IVO DIJAN

RAUNALNA DINAMIKA FLUIDA

2010.

SADRAJ
1.

Uvod
1
1.1. Usporedba raunalnih simulacija i eksperimenta....................................................... 4
1.2.
Matematiki model..................................................................................................... 6
2. Matematike osnove........................................................................................................... 8
2.1. Razvoj funkcije u Taylorov red.................................................................................. 8
2.2. Metode rjeavanja nelinearnih algebarskih jednadbi ............................................... 9
2.2.1.
Newton-Raphsonova metoda ............................................................................. 9
2.2.2.
Metoda bisekcije (raspolavljanja intervala) ..................................................... 10
2.3. Newtonova metoda za rjeavanje sustava nelinearnih algebarskih jednadbi ......... 11
2.4. Metoda najmanjih kvadrata ...................................................................................... 12
2.5. Fourierov red ............................................................................................................ 15
2.5.1.
Trigonometrijske funkcije ................................................................................ 15
2.5.2.
Prostorna raspodjela harmonijskog vala i valni broj........................................ 15
2.5.3.
Vremenska promjena harmonijskog vala, frekvencija i kruna frekvencija .... 16
2.5.4.
Prikaz signala fazorom, zbrajanje, deriviranje i integriranje signala ............... 16
2.5.5.
Koeficijenti Fourierovog reda .......................................................................... 18
2.5.6.
Prikaz Fourierovog reda kompleksnim koeficijentima .................................... 20
2.5.7.
Diskretna Fourierova transformacija................................................................ 21
2.5.8.
Potrebna frekvencija uzorkovanja.................................................................... 22
2.5.9.
Primjena kriterija za frekvenciju uzorkovanja u RDF ..................................... 26
2.6. Rjeavanje linearnih diferencijalnih jednadbi drugog reda s konstantnim
koeficijentima....................................................................................................................... 28
2.7. Numeriko rjeavanje diferencijalnih jednadbi prvog reda.................................... 30
2.8. Numeriko rjeavanje diferencijalnih jednadbi vieg reda .................................... 34
3. Osnovne jednadbe dinamike fluida ................................................................................ 36
3.1. Opi oblik zakona ouvanja fizikalnog svojstva u materijalnom volumenu ........... 37
3.2. Integralni oblici zakona ouvanja za proizvoljni i kontrolni volumen..................... 38
3.3. Konvekcijski i difuzijski protoci kroz kontrolnu povrinu ...................................... 40
3.4. Osnovni zakoni mehanike fluida (konzervativne forme) ......................................... 41
4. Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi ............................................. 44
4.1. Klasifikacija parcijalnih diferencijalnih jednadbi .................................................. 46
4.1.1.
Eliptine jednadbe .......................................................................................... 47
4.1.2.
Hiperbolike jednadbe.................................................................................... 49
4.1.3.
Paraboline jednadbe...................................................................................... 51
4.2. Vremenska integracija.............................................................................................. 52
4.2.1.
Eulerova eksplicitna metoda ............................................................................ 53
4.2.2.
Implicitna metoda............................................................................................. 54
4.2.3.
Implicitna metoda drugog reda tonosti........................................................... 55
4.2.4.
Cranck-Nicholsonova metoda .......................................................................... 56
4.2.5.
Prediktor-korektor metode ............................................................................... 57
5. Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi.................................. 63
5.1. Ispitivanje konzistentnosti diskretiziranih jednadbi ............................................... 64
5.2. Ispitivanje stabilnosti diskretiziranih jednadbi ....................................................... 66
5.2.1.
Metoda ekvivalentne diferencijalne jednadbe ................................................ 66
5.2.2.
Neumannova metoda........................................................................................ 71
6. Metoda konanih volumena ............................................................................................. 76
6.1. etiri pravila o koeficijentima diskretizirane jednadbe.......................................... 79
6.2. Numerike sheme ..................................................................................................... 82
6.2.1.
Gradijent polja u centralnom voru ............................................................. 82
6.2.2.
Jednodimenzijsko analitiko rjeenje ope transportne jednadbe .................. 83

6.3. Pregled osnovnih numerikih shema........................................................................ 88

6.3.1.
Eksponencijalna shema (Exponential Scheme - ES), Polinomna shema ......... 88
6.3.2.
Uzvodna shema (Upwind Differencing Scheme - UDS) ................................. 89
6.3.3.
Shema centralnih razlika (Central Differencing Scheme - CDS) .................... 90
6.3.4.
QUICK (Quadratic upwind) shema.................................................................. 90
6.3.5.
Linearno uzvodna shema (Second Order Upwind ili Linear Upwind Scheme LUDS) .......................................................................................................................... 91
6.3.6.
Hibridna shema. ............................................................................................... 92
6.3.7.
Kombinirana shema.......................................................................................... 93
6.3.8.
Skupina konvekcijski omeenih shema ........................................................... 93
6.3.9.
Skupina TVD shema s limiterima .................................................................... 96
6.3.10. ENO i WENO sheme ....................................................................................... 99
6.4. Rubni uvjeti ............................................................................................................ 100
6.4.1.
Rubni uvjeti s matematikog stajalita........................................................... 100
6.4.2.
Rubni uvjeti s fizikalnog stajalita ................................................................. 102
6.5. Ostali aspekti metode konanih volumena............................................................. 104
6.5.1.
Primjena shema vieg reda na nestrukturiranoj mrei ................................... 104
6.5.2.
Linearna interpolacija iz vornih vrijednosti na stranicu konanog volumena....
........................................................................................................................ 105
6.5.3.
Difuzijski transport na neortogonalnoj mrei................................................. 105
6.5.4.
Interpolacija koeficijenta difuzije................................................................... 107
6.5.5.
Kriterij zavretka iterativnog postupka .......................................................... 107
6.5.6.
Podrelaksacija................................................................................................. 113
6.6. Preporuke za diskretizaciju podruja prorauna formiranje geometrijske mree114
6.7. Metode rjeavanja sustava linearnih algebarskih jednadbi .................................. 118
6.7.1.
Direktne metode ............................................................................................. 118
6.7.2.
Iterativne metode............................................................................................ 120
6.7.3.
Multigrid metode............................................................................................ 123
7. Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida ................ 127
7.1. Metoda konanih volumena za rjeavanje modela nestlaivog strujanja fluida .... 131
7.2. Izbor mree............................................................................................................. 133
7.3. Algoritmi SIMPLE i SIMPLER na pomaknutoj mrei.......................................... 135
7.3.1.
Izvod jednadbe za tlak .................................................................................. 136
7.3.2.
Izvod jednadbe za korekciju tlaka ................................................................ 138
7.4. Algoritam SIMPLE na nepomaknutoj mrei ......................................................... 141
8. Turbulencija ................................................................................................................... 144
8.1. Statistiko opisivanje turbulencije ......................................................................... 147
8.2. Opi oblik zakona ouvanja za sluaj nestlaivog turbulentnog strujanja............. 148
8.3. Vremenski osrednjene jednadbe za sluaj nestlaivog strujanja .......................... 151
8.3.1.
Model turbulencije ......................................................................................... 152
8.3.2.
Modeliranje koeficijenta turbulentne viskoznosti .......................................... 153
8.4. Algebarski modeli turbulencije .............................................................................. 155
8.4.1.
Cebeci-Smith model....................................................................................... 158
8.4.2.
Baldwin-Lomaxov model............................................................................... 159
8.5.
k model turbulencije........................................................................................ 160
8.5.1.
Izvod transportne jednadbe za kinetiku energiju turbulencije .................... 160
8.5.2.
Izvod transportne jednadbe za disipaciju kinetike energije turbulencije.... 162
8.5.3.
Modeliranje jednadbi za k i .................................................................... 164
8.5.4.
Skup jednadbi k modela turbulencije za visoke vrijednosti Ret ........... 166
8.6. Strujanje u blizini vrste stijenke (zidne funkcije)................................................. 166

1.

Uvod

1 / 173

1. Uvod

TEORIJSKI
PRISTUP

Parcijalne diferencijalne
jednadbe:
o Nelinearne
o Nema opeg
analitikog rjeenja
Turbulencija:
o Stohastika priroda

RAUNALNA
(NUMERIKA)
DINAMIKA FLUIDA

EKSPERIMENTALNI
PRISTUP

(CFD =
= Computational Fluid
Dynamics)

Mehanika fluida je teorijsko eksperimentalna znanost. Teorijski pristup se temelji na

analitikom rjeavanju matematikih modela strujanja fluida. Analitiko rjeenje daje
kompletan uvid u fiziku nekog problema, a jednom odreeno analitiko rjeenje je pogodno
za analizu utjecaja pojedinih parametara u matematikom modelu. Pod analitikim rjeenjima
podrazumijevamo i rjeenja koja su prikazana razvojem u red specijalnih funkcija (poput
Besselovih funkcija, ebiljevih polinoma i sl.) ili s pomou eliptikih integrala, koja se
raunaju numeriki, jer takva numerika rjeenja moemo odrediti sa eljenom tonou. Na
alost veina problema vezana na strujanje fluida opisana je nelinearnim parcijalnim
diferencijalnim jednadbama, koje nemaju ope analitiko rjeenje. To posebno vrijedi za
turbulentno strujanje, koje se zbog stohastike prirode toga strujanja niti ne moe opisati
analitiki. Npr. analitiko rjeenje Navier-Stokesovih jednadbi mogue je odrediti samo za
sluaj laminarnog strujanja i to u vrlo ogranienom broju sluajeva. To su osnovni razlozi to
su se problemi mehanike fluida u prolosti uglavnom rjeavali uz pomo eksperimentalnog
pristupa. Naravno da je eksperimentalni pristup usko vezan s teorijskim pristupom, jer se
svaka metoda mjerenja temelji na teoriji (moglo bi se rei da svakom eksperimentu prethodi
teorija). Eksperimentalnim pristupom dobiva se ogranieni broj informacija o nekoj pojavi
(bilo integralnih veliina poput protoka, sile, momenta, snage i sl. ili podatke o brzini, tlaku,
temperaturi i sl. u konanom broju toaka podruja strujanja). Iz jednog rezultata mjerenja ne
moe se zakljuivati o utjecaju pojedinog parametra, kao to se to moe u sluaju analitikog
rjeenja. Naravno, ponavljanjem eksperimenta za razliite kombinacije vrijednosti utjecajnih
parametara mogue je stvoriti sliku o pojavi.
Razvojem raunala stvorili su se uvjeti za numeriko rjeavanje matematikih modela koji
opisuju strujanje fluida, ime se poinje razvijati trea grana mehanike fluida: Raunalna
dinamika fluida. Iako se ova grana mehanike fluida temelji na teorijskom pristupu ima puno
slinosti i s eksperimentalnim pristupom, jer se iz jednog numerikog rjeenja nekog
problema takoer ne moe zakljuivati o utjecaju pojedinih parametara. Danas ne postoje
egzaktni matematiki dokazi o jedinstvenosti i egzistenciji rjeenja Navier-Stokesovih
jednadbi, niti postoji teorija koja bi egzaktno govorila o tonosti rjeenja nelinearnih
parcijalnih diferencijalnih jednadbi. Pri simulaciji sloenijih problema moe se dogoditi da
numeriki postupak (uz odreene postavke parametara numerike simulacije) ne konvergira,
te inenjer koji vri simulaciju mora imati odreena iskustva, slino kao to se trai od
eksperimentatora.

1.

Uvod

2 / 173

NUMERIKA SIMULACIJA
DEFINICIJA
PROBLEMA I
MATEMATIKOG
MODELA

NUMERIKO
RJEAVANJE
MATEMATIKOG
MODELA

ANALIZA RJEENJA

DISKRETIZACIJA
PROSTORA
(GEOMETRIJSKA
MREA)
DISKRETIZACIJA
JEDNADBI
(NUMERIKA SHEMA)
RJEAVANJE SUSTAVA
DISKRETIZIRANIH
JEDNADBI
PREDPROCESOR

PROCESOR

POSTPROCESOR

Svaka simulacija zapoinje definicijom problema i izborom odgovarajueg matematikog

modela. Matematiki model je najee prikazan sustavom parcijalnih diferencijalnih
jednadbi. Principijelno gledajui svaki takav sustav jednadbi ima ope rjeenje (kad bismo
ga znali ono bi sadravalo odreeni broj konstanti (funkcija) integracije), a posebno rjeenje
je definirano poetnim i rubnim uvjetima specifinim za promatrani problem (poetni i rubni
uvjeti definiraju funkcije integracije inei rjeenje jedinstvenim). Naravno, kada se radi s
komercijalnim programom (primjer FLUENT) tada je matematiki model ve ugraen u
raunalni program, a korisnik putem suelja moe odabrati podvarijanatu modela koja
odgovara njegovu problemu.
Drugi korak u numerikoj simulaciji je numeriki rijeiti postavljeni matematiki model.
Numeriko rjeavanje sastoji se iz tri koraka. U prvom se diskretizira podruje prorauna
(podruje prorauna se podijeli na odreeni broj manjih volumena, a svakom volumenu se
dodijeli jedan ili vie vorova u kojima e se raunati vrijednosti polja fizikalnih veliina,
koja se pojavljuju u jednadbama matematikog modela). Rezultat diskretizacije prostora
nazivamo geometrijskom mreom. U nastavku na definiranoj geometrijskoj mrei potrebno je
diskretizirati parcijalne diferencijalne jednadbe matematikog modela, uvaavajui
specifine rubne uvjete. Diskretizaciju jednadbi provodi se nekom od metoda (metoda
konanih volumena, metoda konanih elemenata, metoda konanih razlika i sl.). Rezultat
diskretizacije parcijalne diferencijalne jednadbe na zadanoj geometrijskoj mrei je sustav
algebarskih jednadbi (ako je polazna diferencijalna jednadba linearna dobije se sustav
linearnih algebarskih jednadbi, inae nelinearnih). Nelinearni sustav jednadbi rjeava se
iterativnim postupkom koji u sebi sadri rjeavanje sustava linearnih algebarskih jednadbi.

1.

Uvod

3 / 173

Nakon to je numeriko rjeenje dobiveno, slijedi njegova analiza, koja podrazumijeva prikaz,
skalarnih, vektorskih i tenzorskih polja, integraciju protoka, sile, momenata, toplinskih tokova
i sl., te dijagramski prikaz eljenih veliina.
U organizacijskom smislu numerika simulacija se provodi kroz tri programa: predprocesor,
procesor i postprocesor. Predprocesor je raunalni program za generiranje geometrijske
mree. Postoji vie komercijalnih programa za generiranje mree, a oni u principu mogu
posluiti za pripremu geometrijske mree razliitim procesorima (FLUENT, OpenFoam,
ABACUS i sl.). Jasno je da se pri generiranju mree treba voditi rauna i o rubnim uvjetima.
Na primjer poznato je da u graninom sloju koji nastaje pri opstrujavanju tijela, postoje veliki
gradijenti fizikalnih veliina, to zahtijeva popunjavanje tog podruja manjim volumenima, za
razliku od podruja daleko od tijela. Generiranje geometrijske mree u geometrijski
sloenijim trodimenzijskim problemima uope nije trivijalan posao, a samo generiranje mree
ini znatan dio ukupnog vremena za provedbu simulacije. Moe se rei da je problematika
generiranja mree zasebni dio raunalne dinamike fluida, i da se danas jo uvijek intenzivno
radi na razvoju automatskih generatora geometrijske mree koji bi na temelju geometrije
rubova podruja prorauna i zadanih rubnih uvjeta izradio mreu koja udovoljava svim
zahtjevima numerikog rjeavanja matematikog modela. Danas postoje i algoritmi koji rade
s adaptivnim mreama (mree koje se u postupku rjeavanja automatski proguuju u
podruju velikih gradijenata, odnosno prorjeuju u podrujima gdje se rjeenje ne mijenja
znaajno). Jasno je da u toj koncepciji generiranje mree treba biti obavljeno u istom
programu koji rjeava jednadbe matematikog modela.
Procesor je program koji numeriki rjeava eljeni matematiki model sa zadanim poetnim i
rubnim uvjetima. Moe biti koncipiran tako da ima fiksno ugraeni matematiki model (a
korisnik putem suelja bira hoe li koristiti puni model ili neki od njegovih dijelova) poput
komercijalnog programa FLUENT, ili temeljen na objektnom programiranju gdje korisnik
praktiki slobodno zadaje matematiki model koji e se rjeavati poput programa OpenFoam.
Ova druga koncepcija je puno bolja ako se uzme u obzir da e se razvojem raunala naoko
razliita podruja mehanike kontinuuma sve vie integrirati u smislu istovremenog rjeavanja
problema strujanja viekomponentnog, viefaznog fluida, uz izmjenu topline, kemijsku
reakciju i promjenu faza i to uz elastinu granicu, gdje je potrebno raunati i polje naprezanja
i deformacija u vrstoj fazi.
Postprocesor je program koji je u principu ope namjene a slui za vizualizaciju rezultata
prorauna, odnosno za izraunavanje pojedinih integralnih veliina. Moe biti integriran s
procesorom kao kod programa FLUENT, iako FLUENT predvia i ispis rezultata prorauna u
datoteku koja slui kao ulazna za neke druge postprocesore, npr. TECPLOT. Razvoj
postprocesora je takoer podruje za sebe koje nije predmet ovog kolegija.

1.

Uvod

1.1.

4 / 173

Usporedba raunalnih simulacija i eksperimenta

Prednosti raunalnih simulacija nad eksperimentalnim pristupom

(I.)
Skrauje se vrijeme projektiranja
(II.) CFD daje kompletnu sliku polja u strujanju
(III.) CFD moe simulirati uvjete koji se ne mogu ostvariti u eksperimentu
(IV.) CFD je sve jeftiniji
(V.) CFD troi manje energije
Nedostaci raunalnih simulacija u odnosu na eksperimentalni pristup
(I.)
Ograniena primjena na sluajeve za koje postoje dobri matematiki modeli (npr.
problem modeliranja turbulencije)
(II.) Kad se trai ogranieni broj rezultata moe biti skuplji
Iako teorijski pristup rjeavanju problema s pomou metoda raunalne dinamike fluida
(CFD) ne treba gledati u smislu natjecanja s eksperimentalnim pristupom (jer se ta dva
pristupa nadopunjavaju), gornja tablica daje neke prednosti i nedostatke pristupa preko
raunalne dinamike fluida u odnosu na eksperimentalni pristup.
Od prednosti raunalnog pristupa treba spomenuti da se ovim pristupom u pravilu dolazi
bre do rezultata, te je mogue izvriti iru analizu utjecaja pojedinih parametara, ime se
skrauje potrebno vrijeme za projektiranje ili razvoj novog proizvoda. U eksperimentalnom
pristupu, veinu vremena se potroi na osmiljavanje eksperimenta i izradu modela ili
prototipa. U raunalnom pristupu, veinu vremena se potroi na generiranje geometrijske
mree (ako je podruje strujanja geometrijski sloeno) i kasniju analizu rezultata. Sljedea
prednost raunalnog pristupa je u koliini informacija koja se tim pristupom dobije.
Eksperimentalnim pristupom dobije se ogranieni broj rezultata (koji zavisi od broja mjernih
instrumenata), dok se u raunalnom pristupu dobije kompletna slika strujanja (polje brzine,
tlaka, temperature u velikom broju toaka podruja strujanja), to omoguuje bolje
razumijevanje pojave. U tom smislu raunalni pristup moe pomoi i u osmiljavanju
eksperimentalnih mjerenja. Svakom eksperimentu trebala bi prethoditi raunalna simulacija iz
koje se dobije predodba o pojavi, tako da se moe definirati to mjeriti, u kojim tokama i
kakvim instrumentima (u smislu mjernog raspona, tonosti mjerenja, brzine odziva
instrumenta i sl.). Jasno je da se u raunalnom pristupu mogu ostvariti idealizirani uvjeti (npr.
konstantnost temperature po rubu, jednolikost profila brzine na ulaznom presjeku, adijabatsku
granicu i sl.), da se moe raunati strujanje bilo kakvih fluida (otrovnih, eksplozivnih ili pri
visokim temperaturama) bez ikakve opasnosti, da nema problema s dimenzijama podruja
prorauna i da nema problema sa zadovoljavanjem kriterija slinosti, to u eksperimentalnom
pristupu moe biti problem (npr. pri modelskom ispitivanju broda potrebno je istovremeno
zadovoljiti Froudeov i Reynoldsov broj to je nemogue, pa je tonost eksperimentalnih
rezultata umanjena). Jasno je da je raunalni pristup jeftiniji, jer su raunala sve jeftinija, a
nije potrebna nabavka sve skuplje eksperimentalne opreme i izrada esto skupog modela ili
prototipa. Pri simulaciji se obino troi puno manje energije nego u eksperimentu.
Osnovni nedostatak raunalnog pristupa je da je on ogranien na probleme za koje postoji
pouzdani fizikalni/matematiki model. U prvom redu je tu ogranienje u modeliranju
turbulencije. Poznato je da RANS modeli turbulencije ne daju vjerne rezultate u geometrijski
sloenijim konfiguracijama, osobito ako je strujanje fluida popraeno izmjenom topline, uz
djelovanje dodatnih sila uzgona, centrifugalne sile, i sl. U takvim situacijama eksperimentalni
rezultati mogu pomoi u razumijevanju nedostataka matematikog modela, i njegovu

1.

Uvod

5 / 173

poboljanju. Tako da rezultati prorauna mogu pomoi razumijevanju fizike i unaprjeenju

eksperimenta, a eksperimentalni rezultati pomau unaprjeenju matematikih modela.
Postoje i situacije u kojima se trai ogranieni broj rezultata, kada moe biti jeftinije
eksperimentalno ispitivanje nego proraun. Primjer za to je odreivanje H-Q karakteristike
pumpe, gdje je za zadani protok kroz pumpu potrebno izmjeriti samo prirast tlaka kroz
pumpu. Ako se ve raspolae sa standardnom ispitnom linijom, to mjerenje moe biti
relativno jeftino u odnosu na generiranje geometrijske mree (koja podrazumijeva
diskretizaciju privodnog i odvodnog cjevovoda, statorskog i rotorskog prostora) i sam
proraun i analizu rezultata za vie radnih toaka pumpe. Naravno, ako bi se zahtjevalo
mjerenje brzine i tlaka u prostoru izmeu rotorski lopatica, mjerenje bi bilo vrlo sloeno i
zahtijevalo skupu eksperimentalnu opremu, pa bi se proraun pokazao jeftinijim.
Kao zakljuak moe se rei da su raunalni i eksperimentalni pristup dva komplementarna
pristupa, koja se meusobno nadopunjuju i jedan drugom pomau u razvoju. Za probleme
gdje postoji pouzdan matematiki model, raunalni pristup zauzima znaajnije mjesto, dok
eksperimentalni pristup ima znaajniju ulogu u potvrivanju konano izabrane varijante u
procesu razvoja nekog proizvoda. Pri rjeavanju sloenih zadaa nuno je kombinirati
raunalni i eksperimentalni pristup.

1.

Uvod

1.2.

6 / 173

Matematiki model
Stvarni svijet

Fizikalni model
(Aproksimacija
stvarnog svijeta)

Kontinuum
Homogenost, izotropnost
Jednokomponentnan-Viekomponentan
Jednofazan-Viefazan
1D-2D-3D
Stacionarno-Nestacionarno
Neviskozno-Laminarno-Turbulentno

Matematiki model
Svaka simulacija se temelji na matematikom modelu, koji oznauje matematiki zapis
fizikalnog modela. Fizikalni model obuhvaa niz pretpostavki (hipoteza) pri aproksimaciji
stvarnog svijeta.
Najea pretpostavka koja se koristi u opisu strujanja fluida je da je fluid kontinuum.
Kontinuum je zamiljena tvar koja bi u potpunosti ispunjavala prostor i zadravala fizikalna
svojstva i za sluaj infinitezimalno malog volumena. Naravno da je to idealizacija koja ne
odgovara stvarnosti, jer je materija diskretne strukture (sastoji se od atoma ili molekula), te se
smanjivanjem volumena na veliinu meumolekularnog prostora, dolazi do sluaja da se u
tako malom volumenu ne mogu definirati makroskopska fizikalna svojstva (poput gustoe,
viskoznosti i sl.) u smislu hipoteze kontinuuma, pa se vie ne moe koristiti hipoteza o fluidu
kao kontinuumu, ve se mora analizirati gibanje pojedinih molekula.
Naravno, za probleme strujanja u kojima je dimenzija podruja strujanja dovoljno velika u
odnosu na meumolekularni razmak (tonije put koji molekula prevali izmeu dva sudara)
hipoteza kontinuuma je dovoljno dobra za aproksimaciju stvarnog svijeta. No i pored hipoteze
kontinuuma, potrebno je uvesti jo niz pretpostavki poput homogenosti i izotropnosti fluida.
Homogenost podrazumijeva da su fizikalna svojstva ista u svim tokama fluida. Tako emo
npr. zrak smatrati homogenom smjesom plinova jer je udio pojedinih plinova koji ine zrak
jedan te isti u svim tokama fluida. Izotropnost podrazumijeva da su fizikalna svojstva
jednaka u svim smjerovima. Tako npr. pretpostavljamo da je toplinska provodnost fluida ista
u svim smjerovima, iako npr. neka krutina sastavljena iz slojeva razliitih materijala ne mora
imati istu toplinsku provodnost u smjeru sloja i popreno na sloj.
Zrak smatramo homogenom smjesom plinova i tretiramo ga kao jednokomponentni fluid,
no za sluaj da je npr. koncentracija kisika i duika razliita u razliitim tokama, morali bi ga
promatrati kao viekomponentni fluid, i modelirati mijeanje tih komponenti. Ako se u
strujanju pojavljuje promjena faza (taljenje/skruivanje ili isparivanje/ ukapljivanje) to
takoer treba dodatno modelirati.
Onaj koji fizikalno modelira neki problem iz stvarnog svijeta vodit e rauna da to
vjernije opie problem uz to jednostavniji matematiki model. esto puta je mogue
zanemariti promjene fizikalnih veliina u nekom od smjerova pa se problem od
trodimenzijskog (3D) svodi na ravninski ili osnosimetrini (2D), ili pak za strujanje u

1.

Uvod

7 / 173

cjevovodima, gdje imamo uzdunu koordinatu puno veu od poprenih, ak na

jednodimenzijsko (1D).
Nadalje, strujanje je u stvarnosti uvijek manje ili vie nestacionarno (vremenski
promjenjivo), a na onome koji modelira strujanje je da odlui je li mogue uvesti pretpostavku
o stacionarnom strujanju, koje pojednostavljuje problem.
Strujanje fluida u prirodi je najee turbulentno (izrazito nestacionarno strujanje sa
sluajnim pulsacijama fizikalnih veliina, pa se polja u turbulentnom strujanja ne mogu
opisati analitiki), a laminarno strujanje se u prirodi pojavljuje samo pri niskim vrijednostima
Reynoldsova broja. Pri problemu optjecanja tijela mogu se pojaviti oba vida strujanja
(laminarno u blizini toke zastoja, a u ostatku podruja turbulentno). Modeliranje turbulencije
je jedno veliko podruje samo za sebe, danas postoje razliite razine pristupa (od direktnog
rjeavanja Navier-Stokesovih jednadbi - DNS, preko modeliranja malih pulsacija i direktnog
rjeavanja velikih- LES (Large Eddy Simulation), do modeliranja svih turbulentnih pulsacija
uz pomo pristupa temeljenom na Reynoldsovom osrednjavanju jednadbi RANS
(Reynolds Averaged Navier Stokes)). U klasi RANS modela postoji vie razina modela od
modela u kojima se rjeavaju jednadbe za turbulentna naprezanja (RSM-Reynolds stress
models) do najjednostavnijih modela temeljenih na Boussinesqovoj hipotezi i modeliranju
turbulentne viskoznosti. Turbulentna viskoznost se modelira s pomou dva parametra
turbulencije, ija raspodjela moe biti definirana s pomou diferencijalne ili algebarske
jednadbe. Najpoznatiji modeli s dvije jednadbe su k i k modeli, a s jednom
jednadbom Spalart-Almaras model. U nekim sluajevima kada su inercijske sile puno vee
od viskoznih (npr. gibanje broda na valovima, gibanje fluida u zatvorenom spremniku)
mogue je utjecaj viskoznosti zanemariti, ime se pojednostavljuje matematiki model.
Dakle moe se zakljuiti da je svaki stvarni problem potrebno fizikalno modelirati, pri
emu je potrebno uzeti u obzir sve znaajne fenomene za promatrani problem. Rezultat
fizikalnog modeliranja (uvoenjem odreenih pretpostavki i zanemarivanjem nebitnih
efekata) rezultira matematikim modelom, koji je za probleme sa strujanjem fluida zapisan
sustavom parcijalnih diferencijalnih jednadbi. Pri modeliranju se balansira izmeu
jednostavnosti matematikog modela (da bude to jednostavniji za rijeiti), ali i to bolji
fizikalni model (koji e to vjernije opisivati stvarnost, tj. modelirati sve relevantne fenomene
u pojavi).
Kada se koristi komercijalni raunalni paket poput paketa FLUENT korisnik moe birati
iz relativno velikog skupa ve ugraenih fizikalnih modela. Hipoteza kontinuuma je
nepromjenjiva injenica, a veinu od gore nabrojanih aproksimacija se moe birati.

2.

Matematike osnove

8 / 173

2. Matematike osnove

2.1.

Razvoj funkcije u Taylorov red

Funkciju f ( x ) mogue je u okoliu toke x0 u kojoj je vrijednost funkcije f ( x0 ) = f 0 ,

razviti u red potencija od x = x x0 , prema Taylorovoj formuli, u kojoj su koeficijenti uz

potencije x , prikazani derivacijama funkcije f ( x ) u toki x0 , koja glasi

f ( x ) = f 0 + f 0 x +

1
1
2
3
f 0( x ) + f 0( x ) +
2
6

1 (n)
n
f 0 ( x )
n =1 n !

= f0 +

(2.1)

Primjer
Funkcija f ( x ) = e x 1 , se u okoliu toke x0 = 0 moe prema gornjoj formuli prikazati

x 2 x3 x 4
xn
+ +
+ .... = . Donja slika prikazuje aproksimaciju
2 6 24
n =1 n !
funkcije jednim lanom, s prva dva i prva tri lana Taylorova reda. Oito je da se poveanjem
broja lanova iri podruje u kojem je funkcija dobro aproksimirana ogranienim brojem
lanova Taylorova reda (naravno kad bi broj lanova Taylorova reda teio k beskonano,
aproksimacija bi se poklapala s funkcijom u itavom podruju definicije funkcije).

redom potencija f ( x ) = x +

Taylorova formula za razvoj funkcije dviju varijabli f ( x, y ) u okoliu toke T( x0 , y0 ), u

kojoj je vrijednost funkcije f ( x0 , y0 ) = f T , kazuje da se funkcija moe prikazati redom
potencija od x = x x0 i y = y y0 u obliku
2

f
1 f
1 f

f
f
f
f ( x, y ) = f T +
x +
y +
x +
y +
x +
y +
y T 2 x T
y T 6 x T
y T
x T

1 f
f
= f T +
x +
y
y T
n =1 n ! x T

(2.2)

2.

Matematike osnove

9 / 173

U gornjem izrazu su potencije derivacija simboline, tako npr.

3

f
3 f
f
x +
y = 3

y T
x
x T

2.2.

2 f
x + 3 2
x
T
3

f
f
2 f
x
y + 3
x 2
y T
x T
y
T
2

3 f
y + 3
y
T

y 3

Metode rjeavanja nelinearnih algebarskih jednadbi

2.2.1.

Newton-Raphsonova metoda

Trai se rjeenje jednadbe f ( x ) = 0 . Predoeno grafiki, trai se x -koordinata toke u kojoj

funkcija sijee os x .

Rjeenje se trai iterativnim postupkom, koji zapoinjemo od proizvoljne toke x0 u kojoj je

f ( x0 ) = f 0 . Funkciju aproksimiramo s prva dva lana razvoja u Taylorov red (tangentom) i

traimo pomak x takav da aproksimirana funkcija bude jednaka nuli

f f 0 + f 0 x = 0
iz ega slijedi vrijednost pomaka x
f
x = 0
f 0

(2.3)

Korigirana vrijednost x (oznaimo je s x1 ) je tada

x1 = x0 + x
(2.4)
Nakon toga x1 proglasimo za x0 i postupak ponavljamo sve dok nam apsolutna vrijednost f 0
ne padne ispod unaprijed zadane tolerancije (male vrijednosti , npr. = 106 ). Naravno
mogue je kontrolirati i korekcije x , te iterativni postupak zavriti kada i apsolutna
vrijednost korekcije padne ispod zadane tolerancije. Grafiki prikaz tijeka konvergencije je
prikazan na gornjoj slici.

2.

Matematike osnove

10 / 173

Ova metoda ne mora konvergirati k rjeenju ako imamo lokalne ekstreme, kako je to
kvalitativno prikazano na sljedeoj slici.
f(x)

x1
x3

x0

x2
x4

xp

Ako iterativni postupak zaponemo od toke x0 , u sljedeoj iteraciji emo doi do x1 , pa u

sljedeoj u x2 . Nakon toga se u treoj iteraciji vraamo u toku x1 , iz koje u etvrtoj iteraciji
ponovo dolazimo u x2 i postupak se ponavlja. Ako bi iterativni postupak zapoeli od toke xp
postupak bi konvergirao k rjeenju.
Ako je funkcija zadana sloenim izrazom derivacija se ne mora odrediti analitiki nego se
moe odrediti i priblino numeriki
f ( x0 + x ) f ( x0 )
(2.5)
f ( x0 ) =
x
gdje x treba biti dovoljno malo, da derivacija bude dovoljno dobro aproksimirana.

2.2.2.

Metoda bisekcije (raspolavljanja intervala)

f(x)

f(x1)

2
x1

x1

x1

4 3

x2

f(x2)

Metoda bisekcije je jednostavna metoda koja radi i u sluaju postojanja lokalnih ekstrema
funkcije kao to pokazuje gornja slika. Postupak zapoinje izborom intervala, zadanog
tokama x1 i x2 tako da je f ( x1 ) f ( x2 ) 0 (na jednom rubu intervala funkcija mora biti
pozitivna, a na drugom negativna, da smo sigurni da je rjeenje f ( x ) = 0 u odabranom

2.

Matematike osnove

11 / 173

x1 + x2
i odbacimo rub koji ima isti predznak kao f ( x ) .
2
Postupak ponavljamo dok f ( x ) ne padne ispod zadane tonosti, odnosno dok irina intervala
intervalu). Raspolovimo interval x =

x 0
, gdje je x 0
2n
poetna irina intervala. Grafiki prikaz metode je vidljiv iz slike. Nakon prvog raspolavljanja
bi odbacili toku x1 , nakon drugog toku 1, nakon treeg x2 , nakon etvrtog toku 2, i tako
dalje, sve dok se ne bi dovoljno pribliili rjeenju.
ne postane dovoljno mala. irina intervala nakon n iteracija je x n =

2.3.

Newtonova metoda za rjeavanje sustava nelinearnih algebarskih

jednadbi

Trai se rjeenje sustava triju jednadbi, koje su funkcije triju nepoznanica:

f ( x, y , z ) = 0
g ( x, y , z ) = 0

(2.6)

h ( x, y , z ) = 0
Postupak zapoinjemo od toke x0 , y0 , z0 u kojoj su vrijednosti funkcija f 0 , g 0 , h0 i vrijednosti
f f f g
, , , , . . . . Traimo priraste varijabli x, y, z tako da sve
parcijalnih derivacija
x y z x
tri funkcije poprime vrijednosti nula. Ako aproksimiramo funkcije razvojem u Taylorov red
zadravajui samo prvi lan
f
f
f
f f 0 + x + y + z = 0
x
y
z
g
g
g
g g0 +
x +
y +
z = 0
(2.7)
x
y
z
h
h
h
h h0 + x + y + z = 0
x
y
z
Dobije se sustav linearnih algebarskih jednadbi, koji se moe zapisati matrino u obliku:
f f f
x y z

x
f0
g g g

(2.8)
x y z y = g 0

z
h0
h h h
Vektor
Vektor trenutnih

pomaka X
vrijednosti F0
x y z
Jakobijeva matrica

X = F0
(2.9)
Gornji izraz je usporediv s jednadbom koja predstavlja Newtonovu metodu za jednu
jednadbu
f 0 x = f 0
(2.10)

2.

Matematike osnove

12 / 173

Metoda se moe poopiti na sustav N jednadbi u funkciji N varijabli

Trai se rjeenje sustava fi ( x j ) = 0 ; i, j = 1, N . Razvojem u Taylorov red dobije se
fi 0 +
F0

f i
x j = 0
x j

(2.11)

f1
x
1
f
f
Aij = i = 2
x j
x
1

f 2
x2
f 2
x2

; i, j = 1, N

Rijeiti sustav

Aij x j = f i 0

Korigirati

xi = xi0 + xi

(2.12)

Izraunati novi f i 0

Napomene:
Derivacije se mogu raunati numeriki
Metoda ne mora konvergirati k rjeenju ako funkcija ima lokalne ekstreme

2.4.

Metoda najmanjih kvadrata

esto puta rezultate mjerenja (ili prorauna) koji su definirani diskretnim tokama, treba
aproksimirati zadanom analitikom funkcijom, u kojoj se pojavljuje odreeni broj
koeficijenta. Zadatak metode najmanjih kvadrata je odrediti te koeficijente u zadanoj funkciji,
tako da krivulja koja prikazuje funkciju prolazi to blie zadanim tokama (po kriteriju
najmanje sume kvadrata odstupanja funkcije od zadanih toaka). Neka je zadano n toaka s
koordinatama ( xi , yi ) kao na donjoj slici, i neka je analitika funkcija openito definirana u
obliku y = f ( x, a, b, c,
n

) , gdje su

K = yi f ( xi , a, b, c,
i =1

a, b, c,

= min

nepoznati koeficijenti, tada traimo da kriterij K

(2.13)

Jasno je da broj toaka mora biti vei od broja koeficijenata. Ako je n jednak broju
koeficijenata funkcija e prolaziti svim tokama (npr. pravac sadri dva koeficijenta i
jednoznano je odreen s dvije toke, kvadratna parabola je odreena s tri koeficijenta,
odnosno s tri toke). Traimo dakle koeficijente a, b, c, tako da kriterij K bude minimalan.
To e biti ako je
K
=0
a
K
=0
(2.14)
b
K
=0
c

2.

Matematike osnove

13 / 173

Broj jednadbi je jednak broju nepoznatih koeficijenata.

1. Primjer
f ( x ) = a + bx + cx 2

(2.15)

K = yi a bxi cxi2 = min

2

i =1

:
a

2 ( y a bx cx ) ( 1) = 0

:
b

:
c

2 ( y a bx cx ) ( x ) = 0

i =1

i =1

; ;
a b c

(2.16)

2
i

2
i

(2.17)

2 ( y a bx cx )( x ) = 0
i =1

2
i

2
i

n
n

2
n
x
x

i
i

yi
i =1
i =1

a i =1

n
n
n
n

2
3
(2.18)
xi xi xi b = xi yi
i =1
i =1
i =1
i =1

n 2 n 3 n 4 n 2
xi xi xi
xi yi
i =1
i =1
i =1

i =1

Koeficijenti a, b, c se dobiju rjeavanjem gornjeg sustava linearnih algebarskih jednadbi.

Ako se trai puni polinom, tada se moe koristiti ve gotova funkcija u MATLAB-u, EXCELu, TECPLOT-u i slinim programima. Meutim, ako se iz fizikalnih razloga eli polinom
samo s koeficijentima uz odreene potencije (npr. f ( x ) = a + bx 2 + cx3 ), tada e biti potrebno

nainiti vlastitu proceduru. U sluaju polinomne funkcije koeficijenti su definirani linearnim

sustavom jednadbi koji se jednostavno rjeava. Za sluaj nekih drugih funkcija koeficijenti
mogu biti definirani nelinearnim sustavom jednadbi.

2.

Matematike osnove

14 / 173

2. Primjer
f ( x ) = ae bx
n

(2.19)

K = yi ae bxi
i =1

:
a

2 ( y ae )( e ) = 0
bxi

i =1

:
b

bxi

i =1

bxi

bxi

2 bxi

i =1

( x y e ) a ( x e
i =1

bxi

i =1

(2.20)
:2

2 ( y ae )( ae ) ( x ) = 0
bxi

( y e ) a ( e
i =1

;
a b

= min

(2.21)
: 2a

)=0
2 bxi

(2.22)

)=0

Ovaj sustav je tee rijeiti!

Trik koji omoguava rjeavanje je logaritmiranje funkcije f ( x ) i definiranje novog kriterija
n

K = ln yi ln ( f ( x ) ) = ( ln yi ln A + Bxi ) = min
i =1

i =1

Sada su ln A i B ponovo definirani linearnim sustavom jednadbi.

;
( ln A ) B

(2.23)

2.

Matematike osnove

2.5.

15 / 173

Fourierov red

2.5.1.

Trigonometrijske funkcije

Slika prikazuje sinusnu funkciju oblika y = A sin ( n + 0 ) u kojem oznauje kut, A

amplitudu, 0 translaciju po kutu (fazni pomak), a period P je odreen izrazom P = 2 / n .
Donja slika prikazuje dvije sinusoide s istim faznim pomakom 0 za sluajeve A =3, n = 1 i
A =2, n = 2 .
2S

n=2

-2

D0

-1

-2

n=1
-3

Oito je da n = 2 / P oznauje broj perioda funkcije na odsjeku duljine 2 .

2.5.2.

Prostorna raspodjela harmonijskog vala i valni broj

Donja slika prikazuje jedan harmonijski val raspodijeljen po prostoru u jednom vremenskom
trenutku, pri emu mu je valna duljina (period vala) oznaena s L .
y

x0

x/m

Ako je A amplituda vala, a x0 translacija vala po prostoru tada se val moe opisati
jednadbom:
2
y = A sin
(2.24)
( x + x0 ) = A sin ( k0 x + 0 )
L

2
1
Gdje su: k0 =
valni broj, [ k0 ] = L1 ; [ k0 ]SI = , k0 x = kut i k0 x0 = 0 fazni kut (fazni
L
m
pomak).

2.

Matematike osnove

16 / 173

2.5.3.
Vremenska promjena harmonijskog vala, frekvencija i kruna
frekvencija
Donja slika prikazuje vremensku promjenu nekog harmonijskog vala (signala) mjerenog u
jednoj toki prostora, pri emu mu je valna duljina (period vala ili trajanje jednog titraja)
oznaena s T .
y

t/s

t0

Ako je A amplituda vala, a t0 translacija vala po vremenu tada se val moe opisati
jednadbom:
2
y = A sin
(2.25)
( t + t0 ) = A sin (0t + 0 )
T

2
rad
Gdje je: 0 =
kruna frekvencija, [0 ] = T 1 ; [0 ]SI =
, 0t = kut i 0t0 = 0
T
s
fazni kut (fazni pomak). Frekvencija vala je definirana brojem titraja u jedininom vremenu i
izraava se u Hz, gdje jedan Hz odgovara jednom titraju u sekundi. Prema tome frekvencija
f je izraena jednadbom:
1
f = = 0 , odnosno 0 = 2 f
(2.26)
T 2
Pri emu su dimenzija i jedinica za frekvenciju [ f ] = T 1 i [ f ]SI = Hz .

2.5.4.
Prikaz signala fazorom, zbrajanje, deriviranje i integriranje
signala
Primjenom trigonometrijske jednakosti: sin ( + ) = sin cos + cos sin harmonijski
signal se moe pisati i u obliku
y = A sin (0t + 0 ) = A cos 0 sin (0t ) + A sin 0 cos (0t ) = S sin (0t ) + C cos (0t )
S

(2.27)

Dakle, sinusoida amplitude A s faznim pomakom 0 se moe prikazati zbrojem sinusoide

amplitude S i kosinusoide amplitude C (obje bez faznog pomaka), gdje je
A = S 2 + C 2 Amplituda
(2.28)
C
0 = arctg
Fazni pomak
(2.29)
S
Signal y zadane frekvencije jednoznano je odreen amplitudom i faznim pomakom,
odnosno amplitudama S i C , koje prikazane u kompleksnoj ravnini ine vektor fazor (ili

2.

Matematike osnove

17 / 173

jednostavno fazor) Y (0 ) . Na realnu os nanosi se amplituda S = A cos 0 , a na imaginarnu os

C = A sin 0 , pa je fazor kompleksan broj Y (0 ) = S + iC , gdje je i = 1 . U poetnom
trenutku ( t = 0 ) fazor je pod kutom 0 , kao to prikazuje donja slika. Rotacijom fazora
kutnom brzinom 0 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (u smjeru poveanja kuta
= 0t ) njegov e vrh gledano u kompleksnoj ravnini opisati krunicu polumjera A , a
gledano u vremenskoj koordinati vrh e opisati sinusnu funkciju y = A sin (0t + 0 ) . Kada

fazor opie puni krug, opisat e jedan titraj gledano u vremenu.

T
A
D0

C
S

t/s

Znai vremenski signal y = A sin (0t + 0 ) jednoznano je odreen fazorom Y (0 ) = S + iC .

Fazor zbroja y = y1 + y2 dvaju signala y1 = A1 sin (0t + 1 ) i y2 = A2 sin (0t + 2 ) iste
frekvencije jednak je zbroju fazora Y (0 ) = Y1 (0 ) + Y2 (0 ) , jer je:
y = y1 + y2 = S1 sin (0t ) + C1 cos (0t ) + S 2 sin (0t ) + C2 cos (0t ) =
= ( S1 + S 2 ) sin (0t ) + ( C1 + C2 ) cos (0t )
Fazor deriviranog signala po vremenu je Y (0 ) = i0Y (0 ) jer je
d
y = ( S sin (0t ) + C cos (0t ) ) = 0 S cos (0t ) 0C sin (0t ) , pa je
dt
Y (0 ) = 0C + i0 S = i0 ( S + iC ) = i0Y (0 )
Y (0 )
jer je
i0
S
C
ydt = ( S sin (0t ) + C cos (0t ) )dt = cos (0t ) + sin (0t ) , pa je

Fazor integriranog signala po vremenu je Y (0 ) =

Y (0 ) =

= i

( S + iC ) = Y (0 )

i0
0 0
0
Primjer primjene fazora je u elektrotehnici u analizi krugova izmjenine struje.

2.

Matematike osnove

2.5.5.

18 / 173

Koeficijenti Fourierovog reda

Svaka periodika funkcija y ( x ) moe se prikazati zbrojem sinusoida i kosinusoida. Donja

slika prikazuje primjer jedne periodike funkcije s periodom L . Periodinost funkcije
podrazumijeva da je y ( x ) = y ( x + nL ) , za svaki cjelobrojni n . Osnovni valni broj definiran
2
, a Fourierov red se sastoji od zbroja harmonika s valnim brojevima koji su
L
viekratnici osnovnog valnog broja, u obliku:

je s k0 =

f ( x ) = C0 + Sn sin ( nk0 x ) + Cn cos ( nk0 x )

(2.30)

n =1

gdje su Sn i Cn koeficijenti Fourierovog reda.

y

x/m

Uoimo da svaki harmonik ( n = 1, 2,... ) Fourierovog reda ima puni broj perioda na odsjeku
nula do L , pa zbog toga za cijele brojeve m i n vrijede sljedee relacije:
L
2
2
(2.31)
0 sin n L x cos m L x dx = 0
L
L
L
za m = n

2 2
2
2
=
=
(2.32)
n
x
m
x
x
n
x
m
x
x
sin
sin
d
cos
cos
d
0 L L 0 L L 2
0 za m n
Koeficijenti Fourierovog reda odreuju se primjenom metode najmanjih kvadrata. Traimo da
integral kvadrata razlike zadane funkcije i Fourierovog razvoja bude minimalan
L
2
1
(2.33)
K = y ( x ) f ( x ) dx = min
L0
Uvrtavanjem izraza (2.30) u gornji izraz slijedi
L

;
;
K = y ( x ) C0 S n sin ( nk0 x ) + Cn cos ( nk0 x ) dx = min
(2.34)
C0 S m Cm
L0
n =1

Kriterij K e biti minimalan, ako su sve derivacije K po koeficijentima Fourierovog reda

jednake nuli. Tako za koeficijent C0 vrijedi
L

K
1

S n sin ( nk0 x ) + Cn cos ( nk0 x ) ( -1) dx = 0

=0
2
y
x
C
(2.35)
(
)

L0
C0
n =1

2.

Matematike osnove

19 / 173

2
2
C0 dx = y ( x ) dx
L 0
L0

(2.36)

C0 =

1
y ( x ) dx
L 0

(2.37)

Oito da C0 predstavlja srednju vrijednost funkcije y ( x) na intervalu od 0 do L .

Iz derivacije K po koeficijentu Sm Fourierovog reda, uzimajui u obzir jednadbe (2.31) i
(2.32) dobije se
L

K
=0
S m

S n sin ( nk0 x ) + Cn cos ( nk0 x ) -sin ( mk0 x ) dx = 0 (2.38)

2
y
x
C
(
)

L0
n =1

2
2
L
y ( x ) sin ( mk0 x ) dx + S m = 0

L0
L
2

(2.39)

Sm =

Analogno iz

2
y ( x ) sin ( mk0 x ) dx
L 0

(2.40)

K
=0 slijedi
Cm
L

Cm =

2
y ( x ) cos ( mk0 x ) dx
L 0

(2.41)

Ako se radi o vremenski promjenjivoj funkciji dobiju se slini izrazi uz zamjene

x t , L T , k 0 0

f ( t ) = C0 + S n sin ( n0t ) + Cn cos ( n0t )

(2.42)

n =1

dobije se
T

C0 =

1
y ( t ) dt
T 0

Sm =

2
y ( t ) sin ( m0t ) dt
T 0

Cm =

2
y ( t ) cos ( m0t ) dt
T 0

(2.43)

(2.44)

(2.45)

gdje je 0 osnovna frekvencija, m0 m-ti harmonik, a S m i Cm ine spektar, pri emu je

C
amplituda Am = S m2 + Cm2 , a faza m = arctg m .
Sm

2.

Matematike osnove

2.5.6.

20 / 173

Prikaz Fourierovog reda kompleksnim koeficijentima

Primjenom Eulerove formule ein0t = cos ( n0t ) + i sin ( n0t ) i e in0t = cos ( n0t ) i sin ( n0t )
gdje je i = 1 lako se pokae da vrijedi:
ein0t + e in0t
cos ( n0t ) =
2
in0t
e
e in0t
ein0t e in0t
sin ( n0t ) =
= i
2i
2
Uvrtavanjem (2.46) u (2.42) dobije se

(2.46)

f (t ) = C0 + S n sin ( n0t ) + Cn cos ( n0t ) =

n =1

1
= C0 + ( Cn iS n ) cos ( n0t ) + i sin ( n0t ) + ( Cn + iS n ) cos ( n0t ) i sin ( n0t )
2
n =1 2

ein0t
e in0t
Z
Zn
n

Gdje su kompleksne amplitude definirane kao

1
Z n = ( Cn iS n )
2
1
Z n = ( Cn + iS n )
2
Uzimajui u obzir da moemo pisati

Z nein0t =
n =1

(2.47)
1

Ze
n

n =

in 0t

(gdje je za n < 0 : Z n = Z n )

oito se Fourierov red moe prikazati sumom

f ( t ) = C0 + Sn sin ( n0t ) + Cn cos ( n0t ) =

n =1

Ze

n =

in

0t

(2.48)

1
( Cn iSn ) , a koeficijenti Z n , za n < 0 ne nose nikakvu
2
informaciju jer vrijedi Z n = Z n , za n < 0 . Ako se iskoriste izrazi (2.44) i (2.45), slijedi izraz
za direktno raunanje kompleksnih koeficijenata Fourierovog spektra

gdje je Z 0 = C0 realno, Z n =

Zn =

1
12
( Cn iSn ) = y ( t ) cos ( n0t ) i sin ( n0t ) dt
2
2 T 0

Zn =

1
y ( t ) e in0t dt ; n = ,

T 0

(2.49)

(2.50)

Pri emu izraz vrijedi i za n = 0 , s tim da treba voditi rauna da je C0 realni dio od Z 0 , za
razliku od ostalih harmonika gdje je Cn jednak dvostrukoj vrijednosti realnog dijela od Z n .
Jasno je da je za n < 0 Z n = Z n , pa je dovoljno izraz (2.50) raunati samo za pozitivne
vrijednosti n .

2.

Matematike osnove

2.5.7.

21 / 173

Diskretna Fourierova transformacija

Gornji izrazi vrijede za funkciju y ( t ) zadanu analitiki. ee e nam biti zanimljiv sluaj
funkcije zadane diskretnim tokama. Npr. ako u toki prostora u turbulentnom strujanju
mjerimo tlak, instrument nam daje kontinuirani (analogni) signal kojeg moemo zapisati
putem pisaa na papir (govorimo o analognom zapisu) ime smo dobili kontinuirani zapis
tlaka. Ako elimo s tim podacima neto raunati, moramo ih zapisati u digitalnom obliku. Od
svih moguih vrijednosti tlaka uzet emo samo vrijednosti u odreenim vremenskim
trenutcima. Obino podatke uzimamo s konstantnim vremenskim korakom, te govorimo o
vremenskom koraku uzorkovanja t , ili o frekvenciji uzorkovanja f u = 1/ t (frekvencija
uzorkovanja oznauje broj uzetih podataka u jedininom vremenu, tako npr. frekvencija
uzorkovanja 100 Hz, kazuje da se u svakoj sekundi uzima 100 podataka, odnosno podaci se
uzimaju svakih t =0.01 s). Donja slika prikazuje primjer uzorkovanja kontinuirane funkcije
y ( t ) (zelena krivulja) vremenskim korakom uzorkovanja t , tako da od svih moguih
vrijednosti funkcije y ( t ) uzimamo samo vrijednosti yk iz vremenskih trenutaka tk = k t
(crvene tokice), gdje se k mijenja od nule do K , a K je broj vremenskih intervala na koji je
podijeljen period T .
y

T=K't
yk
't
t

tk=k't

Od tako uzetih podataka moemo sainiti tablicu u kojoj bi prvi stupac sadravao k (redni
broj toke, kojoj odgovara vremenski trenutak tk = k t ), a drugi stupac yk (vrijednost
funkcije u danom trenutku). S obzirom da je funkcija periodina vrijednost y0 ne mora biti u
tablici, jer je y0 = yK . Dakle, funkcija je zadana s K + 1 toaka, a u tablici e biti K toaka,
jer se vrijednost funkcije zadaje samo na kraju intervala, a uvjet periodinosti se
podrazumijeva.
S obzirom da nam funkcija nije zadana analitiki, nego tablicom, integraciju u izrazima za
odreivanje koeficijenata Fourierovog reda emo zamijeniti numerikom integracijom uz
primjenu trapeznog pravila. Tako iz izraza (2.43) slijedi
T
1
1 K yk 1 + yk
(2.51)
C0 = y ( t ) dt =
2 t
T0
K t k =1
Uzevi u obzir da je y0 = yK dobije se
1 K
(2.52)
yk
K k =1
Iz izraza (2.44) za koeficijent Sn numerikom integracijom se dobije
T
2
2 K 1
Sn = y ( t ) sin ( n0t ) dt =
yk 1 sin n0 ( k 1) t + yk sin [ n0k t ] t (2.53)
T0
K t k =1 2
C0 =

2.

Matematike osnove

22 / 173

2 K
K
2
yk sin n
k ; n = 1,

K k =1
2
K
Analogno iz izraza (2.45) slijedi
2 K
K
2
Cn = yk cos n
k ; n = 1,
K k =1
2
K
Sn =

(2.54)

(2.55)

Uoimo da je za parni K u izrazu (2.54) za koeficijent Sn , za n = K / 2 pod sumom imamo

sin ( k ) , to je jednako nuli za svaki k , pa je taj koeficijent jednak nuli, kao i za n = 0 .
Po istom principu se moe numeriki integrirati izraz (2.50) za kompleksne koeficijente
Fourierovog reda (spektar)
T
2
in k
1
1 K
K K
Z n = y ( t ) e in0t dt = yk e K , n = ,
(2.56)
T0
K k =1
2 2
Jasno je da je spektar periodian jer vrijedi e

i( K + n )

2
k
K

= e i 2 k e

in

2
k
K

=e

in

2
k
K

, to znai da se

1k

nakon svakih K harmonika spektar ponavlja (pa emo promatrati samo spektar od - K / 2 do
K / 2 , imajui jo na umu da je Z n = Z n , za n < 0 .
Kad imamo koeficijente Z n (spektar) moemo prema izrazu (2.48) izraunati vrijednost
funkcije f ( t ) u bilo kojem vremenskom trenutku, a za vrijednosti funkcije u tokama tk
vrijedi
f ( tk ) = f k =

2.5.8.

K
2

K
n =
2

Z ne

in

2
k
K

, k = 1, K

(2.57)

Potrebna frekvencija uzorkovanja

Iz K + 1 toaka moemo prema metodi najmanjih kvadrata odrediti najvie K + 1

koeficijenata, a u tom sluaju e funkcija prolaziti svim zadanim tokama (bit e f k = yk ).
Ako je broj koeficijenata manji od broja toaka, tada e funkcija po kriteriju metode
najmanjih kvadrata prolaziti najblie mogue zadanim tokama. S obzirom da u Fourierovom
redu prema jednadbi (2.42) imamo koeficijent C0 i po dva koeficijenta za svaki harmonik,
ukupni broj koeficijenata 2 N + 1 , gdje je N broj harmonika. Maksimalni broj harmonika
N max kojeg moemo odrediti iz K + 1 toaka je N max = K / 2 . Stoga je dobro za broj intervala
K birati parni broj. Ako se rabi svih N max harmonika funkcija f (t ) definirana Fourierovim
redom e prolaziti kroz svaku zadanu toku (bit e f k = yk ), a za broj harmonika manji od
N max funkcija e prolaziti najblie mogue zadanim tokama, po kriteriju metode najmanjih
kvadrata.
2
t kojoj je period T = 10 s, koja je prikazana na
Kao primjer uzmimo funkciju y = sin
20
donjoj slici (lijevi gornji panel). Gornji desni panel prikazuje uzorkovanu funkciju na 20
vremenskih intervala (K=20, t = T / K = 0.5 s , pa govorimo o frekvenciji uzorkovanja

2.

