Klasicna Mehanika PDF

Klasicna mehanika 2
Sadr
zaj
Sadr
zaj
1 Neinercijalni sustavi
1.1 Brzina i akceleracija u neinercijalnim sustavima . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Operator deriviranja u pomicnom sustavu . . . . . . . . . . .
1.1.2
Brzina u neinercijalnom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Ubrzanje u neinercijalnom sustavu . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Gibanje u blizini povrsine Zemlje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Jednadzbe gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Primjer: slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Foucault-ovo njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Male oscilacije
21
2.1 Linearizacija jednazbi gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.1.1
Kineticka energija sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2
Uvjeti ravnoteze
2.1.3
Sustavi s jednim stupnjem slobode . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.4
Sustavi s vise stupnjeva slobode . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Normalne koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.2.1
Dijagonalizacija Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.2
Rjesenje jednadzbi gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3 Lissajeus-ove putanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.3.1
Izotropni 2D oscilator
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
i

SADRZAJ
2.3.2
1
Neizotropni 2D oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4 Titranje molekula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.4.1
Dvoatomna molekula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.2
Troatomna molekula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.5 Prisilna titranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

2.5.1
Sinusoidalna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.6 Prisilna titranja u prisustvu gusenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

2.6.1
Rjesenje homogene jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.6.2
Tjerani guseni oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.6.3
Sinusoidalna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
A Ekstremi funkcija
109
A.1 Ekstremi funkcije s jednom varijablom . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

A.2 Ekstremi funkcije dvije varijable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
SADRZAJ
Poglavlje 1
Neinercijalni sustavi
1.1
1.1.1
Brzina i akceleracija u neinercijalnim sustavima

Operator deriviranja u pomi
cnom sustavu
Pretpostavimo da je koordinatni sustav XY Z fiksiran, dok sustav xyz rotira u

odnosu na njega. Pritom oba sustava imaju zajednicko ishodiste. Oznacimo s
Slika 1.1: Inercijalni sustav XY Z i sustav xyz koji rotira u odnosu na njega. Oba
sustava imaju zajednicko ishodiste.

~
dA

dt
i
F

~
dA

dt
(1.1)
M
POGLAVLJE 1. NEINERCIJALNI SUSTAVI
~ za opazaca u fiksnom i pomicnom sustavu. Zelimo
derivacije vektora A
povezati te
dvije velicine. Neka su ~e1 , ~e2 i ~e3 jedinicni vektori, a A1 , A2 i A3 komponente vektora
~ u pomicnom sustavu. Za opazaca u fiksnom sustavu mijenjaju se i komponente i
A
jedinicni vektori pomicnog sustava pa vrijedi

X dAi
X d~ei
~
dA
~ei +
Ai ,
(1.2)
=
dt
dt
dt
i
i
F
dok se za opazaca u pomicnom sustavu mijenjaju samo komponente vektora

X dAi
~
dA
~ei .
(1.3)
=
dt
dt
i
Uvrstimo jedn. (1.3) u jedn. (1.2)

~
~
dA
dA
=

dt
dt
F
Ai
d~ei
.
dt
(1.4)
Bitno je uociti da i za opazaca nepomicnom sustavu jedinicni vektori ~e1 , ~e2 i ~e3 cine
ortonormirani sustav
~ei ~ej = ij .
(1.5)
Iz uvjeta ~e2i = 1 slijedi
d~ei
d 2
~ei = 0 = 2~ei
= 0.
dt
dt
Vremenska derivacija jedinicnog vektora je okomita na sam vektor
~e1 = 1~e2 + 2~e3 ,
~e2 = 3~e3 + 4~e1 ,
~e3 = 5~e1 + 6~e2 .
(1.6)
(1.7)
(1.8)
(1.9)
Koeficijenti i nisu nezavisni. Veza medu njima slijedi iz uvjeta ortogonalnosti

~e1 ~e2 = 0 = ~e 1 ~e2 + ~e1 ~e 2 = 0 = 1 = 4 ,
~e1 ~e3 = 0 = ~e 1 ~e3 + ~e1 ~e 3 = 0 = 2 = 5 ,
~e2 ~e3 = 0 = ~e 2 ~e3 + ~e2 ~e 3 = 0 = 3 = 6 .
(1.10)
(1.11)
(1.12)
Iz zadnje tri relacije slijedi jednadzba

X
i
Ai
d~ei
= (1 A2 2 A3 ) ~e1 + (1 A1 3 A3 ) ~e2 + (2 A1 + 3 A2 ) ~e3 ,
dt
(1.13)
1.1. BRZINA I AKCELERACIJA U NEINERCIJALNIM SUSTAVIMA
koju mozemo napisati pomocu determinante

X d~ei ~e1 ~e2 ~e3
= 3 2 1 .
Ai
dt
A1 A2 A3
i
(1.14)
3 1 ,
(1.15)
Ako napravimo sljedecu identifikaciju
2 2 ,
1 = 3 ,
jedn. (1.14) mozemo napisati kao vektorski produkt

X d~ei
~
Ai
= ~ A.
dt
i
Dosli smo do veze derivacije u fiksnom i pomicnom sustavu

~
~
dA
dA
~
~ A.
=
+
dt
dt
F
(1.16)
(1.17)
Vektor ~ je kutna brzina kojom pomicni sustav rotira u odnosu na fiksni. Ukoliko s DF oznacimo operator deriviranja u fiksnom, a s DM operator deriviranja u
pomicnom sustavu, mozemo napisati operatorsku jednadzbu
DF = DM +
~
1.1.2
(1.18)
Brzina u neinercijalnom sustavu
Primjenimo opcenitu formulu za derivaciju vektora (1.17) na vektor polozaja

d~r
d~r
=
+ ~ ~r,
(1.19)
dt F
dt M
odakle slijedi izraz za brzinu u neinercijalnom sustavu

~vF = ~vM + ~ ~r.
(1.20)
U opcenitom slucaju fiksni i pomicni koordinatni sustav nemaju zajednicko ishodiste.

~ vektor polozaja ishodista pomicnog sustava, veza izmed
Ako je R
u vektora polozaja
tocke P u dva sustava dana je s
~
~r = ~r + R.
(1.21)
Brzina u nepomicnom sustavu

~
dR
~ ~r.
~vF =
+ ~vM +
dt
F
(1.22)
Slika 1.2: Inercijalni sustav XY Z i sustav xyz koji rotira u odnosu na njega. Sustavi
nemaju zajednicko ishodiste.
1.1.3
Ubrzanje u neinercijalnom sustavu
Akceleraciju u fiksnom sustavu racunamo dvostrukom primjenom operatora deriviranja

d~r
d
d2~r
+ ~
+ ~ ~r
=
dt2 F
dt M
dt M

d2~r
d~
= 2 + 2~ ~vM +
~r + ~ (~ ~r).
dt
dt
(1.23)
(1.24)
U opcenitom slucaju fiksni i pomicni sustav nemaju zajednicko ishodiste, sto uvodi
dodatni translatorni clan u akceleraciju

~
d2 R
d2~r
d~
~aF =
~r + ~ (~ ~r).
+ 2 + 2~ ~vM +
dt2
dt M
dt M
(1.25)
Pritom treci clan zovemo Coriolisova
~acor = 2~ ~vM ,
(1.26)
a zadnji centripetalna akceleracija

~acp = ~ (~ ~r).
(1.27)

1.2. GIBANJE U BLIZINI POVRSINE
ZEMLJE
1.2
1.2.1
Gibanje u blizini povrsine Zemlje

Jednad
zbe gibanja
Pri opisu gibanja na povrsini Zemlje koristimo dva koordinatna sustava

fiksni sustav s ishodistem u sredistu Zemlje
pomicni sustav koji rotira zajedno sa Zemljom, a ima ishodiste na povrsini
Zemlje
U svim daljnjim razmatranjima pretpostavljamo da je kutna brzina rotacije Zemlje
konstantna
d~
= 0.
(1.28)
dt
Na cesticu djeluje gravitacijska sila
GMz m
F~ =
~r ,
r 3
(1.29)
pa jednadzba gibanja u inercijalnom sustavu glasi

GMz m
~r .
m~aF = F~ =
r 3
(1.30)
Koristeci formulu za akceleraciju u nepomicnom sustavu dolazimo do jednadzbe

gibanja u odnosu na povrsinu Zemlje

2~
GMz
d R
~aM = 3 ~r 2 2~ ~vM ~ (~ ~r).
(1.31)
r
dt
F
Akceleracija ishodista pomicnog sustava odgovara centripetalnoj akceleraciji

~
d2 R
~
(1.32)
= ~ (~ R).
dt2
F
Uvodimo oznaku za akceleraciju sile teze

~g =
GMz
~
~r ~ (~ R).
r 3
(1.33)
Ako se gibanje odvija dovoljno blizu povrsine Zemlje, ubrzanje sile teze je priblizno
konstantno
~g = g~k 9.81ms2~k.
(1.34)
Slika 1.3: Inercijalni sustav XY Z ima ishodiste u sredistu Zemlje, dok pomicni
sustav ima ishodiste na povrsini Zemlje i rotira zajedno s njom.
Jednadzba gibanja, uz ~vM ~v i ~aM ~a,
~a = ~g 2~ ~v ~ (~ ~r).
(1.35)
Zadnji clan u jedn. (1.35) je zanemariv blizu povrsine Zemlje jer je kutna brzina
rotacije mala. Jednadzba gibanja svodi se na
d2~r
= ~g 2~ ~v .
dt2
(1.36)
U daljnjem postupku rjesavanja jednadzbi gibanja takoder sustavno zanemarujemo

clanove kvadraticne u .
Pretpostavimo da se gibanje odvija na zemljopisnoj sirini /2 . Pomicni
sustav orjentiramo tako da os x gleda prema jugu, os y prema istoku, a os z vertikalno

ZEMLJE
~ nepomicnog sustava
prema gore. Jedinicni vektor K
~ = (K
~ ~i)~i + (K
~ ~j)~j + (K
~ ~k)~k.
K
(1.37)
Sa sl. 1.4 mozemo procitati skalarne produkte jedinicnih vektora

~
K
~k
~i
x
Slika 1.4: Projekcija na ravninu xz.
~ ~i = cos (900 + ) = sin ,
K
~ ~j = 0,
K
~ ~k = cos .
K
(1.38)
(1.39)
(1.40)
Fiksni sustav orijentiramo tako da os Z ima smjer kutne brzine Zemlje

~ = sin ~i + cos ~k.
~ = K
Izracunamo vektorski produkt

~
~
~
~
~
~ ~v = sin i + cos k x i + y j + z k
= cos y~i + (cos x + sin z)

~j y sin ~k.
(1.41)
(1.42)
(1.43)
Konstanta sile teze ~g lezi na osi z pomicnog sustava

~g = g~k.
(1.44)
10
Jednadzba gibanja raspisana po komponentama

x = 2 cos y,
y = 2 ( cos x + sin z)
,
z = g + 2 sin y.
1.2.2
(1.45)
(1.46)
(1.47)
Primjer: slobodan pad
Pretpostavimo da s visine h iznad povrsine Zemlje ispustimo kamen. Zelimo

naci
otklon zbog Coriolisove sile, rjesavajuci jednadzbe
x = 2 cos y,
,
z = g + 2 sin y,
(1.48)
(1.49)
(1.50)
uz pocetne uvjete
x(0) = 0 ,
y(0) = 0 ,
z(0) = h,
x(0)
= y(0)
= z(0)
= 0.
(1.51)
(1.52)
Integriramo prethodne tri jednadzbe

x = 2 cos y + C1 ,
y = 2(cos x + sin z) + C2 ,
z = gt + 2 sin y + C3 .
(1.53)
(1.54)
(1.55)
Iz pocetnih uvjeta slijedi

C1 = 0 ,
C2 = 2 sin h ,
C3 = 0.
(1.56)
x = 2 cos y,
y = 2(cos x + sin z) + 2 sin h,
z = gt + 2 sin y.
(1.57)
(1.58)
(1.59)
Uvrstimo konstante Ci
Set jednadzbi (1.57-1.59) mozemo integrirati jos jednom, barem formalno,

Z t
x(t) x(0) = 2 cos
y(t )dt
0
Z t
Z t
y(t) y(0) = 2 cos

x(t )dt 2 sin
z(t )dt + 2 sin ht
0
0
Z t
g 2
y(t )dt .
z(t) z(0) = t + 2 sin
2
0
(1.60)
(1.61)
(1.62)

ZEMLJE
11
Jednadzbe u kojima se nepoznate funkcije nalaze pod integralom nazivamo integralne jednadzbe. Set jednadzbi (1.60-1.62) rjesavamo metodom sukcesivnih aproksimacija. U prvom koraku pretpostavimo rjesenje
x0 (t) ,
y0 (t) ,
z0 (t),
(1.63)
za koje smatramo da je blizu pravog rjesenja. Nultu aproksimaciju zatim uvrstimo

pod integrale u jedn. (1.60-1.62) da bi dobili poboljsano rjesenje
x1 (t) ,
y1 (t) ,
z1 (t).
(1.64)
Postupak ponavljamo sve dok se rjesenja (xn , yn , zn ) i (xn+1 , yn+1 , zn+1 ) ne razlikuju za unaprijed odredeni mali iznos. Pri izvodu jednadzbi gibanja smo zanemarili
sve clanove kvadraticne u , pa ih moramo zanemariti i pri rjesavanju jednadzbi.
Dakle, ako se (xn , yn , zn ) i (xn+1 , yn+1 , zn+1 ) razlikuju za clanove reda 2 nasli smo
rjesenja jednadzbi gibanja. Pogadamo pocetno rjesenje seta jednadzbi (1.60-1.62)
x0 (t) = 0 ,
y0 (t) = 0 ,
z0 (t) = 0.
(1.65)
je pretpostavljeno rjesenje blize pravom rjesenju, broj iteracija koje moramo

Sto
napraviti biti ce manji. Uvrstimo pretpostavljeno rjesenje u set integralnih jednadzbi
x1 (t) =0
y1 (t) =2 sin ht
g
z1 (t) =h t2 .
2
(1.66)
(1.67)
(1.68)
Rjesenja x1 , y1 , z1 opet uvrstimo u integralne jednadzbe da bi dobili popravljena

rjesenja. Pritom sve clanove kvadraticne u zanemarujemo
x2 (t) =0
(1.69)
y2 (t) =2 sin h 2 sin
z1 (t )dt
g
=2 sin ht 2 sin ht + 2 sin t3
6
g
3
= sin t
3
g
z2 (t) =h t2 .
2
(1.70)
(1.71)
Ponovno uvrstavanje rjesenja u jednadzbe daje samo nove clanove proporcionalne

s 2. To znaci da smo nasli rjesenje do reda 2 . Os y gleda u smjeru istoka pa se
kamen ispusten s tornja otklanja prema istoku za iznos
1
y(t) = gt3 sin .
3
(1.72)
12
Koliki je otklon kad kamen padne na tlo? Vrijeme pada iznosi

s
2h
,
z( ) = 0 = =
g
(1.73)
pa je otklon u trenutku udara u tlo

1
y( ) = g
3
2h
g
3/2
(1.74)
Promotrimo primjer katedrale u Zagrebu visine h 100 m. Kutna brzina Zemlje

iznosi
2 1
s .
(1.75)
=
86400
Zemljopisna sirina 460 2 pa otklon iznosi 1.5 cm prema istoku.

ZEMLJE
13
Zadatak 1.1
Projektil je ispaljen iz tocke na povrsini Zemlje sa zemljopisnom sirinom /2 na
jug pocetnom brzinom v0 po kutem prema horizontali. Nadite polozaj projektila
nakon vremena t.
Rjesenje:
Koordinatni sustav vezan uz povrsinu Zemlje smo orjentirali tako da os x gleda u
smjeru juga, os y u smjeru istoka, a os z vertikalno gore. U pocetnom trenutku
cestica se nalazi na povrsini Zemlje
x(t) = y(t) = z(t) = 0.
(1.76)
Cestica
je ispaljena u smjeru juga pod kutem prema horizontali. Pocetna brzina
z
~v0
Slika 1.5: Cestica

je ispaljena prema jugu pod kutem prema horizontali.
cestice glasi
~v0 = v0 cos ~i + v0 sin ~k.
(1.77)
Iskoristimo jednadzbe gibanja (1.45-1.47)

x = 2 cos y,
,
z = g + 2 sin y.
(1.78)
(1.79)
(1.80)
Integriramo prvu jednadzbu

x(t)
x(0)
= 2 cos (y(t) y(0)) ,
(1.81)
a zatim uvrstimo pocetne uvjete

x(t)
= v0 cos + 2 cos y(t).
(1.82)
14
Sada integriramo drugu jednadzbu

y(t)
y(0)
= 2 cos (x(t) x(0)) 2 sin (z(t) z(0)) ,
(1.83)

y(t)
= 2 cos x(t) 2 sin z(t).
(1.84)
Konacno, integriramo trecu jednadzbu

z(t)
z(0)
= gt + 2 sin (y(t) y(0)) ,
(1.85)

z(t)
= v0 sin gt + 2 sin y(t).
(1.86)
Dobili smo novi set jednadzbi

x(t)
= v0 cos + 2 cos y(t),

y(t)
= 2 cos x(t) 2 sin z(t),
z(t)
= v0 sin gt + 2 sin y(t).
(1.87)
(1.88)
(1.89)
Integriramo prvu jednadzbu

x(t) x(0) = v0 cos t + 2 cos
y(t )dt ,
(1.90)
a zatim uvrstimo pocetni uvjet

x(t) = v0 cos t + 2 cos
y(t )dt .
(1.91)
Sada integriramo drugu jednadzbu

y(t) y(0) = 2 cos
x(t )dt 2 sin
z(t )dt ,
(1.92)

y(t) = 2 cos
x(t )dt 2 sin
z(t )dt .
(1.93)
Konacno, integriramo trecu jednadzbu

g
z(t) z(0) = t2 + v0 sin t + 2 sin
2
y(t)dt ,
(1.94)

ZEMLJE
15

g
z(t) = t2 + v0 sin t + 2 sin
2
y(t)dt .
(1.95)
Dosli smo do seta od tri integralne jednadzbe

Z t
x(t) = v0 cos t + 2 cos
y(t )dt ,
0
Z t
Z t
y(t) = 2 cos
x(t )dt 2 sin
z(t )dt ,
0
Z t 0
g
y(t )dt .
z(t) = t2 + v0 sin t + 2 sin
2
0
(1.96)
(1.97)
(1.98)
Da bi ih rijesili koristimo metodu sukcesivnih aproksimacija. Kao nultu aproksimaciju pretpostavimo najjednostavnije rjesenje
x0 (t) = y0 (t) = z0 (t) = 0.
(1.99)
Uvrstimo rjesenje x0 , y0 , z0 u integralne jednadzbe

x1 (t) = v0 cos t,
y1 (t) = 0,
g
z1 (t) = t2 + v0 sin t.
2
(1.100)
(1.101)
(1.102)
Popravljena rjesenja x1 (t), y1 (t) i z1 (t) su zapravo formule za kosi hitac, ako bi zanemarili utjecaj rotacije Zemlje. U sljedecem koraku uvrstimo x1 , y1 , z1 u integralne
jednadzbe. Prva jednadzba ne donosi nikakve nove clanove
x2 (t) = v0 cos t.
(1.103)
Druga jednadzba
y2 (t) = 2 cos
2 sin
Nakon integracije
(v0 cos t ) dt
Z 0t
0

g
t2 + v0 sin t dt .
2
g
y2 (t) = cos v0 cos t2 + sin t3
3
sin v0 sin t2
g
= v0 cos ( )t2 + sin t3
3
(1.104)
16
Integriranje trece jednadzbe ne donosi nikakve nove clanove

g
z2 (t) = t2 + v0 sin t.
2
(1.105)
Sljedeci korak je uvrstavanje rjesenja x2 , y2 , z2 u integralne jednadzbe. Jedini

dodatni clanovi koji se pojavljuju su proporcionalni s 2, a njih sustavno zanemarujemo. Rjesenje jednadzbi gibanja
x(t) = v0 cos t,
g
y(t) = v0 cos ( )t2 + sin t3 ,
3
g 2
z(t) = t + v0 sin t.
2
(1.106)
(1.107)
(1.108)
Rotacija Zemlje ne utjece na komponente x(t) i z(t) do clanova reda velicine 2.

