 !$=
k (J + J )
W = 2m E + 2 2 dr +
4 r
r

(J
#$-#$* !312#!M 25#$*%!=

W1 = Wr W

J = J1
+ J )
J
J
2 2 d + d
2
4
4 r
2
2
W2 =W Wr
J = J 2 J1
W3 = Wr
J R = J3 J2
?P'.@BA
?P'.@OA
?P'.@PA
;25*1!$2*8*2=

W =
2
2
2
k
J2
J2
J1
J1
d + d
2m E + 2 2 dr +
r 4 r
4 2 4 2 sen 2
2
?P'.@NA
#J-<=
J1
1
W =
d +
d
W1 =
2
2
2
2
J1
2sen sen J 2 J1

?P'.D/A

J2
senJ 2
W
d
+
=
W2 =
2
2
2
2
J 2
k
J
sen J 2 J1
2m E + 22 2
r 4 r

?P'.D0A

W
W3 =
J 3 ?P'.D.A

287
MECNICA CLSICA
-#*1#1*6#5!1+3=

J 1 = J = d =2 p
?P'.DFA
3$*2 2d 6$#$ 5; !!135 5!1 #!L-#2# #2L 3U; #2

#Lf!>!L- Z*U 32 1#$*%!#233 231?62Z*L-2#A'
t
W1
$ !U-L#3#382
*5*#25!1=

J 2 = J + J = 2p
?P'.D@A
1 + 3 6$ # 5#L!*1-3 3 5 5!1 #!L-#2 1 1#' !1 !$ # $
$ !U-L#3#$ !-!>!L- Z*U !>!L- 3#%28*1#'!1 !$=
p
J1
= = cos
p
J
2

t
t
W1 W2
+
7
b
23!#3# #!L-#2 W2
?P'.DDA
! >!L- 3-2J-Z*U#!# 2*!1#$*%!3#%28*1#!;#$* '
D l
Jt
Ejemplo 8.13. 12#2J-*E;2#5 D1 E 7 J

$ 5 M-!$* !3 J 2 7 3 +#$-#$*%!
3#%28*1#3;2 85#3[;2;-36#-#2!1425*! 3#6#2*#83#$$*%!Q>!L-
?M$1-#2#*!1L2#$*%!3#%28*1#75 12#2J-5*U5#7 2 a 7#E$!12*$*3#3 H 1>!3#3#
; 2=

a =
J
J 3
, = 1 2
2
J 3
4 mk
Resolucin:
! ;2 85# 3 [;2 ;#$*# *3!1*Z*$#5
X!<#5 #35>?;2 85##!12* 2A=
b
J + J J 2
=
2
2

J
= l = 2
2

P
!3 >!L- ; #2+1#58*4!;#2#$# ;#$*#=

I 2##$-#$*%!3#%28*1#!$# ;#! +=
=

288
?P'.DBA
$ ! # 5#L!*1-3+ + 3 5 5!1 #!L-#2 1 1#'
l =
1 = E =
?P'.DOA
?P'.DPA
?P'.DNA
2
r2
?P'.B/A
2 2 mk 2
2
J 3

J 3
r 2 2m(1 )
NELSON FALCN V.
= arcsen

J 22
2
mk
2
J 3
= ar cos
2
2
2
J
J
4 2 m 2 4m 2 k 2 22
2mk 1 22
J 3
J 3

?P'.B0A
4mk
J 22
)
1
1
cos( 21
+
2
2
J 2
J 3
1 4mk
J 22
(
)
=
+
1
1
cos
21
r
J 22
J 32

?P'.B.A
3 !3=
= 1

J 2 2
J 3 2
1
4 2 mk
=
a 1 2
J 2 2
*$ 58*!#5 #E;2*%!$ !##!12* 2! J-3#=
a=
?P'.BFA
J 3
4 2 mk ?P'.B@A
2
Mecnica ondulatoria
!*325 *15#! J-I#5*1 !*#! -!#$ !1#!135 6*5*!1 +3$*2KllX~
7#M-!$* !=;2*!$*;#7$#2#$12<1*$#3K#5*1 !;-3!E;2#2Lf!=

a=
J 32
4 2 mk
?P'.B@A
-5*5 #35>J-=1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#*!3;!3*!131*5; 7J-

5 6*5*!1 #!> L #3-!M2!13 !3#' !*32#!3 5 6*5*!1 3# !3#$ 5 -!# #
;#21<$-#' 35 $#$-#2#6 $*3#33# !3#!-!;-!1 =

u=
ds
dt
?P'.BDA
!3ds #3*1#!$*#;2;!3*$-#22$ 22*3#; 2M2!13 !3#!-!1*5; dt.$#58* 31

!1#3#3 ; 2=
dW = E ' dt
!3; 35 E;2#2=

dW = W ds
?P'.BBA

?P'.BOA
*6*3*!3 ?P'.BDA7?P'.BOA7-1*1-7!3 -L ?P'.BDA1!5 =
289
MECNICA CLSICA
u=

2M 25#*5 3K#5*1 !^#$ 8*1!325 =
dE '
W
?P'.BPA
W W W
+
W =
+
= 2m(E U )
x
y

2
-L =
u=
ds
E
=
=
dt W

2 12 #3 +2$ 235 #$-#$*%!3 !3#$>*$#=

-7# -$* !3#M 25#=

?P'.BNA
E
2m( E U )
?P'.O/A
1
=0
u 2 t 2
?P'.O0A
( r , t ) = ( r ) e
25*1$2*8*2#$-#$*%!3K5I 1,$ 5 =
i t
?P'.O.A
2
s
r
s
r
1 4 2 c
1
(r ) = 0
(r ) + 2 2 (r ) = 0 2 (r ) + 2
2
u
u

2
-1*1-7!3 ?P'.O/A 81!5 =
?P'.OFA
s 2m( E U ) 4 2 c
r
2 (r ) +
(r ) = 0
2
2
E

?P'.O@A
!12 3-$*!3 #J-<#cuantizacin de BorhE=h:

2
s 2m( E U ) 4 2 c
r
(r ) +
(r ) = 0
2 2
2
h
?P'.ODA

2
5 $l 81!5 #ecuacin de onda de Schrdinger:

2 +
8 2 m( E U )
=0
h2

?P'.OBA
! $-##$>!*$#;####5#2$>!*$#$->!1*$#'
Ejemplo 8.14>1 5 3I*32%L! '
814!L##E;2*%!3#$-#!1*,#$* !3#!2L<#;#2#>1 5 3I*32%L! -#!3 541 3
3K#5*1 !^#$ 8*'
290
NELSON FALCN V.
Solucin:
3Z*!#d6#2*#8#!L-#23#$$*%!e=

J k = pk dqk
?P'.OOA
L#3$-#!1*,#$*%!3 552M3QV* !?5%3- 3;2* 3*$*3#3A'
p dq
k
nk h
3*M2!$*#3;2 85#3[;2$ !*32#J-; 1!$*#1#3#3 ; 2#73 - 58+J-

#*!12#$$*%!!12;2 1%!7$12%!=
U (r ) =
e2 1
4 0 r

?P'.OPA
I 2#+3125*!#5%3- 3;2* 3*$*3#3;#2#r J-E1*!333rmin#rmax 76-6#6# 2
*!*$*#' !nr$ 5 !-52 $->!1*$ 2#3*#=

1
2

5 =
J r = pr dr = nr h

?P'.ONA
e2
2 1 2
+
p
p
r r 2 4 r = E
0

p = =
n h
2
?P'.P/A
?P'.P0A
! J-##!12* 2$-#$*%!;-3$2*8*2$ 5 =
E+

1
2
2 1 n h 2 e 2 1
=0

pr + 2
r 2 4 0 r

?P'.P.A
2

e 2 n2 h 2
J r = 2 2 E +
dr = nr h
4 0 r 4 2 r 2
rmin

rmax
?P'.PFA
g-3;-43*!1L2#2+ 81*!=
n h + 2i

!M 25#$ 5;#$1#=
En =

(4 0 )2
e 2
(4 0 )
2 E
= nr h

e 4 1
13,6
2 eV
2
2
n
2h n
?P'.P@A
?P'.PDA
291
MECNICA CLSICA

8.
Carl Gustav Jacob Jacobi ?0P/@Q0PD0A

"*% M 75#15>1*$ #5>!!#$*3 ! 13#57M#$*3 !
2<!' 3 23-!6*6 *!L!* 33*$%7#33!*R ##
$1-2#3#d !12 3-$$*%!##!>**3 *!Z*!*1 e3-2'
>1#23+!#!*62*3#332<!3*6*3*%-1*5; !12
# Z* Z<# 7 # 5#15>1*$#+ 3$#!1>!3 ; 12* 25!1
; 241#f1*5#';#323^#$ 8*2#8#!J-2 7-M#5**#
2#5-7;2%;2#+M-#<$ 5 42$*8*%-!#8-!#3-$#$*%!
! # !*62*3#3 3 2*!' 81-6 - 3 $1 2#3 ! 0P.D 7
!R#8# 5#15>1*$# ! [ !*!L82L 33 0P.B I#1# -
5-21' !12L#3 # 1-3* 3 # M-!$* ! <;1*$# 12#
- $ ! $*5*!1 ! 12#8#U 3 L!32+ ;-8*$% -
;2*52#*!61*L#$* ! 8215#!0P.N'X#58*4!
2#$* !%$ !5#15>1*$ 3$#*823" -2*2 * !'
^#$ 8*+$ 5 #8+381#8$*5*!1 3#1 2<#3
#M-!$* !<;1*$#b*!58#2L +#35>3#!-52 #
55 2*# $ !#L2#3# # 1# M$1 + 6% # $#8 *5; 21#!1
*!61*L#$* ! L 5412*$# 82 # $-26# 7 -;2Z*$*
#L82#*$#+ # $->32*$# 7 L 34*$# 7 #; 21% ! 1#8
$ !12*8-$* !##$-#$* !3*M2!$*#+##3*!>5*$#3
%*3 7##5$>!*$#$1'
Es cierto que Fourier piensa que el objeto prioritario de la matemtica es la utilidad pblica y la
explicacin de los fenmenos naturales; pero un cientico como l debera saber que el nico objeto
de la ciencia es el honor del espritu humano y sobre esta base una cuestin de teora de nmeros es
tan importante como una cuestin acerca del sistema planetario
^#$ 8^#$ 8*
El concepto de matemticas es, en general, el concepto de ciencia.

De ah que todas las ciencias deban aspirar a llegar a ser matemtica.

? !$-*%!!-E#5!33 $1 2#3 A
292
NELSON FALCN V.