Matematike osnove

23 / 173

1
= 2 Hz, tj. u svakoj sekundi uzimamo dva podatka). Primjenom diskretne Fourierove
t
transformacije iz zadanih toaka se moe odrediti srednju vrijednost funkcije na periodu
T = 10 , to se u spektru prikazuje amplitudom na nultoj frekvenciji, i K / 2 = 10 harmonika s

1
korakom u frekventnom podruju f 0 = 0 = = 0.1 Hz, kako je prikazano na donjem
2 T
lijevom panelu gornje slike. Kad imamo odreene koeficijente Fourierova reda (spektar) onda
moemo rekonstruirati funkciju f ( t ) u bilo kojem vremenskom trenutku (dakle f ( t ) je
fu =

kontinuirana funkcija). Ako pri rekonstrukciji koristimo sve harmonike krivulja f ( t ) e

prolaziti svim zadanim tokama (tk , yk ), k = 0,1,...K (vidjeti zelenu krivulju na donjem
desnom panelu gornje slike), a izmeu tih toaka originalna funkcija y ( t ) i rekonstruirana
funkcija f ( t ) e se razlikovati. Jasno je da e ta razlika biti to manja to je vrijeme
uzorkovanja manje. Na donjem desnom panelu je plavom krivuljom prikazana rekonstrukcija
funkcije sa samo prva dva harmonika spektra. Rekonstrukcija je relativno dobra jer je iz slike
spektra jasno ostali harmonici imaju znatno manje amplitude od prva dva, pa e i njihov
doprinos biti manji.

K 1 1 1 1
Najvia frekvencija koja se vidi u Fourierovom redu je f max = N max 0 =
=
= fu
2 2 T 2 t 2
jednaka je polovini frekvencije uzorkovanja. U ovom primjeru je frekvencija uzorkovanja bila
2 Hz, a u spektru se vide frekvencije do 1 Hz. Ovo je vrlo vano pravilo za odreivanje
frekvencije uzorkovanja, koje kae da signal moramo uzorkovati frekvencijom veom od
dvostruke maksimalne frekvencije u pojavi (ovo je sadraj Shannon-Nyquistova teorema o
uzorkovanju). Ako je frekvencija uzorkovanja vea od dvostruke maksimalne frekvencije f max
u pojavi (npr. f u = 4 f max ), spektar (koeficijenti harmonika) do frekvencije f max e biti jednak
onome odreenom s frekvencijom uzorkovanja f u = 2 f max , a preostali dio spektra (na
frekvencijama f max do 2 f max , koliko se vidi s frekvencijom uzorkovanja f u = 4 f max ) e biti
jednak nuli. Nasuprot tome ako bi frekvencija uzorkovanja bila manja od 2 f max tada se iz
uzorkovanog spektra ne bi vidjeli svi harmonici u pojavi, te bi se sukladno metodi najmanjih
kvadrata frekvencije koje se ne vide u spektru (a doprinose vrijednosti funkcije y ( t ) vidjeli u
spektru (amplitudama) na niim frekvencijama, te govorimo o preklapanju spektra (aliasing).

Matematike osnove

0.8

0.8

Uzorkovani signal

Analogni signal

2.

0.6

0.4

0.6

0.4

0.2

0.2

24 / 173

t/s

10

t/s

10

10

1
0.6

0.8

Rekonstruirani signal

Amplituda spektra

0.5

0.4

0.3

0.2

0.4
N=Nmax=10
Originalni podaci
N=2

0.2

0.1

0.6

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

f / Hz

0.6

0.7

0.8

0.9

2
2
t sin
t za koju
Za ilustraciju uzmimo jednu analitiku funkciju oblika y (t ) = 2sin
5
2
moemo odrediti maksimalnu frekvenciju. Prva sinusoida ima period T1 = 5 s, a druga T2 = 2
s, to znai da e period funkcije biti T = 10 s, a to odgovara osnovnoj frekvenciji

1
f 0 = 0 = = 0.1 Hz. Frekvencija prve sinusoide je f1 = 1 = = 0.2 Hz, a frekvencija
2 T1
2 T

1
druge sinusoide je f 2 = 2 = = 0.5 Hz. Maksimalna frekvencija u pojavi je dakle
2 T2
f max = 0.5 Hz, pa ako elimo tono rekonstruirati uzorkovanu funkciju frekvencija
uzorkovanja mora biti vea od 1 Hz. Donja slika prikazuje spektar dobiven uzorkovanjem
funkcije s 14 vremenskih intervala (frekvencija uzorkovanja 1.4 Hz). Maksimalna frekvencija
u spektru je 0.7 Hz, a spektar, prema oekivanju ima amplitudu 2 na frekvenciji 0.2 Hz i
amplitudu jedan na frekvenciji 0.5 Hz. Jasno je da e se tada rekonstruirana krivulja f (t ) iz
Fourierovog spektra (zelena krivulja na dijagramu) poklapati s originalnom funkcijom y (t )
(crvena krivulja). Uoimo da smo spektar odredili samo iz diskretnih toaka (crvene toke na
dijagramu).

2.

Matematike osnove

25 / 173

f(t)
Uzorkovane tocke
y(t)

Amplituda spektra

1.5

-1
0.5
-2

0.2

0.4

0.6

f / Hz

y(t), f(t)

10

10

f(t)
Uzorkovane tocke
y(t)

Amplituda spektra

1.5

-1
0.5
-2

0.2

0.4

0.6

0.8

f / Hz

1.2

1.4

y(t), f(t)

Gornja slika prikazuje isti primjer, samo za frekvenciju uzorkovanja 3 Hz. Oito je da se
poveanjem frekvencije uzorkovanja spektar nije promijenio, osim to se poveao vidljivi dio
spektra s 0.7 na 1.5 Hz, a budui da su u tom podruju frekvencija u promatranom primjeru
amplitude jednake nuli, to se tie rekonstrukcije signala, nita se nije promijenilo u odnosu
na prethodnu frekvenciju uzorkovanja.
Pogledajmo sada to bi se dobilo da je frekvencija uzorkovanja bila manja od 1 Hz. Donja
slika prikazuje rezultate za frekvenciju uzorkovanja 0.8 Hz (uzorkovanje s 9 toaka, odnosno
8 vremenskih intervala).
Posljedica premale frekvencije uzorkovanja je pojava amplitude na frekvenciji 0.3 Hz, koje u
originalnom signalu nema. Moemo si zamisliti da smo spektar originalne pojave (koji ima
amplitudu na frekvencijama 0.2 Hz i 0.5 Hz), preklopili oko frekvencije koja odgovara
polovini frekvencije uzorkovanja (ovdje 0.4 Hz), tako da se amplituda na frekvenciji 0.5 Hz,
nala na frekvenciji 0.3 Hz. Ova se pojava naziva aliasing. Gledano u vremenskoj domeni,
jasno je da se rekonstruirana funkcija f (t ) vie ne poklapa s originalnom funkcijom y (t )
iako funkcija f (t ) prolazi uzorkovanim tokama. Oito je originalna funkcija uzorkovana u
premalom broju toaka, tako da se ne moe rekonstruirati Fourierovim redom.

2.

Matematike osnove

26 / 173

f(t)
Uzorkovane tocke
y(t)

Amplituda spektra

1.5

-1
0.5
-2

0.1

2.5.9.

0.2

f / Hz

0.3

0.4

y(t), f(t)

10

Primjena kriterija za frekvenciju uzorkovanja u RDF

U numerikom rjeavanju diferencijalnih jednadbi kontinuirano rjeenje diferencijalne

jednadbe zamjenjuje se diskretnim vrijednostima u odreenim prostornim i vremenskim
tokama, dakle moemo takoer govoriti o uzorkovanju. Postavlja se pitanje kolika treba biti
frekvencija uzorkovanja (odnosno vremenski i prostorni koraci integracije) da bismo mogli
tono rekonstruirati originalnu funkciju iz diskretnih vrijednosti te funkcije. Iz prethodnih
primjera smo vidjeli da frekvencija uzorkovanja mora biti to vea (vremenski i prostorni
korak integracije to manji) to je maksimalna frekvencija u pojavi vea. Glatke funkcije
opisane su relativno niskim frekvencijama, i za njihov opis mogue je koristiti velike korake
uzorkovanja (diskretizacije, ili integracije). Nasuprot tome funkcije u kojima se pojavljuju
skokovite promjene redovito sadre visoke frekvencije, te i frekvencija uzorkovanja mora biti
visoka, odnosno korak uzorkovanja mora biti mali. Donje slike prikazuju jednu glatku
funkciju (poluperioda sinusne funkcije) i njen spektar izraunat na temelju frekvencije
uzorkovanja od 20 Hz. Oito je da nakon frekvencije od 2.5 Hz amplituda spektra iezava,
to znai da bi se uz frekvenciju uzorkovanja od 5 Hz uhvatio sav sadraj signala. Frekvencija
uzorkovanja od 5 Hz odgovara vremenu uzorkovanja od 0.2 s. Slika ispod prikazuje jednu
funkciju s diskontinuitetom i njen spektar izraunat na temelju uzorkovane funkcije s
frekvencijom 20 Hz. U ovom sluaju amplituda spektra nije iezla niti do 10 Hz, to znai da
je maksimalna frekvencija i vea od 10 Hz, pa je i potrebna frekvencija uzorkovanja puno
vea, odnosno ako se radi o vremenskoj integraciji trai se mali vremenski korak integracije.
Ovo je jedan od problema rjeavanja jednadbi gibanja fluida, jer one doputaju pojavu
diskontinuiteta u rjeenju (npr. udarni valovi u nadzvunom strujanju), a u takvim sluajevima
e se traiti vrlo sitni prostorni korak integracije. Openito kad god imamo posla s funkcijom
koja se naglo mijenja (nagla promjena odgovara visokim frekvencijama) trait e se sitniji
korak integracije. Npr. znamo da se u graninom sloju brzina fluida mijenja od nule do
vrijednosti neporemeene brzine unutar relativno tankog sloja, unutar kojeg e se traiti sitni
prostorni korak, za razliku od vanjskog strujanja, u kojem su promjene brzine relativno glatke,
pa e se u tom podruju moi uzimati vei prostorni korak integracije.

2.

Matematike osnove

0.1

0.8

0.08

Amlituda spektra

y(t)

0.6

0.4

0.2

27 / 173

0.06

0.04

0.02

t/s

10

f / Hz

10

10

0.1
0.4
0.08

Amlituda spektra

y(t)

0.2

-0.2

0.06

0.04

0.02
-0.4
0

t/s

10

f / Hz

Drugi veliki problem raunalne dinamike fluida je turbulencija. U razvijenom turbulentnom

strujanju se pojavljuju pulsacije visokih frekvencija (npr. reda veliine 20 kHz), to znai da
pri direktnom rjeavanju Navier-Stokesovih jednadbi moramo provoditi vremensku
integraciju vrlo malim vremenskim korakom (frekvencije uzorkovanja 40 kHz, odnosno
vremenski korak integracije 2.5 104 s). Isto vrijedi i za pulsacije u prostoru. S poveanjem
Reynoldsova broja se pojavljuju pulsacije s vrlo visokim valnim brojem k (vrlo malim
valnim duljinama) to zahtijeva vrlo fini prostorni korak integracije (npr. red veliine 104 od
dimenzije domene prorauna). Uzimajui u obzir da je turbulentno strujanje uvijek
trodimenzijsko (prostorna mrea bi imala 1012 toaka) i nestacionarno (za 1000 s integracije
bi trebalo reda veliine 107 vremenskih koraka), to postavlja previsoke zahtjeve sa stajalita
vremena raunanja, tako da s dananjim raunalima direktno rjeavanje turbulentnog strujanja
u tehnikoj praksi jo uvijek ne dolazi u obzir.

2.

Matematike osnove

2.6.

28 / 173

Rjeavanje linearnih diferencijalnih jednadbi drugog reda s

konstantnim koeficijentima

Promotrimo diferencijalnu jednadbu drugog reda u kojoj je nepoznanica funkcija y (t ) ,

koeficijenti a , b i c su konstante, a funkcija f (t ) se smatra poznatom. Tokice nad y
oznauju vremenske derivacije.
(2.58)
ay + by + cy = f ( t )
Rjeenje gornje jednadbe se prikazuje zbrojem
y = yh + y p
(2.59)
gdje je yh rjeenje homogene diferencijalne jednadbe (za f ( t ) = 0 ), a y p partikularno
rjeenje (dolazi od f ( t ) ).
Homogeni dio rjeenja se definira na temelju karakteristine jednadbe, koja se dobije
zamjenama: y r 2 , y r i y 1 , nakon ega slijedi karakteristina kvadratna jednadba

ar 2 + br + c = 0 , s korijenima
b b 2 4ac
2a
Ovisno o korijenima karakteristine jednadbe razlikujemo sljedee sluajeve:
1) Korijeni karakteristine jednadbe realni i razliiti r1 = R1 i r2 = R2
r1,2 =

(2.60)

yh = C1e R1t + C2e R2t

(2.61)

2) Korijeni karakteristine jednadbe realni i jednaki r1 = r2 = R

yh = C1e Rt + C2te Rt = ( C1 + C2t ) e Rt

(2.62)

3) Korijeni karakteristine jednadbe konjugirano kompleksni r1,2 = R i

yh = e Rt ( C1 cos t + C2 sin t )

(2.63)

Konstante C1 i C2 se odreuju iz poetnih uvjeta (za jednadbu drugog reda treba zadati dva
uvjeta). Jasno je da e homogeno rjeenje za sluaj negativnog realnog dijela R < 0 trnuti u
vremenu, tj. homogeno rjeenje nakon odreenog vremena iezava. S obzirom da su u
homogenom rjeenju sadrani poetni uvjeti, u tom sluaju se gubi i njihov utjecaj. To e biti
sluaj kada diferencijalna jednadba opisuje ponaanje fizikalnog sustava s koncentriranim
parametrima (npr. u elektrotehnici krug izmjenine struje sa zavojnicom, otpornikom i
kondenzatorom ili sustav masa-priguiva-opruga) gdje e koeficijenti u jednadbi uvijek biti
pozitivni, te realni dio rjeenja karakteristine jednadbe ne moe biti pozitivan. Za sluaj
b = 0 (npr. elektrini krug bez otpornika ili mehaniki sustav bez priguivaa) realni dio
rjeenja karakteristine jednadbe e biti jednak nuli te emo imati nepriguene oscilacije.
Ako je R > 0 homogeni dio rjeenja bi neprestano rastao u vremenu to oznauje fizikalno
neodrivo nestabilno rjeenje.
Partikularni dio rjeenje se za odreene oblike funkcije

f ( t ) odreuje metodom

neodreenih koeficijenata. Posebno je vano da partikularno rjeenje moemo odrediti za

sluaj sinusne i kosinusne funkcije. S obzirom da svaku periodiku funkciju moemo

2.

Matematike osnove

29 / 173

prikazati Fourierovim redom, primjenjivost analitikih rjeenja iz sljedee tablice dobiva na

znaaju.
f (t )

Pretpostaviti partikularno rjeenje y p oblika:

t m ( At n +

tn

+ Bt + C ) , m - red najnie derivacije u diferencijalnoj

jednadbi

a sin t
i/ili
b cos t
ae kt sin t
i/ili
be kt cos t

A sin t + B cos t
e kt ( A sin t + B cos t )

Primjer
Potrebno je rijeiti jednadbu
dy
dx
uz poetne uvjete za x = 0 : y (0) = 1 i y ( 0 ) = 5 .
4 y + y = 5 ; gdje je y =

(2.64)

Rjeenje homogenog dijela:

4r 2 + r = 0 ( 4r + 1) r = 0

(2.65)

r1 = 0
x

1 yh = C1 + C2e 4
r2 =
4
Partikularno rjeenje:
Red najnie derivacije je m = 1
y p = Ax yp = A yp = 0

(2.66)

(2.67)

40 + A = 5 A = 5
Konano ope rjeenje gornje jednadbe je

y = C1 + C2 e

x
4

(2.68)

+ 5x

Konstante C1 i C2 se odreuju iz poetnih uvjeta. Za y =

(2.69)
C2
e
4

+ 5 iz poetnih uvjeta

slijedi
C1 + C2 = 1
(2.70)
C
2 +5 = 5
(2.71)
4
Iz gornjeg sustava jednadbi slijedi C1 =1 i C2 =0, pa je konano posebno rjeenje gornje
jednadbe definirano zadanim poetnim uvjetima
y = 1 + 5x
(2.72)

2.

Matematike osnove

2.7.

30 / 173

Numeriko rjeavanje diferencijalnih jednadbi prvog reda

elimo numeriki rijeiti diferencijalnu jednadbu

dy
y=
= f (t, y )
dt
u vremenskom intervalu ( 0,T ) , uz poetni uvjet y (0) = y0 .

(2.73)

Pri numerikom rjeavanju problema emo vremenski interval podijeliti na N diskretnih

T
intervala veliine h = , pri emu treba voditi rauna da veliina intervala bude dovoljno
N
mala, u odnosu na brzinu promjene funkcije y ( t ) . Rjeenje funkcije y ( t ) e se definirati u
diskretnim vremenskim trenutcima tn = nh , za n = 1, N , a vrijednosti funkcije u tim
vremenskim trenutcima emo oznaavati y ( tn ) = yn , a derivacije y ( tn ) = yn . Pri numerikom
integriranju jednadbe (2.73) potrebno je derivaciju y aproksimirati vrijednostima funkcije
yn i yn+1 , te uvrstiti u (2.73). S obzirom da je yn poznato, iz jednadbe se moe izraunati
yn+1 . Postupak se ponavlja, poevi od y0 , dok se ne doe do kraja intervala integracije.
Postoji vie naina aproksimacije derivacije y koje se temelje na razvoju funkcije u Taylorov
red, a ovdje emo analizirati 3 naina.
1. Eulerova (eksplicitna) metoda. U ovoj metodi se funkcija razvija u Taylorov red u odnosu
na toku tn u kojoj je poznata vrijednost funkcije y ( tn ) = yn , a formula za Taylorov red glasi

1
1
yn+1 = yn + yn h + yn h 2 + yn h3 +
(2.74)
2
6
Ako se uzmu samo prva dva lana ovog razvoja funkcije u Taylorov red, pri emu je lan s
najviom potencijom intervala h linearni lan, dobije se eksplicitna aproksimacija funkcije
prvog reda tonosti
y y
1
1
yn = n+1 n yn h yn h 2
(2.75)
h
2
6
a zanemareni ostatak je
1
1
O ( h ) = yn h y n h 2 +
(2.76)
2
6
u kojem je lan najvieg reda linearno razmjeran s h . Uvrtavanjem uokvirenog dijela izraza
(2.75) u jednadbu (2.73) dobije se
yn+1 = yn + hf ( tn , yn )
(2.77)
U gornjem izrazu funkcija f ( tn , yn ) se moe eksplicitno izraunati budui je yn poznato. S
obzirom da je izraz (2.77) izveden uz pomo formule za derivaciju koja je prvog reda tonosti
(zanemareni ostatak, tj. pogreka aproksimacije je razmjerna s h ) oekuje se da e pogreka
numerike integracije biti dvostruko manja, ako se integracija provede s dvostruko manjim
korakom integracije.

2.

Matematike osnove

31 / 173

2. Implicitna metoda. Ako se funkcija y ( t ) razvije u Taylorov red u okolini toke tn+1 na

kraju intervala onda je vrijednost funkcije y ( t ) na poetku intervala u toki t = tn jednaka

yn = yn+1 + yn+1 ( h ) +

1
1
2
3
yn+1 ( h ) + yn+1 ( h ) +
2
6

(2.78)

odakle slijedi formula

y y
1
1
yn+1 = n+1 n + yn+1h yn+1h 2 +
(2.79)
h
2
6
Zanemarivanjem ostatka
1
1
O ( h ) = yn+1h yn+1h 2 +
(2.80)
2
6
u formuli (2.79) i njeno uvrtavanje u (2.73) daje implicitnu formulu koja je takoer prvog
reda tonosti
yn +1 = yn + hf ( tn +1 , yn +1 )
(2.81)
Formula je implicitna, jer se u funkciji f ( tn +1 , yn +1 ) pojavljuje nepoznata vrijednost yn+1 , to
zavisno od oblika funkcije f moe stvarati odreene numerike potekoe. to se tie
tonosti, implicitna metoda je, kao i jednostavnija eksplicitna, prvog reda tonosti.
3. Cranck-Nicholsonova metoda. Ako se funkcija y ( t ) razvije u Taylorov red u okolini

toke sredine intervala t = tn + h 2 = tn+1 2 gdje je vrijednost funkcije y ( tn +1 2 ) = yn +1 2 , njene

derivacije y ( tn +1 2 ) = yn +1 2 i sl., onda je vrijednost funkcije y ( t ) na kraju intervala u toki

t = tn +1 jednaka
2

h 1
h 1
h
yn +1 = yn +1 2 + yn +1 2 + yn +1 2 + yn +1 2 +
2 2
2 6
2
a na poetku intervala u toki t = tn
2

(2.82)

h 1
h 1
h
(2.83)
yn = yn +1 2 + yn +1 2 + yn +1 2 + yn +1 2 +
2 2
2 6
2
Oduzimanjem jednadbe (2.83) od jednadbe (2.82) slijedi formula oblika
y y
1
yn+1/ 2 = n+1 n yn+1 2h 2 +
(2.84)
h
24
Zanemarivanjem ostatka s vodeim lanom koji je razmjeran treoj derivaciji i kvadratu
koraka integracije
1
O ( h 2 ) = yn+1 2h 2 +
(2.85)
24
dobije se Cranck-Nicholsonova aproksimacija koja je drugog reda tonosti
yn+1 = yn + hf ( tn+1/ 2 , yn+1/ 2 )
(2.86)
Naravno da je i ova formulacija implicitna, jer na desnoj strani jednadbe treba izraunati
derivaciju funkcije na sredini intervala, koju se moe aproksimirati s
f ( tn +1/ 2 , yn +1/ 2 ) = f ( tn , yn ) + f ( tn +1 , yn +1 ) / 2 , pa e se ovisno o obliku funkcije f jednadba
(2.86) moda trebati rjeavati iterativnim postupkom. S obzirom da je ostatak u jednadbi
(2.84) razmjeran kvadratu koraka integracije, dvostrukim smanjivanjem koraka integracije
pogreka integracije e se smanjiti etiri puta.

2.

Matematike osnove

32 / 173

Uoimo da su desne strane formule (2.75) za Eulerovu eksplicitnu metodu, formule (2.79) za
implicitnu metodu i formule (2.84) za Cranck-Nicholsonovu metodu potpuno jednake, a da su
prve dvije prvog reda tonosti, dok je zadnja drugog reda tonosti. Zapamtimo da e formula
biti drugog reda tonosti ako se toka nalazi na sredini intervala, a za red tonosti nia ako
je toka na rubu intervala. Tonost formule za prvu derivaciju u toki na rubu intervala se
moe poveati uzimanjem vie toaka u obzir. Na primjer formula drugog reda tonosti za
derivaciju yn definirana vrijednostima yn , yn+1 i yn+2 se lako izvede iz razvoja funkcije u
Taylorov red oko toke tn u tokama tn+1 i tn+2
1
1
(2.87)
yn+1 = yn + yn h + yn h 2 + yn h3 +
2
6
1
1
yn+2 = yn + 2 yn h + yn 4h 2 + yn 8h3 +
(2.88)
2
6
Mnoenjem jednadbe (2.87) s etiri i oduzimanjem od jednadbe (2.88), te dijeljenjem
dobivene jednadbe s 2 h slijedi
4 y 3 yn yn + 2 2
yn = n+1
yn h 2
(2.89)
2h
3
Odakle se vidi da je ostatak razmjeran s kvadratom h , te govorimo o drugom redu tonosti.
Iz izraza (2.87) i (2.88) se moe izvesti i formula za aproksimaciju druge derivacije.
Mnoenjem jednadbe (2.87) s dva i oduzimanjem od jednadbe (2.88), te dijeljenjem
dobivene jednadbe s h 2 slijedi
2 yn+1 + yn + yn+2
yn =
(2.90)
yn h
h2
Ostatak je razmjeran s h , te govorimo o formuli prvog reda tonosti. Da smo umjesto toaka
yn , yn+1 i yn+2 , koristili yn , yn+1 i yn1 , toka tn bi bila u sredini intervala, a formula za drugu
derivaciju bi glasila
y 2 yn + yn + 2 1
yn = n+1
(2.91)
yn h 2
h2
12
to odgovara formuli drugog reda tonosti.

Primjer
Kao primjer analizirat e se diferencijalna jednadba prvog reda sljedeeg oblika
dy
(2.92)
= y = 2t , y ( 0 ) = 0
dt
ije se ope rjeenje moe izraunati analitiki i jednako je
y = t2 + C
(2.93)
Uz zadani poetni uvjet dobije se C = 0 to daje egzaktno partikularno rjeenje
ye = t 2
(2.94)
Izrazi za numeriko rjeavanje dane diferencijalne jednadbe u ovom primjeru dobiju se
uvrtavanjem derivacije u odgovarajuoj toki intervala u prije izvedene formule koje za
Eulerovu eksplicitnu metodu (nadindeks exp), implicitnu metodu (nadindeks imp) i
Cranck-Nicholsonovu metodu (nadindeks CN) imaju sljedee oblike
exp
ynexp
(2.95)
+1 = yn + 2t n h
imp
ynimp
+ 2 ( tn + h ) h
+1 = yn

CN
n +1

=y

CN
n

+ 2 ( tn + h 2 ) h

(2.96)
(2.97)

2.

Matematike osnove

Ako se uzme npr. h = 1 i N = 5 dobije se

exp
imp
ynexp
ye =
y ) = yn+1 =
(
+1 =
t
ynexp + 2tn y e y exp ynimp + 2 ( tn + 1)
t2
0
1
2
3
4
5

0
0
1
0
4
2
9
6
16
12
25
20
Srednja pogreka

1
2
3
4
5
15/5=3

0
2
6
12
20
30

33 / 173

( y )

imp

y e y imp
1
2
3
4
5
15/5=3

ynCN
+1 =
y

CN
n

+ 2 ( tn + 1 2 )

0
1
4
9
16
25

( y )

CN

y e y CN
0
0
0
0
0
0/5=0

Vidljivo je da numerika rjeenja dobivena Eulerovom eksplicitnom i implicitnom metodom

sadre pogreku u odnosu na egzaktno rjeenje, dok Cranck-Nicholsonova metoda daje tono
rjeenje. Naravno to je zato to je rjeenje opisano kvadratnom funkcijom pa su trea i vie
derivacije, koje se nalaze u formuli za ostatak, vidjeti formulu (2.84), jednake nuli zbog ega
je ostatak (pa onda i pogreka) jednak nuli. Da je rjeenje bilo opisano polinomom vieg reda
i Cranck-Nicholsonova metoda (shema) bi davala rezultat s odreenom pogrekom, koja bi u
svakom sluaju bila manja od pogreke metoda prvog reda tonosti. Metoda etvrtog reda
tonosti bi dala tono rjeenje opisano polinomom do etvrtog reda.
Sljedea tablica pokazuje rezultate dobivene Eulerovom eksplicitnom metodom, uz primjenu
dvostruko manjeg koraka integracije ( h = 1/ 2 i N = 10 ).
exp
t
ynexp
ye =
( y ) =
+1 =
t2

ynexp + tn

y e y exp

0
0
0
0,5 0,25
0
0.25
1
1
0,5
0.50
1,5 2,25
1,5
0.75
2
4
3
1.00
2,5 6,25
5
1.25
3
9
7,5
1.50
3,5 12,25
10,5
1.75
4
16
14
2.00
4,5 20,25
18
2.25
5
25
22,5
2.50
Srednja pogreka
13,75/10=1,375
Oito je da se maksimalna pogreka smanjila dva puta, a prosjena pogreka i vie.
Zakljuak:
1. Red tonosti formule za aproksimaciju funkcije definiran je najviom potencijom h
(koraka integracije) u ostatku dobivenom razvojem u Taylorov red.
2. Formule vieg reda tonosti daju na zadanom koraku integracije tonije rezultate.
3. Tonost rezultata moe se poveati smanjenjem koraka integracije.

2.

Matematike osnove

34 / 173

Za integriranje diferencijalnih jednadbi se najee koristi Runge-Kutta metoda etvrtog reda

tonosti (RK4), koja spada u porodicu prediktor-korektor metoda. Za problem definiran u
opem obliku
dy
= y = f ( t , y ) , y ( t0 ) = y0
(2.98)
dt
metoda se realizira po sljedeoj eksplicitnoj formuli
h
(2.99)
yn +1 = yn + ( k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
6
gdje su
k1 = f ( tn , yn )
(2.100)
h
h

k2 = f tn + , yn + k1
2
2

h
h

k3 = f t n + , yn + k 2
2
2

k4 = f ( tn + h, yn + hk3 )

(2.101)
(2.102)
(2.103)

Ova metoda (i jo neke druge) se ve standardno nalazi u biblioteci rutina u veini

matematikih programa (Mathematica, MATLAB, MATCAD, a u programskom jeziku
FORTRAN postoji matematika biblioteka s rutinama) za rjeavanje sustava diferencijalnih
jednadbi prvog reda. U problemima kod kojih se derivacija naglo mijenja ("stiff" problemi)
nuno je koristiti promjenjivi korak integracije, to je takoer ve predvieno u nekim
gotovim rutinama.

2.8.

Numeriko rjeavanje diferencijalnih jednadbi vieg reda

Diferencijalne jednadbe vieg reda svode se na sustav diferencijalnih jednadbi prvog reda
uvoenjem novih varijabli.
Na primjer, jednadba
y + 2 y = f (t, y )
(2.104)
S poetnim uvjetima y ( 0 ) = y0 , y ( 0 ) = yC , y ( 0 ) = yCC , se uvoenjem novih varijabli:

y=u , y =u =v , y =u =v
(2.105)
Prevodi u sustav diferencijalnih jednadbi prvog reda, s odgovarajuim poetnim uvjetima
v = f ( t , y ) 2u , v ( 0 ) = yCC
u=v

, u ( 0 ) = yC

(2.106)

y=u
, y ( 0 ) = y0
Umjesto jedne diferencijalne jednadbe treeg reda dobije se sustav od tri diferencijalne
jednadbe prvog reda koji se rjeava nekom od metoda (npr. RK4).
Problem se neto komplicira ako su zadani uvjeti na kraju intervala integracije ( T ) ili
mjeovito, neki na poetku, a neki na kraju.

2.

Matematike osnove

Na primjer:
y = 2t

, y (T ) = 50

u = y t 2 , u ( 0) = 0
Ovaj problem se moe rjeavati kao problem poetnih vrijednosti
y = 2t
, y ( 0 ) = y0
u = y t 2 , u ( 0) = 0
f ( y0 ) = y

int

35 / 173

(2.107)

(2.108)

(T ) 50 = 0

gdje je y0 nepoznata vrijednost koja se odreuje iz dodatne jednadbe iterativnim postupkom.

Krene se od pretpostavljenog y0 , prve dvije jednadbe se integriraju i ako trea jednadba
nije zadovoljena korigira se y0 i postupak ponavlja.
Trea jednadba se moe rijeiti Newton-Raphsonovom metodom u kojoj je potrebno jo
jednom integrirati prve dvije jednadbe za y0 + y0 , te izraunati korekciju

f ( y0 )
f ( y0 )
=
f ( y0 + y0 ) f ( y0 )
f ( y0 )
y0
gdje je y0 proizvoljno odabrana mala vrijednost koja slui za aproksimaciju derivacije u
gornjem izrazu. Postupak se ponavlja dok pretpostavljena vrijednost y0 + y0 ne dade traenu
y0 =

vrijednost funkcije y (T ) = 50 , tj. dok razlika

vrijednost dovoljno blizu nule.

f ( y0 ) = y int (T ) 50 = 0 , ne padne na

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

36 / 173

3. Osnovne jednadbe dinamike fluida

Strujanje fluida opisano je osnovnim zakonima fizike: (I) zakonom ouvanja mase, (II)
zakonom ouvanja koliine gibanja i (III) zakonom ouvanja energije, kojima se pridruuje i
II. zakon termodinamike, a koji govori o tome moe li se neki proces ostvariti u prirodi. Svi se
ti zakoni izvorno definiraju za materijalni volumen (koji se sastoji stalno od jednih te istih
estica fluida i ima ulogu tijela u mehanici, i zatvorenog termodinamikog sustava u
termodinamici), a primjenjuju za kontrolni volumen (volumen nepromjenjivog poloaja
oblika i veliine) ili proizvoljni volumen (volumen koji se moe tijekom vremena mijenjati,
poput unutranjosti prostora u cilindru motora s unutarnjim izgaranjem). Stoga e se prvo dati
formulacija nabrojanih zakona za ova tri volumena, za koju je potrebno definirati izraze koji
definiraju brzinu promjene veliine volumena.
a) Opi sluaj proizvoljnog volumena V ija se
granica S giba brzinom ui
Brzina promjene volumena je po definiciji
dV V ( t + dt ) V ( t )
=
, a element povrine dS
dt
dt
opisuje element volumena d(dV ) = ui ni dtdS , to
integrirano po povrini S daje razliku volumena
V ( t + dt ) V ( t ) , te je konano:
dV
u
= ui ni dS = i dV
dt S
xi
V
Za granini prijelaz V dV vrijedi
d ( dV ) ui
=
dV
dt
xi

(3.1)

(3.2)

b) Sluaj proizvoljnog volumena je materijalni volumen VM ija se granica S M pomie

brzinom vi gibanja estica ( ui = vi ), pa vremenska derivacija postaje materijalnom
dV
DVM
, te se moe pisati
derivacijom

dt
Dt
DVM
v
= vi ni dS = i dVM
(3.3)
Dt
xi
SM
VM
Pri graninom prijelazu kada se materijalni volumen saima u toku ( VM dVM ) odnosno
esticu fluida, vrijedi
D ( dVM ) vi
D ( dVM )
v
1 D ( dVM )
, gdje
=
dVM ili i =
oznauje brzinu promjene obujma
xi dVM Dt
Dt
xi
Dt
estice fluida.
c) Sluaj kontrolnog volumena (volumena s nepominom granicom ui = 0 ) iji je obujam
dVKV
= 0 , to se dobije i iz opeg izraza uz ui = 0 .
konstantan, pa vrijedi
dt

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

3.1.

37 / 173

Opi oblik zakona ouvanja fizikalnog svojstva u materijalnom

volumenu

Ekstenzivna fizikalna veliina F (koja moe biti, masa, energija, koliina gibanja, entropija i
sl.) se moe definirati po jedininoj masi (specifino fizikalno svojstvo) = dF / dm ili po
jedininom volumenu (volumenskom gustoom) = dF / dV . S obzirom da je masa
definirana gustoom dm = dV vrijedi dF = dm = dV = dV , odakle je = .
Openito zakon ouvanja fizikalnog svojstva F se moe formulirati rijeima: Brzina promjene
sadraja fizikalnog svojstva unutar materijalnog volumena jednaka je izvoru ili ponoru tog
fizikalnog svojstva. Izvor moe biti raspodijeljen po prostoru (razmjeran volumenu) ili po
povrini materijalnog volumena (u tom sluaju izvor se prikazuje fluksom vektora kroz
povrinu, a taj se povrinski integral primjenom Gaussove formule uvijek moe svesti na
volumenski integral). Ako se sa oznai specifino fizikalno svojstvo (izraeno po jedinici
mase), tada se moe pisati
Volumenski dio

Povrinski dio

D
dV = S V dV + S Sj n j dS
Dt VMt
VM t
SM t
()

Brzina promjene
fizikalnog svojstva
unutar VM ( t )

()

(3.4)

()

Izvor ili ponor

fizikalnog svojstva

Povrinski dio izvorskog lana najee je povezan s difuzijskim procesima koji su posljedica
postojanja gradijenta fizikalnog svojstva (npr. provoenje topline kroz granicu materijalnog
volumena zbog postojanja gradijenta temperature). Ako se s oznai koeficijent difuzije,
tada se moe pisati

S
(3.5)

S
n
d
S
n
d
S
=
=
j
j
j

x j
x j x j dV
S M( t )
S M( t )
VM ( t )

Brzinu promjene sadraja fizikalnog svojstva unutar materijalnog volumena, tj. lijevu stranu
jednadbe (3.4), moe se prikazati i u obliku
( ) ( v j )
D
D
dV =
dV =
(3.6)
+
dV

Dt VM t
D
t
t
x

j
V
V
M( t )
M( t )
()

Uvrtavanjem izraza (3.5) i (3.6) u izraz (3.4) slijedi integralni oblik zakona ouvanja za
materijalni volumen uz S V = S

v j dV
x j
VM(t ) x j
( )

dV +
= S dV

VM( t )

VM(t )
v j
n j dS

Lokalna promjena
Izvorski lan
x j
S M( t )

konvekcijski + difuzijski transport

(3.7)

Ako u gornjoj jednadbi samemo materijalni volumen u esticu fluida i podijelimo cijelu
jednadbu s diferencijalnim volumenom, dolazimo do diferencijalnog oblika zakona ouvanja
( )


+
(3.8)
v j
= S
t
x j
x j
Lokalna promjena

Izvorski lan

Konvekcija + difuzija

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

3.2.

38 / 173

Integralni oblici zakona ouvanja za proizvoljni i kontrolni volumen

Polaznu osnovu za metodu konanih volumena ine integralni oblici osnovnih zakona, za
volumen koji ne mora biti materijalni. Najee se radi o kontrolnom volumenu (koji je
nepromjenjive veliine, poloaja i oblika), a moe se raditi i o volumenu koji je promjenjiv u
vremenu (npr. promjenjivi volumen unutranjosti cilindra motora pri analizi jednog takta),
kada govorimo o proizvoljnom volumenu. Razlika izmeu proizvoljnog i materijalnog
volumena je u tome to kroz granicu proizvoljnog volumena postoji protok mase. Ako uoimo
u nekom trenutku jedan materijalni volumen u polju strujanja, tada moemo zamisliti i jedan
proizvoljni volumen koji se u tom trenutku poklapa s materijalnim volumenom. U trenutku
poklapanja svi volumenski i povrinski integrali po ta dva volumena su isti (dakle i sadraji
fizikalnog svojstva u ta dva volumena su isti). S obzirom da se granica materijalnog volumena
giba brzinom v j gibanja estica fluida, a proizvoljni volumen proizvoljnom brzinom u j , ve
u iduem trenutku e se volumeni razlikovati, pa e i sadraji fizikalnog svojstva u ta dva
volumena biti razliiti. Iz toga zakljuujemo da e i brzine promjene sadraja fizikalnih
svojstava u dva volumena biti razliite. Brzina promjene sadraja fizikalnog svojstva u
proizvoljnom volumenu definirana je izrazom

( u j )
d ( )
d ( dV )
( )
d
dV =
dV +
dV +
dV
=

dt V (t )
dt
dt V (t ) t
x j
V (t )
V (t )
u j
( ) +u j ( )
dV
x j
x j
t

Dok je prema izrazu (3.6)

( v j )
( )
D
dV =
dV +
dV

t
x j
Dt VM t
VM t
VM t
()

()

()

S obzirom da se u trenutku poklapanja dvaju volumena povrinski i volumenski integrali ne

razlikuju, oduzimanjem gornjih izraza dobije se
( v j u j )

dV

D
d

x j
(3.9)
dV =
dV + V ( t )

Dt VM t
dt V (t )

()
v u j ) n j dS
St ( j
()

Primjenom izraza (3.9) na opi oblik zakona odranja (3.4), uz (3.5) dolazi se do integralnog
oblika zakona ouvanja za proizvoljni (gibajui) volumen

d
dV + ( v j u j )
(3.10)
n j dS = S dV

x j
dt V (t )

S (t )
V (t )
Volumenski integral na lijevoj strani jednadbe oznauje brzinu promjene sadraja fizikalnog
svojstva unutar proizvoljnog volumena, povrinski integral oznauje konvekcijski i difuzijski
protok fizikalnog svojstva kroz granicu proizvoljnog volumena (konvekcijski protok se odvija
relativnom brzinom protjecanja v j u j ), a integral na desnoj strani jednadbe doprinos izvora
odnosno ponora fizikalnog svojstva. U gornjoj jednadbi se brzina u j pomicanja povrine
proizvoljnog volumena, smatra poznatom, te je mogue izraunati brzinu promjene obujma
proizvoljnog volumena iz izraza (3.1)

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

dV
= u j n j dS
dt S(t )

39 / 173

(3.11)

Numeriki postupak se ee primjenjuje na kontrolni volumen (KV), koji je nepomian

( u j =0), pa iz izraza (3.11) slijedi da je obujam kontrolnog volumena konstantan VKV = konst. ,
to znai da se operator vremenskog deriviranja ispred integrala po kontrolnom volumenu
slobodno moe uvesti pod integral i primijeniti samo na podintegralnu funkciju. U tom
sluaju jednadba (3.10) prelazi u sljedei oblik integralnog oblika opeg zakona ouvanja za
kontrolni volumen
Vektor protoka konv.+difuzija

( )
dV +
t
VKV
S KV

Brzina promjene
sadraja fizikalnog
svojstva unutar
kontrolnog volumena

v j
n j dS =
x j

Netto protok fizikalnog svojstva kroz

kontronu povrinu

S dV

(3.12)

VKV

Brzina nastajanja
(izvor) ili nestavanja
(ponor) fizikalnog
svojstva unutar
kontronog volumena

Primijetimo da su integralni oblici opeg zakona ouvanja (3.7) za materijalni volumen i

gornji izraz za kontrolni volumen, slini jer se izrazi razlikuju samo za podruje integracije.
Ako se u nekom trenutku kontrolni i materijalni volumen poklapaju, vrijednosti integrala e
biti potpuno jednake. Razlika je samo u fizikalnom tumaenju pojedinih lanova. Prvi lan u
gornjoj jednadbi oznauje ukupnu brzinu promjene sadraja fizikalnog svojstva unutar
kontrolnog volumena, dok istovjetni lan za materijalni volumen oznauje samo dio ukupne
promjene sadraja fizikalnog svojstva unutar materijalnog volumena nastao uslijed vremenske
promjene polja . Isto tako lan v j n j dS oznauje promjenu sadraja fizikalnog
S KV

svojstva unutar kontrolnog volumena nastao uslijed protjecanja fluida kroz kontrolnu
povrinu (naime fluid naputajui kontrolni volumen iznosi sa sobom fizikalno svojstvo i
obrnuto pri utjecanju ga unosi). Kroz materijalnu povrinu nema protoka fluida, a istovjetni
lan u jednadbi za materijalni volumen oznauje dio ukupne promjene sadraja fizikalnog
svojstva unutar materijalnog volumena nastao zbog gibanja materijalnog volumena.
Pomicanjem volumena, on naputa odreeni prostor, a odreeni osvaja. Budui je gustoa
fizikalnog svojstva u tim prostorima razliita, dolazi i do promjene sadraja fizikalnog
svojstva unutar materijalnog volumena.

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

3.3.

40 / 173

Konvekcijski i difuzijski protoci kroz kontrolnu povrinu

Promotrimo sada poblie karakter konvekcijskog i difuzijskog protoka fizikalnog svojstva

kroz elementarnu povrinu dS , kontrolnog volumena VKV prikazanom na donjoj slici.
Konvekcijski protok kroz elementarnu povrinu je definiran izrazom
v j n j dS S = dQ S = dm S
dQ

dm

U kojem v j n j oznauje projekciju brzine na smjer normale, odnosno v j n j dt oznauje visinu

volumena fluida koji protee kroz povrinu dS u vremenu dt (osjenani volumen na slici).
Unutar toga volumena sadrana je odreena koliina fizikalnog svojstva, te je prolaskom
osjenanog volumena kroz povrinu dS pronesena i ta koliina fizikalnog svojstva od
kontrolnog volumena prema njegovoj okolini. Protok je po definiciji jednak pronesenoj
koliini u jedininom vremenu, a omjer volumena i vremena ini volumenski protok, a
volumenski protok pomnoen s gustoom ini maseni protok. Oito je konvekcijski protok
fizikalnog svojstva razmjeran masenom protoku fluida kroz povrinu dS (jaini konvekcije) i
vrijednosti fizikalnog svojstva S na povrini S KV i pozitivan je kada vektor brzine gleda u
smjeru vektora vanjske normale, odnosno kada fluid naputa kontrolni volumen. Pozitivni
protok fizikalnog svojstva, dakle, oznauje iznoenje fizikalnog svojstva iz kontrolnog
volumena. Ovaj protok je jednosmjeran i uvijek se odvija u smjeru vektora brzine.
SKV

ok
nj

vj

dS
VKV

KV

Difuzijski protok kroz elementarnu povrinu je definiran izrazom

ok KV
dS KV
dS ok

n j dS =
dS
dS =

x j
n
n
n
n
iz kojeg je jasno da difuzijski protok zavisi od derivacije u smjeru normale. Ako se na
normali uoe dvije simetrino smjetene toke udaljene za n , od kojih je jedna unutar
kontrolnog volumena u kojoj je = KV , a duga izvan (u okolini) u kojoj je = ok ,
aproksimacijom usmjerene derivacije dobije se da se difuzijski protok sastoji iz dva dijela:
jednog pozitivnog koji govori o pronosu fizikalnog svojstva iz kontrolnog volumena u
okolinu i drugi negativni koji govori o dotoku fizikalnog svojstva u kontrolni volumen iz
okoline. Naravno da se oba protoka dogaaju istovremeno, a neto protok jednak je njihovoj
razlici. Ako je KV vee od ok kontrolni volumen e predavati fizikalno svojstvo okolini, i
obrnuto. Ako je KV jednako ok nee biti difuzijskog protoka. Dakle, za razliku od

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

41 / 173

konvekcijskog protoka koji je jednosmjeran, moemo uoiti simetrini karakter difuzije po

kojem se pronos istovremeno dogaa u oba smjera. Odnos veliina dS / n se naziva jaina
difuzije i oito je da se izborom po volji malog n uvijek moe dobiti po volji velika jaina
difuzije.
Dakle, za sluaj pozitive jaine konvekcije (fluid izlazi iz kontrolnog volumena) definirane
kao v n dS (gdje je v n normalna komponenta brzine na kontrolnoj povrini) kontrolni
volumen e predavati okolini fizikalno svojstvo konvekcijskim protokom v n dS S i
difuzijskim protokom ( dS / n ) KV , te primati iz okoline fizikalno svojstvo difuzijskim
protokom ( dS / n ) ok . Odnosom jaine konvekcije i jaine difuzije je definiran Pecletov
broj
Pe =

v n dS

v n n

(3.13)
dS
n
Naravno, ako elimo Pecletov broj koristiti kao kriterij vanosti konvekcijskog i difuzijskog
prijenosa, onda ne moemo veliinu n birati proizvoljno. Uzimajui u obzir da se jaina
konvekcije mnoi s S , a jaina difuzije s razlikom KV ok , veliinu n u definiciji
Pecletova broja emo tada definirati kao udaljenost na kojoj je razlika KV ok istog reda
veliine kao i S . U tom sluaju male vrijednosti Pecletova broja oznauju dominantnost
difuzijskog transporta, a velike vrijednosti dominantnost konvekcijskog transporta.

3.4.

Osnovni zakoni mehanike fluida (konzervativne forme)

Osnovni zakoni dinamike fluida su: zakon ouvanja mase, zakon ouvanja koliine gibanja,
zakon ouvanja momenta koliine gibanja, zakon ouvanja energije te drugi zakon
termodinamike (zakon stvaranja entropije). Za sluaj da nema momenata raspodijeljenih po
masi i povrini materijalnog volumena zakon momenta koliine gibanja se svodi na injenicu
simetrinosti tenzora naprezanja, pa ako se ta simetrinost pretpostavi, to znai da je
jednadba momenta koliine gibanja ve zadovoljena, pa ju neemo ukljuivati u skup
osnovnih jednadbi. Isto tako entropija se pojavljuje samo u Gibbsovoj jednadbi, pa tu
jednadbu moemo rjeavati neovisno od preostalih, te ju neemo ukljuivati u osnovni skup
jednadbi. Za sluaj homogenog savrenog plina imamo sljedei sustav jednadbi (vidjeti
predavanja iz Mehanike fluida II) u kojem smo energijsku jednadbu zamijenili jednadbom
unutarnje energije (prikazanom u obliku temperaturne jednadbe):
1) Zakon odranja mase ili jednadba kontinuiteta
( v j )
+
=0
(3.14)
t
x j
2) Jednadba koliine gibanja
( vi ) ( v j vi )

+
=
(3.15)
( p ji + ji ) + fi
t
x j
x j
gdje je za stlaivo strujanje uz zanemarenje volumenske viskoznosti fluida, prema
Newtonovom zakonu viskoznosti
v
v 2 v
ji = j + i k ji
(3.16)
x x 3 x
i
j
k

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

42 / 173

3) Energijska jednadba (jednadba unutarnje energije za savreni plin jednadba je uz

primjenu kalorike jednadbe stanja i Fourierovog zakona toplinske provodnosti prikazana u
obliku temperaturne jednadbe)
v j
( cvT ) ( cv v jT )
v
T
+
= p
+ ji i +
(3.17)

+ qH
t
x j
x j
x j x j x j
gdje je qH volumenska gustoa toplinskih izvora.
4) Toplinska jednadba stanja za savreni plin
p = RT
(3.18)
U gornjim jednadbama se viskoznost fluida , toplinska provodnost fluida , specifini
toplinski kapacitet cv , plinska konstanta R , specifina masena sila fi i toplinski izvori qH
smatraju poznatim veliinama, a nepoznanice su gustoa , brzina vi , tlak p i temperatura
T.
Ako se radi o nestlaivom strujanju jednadba (3.18) se zamjenjuje s =konst., a jednadba
kontinuiteta poprima oblik v j / x j = 0 .
Ponekad se navedeni sustav jednadbi rjeava u neto modificiranim oblicima, o emu e biti
rijei kod analize pojedinih problema. Vano je uoiti da svi osnovni zakoni zadovoljavaju
opi oblik zakona ouvanja, a jednadbe se mogu zapisati kompaktno i u sljedeem obliku
U Fj
(3.19)
+
=Q
t x j
gdje je U vektor nepoznanica, Fj vektor vektora protoka i Q vektor izvorskih lanova, kako
slijedi

U = vi
cvT

v j
, Fj = v j vi + p ji ji
v j cvT

T
x j

fi

, Q=
p

v j
x j

+ ji

(3.20)
vi
+ qH
x j

Integralni oblik jednadbe (3.20) za kontrolni volumen je

U
V t dV + S Fj n j dS = V QdV
KV
KV
KV

(3.21)

Integralni oblik jednadbe (3.20) za proizvoljni volumen je

d
UdV + Fjrel n j dS = QdV
dt V( t )
S (t )
V (t )

(3.22)

gdje Fjrel oznauje izraze za vektore protoka fizikalnog svojstva u kojima se u konvekcijskom
protoku umjesto apsolutne brzine gibanja estica fluida uzima relativna brzina, kao to je
dano u sljedeoj tablici

3.

Osnovne jednadbe dinamike fluida

43 / 173

(v j u j )
Fjrel = ( v j u j ) vi + p ji ji

( v j u j ) cvT

(3.23)

T
x j

Uz to se mora uzeti i jednadbu (3.11), koja govori o brzini promjene veliine samog
proizvoljnog volumena.

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

44 / 173

4. Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

Ovdje e nas zanimati prvenstveno opa konvekcijsko- difuzijska jednadba, koja u
nekonzervativnom obliku, uz = konst glasi

2
(4.1)

+ v j

= S
t
x j
x j x j
to znai da je ona u opem sluaju kvazilinearna parcijalna diferencijalna jednadba drugog
reda. Ako su koeficijenti u jednadbi konstantni, govorimo o linearnoj jednadbi, a ako su
koeficijenti funkcije prostornih i vremenske koordinate, te same veliine , govorimo o
kvazilinearnoj jednadbi. Ako su koeficijenti funkcija derivacije jednadba je nelinearna. U
razvijenom obliku ta jednadba za dvodimenzijsko strujanje uz koritenje notacije x1 x ,
x2 y , v1 u , v2 v ima oblik

2
2
+ u
+ v
2 2 = S
t
x
y
x
y

Lokalna
promjena

Konvekcija

Difuzija

(4.2)

Izvorski
lan

Za sluaj obinih diferencijalnih jednadbi integracija se vri u unaprijed zadanom smjeru, a

kao rezultat integracije pojavljuju se konstante, koje odreujemo iz poetnih uvjeta. Za sluaj
parcijalnih diferencijalnih jednadbi integracijom bi se u opem rjeenju pojavljivale funkcije
integracije. Oblik tih funkcija bi se odredio iz rubnih uvjeta za svaki konkretan sluaj. Na
primjer bezcirkulacijsko potencijalno optjecanje tijela je opisano Laplaceovom jednadbom, a
ope rjeenje tog problema je zadano funkcijom povrinske gustoe izvora/ponora po povrini
tijela u kombinaciji s paralelnim strujanjem. Do posebnog rjeenja za bilo koje tijelo se dolazi
odreivanjem te funkcije gustoe izvora/ponora koja e zadovoljavati uvjet nepromoivosti
povrine tijela u svakoj toki povrine.
Dakle, problem je jednoznano odreen sustavom parcijalnih diferencijalnih jednadbi (kojih
mora biti toliko koliko je nepoznanica) i rubnim uvjetima (koji su najee zadani po rubu
podruja prorauna, iako mogu biti zadani i u unutranjosti domene sjetimo se rjeenja
strujanja u cijevi, gdje smo rekli da je brzina strujanja maksimalna u simetrali cijevi).
U konvekcijsko-difuzijskoj jednadbi razlikujemo lokalnu promjenu, koja je u funkciji
konvekcijskog i difuzijskog prijenosa, te izvorskog lana. Difuzijski prijenos je posljedica
dogaanja u mikro svijetu (na razini molekula), a taj smo prijenos u kontinuumu modelirali
koeficijentom difuzije i gradijentom fizikalnog svojstva kojeg promatramo. Jasno je da e se
ovaj transport odvijati sve dok postoji gradijent i da e difuzijski transport teiti
ujednaavanju fizikalnog svojstva unutar domene prorauna, pa e polje fizikalnog svojstva
pod djelovanjem procesa difuzije biti opisano glatkim funkcijama. Glatka rjeenje su povoljna
sa stajalita diskretnog opisa polja i dakako numerikog rjeavanja problema (u smislu
tonosti).
Za razliku od difuzijskog prijenosa koji je simetrinog karaktera, jer se odvija na sve strane,
konvekcijski transport je jednosmjeran i uvijek se odvija i smjeru vektora brzine. Na primjer,
ako u konvekcijsko-difuzijskoj jednadbi (4.2) pretpostavimo stacionarni problem uz
= konst. , u = konst. , v = konst. i S = konst. , te zanemarimo difuzijski transport, dobit
emo jednadbu koja opisuje samo konvekcijski prijenos

S
+v
=
u
x
y

(4.3)

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

45 / 173

i+
j , onda je
x
y
jasno da lijeva strana jednadbe oznauje skalarni umnoak v grad , odnosno projekciju
vektora gradijenta na smjer brzine. Ako vektor brzine prikaemo njegovom apsolutnom
Ako je polje brzine v = ui + vj i gradijent fizikalnog svojstva grad =

vrijednou V = u 2 + v 2 i jedininim vektorom v0 , v = Vv0 , onda jednadbu (4.3) moemo

prikazati i preko usmjerene derivacije (u smjeru vektora brzine v )
S
=
V
(4.4)
v
Iz jednadbe (4.4) je jasno da ona definira samo promjenu polja u smjeru vektora brzine
(posebno, za S = 0 nee biti promjene polja u smjeru brzine) dok promjena polja u
smjeru okomito na smjer brzine v moe biti proizvoljna (ukljuujui i mogunost postojanja
diskontinuiteta). Donja slika shematski prikazuje rjeenje za polje u polju konstantne
brzine uz S = 0 .

y
B

=1
v

=1

v
u
Strujnice su
karakteristike

=0

=0

Slika 4.1 Rjeenje konvekcijske jednadbe pri konstantnom polju brzine za S = 0

Oito da jednadba (4.4) propisuje promjenu du karakteristike (ovdje je to strujnica) i za
S = 0 ostaje konstantno du strujnice. Na svakoj karakteristici je potrebno zadati samo
jedan podatak, a vrijednost na dvije strujnice, koliko god one bile blizu jedna drugoj, su
potpuno nezavisne. U prikazanoj situaciji rubne uvjete je potrebno zadati na granicama OA i
OB iz kojih karakteristika "izvire", a nije potrebno zadavati na granicama AC i BC, kroz koje
strujnice naputaju domenu. Ako postoji diskontinuitet u rubnim uvjetima, on e postojati i u
rjeenju. Kad bi rubni uvjeti bili vremenski promjenjivi (mogua je diskontinuirana promjena
od = 0 na = 1 ) tada bi diskontinuitet putovao du karakteristike. Mogunost pojave
diskontinuiteta u rjeenju jednadbe predstavlja osnovni problem za sve numerike metode,
jer da bi se diskontinuitet opisao tono diskretnim vrijednostima, korak diskretizacije bi
morao teiti k nuli. To se pokazuje i kroz Fourierov red. Za opis glatke funkcije dovoljni su
harmonici niskih frekvencija (velikih valnih duljina) za koje korak diskretizacije moe biti
velik, za razliku od diskontinuirane funkcije, koja se opisuje harmonicima visokih frekvencija
(malih valnih duljina) za koje se trai vrlo mali korak diskretizacije. Parcijalne diferencijalne
jednadbe prema kojima je u podruju prorauna mogue definirati karakteristike se

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

46 / 173

klasificiraju kao jednadbe hiperbolnog tipa, za razliku od sluaja u kojem realne

karakteristike ne postoje, kada su one eliptinog tipa. Iz prikazanog primjera je oito da je
jednadbe hiperbolnog tipa najbolje integrirati du karakteristike, to je u osnovi ideja
numerike metode karakteristika. Meutim, ova metoda nije univerzalna jer je ograniena
samo na rjeavanje jednadbi hiperbolnog tipa (to nee biti sluaj kad god se pojavi difuzija),
pa se ne rabe u komercijalnim CFD paketima programa.
Kombinacijom lokalne promjene i konvekcijskog prijenosa (npr. jednodimenzijsko
nestacionarno strujanje) takoer se dolazi do hiperbolike jednadbe, koja za u = konst. i
S = konst. glasi

D S
+u
=
=
(4.5)
t
x Dt

koja kae da je brzina promjene veliine estice fluida jednaka izvorskom lanu. Za sluaj
S = 0 estice fluida ostaje konstantno. S obzirom da se estice gibaju konstantnom

brzinom u u smjeru osi x , oito e karakteristike biti pravci u x t ravnini, iji je nagib
definiran izrazom dx / dt = u . Donja slika ilustrira rjeenje jednadbe (4.5), za sluaj
konstantne brzine u , S = 0 i definirane poetne i rubne uvjete. Rubni uvjet se definira samo
na granici iz koje izvire karakteristika.

rubni uvjet:
( 0, t ) = 0

( x, t1 )

t1

karakteristike: dx / dt = u
O

( x,0 ) = poetni uvjet

Slika 4.2 Ilustracija rjeenja nestacionarne konvekcijske jednadbe u 1D situaciji, pri

konstantnoj brzini i S = 0

4.1.