Projektil se zbog rotacije Zemlje otklanja u smjeru istok/zapad, ovisno o pocetnoj
brzini i zemljopisnoj sirini
1.3
Foucault-ovo njihalo
Izvodimo jednadzbe gibanja matematickog njihala uzimajuci u obzir efekte rotacije

Zemlje. Pretpostavimo da duljina niti njihala iznosi l, a masa cestice na kraju niti
m. Koordinatni sustav xyz vezan je uz povrsinu Zemlje, a ishodiste mu se nalazi u
tocki ravnoteze njihala Na cesticu djeluju sila teza m~g i napetost niti T~ . Ako s ~r
17
1.3. FOUCAULT-OVO NJIHALO

oznacimo polozaj cestice, tri vektora na sl. 1.3 povezana su relacijom
T
T~
l~k = ~r + l = T~ = T ~k ~r.
T
l
Napetost niti rastavimo na komponente

~
~
~
~
~
~
~
~
~
T = T i i + T j j + T k ~k,
(1.109)
(1.110)
a zatim ih izracunamo iz jedn. (1.109)
x
Tx = T~ ~i = T,
l
y
Ty = T~ ~j = T,
l
l
z
T.
Tz = T~ ~k =
l
(1.111)
(1.112)
(1.113)
Uz ogranicenje na linearne clanove u , jednadzba gibanja u neinercijalnom sustavu

glasi
m~r = T~ + m~g 2m~ ~v .
(1.114)
Kao i u prethodnim primjerima, pretpostavimo da se njihalo nalazi na zemljopisnoj

sirini /2 da bi mogli upotrijebiti rezultat (1.43)
~ ~v = cos y~i + (cos x + sin z)
~j y sin ~k.
(1.115)
Jednadzbu gibanja (1.114) takoder rastavimo na komponente

x
m
x = T + 2m cos y,
l
y
,
m
y = T 2m (sin z + cos x)
l
lz
m
z=
T mg + 2m sin y,
(1.116)
(1.117)
(1.118)
pri cemu smo uzeli u obzir ~g = g~k. Ako se ogranicimo na male oscilacije njihala
lz
1,
l
z x, y,
z x,
y,
(1.119)
jednazbe gibanja se pojednostavljuju

x
m
x = T + 2m cos y,
l
y
m
y = T 2m cos x,
l
T = mg 2m sin y,
(1.120)
(1.121)
(1.122)
18
Uvrstimo napetost niti u prve dvije jednadzbe

x 2x
+ y cos + 2 y cos ,
l
l
y 2y
y = g + y cos 2 x cos .
l
l
x = g
(1.123)
(1.124)
Drugi clan u obje jednadzbe je produkt dvije male velicine (x/l i ili y/l i ) pa ga
mozemo zanemariti. Preostaju nam dvije vezane linearne diferencijalne jednadvzbe
x
+ 2 y cos ,
l
y
y = g 2 x cos .
l
x = g
(1.125)
(1.126)
Da bi rijesili jednadzbe gibanja (1.125) i (1.126), potrebni su nam pocetni

uvjeti. Neka cestica na pocetku gibanja miruje u ravnini xz
x(0) = x(0)
= y(0)
= 0 i y(0) = A.
(1.127)
Jednadzbe prvo napisemo u nesto kompaktnijem obliku koristeci oznake

2 =
g
l
i = cos ,
x = 2 x + 2y,
2
y = y 2x,
(1.128)
(1.129)
(1.130)
a zatim ih rjesavamo pomocu kompleksnih brojeva. Drugu jednadzbu pomnozimo s

kompleksnom jedinicom i, te je pribrojimo prvoj jednadzbi
x + i
y = 2 (x + iy) 2i (x + iy)
.
(1.131)
Napravimo supstituciju u = x + iy
u + 2iu + 2 u = 0.
(1.132)
Rjesenje pretpostavimo u obliku

u(t) = Cet ,
(1.133)
pri cemu su C i kompleksni brojevi koje tek trebamo odrediti. Uvrstavanjem

rjesenja (1.133) u jedn. (1.132) dolaziimo da algebarske jednadzbe
2 + 2i + 2 = 0 = = i i 2 + 2 .
(1.134)
19
1.3. FOUCAULT-OVO NJIHALO
Rotacija Zemlje predstavlja malu korekciju ( ) pa u izrazu pod korijenom

mozemo zanemariti clan 2 . Konstanta ima dva rjesenja
= i i,
(1.135)
koja odgovaraju linearno nezavisnim rjesenjima jedn. (1.132)

u1 ei()t
i u2 ei(+)t .
(1.136)
Opce rjesenje je njihova linearna kombinacija

u = (C1 + iC2 )ei()t + (C3 + iC4 )ei(+)t .
(1.137)
Rastavimo rjesenje na realni i imaginarni dio

ur = C1 cos ( )t + C2 sin ( )t + C3 cos ( + )t + C4 sin ( + )t, (1.138)
ui = C2 cos ( )t C1 sin ( )t + C4 cos ( + )t C3 sin ( + )t.
(1.139)
Vratimo li se supstituciji u = x + iy, mozemo izjednaciti realne i imaginarne dijelove
x = C1 cos ( )t + C2 sin ( )t + C3 cos ( + )t + C4 sin ( + )t, (1.140)
y = C2 cos ( )t C1 sin ( )t + C4 cos ( + )t C3 sin ( + )t. (1.141)
Konstante Ci mozemo izracunati iz pocetnih uvjeta.
prvi pocetni uvjet
x(0) = 0 = C1 + C3 = 0 = C1 = C3
(1.142)
drugi pocetni uvjet

x(0)
= 0 = C4 =
C2 = C4 C2
+
(1.143)
treci pocetni uvjet

y(0)
= 0 = C1 ( ) C3 ( + ) = 0 = C1 =
cetvrti pocetni uvjet
(1.144)
= C1 C3 .
(1.145)
y(0) = A = C2 + C4 = A
(1.146)
20
Kombinacija uvjeta (1.143) i (1.146) vodi na zakljucak

C2 = C4 =
A
,
2
(1.147)
dok kombinacija uvjeta (1.142) i (1.145) vodi na

C1 = C3 = 0.
(1.148)
Koordinate njihala x i y poprimaju jednostavan oblik

A
A
sin ( )t + sin ( + )t
2
2
x(t) = A cos t sin t
A
A
y(t) = cos ( )t + cos ( + )t
2
2
x(t) = A cos t cos t.
x(t) =
(1.149)
(1.150)
(1.151)
(1.152)
Polozaj njihala u xy ravnini mozemo napisati u vektorskom obliku

~r = x~i + y~j = A cos t~n,
(1.153)
pri cemu smo definirali jedinicni vektor

~n = ~i sin t + ~j cos t.
(1.154)
Njihalo oscilira u ravnini koja sijece os z. Ravnina u kojoj se njihalo giba vrlo sporo
rotira oko osi z ( ). Na sjevernoj hemisferi vrijedi
= cos 0 = 0,
2
(1.155)
= cos 0 = 0.
2
(1.156)
0
dok na juznoj hemisferi vrijedi
Stoga na sjevernoj hemisferi ravnina u kojoj njihalo oscilira rotira u smjeru kazaljke
na satu, a na juznoj hemisferi u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.
Poglavlje 2
Male oscilacije
2.1
Linearizacija jedna
zbi gibanja
2.1.1
Kineti
cka energija sustava
cestica
Kineticku energiju sustava od p cestica prvo napisemo u Kartezijevom sustavu

p

1X
T =
mi x 2i + y i2 + zi2 .
2 i=1
(2.1)
Pretpostavimo da cijeli sustav mozemo opisati s n nezavisnih stupnjeva slobode

q1 , . . . , qn . Kartezijeve komponente polozaja svake cestice postaju funkcije nezavisnih generaliziranih koordinata
xi = xi (q1 , . . . , qn ),
yi = yi (q1 , . . . , qn ),
zi = zi (q1 , . . . , qn ).
(2.2)
(2.3)
(2.4)
Pritom smo se ogranicili na transformacije koje ne ovise eksplicitno o vremenu.

Komponente brzine u Kartezijevom sustavu mozemo izracunati lancanim deriviranjem
x i =
n
X
xi
k=1
qk
qk ,
yi =
n
X
yi
qk ,
q
k
k=1
21
zi =
n
X
zi
qk .
q
k
k=1
(2.5)
22
POGLAVLJE 2. MALE OSCILACIJE
Kvadriramo komponente brzine

#" n
#
" n
n
X
X xi
X xi
xi xi
2
qk
qj =
qk qj ,
x i =
q
q
q
q
k
j
k
j
j=1
k,j=1
k=1
#" n
#
" n
n
X
X yi
X yi
yi yi
2
qk
qj =
qk qj ,
yi =
qk
qj
qk qj
j=1
k,j=1
k=1
" n
#" n
#
n
X zi
X
X zi
zi zi
2
zi =
qk
qj =
qk qj ,
qk
qj
q
k qj
j=1
k=1
k,j=1
i konacno dolazimo do kineticke energije sustava
#
" n

p
X xi xi
1X
yi yi
zi zi
T =
qk qj .
+
+
mi
2 i=1
qk qj
qk qj qk qj
k,j=1
Promijenimo poredak sumacije u prethodnoj jednadzbi

p
n
X
xi xi
1 X
yi yi
zi zi
mi
qk qj
+
+
,
T =
2 k,j=1
qk qj
qk qj qk qj
i=1
(2.6)
(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)
a zatim definiramo koeficijente

akj (q) =
p
X
mi
i=1

yi yi
zi zi
xi xi
.
+
+
qk qj
qk qj qk qj
(2.11)
Kineticku energiju sveli smo na kvadratnu formu

n
1X
T =
aij (q)qi qj .
2 i,j=1
(2.12)
Bitno je uociti da su koeficijenti akj (q) simetricni.
2.1.2
Uvjeti ravnote
ze
Promatramo sustav od n stupnjeva slobode opisan Lagrangianom

1X
L=
aij (q1 , . . . , qn )qi qj U(q1 , . . . , qn ).
2 ij
Jednadzba gibanja za k-ti stupanj slobode glasi

L
d L
= 0.
dt qk
qk
(2.13)
(2.14)
GIBANJA
2.1. LINEARIZACIJA JEDNAZBI
23
Deriviramo Lagrangian po generaliziranoj brzini

1X
1X
L
aij (q)qi jk +
aij (q)qj ik ,
=
qk
2 ij
2 ij
(2.15)
iskoristimo simetricnost koeficijenata aik = aki

X
L
=
akj (q)qj .
qk
j
(2.16)
i naposljetku deriviramo jedn. (2.16) po vremenu

d
dt
L
qk
X akj (q)
i,j
qi
qi qj +
akj (q)
qj .
(2.17)
Sada deriviramo Lagrangian po generaliziranoj koordinati qk

1 X aij (q)
U(q)
L
=
qj qi
.
qk
2 ij qk
qk
(2.18)
Trazena jednazba gibanja glasi

X
j
akj (q)
qj +
X akj (q)
i,j
qi
qi qj
1 X aij (q)
U(q)
qj qi +
= 0.
2 ij qk
qk
(2.19)
Odaberemo odredenu tocku konfiguracionog prostora

(0)
q (0) q1 , . . . , qn(0) .
(2.20)
Da bi sistem mirovao u tocki q (0) sve derivacije moraju iscezavati

(0)
qi = qi ,
qi = 0,
qi = 0,
...
q i = 0, . . .
(2.21)
Uvrstimo uvjete (2.21) u Lagrangeovu jednadzbu (2.19)

U(q1 , . . . , qn )
(0) = 0,
qi
q=q
i = 1, . . . , n.
(2.22)
Tocke ravnoteze odgovaraju ekstremima potencijala. Pritom razlikujemo stabilne

(minimum potencijala) i nestabilne (maksimum potencijala) tocke ravnoteze.
24
2.1.3
Sustavi s jednim stupnjem slobode
Zelimo
opisati gibanje sustava u blizini ravnotezne tocke q (0) . Radi jednostavnosti,
ogranicimo se prvo na sustav s jednim stupnjem slobode ciji Lagrangian glasi
1
L = a(q)q2 U(q).
2
(2.23)
Uz pretpostavku da ce se sustav zadrzati blizu ravnotezne tocke, razvijamo potencijalnu i kineticku energiju u Taylorov red. Oznacimo s x mala odstupanja od
ravnoteze
x = q q (0) .
(2.24)
Taylorov razvoj potencijalne energije glasi

U
1 2 U
(0)
(0)
U(q) = U(q ) +
(q q ) +
(q q (0) )2 + ,
(2.25)
q 0
2 q 2 0

1 2 U 2
U
(0)
x+
x + ,
(2.26)
U(q) = U(q ) +
q 0
2 q 2 0
1
(2.27)
U(q) = U(q (0) ) + kx2 + ,
2

U
2 U
pri cemu smo iskoristili uvjet ravnoteze
= 0 i definirali konstantu
= k.
q 0
q 2 0
Clan
U(q (0) ) mozemo zanemariti u daljnjim razmatranjima jer je potencijal uvijek
definiran do na konstantu. Kineticka energija sustava glasi
1
1
T = a(q)q2 = a(q 0 + x)x 2 ,
2
2
(2.28)
pri cemu je x vec mala velicina pa u Taylorovom razvoju koeficijenta a(q) trebamo
zadrzati samo nulti clan
1
1
(2.29)
T a(q 0 )x 2 mx 2 .
2
2
Konstanta m = a(q (0) ) ima znacenje mase samo ako je q Kartezijeva koordinata. Iz
Lagrangiana malih oscilacija
1
1
Ls.o. = mx 2 kx2 ,
2
2
(2.30)
mozemo izvesti jednadzbu gibanja

m
x + kx = 0 = x + 2 x = 0,
gdje je =
funkcija
(2.31)
k/m. Opce rjesenje ove jednadzbe je linearna kombinacija oscilatornih

x(t) = C1 cos t + C2 sin t.
(2.32)
GIBANJA
25
Konstante C1 i C2 odredene su pocetnim uvjetima

x(t = 0) = x0
i x(t
= 0) = x 0 .
(2.33)
Rjesenje (2.32) mozemo napisati i u nesto drugacijem obliku

x = A cos (t + ).
(2.34)
Koeficijent A odreduje amplitudu, a fazu titranja

A=
C12
C22

C2
.
i = arctan
C1

(2.35)
Ako promatramo gibanja u blizini tocke stabilne ravnoteze (minimum potencijala),

koeficijent k u Taylorovom razvoju potencijala je pozitivan. Kutna frekvencija
je realna pa rjesenje (2.32) zaista opisuje oscilacije. Suprotno, ako promatramo
gibanja u blizini tocke nestabilne ravnoteze (maksimum potencijala) koeficijent k
u razvoju je negativan. Kutna frekvencija je imaginarna pa rjesenje (2.32) ne
opisuje oscilacije, nego eksponencijalno udaljavanje od tocke ravnoteze. Svojstvo
tocke nestabilne ravnoteze: po volji mali pomak je dovoljan da se sustav sasvim
udalji od te tocke.
26
Zadatak 2.1
Nadite stabilne i nestabilne tocke ravnoteze matematickog njihala, kao i frekvenciju
malih oscilacija.
Rjesenje
Promatramo matematicko njihalo koje se giba u ravnini.
~g
m
z
Slika 2.1: Matematicko njihalo. Duljina niti iznosi l, a masa kuglice m.
Kineticka energija kuglice iznosi
1
1
T = mv 2 = ml2 2 .
2
2
(2.36)
Sustav se nalazi u homogenom gravitacijskom polju pa na kuglicu djeluje sila

Z
~
~
F = mg k = U = F~ ~kdz = mgz = mgl cos .
(2.37)
Tocke ravnoteze odgovaraju ekstremima potencijala
U
= 0 = sin = 0.
(2.38)
Uvjet ravnoteze ispunjen je za dvije tocke

st = 0 i nest = .
(2.39)
Sa sl. 2.2 vidimo da tocka = 0 odgovara minimumu potencijala, dok tocka =

odgovara maksimumu potencijala. Drugim rijecima tocka st = 0 je stabilan, a tocka
nest = nestabilan polozaj ravnoteze. Lagrangian njihala glasi
1
L = ml2 2 + mgl cos .
2
(2.40)
GIBANJA
27
U()
egzaktni potencijal
harmonicka aproksimacija
mgl
Slika 2.2: Potencijal matematickog njihala. Uz egzaktni potencijal, prikazana je i
harmonicka aproksimacija.
Razvijamo potencijal u Taylorov red oko tocke st

1
1 2
U() = mgl cos mgl 1 = mgl + mgl2 .
2
2
(2.41)
Definiramo koordinatu x kao pomak njihala od tocke stabilne ravnoteze

l = x = l = x.
(2.42)
Lagrangian malih oscilacija

1 h 2 gm 2 i
mx
x .
(2.43)
2
l
Sada razvijamo potencijal u Taylorov red oko tocke nest =
1
U() = mgl cos [ + ( )] = mgl cos [ ] = mgl mgl( )2 . (2.44)
2
U ovom slucaju koordinatu x definiramo kao pomak njihala od tocke nestabilne
ravnoteze
l( ) = x = l = x.
(2.45)
Lst =
Lagrangian glasi
1 h 2 gm 2 i
mx +
(2.46)
x .
2
l
Oba Lagrangiana odgovaraju opcenitom Lagrangianu malih oscilacija, uz oznake
gm
gm
kst. =
i knest. =
.
(2.47)
l
l
Stabilna tocka ravnoteze: st = 0
Lnest =
28

x
~g
~g
Slika 2.3: Matematicko njihalo. Mala odstupanja od tocke stabilne (lijevo) i nestabilne (desno) ravnoteze.
kutna frekvencija
st =
g
,
l
(2.48)
je realna pa njihalo uvijek ostaje u blizini tocke ravnoteze

Nestabilna tocka ravnoteze: nest =
kutna frekvencija
nest =
g
,
l
(2.49)
je imaginarna pa su rjesenja zapravo hiperbolne, a ne oscilatorne funkcije

mali pomak sistema od nestabilne tocke ravnoteze, pa makar i infinitezimalan, nakon dovoljno dugo vremena vodi do potpunog udaljavanja od tocke
ravnoteze
GIBANJA
29
Zadatak 2.2
Cestica
mase m giba se u potencijalu
U(x) = V cos x F x 0 x 2.
Pod kojim uvjetom postoji polozaj stabilne ravnoteze? Nadite Lagrangian malih
oscilacija i frekvenciju titranja.
Rjesenje: Potencijal mozemo napisati u sljedecem obliku
U(x) = V [cos x A(x)] ,
(2.50)
pri cemu smo parametar A definirali na sljedeci nacin

A
F
.
V
(2.51)
U(x)
3
2
2 x
A = 0.2
A = 0.8
A = 1.2
Slika 2.4: Skica potencijala U(x) = V cos x F x za nekoliko vrijednosti parametra
A definiranog u jedn. (2.51).
Sa sl. 2.4 vidimo da za vece vrijednosti parametra A potencijal vise nema minimum
pa stabilne oscilacije nisu moguce. Polozaj ravnoteze odgovara ekstremu potencijala
dU
= 0 = V [ sin x A] = 0 = sin x0 = A.
dx
Da bi rjesenje x0 postojalo, mora biti ispunjen sljedeci uvjet
A 1 F V .
Prirodu ekstrema odreduje druga derivacija potencijala

d2 U
= V 2 cos x0 .
dx2 x0
(2.52)
(2.53)
(2.54)
30
Tocka ravnoteze je stabilna ako potencijal ima minimum, odnosno ako je druga
derivacija potencijala u tocki ravnoteze pozitivna
V 2 cos x0 > 0 = cos x0 < 0.
(2.55)
Istovremeno vrijedi (vidi jedn. (2.52) )

sin x0 < 0,
(2.56)
pa se x0 mora nalaziti u trecem kvadrantu. Stabilna tocka ravnoteze je ona za

koju vrijedi
x0 3/2,
(2.57)
dok se u cetvrtom kvadrantu nalazi nestabilna tocka ravnoteze. Taylorov razvoj
potencijala oko tocke x0 glasi

1 d2 U
dU
(x x0 )2 +
(2.58)
(x x0 ) +
U(x) U(x0 ) +
dx x0
2 dx2 x0
Prvi clan mozemo ispustiti jer je potencijal definiran do na konstantu. Drugi clan
iscezava jer je x0 tocka ravnoteze. Prvi clan razlicit od nule je kvadratican

p
d2 U
2
2
2
2
=
V
cos
x
=
V
sin
x
=
V
1 A2 .
(2.59)
0
0
dx2 x0
Definiramo koordinatu kao pomak od tocke ravnoteze = x x0 . Lagrangian

malih oscilacija glasi
m
V 2
Ls.o. = 2
1 A2 2 .
(2.60)
2
2
Lagrangeova jednadzba gibanja
m + V 2 1 A2 = 0,
(2.61)
odgovara jednadzbi harmonickog oscilatora. Iz jednadzbe gibanja procitamo frekvenciju titranja
s

2
2
F
V
2
1
.
(2.62)
=
m
V
GIBANJA
31
Zadatak 2.3
Cestica
mase m giba se u potencijalu

U(x) = V 2 x2 sin2 x
Nadite Lagrangian malih oscilacija i period titranja.