8.
`nq s) ) ) o n) ) t n
))q
U5; *-12#1*6 =" 25#*5 #L2#!L*#! ;#2#-!#$-23#'

!*342-!#$-23#$ 5 -!#-$*%!3;-!1 ;#2#3 J-*3*1#!15!1d#e512 ' #
q n (t ) q n
#$
23!#3#3$#3#;-!1 ;#3 !l'''Q.+Q0+/+0+.'''
$ !*325 #!2L<#$*!41*$#3$#3#;-!1 $ 5 =
T=
m 2
qn
2
?& '0A
#!2L<#; 1!$*#31*; 2$-;2#1*6 $ 5 #73K _!123 ;-!1 #37#$!13#

1
1
U = mv 2 (q q ) 2 = (q q ) 2
1
n
+
n
n +1
n
2
2
$-23#+35 3 J-=
?& '.A
-L -M-!$*%!3#L2#!L2>=
2
1
1
L = m q mv(q q ) 2
n
n +1
n
2
2

?& 'FA
$#2 + 382<#2 #J-<!#$#& +J-#$-#$* !35 6*5*!1 J-3#!=
m q j mv 2 (q j +1 2q j + q j 1 )= 0

q (t ) A cosYk x n 5 t Z
-7# -$*%! 3 # M 25# n

;2$3!16###2#$*%!33*;2*%!=
?& '@A
J-+ # 2 25;#,#3# ! # $-#$*%!
mw 2 A cos(kx n wt ) mw 2 A cos(kx n wt )(2 cos ka 1)

w 2 = 2v 2 [1 cos(ka )]
?& 'DA
86* * k {{0

cos( ka ) 1
1
1 2 2
k a w 2 = 2v 2 1 1 + k 2 a 2
2
2
?& 'BA
!*325 #L!2#*,#$*%!#-!#$-23#$ !1*!-#6#3$*2!$# =
m
; lim a c
a 0 a
a 0
lim

?& 'OA
293
MECNICA CLSICA
-L =
x =
xn =
1 2
1 m
1
(
)
m
q
(
t
)
=
q
x
,
t
a
q(x n , t ) dx
n
n
2
2
x n = 2 a
x =

n =
2
1 2
2
mv [q n +1 (t ) q n (t )]
n = 2
xn =
?& 'PA
2
x =
1 m 2 2 q
1 2 q

c dx
v a (x n , t ) a
2
2
a
x
xn =
x =
x
?& 'NA

f1*5 1425*! 3Z*!#;2 ;*3#3 $#3#*!12#$$*%!'1425*! !12$ 2$I1;25*13Z*!*2
#M-!$*%!3#L2#!L$ 5 =
n
dq ( x n , t )
2
L = q ( xn , t )
dx dx
2
dx

?& '0/A
-L # 3!*3#3 #L2#!L*#!# F ! *15# $ !1*!- $ 5; 21# ! M 25# J-*6#!1 # #
#L2#!L*#!#3*15#3*$21 '
86*#5!1#$-#$*%!35 6*5*!1 #I 2#+$ !c = va+

2
2
2q
2q
2 q
2 q
=
=
c
t 2
x 2
t 2
x 2
?& '00A
q ( x, t ) A cos(kx wt ) A cos(kx ckt )
-7# -$*%!
! -$*6 31#;#21+3! 1#25 $ !##3!*3#3#L2#!L*#!#+#8-#!3 3#! 1#$*%!
$ !#;21!*%!;3#L%L*$#3!M#1*,#2-#!# L<#$ !##L2#!L*#!#;2 ;*#5!13*$I#=

lagrangiana Ld
?& '0.A
I#25 # 3$2*;$*%! 3 $#5; 53*#!1 ;2*!$*;* 6#2*#$* !# # ;#21*2 3 ;2*!$*;* 3
K#5*1 !=
0 = Lagrangiana = Ldx u

?& '0FA
L
L
0 = + +
( i )dx u
( i )

?& '0@A
?& '0DA

L
L
L
dx u +
i ( )dx u + dx u
( i )

=
294
NELSON FALCN V.
L
L d L
dx u
0 = i
dt
( i )

?& '0BA
L
d L L
=0
+ i
dt
( i )

?& '0OA
?& '0PA
g-62*Z*$#*5;2J-=
3Z*!#32*6#3#M-!$* !#?6#2*#$* !#A$ 5 =

L
L
d
L
L
L
u
=
i
( )
j j dx ( i j ) j
i
j

L
d
u
dx ( )
i
j

?& '0NA

?& './A
*!3 f1*5 1425*! 3?& '0OA!- +$ ! $-#=

#
d ! L
!
dt !
j
"
L
0

q j

!> L#5!1 ; 35 d$ !12-*2e -!# 3!*3#3 I#5*1 !*#!# + J- !-6#5!1+ #8-#!3 3 #
! 1#$*%!3! 5*!#5 K!1#;#21#3 '
H = L ?& '.0A

$ !5 5!1 $#!%!*$ 1#J-#!#32*6#3#3#densidad lagrangiana L

*L-*!3 ;2 $3*5*!1 3$#;<1- Q$#B+1!5 =
?& '..A
H
H
H
H
Hamiltoniano = H d = d j +
d j +
d ( i j )+
dt d
j
( i j )
t

?& '.FA

L

0 = j d j + j d j
dtd

?& '.@A
g-62*Z*$##!-6#$-#$* !3K#5*1 !;#2##3!*3#3I#5*1 !*#!#K=

H

= j
H
L
=
t
t
H
= j
j
?& '.DA
295
MECNICA CLSICA
8*!=
d
H
H
= j
j dxi ( i k )

?& '.BA
Ejemplo 8.15: !$-4!12#3!*3#3#L2#!L*#!#3campo de Klein Gordon
Y

m2 $ 0
#
e ipux
o sea
Y\u\
m2
-!# -$*%!1#J-
Z 0
?& '.OA
pup u m 2
?& '.PA
J-L#2#!1*,#2<#J- $#5; ;-3!2$-#!1*,#3 ; 2;#21<$-#*82$ !5##5+3 !3
m 2 pup u
!M$1 =
'

2 i 2 pup u e ipux

Y\u\
m2 0
!M$1 =
-L*2

m 2 m 2 e ipux
m 2 0 m 2 pup u

1
1
LY , \u Z \u\ u m 2 2
2
2
\u

$-#$#2 J-=
\u
\L
\L

0
\ (\u ) \
\u (\ ) m 0
u

?& '.NA

?& 'F/A

?& 'F0A
?& 'F.A

?& 'FFA
\L
1
\u \ R @ L \u \ R J g Y Z
\ (\u )
2
\L
m2
2
m @ L

\
2
#
J g t!
"

?& 'F@A
3 !3L-!#M-!$*%!3 'LY-!#M-!$*%! 3 '-L ; 35 $2*8*2=

1
m2 2
L( , \u ) \u\ u

2
2
>$- 3I#5*1 !*#! ?3!*3#3I#5*1 !*#!#A=
296
?& 'FDA
NELSON FALCN V.
H d L

\L
L

\
?& 'FBA
# 1
\ # 1
1
m
1
m
! Y\kk Z2 2 !! Y\kk Z2 2
!
2 k
2 " 2
2
2
\ " 2
2
2

2
2
1 2 1
m
J J Y\kk Z J 2
2
2 k
2

Y Z
1 2 1
J
-k
2
2
m 2

2
?& 'FOA
?& 'FPA
K3Z*!*3 ; *1*6 '%1J-#$-#$*%!35 6*5*!1 #35*1 -$* !31*;
e ipux
;*$#$*%!=campo de Yukawa
*
(t , x) (r )
+!1 !$=

Z Y Z

K#$*!3 $#58*
m 2 x u 0 @ -2 m 2 Yr Z 0
1 d
d
(r ) m 2 0 @ 2 (r ) m 2 (r )
2
r dr
dr
U r

?& 'FNA

?& '@/A
1!5 =

c
d U
m 2 dr 2 ln U mr J @ e mr
r
U
?& '@0A
%1*!L-#2*3#3!2l/?M-!13$#5; A!1 !$-#!3 ;2*!$*;* 3K*582L

; 35 !$ !12#2=
-E-t 4 h @ -Mc 2 -t 4 h @ -t

-t 4 4,3 10
5
!f$ #1%5*$ =
24
h
6,62 10 27

c 2 Mpr 9 10 201,7 10 24
?& '@.A
{}#$#!$3#M-2,#3-_#H#+2-1#3#3*5!* !3

d c-t 4 1,3 10 13 cm
?& '@FA
297
C 9: R

M 25##!> L##21 3 $#;<1- ;2!1#% M 25#*5 3#1 2<#7$ !$;1 +
#7#!3 #*5; 21#!12#$* !3#1 2<#Z<*$#$ !;2 $ I*1%2*$ J-;2$3*%'
#<; 2J-1# 82#M-$2*1#;#2#$-2 3$>!*$#>*$#3f1*5 #R 3#*$!$*#1-2#
!"<*$#7c ;2*52 #R 3; 1L2#3 +35 3 J-$ !$;1 3*5-1#!*3#32#1*6#731#
$ 5 E;2*5!1 3*$I !Q 27+#3$ !E*%!!12$12 3*!>5*$#$>*$#7#5$>!*$#
3H1 !+!1 12 b-; !!7#M-2 !12#1#3 !$-2 #!12* 2'
!0N/D+#I 73<#3! 5*!#3#+1 2<#3#2#1*6*3#3;$*#M-;2!1#3#; 2821*!1*!!-
12#8#U dSobre la electrodinmica de los cuerpos en movimiento'?*!1*!+821dm-2_12 37!#5*_
8H12[];2e!!#32I7*$*_+0Ob0N/DA'! *!1*!;#2133 ;25*# ; 1-#3
8>*$ =
0' #6 $*3#33#-,+!6#$< +$ !1#!1?!!1*3 32*!3;!3*!13#
6 $*3#32#1*6#!125* 272$;1 2A'
.' X 3 *15#*!2$*# !J-*6#!1?2*!$*;* 32#1*6*3#3A
X 0' *$I# 6 $*3#3 -!# !-6# $ !1#!1 -!*62# 3! 1#3# $ ! c ?3 #1<! $2*17
J- *L!*Z*$# 6 $*3#3A 7 - 6# 2 ! ;#$* 6#$< E#$1#5!1 $ 5 ; 1-# # 1 2<#
$12 5#L!41*$# c
YR i Z
1
3 !3
i0
#;25**6*3#34$12*$#36#$< 7
R0
-;25#8**3#3
5#L!41*$#' 86*#5!1+ # 6 $*3#3 3 # -, 3;!32> 3 <!3*$ 3 2M2#$$*%! 3 53* -L
V c /k
Y R i Z '<!-!53* $ 5 #L-#+#6 $*3#33#-,;-3*2#2*!$- 5! 2

1
J-#6 $*3#33#2#3*#$*%!!53* +;2 #58#5! 2##6 $*3#33#-,!6#$< ?cA'

I$I ! 2#$1 2!-$#21*; d;*$*!#e 826#1M!%5! 3J-#2#3*#$*%!6*#U#
#5#7 26 $*3#3J-#-,!3*$I 53* ?2#3*#$*%!2!_ 6A*!$ !12#3*$$*%!$ !#1 2<#3#
2#1*6*3#3;$*#'
X.'!1*!3; 2sistema inercial##J-$-7#6 $*3#3$ !1#!12;$1 # 12 826#3 2+
6#3$*2J-5 6*5*!1 2#1*6 !12 2$1*<! 7-!*M 25'!1#*15##73
#5$>!*$# !J-*6#!1 2#1*6#+7#J-*6#!$*#1#;2$2*1#; 2-!1*; ;$*#<*5 3
12#!M 25#$* ! !12 ;#$* 3 $ 23!#3#+ $ ! $*3 $ 5 12#!M 25#$* ! 3 2!1,' 1#
$ !3*$*%!*3#*,#3#$-5;;#2#;#$* 3 !3 $#5; L2#6*1#$* !# !-!*M 25+7; 2
!3+3 !3#3*5!* !3;#$* !1#J-;-3$ !*32#2;#! '#L!2#*,#$*%!#
12 *15#! *!2$*#$ !6%#*!1*!#M 25-#2-!#1 2<#5>L!2#3#2#1*6*3#3+$ !
! 582+!$-##! 25#7#! 1#3#3#; 2#M 25#5!1#?N'@A64#5>#8#U '
X =!1 3##$#Q$#;<1- -##$ !6!$*%!3J- <!3*$L2*L 2Z*2!#1412#3#
@Q6$1 276#!30#@+5*!12#J- <!3*$#1*! !12*6$1 230#F'X#58*4!
299
MECNICA CLSICA
E;*$*1##-!*3#3$ !5; 3#$ !1#!1c7-#E;<$*1#5!1#3;!3!$*#*5#L*!#2*#

$ !i+#Z*!3!M#1*,#2$#2>$12! 5!-2#83#$ 5; !!1*5#L*!#2*#;-2#'3*$* !#5!1
-##! 1#$*%!#826*#3#Lf!#$-# -8<!3*$2;1*3 2Z*2!#-5#1 2*#+ 5*1*!3
#$ 1-582#3 <58 *L5#?A'
9.1 Transformaciones de Lorentz