Klasifikacija parcijalnih diferencijalnih jednadbi

Bez ulaenja u izvod ovdje emo koristiti rezultat klasinog prikaza iz teorije karakteristika za
parcijalnu diferencijalnu jednadbu drugog reda oblika
0

2
2
2
+ c 2 =
a 2 + 2b
(4.6)

+
+
d
e
f
x
xy
y
x
y

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

47 / 173

U jednadbi se mogu pojavljivati i derivacije prvog reda, ali se one ne promatraju jer se
smanjivanjem karakteristinih dimenzija dx i dy uvijek moe postii da su derivacije vieg
reda dominantnije (sjetimo se da je odnos konvekcije (modelirane prvom derivacijom) i
difuzije (modelirane drugom derivacijom) definiran Pecletovim brojem Pe = vn / , kojeg
uvijek moemo uiniti po volji malim izborom malog n , tj. gledano lokalno u skali malog
n , druga derivacija je uvijek dominantnija od prve derivacije). Od derivacija u pojedinom
smjeru uzima se dakle uvijek najvia derivacija, to ini principijelni dio parcijalne
diferencijalne jednadbe.
Jednadbe se klasificiraju prema predznaku diskriminante koja se dobije rjeavanjem
kvadratne jednadbe
b
b 2 ac
ak 2 + 2bk + c = 0 ; k1,2 =
(4.7)
a
a
a) b 2 ac < 0 nema realnih karakteristika, sustav jednadbi je eliptian
b) b 2 ac > 0 postoje dvije realne i razliite karakteristike, sustav jednadbi je hiperbolian
c) b 2 ac = 0 postoje samo jedna realna karakteristika, sustav jednadbi je parabolian

4.1.1.

Eliptine jednadbe

Tipian primjer eliptine jednadbe je Laplaceova jednadba oblika

2 2
+
=0
(4.8)
x 2 y 2
za koju je a = 1 , b = 0 i c = 1 , pa je diskriminanta negativna, to znai da nema realnih
karakteristika. Znamo da Laplaceova jednadba opisuje stacionarno polje temperature u
krutini bez izvora topline. Npr. ako promatramo jednu pravokutnu plou kojoj znamo
temperaturu po njenom rubu, rjeavanjem Laplaceove jednadbe
2T 2T
(4.9)
+
=0
x 2 y 2
moemo izraunati temperaturu u bilo kojoj unutranjoj toki ploe.
T4

P
T1

T3

T2
Slika 4.3 Primjer eliptike zadae provoenje topline u ploi. Promjena temperature na bilo
kojem rubu izazvat e promjenu temperature u toki P i obrnuto promjena temperature u toki
P izazvat e promjene temperatura na svim rubovima ploe

Ako u podruju ploe uoimo jednu toku P, onda je jasno da e promjena temperature na
bilo kojem rubu ploe izazvati i promjenu temperature u toki P. Vrijedi i obrnuto, ako u

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

48 / 173

toku P stavimo toplinski izvor koji e promijeniti temperaturu u toki P, tada e se uslijed
difuzije promijeniti temperatura u svim tokama ploe. Moemo govoriti o zoni utjecaja i
zoni zavisnosti za toku P. Oito e zona utjecaja biti itavo podruje ploe (jer promjena
temperature u toki P mijenja temperaturu u itavom podruju) i zona zavisnosti e biti itavo
podruje ploe (jer promjena temperature u bilo kojoj toki ploe izaziva promjenu
temperature u toki P).
Ovo svojstvo se odraava i na numeriki postupak. Ako plou diskretiziramo na konaan broj
volumena i u svakom centru volumena definiramo vor u kojem raunamo temperaturu, onda
bi principijelno u diskretiziranim jednadbama svaki vor "komunicirao" sa svakim vorom.

N
W

Slika 4.4 Minimalna raunska molekula za sluaj rjeavanja eliptinih jednadbi u 2D

situaciji

Naravno da nije potrebno eksplicitno povezati svaki vor sa svakim, ve je dovoljno uzeti
vorove sa svih strana vora P, a "komunikacija" e se vriti posredno preko susjednih
vorova, u kojima stanje ovisi o stanju u njima susjednim vorovima i tako redom.
Stanje u voru P mora zavisiti minimalno od stanja u vorovima W, S, E i N, pa minimalna
raunska molekula za dvodimenzijski eliptiki problem mora ukljuivati vorove P, W, S, E i
N, prema slici. Diskretizacijom Laplaceove jednadbe za svaku raunsku molekulu (svaki
volumen) dobije se jedna algebarska jednadba, te spajanjem jednadbi za sve volumene
slijedi sustav linearnih algebarskih jednadbi. Jasno je da se za sluaj eliptikog sustava
jednadbi treba zadati temperatura po svim rubovima ploe (rubni uvjeti).
Poissonova jednadba (nehomogena Laplaceova jednadba) i opa konvekcijsko-difuzijska
jednadba za stacionarno strujanje (bilo dvodimenzijsko ili trodimenzijsko) su takoer
eliptike jednadbe.

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.1.2.

49 / 173

Hiperbolike jednadbe

Tipini predstavnik hiperbolikih jednadbi je valna jednadba (vidjeti jednadbu irenja

slabih tlanih poremeaja u predavanjima iz kolegija Dinamika plinova) koja u
jednodimenzijskoj situaciji ima oblik
2
2
2
(4.10)
c

=0
0
t 2
x 2
Usporedbom koeficijenata u jednadbi (4.10) s koeficijentima u jednadbi (4.6) slijedi da je
a = 1 , b = 0 i c = c02 , tj. b 2 ac = c02 > 0 , to znai da je jednadba hiperbolinog tipa. To je
poznata injenica, jer znamo da titrajua membrana postavljena u dugoj cijevi, kojoj se os
dx
poklapa s osi x, izaziva poremeaje koji se ire u pozitivnom smjeru osi x brzinom
= c0 i
dt
dx
u negativnom smjeru osi x brzinom
= c0 . Donja slika shematski prikazuje sliku
dt
karakteristika za valnu jednadbu.
t

C+
D

podruje
utjecaja

C+

P
C+

podruje
zavisnosti
t=0

x
C
x=L
Slika 4.5 Karakteristike, podruja zavisnosti i utjecaja za hiperboline jednadbe u 2D
situaciji

A
x=0

Toke A, B i C na osi x se odnose na trenutak t = 0 (poetni uvjeti) u kojima treba poznavati

vrijednost varijable . Iz svake toke mogue je povui dvije karakteristike C + definiranu s
dx
dx
= c0 i C definiranu s
= c0 (vidi toku B). Stanje u nekoj toki P unutar podruja
dt
dt
prorauna definirano je presjekom dviju karakteristika C + (povuene iz toke A) i C
povuene iz toke B (vidi sliku). Podruje zavisnosti toke P je trokut ABP, tj. promjenom
stanja u bilo kojoj toki toga trokuta promijenit e se stanje u toki P. Promjena stanja u bilo
kojoj toki izvan toga trokuta nee izazvati promjenu stanja u toki P. Isto tako, poremeaj
koji nastane u toki P irit e se du karakteristika C + i C koje izlaze iz toke P, pa taj
poremeaj ima utjecaja u podruju izmeu karakteristika C + i C (zona utjecaja toke P).

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

50 / 173

Iz prethodne slike je jasno da u poetnom trenutku ( t = 0 , tj. os x na segmentu AC) u svakoj

toki treba zadati dva podatka: vrijednost varijabli na karakteristikama C + i C , dok u
rubnim tokama x = 0 i x = L treba u svakom vremenskom trenutku znati po jedan podatak
(vrijednost varijabli na karakteristikama C + ili C ovisno koja od karakteristika izvire na
kojem rubu).
Za sluaj hiperbolikih jednadbi mogue je definirati numeriku metodu karakteristika, koja
je puno jednostavnija nego za sluaj eliptikog tipa jednadbi. Sljedea slika prikazuje
podruje prorauna u kojem su definirane toke u kojima traimo rjeenje jednadbi.
Toke T0 do TN se odnose na poetni vremenski trenutak, u njima su poznate vrijednosti
nepoznanica, a pretpostavimo da se nalaze na konstantnom razmaku x . Toke P0 do PN se
odnose na novi vremenski trenutak t i u njima se trae vrijednosti nepoznatih veliina. Iz
svake toke Pi mogue je povui dvije karakteristike C + i C prema starom vremenskom
trenutku, koji sijeku os x u tokama R i S. Vrijednosti veliina u tokama R i S mogue je
odrediti npr. linearnom interpolacijom iz toaka Ti 1 i Ti , odnosno Ti i Ti +1 . Integracijom
jednadbi du karakteristika C + i C dolazi se do vrijednosti nepoznanica u toki Pi .
Postupak je isti za sve toke P1 do PN 1 , a izuzetak su toke P0 i PN iz kojih izlazi samo jedna
karakteristika, te je potreban po jedan rubni uvjet da bi se odredilo stanje u tokama P0 i PN .
U opisanoj metodi karakteristika postoji ogranienje u veliini vremenskog koraka integracije.
Karakteristike iz toke Pi moraju presijecati os x u tokama R i S koje se nalaze izmeu
toaka Ti i Ti 1 , odnosno Ti i Ti +1 .
t

P1

P0

Pi

C+

T0

Pi-1
R

T1

Ti-1

Pi+1

C
S

PN

C+
Ti+1

Ti
x

PN-1

TN-1

t
t

TN

Slika 4.6 Ilustracija primjene metode karakteristika pri rjeavanju nestacionarne hiperboline
jednadbe u 1D situaciji

Poznato je da se tlani poremeaji u fluidu ire brzinom zvuka u odnosu na esticu fluida.
Ako je gibanje estice podzvuno, tlani poremeaj e se moi iriti na sve strane (i dolaziti sa
svih strana), to odgovara eliptikoj situaciji. U nadzvunom strujanju poremeaj se iri samo
unutar Machova konusa, to odgovara hiperbolikoj situaciji. Pri nadzvunom optjecanju
oblih tijela pojavljuje se udarni val koji se nalazi ispred tijela, a izmeu udarnog vala i tijela
postoji zona podzvunog strujanja. U toj zoni jednadbe koje opisuju to strujanje imaju
eliptiki karakter, a u zoni nadzvunog strujanja hiperboliki. U takvom sluaju (mjeovitog
tipa jednadbi) metodu karakteristika nije mogue koristiti. Primjeri uspjene primjene
metode karakteristika su jednodimenzijsko stacionarno strujanje fluida u cjevovodu i
dvodimenzijsko nadzvuno optjecanje tankih tijela, kod kojih se pojavljuju slabi kosi udarni

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

51 / 173

valovi, pa je strujanje u itavom podruju nadzvuno, tj. opisano hiperbolikim tipom

jednadbi.

4.1.3.

Paraboline jednadbe

Tipian primjer parcijalne diferencijalne jednadbe parabolinog tipa je jednadba

nestacionarnog provoenja topline, koja za sluaj jednodimenzijskog provoenja ima oblik
T 2T
(4.11)

=0
t c x 2
S obzirom da je izostala druga derivacija po vremenu, diskriminanta je b 2 ac = 0 .
Vremenska koordinata je tipina parabolika koordinata, to znai da se informacija o polju
T moe iriti samo iz sadanjosti u budunost, a nikad obrnuto. Drugim rijeima na dogaaj
iz sadanjosti imaju utjecaja samo dogaaji iz prolosti, a budui dogaaji ne mogu imati
utjecaja na dogaanja u sadanjosti. S obzirom da se u opoj konvekcijsko-difuzijskoj
jednadbi pojavljuje samo prva derivacija po vremenu (dok po prostornim koordinatama
imamo druge derivacije) jasno je da nestacionarni problem spada u klasu parabolikih
problema, to znai da e numeriki postupak imati marirajui karakter po vremenskoj
koordinati. Kod parabolikog tipa jednadbi moemo rei da su se karakteristike koje prolaze
tokom P, prema slici 4.5 za jednadbe hiperbolikog tipa, sklopile u jednu, tako da zona
zavisnosti toke P postaje cijela prolost, a zona utjecaja cijela budunost, kao to prikazuje
slika 4.7. Ako spoj budunosti i prolosti oznaimo kao sadanjost, onda je jasno da
sadanjost pripada i podruju utjecaja i podruju zavisnosti, to znai da e promjena stanja u
bilo kojoj toki iz sadanjosti imati utjecaja na stanje u toki P, i obrnuto promjena stanja u
toki P, imat e utjecaja na stanja u svim tokama iz sadanjosti.
Iz slike 4.7 je jasno da kod parabolinog problema trebamo zadati poetne uvjete ( t = 0 ,
0 < x < L ) i rubne uvjete na x = 0 i x = L tijekom vremena integracije 0 < t < tint . Kao i u
sluaju hiperbolikih jednadbi numeriki postupak e imati marirajui karakter po
vremenskoj (parabolikoj) koordinati.
t

t=tint

podruje
utjecaja

budunost

sadanjost

podruje
zavisnosti
A
x=0

prolost
C
x=L

Slika 4.7 Podruja zavisnosti i utjecaja za parabolinu jednadbu u 2D situaciji

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.2.

52 / 173

Vremenska integracija

S obzirom da se kod parabolikih jednadbi integracija vri u unaprijed poznatom smjeru

(ovdje u smjeru vremenske koordinate), kao i kod obinih diferencijalnih jednadbi, za
njihovu integraciju e se moi koristiti iste metode kao i kod obinih diferencijalnih
jednadbi. Naime, u svakoj toki prostora u zadanom vremenskom trenutku je prema polaznoj
T
jednadbi (4.11) mogue definirati vremensku derivaciju
, pa npr. za trenutak sadanjosti
t
moemo to shvatiti kao sustav obinih diferencijalnih jednadbi, koje moemo rijeiti
metodom Runge-Kutta ili nekom drugom metodom. Vrijeme je tipina parabolika
koordinata, te e se ovdje postupak integriranja objasniti na vremenskom integriranju, iako i
prostorna koordinata moe biti parabolika (npr. koordinata u smjeru strujanja u graninom
sloju, kao to e kasnije biti pokazano), te se i u tom sluaju moe primijeniti analogni
postupak.

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.2.1.

53 / 173

Eulerova eksplicitna metoda

Jedna od takvih metoda je Eulerova eksplicitna metoda u kojoj se derivacija T t

zamjenjuje formulom za diferenciranje unaprijed. Slika 4.8 prikazuje vremensko-prostornu
mreu za rjeavanje jednadbe jednodimenzijskog nestacionarnog provoenja topline. Svaki
vor oznaen je parom indeksa (indeks n za vrijeme i indeks i za prostornu koordinatu), pri
emu indeks n oznauje sadanjost, a sve nie vrijednosti tog indeksa prolost. Temperature u
vorovima iz prolosti su poznate, a treba odrediti temperature u vorovima iz sadanjeg
trenutka. U eksplicitnoj Eulerovoj metodi se u voru ( i, n 1) prema polaznoj jednadbi (s
obzirom da su u trenutku n 1 sve temperature poznate) moe izraunati derivacija
n 1

2T
T
definiranu
= Lni1 , gdje Lni1 oznauje prostornu diskretizaciju izraza
c x 2
t i
temperaturama iz prolog vremenskog trenutka, npr. primjenom sheme centralnih razlika:
2T
c x 2

Lni 1 =

n 1

n 1

=
i

Tin11 2Ti n1 + Ti +n11

.
2
c i
( x )

Gornja formula je drugog reda tonosti, a ako bi se ukljuilo vie vorova moglo bi se dobiti i
formulu vieg reda tonosti. Ako vremensku derivaciju zamijenimo formulom za
diferenciranje unaprijed (koja je kao to smo prije pokazali prvog reda tonosti) slijedi
T
t

n 1

=
i

Ti n Ti n1
= Lni 1 (Ti n1 , Ti +n11 , Ti n11 ,...)
t

(4.12)

tada je jasno da je u prethodnoj jednadbi nepoznanica samo vrijednost Ti n , koja se moe

izraunati neovisno od ostalih nepoznatih temperatura iz sadanjeg vremenskog trenutka. Na
donjoj slici je utom bojom oznaen vor u kojem su uz pomo razvoja u Taylorov polinom
definirane vremenska i prostorna derivacija, a crtkanom linijom su oznaeni vorovi koji
ulaze u diskretiziranu jednadbu pri primjeni Eulerove metode za vremensku derivaciju i
formule centralne diferencije za prostornu derivaciju. Prema tome, ova metoda ne zahtijeva
rjeavanje sustava jednadbi, kao to je to sluaj kod eliptikih jednadbi. Problem s ovom
metodom je da je ona prvog reda tonosti i to ima ogranienje na veliinu vremenskog
koraka integracije (postoji uvjet stabilnosti metode, koji emo kasnije obrazloiti).
sadanjost

n
t

prolost

n-1
n-2

2
1

i-1

i+1

Slika 4.8 Raunalna molekula pri primjeni Eulerove eksplicitne metode pri rjeavanju
paraboline diferencijalne jednadbe

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.2.2.

54 / 173

Implicitna metoda

Problem ogranienja vremenskog koraka integracije (uvjet stabilnosti) vremenske integracije

ne postoji u implicitnoj Eulerovoj metodi, u kojoj se operator L definira u sadanjem
vremenskom trenutku, pa dobijemo
n

Ti n Ti n 1
T
(4.13)
=
= Ln (Ti n , Ti +n1 , Ti n1 ,...)
t i
t
Donja slika prikazuje utom bojom toku u kojoj se razvojem polja T u Taylorov polinom
izvode izrazi za vremensku i prostornu derivaciju, a tokastom linijom su okrueni vorovi
koji ulaze u formulu (4.13), za sluaj prostorne derivacije aproksimirane formulom centralne
diferencije. Iz gornjeg izraza je jasno da se u njemu pojavljuje vie temperatura iz sadanjeg
vremenskog trenutka (nepoznanica), pa ova metoda (kad se postave analogni izrazi za sve
vorove) rezultira sustavom algebarskih jednadbi koje treba rjeavati. Ako usporedimo
veliinu sustava algebarskih jednadbi u dvodimenzijskom eliptikom problemu (koji sadri
nepoznanice svih vorova iz dvodimenzijskog podruja) i u sluaju parabolikog problema
(gdje se u svakom trenutku rjeava sustav s nepoznanicama u vorovima) onda je jasno da se
u sluaju parabolikih jednadbi rjeava manji sustav jednadbi (ali vie puta), to je
uglavnom povoljnije.

sadanjost

n
t

prolost

n-1
n-2

2
1

i-1

i+1

Slika 4.9 Raunalna molekula pri primjeni implicitne metode pri rjeavanju paraboline
diferencijalne jednadbe

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.2.3.

55 / 173

Implicitna metoda drugog reda tonosti

Implicitna metoda, dakle, nema ogranienja na vremenski korak integracije, ali je kao i
eksplicitna metoda samo prvog reda tonosti. Tonost vremenske integracije moe se povisiti
na drugi red tonosti uvoenjem dva koraka iz prolosti, kao to prikazuje sljedea slika.
Razvojem polja T u Taylorov red oko toke (i,n) moe se pisati
n

Ti

n 1

Ti

n2

T
1 2T
1 3T
2
= Ti
t +

t 3 + ...
2 t 2 i
6 t 3 i
t i
n

(4.14)

8 3T
T
2T
= Ti 2
t + 2 2 t 2
t 3 + ...
3
6 t i
t i
t i
n

Eliminacijom druge derivacije po vremenu iz gornja dva izraza slijedi formula drugog reda
tonosti za vremensku derivaciju
n
3T n 4Ti n 1 + Ti n 2
T
(4.15)
= i
+ ( t 2 )
t i
2t
sadanjost

n
t

prolost

n-1
n-2

2
1

i-1

i+1

Slika 4.10 Raunalna molekula pri primjeni implicitne metode drugog reda tonosti pri
rjeavanju paraboline diferencijalne jednadbe

Tako bi implicitna metoda drugog reda tonosti bila

3Ti n 4Ti n 1 + Ti n 2
= Ln (Ti n , Ti +n1 , Ti n1 ,...)
(4.16)
2t
Jasno je da e ova metoda zahtijevati memoriranje dva posljednja koraka iz prolosti
(poveani zahtjevi za memorijom), a u prvom koraku integracije (kada zapoinjemo
integraciju od poetnih uvjeta) nemamo Ti n 2 .

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.2.4.

56 / 173

Cranck-Nicholsonova metoda

Kao to je poznato, priblini izraz za vremensku derivaciju

n
T n Ti n 1
T
(4.17)
= i
t i
t
je drugog reda tonosti ako se odnosi na toku u sredini integrala, to znai da bi prostorne
t
derivacije u operatoru L trebali raunati u sredini intervala, tj. u vremenu t . S obzirom
2
da u tom vremenskom trenutku nemamo vrijednosti varijable T , odredit emo ih s pomou
linearne interpolacije (koja e takoer biti drugog reda tonosti, pa nee naruiti tonost
aproksimacije vremenske derivacije), tj.
1
n
1
Ti 2 = (Ti n + Ti n 1 )
(4.18)
2
pa e metoda glasiti
1
n
Ti n Ti n1
(4.19)
= Li 2 (Ti n , Ti +n1 , Ti n1 ,..., Ti n1 , Ti +n11 , Ti n11 )
t
Ova metoda je poznata pod imenom Cranck-Nicholsonova metoda. Ona je, takoer,
implicitna (zahtijeva rjeavanje sustava algebarskih jednadbi), nema ogranienja na
vremenski korak integracije i drugog je reda tonosti.
sadanjost

n
t

prolost

n-1
n-2

2
1

i-1

i+1

Slika 4.11 Raunalna molekula pri primjeni Cranck-Nicholsonove metode drugog reda
tonosti pri rjeavanju paraboline diferencijalne jednadbe

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

4.2.5.

57 / 173

Prediktor-korektor metode

Eksplicitne metode su prvenstveno zanimljive jer ne zahtijevaju rjeavanje sustava

algebarskih jednadbi (na to otpada dobar dio raunalnog vremena pri integriranju jednadbi
implicitnim metodama). Red tonosti eksplicitne Eulerove metode se moe poveati kroz
primjenu prediktor-korektor metode (u koje spadaju i Runge-Kutta metode). Prediktorkorektor metoda drugog reda tonosti bi sadravala dva koraka. Prediktor korak odgovara
Eulerovoj eksplicitnoj metodi
Ti n Ti n1
(4.20)
= Lni 1 (Ti n1 , Ti +n11 , Ti n11 ,...)
t
gdje T oznauje rjeenje prediktorskog koraka, a koje je jednako rjeenju Eulerove
eksplicitne metode. S tim rjeenjem moemo izraunati vremensku derivaciju u sadanjem
vremenskom trenutku i temeljem toga korigirati rjeenje T . U korektorskom koraku je
Ti n Ti n1
(4.21)
= Lin1 (Ti n , Ti+n1 , Ti n1 ,...)
t
a konano rjeenje je
1
(4.22)
Ti n = Ti n + Ti n
2
Ovu metodu dakle moemo shvatiti kao priblinu Cranck-Nicholsonovu metodu, u kojoj su
vrijednosti Ti n u sadanjem trenutku (koje se trae) zamijenjene s priblinim vrijednostima
dobivenim Eulerovom eksplicitnom metodom. Oito e se u ovoj metodi zahtijevati raunanje
operatora L dva puta to je skuplje, ali je zato metoda drugog reda tonosti, to je naroito
vano kod nelinearnih problema (kod kojih se i koeficijenti u jednadbama mijenjaju s
promjenom varijable koju rjeavamo). U Runge-Kutta metodi etvrtog reda tonosti bi
operator L morali raunati etiri puta.

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

58 / 173

Kao to je reeno, vrijeme je tipina parabolina koordinata i numeriki postupak e uvijek

imati marirajui karakter po toj koordinati. Parabolinost vremenske koordinate u opoj
konvekcijsko-difuzijskoj jednadbi se oituje kroz izostanak druge derivacije po vremenu,
dok druga derivacija po prostornim koordinatama (difuzija) postoji. Meutim, i prostorna
koordinata moe postati parabolina koordinata. Tipian primjer su jednadbe graninog sloja
u dvodimenzijskoj situaciji. Ako s x oznaimo koordinatu u smjeru strujanja, a s y
koordinatu okomito na stijenku (po debljini graninog sloja) tada iz procjene reda veliine
pojedinih lanova slijedi da se difuzija u smjeru strujanja moe zanemariti, to znai da
x -komponenta jednadbe koliine gibanja glasi
u
u
2u
p
u + v 2 =
(4.23)
x
y
y
x
to znai da je x -koordinata postala parabolina koordinata (jer je izostala druga derivacija po
x -koordinati). U tom smislu numeriki postupak moe imati marirajui karakter po toj
koordinati.
Rubni uvjeti po vanjskom rubu
y

Nisu potrebni rubni uvjeti

po izlaznoj granici

smjer mariranja se
poklapa sa smjerom
strujanja
granini sloj

Poetni
uvjeti
Rubni uvjeti na stijenci

Slika 4.12 Shematski prikaz podruja integracije i marirajueg numerikog postupka za

sluaj rjeavanja 2D problema graninog sloja

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

59 / 173

Drugi primjer parabolinog sustava jednadbi je onaj koji opisuje strujanje fluida u dugim
cijevima. Dovoljno daleko od ulaza u cijev strujanje se ustalilo, te nema promjene profila
brzine u smjeru strujanja, tj. druga derivacija brzine u smjeru strujanja se moe zanemariti, to
znai da je koordinata koja gleda u smjeru strujanja parabolina koordinata, te rubne uvjete na
izlazu iz cijevi nije potrebno zadavati. Za sluaj stacionarnog strujanja fluida opa
konvekcijsko-difuzijska jednadba je eliptika jednadba za ije je rjeenje potrebno znati
rubne uvjete po svim rubovima. esto to nee biti jednostavno, kao u sljedeem primjeru
strujanja fluida u cijevi s naglim proirenjem u kojem se pojavljuje odvajanje strujanja.
lo izbor izlazne granice
ulazna granica

dobar izbor izlazne granice

Slika 4.13 Primjer nepravilnog i pravilnog izbora izlazne granice, pri strujanju u naglom
proirenju

Ulaznu granicu biramo dovoljno ispred naglog proirenja, a na ulaznoj granici propisujemo
profil brzine iz razvijenog strujanja u cijevi. Na stijenci su rubni uvjeti dobro definirani. U
izlaznom presjeku nemamo tone informacije o rubnim uvjetima. Izlaznu granicu stoga treba
izabrati dovoljno daleko od vrtloga gdje vrijede uvjeti parabolinosti, tako da rubni uvjet ne
2
treba zadavati, odnosno da vrijedi
= 0.
x 2
U sluaju vanjske zadae (optjecanje tijela) rubove treba postaviti dovoljno ispred i daleko od
tijela tako da vrijede uvjeti neporemeenog strujanja, a iza tijela da vrijede uvjeti
parabolinosti. Pri tome treba voditi rauna da e se uz stijenku tijela formirati granini sloj u
kojem treba formirati guu geometrijsku mreu. Granini sloj je to tanji to je Reynoldsov
broj vei (jer je relativni utjecaj viskoznosti manji). Pri niskim vrijednostima Reynoldsova
broja (npr reda veliine jedan), to oznauje veliki utjecaj viskoznih sila, prestaje vrijediti
teorija graninog sloja, to znai da se utjecaj viskoznosti ne ograniuje uz samu stijenku,
nego se iri daleko od stijenke. U tom smislu geometrijska mrea nee trebati biti tako gusta
uz stijenku, kao pri visokim vrijednostima Reynoldsova broja, ali e vanjski rub podruja
prorauna morati biti daleko od samog tijela. To znai da e geometrijske mree za proraunu
opstrujavanja jednog te istog tijela pri niskim i visokim vrijednostima Reynoldsova broja (npr.
reda veliine 108) izgledati potpuno razliito.

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

60 / 173

Zapamtimo:
1. U eliptikim jednadbama drugog reda koeficijenti uz drugu derivaciju su istog
predznaka. Eliptike jednadbe zahtijevaju numeriki postupak u kojem su
nepoznanice u svim vorovima mree simultano povezane, a rubne uvjete je potrebno
zadavati po svim rubovima podruja prorauna.
2. Hiperbolika jednadba drugog reda ima jedan koeficijent uz drugu derivaciju
razliitog predznaka od preostalih. U podruju prorauna postoje realne karakteristike
du kojih se mogu definirati obine diferencijalne jednadbe. Numeriki postupak je
eksplicitan (integracija du karakteristike). Na svakoj granici je potrebno zadavati
onoliko rubnih uvjeta koliko karakteristika izvire iz ruba.
3. U parabolikim jednadbama izostaje druga derivacija po nekoj od koordinata (ta se
koordinata naziva parabolikom koordinatom). Numeriki postupak ima marirajui
karakter po parabolikoj koordinati. Rubni uvjet na kraju podruja integracije nije
potrebno zadavati. Numeriki postupak moe biti eksplicitan (nema rjeavanja sustava
jednadbi) ili implicitan (rjeava se sustav algebarskih jednadbi u svakom koraku
marirajueg postupka).

Opa konvekcijsko-difuzijska jednadba formulirana za sluaj nestacionarnog problema se

moe zapisati u obliku

(4.24)
+ L ( ) = S ( xi , t , )
t
gdje L ( ) oznauje diferencijalni operator drugog reda, koji opisuje konvekcijski i difuzijski
fluks fizikalnog svojstva , a S izvorski lan. Vrijeme t je parabolina koordinata, po kojoj
numeriki postupak ima marirajui karakter. Jednoznano rjeenje gornje jednadbe
definirano je poetnim i rubnim uvjetima. Poetni uvjeti definiraju raspodjelu u poetnom
trenutku integracije t = t0 , a rubni uvjeti stanje na rubu podruja prorauna tijekom vremena.
Razlikujemo tri vrste rubnih uvjeta:
Dirichletov rubni uvjet: po rubu je zadana vrijednost , tj. = zadano ( xi , t )
1.
Von Neumanov rubni uvjet: po rubu je zadana derivacija u smjeru vanjske normale,

tj.
= f ( xi , t )
n
3.
Mjeoviti rubni uvjet: po rubu je zadana kombinacija vrijednosti i derivacije u

smjeru normale: +
= f ( xi , t ) .
n
Primjer za Dirichletov rubni uvjet, kada se radi o rjeavanju temperaturne jednadbe, je
izotermna granica ( T = Tzadano ), primjer za Von Neumanov rubni uvjet je adijabatska granica
( T / n = 0 ), a za mjeoviti rubni uvjet zadavanje prijelaza topline sa stijenke na fluid uz
pomo koeficijenta prijelaza topline. Ako se temperatura fluida podalje od stijenke oznai s
T , a temperaturu same stijenke s T , tada se vrijednost vektora toplinskog toka od fluida na
2.

povrinu moe izraziti kao (T T ) . Toplina se od povrine odvodi provoenjem prema

unutranjosti tijela, toplinskim tokom koji je definiran Fourierovim zakonom toplinske

T
provodnosti
. S obzirom da povrina tijela nema volumen, ona ne moe akumulirati
n
energiju, pa moemo tvrditi da e ovi toplinski tokovi biti jednaki, tj. vrijedi
T

= (T T ) , to odgovara mjeovitom rubnom uvjetu.

n

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

61 / 173

Naravno ako su rubni uvjeti konstantni u vremenu, rjeenje e s vremenom, pod djelovanjem
difuzije, teiti stacionarnom stanju. esto e nas samo i zanimati stacionarno stanje, pa je
vremensku integraciju mogue provoditi s velikim korakom integracije, ne vodei rauna o
tonosti vremenske integracije, jer nas ionako ne zanima vremenska promjena rjeenja, ve
samo konano stacionarno stanje, koje ne zavisi od tonosti vremenske integracije. U tom
smislu bi mogli usvojiti beskonano veliki korak integracije, to bi vodilo iezavanju
nestacionarnog lana, pa bi jednadba (4.24) prela u oblik
(4.25)
L ( ) = S ( xi , t , )
i u opem sluaju bi bila eliptinog tipa, za ije bi numeriko rjeavanje (s obzirom na
svojstvo eliptinosti) svakako trebalo rjeavati sustav diskteriziranih jednadbi. Ako bi
polazna jednadba (ili sustav jednadbi) bila linearna, do rjeenja bi se dolo jednim
rjeavanjem diskretiziranog sustava. Za sluaj nelinearne polazne jednadbe, diskretizirane
jednadbe bi takoer bile nelinearne, pa bi postupak njihova rjeavanja imao iterativni
karakter, to znai da bi se sustav trebalo rjeavati vie puta. Iterativni postupak rjeavanja
ekvivalentan je vremenskoj integraciji. Iterativni postupak zapoinje od pretpostavljenog
polja fizikalne veliine koje se trai, to je ekvivalent poetnim uvjetima pri vremenskoj
integraciji. Svakom iteracijom u iterativnom postupku se pribliava traenom stacionarnom
rjeenju (naravno ukoliko numeriki postupak ne divergira), to je ekvivalentno koraku
vremenske integracije, gdje se s vremenom integracije pribliava stacionarnom rjeenju.
Dakle svako stacionarno rjeenje, naelno moemo postii vremenskom integracijom
jednadbi. Taj pristup ima prednost zbog toga to je jednadba parabolina, pa se primjenom
eksplicitnog postupka moe doi do rjeenja bez da se rjeava sustav diskretiziranih
jednadbi. Meutim to ne znai da se na taj nain dolazi do rjeenja uz manje raunalnog
vremena, jer eksplicitne metode, kao to emo pokazati imaju ogranienje na maksimalni
vremenski korak integracije, pa e uz mali korak integracije trebati veliki broj koraka za
postizanje stacionarnog stanja, to znai da raunalno vrijeme moe biti veliko. Ako se za
vremensku integraciju koriste implicitne metode, koje nemaju ogranienje na vremenski
korak integracije (ali u kojima se takoer rjeava sustav diskretiziranih jednadbi), tada se
uzimanjem velikog vremenskog koraka moe u relativno malom broju koraka doi do
stacionarnog rjeenja. Ako se u implicitnoj metodi odabere jako veliki korak integracije (npr.
1020 s, to je ekvivalentno rjeavanju stacionarnog problema) praktiki se u jednom koraku
dolazi do stacionarnog rjeenja, ali e se tada unutar tog jednog vremenskog koraka, zbog
nelinearnosti jednadbi, diskretizirani sustav rjeavati iterativno.
Dakle ako nas zanima nestacionarno rjeenje pri brzoj promjeni rubnih uvjeta (ija je brzina
promjene istog reda veliine kao brzina irenja poremeaja po podruju prorauna), tada
trebamo jednadbe integrirati malim vremenskim korakom i tada je razumno koristiti
eksplicitnu metodu integracije, koja ne zahtijeva rjeavanje sustava diskretiziranih jednadbi
(metoda je jednostavna i brza).
Ako nas zanima nestacionarno rjeenje s relativno sporom promjenom rubnih uvjeta (ija je
brzina promjene viestruko sporija od brzine irenja poremeaja po podruju prorauna)
razumno je koristiti implicitnu metodu u kojoj e se koristiti viestruko vei korak integracije
nego to je maksimalni korak u eksplicitnoj metodi, ime se tedi na vremenu raunanja. No
treba naglasiti da e zbog nelinearnosti polaznih jednadbi trebati iterativni postupak
rjeavanja sustava diskretiziranih jednadbi unutar jednog velikog koraka integracije. Valja
takoer istai da bez obzira to implicitna metoda nema ogranienje na vremenski korak
integracije za sluaj da imamo brzu promjenu rubnih uvjeta integriranje velikim korakom
integracije nee osigurati tonost (fizikalnost) numerikog rjeenja (sjetimo se da numeriki
postupak moemo shvatiti kao uzorkovanje rjeenja, pa ako je frekvencija uzorkovanja
premala, neemo moi opisati svu fiziku). To znai da e se pri brzoj promjeni rubnih uvjeta i
pri primjeni implicitne metode trebati koristiti mali vremenski korak kao i kod eksplicitne

4.

Matematika priroda parcijalnih diferencijalnih jednadbi

62 / 173

metode, pa je u tom sluaju bolje koristiti eksplicitnu metodu u kojoj se ne mora rjeavati
sustav diskretiziranih jednadbi.

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

63 / 173

5. Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih

jednadbi
Bilo kojom metodom diskretizacije (metodom konanih razlika, metodom konanih volumena
ili metodom konanih elemenata) parcijalnu diferencijalnu jednadbu se prevodi u algebarsku
jednadbu (sustav algebarskih jednadbi) koju emo zvati diskretiziranom jednadbom.
Oznaimo simboliki diferencijalnu jednadbu s
L( ) = 0 ,
(5.1)
gdje L oznauje diferencijalne operatore (lokalnu promjenu, konvektivni i difuzijski prijenos,
te izvorski lan ope konvekcijsko difuzijske jednadbe), a neka oznauje egzaktno
rjeenje te jednadbe. Diskretiziranu jednadbu (5.1) oznaimo simboliki s
L (in ) = 0 ,
(5.2)
gdje L oznauje diskretizirani oblik diferencijalnih operatora (dobiven nekom od metoda
diskretizacije), a in oznauje vorne vrijednosti (neka indeks i oznauje prostorni poloaj
vora, a n vremenski) tonog rjeenja diskretizirane jednadbe (koje egzaktno zadovoljava tu
jednadbu). Treba naglasiti da je jednadba (5.2) (preciznije govorei sustav jednadbi) u
opem sluaju nelinearna i da se rjeava iterativnim putem, a pri iterativnom rjeavanju desna
strana jednadbe nee biti egzaktno jednaka nuli (iterativni postupak zavrava kada se desna
strana dovoljno priblii k nuli), pa e se numeriko rjeenje te jednadbe, oznaimo ga s in
razlikovati od tonog rjeenja in . Naravno, ve i zbog konane tonosti raunala (npr. ako se
u Fortranskom jeziku koristi obina preciznost raunalo e prikazati realni broj s otprilike 7
mjesta, a u dvostrukoj oko 15) neemo moi doi do tonog rjeenja diskretizirane jednadbe.
To znai da e se numeriko rjeenje razlikovati i od tonog rjeenja diskretizirane jednadbe
i od egzaktnog rjeenja diferencijalne jednadbe. Razlika in in oznauje pogreku
diskretizacije, a in in pogreku numerikog rjeavanja diskretizirane jednadbe. Prema
tome ukupna pogreka je in in , gdje in oznauje egzaktno rjeenje uzeto u tokama
definiranim indeksima i i n , u kojima se rauna numeriko rjeenje.
Konvergentnost
Oekujemo da e se smanjivanjem prostornog koraka integracije x , (odnosno x, y, z )
i vremenskog koraka integracije t numeriko rjeenje pribliavati egzaktnom rjeenju
problema, to se moe matematiki zapisati
n
n
(5.3)
lim i i = 0 za sve i, n
x0,t 0

Ovo svojstvo se naziva konvergentnost numerikog postupka. U vezi s ovim svojstvom

vrijedi Lax-ov teorem koji kae:
Za dobro postavljeni problem poetnih vrijednosti i konzistentnu diskretizaciju nuan i
dovoljan uvjet za konvergenciju je stabilnost numerike metode.
Konzistentnost diskretiziranih jednadbi s polaznim diferencijalnim jednadbama
podrazumijeva da u graninom prijelazu: t 0 ; x 0 (gdje x 0 podrazumijeva u
trodimenzijskoj situaciji da i y 0 i z 0 ), diskretizirane jednadbe prelaze u originalne
diferencijalne jednadbe, ili simboliki
n
(5.4)
lim L (i ) = L ( )
x 0,t 0

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

64 / 173

Stabilnost numerike metode se definira injenicom da razlika poetno perturbiranog

numerikog rjeenja in u odnosu na tono stacionarno rjeenje in , za zadani vremenski
korak t ostaje ograniena pri bilo kojem broju vremenskih koraka. Pogreka mora ostati
konana i kada broj koraka tei k beskonano, ili simboliki:
n
n
(5.5)
lim i i K
n

gdje je K granica (mali broj) koji ne zavisi od n.

Konvergentnost je posebno vano svojstvo koje koristimo u ocjeni tonosti numerikog
rjeenja. Prema Lax-ovu teoremu, ako imamo konzistentnu diskretizaciju i stabilni numeriki
postupak, usitnjavanjem geometrijske mree i vremena integracije, numeriko rjeenje e biti
sve tonije. Ako vrimo proraun na sve guim mreama (npr. svaki put na dvostruko guoj
mrei), kada nam se rjeenje prestane znaajno mijenjati na dvije sukcesivne mree, onda
govorimo o mreno neovisnom rjeenju, kojeg prihvaamo za tono rjeenje.
Osim navedena tri svojstva (konzistentnosti, stabilnosti i posljedino konvergentnosti), od
numerikog postupka emo zahtijevati tonost i efikasnost.
Tonost numerikog postupka je definirana odstupanjem numerikog rjeenja od egzaktnog
na zadanoj geometrijskoj mrei. Od dva numerika postupka toniji je onaj koji na zadanoj
mrei daje manju pogreku izraenu kroz normu (npr. suma kvadrata odstupanja ili suma
apsolutnih vrijednosti odstupanja numerikog od egzaktnog rjeenja (odnosno referentnog
rjeenja na vrlo gustoj mrei).
Efikasnost numerikog postupka mjeri se brojem raunskih operacija (utroenim vremenom
raunanja) da se postigne odreena tonost rjeenja. Sheme visoke tonosti zahtijevaju vie
vremena raunanja, ali zato mogu dati tonije rezultate i na grubljim mreama, i obrnuto,
sheme nieg reda zahtijevaju manji broj raunskih operacija izraeno po voru geometrijske
mree, ali zato trae vie vorova.

5.1.

Ispitivanje konzistentnosti diskretiziranih jednadbi

Rezultat diskretizacije jednadbi je algebarska jednadba u kojoj se pojavljuju vorne

vrijednosti nepoznatih polja, te prostorni i vremenski koraci diskretizacije. Ako je
diskretizacija konzistentna, kao to je prije reeno u graninom prijelazu kada koraci
diskretizacije tee k nuli, diskretizirana jednadba mora prijei u polaznu diferencijalnu
jednadbu. Koraci u postupku ispitivanja konzistentnosti diskretizacije su sljedei:
1. Raspisati sve vorne vrijednosti in++I N , N = 1, 2 , I = 1, 2 koje se pojavljuju u
diskretiziranoj jednadbi u Taylorov red oko centralnog vora (u kojem je polazna
diferencijalna jednadba diskretizirana).
2. Uvrstiti te raspise u diskretiziranu jednadbu, iz ega se mora pojaviti originalna
diferencijalna jednadba i pogreka diskretizacije (truncation error).
3. Ako pogreka zaokruivanja prijelazom t 0; x 0 tei k nuli diskretizirana
jednadba je konzistentna s diferencijalnom jednadbom

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

65 / 173

Primjer
Istraimo konzistenciju diskretizacije jednodimenzijske konvekcijske jednadbe, koju
sukladno prethodno uvedenim oznakama moemo pisati:

(5.6)
L ( )
+u
= 0,
t
x
Jednadbu emo diskretizirati metodom konanih razlika i to vremensku derivaciju
primjenom Eulerove eksplicitne metode (prvog reda tonosti), a prostornu derivaciju
(konvekcijski lan) shemom centralnih razlika (drugog reda tonosti). Nakon diskretizacije
slijedi L (in ) = 0 , koja glasi:

L (in )

in+1 in
t

+u

in+1 in1
2x

=0

(5.7)

1. korak: Prikazat emo vrijednosti u okolnim vorovima voru s vrijednou in s pomou

Taylerova reda
n

in+1 = in +

n
i +1

1 2
1 3
2
t
t +

+
t 3 +
2
3
2 t i
6 t i
t i
n

(5.8)

1 2
1 3
2
= +
x +

+
x3 +
x
x i
2 x 2 i
6 x3 i
n
i

(5.9)

1 2
1 3
2
(5.10)
=
x +

x3 +
x
x i
2 x 2 i
6 x3 i
2. korak: Uvrstit emo izraze (5.8) do (5.10) u jednadbu (5.7) ime se (ako ispustimo oznaku
toke u kojoj se odnose derivacije) dobije ekvivalentna jednadba
in +1 in
n n
u 3 2
1 2
(5.11)
t
+ u i +1 i 1 =
+u
+

+
x + .... = 0
2x
6 x3
t
t
x 2 t 2
n
i 1

n
i

( )

L in

ili

L (in ) = L ( ) + T ( ) = 0

L ( )

T ( )

(5.12)

Oito je da se diskretizirani operator L razlikuje od diferencijalnog operatora L za pogreku

diskretizacije T u kojoj je vodei lan s vremenskom derivacijom razmjeran s t , a vodei
lan s prostornom derivacijom s x 2 , to znai da je diskretizacija prvog reda tonosti po
vremenu i drugog reda tonosti po prostoru.
3. korak: Iz jednadbe (5.11) je jasno da u graninom prijelazu t 0 i x 0 pogreka
diskretizacija tei k nuli to znai da diskretizirani operator tei k diferencijalnom operatoru,
to prema definiciji konzistentnosti (5.4) znai da je diskretizirana jednadba (5.7)
konzistentna s polaznom diferencijalnom jednadbom (5.6). Iz samog postupka ispitivanja
konzistentnosti, jasno je da e diskretizacija metodom konanih razlika u kojoj se za izvod
formula koristi razvoj u Taylorov red uvijek biti konzistentna. Slino e vrijediti i za ostale
metode diskretizacije, tako da ovaj uvjet gotovo uvijek biti ispunjen.

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

5.2.

66 / 173

Ispitivanje stabilnosti diskretiziranih jednadbi

Puno znaajniji uvjet na diskretizaciju je stabilnost. Ve smo najavili da e eksplicitne metode

integracije hiperbolikih i parabolinih diferencijalnih jednadbi imati ogranienje na veliinu
vremenskog koraka integracije, a maksimalna veliina koraka integracije se definira uvjetom
stabilnosti. U nastavku emo opisati dvije metode za odreivanje kriterija stabilnosti: Metodu
ekvivalentne diferencijalne jednadbe i Neumanovu metodu.

5.2.1.

Metoda ekvivalentne diferencijalne jednadbe

Iz jednadbe (5.12) koja glasi L (in ) = L ( ) + T ( ) je jasno da ako tono numeriko

rjeenje zadovoljava diskretiziranu jednadbu L (in ) = 0 , onda nee zadovoljiti polaznu

diferencijalnu jednadbu L (in ) = 0 , jer e ostati 0 = L ( ) + T ( ) , to znai da tono

numeriko rjeenje zadovoljava ekvivalentnu diferencijalnu jednadbu L ( ) = T ( ) ,

prema tome tono rjeenje diskretiziranih jednadbi e se razlikovati od egzaktnog rjeenja

polazne diferencijalne jednadbe. Do istog bi zakljuka doli da u jednadbu (5.12) uvrstimo
egzaktno rjeenje , koja bi tada glasila:
L (in ) = L ( ) + T ( )

(5.13)

S obzirom da za egzaktno rjeenje vrijedi L ( ) = 0 , oito je da egzaktno rjeenje nee

zadovoljavati diskretiziranu jednadbu
L (in ) = T ( ) .

L (in ) = 0 , jer od jednadbe (5.13) ostaje

Kao to je reeno konvekcijski transport se opisuje prvom prostornom derivacijom, a

difuzijski transport drugom derivacijom. Koeficijent difuzije mora biti pozitivan, jer e tada
difuzijski proces ujednaavati polje fizikalne veliine, odnosno pojavit e se prijenos fizikalne
veliine od mjesta s viom prema mjestu s niom vrijednou fizikalnog svojstva, a difuzijski
prijenos prestaje kada gradijent fizikalne veliine padne na nulu (polje poprimi konstantnu
vrijednost). Jasno je da negativni koeficijent difuzije nema fizikalnog smisla, jer bi se tada
pojavljivao prijenos s mjesta nie na mjesto vie vrijednosti fizikalne veliine, ime bi na
mjestu vie vrijednosti, vrijednost jo vie rasla, a na mjestu nie vrijednosti fizikalne veliine
vrijednost jo vie opadala. Prema tome takav difuzijski proces ne bi nikad zavrio, nego bi se
samo pojaavao, to ne odgovara fizici. Ova spoznaja se koristi za analizu stabilnosti u metodi
ekvivalentne diferencijalne jednadbe. Ako je u ekvivalentnoj diferencijalnoj jednadbi
koeficijent difuzije negativan (koeficijent uz drugu prostornu derivaciju) metoda e biti
nestabilna.

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

67 / 173

1. Primjer
Kao primjer analizirajmo stabilnost diskretizacije prethodnog primjera za koji je ekvivalentna
diferencijalna jednadba (vidjeti desnu stranu izraza (5.11)), glasi

1 2
u 3 2
+u
+

t
+
x + .... = 0
(5.14)
t
x 2 t 2
6 x3
T ( )

L ( )

U pogreci diskretizacije T pojavljuje se druga vremenska derivacija, koju uz pomo polazne

, moemo prikazati prostorom derivacijom:

diferencijalne jednadbe
= u
t
x
2
2



2
(5.15)
=

=
u
u
u
u
u

t 2
t x
x t
x
x
x 2
Ako se dobiveni rezultat uvrsti u jednadbu (5.14) dobije se jednadba

1 2
1 3
+u
= u 2 2 t u 3 x 2 +
(5.16)
t
x
2 x
6 x
1
u kojoj je koeficijent difuzije u 2 t negativan, pa je diskretizirana jednadba apsolutno
2
nestabilna, to se moemo uvjeriti na numerikom primjeru. Uzmimo da rjeavamo

D
bezdimenzijsku jednadbu
+u
=
= 0 , u kojoj je u = 1 . Pretpostavimo nadalje da je
t
x Dt
x = 1 i t = 1 . Analitiko rjeenje problema je definirano injenicom da ostaje konstantno
dx
= u , tj. na zadanoj mrei izrazom in+1 = in1 . Slika 5.1 prikazuje
du karakteristike
dt
egzaktno rjeenje problema za zadani poetni uvjet (crveno oznaene vrijednosti u t=0) i rubni
uvjet (plavo oznaene vrijednosti na x=0).
t

100

100

100

100

100

100

100

100

100

100

100

Slika 5.1 vorne vrijednosti egzaktnog rjeenja za problem 1D nestacionarne konvekcije

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

68 / 173

-62

-87

-50

137

225

87

-75

-25

50

175

125

25

-50

50

100

150

50

100

100

100

Slika 5.2 vorne vrijednosti numerikog rjeenja za problem 1D nestacionarne konvekcije

(konvekcijski lan diskretiziran shemom centralne diferencije)
Primjenom diskretizacije prema jednadbi (5.7) uz u = 1 , x = 1 i t = 1 , slijedi formula:
n n
in+1 = in + i1 i+1
(5.17)
2
S pomou koje se lako izraunaju vorne vrijednosti, koje su prikazane na slici 5.2. Iz
numerikog rjeenja prikazanog na slici 5.2 se vidi da se u rjeenju pojavljuju negativne
vrijednosti i vrijednosti vee od 100, to je nefizikalno. Sa svakim vremenskim korakom
negativne vrijednosti sve vie opadaju, a pozitivne sve vie rastu, to je karakteristino za
negativni koeficijent difuzije, pa je oito da je ova diskretizacija nestabilna.
Iz formule (5.17) je vidljiva jo jedna mana ove diskretizacije, naime kad se nalazimo na
desnom rubu podruja u formuli se pojavljuje vrijednost in+1 koja je izvan podruja prorauna
i nju treba zamijeniti nekim rubnim uvjetom (rjeenja na slici 5.2 su raunata uz pretpostavku
in+1 = in ), to takoer nije fizikalno, jer na desnom rubu ne treba zadavati rubni uvjet
(jednadba je hiperbolikog tipa). Drugim rijeima diskretizacija bi trebala biti takva da se
sauva fizikalnost definiranu tipom diferencijalne jednadbe. U sluaju konvekcije, je jasno
da je ona nesimetrinog karaktera (prijenos se odvija u smjeru strujanja, a nikako obrnuto) pa
je jasno da e uzimanjem nizvodne vrijednosti in+1 unositi nefizikalnost u diskretiziranu
jednadbu (unosi se svojstvo eliptinosti).

2. Primjer
S obzirom da konvekcijski prijenos ne moe zavisiti od vrijednosti fizikalne veliine
nizvodno od promatranog vora, namee se sama po sebi ideja uzvodne diferencije, u kojoj e
se koristiti vrijednost u promatranom voru i u uzvodnim vorovima. Najjednostavnija
formula je ona koja uzima samo jedan uzvodni vor, i takva diskretizacija je prvog reda
tonosti. Na primjeru diskretizacije prethodnog problema opisanog jednadbom (5.6) uz
primjenu Eulerove eksplicitne formule za vremensku derivaciju i uzvodne sheme diferencije
za prostornu derivaciju, dobije se:
n+1 in
n in1
+u i
=0
(5.18)
L (in ) i
t
x

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

69 / 173

Uvrtavanjem raspisa (5.8) i (5.10) u jednadbu (5.18) dobije se

in +1 in
n in1
u 2
1 2
t
+u i
=
+u
+

x + .... = 0
2 x 2
t
x
t
x 2 t 2

( )

T ( )

L ( )

L in

(5.19)

Iz ega se vidi da je diskretizacija konzistentna i da je metoda prvog reda tonosti jer je

pogreka diskretizacije linearno razmjerna s t i s x . Ako se ponovo u desnoj strani
jednadbe (5.19) druga derivacija po vremenu zamijeni prostornom derivacijom prema
jednadbi (5.15), dobije se ekvivalentna diferencijalna jednadba oblika

u
2
+u
= ( x u t ) 2 + ostatak ( x 2 , t 2 )
(5.20)
t
x 2
x
num

u kojoj je predznak koeficijenta uz drugu derivaciju (koeficijent numerike difuzije) zavisi od

odnosa prostornog i vremenskog koraka integracije. Ako je x ut diskretizacija e biti
stabilna, a u suprotnom nestabilna, jer e koeficijent difuzije postati negativan. Kriterij
stabilnosti je uobiajeno definirati s pomou CFL (Courant-Fridrich-Lewy) broja kojeg se
krae oznauje s C i definira kao
ut
C=
(5.21)
x
Kriterij stabilnosti reene metode se izraava injenicom da CFL broj mora biti manji ili
jednak jedinici. Ako u jednadbu (5.18) uvedemo CFL broj, ona se moe pisati u obliku
in+1 = (1 C )in + Cin1
(5.22)
Slika 5.3 daje fizikalnu interpretaciju jednadbe (5.22). Prema toj jednadbi vrijednost
dx
fizikalnog svojstva ostaje konstantno du karakteristike
= u , kao to poznato iz egzaktnog
dt
rjeenja ove jednadbe, to znai da diskretizacija konvekcijskog lana uzvodnom shemom
oslikava hiperbolini karakter polazne diferencijalne jednadbe. Za C=1 jednadba (5.22) daje
egzaktno rjeenje problema (vrijednost iz vora O0 iz n-tog vremenskog trenutka se seli u
vor P0 u vremenskom trenutku n+1). Za C<1, jednadba oznauje linearnu interpolaciju u
vor O1 prema slici 5.3, a ta vrijednost ostaje konstantna du karakteristike O1P1. U tom
sluaju (C<1)numeriki postupak je stabilan. Za sluaj C>1, jednadba (5.22) vrijedi za
karakteristiku O2P2, pri emu se vrijednost u toki O2 dobiva ekstraploacijom iz vorova i i
i 1 , to daje nestabilni numeriki postupak.