Rjesenje: Tocka ravnoteze odgovara ekstremu potencijala

dU
= 0 = 2V 2 x0 2V sin (x0 ) cos (x0 ) = 0 = x0 = 0.
dx x0
Prirodu ekstrema odreduju vise derivacije

d2 U
= 2V 2 2V 2 cos (2x0 ) = 0.
dx2 x0
(2.63)
(2.64)
Druga derivacija potencijala u tocki x0 iscezava pa moramo provjeravati trecu i

cetvrtu derivaciju

d3 U
= 4V 3 sin (2x0 ) = 0,
(2.65)
dx3 x0

d4 U
= 8V 4 cos (2x0 ) = 8V 4 .
(2.66)

4
dx
x0
Prva derivacija razlicita od nule je cetvrta i pritom je pozitivna. Potencijal u tocki

x0 = 0 ima minimum, ali ce oscilacije oko njega biti anaharmonicke. Ako promaU(x)
egzaktni potencijal
aproksimacija
x

Slika 2.5: Skica potencijala U(x) = V 2 x2 sin2 x , zajedno s najnizom aproksimacijom Us.o. (x) = 31 V 4 x4 .
32
tramo male oscilacije oko minimuma, u Taylorovom razvoju trebamo zadrzati samo
najnizi clan razlicit od nule

1
1 d4 U
x4 = 4 V x4 .
(2.67)
U(x)

4
4! dx
3
x=0
Lagrangian malih oscilacija glasi
1
1
Ls.o. = mx 2 4 V x4 .
2
3
Period gibanja mozemo naci koristeci sacuvanje energije
m 2 1 4 4
x + V x = E.
2
3
Veza energije i amplitude titranja a (tocka obrata) glasi
1 4 4
V a = E.
3
Brzina cestice

1 4 4
24 4
2
2
E Vx =
V a x4 ,
x =
m
3
3m
r
1/2
dx
24 4
=
V a x4
.
=
dt
3m
Separiramo varijable
r
Z a
3m
dx
=4
,
4
4
2 V 0
a x4
a zatim napravimo supstituciju u = x/x0
r
Z 1
3m
4
du
=
.
4
a 2 V 0
1 u4
Iskoristimo tablicni integral u Bronstejnu (br. 43, str 479)
1
Z 1

du
,

=
1 u
0
2+
(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
(2.72)
(2.73)
(2.74)
(2.75)
gdje (x) oznacava gama-funkciju ili Eulerov integral druge vrste. U nasem slucaju
parametar iznosi 4
Z 1
14
du
.
(2.76)
=
4 43
1 u4
0
Period malih oscilacija
r

1 3m 41
,
=
(2.77)
a 24 V 43
u ovom slucaju ovisi o amplitudi a jer titranje nije harmonijsko.
GIBANJA
33
Zadatak 2.4
Ako masi koja se giba po stabilnoj kruznoj orbiti radijusa 0 na povrsini konusa
otvornog kuta 2 promijenimo energiju za mali iznos, ona ce titrati oko kruzne orbite. Nadite Lagrangian malih oscilacija i frekvenciju titranja.
Rjesenje:
Problem rjesavamo koristeci cilindricni koordinatni sustav.
Kineticka energija
Slika 2.6: Cestica

je ogranicena na gibanje po stoscu otvornog kuta 2.
cestice u cilindricnom sustavu
i
mh 2
+ 2 2 + z 2 .
2
Potencijalna energija cestice u homogenom polju sile teze
T =
U = mgz.
(2.78)
(2.79)
Cestica
se giba po povrsini stosca pa su varijable i z vezane relacijom z = cot .
Lagrangian glasi

1
m
2
2 2
L=
(2.80)
+ mg cot .
2 sin2
Lagrangian ne ovisi o varijabli (ciklicka varijabla) pa je pripadni generalizirani
impuls konstanta gibanja
p =
L
p
.
= m2 = =
m2

(2.81)
Druga Lagrangeova jednadzba glasi

d L L
= 0.
dt
(2.82)
34
Izracunamo potrebne derivacije

m
L
=

sin2
L
= m 2 mg cot ,
(2.83)
i zatim ih uvrstimo u Lagrangeovu jednadzbu (2.82)

m
m 2 + mg cot = 0.
sin2
(2.84)
Iskoristimo konstantu gibanja p

p
,
=
m2
(2.85)
da bi problem sveli na gibanje u 1D

2

p2
p
m
d
m

+
+ mg cot = 0 =
+ mg cot = 0. (2.86)
m3
d 2m2
sin2
sin2
Uef f
Slika 2.7: Cestica

se giba u efektivnom potencijalu definiranom u jedn. (2.87). Minimum potencijala nalazi se u tocki 0 .
Cestica
se giba u efektivnom jednodimenzionalnom potencijalu
Uef f () =
p2
+ mg cot ,
2m2
(2.87)
po stabilnoj kruznoj orbiti radijusa 0 , sto znaci da se u tocki = 0 mora nalaziti

minimum efektivnog potencijala

1/3

p2
p2
dUef f

(2.88)
= 0 = 3 + mg cot
= 0 = 0 =
d =0
m
m2 g cot
=0
GIBANJA
Efektivni potencijal razvijemo u Taylorov red oko minimuma

1 d2 Uef f
dUef f
( 0 )2 +
( 0 ) +
Uef f () = Uef f (0 ) +
d 0
2 d2 0
Druga derivacija potencijala u tocki ravnoteze

3p2
d2 Uef f
3mg cot
=
=
.
4

2
d
m0
0
=0
35
(2.89)
(2.90)
Zadrzimo li se na harmonickoj aproksimaciji i pritom zanemarimo konstantni clan,

efektivni potencijal mozemo napisati u sljedecem obliku
Uef f (x)
3mg cot 2
x.
20
(2.91)
Mala odstupanja od ravnoteze oznacili smo s x = 0 . Linearizirana jednadzba

gibanja glasi
3mg cot
m
+
x = 0,
(2.92)
2 x
0
sin
a iz nje mozemo procitati frekvenciju malih oscilacija oko ravnotezne putanje
2 =
3g sin 2
.
20
(2.93)
36
Zadatak 2.5
Cestica
mase m i elektricnog naboja q giba se po kruznici radijusa R. U najnizoj tocki kruznice miruje jednaki takav naboj. Nadite polozaj stabilne ravnoteze
i frekvencije malih oscilacija.
Rjesenje:
~g
R
R
q
/2 R
q
r
q
r/2
Slika 2.8: Dva naboja nalaze se na prstenu radijusa R. Prvi naboj se moze gibati
po prstenu, dok je drugi fiksiran u najnizoj tocki prstena.
Iz trokuta na sl. 2.8 slijedi
sin
r/2
=
= r = 2R sin .
2
R
2
(2.94)
Potencijalna energija je suma Coulombovog i gravitacijskog doprinosa. Coulombova

potencijalna energija glasi
kq 2
kq 2
.
(2.95)
Uel =
=
r
2R sin 2
Uz orijentaciju koordinatnog sustava kao na slici gravitacijska sila iznosi
F~ = mg~k.
Gravitacijska potencijalna energija
Z
Ug = F~ ~kdz = mgz = mgR cos .
(2.96)
(2.97)
GIBANJA
37
Zbrojimo Coulombov i gravitacijski doprinos

kq 2
kq 2
=
mgR
cos
U() = mgR cos +

2R sin 2
2mgR2 sin 2
(2.98)
a zatim definiramo oznaku x0 = kq 2 /2mgR2

U() = mgR cos
x0
sin 2
(2.99)
U()
x0
x0
x0
x0
=1
=2
=4
=5
Slika 2.9: Potencijalna energija naboja koji se giba po prstenu.

Naboj se giba po kruznici pa njegova kineticka energija iznosi
1
T = mR2 2 .
2
(2.100)
Prvo trazimo sve moguce tocke ravnoteze, odnosno ekstremne tocke potencijalne
energije
#
"

x0 cos 20
dU
=0
(2.101)
= 0 = mgR sin 0
d
2 sin2 0
=0
"
0
0 x0 cos 20
= mgR 2 sin
cos
2
2
2 sin2 20
= 0.
(2.102)
Izlucimo zajednicki faktor

"
0
x0
0
2 sin
cos
2
2
2 sin2
0
2
= 0.
(2.103)
38
Prvo rjesenje je 0 = , dok drugo rjesenje mozemo naci iz uvjeta

2 sin
x0
0
2
2 sin2
0
2
= 0 = sin3
0
x0
= .
2
4
(2.104)
Da bi drugo rjesenje postojalo, mora biti ispunjen uvjet

x0
1 = x0 4 = kq 2 < 8mgR2 .
(2.105)
4
Ako su naboji dovoljno veliki (x0 > 4), odbojna Coulombova interakcija onemogucava
postojanje ovog polozaja ravnoteze. Prirodu ekstrema odreduje druga derivacija potencijala
#
"

x0 cos2 20
d2 U
x0
+
(2.106)
= mgR cos 0 +
d2 =0
8 sin3 20
4 sin 20
#
"
2 0
1
+
sin
0
2
.
(2.107)
+ x0
= mgR 1 2 sin2
3 0
2
8 sin 2
Prva ravnotezna tocka (0 = )

h
d2 U
x0 i
=
mgR
1
+
,
d2 0 =
4
(2.108)
odgovara minimumu potencijala ako vrijedi x0 > 4, dok je inace u pitanju maksimum
potencijala. Druga tocka ravnoteze postoji samo ako je x0 4
"
#

x0 2/3
x 2/3
1
+
d2 U
0
4
(2.109)
+ x0
= mgR 1 2
x0

2
1/3
x
d sin 0 =( 0 )
4
84
2
4

x 2/3 1 1 x 2/3
0
0
= mgR 1 2
(2.110)
+ +
4
2 2 4

x 2/3
3
0
= mgR 1
,
(2.111)
2
4
i u tom slucaju radi se o minimumu potencijala.

Prvi slucaj: x0 4
Sustav ima dvije stabilne (sjetimo se da je problem simetrican s obzirom na os z)
0 x0 1/3
=
(2.112)
sin
2
4
i nestabilnu tocku ravnoteze 0 = . Naboji su dovoljno mali da gravitacijski
potencijal prevlada nad Coulombovim, a Taylorov razvoj potencijala oko stabilne
tocke ravnoteze glasi

x 2/3
3
0
U() = U(0 ) + mgR 1
( 0 )2 +
(2.113)
4
4
GIBANJA
39
Definiramo koordinatu kao odstupanje od tocke stabilne ravnoteze = 0 i

mozemo napisati lineariziranu jednadzbu gibanja

x 2/3
3g
0
1
= 0,
(2.114)
+
2R
4
koja odgovara jednadzbi harmonickog oscilatora s frekvencijom

x 2/3
3g
0
2
1
.
=
2R
4
(2.115)
Drugi slucaj: x0 > 4

Sustav ima jednu stabilnu tocku ravnoteze 0 = . Naboji su dovoljno veliki da
Coulombov potencijal prevlada nad gravitacijskim, a Taylorov razvoj potencijala
oko tocke ravnoteze 0 = glasi
h
1
x0 i
U() = U() + mgR 1 +
( )2 +
(2.116)
2
4
Definiramo koordinatu kao odstupanje od tocke ravnoteze = i opet mozemo
napisati lineariziranu jednadzbu gibanja
x0 i
g h
1 +
= 0,
(2.117)
+
R
4
koja odgovara jednadzbi harmonickog oscilatora s frekvencijom

g h
x0 i
2
=
1 +
.
R
4
(2.118)
40
Zadatak 2.6
Sustav na slici rotira oko vertikalne osi konstantnom kutnom brzinom . Nadite
polozaje stabilne ravnoteze i frekvencije titranja.
Rjesenje:
Sustav orjentiramo tako da se cestice u pocetnom trenutku nalaze u ravnini xz.
x
a
y
~g
m (2)
m (1)
m (3)
z
Slika 2.10: Sustav tri cestice rotira konstantnom kutnom brzinom .
Koordinate cestica glase
x1 = a sin cos t
y1 = a sin sin t
z1 = a cos
x2 = a sin cos t y2 = a sin sin t z2 = a cos
x3 = 0
y3 = 0
z3 = 2a cos .
(2.119)
Bitno je uociti da je sustav osno simetrican pa ce doprinosi cestica 1 i 2 kinetickoj

i potencijalnoj energiji sustava biti jednaki. Isto tako, negativne vrijednosti kuta
odgovaraju zamjeni cestica 1 i 2. Izracunamo komponente brzine prve cestice
x 1 = a cos cos t a sin sin t,
y 1 = a cos sin t + a sin cos t,
(2.120)
z1 = a sin .
(2.122)
(2.121)
Kvadriramo svaku pojedinu komponentu i zatim zbrojimo sve doprinose da bi izracunali

kineticku energiju prve cestice

m
1
T1 = v12 = ma2 2 + 2 sin2 .
(2.123)
2
2
GIBANJA
41
Zbog simetrije sustava, jednak izraz vrijedi za kineticku energiju druge cestice. Sada
izracunamo komponente brzine trece cestice
x 3 = 0,
y 3 = 0,
z3 = 2a sin ,
(2.124)
kvadriramo ih i izracunamo kineticku energiju trece cestice

1
T3 = mv32 = 2ma2 sin2 2 .
2
Ukupna kineticka energija sustava glasi
h
i
T = T1 + T2 + T3 = m a2 2 + a2 2 sin2 + 2a2 2 sin2 .
(2.125)
(2.126)
Na svaku cesticu djeluje gravitacijska sila
F~ = mg~k.
Gravitacijska potencijalna energija pojedinih cestica
Z
U1 = F~ ~kdz = mgz1 = mga cos ,
Z
U2 = F~ ~kdz = mgz2 = mga cos ,
Z
U3 = F~ ~kdz = mgz3 = 2mga cos .
(2.127)
(2.128)
(2.129)
(2.130)
Ukupna potencijalna energija sustava je suma doprinosa pojedinih cestica

U = U1 + U2 + U3 = 4mga cos .
Lagrangian sustava glasi
h
i
L = T U = m a2 2 + a2 2 sin2 + 2a2 2 sin2 + 4mga cos ,
(2.131)
(2.132)
i odgovara opcenitom obliku
1
L = a()2 Uef f ().
2
(2.133)
Problem smo sveli na jednodimenzionalno gibanje u efektivnom potencijalu

Uef f () = 4mga cos ma2 2 sin2

1 2 2
g
2
Uef f () = 2ma 2 cos + sin .
a
2
(2.134)
(2.135)
42

Uef f
= 0.5
= 2.5
= 10
Slika 2.11: Skica efektivnog potencijala (2.136) za nekoliko vrijednosti omjera

parametara = 2 / 2 .
Koristimo oznaku 2 = 2g/a

1 2 2
2
Uef f () = 2ma cos + sin .
2
2
(2.136)
Kvalitativno ponasanje efektivnog potencijala ovisi o omjeru parametara = 2 / 2

(vidi sl. 2.11). Tocke ravnoteze sustava odgovaraju ekstremima potencijala

dUef f
= 0 = 2ma2 2 sin 2 sin cos = 0.
d
Izlucimo li zajednicki faktor sin , dolazimo do jednadzbe

= 2ma2 sin 2 2 cos = 0.
(2.137)
(2.138)
Postoje tri moguca rjesenja, od kojih dva postoje uvijek

1 = 0,
2 = ,
(2.139)
dok trece postoji samo ako je ispunjen uvjet

cos 3 =
2g
2
=
.
2
a2
(2.140)
Stabilnost tocaka ravnoteze provjeravamo racunajuci drugu derivaciju potencijala

d2 Uef f
= 2ma2 2 cos 2 cos2 + 2 sin2 .
2
d
(2.141)
Prva tocka ravnoteze: 1 = 0

d2 Uef f
= 2ma2 2 2 .

2
d
1
(2.142)
GIBANJA
43
Tocka ravnoteze 1 je stabilna ako vrijedi 2 > 2 . Taylorov razvoj efektivnog

potencijala oko tocke ravnoteze 1 = 0 glasi

Uef f Uef f (0) + ma2 2 2 2 +
(2.143)
Pri razvoju koeficijenta a() kineticke energije sustava, dovoljno je zadrzati se na

najnizem doprinosu jer je vec mala velicina

a() = 2ma2 1 + 2 sin2 = a(0) = 2ma2 .
(2.144)
Lagrangian malih oscilacija glasi

Ls.o. = ma2 2 ma2 2 2 2 ,
(2.145)

+ 2 2 = 0,
(2.146)
2 = 2 2 .
(2.147)
a pripadna jednadzba gibanja
odgovara jednadzbi harmonickog oscilatora s frekvencijom
Druga tocka ravnoteze: 2 =

d2 Uef f
2
2
2
=
2ma
.

d2 2
Tocka ravnoteze 2 = je uvijek nestabilna.

Treca tocka ravnoteze: cos 3 = 2g/(a2 )

4

4
4
d2 Uef f
4
2
2
2
=
2ma
+
2
=
2ma
.
d2 3
2
2
2
(2.148)
(2.149)
Tocka ravnoteze 3 je stabilna ako vrijedi
4 4 > 0.
(2.150)
Taylorov razvoj efektivnog potencijala oko tocke ravnoteze 3

Uef f Uef f (3 ) + ma2
4 4
( 3 )2 .
2
(2.151)
Prvi clan u daljnjem postupku mozemo ignorirati jer je potencijal definiran do na

konstantu. Odstupanje od polozaja ravnoteze oznacimo s
= 3 = = .
(2.152)
44
Pri razvoju koeficijenta a() kineticke energije sustava, dovoljno je zadrzati se na

najnizem doprinosu jer je vec mala velicina

34 4
a(3 ) = 2ma2 1 + 2 sin2 3 = 2ma2 3 2 cos2 3 = 2ma2
.
4
Lagrangian malih oscilacija sustava oko tocke 3 glasi
Ls.o. = ma2
4
4
34 2 4 2
2 2
ma
,
4
2
(2.153)
(2.154)
a pripadna jednadzba gibanja

4 4
+ 2 4
= 0,
3 2 4
(2.155)
odgovara jednadzbi harmonickog oscilatora s frekvencijom

2 = 2
4 4
.
34 2 4
(2.156)
Mozemo zakljuciti da povecavanje kutne brzine rotacije sustava (jaca centrifugalna

sila) vodi do destabilizacije tocke ravnoteze 1 = 0 i pojavljivanja nove stabilne tocke
ravnoteze 3 .
2.1.4
Sustavi s vi
se stupnjeva slobode
Pretpostavimo da sustav s n stupnjeva slobode opisan Lagrangianom

1X
L=
aik (q)qi qk V (q),
2 i,k
(2.157)
ima tocku ravnoteze

q 0 = q10 , q20 , . . . , qn0 .
(2.158)
xi = qi qi0 .
(2.159)
Generalizirani pomak od ravnoteze za i-ti stupanj slobode
Potencijalnu i kineticku energiju mozemo razviti u Taylorov red oko tocke ravnoteze.
Promotrimo prvo Taylorov razvoj potencijalne energije

n
X

V
0
0
0
V (q1 , . . . , qn ) = V (q1 , . . . , qn ) +
q
q
i
i
qi 0
i=1

n

1 X V
0
0
+
q
q
q
q
+ (2.160)
i
j
i
j
2! i,j=1 qi qj 0
GIBANJA
45
Odstupanja od polozaja ravnoteze oznacimo s xi = qi qi0 . Prvi clan mozemo

zanemariti jer je potencijal definiran do na konstantu. Ako je q 0 tocka ravnoteze,
linearni clanovi iscezavaju

V
= 0.
(2.161)
qi 0
U harmonickoj aproksimaciji se zadrzavamo na kvadraticnim clanovima. Pritom
definiramo koeficijente

2 V
kij
,
(2.162)
qi qj 0
koji su ocito simetricni kij = kji . Promotrimo sada Taylorov razvoj kineticke energije
n
1X
T =
aij (q)qi qj ,
2 i,j=1
(2.163)
oko tocke ravnoteze {q10 , . . . , qn0 }. Opet oznacimo pomak od ravnoteze s xi

xi qi qi0 = x i = qi .
(2.164)
Uvrstimo qi u formulu za kineticku energiju (2.163)

T =
n
1X
aij (q)x i x j .
2 i,j=1
(2.165)
U harmonickoj aproksimaciji se zadrzavamo na kvadraticnim clanovima malih velicina.