!*325 -! ;#$* 3 *!_ H_* d$-#32*;#$* e+ 3 !3 # ; *$*%! 6*! 3#3# ; 2 #
1412#3#'
( x1 , x2 , x3 , ict )
?N'0A
8426 J- 12#1# 3 -! ;#$* 3 F~0 3*5!* !+ $ 22$1 3$*2 J- -! ;#$*
3 @ 3*5!* !+ ; 2J- # 3*5!*%! 15; 2# *5#L*!#2*# ;-2#+ 5*!12# J- # 12# 12
3*5!* ! !2#?;#$* -$<3 A'
Z*!*5 #! 25#3
oR
$ 5 =
= ( x12 + x 22 + x32 c 2 t 2 )
# ! 25#+ ; 2 2 $##2+ ;226# #!1 $#58* 3 $
;2*5#3 76*$62#'
=
#5412*$#3;#$* 3*!_ H_*!1 !$=
2

?N'.A
23!#3# 3 *15# ;2*5#3 # !
ds 2 = d d = d d = dx12 + dx 22 + dx32 c 2 dt 2
?N'FA
?N'@A
!*325 + *! ;423*3# 3 L!2#*3#3 J- #58 *15#

*!2$*# ?"*L-2# N'0A 5-6 !12 * $ ! -!# 6 $*3#3 2#1*6#
v+;#2###Ux1+5#!1!*!3 ;#2# Ux27x3'Z*!#5
#35> ;#2>512 #3*5!* !# 3 6 $*3#3 2#1*6# !12
v c
'
*15#$ 5
!*325 !1 !$ ;#! $ 5;U + 3 !3 12*Q;#$*
-$<3 3! 1# $ 5 X ?U 3 # 23!#3#A 7 # $

x4=ict35;R#;#;3##8$*#'
Figura 9.1:*15#32M2!$*#
*!2$*#7Y!5 6*5*!1
2#1*6 $ !6 $*3#36!12
23!#3#
35 ;!#2J-$#58* 3-!*15#*!2$*## 12 *15#

*!2$*#Y$ 5 -!#2 1#$*%!!3*$I ;#! $ 5;U ?Z*L-2#N'.A;#2#
81!2#2#$* !3#12#M 25#3#3$ 23!#3#'
#$-#5 =
tan( i ) =
300
vt i iv
= = i
ict i c
?N'DA
NELSON FALCN V.
1**,#!3 6#2*#8$ 5;U##85 J-=
tanh( ) tan( i ) v c
Figura 9.2: 1#$*%!; 2>!L-

$ 5;U k*!;#$* 3*!_ H_*
5
cosh 2 senh 2
1

2
2
cosh cosh cosh 2
1 tanh 2
?N'BA
!1 !$.
1
cosh 2
?N'OA
!1 !$-1*1-*5 ?N'BA!#E;2*%!#!12* 273;U#5 cosh :

1*!
cosh 2
1
1 2
?N'PA
factor de Lorentz:
1
1 2

S
cot gh 2 1
$ 5 =
-1*1-7!3 ?N'BA!#$-#$*%!73;U#!3
?N'NA
1
senh 2
senh 2
?N'0/A
81!5 =
1
cot gh 2 1
=
senh =
1 2
senh 2 =
?N'00A
?N'0.A
#2 1#$*%!!;#! $ 5;U $ !6##J-1 3 $-#32*6$1 212#!M 25#3#$-23 $ !#

2#$*%!=
= =
xt x3
t
3 !3 c 2;2!1##5#12*,32 1#$*%!3*15#+#35>1*!J- x2 x2 7 3
11
0
=
0
41
0 0 14 cos(i )

1 0 0
0
=
0 1 0
0

0 0 44 sen(i )
0 0 sen(i )
1 0
0
0 1
0
0 0 cos(i )
?N'0FA
?N'0@A
301
MECNICA CLSICA
5 6# 23 $ Z*$*!1
Qij
3#5#12*,1*!!#*L-*!12#$* !
11 = cos(i ) = cosh =
44 = cos(i ) = cosh =
41 = sen(i ) = isenh = i
14 = sen(i ) = isenh = i
r
As A = ( A, ict ) se transforma como: A = A
?N'0DA
M#$*62*Z*$#2J-#5#12*,3#X2#!M 25#$* !3 2!1,1#J-=

1 = t
A = 1 A

?N'0BA
-1*1-7!3 $ Z*$*!1!#5#12*, 81!5 #transformaciones de Lorentz:
x1

x 2 0
x = 0
3
x i
4
0
1
0
0
0 i x1

0 0 x 2
1 0 x3

0 x 4

?N'0OA
!M 25#3$ 5; !!1 81*!#$-#$* !2-1#!1=
x1 = ( x1 + ix 4 )

x1 =
x1 vt
1
v2
c2
?N'0PA
x2t x 2
x2 = x 2 x3 = x3
x 4 = ( x 4 ix1 ) t =

v
x1
c2
v2
1 2
c
?N'0NA
x ict
'
!3I#E;2#3 #12#!M 25#$* !-1*1-7!3 #3Z*!*$* ! + 7 4
8426J-*{{06#3$*2*#6 $*3#3 !;J-R#$ 5;#2#3#$ !#6 $*3#33#-,
81!5 U-1#5!1#12#!M 25#$* !3S#* 3#5$>!*$#!H1 !*#!#+Lf!#$-##58
826#3 2$ 5;#21!5*5 1*5; ?!?N'0NAt = t A7#$ 23!#3#33;#,#5*!1 !
?N'0PA2-1#!x=x+vt'2L #12#!M 25#$* !3 2!1,$ !1*!!$ 5 $# ;#21*$-#2?;#2#8#U#
6 $*3#3$ 5;#2#3#$ !#-,A##12#!M 25#$* !3S#* 7b; 2E1!*%!#$*!5>1*$#
302
NELSON FALCN V.
#1*6*1#$ !1*!##$*!5>1*$#!H1 !*#!#$ 5 $# ;#21*$-#238#U#6 $*3#3'

#8J-
+!;#21*$-#2#5412*$#+

M>$*62J-
*!6#2*#!1'
5 3.
?N'./A
+$ ! $-##5412*$#; 22-!$##2+2-1# 2!1,
-! 2!1,*!6#2*#!1+*5-1*;*$#3 ; 2i73*6*3*3 !12cJ- !$ !1#!1+

L-*2>*!3 2!1,Q*!6#2*#!1'
!1 !$3*$I#$#!1*3#3
<b

?N'.0A
-! 2!1,C*!6#2*#!1'*L-*!1U5; *26;#2##$#2#2-*L!*Z*$#3 Z<*$ '

!*325 -!*15#3 !3-!#;#21<$-#14!2; 5 5!1>!#5!1'
-L
;-3! 1#2J-d
+$ ! $-#

=dt; #<; 35 $ !$-*2J-=

+3 J-
?N'..A
Tiempo propio *!126# 31*5; 53*3 $ !-!2 U$ 5%6*$ !#;#21<$-#'

! 12 *15#3*L#5

X 5#!3 $-#32#3 75-1*;*$#!3 73*6*3*!3 1 3 ; 2
73*12*8-7!3 81*!=
?N'.@A

@

?N'.FA
dt t 2
dt t
dW 2 @ dW
J
J
2
?N'.DA
g-62*Z*$#J-!M$1 1*5; ;2 ;* d-!*!6#2*#!1 2!1,
303
MECNICA CLSICA
5
*!6#2*#!1 2!1,1*!=

?N'.BA
?N'.OA
Dilatacin temporal: #2#-! 826#3 2!5 6*5*!1 2#1*6 #2 U+ *!126# 31*5;
##2L#!'
*#1#$* !15; 2#! 2#7 $%5*$ '
1*5#6*3#53*#3-!5%!!6*#U#!3 #v=/+NPcJ-31$1#3 !#-;2Z*$*3#1*22#
-L 3#12#6#20/Km 3#15%M2#'
Solucin=
#3*1#!$*#2$ 22*3#; 25%!6*!3#3#; 2#E;2*%!=
7l61Y+ #1Yl7c6
21#!1 $ ! 3#1 #; 21#3 ; 2!-!$*#3 12>b
t t 10 km / c ? 0,000034 s
I 2#8*!+I#$*!3 - 3#3*#1#$*%!15; 2# 81*!b
l1Yl/+///0O' !3l/'0NPNN71*5; ;2 ;*
1*5; 36*3#53*#35%!'
Figura 9.3: 5;2 8#$*%!E;2*5!1#3#

3*#1#$*%!15; 2#35 !
!##15 M2#
8426J-#31$$*%!#!*63-;2Z*$* E;*$#
-; !*!3 J- 1*5; 3 6- d##2L#e Z<*$#5!1+
;- - 6*3# 53*# 5! 2 J- 1*5; 3 12#!*1 ! #
#15%M2#'
Ejemplo 9.2: !12#$$*%!3 !L*1-33 2!1,Q"*1,L2#3
y-># !L*1-33*15#YJ-5-6$ !-!#6 $*3#3
z
Solucin=
-1*1-7!3 #2#$* !3#3*1#!$*#E 81!*3##;#21*2
3#5#12*,312#!M 25#$*%!3 2!1,*!62# 12#;-1#+
81*!b
Figura 9.4 !12#$$*%!3 !L*1-3+53*3#

*5-1#!#!2M2!$*#
304
NELSON FALCN V.
J-J-3#J-=

l 0 S Yx1tb x1ta Z S l
?N'.PA
!1U5; 6*3!$*##$ !12#$$*%!3# !L*1-3+#5#3#1#58*!d$ !12#$$*%!3 2!1,Q

"*1,L2#3eJ-6*!3#3 ; 2#E;2*%!=

?N'.NA
! 1#8#35>J-#53*3# !*5-1>!#!?

A;2 !Y?
A; 2 $-#
38!-#2#12#!M 25#$* !*!62#+*3#I#$25*5 ;2 85#3M 25#*!62#'
Ejemplo 9.3: L#3#3*$$* !36 $*3#3
!*342*15#+Y7YY1#J-*15#YY5-62;$1 #Y$ !6 $*3#32#1*6#
6.71#-6,2;$1 #*15#$ !6 $*3#360'!$-!12-!#2L#L!2#3#3*$*%!3
6 $*3#3!127YY'
Figura 9.5: *15#5f1*;!5 6*5*!1 2#1*6 +#3*$$*%!36 $*3#3!2#1*6*3#3;$*#'
Solucin:
!*325 #5#12*$3 2!1,312#!M 25#$*%!!12 *15#=

-L
?N'F/A

?N'F0A
5;#2#!3 $ !#5#12*,3 2!1,?N'0OA;-362J-=
305
MECNICA CLSICA

#$-#$* !#!12* 2 81*!=

v

1 J 2
1 J 1 2
v1 J v 2
1 J v1v 2 / c 2

?N'F.A
?N'FFA
?N'F@A
Regla de adiccion de velocidades . 86*#5!1*#58#6 $*3#3 !5-$I 5! 2J-$+

*L-J-v v1+v2+J-#L#3#3*$$*%!36 $*3#3!##;2 E*5#$*%!3S#* 5$#!*$#
! 2#1*6*1#'
*!#$-#$*%!3#3*$*%!36 $*3#3-1*1-7
v

7
2c
cJc

c
2
2
1 J c .c / c
!1 !$=
?N'FDA
J-35-12##$ !*1!$*#$ !; 1-#3 3<5*1-;2* 236 $*3#3+;#2##6 $*3#3

3#-,!6#$< '
9.2 Relacin Momentum-Energa
$-#3*6$1 2
3! 5*!#cuadrivelocidad:

?N'FBA
8426 J- # 32*6#3# I# 1 5#3 2;$1 # 1*5; ;2 ;* 7 ! 2;$1 # 1*5; 1+ J-
3;!332M2!$*#!$-7 $# #6 $*3#3! 2<#-!#5#L!*1-38*!3Z*!*3#'

vR S Yv , ic Z

?N'FOA
!> L#5!1+*3! 1#5 $ !5/#5##!*15#$ 5 6*$ !#;#21<$-#+3! 5*!#3 masa en

reposo+; 35 $ !12-*2-!!-6 $-#32*6$1 2$ !#6 $*3#3+3! 5*!#3 cuadrimomentum.