P2
t>ux
C>1

P0
t=ux
C=1

P1
O2
i-2

O0

O1
i

i-1

t<ux
C<1

x
Slika 5.3 Fizikalna interpretacija jednadbe (5.22)

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

t=u x

70 / 173

10

34

63

77

18

50

77

77

31

68

87

68

..0

12

50

87

87

50

25

75

100

75

25

50

100

100

50

100

100

100

t=u x/2
x

Slika 5.4 vorne vrijednosti numerikog rjeenja za problem 1D nestacionarne konvekcije

(konvekcijski lan diskretiziran shemom uzvodne diferencije sluaj C=0,5)
Iz primjera diskretizacije konvekcijskog lana vidjeli smo da diskretizacija primjenom sheme
centralne diferencije (koja je drugog reda tonosti) daje nestabilni numeriki postupak, koji ne
vodi do fizikalno realnog rjeenja, za razliku od sheme uzvodne diferencije koja je prvog reda
tonosti. Shema centralne diferencije daje diskretiziranoj jednadbi eliptiki karakter
(zahtjeva se zadavanje rubnog uvjeta na granici na kojoj to fizikalno gledajui nije potrebno).
Primjenom uzvodne sheme dobije se egzaktno rjeenje problema ako je C=1 (to vrijedi na
ravnomjernoj geometrijskoj mrei pri konstantnoj brzini u), i tada je kao to se vidi iz
jednadbe (5.20) diskretizacija drugog reda tonosti, jer je koeficijent uz drugu prostornu
derivaciju (koeficijent numerike difuzije) jednak nuli. Za vrijednosti CFL broja niim od
jedan, shema je formalno prvog reda tonosti, a tonost e biti to vea to je C blie jedinici.
Slika 5.4 prikazuje rezultate dobivene uz pomo jednadbe (5.22) za C=0,5. Oito da je da u
rjeenju ne postoje negativne vrijednosti niti vrijednosti vee od 100, ali je ono razliveno
zahvaljujui numerikoj difuziji. Naime, jasno je da u polaznoj diferencijalnoj jednadbi
nema difuzijskog lana (da ga ima to bi bila fizikalna difuzija) pa je ova difuzija koja se
pojavila u ekvivalentnoj diferencijalnoj jednadbi (jednadbi koju stvarno rjeavamo nakon
primjene diskretizacije) lana ili numerika difuzija. Za C=0,5 koeficijent numerike difuzije
prema jednadbi (5.20) iznosi = ux(1 C ) / 2 = ux / 4 . Da bi se izbjegla pojava numerike
difuzije u rjeenju potrebno je koristiti shemu diferencije barem drugog reda tonosti (i po
vremenu i po prostoru), jer u tom sluaju u ekvivalentnoj diferencijalnoj jednadbi u pogreci
diskretizacije nee biti druge prostorne derivacije, koja ima smisao difuzije.

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

5.2.2.

71 / 173

Neumannova metoda

Druga metoda kojom se moe ispitati stabilnost diskretizacije je Neumannova metoda, koja se
temelji na razvoju rjeenja i pogreke u Fourierov red, pa je primjenjiva na linearne
diferencijalne jednadbe s konstantnim koeficijentima i periodike rubne uvjete. Linearnost
osigurava primjenu principa superpozicije (zbroj dvaju rjeenja jednadbe je takoer rjeenje
jednadbe), a periodinost primjenu razvoja u Fourierov red. Prema tome rjeenje jednadbe
za svaki vremenski trenutak (n) se moe prikazati razvojem u Fourierov red oblika (vidjeti
izraz (2.58) za prikaz Fourierova reda kompleksnim spektrom u poglavlju Matematike
osnove). Ako se shvati da kreemo od rjeenja in = in + in , gdje je in pogreka
numerikog rjeenja u odnosu na tono rjeenje in diskretiziranih jednadbi, pri emu
moemo bez da izgubimo na openitosti pretpostaviti da je in =0, pa je pogreka upravo
jednaka samom rjeenju. U tom sluaju i za rjeenje i za pogreku vrijedi

in =

K /2

k = K / 2

nk e

1k

2
i
K

K /2

k = K / 2

nk e

1 k i

(5.23)

gdje su:
nk - amplituda k -tog harmonika u n -tom vremenskom trenutku ( t = nt )
K broj prostornih podjela podruja prorauna. Ako je podruje prorauna duljine l, tada je
x = l / K
2
k = k
- fazni kut k-tog harmonika. Jasno je da e se za promjenu indeksa k u granicama
K
K / 2 do K / 2 kut k kretati u granicama do .
Ako je numeriki postupak stabilan amplituda niti jednog harmonika nee rasti u vremenu, tj.
vrijedit e
nk +1
1 za svaki k u svakom vremenskom trenutku n
(5.24)
G =
nk
Koraci u primjeni von Neumannove metode su sljedei:
1. Zamijeniti u diskretiziranoj jednadbi vorne vrijednosti inIN s k-tim harmonikom razvoja
u Fourierov red:
inIN = nk N e 1 k (i I )
(5.25)
S obzirom da vrijedi princip superpozicije, sve to vrijedi za ukupno rjeenje, vrijedi i za
jedan harmonik.
2. S obzirom da e svi lanovi u tako dobivenom izrazu sadravati faktor e 1 k i , jednadbu se
moe podijeliti s tim faktorom
3. Iz dobivene jednadbe se eksplicitno izrazi faktor G i trae uvjeti pod kojima dobiveni
rezultat zadovoljava kriterij stabilnosti (5.24). Ispitivanje za svaku diskretnu vrijednost k
moe poopiti uvjetom da kriterij mora biti zadovoljen kontinuirano za svaki kut u
intervalu do . Ako se to uini onda se moe brisati indeks k.
U nastavku emo izostaviti oznaku "~" za egzaktno rjeenje diferencijalne jednadbe i oznaku
"-" za tono rjeenje diskretiziranih jednadbi.

1. Primjer

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

72 / 173

+u
= 0 , pri emu je
t
x
vremenski lan diskretiziran eksplicitnom Eulerovom metodom, a konvekcijski lan
uzvodnom shemom. Analizom stabilnosti ove diskretizacije izvrene u Primjeru 2. je
dobiveno da je diskretizacija stabilna za C 1 . Diskretizirani oblik jednadbe je prema izrazu
(5.22) jednak in+1 = (1 C )in + Cin1 , gdje je C = ut / x . Ako se u tu jednadbu uvrste
raspisi
in = nk e 1 ki

Za poetak analizirajmo stabilnost diskretizacije jednadbe

in+1 = nk +1e
in1 = nk e
dobije se
nk +1e

1 k i

1 k i

(5.26)

1 k ( i 1)

= (1 C ) nk e

1 k i

+ C nk e

1 k ( i 1)

Dijeljenjem gornjeg izraza s e 1 k i slijedi

nk +1 = (1 C ) nk + C nk e 1 k = nk (1 C ) + C cos k 1C sin k

Isputanjem indeksa k, trait emo da kut k poprima vrijednosti u intervalu od do

, pa moemo pisati
n +1
(5.27)
G = n = (1 C ) + C cos 1C sin

G je kompleksni broj kojem je realni dio 1 C + C cos , a imaginarni C sin , to prikazano

u kompleksnoj ravnini oznauje krunicu polumjera C s ishoditem na realnoj osi u toku
1 C , kao to prikazuje slika 5.5. Iz slike je jasno da e G 1 biti za 0 C 1 , kao to je
zakljueno u Primjeru 2.
Imaginarni dio

G 1

Realni dio
1 C

Slika 5.5 Prikaz faktora G u kompleksnoj ravnini, za sluaj diskretizacije 1D konvekcijske jednadbe
(primjenom Eulerove eksplicitne sheme za nestacionarni lan i uzvodne sheme za konvekcijski lan)

2. Primjer
U Primjeru 1, smo vidjeli da kombinacija Eulerove eksplicitne metode s metodom sredinjih

razlika pri diskretizaciji jednadbe

+u
= 0 rezultira apsolutno nestabilnim numerikim
t
x
postupkom. U ovom primjeru emo eksplicitnu metodu zamijeniti implicitnom, pa nakon
diskretizacije slijedi:
in +1 in
n +1 in+11
+ u i +1
=0
(5.28)
t
2x

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

73 / 173

Zadravajui definiciju CFL broja C = ut / x , gornja jednadba se moe pisati u obliku

C
(5.29)
in+1 = in (in++11 in+11 )
2
Zamjenom vornih vrijednosti k-tim harmonicima, sukladno izrazima (5.26) dobije se
C
1 i +1
1 i 1
(5.30)
nk +1e 1 k i = nk e 1 k i nk +1e k ( ) nk +1e k ( )
2
Dijeljenjem gornjeg izraza s e 1 k i slijedi
C n+1 1 k
(5.31)
nk +1 = nk
k e
nk +1e 1 k
2
Isputanjem indeksa k, trait emo da kut k poprima vrijednosti u intervalu od do
, pa moemo pisati
n +1
1
1
ili G =
(5.32)
G= n =

1 + 1C sin
1 + (C sin ) 2

Iz izraza (5.32) se moe zakljuiti da e implicitna shema biti bezuvjetno stabilna, jer e
G 1 bez obzira na C i .

3. Primjer

+u
= 0 primjenom Cranck-Nicholsonove
t
x
metode za vremenski lan i uzvodne sheme za konvekcijski lan. Reena diskretizacija, za
u>0, rezultira sljedeom jednadbom:
in+1 in u in+1 in+11 in in1
(5.33)
+
+
=0
2
t
x
x
Zadravajui definiciju CFL broja C = ut / x , gornja jednadba se moe pisati u obliku
C
(5.34)
in+1 = in (in+1 in+11 + in in1 )
2
Zamjenom vornih vrijednosti k-tim harmonicima, sukladno izrazima (5.26) dobije se
C
nk +1e 1 k i = nk e 1 k i nk +1e 1 k i nk +1e 1 k (i 1) + nk e 1 k i nk e 1 k (i 1)
(5.35)
2
Dijeljenjem gornjeg izraza s e 1 k i slijedi
C n+1
(5.36)
nk +1 = nk
k nk +1e 1 k + nk nk e 1 k
2
Isputanjem indeksa k, trait emo da kut k poprima vrijednosti u intervalu od do
, pa moemo pisati
C
C
1 (1 cos ) 1 sin
n +1
2
2
(5.37)
G= n =
C
C

1 + (1 cos ) + 1 sin
2
2
S obzirom da je 1 cos 0 za bilo koji , oito je da e G 1 za bilo koji C>0, ime je
Analizirajmo diskretizaciju jednadbe

pokazano da je Cranck-Nicholsonova metoda kombinirana s uzvodnom shemom bezuvjetno

stabilna.

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

74 / 173

Kao zakljuak analize diskretizacije nestacionarne konvekcijske jednadbe u

jednodimenzijskoj situaciji, moe se rei da shema centralne diferencije u kombinaciji s
eksplicitnom metodom diskretizacije rezultira apsolutno nestabilnom metodom. Diskretizacija
konvekcijskog lana shemom centralne diferencije, daje diskretiziranoj jednadbi eliptiki
karakter (potrebno je zadavati rubni uvjet gdje to fizikalno gledajui nije potrebno). Shema
uzvodne diferencije u kombinaciji s eksplicitnom metodom rezultira uvjetno stabilnom
diskretizacijom, a kriterij stabilnosti je C = ut / x 1 . Implicitne sheme su bezuvjetno
stabilne to omoguuje izbor proizvoljnog vremenskog koraka integracije. Meutim, ako se
eli zadrati tonost vremenske integracije i kod implicitnih metoda treba imati vremenski
korak koji je veliine maksimalnog vremenskog koraka u eksplicitnoj metodi, jer taj korak
slijedi iz fizikalnog uvjeta, da u jednom vremenskom koraku integracije rjeenje hiperboline
jednadbe smije propagirati du karakteristike za najvie jedan prostorni korak integracije.

4. Primjer
Ispitajmo sada stabilnost diskretizacije jednodimenzijske difuzijske jednadbe:

2
2 = 0
(5.38)
t
x
primjenom Eulerove eksplicitne metode za vremenski lan i sheme centralne diferencije za
difuzijski lan (dakle diskretizacija je prvog reda tonosti po vremenu, a drugog po prostoru).
in +1 in
n 2in + in1
(5.39)
i +1
=0
t
x 2
t
Uvoenjem oznake d = 2 gornja jednadba se moe pisati u obliku
x
n +1
n
i = (1 2d ) i + d (in+1 + in1 ) ,
(5.40)
pa je oito da se jedina nepoznanica in+1 moe izraunati eksplicitno, a redoslijed
posjeivanja vorova (gledano po indeksu i) je proizvoljan. Za potrebe ispitivanja stabilnosti
diskretizacije u provom koraku emo vorne vrijednosti zamijeniti k-tim harmonikom razvoja
numerikog rjeenja u Fourierov red, pa se dobije
nk +1e

1 k i

= (1 2d ) nk e

Dijeljenjem gornjeg izraza s e

n +1
k

1 k i

1 k i

= (1 2d ) + d e
n
k

n
k

+ d nk e

1 k ( i +1)

slijedi
1 k

+ nk e

1 k

+ nk e

1 k ( i 1)

(5.41)

(5.42)

Isputanjem indeksa k, trait emo da kut k poprima vrijednosti u intervalu od do

, pa uzimajui da vrijedi e 1 + e 1 = 2cos , moemo pisati

n +1
(5.43)
G = n = 1 + 2d ( cos 1)

S obzirom da se cos 1 kree u intervalu [ 0, 2] , oito je da e G biti manje ili jednako

jedinici ako je 2d 1 , pa je uvjet stabilnosti:
t 1
x 2
d= 2
odnosno t
(5.44)
x
2
2
Oito je da e se pri eksplicitnoj diskretizaciji difuzijske jednadbe maksimalni vremenski
korak smanjivati s kvadratom prostornog koraka (kod konvekcije je to bilo linearno), to
konkretno znai da ako mreu profinimo dva puta vremenski korak integracije e se smanjiti
etiri puta, to znai da e se na dva puta finijoj mrei vrijeme integracije poveati osam puta.

5.

Opi uvjeti na diskretizaciju parcijalnih diferencijalnih jednadbi

75 / 173

Dobiveni kriterij stabilnosti izveden je za ravnomjernu geometrijsku mreu, a ako je mrea

neravnomjerna on se primjenjuje za najmanji x , odnosno ako je i koeficijent difuzije
promjenjiv, onda bi trebalo izraunati kriterij za sve elemente mree i za vrijeme integracije
usvojiti najmanji t .
Jednako tako, ako imamo konvekcijsko difuzijsku jednadbu

2
(5.45)
+u
2 = 0
t
x
x
analizom stabilnosti bismo dobili da maksimalni korak integracije zavisi i od CFL broja (kao
predstavnika konvekcije) i od d (kao predstavnika difuzije), pa bi analiza stabilnosti bila
sloenija. Neemo pogrijeiti ako za vrijednost koraka integracije izaberemo manju vrijednost
izmeu vrijednosti koraka dobivenih za sluaj samo konvekcije i samo difuzije.
Kriterij stabilnosti definiran jednadbom (5.44) mogli smo definirati i na temelju
jednostavnog fizikalnog razmiljanja. Naime poznato je da je proces difuzije eliptikog
karaktera (dogaanje u bilo kojem voru osjeti se u svakom voru) i da difuzijski proces tei
ujednaavanju polja . Zbog toga se moe zakljuiti da e porast u bilo kojem voru
izazvati i porast u svim okolnim vorovima, tj. koeficijent koji povezuje vrijednosti u
dva vora mora biti pozitivan. U protivnom bi poveanje u jednom voru izazivalo
smanjenje u drugom, a to vodi k nestabilnosti rjeenja. Na temelju reenoga zakljuujemo
da svi koeficijenti desne strane izraza (5.40) moraju biti pozitivni. S obzirom da je d po
definiciji pozitivan, kao kriterij stabilnosti ostaje samo da koeficijent 1 2d uz vornu
vrijednost in ne smije biti negativan, iz ega se odmah dobije kriterij (5.44).
Analogno razmiljanje se moe primijeniti i na difuzijsku jednadbu u dvodimenzijskoj
situaciji
2 2

(5.46)
= 2 + 2
t
y
x
Primjenom Eulerove eksplicitne metode za vremensku derivaciju i metode sredinjih razlika
za prostorne derivacije, dobije se
n 2in, j + in1, j in, j +1 2in, j + in, j 1
in, +j 1 in, j
= i+1, j
+
(5.47)

2
2
x
y
t

ili nakon sreivanja

t t t
t
(5.48)
in, +j 1 = in, j 1 2 2 + 2 (in+1, j + in1, j ) + 2 (in, j +1 + in, j 1 )
y x
y
x
odakle je jasno da koeficijent uz in, j nee biti negativan ako je
t

x 2 y 2
2a ( x 2 + y 2 )

(5.49)
1
1
2a 2 + 2
x y
Oito je da e pri koritenju ravnomjerne mree ( x = y ),maksimalno doputeni vremenski
korak integracije biti dvostruko manji nego u jednodimenzijskoj situaciji. Analogno bi u
trodimenzijskoj situaciji kriterij stabilnosti bio
1
(5.50)
t
1
1
1
2a 2 + 2 + 2
x y z

6.

Metoda konanih volumena

76 / 173

6. Metoda konanih volumena

Do sada smo koristili metodu konanih razlika, u kojoj se diferencijali zamjenjuju konanim
razlikama. Metoda je jednostavna u geometrijski jednostavnim podrujima u kojima se linije
geometrijske mree poklapaju sa smjerovima koordinatnih osi (pravokutno podruje u
kartezijskim koordinatama, kruno podruje u cilindrinim koordinatama i sl.). U sluaju
ope transportne jednadbe metoda bi se primjenjivala na nekonzervativnom obliku
jednadbe, koja uz = konst. glasi:

2
+ v j

= S
(6.1)

t
x j
x j x j
lan lokalne
promjene

Izvorski lan

Konvekcijski lan Difuzijski lan

Primijetimo da pri primjeni ove metode na gornju jednadbu treba aproksimirati drugu
derivaciju. Iako postoje varijante ove metode i u krivocrtnim koordinatama, ipak je
primjenjivost metode ograniena na relativno geometrijski jednostavna podruja, a u sloenim
podrujima prednost ima metoda konanih volumena.
Metoda konanih volumena je poput metode konanih elemenata integralna metoda koja se
temelji na integriranju konzervativnog oblika transportnih jednadbi

2
v j

v j
(6.2)
+

=
+
= S
t
x j
x j x j
t
x j
x j
J = vektor fluksa Izvorski lan
lan lokalne
Konvekcijski lan Difuzijski lan
promjene
j

po konanim volumenima na koje se podijeljeno podruje prorauna. Integral jednadbe (6.2)

po konanom volumenu prema slici 6.1 je
d

)n j dS + S dV
dV = ( v j
(6.3)

dt V
x j
S
V
Brzina promjene
sadraja u V

Konvekcijski i difuzijski protok kroz granice

Izvor

CN = n

VC
C
glavni vor

nj
n
S

N
VN

vor na granici

Slika 6.1 Dio diskretiziranog podruja prorauna

6.

Metoda konanih volumena

77 / 173

Iz jednadbe (6.3) je jasno da je brzina promjene sadraja fizikalnog svojstva unutar

konanog volumena razmjerna brzini protoka tog fizikalnog svojstva kroz granice konanog
volumena i brzini nastajanja (izvor) ili nestajanja (ponor) tog fizikalnog svojstva unutar
konanog volumena. Protok fizikalnog svojstva je definiran kao pozitivan kad se odvija od
konanog volumena prema okolini, a minus ispred integrala kazuje da e se uslijed takvog
protoka sadraj fizikalnog svojstva unutar konanog volumena smanjivati.
U izrazu (6.3) se pojavljuju volumenski i povrinski integrali, koji se mogu aproksimirati
sukladno integralnom teoremu o srednjoj vrijednosti. Tako bi npr. uz = konst. integral u
lanu koji oznauje lokalnu promjenu mogli pisati (uz VC = V )

dV = V

(6.4)

gdje je srednja vrijednost fizikalne veliine unutar konanog volumena. Ako se

pretpostavi da je konani volumen dovoljno mali, tada se promjena veliine unutar
konanog volumena moe aproksimirati linearnom raspodjelom, tj. prvom potencijom razvoja
u Taylorov red oko vrijednosti u voru C, u obliku

( x j ) = C +

x j

(x

x Cj ) ,

(6.5)

gdje je x j vektor poloaja bilo koje toke unutar konanog volumena. Uvrtavanjem (6.5) u
(6.4) slijedi
x j V

C
T
C

=
+

V
x
d
V
x
V
x
x
(6.6)
V = dV = C V +

(
)
j
j
j
j
C

x j V
x j

V
C
C

Integral u drugom lanu desne strane jednadbe (6.6) je po definiciji umnoak vektora
poloaja teita volumena x Tj i volumena V . Ako je toka C teite volumena V drugi
T

lan desne strane izraza (6.6) otpada, pa se zakljuuje da e za sluaj linearne raspodjele
unutar V biti = C . Slino vrijedi i za integral izvorskog lana koji se moe aproksimirati

S dV = S V ,

(6.7)

gdje je SC srednja vrijednost izvorskog lana unutar volumena V .

Povrinski integrali u izrazu (6.3) oznauju protok fizikalnog svojstva uslijed konvekcije i
difuzije kroz povrinu konanog volumena. Vektor konvekcijskog toka je definiran izrazom

v j , a vektor difuzijskog toka je

. Ova dva vektora u opem sluaju nisu kolinearna,
x j
a njihov zbroj ini ukupni vektor toka J j . Protoku fizikalnog svojstva doprinosi samo
normalna komponenta vektora toka J j n j .
Jn =

( v j

gdje je

(v )
n

)n j dS = ( vn
)dS = vn
x j
n

( )

srednja vrijednost umnoka na povrini S , a

S ,
n n

(6.8)

srednja vrijednost
n

normalne derivacije polja na povrini S . U izrazu za normalnu derivaciju je uobiajeno

uvesti bezdimenzijsku koordinatu n = n / n , gdje je n udaljenost vorova C i N prema slici

6.

Metoda konanih volumena

( )

6.1, a srednju vrijednost umnoka vn

78 / 173

aproksimirati umnokom srednjih vrijednosti, pa se

moe pisati:
Jn = ( vn S )n n
Fn

S
n n
Dn

= Fn n Dn
n

,
n n

(6.9)

gdje je Fn = ( vn S )n jaina konvekcije, tj. maseni protok fluida kroz povrinu S , a

Fn vn n
=
se naziva lokalnim Pecletovim brojem,
n
Dn

za razliku od Pecletova broja koji bi se dobio svoenjem polazne diferencijalne jednadbe

(6.1) na bezdimenzijski oblik, u kojem bi karakteristina duljina bila definirana kao udaljenost
na kojoj je promjena istog reda veliine kao i karakteristina vrijednost za konvekcijski
transport, te bi tako definirani Pecletov broj sluio za ocjenu vanosti pojedinog transporta.
Oito da je lokalni Pecletov broj to manji to su volumeni sitniji (manji n ), ime lokalni
utjecaj difuzijskog transporta postaje utjecajniji. Teorijski gledano u graninom prijelazu kada
n tei k nuli konvekcija postaje zanemariva, to znai da ostaju utjecajni samo lanovi s
drugom (najviom) derivacijom, to zovemo principijelnim dijelom parcijalne diferencijalne
jednadbe, a kod ispitivanja karaktera diferencijalne jednadbe se samo taj dio analizira. S
obzirom da je u jednadbi (6.1) sve poznato osim polja , jaine konvekcije i difuzije u
izrazu (6.9) se mogu izraunati, a jedino su nepoznanice srednje vrijednosti n i normalne
Dn =

jaina difuzije. Omjer Pe =

derivacije / n

na povrini S . S obzirom da se u numerikom postupku pamte i

raunaju samo vorne vrijednosti polja i to u glavnim vorovima, bit e potrebno definirati
(aproksimirati) traene vrijednosti na stranicama konanih volumena s pomou vrijednosti u
glavnim vorovima, a to se naziva shemom diferencije ili numerikom shemom.
Aproksimacija e biti najtonija ako se te vrijednosti definiraju u teitu povrine S . Ako se
izrazi (6.4), (6.7) i (6.9) uvrste u jednadbu (6.3) slijedi:
nb

N nb
d

(6.10)
VC C = Fnn Dn
+ SC VC ,

n n
dt
nb =1
gdje suma po nb oznauje zbrajanje po svih N nb stranica konanog volumena. Primjenom

neke od shema diferencije, koje koriste samo vorne vrijednosti C i N za aproksimaciju n

i / n , izraz (6.9) se moe prikazati u obliku
n

Jn = Fnn Dn

= FnC + aN (C N ) ,
n n

(6.11)

gdje koeficijent aN zavisi od primijenjene sheme diferencije, kao to e poslije biti pokazano.
Uvrtavanjem (6.11) u (6.10) dobije se
N nb
N nb
nb
d
VC C = C Fn nb aN (C N ) + SC VC ili
dt
nb =1
nb =1
=0 prema jedn.
kontinuiteta
N nb
d C
nb
= aCC + [ aN N ] + SC VC
dt
nb =1
gdje je centralni koeficijent

VC

(6.12)

6.

Metoda konanih volumena

N nb

aC = [ aN ]

nb

79 / 173

(6.13)

nb =1

U opem sluaju izvorski lan moe biti nelinearna funkcija od . Ako se jednadba (6.12)
integrira nekom eksplicitnom metodom (Eulerovom ili prediktor korektor metodom) tada
izvorski lan ostaje originalno zadan kakav je, a ako se primjenjuje implicitna metoda,
uobiajeno je izvorski lan linearizirati u obliku SC VC = a + bC , kako bi se dobila linearna
algebarska jednadba, npr. za sluaj potpuno implicitne metode i navedenu linearizaciju
izvorskog lana, jednadba (6.12) bi glasila
N nb
N nb
old
nb
VC C C = C aNnb + [ aN N ] + a + bC ili
t
nb =1
nb =1
N nb
VC Nnb nb

VC old
nb
+ aN b C = [ aN N ] + a +
C

t
nb =1
nb =1
t

(6.14)

aC
N nb

aCC = [ aN N ] + a +
nb

VC

Cold
(6.15)
t
Jednadba (6.14) je linearna algebarska jednadba dobivena diskretizacijom integrala po
konanom volumenu s centralnim vorom C. Ako se postupak ponovi za sve konane
volumene unutar podruja prorauna dobit e se sustav linearnih algebarskih jednadbi u
kojem su nepoznanice vorne vrijednosti polja . Broj jednadbi je jednak broju konanih
volumena, odnosno broju nepoznatih vornih vrijednosti polja . Sustav jednadbi se moe
simboliki zapisati u matrinom obliku
Aji [i ] = b j ,
(6.16)
nb =1

gdje je Aji matrica sustava u kojoj retke ine koeficijenti aC i aNnb iz jednadbi oblika
(6.14), pri emu su koeficijenti aC na glavnoj dijagonali, [i ] oznauje vektor nepoznanica
(vornih vrijednosti polja ), a b j vektor desne strane u kojeg ulaze sve poznate veliine
(zadnja dva lana desne strane jednadbe (6.14)). Polje mora zadovoljavati rubne uvjete,
koje e trebati ugraditi u diskretizirane jednadbe prije njihova rjeavanja. Informacije o
rubnim uvjetima se preteno ugrauju kroz desnu stranu sustava jednadbi. Naravno ako je
izvorski lan bio nelinearna funkcija od , tada e numeriki postupak nuno imati iterativni
karakter, pa e sustav linearnih jednadbi trebati rijeiti vie puta unutar jednog vremenskog
koraka. Naravno, umjesto linearizacije izvorskog lana je mogue koristiti i druge metode za
rjeavanje nelinearnih jednadbi, poput Newtonove metode.

6.1.

etiri pravila o koeficijentima diskretizirane jednadbe

Prije nego to se upustimo u analizu numerikih shema o kojima ovise koeficijenti matrice
sustava, moemo openito definirati neka svojstva tih koeficijenata.
1. Konzervativnost. Iz definicije metode konanih volumena je jasno da je integralni oblik
zakona ouvanja (konzervativnosti) zadovoljen za svaki konani volumen, pa onda i za
ukupno podruje prorauna. Ovo svojstvo je bitno pri raunanju integralnih veliina, poput
masenog protoka, koliine gibanja odnosno sile, i energije odnosno snage, jer se ne moe
dogoditi da npr. masa nastaje ili nestaje u pojedinim volumenima s obzirom da je zakon
ouvanja mase striktno zadovoljen na svakom konanom volumenu. Zbog ovog svojstva se
moe oekivati da e metoda davati fizikalna rjeenja i na grubljim mreama. Svojstvo

6.

Metoda konanih volumena

80 / 173

konzervativnosti podrazumijeva da je protok fizikalnog svojstva kroz stranicu konanog

volumena jednako definiran u oba volumena koja dijele stranicu, tj. protok fizikalnog svojstva
koje naputa jedan konani volumen treba biti jednak protoku koji dolazi u drugi volumen, jer
stranica ne moe akumulirati fizikalno svojstvo. Slika 6.2 prikazuje dva susjedna konana
volumena, koja dijele stranicu S . Ta stranica ima dvije normale, pri emu je vanjska
normala sa stajalita volumena VC oznaena sa n Cj , a vanjska normala sa stajalita
volumena VN sa n Nj , pri emu vrijedi n Nj = n Cj . Jasno je da e zbog suprotno usmjerenih
normala, maseni protoci (jaine konvekcije) sa stajalita volumena VC i VN imati razliit

predznak jer je FnC = v j n Cj S , a FnN = v j n Nj S = v j ( n Cj ) S = FnC . To je fizikalno jasno

jer pozitivni FnC oznauje da fluid naputa volumen VC , a negativni FnN da fluid ulazi u
volumen VN . Isto tako e i normalne derivacije imati suprotan predznak, pa e i protoci
fizikalnog svojstva imati suprotne predznake, jer vrijedi
N
C

N
N
C
= JnC ,
Jn = Fn n Dn
= ( Fn ) n Dn
(6.17)
n n
n n

n Cj

VC

C
n Nj

N
VN

Slika 6.2 Konani volumeni koji dijele zajedniku stranicu

Sukladno izrazu (6.11) protok kroz stranicu S sa stajalita volumena VC je

JnC = FnCC + aNC (C N ) ,

(6.18)

a sa stajalita volumena VN protok je

JnN = FnN N + aNN ( N C ) ,

(6.19)

pri emu koeficijent a govori o utjecaju N na C u jednadbi izvedenoj za VC , a aNN o

utjecaju C na N u jednadbi za izvedenoj za VN . Ako je vor C u globalnoj matrici
C
N

oznaen indeksom i, a vor N indeksom j, tada e koeficijent aNC u matrici koeficijenata biti
na poziciji A i , j (i-ti redak oznauje jednadbu ovdje od vora C, j-ti stupac oznauje
utjecajni koeficijent ovdje od vora N). Po analogiji bi koeficijent aNN u matrici bio na
poziciji A j ,i . Uvrtavanjem (6.18) i (6.19) u jednadbu (6.17) koja kae da je JnN = JnC
slijedi veza meu koeficijentima
(6.20)
aNN = aNC + FnC
Izraz (6.20) omoguuje raunanje koeficijenata, vezano na stranice, jer im se definira
koeficijent aNC u jednadbi izvedenoj za volumen VC , mogue je uz pomo izraza (6.20)

6.

Metoda konanih volumena

81 / 173

jednostavno izraunati i koeficijent aNN . Uoimo da e za sluaj isto difuzijskog transporta

( FnC = 0 ) koeficijenti aNC i aNN biti jednaki, to znai da e matrica sustava biti simetrina.
Jasno je samo po sebi da e uvjet JnN = JnC biti ispunjen samo ako u definicijama tih
protoka sudjeluju isti vorovi. Ako su to samo vorovi C i N, onda je to samo po sebi
ispunjeno, no ako se koriste sheme vieg reda tonosti, koje zahtijevaju vie vorova, onda to
ne mora biti sluaj. Kao primjer uzmimo primjer kartezijske mree na slici 6.3.
WW

C
VC

n
S

EE
VE

Slika 6.3 Dio kartezijske mree

Ako se za definiranje protoka kroz stranicu S u jednadbi za volumen VC , koriste vorovi
W, C i E, a za definiranje protoka kroz istu stranicu u jednadbi za volumen VE vorovi C,
E i EE, onda numerika shema nee biti konzervativna. Prema tome metoda konanih razlika
u opem sluaju nee rezultirati konzervativnom numerikom shemom.
2. Predznaci koeficijenta. Diskretizirana jednadba (6.14) za volumen VC na slici 6.1,

sadri koeficijente aNnb koji oznauju utjecaj okolnih vrijednosti polja na vrijednost polja u
voru C. Logino je pretpostaviti da ako u bilo kojem okolnom voru vrijednost polja iz
nekog razloga poraste, da e taj porast izazvati i porast vrijednosti u voru C. Da bi to bilo
tako svi koeficijenti u jednadbi (6.14) moraju biti istog predznaka, recimo pozitivni. Dobra
numerika shema e rezultirati pozitivnim koeficijentima. Ako je koeficijent aC pozitivan, a
aN negativan, to bi znailo da smanjenje N izaziva poveanje C , to vodi ka nestabilnosti.
Naravno neke od shema koje se koriste rezultiraju razliitim predznacima koeficijenata, a ako
su pozitivni koeficijenti dominantni nad negativnim, postupak e ostati stabilan, ali e se
poveati vjerojatnost pojave nefizikalnih oscilacija u rjeenju za polje . Jasno je da ako je
koeficijent aN jednak nuli, to znai da vor N nema utjecaj na vor C, to je tipino za
parabolike jednadbe. Iz jednadbe (6.20) je jasno da e koeficijent aNN koji govori o
utjecaju vora C na vor N biti razliit od nule. Dobra numerika shema treba prepoznati
lokalni matematiki karakter diferencijalne jednadbe.
3. Linearizacija izvorskog lana. Linearizacijom izvorskog lana u obliku SC VC = a + bC
uspostavljena je veza brzine nastajanja ili nestajanja fizikalnog svojstva unutar konanog
volumena s vrijednou polja u centralnom voru. Ako je koeficijent b pozitivan tada e za
pozitivni C izvorski lan doprinositi da C postane jo vei, a za negativni jo manji, to
vodi k nestabilnosti. Negativni koeficijent b linearizacije izvorskog lana vodit e stabilizaciji
numerikog postupka, te ga treba prakticirati. Iz jednadbe (6.14) je vidljivo da negativni
koeficijent b vodi k poveanju koeficijenta aC , tj. poveava dijagonalnu dominantnost matrice
sustava diskretiziranih jednadbi, to je dobro i sa stajalita iterativnog rjeavanja sustava
algebarskih jednadbi.
4. Suma koeficijenata. Za sluaj stacionarnog problema i bez izvorskog lana opa
transportna jednadba (6.1) glasi

6.

Metoda konanih volumena

82 / 173

2
(6.21)

=0
x j
x j x j
S obzirom da jednadba (6.21) sadri samo derivacije polja njeno ope rjeenje e biti
neodreeno do na konstantu (rjeenju se moe dodati proizvoljna konstanta a da ono jo
uvijek zadovoljava diferencijalnu jednadbu). Diskretizirana oblik jednadbe (6.21), prema
jednadbi (6.12), u kojoj se brie lokalni i izvorski lan glasi:

v j

N nb

aCC = [ aN N ]

nb

(6.22)

nb =1

Od jednadbe (6.22) takoer zahtijevamo da ostane zadovoljena ako se svim vornim

vrijednostima polja doda ista vrijednost. To e biti ispunjeno samo ako je
N nb

aC = [ aN ]

nb

(6.23)

nb =1

Ovaj uvjet mora zadovoljavati i numerika shema. Uz pretpostavku diskretizacije koja se

moe svesti na oblik jednadbe (6.11), to je oito zadovoljeno, kako je pokazano jednadbom
(6.13). U opem sluaju, kada se koristi vie vorova u numerikoj shemi, takoer treba voditi
rauna o ovom svojstvu.

6.2. Numerike sheme

6.2.1.

Gradijent polja u centralnom voru

Kao to je reeno u integralnom obliku ope transportne jednadbe (6.10) C ima znaenje
srednje vrijednosti polja po konanom volumenu (ako je raspodjela linearna, a toka C
teite volumena), a n i / n

oznauju srednje vrijednosti po stranici koje se definiraju

numerikom shemom na temelju vornih vrijednosti polja . Ako vor C nije u teitu
volumena, srednja vrijednost unutar konanog volumena se definira jednadbom (6.6) u
kojoj se pojavljuje gradijent polja u voru C. Taj se gradijent moe izraunati, polazei od
definicije srednje vrijednosti gradijenta unutar konanog volumena, primjenom Gaussove
formule, kako slijedi:
nb

N nb

V =
dV = n j dS = n n j S ,
x j
x j
nb =1
V
S

(6.24)

gdje n oznauje srednju vrijednost polja po stranici konanog volumena, kao i u izrazu
(6.11) za protok fizikalnog svojstva kroz stranicu. Naravno ako je raspodjela unutar
konanog volumena linearna, tada e gradijent biti konstantan, pa se na temelju (6.24)
moe tvrditi da je

x j

1
=
VC

N nb

n S

nb =1

nb

(6.25)

Alternativno, do gradijenta u voru C se moe doi i primjenom metode najmanjih

kvadrata. Polazei od vrijednosti polja u voru C, primjenom Taylorove formule u kojoj se
uzima samo linearni lan, moe se aproksimirati vrijednost u susjednom voru N, u obliku

6.

Metoda konanih volumena

Naproks. = C +

x j

(x
C

N
j

83 / 173

x Cj )

(6.26)

dj

gdje je d j vektor od vora C do vora N. Trai se takav gradijent da suma kvadrata

odstupanja aproksimiranih vrijednosti Naproks. od stvarnih vrijednosti N po svim okolnim
vorovima bude minimalna. S obzirom da se kod udaljenijeg vora moe tolerirati vea
pogreka, obino se pogreka dijeli s udaljenou vorova C i N, pa je kriterij
2

dj
N C
2

N nb
N nb

x j
N C

C
(6.27)
j = min ,

= d
x j
d
nb =1
nb =1

j
j
C

gdje je j jedinini vektor u smjeru spojnice vorova C i N. Iz uvjeta da derivacije izraza

(6.27) po komponentama gradijenta u voru C moraju biti jednake nuli, slijedi izraz

Nnb

j k x
nb=1
j

N nb

N C

nb =1

dj

=
C

A jk

k ,

(6.28)

bk

U trodimenzijskoj situaciji izraz (6.28) oznauje sustav tri jednadbe s tri nepoznanice, pri
emu matrica sustava Ajk sadri samo geometrijske veliine pa se njeni koeficijenti raunaju
nakon generiranja mree i pamte koeficijenti inverzne matrice, tako da se gradijent , dobije
mnoenjem

x j

= Ajk bk ,

(6.29)

Formula (6.29) je drugog reda tonosti.

6.2.2.
Jednodimenzijsko analitiko rjeenje ope transportne
jednadbe
Postavlja se pitanje koji je najbolji nain za definiranje numerike sheme. Kad bi postojalo
ope analitiko rjeenje transportne jednadbe, onda bi ono sadravalo nepoznate koeficijente
(ili funkcije) integracije koje bi se odredilo iz rubnih uvjeta. Na alost takvo rjeenje ne
poznajemo, pa bi bilo dobro kad bismo imali barem lokalno vaee rjeenje (izvedeno uz
pretpostavku lokalno konstantnog polja brzine i koeficijenta difuzije) u trodimenzijskoj
situacije, ali na alost ni to nemamo. Ono to moemo odrediti je analitiko rjeenje ope
transportne jednadbe u jednodimenzijskoj situaciji uz pretpostavku konstantne brzine i
konstantnog koeficijenta difuzije. Slika 6.4 prikazuje stranicu izmeu dva konana volumena
u jednodimenzijskoj situaciji, u kojoj se mijenja samo uzdu koordinate n, okomite na
stranicu, koja se poklapa sa pravcem spojnice vorova C i N.
n=0

n= f
n
S

n =1

CN = n
f =

n = n / n

Cn
n

Slika 6.4 Koordinatni sustav u jednodimenzijskoj situaciji

6.

Metoda konanih volumena

84 / 173

Neka je vrijednost bezdimenzijske koordinate n u voru C jednaka nuli, u voru N jednaka

jedinici, tada je u voru n vrijednost bezdimenzijske koordinate jednaka faktoru f linearne
interpolacije, kao to je dano na slici 6.4. Pretpostavimo da je brzina strujanja vn u smjeru osi
n konstantna, kao i koeficijent difuzije . Izvorski lan moe biti funkcija prostornih
koordinata i vremena, a pretpostavimo da je prosjena vrijednost izvorskog lana na odsjeku
Cn jednaka SC , a na odsjeku nN jednaka S N . Pretpostavit emo konstantne vrijednosti
izvorskog lana po tim odsjecima puta. U stacionarnom jednodimenzijskom strujanju je
= ( n ) , pa opa transportna jednadba poprima oblik
d
d 2 S na dijelu Cn
(6.30)
2 = C
dn
dn
S N na dijelu nN
Uvoenjem bezdimenzijske koordinate za koju vrijedi n = n n , te mnoenjem gornje
jednadbe s V = S n , ona poprima oblik
d S d 2 SC V na dijelu Cn
(6.31)

=
vn S
dn n dn 2 S N V na dijelu nN
Uvoenjem oznaka za jainu konvekcije F = vn S i jainu difuzije (difuzijsku provodnost)
S
D=
, te SC = SC V i SN = S N V , gornja jednadba se moe krae zapisati
n
d
d 2 S na dijelu Cn
D 2 = C
(6.32)
F
dn
dn
SN na dijelu nN
Kao to je prije reeno omjer Pe = F / D = P je lokalni Pecletov broj, kojeg emo ovdje
oznaiti jednostavno s P. Jednadba (6.32) je obina diferencijalna jednadba drugog reda s
konstantnim koeficijentima, koju emo zbog toga to su konstante na desnoj strani jednadbe
definirane po odsjecima, takoer rijeiti po odsjecima. Rjeenja su istog oblika i glase
S
(C) = C1 + C2e Pn + C n na dijelu Cn
(6.33)
F
S
(6.34)
( N) = C3 + C4 e Pn + N n na dijelu nN
F
etiri nepoznate konstante se odreuju iz etiri rubna uvjeta: po jedan uvjet u tokama C i N

vn

za toku C: n = 0 vrijedi C = (C) = C1 + C2

za toku N: n = 1 vrijedi N = (N) = C3 + C4 e P +
i dva uvjeta neprekidnosti rjeenja u toki n:

SN
F

SC
S
f = C3 + C4 e Pf + N f
F
F
(6.36)

S
S
C2 Pe Pf + C = C4 Pe Pf + N
F
F

za toku n: n = f vrijedi (C) = (N) C1 + C2e Pf +

za toku n: n = f vrijedi

d (C) d (N)
=
dn
dn

(6.35)

6.

Metoda konanih volumena

Nakon odreivanja konstanti dobiju se izrazi za n i

d
dn

85 / 173

koji se uvrste u izraz (6.11) za

n

protok kroz povrinu S , koji u ovom sluaju glasi

d
Jn = F n D
dn n
pa se dobije
P 1 f
P 1 f

F
S e ( ) e P
S 1 e ( )
Jn = FC + P (C N ) + P C
+ fe P + P N
+ (1 f )
e 1
e 1
P
P
e 1

aN

gC SC

(6.37)

(6.38)

g N SN

Moemo sada analizirati ovaj analitiki izraz za tri karakteristina sluaja:

1) isto konvektivni transport u smjeru koordinate n, F>0, D=0, P tei k beskonano, aN =0,
gC=f, gN=0, pa se dobije
Jn = FC + f SC = FC + SC S Cn
(6.39)
SC V

Za isto konvektivni transport s lijeva u desno, protok kroz povrinu S zavisi samo o
uvjetima s lijeve (uzvodne) strane. Fizikalno je jasno da je protok fizikalnog svojstva za sluaj
iste konvekcije jednak Jn = Fn , pa ako se to usporedi s izrazom (6.39) slijedi da je

n = C + SC S Cn / F , to znai da je vrijednost od vrijednosti C u voru C narasla do

vora n za utjecaj izvorskog lana na putu Cn (preciznije u volumenu S Cn ).
2) isto konvektivni transport u negativnom smjeru koordinate n, F<0, D=0, P tei k minus
beskonano, aN =-F, gC=0, g N = (1 f ) , pa se dobije
Jn = F N (1 f ) SN = F N S N S nN
(6.40)
S N V

Ponovo protok zavisi samo o stanju s uzvodne strane povrine, a vrijednost n u voru n
naraste u odnosu na vrijednost N u voru N za utjecaj izvorskog lana na putu nN :

n = N + S N S nN / F .
3) isto difuzijski transport, F=0, D>0, P=0, aN =D, g C = f 2 / 2 , g N = (1 f ) / 2 , pa se
2

dobije
1
1
2
Jn = D (C N ) + SC f 2 SN (1 f )
(6.41)
2
2
Prema oekivanju za sluaj isto difuzijskog transporta protok fizikalnog veliine ovisi o
stanju s obje strane povrine S . Utjecaj izvorskih lanova s lijeve i desne strane povrine
ovisi o faktoru linearne interpolacije (poloaju vora n u odnosu na vorove C i N).
Naravno, ova tri analizirana sluaja su ekstremne situacije. U stvarnosti e lokalni Pecletov
broj varirati, ovisno o finoi mree, do recimo vrijednosti reda veliine 1000. Ako je Pecletov
broj pozitivan na protok e vei utjecaj imati stanje sa strane vora C, a za negativne
vrijednosti, sa smanjivanjem Pecletova broja rast e utjecaj sa strane vora N. Za numerike
sheme koje imaju ovo svojstvo da utjecaj pojedinog vora ovisi o Pecletovu broju, kae se da
imaju svojstvo transportivnosti. Iz slika 6.5 i 6.6 se vidi utjecaj Pecletova broja na
koeficijente gC, g N i aN. Oito da kad lokalni Pecletov broj poprimi vrijednost 8, da

6.

Metoda konanih volumena

86 / 173

koeficijenti g N i aN poprimaju vrijednosti nula kao i za beskonani Pecletov broj, to znai da

na protok veliine utjee samo uzvodna strana. Slino vrijedi i za P<-8, kada je aN=F,
(to je jasno i iz jednadbe (6.20)), a gC postaje nula, pa na protok utjee samo stanje na strani
vora N. Iz jednadbe (6.20) je jasno da ako je koeficijent aN sa stajalita volumena C
(oznaen sa aNC ) jednak nuli da e koeficijent aN sa stajalita volumena N (oznaen sa aNN ) biti
jednak F. Prema tome kad se radi analiza koeficijenata dovoljno je gledati samo pozitivne
vrijednosti lokalnog Pecletovog broja, jer se protok kroz stranicu uvijek moe promatrati sa
stajalita volumena iz kojeg fluid izlazi.
0.5
0.4
0.3

gC
gN

gC, gN

0.2
0.1
0

-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-30

-20

-10

10

20

30

Slika 6.5 Zavisnost koeficijenata gC i gN u jednadbi (6.38) od lokalnog Pecletova broja za

f=0,5
2

aN / D

1.5

0.5

0
-2

10

Slika 6.6 Zavisnost koeficijenata aN u jednadbi (6.38) od lokalnog Pecletova broja

Od dobre numerike sheme se oekuje svojstvo transportivnosti, jer je to vano na granici
gdje fluid naputa domenu prorauna (izlazna granica) na kojoj obino ne poznamo
vrijednosti veliine . Ako je Pecletov broj na izlaznoj granici dovoljno velik, onda je jasno
da stanje na izlaznoj granici (ak da ga pretpostavimo potpuno krivo) nee imati utjecaja na
polje unutar podruja prorauna, pod uvjetom da numerika shema ima svojstvo
transportivnosti.
Uoimo da smo u jednadbi (6.30) definirali izvorski lan konstantan po odsjecima i time
dopustili njegovu diskontinuiranu promjenu. Da smo propisali kontinuiranu promjenu, npr.
S = SC + n ( S N SC ) , u analitikom rjeenju bi dobili varijaciju s kvadratom n , to bi

6.

Metoda konanih volumena

87 / 173

formalno gledajui bilo tonije nego linearna promjena, koja je dobivena s konstantnim
izvorskim lanom. Meutim, pri tako definiranom izvorskom lanu za sluaj iste konvekcije
(npr. od vora C prema N), bi u rjeenju ostao utjecaj izvorskog lana S N , to je nefizikalno.
Izvedena numerika shema, tj. formula (6.38) za protok , primijenjena u jednodimenzijskoj
situaciji daje egzaktno rjeenje problema za sluaj konstantnog izvorskog lana, i vrlo tona
rjeenja u opem sluaju, te je bolja od svih danas koritenih shema. Bilo bi dobro kad bi u
viedimenzijskoj situaciji, takoer imali analitiko rjeenje ope transportne jednadbe, ali to
na alost nije sluaj. Stoga se uz odreene aproksimacije moe iskoristiti i jednodimenzijsko
rjeenje. Opa konvekcijsko-difuzijska jednadba u 2D ima oblik

2
2
(6.42)
vx
+ vy
2 2 = S
x
y
x
y
Ona se moe prikazati i u n m koordinatnom sustavu, pri emu je os n usmjerena okomito
na povrinu S , prema slici 6.7, a os m okomito na nju, pri emu je jednadba u tom
koordinatnom sustavu

2
2
(6.43)
vn
+ vm
2
= S
n
m
n
m 2
prebacivanjem lanova koji sadre derivacije po m, dobije se jednadba

2
(6.44)
vn
2 = S ,
n
n
gdje je S

2
S = S vm
(6.45)
+
m
m 2
Uz pretpostavku = (n) jednadba (6.44) e formalno biti istog oblika kao i u
jednodimenzijskoj situaciji, jednadba (6.30), pri emu e izvorski lan biti modificiran za
popreni konvekcijski i difuzijski transport veliine , koji bi se dobio integriranjem
jednadbe (6.45) po zamiljenom osjenanom volumenu prikazanom na slici 6.7.
m
y

nj

n
C

VN

VC
x

Slika 6.7 Lokalni koordinatni sustav

6.

Metoda konanih volumena

88 / 173

6.3. Pregled osnovnih numerikih shema

6.3.1.
Eksponencijalna shema (Exponential Scheme - ES), Polinomna
shema
Eksponencijalna shema je definirana kao posebni sluaj analitikog rjeenja (6.38) u kojem se
uzima SC = SN = 0 , pa izraz za protok kroz granicu S glasi
F
(6.46)
Jn = FC + P (C N ) = FC + aN (C N )
e 1
aN

Zavisnost koeficijenta aN od Pecletova broja je dana na slici 6.6. Jasno je da je ova shema
konzervativna, uvijek daje pozitivne koeficijente i ima svojstvo transportivnosti, to su dobre
strane ove sheme, a nedostaci su da je shema prvog reda tonosti za visoke vrijednosti P, a
drugog reda tonosti samo za P=0. Drugi je nedostatak sheme to se u izrazu za aN pojavljuje
eksponencijalna funkcija, koja za visoke vrijednosti P poprima vrijednosti koje se ne mogu
prikazati u raunalu (overflow) pa raunanje koeficijenta zahtijeva ispitivanje podruja P
to postaje skupo. Stoga se ova shema ee koristi u oblicima gdje se izraz za aN aproksimira
jednostavnijim izrazom. Jedan od primjera je polinomna shema u kojoj se koeficijent aN
rauna prema izrazu

aN = max 0 ; (1 0,1 P ) D
5

gdje max a ; b

(6.47)

oznauje veu vrijednost od a i b. Izraz (6.47) vrlo dobro aproksimira

originalni izraz za koeficijent aN. Promjena izmeu vorova C i N je prema ovoj shemi
zavisna od P, prema sljedeem izrazu
e Pn 1
= C + P
(6.48)
( N C )
e 1
Grafiki prikaz promjene = ( C ) / ( N C ) u funkciji bezdimenzijske koordinate n je
dan na slici 6.8. Vrijednost n =0 odgovara poziciji vora C, a n =1 poziciji vora N.
Vrijednost =0 odgovara = C , dok =1 odgovara = N . Za P=0 dobije se linearna
promjena , za P<0 vrijednost n na npr. n =0,5 je blia vrijednosti N , dok za P ,
n N . Za pozitivne vrijednosti P, dominira uzvodna vrijednost C .
1

P tezi k minus beskonacno

P<0
P=0
P>0

0.75

0.5

0.25

0
C

0.25

P tezi k beskonacno
0.5
0.75

1
N

Slika 6.8 Promjena = ( C ) / ( N C ) izmeu vorova C i N

6.

Metoda konanih volumena

6.3.2.

89 / 173

Uzvodna shema (Upwind Differencing Scheme - UDS)

Iako analitiko rjeenje (6.38) ukazuje na injenicu da bi pri modeliranju protoka kroz
granicu, koji je definiran zbrojem konvekcije i difuzije
d
Jn = F n D
(6.49)
dn n
trebalo voditi rauna o meudjelovanju ova dva transporta, u gotovo svim shemama se to ne
ini, nego se difuzijski transport modelira kao da nema konvekcijskog, a konvekcijski kao da
nema difuzijskog. Kao to je ve prije reeno, difuzijski transport je simetrian, pa e za
diskretizaciju tog dijela transporta shema centralnih razlika biti najbolje rjeenje, a formula
drugog reda tonosti (na ravnomjernoj mrei) glasi
d
(6.50)
D
= D ( N C )
dn n
Sheme e se razlikovati po modeliranju konvekcijskog transporta, odnosno vrijednosti n u
izrazu (6.49). Ako se zanemari difuzijski transport, lokalni Pecletov broj moe poprimiti
vrijednosti P = , za koje je prema izrazu (6.48) za eksponencijalnu shemu diferencije
za F > 0
(6.51)
n = C
N za F < 0
Za pozitivne vrijednosti F (odnosno P) izraz za protok prema uzvodnoj shemi diferencije je
d
Jn = Fn D
= F C + D ( C N )
(6.52)
dn n
aN
Ako se izraz (6.52) usporedi s opim izrazom (6.11), oito je da vrijedi aN = D . Slika 6.9
usporeuje koeficijente u eksponencijalnoj i uzvodnoj shemi diferencije. Oito je koeficijent
aN u UDS shemi precijenjen pri viim vrijednostima lokalnog Pecletovog broja zbog injenice
da je difuzijski transport modeliran pri istoj difuziji (ne vodei rauna o utjecaju konvekcije
na normalnu derivaciju ).
1

aN / D

0.8
Uzvodna shema
Eksponencijalna shema

0.6
0.4
0.2
0

10

Slika 6.9 Usporedba koeficijenata Uzvodne i Eksponencijalne sheme diferencije

Osnovni nedostatak ove sheme je da je prvog reda tonosti, te unosi lanu difuziju u
numeriko rjeenje. Dobre strane su izuzetno jednostavno raunanje koeficijenta, a s obzirom
da su koeficijenti uvijek pozitivni, nee nikad davati nefizikalna oscilatorna rjeenja, niti e
praviti probleme vezano na konvergenciju numerikog postupka (robusna shema). Zbog toga
je ova shema omiljena i ugraena u gotovo sve komercijalne CFD pakete.

6.

Metoda konanih volumena

90 / 173

6.3.3.

Shema centralnih razlika (Central Differencing Scheme - CDS)

U ovoj shemi se pretpostavlja linearna promjena izmeu vorova C i N, to je prema
analitikom rjeenju sluaj ako je P=0. Difuzijski transport je definiran izrazom (6.50), a za
sluaj ravnomjerne mree konvekcijski transport je definiran s n = (C + N ) / 2 , pa je izraz
za protok jednak

Jn = Fn D

+ N
d
F

=F C
+ D ( C N ) = F C + D ( C N )
dn n
2
2

(6.53)

aN

Ova shema je formalno drugog reda tonosti, ali to ne znai da e za visoke vrijednosti
lokalnog Pecletova broja davati bolje rezultate nego uzvodna shema diferencije. Slika 6.10
daje usporedbu koeficijenata triju shema. Oito e Shema centralnih razlika davati negativne
vrijednosti koeficijenta za P>2, to e rezultirati pojavom nefizikalnog oscilirajueg rjeenja u
blizini diskontinuiteta. Treba naglasiti da ova shema nema svojstvo transportivnosti, te uvodi
eliptinost i u situacijama kada su jednadbe parabolike ili hiperbolike, to ima za
posljedicu potrebu zadavanja rubnih uvjeta i na granicama na kojima to, fizikalno gledajui,
nije potrebno.
1
0.8

Uzvodna shema
Eksponencijalna shema
Shema centralnih razlika

aN / D

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

10

Slika 6.10 Usporedba koeficijenata Uzvodne, Eksponencijalne i Centralne sheme diferencije

Oito su pri vrijednostima lokalnog Pecletova broja blizu nule Eksponencijalna shema i
Shema centralnih razlika vrlo sline (za P=0 su identine), pa se zakljuuje da je i
Eksponencijalna shema drugog reda tonosti za isto difuzijske probleme. Neki autori
preferiraju primjenu Sheme centralnih razlika zbog jednostavnosti raunanja koeficijenta i
zbog drugog reda tonosti, ali treba imati na umu da je shema primjenjiva za niske vrijednosti
lokalnog Pecletova broja, to se moe postii usitnjavanjem geometrijske mree.

6.3.4.

QUICK (Quadratic upwind) shema.

Ako elimo postii vie redova tonosti sheme diferencije, u definiciji sheme treba koristiti
vie vorova, ime e se poveati i raunalna molekula odnosno poveati popunjenost matrice
sustava linearnih algebarskih jednadbi. QUICK shema se temelji na provlaenju kvadratne
funkcije kroz tri vora, prema slici 6.11. Ako je strujanje u smjeru od vora C prema voru E,
tada se za definiranje protoka kroz stranicu S koriste vorovi W, C i E, a u suprotnom
vorovi C, E i EE. Naravno, da bi se zadrala konzervativnost sheme, potrebno je koristiti ista
tri vora i za protok kroz tu stranicu, kad se protok promatra sa stajalita volumena s

6.

Metoda konanih volumena

91 / 173

centralnim vorom E. U svakoj jednadbi e se za svaki smjer pojaviti jedan vor vie i to s
uzvodne strane. Treba naglasiti da ovo nije potpuna uzvodna shema, jer se koriste vorovi s
obje strane granice, pa e ova shema hiperbolikim jednadbama davati eliptiki karakter
poput Sheme centralnih razlika.

