Elementarni rad

Zadatak: Dva tereta, masa m1 i m2

( m1 4m2 m ), su objeena od dva laka
nerastegljiva ueta, koji su obavijeni oko
3
tokova poluprenika R I i R II ( R I R II ,
2
m
RII R ), masa M I i M II ( M I M II ),
2
prema slici. Tokovi su meusobno kruto
spojeni i mogu se obrtati oko zajednike
horizontalne ose O. Odrediti ugaono
ubrzanje tokova smatrajui ih homogenim
diskovima. Sve otpore zanemariti.
Rjeenje:
Kinematske veze
x R2 R
dx d R2 Rd

3
3
R dy dR1 Rd
2
2
Kinetika energija sistema
y R1

EK EK 1 EK 2 EKI EKII
EK1

m1y 2 9
mR 2
2
8

EK 2

m2 x 2 1
mR 2
2
8

E KI

I I 2 M I RI2 2
9

mR 2 2
2
4
32

I I 2 M II RII2 2 1

mR 2 2
2
4
8
53
9 1 9 1

mR 2 2
mR 2 2
32
8 8 32 8

E KII
EK

dA G1dy G2dx

3
1
mgRd mgRd
2
4
5
dA mgRd
4
Zakon o promjeni kinetike energije
sistema
dE K dA

dt
dt
d 53
d
5
mR 2 2 mgR

dt 32
dt
4
dA

53
5
mR 2 mgR
16
4
20 g

53 R

Zadatak: Sistem tijela se sastoji od dva

tereta A i B, masa mA 2mB 2m povezanih

Teret B (sila trenja)

N G B cos 0

nerastegljivim uetom zanemarljive mase

koje prelazi preko koturova C i D
poluprenika R, masa mC 2mD 2m .
Kotur C ima poluprenik inercije iC

N G B cos
T N G B cos

R
, a
2

2R
. Teret B klizi po kosoj
3
ravni nagiba 30 . Koeficijent trenja
izmeu strme ravni i tereta je 0,1.

Elementarni rad

Ostala trenja zanemariti.

ubrzanja tereta.

dA mA g mB g sin cos ds

kotur D iD

Izraunati

Rjeenje:

dA GA ds GB sin ds T ds

dA mg 2 sin cos ds

Kinematske veze:
s
C D
R
Kinetika energija sistema:
EK EKA EKB EKC EKD

E KA

mA s 2
ms 2
2

E KB

mB s 2 1
ms 2
2
2

I 2 m i s R
1
E KC C C C C
ms 2
2
2
4
2
2
2
m i s R
I
2
E KD D D D D
ms 2
2
2
9
1 1 2

E K 1 ms 2
2 4 9

71
EK
ms 2
36
2

Zakon o promjeni
kinetike energije sistema

dE K dA

dt
dt
d 71
ds

ms 2 mg 2 sin cos

dt 36
dt

71
mss mg 2 sin cos s
18

18
g 2 sin cos
71

18
9,81 2 sin30 0,1cos 30
71

s a A aB 3,515

m
s2

Po glatkoj strmoj ravni, s uglom nagiba D 30q , sputa

se teret A teine 4G. Preko nepokretnih koturova 1,2 i 3
G
i jednakih poluprenika R prebaeno
jednakih teina
3
je lako nerastegljivo ue, iji je jedan kraj vezan za teret
B, teina G, koji klizi po horizontalnoj hrapavoj ravni,
1
koeficijenta trenja P
. Odrediti ubrzanja tereta ako
3
su koturovi 1,2 i 3 oblika diskova.
3.
Za rjeavanje zadatak koristit emo se zakonom o
promjeni kinetike energije sistema u obliku:
dE K dA
.........................(A)
dt
dt
Kinetiku energiju sistema ine energije koturova i
tereta:
E K E K 1  E K 2  E K 3  E KA  E KB
Poto su koturovi identini i imaju isto kretanje
vrijedi:
E K 3 E K 1  E KA  E KB
Koturovi vre rotaciju, a tereti translaciju pa je
kinetika energija sistema:
I Z 2 m v 2 m v 2
EK 3 1 1  A A  B B
2
2
2
Ako uvrstimo kinematske karakteristike kretanja za
sva tijela u sistemu dobijamo:
1 m R 2 s 2 m A s 2 mB s 2
EK 3 1