306
?N'FPA
NELSON FALCN V.
; 2 12 #3 $2*8*!3 !$-#32*6$1 2!125*! 312*6$1 25 5!1-51!5 =
r
r
p = ( p, p ) = (mv , p )
4
4

!3#$ 5; !!1*5#L*!#2*#3$-#32*5 5!1-53Z*!$ 5 =

p4
iE
c
?N'FNA
?N'@/A
?N'@0A
?N'@.A
L-##!3 #$ 5; !!13 12*6$1 23?N'FPA7?N'FNA1!5 =
r
r
m
v
=
m
v
0

g-12*6*#5!1;25*13Z*!*2#masa relativista=
m S m0

m0
1 v2 c2
M>$*$ 5;2!32J-1#2#$*%!;23*$*!$25!1 3#5##$ !M 25 8U1 5-6#!

#6 $*3#3;2%E*5###6 $*3#33#-,!6#$< 'X#58*4! 86*###Z*25#$*%!Lf!#$-#
-! 8U1 5#12*#! ;-3#$#!,#2#6 $*3#3c75#!1!2-!#5##Z*!*1#'86*#5!1! I#7
$ !12#3*$$*%!$ ! M 1 !+J-6*#U#!##6 $*3#3c;2 -5##!2; !-#; 2 $-##
2#$*%!?N'@.A! #;*$#8? 0 / _ A'
L-##!3 #$-#21#$ 5; !!13$-#32*5 5!1-5+?N'FNA$ !#$-#21#$ 5; !!13$-#32*6$1 2

?N'@/A1!5 =

p4 =
iE
= icm0 = icm
c

?N'@FA
?N'@@A
!3I5 -1*1-*3 #5##2#1*6*1#?N'@0A!#f1*5#*L-#3#3'

3 !32 81*!#relacin masa-energa=
2
E = mc
X 5#!3 5%3- 3$-#32*5 5!1-5?N'FPA2$ 23#!3 #3Z*!*$*%!?N'@/A1!5 =

2
E
r E r E r
P P = P, i P, i = P 2 2
c
c
c

2 1#58*4!3?N'FPA735%3- 3?N'FOAM>$*62*Z*$#2J-=

?N'@DA
r
2
2
2
2
p p = m0 v v = m0 2 (v 2 c 2 ) = m0 c 2 2 (1 v 2 c 2 ) = m0 c 2
?N'@BA
307
MECNICA CLSICA
L-##!3 ?N'@DA7?N'@BA 81!5 #relacin masa relativista

r
2
E 2 = p 2 c 2 + mo c 4
?N'@OA
# ! 25# 5%3- 3 ?N'@DA 7 ?N'@BA ! 2!1, *!6#2*#!1+ -L $##2 ?N'@OA I# 3 2
1#58*4!-!*!6#2*#!13 2!1,'
9.3Cuadrifuerza
#85 +3#L-!3#73H1 !J-=
r
r dP
F
dt
r
r
dv
F =m
dt

?N'@PA
5 I*, !$# 3#$-#32*6 $*3#3+;#2#J-#32*6#$*%!#-!*6 $#+3$*2#*L-#

;#2#1 3 826#3 2+381 5#22;$1 #1*5; ;2 ;* ' 2 1#!1 #cuadrifuerza:
FR

!$ 5; !!1=
dPR
du
r i dE
F = F ,
c
dt

?N'D/A
I 2#8*!#; 1!$*# !2L<#; 2-!*3#331*5; 3Z*!!L!2# F v
?N'@NA
dE
dt
'<=
i
FR S [ F , F u ]
c

?N'D0A

Ejemplo 9.4X2#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#'
#;*$#-!#M-2,#"!-!*15#+!$-4!12#2L#312#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#!
*15#YJ-5-62;$1 #$ !6 $*3#3$ !1#!1v+$ 5 !#Z*L-2#N'0?64#A
Solucin:
5;#!3 12*6*#5!1 c '
F = F 0

308
F1

F2 0
F = 0
3
F i
4
0 0 i F1

1 0 0 F2
0 1 0 F3

0 0 F4
?N'D.A
NELSON FALCN V.
F1 = F1 + i F4 F1 = F1
F2 = F2
F3 = F3

F4 = i F1 +
F u
c
r r
r r
i r r
F u F u = c F1 + F u
c

?N'DFA
Cuadrivector de la aceleracin: #2# 81!2$-#32*6$1 23##$2#$*%!3Z*!*5 +#!> L#5!1

##5$>!*$#! 2#1*6*1#+;2 -#!3 #32*6#$*%!2;$1 #1*5; ;2 ;* =

r
dv
d
r
r
dt
Como v = (v , ic ) y d =
r
r
2
(dv , d (ic ))
dv d (ic )
, a = ,
a =
dt
dt dt

?N'DDA

aR S 2 Ya ,0 Z@ aR S 2 Ya x , a y , a z ,0 Z

?N'D@A
?N'DBA
Ejemplo 9.5: #22 #!3 #$-#$*%!35 6*5*!1 ?N'@PA+35-412J-#M-2,#;#2##

###$2#$*%! $-#!3 #6 $*3#3;#2## ;2;!3*$-#2###$2#$*%!+7 814!L#
*!12;241-!#2#$*%!;#2# $ Z*$*!13##$2#$*%!!1 3 $# '
Solucin:
r i r r
F = F , F u
c

1*!J-6$1 23#M-2,#
#2#62-12#!M 25#$*%!!*15#5%6*1*!J-+
a1

a 2 0
a = 0
3
a i
4
##$2#$* ! !#*L-*!1=
a x =

a = a
0 0 i a1

1 0 0 a
0 1 0 a3
0 0 a 4

?N'DOA
?N'DPA
?N'DNA
ax
2
1 v
c 2
a y =
ay
2
v
c2
a z =
az
v2
1+ 2
c
?N'B/A
309
MECNICA CLSICA
#$ 5; !!13#$-#32*M-2,# !1#J-=

Fx = Fx
Fx = ma x
Fy = Fy
Fy = ma y
Fz = Fz
Fz = ma z
Fx = m 3 a x
Fy = m 2 a y
Fz = m 2 a z
Fx = m 4 a x =
ma x
Fy = m 3 a y =
(1 )
ma y
Fz = m 3 a z =
(1 )
3/ 2
ma z
(1 )3 / 2
?N'B0A

;-3 826#2J-!$#3#-!#3#3*2$$* !3#M-2,#1*!J-##$2#$*%!1#58*4!1>
3*2*L*3#!#3*2$$*%!+; 2 $-###$2#$*%!;#2####M-2,#!-2;$1*6#3*2$$* !
12#!62#7 !L*1-3*!#' $ Z*$*!13##$2#$*%!!1 $# ! *L-*!1'
a' x =
ax
(1 v c )
2
a' y =

Ejemplo 9.6: I12#1*6*1#
ay
1 v c
2
a' z =
az
1 v2 c2
?N'B.A
5-412J-*! I#7M-2,#E12!# 82-!$ I135##*!*$*#m0J-6#2<#-5##; 2

E;-*%!3 L#$ !6 $*3#3$ !1#!1dae#3J-*2-!M#$1 236 $*3#33#3 ; 2=
2a

Solucin=
!*$*#5!1=

m c
1
m0
=
2a
m c
1 +
m0
pcohetei = (mv , mci )
?N'BFA

?N'B@A
-L 3-!1*5; dt#5##I#$#58*#3 !dm7#6 $*3#3!dv+-L #6#2*#$*%!!p38*3#

##58 M$1 +#<=
pcohetei

pcambio + pcambio en la
(m' v
masa
g
velocidad
, im' c) g + (m + m )[v + d (v ), ic + d (ic )]
7#J-; 2$ !26#$*%!3$-#32*5 5!1 1!5 J-

310

pi p f

?N'BDA
?N'BBA
1*!=
mv = (m + m )[v + d (v )] mv g g
NELSON FALCN V.
!3I#-#3 J-#6#2*#$*%!35##3$ I1!L#1*6#= -m' -m

mic = (m + m )[ic + d (ic )] icm g

?N'BOA
-L 3>L82#$ 22; !3*!1=
md (v ) = vdm + v g g dm
md (v ) = vdm + v g [md + dm]
g dm = md + dm
v
md (v ) = vdm + v g m 2 dv + v g dm
c
?N'BPA

v 0,0,v g
5 v Y0,0, u Z7 g
1*!=
mv 2
m
c du v v dm
du
udm
=
g
g
2
1
1 2

?N'BNA
#6 $*3#33 L# g 2#1*6## 826#3 2dZ*U eE;2#!1425*! 3#6 $*3#3d a e

!2#$*%!#$ I153*#!1#12#!M 25#$* !3 2!1,+-L =

v ' = g ( v g ,0,0, ic )
v = a ( a,0,0, ic )
a c
c
v g =
c a

?N'O0A
du
dv a c
a c
= 1 2 u m
1 2 c
dm
dm c a
c a
du
m
+ a 1 2 = 0
dm

?N'O.A
"*!#5!1=
?N'O/A
;#2#!3 #6#2*#8*!1L2#!3 81!5 =

2a

m c
1
m0
=
2a
m c
1 +
m0
?N'OFA
311
MECNICA CLSICA
9.4 Formulacin lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica relativista
6* !#;#21#!12* 2J-
;2
+-L

L -m 1 v 2 / c 2 c U (q1 ...q n )

?N'O@A
?N'ODA
?N'OBA
?N'OOA
?N'OPA
*!;423*3#3L!2#*3#3;-3$2*8*2lagrangiano relativista$ 5 =

!> L#5!1#$-#$* !35 6*5*!1 =

*L- !1 !$ # ecuaciones de Euler-Lagrange relativistas, #36*421# - *5**1-3 $ ! #
$-#$* !3-2Q#L2#!L7#*!$ 2; 2#$*%!3"#$1 23 2!1,=

?N'ONA
I#5*1 !*#! ;-32 81!*3 53*#!1#3Z*!*$* !--#=

H = q i pi L = vi mi vi + mi 1 v 2 / c 2 + U i

?N'P/A
L2-;#!3 1425*! ! 3 ;2*52 -5#!3 +M#$*62J-=

H = mi c 2 + U i
?N'P0A

?N'P.A
M 25#L!2#;-3$2*8*2hamiltoniano relativista:

312
H = mi c 2 + U i = E
i
NELSON FALCN V.
!3;2*52125*! 3L-!3 5*582 #energa cintica relativista'

#33-$*%!;2$3!1;-3L!2#*,#2#12#63;2*!$*;* 3K#5*1 !75; EI#-1*6
3#M 25-#$*%!$ 6#2*#!1'<=

?N'PFA
?N'P@A

?N'PDA
?N'PBA
g-; *8**1#I#$2##!# L<#2#1*6*1#*; 1-#=

Ejemplo 9.7:814!L#
+
7
#;#21*23
Solucion:
M 25#*!53*#1##;#21*23#3Z*!*$* !1!5 =

?N'POA
?N'PPA
?N'PNA

;#2#-!#;#21<$-#*82

3-!#;#21<$-#*82

Ejemplo 9.8X 25#3&*2*#2#1*6*1#

S!2#<$1 25#3&*2*#;#2#$# 2#1*6*1#'
Solucin=
#2#I##21 25#3&*2*#3#*-2#1*6*1#+;#21*5 3#$#!1*3#36*2*#3#*-=

?N'N/A

?N'N0A
313
MECNICA CLSICA

?N'N.A

dG #!
mc 2
F r J
1 2 J T F r J L0 J T
!

dt
1 2
"

?N'NFA
!3I5 3! 5*!#3 /##L2#!L*#! 2#1*6*1#!#-!$*#3M-2,#E12!#'