W
WW

VC

N
n
n

VE

EE

Slika 6.11 Uz definiciju QUICK sheme

Difuzijski transport se modelira shemom centralnih razlika, izrazom (6.50) kao i u prethodne
dvije sheme, a veliina n za konvekcijski transport se za sluaj ravnomjerne mree definira
izrazima
1
8 ( W + 6C + 3E ) za F > 0
(6.54)
n =
1 ( 3 + 6 ) za F < 0
C
E
EE
8
S obzirom na razliite predznake koeficijenata shema e za sluaj diskontinuiteta generirati
nefizikalno oscilirajue rjeenje.

6.3.5.
Linearno uzvodna shema (Second Order Upwind ili Linear
Upwind Scheme - LUDS)
Prava potpuno uzvodna shema, koja je drugog reda tonosti je linearno uzvodna shema. U
uzvodnoj shemi prvog reda vrijednost na stranici je definirano kao rjeenje eksponencijalne
sheme za D=0. Eksponencijalna shema je izvedena kao poseban sluaj jednodimenzijskog
rjeenja u kojem je zanemaren utjecaj izvorskog lana. Za sluaj kada se izvorski lan uzme u
obzir, pri D=0, dobiju se izrazi (6.39) za F>0 i (6.40) za F<0, prema kojima se vrijednost n
razlikuje od vornih vrijednosti zbog utjecaja izvorskog lana. U jednodimenzijskoj
situaciji je to fizikalni izvorski lan, a u viedimenzijskoj situaciji u izvorski lan ulaze i
utjecaji konvekcijskog i difuzijskog transporta u poprenom smjeru, pa e se n razlikovati
od C i N i pri nultom fizikalnom izvorskom lanu. Izraz (6.39) pokazuje da e za pozitivni
izvorski lan na putu od vora C do vora n, rasti, pa e unutar volumena VC postojati
gradijent , koji posredno govori o izvorskom lanu u jednadbi (6.39). Drugim rijeima
vrijednost n moe se odrediti linearnom ekstrapolacijom iz uzvodnih vorova, kako je to
prikazano na slici 6.12, za sluaj F>0.

6.

Metoda konanih volumena

WW

VC

92 / 173

VE

EE

Slika 6.12 Uz definiciju LUDS sheme

Difuzijski transport se definira kao u prethodne tri sheme, izrazom (6.50), a izraz za vrijednost
n u konvekcijskom transportu je za ravnomjernu mreu na slici 6.12
uzvodno

1
1

+
= C + (C W ) za F > 0
C
2 n C
2

(6.55)
n =
uzvodno
1
1

= E + (E EE ) za F < 0
E + 2 n
2

E
Ova shema takoer generira negativne koeficijente, te e davati oscilatorno rjeenje u blizini
diskontinuiteta, kao i prethodne sheme vieg reda tonosti. Za sve sheme koje daju
nefizikalno oscilatorno rjeenje problema (generiraju nove maksimume i minimume pri
nultom izvorskom lanu), kae se da su neomeene (engl. Unbounded). Svojstvo omeenosti
numerike sheme je vrlo vano, a od dobre numerike sheme se to svojstvo bezuvjetno
zahtijeva.
Ono to se iz opisanih shema moe zakljuiti je
1) Sheme prvog reda (Eksponencijalna, Uzvodna) su omeene, ali zbog toga to su prvog
reda tonosti u pogreci diskretizacije imaju druge prostorne derivacije, to znai da u
rjeenje unose lanu difuziju, te e u blizini diskontinuiteta davati razliveno rjeenje.
2) Sheme drugog i vieg reda (CDS, Linearno uzvodna i QUICK) ne unose u rjeenje
numeriku difuziju, ali su neomeene, to znai da e u blizini diskontinuiteta
generirati nefizikalno oscilirajue rjeenje.

6.3.6.

Hibridna shema.

U nastavku se daje kratki prikaz osnovnih ideja kako omeiti sheme vieg reda tonosti.
Vidjeli smo da shema koja rezultira samo pozitivnim koeficijentima daje bezuvjetno omeeno
rjeenje. Ako se sprijei pojavu negativnih koeficijenta dobit e se omeena shema. To je
iskoriteno u definiranju Hibridne sheme, koja je izvorno CDS shema u kojoj se negativni
koeficijenti postavljaju na nulu. Definicija koeficijenata Hibridne sheme je
F
aN = max 0, D
(6.56)
2
to je prikazano na slici 6.13. Ova shema se moe shvatiti kao aproksimacija Eksponencijalne
sheme (sastoji se od tangente u P=0 i asimptote za P ), a drugog je reda tonosti do P=2,
te prvog reda tonosti za P>2. Zbog pozitivnih koeficijenata, shema je omeena.

6.

Metoda konanih volumena

93 / 173

1
0.8
Eksponencijalna shema
Hibridna shema

aN / D

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

10

Slika 6.13 Koeficijenti Hibridne sheme

6.3.7.

Kombinirana shema.

U nekim raunalnim programima se koristi linearna kombinacija uzvodne sheme i sheme

centralne diferencije (engl. Blending scheme), u kojoj je koeficijent aN definiran kao
(6.57)
aN = aNCDS + (1 ) aNUDS ,
gdje je faktor mijeanja. Za =1 dobije se shema centralnih razlika, a za =0, uzvodna
shema. Slika 6.14 prikazuje promjenu koeficijenta aN kombinirane sheme ovisno o
koeficijentu . Oito se podruje pozitivnog koeficijenta poveava sa smanjivanjem faktora
, ime je shema stabilnija ali i manjeg reda tonosti.
1
Uzvodna shema ( = 0)
( = 0,25)
( = 0,50)
Shema centralnih razlika ( = 1)

0.8

aN / D

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

10

Slika 6.14 Mjeavina CDS i UDS za razliite faktore mijeanja

6.3.8.

Skupina konvekcijski omeenih shema

Nuan uvjet da se u numerikom rjeenju pojave nefizikalne oscilacije (generiranje novih

ekstrema) je da numerika shema daje negativne koeficijente. Meutim ako je rjeenje
monotono rastue ili monotono padajue nee se pojaviti novi ekstremi u rjeenju bez obzira
na negativne koeficijente. Ako promatramo linearno uzvodnu LUDS ili QUICK shemu,
moemo openito pisati da je na ravnomjernoj mrei, prema slici 6.12, vrijednost n na
granici za pozitivni Pecletov broj je openito funkcija
n = n ( W , C , E )
(6.58)
Uvoenjem bezdimenzijske vrijednosti =

W
, funkcija (6.58) prelazi u oblik
E W

6.

Metoda konanih volumena

94 / 173

n = n (W , C , E ) . S obzirom da je po definiciji W =0 i E =1, ostaje da je n = n (C ) , to

se moe prikazati krivuljom u dijagramu (dijagram se naziva NVD Normalized Variable
Diagram). Za monotono rastuu ili monotono padajuu funkciju bezdimenzijska vrijednost
C e biti u intervalu nula do jedan, za funkciju s maksimumom u C , kao na slici 6.15 e
C biti vei od jedan, a za funkciju s minimumom u C kao na slici 6.15 e C biti manji
od nula. Ako se trai da numerika shema ne generira nove maksimume i minimume onda
interpolirana vrijednost n treba biti u intervalu izmeu vrijednosti C i E , odnosno gledano
u bezdimenzijskim varijablama n treba biti izmeu C i jedan. Za vrijednosti C >1 i C <0,
da bi se izbjeglo formiranje novih ekstrema treba biti n = C , to odgovara uzvodnoj shemi
diferencije. Slika 6.16 prikazuje podruje kroz koje smije prolaziti funkcija n = n (C ) .

Funkcija treba biti kontinuirana i prolaziti tokama A i B, te podrujem crvenog trokuta.

Analiza pokazuje da e funkcija n = n (C ) za sheme drugog reda tonosti prolaziti tokom
( C , n )=(0.5,0.75), a funkcija za shemu treeg reda tonosti e prolaziti istom tom tokom i
imati nagib 0.75.

W
W

n E

0 < C < 1

0 < C < 1

C > 1

n
n

C < 0
Slika 6.15 Neki sluajevi profila

n
1

Slika 6.16 Doputeno podruje za funkciju n = n (C ) za konvekcijski omeenu numeriku

shemu u NVD dijagramu

6.

Metoda konanih volumena

95 / 173

Kao primjer analizirajmo sljedee sheme u NVD dijagramu:

I) shema centralnih razlika: n = (C + E ) / 2 ili n = (C + 1) / 2
1
1
( W + 6C + 3E ) ili n = ( 6C + 3)
8
8
1
3
III) LUDS shema: n = ( 3C W ) ili n = C
2
2

II) QUICK shema: n =

Slika 6.17 prikazuje funkcije n = n (C ) za ove tri sheme. Oito je da e sve tri sheme biti
neomeene. S obzirom da sve sheme prolaze tokom T(0,5 ; 0,75) zakljuuje se da su barem
drugog reda tonosti, a pravac koji oznauje QUICK shemu ima nagib 0.75, to znai da je
treeg reda tonosti. Temeljem NVD dijagrama mogue je definirati konvekcijski omeene
numerike sheme. Jedna mogunost bi bila npr. kombinacija UDS sheme za P 1 , LUDS
sheme za 0 < P < 0,5 i CDS sheme za 0,5 P < 1 . Takva bi shema bila drugog reda tonosti
za vrijednosti Pecletova broja manji od jedan, i prvog reda tonosti za ostale vrijednosti
Pecletova broja. Ako se uzme u obzir da e rjeenje u glavnini biti monotono, za shemu se
moe rei da je drugog reda tonosti, a na uzvodnu shemu se prelazi samo u blizini lokalnog
ekstrema.

LUDS

CDS

QUICK

Slika 6.17 Analiza CDS, QUICK i LUDS shema u NVD dijagramu

Postoji vie numerikih shema koje su definirane na temelju NVD dijagrama. Neke od njih su
prikazane na slici 6.18.

OSHER

1
LUDS

SMART

QUICK

C
1

GAMMA
CDS

n = 3C

n = 3C

Slika 6.18 Prikaz nekih od konvekcijski omeenih shema u NVD dijagramu

6.

Metoda konanih volumena

6.3.9.

96 / 173

Skupina TVD shema s limiterima

Kao to je prije reeno, najjednostavnija konvekcijska jednadba je jednodimenzijska

nestacionarna jednadba s konstantnom brzinom u i bez izvorskog lana, koja glasi

(6.59)
+u
=0
t
x
Jednadba je hiperbolikog tipa i znamo joj analitiko rjeenje. Bez obzira na njenu
jednostavnost, pri njenom numerikom rjeenju pojavljuju se problemi tonosti kada u
rjeenju postoji diskontinuirana promjena . Numerike sheme prvog reda tonosti unose u
rjeenje lanu difuziju, a sheme vieg reda tonosti daju rjeenja s nefizikalnim oscilacijama u
blizini diskontinuiteta, kako je to ilustrirano na slici 6.19.

max

Egzaktno rjeenje
Numeriko rjeenje (uzvodna shema)
Numeriko rjeenje (shema vieg reda)

Slika 6.19 Shematski prikaz numerikih rjeenja konvekcijske jednadbe

Dobro svojstvo shema vieg reda je da ne unose numeriku difuziju u rjeenje, tj. bolje
opisuju diskontinuitet, ali generiraju nove ekstreme u rjeenju, to je esto neprihvatljivo s
fizikalnog stajalita (npr. koncentracija ne moe biti vea od 1, kinetika energija ne moe biti
negativna i sl.). Stoga se sheme vieg reda trebaju kodificirati da se izbjegne pojava
oscilirajueg rjeenja. Od numerike sheme e se traiti da zadri monotonost rjeenja, tj. ako
je poetni profil uzlazni s koordinatom x, onda on u numerikom rjeenju mora ostati
uzlazni, i obrnuto silazni profil mora ostati silazni. Numerika shema e imati svojstvo
monotonost ako i samo ako su svi koeficijenti u diskretiziranoj jednadbi pozitivni. Kao to je
prije pokazano uzvodna shema uvijek daje pozitivne koeficijente, te ona ima svojstvo
monotonosti. Svojstvo monotonosti se moe izraziti i na nain da se trai da numerika shema
ne generira nove maksimume i minimume, to se moe kvantificirati s totalnom varijacijom
(TV engleski total variation), koja se definira na numerikom rjeenju ije su diskretne
vrijednosti oznaene s in (indeks i oznauje poloaj vora u prostoru, a indeks n vremenski
trenutak). Totalna varijacija u trenutku n se definira izrazom
N

TV( n ) =
dx = in in1 ,
(6.60)
x
i =2
gdje je N broj vorova po prostornoj koordinati. Za egzaktno rjeenje prema slici 6.19 TV je
jednako 2max i ostaje konstantno tijekom vremena. Za rjeenje oznaeno zelenom bojom TV
je takoer 2max , dok je za plavo rjeenje TV vei od 2max . Shema koja ima svojstvo
monotonosti, odnosno koja ne generira nove ekstreme se kae da je TVD (engl. total variation
diminishing) ako je TV( n+1 ) TV( n ) , za svaki n.
Da bi se od sheme vieg reda tonosti koja nije TVD shema nainila TVD shema potrebno je
u shemu uvesti limitere protoka. Ukupni protok se moe prikazati zbrojem protoka
definiranog uzvodnom shemom (koja je TVD) i razlike do ukupnog protoka definiranog
shemom vieg reda (koja nije TVD). Limiteri protoka se primjenjuju na razliku protoka, te se
trae uvjeti da limitirani protoci rezultiraju TVD shemom.

6.

Metoda konanih volumena

97 / 173

Ilustrirat emo ideju limitera na primjeru linearno uzvodne sheme, koja je drugog reda
tonosti i nije TVD shema. Slika 6.20 prikazuje dio diskretiziranog podruja prorauna, gdje
je zbog jednodimenzionalnosti odabrano S = 1 .

W
w

ww
WW

e
e

S=1

Slika 6.20 Diskretizacija jednodimenzijskog podruja

Integriranjem jednadbe (6.59) po osjenanom volumenu VC = S x na slici 6.20, dobije
se

(6.61)
VC
+ uS (e w ) = 0
t
Uz pretpostavku u > 0 i primjenu linearno uzvodne sheme na ravnomjernoj mrei vrijedi:
1
1
e = C + ( C W )
i w = W + ( W WW ) ,
(6.62)
2
2
uzvodna
uzvodna
shema

dodatak za 2. red tocnosti

shema

dodatak za 2. red tocnosti

to uvrteno u gornju jednadbu pomnoenu s gustoom daje

1
1

= F (C W ) F (C W ) ( W WW ) ,
VC
t
2
2

uzvodna shema

(6.63)

dodatak za 2. red tocnosti

gdje je F = uS jaina konvekcije. Uzvodna shema daje bezuvjetno pozitivne, a na dodatke

protoku uvedene linearno uzvodnom shemom se stavljaju limiteri , tako da vrijedi

1
1

(6.64)
VC
= F (C W ) F w (C W ) ww ( W WW ) ,
t
2
2

uzvodna shema

dodatak za 2. red tocnosti

Ako se iz desne strane izlui protok definiran uzvodnom shemom, slijedi

1

1 ww
VC
= F (C W ) 1 + w
,
t
2 rww
2
gdje je rww =

(6.65)

C W
w
, odnos dvaju uzastopnih gradijenata i to nizvodni kroz
=
W WW ww

uzvodni. Da bi limitirana shema bila TVD koeficijenti moraju biti pozitivni, tj. izraz u uglatoj
zagradi izraza (6.65) mora biti pozitivan, tj.
1
1 ww

0 , odnosno ww w 2
1+ w
(6.66)
2
2 rww
rww
Godunov je pokazao da linearni limiteri mogu dati samo shemu prvog reda tonosti, pa se
pretpostavlja da su limiteri funkcije w = w ( rw ) i ww = ww ( rww ) , to u problem uvodi
nelinearnost, jer limiteri zavise od samog rjeenja, koje tek treba nai. Postoji puno funkcija
= ( r ) , koje zadovoljavaju uvjet (6.66), a logino je pretpostaviti da su limiteri pozitivni

( r ) 0 za r 0 , a s obzirom da se u (6.66) pojavljuje omjer ww / rww , logino je

zahtijevati da je ( 0 ) = 0 . Negativne vrijednosti r oznauju da se u rjeenju pojavljuje

6.

Metoda konanih volumena

98 / 173

lokalni maksimum, pa da bi se ouvala monotonost sheme logino je prijei na uzvodnu

shemu, tj. postaviti limiter na nulu; ( r ) = 0 , za r < 0 . Za linearnu raspodjelu e biti

rw = rww = 1 , i u tom sluaju ne treba uvoditi limitere, to znai da je (1) = 1 . Kad bi

strujanje bilo iz suprotnog smjera ( u < 0 ) uzvodne i nizvodne strane bi se zamijenile, pa bi u
toj situaciji r poprimio reciprone vrijednosti u odnosu na r za pozitivni u , a takoer bi w
i ww zamijenili mjesta, pa se moe zakljuiti da vrijedi uvjet simetrije

1 (r )
(6.67)
r

Temeljem navedenih uvjeta Sweby je definirao podruje limitera u kojem e limitirana
linearno uzvodna shema rezultirati monotonim rjeenjima, odnosno biti TVD shema. To je
podruje osjenano na slici 6.21.

=
r

(r )
2

= 2r

=r

=r

=1
=2

= 2r

C
0

=0

Slika 6.21 Podruje limitera koji daju TVD shemu

Isto se podruje moe prikazati i u NVD dijagramu, to je prikazano na desnoj slici.
Temeljem dijagrama na slici 6.21 su mnogi autori definirali varijante TVD shema, a pregled
shema je dan na slici 6.22.

6.

Metoda konanih volumena

99 / 173

Slika 6.22 Pregled limitera (ovdje oznaen s ( r ) umjesto ( r ) )

6.3.10.

ENO i WENO sheme

Na kraju treba spomenuti i ENO (engl. Essential Non-oscillatory Scheme) i WENO (engl.
Weighted Essential Non-oscillatory Scheme) koje u idejnom smislu oznauju proirenje TVD
koncepta u smislu zadravanja visoke tonosti i u okoliu lokalnog ekstrema. Naime kao to
je pokazano TVD sheme se, kao i konvekcijski omeene sheme, u blizini lokalnog ekstrema
svode na uzvodnu shemu, koja je prvog reda tonosti. ENO i WENO sheme su definirane na
strukturiranim mreama i u numerikoj shemi koriste vei broj vorova tako da su tee
primjenjive na nestrukturiranim mreama, a i skuplje su sa stajalita vremena raunanja.

6.

Metoda konanih volumena

100 / 173

6.4. Rubni uvjeti

U sustav diskretiziranih jednadbi nuno je ugraditi i rubne uvjete. Slika 6.23 prikazuje
konani volumen uz granicu, pri emu je s b oznaen vor na stranici koja ini rub podruja
prorauna. Rubnim uvjetom se definira protok kroz stranicu S b , kojoj je vanjska normala
n j . Izraz za protok kroz tu stranicu je sukladno izrazu (6.9) je
d
,
(6.68)
dn b
gdje su jaina konvekcije Fb = vb S b (maseni protok kroz stranicu S b ) i difuzijska
Jb = Fb b Db

vodljivost Db = S b / n poznate veliine, a treba definirati srednju vrijednost b i srednju

vrijednost normalne derivacije

d
dn

na stranici S b .
b

n
nj

S b

Slika 6.23 Konani volumen uz granicu

Ako se uzme u obzir da se u voru C moe odrediti gradijent prema izrazu (6.25), tada za
polovite spojnice Cb , prema slici 6.23, vrijedi
1 d
d
1 d
d b C
nj +
ili
nn j +
= b C
(6.69)
=
2 dx j
dn
2 dx j
dn
n
C
C
b
b

Formula (6.69) je dugog reda tonosti, a formula prvog reda tonosti (za toku b) bi glasila
d
C
d
ili
= b C
(6.70)
= b
dn b
n
dn b
U formulama (6.69) i (6.70) su traene vrijednosti b i

d
, a za njihovo jednoznano
dn b

odreivanje je potreban podatak o rubnom uvjetu.

6.4.1.

Rubni uvjeti s matematikog stajalita

S matematikog stajalita razlikujemo tri vrste rubnih uvjeta:

I) Dirichletov rubni uvjet kojim je zadano b = f D ( xi , t ) , a
formule (6.69) ili (6.70).

d
dn

se moe izraunati iz
b

6.

Metoda konanih volumena

II) Von Neumannov rubni uvjet kojim je zadano

101 / 173

d
= f N ( xi , t ) , a b se moe izraunati iz
dn b

formule (6.69) ili (6.70).

= f R ( xi , t ) ,
n b
koja u kombinaciji s formulom (6.69) ili (6.70) ini sustav dvije jednadbe iz kojih se mogu
d
izraunati traene vrijednosti b i
.
dn b

III) Robinov (mjeoviti) rubni uvjet kojim je zadana funkcija oblika b +

Kada se vrijednosti b i
obliku
Jb = Fb b Db

d
dn

uvrste u izraz (6.68), protok kroz stranicu se moe prikazati u

b

d
= FbC + aNC + a eksplicitno
dn b

(6.71)

gdje a eksplicitno sadri eksplicitni dio protoka Jb koji ide u desnu stranu (slobodni lan)
diskretizirane jednadbe. U opem sluaju Robinovog rubnog uvjeta za formulu (6.70) prvog
reda tonosti

b +
= fR
n b
(6.72)

b
= C
n b
slijedi
C
f
+ R
b =
+
+
(6.73)

fR
C
=
+
+ +
n b
to uvrteno u izraz (6.71) daje formulu za raunanje protoka kroz rubnu stranicu za sluaj
Robinovog rubnog uvjeta
d

f
JbR = Fbb Db
= FbC +
(6.74)
( Db Fb )C + R ( Fb Db )
dn b
+
+
aN

a eksplicitno

Dirichletovi i von Neumannovi rubni uvjeti se mogu shvatiti kao poseban sluaj Robinovih
uvjeta. Tako za Dirichletove uvjete vrijedi = 1 , = 0 i f R = bzadano , pa se iz formule (6.74)
dobije
JbD = FbC + ( Db Fb ) C + bzadano ( Fb Db ) = FbC + aN (C bzadano )
(6.75)
aN

a eksplicitno = aN bzadano

Za von Neumannove rubne uvjete vrijedi = 0 , = 1 i f R =

JbN = FbC + ( Fb Db )

d
dn

zadano

, pa se iz (6.74) dobije
b

zadano

(6.76)
b

a eksplicitno

Izrazi (6.74) do (6.76) su izvedeni uz primjenu formule prvog reda tonosti, a analogni izrazi
se mogu dobiti i s formulom drugog reda tonosti. Rubni uvjeti se ugrauju kroz centralni

6.

Metoda konanih volumena

102 / 173

koeficijent aC (koeficijent aN iz jednadbe rubnog uvjeta ulazi u zbroj koeficijenata u izrazu

(6.14) i slobodni lan (u kojeg ulazi a eksplicitno iz jednadbe rubnog uvjeta) u diskretiziranoj
jednadbi za volumen uz granicu. Pri tome treba uoiti sljedee:
a) Koeficijent aN se uzima u definiciji koeficijenta aC (6.14), a na poziciji
izvandijagonalnog koeficijenta je aN =0, jer se umnoak aNb tretira eksplicitno.
b) Kod von Neumannovog rubnog uvjeta doprinos koeficijent aN je jednak nuli i u
centralnom koeficijentu, te postoji samo modifikacija slobodnog lana u
diskteriziranoj jednadbi.
c) Obino se za potrebe prikaza polja , te raunanje gradijenta u centralnim
vorovima volumena uz rub prorauna, treba znati i vrijednosti b po rubu podruja
prorauna. U sluaju Dirichletovih rubnih uvjeta je ta vrijednost zadana, a u sluaju
Robinovih i Neumannovih rubnih uvjeta se rauna iz izraza (6.73).
d) Iz izraza (6.75) je oito da za Fb > Db koeficijent aN postaje negativan, to znai da
smanjuje koeficijent aC , ime se gubi dijagonalna dominantnost matrice sustava.
Fizikalno gledajui to je sluaj ruba kroz koji fluid naputa podruje prorauna
(izlazna granica na kojoj obino ne znamo ni vrijednost niti vrijednost normalne
derivacije). Tu granicu treba birati tako da na njoj vrijede lokalni uvjeti parabolinosti
to znai da vrijednost na granici nee imati utjecaja na polje u unutranjosti
podruja prorauna (primjer razvijenog strujanja u dugom kanalu, kada se veliine u
d
strujanju prestaju mijenjati u smjeru strujanja, pa vrijedi
=0). Ako se pozovemo na
dn
analitiko rjeenje jednodimenzijskog problema danog izrazom (6.38) onda za visoke
vrijednosti lokalnog Pecletova broja protok kroz granicu ovisi samo o stanju na
uzvodnoj strani, kao u izrazu (6.39). Drugim rijeima u uvjetima dominantnog
konvekcijskog transporta difuzijski transport se moe zanemariti, te jednadbe postaju

hiperbolike i u stacionarnom strujanju vrijedi v

= S , gdje je s koordinata u
s
smjeru strujnice, a S izvorski lan (vidjeti izraz 4.4 u etvrtom poglavlju). Ako se
izvorski lan u blizini izlazne granice moe zanemariti, tada vrijedi

= 0 , a ako se
s

= 0 , to odgovara von
n
Neumannovom uvjetu za kojeg prema izrazu (6.76) tada vrijedi JbN = FbC , to znai
da je ukupni protok kroz izlaznu granicu jednak konvekcijskom protoku raunatom
primjenom uzvodne numerike sheme. U tom sluaju na izlaznoj granici ne treba
korigirati niti koeficijent aC niti slobodni lan diskretizirane jednadbe.

izlazna granica postavi okomito na strujnice, tada je i

6.4.2.

Rubni uvjeti s fizikalnog stajalita

S fizikalnog stajalita rubni uvjeti su:

1) Ulazna granica: granica kroz koju fluid ulazi u podruje prorauna i na kojoj je poznata
vrijednost , to odgovara Dirichletovim rubnim uvjetima, prema izrazu (6.75). S obzirom da
je na ulaznoj granici F < 0 , koeficijent aN je bezuvjetno pozitivan i poveava centralni
koeficijent aC .

6.

Metoda konanih volumena

103 / 173

2) Izlazna granica: komentirana gore pod d)

3) Nepropusna stijenka: kroz koju nema protoka ( F = 0 ), a u sluaju temperaturne
jednadbe na njoj moe biti zadana temperatura (Dirichletov rubni uvjet), toplinski tok (koji
odgovara protoku Jb , pa se ta vrijednost stavlja u slobodni lan diskretizirane jednadbe, a

koeficijent aC ostavi nepromijenjen) ili adijabatski rubni uvjet

= 0 (von Neumannov
n
rubni uvjet), a toplinski tok je mogue zadati koeficijentom prijelaza topline, to odgovara
Robinovom rubnom uvjetu. Rubni uvjeti u jednadbi koliine gibanja za sluaj turbulentnog
strujanja e biti dani naknadno.
4) Ravnina simetrije: kroz ravninu simetrije nema protoka fluida ( F = 0 ), a zbog simetrije je

= 0 , pa je ukupni protok jednak nuli. Dakle nema korekcije niti koeficijenta aC niti
n
slobodnog lana u diskretiziranoj jednadbi.
5) Periodika granica: koristi se za smanjivanje podruja prorauna u sluajevima kad se
moe uoiti ponavljanje slike strujanja. Na slici je dan primjer strujanja preko snopa
kotlovskih cijevi. U takvom strujanju se nakon nekog reda cijevi slika strujanja poinje
ponavljati, pa je dovoljno analizirati strujanje u osjenanom podruju na slici 6.24. Kod
periodike granice se moe zamisliti da je crveni vor uz ulaznu granicu, vanjski vor
zelenom voru uz izlaznu granicu. Na periodikoj granici se normalno primjenjuje numerika
shema kao i za sve unutarnje stranice konanih volumena.

simetrija

simetrija

Slika 6.24 Primjer periodike granice

6.

Metoda konanih volumena

104 / 173

6.5. Ostali aspekti metode konanih volumena

6.5.1.

Primjena shema vieg reda na nestrukturiranoj mrei

Pokazano je da je za definiranje uzvodnih numerikih shema drugog reda tonosti potrebno

koristiti barem dva vora s jedne strane stranice. Kod strukturiranih mrea to nije problem, a
postavlja se pitanje kako to rijeiti na nestrukturiranoj mrei gdje ne postoji mrena linija du
koje su nanizani vorovi. Iz izraza (6.55) za linearno uzvodnu shemu je oito da se potreba za
vornom vrijednou W moe zamijeniti poznavanjem derivacije u smjeru spojnice vorova
C i E u toki C. S obzirom da se na nestrukturiranoj mrei u toki C moe izraunati gradijent
, odnosno derivacija u bilo kojem smjeru, to znai da nema problema s primjenom
numerikih shema vieg reda tonosti. Formalno gledajui iz poznatog gradijenta u toki
C, mogue je izraunati vrijednost u zamiljenom voru W, kako prikazuje slika 6.25, prema
izrazu

W = C +

x j

(x

C
j

x Nj )

(6.77)

Udaljenost fiktivnog vora W od vora C jednaka je udaljenosti vora C od vora N. Kad

imamo vor W, prije definirani izrazi formalno ostaju nepromijenjeni.

n
n

n
C

S n

Slika 6.25 Fiktivni vor W za primjenu numerike sheme vieg reda tonosti
Primjera radi pretpostavimo da je vor n lei u polovitu spojnice vorova C i N, pa bi izraz
za QUICK shemu bio jednak izrazu (6.54), u kojeg se moe uvrstiti vrijednost W prema
izrazu (6.77), te za Fn > 0 vrijedi

n =

1
5
3
1
( W + 6C + 3 N ) = C + N
8
8
8
8 x j

(x

C
j

x Nj )

(6.78)

Gradijent u izrazu (6.78) je funkcija vrijednosti C i vrijednosti u svim okolnim vorovima

s kojim vor C dijeli stranice. Kada bi se izraz za raunanje gradijenta uvrstio u izraz (6.78), i
tako razvijeni izraz koristio za izraunavanje protoka kroz stranicu S n , tada bi se u
diskretiziranoj jednadbi za vor N pojavile vorne vrijednosti u svim okolnim vorovima
voru C. Isto bi vrijedilo za okolne vorove svih uzvodnih volumena (iji gradijent ulazi u
definiciju srednje vrijednosti veliine na stranici konanog volumena). U tom bi se sluaju
popunjenost matrice sustava znatno poveala, ali bi se utjecaj svakog vora jasno vidio. S
obzirom da su jednadbe koje rjeavamo uglavnom nelinearne, to znai da e postupak imati

6.

Metoda konanih volumena

105 / 173

iterativni karakter, obino se za vrijednost gradijenta uzima vrijednost izraunata s postojeim

vrijednostima polja (odnosno iz prethodne iteracije), pa se u matrici sustava za svaki vor
pojavljuju koeficijenti samo uz okolne vorove, a dodatak protoka s gradijentom se
obraunava kroz slobodni lan diskretizirane jednadbe (desnu stranu sustava linearnih
algebarskih jednadbi). Jasno je da ovakvim pristupom u sluaju rjeavanja linearne
parcijalne diferencijalne jednadbe, koja rezultira linearnim diskretiziranim jednadbama i
ije se rjeenje principijelno dobiva jednim rjeavanjem diskretiziranih jednadbi, nee biti
mogue dobiti jednim rjeavanjem sustava diskretiziranih jednadbi iz istih razloga kao i pri
primjeni numerikih shema s limiterima, jer i limiteri i u ovom sluaju gradijent zavise od
rjeenja kojeg traimo. Jasno je da numerika shema koja u ovakvom tretiranju gradijenata
daje pozitivne koeficijente ne mora imati svojstvo monotonosti, jer negativni koeficijenti
mogu biti skriveni u izrazu za gradijent .

6.5.2.
Linearna interpolacija iz vornih vrijednosti na stranicu
konanog volumena
U numerikoj proceduri e biti potrebe za linearnom interpolacijom nekih veliina iz
vrijednosti u glavnim vorovima na stranicu. Slika 6.26 prikazuje opi sluaj u kojem
spojnica vorova C i N nije okomita na stranicu i spojnica probada stranicu u toki m, koja se
razlikuje od njena teita n. Uvijek moemo zamisliti da kroz vorove C, n i N prolazi
krivocrtna koordinata du koje vrimo linearnu interpolaciju iz vorova C i N u teite
stranice n. Izraz za linearnu interpolaciju bi tada glasio:
n = f C + (1 f ) N ,
(6.79)
gdje potez na n oznauje linearnu interpolaciju, a faktor f linearne interpolacije je definiran
kao
nN
mN
f =

(6.80)
Cn + nN CN
Jasno e da e pri maloj distorziji mree (mala udaljenost toaka m i n) vrijediti aproksimacija
dana u formuli (6.80).

n
C

Slika 6.26 Uz linearnu interpolaciju iz glavnih vorova na stranicu

6.5.3.

Difuzijski transport na neortogonalnoj mrei

Za izraunavanje difuzijskog protoka kroz stranicu konanog volumena treba poznavati

normalnu derivaciju
n j , koja je projekcija gradijenta na smjer normale, to znai
=
n x j
da u toki n treba poznavati gradijent . S obzirom da je gradijent definiran za volumene,
dakle u glavnim vorovima, gradijent na stranici se moe definirati linearnom interpolacijom,
prema izrazu (6.79), tj. vrijedi

6.

x j

= f
n

x j

+ (1 f )
C

x j

Metoda konanih volumena

106 / 173

(6.81)

S druge strane iz vornih vrijednosti C i N moemo izraunati derivaciju u smjeru spojnice

vorova C i N, koju moemo shvatiti kao aproksimaciju krivocrtne koordinate , pa vrijedi

,
(6.82)
= N
n
CN
pa e se zahtijevati da projekcija gradijenta na smjer spojnice vorova C i N odgovara
derivaciji definiranoj izrazom (6.82). Interpolirani gradijent u opem sluaju nee
zadovoljavati taj uvjet, pa e se za gradijent na stranici konanog volumena uzeti
korigirana vrijednost interpoliranog gradijenta, tako da projekcija korigiranog gradijenta
zadovolji izraz (6.82). Slika 6.27 definira nain korekcije. Ako se sa j oznai jedinini
vektor normale u smjeru koordinate (spojnice vorova C i N), tada je prema interpoliranom
gradijentu , derivacija u smjeru jednaka skalarnom umnoku gradijenta i jedininog
vektora j , kako je prikazano na slici 6.27.

x j

j
x j

nj

N C
=
+
k j

xk
x j x j CN

N C
CN

=
k
xk

Slika 6.27 Korekcija interpoliranog gradijenta na stranici konanog volumena

Derivaciju u smjeru okomitom na se dobije kao razliku

j . Korigirani gradijent u
x j

voru n jednak je zbroju derivacije u okomitom smjeru na spojnicu CN (koja se odredi iz

interpoliranog gradijenta kao reena razlika) i stvarne derivacije u smjeru spojnice CN
(izraunate iz vornih vrijednosti), pa je konani izraz za gradijent na stranici konanog
volumena definiran izrazom:
N C
k j
(6.83)
=
+

x j x j CN
xk
Za potrebe definiranja difuzijskog protoka veliine kroz stranicu S potrebno je poznavati
derivaciju u smjeru normale, koja glasi

C

(6.84)
nj = N
j n j + n j k j n j ,
=
n x j
x j
xk
CN
cos

cos

gdje je j n j = cos , kosinus kuta izmeu jedininih vektora n j i j . Difuzijski transport je

tada definiran izrazom

6.

Metoda konanih volumena

S
= S
=
( N C ) + S cos ,
n
n
CN / cos
n

107 / 173

(6.85)

Ponovo e se drugi dio izraza koji sadri razliku ( N C ) obraunati kroz koeficijente u
matrici sustava, a lan koji sadri normalnu derivaciju raunatu s interpoliranim gradijentom
kroz slobodni lan diskretizirane jednadbe kao i izvorski lan. Jasno je da e obraunavanje
dijela difuzijskog transporta kroz izvorski lan imati za posljedicu da se rjeenje linearnog
problema nee moi dobiti jednim rjeavanjem diskretiziranih jednadbi. Iz je jasno je da za
sluaj ortogonalne mree ( = 0 , j = n j ) izraza (6.85) prelazi u poznati oblik

S
= S
=
( N C ) ,
n
n
CN

(6.86)

u kojem nije potrebno koristiti interpolirane gradijente . S obzirom da svaka interpolacija

unosi odreenu pogreku u numeriki postupak sigurno je bolje ne koristiti interpolirane
veliine.

6.5.4.

Interpolacija koeficijenta difuzije

U izrazu za difuzijsku vodljivost se pojavljuje koeficijent difuzije, koji je fizikalno svojstvo

fluida i funkcija je termodinamikih veliina koje su definirane u glavnim vorovima, pa je i
definiran u glavnim vorovima, a za difuzijsku vodljivost ga je potrebno definirati na
stranici konanog volumena, to znai da je potrebna interpolacija. Reciprona vrijednost
difuzijske vodljivosti je otpor difuziji. Gledajui sliku 6.26 ukupni otpor difuziji od vor C do
N se sastoji od zbroja otpora od vora C do toke m uz koeficijent difuzije C te otpora od
toke m do vora N, uz koeficijent difuzije N , ili matematiki
1 1 f
f
CN
Cm
mN
ili
=
+
(6.87)
=
+
n S C S N S
n
C N
Jasno je da za sluaj C =0 iz izraza (6.87) slijedi i n =0, to je fizikalno, jer u tom sluaju
ne moe biti difuzije izmeu vorova C i N. Linearna interpolacija bi uz f = 0,5 davala
n = 0,5 N , te bi difuzija postojala, to je nefizikalno.

6.5.5.

Kriterij zavretka iterativnog postupka

Kao to je prije reeno opa transportna jednadba moe biti nelinearna, bilo zbog
nelinearnosti izvorskog lana ili zbog zavisnosti koeficijenata jednadbe od samog rjeenja.
Jasno je da e pri rjeavanju jednadbe koliine gibanja ( = vi ) jednadbe biti nelinearne
zbog toga to je jaina konvekcije, koja definira koeficijente jednadbe, funkcija brzine koju
tek trebamo nai. Slino i koeficijent difuzije moe biti funkcija = ( ) (npr. toplinska
provodnost u energijskoj jednadbi je funkcija temperature), pa e koeficijenti diskretizirane
jednadbe takoer biti funkcija rjeenja. Diskretizirani oblik ope transportne jednadbe je
N nb
d
nb
VC C = aCC + [ aN N ] + SC VC ,
(6.88)
dt
nb =1
gdje su za sluaj nelinearne jednadbe koeficijenti aN i aC te izvorski lan SC funkcije od
traenog rjeenja . Za svaki konani volumen unutar podruja prorauna postavlja se jedna

6.

Metoda konanih volumena

108 / 173

jednadba oblika (6.88). U eksplicitnim metodama prostorna povezanost meu vornim

vrijednostima uzima se u trenutku u kojem su te vrijednosti poznate, tako da se moe
izraunati vremenska derivacija, odnosno integrirati jednadbu du vremena. Jasno je da e za
sluaj nelinearnih jednadbi viekorane prediktor-korektor metode biti puno primjerenije, jer
e se i nelinearne zavisnosti koeficijenata kroz ponavljanje raunanja koeficijenata puno bolje
uzeti u obzir. Tako se npr. u Eulerovoj metodi derivacija rauna samo jednom (metoda je
prvog reda tonosti), u prediktor-korektor metodi drugog reda tonosti, dva puta, a u RungeKutta metodi etvrtog reda tonosti, etiri puta. Osnovni nedostatak eksplicitnih metoda je da
zbog uvjeta stabilnosti imaju ogranienje na veliinu vremenskog koraka integracije, to moe
biti presudno za odluku o koritenju implicitnih metoda. U implicitnim metodama se
vremenska derivacija diskretizira koritenjem vornih vrijednosti u trenutku kada te
vrijednosti nisu poznate, pa se dobije simultani sustav nelinearnih jednadbi. Ako se izvorski
lan linearizira, za svaki konani volumen se dobije jedna kvazilinearna jednadba oblika
N nb
V old
nb
V

C ,
(6.89)
+
a
=
[ aN N ] + b +

C C

t
t

nb =1
gdje slobodni lan b sadri sve poznate veliine. Jednadbe za sve konane volumene se
mogu zapisati u obliku
rj Aji ( ) [i ] b j ( ) = 0 ,
(6.90)
gdje su koeficijenti u matrici Aji i slobodni lan b j funkcije traenog rjeenja. Indeks j se
odnosi na redni broj konanog volumena (odnosno redni broj jednadbe u sustavu jednadbi).
Primjenom Newtonove metode na sustav jednadbi (6.90), trai se korekcija vornih
vrijednosti i ( ik +1 = ik + i , gdje je k broj iteracije), iz izraza

rjk +1 = rjk +

rj
i

i = 0 ,

odakle je
b
Ajm k
m + Aji j [ i ] = rjk ,

i
i

(6.91)

(6.92)

Jacobijeva matrica

Nedostatak Newtonove metode je u potrebi raunanja Jacobijeve matrice, jer je analitika

Ajm
derivacija koeficijenata komplicirana
(koeficijenti ovise o numerikoj shemi, pa svaka
i
numerika shema zahtijeva druge analitike izraze), a numerika derivacija skupa. S druge
strane brzina konvergencije ove metode zavisi od poetne pretpostavke za rjeenje. Ako je
pretpostavka daleko od stvarnog rjeenja, metoda moe divergirati.
Druga, ee koritena metoda za rjeavanje nelinearnih jednadbi se temelji na linearizaciji,
pa se sustav (6.90) moe zapisati u obliku linearnog sustava jednadbi
rjk +1 Aji ( k ) ik +1 b j ( k ) = 0 ,
(6.93)
Iterativni postupak zapoinje pretpostavkom rjeenja ik (k=0), temeljem kojeg se izraunaju
koeficijenti matrice Aji i slobodni lan b j , a rjeavanjem sustava (6.93) se dobije novo
rjeenje ik +1 . Temeljem novog rjeenja raunaju se novi koeficijenti sustava, te se ponovnim
rjeavanjem sustava dobiju korigirana rjeenja. Ovaj postupak se ponavlja, sve dok se rjeenje
ne prestane mijenjati, tj. dok se ne zadovolji kriterij tonosti rjeavanja sustava. Iz izraza
(6.93) je jasno da e rjeenje ik +1 biti jednako rjeenju ik , ako rjeenje ik zadovoljava
jednadbu (6.93), tj. da vrijedi

6.

Metoda konanih volumena

109 / 173

(6.94)
rjk Aji ( k ) ik b j ( k ) = 0 ,
Jasno je da pri numerikom rjeavanju reziduali rjk +1 nikad nee za sve jednadbe biti
identiki jednaki nuli, pa e se kriterij (6.94) modificirati u zahtjev
(6.95)
K max = max rjk = max Aji ( k ) ik b j ( k ) max ,
gdje "max" oznauje najveu vrijednost meu rezidualima, a max je propisana tonost
(dovoljno mali broj), ili neto manje strogo
K sum = rjk = Aji ( k ) ik b j ( k ) sum ,
(6.96)
j
j
gdje se suma odnosi po svim konanim volumenima. Alternativno bi se moglo zahtijevati da
promjena rjeenja u dvije sukcesivne iteracije bude mala
K = kj +1 kj .
(6.97)
j

Najee se koristi kriterij (6.96) s tim da se suma apsolutnih vrijednosti reziduala normira s
nekom vrijednou. Naime veliina reziduala zavisi od veliine volumena, tj. jaine
konvekcije i difuzije, te o samoj prosjenoj vrijednosti polja , pa bi i kriterij sum ovisio o
problemu kojeg se rjeava. Jedan od naina da se kriterij uini openitijim je da se reziduali
normiraju s ukupnim konvekcijskim protokom veliine . Ako je m ukupni maseni protok
fluida kroz podruje prorauna, a k karakteristina vrijednost za problem (bilo
maksimalna ili prosjena vrijednost) tada se kriterij sum moe prikazati u obliku sum = mk ,
gdje je bezdimenzijski (univerzalni) kriterij slinosti, npr. = 104 . Naravno ovaj pristup
ne vrijedi u sluajevima strujanja unutar zatvorenog spremnika ( m =0), pa se tada mora
drukije definirati karakteristina vrijednost protoka, npr. sumu difuzijskih vodljivosti po
granicama podruja prorauna. Za karakteristinu vrijednost je mogue izabrati i sumu
apsolutnih vrijednosti slobodnih lanova, sum = b j , ili maksimalnu vrijednost reziduala
j

u prvih nekoliko iteracija. U svakom sluaju trait e se da se normirani reziduali tijekom

iterativnog postupka smanje za barem tri reda veliine ( = 103 ). Naravno, ako se reziduali
normiraju s maksimalnom vrijednou reziduala u prvih, recimo 5 iteracija, tada e za dobro
pretpostavljeno rjeenje rezidual s kojim se normira biti mali, pa se moe dogoditi da se prije
dosegne ogranienje tonosti raunala (reziduali se ne mogu vie smanjivati) nego to
normalizirani reziduali padnu ispod propisane vrijednosti. Zbog toga se obino tijekom
iterativnog postupka prati promjena normaliziranih reziduala, pa kad se reziduali ustale
(prestanu opadati) to ukazuje da se je vjerojatno dostigla tonost rezultata koja odgovara
tonosti raunala, pa se iterativni postupak moe prekinuti. Kao dopunski kriterij moe se
pratiti promjena neke integralne veliine (npr. protoka veliine kroz neku od granica) ili
vrijednost u nekoj toki (u kojoj oekujemo da e se vrijednost najtee ustaliti), pa kad
se te kontrolne veliine ustale, takoer moemo prekinuti postupak iteriranja. Ukoliko se radi
o proraunu stacionarnog strujanja, a reziduali i kontrolne veliine se ne ustaljuju nego se
periodiki smanjuju i poveavaju to moe biti znak da stacionarno rjeenje problema ne
postoji (tipian primjer je optjecanje krunog cilindra u odreenom podruju Reynoldsova
broja, kada se pojavljuje periodiko otkidanje vrtloga).
U praktinim primjenama metode konanih volumena za rjeavanje modela strujanja fluida,
jednadbe su sigurno nelinearne, a matrica sustava je velika, ali rijetko popunjena. Za
rjeavanje sustava linearnih algebarskih jednadbi se uglavnom koriste iterativni rjeavai,
koji zahtijevaju manje memorije, a pri rjeavanju nelinearnih problema su i efikasniji. Naime

6.

Metoda konanih volumena

110 / 173

u sustavu jednadbi (6.93) koeficijenti Aji u matrici sustava i koeficijenti b j su funkcija

rjeenja, pa nije potrebno u svakoj iteraciji rijeiti sustav linearnih algebarskih jednadbi do
kraja, jer dobiveno rjeenje ik +1 nee biti rjeenje problema, sve dok koeficijenti sustava ne
budu izraunati s tonim rjeenjem. Pri tome je vano imati iterativni rjeava sustava
linearnih algebarskih jednadbi koji se svakom iteracijom pribliava tonom rjeenju sustava.
Dakle moemo govoriti o dvije vrste iteracija, vanjskim iteracijama zbog nelinearnosti
jednadbi, i unutarnjim iteracijama rjeavaa sustava linearnih algebarskih jednadbi, kako je
to prikazano na blok dijagramu na slici 6.28. Vano je uoiti da kriterij (6.95) obuhvaa i
tonost rjeavanja sustava linearnih algebarskih jednadbi i tonost rjeavanja nelinearnosti u
jednadbama. Pri rjeavanju nelinearnih algebarskih jednadbi se zadaje tonost rjeavanja s
lin . Kod jako nelinearnih jednadbi, gdje se oekuje vie iteracija lin se postavlja na
vrijednost 0.2 do 0,1, a kod linearnih jednadbi lin treba staviti na eljenu tonost, npr.

lin = 104 , da se jednadbe odmah rijee tono i izbjegnu nepotrebne vanjske iteracije unutar
kojih se raunaju koeficijenti. Jasno je da se u svakoj vanjskoj iteraciji ulazi u rjeavanje
sustava linearnih algebarskih jednadbi s manjom sumom apsolutnih reziduala, pa se moe
dogoditi da se reziduali vie ne mogu (zbog ograniene tonosti raunala) smanjiti lin puta.
Zbog toga se obino propisuje i maksimalni broj unutarnjih iteracija za rjeavanje sustava
linearnih algebarskih jednadbi. Ista je situacija i s vanjskim iteracijama. Kad se postigne
stacionarno rjeenje (koje se vie ne mijenja s vremenom), ako se kao kriterij za normiranje
koristi poetni rezidual, tada se dolazi u situaciju da se taj poetni rezidual vie ne moe
smanjiti eljeni broj puta, pa treba ogranienje na broj vanjskih iteracija, to na slici 6.28 nije
prikazano.

6.

Metoda konanih volumena

111 / 173

t = t + t

izraunaj koeficijente u
jednadbi (6.93) i
poetni rezidual Kt

vanjske iteracije

DA

unutarnje iteracije

naini iteraciju u
rjeavanju sustava
linearnih alg. jednadbi
maksimalno
iteracija?
NE

K < linKpoc?

NE

vremenska integracija

pamti poetni rezidual Kpoc

DA

izraunaj koeficijente u jednadbi

(6.93) i rezidual Kpoc
NE

K < Kt ?
DA

t < tmax ?

DA

NE
kraj integracije

Slika 6.28 Dijagram tijeka za vremensku integraciju implicitnom metodom

Na kraju valja spomenuti da kod loe uvjetovane (engl. ill-conditioned) matrice sustava,
kriterij (6.96) ne mora jamiti da smo blizu tonog rjeenja sustava linearnih algebarskih
jednadbi. Bez da se ulazi u matematiku definiciju loe uvjetovanosti, moe ju se ilustrirati
na primjeru sustava dvije linearne jednadbe s dvije nepoznanice (x i y). Promatrajmo sustav
(1 + ) x y =
(6.98)
(1 ) x y =

6.

Metoda konanih volumena

112 / 173

gdje je parametar. Rjeenje ovog sustava je toka presjeka dvaju pravaca u Oxy ravnini, i
jednako je x = 1 i y = 1 , za bilo koju vrijednost . Za vrijednost = 0 jednadbe u sustavu
(6.98) postaju jednake (grafiki imamo dva identina pravca) pa rjeenju sustava odgovara
svaka toka na pravcu x y = 0 . Slika 6.29 prikazuje jednadbe pravaca sustava (6.98) u Oxy
ravnini za vrijednosti parametra = 0,5 i = 0,02 .
=0,5

-1

-0.5

0.5

1.5

(1+)x-y=
(1-)x-y=-

=0,02

(1+)x-y=
(1-)x-y=-

2.5

-1

-0.5

-1

-1

-2

-2

0.5

1.5

2.5

Slika 6.29 grafiki prikaz jednadbi sustava (6.98) za dvije vrijednosti

Oito e se za vrijednosti oba pravca teiti k pravcu y = x , pa se za sustav kae da je loe
uvjetovan. Geometrijski gledano rezidual nije nita drugo nego udaljenost toke od pravca. Za
loe uvjetovan sustav prema desnom dijagramu na slici 6.29, za sve toke koje su na pravcu
y = x , udaljenosti od dvaju pravaca e biti male, a pogreka u rjeenju moe biti velika.
Reziduali za sustav jednadbi (6.98) su
r1 = (1 + ) x y
(6.99)
r2 = (1 ) x y +
i za toku x = y = 0 iznose r1 = i r2 = , pa bi za = 107 , reziduali bili mali te bi se
moglo shvatiti da je toka x = y = 0 rjeenje sustava to nije tono.
Drugi problem vezan uz loe uvjetovani sustav za vrijednosti < 107 je u tome da se u
raunalu (koje je uvijek konane tonosti) koeficijenti sustava (6.98) nee moi tono
prikazati za niske vrijednosti . Naime, ako se za prikaz realnog broja u raunalu koriste 32
bita (obina preciznost), od ega 8 za eksponent i 24 za mantisu, a kad se uzme u obzir da
predznak mantise nosi 1 bit, ostaju 23 bita, pa najmanji broj koji se moe dodati broju jedan, a
da rezultat jo uvijek bude razliit od jedan, jednak je 223 = 1,192 107 . Prema tome za sve
vrijednosti manje od tonosti raunala koeficijent 1 + se nee ni moi prikazati u
raunalu. Prelaskom na dvostruku preciznost broj bitova za mantisu se poveava, pa tako i
broj tonih znamenki u prikazu broja, a za 55-bitnu mantisu je to 255 = 2,776 1017 . Ponovo
se tone vrijednosti koeficijenata za npr. = 1020 ne bi mogle prikazati u raunalu. Problem
je i to to iterativne metode obino sporije konvergiraju na loe uvjetovanom sustavu. Kao
primjer uzmimo Gauss-Siedelovu metodu, koja bi za sustav jednadbi (6.98) glasila
yk +
x k +1 =
(6.100)
1+
k +1
k +1
y = (1 ) x +
Sljedea tablica daje rezultate iterativnog postupka za dvije vrijednosti parametra = 0,9 i
= 0,02 . U oba sluaja iterativni postupak zapoinje od x=0 i y=0.

6.

Metoda konanih volumena

113 / 173

= 0,9

= 0,02

iteracija

r1 + r2

iteracija

r1 + r2

1
2
3
4
5

0,47368
0,97230
0,99854
0,99992
1,00000

0,94737
0,99723
0,99985
0,99999
1,00000

0,94737
0,04986
0,00262
0,00014
0,00001

1
2
3
4
5
10
20
40
80

0,01961
0,05805
0,09499
0,13048
0,16458
0,31604
0,54155
0,79403
0,95842

0,03922
0,07689
0,11309
0,14787
0,18129
0,32972
0,55072
0,79815
0,95926

0,03922
0,03768
0,03620
0,03478
0,03342
0,02736
0,01834
0,00824
0,00166

Iz tablice se vidi da se broj iteracija Gauss-Siedelove metode znaajno poveao sa

smanjenjem parametra na = 0,02 , pri emu je u 80-toj iteraciji relativno odstupanje od
tonog rjeenja jo uvijek oko 4,2%.

6.5.6.

Podrelaksacija

S obzirom da pri rjeavanja nelinearnih jednadbi iterativni postupak moe i divergirati, da se

smanji mogunost divergencije primjenjuje se postupak podrelaksacije. Ako se u jednom
koraku iterativnog postupka rjeenje promjeni od kj na kj +1 , tada se od ukupne promjene
uzima samo dio, tako da za vrijednost u voru C (kao i u svakom drugom voru) vrijedi

Cpodr = Ck + (Ck +1 Ck ) ,

(6.101)

gdje je faktor podrelaksacije, koji je manji od jedan. Za = 1 nema podrelaksacije, a za

> 1 bi se govorilo o nadrelaksaciji. Prema izrazu (6.89) je

a
k
C

k +1
C

N nb

= aNk Nk +1 + b k ,
nb

(6.102)

nb =1

to uvrteno u (6.101) daje

Nnb k k +1 nb

k
aN N + b

k
ili

Cpodr = Ck + nb =1

C
aCk

k
N nb
nb
aC podr
1 k k
C = aNk Nk +1 + b k +
a ,

C C

(6.103)

nb =1

aC

Prema tome podrelaksacija poveava centralni koeficijent i mijenja slobodni lan, slino kao i
vremenska integracija, vidjeti izraz (6.89), u kojem je dodatak od nestacionarnog lana
V / t , a ovdje je dodatak uslijed podrelaksacije (1 ) aCk / . To znai da se postupak
podrelaksacije pri rjeavanju stacionarnog problema ( t = ) moe shvatiti kao pseudo
vremenska integracija, jer je uvoenje podrelaksacije ekvivalentno vremenskoj integraciji.
Naravno, podrelaksacija se koristi samo kod rjeavanja stacionarnih problema, a kod
nestacionarnih problema efekt podrelaksacije se dobije smanjivanjem vremenskog koraka
integracije. Jasno je da postupak podrelaksacije nema utjecaja na konano rjeenje, jer kad su
nelinearne jednadbe zadovoljene mora vrijediti kj = kj +1 .

6.

Metoda konanih volumena

114 / 173

6.6. Preporuke za diskretizaciju podruja prorauna formiranje

geometrijske mree
U pravilu se diskretizacijom podruja prorauna formiraju konani volumeni koji se
meusobno dodiruju (ne preklapaju se) i u potpunosti ispunjavaju podruje prorauna. Skup
konanih volumena se jo naziva i geometrijskom mreom. Geometrijska mrea moe biti
strukturirana, ili nestrukturirana. U sluaju strukturiranih mrea se npr. u dvodimenzijskoj
situaciji konani volumeni mogu svrstati u stupce i retke, pri emu u svakom retku i svakom
stupcu ima jednaki broj volumena (broj volumena u stupcima moe biti razliit od broja
volumena u redcima). Poloaj svakog volumena u podruju prorauna je opisan parom
indeksa (u trodimenzijskoj situaciji su potrebna tri indeksa). U nestrukturiranim mreama ne
postoji pravilo za numeriranje vorova, pa treba voditi administraciju koji vor je kojemu
susjed, to komplicira programiranje metode. Matrica sustava diskretiziranih jednadbi na
strukturiranim mreama ima pravilnu dijagonalnu strukturu, dok su koeficijenti u matrici
dobivenoj na nestrukturiranim mreama nepravilno razmjeteni po itavoj matrici. Pravilnost
matrice moe imati prednost pri definiranju iterativnih metoda za rjeavanje sustava linearnih
algebarskih jednadbi. Metoda konanih volumena je tonija na strukturiranim mreama nego
na nestrukturiranim (za isti broj volumena) te kad god je mogue treba koristiti strukturirane
mree. Osnovni nedostatak strukturiranih mrea je da ne doputaju lokalno usitnjavanje
mree, a ne postoji automatski generator mree za sloene geometrije, kao to je sluaj s
nestrukturiranim mreama.
Pristup A: razmjesti vorove pa formiraj
volumene
i

i+1

i-1

j+1

i+1

j+1
j
j-1

j
j-1

Nestrukturirana mrea

Strukturirana mrea

i-1

Pristup B: formiraj volumene pa postavi

vorove u teita

Slika 6.30 Pristupi formiranju i vrste geometrijskih mrea u 2D situaciji

6.

