Osnovni pojmovi u

navigaciji
Graevinski fakultet Sarajevo
Odsjek za geodeziju
Master studij geodezije

Medida Muli

Navigacija odgovara na
slijedea pitanja (Mies, 1999):
Poloaj
Kurs
Udaljenost
Put
Vrijeme

gdje sam?
u kojem pravcu lei moj cilj?
koliko je udaljen moj cilj?
kojim putem dolazim do cilja?
kad u stii na cilj?

Pod navigacijom se podrazumijeva

voenje nekog pokretnog objekta:
od izhodine take,
po odreenom putu,
do zadanog cilja,
ukljuujui sva mjerenja i postupke raunanja.

Metode navigacije
U osnovi postoje dvije metode navigacije:
Vidna

Povezana navigacija (engl. dead reckoning navigation)

kod koje se poloaj i smjer kretanja odreuje

promatranjem objekata na Zemlji.
kod koje se poloaj odreuje raunski na osnovu
jednostavnih zakona kretanja, npr.:
iz brzine,
pravca (smjera) i
vremena kretanja pokretnog objekta.

Povezana znai da se svaka poloajna taka odreuje pomou

povezivanja preenog puta s posljednjom odreenom, poznatoma,
gdje se preeni put rauna iz brzine, pravca i utroenog vremena.

Danas se primjenjuju razliiti postupci (metode)

navigacije:

Akustiki
Optiki
Magnetski
Inercijalni
pomou iroskopa i
akcelometra
Radarski
Hiperbolini sistemi:
DECCA, OMEGA, LORAN
Satelitski postupci:
Transit (Doppler) GNSS (GPS, GLONASS, Galileo,
COMPAS...)
Navigacija pomou digitalnih karata.
Razni postupci zasnovani na radio mreama:
GSM, HiFi, WAN, LAN,
Navigacija pomou itanja bar koda, itd.

Razlika izmeu premjera-izmjere

(pozicioniranja) i navigacije:

U navigaciji

objekti ije poloaje odreujemo su skoro uvijek

u pokretu.

U pozicioniranju (premjeru-izmjeri)

objekti premjera su u veini sluajeva

nepokretni.

MEUTIM:

esto se premjer izvodi s pokretnih platformi- tzv.

kinetiki premjer:
u fotogrametriji,
daljinskim istraivanjima,
pri premjeru i/ili iskolavanju:

eljeznikih pruga,
cjevastih vodova,
te u hidrografiji.

Razlike premjera i navigacije

1. Razlika se oituje i po zahtjevu kako brzo

treba odrediti poloaj?
U navigaciji je poloaj potreban u
realnom vremenu tj. odmah

da bi se kurs i brzina prilagodili.

U premjeru se obino ne zahtijeva

poloaj u realnom vremenu,

ali postaji i tendencija primjene odreivanja poloaja

u realnom vremenu.

Razlika premjera i navigacije

2. Razlika se oituje i u zahtjevima tanosti.

U navigaciji:

od nekoliko kilometara do 1 centimetra.

U premjeru:

od metra do dijelova milimetra.

Dalji razvoj tane navigacije i kinematikog

premjera dovodi sve vie do sjedinjenja obje
metode pozicioniranja.
Ipak, kinematiki premjer nema cilj voenja
vozila, nego samo odreivanje njegovog
poloaja, ukljuujui brzinu i kurs.

Definicije osnovnih
pojmova navigacije
Stanje kretanja nekog objekta opisuje se njegovom:
1.
2.
3.

pozicijom,
orijentacijom u prostoru i
brzinom.

Obino se to u navigaciji naziva poloaj i ne treba

to brkati s terminom poloaj u premjeru.
Ako se brzina prikae vektorom onda se to naziva
kurs vozila.
Prisjetimo se pojma:
vektora stanja korisnika iz predhodne
prezentacije.

Stanje objekta u navigaciji

eng. state vector

pozicija

orjentacija
(stav)

kurs

U pomorskoj i zrakoplovnoj navigaciji posebno

mjesto zauzimaju velike krunice i linije istog kursa.
Velike krunice (najkrae spojnice
na kugli) nazivaju se i orthodrome
(grki: put u pravcu)

Linije istog kursa sijeku meridijani

pod jednakim uglovima i one se
nazivaju loxodrome
(grki zakrivljena putanja)

Navigacijski paradox

U Merkatorovoj projekciji:

Ortodroma izgleda dua!?