K#$*!3 ;2 53* 82-!;2* 3 $ 5;1 =

?N'N@A
?N'NDA
7-; !*!3 J-S?AlS?/A1!5 1 25#3&*2*##1*6*1#=

F r Lo J T
* -1*1-7

1!5 J- #L2#!L*#!
%1 J-
2#1*6*1#!#-!$*#3M-2,#E12!#-!#53*3#3#!2L*#!2; =

L0
mo c 2
1
1 2 mo c 2
?N'NBA
?N'NOA
<1 25#36*2*##3J-*2#M 25#=

J- 8>*$#5!1 # M 25# ! 2#1*6*1# ;2 # # J- #3*$* !# # !2L*# ! 2; 3 #
;#21<$-#'
Ejemplo 9.9: #21<$-#2#1*6*1#!-!$#5; 5#L!1 1>1*$ '
5-412J--!#;#21<$-##1*6*1#!-!$#5; 5#L!41*$ -!*M 253;#,3$2*8*!3 -!
#2$ $-7 2#3* 3$-26#1-2#;2 ; 2$* !##5 5!1-5*!#'
Solucin:
#L2#!L*#! 2#1*6*1#
?N'NPA
3 !3; 1!$*#$12 5#L!41*$ =

314
?N'NNA
NELSON FALCN V.
&*5 J-dT/dt= F.V?6#$* !N'FA

1*!=
$ ! $-#;#2#$ !1#!12;$1 #1*5;
r r
d
dT
v .FLorentz =
mc 2 =
dt
dt

?N'0//A
5 #!2L*#$*!1*$#$ !1#!12-1#v=constante:

0
d
S mc 2
dt
@ S mc 2 ctte @ v ctte
?N'0/0A
#$-#!3 #$-#$*%!35 6*5*!1 1*!+3#$-#$*%!3-2C#L2#!L=

q
mv du dt
v u V B
c
1 E 2 dt ds
3 !33l !L*1-33#$-26#
?N'0/.A
?N'0/FA
!3ds# !L*1-33#$-26#$-7 2#3* 3$-26#1-2#:

q
m
du
mv
vu B sin(uB)
v

2
c
ds
1 E
1 E 2

#1
!!
"U

?N'0/@A
?N'0/DA
?N'0/BA
-L 2#3* 3$-26#1-2#2-1#;2 ; 2$* !##5 5!1-5=

Pc

qB sin u B
Y Z
Ejemplo 9.10: 2*52#$ 22$$*%!2#1*6*1##5 6*5*!1 ;#!1#2* '

K>#$-#$* !3#12#7$1 2*#3-!#;#21*$-#!-!$#5; 3M-2,#$!12#!##;2 E*5#$*%!
2#1*6*1#'
Solucion:
6*5*!1 2#1*6*1#!-!$#5; 3M-2,#$!12#'#$-#$* !35 6*5*!1 !=
315
MECNICA CLSICA

5
dp d #
mv

!!
F
dt dt " 1 v 2 / c 2
dT d #
mc 2

F v
!!
dt dt " 1 v 2 / c 2
$ !

?N'0/OA
?N'0/PA
81*!3?N'0/OA=
d#

d #
r V F r V !S m r ! r V m r S
dt "

dt "
0

@ l

d #
! r V m r S
dt "

r V mr
1 2
?N'0/NA
?N'00/A

?N'000A
constante
g- E;2# # $ !26#$* ! 3 5 5!1 #!L-#2 7 J- 5 6*5*!1 M$1-# ! -! ;#! '
?N'0/PA1*!=

?N'00.A
?N'00FA
?N'00@A

?N'00DA
?N'00BA

#!12* 2$#2 J-=

mr 2 S l ; m c 2 S

#6 $*3#3$2*8!$ 23!#3#; #2$ 5 =
2

<=

d
l
dt
v2 r J r 2 2
2 2
c
c2
mr2
316
k
E
r
NELSON FALCN V.
m c2

2
S 2

r J r2 2
1 2 1
c2
dt k
E
du r
2
2
2
1 # dr
# dt
# d
@ ! 1 J 2 ! J r 2 !

c " du
" du
" du
?N'00OA
?N'00PA
5;#,#!3 ?N'00PA!?N'00OA-L 3>L82#735; 3?N'00DA#12#643#5-1*;*$#$*%!

; 2?3c3kA.
81*!=

5;#,#!3

2
2
m2r 4
r4 #
k
1 # dr
2
2 4 !E J 2 !
Jr
2
r
l
l c "
c " d
?N'00NA
L##=
?N'0./A
317
MECNICA CLSICA

9

! !!- *2#8** 3 0N/D+ J- *!*$*% -!# d26 -$*%!e ! ;!#5*!1
$*!1<Z*$ ; 15 32! +821*!1*!;-8*$%+#35>3-1*3 $1 2#+7 12
$-#12 12#8#U 3*!L-#2*5; 21#!$*#;#2##6#!$3#"<*$#' !12*8-$* !
J-6#*2 !25* %8!0N.0; 2d-$ !12*8-$* !##"<*$#X%2*$#
7 # # $ 5;2!*%! 3 M$1 " 1 4$12*$ e' $ 5f! 3 # ;2 !# $2 J-
#$ !12*8-$*%!5>*5; 21#!13*!1*!#1 2<#3#2#1*6*3#37J-#
5>3#6$# $*$#*E$-*6#5!1##$ !$-!$*#3 -!
3 - ;2*52 12#8#U ?L-!3 3 $-#12 #;#2$*3 + #35> 3 - 1*
3 $1 2#+3-2#!1d#R 5*#L2 eA=Sobre la Electrodinmica de los Cuerpos en
Movimiento+ ;-8*$#3 ! #82* 3 0N/Db 7 ! 3 !3 ;2!1# M 25#*5
3 # Teora de la Relatividad' # $ !12*8-$* ! 3 *!1*! # 3#22 3 #
$*!$*#+M-2 !1#71#!M$-!3#J-3*Z<$*5!1I 7+;-3#!$ !12#2-!>2#
3#Z<*$#3 !3! I-8*2#2#*,#3 #L-!##; 21#$*%!*5; 21#!1' $*21
J-#3! 5*!#3#1 2<#3#2#1*6*3#3#!-f!*$##; 21#$* !+;-
I-8 12#! 5! *5; 21#!1!0N/D7! #R *L-*!1+ 8215#
J-; $ !#3#1!<#!J-62$ !#2#1*6*3#3'X#5; $ $*21 J-!3*$I
12#8#U Sobre la Electrodinmica de los Cuerpos en Movimiento 1#8$*2#
# M#5 # $-#$*%! l5$.b !* J- E$-*6#5!1 ; 2 # 1 2L# 25*
%8'!6 -5!0O3!!#32I7*$_+30N/D+*!$-7%1#58*4!-
12$2#$ !12*8-$*%!1*1-#3#Depende la Inercia de un Cuerpo de la Energa que lo
contiene?3 !3#;#2$; 26,;2*52##$*1#3#2#$*%!'
;2*52 3 12#8#U ;-8*$#3 ! 0N/D M- dSobre un punto de vista
heurstico referente a la emisin y transformacin de la luze'!4$ !$*8#-,
$ 5 -!#-$*%!3M 1 !!$ !$ 23#!$*#$ !#*3#3#!$_+ $-#
*L-!-!$ 5; 21#5*!1 1#3<1*$ *!M2*3 3#1 2<#$*!41*$#5 $-#23
1,5#!!' !1#*!12;21#$*%!! M 25#?dI-2<1*$#eA3#-,+; !<#
Z*!##I*1%2*$#$ !12 62*# 82#!#1-2#,#3#-,'35>3E;*$#2#
L-*#3U5; +12M!%5! #3*$* !#!12 31#3M$1
M 1 4$12*$ +#M 1 * !*,#$*%!3L#; 2-12#6* 1#7#2L#5;<2*$#3
1 _ 82-5*!*$!$*#'
*!L-!# 3 # $ !12*8-$* ! M 25% ;#21 3 - 1* 3 $1 2# ! "<*$#+
<3# ! U-* 0N/D' !# ;2*52# 62*%! 3 # 2#1*6*3#3 M- 2$I#,#3# $ 5
; *81*; 2$ !*32#2d5-7;$-#1*6#e'-1*3 $1 2#=Una nueva
determinacin de las dimensiones moleculares+2Z*2#2#$* !3#6*$ *3#3
3 -! Z-*3 $ ! 1#5#R 3 # ;#21<$-# J- 3*-6! ! 4' - 1*
#5;*#3# M- ; 12* 25!1 ;-8*$#3# 8#U 1*1- 3 dSobre el movimiento
que viene impuesto por la Teora Cintica del Calor en partculas en suspensin en
lquidos en reposo'1$-#21 12#8#U 30N/D!1% $*5*!1 3#1 2<#
33*M-*%!3;#21<$-#? Z*$*!1312#!; 213*!1*!A+7E;*$#2
5 6*5*!1 2 H!*#! ' 5 I#2#1#3 +; 21 12#8#U 7!;#21*$-#2
; 2-#; 21;#2##$ 5;2!*%!3M$1 " 1 4$12*$ 6#*2 !#*!1*!
25* %83"<*$#!0N.0'
Dos cosas parecen ininitas: el Universo
y la estupidez humana de la primera no estoy convencido
*!1*!
318

!:
s)ttnq
1. Introduccin
;2*I* 32$-2* I#*3 -!;2 85#;#2# #12%! 5 331*5; 5-7#!1*L- +38*3
#J--;2*I* d;2$#e 2 1#2;$1 #$!12 3-%28*1#-! DO@L-!3 3#2$ ; 2*L +
5#L!*1-3J-! 1-6 E;*$#$*%!I#1##L#3#3#2#1*6*3#3L!2#3*!1*!'#%28*1#3
2$-2* 2#5-7$ ! $*3#; 2 #!1*L- #12%! 5 738*3 ##*!Z-!$*#3 35>;#!1#
3 *15# #2 2# 3 ;2#2 J- 3*$I# %28*1# 1-6*2# -!# ;2$*%!+ *! 58#2L + $-#!3
$#$-%#*!Z-!$*#!2$-2* 81-6 -!6# 23DF0L-!3 3#2$ ; 2*L +$-#2#5-7
3*M2!1#;2#3 '1 ;2 3-U -!#$ !5 $*%!!#$ 5-!*3#3$*!1<Z*$#3-2#!1*L 72##L
J-; !<#!1#3U-*$* #6#*3,3#5$>!*$#!H1 !*#!#'&22*2+J-*!I#8<#3$-8*21 #
;#!1#2#! ; 253* 3#L2#6*1#$*%!3H1 !+! E;*$#8## 28*1#32$-2* +#<J-+
I#$*!3 - 3#5*5#33-$$*%!+;2 ;- #E*1!$*#3-!;#!1#*!1252$-2*#J-$#-#8#
3*$I#;2$*%!+ J-*,>-!#!* 3#12 *3Q J-E;*$#2<#; 2J-4! I#8<# 826#3 'K#1#
-5-21+&22*2$2<#M-215!1!#E*1!$*#3-;#!1#M#!1#5##5#3 &-$#! '
M-*! #;2*!$*;* 3*L aa+$-#!3 *!1*!M 25-%-1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#+$-#!3
E;*$%5 6*5*!1 #!%5# 3;2*52;#!1#' #12%! 5 I#8<#! 826#3 *!1!#5!1
!#; *$* !;23*$I#7! I#%!*!Lf!;#!1#!12#%28*1#32$-2* 7 'X#5; $
E*1<#! #12 *3' !1 !$+ yJ-4 1#8# 5#z 86*#5!1 # M## 1#8# ! # 1 2<#' ;#2 3
J- *!1*! ! ;2 ;- E;*$#2 # ;2$*%! 3 ;2*I* 3 2$-2* # I#$2 # M 25-#$*%!
3#2#1*6*3#3L!2#+41#6*! 5-78*!#;2 85#7M--! 3 ;2*52 12*-!M 3-
! 63 #;2 ; *$*%!'
2. Tratamiento clsico de la rbita de Mercurio.