Metoda konanih volumena

115 / 173

Diskretizacija podruja prorauna se moe napraviti na dva naina. Prvi nain je da se prvo
postave vorovi, pa se oko njih formiraju konani volumeni (pristup A), a drugi nain je da se
prvo formiraju konani volumeni, pa se zatim u njihova teita postavljaju vorovi (pristup
B). Kao to se vidi iz slike 6.30 u pristupu A se dobiju polovini volumeni uz rub podruja
prorauna, to zahtijeva proceduru diskretizacije neto razliitu od procedure za volumene u
unutranjosti podruja prorauna. To je odreeni nedostatak, ali ne preveliki ako se uzme u
obzir da su ti volumeni i tako specifini zbog potrebe ugradnje rubnih uvjeta.
Temeljem opisa metode konanih volumena, moe se rei da bi idealna geometrijska mrea
trebala imati sljedea svojstva:
1) vorovi bi trebali biti u teitu konanih volumena za potrebe to tonije
aproksimacije volumenskih integrala.
2) Spojnica vorova treba probadati stranicu konanog volumena u njenom teitu, za
potrebe to tonije aproksimacije povrinskih integrala.
3) Teite stranice bi trebalo biti na polovitu spojnice susjednih vorova, za potrebe to
tonije interpolacije.
4) Spojnica vorova bi trebala biti okomita na stranicu konanog volumena, jer se tada
difuzijski protok moe modelirati bez potrebe za interpolacijom gradijenata iz
centralnih vorova na stranicu konanog volumena.
5) Posebno, prvi vor do granice podruja prorauna treba leati na okomici na granicu
povuenoj iz teita rubne stranice, zbog tonije ugradnje rubnih uvjeta.
Naravno da sve ove uvjete zadovoljavaju samo mree sastavljene iz elemenata pravilnog
oblika (npr. kvadrati u 2D ili kocke u 3D), a u mreama koje opisuju sloeniju geometriju,
nikad nisu zadovoljeni svi nabrojani uvjeti. Niti jedan od pristupa generiranja mree ne
garantira zadovoljavanje traenih uvjeta, s tim da pristup A ne garantira niti uvjet da se vor
nalazi u teitu volumena, pa se ee koristi pristup B u kojemu je to garantirano, a osim toga
se u tom pristupu dobiju puni volumeni uz rub podruja prorauna.
Osim nabrojanih svojstava za numeriki postupak je bolje kada su karakteristine dimenzije
volumena u svim smjerovima priblino jednake. Ako su volumeni vrlo izduenim u jednom
smjeru matrica sustava je loije uvjetovana to je kao to je prije ilustrirano uzrok loijoj
konvergenciji Gauss-Siedelove metode za rjeavanje sustava linearnih algebarskih jednadbi.
To se moe ilustrirati na primjeru rjeavanja difuzijske jednadbe u podruju kao na slici
6.31.

=0

=0
n
3

=6
5

H
2

=0
n

L
Slika 6.31 Podruje prorauna za stacionarni problem difuzije

6.

Metoda konanih volumena

116 / 173

Neka je na lijevom rubu ( x = 0 ) zadano = 0 , na desnom ( x = L ) = 6 , a neka je na

gornjem ( y = H ) i donjem ( y = 0 ) rubu normalna derivacija jednaka nuli. Za te e uvjete
analitiko rjeenje biti linearno = 6 x / L . Za stacionarni problem jednadba difuzije uz nulti
izvorski lan glasi

(6.104)

=0,
x j x j
Uz =konst. u Oxy koordinatnom sustavu, ona prelazi u
2
2 2
(6.105)
= 0 ili
+
=0
x j x j
x 2 y 2
Diskretizacijom jednadbe (6.105) za 6 konanih volumena prema slici 6.31 slijedi sustav est
jednadbu u kojima su nepoznanice vrijednosti u est unutarnjih vorova. Koeficijenti za
S x
stranicu izmeu vorova 1 i 2 (uz =1 ) jednak je difuzijskoj vodljivosti D =
=
=a.
n
y
Koeficijent za stranicu izmeu vorova 1 i 3 je takoer jednak difuzijskoj vodljivosti i iznosi
S y 1
D=
=
= . Za gornje i donje rubne stranice, na kojima je zadan von Neumannov
n
x a
rubni uvjet, nema korekcije centralnog koeficijenta niti slobodnog lana, a za stranice na
lijevom i desnom rubu na kojima je Dirichletov rubni uvjet koeficijent iznosi
S
y
2
D=
=
= , to se dodaje centralnom koeficijentu za volumene uz granicu. Ako se
n
x / 2 a
raspie matrica koeficijenata u sustavu Aji [i ] = b j i vektor desne strane, oni e biti

3
1

0
0
0
a

0
a + a
a

1

a a + 3

0
0
0

a
a

2
1
0
1

0
0
a

a+

a
a
a
Aji =
; b j =
(6.106)

1
2
1
0
0
0

a a +

a
a
a

1
3
0
0
0

a
a
12

a
a
a

12
1
3

a a +
0
0

0
a
a
a
ili ako se svaku jednadbu podijeli s a koeficijenti e biti
1 + 3a 2
1
a 2
0
0
0
0

2
2
0
a
1 + 3a
0
0
0
1

a 2
1
a 2
0
1 + 2 a 2
0
0
Aji =
(6.107)
; b j =

a 2
1
a 2 0
1 + 2a 2
0
0
2
0
12a
a 2
1
0
0
1 + 3a 2

12a 2
a 2
1
0
0
1 + 3a 2

0
2
6
Oito e za sluaj a = x / y = 1000 biti a = 10 , pa da bi se centralni koeficijenti mogli
tono izraunati trebati koristiti dvostruku preciznost. U graninom prijelazu a po dvije

6.

Metoda konanih volumena

117 / 173

jednadbe sustava e postati jednake (matrica e biti singularna), a za konano visoke

vrijednosti a sustav jednadbi e biti loe uvjetovan. Pri rjeavanju takvih sustava pomoi e
viemrene metode (engl. multigrid methods), koje e biti opisane u kasnije.
Pri optjecanju tijela nuno je zadati rubne uvjete u beskonanosti, tj. na udaljenosti od tijela
gdje je utjecaj tijela zanemariv. Pri niskim vrijednostima Reynoldsova broja utjecaj
viskoznosti se iri u podruje daleko od tijela, pa e i granica u beskonanosti trebati biti
daleko od tijela. Pri visokim vrijednostima Reynoldsova broja uz tijelo se formira granini
sloj unutar kojeg postoje veliki gradijenti, i gdje e mrea morati biti gusta, a izvan graninog
sloja imamo neviskozno strujanje s malim gradijentima veliina u strujanju. to je
Reynoldsov broj vei granini sloj e biti tanji, pa e geometrijska mrea ovisiti o
Reynoldsovu broju. Pri analizi strujanja tipa graninog sloja, nee se moi izbjei upotreba
izduenih elemenata, jer je granini sloj tanak a dugaak, pa bi diskretizacija volumenima s a
reda veliine jedinice zahtijevalo enormno puno volumena. Pri tome valja naglasiti da e u
sluaju isto konvekcijske jednadbe odnos koeficijenata biti a 1 , a ne a 2 kao kod iste
difuzije, to je povoljnije. Jasno je da maksimalna duljina volumena zavisi i od zakrivljenosti
stijenke. to je stijenka zakrivljenija, to e volumeni trebati biti krai, kao to je ilustrirano na
slici 6.32, gdje je prikazan kvalitativni kriterij "vidljivosti" vorova.

Loe: spojnica vorova ne probada

stranicu ("vorovi se ne vide")

Dobro: spojnica vorova probada

stranicu blizu njena teita.

Slika 6.32 Loa i dobra diskretizacija unutar graninog sloja

Po debljini graninog sloja treba smjestiti dovoljan broj volumena, da se dobro opiu
gradijenti veliina, a za podruje izvan graninog sloja, gdje su gradijenti mali, mogu se
koristiti vei volumeni. Meutim prijelaz s malih na velike volumene treba biti kontinuiran,
da bi faktor linearne interpolacije uvijek bio blizu vrijednosti 0,5, kao to prikazuje slika 6.33.

Loe: skokovita promjena

dimenzija volumena

Dobro: kontinuirana promjena

dimenzija volumena

Slika 6.32 Loa i dobra diskretizacija po debljini graninog sloja

6.

Metoda konanih volumena

118 / 173

6.7. Metode rjeavanja sustava linearnih algebarskih jednadbi

Diskretizacija parcijalne diferencijalne jednadbe metodom konanih volumena zavrava
formiranjem sustava linearnih algebarskih jednadbi koje treba rijeiti. Matrica sustava je
rijetko popunjena, a struktura matrice zavisi od geometrijske mree. Za sluaj primjene
strukturiranih mrea matrica ima pravilnu dijagonalnu strukturu, a kod nestrukturiranih
nenulti lanovi su razbacani po itavoj matrici. Takve matrice se zovu i pojasne matrice, pri
emu je irina pojasa najvea razlika indeksa nenultog vandijagonalnog koeficijenta i indeksa
dijagonalnog koeficijenta. Kod strukturiranih mrea irina pojasa je definirana dimenzijom
mree (npr. za dvodimenzijsku mreu 30 puta 50, irina pojasa moe biti 30 ili 50, ovisno o
nainu slaganja nepoznanica), dok kod nestrukturiranih mrea irina pojasa ovisi o
numeriranju vorova. Kod primjene direktnih metoda rjeavanja, koje uzimaju u obzir
pojasnost matrice temeljni je interes da irina pojasa bude to manja, pa su razvijeni algoritmi
za prenumeriranje vorova kako bi se irinu pojasa to vie smanjilo, jer o njoj ovisi potrebna
memorija za rjeavanje sustava jednadbi.
Kod primjene uzvodne numerike sheme (garantirano pozitivni koeficijenti) matrica sustava
je dijagonalno dominantna (koeficijent na dijagonali je vei ili jednak sumi apsolutnih
vrijednosti vandijagonalnih koeficijenata, pri emu u barem jednoj jednadbi mora biti vei).
Dijagonalni koeficijenti su pozitivni, a vandijagonalni negativni (na desnoj strani
diskretizirane jednadbe su pozitivni). Matricu s tim svojstvima se naziva M-matricom.
Treba imati na umu da su u raunalnoj dinamici fluida matrice uglavnom vrlo velike, a da su
jednadbe nelinearne (koeficijenti u matrici funkcija su rjeenja koje se trai), to znai da e
se zbog potrebe za iterativnim postupkom sustav jednadbi morati rjeavati vie puta.
Potrebna veliina matrice (finoa geometrijske mree) ovisi o problemu kojeg se rjeava, a
esto je limitirana samim raunalom. Naime, razvoj raunala (porast memorije i brzine
raunanja) omoguuje rjeavanje sve sloenijih fizikalnih problema (matematikih modela s
vie jednadbi) i to u geometrijski sve sloenijim podrujima (za iju se diskretizaciju
zahtijeva sve vie volumena). Kao primjer uzmimo raunanje strujanja zraka za potrebe
vremenske prognoze, za to se danas koriste najjaa dostupna raunala (mrea
vieprocesorskih raunala), a prognoza jo nije dovoljno pouzdana. Nepouzdanost prognoze
je uvjetovana nedovoljnim kapacitetom raunala tj. potrebom koritenja grubih geometrijskih
mrea i priblinih modela turbulencije. S obzirom da su matrice sustava linearnih algebarskih
jednadbi velike i da sustav treba rjeavati vie puta, svakako je potrebno koristiti optimalne
metode.
Metode rjeavanja sustava linearnih algebarskih jednadbi, oblika Aij x j = bi ili simboliki
Ax = b mogu se podijeliti u sljedee skupine
1) Direktne metode
2) Iterativne metode
3) Viemrene (multigrid) metode

6.7.1.

Direktne metode

Direktne metode se temelje na algoritmima koji u konanom broju raunskih operacija daju
tono rjeenje (do na tonost raunala) sustava jednadbi. Raunalno vrijeme ovih metoda
razmjerno je kvadratu broja jednadbi ( t N 2 ). Primjeri direktnih metoda su Gaussova
eliminacija i metode temeljene na LU dekompoziciji matrice sustava. U Gaussovoj metodi se
eliminacijom koeficijenata od matrice A dolazi do gornje trokutaste matrice U, nakon ega se
sustav Ux = b , gdje je b vektor desne strane nakon Gaussove eliminacije, jednostavno

6.

Metoda konanih volumena

119 / 173

rjeava. Na Gaussovoj eliminaciji se temelji Thomasov algoritam za rjeavanje

tridijagonalnog sustava linearnih algebarskih jednadbi, kakav se dobije pri diskretizaciji
jednodimenzijskog nestacionarnog problema ili dvodimenzijskog parabolikog problema. U
takvom se sustavu od N jednadbi i-ta jednadba sustava moe zapisati u obliku
ai xi 1 + ci xi di xi +1 = bi , i = 1, N
(6.108)
pri emu je a1 = 0 i d N = 0 . Nakon Gaussove eliminacije u matrici sustavu e ostati
dijagonalni lan i lan iznad glavne dijagonale, to se moe zapisati kao
xi ei xi +1 = f i , i = 1, N
(6.109)
pri emu treba biti eN = 0 . Ako se vrijednost xi 1 u jednadbi (6.108) zamijene koeficijentima
prema jednadbi (6.109) u obliku xi 1 = ei 1 xi + f i 1 , dobije se
ai ( f i 1 + ei 1 xi ) + ci xi di xi +1 = bi , i = 1, N

(6.110)

to nakon sreivanja u oblik jednadbe (6.109) daje

di
b + ai f i 1
, i = 1, N
xi
xi +1 = i
ci ai ei 1
ci ai ei 1

(6.111)

ei

fi

Usporedbom jednadbe (6.111) s jednadbom (6.109) slijede izrazi za koeficijente ei i fi

di
b +a f
i f i = i i i 1 i = 1, N
(6.112)
ei =
ci ai ei 1
ci ai ei 1
Nakon to se izraunaju ovi koeficijenti lako se izrauna rjeenje jednadbi, prema (6.109)
xi = f i + ei xi +1 , i = N ,1
(6.113)
Primijetimo da se u prvom koraku raunaju koeficijenti poevi od prve prema zadnjoj
jednadbi, a da se u drugom koraku raunaju rjeenja od zadnje prema prvoj jednadbi. Oito
da u prvom koraku kad se raunaju koeficijenti, vrijednosti e0 i f 0 mogu biti zadane
proizvoljno jer je a1 = 0 . Isto tako je jasno da je eN = 0 zbog d N = 0 .
Slino se mogu izvesti i formule za petdijagonalni sustav (koji bi se dobio primjenom
numerikih shema vieg reda tonosti u jednodimenzijskom nestacionarnom problemu), ali je
vano da su svih pet dijagonala uz glavnu dijagonalu (irina pojasa je dva). Za petdijagonalni
sustav koji se dobije diskretizacijom ope transportne jednadbe u dvodimenzijskoj situaciji
na mrei N i N j matrica sustava ima irinu pojasa N i ili N j (ovisno o slaganju
nepoznanica), pa bi se primjenom Gaussove eliminacije u matrici U svi koeficijenti unutar
pojasa bili u pravilu razliiti od nule, pa bi metoda zahtijevala vie memorije i raunalnog
vremena za raunanje tih koeficijenata.
esto koritena direktna metoda za rjeavanje sustava se temelji na prikazu matrice sustava
Ax = b u obliku umnoka donje trokutaste matrice (L) i gornje trokutaste matrice (U), pa
vrijedi
Ax = L Ux = b
(6.114)
v

Ovakav se sustav jednostavno rjeava u dva koraka, prvo se rijei sustav Lv = b , gdje je v
pomoni vektor, a zatim Ux = v . Naravno, odreivanje koeficijenata matrica L i U je sa
stajalita raunalnog vremena skupo.

6.

Metoda konanih volumena

6.7.2.

120 / 173

Iterativne metode

Iterativne metode rjeavanja sustava linearnih algebarskih jednadbi se temelje na

inkrementalnom poboljavanju rjeenja sustava u obliku
(6.115)
x k +1 = x k + k ,
k
gdje k oznauje broj iteracije, a vektor korekcije rjeenja u k-toj iteraciji. Ako se izraz
(6.115) uvrsti u izraz Ax = b , slijedi
A ( x k + k ) = b ili A k = b - Ax k = r k
(6.116)
gdje je r k vektor reziduala. Kada je r k = 0 , korekcija k e biti jednaka nuli, to znai da
rjeenje x k zadovoljava sustav jednadbi. Sustav jednadbi A k = r k , je ekvivalentan
sustavu Ax = b i njegovim rjeavanjem bi doli u jednoj iteraciji do tone korekcije k ,
odnosno tonog rjeenja sustava. Ideja iterativnih metoda je matricu A u sustavu A k = r k
zamijeniti matricom M, koja je to slinija matrici A, a koju znamo invertirati, odnosno
jednostavno rijeiti sustav M k = r k . Naravno da e brzina konvergencije metode (broj
iteracija u kojem se dolazi do rjeenja) ovisiti o dobroti aproksimacije matrice A matricom M.
Iterativne metode u svakoj iteraciji daju priblino rjeenje sustava Ax = b , a ako smo u
svakoj iteraciji blie rjeenju (npr. izraeno kroz sumu kvadrata odstupanja) kaemo da
metoda monotono konvergira. S obzirom da imamo iterativni postupak potrebno je postaviti
kriterij zavretka tog postupka.
1) Jacobijeva metoda. Matrica A se moe prikazati zbrojem A = L* + D + U* , gdje su L* i U*
striktno donja i gornja trokutasta matrica (bez glavne dijagonale), a D dijagonalna matrica.
Ako se matrica A aproksimira svojom dijagonalom (M=D) govorimo o Jacobijevoj metodi, za
koju je
(6.117)
D k = r k ili k = D-1r k , odnosno x k +1 = D-1 b - ( L* + U* ) x k ,
gdje D-1 oznauje inverznu matricu, dijagonalnoj matrici D , koja je takoer dijagonalna i
kojoj su koeficijenti reciprone vrijednosti koeficijenata matrice D .
2. Gauss-Siedelova metoda. Bolja aproksimacija matrice A, koja se koristi u GaussSiedelovoj metodi je M = L* + D ili M = U* + D , jer su tako definirane matrice trokutaste, pa
je rezultirajue sustave
(6.118)
( L* + D ) k = r k , odnosno ( L* + D ) x k +1 = b - U* x k ,
ili

(U

+ D ) k = r k , odnosno

(U

+ D ) x k +1 = b - L* x k ,

(6.119)

jednostavno rijeiti. Ako se u jednoj iteraciji rjeavaju obje jednadbe: i (6.118) i (6.119) onda
se govori o simetrinoj Gauss-Siedelovoj metodi.
3) Metoda nepotpune faktorizacije. Matrica A se moe aproksimirati umnokom
(6.120)
M = ( L* + D )( I + D-1U* ) = L* + D + U* + L*D-1U* ,
A

gdje je I jedinina matrica. S obzirom da umnoak trokutastih matrica ( L* + D ) i ( I + D-1U* ) ,

ne daje matricu A govorimo o nekompletnoj LU faktorizaciji. Jasno je da to je matrica A
dijagonalno dominantnija da e razlika L*D-1U* biti manje znaajna. Iterativna metoda u
kojoj se koristi aproksimacija (6.120) glasi
(6.121)
( L* + D )( I + D-1U* ) k = r k
v

6.

Metoda konanih volumena

121 / 173

a realizira se u dva koraka: u prvom se rijei sustav ( L* + D ) v = r k , (gdje je v pomoni

vektor), a u drugom ( I + D-1U* ) k = v . Lako se pokae da je ona identina simetrinoj

Gauss-Siedelovoj metodi.
4) Linijska Gauss-Siedelova metoda. Za sluaj metode konanih volumena na strukturiranoj
mrei matrica A e u dvodimenzijskoj situaciji biti petdijagonalne strukture, pri emu e dvije
dijagonale uvijek biti uz glavnu dijagonalu matrice. U tom se sluaju matrica A moe
prikazati zbrojem A = D3 + O , gdje je D3 tridijagonalna matrica, a O sadri preostale
dijagonale. Linijska Gauss-Siedelova metoda je definirana kao
(6.122)
D3 k = r k , odnosno D3 x k +1 = b - Ox k
Slika 6.33 ilustrira razliku Gauss-Siedelove i Linijske Gauss-Siedelove metode kod primjene
na strukturiranoj mrei. Ako se u vektor nepoznanica sloe vorne vrijednosti po stupcima
(i=konst.) tada e donju trokutastu matricu initi koeficijenti aW i aS (pri emu e koeficijenti
aS leati na dijagonali uz glavnu dijagonalu), a gornju trokutastu matricu koeficijenti aE i aN
(pri emu e koeficijenti aN leati na dijagonali uz glavnu dijagonalu). U sluaju da se
nepoznanice slau po redcima (j=konst.) uz glavnu dijagonalu bi leali koeficijenti aW (u
donjoj trokutastoj matrici) i aE (u gornjoj trokutastoj matrici).
j=Ny

k+1
k+1

k+1

...
j=2
j=1

k+1

k+1

k+1

k+1

k+1

k+1

k+1

k+1

N
C

k+1

k+1

i=1

i=2

...

i=Nx

i=1

i=2

...

i=Nx

Slika 6.33 Ilustracija razlike Gauss-Siedelove i Line Gauss-Siedelove metode

Ako su nepoznanice sloene po stupcima, tada je rjeavanje jednadbe (6.118) ekvivalentno

obilaenju vorova u smjeru stupca (poevi od i=1, poveavajui j, pa zatim za i=2 i tako
redom do kraja). Kada se rjeava jednadba za centralni vor C definiran indeksima i=2 i j=2,
kao na lijevoj slici, tada su vrijednosti u vorovima W (i=1, j=2) i S (i=2, j=1) ve korigirane
u iteraciji k+1, jer su ti vorovi u toj iteraciji ve bili posjeeni, za razliku od vorova E i N
koje tek treba posjetiti, pa je u njima jo uvijek vrijednost iz k-te iteracije. Rjeavanje
jednadbe (6.119) analogno je posjeivanju vorova u suprotnom redoslijedu, poevi od
vora zadanog indeksima i=Nx i j=Ny prema voru definiranog indeksima i=1 i j=1. Naravno,
ako bi nepoznanice bile sloene po redcima, tada bi i redoslijed posjeivanja vorova bio po
redcima, a ovisno o izboru jednadbe: (6.118) ili (6.119), smjer moe biti od lijevog donjeg
vora prema desnom gornjem ili obrnuto. Mogue je izabrati i drukiji redoslijed posjeivanja
vorova. Ako se npr. volumeni u strukturiranoj mrei zamisle kao bijeli ili crni poput polja na
ahovskoj ploi, mogue je prvo obii sve bijele volumene, a zatim sve crne. Vano je uoiti

6.

Metoda konanih volumena

122 / 173

da se u svakom sluaju obilazi jedan po jedan volumen (vor po vor), pa se takva metoda jo
naziva tokastom metodom.
U Linijskoj Gauss-Siedelovoj metodi istovremeno se posjeuju svi vorovi na liniji, kao to
pokazuje slika 6.33 desno, za sluaj slaganja nepoznanica po stupcima. Sustav jednadbi
(6.122) se moe podijeliti na podsustave s tridijagonalnom matricom u kojima vektori
nepoznanica sadre vrijednosti nepoznanica za vorove na linijama i=konst. Ovi podsustavi se
mogu rjeavati od i=1 do i=Nx, ili obrnuto. Za slaganje nepoznanica po redcima bi se dobili
podsustavi koji bi se rjeavali po linijama j=konst. Iz slike je jasno da kad se rjeava
podsustav za i=2, da je podsustav na liniji i=1 ve rijeen (vrijednosti su ve iz iteracije k+1),
a vrijednosti na liniji i=3 se uzimaju iz k-te iteracije. Ako se ima posla s parabolinim
jednadbama (npr. dominantna konvekcija u smjeru osi x), tada e koeficijenti aE biti jednaki
nula, pa e se jednim prolazom po linijama i=konst., dobiti tono rjeenje jednadbi. Jasno je
da bi za sluaj dominantne konvekcije u smjeru x, koeficijenti aW bili jednaki nula, te bi
sustav bilo bolje rjeavati poevi od linije i=Nx, prema liniji i=1. Naravno, ako je konvekcija
dominantna u smjeru osi y, tada bi bilo bolje sustav rjeavati po redcima j=konst. S obzirom
da openito dominantni smjer strujanja varira od sluaja do sluaja u jednom iterativnom
koraku Linijske Gauss-Siedelove metode se kombiniraju prolazi po linijama i=konst. i
linijama j=konst.
Temeljeno na Linijskoj Gauss-Siedelovoj metodi, na strukturiranim mreama se moe
definirati posebnu metodu za rjeavanje nestacionarnih problema, poznatu pod nazivom ADI
(Alternate DIrection) metoda. Uzmimo za primjer nestacionarnu difuzijsku jednadbu u
dvodimenzijskoj situaciji, koja uz =konst. i S = 0 , glasi:

2
2
2 2 = 0
t
x
y
Diskretizacijom jednadbe (6.123) na ravnomjernoj mrei ( x = y ) uz =konst.
za proraunsku molekulu kao na slici 6.33 lijevo, dobije se (i metodom konanih
metodom konanih volumena):
d
2C + W
2C + S
C = E
+ N
2
2
dt
( x )
( y )

(6.123)
i oznake
razlika i
(6.124)

Kao to je prije reeno, jednadba (6.124) se moe integrirati po vremenu eksplicitno (uz
vremensko ogranienje koraka integracije), pa bi uz primjenu Eulerove eksplicitne metode,
izraz (6.124) glasio
n+1 Cn
n 2Cn + Wn
Nn 2Cn + Sn
C

= E
+
(6.125)
2
2
t
( x )
( y )
U jednadbi (6.125) je jedina nepoznanica Cn+1 , pa je oito da bi se sustav linearnih
algebarskih jednadbi imao dijagonalnu matricu sustava, to se jednostavno rjeava. Za sluaj
primjene implicitne metode (koja nema ogranienja na veliinu vremenskog koraka
integracije) izraz (6.124) bi glasio
n+1 Cn
n+1 2Cn+1 + Wn+1
n+1 2Cn+1 + Sn+1
C
= E
+ N
(6.126)
2
2
t
( x )
( y )
pa bi matrica sustava jednadbi (sloena od diskretiziranih jednadbi za sve volumene) bila
rijetko popunjena matrica s pet dijagonala. Ideja ADI metode je razlomiti korak integracije na
dva jednaka dijela, te u prvoj polovici koraka operator druge derivacije po koordinati x
diskretizirati implicitno, a po koordinati y eksplicitno. U drugoj polovici vremenskog koraka
operator koji je u prvoj polovici vremena bio implicitno diskretiziran se sada diskretizira

6.

Metoda konanih volumena

123 / 173

eksplicitno, a eksplicitna diskretizacija se zamjenjuje implicitnom, tj. za prvu polovicu

vremenskog koraka t vrijedi
n+1/ 2 Cn
n+1/ 2 2Cn+1/ 2 + Wn+1/ 2
Nn 2Cn + Sn
C
= E
+

,
(6.127)
2
2
t / 2
( x )
( y )
a za drugu

Cn Cn+1/ 2
t / 2

En+1/ 2 2Cn+1/ 2 + Wn+1/ 2

( x )

Nn+1 2Cn+1 + Sn+1

( y )

(6.128)

gdje n + 1/ 2 oznauje vrijednosti na polovici vremenskog intervala, u trenutku t + t / 2 . U

jednadbi (6.127) su nepoznanice En+1/ 2 , Cn+1/ 2 i Wn+1/ 2 , pa diskretizirane jednadbe za sve
konane volumene na strukturiranoj mrei ine tridijagonalni sustav jednadbi koji se
jednostavno rjeava Thomasovim postupkom. Nakon rjeavanja sustava jednadbi za prvu
polovicu vremenskog koraka, raspolae se vrijednostima n+1/ 2 u svim vorovima, pa se
prelazi na rjeavanje sustava jednadbi koji daju jednadbe oblika (6.128), u kojima su
nepoznanice vorne vrijednosti na kraju vremenskog intervala integracije. Ovaj sustav je
ponovo tridijagonalan i rjeava se Thomasovim algoritmom.
5) Naprednije iterativne metode. Osim opisanih iterativnih metoda postoji niz naprednijih
metoda u kojima se rjeenje sustava trai u obliku xik +1 = xik + si , gdje je si vektor smjera u
kojem se trai poboljanje rjeenja, a parametar ijim se izborom postie minimizacija
nekog od normi koje pokazuju koliko smo blizu tonom rjeenju, npr. suma kvadrata
reziduala rj rj , gdje je rj = b j Aji xi . U ovu skupinu metoda spadaju npr. CG (Conjugate
Gradijent), GMRES (Generalized Minimal Residual) metode i druge. Veina ovih metoda je
profesionalno programirana u okviru matematikih biblioteka (poput LAPAC biblioteke), i ne
preporuuje se vlastito programiranje tih metoda (iako su algoritmi dostupni i po udbenicima
iz linearne algebre) jer e vlastita implementacija biti manje efikasna od onih iz matematikih
biblioteka. Uz ove metode je vezan pojam preduvjetovanja (engl. Preconditioning). Naime
umjesto da se rjeava originalni sustav Aji xi = b j , rjeava se sustav M kj1 Aji xi = M kj1b j , gdje
matrica M kj1 treba biti dobra aproksimacija matrice Akj1 . Osnovni zahtjev za izbor matrice
M kj , je da se sustav M ji xi = b j lako rjeava. Tipian izbor za matricu M je nepotpuna LU

dekompozicija definirana izrazom (6.120). Raunalno vrijeme iterativnih metoda pri

rjeavanju velikih rijetkih matrica je razmjerno s N log N , to je bolje nego kod direktnih
metoda.

6.7.3.

Multigrid metode

Osnovni problem iterativnih metoda, poput Gauss-Siedelove metode, je da one slabo

reduciraju pogreke niskih frekvencija, odnosno sporo prenose informacije o rubnim uvjetima
prema unutranjosti podruja prorauna. to god je mrea sitnija to e trebati vie iteracija da
se doe do konanog rjeenja (da se informacije o rubnim uvjetima proire po itavom
podruju). Za brzinu irenja informacija odgovorni su vandijagonalni koeficijenti (koji sadre
informacije o jaini konvekcije i difuzijskoj vodljivosti). to je koeficijent relativno vei to e
se informacija iriti bre. Tako bi za problem dan na slici 6.31, za koji su diskretizirane
jednadbe prikazane matricama (6.107), trebalo proiriti informaciju u smjeru osi x (jer su na
lijevom i desnom rubu zadani Dirichletovi uvjeti). Problem je to su koeficijenti na
povrinama s normalom u smjeru osi x u odnosu na koeficijente na povrinama s normalom u

6.

Metoda konanih volumena

124 / 173

smjeru osi y mali, pa e propagacija informacije u smjeru osi x biti spora, tj. trebat e puno
iteracija Gauss-Siedelove metode da se postigne konano rjeenje. Sljedee tablice daju
rjeenje Gauss-Siedelove metode ovisno o rednom broju iteracije, za vrijednosti parametra
a = 100 i a = 1 , pri emu je u oba sluaja poetno pretpostavljeno i = 0, i = 1, 6 .
Rezultati rjeavanja sustava (6.107) Gauss-Siedelovom metodom za a = x / y = 100
Iteracija
1
2
3
4
5
6
100 0.000
0.000
0.002
0.002
0.232
0.233
500 0.002
0.002
0.051
0.051
1.037
1.038
1000 0.011
0.011
0.174
0.174
1.815
1.815
5000 0.345
0.345
1.546
1.546
4.146
4.146
10000 0.734
0.734
2.459
2.459
4.724
4.724
30000 0.995
0.995
2.990
2.990
4.995
4.995

Pri vrijednosti parametra a = 100 , Gauss-Siedelova metoda e zahtijeva vie od 30000

iteracija za postizanje tonog rjeenja. Naravno da bi naprednije iterativne metode rijeile taj
sustav u manjem broju iteracija.
Rezultati rjeavanja sustava (6.107) Gauss-Siedelovom metodom za a = x / y = 1
Iteracija
1
2
3
4
5
6

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

0,000
0,000
0,250
0,616
0,810
0,906
0,954
0,977
0,989
0,994
0,997
0,999
0,999
1,000

0,000
0,000
0,458
0,730
0,867
0,934
0,968
0,984
0,992
0,996
0,998
0,999
1,000
1,000

0,000
1,000
2,007
2,510
2,759
2,881
2,941
2,971
2,986
2,993
2,997
2,998
2,999
3,000

0,000
1,583
2,303
2,656
2,831
2,917
2,959
2,980
2,990
2,995
2,998
2,999
2,999
3,000

3,000
4,188
4,612
4,810
4,906
4,954
4,977
4,989
4,994
4,997
4,999
4,999
5,000
5,000

3,750
4,443
4,729
4,867
4,934
4,968
4,984
4,992
4,996
4,998
4,999
5,000
5,000
5,000

Za vrijednost a = 1 Gauss-Siedelova metoda je dola do rjeenja koje je tono u etiri

signifikantne znamenke u 14 iteracija, te je oito da je bolje imati mreu s odnosom dimenzija
volumena blie jedinici.
Ideju multigrida se moe ilustrirati na rjeavanju sustava jednadbi (6.107) za sluaj visokih
vrijednosti parametra a . Pretpostavimo da emo od volumena s vorovima 1 i 2 nainiti jedan
vei volumen unutar kojeg emo definirati korekciju rjeenja 1 , od volumena s vorovima 3 i
4, volumen s korekcijom 2 , te od volumena 5 i 6, jedan volumen s korekcijom 3 . Svim
vorovima unutar velikog volumena dodajemo korekciju toga volumena, kako je to
naznaeno na slici 6.34.

6.

Metoda konanih volumena

125 / 173

1
2

1 = 1 + 1

3 = 3 + 2

5 = 5 + 3

2 = 2 + 1

4 = 4 + 2

6 = 6 + 3

Slika 6.34 Volumeni grublje mree dobiveni zbrajanjem volumena finije mree

Ako se kree od 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6 = 0 , tada sustav (6.107) glasi:

1 + 3a 2
1
a 2
0
0
0 1 0

2
2
1 + 3a
0
0
0 1 0
a
1
a 2
0
1 + 2 a 2
0 2 0
1
a 2

2
2
1 + 2a
0
a
1
a 2 2 0
0
2
0
0
0
1 + 3a 2
a 2
1 3 12a

2
0
0
1 + 3a 2 3 12a
a 2
1
0

(6.129)

Zbrajanjem odgovarajuih jednadbi u sustavu (6.129) slijedi sustav jednadbi koji definira
korekcije na gruboj mrei, koji glasi
6a 2 2a 2
0 1 0

2
4a 2 2a 2 2 = 0
(6.130)
2a
2
2
2

0
6a 3 24a
2a

Sustav jednadbi (6.130) nije loe uvjetovan, a sljedea tablica pokazuje promjenu rjeenja za
korekcije s brojem iteracije.
Rezultati rjeavanja sustava (6.130) Gauss-Siedelovom metodom za a = x / y = 100
Iteracija
1
2
3
1
2
3
4
5
6
7
8
9

0.000
0.000
0.667
0.889
0.963
0.988
0.996
0.999
1.000

0.000
2.000
2.667
2.889
2.963
2.988
2.996
2.999
3.000

4.000
4.667
4.889
4.963
4.988
4.996
4.999
5.000
5.000

6.

Metoda konanih volumena

126 / 173

Oito e se u ovom sluaju jednim rjeavanjem na gruboj mrei dobiti tono rjeenje
problema.
U opem sluaju u primjeni viemrenih metoda se koristi vie razina mree. Metoda moe
biti kao u ovom primjeru izvedena manipulacijom s jednadbama (engl. AMG = Algebraic
Multigrid) ili se jednadbe na svakoj mrei mogu izvesti diskretizacijom. U tom smislu i
korekcija rjeenja za sitnije volumene unutar veeg volumena moe biti ista (engl. additive
correction), ili korekcija moe biti prostorno rasporeena. U svakom sluaju treba definirati
operator za prijenos reziduala s fine na grublju mreu (engl. restriction of residuals) te
prijenos korekcije rjeenja s grube na finu mreu (engl. prolongation of correction).
Uobiajeni ciklusi u viemrenoj metodi su V i W ciklusi, koji su shematski prikazani na slici
6.35. Rjeavanje sustava jednadbi na mrei se naziva glaenjem rjeenja (engl. smoothing),
pri emu se rjeavanje u fazi restrikcije (prelazak s finije na grublju mreu naziva "presmoothing", a rjeavanje sustava u fazi prolongacije (prelazak s grublje na finiju) naziva
"post-smoothing". Jasno da e se od rjeavaa zahtijevati da nakon svake iteracije daje
rjeenje koje je blie tonom rjeenju. Iz prikazanog primjera je oito da kod iste difuzije i
loe uvjetovanog sustava, glavni doprinos brzoj konvergenciji rjeenja dolazi od procesa
prolongacije, to znai da je znaajno tono rjeavanje sustava u fazi prolongacije, pa bi
doputeni broj iteracija pri rjeavanju sustava linearnih algebarskih jednadbi (obino definira
korisnik) na svakoj razini mree trebao biti vei za "post-smoothing" nego za "presmoothing".

razina mree
1
fina mrea
2
3

4
5
gruba mrea

V ciklus

W ciklus

Slika 6.35 Shematski prikaz ciklusa u multigrid metodi

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

127 / 173

7. Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela

strujanja fluida
Strujanje fluida opisano je osnovnim zakonima klasine fizike, zakonima ouvanja: mase,
koliine gibanja, momenta koliine gibanja i energije. Za sluaj da na fluid ne djeluju maseni i
povrinski momenti, zakon momenta koliine gibanja se svodi na injenicu simetrinosti
tenzora naprezanja, pa za homogeni kemijski inertni fluid vrijedi:
( v j )
jednadba kontinuiteta:
+
=0
(7.1)
t
x j
jednadba koliine gibanja:

( vi )
t

( v j vi )
x j

= fi +

ji

(7.2)

x j

( ji vi ) q j
( e) ( v je)
+
= f i vi +

t
x j
x j
x j
ili nakon oduzimanja kinetike energije energijska jednadba (7.3) prelazi u
ji q j
( u ) ( v ju )
+
= vi

alternativni oblik energijske jednadbe:

t
x j
x j x j

(7.3)

energijska jednadba:

(7.4)

U gornjim jednadbama su: f i specifina masena sila, ji simetrini tenzor naprezanja,

e = u + v 2 / 2 zbroj unutarnje i kinetike energije, q j vektor toplinskog toka. Ove dvije

skalarne jednadbe i jedna vektorska sadre 14 nepoznatih veliina te je za potrebe
usklaivanja broja jednadbi i broja nepoznanica potrebno uvesti dopunske relacije koje su
svojstvene pojedinom fluidu. Uvoenjem dopunskih relacija u sustav jednadbi (7.1) do (7.3),
dobije se sustav s usklaenim brojem jednadbi i nepoznanica, te je uz zadane poetne i rubne
uvjete principijelno rjeiv. Tablica 7.1 daje pregled dopunskih relacija za model savrenog
plina i za model nestlaivog fluida, te Newtonov zakon viskoznosti i Fourierov zakon
toplinske provodnosti, pri emu vrijedi
(7.5)
ji = p ji + ji ,
gdje je p termodinamiki tlak, R plinska konstanta, T termodinamika temperatura,
toplinska provodnost fluida, cv specifini toplinski kapacitet pri konstantnom volumenu, a
ji tenzor viskoznih naprezanja modeliran Newtonovim zakonom viskoznosti u kojem je
viskoznost, a V volumenska viskoznost.
Tablica 7.1 Dopunske relacije za model savrenog plina i nestlaivog fluida
Savreni plin
Nestlaivi fluid
p
= RT
= konst.

Jednadbe stanja
u = cvT
u = cvT
Newtonov zakon
viskoznosti
Fourierov zakon
toplinske provodnosti

v j

ij =

xi

vi
x j

2 v
+ V k ij
3 xk

T
q j =
x j

v j

ij =

xi

vi
x j

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

128 / 173

Tablica 7.2 daje pregled osnovnih jednadbi u ova dva modela strujanja fluida. U stlaivom
strujanju su nepoznanice , vi , p i T (ili u ili e ), dok su u nestlaivom strujanju
nepoznanice vi , p i T . Ako u nestlaivom strujanju viskoznost fluida nije funkcija
temperature, jednadba kontinuiteta i jednadba koliine gibanja se mogu rjeavati odvojeno
od energijske jednadbe.
Tablica 7.2 Osnovne jednadbe dinamike stlaivog i nestlaivog strujanja
Stlaivo strujanje
Nestlaivo strujanje
v j
( v j )
=0
+
=0
x j
t
x j
( vi ) ( v j vi )
+
=
t
x j

( vi ) ( v j vi )
p ji
+
= fi
+
t
x j
xi x j
v
v
ij = j + i
x x
j
i

2 v
+ V k ij
3 xk

( e) ( v je)
+
=
t
x j
f i vi
p

( pv j )
x j

( ji vi )
x j

x j

T

x j

fi

+
xi x j

v j v
+ i

xi x j

( cvT ) ( v j cvT )
v

+
= ji i +
t
x j
x j x j

T

x j

= RT (savreni plin)

dp =

d ili

p p0 0
=
(kapljevina)
K0
0

Nepoznanice: , vi , p i T (ili u ili e )

= konst.
Nepoznanice: vi , p i T

Fizikalno gledajui, o stlaivom strujanju fluida govorimo ako se u strujanju gustoa fluida
znaajno mijenja, u protivnom je strujanje nestlaivo. Naime, i plinovi i kapljevine se daju
stlaiti (poveanjem tlaka im se volumen smanjuje, a gustoa raste), pri emu se plinovi lake
stlauju u odnosu na kapljevine. No, i strujanje plinova (koji se lako stlauju) moe biti
nestlaivo, ako plin struji malom brzinom, a strujanje kapljevina moe biti stlaivo ako se u
strujanju pojavljuju ogromne razlike tlaka. Kriterij stlaivosti strujanja je Machov broj koji je
omjer brzine strujanja fluida i brzine irenja zvuka u fluidu. Brzina c irenja zvuka u fluidu je
po definiciji
dp
c2 =
(7.6)
d s = konst
i za savreni plin je c = RT , a za kapljevine je c = K / , gdje je K volumenski modul
elastinosti fluida u empirikom izrazu za stlaivost kapljevina. Ako je Machov broj manji od
priblino 0,3 strujanje se smatra nestlaivim.
Formalno gledajui i strujanje plinova i strujanje kapljevina bi se moglo opisati modelom
stlaivog strujanja. Jednadba stanja kapljevine bi se na temelju izraza (7.6) mogla pisati kao

7.

dp =

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

129 / 173

d . U opem sluaju modul volumenske elastinosti kapljevine je funkcija tlaka i

temperature (lokalnog termodinamikog stanja kapljevine), a ako se u radnom intervalu tlaka

za promatrani problem odnos K / moe smatrati konstantnim i jednakim K 0 / 0 , gdje se
indeks nula odnosi na vrijednosti u sredini intervala tada bi se jednadba stanja za kapljevinu
mogla integrirati, te slijedi izraz
p p0 0
=
(7.7)
K0
0
Drugi primjer slabostlaivog strujanja je sluaj prirodne konvekcije. Naime, u zatvorenom
prostoru ispunjenom fluidom konstantne temperature, fluid e mirovati, a pod djelovanjem
gravitacije ( f i = g i 3 ) unutar njega e vladati hidrostatski tlak p = p0 0 gx3 . Ako se
meutim prostor s jedne strane grije, a s druge hladi, pojavit e se gradijent temperature, pa e
toplije estice ii prema gore, a hladnije prema dolje, tj. fluid e unutar zatvorenog prostora
strujati. Uslijed strujanja fluida e se promijeniti i tlak, tako da vrijedi
p = p0 0 gx3 + p ,
(7.8)
gdje je p dio polja tlaka uslijed nastalog strujanja. Promjena gustoe koja uzrokuje gibanje je
definirana koeficijentom prostornog termikog rastezanja
1
(7.9)
=
T p
Ako su odstupanja gustoe zbog promjene temperature mala u odnosu na referentnu gustou
0 (pri referentnoj temperaturi T0 ), tada se izraz (7.9) moe aproksimirati s
1 0
=
(7.10)
ili 0 = 0 (T T0 )
0 T T0
Ako je (T T0 ) puno manje od jedan tada vrijedi Boussinesqova aproksimacija, po kojoj se

gustoa u svim lanovima jednadbe smatra konstantnom = 0 , osim u lanu koji opisuje
masene sile. Deriviranjem izraza (7.8) po koordinati xi , te uvrtavanjem u jednadbu koliine
gibanja za nestlaivo strujanje prema tablici 7.2, u kojoj zbroj masenih sila i sila tlaka postaje
p
p
p
p
= g i 3 + 0 g i 3
= ( 0 ) g i 3
= 0 (T T0 ) g i 3
(7.11)
fi
xi
xi
xi
xi
U izrazu (7.11) je ve iskoriten izraz (7.10). S obzirom da su brzine strujanja uslijed prirodne
konvekcije male, to e i brzina pretvorbe kinetike energije u unutarnju energiju, uslijed
viskoznih sila biti mala u odnosu na toplinski tok uslijed gradijenta temperature, pa se
v
zanemaruje ( ji i ). Tablica 7.3 prikazuje jednadbe Boussinesqova modela.
x j
Oito je da su u Boussinesqovom modelu jednadba koliine gibanja i energijska jednadba
vrsto spregnute, jer je lan s temperaturom u jednadbi koliine gibanja odgovoran za
strujanje (odnosno polje brzine), a polje brzine u energijskoj jednadbi je odgovorno za polje
temperature. Specifinost ovog modela je u tome da su tlane sile male (polje tlaka se rauna,
ali se obino ne prikazuje), a znaajne su masene sile, za razliku od problema s prisilnom
konvekcijom (gdje je polje brzine propisano rubnim uvjetima) u kojem su zanemarive masene
sile (ako nema slobodne povrine), a znaajne sile tlaka. Zbog toga svojstva e algoritmi u
kojima se polje brzine korigira na temelju korekcije tlaka, koji e biti opisani u nastavku,
sporo konvergirati u sluaju Boussinesqova modela, jer u tom modelu polje brzine zavisi od
masenih sila.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

130 / 173

Tablica 7.3 Osnovne jednadbe Boussinesqova modela za prirodnu konvekciju

v j
=0
x j
( 0 vi ) ( 0 v j vi )
p v j vi
+
= 0 (T T0 ) g i 3
+
+

t
x j
xi x j xi x j

( 0 cvT )
t

( 0 v j cvT )
x j

x j

T

x j

Nepoznanice: vi , p i T
Dakle, model stlaivog strujanja (za plinove) i slabo-stlaivog strujanja (za kapljevine) se
sastoji od tri parcijalne diferencijalne jednadbe i jedne algebarske jednadbe. Jednadba
kontinuiteta je oblika ope transportne jednadbe (uz = 1 , = 0 i S = 0 ) i prirodna je
jednadba za odreivanje polja gustoe, jednadba koliine gibanja ( = vi ) je opa
transportna jednadba za polje brzine, a energijska jednadba ( = e ) za ukupnu energiju,
odnosno za unutarnju energiju ili za temperaturu. Prema tome algebarska jednadba stanja
ostaje za odreivanje polja tlaka. Takva metoda rjeavanja modela stlaivog strujanja se u
literaturi naziva "density based method". Jasno je da ova metoda nee biti primjenjiva za
rjeavanje modela nestlaivog strujanja fluida u kojem je gustoa fluida fiksno zadana
(jednadba stanja se svodi na injenicu = konst. ), pa se o promjeni tlaka ne moe
zakljuivati iz promjene gustoe (jer promjene gustoe nema). U sluaju nestlaivog strujanja
e trebati definirati metodu u kojoj se tlak odreuje, ne iz algebarske jednadbe stanja, nego iz
diferencijalnih jednadbi pa e se takva metoda nazivati "pressure based method". "Density
based method" e pokazivati slabosti pri rjeavanju slabo-stlaivog strujanja i stlaivog
strujanja pri niskim Machovim brojevima. Ako za primjer analiziramo strujanje zraka
( R = 287 J/(kg K) , = 1, 4 ) brzinom v0 = 1 m/s , pri atmosferskom tlaku p0 = 100000 Pa i
temperaturi T0 = 300 K (gustoe 0 = p0 / ( RT0 ) = 1,16 kg/m3 ) oko nekog tijela, tada znamo

da e red veliine promjene tlaka od podruja neporemeenog strujanja do toke zastoja biti
jednaka dinamikom tlaku p = 0 v02 / 2 = 0,58 Pa . Takva promjena tlaka e izazvati
promjenu gustoe = p / ( RT0 ) = 6, 745 106 kg/m3 . Oito je da je promjena gustoe za

est redova veliine manja od same gustoe, a promjena tlaka pet redova veliine od samog
tlaka. U takvom sluaju govorimo o krutom sustavu (engl. "stiff system"), pri ijem
rjeavanju postoje numeriki problemi karakteristini za loe uvjetovane matrice. Da bi se
poboljala numerika svojstva metode, matrica sustava diskretiziranih jednadbi se obino
preduvjetuje ("pre-conditioning"). Pri rjeavanju problema slabo-stlaivog strujanja ova
metoda bi imala jo loija svojstva jer je faktor s kojim se mnoi promjena gustoe da se
dobije promjena tlaka obino jo vei, pa se za probleme slabo-stlaivog strujanja (tipian
primjer je jednodimenzijski model koji se koristi u analizi hidraulikog udara u cjevovodima)
obino koristi "pressure based" metoda. S obzirom da se "pressure based" metode mogu
koristiti za rjeavanje i nestlaivog i stlaivog strujanja u nastavku e se dati algoritam za
rjeavanje modela nestlaivog strujanja jednom takvom metodom.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

131 / 173

7.1. Metoda konanih volumena za rjeavanje modela nestlaivog strujanja

fluida
Poremeaji tlaka, brzine i gustoe se u stlaivom i slabo-stlaivom strujanju fluida ire
brzinom zvuka u odnosu na fluid, pa se pri analizi nestacionarnih pojava, jednadbe treba
integrirati tako malim vremenskim korakom da se "uhvati" to irenje vala. To znai da e u
definiciju Courantova broja, kao kriterija stabilnosti za eksplicitne metode ulaziti i brzina
zvuka. Naravno, ako se koristi implicitna metoda, a eli se imati tonu vremensku integraciju
pojave irenja vala, vremenski korak integracije takoer mora biti takav da Courantov broj
bude blizu jedinici. Tipian primjer slabo-stlaivog strujanja, u kojem nas zanima irenje vala
je hidrauliki udar u cijevi nakon ispada pumpe iz rada ili nakon brzog zatvaranja ventila. U
hidraulikom udaru se tipino rubni uvjeti naglo promijene (iz jednog konstantnog stanja u
drugo), te se promatraju prijelazne pojave (istitravanje brzine i tlaka), dok se ne ustali novo
stacionarno stanje. Drugi primjer nestacionarnog strujanja je kada imamo vremenski
promjenjive rubne uvjete, pri emu je brzina promjene rubnih uvjeta puno sporija od brzine
irenja valova, tako da se problem integrira puno veim vremenskim korakom integracije
(Courantov broj moe biti puno vei od jedan, to zahtijeva primjenu implicitnih metoda).
Kao primjer se moe uzeti primjer cjevovodnog sustava kroz koji se voda iz akumulacijskog
jezera pumpa u spremnik. Kako se visina vode u spremniku podie, tako se poveava visina
dobave pumpe, te, sukladno tipinoj karakteristici pumpe, smanjuje protok u sustavu. Ovakve
promjene protoka se dogaaju u velikim vremenskim razmacima u odnosu na vrijeme
putovanja tlanog poremeaja du cjevovoda, pa moemo pretpostaviti da su unutar
vremenskog koraka integracije poremeaji tlaka istitrali. U takvom sluaju, s obzirom na vrlo
male promjene gustoe strujanje se modelira nestlaivim. Uvjet nestlaivosti je = konst. ,
to podrazumijeva da gustoa fluida ostaje konstantna ( d = 0 ) bez obzira na promjenu tlaka
( dp 0 ), pa je brzina zvuka u nestlaivom strujanju, prema definicijskoj jednadbi (7.6),
beskonana. To bi znailo da se svaki poremeaj u rubnim uvjetima trenutno proiri po
itavom podruju prorauna, te smo se pretpostavkom o nestlaivosti strujanja odrekli analize
irenja poremeaja tlaka i brzine. Za ilustraciju promatrajmo mirovanje vode u horizontalnoj
cijevi. Pretpostavimo da smo u jednom trenutku povisili tlak na jednom kraju cijevi. U
modelu slabo-stlaivog strujanja e se prvo poeti gibati estice fluida uz kraj na kojem je tlak
povien, a zatim, kako se poremeaj tlaka iri kroz cijev, i druge estice preko kojih je
poremeaj proao, pri emu se poremeaj iri brzinom zvuka. Prema modelu nestlaivog
strujanja povienje tlaka na jednom kraju cijevi bi se trenutno proirilo po itavoj cijevi, tako
da bi se sve estice fluida unutar cijevi poele istovremeno gibati (fluid bi se gibao poput
krutog stupca).
Neprimjerenost raunanja tlaka iz gustoe, kao u "densisty based" metodi, u sluaju slabostlaivog strujanja se moe vidjeti i iz jednadbe kontinuiteta, u kojoj se gustoa moe uz
1
pomo jednadbe (7.6) ( d = 2 dp ) zamijeniti s pomou tlaka, pri emu vrijedi
c
1 p

1 p
= 2
i
,
(7.12)
= 2
x j c x j
t c t
to uvrteno u jednadbu kontinuiteta (7.1) daje
v
p
p
+ vj
= c2 j
(7.13)
t
x j
x j
S obzirom da se divergencija brzine mnoi s faktorom c 2 , koji je za kapljevine velik, ak i
mala pogreka u divergenciji polja brzine moe izazvati velike pogreke u polju tlaka. Jasno

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

132 / 173

je da za sluaj nestlaivog strujanja, gdje je brzina zvuka beskonana, divergencija polja

brzine mora biti jednaka nuli. Drugim rijeima polje tlaka mora biti takvo da u svakoj toki
prostora i u svakom vremenskom trenutku osigura zadovoljavanje jednadbe kontinuiteta
v j / x j = 0 .
U nastavku emo se ograniiti na analizu dvodimenzijskog nestlaivog strujanja, pri emu
emo zanemariti masene sile, jer one ne prave nikakve numerike probleme, te emo
pretpostaviti konstantnu viskoznost, tako da u model neemo ukljuiti niti energijsku
jednadbu.
( v j )
v j
=0
(7.14)
= 0 ili
x j
x j
( v j vi )
( vi )
2 vi
p
+
=

t
x j
x j x j
xi

lokalna promjena

konvekcija

difuzija

(7.15)

izvorski clan

to u dvodimenzijskoj situaciji predstavlja sustav tri jednadbe s tri nepoznata skalarna polja:
v1 , v2 i p . U jednadbi koliine gibanja prepoznajemo lanove ope transportne jednadbe
(uz = vi ) poput lokalne promjene, konvekcijskog i difuzijskog transporta, te izvorski lan (u
ovom sluaju ga ine sile tlaka).
Primjenom operatora rotora na jednadbu (7.15), iz nje bi nestao tlak, a dobila bi se opa
transportna jednadba u kojoj je fizikalno svojstvo vektor vrtlonosti. Prema tome, do polja
brzine bi se moglo doi i numerikim postupkom u kojem se ne rauna polje tlaka. U tom bi
se sluaju polje tlaka raunalo, na kraju, nakon to se odredi polje brzine. Takva formulacija
jednadbi strujanja preko strujne funkcije i vektora vrtlonosti se nee razmatrati u ovom
kolegiju.
Jednadba (7.15) je oito jednadba koja definira polje brzine (opa transportna jednadba za
= vi ), dok jednadba kontinuiteta (7.14) ostaje za odreivanje polja tlaka. Osnovni je
problem da se u jednadbi kontinuiteta, koja treba sluiti za odreivanje tlaka, tlak uope ne
pojavljuje eksplicitno. Fizikalno gledajui, u nestlaivom strujanju se nastali poremeaji tlaka
trenutno proire po itavom podruju strujanja, pri emu divergencija polja brzine ostaje
jednaka nuli u svakom trenutku i u svakoj toki prostora. Taj uvjet treba forsirati i u
numerikom postupku i to tako da jednadba kontinuiteta bude zadovoljena u svakom
iterativnom koraku numerikog postupka (bilo da se radi o iteracijama u proraunu
stacionarnog strujanja ili iteracijama unutar vremenskog koraka integracije nestacionarnog
problema).
Zbog nelinearnog konvekcijskog lana u jednadbi koliine gibanja, numeriki postupak e
nuno imati iterativni karakter. Ako se konvekcijski lan linearizira u obliku v j vi = v *j vi ,
gdje je v *j trenutno raspoloivo polje brzine (iz prethodne iteracije, odnosno u poetku
iterativnog postupka to je pretpostavljeno polje) dobije se linearizirana jednadba koja se
diskretizira po prije danim pravilima.
S obzirom da se tlak u jednadbama pojavljuje samo s gradijentom, a da njegova vrijednost ne
utjee na gustou, tlak e biti neodreen do na konstantu. Drugim rijeima moe se raunati s
apsolutnim tlakom, pretlakom ili tlakom mjerenim u odnosu na bilo koji (proizvoljno
definirani) referentni tlak. S numerikog stajalita referentni tlak je najbolje birati tako da
sredina podruja tlaka bude oko nule, tako da broj signifikantnih znamenki bude najvei (npr.
lo izbor je da se tlak mijenja u granicama 100000 do 100010, jer prve etiri znamenke ne
nose nikakvu informaciju, a dobar izbor je da tlak varira u podruju -5 do 5).