Buduci da su x i vec male velicine, dovoljno je stati na nultom clanu u razvoju koeficijenata aij (q). Definiramo koeficijente
mij = aij (q 0 )
V = V (q 0 ) +
1X
kij xi xj ,
2 i,j
1
T = mij x i x j .
2
(2.166)
(2.167)
(2.168)
Koeficijenti k i m su simetricni
kij = kji,
mij = mji .
(2.169)
Konstantni clan V (q 0 ) u potencijalnoj energiji mozemo zanemariti jer je potencijalna

energija definirana do na konstantu. Lagrangian sustava u blizini tocke ravnoteze
1X
[mij x i x j kij xi xj ].
(2.170)
L=
2 i,j
46
Lagrangeova jednadzba za k-ti stupanj slobode

L
d L
= 0.
dt x k
xk
(2.171)
Deriviramo Lagrangian po generaliziranoj brzini

L
1X
1X
1X
[mij ik x j + mij x i jk ] =
mkj x j +
mik x i ,
=
x k
2 ij
2 j
2 i
(2.172)
a zatim iskoristimo simetricnost koeficijenata mik = mki

X
L
=
mkj x j .
x k
j
(2.173)
Jednakim postupkom dosli bi do derivacije Lagrangiana po generaliziranoj koordinati

X
L
=
kkj xj .
(2.174)
xk
j
Lagrangeova jednadzba za k-ti stupanj slobode

n
X
[mkj xj + kkj xj ] = 0,
k = 1, . . . , n.
(2.175)
j=1
Problem smo sveli na sustav od n linearnih homogenih jednadzbi drugog stupnja s

konstatnim koeficijentima.
GIBANJA
47
Zadatak 2.7
Dvije cestice mase m nalaze se u vanjskom potencijalu
Vext = U0
x4
,
b4
(2.176)
i medudjeluju potencijalu
(x1 x2 )2
,
(2.177)
a2
gdje su a i b konstante dimenzije duljine, a U0 je konstanta dimenzije energije.
Pokazite da su x1,2 = b2 /a tocke stabilne ravnoteze. Nadite Lagrangian malih
oscilacija.
Rjesenje
Vint = U0
Ukupna potencijalna energija sustava je suma vanjskog potencijala i potencijala

medudjelovanja

(x1 x2 )2 x41 x42
(2.178)
+ 4 + 4 .
V (x1 , x2 ) = U0
a2
b
b
Prvo moramo pokazati da je u tockama x1,2 = b2 /a zadovoljen uvjet ravnoteze
V
=0 i
x1
V
= 0.
x2
(2.179)
Izracunamo derivacije
V
U0
x1 x2
= 4 4 x31 2U0
,
x1
b
a2
U0
x1 x2
V
= 4 4 x32 + 2U0
.
x2
b
a2
(2.180)
(2.181)
Stacionarne tocke
V
U0
x1
x2
= 0 = 2 4 x31 U0 2 + U0 2 ,
x1
b
a
a
U0
x2
x1
V
= 0 = 2 4 x32 U0 2 + U0 2 .
x2
b
a
a
(2.182)
(2.183)
Uvrstavanjem se lako mozemo uvjeriti da su prethodne jednadzbe ispunjene za

x1 = x2 =
b2
a
i x2 = x1 =
b2
.
a
(2.184)
Cestice
su jednake pa je svejedno koju tocku izaberemo. Da bi tocka ravnoteze bila
stabilna moraju biti ispunjeni sljedeci uvjeti

2
2V

V2
2V

x1 x2
> 0.
(2.185)
>
0
i
H = x2 V1

2V
2

x1 x2
x
2
1
x
2
48
Izracunamo derivacije potrebne za Hessian u tocki ravnoteze

2U0
10U0
U0
2 V
= 12 4 x21 2 = 2 ,
2
x1 0
b
a
a

2
V
2U0
10U0
U0
= 12 4 x22 2 = 2 ,
2
x2 0
b
a
a

2U0
2 V
= 2 .

x1 x2 0
a
Hessian je u tocki ravnoteze pozitivan

10U
20
a
H = 2U
0
2
a
Osim toga vrijedi
2U0
a2
10U0
a2

= 96 U0 > 0.

a2

2 V
10U0
= 2 > 0,
2
x1 0
a
(2.186)
(2.187)
(2.188)
(2.189)
(2.190)
pa mozemo zakljuciti da je tocka ravnoteze stabilna. Promatramo mala odstupanja

od tocke ravnoteze
x1 = x01 + 1 , x2 = x02 + 2 .
(2.191)
Iskoristimo Taylorov razvoj funkcije dvije varijable

V
V
0
0
1
2
V (x1 , x2 ) = V (x1 , x2 ) +
x1 0 x2 0

1 2 V 2
2 V
2 V 2
+
+2
1 2 +
.
2 x21 0 1
x1 x2 0
x22 0 2
(2.192)
Uvrstimo derivacije potencijala u tocki ravnoteze

V (1 , 2) V (x01 , x02 ) +
5U0
5U0 2 2U0
1 + 2 1 2 + 2 22,
2
a
a
a
(2.193)
pri cemu konstantni clan mozemo zanemariti jer je potencijal definiran do na konstantu. Konacno, Lagrangian malih oscilacija glasi
Ls.o. =
m 2 m 2 5U0 2 5U0 2 2U0

+ 2 2 1 2 2 2 1 2 .
2 1
2
a
a
a
(2.194)
GIBANJA
49
Zadatak 2.8
Nadite Lagrangian sfericnog njihala u blizini tocke stabilne ravnoteze u Kartezijevim
koordinatama.
Rjesenje
Slika 2.12: Sfericno njihalo.

Ako duljina niti njihala iznosi l, koordinate x, y i z vezane su relacijom
p
x2 + y 2 + z 2 = l2 = z = l2 x2 y 2 .
(2.195)
Promatramo li samo mala odstupanja od tocke ravnoteze (x, y l), izraz pod
korijenom mozemo razviti u red
r
x2 + y 2
x2 + y 2
z = l 1
.
(2.196)
l2
2l
Treba nam i vremenska derivacije koordinate z
1
z = (xx + y y)
.
l
Kineticka energija cestice na kraju niti iznosi
m
m
m
m 2
x + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + 2 (xx + y y)
2.
T =
2
2
2
2l
Zadnji clan je zanemariv u usporedbi s prva dva pa vrijedi
m
m
T x 2 + y 2.
2
2
(2.197)
(2.198)
(2.199)
50
Sustav se pritom nalazi u homogenom gravitacijskom polju

U = mgz = mgl +

mg 2
x + y2 .
2l
(2.200)
Lagrangian sfericnog njihala u harmonickoj aproksimaciji glasi

L=

m 2
x + y 2 2 x2 + y 2 ,
2
(2.201)
pri cemu je frekvencija njihala
g
.
l
Lagrangian je suma Lagrangiana dva nezavisna oscilatora.
2.2
2.2.1
(2.202)
Normalne koordinate
Dijagonalizacija Lagrangiana
Openiti oblik Lagrangiana malih oscilacija glasi

Ls.o. =
1X
1X
mij x i x j
kij xi xj .
2 i,j
2 i,j
(2.203)
Cilj je istovremeno dijagonalizirati matrice mij i kij jer se tada Lagrangian svodi
na sumu Lagrangiana nezavisnih harmonickih oscilatora. Obje matrice m i k su
simetricne, matrica m je uvijek pozitivno definitna, dok je matrica k pozitivno
definitna ako je tocka ravnoteze stabilna.
Prvi korak
Matrica m je realna i simetricna pa sigurno postoji ortogonalna matrica U koja je
dijagonalizira
m = U T mU,
(2.204)
pri cemu je matrica m dijagonalna. Buduci da je matrica m pozitivno definitna,
svi elementi dijagonalne matrice m su pozitivni
mij = ij i .
(2.205)
Drugi korak
Konstruiramo dijagonalnu matricu S
1
Sij = ij .
i
(2.206)
51
2.2. NORMALNE KOORDINATE
Treci korak
Uocimo da matrica US transformira matricu kineticke energije u jedinicnu matricu

U T mU ij = ij i = S T U T mU S mn = mn .
(2.207)
Cetvrti
korak
Konstruiramo matricu
k = (US)T k (US) ,
koja je i dalje simetricna realna matrica

X
X
(US)Tik kkl (US)lj =
(US)ki klk (US)Tjl
kij =
kl
(2.208)
kl
(US)Tjl klk (US)ki = kji

.
(2.209)
kl
Stoga sigurno postoji ortogonalna matrica V koja dijagonalizira matricu k .

Peti korak
Konstruiramo dijagonalnu matricu k
k = V T k V = V T (US)T k (US) V = (USV )T k (USV ) .
(2.210)
Matrica V T m V je i dalje jedinicna jer je V ortogonalna matrica, a m jedinicna

matrica.
Zakljucak
Uvijek mozemo naci matricu G = USV koja matricu kineticke energije transformira
u jedinicnu matricu, a istovremeno dijagonalizira matricu potencijalne energije.
Bitno je uociti da matrica G opcenito nije ortogonalna.
52
Zadatak 2.9
Napisite Lagrangian dvostrukog matematickog njihala ako vrijedi m1 = m2 m i
l1 = l2 l. Nadite matricu transformacije koja istovremeno dijagonalizira kineticku
i potencijalnu energiju u Lagrangianu. (DvostrukoNjihaloDijagonalizacija.nbp)
Rjesenje
x
l
~g
1
m (1)
l
2
m (2)
z
Slika 2.13: Dvostruko njihalo.
Koordinate cestica glase
x1
z1
x2
z2
= l sin 1 ,
= l cos 1 ,
= l sin 1 + l sin 2 ,
= l cos 1 + l cos 2 .
(2.211)
(2.212)
(2.213)
(2.214)
Deriviranjem po vremenu dolazimo do komponenti brzina cestica

x 1 = l cos 1 1 ,
z1 = l sin 1 1 ,
x 2 = l cos 1 1 + l cos 2 2 ,
z2 = l sin 1 1 l sin 2 2 .
Kineticka energija sustava je suma kinetickih energija pojedinih cestica

i
m h
T = T1 + T2 = l2 2 21 + 22 + 1 2 cos (1 2 ) .
2
(2.215)
(2.216)
(2.217)
(2.218)
(2.219)
53
Sustav se nalazi u homogenom gravitacijskom polju pa potencijalna energija sustava

glasi
V = mgz1 mgz2 = 2mgl cos 1 mgl cos 2 .
(2.220)
Uz pretpostavku da promatramo samo male oscilacije funkciju cos mozemo razviti
u red
1
cos 1,2 1 21,2 .
(2.221)
2
Clan
cos (1 2 ) mozemo zamijeniti s jedinicom jer su 1 i 2 vec male velicine.
Konstantni clan u potencijalnoj energiji mozemo zanemariti jer ne doprinosi u Lagrangeovim jednadzbama. Konacno, Lagrangian malih oscilacija
Ls.o.
i
1
m 2 h 2 2
= l 21 + 2 + 21 2 mgl21 mgl22 ,
2
2
(2.222)
ima oblik kvadratne forme
Ls.o. =
1X
1X
mij i j
kij i j .
2 i,j
2 i,j
(2.223)
Cilj nam je naci transformaciju koja istovremeno dijagonalizira matrice kineticke i

potencijalne energije.

2 0
2 1
2
.
(2.224)
i kij = mgl
mij = ml
0 1
1 1
Prvi korak
Dijagonaliziramo matricu kineticke energije. Ortogonalna matrica U koja dijagonalizira matricu kineticke energije glasi
5
1 5 1+
U = q102 5 q2(5+ 5) ,
(2.225)
2
5 5
= m = U mU = ml
1
2
3
0
2
5+ 5

5
1
2
0
3+ 5 .
(2.226)
Drugi korak
Konstruiramo dijagonalnu matricu S na cijoj su dijagonali reciprocne vrijednosti
korijena dijagonalnih elemenata matrice m
q
2
0
1
3 5
.
q
(2.227)
S=
2
ml2
0
3+ 5
54
Treci korak
Uocimo da produkt matrica U i S
US =
1
ml2
2 52 5
1
52 5
2 5+2 5
1
5+2 5
1+
(2.228)
transfomira matricu kineticke energije u jedinicnu matricu

1 0
T
.
m = (US) m(US) =
0 1
Cetvrti
korak
Konstruiramo matricu k
g
k = (US)T k(US) =
l
10+3 5
5
15
15
103 5
5
Peti korak
Dijagonaliziramo matricu k . Ortogonalna matrica V koja
glasi
r
r
q
q
1
1
2
2
2
2
+
3
2
5
2
5
V =
1
1
206 10
(2.229)
20+6 10
dijagonalizira matricu k
Matrica V prevodi matricu k u dijagonalni oblik

g 2 2
0
T
,
V kV =
0
2+ 2
l
dok matricu m ostavlja nepromijenjenom

1 0
T
.
V m V =
0 1
Zakljucak
Matrica G = USV
G = USV =
1
ml2
1
2
2 2
1
2+ 2
1
2
(2.230)
(2.231)
(2.232)
(2.233)
!
2+ 2
,
1
p
(2.234)
2 2
transformira matricu kineticke energije u jedinicnu matricu

1 0
T
G mG =
,
0 1
a istovremeno dijagonalizira matricu potencijalne energije

g 2 2
0
T
.
G kG =
0
2+ 2
l
(2.235)
(2.236)
55
2.2.2
Rje
senje jednad
zbi gibanja
Sustav vezanih harmonickih oscilatora opisan je s n vezanih homogenih linearnih

diferencijalnih jednadzbi drugog reda
n
X
[mij xj + kij xj ] = 0,
i = 1, . . . , n.
(2.237)
j=1
Sustav ima 2n linearno nezavisnih rjesenja. Pretpostavimo sljedecu vremensku ovisnost funkcija xj (t)
xj (t) = Aj eit .
(2.238)
Uvrstavanje rjesenja xj (t) u sustav jednadzbi (2.237) vodi na homogeni sustav od n
linearnih algebarskih jednadzbi s n nepoznanica A1 , . . . , An
n
X
2

mij + kij Aj = 0,
i = 1, . . . , n
(2.239)
j=1
Sustav ima netrivijalno rjesenje samo ako mu determinanta iscezava

kij 2 mij = 0.
(2.240)
Dosli smo do jednadzbe n-tog stupnja za 2 . Funkcije xj (t) su rjesenja sustava

(2.237) samo ako je 2 korijen jednad
p zbe (2.240). Jedn. (2.240) ima n rjesenja pa
moze poprimiti 2n vrijednosti 2 . Mozemo pokazati da su u slucaju stabilne
ravnoteze sve vrijednosti 2 pozitivne. Pomnozimo i-tu jednadzbu sustava (2.239)
()
s Ai , a nakon toga sumiramo po indeksu i
X
X
() ()
() ()
mij Ai Aj
(2.241)
kij Ai Aj = 2
ij
ij
()
ij
Ai
ij
Ai
=P
()
()
kij Aj
()
mij Aj
A() kA()
.
A() mA()
(2.242)
Matrica kineticke energije m je pozitivno definitna pa je nazivnik jedn. (2.242)

pozitivan. Ako je tocka ravnoteze stabilna, matrica potencijalne energije je takoder
pozitivno definitna. U tom slucaju su i brojnik i nazivnik u jedn. (2.242) pozitivni
pa su sva rjesenja 2 pozitivna, a same frekvencije realne. Pretpostavimo da je
tocka ravnoteze zaista stabilna, kao i da su sve frekvencije razlicite. Za svaku
pojedinu frekvenciju matrica

kij 2 mij ,
(2.243)
56
ima n 1 linearno nezavisnih redaka tj. stupaca (rang matrice je n 1). Bilo koji
()
koeficijent Aj u sustavu jednadzbi
n
X
2
()
mij + kij Aj = 0,
i = 1, . . . , n
(2.244)
j=1
mozemo smatrati slobodnim i pomocu njega izraziti ostale koeficijente. Odaberimo

()
npr. koeficijent An kao slobodan. Sumu u prethodnoj jednadzbi mozemo podijeliti
na dva dijela
n1
X

j=1
()

2 mij + kij Aj + 2 min + kin A()
n = 0.
(2.245)
Clanovi
j = n imaju ulogu nehomogenih dijelova jednadzbe
n1
X

j=1
()

2 mij + kij Aj = 2 min kin A()
n = 0,
i = 1, . . . , n
(2.246)
Ako izuzmemo bilo koju jednadzbu iz sustava, preostalih n 1 jednadzbi je linearno

nezavisno. Ovo je direktna posljedica pretpostavke da su sve frekvencije razlicite.
Ako su neke frekvencije jednake, broj linearno nezavisnih jednadzbi se smanjuje.
Izaberemo n-tu jednadzbu kao linearno zavisnu i eliminiramo je iz sustava. Preostaje
()
()
nam n 1 jednadzbi za koeficijente A1 , . . . , An1
n1
X

j=1
()

2 mij + kij Aj = 2 min kin A()
n = 0,
i = 1, . . . , n 1
(2.247)
()
Koeficijent Aj proporcionalan je determinanti sustava (2.247) ako prvi stupac

determinante zamijenimo nehomogenim dijelom. Zapravo se radi o minori sustava (2.239) dobivenoj izbacivanjem prvog stupca i n-tog retka
()
A1 1n .
(2.248)
Jednakim postupkom nalazimo i preostale koeficijente

()
Aj
()
jn ,
(2.249)
pri cemu smo minoru sustava (2.239) dobijenu izbacivanjem j-tog stupca i n-tog
()
retka oznacili s jn . Rjesenje koje opisuje titranja sustava frekvencijom mozemo
napisati u obliku
()
()
xj = j C ei t .
(2.250)
57

()
Pritom je j minora sustava (2.239) dobijena izbacivanjem j-tog stupca i bilo

kojeg retka, ali istog za sve j. Opce rjesenje sustava je linearna kombinacija
X ()
j C ei t .
(2.251)
Fizikalnom rjesenju odgovara samo realni dio

#
"
X ()
X ()
.
j Q
xj (t) = Re
j C ei t
(2.252)
Rjesenje xj (t) predstavlja superpoziciju jednostavnih titranja frekvencije . Faze

i amplitude pojedinih titranja definirane su kompleksnim koeficijentima C koje
mozemo odrediti iz pocetnih uvjeta. Iz vremenske ovisnosti

= Re C ei t ,
Q
(2.253)
slijedi n nezavisnih Lagrangeovih jednadzbi
+ 2 Q
= 0,
= 1, . . . , n
(2.254)
Pripadni Lagrangian glasi

L=
i
X m h
2 2 Q
2 ,
Q
2
(2.255)
gdje su m pozitivne konstante ovisne o mij i kij . Definiramo novi set koordinata
, da bi dobili jednostavniji Lagrangian

Q m Q
L=
i
1 Xh 2
Q 2 Q2 .
2
(2.256)
Koordinate Q zovemo normalnim koordinatama. Rjesavanje jednadzbi gibanja je

ekvivalentno istovremenoj dijagonalizaciji matrica kineticke i potencijalne energije.
Svaki sistem n vezanih harmonickih oscilatora prijelazom na normalne koordinate
svodimo na n nezavisnih oscilatora. Provedenu analizu mozemo prosiriti na situacije
u kojima su neke svojstvene frekvencije jednake (degenerirane). Izbor normalnih koordinata u tom slucaju nije jednoznacan. Broj nejednoznacnih normalnih koordinata
jednak je stupnju degeneracije sustava.
58
Zadatak 2.10
Nadite svojstvene frekvencije i normalne koordinate dvostrukog njihala (DvostrukoNjihalomodovi.nbp i DvostrukoNjihalo.nbp).
Rjesenje
x
l
~g
1
m (1)
l
2
m (2)
z
Slika 2.14: Dvostruko njihalo.
Lagrangian smo vec izracunali u prethodnom zadataku

m 2 2 2
Ls.o. = l 21 + 2 + 21 2 mgl21
2
U praksi do matrice transformacije G dolazimo rjesavajuci
1
mgl22 .
(2.257)
2
jednadzbe gibanja
21 + 2 + 202 1 = 0,
2 + 1 + 02 2 = 0,
pri cemu smo uveli oznaku 02 = g/l. Pretpostavimo oscilatorno rjesenje
X
i =
aik Ck eik t .
(2.258)
(2.259)
(2.260)
k=1,2
Svojstvene frekvencije k , kao i koeficijente aik tek trebamo naci, dok su koeficijenti Ck fiksirani pocetnim uvjetima. Uvrstimo pretpostavljeno rjesenje u jednadzbe
gibanja
X

2k2 a1k k2 a2k + 202 a1k Ck eik t = 0,
(2.261)
k=1,2
X
k=1,2

k2 a1k k2 a2k + 02 a2k Ck eik t = 0.
(2.262)
59
Uz pretpostavku da su svojstvene frekvencije razlicite, prethodne jednadzbe svode

se na sustav jednadzbi

2 02 k2 a1k k2 a2k = 0
(2.263)

k2 a1k + 02 k2 a2k = 0.
(2.264)
Da bi homogeni sustav jednadzbi imao rjesenje, determinanta mu mora iscezavati

2

202 2 2
k
k
= 0 = 2(02 k2 )2 k4 = 0.