5 6*5*!1 3;#!1#2$-2* #233 23 ;-3E;*$#2-#!3 #5$>!*$#3#L2#!L'
!112#1#5*!1 -1**,#!$ 23!#3#; #2;#!#+38*3 #J-5 6*5*!1 $-22 !
-!;#! '#L2#!L*#! $ 5 M-!$*%!3#5##23-$*3#

L=
; 35 E;2#2$ 5 =
2
r& + r 2& 2 U (r )
2

#$-#$* !3-2Q#L2#!L;#2##$
23!#3#L!2#*,#3# r 7
d L L d
r 2& = 0
=
&
dt

dt
U
d L L
=0
= 0 &r& r& 2 +

r
dt r& r

? a'.A1!5 #$ !26#$*%!35 5!1 #!L-#2=
319
? a'0A
? a'.A
? a'FA
MECNICA CLSICA
&
r = l
-1*1-7!3 ? a'.A!? a'@A+3;-435-1*;*$#2; 2 r =
2
&r&r&

? a'@A
l2
U
r& +
r& = 0
3
r
r

? a'DA
1#E;2*%!#; 35 2$2*8*2$ 5 *L-?62$#@;#2#31#A=
d r& 2
l2
l2
r& 2
0
U
=
+
+ U = E = Const.
+
+
2
dt 2
2 r 2
2 r 2

? a'BA
;U#!3 r 7$2*8*!3 !! 1#$*%!332*6#3#=
dr d
=
d
dt

-1*1-7!3 6# 2;#2#
d dt l Rr 2
2
2
(E U ) l2 2
r
? a'OA
*!1L2#!3 +$ 5 I*, !#$#@?64#A=
l
d = r
0
0

dr
r2
l2
2 E 2U
2 2
r
? a'PA
#2#$#$-#2#;2$*%!3;2*I* 32$-2* 3M 25#$>*$#;2 ; !-!$#5; 3M-2,#

3#M 25#=

f =
k C
+
r2 r3
? a'NA
!3k 7 C !$ !1#!1+#;2*52#2#$* !#3#$ !#M-2,#3L2#63#3!12 72$-2* 7#

L-!3#$ !#M-2,#L2#6*1#1 2*#U2$*3#; 2 35>;#!1#3*15# #2 822$-2* '
35 $#$-#2; 1!$*##;#21*23#M-2,#-L =

K#$5 $#58* 3 6#2*#8

; 35 E;2#2$ 5 =
320
x
U =
k
C
+ 2
r 2r
dr
1
dx 2
r
r !1 !$+
? a'0/A
+ $ ! 1 $#58* ; 1!$*#
NELSON FALCN V.
1
U = kx + cx 2
2

1#5#!2#? a'PA#; 35 $2*8*2$ 5 *L-=
0 =
dx
2E 2
1
l x
+ kx + Cx 2 2
2

2
? a'00A
dx
2 E 2kx Cx 2 l 2 x 2
+
? a'0.A
g-M>$*5!1*!1L2#8+-L 3>L82#$ 22; !3*!1+$ 5 =
0 =

dx
C + l 2 2
2 E 2k
x
+
x
l2
l2
l2

l2
C + l 2
? a'0FA
? a'0@A
l2
C + l 2
dx
0 =
2 E 2k
C + l 2 2
2 + 2 x
x
l2
l
l

L2-;#!3 1425*! 7$ 5;1#!3 $-#32#3 ! J-3#=
( 0 )
C + l 2
=
l2
dx
k
2 E

2
2
C + l
C + l

2
k
x
C + l 2

? a'0DA
Z*!*5 *L-*!1;#2>512 +;#2##<M#$**1#2 $>$- =
k
2 E
b

2
2
C + l
C + l
C + l 2
l2

<+; 35 $2*8*2#*!1L2#$ 5 =

( 0 ) =

K#$*!3 $#58* 36#2*#8
k
a
C + l 2 ? a'0BA
dx
b (x a )
2
xa
dx
@ d
b
b

? a'0OA
#*!1L2#! J-3#=
321
MECNICA CLSICA

( 0 ' ) = arccos cos[ ( 0 )]= =
xa
b
? a'0PA
-1*1-7!3 !#f1*5#E;2*%!# 6# 2;#2##78! J-3#=
cos[ ( 0 )]=

k
C + l 2
k
2 E

2
2
C + l
C + l
? a'0NA
1#f1*5#E;2*%!3;U#5 E=
C + l 2
2
k
C + l 2
2 E 1 cos
(
)
0
l2
? a'./A
C + l 2
=
2
k

2 E 1
? a'.0A
x( ) =

k
k
+
2
C + l
C + l 2
Z*!*5 #E$!12*$*3#3$ 5 =
1#M 25##$-#$*%!3#%28*1# J-3#=
x( ) =

k
C + l 2

C
1 + cos 1 + 2 ( 0 )
l
? a'..A
6 6*!3 $#58* 36#2*#8;#2#2+#f1*5#$-#$*%!J-3#3#M 25#=

3 !3=

C + l 2
l2
r ( ) =
a 1 2
1 + cos
C + l 2
= 0 =
2
k
? a'.FA
k
2 E 1 a =
2 E ? a'.@A
#E;2*%!;#2# r YT Z-!#*;;#2# D 1 +;2 -!#*;;2$#!3 * D j 1 '

1#5#!2#+35-12#J-#%28*1#32$-2* -!#*;+7-;2$*%! ! 3;!32>
3 6# 23 b
#2#$#$-#26# 23#;2$*%!=;2*52 +!$*1#5 5 3#2#M-2,#!H1 !*#!#J-$#3#

;#!1#U2$!2$-2* +$ 5 -!#8-!##;2 E*5#$*%!; 35 25;#,#2$#3#;#!1#; 2-!
322
NELSON FALCN V.
#!* 33!*3#335##*!#-!*M 253#3 ; 2#*L-*!1$-#$*%!=
i =

Mi
2Ri
J-< i #3!*3#335##*!## #2L 3#%28*1#3i4*5 ;#!1#+

-2#3* +J-#-5$*2$-#2'1 ;2 3-$-!#M-2,#3#3#; 2=
Mi
? a'.DA
-5##+7
Ri
G ma
Fi = 2 i 2 u
Ri a

? a'.BA
Fi
!3 #M-2,#2#3*#U2$*3# 822$-2* ; 2i4*5 ;#!1#+7a#3*1#!$*#32$-2*
# '!$>$- !-542*$ 31#M-2,#3#-!6# 23=

9
a
F (a ) = G m 2 i 2
i = 2 Ri a

= 7,587 1015 N

? a'.OA
1 6# 2 !-542*$ 81!*3 -1*1-7!3 # 5## 7 2#3* 3 # 28*1# 3 1 3 ;#!1#
22
E12! '#M-2,#S2#6*1#$* !#U2$*3#; 2 !2$-2* Fo 1,318 V 10 N +7#
M-2,#1 1#E;2*5!1#3#; 22$-2* 1#3#3#; 2 s Ya Z Fo J F Ya Z
1#E;2*%!75-1*;*$#!3 ; 2#=
() o ()
'
'
'
a (a ) = aF o + aF (a )
'!1 !$3*M2!$*#!3
? a'.PA
*M2!$*#!3 #E;2*%!;#2##M-2,#U2$*3#; 2 + 81!5 J-=

9

F ' (a ) = Gm
i =2
i Ri2 + a 2
Ri2 a 2
? a'.NA
F
o +#5#L!*1-33#M-2,#U2$*3#; 2 822$-2* +1#3#3#; 2#73L2#6*1#$*%!
3H1 !+

!3
Fo =
GM s m
a2
? a'F/A
2GM s
2
= Fo
3
a
a
? a'F0A
M s #5##3 '*M2!$*#!3 1#E;2*%!=

F0' =
323
MECNICA CLSICA
-1*1-7!3 1 2-1#3 !? a'.FA! 3##*L-*!1$-#$*%!#;*3#;#2#2$-2* =
2 Fo + Gm a i = 2 i
9
3+

Fo + F (a )
Ri2 + a 2
(R
2
i
a2
? a'F.A
;*$#!3 #1#f1*5#E;2*%!-!#E;#!*%!8*! 5*#+73;2$*#!3 #; 1!$*#5#7 2##
F Ya Z
F
;2*52#; 1!$*#3 o
Ri2 + a 2
9
Gma i = 2 i
2
F (a )
Ri2 a 2
= 1
Fo
2 Fo

!12 3-$*!3 6# 2!-542*$ ! 3#= d 1 J 9,884 V 10

3;2*I* 32$-2* ; 226 -$*%!+!1 !$=
2 2
T

7
? a'FFA
Z'1#5#!2##;2*%!
? a'F@A
!3 T ;2* 3 3#%28*1#32$-2* PO+NBN3<#'E;2#!3 #;2$*%!!#-!*3#3

12#3*$* !#=
precesion =
531,07 segundos arco

? a'FDA
siglo
*L-*!1 $>$- M-2 ! 2#*,#3 ! M1H#2 5#15>1*$ #; 62*%! 0/= 2* 3 3
2$-2* !3<#PO'NBN+>!L- #8*3#ul0+//////NPPv'
#2$*%!;l.uQ.vcXO+/DB0/QPJ-!L3#2$ ; 2*L DF0'/OON'
65 J-6# 2 81!*3 1%2*$#5!1;#2##;2$*%!3;2*I* 32$-2* 3DF0+/Oc
*L +73*Z*236# 2 826#3 !DO@c*L CDF0+/Oc*L l@.+Nc*L '1#3*M2!$*#2>
E;*$#3#! -$*6 ;#21*!3 3#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#'
3. Tratamiento relativista de la rbita de Mercurio
!$* !#25 -;2Z*$*#5!1 # 1 2<# 7 #2L-5!1 3 # 2#1*6*3#3 L!2# # #1#$#2 1
;2 85#'&25 J-#$-#$* !3-2Q#L2#!L;-3!2#5;*#3##1#!-6#1 2<#'
*!5-$I#E;*$#$* !+;#21*25 3#L2#!L*#! 81!*3 $ !2#1*6*3#3L!2#7#;*$#25
# ; 32 # I22#5*!1# 3 # 5$>!*$# #L2#!L*#!#+ 23Z*!*!3
1*5; ;2 ;* '
324
x b
dx b
du 7 *!3 u
NELSON FALCN V.
!#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#+#$-#$*%!3*!1*!
RR 0
! ;2 6-!$ !U-!1 3
$-#$* !! Q*!#!1! 25412*$ b 7-;2*52#7L-!3#32*6#3#E;2#!#

;2 ;*3#3L 5412*$#3;#$* $-26 '# -$*%!3#$-#$* !3*!1*!J-$ 22; !3!
##M 25#5412*$#!#6$*!3#33-!#$#2L#L2#6*1#$* !#*!3;!3*!131*5; 73*512<#
M42*$# $!12#3# ! r 0 $ 5 + #5# # -$*%! 3 $IH#2,$I*3 7 1> 3#3# ; 2 #
5412*$#3$IH#2,$I*3'
ds 2 = (1
2m 2
)dt
r
1
dr 2 r 2 (d 2 + sen 2d )
2m
1
r

? a'FBA
!3m!1$# #5##3 !-!*3#32#1*6*1#'
$ !*32##2$-2* $ 5 -!#5##3;2-8#5 6*4!3 # #2L 3-!#L 34*$#15; 2#+
#L2#!L*#! !1$# *L-###!2L<#$*!41*$#'
2 m &2
1
m 2 m
2
2 &2
2
2 &2
)t
L = v = (1
r& r r sen ) 1
2m
2
2
r

r

? a'FOA
3
2
I#L#5 J- x t + x r + x 7 x +#;*$#!3 #$-#$* !3-2Q#L2#!L=
0
L
d L
=0
d x&
x
? a'FPA
81!5 ;#2#$# b 0
d
d

#2# b 2
2m &
1 r t = 0
? a'FNA
( )
d 2&
r r 2 sen cos & 2 = 0
d

? a'@/A
d 2
r sen 2& = 0
d
? a'@0A

2#*,#5 $# b 1 ; 225>$ 5;*$#3 7; 2J-! !$#2* 38*3 #J-1!5

-!*15#3@$-#$* !$ !@*!$%L!*1##-#21#F$-#$* !7#L2#!L*#! '