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

7.2.

133 / 173

Izbor mree

Prvi korak u razvoju numerike metode je izbor geometrijske mree. Ako sve jednadbe
matematikog modela zadovoljavaju opi oblik transportne jednadbe, ija je diskretizacija
opisana u prethodnom poglavlju, onda se moe initi prirodno koristiti nepomaknutu mreu,
koja je za sluaj pravokutne mree, prikazana na slici 7.1, desno. U toj su mrei vorovi u
kojima se raunaju sve nepoznanice (tlak, komponente brzine, temperatura, te za sluaj
turbulentnog strujanja i primjene k modela turbulencije, kinetika energija turbulencije i
disipacija kinetike energije turbulencije) smjeteni u teita volumena. Ako se prisjetimo
diskretizacije ope transportne jednadbe iz prethodnog poglavlja, uoit emo da je ona
provedena uz pretpostavku poznatog polja brzine, a temeljem kojeg su definirane jaine
konvekcije (maseni protoci kroz granice konanih volumena). S tog stajalita je bolje,
vorove u kojima se raunaju brzine smjestiti na stranice konanih volumena (na kojima se
diskretizira opa transportna jednadba), pa govorimo o pomaknutoj mrei koja je, za sluaj
pravokutne mree, prikazana na slici 7.1 lijevo.
Pomaknuta mrea

Nepomaknuta mrea

n
C
W w

n
e

vor za tlak

vor za v-komponentu brzine

vor za u-komponentu brzine

rubni vor

Slika 7.1 Pomaknuta i nepomaknuta geometrijska mrea

U pomaknutoj mrei vorovi u kojima se rauna tlak (i sve druge skalarne veliine) su
smjeteni u teitima volumena (centralni vorovi), a vorovi za pojedine komponente brzine
pomaknuti su na granice konanog volumena u smjeru pripadajue osi. Jednadba
kontinuiteta se diskretizira za osnovne konane volumene (u ijim centralnim vorovima se
rauna tlak, oznaeni utom bojom na slici 7.1), dok se komponente jednadbe koliine
gibanja diskretiziraju na pomaknutim volumenima (na slici 7.1 je plavom i ruiastom bojom
su oznaeni pomaknuti volumeni za pripadajue komponente brzine).
Prednost pomaknute mree je u tome da se pri izraunu jaine konvekcije ne koristi
interpolacija (osim na nekim stranicama pri rjeavanju same jednadbe koliine gibanja),
odnosno da je jednadba kontinuiteta zadovoljena s originalnim poljem brzine, a ne s
interpoliranim poljem, kao u sluaju nepomaknute mree.
Druga prednost pomaknute mree je u usklaenom broju jednadbi i nepoznanica, to kod
nepomaknute mree nije sluaj. Naime, ako pretpostavimo sluaj Dirichletovih rubnih uvjeta,
prema kojima su sve brzine po rubu podruja prorauna zadane, onda je broj nepoznatih

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

134 / 173

vrijednosti brzine jednak broju stranica u unutranjosti podruja prorauna, a taj je broj jednak
broju pomaknutih volumena (oznaenih plavom i ruiastom bojom na slici 7.1) na kojima se
postavljaju diskretizirane komponente jednadbe koliine gibanja. Broj vorova s nepoznatim
tlakom jednak je zbroju unutarnjih vorova i vorova na rubu, umanjenih za jedan (tlak u
jednom voru mora biti zadan, jer je polje tlaka neodreeno do na konstantu). Vrijednosti
tlaka u unutarnjim vorovima se odreuju iz jednadbe kontinuiteta, a tih jednadbi ima
koliko i unutarnjih vorova. Tlakovi na rubu podruja prorauna se odreuju iz jednadbi
koliine gibanja za polovine volumene uz granicu (npr. ruiasto osjenani volumen na slici
7.1). Prema tome, moe se zakljuiti da je kod primjene pomaknute mree broj nepoznanica i
broj raspoloivih jednadbi usklaen, pri emu vrijednosti tlaka na rubu podruja prorauna
ne sudjeluju u definiranju polja brzine u unutranjosti podruja prorauna (poslije e se to
pokazati na temelju diskretiziranih jednadbi koliine gibanja), pa te tlakove moemo a i ne
moramo raunati. Tonu raspodjelu tlaka po povrini stijenke tijela je potrebno poznavati za
potrebe odreivanja sile fluida na tijelo, a po ostalim rubovima se tlak niti ne mora tono
izraunati (obino se uzme vrijednost iz prvog vora do ruba). Uz zadane brzine po rubu
podruja prorauna, u sluaju nepomaknute mree, broj nepoznatih vrijednosti brzine je
jednak broju konanih volumena pomnoenih s brojem komponenti polja brzine, to odgovara
broju raspoloivih diskretiziranih jednadbi koliine gibanja. Vrijednosti tlaka u vorovima
unutar podruja prorauna se raunaju iz jednadbe kontinuiteta diskretizirane po tim
volumenima, dok za vrijednosti tlaka po rubu podruja prorauna ne postoje fizikalne
dopunske jednadbe, to znai da postoji vie nepoznanica nego raspoloivih jednadbi za
njihovo odreivanje. Problem je to se vrijednosti tlaka po rubu podruja prorauna za sluaj
nepomaknute mree pojavljuju u diskretiziranim oblicima jednadbe koliine gibanja (dakle
utjeu na polje brzine), pa ih je potrebno na neki nain definirati. Obino se koristi neka
ekstrapolacija tlaka (prvog ili drugog reda tonosti) koritenjem vornih vrijednosti iz
unutranjosti podruja prorauna. Jasno je da primjena ekstrapolacije unosi odreenu
proizvoljnost u numeriki postupak, odnosno u rjeenje za polje brzine. Fizikalno gledano, za
neke rubne uvjete moemo definirati fizikalni princip za ekstrapolaciju tlaka na rub podruja
p
prorauna. Na primjer poznato je da na ravnini simetrije vrijedi
= 0 (gdje je n smjer
n
okomito na rub), pa ekstrapolacija koja uvaava ovaj uvjet nee unijeti znaajnu pogreku u
polje brzine. Slino je i s dobro odabranom izlaznom granicom (parabolino strujanje), na
p
= konst. , pa e ekstrapolacija prvog reda tonosti biti prihvatljiva. Takoer u
kojoj e biti
n
p
graninom sloju uz blago zakrivljenu stijenku vrijedi da je
0 (prisjetimo se Prandtlovih
n
jednadbi), pa ni uz tu granicu nee biti problema. Problemi mogu nastupiti za sluaj jako
zakrivljene, valovite granice, gdje polje tlaka moe biti znaajno promjenjivo u blizini ruba,
ili na ulaznoj granici kada je zadani profil brzine jednolik po presjeku, a neposredno uz
granicu dolazi do razvoja profila brzine odnosno do znaajnih promjena tlaka. U tim
sluajevima metode na nepomaknutim mreama, ovisno o primijenjenoj ekstrapolaciji tlaka,
mogu dati nefizikalno polje brzine. No, bez obzira na to danas se ee koriste nepomaknute
mree, jer je njihova primjena u sluaju nestrukturiranih mrea puno jednostavnija (kod
pomaknutih mrea bi trebalo voditi administriranje o tri mree u dvodimenzijskoj situaciji,
odnosno etiri u trodimenzijskoj). U nastavku e biti opisani najee koriteni algoritmi i to
prvo na pomaknutoj, a zatim na nepomaknutoj mrei.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

135 / 173

7.3. Algoritmi SIMPLE i SIMPLER na pomaknutoj mrei

U nastavku se uvode oznake: x1 x , x2 y , v1 u i v2 v . Diskretizacijom jednadbe
kontinuiteta (7.14) za nestlaivo strujanje po konanom volumenu kojemu je vor C teite
dobije se
nb

( uA)e + ( vA)n ( uA)w ( vA)s = F k = 0 ,

(7.16)

k =1

gdje je F k maseni protok kroz k-tu granicu konanog volumena.

Diskretizacijom komponenti jednadbe koliine gibanja po pripadajuim pomaknutim
konanim volumenima, dobije se
aeue = anb unb ( pE pC ) Ae + beu

(7.17)

an vn = anb vnb ( pN pC ) An + bnv ,

(7.18)

nb

nb

gdje A oznauje povrinu stranice, ae , an i anb koeficijente (koji zavise od primijenjene

sheme diskretizacije i funkcija su polja brzine koje se trai, pa se pri raunanju koeficijenata
koristi trenutno raspoloivo polje), a suma po nb oznauje sumiranje koje se odnosi na sve
okolne vorove (stranice konanog volumena). Slobodni lanovi beu i bnv sadre informacije o
rubnim uvjetima. Uoimo da je gradijent tlaka na pomaknutoj mrei diskretiziran razlikom u
susjednim vorovima, te da za volumene uz rub podruja prorauna nikad ne treba vrijednost
tlaka na rubu. Tlak na rubu bi se pojavio u disketiziranoj jednadbi koliine gibanja za
polovini volumen, koji ovdje neemo razmatrati. Kada se za sve volumene postave
diskterizirane jednadbe oblika (7.16) do (7.18) dobije se sustav linearnih algebarskih
jednadbi. Izgled matrice sustava zavisi od naina slaganja nepoznanica. Uobiajeno je
nepoznanice sloiti u vektor u kojemu su prvo sve nepoznate vrijednosti komponente brzine
u , zatim sve nepoznanice v i na kraju vorne vrijednosti tlaka p . U tom sluaju struktura
matrice sustava e biti kao na slici 7.2. Prvi redak blokova u matrici sustava ine
diskretizirane jednadbe koliine gibanja u smjeru osi x , drugi u smjeru osi y , a trei redak
blokova dolazi od jednadbe kontinuiteta.

JKGu

JKGv

JK

beu

bnv
0

Slika 7.2 Shematski prikaz strukture matrice sustava diskretiziranih jednadbi

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

136 / 173

Koeficijenti razliiti od nule se nalaze na dijagonalama, koje su shematski prikazane na slici

7.2, pri emu glavnu dijagonalu ine koeficijenti uz vrijednost u centralnom voru konanog
volumena. Matrica je izrazito rijetka i za njeno rjeavanje su najpogodnije iterativne metode.
Treba uoiti da blok jednadbi koji slijedi iz jednadbe kontinuiteta ima nulte koeficijente na
glavnoj dijagonali (to je posljedica injenice da se tlak ne pojavljuje u toj jednadbi), a to je
problem za iterativne rjeavae ovog sustava. Jednadba kontinuiteta se moe u kombinaciji s
komponentama jednadbe koliine gibanja preurediti u oblik jednadbe za tlak, u kojoj e se
pojaviti tlak, odnosno koeficijenti na glavnoj dijagonali.

7.3.1.

Izvod jednadbe za tlak

Dijeljenjem diskretiziranih oblika komponenti jednadbe koliine gibanja (7.17) i (7.18) s

centralnim koeficijentom moe se pisati

ue =

u + beu

nb nb

nb

ae

Ae
A
( pE pC ) = ue e ( pE pC )
ae
ae

(7.19)

An
A
( pN pC ) = vn n ( pN pC ) ,
an
an

(7.20)

ue

vn =

v + bnv

nb nb

nb

an
vn

gdje su ue i vn pseudobrzine, odnosno dijelovi polja brzine koji ne zavise od tlaka.

Uvrtavanjem izraza (7.19) i (7.20), te njima analognih u jednadbu kontinuiteta (7.16), slijedi



Ae
An
ue ( pE pC ) Ae + vn ( pN pC ) An
ae
an



(7.21)



Aw
As
uw
( pC pW ) Aw vs ( pC pS ) As = 0
aw
as



odnosno konani oblik jednadbe za tlak je
aC pC = aE pE + aN pN + aW pW + aS pS + b p = anb pnb + bCp ,

(7.22)

Ae2
A2
A2
A2
, aN = n , aW = w , aS = s i aC = aE + aN + aW + aS = anb
ae
an
aw
as
nb

(7.23)

nb

gdje su
aE =

bCp = ( ue Ae + vn An uw Aw vs As )

(7.24)

Iz jednadbe za tlak se moe zakljuiti sljedee:

1) S obzirom da je aC = anb tlak je neodreen do na konstantu. Matrica sustava koja bi
nb

se dobila slaganjem jednadbi za tlak bi bila singularna. Da bi se dobilo jednoznano

rjeenje za polje tlaka potrebno je zadati tlak u barem jednom voru.
2) Oblik jednadbe (7.22) ukazuje da je polje tlaka opisano Poissonovom jednadbom.
Jednadba (7.22) je izvedena uvrtavanjem diskretiziranih komponenti jednadbe
koliine gibanja u diskretiziranu jednadbu kontinuiteta. Formalno se to moglo uiniti
i s diferencijalnim jednadbama, pri emu bi se dobila diferencijalna Poissonova
jednadba za tlak, koju bi se trebalo diskretizirati. Provedeni postupak izvoda
jednadbe za tlak je konzistentniji.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

137 / 173

3) Koeficijenti u jednadbi za tlak su razmjerni kvadratu povrine stranice konanog

volumena, pa e pri jako izduenim volumenima matrica sustava biti loe uvjetovana,
kao to je prije ilustrirano na primjeru difuzijske jednadbe. Rjeavanje sustava s
takvom matricom zahtijevat e primjenu viemrenih metoda.
Ako se u sustavu jednadbi (7.16) do (7.18), jednadba kontinuiteta zamijeni jednadbom
(7.22) za tlak, matrica sustava e imati strukturu, kako je shematski prikazano na slici 7.3.

JKGu

JKGv

JK

beu

bnv
bCp

Slika 7.3 Shematski prikaz strukture matrice sustava diskretiziranih jednadbi s jednadbom
kontinuiteta u obliku jednadbe za tlak
Naravno da su jednadbe za vorne vrijednosti komponenti brzine i tlaka meusobno
spregnute. Ono to se vidi iz strukture matrice je da se tlak nalazi u jednadbama koliine
gibanja (tokasto oznaene dijagonale), a ono to se ne vidi iz strukture matrice sustava je da
su koeficijenti u svim jednadbama funkcije brzine u i v , te da je desna strana jednadbe za
tlak takoer funkcija brzina u i v . Zbog toga e numeriki postupak nuno imati iterativni
postupak. Jasno je da se navedeni sustav treba rijeiti simultano, tako da su istovremeno
zadovoljena sva tri bloka jednadbi. U svakoj iteraciji bi se rjeavao kompletni sustav, na
temelju tako dobivenog rjeenja bi se ponovo raunali koeficijenti matrice sustava i vektor
desne strane te ponovo rjeavao cjelokupni sustav, i taj bi se postupak ponavljao sve dok se
koeficijenti sustava ne prestanu mijenjati. Takav algoritam bi se zvao spregnutim (engl.
"coupled algorithm").
S obzirom da je veina informacija o spregnutosti sustava spremljena u koeficijentima i
desnoj strani globalnog sustava, sama po sebi se namee ideja o odijeljenom rjeavanju
jednadbi (engl. "segregate algorithm"). Naime, ako se utjecaj tlaka u jednadbi koliine
gibanja tretira kroz desnu stranu sustava (crtkane dijagonale na slici 7.3), tada ostaju tri
nezavisna sustava jednadbi (prikazana punim linijama na slici 7.3). Prvo bi se rjeavao
podsustav jednadbi koliine gibanja za u komponentu brzine, zatim za v komponentu
brzine i na kraju jednadba za tlak. Jasno je da bi ovakav odijeljeni nain rjeavanja ukupnog
sustava zahtijevao iterativni postupak i za sluaj linearnog problema za koji bi sa spregnutim
algoritmom dobili rjeenje problema jednim rjeavanjem ukupnog sustava. S obzirom da su
jednadbe (7.16) do (7.18) nelinearne, iterativni postupak e se i tako zahtijevati, pa odijeljeni
nain rjeavanja nee nuno imati znaajni nedostatak, a tedi se na memoriji raunala, jer
nije potrebno pamtiti koeficijente ukupnog sustava. U svakom trenutku je potrebno pamtiti
koeficijente samo jedne dijagonalne blok matrice ukupnog sustava. U odijeljenom algoritmu
se prvo rjeava podsustav jednadbi koliine gibanja za u komponentu, pa za v komponentu,
pri emu su koeficijenti izraunati s vrijednostima brzine iz prethodne iteracije, a desne strane
sustava s tlakom iz prethodne iteracije, nakon ega se rjeava jednadba kontinuiteta.
Postupak se ponavlja s novoizraunatim vrijednostima polja brzine i tlaka sve dok sve

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

138 / 173

jednadbe ne budu istovremeno zadovoljene. Jasno je da kad se rijee diskretizirane

jednadbe koliine gibanja (s koeficijentima izraunatim s vrijednostima brzine iz prethodne
iteracije), da to dobiveno polje brzine ne mora zadovoljavati jednadbu kontinuiteta. S
obzirom da jednadba kontinuiteta mora biti zadovoljena u svakom trenutku i za svaki
konani volumen, nema smisla raunati polje tlaka iz polja brzine koje ne zadovoljava
jednadbu kontinuiteta. Zbog toga se obino nakon rjeavanja jednadbi koliine gibanja za u
i v komponente brzine vri korekcija brzina s ciljem zadovoljavanja jednadbe kontinuiteta,
pri emu korekciju vrimo tako da po mogunosti jednadbe koliine gibanja ostanu
zadovoljene. Korekcije polja brzine su povezane s korekcijom tlaka, pa e se korekcije brzine
izraziti kao funkcije korekcije tlaka, pa time dolazimo do izvoda jednadbe za korekciju tlaka.

7.3.2.

Izvod jednadbe za korekciju tlaka

Oznaimo sa u i v * polje brzine koje smo dobili rjeavanjem jednadbi koliine gibanja na
temelju trenutno raspoloivog tlaka p * . To znai da polje brzine zadovoljava jednadbe
(7.17) i (7.18), tj. vrijedi
*

*
aeue* = anbunb
( pE* pC* ) Ae + beu

(7.25)

*
an vn* = anb vnb
( pN* pC* ) An + bnv ,

(7.26)

nb

nb

S obzirom da polje brzine definirano komponentama u * i v * ne mora zadovoljavati

jednadbu kontinuiteta, traimo korigirano polje u = u * + u i v = v * + v , kojemu e
odgovarati korigirano polje tlaka p = p * + p , pri emu emo traiti da korigirana polja
simultano zadovoljavaju sve jednadbe matematikog modela, tj. treba vrijediti
*
*
*
*

(7.27)
( ue + ue ) Ae + ( vn + vn ) An ( uw + uw ) Aw ( vs + vs ) As = 0
*
) ( pE* + pE pC* pC ) Ae + beu
ae ( ue* + ue ) = anb ( unb
+ unb

(7.28)

*
) ( pN* + pN pC* pC ) An + bnv
an ( vn* + ve ) = anb ( vnb
+ vnb

(7.29)

nb

nb

Oduzimanjem jednadbe (7.25) od jednadbe (7.28) i jednadbe (7.26) od (7.29), dobije se

( pE pC ) Ae
aeue = anb unb

(7.30)

( pN pC ) An
an vn = anb vnb

(7.31)

nb

nb

Jednadbe (7.30) i (7.31) oznauju sustave linearnih algebarskih jednadbi koje daju vezu
meu korekcijom polja brzine i tlaka, koje bi zadovoljile sve jednadbe sustava, a praktiki su
jednake originalnim jednadbama. Jasno je da e kako se numeriko rjeenje pribliava
tonom rjeenju korekcije brzine i tlaka bivati sve manje, a na kraju e biti jednake nuli. Ako
i
se pretpostavi da su neke korekcije pozitivne, a neke negativne i zanemare lanovi anb unb
nb

anb vnb , iz gornjih jednadbi se dobiju jednostavne relacije za vezu izmeu korekcije brzine
nb

i tlaka
ue =

Ae
A
( pE pC ) i vn = n ( pN pC )
ae
an

(7.32)

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

139 / 173

Jasno je da ovo zanemarenje nema utjecaja na konani rezultat jer su za konani rezultat sve
korekcije jednake nuli, ali e imati utjecaja na brzinu konvergencije numerikog postupka.
Uvrtavanjem izraza (7.32) u jednadbu kontinuiteta (7.27) slijedi jednadba za korekciju
tlaka
+ aS pS + bCp = anb pnb
+ bCp ,
aC pC = aE pE + aN pN + aW pW

(7.33)

nb

gdje su koeficijenti jednadbe jednaki onima u jednadbi (7.22) za tlak, a izraz za slobodni
lan bCp je
bCp = ( ue* Ae + vn* An uw* Aw vs* As )

(7.34)

Izraz u zagradi oznauje odstupanje od jednadbe kontinuiteta. Kada bi to odstupanje u svim

konanim volumenima bilo jednako nuli, sustav jednadbi za korekciju tlaka bi bio homogeni
sustav, ije je rjeenje trivijalno, pa ne bi bilo niti korekcije tlaka ni korekcije brzine, to znai
da su jednadba koliine gibanja i jednadba kontinuiteta simultano zadovoljene. Jasno je da
e matrica sustava jednadbi korekcije tlaka biti singularna, te e se u jednom voru definirati
korekciju tlaka (obino se uzima da je u jednom voru korekcija tlaka jednaka nuli). Iz izraza
(7.32) je jasno da to ne utjee na konani rezultat, jer su korekcije brzine definirane s
razlikama (dakle gradijentom) korekcije tlaka.
Na temelju izvedenih jednadbi za tlak i korekciju tlaka definiraju se algoritmi za rjeavanje
modela nestlaivog strujanja, kako je dano u tablici 7.4.
Tablica 7.4 Prikaz algoritama SIMPLE i SIMPLER
Algoritam SIMPLE
Algoritam SIMPLER
Pretpostaviti polje brzine u i v , te polje
Pretpostaviti polje brzine u i v .
tlaka p
1. Izraunati koeficijente u jednadbi (7.22)
za tlak i rijeiti ju, ime je odreeno polje
tlaka koje odgovara trenutnom polju
brzine.
1. Izraunati koeficijente u jednadbama 2. Izraunati koeficijente u jednadbama
(7.17) i (7.18) i rijeiti ih, ime se dobiju
(7.17) i (7.18) i rijeiti ih, ime se dobiju
*
*
komponente brzine u i v . Da se
komponente brzine u * i v * . Da se
izbjegne
divergencija
numerikog
izbjegne
divergencija
numerikog
postupka, jednadbe (7.17) i (7.18) se
postupka, jednadbe (7.17) i (7.18) se
prije rjeavanja podrelaksiraju.
prije rjeavanja podrelaksiraju.
2. Rijeiti jednadbu (7.33) za korekciju 3. Rijeiti jednadbu (7.33) za korekciju
tlaka, izraunati korekcije brzine prema
tlaka, izraunati korekcije brzine prema
*
(7.32), te korigirati brzine: u = u * + u i
(7.32), te korigirati brzine: u = u + u i
v = v * + v te tlak p = p * + p p , gdje je
v = v * + v . Tlak ne korigirati!

p faktor podrelaksacije za tlak.

Koraci 1. i 2. se ponavljaju dok se
reziduali jednadbe koliine gibanja i
jednadbe kontinuiteta (desna strana
jednadbe za korekciju tlaka) ne smanje
unutar propisanih granica tonosti.

Koraci 1., 2. i 3. se ponavljaju dok se

reziduali jednadbe koliine gibanja i
jednadbe kontinuiteta (desna strana
jednadbe za korekciju tlaka) ne smanje
unutar propisanih granica tonosti.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

140 / 173

Napomene uz algoritme:
1) U algoritmu SIMPLE (Semi-Implicit Method for Pressure-Linked Equations) se
korekcija tlaka podrelaksira, da se sprijei divergencija numerikog postupka. Naime,
jednadba za korekciju tlaka je izvedena uz pomo pojednostavljene relacije meu
korekcijama brzine i tlaka, pa e korekcija tlaka biti precijenjena. Okvirna preporuka za
izbor faktora podrelaksacije tlaka je prema formuli p + u = 1 , gdje je u faktor
podrelaksacije za brzine (obino isti za obje komponente). Na primjer u raunalnom
programu FLUENT standardno se nude vrijednosti u = 0, 7 i p = 0,3 . Jasno je da e
brzina konvergencije numerikog postupka zavisiti od izbora tih faktora. Preniske
vrijednosti usporit e konvergenciju (za rjeenje zadane tonosti e trebati vei broj
iteracija), a previsoke vrijednosti mogu imati za posljedicu divergenciju numerikog
postupka (reziduali se ne smanjuju, nego rastu iz iteracije u iteraciju). U sluaju
divergencije numerikog postupka faktore podrelaksacije treba smanjivati.
2) Algoritam SIMPLER (SIMPLE - Revised) ima jedan korak vie i to rjeavanje
jednadbe za tlak, ije rjeavanje zahtijeva vie raunalnog vremena nego rjeavanje
jednadbi koliine gibanja. To znai da e jedna iteracija algoritma SIMPLER biti
"skuplja" od jedne iteracije algoritma SIMPLE, meutim potrebni broj iteracija
algoritma SIMPLER je manji od broja iteracija algoritma SIMPLE, pa je u konanici
algoritam SIMPLER efikasniji. S druge strane u algoritmu SIMPLER se polje tlaka ne
korigira s izraunatom korekcijom tlaka, pa je potrebno zadavati jedan faktor
podrelaksacije manje, pa je i algoritam robusniji (manja mogunost divergencije).
3) Na alost, primjena algoritma SIMPLER je ograniena na ortogonalne mree. Na
opim neortogonalnim nestrukturiranim mreama u jednadbi za tlak bi se pojavljivao
veliki broj vornih vrijednosti tlaka (jer se smjer normale na stranicu konanog
volumena ne poklapa sa spojnicom vorova pa bi trebalo koristiti puno vornih
vrijednosti tlaka da se opie derivacija tlaka u eljenom smjeru), pa bi tako dobiveni
sustav bio nepraktian za rjeavati (i sa stajalita memorijskog zauzea i sa stajalita
vremena rjeavanja). U jednadbi za korekciju tlaka se na neortogonalnim mreama
takoer pojavljuje vei broj vornih vrijednosti, ali se obino zadravaju uz svaku
stranicu po dvije vorne vrijednosti, to je doputeno jer se radi o korekciji tlaka, koja i
tako mora teiti k nuli, pa koritenje pojednostavljene formule nee imati utjecaja na
konani rezultat, to u jednadbi za tlak ne bi bio sluaj.
4) Principijelno gledajui za kriterij zavretka iterativnog postupka bilo bi dovoljno
kontrolirati odstupanje od jednadbe za korekciju tlaka (masene reziduale). Obino se
kontroliraju i reziduali jednadbe koliine gibanja, jer se zbog nelinearnosti jednadbi,
te jednadbe ne rjeavaju do kraja u svakom iterativnom koraku, pa je nuno
zadovoljiti i kriterij reziduala jednadbe koliine gibanja, koji e garantirati da su te
jednadbe dovoljno tono rijeene.
Osim ova dva algoritma postoje i drugi algoritmi poput PISO, SIMPLEC, SIMPLEN i sl., a
koji su svi odreene modifikacije ova dva. Na nepomaknutim mreama se najee koristi
algoritam SIMPLE.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

141 / 173

7.4. Algoritam SIMPLE na nepomaknutoj mrei

Osnovni nedostatak primjene pomaknute mree, lei u injenici da se barata s tri razliite
mree (u dvodimenzijskoj situaciji), to nije problem na kartezijskim mreama, ali moe biti
problem kada se radi o neortogonalnoj strukturiranoj mrei, a pogotovo ako se radi o
nestrukturiranim mreama. Zbog toga se tei definirati algoritam za rjeavanje modela
strujanja fluida na nepomaknutoj mrei u kojoj se sve nepoznanice raunaju u istim
vorovima, odnosno sve jednadbe diskretiziraju na istim konanim volumenima, iako takav
pristup ima odreenih, prije spomenutih, nedostataka. Diskretizacija jednadbe kontinuiteta za
sluaj nepomaknute mree ostaje ista kao i za sluaj pomaknute mree, s razlikom da brzine
na stranicama konanih volumena trebaju biti interpolirane iz vrijednosti brzine u centralnim
vorovima, pa vrijedi:
(7.35)
( uA )e + ( vA)n ( uA)w ( vA)s = 0 ,
gdje potez oznauje interpolaciju. Ako se primijeni linearna interpolacija, za sluaj
ravnomjerne mree i oznaka kao na slici 7.1, vrijedi: ue = ( uE + uC ) / 2 , vn = ( vN + vC ) / 2 , i
tako redom, pa jednadba kontinuiteta za konani volumen s centralnim vorom C, izraena
vornim vrijednostima brzine glasi:
(7.36)
( uE Ae ) + ( vN An ) ( uW Aw ) ( vS As ) = 0
Oito je da se za ravnomjernu mreu i linearnu interpolaciju brzine uC i vC ne pojavljuju u
jednadbi kontinuiteta za konani volumen oko vora C. Diskretizirani oblici komponenti
jednadbe koliine gibanja, uz primjenu sheme centralnih razlika za derivacije tlaka, za sluaj
ravnomjerne mree, prema slici 7.1, su:
aCuC = anb unb ( pE pW ) ACu / 2 + bCu

(7.37)

aC vC = anb vnb ( pN pS ) ACv / 2 + bCv ,

(7.38)

nb

nb
u
C

gdje povrine A = y i ACv = x prolaze vorom C i imaju normale u smjeru pripadajuih

komponenti brzine, a slobodni lanovi bCu i bCv sadre informacije o rubnim uvjetima. Dobra
strana diskretizacije na nepomaknutoj mrei je da su koeficijenti aC i anb isti u obje
jednadbe, za razliku od koeficijenata u jednadbama (7.17) i (7.18) za pomaknutu mreu.
Meutim, na nepomaknutim mreama je problem pojave "cik-cak" raspodjele tlaka, koja se
moe objasniti jednadbama (7.37) i (7.38). Naime oito je da za odreivanje vrijednosti
brzina uC i vC u voru C, uope nije vana vrijednost tlaka u voru C, ve samo vrijednosti
tlaka u okolnim vorovima. Uzmimo na primjer strujanje s nultim gradijentom tlaka. S
obzirom da se gradijent tlaka rauna preko dva volumena, mogua je cik-cak raspodjela tlaka,
koja bi se u diskretiziranim jednadbama vidjela kao glatka raspodjela, kao to je ilustrirano
na slici 7.4.

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

100

100

100

100

142 / 173

N
100

0
W

100
C

100

0
E

100

Slika 7.1 Primjer cik-cak raspodjele tlaka koja pri diskretizaciji na nepomaknutoj mrei daje
nulti gradijent tlaka u svim volumenima
Jasno je da bi na pomaknutoj mrei raspodjela tlaka sa slike 7.1 rezultirala tlanim silama u
diskretiziranim jednadbama koliine gibanja (7.17) i (7.18). Da bi se izbjegla pojava cik-cak
raspodjele tlaka, oito je potrebno derivaciju tlaka diskretizirati vrijednostima u susjednim
vorovima, kako je to nainjeno u pomaknutoj mrei. Temeljem te injenice Rhie-Chow su
predloili interpolaciju brzine na stranicu konanog volumena u kojoj se koristi gradijent tlaka
prikazan razmjerno razlici tlakova u dva susjedna vora. Jednadbu (7.37) se nakon dijeljenja
s koeficijentom aC moe pisati, analogno izrazu (7.19), u obliku:

u + bCu

ACu pE pW
1 ACu

(7.39)
p

p
=
u

( E W) C
aC
aC
2 aC
2
gdje je uC dio brzine uC koji ne zavisi od tlaka. Jednako tako se moe prikazati i brzina u
uC =

nb nb

nb

ACu pEE pC
. Linearnom interpolacijom brzina iz vorova C i E u vor e
aC
2
na stranici konanog volumena, podrazumijeva interpolaciju brzina uC i uE , te interpolaciju
lanova s derivacijom tlaka, a ideja Rhie-Chow interpolacije je u tome da se interpolirane
derivacije tlaka zamijene sa stvarno diskretiziranom derivacijom tlaka, tako da vrijedi:
voru E: uE = uE

A
ue = ue e ( pE pC )
ae

(7.40)

A
gdje se ue i e odreuju linearnom interpolacijom iz vrijednosti definiranim u vorovima
ae
C i E, prema slici 7.1. Temeljem izraza (7.40) definira se i veza izmeu korekcije brzine i
korekcije tlaka, analogno izrazu (7.32)
A
A
ue = e ( pE pC ) i vn = n ( pN pC )
(7.41)
an
ae
pa se izvede jednadba za korekciju tlaka potpuno identino kao i u sluaju pomaknute mree.
Jednom kad je definirana jednadba za korekciju tlaka definira se algoritam SIMPLE, kao i na
pomaknutoj mrei, to znai da se prvo rjeavaju jednadbe koliine gibanja, a zatim
jednadba za korekciju tlaka, na temelju koje se korigiraju brzine na stranicama konanog
volumena i u glavnim vorovima, a korekcija tlaka se podrelaksira u obliku p = p * + p p .

7.

Primjena metode konanih volumena na rjeavanje modela strujanja fluida

143 / 173

Iako se danas Rhie-Chow interpolacija iroko koristi u komercijalnim raunalnim paketima,

jer omoguuje primjenu nepomaknutih mrea, to je znaajno pri primjeni nestrukturiranih ili
strukturiranih neortogonalnih mrea, ona ima odreene nedostatke:
A
1) U izrazu (7.40) veliine ue i e se odreuju linearnom interpolacijom iz vrijednosti
ae
u centralnim vorovima (centralnim konanim volumenima na kojima se vri
diskretizacija komponenti jednadbe koliine gibanja). U izrazu (7.40) brzina ue i
tlakovi pE i pC su intenzivne veliine, to znai da one ne ovise o veliini i obliku
A
konanog volumena, dok veliine ue i e to nisu. Interpolacija ekstenzivnih
ae
veliina (koje su definirane oblikom i veliinom centralnog volumena) u vor na
stranici konanog volumena (oko kojeg nije jednoznano definiran volumen) je
donekle upitna. Interpolirane vrijednosti e se razlikovati od vrijednosti koje bi se
dobile postupkom diskretizacije na tono definiranom volumenu oko toke e kao kod
pomaknute mree.
2) Pri primjeni SIMPLE algoritma na pomaknutoj mrei isto polje brzine zadovoljava i
jednadbu kontinuiteta i jednadbu koliine gibanja. U tom sluaju se obino za
potrebe crtanja vri interpolacija polja brzine u centralne vorove, npr.
uC = (ue + uw ) / 2 , a interpolirana brzina uC je uvijek u intervalu (ue , uw ) . Pri primjeni
nepomaknute mree, jednadba koliine gibanja je zadovoljena poljem brzine
definiranim u centralnim vorovima, dok je jednadba kontinuiteta zadovoljena
poljem brzine interpoliranim na stranice konanih volumena. Rhie-Chow interpolacija
moe dati interpoliranu brzinu ue koja je izvan intervala ( uC , uE ) , to znai da takva
interpolacija moe generirati nove maksimume brzine. Drugim rijeima problem cikcak raspodjele tlaka se moe preseliti na cik-cak polje brzine. Naravno, ovaj problem
nije eksplicitno vidljiv, jer kad se jednom odredi rjeenje, interpolirano polje brzine
koje zadovoljava jednadbu kontinuiteta se vie ne gleda.

Turbulencija

144 / 173

8. Turbulencija
Turbulentno strujanje fluida je najei oblik strujanja u prirodi, a pojavljuje se uvijek u
strujanjima pri visokim vrijednostima Reynoldsova broja. Laminarno strujanje fluida koje
takoer zauzima znaajno mjesto u rjeavanju tehnikih problema, odrava se samo za sluaj
malih vrijednosti Reynoldsova broja, npr. pri strujanju ulja u zranosti leaja, pri lijevanju
plastike u kalupe, pri optjecanju tijela malih dimenzija, malim brzinama i sl.
Nestlaivo strujanje fluida kod kojeg se koeficijent viskoznosti moe smatrati konstantnim, se
moe opisati jednadbom kontinuiteta i jednadbom koliine gibanja (Navier-Stokesovim
jednadbama). Za stacionarno strujanje fluida, uz zanemarenje masenih sila, navedene
jednadbe, zapisane u indeksnoj notaciji glase:
v j
x j

=0

vi

( v j vi ) =
+
+
t
x j
xi x j

(8.1)
v v j
i +

x j xi

(8.2)

Sustav jednadbi (8.1) i (8.2) sadri etiri skalarne jednadbe s etiri nepoznata polja. Jedini
relevantni kriterij slinosti za nestlaivo strujanje opisano gornjim jednadbama je
Reynoldsov broj, koji predstavlja odnos inercijskih i viskoznih sila. Za dane stacionarne
granine uvjete, principijelno, uvijek postoji stacionarno rjeenje sustava jednadbi (8.1) i
(8.2), koje zbog nelinearnosti lijeve strane jednadbe (8.2), uglavnom ne moemo odrediti
analitikim putem. Analitiko rjeenje mogue je nai za one situacije strujanja u kojima
nelinearni lan iezava, a jedna takva situacija je nestlaivo strujanje ustaljenim profilom
brzine, u horizontalnoj cijevi krunog poprenog presjeka, koje smo pokazali u MFII.
Navedeno rjeenje vrijedi za bilo koju vrijednost Reynoldsovog broja, meutim, iskustvo
pokazuje da se ono moe ostvariti u prirodi samo kod niskih vrijednosti Reynoldsovog broja,
(Re < 2000), kod kojih je strujanje stabilno u odnosu na male poremeaje, a takvo strujanje
nazivamo laminarnim. Kod viih vrijednosti Reynoldsovog broja strujanje postaje nestabilno
u odnosu na male perturbacije, a poveavanjem Reynoldsova broja strujanje prelazi u reim
razvijenog turbulentnog strujanja. Matematiko ispitivanje stabilnosti rjeenja NavierStokesovih jednadbi vri se dodavanjem male vremensko-prostorne perturbacije polja brzine
i tlaka na osnovno stacionarno rjeenje. Tako dobivene jednadbe za perturbacijsko strujanje
mogu se linearizirati, te se njihovim rjeavanjem ustanovljava, da li perturbacije slabe u
vremenu. Ako slabe, strujanje je stabilno i ostaje stacionarno i laminarno. Ako se perturbacije
pojaavaju u vremenu strujanje postaje kvaziperiodino jer se osnovnom stacionarnom
rjeenju nadodaje vremenski promjenljivo perturbacijsko strujanje. Vrijednost Reynoldsova
broja kod kojeg se pojavi prva perturbacija koja ne slabi u vremenu naziva se kritinom
vrijednou kod koje poinje proces tranzicije laminarnog strujanja u turbulentno strujanje.
Kod kritine vrijednosti Reynoldsova broja pojavljuje se, dakle, jedna frekvencija na kojoj
amplituda perturbacijskog strujanja ne slabi u vremenu. Daljnjim poveanjem Reynoldsova
broja pojavljuju se nove i nove frekvencije na kojima amplituda perturbacijskog strujanja ne
slabi u vremenu, a intervali Reynoldsova broja u kojima se pojavljuju te nove frekvencije brzo
se smanjuju. Novonastala strujanja imaju sve vie frekvencije, a amplitude nestacionarnih
pulsacija polja brzine i tlaka takoer postaju sve vee. Na taj nain poveanjem Reynoldsova
broja strujanje vrlo brzo poprima sloen i kaotian karakter i takvo strujanje nazivamo
turbulentnim. Ovaj prijelaz ili tranzicija laminarnog strujanja vodi u razvijeno turbulentno

Turbulencija

145 / 173

strujanje koje je karakterizirano irokim spektrom turbulentnih pulsacija, razliitih amplituda i

frekvencija. Takvo turbulentno strujanje moe se definirati kao kaotino strujanje u kojem
polja fizikalnih veliina (brzine, tlaka, itd.) pokazuju sluajne promjene u vremenskoj i
prostornim koordinatama, pri emu je mogue razluiti njihove statistiki srednje vrijednosti.
Treba primijetiti da turbulentno strujanje ima unutranje stupnjeve slobode jer je
nestacionarno i za stacionarne rubne uvjete, te analitiko opisivanje takvog strujanja nije
mogue.
Treba naglasiti da kritini Reynoldsov broj nije univerzalna veliina. Njegova vrijednost
mijenja se od situacije do situacije, pa ak i za jednu situaciju to nije vrsto odreena
vrijednost. Tako npr. kod strujanja u cijevima krunog poprenog presjeka moemo govoriti o
dva kritina Reynoldsova broja, donjem i gornjem. Donji kritini Reynoldsov broj definira se
kao najnia vrijednost Reynoldsova broja ispod kojeg se ne moe pojaviti turbulentno
strujanje i gornja vrijednost iznad koje se ne moe odrati laminarno strujanje. Uz posebno
paljivo provoenje eksperimenta (laboratorijski uvjeti) uspjelo se odrati laminarno strujanje
i kod Reynoldsova broja oko Re=50000 to se moe smatrati gornjom kritinom vrijednou.
U takvom strujanju potrebna je i najmanja pobuda pa da ono naglo prijee u reim
turbulentnog strujanja. Za tehniki hrapave cijevi s otrim ulaznim rubom za donju vrijednost
kritinog Reynoldsova broja opeprihvaena je vrijednost Re=2320. Prema tome, proces
prelaska laminarnog strujanja u turbulentno je nepredvidiv i moe poeti na bilo kojoj
vrijednosti izmeu gornje i donje vrijednosti kritinog Reynoldsova broja, a danas nema
valjane teorije za tranziciju laminarnog u turbulentno strujanje.
Donja slika shematski prikazuje granini sloj uz ravnu plou. Na samom poetku razvija se
laminarni granini sloj, koji pri odreenoj (kritinoj) vrijednosti Reynoldsova broja
v x
Rekr = kr 3 105 do 3 106 postaje nestabilan. U presjeku x = xkr periodiki se i relativno

rijetko u prostoru pojavljuju nestabilnosti strujanja (pulsacije brzine i tlaka). Daljnjim

udaljavanjem od tog presjeka u smjeru strujanja pulsacije postaju sve ee, i sve gue u
prostoru, tako da nakon nekog presjeka govorimo o potpuno razvijenom turbulentnom
strujanju.

D
(x)
B

A
Laminarno

Tranzijentno

C
Razvijeno turbulentno

xkr
Slika 8.1 Shematski prikaz graninog sloja uz ravnu plou

Turbulencija

146 / 173

Sljedea slika shematski prikazuje rezultate mjerenja tlaka u tokama A i B, od kojih je toka
A u laminarnom dijelu graninog sloja, a toka B u prijelaznom (tranzijentnom) podruju. U
toki B je tlak u nekim vremenskim periodima priblino stalan (za vrijeme dok se u toki ne
nalazi poremeaj), a u nekim periodima nestacionaran (za vrijeme dok nestabilnost prolazi
tokom).
p

"A" - la m ina rno

struja nje

"B" - tranzijentno t
struja nje

Slika 8.2 Shematski prikaz signala tlaka u laminarnom i tranzijentnom strujanju

Shematski prikaz rezultata mjerenja tlaka u toki C, koja se nalazi u podruju razvijene
turbulencije i toki D koja se nalazi takoer u podruju razvijene turbulencije, ali pri rubu
graninog sloja, dan je na sljedeoj slici. U razvijenom turbulentnom strujanju tlak u toki C
e stalno pokazivati sluajne pulsacije, dok e u toki D postojati vremenski periodi s bitno
smanjenim pulsacijama tlaka, to svjedoi o nestalnosti ruba graninog sloja (ako se o rubu
graninog sloja uope moe govoriti u smislu ruba definiranog u laminarnom strujanju).
Naime rub graninog sloja poput ostalih veliina takoer e pokazivati sluajne promjene i u
svakom trenutku e izgledati drukije. U tom smislu toka D e se u jednom trenutku nalaziti
unutar graninog sloja, a u nekom drugom izvan. Tada ugovorimo da se u toki D pojavljuje
intermitirajua turbulencija.
p

t
"C" - ra zvijeno
turb ulentno
struja nje

"D" - interm itentno t

struja nje

Slika 8.3 Shematski prikaz signala tlaka u razvijenom i intermitentnom turbulentnom strujanju

U prikazanim dijagramima moe se uoiti vremenski srednja vrijednost tlaka, koja bi bila
konstantna u vremenu, pa bi se takvo strujanje nazivalo kvazistacionarnim. Gledajui u
frekventnom podruju, izmjereni signal tlaka e sadravati iroki raspon frekvencija razliitih
amplituda. Naravno, kad bi mjerili tlak u dvije vrlo bliske toke, signal tlaka bi se znaajno
razlikovao, to svjedoi o prostornim promjenama tlaka, tj. gledano u prostoru pojavljivat e
se iroki spektar valnih duljina. Pri direktnom numerikom rjeavanju (DNS Direct
Numerical Simulation) turbulentnog strujanja trebalo bi koristiti tako finu geometrijsku mreu
da se obuhvate najmanje valne duljine i tako sitni vremenski korak integracije da se obuhvate
najvie frekvencije, pri emu bi tonost numerikog rjeavanja trebala biti vrlo visoka, tako da
se numerikim pogrekama ne zamagli fizikalnost koeficijenata korelacije pulsirajuih
komponenti brzine i tlaka. Za realne inenjerske probleme je to jo uvijek previe zahtjevno
sa stajalita kapaciteta i brzine raunanja raunala, tako da takav pristup ne dolazi u obzir.

Turbulencija

8.1.

147 / 173

Statistiko opisivanje turbulencije

Rezultat direktnog rjeavanja Navier-Stokesovih jednadbi bio bi skup numerikih vrijednosti

traenih polja fizikalnih veliina (u nestlaivom strujanju bi to bila polja brzine i tlaka) u
velikom broju prostornih toaka za veliki broj vremenskih trenutaka. Ono to zanima
inenjera su obino neke integralne veliine poput protoka, ukupne sile tlaka, ukupne
viskozne sile na neku povrinu i sl. Te integralne veliine takoer pokazuju sluajne promjene
u vremenu, a inenjera nee zanimati pojedine trenutne vrijednosti, nego prosjene vrijednost
i eventualno amplitude odstupanja od prosjenih vrijednosti. Dakle, ako bi inenjeru dali
rezultate direktne numerike simulacije, on bi te rezultate uprosjeio po vremenu, pa se
namee sama po sebi ideja da se prije rjeavanja Navier-Stokesovih jednadbi, sve veliine u
tim jednadbama uprosjee, te da se rjeavaju jednadbe za uprosjeene veliine, koje
inenjera i zanimaju. Time se znaajno olakava zadaa numerikog rjeavanja tih jednadbi,
jer koraci prostorne i vremenske diskretizacije vie ne moraju biti onako mali.
Danas se najee koristi vremensko (Reynoldsovo) uprosjeenje. Ako je f neka veliina u
turbulentnom strujanju, ona se moe prikazati zbrojem vremenski prosjene vrijednosti f i
pulsirajueg dijela f ( f = f + f ' ). Prosjena (srednja) vrijednost f u razdoblju T0 je po
definiciji

1
f ( xi , t ) =
T0

T0
2

f ( xi , t ) d

T
0
2

gdje T0 mora biti odabrano tako da vrijedi

f = f . Jasno je da kada se radi o

kvazistacionarnom turbulentnom strujanju ( f nije funkcija vremena), razdoblje

osrednjavanja moe teiti u beskonano. Dakle potez nad veliinom oznauje vremensko
osrednjavanje koje je definirano integralom, a za integriranje vrijedi da je integral zbroja
jednak zbroju integrala. Dvostruki potez, npr. f oznauje uprosjeenje prosjene veliine. Za
dobro odabrano razdoblje uprosjeavanja, dakle vrijedi
f '= f f = f f = f f =0
Ili rijeima: Vremenski prosjena vrijednost pulsirajueg dijela bilo koje fizikalne veliine
jednaka je nuli.
Srednja vrijednost prostorne derivacije (gradijenta) veliine f je
T0

f ( xi , t )
1 2
f
T xi d = xi T0 T f ( xi , t ) d = xi

0
0
2
2

Za srednju vrijednost vremenske derivacije, vrijedi analogno

T0
T0

2
df
1
f ( xi , t )
1 2
f
=
d = f ( xi , t ) d =
dt T0 T0
t
t T0 T0
t

2
2

Ili rijeima: Srednja vrijednost derivacije jednaka je derivaciji srednje vrijednosti.

df
1
=
dxi T0

T0
2

(8.3)

(8.4)

Ako su f i g dvije veliine u kvazistacionarnom turbulentnom strujanju, pri emu je

f = f + f ' i g = g + g ' , vrijede sljedee relacije

Turbulencija

148 / 173

f g'= f g'=0

f g = f ( g + g ') = f g + f g ' = f g

(8.5)

f g = ( f + f ') ( g + g ') = f g + f ' g '

Valja primijetiti da prosjena vrijednost umnoka dvaju pulsirajuih dijelova fizikalnih
veliina nije jednaka nuli1.
Kao ilustraciju pogledajmo fizikalni primjer specifine kinetike energije fluida koja je
definirana izrazom eK = v 2 / 2 = vi vi / 2 . Ako polje brzine rastavimo na zbroj vremenski
osrednjenog (glavnog) strujanja i pulsirajueg strujanja vi = vi + vi , tada je jasno da e se
ukupna kinetika energija sastojati od kinetike energije glavnog strujanja i kinetike energije
pulsirajueg strujanja, to se dobije osrednjavanjem kinetike energije za ukupno strujanje, a
prema pravilu (8.5) slijedi:
1
1
1
(8.6)
vi vi = vi vi + vivi
2
2
2
lan na lijevoj strani jednadbe oznauje vremenski srednju vrijednost specifine kinetike
energije ukupnog strujanja, prvi lan na desnoj strani specifinu kinetiku energiju glavnog
(osrednjenog) strujanja, a drugi lan na desnoj strani jednadbe (8.6) srednju vrijednost
kinetike energije pulsirajueg strujanja ili kinetiku energiju turbulencije (oznaava se s
k = vivi / 2 ).

8.2.

Opi oblik zakona ouvanja za sluaj nestlaivog turbulentnog

strujanja

Primjenom pravila Reynoldsova uprosjeavanja (8.3) do (8.5) na opi oblik zakona ouvanja
u nestlaivom strujanju,
( ) ( v j )

(8.7)
+
=

+ S
t
x j
x j x j
pri emu su gustoa i koeficijent difuzije konstantne veliine, a polje brzine i specifino
fizikalno svojstvo se prikazuju zbrojevima v j = v j + vj i = + , slijedi

v j ) =
+
vj + S

(

t
x j
x j x j

(8.8)

Na temelju toga umnoka se moe govoriti o korelaciji dviju veliina, koja se izraava koeficijentom korelacije
R=

f g
f f g g

Apsolutna vrijednost gore definiranog koeficijenta je u granicama od nula do jedan. Vrijednost koeficijenta
korelacije jednaka nuli kazuje da su pulsacije veliina potpuno nezavisne, a vrijednost koeficijenta korelacije
jednaka jedan da meu njima postoji jednoznana veza.

Turbulencija

149 / 173

Iz ega je jasno da se u dobivenoj uprosjeenoj jednadbi osim uprosjeenih vrijednosti

pojavljuje predstavnik pulsirajueg strujanja. lan vj oznauje novu nepoznanicu, to znai
da bi za nju trebalo definirati jednadbu ili je modelirati. Teorijski bi se mogla izvesti
jednadba koja bi opisivala prijenos korelacije vj , ali bi se u njoj pojavile neke nove
korelacije pulsirajuih veliina, tako da bi nam broj nepoznanica jo vie porastao.
Izvoenjem jednadbi za te nove korelacije, pojavljivao bi se sve vei i vei broj nepoznanica,
to znai da se sustav jednadbi ne bi nikada zatvorio. Fizikalno to znai sljedee: u
statistikom pristupu opisa turbulencije jednadbe se uprosjeuju, ime se gubi dio
informacija koje te jednadbe nose. Da bi povratili te informacije potrebno je poznavati
beskonano puno korelacija pulsirajuih vrijednosti fizikalnih veliina. S obzirom da je
nemogue rjeavati sustav od beskonano jednadbi morat emo se zaustaviti na odreenom
redu korelacije, koji ulazi u skup varijabli, a sve ostale emo morati modelirati. Prema tome
statistiki pristup turbulenciji nikad nee biti egzaktan, a za inenjere je samo vano da
rezultati za uprosjeene veliine budu to vjerniji. Modeliranje korelacija pulsirajuih veliina
je na neki nain nuno zlo i bit e samo u funkciji dobivanja to boljih rezultata za
uprosjeene veliine.
Prijenos fizikalne veliine u strujanju fluida odvija se putem konvekcije (uslijed strujanja
fluida - tj. estica fluida kao nositelj fizikalnog svojstva svojim premjetanjem prenosi i
fizikalno svojstvo) i putem difuzije. Difuzija je posljedica kaotinog gibanja atoma, odnosno
molekula, putem kojeg se fizikalno svojstvo iri po prostoru. Makroskopski gledano difuzija
e se manifestirati za sluaj postojanja gradijenta fizikalnih veliina. Difuzijske procese
nazivamo i spontanim procesima, jer se odvijaju sami od sebe, sve dok postoji gradijent
fizikalne veliine. Primjer difuzijskog procesa je provoenje topline, iz podruja s viom
prema podruju s niom temperaturom. Sljedea slika daje primjer dvaju paralelnih strujanja
istom brzinom u , razliitih temperatura T1 i T2 . Ako je strujanje laminarno (dakle svaka
estica se giba u svom sloju) estice e se gibati pravocrtno, a dvije estice fluida iz dvije
struje razliite temperature koje su istovremeno izale iza pregrade ostat e sve vrijeme
susjede. Konvekcijom se toplina moe prenijeti samo u smjeru gibanja, a ako nema toplinske
provodnosti, nee biti izmjene (difuzije) topline meu esticama i one e zadrati svaka svoju
temperaturu, a profil temperature e ostati nepromijenjen (na slici je to sluaj oznaen s
= 0 , lam.). S obzirom da uvijek postoji toplinska provodnost doi e do prijelaza topline s
toplije na hladniju esticu, i to god su estice dulje u kontaktu to e vie topline biti
izmijenjeno. Kao posljedica toga profil temperature e teiti izjednaavanju, kao to prikazuje
slika (sluaj oznaen s 0 , lam.).

u
u

T1

l ==00
lam.

l = 00
lam.

=l =0 0
turb.

T2

Slika 8.4 Shematski prikaz laminarne i turbulentne difuzije

Da bismo ilustrirali turbulentnu difuziju ponovo emo promatrati toplinski nevodljiv fluid. U
turbulentnom strujanju estice fluida se gibaju kaotino u svim smjerovima (pri emu je
globalno strujanje u desno statistiki srednjom brzinom, npr. brzinom u ). Prema tome u

Turbulencija

150 / 173

turbulentnom strujanju e estice toplijeg fluida ulaziti meu estice hladnijeg fluida, i
obrnuto, doi e do prodora hladnijih estica meu toplije estice. Ovo mijeanje imat e za
posljedicu profil temperature slian onome iz laminarnog strujanja s toplinskom provodnou,
pa govorimo o turbulentnoj difuziji. Iz reenog je jasno da turbulentna difuzija ima porijeklo u
konvektivnom prijenosu fizikalnog svojstva uslijed gibanja estica u poprenom smjeru u
odnosu na smjer glavnog strujanja. U realnim strujanjima imamo i molekularnu difuziju (u
makrosvijetu je to opisano toplinskom provodnou) i turbulentnu difuziju (uslijed
turbulentnog mijeanja estica fluida moemo govoriti i o turbulentnoj provodnosti). U
razvijenom turbulentnom strujanju (pri intenzivnom mijeanju estica fluida) turbulentna
difuzija moe biti puno jaa od molekularne.
Ako je toplinska provodnost fluida koeficijent difuzije (u Fourierovom zakonu toplinske
provodnosti) za difuziju topline, onda je viskoznost koeficijent difuzije za koliinu gibanja.
Naime u laminarnom strujanju, u kojem se estice gibaju pravocrtno, koliina gibanja se
putem konvekcije prenosi samo u smjeru strujanja. Uslijed viskoznosti meu slojevima fluida
se pojavljuje smino (viskozno) naprezanje, putem kojeg se koliina gibanja prenosi s breg
na sporiji sloj (bri slojevi povlae za sobom sporije). Naravno, ako se radi o turbulentnom
strujanju bre estice e "uskakati" meu sporije estice i time im poveavati koliinu
gibanja, a "uskakanje" sporijih estica meu bre estice e im smanjivati koliinu gibanja.
Taj proces prijenosa koliine gibanja putem turbulentnog mijeanja estica fluida se naziva
turbulentna difuzija. Molekularna viskoznost, definira viskozna naprezanja, odnosno
molekularnu difuziju koliine gibanja. Moemo govoriti da je za turbulentnu difuziju koliine
gibanja odgovorna turbulentna viskoznost, koja uzrokuje turbulentna naprezanja. Jasno je da
je molekularna viskoznost fizikalno svojstvo fluida, a turbulentna viskoznost ne. Turbulentna
viskoznost je posljedica reima strujanja, a u laminarnom strujanju je jednaka nuli.
Prema tome, u turbulentnom strujanju pojavljuje se intenzivno mijeanje estica fluida, pri
emu nastaje prijenos fizikalnog svojstva kojeg smo oznaili kao turbulentnu difuziju.
Turbulentna difuzija, jednako kao i molekularna difuzija, postoji samo ako postoji gradijent
polja fizikalne veliine , jer mijeanje estica u konstantnom polju nema efekta u smislu
prijenosa fizikalnog svojstva. Na temelju reenoga, turbulentna difuzija se modelira
sljedeom relacijom:

(8.9)
vj = t
x j
Ako se izraz (8.9) uvrsti u vremenski osrednjenu jednadbu (8.8) dobije se

v j ) =
+
(8.10)
( + t )
+ S
(
t
x j
x j
x j
Zbroj koeficijenata molekularne i turbulentne difuzije se naziva koeficijent efektivne difuzije.
Jo jednom valja naglasiti da je koeficijent (molekularne) difuzije fizikalno svojstvo fluida s
pomou kojeg modeliramo efekte kaotinog gibanja molekula na promjenu polja (dakle
definiranog u makrosvijetu u smislu hipoteze kontinuuma). S obzirom da i u fluidu u
mirovanju postoji kaotino gibanje njegovih molekula, koeficijent e biti razliit od nule i
u mirujuem fluidu. Za razliku od toga, koeficijent turbulentne difuzije t modelira efekte
kaotinog gibanja (mijeanja) estica fluida (u smislu hipoteze kontinuuma estica fluida je
infinitezimalni volumen koji jo uvijek sadri veliki broj molekula) i postoji samo u sluaju
turbulentnog strujanja fluida (u laminarnom strujanju je t jednako nuli).