(2.265)
2
2
2

k
0 k
Svojstvene frekvencije glase
12 = (2
2)02
i 22 = (2 +
2)02 .
Uvrstimo prvu svojstvenu frekvenciju u sustav jednadzbi (2.263,2.264)
2(1 2 + 2)02a11 (2 2)02 a21 = 0,

= 2( 2 1)a11 2( 2 1)a21 = 0,
= a21 = 2a11 ,
a zatim postupak ponovimo s drugom svojstvenom frekvencijom
= a22 = 2a12 .
(2.266)
(2.267)
(2.268)
(2.269)
(2.270)
Ako s Qi oznacimo normalne koordinate

Q1 C1 eit
i Q2 C2 eit ,
(2.271)
transformaciju mozemo napisati u sljedecem obliku

1 = a11 Q1 + a12 Q2
i 2 = a21 Q1 + a22 Q2 .
(2.272)
Vec smo zakljucili da vrijedi

a21 =
2a11
= 1 = cQ1 + dQ2
i a22 = 2a12 ,
i 2 = 2cQ1 2dQ2 .
(2.273)
(2.274)
Preostalo je normirati rjesenja tj. naci koeficijente c i d. Transformiramo kineticku

energiju
X
X
1X
1X
ajl Q l
(2.275)
aik Q k
mij i j =
mij
2 ij
2 ij
l
k
X
X
X
1
1
Q k Q l
aTki mij ajl .
(2.276)
mij i j =
2 ij
2 kl
ij
60
Dakle, koeficijente a i b fiksiramo sljedecim zahtjevom

X
aTki mij ajl = kl .
(2.277)
ij
Uvjet normiranja u matricnom obliku glasi

c
2c 2d
T
2ml2 ml2
ml2 ml2

d
c
2c 2d
1 0
0 1
Izmnozimo matrice

(4 + 2 2)ml2 c2
1
0
0
,
=
0 1
0
(4 2 2)ml2 d2
(2.278)
(2.279)
a zatim izracunamo koeficijente c i d

c= q
2(2 + 2)ml2
i d= q
Uocimo da je matrica transformacije
1 1
1 2 2+2
a=
1
ml2
2+ 2
1
.
2
2(2 2)ml
1 1
2
2 2
1
2 2
nakon racionalizacije elemenata u prvom retku

p
1p
!
1
2
2
2
+
2
1
2
2
a=
,
1
1
ml2
2+ 2
(2.280)
(2.281)
(2.282)
2 2
potpuno jednaka matrici G iz prethodnog zadatka. Fizikalno rjesenje odgovara realnom dijelu
1 = A1 cos (1 t + 1 ) + A2 cos (2 t + 2 ),
2 = 2A1 cos (1 t + 1 ) 2A2 cos (2 t + 2 ),
(2.283)
(2.284)
pri cemu su konstante A1 , A2 , 1 i 2 odredene pocetnim uvjetima. Odabir A1 6= 0 i

A2 = 0 odgovara titranju s nizom frekvencijom 1 (titranje u fazi), dok odabir A1 = 0
i A2 6= 0 odgovara titranju s visom frekvencijom (titranje u protufazi). Naravno,
moguc je i odabir A1 6= 0 i A2 6= 0 koji odgovara superpoziciji dva svojstvena moda
titranja.
61
Zadatak 2.11
Mala titranja sustava s dva stupnja slobode opisana su sljedecim Lagrangianom
L=
2

1 2
x + y 2 0 x2 + y 2 + xy.
2
2
(2.285)
Nadite svojstvene frekvencije i normalne koordinate sustava.

Rjesenje
Da bi Lagrangian napisali u obliku kvadratne forme
L=
1X
(mij x i x j kij xi xj ),
2 i,j
(2.286)
uvodimo oznake x1 x i x2 y. Matrica kineticke energije je u ovom slucaju

jedinicna matrica, dok je matrica potencijalne energije nedijagonalna

2

1 0
0
m=
i k=
.
(2.287)
0 1
02
Jednadzbe gibanja izvedene iz Lagrangiana predstavljaju homogeni sustav dvije
linearne diferencijalne jednadzbe drugog reda
x1 + 02 x1 x2 = 0,
x2 + 02 x2 x1 = 0.
(2.288)
(2.289)
Rjesenje sustava pretpostavimo u obliku superpozicije jednostavnih titranja

X
aik Ck eik t ,
(2.290)
xi =
k
a zatim ga uvrstimo u jednadzbe gibanja

X

02 k2 a1k a2k Ck eik t = 0,
(2.291)
X
k

02 k2 a2k a1k Ck eik t = 0,
(2.292)
Uz pretpostavku da su frekvencije k razlicite, funkcije eik t su linearno nezavisne

pa izrazi u uglatim zagradama moraju iscezavati. Problem smo sveli na homogeni
sustav dvije jednadzbe s dvije nepoznanice

02 k2 a1k a2k = 0,
(2.293)

2
2
a1k + 0 k a2k = 0.
(2.294)
62
Da bi sustav imao netrivijalno rjesenje, determinanta mu mora iscezavati

2

0 2

2
2 2
k

2 = 0.
2
2 = 0 = 0 k

0 k
(2.295)
Svojstvene frekvencije sustava
12 = 02 i 22 = 02 + .
(2.296)
Uvrstimo prvu svojstvenu frekvenciju u sustav jednadzbi

(02 12 ) a11 a21 = 0 = a11 a21 = 0
= a11 = a21 ,
a11 + (02 12) a21 = 0 = a11 + a21 = 0
(2.297)
a zatim isto ponovimo s drugom frekvencijom

(02 22 ) a12 a22 = 0 = a12 a22 = 0
= a12 = a22 .
a12 + (02 22 ) a22 = 0 = a12 a22 = 0
(2.298)
Ako uvedemo standardne oznake Qk Ck eik t , transformaciju (2.290) mozemo

napisati u obliku
x1 = a11 Q1 + a12 Q2 ,
x2 = a21 Q1 + a22 Q2 .
(2.299)
(2.300)
a11 = a21 c i a12 = a22 d,
(2.301)
Iskoristimo relacije
= x1 = cQ1 + dQ2
i x2 = cQ1 dQ2 .
(2.302)
Preostalo nam je fiksirati koeficijente c i d. Prisjetimo se da ukupna transformacija

transformira matricu kineticke energije u jedinicnu matricu
X
aTki mij ajl = kl .
(2.303)
ij
U ovom konkretnom primjeru je matrica kineticke energije od pocetka jedinicna

matrica pa se uvjet (2.303) svodi na uvjet ortogonalnosti matrice a
X
aik ail = kl .
(2.304)
ij
Prvo izracunamo koeficijent c (k = l = 1)

1
a11 a11 + a21 a21 = 1 = c = ,
2
(2.305)
63

a zatim i koeficijent d (k = l = 2)
1
a12 a12 + a22 a22 = 1 = d = .
2
X
Konacno matrica transformacije xi =
aik Qk glasi
(2.306)
a=
1
2
1
2
1
2
12
Provjerimo da li matrica a dijagonalizira matricu potencijalne energije

!
!

2
1
1
1
1
0
2
2
2
2
aT ka =
2
1
1
1
1
0
2
2
2
2

2

1 1 1
1 1
0
aT ka =
1 1
02
2 1 1

2

1 1 1
0 02 +
T
a ka =
02 02
2 1 1

2
0
0
T
.
a ka =
0
02 +
Lagrangian u normalnim koordinatama poprima dijagonalni oblik
i 1

1 2
1 h 2
2
02 Q21
0 + Q21 .
Q1 + Q2
L=
2
2
2
(2.307)
(2.308)
(2.309)
(2.310)
(2.311)
(2.312)
Fizikalno rjesenje odgovara realnom dijelu
1
x1 = (A1 cos (1 t + 1 ) + A2 cos (2 t + 2 )) ,
2
1
x2 = (A1 cos (1 t + 1 ) A2 cos (2 t + 2 )) ,
2
(2.313)
(2.314)
pri cemu su konstante A1 , A2 , 1 i 2 odredene pocetnim uvjetima. Odabir A1 6= 0 i

A2 = 0 odgovara titranju nizom frekvencijom 1 (titranje u fazi), dok odabir A1 = 0
i A2 6= 0 odgovara titranju visom frekvencijom (titranje u protufazi). Naravno,
moguc je i odabir A1 6= 0 i A2 6= 0 koji odgovara superpoziciji dva svojstvena moda
titranja.
64
Zadatak 2.12
Nadite Lagrangian malih oscilacija, svojstvene frekvencije i normalne koordinate
sustava na slici (TriCestice-modovi.nbp i TriCestice.nbp).
Rjesenje
2k
x1
3m
2k
x2
x3
Slika 2.15: Sustav od tri cestice povezane s cetiri opruge.

Za razliku od prethodnog zadatka, ovdje prvo moramo napisati Lagrangian. Potencijalna energija je suma doprinosa svake pojedine opruge
1
1
1
1
U = kx21 + (2k)(x1 x2 )2 + (2k)(x2 x3 )2 + kx23
2
2
2
2

1 2
U = k 3x1 + 4x22 + 3x23 4x1 x2 4x2 x3
2
(2.315)
(2.316)
Kineticka energija je suma doprinosa svake pojedine cestice

T =
m 2 3m 2 m 2
x +
x + x 3 .
2 1
2 2
2
(2.317)
Ako kineticku i potencijalnu energiju napisemo u obliku kvadratne forme

T =
1X
mij x i x j
2 ij
matrice kineticke i potencijalne
1 0
mij = m 0 3
0 0

L=
i U=
1X
kij xi xj ,
2 ij
energije glase
0
3 2 0
0 i kij = k 2 4 2 .
1
0 2 3

m 2 3m 2 m 2 1 2
x 1 +
x 2 + x 3 k 3x1 + 4x22 + 3x23 4x1 x2 4x2 x3 ,
2
2
2
2
(2.318)
(2.319)
(2.320)
65

uz odgovarajuce jednadzbe gibanja
m
x1 + 3kx1 2kx2 = 0,
3m
x2 + 4kx2 2kx1 2kx3 = 0,
m
x3 + 3kx3 2kx2 = 0.
(2.321)
(2.322)
(2.323)
Nadalje koristimo oznaku 02 = k/m

x1 + 302x1 202x2 = 0,
3
x2 + 402 x2 202x1 202x3 = 0,
x3 + 302x3 202x2 = 0.
Pretpostavimo rjesenje u obliku superpozicije jednostavnih titranja
X
xi =
aik Ck eik t ,
(2.324)
(2.325)
(2.326)
(2.327)
i uvrstimo ga u sustav diferencijalnih jednadzbi (2.324)-(2.326). Uz pretpostavku

da su frekvencije k razlicite, problem se sveo na homogeni sustav jednadzbi

k2 302 a1k 202a2k = 0,
(2.328)

2
2
2
2
20 a1k 3k 40 a2k 20 a3k = 0,
(2.329)

202 a2k k2 302 a3k = 0.
(2.330)
Da bi sustav imao netrivijalno rjesenje, determinanta mu mora iscezavati

k2 + 302
0
202

2
2
2
2
= 0.

2
3
+
4
2
0
0
0
k

2
2
2

0
20
k + 30
Raspisemo determinantu

k2 + 302 (3k2 + 402 )(k2 + 302) 404 + 402 (k2 302 ) = 0,
a zatim izlucimo faktor (k2 + 302)

k2 + 302 (3k2 + 402 )(k2 + 302 ) 804 = 0,
i pregrupiramo faktore u uglatoj zagradi

k2 + 302 3k4 13k202 + 404 = 0.
(2.331)
(2.332)
(2.333)
(2.334)
Svojstvene frekvencije glase
12 = 302,
2 = 402,
1
32 = 02 .
3
(2.335)
66
Uvrstimo prvu svojstvenu frekvenciju sustav jednadzbi

12 302 a11 202 a21 = 0 = a21 = 0,

202 a11 312 402 a21 202 a31 = 0 = 2a11 5a21 2a31 = 0,

202 a21 12 302 a31 = 0 = 2a21 = 0.
(2.336)
(2.337)
(2.338)
Rjesenje sustava mozemo napisati u obliku

a11 = A,
a21 = 0,
a31 = A.
(2.339)
Uvrstimo drugu svojstvenu frekvenciju u jednadzbe gibanja

22 302 a12 202 a22 = 0 = a12 2a22 = 0,

202 a12 322 402 a22 202 a32 = 0 = 2a12 8a22 2a32 = 0,

202 a22 22 302 a32 = 0 = 2a22 a32 = 0.
(2.340)
(2.341)
(2.342)

a12 = 2B,
a22 = B,
a32 = 2B.
(2.343)
Uvrstimo trecu svojstvenu frekvenciju u jednadzbe gibanja

8
32 302 a13 202 a23 = 0 = a13 2a22 = 0,
3

202 a13 332 402 a23 202 a33 = 0 = 2a13 + 3a23 2a33 = 0,

8
202 a23 32 302 a33 = 0 = 2a22 + a32 = 0.
3
4
a13 = C, a23 = C, a33 = C.
3
Preostalo nam je jos normirati rjesenja koristeci uvjet
X
X
aTki mij ajl =
aik ajl mij = kl .
ij
(2.344)
(2.345)
(2.346)
(2.347)
(2.348)
ij
Uocimo da je matrica kineticke energije dijagonalna, ali ne

tri matrice
A
0 A
m 0 0
A
aT ma = 2B B 2B 0 3m 0 0
C 34 C C
A
0 0 m
A
2B
C
A
0 A
aT ma = m 2B B 2B 0 3B 4C
A 2B
C
C 34 C C
2
2A
0
0
T
2
0 11B
0 .
a ma = m
22 2
C
0
0
3
i jedinicna. Pomnozimo
2B
B
2B
C
4
C
3
C
(2.349)
(2.350)
(2.351)
67

Da bi konacna matrica bila jedinicna, konstante A, B i C moraju imati
vrijednosti
r
r
r
1
1
3
A=
, B=
, C=
.
2m
11m
22m
Provjerimo da li je matrica potencijalne energije dijagonalna
A
0 A
3k 2k
0
A 2B C
aT ka = 2B B 2B 2k 4k 2k 0 B 43 C
C 34 C C
A 2B C
0 2k 3k
1
A
0 A
C
3A
8B
3
T
4
0
12B 3 C
a ka = k 2B B 2B
4
1
C 3C C
3A 8B
C
3
6A2
0
0
T
2
0 44B
0 .
a ka = k
22 2
C
0
0
9
sljedece
(2.352)
(2.353)
(2.354)
(2.355)
Uvrstimo konstante A, B i C (2.352)
3 0 0
k
aT ka = 0 4 0 .
m
0 0 13
(2.356)
Lagrangian u normalnim koordinatama poprima dijagonalan oblik

1
1
1 2
2
2
2
2
2
2
Q1 + Q 2 + Q 3 0 3Q1 + 4Q2 + Q3 ,
L=
2
2
3
(2.357)
pri cemu je 02 = k/m.
Slika 2.16: Svojstveni modovi titranja.

Fizikalnom rjesenju odgovara realni dio
x1 = A1 cos (1 t + 1 ) + A2 cos (2 t + 2 ) + A3 cos (3 t + 3 ),
1
4
x2 = A2 cos (2 t + 2 ) + A3 cos (3 t + 3 ),
2
3
x3 = A1 cos (1 t + 1 ) + A2 cos (2 t + 2 ) + A3 cos (3 t + 3 ),
(2.358)
(2.359)
(2.360)
pri cemu su konstante A1 , A2 , A3 , 1 , 2 i 3 odredene pocetnim uvjetima. Odabir

A1 6= 0, A2 = 0 i A3 = 0 odgovara titranju cijelog sustava frekvencijom 1 , odabir
68
A1 = 0, A2 6= 0 i A3 = 0 odgovara titranju sustava frekvencijom 2 , dok odabir

A1 = 0, A2 = 0 i A3 6= 0 odgovara titranju sustava frekvencijom 3 . Naravno,
moguc je i odabir A1 6= 0, A2 6= 0 i A3 6= 0 koji odgovara superpoziciji tri svojstvena
moda titranja.
69
Zadatak 2.13
Za sustav na slici izracunajte x1 (t) i x2 (t) ako su zadani sljedeci pocetni uvjeti
x1 (0) = a,
x2 (0) = 0,
x 1 (0) = 0,
x 2 (0) = 0.
(2.361)
Posebno promotrite slucaj k1 k. Skicirajte x1 (t) i x2 (t) (Udari-animacija.nbp i

Udari.nbp).
Rjesenje
Potencijalna energija sustava je suma doprinosa tri opruge
k
k1
x1
x2
Slika 2.17: Sustav dvije cestice vezane s tri opruge.

1
1
1
U = kx21 + kx22 + k1 (x1 x2 )2 ,
2
2
2
(2.362)
dok je kineticka energija suma doprinosa pojedinih cestica

T = T1 + T2 =
m 2 m 2
x + x 2 .
2 1
2
(2.363)

L=
m 2 m 2 1 2 1 2 1
x 1 + x 2 kx1 kx2 k1 (x1 x2 )2 ,
2
2
2
2
2
(2.364)
uz odgovarajuce jednadzbe gibanja

k + k1
x1
m
k + k1
x2
x2 +
m
x1 +
k1
x2 = 0,
m
k1
x1 = 0.
m
(2.365)
(2.366)
Rjesenje prethodnog sustava mozemo napisati u obliku

xi =
X
k
aik Ck eik t ,
(2.367)
70
Koeficijenti aik su rjesenja homogenog sustava jednadzbi

k1
k + k1
2
a1k a2k = 0,
k +
m
m

k1
k + k1
a2k a1k = 0.
k2 +
m
m
(2.368)
(2.369)
Da bi homogeni sustav jednadzbi imao netrivijalno rjesenje, njegova determinanta

mora iscezavati

2
k1
k2 + k+k1

k
+
k
k12
1
2
m
m

=
0
=
+
= 0.
(2.370)
k
1

k2 + k+k
km1
m
m2
m
Svojstvene frekvencije sustava glase

12 =
k
m
i 22 =
k
k1
+2 ,
m
m
(2.371)
pri cemu niza frekvencija odgovara titranju u fazi bez deformacije srednje opruge
a11 = a21
i a12 = a22 .
(2.372)
Normiranje rjesenja je trivijalno jer je matrica kineticke energije proporcionalna

jedinicnoj matrici
X
k
1
aik ajk = ij = a11 = a21 =
2
1
i a12 = a22 = .
2
(2.373)
Konstante Ck u rjesenju

1
x1 (t) = C1 ei1 t + C2 ei2 t ,
2

1
x2 (t) = C1 ei1 t C2 ei2 t ,
2
(2.374)
(2.375)
mozemo napisati kao produkt amplitude i faznog faktora

C1 = A1 ei1
i C2 = A2 ei2 .
(2.376)
Fizikalnom rjesenju odgovaraju realni dijelovi

1
x1 (t) = [A1 cos (1 t + 1 ) + A2 cos (2 t + 2 )] ,
2
1
x2 (t) = [A1 cos (1 t + 1 ) A2 cos (2 t + 2 )] .
2
(2.377)
(2.378)
71

Zadani pocetni uvjeti glase
1
x1 (0) = [A1 cos 1 + A2 cos 2 ] = a,
2
1
x2 (0) = [A1 cos 1 A2 cos 2 ] = 0,
2
1
x 1 (0) = [A1 sin 1 A2 sin 2 ] = 0,
2
1
x 2 (0) = [A1 sin 1 + A2 sin 2 ] = 0.
2
(2.379)
(2.380)
(2.381)
(2.382)
Zbrojimo zadnje dvije jednadzbe

A1 sin 1 = 0 = 1 = 0,
(2.383)
A2 sin 2 = 0 = 2 = 0.
(2.384)
a zatim ih oduzmemo
Uvrstimo 1 i 2 u prvu jednadzbu
A1 + A2 =
2a,
(2.385)
a zatim i u drugu jednadzbu

a
A1 A2 = 0 = A1 = A2 = .
2
(2.386)
Rjesenje koje odgovara pocetnim uvjetima

(1 + 2 )t
(1 2 )t
a
[cos 1 t + cos 2 t] = a cos
cos
,
2
2
2
a
(1 + 2 )t
(1 2 )t
x2 (t) = [cos 1 t cos 2 t] = a sin
sin
.
2
2
2
x1 (t) =
(2.387)
(2.388)
Ogranicimo se sada na poseban slucaj k1 k

2 =
k + 2k1
=
m
k
m
1+
2k1
.
k
(2.389)
Taylorov razvoj frekvencije 2

2
k
m

k1
k1
1+
= 1 1 +
.
k
k
(2.390)
72
Zbroj i razlika frekvencija glase

1 + 2 = 21 + 1
1 2 = 1
k1
21,
k
k1
2.
k
(2.391)
(2.392)
Rjesenje mozemo napisati u sljedecem obliku

x1 (t) = a cos (1 t) cos (t),
x2 (t) = a sin (1 t) sin (t).
(2.393)
(2.394)
Svaka cestica titra frekvencijom 1 , pri cemu se amplituda oscilacija sporo mijenja.
Ovakvu pojavu nazivamo udari.
73
Zadatak 2.14
Nadite Lagrangian, svojstvene frekvencije i normalne koordinate za sustav na slici.
Rjesenje:
x1
k
m
x2
x3
Slika 2.18: Sustav tri cestice povezane oprugama.