!*325 5 6*5*!1 ! ;#! $-#1 2*# 7 #-5#5 J- klvc. 3 5 3 J- 0
d
+ 3 ? a'@/A 65 J- du
Yr Z 0 @ r constante + * klvc. !1 !$

2
2
-1*1-7!3 1 6# 2!? a'@0A65 J-= r h
r 2 0 ! 1 3 u '
325
MECNICA CLSICA
!3h-!#$ !1#!1J-2;2!1#5 5!1 #!L-#2'*5*#25!1? a'FNA! ;2 ; 2$* !#=
2m &
1
t = k
r

*!3 k-!#$ !1#!1'-1*1-*5 1#$-#$*%!!#L2#!L*#! $ !6# 23
r& 2
k2
r 2& 2 = 1
2m
2m
1
1
r
r

h
2
2 hu
r
5
$ !$#58* 36#2*#8-l0c2+ 81!5 =
? a'@.A

d
2
? a'@FA
du
h
2
d
k
h 2u 2 = 1
1 2mu
1 2mu

2
!3I#-1**,#3 =
r& =

1
dr
d 1
=
= 2
d d u
u
-1*;*$#5 ? a'@@A; 2
du d
1
= 2
u
d d
du 2
du
hu = h
d
d
? a'@@A
? a'@DA
1 2mu
h2

2
1 2mu
k 2 du
u 2 (1 2mu ) =
2
h2
d
h
2L#!*,#!3 81!5 =
? a'@BA
du
2m
k 2 1
+ u 2 = 2 u +
+ 2mu 3
2
d
h
h

? a'@OA
? a'@PA
I 2#32*6#5 2;$1 # 73*6*3*5 !123 ;#2# 81!2=
d 2u
m
+ u = 2 + 3mu 2
2
d
h

326
NELSON FALCN V.
1#$-#$*%!3*M2!$*#5U#!1##J-;-3!$ !12#2$ !5 6*5*!1 !H1 !*#! +

;2 $ !-!1425*! #3*$* !#=Fmu.$-#+##623#3+5-7;J-R +3 23!30/QO;#2#$#
32$-2* '
i
#2#2 62 +-#25 -!541 3 3;21-28#$* !+*!12 3-$*25 -!;#2>512
3#I 2#!#3#!1E;2#25 #32*6#3#3-2;$1 # $ 5 u t '
u + u =

-5*25 J-# -$*%!3#M 25#
;#2#*!$-*2#!? a'@NA!1 !$
u 0 + u 0

h 2u 2
m
+
h2
m

u u 0 J iu1 J O(i 2 )
h 2u0
m
u
+
u
1
1
m
h2
3m 2
h2
7
? a'@NA
7I##5 -L-!3#32*6#3#
+ O( 2 ) = 0

? a'D/A
!-!#;2*52##;2 E*5#$*%!I#$5 1 3 $ Z*$*!13 i + i 7-;2* 2#$2 +35 3 J-
2
u0
m
(1 J e cos )
h2
'I 2#+-#5 1# -$*%!7#*!$-*5 !$ Z*$*!13 H ;#2#I##2
u1 +65 J-=

u1 + u1 =

h 2 u 02
m
m
2
= 2 (1 + e cos ) = 2 1 + 2e cos + e 2 cos 2
m
h
h

u1 + u1 =
m
h2
me 2
1 2 2me
1
cos
cos 2
e
+
+
+
2
2h 2
2 h

? a'D0A
? a'D.A
!541 3 3$ Z*$*!1*!3125*!#3 ;2 8#5 -!# -$*%!3#M 25#=

u1 = A + Bsen + C cos 2
? a'DFA
me 2
6h 2
? a'D@A
7! 1#5 J- $ Z*$*!1 !=

A=
m
h2
1 2
1 + e
2
B=
me
h2
C=
327
MECNICA CLSICA
5 3 J-=
u1 =
me 2
m 1 2 me
cos 2
sen
e
1
+
6h 2
h2 2 h2
? a'DDA
* L#5 I#1# # -$* ! L!2# 3 ;2*52 23!
u 4 u 0 J u1
7 3;2$*#5
me
sen
2
u
1
81!325 -!# -$*%!L!2#
1425*! 3 5! 1425*! 3 5*!#!1J- h
*5;*Z*$#3#3#M 25#=

m
(1 + e cos + e sen ) u m2 [1 + e cos( (1 ))]
2
h
h
? a'DBA
1##$-#$*%!3-!#*;J-;2$#* Y1 i Z $2$#! ##-!*3#3';2* 3 31#

$-#$*%!1>3#3 ; 2=

periodo =
2
2 (1 + )
1

? a'DOA
#<#;2$*%!3;2*I* 32$-2* !-!*3#32#1*6*1#+1>3#3 #-12#2 2d 3-

;2* 3 +7$ 5 I5 -#3 3*$I#-!*3#3385 I#$2$#58* 3 mr 7 hr #-!*3#35>
$ !6!$* !#=
precesin 2 =

6mr2 6G 2 m 2
=
hr2
c2h2
? a'DPA
!3G#$ !1#!1L2#6*1#$* !#+m#5##3 +c#6 $*3#33#-,7h5 5!1

#!L-#232$-2* ; 2-!*3#335##'#2#I##2-!6# 2!-542*$ -1**,#25 #73
_;2;#2#!$ !12#25#L!*1-3$ ! $*3#3#%28*1#32$-2* '+3#12$2#73[;2=
T2 =

4 2 a 3
4 2 a 3
16 4 a 6 1
G 2m2 =
G (m + mm )
Gm
T2 T2
? a'DNA
3#L-!3#73[;2; 35 I##2-!#$-#$*%!;#2# T ;-1 J-=
dA
l
l
hT

@ dab
T4
dt 2 R
2R
2
b 2 a 2 (1 e 2 )
7$ 5 ;#2#-!#*;
1!5 J-=

dA
l
l
hT
y como para una elipse b 2 = a 2 (1 e 2 ) tenemos que:
=
ab =
T
dt 2
2
2
4 2 (1 e 2 )a 4
h2
-1*1-7!3 16# 2!? a'B/A7-L -1*1-7!3 !#;2$*%!=
T2 =
precesin =

328
24 3 a 2
c 2T 2 (1 e 2 )
? a'B/A
? a'B0A
NELSON FALCN V.
!3a5*U5#7 23#%28*1#32$-2* +c#6 $*3#33#-,+T;2* 3 3#

%28*1#32$-2* 7e#E$!12*$*3#33-%28*1#'
16# 2! 3##3*M2!$*#!#;2$*%!J-;-3$#$-#2;#2#1#%28*1#+ 826#J-#
;2$*%!3;!335*U5#7 23#%28*1#73-E$!12*$*3#3+J-;#2#$# 32$-2*
L2#!3' K#$*!3 $>$- -#!3 M1H#2 #; 62*%! 0/+ 7 1 5#!3 3#1 3
6# 21#8-#3 ; 2#!-;>L*!#H8www.nasa.gov 81!5 =
Para hacer coincidir las unidades, convenimos la velocidad de la luz en metros /da
2590185600 1013
El periodo de mercurio en das es:
5,791 1010
La excentricidad de la rbita
E= 0.206
0.205
El semieje mayor de la rbita en metros es:
A=57.91e9
5,791 1010
La diferencia en la precesin es el valor p dividido entre el periodo lo que da precesin
5,70784017 10-9
Finalmente convenimos las unidades a segundos de arco/siglo
42. 95699312
329
*!$-*21 3 #*!12#$$* !3 ;#!1#3*15# #2!#;21-28#$*%!3# 28*1#3

2$-2* +7-1**,#21 3 M 25#*5 3#5$>!*$#3#L2#!LL###$ !$-*%!3J-38
E*1*2#L 5>J-$#-#-;2$*%!+;- 2-1#3 ;2 3-$!J-2$-2* 38;2$#2!
DF0L-!3 3#2$ ; 2*L + J-! $ !$-23#!!-! @FL-!3 3#2$ ; 2*L '
#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#3*!1*!;23*$J-;2*I* 35 6*5*!1 ;#!1#2* !
;25#!$Z*U $>$- 3#;2$*%!3;2*I* $ !$-23#!5-78*!$ ! @FL-!3 3
#2$ ; 2*L J-#!1! ; 3<#E;*$#2+ J-3#M3J-#!-6#1 2<#1>3#$-23 $ !
826#3 !#%28*1#32$-2* '

!#f1*5#34$#3#+I#!5-1*;*$#3 *!1!1 +#L-! E*1 7 12 ! 1#!1 +;#2#;2!1#2
-!# 6**%! 5 32!# 3 $ !1!*3 3 # $>!*$# >*$#' 2Z*2! #J-< #5!1 # 82#
35#7 212#3*$*%!+$-7#E*L!$*#5#15>1*$#5> 5! *5*#2##;2!1 82#'
2Z*2!1#5; $ 82#3Z<*$#L!2#!*315#$2$#! ##5$>!*$#+J-I#2<#!1#8*8* L2#Z<#
;#2#$1 2+1#!E1!#$ 5 *!f1*'*L-*!3 #12#3*$*%!3 5#!-#-!*62*1#2* #!*6
5-!3*#+1#5; $ $ $#!2M2!$*#;$<Z*$#+J-J-3#!5>8*!;#2# 82#J-12#1#!15#
3*!61*L#$*%! 36#!L-#23*#'
+&' '?0NOPA#1I5#1*$#51I 3 M$#*$#5$I#!*$+;2*!L2&2#L'

S+&7+?0NOFA#*$#5$I#!*$#5 32!;2;$1*6$S2#HQK*+''
S+'?0NBDA !12 3-$1* !1 1I1I 27 M2#1*6*17'21*!$QK#''
KS+X'^'?0NPPA !1*!--55$I#!*$+2!1*$QK# !$'
S+''?0NPNA#*$#5$I#!*$+[2*L2-8*I*!L 5;#!7'
SXm+'?0NPFA$-#$* !3*M2!$*#7$>$- 36#2*#$* !+*2+ $f'
SX^+"''?0NNBA$>!*$##!#<1*$#+'
SX +K'?.///A$>!*$#$>*$#+.3#'3*$*%!6214'
SX +K'?0NP/A#*$#5$I#!*$+.#3'+33* !QV7+#3*!L'
SX +K'?0NN@A$>!*$#$>*$#+6214'
SX +K'?0NOOA$>!*$#$>*$#'L-*#2'#32*3
K+V'?0NBBA !12 3-$$*%!# ;2*!$*;* 3$>!*$#'XK'
K+''7" K+^''?0NNPA!#71*$#5$I#!*$+#582*3L!*62*172'
^+^'&'7X+'?0NNPA'#*$#37!#5*$+#$ !15; 2#27#;;2 #$I+#582*3L!*62*17
2'
[X[ +S'7+&'?0NP/A2 85#3$>!*$#$>*$#'3*1' '
m+'?0NO/A'XI6#2*#1* !#;2*!$*; M5$I#!*$+ 62-8*$#1* ! !$'
m+'?0NNOA'XI6#2*#1* !#;2*!$*; M5$I#!*$+!*62*17 M#!L# 22'
+' "K Xm+''?0NOBA$I#!*$+F#3'+2L#5 !2+EM 23'
&+'?0NO0A5!1 35$>!*$#353* $ !1*!- +*5-#QV*7'
+^'?0NP0A*!>5*$#$>*$#3#;#21<$-#7*15#'621'
m+&'&gm+'"m+'?0NOOA0//2 85#3$>!*$#'*#!,#
+'?0NPNA !L!*2*#5$>!*$#=3*!>5*$#'2!1*$QK#+4E*$ '
+[''?0NO0A$I#!*$+33* !QV7+##$I-11'
[ [""+ ''?0NO0A!>**1! 2*#+ !3EQ2*#+#2$ !#'
"+'?0N@.A$I#!*$+$1-2 M1I 21*$#I7*$6 '$#3'2'
X K[+'?0NDPA36#!$337!#5*$'$S2#HK*''
V+'?0NO/AXI 27#!3; 85 M#L2#!L*#!37!#5*$'$S2#HK*'I#-52*'
VK XX[+'X'?0NNFA12#1* !1I#!#71*$#37!#5*$ M;#21*$2*L*38 3*+#582*3L
!*62*172'
331
Mecnica Clsica+3*1#3 ; 2#*2$$*%!33*