Vane linije u navigaciji

Ortodrome
Loksodrome

Loksondroma i ortodroma

Izgled linija na kugli!

Loksodroma se stalno pribliava polu ali nikad tamo ne stigne!

Linija najkraeg puta-ORTODROMA

Geodetska
linija

Zato je
vana

Ortodroma

Najkrae rastojanje izmeu dvije take. Na kugli

je to velika krunica.

Ekonomski: uteda vremena i goriva

Najkrae putovanje broda ili aviona.

Grki jezik (ortos-pravi, dromos-put)

Kad brod putuje po ortodromi putuje najkraim
putem

Linija najkraeg puta-ORTODROMA

Linija sijee meridijane pod

razliitim azimutima.
Potrebna stalna korekcija
kursa!

Ortodroma
Prednost:

Nedostatak

Najkrai put

Treba stalno
popravljati kurs

Linija stalng kursa-LOKSODROMA

Loksos

Kriva linija koja sijee meridijan pod istim uglom

zaobilazan

krivulja

prostorna krivulja koja se stalno pribliava polu,

ali nikad ne stigne.

pravac

U Merkatorovoj projekciji je prava linija.

Linija stalng kursa-LOKSODROMA

Linija stalng kursa-LOKSODROMA

U Merkatorovoj
projekciji

U stereografskoj
projekciji

Loksodroma
Prednost

Nedostatak

Stalni kurs

Due putovanje

Znaajna razlika izmeu oktodrome i loksodrome

na avionskoj liniji Los Angelos-Frankfurt!

Loksodroma i ortodroma na avio

liniji Los Angelos-Frankfurt u
Merkatorovoj projekciji.
Uteda u vremenu putovanja i
goriva znaajna! Neophodno stalno
popravljanje kursa!

Udaljenost u navigaciji
Jedinica za mjerenje udaljenosti u navigaciji je obino
nautika milja (NM).
Jedna nautika milja je duljina luka velikog kruga iji centralni
ugao iznosi 1 (1 lunu minutu).
1 NM=1,852 km.
Luk velikog kruga od 1 na ekvatoru iznosi 1,852 km.
Na paralelama ova udaljenost je manja i treba se pomnoiti s
kosinuson geografske irine, v. sl.
Cos 0 =1
duina 1 1 852 km
Cos 30 =0,866 duina 1 1604 km
Cos 60 =0,5 duina 1 926 km
Bosna 42-45 duina 1od 1376 do 1310 km

Navigacijska karta Mediterana iz 14 stolj. u

Kongresnoj biblioteci u Vaingtonu

TA JE TO
NAVIGACIJSKO RJEENJE

NAVIGACIJSKI POLOAJeng. state vector

Kurs

orjentacija

Pozicija

Navigacijsko
rjeenje

Poloaj (pozicija)

Poloaj na kugli odreuje se sfernim koodinatama:

geografska irina-latituda

geografska duina-longituda

Orijentacija (stav)
Za opis orjentacije nekog objekta/vozila ima vie
mogunosti i esto se koriste:

Eulerovi uglovi.
Za navigaciju se koriste razliiti koordinatni sistemi:
1.
Globalni geocentriki terestriki i/ili inercijalni,
2.
Lokalni topocentrini geodetski i
3.
Sistem vezan za tijelo vozila-body system.
Usmjerenje i poloaj koordinatnih osi opisuje se
razliito u raznim disciplinama i kolama.

Brzina
Brzina se moe prikazati na dva naina: vektorom,
veinom u lokalnom geodetskom koordinatnom sistemu:

v N
v l vE
vD
Pri kretanju u horizontalnoj ravnini:
-s modulom vektora u horizontalnoj ravnini i
-kursom (orijentacijom ovog vektora u horizontalnoj ravnini).
Osim u SI- jedinicama brzina se izraava i u vorovima:

1 v =1 NM/h= 1852 m/h

Pravac, kurs
Pravci se na Zemlji definiraju u odnosu na sjever i mijenjaju
se u smjeru kretanja kazaljke na satu od 0 do 360.

Razlikujemo tri vrste

azimuta:
1. geografski
2. magnetski i
3. kompasni azimut

ta smo novo nauili?

Hvala na panji!
Sljedee predavanje:

Historija navigacije