Kineticka energija je suma doprinosa pojedinih cestica

m 2
x 1 + x 22 + x 23 ,
T =
2
(2.395)
dok je potencijalna energija suma doprinosa pojedinih opruga

U=

k
(x1 x2 )2 + (x2 x3 )2 + (x3 x1 )2 .
2
(2.396)

L=
k

m 2
x 1 + x 22 + x 23
(x1 x2 )2 + (x2 x3 )2 + (x3 x1 )2 .
2
2
(2.397)
Ako definiramo oznaku 02 = k/m, Lagrangeove jednadzbe glase

x1 + 202x1 02 x2 02 x3 = 0,
x2 + 202x2 02 x1 02 x3 = 0,
x3 + 202x3 02 x1 02 x2 = 0.
(2.398)
(2.399)
(2.400)
Pretpostavimo oscilatorno rjesenje

xi =
X
k
aik Ck eik t ,
(2.401)
74
a zatim ga uvrstimo u jednadzbe gibanja. Uz pretpostavku da su frekvencije k

razlicite, jednadzbe gibanja svode se na homogeni sustav tri jednadzbe s tri nepoznanice

k2 + 202 a1k 02 a2k 02 a3k = 0,
(2.402)

2
2
2
2
0 a1k + k + 20 a2k 0 a3k = 0,
(2.403)

02 a1k 02 a2k + k2 + 202 a3k = 0.
(2.404)
Sustav ima netrivijalno rjesenje samo ako mu determinanta iscezava

k2 + 202
02
02

2
2
2
2
= 0.

+
2
0
0
0
k

2
2
2
2

k + 20
0
0
(2.405)
Raspisivanjem determinante dolazimo do jednadzbe

k2 + 302
Lijeva zagrada daje dvostruki korijen
1,2 =
2
k2 = 0.
30 ,
(2.406)
(2.407)
dok je treci korijen jednadzbe jednak nuli 3 = 0. Promotrimo najprije zadnje

rjesenje, odnosno uvrstimo frekvenciju 3 = 0 u sustav jednadzbi (2.402-2.404)
a13 = a23 = a33 = konst. A.
(2.408)
Opce rjesenje jednadzbi gibanja u ovakvom slucaju sadrzi jos i clan koji linearno
ovisi o vremenu. Rjesenje predstavlja translatorno gibanje sve tri cestice
Q3 (t) = A3 t + B3 .
(2.409)
Svaki translatorno invarijantnisustav ima jedno rjesenje ovog tipa. Vratimo se sada
dvostrukom korijenu 1,2 = 30 . Uvrstavanje korijena 1,2 u sustav jednadzbi
(2.402-2.404) daje samo jednu linearno nezavisnu jednadzbu
a1k + a2k + a3k = 0,
k = 1, 2.
Dva linearno nezavisna rjesenja prethodne jednadzbe mozemo pogoditi

prvo rjesenje: a11 = a21 , a31 = 0
drugo rjesenje: a12 = 0, a22 = a32
(2.410)
75
2.3. LISSAJEUS-OVE PUTANJE

2
Slika 2.19: Svojstveni modovi titranja. Treci mod odgovara translaciji ukupnog
sustava pa zapravo ne predstavlja titranje.
Fizikalna interpretacija je jednostavna. U prvom slucaju cestica 3 miruje,
1 i 2 titraju u protufazi. U drugom slucaju cestica 1 miruje, a cestice 2 i
u protufazi.
Fizikalnom rjesenju odgovara realni dio
x1 = A1 cos ( 30 + 1 ) + A3 t + B3 ,
x2 = A1 cos (( 30 + 1 )) + A2 cos (( 30 + 2 )) + A3 t + B3 ,
x3 = A2 cos (( 30 + 2 )) + A3 t + B3 .
a cestice
3 titraju
(2.411)
(2.412)
(2.413)
Buduci da promatramo male oscilacije, konstante A3 i B3 mozemo izjednaciti s

nulom da bi sprijecili translatorno gibanje sustava. Mod A1 6= 0 i A2 = 0 odgovara
titranju cestica 1 i 2 u protufazi, dok cestica 3 miruje. Mod A1 = 0 i A2 6= 0 odgovara
titranju cestica 2 i 3 u protufazi, dok cestica 1 miruje. Bitno je uociti degeneraciju
sustava zbog koje modovi nisu jedinstveno odredeni. Npr. jednako moguci mod je
da cestice 1 i 3 titraju u protufazi, dok cestica 2 miruje.
2.3
Lissajeus-ove putanje
Promatramo sustav dva nezavisna harmonicka oscilatora opisan Lagrangianom

L=

m 2
q1 + q22 12 q12 22 q22 .
2
(2.414)
q1 i q2 su normalne koordinate pa njihova vremenska ovisnost glasi

q1 (t) = A1 cos (1 t + 1 ),
q2 (t) = A2 cos (2 t + 2 ).
(2.415)
(2.416)
Vremensko ishodiste uvijek mozemo izabrati tako da vrijedi

1 = 0 i 2 = .
(2.417)
76
Rjesenja (2.415) i (2.416) svode se na

q1 (t) = A1 cos (1 t),
q2 (t) = A2 cos (2 t + ).
(2.418)
(2.419)
Ukupno gibanje je superpozicija dvaju nezavisnih oscilatorskih gibanja. Putanja

oscilatora u ravnini q1 , q2 nalazi se unutar pravokutnika omedenog s
A1 < q1 < A1
2.3.1
A2 < q2 < A2 .
(2.420)
Izotropni 2D oscilator
Promotrimo prvo jednostavniji slucaj izotropnog oscilatora (LissajeuIzotropni2D.nbp)

1 = 2 .
(2.421)
Eliminiramo vrijeme iz jedn. (2.418) i (2.419)

q1 = A1 cos t
(2.422)
q1
A1
q2 = A2 cos (t + ) = A2 [cos t cos sin t sin ]

q1
q2
1
cos
.
= sin t =
sin
A1 A2
= cos t =
(2.423)
(2.424)
(2.425)
Ako u poznatu trigonometrijsku relaciju

sin2 t + cos2 t = 1,
uvrstimo formule (2.423) i (2.425) dolazimo do izraza

q12
q12
1
q22
q1 q2
2
cos 2 + 2 2 cos
+
= 1,
A21 sin2
A1 A2
A1 A2
(2.426)
(2.427)
koji mozemo dalje pojednostaviti

q22
2q1 q2
q12
cos = sin2 .
+
2
2
A1 A2 A1 A2
(2.428)
Radi se elipsi cije su glavne osi rotirane u odnosu na osi koordinatnog sustava q1 i
q2 . Kut rotacije mozemo odrediti tako da potrazimo novi koordinatni sustav q1 q2
(rotiran u odnosu na sustav q1 , q2 za kut ) u kojem jednadzba (2.428) poprima
oblik
q12 q22
+ 2 = 1.
(2.429)
a2
b
77

Uvrstimo transformaciju koordinata
q1 = q1 cos + q2 sin ,
q2 = q1 sin + q2 cos ,
(2.430)
(2.431)
u jedn. (2.429)
2

2

sin2
cos2
1
1
2 cos
2 sin
q1
+ 2
+ q2
+
+ q1 q2 sin 2 2 2 = 1.
a2
b
a2
b2
a
b
(2.432)
Usporedba s jedn. (2.428) vodi na tri relacije

1
cos2 sin2
+ 2 = 2 2 ,
2
a
b
A1 sin
2
2
sin cos
1
+
= 2 2 ,
2
2
a
b
A2 sin

2 cos
1
1
sin 2 2 2 =
.
a
b
A1 A2 sin2
(2.433)
(2.434)
(2.435)
Oduzmemo relacije (2.433) i (2.434)

1
A22 A21 1
1
=
,
cos 2
a2 b2
A21 A22 sin2
(2.436)
a zatim podijelimo jedn. (2.435) s prethodnim izrazom

tan 2 =
2A1 A2
cos .
A22 A21
(2.437)
Putanja u (q1 , q2 ) ravnini je elipsa upisana u pravokutnik

A1 < q1 < A1
A2 < q2 < A2 ,
(2.438)
a njezina orijentacija ovisi o relativnoj fazi . Posebni slucajevi su

= 00
q12
q22
2q1 q2
+
= 0 =
2
2
A1 A2 A1 A2
q2
q1
A1 A2
2
= 0 = q2 =
A2
q1
A1
(2.439)
= 1800
q22
2q1 q2
q12
+
+
= 0 =
2
2
A1 A2 A1 A2
U oba slucaja radi se o pravcu.
q1
q2
+
A1 A2
2
= 0 = q2 =
A2
q1
A1
(2.440)
78
2.3.2
Neizotropni 2D oscilator
Vratimo se opcenitijem slucaju razlicitih frekvencija (LissajeuNeizotropni2D.nbp)

1 6= 2 .
(2.441)
Ovisno o omjeru frekvencija, moguca su dva tipa putanje:

Zatvorene putanje
Krivulja u (q1 , q2 ) ravnini je zatvorena ako je omjer frekvencija racionalni broj
m
1
= .
(2.442)
2
n
Ukoliko su brojevi n i m jako veliki, krivulja se zatvara tek nakon dugog vremena.
Otvorene putanje
Krivulja u (q1 , q2 ) ravnini je otvorena ako je omjer frekvencija iracionalni broj
m
1
6=
(2.443)
2
n
Poseban slucaj su faze = 00 i = 1800 kada krivulja za racionalne omjere 2 = n1
postaje otvorena s tockom obrata. Promotrimo jedn. (2.418) i (2.419) uz fazu = 00
i uvjet 2 = n1
q1 = A1 cos 1 t,
q2 = A2 cos 2 t = A2 cos (n1 t).
(2.444)
(2.445)
Iz prve jednadzbe izrazimo vrijeme

t=
1
q1
arccos
,
1
A1
a zatim ga uvrstimo u drugu jednadzbu

q1
q2 = A2 cos n arccos
.
A1
(2.446)
(2.447)
Ako definiramo velicine
q2
q1
x i
y,
A1
A2
jedn. (2.447) poprima oblik Tchebyshevljevog polinoma n-tog stupnja
y = cos (n arccos x).
(2.448)
(2.449)
U opcenitijem slucaju ( 6= 00 i 6= 1800 ), krivulje poprimaju slozeniji izgled, cak

i ako su omjeri frekvencija racionalni. Ako je omjer frekvencija iracionalan, putanja
nikada ne prolazi dva puta kroz istu tocku u q1 q2 ravnini, vec po volji gusto
puni pravokutnik sa stranicama A1 i A2 . Takvo ponasanje zovemo dvoperiodsko ili
kvaziperiodsko.
79
y
1
n=1
n=2
n=3
n=4
x
Slika 2.20: Tchebyshevljevi polinomi prvog, drugog, treceg i cetvrtog stupnja.
= 600
q2
= 600
2 = 21
q1
q2
2 =
1.051
q1
Slika 2.21: Lijevo: Lissajeu-ova krivulja za slucaj 2 = 21 i = 600 . Uocimo da

sustav napravi dvije oscilacije
u smjeru q2 i jednu u smjeru q1 . Desno: Lissajeu-ova
krivulja za slucaj 2 = 1.051 i = 600 . Putanja nikada ne prolazi dva puta kroz
istu tocku (q1 , q2 ) ravnine.
80
2.4
Titranje molekula
2.4.1
Dvoatomna molekula
Iako dvoatomna molekula ukupno ima sest stupnjeva slobode, pri razmatranju malih
oscilacija zanimaju nas samo oni stupnjevi slobode koji mijenjaju udaljenost medu
atomima. Time eliminiramo tri translatorna i dva rotaciona (rotacija oko spojnice
medu atomima nema smisla) stutupnja slobode. Preostaje samo stupanj slobode
koji odgovara promijeni udaljenosti medu atomima duz spojnice. Postavimo os
molekule u smjeru osi x. Oznacimo s xc koordinatu centra mase molekule
m1 x1 + m2 x2
.
(2.450)
xc =
m1 + m2
y
m1
m2
x1
x2
Slika 2.22: Dvoatomna molekula. Os molekule lezi na osi x, a nakon eliminacije

translatornih i rotacionih stupnjeva slobode preostaje samo promjena udaljenosti
medu atomima duzspojnice.
Neka je a ravnotezna udaljenost medu atomima, a odstupanje od te udaljenosti
x2 x1 = a + .
(2.451)
Koristeci jedn. (2.450) i (2.451) mozemo izraziti koordinate pojedinih atoma

m2
m1
x1 = xc
(a + ) i x2 = xc +
(a + ).
(2.452)
m1 + m2
m1 + m2
Kineticka energija molekule glasi
M 2 2
m1 2 m2 2 m1 + m2 2
m1 m2
2 =
(2.453)
T =
x 1 +
x 2 =
x c +
x + ,
2
2
2
2(m1 + m2 )
2 c 2
pri cemu je M = m1 +m2 ukupna masa molekule, a = m1 m2 /(m1 +m2 ) reducirana
masa sustava. Potencijalnu energiju razvijemo u Taylorov red
1
U(x2 x1 ) = U(a + ) U(a) + k 2 ,
(2.454)
2
pa frekvencija titranja iznosi
k
(2.455)
2 = .
Varijabla x c odgovara translatornoj brzini molekule u smjeru osi x.
81
2.4. TITRANJE MOLEKULA
2.4.2
Troatomna molekula
Troatomna molekula ukupno ima devet stupnjeva slobode. Nakon eliminacije tri
rotaciona i tri translaciona stupnja slobode, preostaju nam tri koordinate koje definiraju titranje molekule. Polozaj svakog atoma mozemo napisati kao
~xj = ~xj0 + ~uj .
(2.456)
Pritom su ~xj0 ravnotezni polozaji atoma, a ~uj pomaci atoma od ravnoteze. Da

bismo sto prije eliminirali generalizirane koordinate koje odgovaraju rotacijama i
translacijama, izabiremo koordinatni sustav u kojem se molekula ne translatira i
ne rotira kao cjelina. Prvi zahtjev ekvivalentan je uvjetu da centar mase molekule
miruje
X
X
~xj ,
(2.457)
~xcm,0 = ~xcm =
mj ~xj,0 =
j
sto vodi na uvjet
mj ~uj = 0.
(2.458)
Drugi zahtjev ekvivalentan je uvjetu da moment kolicine gibanja s obzirom na bilo

koju tocku iscezava

X
X
~ =
M
mj ~xj ~x j =
mj (~xj,0 + ~uj ) ~x j,0 + ~u j = 0.
(2.459)
j
~xj,0 oznacava ravnotezni polozaj pa njegova derivacija iscezava

~x j,0 = 0.
(2.460)
Pritom su oscilacije oko ravnoteznog polozaja male pa zadrzavamo samo linearne

doprinose pomaka od ravnoteze
#
"
X
X
d
~ =
(2.461)
mj ~xj,0 ~uj = 0.
M
mj ~xj,0 ~u j =
dt j
j
Da bi jedn. (2.461) bila ispunjena, dovoljno je zahtjevati
X
mj ~xj,0 ~uj = 0.
(2.462)
Ovo je ujedno i nuzan uvjet da bi jedn. (2.461) jer su pomaci ~uj harmonicka titranja.
Ukoliko aktiviramo samo jedan mod titranja, svi atomi titraju istom frekvencijom. To znaci da svi ~uj i ~u j imaju isti, o j neovisan faktor vremenske ovisnosti pa
uvjeti (2.461) i (2.462) postaju ekvivalentni.
82
Nadalje razmatramo troatomnu molekulu sa karakteristikama molekule vode,

sto znaci da se sastoji od dva jednaka i jednog razlicitog atoma. Tri atoma definiraju
jednu ravninu pa koordinatni sustav mozemo orijentirati tako da molekula lezi u
ravnini xy.
m
l
M
Slika 2.23: Troatomna molekule tipa vode.

Odstupanje pojedinog atoma od polozaja ravnoteze oznacimo s
~ui = xi~i + yi~j,
i = 1, . . . , 3.
(2.463)
Od sest uvjeta
X
mj ~uj = 0,
(2.464)
mj ~xj,0 ~uj = 0,
(2.465)
X
j
jedan iskljucuje translaciju okomito na ravninu xy, a dva iskljucuju rotacije oko osi
x i y. Preostalo nam je eliminirati translacije i rotaciju u ravnini xy. Uvjet (2.464),
koji zabranjuje translaciju molekule kao cjeline, primjenimo na ravninu xy
(x1 + x3 )m + x2 M = 0,
(y1 + y3 )m + y2 M = 0.
(2.466)
(2.467)
Uvjet (2.465), koji zabranjuje rotaciju molekule kao cjeline, raspisemo i odaberemo
komponentu ~k jer ona odgovara rotaciji oko osi z

~
~
~
~
~
~
~
~
l sin i + l cos j x1 i + y1 j + l sin i + l cos j x3 i + y3 j = 0,
= sin (y1 y3 ) cos (x1 + x3 ) = 0.
(2.468)
Preostale su nam tri nezavisne koordinate. Postavlja se pitanje odabira nezavisnih

koordinata. Kineticka energija molekule glasi
T =
M 2

m 2
x 1 + x 23 + y12 + y 32 +
x 2 + y 22 .
2
2
(2.469)
83

y
l
M
Slika 2.24: Dva moguca nacina deformacije molekule.

Potencijalna energija sadrzi dva doprinosa
promjena udaljenosti atoma 1 i 2, te 2 i 3 (sl. 2.24, lijevo)
promjena kuteva izmedu krakova (12) i (32) (sl. 2.24, desno)
Promjenu udaljenosti izmedu atoma 2 i 1 rastavimo prvo na Kartezijeve komponente
~v (12) = ~u1 ~u2 = (x1 x2 )~i + (y1 y2 )~j.
(2.470)
Pojedine komponente (vx i vy ) zatim napisemo kao zbroj vektora od kojih jedan lezi
na spojnici atoma 1 i 2, a drugi je okomit na nju
vx (12)~i = ~vx,k (12) + ~vx, (12) i vy (12)~i = ~vy,k (12) + ~vy, (12).
(2.471)
Sa sl. 2.25 slijedi
y
y
~vx,k
~vy,
vy (12)~j
~vx,
vx (12)~i
~vy,k
l
x
l
x
Slika 2.25: Rastavljanje vektora vx (12)~i i vy (12)~j na komponente od kojih jedna lezi
na spojnici atoma 1 i 2, a druga je okomita na nju.
vx,k (12) = vx (12) sin ,
vx, (12) = vx (12) cos ,
vy,k (12) = vy (12) cos ,
vy, (12) = vy (12) sin .
(2.472)
(2.473)
(2.474)
(2.475)
84
Isti postupak bi ponovili sa atomima 2 i 3. Vektor ~v u ovom slucaju glasi

~v (32) = ~u3 ~u2 = (x3 x2 )~i + (y3 y2 )~j,
(2.476)
a sa sl. 2.26 procitamo

vx,k (32) = vx (32) sin ,
vx, (32) = vx (32) cos ,
vy,k (32) = vy (32) cos ,
vy, (32) = vy (32) sin .
(2.477)
(2.478)
(2.479)
(2.480)
y
~vy,
3
~vx,k
vx (32)~i
~vx,
l
~vy,k
vy (23)~j
3
l
Slika 2.26: Rastavljanje vektora vx~i i vy~j na komponente od kojih jedna lezi na
spojnici atoma 3 i 2, a druga je okomita na nju.
Uzmemo li u obzir relacije vx (12) = x1 x2 i vy (12) = y1 y2 , dolazimo do promjene
duljine spojnice l12
l12 = vx,k (12) + vy,k (12) = (x1 x2 ) sin + (y1 y2 ) cos .
(2.481)
Jedankim zakljucivanjem, promjena duljine spojnice l32 iznosi

l32 = vx,k (23) + vy,k (23) = (x3 x2 ) sin + (y3 y2 ) cos .
(2.482)
Ukupnoj deformaciji kuta 2 odgovara suma svih doprinosa v

l(2) = vx, (12) vy, (12) vx, (32) vy, (32),
l(2) = (x1 x2 ) cos (y1 y2 ) sin
(x3 x2 ) cos (y3 y2 ) sin .
(2.483)
(2.484)
85

Doprinos potencijalnoj energiji od promjene duzina 12 i 32 glasi
k1
k1
(l12 )2 + (l23 )2
2
2
k1
[(x1 x2 ) sin + (y1 y2 ) cos .]2
U1 =
2
k1
+ [(x3 x2 ) sin + (y3 y2 ) cos ]2 ,
2
U1 =
(2.485)
(2.486)
dok je doprinos potencijalnoj energiji od promjene kuta