7-8*$#$* !3#!*62*3#33#2#8 8 +125*!%
3*5;2*5*2!#82*3./0.+! 1#23
!&#!$*#+&!,-#'!-$ 5; *$*%!5;#2 !1*; Q
#582*#'!;#; !3'X*2#U3F//U5;#2'

Física Teórica en Formalismos de Lagrange, Hamilton y Hamilton-Jacobi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Física Teórica en Formalismos de Lagrange, Hamilton y Hamilton-Jacobi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Física Teórica en Formalismos de Lagrange, Hamilton y Hamilton-Jacobi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

M C

     

M C 

CLASE 2 PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE.................. 35

CLASE 3 PRINCIPIO DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE .................................... 59

U5; F'PM2#2 3#!1!#-;2Z*$**!12!#3-!$**!32 ''''''''' 

U5; D'PX! 236*Q*6*1>'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 

CLASE 6 ECUACIONES DE HAMILTON ........................................................................................... 195

CLASE 8 TEORA DE HAMILTON-JACOBI ..................................................................................... 257

*8* L2#Z<#-$*!1#7$$* !#3#''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''  FF0

-#!3 *!L24##2$*4!$2#3#*$!$*#1-2#!"<*$#3#"#$-1#33*!$*#7X$!  L<#?"#$71A

2' !"#$%!& ,'

2 M 2X*1-#2' ;1 '3"<*$#'"#$71'!*62*3#33#2#8 8 '

!;-!1 5#12*#2;2!1#!-!2M2!$*#; 2-!6$1 2; *$*%! r +!L!2#6$1 2

6 -$* !#15; 2#5!1 r  r (t ) '#831#$#2J--!2M2!$*#! -!*15#3$ 23!#3#+

Sistema de coordenadas referencial

 *5; 21#!1 2$#$#2 J-  

Figura 1.1 Elementos que conforman un referencial

# 32*6#3# 15; 2# 3 r (t )  

 - L-!3# 32*6#3#  #5#

Figura 1.3. Sistema de

23!#3#; #28*3*5!* !##; *$*%!J-3#

;$*Z*$#3#; 2#3 6#2*#8 ,  =

y = sen (1.4) ?0'@A

6$1 2; *$*%!3;-!1 $2*8$ 5 =

*J-25 3125*!#2#6 $*3#333*$I ;-!1   385 2#*,#2#;2*52#32*6#3#$ !

#25 !#3#!1#! 1#$*%!3#5$>!*$#=#;2*52#32*6#3#$ !2;$1 #1*5; 3-!#

V = cos sen i + sen + cos j  

$2*8#5 #!2L<#$*!41*$#;#2#1$# ;#21*$-#2+;#2#1 ;2*52 3125*!#25  V =

 5 ;2 3-$1 $##2!12 3 6$1 2;2;!3*$-#2i7j+J-#;#2$!12$21425*! 

; 35 #L2-;#2 1425*! =

V 2 = sen 2 + cos 2 & 2 + cos 2 + sen 2 2&  

J-#E;2*%!3#6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$

;2!1# # !2L<# $*!41*$# 3 -!# ;#21<$-#+ E;2#3# ! $

23!#3# ; #2' I 2# 6#5  #

Ejemplo 1.2: Movimiento en el espacio usando

 x = cos y = sen z = z  

 r = cos i + sen j + z k 

23!#3# $*<!32*$#    385 

32*6#26$1 2; *$*%!$ !2;$1 #1*5; =

I 2#1!5 #6 $*3#33-!;-!1 5#12*#!$

 35 $2*8*21#E;2*%!!1425*! 3 6$1 2-!*1#2*  e^ x , e^ y , e^ z +6#5 ##L2-;#2

1 3  M#$1 2J-3;!3#!3  y   2;$1*6#5!1+ 81!*!3  *L-*!1=

V = cos e y sen e x + sen e y + cos e x + Z e z 

 35 3Z*!*2 6$1 2-!*1#2*  e  , e  , e z 1 5#!3 !$-!1##;2!1E;2* !=

I 2#6#5 #$2*8*2#6 $*3#3!1425*! 3 6$1 2-!*1#2* J-#$#8#5 3Z*!*2=

Ejemplo 1.3:  6*5*!1 !;#$* -#!3 $

#3 -!6$1 223;#$* 12*3*5!* !#712;#! J-

M$1-#2#12#!M 25#$* !3#$

e r = cos sen e x + sensen e y 

8265 J-6$1 2; *$*%!#-5#3#$

*+U+_;2 $2*1#!M-!$*%!3 ;#2>512  r ,  ,  +7#85 1#58*4!J-5%3- 3#; *$*%!

 r = ( r cos sen )i + ( rsensen ) j + ( r cos )k 

15 3 #; *$*%!3;-!1 5#12*#!12M2!$*#2>6*3!$*#3#!1425*! 3

 V = r e r + r (cos cos e x + sen cos e y ) + r sen ( sen e x + cos e y ) ?0'F@A

K5 6*1 J-5 6*5*!1 7#3*!>5*$#3-!;-!1 5#12*#

1>;2$2*1 ; 2$-#$* !3*M2!$*#36$1 2; *$*%! r (t )

7 - 32*6#3# ;2*52# 7 L-!3#= V (t )  7 a (t )  # 5#L!*1-3

M C

M C

U5; F'PM2#2 3#!1!#-;2Z$!12!#3-!$*!32 '''''''''

U5; D'PX! 236Q6*1>''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

8 L2#Z<#-$!1#7$$ !#3#'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' FF0

-#!3 !L24##2$4!$2#3#$!$#1-2#!"<$#3#"#$-1#33!$*#7X$! L<#?"#$71A

2' !"#$%!& ,'

2 M 2X1-#2';1 '3"<$#'"#$71'!623#33#2#8 8 '

!;-!1 5#12#2;2!1#!-!2M2!$#; 2-!6$1 2; $%! r +!L!2#6$1 2

6 -$* !#15; 2#5!1 r r (t ) '#831#$#2J--!2M2!$#! -!15#3$ 23!#3#+

*5; 21#!1 2$#$#2 J-

# 32*6#3# 15; 2# 3 r (t )

- L-!3# 32*6#3# #5#

23!#3#; #2835!* !##; $%!J-3#

;$Z$#3#; 2#3 6#2*#8 , =

y = sen (1.4) ?0'@A

6$1 2; $%!3;-!1 $2*8$ 5 =

J-25 3125!#2#6 $3#333$I ;-!1 385 2#,#2#;252#32*6#3#$ !

#25 !#3#!1#! 1#$%!3#5$>!$#=#;252#326#3#$ !2;$1 #1*5; 3-!#

V = cos sen i + sen + cos j

$28#5 #!2L<#$!41$#;#2#1$# ;#21$-#2+;#2#1 ;252 3125!#25 V =

5 ;2 3-$1 $##2!12 3 6$1 2;2;!3$-#2i7j+J-#;#2$!12$21425!

; 35 #L2-;#2 1425*! =

V 2 = sen 2 + cos 2 & 2 + cos 2 + sen 2 2&

J-#E;2%!3#6 $3#33-!;-!1 5#12*#!$

;2!1# # !2L<# $!41$# 3 -!# ;#21<$-#+ E;2#3# ! $

23!#3# ; #2' I 2# 6#5 #

x = cos y = sen z = z

r = cos i + sen j + z k

23!#3# $<!32$# 385

326#26$1 2; $%!$ !2;$1 #15; =

I 2#1!5 #6 $3#33-!;-!1 5#12#!$

35 $2821#E;2%!!1425! 3 6$1 2-!1#2 e^ x , e^ y , e^ z +6#5 ##L2-;#2

1 3 M#$1 2J-3;!3#!3 y 2;$16#5!1+ 81!!3 L-!1=

V = cos e y sen e x + sen e y + cos e x + Z e z

35 3Z!2 6$1 2-!1#2 e , e , e z 1 5#!3 !$-!1##;2!1E;2* !=

I 2#6#5 #$282#6 $3#3!1425! 3 6$1 2-!1#2 J-#$#8#5 3Z!2=

Ejemplo 1.3: 65!1 !;#$* -#!3 $

#3 -!6$1 223;#$* 1235!* !#712;#! J-

M$1-#2#12#!M 25#$* !3#$

e r = cos sen e x + sensen e y

8265 J-6$1 2; $%!#-5#3#$

+U+_;2 $21#!M-!$%!3 ;#2>512 r , , +7#85 1#584!J-5%3- 3#; $%!

r = ( r cos sen )i + ( rsensen ) j + ( r cos )k

15 3 #; $%!3;-!1 5#12#!12M2!$#2>63!$#3#!1425*! 3

V = r e r + r (cos cos e x + sen cos e y ) + r sen ( sen e x + cos e y ) ?0'F@A

K5 61 J-5 65!1 7#3!>5$#3-!;-!1 5#12#

1>;2$21 ; 2$-#$ !3M2!$#36$1 2; $%! r (t )

7 - 326#3# ;252# 7 L-!3#= V (t ) 7 a (t ) # 5#L!*1-3

! 12 1425*! 826#5 =

*5$ !1#!11!5 =

P = mi V i = cons tan te

1I$I 3! 5*!#3 conservacin del momento lineal o invarianza trasnacional.

!1$# 1#584!#62#5 J-L-!3 1425! #!-#; 2#73#$$%!72#$$%!3

5;$#J- L $ !tan 171 ! 5>J-#

$ !26#$%!35 5!1 #!L-#2 !6#2#!,#2 1#$ !#'

X%5!$-!1#12#8#U 1 1#M$1-#3 ; 2-!#M-2,#2-1#!1 F

!325 ;-J-#6 $3#33 8U1 V d l 7J-5 5!1 *L-###5##; 2

6!3 1#!$#*!1L2# 81!5 =

!3#6 $3#3J-; -8<!3$8#6 $3#3Z!#3;-!1 5#12*#'

!325 #I 2#J- F $ !26#16 b1 $21 F U +#M-2,#L2#3*!13

$ 235 J-2 1#$* !#3-!L2#3!1L-##$2 '8426J-I5 -1,#3 1 25#

31 $_J-R##= T = G.d l =

! $-#$ !$-*5 J-=

12#7$1 2#$22#3#!-#+7J-6###Z25#2J- F L2#3!1!L#16 ?5-1;*$#3

;-!1 Z!#12$1#5!131!1 #;-!1 !$#7#M-2,# F $ !26#16#1!5 =

!325 #-12#$$%!3#$-#$* !?D/A7?D0A=

#3$-%!;2 $3!1;#2$2#J-8#1#$ !E;$1#21 3##M-2,#7#;$#2#73

ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) = 0 1# !#5#3#I %! 5#

ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) 0 1# !#5#3#! I %! 5# ?0'DDA

#L2L#5 -!#$ 5; !!115; 2#! 58231#$ 23!#3#L!2#,#3#%! 5#

!3n !f52 3;#21<$-#!15#7r !f52 3212$$* !'

L2#3 3821#3;#2#115#L-##0383 #J-5 65!1 3;-!1 5#12*#

#6 $3#3 !#326#3#15; 2#3#; $%!=

5;#,#!3 #2#$* !?0'DOA 81!5 #6 $3#3!1425! 3>!L- 7# !L*1-33

V 1 = l1 cos 1 i + l1 sen j

V 2 = (l1 cos 1 2 + l 2 cos 2 2 )i + (l1 sen1 1 + l 2 sen 2 2 ) j ?0'B0A

U=-m1g l1 cos 1- m2 g (l1cos 1 +l2cos 2)

35 5;Z*$#2##M 25#=

= l1 1 + l 2 2 + 2 l1l 2 1 2 ( sen 1 sen 2 + cos 1 cos 2 )