2
2
2
R
2
Konani izraz dobijamo uvrtavanjem zadanih teina tijela:
G
2 G s 2 G s 2 G  8 G  2 G 2
EK
s 2 

s
g
4g
2g
4g
11
EK
G s 2 ............................................................................................(B)
4g
Elementarni rad dobijamo uzimanjem u obzir teine tereta A i sile trenja koja djeluje na teret B koje
JJG
vre rad pri elementarnom pomjeranju ds :
JJJG JJG JJG JJG
dA 4G ds  Ftr ds 4 G sin D ds  G P ds
1
1
5
dA 4 G ds  G ds
G ds ............................................................. (C)
2
3
3
(C) i (B) u (A):

11
G s s
2g
s

10
g
33

5
G s
3

Po glatkoj strmoj ravni, s uglom nagiba D 60q , die se

teret A teine G. Preko nepokretnih koturova 1 i 2 teina
G
G
R
i
, te
poluprenika
i R prebaeno je lako
2
4
2
nerastegljivo ue, iji je jedan kraj vezan za teret A, a
drugi za kraj za teret B teine 4G, koji se sputa
vertikalno nanie. Odrediti ubrzanja tereta ako su
koturovi 1 i 2 oblika diskova. Sva trenja zanemariti.

Rjeenje:
Za rjeavanje zadatak koristit emo se zakonom o
promjeni kinetike energije sistema u obliku:
dE K dA
.................................................................................................... (A)
dt
dt
Kinetiku energiju sistema ine energije koturova i
tereta:
E K E K 1  E K 2  E KA  E KB
Koturovi vre rotaciju, a tereti translaciju pa je kinetika
energija sistema:
I 1 Z12 I 2 Z22 m A v A 2 mB v B 2
EK



2
2
2
2
Ako uvrstimo kinematske karakteristike kretanja za sva
tijela u sistemu, te momente inercije koturova koje
smatramo diskovima, dobijamo:
2

R
m1
2
1
1 m R 2 s m A s 2 mB s 2
2 s

 2


EK
2
2
2
2
2
2
R
R
2

m s 2 mB s 2
1
1
EK
m1 s 2  m2 s 2  A

4
4
2
2
Konani izraz dobijamo uvrtavanjem zadanih teina tijela:
G
G
G s 2
G
EK
s2 
s 2 
 2 s 2
g
8g
16g
2g

2  1  8  32 G 2 43 G 2
s
s ................................................................ (B)
16
16 g
g
Elementarni rad dobijamo uzimanjem u obzir teine tereta A i B koje vre rad pri elementarnom
JJG
pomjeranju ds :
JJJG JJG JG JJG
dA 4G ds  G ds 4 G ds  G sin D ds
3
8 3
dA 4 G ds  G
ds
G ds ........................................................ (C)
2
2
(C) i (B) u (A):
EK

43
G s s
8g

s

8 3
G s
2

32  4 3
m
g =0,583 g =5,72 2
43
s

Kabina lifta E ima masu od 1,8 t, a protuteg F 2,3 t. Ukoliko motor pri
pokretanju lifta pokree pogonski kotur konstantnim momentom od
100 Nm, odrediti ubrzanje kabine lifta. Takoer odrediti vrijeme potrebno
da kabina dostigne brzinu od 10 m/s iz stanja mirovanja. Koturovi A i B
imaju masu od 150 kg i poluprenik inercije i = 0,2 m. Zanemariti masu
kablova i smatrati da ne proklizavaju.

dE K dA
dt
dt
E K E KA  E KB  E KE  E KF
1
1
1
E K 2 ( 150 0,22 M 2 )  1,8 103 (0,35 M )2  2,3 103 (0,35 M )2
2
2
2
E K 254,125 M 2
M dM  G F 0,35 dM  G E 0,35 dM

dA

dA 100 dM  2,3 103 9,81 0,35 dM  1,8 103 9,81 0,35 dM

dA 1816,75 dM
dE K
508,25 M M
dt
dA
1816,75 M
dt
508,25 M M 1816,75 M
1816,75
3,575 s-2
M
508,25
m
a M 0,35 1,25 2
s

v
a

10
1,25

8s

Sistem tijela se sastoji od dva tereta A i B, masa mA = 4 mB,

mB = m, povezanih uetom zanemarljive mase koje prelazi
preko koturova C i D poluprenika R, prema slici. Teret B
klizi po strmoj ravni nagiba  uz koeficijent trenja .
Smatrajui koturove homogenim diskovima masa mC = mD
= m izraunati ubrzanje tereta A.