U2 =
k2
k2
[l(2)]2 =
[(x1 x3 ) cos + (2y2 y1 y3 ) sin ]2 .
2
2
(2.487)
Uocimo da su konstante u doprinosima U1 i U2 razlicite (k1 6= k2 ) jer su kemijske veze

medu atomima 1 i 2 (3 i 2), te 1 i 3 razlicite. U daljnjim razmatranjima pogodno je
prijeci na koordinate
x1 + x3 Q1 ,
x1 x3 Q2 ,
y1 + y3 Q3 .
(2.488)
(2.489)
(2.490)
(x1 + x3 )m + x2 M = 0,
(y1 + y3 )m + y2 M = 0,
sin (y1 y3 ) cos (x1 + x3 ) = 0.
(2.491)
(2.492)
(2.493)
Prisjetimo se i ogranicenja
Kombinacija jedn. (2.488) i (2.491) daje

mQ1 + Mx2 = 0 = x2 =
m
Q1 .
M
(2.494)
Slicno, koristeci jedn. (2.488) i (2.491) mozemo zakljuciti

mQ3 + My2 = y2 =
m
Q3 .
M
(2.495)
Zbrojimo li jedn. (2.488) i (2.489) dolazimo do

x1 =
1
(Q1 + Q2 ) ,
2
(2.496)
dok oduzimanjem jedn. (2.489) od jedn. (2.488)

x3 =
1
(Q1 Q2 ) .
2
(2.497)
86
Uvrstimo li jedn. (2.488) u jedn. (2.493)

sin (y1 y3 ) cos Q1 = 0 = y1 y3 = cot Q1 .
(2.498)
Zbrojimo prethodnu jednadzbu s jedn. (2.490)

y1 =
1
1
cot Q1 + Q3 ,
2
2
(2.499)
a potom ih oduzmemo
1
1
y3 = cot Q1 + Q3 .
2
2
(2.500)
U sljedecem koraku transformiramo Lagrangian. Pojedini doprinosi u kinetickoj

energiji

m2 2
2 ,
Q
+
Q
1
3
M2

1 2
Q1 + Q 22 ,
x 21 + x 23 =
2

1 2
Q3 + cot2 Q 21 .
y 12 + y32 =
2
x 22 + y22 =
(2.501)
(2.502)
(2.503)
Ukupna kineticka energija ostala je dijagonalna

m 2

M 2
x 2 + y 22 +
x 1 + y 12 + x 23 + y32
2
2
m

m2 2
Q1 + Q 23 +
Q 21 + Q 22 + Q 23 + cot2 Q 21
T =
2M
4
m 2m
m
1
m
T =
+
(M + 2m) Q 23 .
Q 21 + Q 22 +
2
4 M
4
4M
sin
T =
(2.504)
(2.505)
(2.506)
Uvrstimo x1 , x2 , x3 , y1 , y2 i y3 u izraze za potencijalnu energiju (2.486) i (2.487) i

nakon sredivanja dolazimo do

k1 2m
2m 2
1
U=
1+
+
sin Q21
(2.507)
4 M
M
sin2

1
k1 sin2 + 2k2 cos2 Q22
(2.508)
+
4
2
1 (2m + M)2
2
2
k
cos
+
2k
sin
Q3
(2.509)
+
1
2
4
M2
2m + M
(2k2 k1 ) sin cos Q2 Q3 .
(2.510)
2M
87
Potencijalna energija nije dijagonalna, ali je koordinata Q1 odvojena od ostalih. Q1

je normalna koordinata s pripadnom vlastitom frekvencijom

2m 2
k1
2
1+
sin .
(2.511)
1 =
m
M
Odgovarajucu deformaciju molekule skiciramo tako da nametnemo uvjete Q1 6= 0 i
Q2 = Q3 = 0 (aktiviran je samo normalni mod Q1 ). Dakle, koordinate pojedinih
atoma glase
1
m
1
x1 = Q1 , x2 = Q1 , x3 = Q1 ,
(2.512)
2
M
2
1
1
(2.513)
y1 = cot Q1 , y2 = 0, y3 = cot Q1 .
2
2
y
3
1
x
Slika 2.27: Skica normalnog moda titranja molekule Q1 .

Koordinate Q2 i Q3 vezane su zadnjim clanom potencijalne energije (2.510). Pripadna vlastita titranja moraju biti okomita na prvu normalnu koordinatu Q1 pa u
preostala dva slucaja vrijedi
Q1 = 0 = y1 = y2 ,
x1 = x3 ,
x2 = 0.
(2.514)
Koristeci prethodna ogranicenja, mozemo skicirati preostale dvije normalne koordinate bez dijagonalizacije Lagrangiana
y
1
2
3
x
1
2
Slika 2.28: Skice normalnih modova titranja molekule Q2 i Q3 .

Promotrimo jos poseban slucaj linearne molekule ( = /2). Zadnji clan u potencijalnoj energiji, koji veze koordinate Q2 i Q3 nestaje i Lagrangian poprima dijagonalni
88
oblik

2m 2 m 2
m
1+
Q1 + Q2 +
(M + 2m) Q 23
M
4
4M

2

2
2m
2m
k1 2 k2
k1
2
1+
1+
Q1 Q2
Q23 .
4
M
4
2
M
m
L=
4
(2.515)
Koordinate Q1 , Q2 i Q3 su normalne koordinate s pripadnim vlastitim frekvencijama

k1
2m
k1
2k2(2m + M)
2
1 =
1+
, 22 = , 32 =
.
(2.516)
m
M
m
mM
Sjetimo se da konstanta k1 odgovara promjeni udaljenosti medu atomima 1 i 2, te
3 i 2, dok konstanta k2 odgovara promjeni kuta . U slucaju linearne molekule,
konstanta k1 odgovora deformacijama duz osi x, a k2 deformacijama okomitim na
nju. Pomaci atoma koji odgovaraju pojedinim normalnim koordinatama:
y
3
y
2
y
2
Slika 2.29: Skice normalnih modova titranja linearne troatomne molekule.

Prvi mod: frekvencija ovisi o konstanti k1 i masama obje vrste atoma m i M.
Atomi se micu po osi x, a zbog simetrije problema pomaci atoma 1 i 3 moraju
biti jednaki po iznosu. Molekula miruje kao cjelina pa je jedina mogucnost da
atomi 1 i 3 osciliraju u fazi, a atom 2 u protufazi
x1 = x3 =
Q1
,
2
x2 =
m
Q1 ,
M
y1 = y2 = y3 = 0.
(2.517)
Drugi mod: frekvencija ovisi samo o konstanti k1 , a ne i o masama atoma.

Dakle, atom 2 miruje, a atomi 1 i 3 osciliraju u protufazi
x1 = x3 =
Q2
,
2
x2 = 0,
y1 = y2 = y3 = 0.
(2.518)
Treci mod: frekvencija ovisi o konstanti k2 . Atomi se micu okomito na os x.

Zbog simetrije problema pomaci atoma 1 i 3 moraju biti jednaki. Molekula
miruje kao cjelina pa je jedina mogucnost da atomi 1 i 3 osciliraju u fazi, a
atom 2 u protufazi
x1 = x2 = x3 = 0,
y1 = y3 =
Q3
,
2
y2 =
m
Q3 .
M
(2.519)
89
2.5. PRISILNA TITRANJA
2.5
Prisilna titranja
Radi jednostavnosti, promatramo jedan oscilator u polju vanjske sile F (t). Jednadzba gibanja oscilatora pod utjecajem vanjske, vremenski promjenjive, sile glasi
m
x + kx = F (t).
(2.520)
Oznacimo li s f (t) silu po jedinici mase, dolazimo do nesto jednostavnije jednadzbe

x + 02 = f (t),
(2.521)
pri cemu je 0 vlastita frekvencija oscilatora u odsustvu vanjske sile. Jedn. (2.521)
je nehomogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda. Njezino opce rjesenje
je linearna kombinacija bilo kojeg rjesenja pripadne homogene jednadzbe i jednog
partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe. Prvo cemo pokazati da partikularno
rjesenje jedn. (2.521) mozemo napisati u obliku
Z
xp (t) =
G(t t )f (t )dt ,
(2.522)
ako funkcija G(t t ) zadovoljava jednadzbu

2
d
2
+ 0 G(t t ) = (t t ).
2
dt
(2.523)
Na desnoj strani jednadzbe je Diracova -funkcija (preciznije distribucija) sa svojstvima

(t) = 0 za t 6= 0,
(2.524)
(t) kada t 0,
Z
(t)dt = 1,
(2.525)
(2.526)
(t)f (t)dt = f (0),
za svaku funkciju f(t),
(2.527)
ei( ) d = 2( ).
(2.528)
Tvrdnju dokazujemo uvrstavanjem partikularnog rjesenja (2.522) u jednadzbu gibanja

Z 2
d
2
+ 0 G(t t )f (t )dt = f (t).
(2.529)
2
dt
90
Sada iskoristimo uvjet (2.523)

Z
(t t )f (t )dt = f (t).
(2.530)
Zadnja relacija je sigurno ispunjena zbog svojstva -funkcije (2.527). Funkciju

G(t t ), potrebnu za nalazenje partikularnog rjesenja, zovemo Greenova funkcija
problema, a nalazimo je pomocu Fourierovog transformata
Z
1
G(t t ) =
ei (tt ) G( )d .
(2.531)
2
Uvrstimo prethodnu relaciju u jedn. (2.523)
Z

1
2
d + 02 ei (tt ) G( )d = (t t )
2
(2.532)
Najprije uvedemo oznaku t t , a zatim prethodnu jednadzbu pomnozimo s

eit
Z

1
(2.533)
d + 02 ei( ) G( )d = ( )ei .
2
Potom integriramo jednadzbu po

Z
Z

Z
1
2
2
i( )
d + 0
e
d G( )d =
( )ei . (2.534)
2
Iskoristimo svojstvo -funkcije (2.528) i dolazimo do

1
1
G() =
.
2
2 0 2
(2.535)
Partikularno rjesenje sada mozemo napisati pomocu Fourierovog integrala sile

Z
1
f () =
eit f (t)dt,
(2.536)
2
Z
f () it
1
d 2
e .
(2.537)
= xp (t) =
2 0 2
Greenova funkcija je partikularno rjesenje jednadzbe harmonickog oscilatora za silu

koja djeluje u proizvoljno kratkom trenutku, proizvoljno je jaka, ali je njezin integral
po vremenu konacan. Ukupno rjesenje jedn. (2.521) je suma partikularnog rjesenja
i opceg rjesenja homogene jednadzbe
Z
f () it
1
d 2
e + x0 ei(0 t+0 ) .
(2.538)
x(t) =
2 0 2
91
2.5.1
Sinusoidalna vanjska sila
Promotrimo slucaj sinusiodalne sile

f (t) = f eit .
Fourierov transformat takve sile glasi
Z
1
f ei()t dt = 2f ( ).
f () =
2
Izracunamo partikularno rjesenje koristeci izraz (2.537)
Z
2f ( ) it
1
d
e
xp (t) =
02 2
2
f eit
.
xp (t) = 2
0 2
(2.539)
(2.540)
(2.541)
(2.542)
Rjesenje pripadne homogene jednadzbe glasi

xh (t) = x0 ei(0 t+0 ) ,
(2.543)
pri cemu su konstante 0 i 0 odredene pocetnim uvjetima. Fizikalnom rjesenju

odgovara realni dio ukupnog rjesenja
x(t) =
|f |
cos (t + ) + x0 cos (0 t + 0 ),
2
02
(2.544)
gdje je
f = |f |ei .
(2.545)
Prvi clan u jedn. (2.544) divergira kada frekvencija vanjske sile tezi vlastitoj frekvenciji oscilatora ( 0 ). Ovu pojavu nazivamo rezonancija. Bitno je uociti da do
diveregencije dolazi bez obzira na pocetne uvjete. Npr. x0 i 0 mozemo izabrati
tako da u najnizem redu ponistimo divergentni utjecaj prvog clana u jedn. (2.544)
x(t) =
|f |
[cos (t + ) cos (0 t + 0 )] + x0 cos (0 t + 0 ).
2
02
(2.546)
U granicnom slucaju 0 prvi clan je neodreden (0/0). Primjenimo LHospitalovo

pravilo
t sin (0 t + )
lim x(t) = |f |
+ x0 cos (0 t + 0 ).
(2.547)
0
20
Amplituda prvog clana linearno raste s vremenom pa nakon dovoljno dugog vremena
tezi u beskonacnost. Drugim rijecima, divergencija je i dalje prisutna. Promotrimo
92
sada jos slucaj kada je frekvencija vanjske sile priblizno jednaka prirodnoj frekvenciji
oscilatora. Preuredimo jedn. (2.546)

+ 0
0
2|f |
sin
t + sin
t + x0 cos (0 t + 0 ) (2.548)
x(t) = 2
0 2
2
2

2|f |
0
x(t) 2
sin (t + ) sin
t + x0 cos (0 t + 0 ).
(2.549)
0 2
2
Mozemo razluciti dva tipa oscilacija
brze oscilacije s frekvencijom ,
spore oscilacije s frekvencijom ( 0 )/2.
Maksimalna amplituda je proporcionalna velicini 1/(02 2 ). Ovakav tip oscilacija
nazivamo udari.
93
Zadatak 2.15
Na harmonicki oscilator frekvencije 0 =
F (t) =
2
djeluje sila
T
F0 sin (40 t) 0 t
0
inace
T
4
Nadite x(t) ako su zadani sljedeci pocetni uvjeti x(0) = a i x(0)
= 0.
Rjesenje:
Problem mozemo podijeliti na dva dijela
gibanje oscilatora u vremenskom periodu [0, T /4] (x1 (t))
gibanje oscilatora u vremenskom periodu [T /4, i (x2 (t))
F (t)
T /4
Slika 2.30: Sila koja djeluje na cesticu konacna je samo u intervalu [0, T /4].
U trenutku t = T /4 polozaj i brzina oscilatora moraju biti neprekinuti.
Prvi dio gibanja:
Jednadzba gibanja tjeranog oscilatora glasi
x1 + 02x1 =
F0
F (t)
=
sin (40 t).
m
m
(2.550)
Radi se o nehomogenoj linearnoj diferencijalnoj jednadzbi drugog reda, cije rjesenje

je suma opceg rjesenja homogene jednadzbe i bilo kojeg partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe. Partikularno rjesenje mozemo pogoditi
xp = C sin (40 t) = C =
F0
,
15m02
(2.551)
dok je opce rjesenje homogene jednadzbe linearna kombinacija sinusa i kosinusa

xh (t) = A1 sin (0 t) + B1 cos (0 t).
(2.552)
94
Ukupno rjesenje je suma rjesenja xh (t) i xp (t)

x1 (t) = A1 sin (0 t) + B1 cos (0 t)
F0
sin (40 t).
15m02
(2.553)
Konstante A1 i B1 mozemo izracunati iz pocetnih uvjeta

x1 (0) = a = B1 = a,
x 1 (0) = 0 = A1 0
(2.554)
4F0
4F0
.
= 0 = A1 =
15m0
15m02
(2.555)
Dakle, rjesenje prvog dijela problema glasi

x1 (t) =
4F0
F0
sin (0 t) a cos (0 t)
sin (40 t).
2
15m0
15m02
(2.556)
Drugi dio gibanja

U trenutku t = T /4 vanjska sila pada na nulu pa rjesenje glasi
x2 (t) = A2 sin (0 t) + B2 cos (0 t).
(2.557)
Polozaj i brzina oscilatora moraju biti neprekinuti u trenutku t = T /4

x1 (T /4) = x2 (T /4) i x 1 (T /4) = x 2 (T /4).
(2.558)
x(t)
T /4
Slika 2.31: Pomak x(t) i njegova derivacija x(t)
kontinuirani su u tocki t = T /4.

Prvi uvjet fiksira konstantu A2

4F0
T
x1 4 = x1 20 = 15m2
4F0
0

= A2 =
,

15m02
x2 T4 = x2 20 = A2
(2.559)

a drugi konstantu B2

4F0
x 1 T4 = x 1 20 = a0 15m
4F0
0

.
= B2 = a +

T
15m02
x 2 4 = x 2 20 = B2 0
95
(2.560)
Rjesenje u intervalu [T /4, i glasi

4F0
4F0
x2 (t) =
sin (0 t) + a +
cos (0 t).
15m02
15m02
(2.561)
96
Zadatak 2.16
Odredite konacnu amplitudu titranja oscilatora prirodne frekvencije 0 ako za vanjsku silu vrijedi
F0 t
0tT
T
,
F =
F0 t T
a u t = 0 oscilator miruje u polozaju ravnoteze.

Rjesenje:
Problem mozemo podijeliti u dva dijela
gibanje oscilatora u intervalu [0, T ]
gibanje oscilatora u intervalu [T, i
Pritom polozaj i brzina oscilatora u trenutku t = T moraju biti neprekinuti.

F (t)
F0
Slika 2.32: Sila koja djeluje na cesticu linearno raste do trenutka t = T , a zatim
zadrzava konstantnu vrijednost.
Prvi dio gibanja
Jednadzba gibanja tjeranog oscilatora glasi
x + 02 x =
Ft
.
mT
(2.562)
Radi se o nehomogenoj linearnoj diferencijalnoj jednadzbi drugog reda, cije rjesenje

je suma opceg rjesenja pripadne homogene jednadzbe i bilo kojeg partikularnog
rjesenja nehomogene jednadzbe. Opce rjesenje homogene jednadzbe je linearna kombinacija sinusa i kosinusa
xh (t) = A1 cos t + B1 sin t,
(2.563)
dok partikularno rjesenje mozemo pogadati

xp = Ct = C =
F
.
mT 02
(2.564)
97

Ukupono rjesenje prvog dijela gibanja glasi
x1 (t) = A1 cos (0 t) + B1 sin (0 t) +
F0 t
.
mT 02
Konstante A1 i B1 mozemo izracunati iz pocetnih uvjeta

x1 (0) = A1
A1 = 0
=
F0
x (0) = B +
B = F0
1
1 0
mT 02
mT 03
(2.565)
(2.566)
Ukupno rjesenje u intervalu [0, T ] glasi

x1 (t) =
F0
(0 t sin (0 t)) .
mT 03
(2.567)
Drugi dio gibanja

U intervalu [T, i na oscilator djeluje konstantna sila F0 pa jednadzba gibanja glasi
x + 02x =
F0
.
m
(2.568)
Opet se radi o nehomogenoj linearnoj diferencijalnoj jednadzbi drugog reda. Opce

rjesenje je suma rjesenja pripadne homogene jednadzbe i partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe. Rjesenje homogene jednadzbe je linearna kombinacija sinusa
i kosinusa
xh (t) = A2 cos (0 t) + B2 sin (0 t),
(2.569)
dok partikularno rjesenje mozemo pogadati
xp = C = C =
F0
.
m02
(2.570)
Ukupno rjesenje u intervalu [T, i glasi

x2 (t) = A2 cos (0 t) + B2 sin (0 t) +
F0
.
m02
(2.571)
Konstante A2 i B2 mozemo odrediti iz uvjeta neprekinutosti polozaja i brzine oscilatora

x2 (T ) = x1 (T ) i x 2 (T ) = x 1 (T ).
(2.572)
Prethodni uvjeti vode na nehomogeni sustav dvije jednadzbe s dvije nepoznanice
F0
sin (0 T ),
mT 03
F0
[1 cos (0 T )] .
A2 sin (0 T ) + B2 cos (0 T ) =
m03 T
A2 cos (0 T ) + B2 sin (0 T ) =
(2.573)
(2.574)
98
Determinanta sistema glasi

cos (0 T ) sin (0 T )
D =
sin (0 T ) cos (0 T )
a pojedina rjesenja

F
sin (0 T )
DA mT003 sin (0 T )
= F0
A2 =
m3 T [1 cos (0 T )] cos (0 T )
D
0

DB cos (0 T )
B2 =
=
sin (0 T )
D

F0

sin (0 T ),
=

m03 T
mTF03 sin (0 T )
0
F0
[1 cos (0 T )]
m 3 T
0
Ukupno rjesenje u intervalu [T, i glasi

= 1,

(2.575)
(2.576)

F0

[cos (0 T ) 1] .
=
m03 T
(2.577)
F0
F0
F0
sin (0 T ) cos (0 t) +
[cos (0 T ) 1] sin (0 t) +
3
3
m0 T
m0 T
m02
(2.578)
F0
F0
F0
sin 0 (t T )
sin (0 t) +
.
(2.579)
x2 (t) =
3
3
m0 T
m0 T
m02
x2 (t) =
Polozaj ravnoteze je pomaknut za F0 /m02, a amplituda oscilacija iznosi

q
0 T
F0 p
2F0
sin
.
2(1 cos(0 T )) =
A = A22 + B22 =
3
3
m0 T
m0 T
2
(2.580)
x(t)
Slika 2.33: Pomak x(t) i njegova derivacija x(t)
kontinuirani su u tocki t = T .
99
Zadatak 2.17
Na harmonicki oscilator prirodne frekvencije djeluje vanjska sila F (t). Nadite
izraz za ukupnu energiju koju oscilator apsorbira ako u pocetnom trenutku miruje
u polozaju ravnoteze
Rjesenje:
Jednadzba gibanja harmonickog oscilatora na koji djeluje vanjska sila F (t) glasi
x + 2 x =
F (t)
.
m
(2.581)
Lijevoj strani jednadzbe dodamo i oduzmemo clan i x

d
F (t)
(x + ix) i (x + ix) =
,
dt
m
(2.582)
a zatim uvedemo supstituciju = x + ix. Jednadzba gibanja svela se na nehomogenu diferencijalnu jednadzbu prvog reda
F (t)
i =
.
m
(2.583)
Partikularno rjesenje prethodne jednadzbe mozemo naci metodom varijacije konstanti. Rjesenje pripadne homogene jednadzbe glasi
h = Aeit ,
(2.584)
pa partikularno rjesenje nehomogene jednadzbe mozemo pretpostaviti u obliku

p = A(t)eit .
(2.585)
Uvrstimo partikularno rjesenje u jedn. (2.583)