Turbulencija

8.3.

151 / 173

Vremenski osrednjene jednadbe za sluaj nestlaivog strujanja

Promatrat emo nestlaivo turbulentno strujanje ( =konst.), u kojem emo zanemariti utjecaj
masenih sila ( fi 0 ). Takvo je strujanje opisano jednadbom kontinuiteta (8.1) i jednadbom
koliine gibanja (8.2) u kojima su nepoznanice komponente polja brzine vi i polje tlaka p .
Ove emo veliine prikazati zbrojem osrednjene vrijednosti i pulsirajueg dijela
vi = vi + vi i p = p + p
(8.11)
Uvrtavanjem (8.11) u jednadbu kontinuiteta (8.1) za nestlaivo strujanje dobije se
(v j + vj )
=0
x j
Gledano u svjetlu prikaza strujanja zbrojem osrednjenog i pulsirajueg strujanja, gornja
jednadba kontinuiteta vrijedi za ukupno strujanje, a ijim se osrednjavanjem dobije
jednadba kontinuiteta za osrednjeno strujanje
v j
(8.12)
=0
x j
Ako se od jednadbe kontinuiteta (8.11) za ukupno strujanje oduzme jednadba kontinuiteta
(8.12) za osrednjeno strujanje, dobit e se jednadba kontinuiteta za pulsirajue strujanje
vj
=0
(8.13)
x j
Oito da u sluaju linearne jednadbe kontinuiteta vrijedi princip superpozicije (zbroj dvaju
rjeenja jednadbe je takoer rjeenje jednadbe), pa su jednadbe kontinuiteta za osrednjeno
i pulsirajue strujanje istovjetne jednadbi za ukupno strujanje. S obzirom da nas zanima
samo vremenski osrednjeno strujanje, jednadbu kontinuiteta za pulsirajue strujanje neemo
promatrati.
Uvrtavanjem (8.11) u jednadbu koliine gibanja (8.2) za nestlaivo strujanje dobije se
v vj
( p + p ) vi v j
(vi + vi) ( v j + vj ) ( vi + vi)
+
=
+
+

+ i +
(8.14)
t
x j
xi
x j x j xi
x j xi
Vremenskim osrednjavanjem gornje jednadbe koliine gibanja za ukupno strujanje
(uvaavajui prije definirana pravila) dobije se jednadba koliine gibanja za osrednjeno
strujanje, koja glasi

vi

p
vi v j
(8.15)
v j vi ) =
+
+
+

vivj
(
t
x j
xi x j x j xi

Skup vremenski osrednjenih jednadbi kontinuiteta (8.12) i koliine gibanja (8.15) se naziva
Reynoldsovim jednadbama. Jednadba koliine gibanja za pulsirajue strujanje bi se dobila
oduzimanjem jednadbe koliine gibanja za osrednjeno strujanje od jednadbe koliine
gibanja za ukupno strujanje, no ta nam jednadba ne treba jer nam je ideja gledati samo
osrednjeno strujanje. Iz jednadbe (8.15) je jasno da neemo moi gledati samo osrednjeno
strujanje, ne vodei rauna o pulsirajuem strujanju, jer se u jednadbi koliine gibanja (zbog
nelinearnog konvektivnog lana, u kojem se pojavljuje umnoak v j vi ) pojavljuje predstavnik
pulsirajueg strujanja, lan vivj . Taj lan oznauje turbulentnu difuziju koliine gibanja, a
budui da molekularna difuzija odgovara viskoznim naprezanjima, to e se lan vivj
nazivati turbulentnim ili Reynoldsovim naprezanjima. Tenzor Reynoldsovih naprezanja je

Turbulencija

152 / 173

simetrian tenzor u kojemu je est nepoznanica

v1v1
vivj =
simetrino

v1v2

v1v3

v2 v2

v2 v3

(8.16)

v3v3

Jasno je da Reynoldsove jednadbe sadre vie nepoznanica, nego to ima jednadbi, pa takav
sustav nema jednoznano rjeenje. Mogli bismo izvesti i jednadbu za Reynoldsova
naprezanja (dvojnu korelaciju brzina). U jednadbi za dvojnu korelaciju pojavile bi se trojna
korelacija vivj vk i jo neke nove nepoznate korelacije. Za sve ove korelacije, polazei od N-S
jednadbi, takoer se mogu izvesti pripadne jednadbe u kojima bi se zbog nelinearnosti N-S
jednadbi pojavljivale nove i nove nepoznate korelacije, tako da bi broj nepoznanica bre
rastao od broja jednadbi. Kao to je ve reeno, Reynoldsovim osrednjavanjem pokuavamo
stohastiku prirodu turbulentnog strujanja prikazati vremenski osrednjenim poljima brzine i
tlaka, a to je mogue jedino ako znamo beskonano mnogo korelacija brzina i tlaka. S druge
strane, iskustvo pokazuje da je dovoljno poznavati konaan broj korelacija da bi se
proraunale karakteristike polja interesantne sa stajalita inenjerske prakse, i na toj se
injenici temelje modeli turbulencije. Zadatak modela turbulencije je usklaivanje broja
jednadbi i broja nepoznatih polja, zaustavljajui se na odreenoj korelaciji. Sve vie
korelacije modeliraju se pomou niih koje su obuhvaene modelom turbulencije. Opi
zahtjevi koji se postavljaju pred model turbulencije su: univerzalnost, tonost, mogunost
ekonominog rjeavanja i jednostavnost.

8.3.1.

Model turbulencije

Modeli turbulencije dijele se s obzirom na red korelacije brzina za koju se rjeava transportna
jednadba (jednadba prijenosa) na: modele prvog, drugog i treeg reda. U modelima prvog
reda, koji su najjednostavniji, modelira se ve dvojna korelacija brzina, odnosno tenzor
Reynoldsovih naprezanja i to uglavnom prema hipotezi Boussinesqa u obliku:
v v 2
vivj = t i + j k ij
(8.17)
x x 3
j
i

gdje je t koeficijent turbulentne viskoznosti koji nije fizikalno svojstvo fluida ve funkcija
uvjeta strujanja, a u laminarnom strujanju jednak je nuli. Treba naglasiti da je jednadba
(8.17) analogna jednadbi (8.9), s tim da je lijeva strana jednadbe (8.17) simetrini tenzor, pa
je na desnoj strani uzet simetrini dio tenzora gradijenta brzine, a lan s kinetikom energijom
turbulencije k = vivi / 2 dodan je u cilju zadovoljavanja gornje jednadbe za sluaj kontrakcije
indeksa. S obzirom na analogiju gornjeg izraza s Newtonovim zakonom viskoznosti, modeli
koji se temelje na toj pretpostavci nazivaju se newtonovskim modelima turbulencije.
Hipotezom Boussinesqa est komponenti tenzora Reynolsovih naprezanja modelirano je
jednim nepoznatim poljem koeficijenta turbulentne viskoznosti.
Uvrtavanjem hipoteze Boussinesqa u Reynoldsove jednadbe one prelaze u oblik
v j
=0
(8.18)
x j

Turbulencija

153 / 173

efektivni
tlak

p + k
vi

3
+
+
v j vi ) =
(
t
x j
xi
x j

fektivna
eviskoznost

vi v j

(8.19)
+

( + t )

x j xi

Oito je da Reynoldsove jednadbe koje opisuju vremenski osrednjeno turbulentno strujanje

fluida imaju isti oblik kao i polazne Navier-Stokesove jednadbe, koje opisuju ukupno
strujanje, s razlikom da se u Reynoldsovim jednadbama pojavljuju vremenski osrednjene
veliine, umjesto tlaka se pojavljuje efektivni tlak, a umjesto viskoznosti fluida efektivna
viskoznost. Prijelazom s Navier-Stokesovih na Reynoldsove jednadbe izgubile su se
informacije o pulsirajuem strujanju, pa vremenski i prostorni koraci integracije ne moraju
biti mali kao pri direktnom rjeavanju Navier-Stokesovih jednadbi, ali zato postoji problem
modeliranja koeficijenta turbulentne viskoznosti.

8.3.2.

Modeliranje koeficijenta turbulentne viskoznosti

Postoji vie naina modeliranja koeficijenata turbulentne viskoznosti, a u osnovi se koristi

analogija s kinetikom teorijom plinova. Boussinesqova ideja da turbulentna naprezanja (koja
su posljedica kaotinog turbulentnog mijeanja estica fluida) modelira slino viskoznim
naprezanjima (koja su posljedica kaotinog gibanja atoma i molekula unutar estica fluida),
direktno vodi k Prandtlovom modelu turbulentne viskoznosti koji se temelji na analogiji s
molekularnom viskoznou, koja je definirana kinetikom teorijom plinova. Prema kinetikoj
teoriji plinova viskoznost fluida je razmjerna gustoi fluida, slobodnoj putanji molekula i
karakteristinoj brzini gibanja molekula. Analogno tome se definira turbulentnu viskoznost u
obliku
t = lt vt
(8.20)
gdje su:
lt - duljina puta mijeanja estica fluida u turbulentnom strujanju (karakteristina duljina
turbulencije)
vt - karakteristina brzina turbulentnih pulsacija
Prema tome turbulentna viskoznost je definirana s dvije karakteristine veliine (skale ili
razmjera) u turbulentnom strujanju, a gornja relacija ini osnovu za vei broj modela
turbulencije (koji se jo nazivaju i dvorazmjernim modelima), a koji se razlikuju po definiciji
te dvije karakteristine veliine u turbulenciji. Razine modela turbulencije su sljedee:
A) Modeli 1. reda (Newtonski modeli koji se temelje na Boussinesqovoj hipotezi)
A1)

Algebarski modeli turbulencije: lt i vt se propisuju algebarski

Primjer: Prandtlova hipoteza puta mijeanja: lt = lm , vt = lm

u
, gdje je put mijeanja
y

za turbulentno strujanje uz stijenku lm = y

A2)

Diferencijalni modeli s jednom jednadbom

Za karakteristinu brzinu turbulentnih pulsacije, logino je izabrati amplitudu tih
pulsacija. Naravno turbulentne pulsacije se odvijaju u irokom spektru frekvencija, a

Turbulencija

154 / 173

amplituda pulsacija je razliita na razliitim frekvencijama. Tako mjerenja pokazuju da su

amplitude pulsacija brzine vie na niim frekvencijama, pa bi za karakteristinu brzinu
turbulentnih pulsacija mogli definirati vie karakteristinih razmjera ovisno o frekvenciji.
U dvorazmjernim modelima za karakteristinu brzinu imamo na raspolaganju samo jednu
vrijednost, pa je logian izbor za tu veliinu kvadratni korijen iz srednje vrijednosti
kinetike energije turbulencije vt = k = 0,5vivi . Fizikalno to moemo shvatiti kao da
smo turbulentne pulsacije, koje se odvijaju razliitim amplitudama u irokom spektru
frekvencija zamijenili pulsacijama ekvivalentne amplitude vt , koje rezultiraju istom
kinetikom energijom turbulencije, kao i realne pulsacije. U ovim modelima
karakteristinu duljinu turbulencije jo uvijek treba propisati nekom algebarskom
relacijom, to je mogue samo u situacijama gdje postoji veliki broj eksperimenata, pa se
univerzalnost modela nije znaajno poveala u odnosu na algebarske modele.
A3)

Diferencijalni modeli s dvije jednadbe

Svi dvorazmjerni diferencijalni modeli turbulencije, za karakteristinu brzinu turbulencije
koriste vt = k , a razlikuju se po izboru druge karakteristine veliine. Naime druga
karakteristina veliina moe biti ili lt kao to stoji u izrazu (8.20) ili bilo koja druga
veliina s pomou ije se dimenzije i dimenzije vt moe dobiti dimenziju duljine
(dimenziju lt ). Iz te skupine najpopularniji su k i k modeli, pri emu je
vremenski srednja vrijednost brzine disipacije kinetike energije u unutarnju energiju, a
vremenski osrednjena kutna brzina rotacije estica fluida. Dimenzija k je L2 T -2 , a
dimenzija L2 T -3 , to znai da e se dimenzija duljine iz ove dvije veliine dobiti
kombinacijom k 3/ 2 / , odnosno moe se tvrditi da e lt biti razmjeno s k 3/ 2 /
( lt k 3/ 2 / ). Ako se ta injenica iskoristi u izrazu (8.20), uz vt = k dobije se

k2

ili t = C

k2

(8.21)

Da bi se mogao pisati znak jednakosti u izrazu (8.21) bilo je potrebno uvesti

bezdimenzijski koeficijent C , koji moe biti ili konstanta (razvijeno turbulentno strujanje
pri visokim vrijednostima Reynoldsova broja) ili neka funkcija Reynoldsova broja
(turbulentno strujanje pri niskim vrijednostima Reynoldsova broja).
Analogno se u k modelu dimenziju lt moe izraziti s lt k / (jer je dimenzija
jednaka 1/T), pa e koeficijent turbulentne viskoznosti u k modelu biti razmjeran s
k / . U ova dva modela rjeavaju se dvije dopunske diferencijalne jednadbe kojima se
definira prostorna raspodjela k i , odnosno k i . U nastavku e se definirati
jednadbe za k i .
B) Modeli 2. reda:

Rjeava se jednadba za vivj u kojoj se pojavljuju vivj vk i kombinacije

korelacija vi i p koje treba modelirati.

C) Modeli vieg reda u kojima se rjeava jednadba za trojnu korelaciju vivj vk , u kojima je

problem modelirati veliki broj korelacija pulsirajue brzine i tlaka.

Za oekivati je da ukljuivanjem viih korelacija u model turbulencije on postaje openitiji,
ali zbog poveanog broja lanova kojeg treba modelirati (to je veliki problem) to ne znai da

Turbulencija

155 / 173

e modeli vieg reda biti toniji. Svaki model turbulencije nuno sadri modelske
koeficijente, ijom se promjenom moe postii bolje ili loije slaganje s eksperimentalnim
rezultatima. Poveavanjem broja koeficijenata iri se podruje primjene modela, ali za
njihovo odreivanje treba vie eksperimentalnih rezultata.

8.4.

Algebarski modeli turbulencije

Algebarski modeli turbulencije su primjenjivi na jednostavna turbulentna strujanja fluida, a u

njima su koeficijenti modela ugoeni prema odreenom tipu strujanja, te mogu davati bolje
rezultate nego modeli s jednom ili dvije jednadbe, ili modeli vieg reda. Naravno, ovo vrijedi
za jednostavnije situacije turbulentnog strujanja, koje moemo svrstati u dvije kategorije:
slobodnu i zidnu turbulenciju. U strujanje tipa slobodne turbulencije spadaju strujanja u
dalekom vrtlonom tragu, u mijeajuem sloju, odnosno mlazu, a u zidnu turbulenciju spadaju
strujanja uz vrstu stijenku, kako shematski prikazuje donja slika.
slobodna turbulencija

daleki vrtloni trag

mijeajui sloj

mlaz

zidna turbulencija (uz stijenku)

bez odvajanja strujanja

s odvajanjem strujanja

Slika 8.5 Shematski prikaz slobodne i zidne turbulencije

Ako se koristi model turbulencije temeljen na Prandtlovoj hipotezi puta mijeanja, tada e u
svakoj situaciji znaenje puta mijeanja i koeficijenti modela biti drugaiji i odreeni na
temelju eksperimentalnih istraivanja, tako da e takav model moi dobro pretkazati eljene
veliine u odgovarajuim slinim strujanjima.
Jasno je da kad se pojavi odvajanje strujanja, propisivanje lt i vt (koje se obino temelji na
automodelnosti strujanja profil brzine sam sebi slian u svim presjecima) postaje problem
jer strujnice vie nisu paralelne, a postoji zona natranog strujanja, pa bi za dobro opisivanje
eksperimentalnih rezultata trebalo vie slobodnih koeficijenata u modelu. Danas se za
proraun stacionarnog strujanja u graninom sloju bez odvajanja strujanja preferira primjena
algebarskih modela turbulencije jer su jeftiniji sa stajalita primjene, a daju rezultate sa
stajalita raspodjele tlaka i sminih naprezanja koji su vrlo toni u usporedbi s
eksperimentom. U nastavku se opisuju dva najee koritena algebarska modela, koja se
koriste u proraunima optjecanja tijela, a temelje se na Prandtlovoj hipotezi puta mijeanja,
pri emu se put mijeanja modificira u blizini stijenke i vanjskom dijelu graninog sloja. Slika
8.6 shematski prikazuje podruje graninog sloja.

Turbulencija

156 / 173

podruje
intermitentne
turbulencije

trenutni rub graninog sloja

vremenski srednji rub graninog sloja

vanjski dio
graninog sloja

inercijalni podsloj u + =

ln y + + B

viskozni podsloj u + = y +

unutarnji
dio
graninog sloja

Slika 8.6 Shematski prikaz strukture graninog sloja

Unutarnji dio graninog sloja, koji ukljuuje viskozni podsloj, prijelazni podsloj i inercijski
podsloj, zauzima 10 do 15 % debljine graninog sloja. U viskoznom podsloju se moe
zanemariti turbulentna viskoznost, a profil brzine je linearan, dok se u inercijskom podsloju
moe zanemariti molekularna viskoznost, a profil brzine slijedi logaritmiki zakon.
Logaritmiki zakon brzine je izveden uz pomo Prandtlove hipoteze puta mijeanja uz
pretpostavku lm = y i t = lm2

u
u
u u
. S obzirom da
, odnosno vivj = t
= lm2
y
y
y y

brojni eksperimenti potvruju valjanost logaritmikog zakona, oni indirektno potvruju i

valjanost Prandtlove hipoteze puta mijeanja, pa se ona uz odreene modifikacije koristi u
algebarskim modelima turbulencije. Modifikacije se odnose na podruje viskoznog i
prijelaznog podsloja, te podruje vanjskog dijela graninog sloja.
Modifikacije puta mijeanja
1) Van Driestova modifikacija u blizini stijenke
Razvojem pulsirajuih komponenti brzine u Taylorov red, uz x2 = y slijedi
v1 = a0 + a1 y + a2 y 2 + ... + an y n ,

(8.22)

(8.23)
v2 = b0 + b1 y + b2 y + ... + bn y .
S obzirom da su na stijenci ( y = 0 ) v1 = 0 i v2 = 0 , zakljuuje se da su koeficijenti a0 i b0
v v
jednaki nuli. Iz jednadbe kontinuiteta za pulsirajue strujanje 1 + 2 = 0 , slijedi da je i b1
x1 x2
2

jednak nuli, pa se moe zakljuiti da je turbulentno naprezanje vivj u blizini stijenke

razmjerno s y 3 , a mjerenja pokazuju da je vivj razmjerno s y 4 , to znai da je i
koeficijent a1 vrlo mali. Primjenom Prandtlove hipoteze puta mijeanja uz lm = y slijedi

Turbulencija

157 / 173

u
u u
to znai da je turbulentno naprezanje razmjerno s y 2 , pa je
= 2 y 2
y
y y
Van Driest predloio modifikaciju izraza lm = y u blizini stijenke u obliku
vivj = t

y+

lm = y 1 e A

(8.24)

gdje je A bezdimenzijska konstanta A =26. Uz ovu modifikaciju e se za y 0 lan e

y+
A

v y
v y2
y+
= 1 , pa e biti lm = , odnosno turbulentna
A
A
A
4
naprezanja e za male vrijednosti y biti razmjerna s y , u skladu s eksperimentom. Za visoke
vrijednosti y + ova korekcija iezava.
moi aproksimirati izrazom 1

2) Put mijeanja ne moe rasti u nedogled, jer bi unedogled rastao i koeficijent turbulentne
viskoznosti. Razmjernost puta mijeanja s udaljenou od stijenke vrijedi unutar unutranjeg
dijela graninog sloja, na ijem rubu koeficijent turbulentne viskoznosti dostie svoj
maksimum. Escudier je ograniio maksimalnu duljinu puta mijeanja na lm = 0, 09 , gdje je
debljina graninog sloja.

S obzirom da vanjski dio graninog sloja ima karakteristike slobodne turbulencije (utjecaj
zida slabi s udaljenou), Clauser je predloio formulu za koeficijent turbulentne viskoznosti
u vanjskom dijelu graninog sloja u analogiji s definicijom za slobodnu turbulenciju

t = v 1 ,

(8.25)

u
gdje je koeficijent u modelu, v brzina na rubu graninog sloja, 1 = 1 dy debljina
v
0
istisnua.
3) Trea modifikacija uvodi se zbog intermitentnog strujanja na vanjskom rubu graninog
sloja. Klebanoff je na temelju eksperimentalnih rezultata predloio faktor korekcije
koeficijenta turbulentne viskoznosti u vanjskom dijelu graninog sloja (kojim se mnoi
Clauseova turbulentna viskoznost) u obliku

FKleb ( y, ) =

,
(8.26)
6
y
1 + 5,5

Tako je npr. na rubu graninog sloja y = vrijednost faktor korekcije FKleb =0.154, a na rubu
unutarnjeg dijela graninog sloja y 0,1 , faktor korekcije FKleb priblino jednak jedinici.

Turbulencija

8.4.1.

158 / 173

Cebeci-Smith model

Koeficijent turbulentne viskoznosti definira se zasebnim formulama za unutarnji i vanjski dio

graninog sloja. Ako se s ym oznai udaljenost od stijenke gdje formule za unutarnji i vanjski
dio graninog sloja daju jednaku vrijednost koeficijenta viskoznosti, tada vrijedi
t unutarnje za y < ym
vanjsko
za y ym
t
Za unutarnji dio graninog sloja vrijedi

t =

unutarnje

= l

2
m

y+

v1 v2
A

+
, i lm = y 1 e
x
x

2 1

(8.27)

a za vanjski dio

t vanjsko =

v 1

(8.28)
6
y
1 + 5,5

koeficijenti modela su: = 0, 4 ; = 0, 0168 , a Van Driestova konstanta se modificira za

y dp
utjecaj uzdunog gradijenta tlaka A = 26 1 +
.
v dx

Tipini dijagram za t je prikazan na slici 8.7.

vanjski dio

ym
unutarnji dio
t
Slika 8.7 Tipina promjena turbulentne viskoznosti po debljini graninog sloja

Udaljenost ym je definirana jednakou koeficijenata t unutarnje = t vanjsko , iz koje slijedi

2

2
m

2 ym2

v1 v2
v 1

+
=
6
x2 x1 1 + 5,5 y

v

ym

ym+ =

v ym v 1
=
= Re

Za tipinu vrijednost Re = 1 104 , ym+ =420, to je unutar inercijskog podsloja.

Turbulencija

8.4.2.

159 / 173

Baldwin-Lomaxov model

Nedostatak Cebeci-Smith modela je u tome to treba odreivati debljinu graninog sloja to

s obzirom na njenu definiciju moe biti neprecizno. Ideja Baldwin-Lomaxovog modela je na
drugaiji nain definirati duinsku razmjeru za vanjski dio graninog sloja. Kada se modeli
u
primjenjuju u trodimenzijskoj situaciji lan
se moe zamijeniti tenzorom brzine
y
deformacije (kao u Cebeci-Smith) modelu ili tenzorom vrtlonosti, odnosno apsolutnom
vrijednou vektora vrtlonosti, kao u Baldwin-Lomaxovom modelu. Apsolutna vrijednost
vektora vrtlonosti je
2

v v v v v v
(8.29)
= 1 2 + 2 3 + 3 1
x2 x1 x3 x2 x1 x3
Naravno, u ravninskom graninom sloju u kojem je v1 ( x2 ) = u ( y ) , v2 0 i v3 = 0 , se
u
. Jasno je da vektor vrtlonosti opada s udaljavanjem
y
l
od stijenke, a duljina puta mijeanja raste, pa e funkcija = m , koja se koristi u Baldwinprema formuli (8.29) svodi na =

Lomaxom modelu imati maksimum unutar graninog sloja, kao na slici 8.8.
y

ymax

max

Slika 8.8 Kvalitativni prikaz raspodjele funkcije unutar graninog sloja

Debljina graninog sloja se u formulama za vanjski dio graninog sloja zamjenjuje s ymax / ck ,
gdje je ck konstanta modela. Jednadbe Baldwin-Lomaxova modela su:
- za unutarnji dio graninog sloja
y+

unutarnje
2
(8.30)
t
= lm , i lm = y 1 e A

- za vanjski vanjski dio graninog sloja

ccp Fwake
c y v
i Fwake = min ymax max ; wk max
(8.31)
t vanjsko =
6
max
ck y
1 + 5,5

ymax

Konstante modela su: = 0, 4 ; = 0, 0168 , A = 26 , ccp = 1, 6 , ck = 0,3 i cwk = 1 . Model je

primjenjiv i na zidnu i na slobodnu turbulenciju. Za sluaj graninog sloja v oznauje

maksimalnu brzinu unutar graninog sloja, a za sluaj slobodne turbulencije razliku
maksimalne brzine i brzine na y = ymax .

Turbulencija

8.5.

160 / 173

k model turbulencije

Kao to je reeno polje brzine i polje tlaka u turbulentnom strujanju se moe razdvojiti na
vremenski osrednjeni dio (glavno strujanje) i pulsirajui dio. Pulsacije moemo promatrati u
toki prostora tijekom vremena ili u odreenom vremenskom trenutku po prostoru. Pulsirajui
dio se sastoji od pulsacija razliitih frekvencija, gledano u vremenu, i valnih duljina, gledano
po prostoru, pri emu pulsacije viih frekvencija odgovaraju pulsacijama manjih valnih
duljina. Ukupna kinetika energija turbulentnog strujanja sastoji se od kinetike energije
glavnog strujanja i kinetike energije pulsacijskog dijela strujanja koja se naziva kinetikom
energijom turbulencije. Mjerenja pokazuju da pulsacije velikih valnih duljina (velikih
razmjera) imaju velike amplitude pulsacije brzine, a pulsacije malih valnih duljina (malih
razmjera) imaju male amplitude. Iz toga se moe zakljuiti da je glavnina kinetike energije
turbulencije sadrana u pulsacijama velikih razmjera. S druge strane, pretvorba kinetike
energije u unutranju energiju vri se putem viskoznih sila, iji se utjecaj moe ocijeniti kroz
Reynoldsov broj definiran kao
v
(8.32)
Re =

gdje se Re odnosi na Reynoldsov broj za pulsaciju valne duljine , za koju je amplituda

pulsacije brzine v . Pulsacije velikih valnih duljina imaju velike amplitude pulsacija brzine
to daje velike vrijednosti Reynoldsova broja, a to znai mali utjecaj viskoznih sila. Nasuprot
tome pulsacije malih valnih duljina imaju i male amplitude to daje male vrijednosti
Reynoldsovog broja koje znae veliki utjecaj viskoznosti. Na osnovu reenoga moemo stei
slijedeu predodbu o transportu energije u turbulentnom strujanju. Kinetika energija
turbulentnog strujanja uglavnom je sadrana u pulsacijama velikih razmjera, a disipira se
najveim dijelom na nivou najmanjih pulsacija malih geometrijskih razmjera. Pri tome postoji
neprekidni tok energije u kojem se kinetika energija oduzima od glavnog toka i predaje
pulsacijama najveih razmjera. Kinetika energija pulsacija velikih valnih duljina, predaje se
pulsacijama sve manjih valnih duljina, da bi se u pulsacijama najmanjih valnih duljina
disipirala u toplinu. Turbulentno strujanje u kojem je brzina nastajanja kinetike energije
turbulencije (brzina oduzimanja energije od glavnog strujanja) jednaka brzini disipacije
kinetike energije turbulencije u toplinu se naziva ravnotenim.

8.5.1.

Izvod transportne jednadbe za kinetiku energiju turbulencije

Kao to je definirano jednadbom (8.6) ukupna kinetika energija strujanja v 2 / 2 se sastoji od

kinetike energije glavnog strujanja v 2 / 2 i kinetike energije turbulencije k = v2 / 2 .
Jednadbu kinetike energije dobijemo skalarnim mnoenjem jednadbe koliine gibanja s
brzinom strujanja fluida. Tako bi srednju vrijednost ukupne kinetike energije dobili
vremenskim osrednjavanjem skalarnog umnoka jednadbe koliine gibanja (8.2) za ukupno
strujanje s ukupnom brzinom strujanja, tj.

v2
v2
p
vi v j

)
v
v
v
+
=

+
+

j
i
i
2
t 2 x j
xi
x j x j xi
A1

B1

C1

(8.33)

Turbulencija

161 / 173

Jednadbu kinetike energije glavnog (vremenski osrednjenog) strujanja dobijemo skalarnim

mnoenjem jednadbe koliine gibanja (8.15) za glavno strujanje s vremenski osrednjenom
brzinom, tj.
v2
v2
p
vi v j

vivj
(8.34)
+ vi
+

+ vi
+
v j = vi

2
t 2 x j
xi
x j x j xi
x j
A2

B2

D2

C2

Oduzimanjem jednadbe (8.34) od (8.33) dobije se jednadba za kinetiku energiju

turbulencije. Uzimajui u obzir da vrijedi v 2 = vi vi = vi vi + vivi + 2vi vi , lan A1 u jednadbi
(8.33) je

vv
v2
v2
(8.35)
A1 =

v
+ k +
+ v j k + vj i i + vi vivj
j
2
2
t 2
x j

Pa je razlika lanova A1 i A2:

(8.36)
A1-A2 = ( k ) +
(v j k ) +
( vj k + vi vivj )
t
x j
x j
gdje k oznauje pulsirajui dio kinetike energije turbulencije. Razlika lanova B1-B2 je:
pvj
pvi
p
B1-B2= vi
=
=
(8.37)
xi
xi
x j
U gornjem izrazu je iskoritena jednadba kontinuiteta za pulsirajue strujanje, koja kae da
je vi / xi = 0 . Razlika lanova C1-C2 je za sluaj = konst.
C1 C2 = vi

vi vj

+

= vi
x j x j xi
x j

vi

=
x j

(8.38)

v
v v

k
vi i = i i +

x j
x j x j x j x j

Prema tome, oduzimanjem jednadbe (8.34) od (8.33), uzimajui u obzir izraze (8.36) do
(8.38) slijedi jednadba za kinetiku energiju turbulencije, koja glasi
v v
v

k
k ) +
(v j k ) =
(
(8.39)
vj k pvj ) i i vivj i
(
t
x j
x j
x j
x j x j
x j
v v

= i i +
x j x j x j

LOKALNA
PROMJENA

KONVEKCIJA

DIFUZIJA

TURBULENTNA
DIFUZIJA

DISIPACIJA

GENERACIJA G

U jednadbi (8.39) prepoznajemo tipine lanove opeg zakona ouvanja fizikalnog svojstva:
lokalnu promjenu, konvekcijsku promjenu, molekularnu i turbulentnu difuziju, te izvorski
lan. Turbulentna difuzija se sastoji od dva lana, od kojih prvi oznauje difuziju uslijed
kaotinog mijeanja estica fluida, sukladno jednadbi (8.8), a drugi lan oznauje
turbulentnu difuziju uslijed pulsirajueg tlaka. Disipacija kinetike energije turbulencije
definirana je izrazom
v v
= i i
(8.40)
x j x j
i uvijek je pozitivna veliina (jer je kinematika viskoznost pozitivna veliina), a s obzirom
da se u jednadbi (8.39) nalazi s negativnim predznakom oznauje ponor odnosno brzinu
smanjenja kinetike energije turbulencije, tj. brzinu njene pretvorbe u unutarnju energiju. Kao
to je reeno prije ova se pretvorba odvija na razini pulsacija najmanjih valnih duljina.
Generacija kinetike energije turbulencije je definirana izrazom

Turbulencija

162 / 173

vi
(8.41)
x j
i takoer je pozitivna veliina, to se lako dokae ako se tenzor turbulentnih naprezanja
vivj zamijeni izrazom (8.17), nakon ega slijedi
G = vivj

v 1 v v
v v v 2
G = vivj i = t i + j k ij i = t i + j
(8.42)

x j x j xi 3
x j 2 x j xi
U gornjem izrazu je iskoritena jednadba kontinuiteta (8.12), te injenica da se gradijent
brzine vi / x j , moe prikazati zbrojem simetrinog tenzora brzine deformacije i

antisimetrinog tenzora vrtlonosti, koji u dvostrukom skalarnom produktu sa simetrinim

tenzorom brzine deformacije daje nulu. S obzirom da je koeficijent turbulentne viskoznosti
pozitivna veliina, jasno je da e G takoer biti pozitivna veliina, to znai da taj lan
modelira izvor ili nastajanje kinetike energije turbulencije. Kao to je reeno pri
kvalitativnom opisu turbulencije, kinetika energija turbulencije nastaje oduzimanjem
energije od glavnog strujanja, to znai da bi se G morao pojaviti i u jednadbi kinetike
energije za glavno strujanje. Ako se pogleda jednadba (8.34), onda je jasno da je lan
oznaen s D2 predstavnik pulsirajueg strujanja, a on se da preurediti u oblik

v
vivj =
vivj vi + vivj i
D2 = vi
(8.43)
x

x j
x j
j
G

iz ega je jasno da se stvarno u izvorskom lanu jednadbe kinetike energije za glavno

strujanje, nalazi generacija kinetike energije turbulencije sa suprotnim predznakom nego u
jednadbi za k , to znai da je G u toj jednadbi ponor.
Kao to je reeno, kinetika energija turbulencije se koristi u svim modelima turbulencije kao
veliina kojom se modelira karakteristina brzina turbulentnih pulsacija. Jasno je da se
turbulentne pulsacije pojavljuju na razliitim frekvencijama, odnosno valnim duljinama i
amplitudama, a ako se to pulsirajue strujanje opisuje samo jednim parametrom, onda je
korijen iz kinetike energije turbulencije logian izbor, pogotovo to je jednadba za k
jednostavna i fizikalno jasna. S obzirom da je za dvorazmjerni model turbulencije potrebno
definirati jo jednu veliinu, logino se namee za tu drugu veliinu izabrati disipaciju
kinetike energije turbulenciju, koju i tako treba definirati jer se pojavljuje u jednadbi za k ,
pa se u nastavku daje izvod jednadbe za .

8.5.2.
Izvod transportne jednadbe za disipaciju kinetike energije
turbulencije
Jednadba za disipaciju kinetike energije turbulencije e imati takoer oblik opeg zakona
ouvanja, to znai da e na lijevoj strani jednadbe imati lan D / Dt , a primjenom
operatora materijalne derivacije na , slijedi
vi D vi
vi Dvi
D D vi vi
(8.44)
=

= 2

= 2

xk Dt xk
xk xk Dt
Dt Dt xk xk
S obzirom da je lan Dvi / Dt definiran jednadbom koliine gibanja za pulsirajue strujanje
(razlika Navier-Stokesove i Reynoldsove jednadbe), iz izraza (8.44) je jasno da se jednadba

Turbulencija

163 / 173

za dobije vremenskim osrednjavanjem derivirane jednadbe koliine gibanja za pulsirajue

vi
Dvi
strujanje
.

pomnoene sa 2
xk Dt
xk
Oduzimanjem Reynoldsove jednadbe (8.15) od Navier-Stokesove jednadbe (8.14) i
dijeljenjem s , uz = / =konst., dobije se:
v vi vj + vj vi vj vi
i
x j
x j
v
Deriviranjem izraza (8.45) u smjeru xk i mnoenjem sa 2 i dobije se:
xk
vi v j vi
1 p

+
=
+
xi
t
x j
x j

(8.45)

2
2 vi vj + vj vi vj vi
vi 2vi ( v j vi )
vi 1 2 p
3vi

(8.46)
+

= 2
xk xk t xk x j
xk xk xi
xk x j x j
xk x j

Uzimajui da je redoslijed deriviranja proizvoljan, te da je v j / x j =0, lijeva strana gornje

jednadbe je
2
v
vi 2vi ( v j vi )
v v vi
2

+
= 2 i i +
+ vi j =
vj
xk xk t xk x j
xk t xk x j xk
xk

vi vi

+
t xk xk x j

vi vi
vi v j vi
=
v j
+ 2
xk xk
xk xk x j

(8.47)

v j vi vi
( v j )
+
+ 2
t
x j
xk xk x j

Uzimajui da je vi / xi = 0 , derivacija vi / xk se u lanu s pulsirajuim tlakom smije unijeti

pod derivaciju i / xi , pa on prelazi u

vi 2 p
vi p
vj p
=
2

2
=
xi xk xk
x j xk xk
xk xk xi
Iz derivacije izraza za difuziju
2

x j

x j

=
x j

x j

vi vi 2

=
x j
xk xk

(8.48)

vi 2 vi
2
=
xk x j xk

2vi 2 vi
v 3vi
+ 2 2 i
x j xk x j xk
xk x j x j xk
slijedi da se drugi lan desne strane jednadbe (8.47) moe pisati u obliku
2
3vi
2 vi

2 vi
2 vi
=
2

2
xk x j x j xk x j x j
x j xk x j xk
=2 2

(8.49)

Slijedei lan u jednadbi (8.46) se, uz vj / x j = 0 moe preurediti kako slijedi

2
vi vi vj
v vi
v v vj
2 vi vi
vj
= 2 i
+ 2
vj
= 2 i i
xk xk x j
xk xk x j
x j xk xk
xk x j xk
Predzadnji lan desne strane jednadbe (8.46) se moe preurediti u

(8.50)

Turbulencija

164 / 173

2
vi ( vj vi )
v vi
v vj vi
v
vi
= 2 i
+ 2 i vj
vj
= 2 i

=
xk xk x j
xk xk x j
xk xk x j
xk xk x j

= 2

v v
vi vj vi
v
vi
vi vj vi

vj i i =
+ 2 i vj
+

= 2
xk xk
xk xk x j
xk x j xk
xk xk x j x j
= 2

(8.51)

vi vj vi vj
+
xk xk x j
x j

Posljednji lan u jednadbi (8.46) nakon vremenskog osrednjavanja iezava. Uvrtavanjem

izraza (8.47) do (8.51) u jednadbu (8.46) i mnoenjem cijele jednadbe s gustoom fluida,
slijedi konani oblik jednadbe za disipaciju kinetike energije turbulencije, koja glasi:
LOKALNA
PROMJENA

MOLEK.
DESTRUKCIJA (PONOR )
TURBUL. DIFUZIJA
DIFUZIJA

2
vj p
( ) ( v j )
2 vi

2 vi

+
=
v j 2
2

t
x j
x j x j
xk xk
x j xk x j xk

2
v v vj vk vk
vi vi
v v v
vj 2 i j i
2 i i
+
2
x j xk xk x j xi
xk x j xk
xk xk x j
KONVEKCIJA

(8.52)

GENERACIJA

Fizikalno tumaenje pojedinih lanova analogno je jednadbi za k . lanovi koji se mogu

zapisati u obliku divergencije (fluksa fizikalnog svojstva) oznauju difuziju, a razlikujemo
molekularnu difuziju i turbulentnu difuziju. Turbulentna difuzija je posljedica pulsirajue
brzine (mijeanja estica fluida) i pulsirajueg tlaka. Ponor ili destruktivni lan uvijek
smanjuje (oito je uvijek negativan), a generacija ili izvor poveava . Oito je da se u
jednadbi (8.52) pojavljuje est lanova u kojima se pojavljuju komponente pulsirajue brzine
i tlaka, a koje je potrebno modelirati, to se daje u nastavku.

8.5.3.

Modeliranje jednadbi za k i

Turbulentnu difuziju se modelira temeljem analogije s molekularnom difuzijom, kako je dano

jednadbom (8.9), u obliku
k
k
vj k pvj = k
= kt
(8.53)
x j x j
Pri emu je koeficijent k turbulentne difuzije kinetike energije turbulencije modeliran
odnosom koeficijenta turbulentne viskoznosti i Prandtl-Schmitova broja k (koji je po
definiciji odnos koeficijenta viskoznosti (koeficijent difuzije koliine gibanja) i koeficijenta
difuzije kinetike energije turbulencije. Analogno se modelira i turbulentna difuzija :
v p

(8.54)
vj 2 j
=
= t
xk xk
x j x j
U jednadbi za k generaciju kinetike energije turbulencije se rauna prema izrazu (8.42), a
vrijednost disipacije se dobije rjeavanjem pripadajue jednadbe, tako da vie nema lanova
za modeliranje. Ono to preostaje je modelirati izvorski lan (izvor i ponor) u jednadbi za
disipaciju kinetike energije turbulencije. Iz kvalitativne analize turbulentnog strujanja moe
se zakljuiti da postoji stalan tok energije, pri emu se od glavnog strujanja oduzima energija i
predaje pulsacijama velikih razmjera (lan G u jednadbi kinetike energije za glavno

Turbulencija

165 / 173

strujanje i lan +G u jednadbi za kinetiku energiju turbulencije). Gledano u spektru

turbulentnih pulsacija, postoji stalan tok energije od pulsacija velikih razmjera (velikih valnih
duljina i niskih frekvencija) prema pulsacijama malih razmjera (malih valnih duljina i visokih
frekvencija), pri emu se kinetika energija turbulencije pretvara u toplinu uglavnom na razini
pulsacija malih razmjera. Fizikalno gledajui, im se pojavi nestabilnost u strujanju, tj.
nastane pulsacija brzine, dogodi se oduzimanje kinetike energije od glavnog strujanja, jer se
kinetika energija pulsirajueg strujanja obraunava, ne vie kroz kinetiku energiju glavnog
strujanja, nego kroz kinetiku energiju turbulencije. S druge strane inicijalno nastala pulsacija
je nestabilna i tijekom vremena se raspada na pulsacije sve manjih valnih duljina i viih
frekvencija, te na taj nain kinetika energija prelazi s pulsacija viih na pulsacije niih
razmjera, a na razini pulsacija najniih razmjera ta se energija disipira u toplinu. Vrijeme
trajanja odreene pulsacije sigurno ovisi o njenoj amplitudi, valnoj duljini i frekvenciji. Kao
to smo amplitude itavog spektra pulsacija brzine zamijenili sa samo jednom
karakteristinom brzinom vt turbulentnih pulsacija, i itav spektar valnih duljina sa samo
jednom karakteristinom duljinom lt , tako moemo definirati karakteristino vrijeme raspada
turbulentnih pulsacija t . Iz dimenzijske analize, jasno je da e t biti razmjerno s odnosom
lt / vt . U k modelu turbulencije je vt = k , a lt je razmjeno sa k 3/ 2 / , pa e t biti
razmjerno s k / . Fizikalno je jasno da brzina disipacije kinetike energije turbulencije mora
biti razmjerna brzini oduzimanja kinetike energije od glavnog strujanja (u ravnotenom
turbulentnom strujanju je = G ), pa je logino za pretpostaviti da e generacija
(moemo je shvatiti kao prispjelu kinetiku energiju do razine najmanjih pulsacija, gdje e se
disipirati u toplinu) biti razmjerna s G i obrnuto razmjerna s t , tj. zapisano u obliku
jednakosti
Generacija = C1G

(8.55)
k
Gdje je C1 u opem sluaju neka funkcija Reynoldsova broja Ret definiranog na bazi
karakteristinih veliina turbulencije, u obliku
v l
Ret = t t = t
(8.56)

Oito da visoke vrijednosti Ret oznauju dominaciju turbulentne nad molekularnom

viskoznou, a tada govorimo o razvijenom turbulentnom strujanju. U razvijenom
turbulentnom strujanju (tj. u strujanju pri visokim vrijednostima Ret ) funkcija C1 prelazi u
konstantu.
Fizikalno je jasno da je pozitivna veliina (jer bi negativna vrijednost oznaavala brzinu
pretvorbe unutarnje energije u kinetiku energiju turbulencije). Ako si zamislimo strujanje
bez generacije kinetike energije turbulencije (npr. protresemo posudu ispunjenu fluidom tako
da se pojavi kaotino gibanje estica fluida, i zatim je pustimo mirovati, tako da nakon nekog
vremena turbulentno strujanje odumre), jasno je da e na kraju zbog G = 0 i generacija biti
jednaka nuli, a e teiti k nuli, uslijed ponora (destrukcije) . To znai da za =0 i
destrukcija mora biti jednaka nuli, jer e u protivnom postati negativno, pa se zakljuuje da
je destrukcija razmjerna s / t = 2 / k , ili u obliku jednakosti
Destrukcija = C2

(8.57)
k
gdje je C2 za turbulentno strujanje pri visokom Ret konstanta, a pri niskim vrijednostima Ret
funkcija od Ret .

Turbulencija

166 / 173

Skup jednadbi k modela turbulencije za visoke vrijednosti

8.5.4.
Ret

Skup jednadbi k modela turbulencije za nestlaivo strujanje ine jednadba kontinuiteta

v j
(8.58)
=0
x j
Jednadba koliine gibanja
v v j
vi ( v j vi )
p

(8.59)
+
=
+
( + t ) i +

t
x j
xi x j
x j xi
gdje p oznauje efektivni tlak, a koeficijent turbulentne viskoznosti je definiran izrazom:

t = C

k2

(8.60)

Konani oblik modelirane jednadbe za kinetiku energiju turbulencije je:

t k

k ) +
(v jk ) =
(8.61)
(
+ k
+ G
x j
t
x j
x j
gdje je G generacija kinetike energije turbulencije definirana izrazom (8.42), i glasi
v v v 1 v v v v
G = t i + j i = t i + j i + j = 2 t Dij2
(8.62)
x x x

2 x j xi
i
j
j
x j xi
Konani oblik modelirane jednadbe za disipaciju kinetiku energiju turbulencije je:

(8.63)
( ) + ( v j ) = + t + C1G C2
k
k
x j
t
x j
x j
U prikazanom modelu za sluaj visokih vrijednosti Ret koeficijenti u modelu turbulencije su
konstante, a standardne vrijednosti konstanti su dane u sljedeoj tablici
C
C1
C2
k

0,09

8.6.

1,0

1,3

1,44

1,92

Strujanje u blizini vrste stijenke (zidne funkcije)

Pri rjeavanju prikazanog k modela turbulencije trebamo poznavati rubne uvjete (trebamo
poznavati ili vrijednosti varijabli na granici ili imati informaciju o protoku varijabli kroz
granicu podruja prorauna) za komponente brzine, kinetiku energiju turbulencije i
disipaciju kinetike energije turbulencije, a ovdje emo posebnu panju posvetiti rubnim
uvjetima na nepropusnoj stijenci. Naime, navedeni model turbulencije vrijedi za visoke
vrijednosti Ret definiranog jednadbom (8.56), tj. u podruju u kojem je koeficijent
turbulentne viskoznosti puno vei od koeficijenta molekularne viskoznosti. Ako promatramo
opstrujavanje ravne ploe, prema slici 1., tada model nee biti primjenjiv u blizini toke
zastoja, tj. u laminarnom graninom sloju, kao i u tranzijentnom podruju u kojem turbulentna
viskoznost jo uvijek ne dominira. Kao to je reeno, definirani k model vrijedi samo za
razvijeno turbulentno podruje. Ako se zna da se tranzicija iz laminarnog u turbulentno
strujanje dogaa pri Rex = v x / = 3 105 3 106 , a Reynoldsov broj na bazi duljine ploe

Turbulencija

167 / 173

ReL = v L / iznosi oko 108 ili vie, onda je jasno da e podruje laminarnog graninog
sloja zauzimati reda veliine 1 % podruja ploe ili manje, tako da e se model turbulencije
moi s dovoljnom tonou primijeniti na itavu duljinu ploe. S druge strane, ako je ReL
reda veliine 106 do 107 jasno je da e podruje laminarnog strujanja zauzimati dobar dio
ploe, pa pretpostavka o razvijenom turbulentnom strujanju po itavoj duljini ploe sigurno
nee biti dobra. Drugi je problem to pretpostavka o razvijenom turbulentnom strujanju nije
ispunjena niti u blizini nepropusne stijenke. Naime poznato je da se viskozni fluid lijepi uz
stijenku, tako da je brzina fluida (dakle i pulsirajua brzina) na stijenci jednaka nuli.
Udaljavanjem od stijenke turbulentne pulsacije jaaju, ali uz samu stijenku su one male, to
znai da je mala i turbulentna viskoznost odnosno Ret , pa u tom podruju nee vrijediti niti
definirani k model turbulencije, o emu treba voditi rauna pri njegovoj primjeni. Postoje
dvije mogunosti za rjeenje ovog problema:
(a) U neposrednoj blizini stijenke formulirati specijalni model turbulencije koji vrijedi za
niske vrijednosti Ret .
(b) Premostiti podruje u kojem ne vrijedi k model turbulencije za visoke vrijednosti Ret
definiranjem rubnih uvjeta na rubu do kojeg jo uvijek vrijedi model (definiranjem
"unutarnjih" rubnih uvjeta).
Prvi nain nema iru primjenu zbog potekoa definiranja univerzalnog modela turbulencije i
zbog neekonominosti prorauna. Naime u tom pristupu se zahtijeva u relativno malom
podruju uz stijenku, u kojem se primjenjuje specijalni model turbulencije, vrlo fina
geometrijska mrea, ime se znaajno poveava ukupni broj nepoznanica i poskupljuje
proraun.
Za realizaciju drugog naina ostaje problem odreivanja raspodjele varijabli u neposrednoj
blizini zida, na temelju koje bi se definirali unutarnji rubni uvjeti. Danas se najee koriste
teorijska rjeenja primjenjiva na podruje uz zid, takozvane zidne funkcije (engl. wall
function).
U neposrednoj blizini stijenke, strujanje je paralelno sa stijenkom, a komponenta brzine
okomito na stijenku je zanemarivo mala. Ako komponentu brzine glavnog strujanja paralelno
sa stijenkom oznaimo sa u , a koordinatu okomito na stijenku sa y , onda zanemarivanjem
malih lanova u jednadbi koliine gibanja (za smjer strujanja) slijedi

u
(8.64)
( + t ) = = 0

y
y y
iz ega je jasno da je ukupno tangencijalno naprezanje konstantno, gledajui u smjeru
okomito na stijenku i jednako naprezanju na stijenci = w =konst. U neposrednoj blizini
stijenke gdje su turbulentne pulsacije priguene (i posljedino turbulentna viskoznost mala),
molekularna viskoznost dominira (podruje viskoznog podsloja), pa se turbulentna viskoznost
moe zanemariti, te se iz jednadbe (8.64) dobije da je u tom podruju profil brzine linearan
u=

ili bezdimenzijski

u+ = y+

(8.65)

gdje je u + = u / u , y + = u y / , a u = w . U tom podruju Ret poprima niske

vrijednosti i u njemu ne vrijedi definirani model turbulencije, te ga treba premostiti. Nakon
viskoznog podsloja slijedi prijelazni podsloj unutar kojega je utjecaj molekularne i
turbulentne viskoznosti ravnopravan (istog reda veliine), u kojem Ret takoer ima niske
vrijednosti, a nakon prijelaznog podsloja dolazi inercijski podsloj u kojem dominira
turbulentna viskoznost i u kojem vrijedi k model turbulencije za visoke vrijednosti Ret .

Turbulencija

168 / 173

Zanemarivanjem molekularne viskoznosti i modeliranjem turbulentne viskoznosti uz pomo

du
Prandtlove hipoteze puta mijeanja po kojoj je t = 2 y 2
iz izraza (8.64) slijedi
dy
u=

1 w

ln y + C ili bezdimenzijski u + =

ln y + + B =

ln ( Ey + )

(8.66)

gdje je von Krmnova konstanta, a B odnosno E konstanta integracije. Vrijednosti tih

konstanti dobivenih mjerenjem u graninom sloju uz ravnu plou i mjerenjem u cijevima se
neznatno razlikuju, a uz navedeni model turbulencije najee se koriste vrijednosti
=0,4187 i E =9,739. Treba naglasiti da je izraz (8.66) dobiven uz pretpostavku
zanemarivog uzdunog gradijenta tlaka. Pri optjecanju jako zakrivljenih povrina moe se
pojaviti znaajni gradijent tlaka i tada bi izraz (8.66) trebalo modificirati zbog injenice
postojanja gradijenta tlaka. Slika 5. prikazuje rezultate mjerenja u obliku bezdimenzijske
brzine u funkciji bezdimenzijske udaljenosti od stijenke za izobraeno strujanje u cijevima pri
razliitim vrijednostima Reynoldsova broja. Podruje inercijalnog podsloja u kojem se
mjerenja dobro poklapaju s logaritmikim profilom brzine (izvedenim pod pretpostavkom
t ) protee se za sve Reynoldsove brojeve od y + priblino 30 do tisuu i vie, zavisno
od Reynoldsova broja. Slika 6. izmeu ostalog prikazuje mjerenja u graninom sloju uz ravnu
plou, iz kojih se ponovo vidi da logaritmiki profil brzine vrijedi u podruju y + izmeu 30
do 1000. Stoga e se pri numerikom proraunu turbulentnog strujanja u kojem e se za
zadavanje rubnih uvjeta koristiti zidne funkcije traiti da prvi vor do stijenke bude u tom
podruju y + . to se tie same brzine, za nju je poznato da je na samoj stijenci brzina jednaka
nuli, to je dovoljno za zadavanje rubnog uvjeta u jednadbi koliine gibanja, meutim
postavlja se pitanje kako izraunati smino naprezanje na stijenci. Ako bi se primijenila
formula po definiciji
u
w =
y y =0
u kojoj bi se derivacija brzine izraunala primjenom numerike diskretizacije, dobilo bi se
pogreno rjeenje, jer se brzina uz stijenku mijenja vrlo naglo. Takva je praksa mogua samo
za sluaj laminarnog strujanja.

Slika 5. Profil osrednjene brzine u potpuno razvijenom turbulentnom strujanju kroz cijev. Kruii predstavljaju
eksperimentalne rezultate, Zagarola i Smits (1997) za est razliitih vrijednosti Raynoldsova broja (Re 32103,
99103, 409103, 1,79106, 7,71106, 29,9106,). Puna crta predstavlja logaritamski zakon uz =0,436 i B=6,13.
Isprekidana linija predstavlja logaritamski zakon uz =0,41 i B=5,2.

Turbulencija

169 / 173

Slika 6. Profil osrednjene brzine u graninom sloju uz ravnu plou. Kruii predstavljaju rezultate eksperimenta,
Klebanoff (1954), Re = 8000; Isprekidana crta predstavlja rezultate direktne numerike simulacije (DNS)
graninog sloja, Spalart (1988), Re = 1410; Crta-toka linija predstavlja DNS strujanja u kanalu, Kim i ostali
(1987), Re = 13750; Puna crta predstavlja van Driestov zakon zida.

Kad se govori o kinetikoj energiji turbulencije, takoer se zna da je na stijenci k = 0 , jer su

na stijenci pulsacije brzine jednake nuli, to je dovoljno za zadavanje rubnih uvjeta, meutim
ponovo se postavlja pitanje tonosti raunanja derivacije brzine u izrazu za generaciju
kinetike energije turbulencije. Te e derivacije ponovo trebati raunati uz pomo izraza
(8.66) umjesto iz formule koja bi slijedila iz diskretizacije. Kad se govori o disipaciji
kinetike energije turbulencije, nemamo podatke niti o niti o normalnoj derivaciji, koje bi
trebalo znati pri zadavanju rubnih uvjeta. U inercijskom podsloju je logino pretpostaviti da je
doprinos konvekcije i difuzije kinetike energije turbulencije zanemariv u odnosu na
generaciju i disipaciju k , to vodi ka pretpostavci o ravnotenom graninom sloju: = G .
Iz izraza za (8.62) za G ostaje
2
v v v
du
G = t i + j i = t
(8.67)

x x x
y
d

j
i
j

Ako se iz definicijske jednadbe (8.60) izrazi = C 2 k 2 / t , tada iz = G slijedi

2

d
u
2
C 2 k 2 = t
=w
y
d

= w
odakle je
u =

(8.68)

1
w
= C4 k

(8.69)

Smino naprezanje na stijenci se rauna iz izraza

1

C4 k
u + u
w = u2 = u2 + = + u =
u
u
u
ln ( Ey + )

(8.70)

u kojem se veliine u , k i y + odnose na prvi vor do stijenke. Izraz za y + postaje

y+ =

1
4

C k y

(8.71)

Turbulencija

170 / 173

Deriviranjem logaritmikog profila po koordinati y slijedi du / dy = u / ( y ) , to uvrteno u

izraz (8.67) uz = G , daje
3

u3 C 4 k 2
= =
(8.72)
y
y
ime je definirana vrijednost u voru geometrijske mree prvom do granice (unutarnji
rubni uvjet za ). Izrazi (8.69) do (8.72) ine skup jednadbi kojima su opisane takozvane
standardne zidne funkcije, koje se primjenjuju i za zadavanje rubnih uvjeta pri opstrujavanju
umjereno zakrivljenih povrina.