F (t)
it
A(t)e
+ iA(t)eit iA(t)eit =
m
= eit F (t) .
= A(t)
m
Prethodnu jednadzbu mozemo direktno integrirati
Z t
F ( )
ei
A(t) A(t0 ) =
d .
m
t0
(2.586)
(2.587)
(2.588)
Pripadno rjesenje za varijablu

it
(t) = e
ei
t0
F ( )
d + 0 ,
m
(2.589)
100
pri cemu je 0 konstanta integracije

0 = (t0 ).
(2.590)
U pocetnom trenutku oscilator miruje u polozaju ravnoteze pa konstanta 0 mora

biti jednaka nuli. Prisjetimo se definicije varijable
= x + ix.
(2.591)
Rjesenje jednadzbe gibanja oscilatora dobijemo tako da imaginarni dio varijable

podijelimo s . Energija oscilatora
E=
m
m 2
x + 2x2 = ||2 ,
2
2
(2.592)
nije konstanta jer na oscilator djeluje vanjska sila. Ukupna energija koju oscilator
apsorbira jednaka je kvadratu modula Fourierove komponente sile, cija je frekvencija
jednaka vlastitoj frekvenciji oscilatora
2
Z

1
it
(2.593)
F
(t)e
dt
E=
.
2m t0
101
Zadatak 2.18
Izracunajte energiju koju apsorbira oscilator pod utjecajem sile
2
F (t) = F e(t/ ) ,
ako u t oscilator miruje u polozaju ravnoteze.
Rjesenje:
F (t)
Slika 2.34: Sila koja djeluje na cesticu ukljucuje se u t , postize maksimum u

t = 0, a zatim se iskljucuje. Brzina ukljucivanja/iskljucivanja ovisi o parametru .
Iskoristimo formulu za energiju za apsorbiranu energiju (vidi prehodni zadatak)
Z
2

1
it
F (t)e
dt .
(2.594)
E=

2m
Uvrstimo silu zadanu u tekstu zadatka i problem se svodi na izracunavanje integrala

Z
2
2
I=
et / it dt.
(2.595)
Napravimo supstituciju z = t/tau

I=
ez
2 i z
dz,
(2.596)
a zatim izraz u eksponentu nadopunimo do potpunog kvadrata

2
1
1
2
z + i z = z + i + 2 2 .
2
4
(2.597)
Vratimo se trazenom integralu

14 2 2
I = e
e(z+ 2 i )
1
dz
(2.598)
i napravimo jos jednu supstituciju

1
x = z + i.
2
(2.599)
102
Dosli smo do integrala koji mozemo pronaci u Bronstejnu (str. 475) ili izracunati u
Mathematici
Z
1 2 2
1
2
14 2 2
e 4 .
(2.600)
ex dx =
I = e
2
Konacno, apsorbirana energija
E( ) =
F 2 2 1 2 2
e 2
,
2m
(2.601)
bitno ovisi o paramteru . Maksimum apsorbirane energije postize se za
2
.
max =
(2.602)
E( )
max
Slika 2.35: Ovisnost apsorbirane energije o parametru .
2.6
Prisilna titranja u prisustvu gusenja
Disipaciju u sustavu, u najnizoj aproksimaciji, mozemo opisati silom trenja koja je

proporcionalna brzini
Ftr = x,
(2.603)
pri cemu je x generalizirana koordinata sustava. Koeficijent je uvijek pozitivan jer
znamo da sila trenja djeluje u suprotnom smjeru od smjera gibanja. Ako uvedemo
oznaku = /2m, jednadzba gibanja za tjerani harmonicki oscilator glasi
x + 2 x + 02 x = f (t).
2.6.1
(2.604)
Rje
senje homogene jednad
zbe
Da bi rijesili homogenu jednadzbu

x + 2 x + 02x = 0,
(2.605)

2.6. PRISILNA TITRANJA U PRISUSTVU GUSENJA
103
pretpostavimo rjesenje oblika

x(t) = Aeit .
(2.606)
Pritom je A kompleksna konstanta, a fizikalnom rjesenju odgovara realni dio prethodnog

izraza. Uvrstimo rjesenje (2.606) u jednadzbu gibanja (2.605)
2 2i 02 = 0.
Radi se o kvadratnoj jednadzbi s rjesenjima
q
1,2 = i 02 2 .
Opce rjesenje je linearna kombinacija linearno nezavisnih rjesenja
i 02 2 t
+i 02 2 t
+ A2 e
.
xh (t) = A1 e
(2.607)
(2.608)
(2.609)
Mozemo razluciti dva tipa gibanja oscilatora:

Prigusene oscilacije: < 0
Frekvencija oscilacija je smanjena u odnosu na frekvenciju oscilatora bez trenja,
dok amplituda eksponencijalno trne u vremenu.
Aperiodicko gusenje: > 0
Pomak oscilatora od tocke ravnoteze eksponencijalno trne bez osciliranja.
Poseban slucaj predstavlja oscilator za koji vrijedi = 0 . Vlastite vrijednosti
(2.608) se podudaraju, a polazna jednadzba svodi se na

2
d
+ x(t) = 0.
(2.610)
dt
Jedno rjesenje je et , dok drugo rjesenje pretpostavimo u obliku
x(t) = (t)et .
(2.611)
Uvrstavanje u jedn. (2.610) vodi na jednadzbu

d2
= 0.
dt2
(2.612)
x(t) = (a + bt)et .
(2.613)
Opce rjesenje jedn. (2.610) glasi
104

x(t)
aperiodicko gusenje
t
guseno titranje
Slika 2.36: Dva rezima titranja oscilatora s trenjem.
2.6.2
Tjerani gu
seni oscilator
Na guseni oscilator djeluje vanjska sila F (t). Jednadzba gibanja glasi

x + 2 x + 02 x = f (t),
(2.614)
pri cemu f (t) oznacava silu po jedinici mase. Partikularno rjesenje jedn. (2.614)
opet pretpostavimo u integralnom obliku
Z
x(t) =
G(t t )f (t )dt ,
(2.615)
pri cemu je

d2
d
2
+ 2 + 0 G(t t ) = (t t ).
dt2
dt
(2.616)
Kao i u slucaju negusenog oscilatora, prelazimo na Fourierov transformat Greenove

funkcije
Z
1
ei (tt ) G( )d ,
(2.617)
G(t t ) =
2
uvrstimo ga u jednadzbu gibanja

Z
h
i
1
2
d + 2i + 02 G( ) = (t t ),
2
(2.618)
i na kraju prelazimo na varijablu = t t . Jednadzbu pomnozimo s ei , integriramo po i na kraju dolazimo do izraza

1
1
G() =
2
2 0 + 2i 2
(2.619)

105
Partikularno rjesenje jedn. (2.614) glasi

Z
f ()eit
1
d,
xp (t) =
2 02 + 2i 2
(2.620)
pri cemu f () oznacava Fourierov transformat sile

Z
1
f () =
eit f (t)dt.
2
(2.621)
Opce rjesenje jedn. (2.614) je suma opceg rjesenja homogene jednadzbe i partikularnog rjesenja xp (t).
2.6.3
Sinusoidalna vanjska sila
Pretpostavimo da na guseni oscilator djeluje sinusoidalna sila

f (t) = f eit .
(2.622)
Prvo izracunamo Fourierov transformat sile

Z
f
ei()t dt = 2f ( ),
f () =
2
(2.623)
a zatim uvrstimo transformat u izraz za partikularno rjesenje (2.620)

Z
f eit
f ( )eit
d
=
.
xp (t) =
2
2
02 + 2i 2
0 + 2i
(2.624)
Fizikalnom rjesenju odgovara realni dio prethodnog izraza

Re
f eit
f cos (t) + i sin (t)
= Re
2
2
0 + 2i
02 + 2i 2
f [cos (t) (02 2 ) + 2f sin (t)]
.
=
2
(02 2 ) + 4 2 2
(2.625)
(2.626)
Definiramo kut na sljedeci nacin
02 2
cos = q
,
2
2
2
2
2
(0 ) + 4
sin = q
2
(02
2
2 )
(2.627)
4 2 2
a nakon toga opet napisemo partikularno rjesenje

xp (t) =
f [cos (t) cos sin (t) sin ]

q
,
2
2
2
2
2
(0 ) + 4
f cos (t + )
xp (t) = q
.
2
2
2
2
2
(0 ) + 4
(2.628)
(2.629)
106
Opce rjesenje je suma opceg rjesenja homogene jednadzbe i partikularnog rjesenja

f cos (t + )
.
x(t) = xh (t) + q
2
2
2
2
2
(0 ) + 4
(2.630)
Homogeni doprinos xh (t) zbog trenja trne u vremenu pa nakon dovoljno dugo vremena preostaje samo drugi, oscilatorni, dio. Amplituda tog clana vise ne divergira
kada se frekvencija vanjske sile priblizava prirodnoj frekvenciji oscilatora. Amplituda je maksimalna ako je nazivnik partikularnog rjesenja minimalan
i

2
d h 2
0 2 + 4 2 2 = 2 02 2 (2) + 8 2 = 0.
d
(2.631)
Rijesimo prethodnu jednadzbu
q

4 02 + 2 + 2 2 = 0 = = 02 2 2 .
Ako je trenje malo ( 0 ), korijen mozemo razviti u Taylorov red

s

2
2
= 0 1 2 2 = 0 1 2 .
0
0
(2.632)
(2.633)
U blizini rezonance, i u granici 0 , mozemo zanemariti i kvadraticnu korekciju

u prethodnom izrazu
2 02 = ( 0 )( + 0 ) 20 ,
(2.634)
0 .
(2.635)
pri cemu je
Sada mozemo pojednostaviti izraz za fazu
tan =
=
arccot
.
2
0 2
(2.636)

107
+1
Slika 2.37: Fazni pomak titranja oscilatora u odnosu na vanjsku silu.

Polazeci od < 0 tj. < 0, fazni pomak oscilatora u odnosu na vanjsku silu,
mijenja se od = 0 do = . Kada je frekvencija vanjske sile manja od prirodne
frekvencije oscilatora 0 , oscilator je skoro u fazi s vanjskom silom. Suprotno,
povecanjem frekvencije vanjske sile iznad 0 , oscilator se priblizava titranju u protufazi s vanjskom silom. Pri prolasku kroz rezonanciju ( = 0) faza prolazi kroz /2.
Ovaj rezultat slijedi i iz izraza za sin i cos (2.627).
108
Dodatak A
Ekstremi funkcija
A.1
Ekstremi funkcije s jednom varijablom
Maksimum funkcije y = f (x) je vrijednost f (x0 ) za koju vrijedi

f (x0 + h) < f (x0 ),
(A.1)
za po volji male vrijednosti h. Minimum funkcije y = f (x) je vrijednost f (x0 ) za

koju vrijedi
f (x0 + h) > f (x0 ),
(A.2)
za po volji male vrijednosti h. Neprekinuta funkcija f (x) moze imati ekstrem samo
u tockama u kojima prva derivacija iscezava ili uopce ne postoji. Dakle, da bi nasli
ekstrem funkcije f (x) prvo trebamo naci tocke x0 u kojima vrijedi
f (x0 ) = 0.
(A.3)
Vrstu ekstrema mozemo odrediti racunajuci drugu, a prema potrebi i vise derivacije
funkcije
ako je f (x0 ) < 0 tocka x0 je maksimum
ako je f (x0 ) > 0 tocka x0 je minimum
ako je f (x0 ) = 0 racunamo vise derivacije
ako je red prve derivacije razlicite od nula neparan funkcija nema ni minimum
ni maksimum ako je red prve derivacije razlicite od nula paran i derivacija je
pritom negativna funkcija ima maksimum
109
110
DODATAK A. EKSTREMI FUNKCIJA
ako je red prve derivacije razlicite od nula neparan i derivacija je pritom pozitivna funkcija ima minimum
Primjer 1: f (x) = x2
Ekstrem funkcije ispitujemo kroz sljedece korake
y = x2
x0 = 0
Slika A.1: Graf funkcije f (x) = x2 . Funkcija ima minimum u tocki x0 = 0.
1. derivacija: f (x) = 2x
nultocka 1. derivacije: x0 = 0
2. derivacija: f (x0 ) = 2 je pozitivna pa funkcija f (x) = x2 ima minimum u
tocki x = 0
Ponavljamo proceduru iz proslog primjera
y
x0 = 0
y = x2
Slika A.2: Graf funkcije f (x) = x2 . Funkcija ima maksimum u tocki x0 = 0.
A.1. EKSTREMI FUNKCIJE S JEDNOM VARIJABLOM
111
1. derivacija: f (x) = 2x
2. derivacija: f (x0 ) = 2 je negativna pa funkcija f (x) = x2 ima maksimum u tocki x = 0
Ponavljamo proceduru iz prethodna dva primjera
y
x0 = 0
y = x3
Slika A.3: Graf funkcije f (x) = x3 . Funkcija ima tocku infleksije (x0 = 0).
1. derivacija: f (x) = 3x2

2. derivacija: f (x0 ) = 0
3. derivacija: f (x0 ) = 6
prva derivacija razlicita od nule ima neparni red (3. derivacija) pa funkcija
f (x) = x3 u tocki x = 0 nema ni minimum ni maksimum, nego tocku infleksije
112
A.2
Ekstremi funkcije dvije varijable
Funkcija z = f (x, y) ima ekstrem u tocki P0 = (x0 , y0) ako mozemo naci takav da
podrucje
x0 < x < x0 + i y0 < y < y0 + ,
(A.4)
ulazi u podrucje definicije funkcije i pri tome vrijedi
f (x, y) < f (x0 , y0 ) u slucaju maksimuma
f (x, y) > f (x0 , y0 ) u slucaju minimuma.
(A.5)
(A.6)
Nuzni uvjet postojanja ekstrema u tocki P0 = (x0 , y0) je iscezavanje svih parcijalnih
derivacija funkcije f (x, y)

f
f
=0 i
= 0.
(A.7)
x x0 ,y0
y x0 ,y0
Stoga je prvi korak u trazenju ekstrema rjesavanje sustava jednadzbi (A.7). Vrstu
ekstrema ispitujemo tako da dobivena rjesenja uvrstimo u Hessian

2
2f
f
x2 xy
(A.8)
H = 2f
.
2
yx yf2
Ako je Hessian negativan funkcija nema ni maksimum ni minimum, a ako je Hessian

pozitivan tada funkcija ima
maksimum ako vrijedi
2f
<0
x2
2f
minimum ako vrijedi
>0
x2
Ako je Hessian jednak nuli, moramo koristiti slozenije metode provjere vrste ekstrema. Primjer 1: f (x, y) = x2 + y 2
Da bi odredili moguce ekstremne tocke moramo rijesiti sustav jednadzbi
f
= 2x = 0 i
x
f
= 2y = 0.
y
(A.9)
Rjesenje sustava je tocka (0, 0). Sada izracunamo druge derivacije koje ulaze u
Hessian

2 f
2 f
2 f
= 0.
(A.10)
= 2,
= 2,
x2 x=0,y=0
y 2 x=0,y=0
xy x=0,y=0
113
A.2. EKSTREMI FUNKCIJE DVIJE VARIJABLE
Slika A.4: Graf funkcije f (x, y) = x2 + y 2 . Funkcija ima minimum u tocki (0,0).
Slika A.5: Graf funkcije f (x, y) = x2 y 2 . Funkcija ima maksimum u tocki (0,0).

Hessian u tocki (0, 0) iznosi 4, a pritom vrijedi x2 f (0,0) = 2 > 0. Mozemo zakljuciti
da funkcija f (x, y) = x2 + y 2 ima minimum.
Primjer 2: f (x, y) = x2 y 2
f
= 2x = 0 i
x
f
= 2y = 0.
y
(A.11)
Hessian

2 f
2 f
2 f
= 0.
(A.12)
= 2,
= 2,
x2
y 2
xy
x=0,y=0
x=0,y=0
x=0,y=0

Hessian u tocki (0, 0) iznosi 4, a pritom vrijedi x2 f (0,0) = 2 < 0. Mozemo zakljuciti
da funkcija f (x, y) = x2 y 2 ima maksimum.
114
Slika A.6: Graf funkcije f (x, y) = x2 y 2. Funkcija ima sedlenu tocku (x0 , y0) =
(0, 0).
Primjer 3: f (x, y) = x2 y 2
f
= 2x = 0 i
x
f
= 2y = 0.
y
(A.13)
Hessian

2 f
2 f
2 f
= 0.
(A.14)
= 2,
= 2,
x2 x=0,y=0
y 2 x=0,y=0
xy x=0,y=0
Hessian u tocki (0, 0) iznosi 4. Funkcija f (x, y) = x2 y 2 u tocki (0, 0) nema ni

minimum ni maksimum, nego sedlenu tocku.

Klasicna Mehanika PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Klasicna Mehanika PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Klasicna Mehanika PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Klasicna mehanika 2

1.1 Brzina i akceleracija u neinercijalnim sustavima . . . . . . . . . . . .

Operator deriviranja u pomicnom sustavu . . . . . . . . . . .

Brzina u neinercijalnom sustavu . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ubrzanje u neinercijalnom sustavu . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Gibanje u blizini povrsine Zemlje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Primjer: slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3 Foucault-ovo njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.1 Linearizacija jednazbi gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Kineticka energija sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Sustavi s jednim stupnjem slobode . . . . . . . . . . . . . . . 24

Sustavi s vise stupnjeva slobode . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.2 Normalne koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Rjesenje jednadzbi gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.3 Lissajeus-ove putanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.4 Titranje molekula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.5 Prisilna titranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Sinusoidalna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

2.6 Prisilna titranja u prisustvu gusenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Rjesenje homogene jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Tjerani guseni oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Sinusoidalna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A.1 Ekstremi funkcije s jednom varijablom . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Brzina i akceleracija u neinercijalnim sustavima

Pretpostavimo da je koordinatni sustav XY Z fiksiran, dok sustav xyz rotira u

POGLAVLJE 1. NEINERCIJALNI SUSTAVI

~ za opazaca u fiksnom i pomicnom sustavu. Zelimo

dok se za opazaca u pomicnom sustavu mijenjaju samo komponente vektora

Uvrstimo jedn. (1.3) u jedn. (1.2)

Koeficijenti i nisu nezavisni. Veza medu njima slijedi iz uvjeta ortogonalnosti

Iz zadnje tri relacije slijedi jednadzba

1.1. BRZINA I AKCELERACIJA U NEINERCIJALNIM SUSTAVIMA

koju mozemo napisati pomocu determinante

Ako napravimo sljedecu identifikaciju

jedn. (1.14) mozemo napisati kao vektorski produkt

Dosli smo do veze derivacije u fiksnom i pomicnom sustavu

Brzina u neinercijalnom sustavu

Primjenimo opcenitu formulu za derivaciju vektora (1.17) na vektor polozaja

odakle slijedi izraz za brzinu u neinercijalnom sustavu

U opcenitom slucaju fiksni i pomicni koordinatni sustav nemaju zajednicko ishodiste.

Brzina u nepomicnom sustavu

POGLAVLJE 1. NEINERCIJALNI SUSTAVI

Ubrzanje u neinercijalnom sustavu

Akceleraciju u fiksnom sustavu racunamo dvostrukom primjenom operatora deriviranja

Pritom treci clan zovemo Coriolisova

a zadnji centripetalna akceleracija

Gibanje u blizini povrsine Zemlje

Pri opisu gibanja na povrsini Zemlje koristimo dva koordinatna sustava

pa jednadzba gibanja u inercijalnom sustavu glasi

Koristeci formulu za akceleraciju u nepomicnom sustavu dolazimo do jednadzbe

Akceleracija ishodista pomicnog sustava odgovara centripetalnoj akceleraciji

Uvodimo oznaku za akceleraciju sile teze

POGLAVLJE 1. NEINERCIJALNI SUSTAVI

U daljnjem postupku rjesavanja jednadzbi gibanja takoder sustavno zanemarujemo

Sa sl. 1.4 mozemo procitati skalarne produkte jedinicnih vektora

Fiksni sustav orijentiramo tako da os Z ima smjer kutne brzine Zemlje

= cos y~i + (cos x + sin z)

Konstanta sile teze ~g lezi na osi z pomicnog sustava